8.

Algebra strukturnih blok dijagrama i Mejsonovo pravilo

Podsetnik sa predavanja:

 U složenijim slučajevima, graf toka signala i njegova algebra dovodi lakše do rešenja.
 Izvorom grafa toka signala naziva se čvor iz koga isključivo polaze (izviru) grane.
 Ponorom se naziva čvor grafa u kome se grane isključivo završavaju (poniru).
 Putanjom se naziva lančanica u istom smeru orjentisanih grana između bilo koja dva čvora.
 Direktna putanja je putanja duž koje se nijedna grana ne ponavlja.
 Zatvorena putanja je putanja koja izvire i ponire u istom čvoru, duž koje se nijedna grana ne ponavlja.
 Sopstvena zatvorena putanja je zatvorena putanja samo od jedne grane.
 Grane/putanje se kvantifikuju pojačanjem grana/putanja.
 Pojačanje zatvorenih putanja naziva se kružno pojačanje.
 Pojačanje putanja se dobija proizvodom pojačanja grana sadržanih u datoj putanji.

Mejsonovo pravilo:

Funkcija spregnutog prenosa sistema je:

C s 1 m
W s    Pdi  s i  s 
U s   s  i 1

Pdi  s  - pojačanje i-te direktne putanje;

  s  - determinanta sistema:

  s   1   Pj   PP
i j   PP
i j Pk  ...
j i, j i , j ,k

Pj - kružno pojačanje j-te zatvorene koture;

 P - suma kružnih pojačanja svih zatvorenih kontura u grafu;

j
j

 PP - suma proizvoda kružnih pojačanja od po dve zatvorene kružne konture koje se međusobno ne dodiruju;
i, j
i j

 PP P - suma proizvoda kružnih pojačanja od po tri zatvorene kružne konture koje se međusobno ne dodiruju…
i , j ,k
i j k

 i  s  - determinanta sistema kada se i-ta direktna putanja ukloni.

8.1. Na slici je data strukturna blok šema SAU. Uprostiti je.

Rešenje:

W1  s  W2  s  1  W3  s   W4  s  W5  s  W1  s  W2  s  1  W3  s   W4  s  Wd  s 
Wp  s   ; Wd  s   ; Ws  s   ;
1  W2  s  W6  s  1  W2  s  W6  s  1  Wp  s 
W1  s  W2  s  1  W3  s   W4  s 
1  W2  s  W6  s  W1  s  W2  s  1  W3  s   W4  s 
Ws  s   
W1  s  W2  s  1  W3  s   W4  s  W5  s  1  W2  s  W6  s   W1  s  W2  s  1  W3  s   W4  s  W5  s 
1
1  W2  s  W6  s 
1 1  W2  s  W6  s 
We  s   
1  W p  s  1  W2  s  W6  s   W1  s  W2  s  1  W3  s   W4  s  W5  s 

  1   W1  s W2  s  W3  s  W4  s W5  s   W1  s  W2  s  W4  s  W5  s   W2  s  W6  s  

p1  W1  s  W2  s  W3  s  W4  s  ; 1  1 ; p2  W1  s  W2  s  W4  s  ;  2  1 ;
C s p11  p2  2
Ws  s   
R s 
Određivanje f-je povratnog prenosa W p  s  :
Wp  s  Wd  s  1 Wp  s 
W p  s   Wd  s  W5  s  ; Wd  s   ; Ws  s   
W5  s  1  Wp  s  W5  s  1  W p  s 
W5  s  Ws  s 
Wp  s  
1  W5  s  Ws  s 
8.2. Na slici je dat graf toka signala SAU.

a) Odrediti funkciju spregnutog prenosa Mejsonovim pravilom

b) Nacrtati strukturnu blok šemu
c) Odrediti vrednosti parametra a tako da sistem u ustaljenom stanju, pri odskočnom odzivu, ima grešku manju
od 1%.

