Sistem Modelleme

Machine Translated by Google
Apago PDF Geliştirici

Anten Azimut Konumu

Kontrol sistemi
Düzen
Potansiyometre
Anten
θ BT)
θ o(t)
İstenen
Azimut
azimut açısı
girişi açısı çıkışı
Diferansiyel amplifikatör
ve güç amplifikatörü
Motor Apago PDF Geliştirici Potansiyometre
Şematik
+V
n dönüşlü potansiyometre
Sabit
Diferansiyel Güç Motor alan
–V
ön amplifikatör amplifikatör
ra
vi(t) + vp(t) yemek yemek)
K1
vo(t) – k
s + bir
Ja kg-m2 N1
Da Nm s/rad Vites
Kb Vs/rad Armatür
Kt Nm/A N2
JL kg-m2
Vites
–V
DL Nms/rad
N3
n dönüşlü potansiyometre
Vites
+V
Blok Diyagramı
İstenen Güç Motor
Azimut
azimut ve yükle
Potansiyometre Ön amplifikatör amplifikatör Dişliler
açı açı
qi (ler) Vs ) + V e(S) e A (S) qm(ler) Qo(lar)

Ben
k Başkan Yardımcıları K1 K1
Kpot s + bir
Kilogram
s(s+am)
–
Potansiyometre
Kpot
Şematik Parametreler
Parametre Yapılandırma 1 Yapılandırma 2 Yapılandırma 3

V 10 10 10
N 10 1 1
k — ——
K1 100 150 100

A 100 150 100
ra 8 55
evet
0,02
0,01
Apago PDF
0,05
0,01
Geliştirici
0,05
0,01
baba
KB 0,5 1 1
Kt 0,5 1 1
N1 25 50 50
N2 250 250 250
N3 250 250 250
JL 1 55
DL 1 33
Blok Diyagramı Parametreleri

Parametre Yapılandırma 1 Yapılandırma 2 Yapılandırma 3
0,318
Kpot
k —
K1 100
A 100
kilometre
2.083
ben
1.71
0,1
Kilogram
Not: okuyucu, tamamlandıktan sonra Yapılandırma 2 ve Yapılandırma 3 sütunlarını doldurabilir

anten kontrolü Örnek Olay İncelemesi sorunları sırasıyla Bölüm 2 ve 10'da yer almaktadır.
İnsansız Serbest Yüzme

Dalgıç Araç
Adım Kontrol Sistemi
Komuta edildi
Pitch asansör Asansör Asansör Araç
komutu sapma aktüatörü sapması Saha
Pitch kazancı dinamikleri
+ + 2 θ(lar)
θc(ler) δec (ler) δe(ler) –0,125(s +0,435) (s
–K1
s+2 +1,23)(s2+0,226s+0,0169)
– –
Adım oranı
sensör
–K2'ler

Yön Kontrol Sistemi
Komutlu dümen Yön (sapma)
Başlık Başlık
sapması Dümen Dümen Araç oranı
komutu kazancı aktüatör sapması dinamikleri Başlık
ψc(ler) + + δrc (s) 2 δr(ler) –0,125(s + 0,437) (s + ψ(ler) ψ(ler)

1
–K1
s+2 1,29)(s + 0,193)
sn
– –
Yaw
oran
sensör
–K2'ler
KONTROL SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ

Altıncı Baskı
Norman S. Nise
Kaliforniya Eyalet Politeknik Üniversitesi, Pomona
John Wiley & Sons, Inc.

Eşim Ellen'a; oğulları Benjamin ve Alan; ve kızı Sharon,

ve aileleri.
Başkan Yardımcısı ve Yayıncı Don Fowley
Yayımcı Daniel Sayre
Kıdemli Editör Asistanı Katie Singleton
Pazarlama Direktör Yardımcısı Amy Scholz
Pazarlama Müdürü Christopher Ruel
Üretim Müdürü Dorothy Sinclair
Prodüksiyon Editörü Sandra Dumas
Yaratıcı yönetmen Harry Nolan
Kapak tasarımcısı James O'Shea
Kapak fotoğrafı Jim Stroup, Virginia Tech
Fotoğraf Departmanı Müdürü Hilary Newman
Fotoğraf Editörü Sheena Goldstein
Yönetici Medya Editörü Thomas Kulesa
Yardımcı Medya Editörü Jennifer Mullin
Üretim Yönetimi Hizmetleri Integra Yazılım Hizmetleri A.Ş.
Bu kitap 10/12 TimesRoman at Thomson'da dizilmiş ve RR Donnelley tarafından basılmış ve ciltlenmiştir.