Rešenje:

a)
 0.1k k  k
  1  s    ; p1  ; 1  1 ;
 s s  s  a   s s  a
C  s  p11 k
Ws  s    
R s   0.1k k 
s  s  a  1  s   
 s s s  a 
k k
Ws  s   
2
 
s  s  a   s  s  a   0.1k  s  a   k  s  a  s  s  0.1k  k
2


Ws  s  k
Wp  s   
1  Ws  s   2
 s  a  s  s  0.1k 
b)
 E s 1 1
We  s     E s  R s
R  s 1  Wp  s  1  Wp  s 
1
R  s   L r  t   L h  t  
s
c) 1 1
E s  ; lim e  t   lim s  E  s 
k s t  s 0
1 2

 s  a  s  s  0.1k 
1 1 1 0.1a
lim e  t   lim     0.01
t  s 0 k k 1 1  .01a
1 1 1
2
 s  a  s  s  0.1k  0.1a  k 0.1a
a  0.101

8.3. Odrediti karakteristične funkcije SAU čija je strukturna blok šema data na slici:

Rešenje:
  k 2k 2k  s 3  s 2 k  3ks  2k
  1     2 
 s  s  k  s  s  k  s  s  k   s2  s  k 
 
k
p1  2 ; 1  1
s s  k 
k
2
C s p11 s s  k  k
Ws  s     3 2  3 2
R s  s  s k  3ks  2k s  s k  3ks  2k
s2  s  k 
Wp  s   ?
f  s     0 - karakteristična jednačina
f  s   s 3  s 2 k  3ks  2k  0
P s
f  s   1  Wp  s  ; Wp  s   k  f  s   Q  s   kP  s   0
Q s
 
f  s   s 3  k s 2  3s  2  Q  s   s 3 ; P  s   s 2  3s  2 
s 2  3s  2
Wp  s   k
s3
We  s   ?
1 1 s3
We  s    
1  Wp  s 
1 k 
s 2  3 s  2 s 3  k s 2  3s  2 
s3

8.4. Odrediti karakteristične funkcije SAU čija je strukturna blok šema data na slici:

Rešenje:
 3 2
 p 2 2  s  3s   4  p  s  2
  1     
  s  1 s  2  s  s  1 s  2  s  s  1  s  s  1 s  2 
 
2 2 p
p1  ; 1  1 ; p2   ;  2  1 ; p3  ; 3  1 ;
s  s  1 s  s  1 s  2   s  1 s  2 
2s  4  2  ps
C s p11  p2  2  p3 3 s  s  1 s  2  2  p s  2
Ws  s     3 2
 3
R s  s  3s   4  p  s  2 s  3s 2   4  p  s  2
s  s  1 s  2 
Wp  s   ?
2  p s  2
Ws  s  s  3s 2   4  p  s  2
3
2  p s  2
Wp  s     Wp  s   3
1  Ws  s 
1 3
2  p s  2 s  3s 2  2 s
s  3s 2   4  p  s  2
We  s   ?
1 s 3  3s 2  2s
We  s    3
1  W p  s  s  3s 2   4  p  s  2

8.5. Na slici je prikazan SBD SAU. Nacrtati graf toka signala. Naći funkcije spregnutog i povratnog prenosa i odrediti
red astatizma sistema ukoliko je poznato:

1 10 s5
G1  s   k , G 2  s   , G3  s   , G4  s   , G5  s   0.1s, G 6  s   0.1G 4  s  . Ukoliko se na
s3 s  s  5 s 3
ulaz dovede jedinični nagibni signal, odrediti vrednost pojačanja k tako da greška u stacionarnom stanju bude jednaka
0.1.

Rešenje:
   1   G1  s  G2  s   G1  s  G3  s  G6  s   G3  s  G4  s  G5  s   
k 10k s5 10 s5 k k 1
1   0.1   0.1 s  1   
s  3 s  s  5 s  3 s  s  5 s  3 s  3 s  s  3 s  3
2
s 2  3s  ks  k  s s   4  k  s  k
 
s  s  3 s  s  3
10k
p1  G1  s  G3  s  G4  s   ; 1  1
s  s  3
10k
C s p11 s  s  3 10k
Ws  s     2  2
R s  s  4  k  s  k s  4  k  s  k
s  s  3
Wp  s   ?
f  s     0 - karakteristična jednačina
f  s   s2   4  k  s  k  0
P s
f  s   1  Wp  s  ; Wp  s   k  f  s   Q  s   kP  s   0
Q s
f  s   s 2  4 s  k  s  1  Q  s   s 2  4 s ; P  s   s  1 
s 1
Wp  s   k
s  s  4
e   ?
1
e     lim s  E  s   lim s  We  s   R  s   lim s   R s
s 0 s 0 s 0 1  Wp  s 
1
r  t   t  R  s   L t  
s2
1 1 1 1 1
e     lim s   2  lim  lim  lim
s 0 1  Wp  s  s s 0 s  sW  s 
p
s  0 sW  s 
p
s 0
sk
s 1
s  s  4
1 4 4
e      0.1  k  40
1 k k
k
4