(Jefferson Şehri). Kapak RR Donnelley (Jefferson City) tarafından basılmıştır.
Bu kitaptaki kağıt, orman yönetimi programları sürdürülebilirliği içeren bir fabrika tarafından üretildi.
ormanlık alanlarından ürün hasadı. Sürdürülebilir verim toplama ilkeleri, ağaç sayısının
Her yıl kesilen yeni büyüme miktarını aşmamaktadır.
Bu kitap asitsiz kağıda basılmıştır. 1
Kapakta: Dr. Dennis Hong ve Dr. Dennis Hong tarafından inşa edilen 1,5 metre uzunluğunda otonom insansı robot CHARLI
Mühendislik Fakültesi RoMeLa'da (Robotik ve Mekanizma Laboratuvarı) öğrencileri
Virginia Tech.

1807 yılında kurulan John Wiley & Sons, Inc., müşterilerimiz için değerli bir bilgi ve anlayış kaynağı olmuştur.
200 yılı aşkın bir süredir dünyanın her yerindeki insanların ihtiyaçlarını karşılamalarına ve isteklerini gerçekleştirmelerine yardımcı oluyoruz. Bizim
Şirketimiz, hizmet ettiğimiz topluluklara karşı sorumluluğu da içeren ilkeler temeli üzerine kurulmuştur.
Yaşadığımız ve çalıştığımız yerde 2008 yılında, küresel bir çaba olan Kurumsal Vatandaşlık girişimini başlattık.
işimizde karşılaştığımız çevresel, sosyal, ekonomik ve etik zorluklar. Çözdüğümüz konular arasında
karbon etkisi, kağıt spesifikasyonları ve satın alma, şirket içi etik davranış konularını ele alıyoruz.
iş ve satıcılarımız arasında ve topluluk ve hayırsever desteği. Daha fazla bilgi için lütfen
web sitemizi ziyaret edin: www.wiley.com/go/citizenship.
Bu kitapla birlikte sunulan yazılım programları, öğretici değerleri nedeniyle dahil edilmiştir. Onlar sahip
dikkatle test edilmiştir ancak herhangi bir özel amaç için garanti edilmemektedir. Yayıncı ve yazar bunu yapmaz
programlara ilişkin olarak herhangi bir garanti veya kısıtlama sunmamakta ve herhangi bir sorumluluk kabul etmemektedir.
Telif Hakkı # 2011, 2006, 2003, 1996, John Wiley & Sons, Inc.'e aittir. Tüm hakları saklıdır.
Bu yayının hiçbir kısmı herhangi bir şekilde veya başka yollarla çoğaltılamaz, bir erişim sisteminde saklanamaz veya iletilemez.
izin verilen haller dışında, elektronik, mekanik, fotokopi, kayıt, tarama veya başka herhangi bir araç
1976 Amerika Birleşik Devletleri Telif Hakkı Yasası'nın 107 veya 108. Maddeleri uyarınca, önceden yazılı izin alınmaksızın
Yayıncının izni veya uygun kopya başına ücretin yayıncıya ödenmesi yoluyla yetkilendirilmesi
Telif Hakkı Gümrükleme Merkezi, 222 Rosewood Drive, Danvers, MA 01923, (978) 750-8400, faks (978) 646-
8600. Yayıncıya yönelik izin talepleri İzin Departmanı John'a iletilmelidir.
Wiley & Sons, Inc., 111 River Street, Hoboken, NJ 07030-5774, (201) 748-6011, faks (201) 748-6008.
Değerlendirme kopyaları nitelikli akademisyenlere ve profesyonellere yalnızca inceleme amacıyla ve kullanım amacıyla verilmektedir.
Gelecek eğitim-öğretim yılında derslerinde. Bu kopyalar lisanslıdır ve satılamaz veya devredilemez
üçüncü bir tarafa. İnceleme süresinin tamamlanmasının ardından lütfen değerlendirme kopyasını Wiley'e iade edin. Geri dönmek
talimatları ve ücretsiz iade nakliye etiketini www.wiley.com/go/returnlabel adresinde bulabilirsiniz.
Amerika Birleşik Devletleri dışında lütfen yerel temsilcinizle iletişime geçin.
ISBN 13 978-0470-54756-4
ISBN 13 978-0470-91769-5
Amerika Birleşik Devletleri'nde basılmıştır.
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
İçindekiler
ÖNSÖZ, ix Sorunlar, 98
Siber Araştırma Laboratuvarı, 112
1. GİRİŞ, 1 Kaynakça, 115
1.1 Giriş, 2 1.2 Kontrol

Sistemlerinin Tarihçesi, 4 1.3 Sistem 3. ZAMAN İÇİNDE MODELLEME
Konfigürasyonları, 7 1.4 Analiz ve ALAN, 117
Tasarım Hedefleri, 10 Örnek Olay, 12 1.5 Tasarım
3.1 Giriş, 118 3.2 Bazı
Süreci, 15 1.6
Gözlemler, 119 3.3 Genel Durum-Uzay
Bilgisayar Destekli Tasarım, 20 1.7
Gösterimi, 123 3.4 Durum-Uzay
Kontrol Sistemleri Mühendisi, 21 Özet, 23
Gösterimini Uygulama, 124
İnceleme Sorusu, 23 Problem, 24 Siber
3.5 Bir Transfer Fonksiyonunu Durum
Araştırma
Uzayına Dönüştürme,
Laboratuvarı, 30 Kaynakça,
132 3.6 Durum Uzayından Apago PDF
31
Geliştirici Transfer
Fonksiyonuna Dönüştürme, 139
3.7 Doğrusallaştırma, 141

2. FREKANS ALANINDA MODELLEME, 33
Vaka Çalışmaları,
144 Özet, 148
2.1 Giriş, 34 2.2 Laplace İnceleme Sorusu, 149
Dönüşümü İncelemesi, 35 2.3 Transfer Problemler, 149
Fonksiyonu, 44 2.4 Elektrik Şebekesi Siber Araştırma Laboratuvarı, 157
Transfer Fonksiyonları, 47 2.5 Öteleme Mekanik Sistem Kaynakça, 159
Transfer Fonksiyonları, 61 2.6 Dönel Mekanik
Sistem Transfer
Fonksiyonları, 69 2.7 Dişlili Sistemler için
4. ZAMAN CEVAP, 161
Transfer Fonksiyonları, 74 4.1 Giriş, 162 4.2 Kutuplar,

Sıfırlar ve Sistem Yanıtı, 162 4.3 Birinci Dereceden
Sistemler, 166 4.4 İkinci Dereceden
2.8 Elektromekanik Sistem Transfer Sistemler: Giriş, 168 4.5 Genel İkinci Dereceden Sistem,
Fonksiyonları, 79 2.9 Elektrik 173 4.6 Az Sönümlü İkinci Dereceden Sistemler, 177 4.7
Devre Analogları, 84 2.10 Doğrusal Sistem Yanıtı Ek Kutuplarla, 186 4,8 Sıfırlarla Sistem
Olmayanlıklar, 88 2.11 Yanıtı, 191 4,9 Doğrusal
Doğrusallaştırma, 89 Örnek Olmamaların Zaman
Olaylar, 94 Özet, 97 Yanıtı Üzerindeki Etkileri, 196
İnceleme
Soruları, 97
v
vi İçindekiler
4.10 Durum Denklemlerinin Laplace Siber Araştırma Laboratuvarı, 335
Dönüşümü Çözümü, 199 4.11 Kaynakça, 336

Durum Denklemlerinin Zaman Alanı
Çözümü, 203 Örnek Olaylar,

7. KARARLI DURUM HATALARI, 339
207 Özet, 213 İnceleme
Soruları, 214 7.1 Giriş, 340 7.2 Birlik Geri
Problemler, 215 Siber Araştırma Besleme Sistemleri için Kararlı Durum
Laboratuvarı, 228 Hatası, 343 7.3 Statik Hata