10
8.6. Na slici je prikazan SBD SAU. Nacrtati graf toka signala. Poznato je W1  s   , dok je W2(s) funkcija
s  10
spregnutog prenosa sistema SAU sa jediničnom negativnom povratnom spregom, čija je f-ja prenosa direktne grane
20
Wd  s   . Odrediti oblik f-je prenosa sistema kojeg treba kaskadno vezati diskriminatoru sa slike, tako da
s  s  20 
vrednost signala greške na jediničnu nagibnu funkciju bude jednak nuli.
Rešenje:

E  s   W1  s   W2  s   R  s 
20
Wd  s  s  s  20  20
W2  s     2
1  Wd  s  1  20 s  20 s  20
s  s  20 
 10 20  10 s  s  18 
E s    2 R  s   R s
 s  10 s  20 s  20   s  10   s 2  20s  20 
1 s  18
r  t   t  R  s   L t   E  s   10
s  s  10   s 2  20 s  20 
2
s

Strukturna blok šema nakon uvođenja nove funkcije prenosa ima oblik:

s  18
E  s   W3  s  W1  s   W2  s   R  s   W3  s  10
s  s  10   s 2  20 s  20 
s  18
e     lim s  E  s   lim s  W3  s  10
s 0 s 0 s  s  10   s 2  20 s  20 
18
e   0  lim W3  s   0  lim W3  s   0
20 s 0 s 0

P s P s
W3  s   k  lim W3  s   lim k  0  lim P  s   0 
Q s s 0 s 0 Q s s 0

P  s   s r P0  s  , P0  0   0
s r P0  s 
Svaka funkcija prenosa koja zadovoljava uslov W3  s   k gde je
Q s
s
P0  0   0  Q0  0   0 je prihvatljiva. Npr. W3  s  
s 1
8.7. Blok dijagram SAU prikazan je na slici. Odrediti tri varijante funkcije povratnog prenosa za koji važi da je greška
na jedinični odskočni ulazni signal jednaka nuli u ustaljenom stanju, pri čemu karakteristični polinom ima oblik
f  s   s 3  4s 2  6s  4

1
e     lim s  E  s   lim s We  s   R  s   lim s   R s
s 0 s 0 s 0 1  Wp  s 
1
r  t   h  t   R  s   L h  t  
s
1 1 1 P  s
e     lim s    lim ; Wp  s  
s 0 1  Wp  s  s s 0 1  W p  s  Qs
1 Qs
e     lim  lim
s 0 P  s  s 0 Q  s   P  s 
1
Qs
P s
e     0  lim Q  s   0  Q  s   s r Q0  s  , Q0  s   0  W p  s   r
s 0 s Q0  s 

Ovo znači da funkcija povratnog prenosa mora imati astatizam. Stepen r u imeniocu predstavlja red astatizma. Pošto
je karakteristični polinom trećeg stepena sledi da funkcija povratnog prenosa mora imati polinom trećeg stepena u
imeniocu.

P s
f  s   1  Wp  s   0 ; Wp  s    f s  Q s  P s
Q s
deg  Q  s    deg  P  s    deg  f  s    deg  Q  s  
c P s
1o W p  s     1  Wp  s   s 3  as 2  bs  c  0
 2
s s  as  b Qs
4
f  s   s 3  4 s 2  6 s  4  0  a  4, b  6, c  4  Wp  s  
 2
s s  4s  6 
bs  c P s
2o W p  s   2
  1  Wp  s   s 3  as 2  bs  c  0
s s  a Q s
6s  4
a  4, b  6, c  4  W p  s   2
s  s  4
o as 2  bs  c P  s 
3 Wp  s   3
  1  W p  s   s 3  as 2  bs  c  0
s Q s
4s 2  6s  4
a  4, b  6, c  4  W p  s  
s3