Sabitleri
Kaynakça, 232
ve Sistem Türü, 349 7.4 Sürekli
Durum Hatası Özellikleri, 353 7.5 Bozulmalar için Sürekli

5. AZALTILMASI Durum Hatası, 356 7.6 Birlik Olmayan Geri Beslemeli Sistemler
ÇOKLU ALT SİSTEMLER, 235 için Sürekli Durum Hatası, 358 5.1 Giriş, 236 7.7
Hassasiyet, 362 5.2 Blok

Diyagramlar, 236 7.8 Sürekli
Durum 5.3 Durum Uzayının Analizi ve Tasarımı, 364 Geri Bildirim Sistemleri,
245 Örnek Olaylar, 368 5.4 Sinyal
Akış Grafikleri, 248 Özet, 371 5.5 Mason Kuralı, 251 İnceleme Soruları, 372 5.6 Sorunların
Sinyal Akış Grafikleri, 373 Durum
Denklemler, 254 Siber Araştırma Laboratuvarı, 384 5.7 State Apago
PDF Güçlendirici Bibliyografyasında
Alternatif Gösterimler , 386
Uzay, 256 5.8
Benzerlik Dönüşümleri, 266 Vaka Çalışmaları,

272 Özet, 278 İnceleme 8. KÖK YERİ TEKNİKLERİ, 387
Soruları, 279
8.1 Giriş, 388 8.2 Kök Yer Yerinin
Problemler, 280 Siber Keşif
Tanımlanması, 392 8.3 Kök Yer Yerinin
Laboratuvarı, 297
Özellikleri, 394 8.4 Kök Yer Yerinin Çizilmesi, 397 8.5
Kaynakça, 299
Taslağın Geliştirilmesi, 402 8.6 Bir Örnek, 411 8.7
Kazanç Ayarlaması Yoluyla Geçici
Davranış Tasarımı, 415 8.8

6. KARARLILIK, 301
Genelleştirilmiş Kök Yer Yeri , 419 8.9
6.1 Giriş, 302 6.2 Routh-Hurwitz Pozitif Geribildirim için Kök Yeri
Kriteri, 305 6.3 Routh-Hurwitz Kriteri:
Özel Durumlar, 308 6.4 Sistemler, 421 8.10

Routh-Hurwitz Kriteri: Kutup Hassasiyeti, 424 Vaka
Ek Örnekler, 314 6.5 Durum Uzayında Çalışmaları, 426 Özet,
Kararlılık, 320 431 İnceleme

Vaka Çalışmaları, 323 Soruları, 432 Sorunlar, 432 Siber
Özet, 325 Keşif Laboratuvarı,
İnceleme Soruları, 325 450 Kaynakça, 452

Sorunlar, 326
İçindekiler vii
9. KÖK YERİNDEN TASARIM, 455 İnceleme Soruları, 609

Sorunlar, 610
9.1 Giriş, 456 9.2 Kademeli
Telafi Yoluyla Kararlı Durum Hatasının
Kaynakça, 623
İyileştirilmesi, 459 9.3 Kademeli
Telafi Yoluyla Geçici Yanıtın İyileştirilmesi,
469 9.4 Kararlı Durum Hatasının 11. FREKANS YANITLARIYLA
ve Geçici Yanıtın İyileştirilmesi, 482 9.5 TASARIM, 625
Geri Bildirim Telafisi, 495 9.6 11.1 Giriş, 626 11.2 Kazanç
Telafinin Fiziksel Gerçekleştirilmesi, 503
Ayarı Yoluyla Geçici Yanıt, 627
Örnek Olaylar, 508 Özet, 513 İnceleme Soruları, 514
11.3 Gecikme Telafisi, 630
Problemler, 515 Siber
11.4 Öncülük Telafisi, 635 11.5 Gecikme-
Araştırma
Öncü Telafisi, 641
531
Vaka Çalışmaları, 650
Özet, 652
İnceleme Soruları, 653
Sorunlar, 653
10. FREKANS YANIT TEKNİKLERİ,
533
Kaynakça, 661
10.1 Giriş, 534 10.2 Asimptotik
Yaklaşımlar:
12. DURUM ALANI YOLUYLA TASARIM, 663
Bode Grafikleri, 540 Apago PDF Geliştirici
12.1 Giriş, 664 12.2 Denetleyici
10.3 Nyquist Kriterine Giriş, 559 10.4 Nyquist Diyagramının
Tasarımı, 665 12.3 Kontrol
Çizimi, 564 10.5 Nyquist Diyagramı Yoluyla
Edilebilirlik, 672 12.4 Denetleyici
Kararlılık, 569 10.6 Nyquist Diyagramı Yoluyla Kazanç
Tasarımına Alternatif Yaklaşımlar,
Marjı ve Faz Marjı, 574 10.7 Bode Yoluyla
676 12.5 Gözlemci Tasarımı,
Kararlılık, Kazanç Marjı ve Faz
682 12.6 Gözlemlenebilirlik, 689 12.7
Marjı Grafikler, 576 10.8 Kapalı Döngü Geçici Olayları
Arasındaki İlişki Gözlemci Tasarımına Alternatif
Yaklaşımlar, 693 12.8 İntegral Kontrol
Yoluyla Sürekli Durum Hata
ve Kapalı Döngü Frekans
Tasarımı, 7 00 Kasa Çalışma, 704 Özet,
Yanıtları, 580 10.9
709 İnceleme Sorusu, 710
Kapalı ve Açık Döngü Arasındaki İlişki
Problem, 711 Siber
Frekans Yanıtları, 583 10.10
Araştırma
Kapalı Döngü Geçici Durum Arasındaki İlişki
ve Açık Döngü Frekans Yanıtları, 589 10.11
721
Frekans Yanıtından Sürekli Durum Hata
Karakteristikleri, 593 10.12 Zaman
Gecikmeli Sistemler, 597 10.13 Transfer
Fonksiyonlarının Deneysel Olarak Elde
13. DİJİTAL KONTROL SİSTEMLERİ, 723
Edilmesi, 602 Örnek Olay,
606 Özet, 607 13.1 Giriş 13.2 Dijital , 724
Bilgisayarın Modellenmesi, 727

viii İçindekiler
13.3 z-Dönüşümü, 730 13.4 Transfer Özet, 885

Fonksiyonları, 735 13.5 Blok Diyagram Kaynakça, 886
İndirgeme, 739 13.6 Kararlılık, 742 13.7
Sürekli Durum Hataları, Sözlük, 887
749 13.8 z-Düzleminde Geçici Tepki, 753 Seçilmiş Sorunların Yanıtları, 897
13.9 z-Düzleminde Kazanç Tasarımı, 755 13.10 S-Düzlemi
Yoluyla Kademeli Tazminat, 758 13.11 Dijital
Kredi, 903
Dengeleyicinin Uygulanması, 762 Dizin, 907
Örnek Olaylar, 765
Özet, 769 İnceleme Soruları, 770
Ek E MATLAB'ın GUI Araçları Eğitimi
Sorunlar, 771 Siber
(Çevrimiçi)
Keşif Laboratuvarı,
778 Kaynakça, 780 Ek F MATLAB'ın Sembolikleri
Matematik Araç Kutusu Eğitimi (Çevrimiçi)
Ek G Matrisler, Determinantlar ve Denklem

Sistemleri (Çevrimiçi)
Ek H Kontrol Sistemi Hesaplamalı Yardımlar

Ek A Sembol Listesi, 783
(Çevrimiçi)
Ek B MATLAB Eğitimi, 787 Ek I Bir DC Motor Şemasının Çıkarılması
B.1 Giriş, 787 Apago PDF (Çevrimiçi)
Geliştirici B.2 MATLAB Örnekleri, 788 Ek J Zaman Tanım
Alanının Türetilmesi B.3 Komut Özeti, 833 Durum Denklemlerinin Çözümü Bibliyografyası, 835 (Çevrimiçi)
Ek K t0 6¼ 0 için Durum Denklemlerinin Çözümü

Ek C MATLAB'ın Simulink'i
Öğretici, 836 (Çevrimiçi)
C.1 Giriş, 836 C.2 Simulink

Ek L Benzerlik Dönüşümlerinin Türetilmesi
(Çevrimiçi)
Kullanımı, 836 C.3 Örnekler,
841 Özet, 855 Kaynakça, Ek M Kök Yer Yeri Kuralları: Türetmeler
856 (Çevrimiçi)
Kontrol Sistemleri Mühendisliği Araç Kutusu

Ek D LabVIEW Eğitimi, 857 (Çevrimiçi)
D.1 Giriş, 857 D.2 Kontrol Siber Keşif Laboratuvarı Deneyleri
Sistemleri Analizi, Tasarımı ve Simülasyonu, Kapak Sayfaları (Çevrimiçi)
858 D.3 LabVIEW
Ders Grafikleri (Çevrimiçi)
Kullanımı, 859 D.4 Analiz ve
Tasarım Örnekleri, 862 D.5 Simülasyon Örnekleri, Beceri Değerlendirme Alıştırmalarının Çözümleri
876 (Çevrimiçi)
Çevrimiçi konum: www.wiley.com/college/nise

Önsöz
Bu kitap öğrencilere kontrol sistemleri mühendisliğinin teorisini ve uygulamasını

tanıtmaktadır. Metin, konunun pratik uygulamasını geri bildirim sistemlerinin analizi ve
tasarımına vurgulamaktadır.
Kontrol sistemleri mühendisliği çalışması, elektrik, mekanik, havacılık, biyomedikal
veya kimya mühendisliği alanlarında diploma almak isteyen öğrenciler için gereklidir.
Kontrol sistemleri, bu disiplinler dahilinde, uçak ve uzay aracından robotlara ve proses
kontrol sistemlerine kadar geniş bir uygulama yelpazesinde bulunur.
Kontrol Sistemleri Mühendisliği, üst bölüm kolej ve üniversite mühendislik öğrencileri
ve kendi kendine çalışarak konuya hakim olmak isteyenler için uygundur. Bu metni kullanan
öğrencinin diferansiyel denklemler yoluyla fizik ve matematik alanındaki tipik alt bölüm
derslerini tamamlamış olması gerekir. Laplace dönüşümleri ve doğrusal cebir de dahil
olmak üzere gerekli diğer arka plan materyalleri, bölüm tartışmalarında veya ayrı olarak
eklerde veya kitabın Yardımcı Web sitesinde metne dahil edilmiştir. Öğrencinin buna
ihtiyaç duymaması durumunda, bu inceleme materyali süreklilik kaybı olmaksızın
çıkarılabilir.
Ana Özellikler
Bu altıncı baskının temel özellikleri şunlardır:
Standartlaştırılmış bölüm organizasyonu
Niteliksel ve niceliksel açıklamalar

Metin boyunca örnekler, Beceri Değerlendirme Alıştırmaları ve Vaka Çalışmaları
Öğrenciler ve profesörler için WileyPLUS içerik yönetim sistemi
Siber Keşif Laboratuvarı ve Sanal Deneyler
Bol illüstrasyonlar
Çok sayıda bölüm sonu problemi

Tasarıma vurgu
Esnek kapsam
MATLAB11 ve dahil olmak üzere bilgisayar destekli analiz ve tasarıma vurgu
LabVIEW12
1MATLAB, The MathWorks, Inc.'in tescilli ticari markasıdır.

2LabVIEW, National Instruments Corporation'ın tescilli ticari markasıdır.
ix
X Önsöz
Ana konuları tanımlayan simgeler
Her özelliğe daha ayrıntılı olarak bakalım.
Standartlaştırılmış Bölüm Organizasyonu
Her bölüm, bölüm öğrenme çıktılarının bir listesiyle başlar ve bunu anten azimut konum kontrol
sistemi gibi pratik bir vaka çalışması problemini çözmede belirli öğrenci performansıyla ilgili vaka
çalışması öğrenme çıktılarının bir listesi takip eder.
Konular daha sonra açıklamalar, örnekler ve uygun olduğunda cevaplarla birlikte beceri
değerlendirme alıştırmalarını içeren açıkça numaralandırılmış ve etiketlenmiş bölümlere
ayrılır. Bu numaralandırılmış bölümleri, birkaç paragrafta özetleneceği üzere bir veya daha fazla
örnek olay incelemesi takip etmektedir. Her bölüm kısa bir özet, kısa cevap gerektiren birkaç inceleme
sorusu, bir dizi ev ödevi problemi ve deneylerle bitmektedir.
Niteliksel ve Niceliksel Açıklamalar
Açıklamalar açık ve eksiksizdir ve uygun olduğu durumlarda gerekli arka plan materyalinin kısa bir
incelemesini içerir. Konular mantıksal bir biçimde birbirinin üzerine inşa edilir ve birbirini destekler.
Öğrenciyi bunaltmamak ve kendi kendine çalışmayı kolaylaştırmak için yeni kavram ve terminolojinin
temeli dikkatlice atılır.
Her ne kadar niceliksel çözümler açıkça önemli olsa da, sorunların ve çözüm yöntemlerinin
niteliksel veya sezgisel olarak anlaşılması, sağlam tasarımlar geliştirmek için gerekli içgörünün
üretilmesi açısından hayati öneme sahiptir. Bu nedenle, mümkün olduğunca, niceliksel analiz ve
tasarıma değinilmeden önce, yeni kavramlar niteliksel bir perspektiften tartışılmaktadır. Örneğin,
Bölüm 8'de öğrenci basitçe kök eğriye bakabilir ve kazanç gibi bir sistem parametresi değiştikçe geçici
tepkide meydana gelecek değişiklikleri niteliksel olarak tanımlayabilir. Bu yetenek, Bölüm 4'teki birkaç
basit denklemin yardımıyla geliştirilir.
Örnekler, Beceri Değerlendirme Alıştırmaları ve Vaka Çalışmaları
Açıklamalar, metin boyunca çok sayıda numaralandırılmış ve etiketlenmiş Örneklerle açıkça

gösterilmiştir. Uygun olduğu yerlerde bölümler Beceri Değerlendirme Egzersizleri ile sonlandırılır.
Bunlar, çoğu kavramayı test eden ve anında geri bildirim sağlayan yanıtlar içeren hesaplama
alıştırmalarıdır. Eksiksiz çözümler www.wiley.com/college/nise adresinde bulunabilir.
Vaka Çalışmaları şeklindeki daha geniş örnekler, Bölüm 1 hariç, her bölümün son numaralı
kısmından sonra bulunabilir. Bu vaka çalışmaları, bölümde tanıtılan kavramları gösteren pratik
uygulama problemleridir. Her vaka çalışması, öğrencilerin materyali anlamalarını test etmek için
çalışabilecekleri bir “Zorluk” problemi ile sonuçlanır.
Örnek çalışmalardan biri olan anten azimut konum kontrol sistemi kitap boyunca taşınmıştır.
Amaç, her bölümdeki yeni malzemenin aynı fiziksel sisteme uygulanmasını göstermek, böylece
tasarım sürecinin sürekliliğini vurgulamaktır. Bir başka, daha zorlu vaka çalışması,
Önsöz xi
İnsansız Serbest Yüzen Dalgıç Araç, beş bölüm boyunca geliştirildi.
Öğrenciler ve Profesörler için WileyPLUS İçerik Yönetim

Sistemi
WileyPLUS, öğrenciler ve eğitmenler için tam metni de içeren çevrimiçi bir kaynak paketidir. Kontrol Sistemleri
Mühendisliği'nin altıncı baskısı için bu paket, kitabı WileyPLUS ile benimseyen profesörlere, öğrenciye bir problemde
rehberlik edecek algoritmik problemlere veya çok parçalı sorulara dayalı ev ödevleri oluşturma yeteneği sunuyor.
Eğitmenler ayrıca simülasyonlar gibi varlıkları ders sunumlarına entegre etme yeteneğine de sahiptir. Öğrenciler,
metinde sunulan problemlere dayalı olarak problemlerin üstesinden gelmelerine yardımcı olacak bir Okuma, Çalışma
ve Alıştırma bölgesi bulacaklardır.
Kontrol Çözümleri (JustAsk tarafından hazırlanan) WileyPLUS platformuna dahildir. Öğrenci

Okuma, Çalışma ve Alıştırma alanında simülasyonlar ve Kontrol Çözümleri bulacaktır. Kontrol
Çözümleri metinde bir WileyPLUS simgesiyle vurgulanmıştır.
Bu sürüm için WileyPLUS platformuna eklenen yeni isimler arasında National Instruments ve
Quanser Virtual Laboratories yer alıyor. Ders kitabının kenar çubuğu girişlerinde bunlara referanslar
bulacaksınız.
Bilgi için www.wiley.com adresini ziyaret edin veya yerel Wiley temsilcinizle iletişime geçin.
Siber Keşif Laboratuvarı ve Sanal

Deneyler
MATLAB, Simulink13 ve Control System Toolbox kullanılarak yapılan bilgisayar deneyleri, Siber Keşif
Laboratuvarı alt başlığı altında Problemler bölümünün sonunda bulunmaktadır. Bu basımda yeni
olan LabVIEW, bölümlerin Siber Araştırma Laboratuvarı kısmındaki deneyler için de kullanılıyor.
Deneyler okuyucunun bölümde ele alınan kavramları simülasyon yoluyla doğrulamasını sağlar.
Okuyucu aynı zamanda parametreleri değiştirebilir ve parametre ve konfigürasyon değişikliklerinin
etkisi hakkında bilgi edinmek için "ya olursa" araştırması gerçekleştirebilir. Deneyler, belirtilen
Hedefler, Minimum Gerekli Yazılım Paketlerinin yanı sıra Laboratuvar Öncesi, Laboratuvar ve
Laboratuvar Sonrası görevleri ve sorularıyla yazılmıştır. Böylece deneyler derse eşlik eden bir
laboratuvar dersi için kullanılabilir. Bu deneylere ilişkin kapak sayfalarını www.wiley.com.college/nise
adresinde bulabilirsiniz.
Ayrıca bu altıncı baskıda yeni olan Sanal Deneyler de bulunmaktadır. Bu deneyler, Siber
Araştırma Laboratuvarı deneylerinden daha sıkı bir şekilde odaklanmıştır ve anlık
tartışmayı ve örnekleri göstermek için LabVIEW ve Quanser sanal donanımını kullanır. Deneylere
bazı bölümlerin kenar çubuklarında atıfta bulunulmaktadır.
3
Simulink, The MathWorks, Inc.'in tescilli ticari markasıdır.
xii Önsöz
Bol İllüstrasyonlar
Kavramları ve süreçleri görselleştirme yeteneği öğrencinin anlaşılması açısından kritik öneme

sahiptir. Bu nedenle kitapta ele alınan konuları açıklamak amacıyla yaklaşık 800 fotoğraf, diyagram,
grafik ve tablo yer alıyor.
Çok Sayıda Bölüm Sonu Sorunu

Her bölüm, öğrencilerin bölümde sunulan materyali anlamalarını test etmelerine olanak tanıyan çeşitli
ev ödevi problemleriyle sona ermektedir. Problemler zorluk ve karmaşıklık derecelerine göre değişiklik
gösterir ve çoğu bölüm öğrencilerin motivasyonunu korumaya yardımcı olacak çeşitli pratik, gerçek
hayat problemlerini içerir. Ayrıca ev ödevi problemleri, her bölümün kavramlarını göstermek için aynı
pratik sistemleri kullanan aşamalı analiz ve tasarım problemlerini içerir.
Tasarıma Vurgu
Bu ders kitabı tasarıma büyük önem vermektedir. 8, 9, 11, 12 ve 13. Bölümler öncelikle tasarıma
odaklanıyor. Ancak. Analizin vurgulandığı bölümlerde bile mümkün olan yerlerde basit tasarım
örneklerine yer verilmiştir.
Kitap boyunca fiziksel sistemleri içeren tasarım örnekleri, kenarda gösterilen simgeyle
tanımlanmaktadır. Fiziksel sistemlerin tasarımını içeren bölüm sonu problemleri, Tasarım Sorunları
ayrı başlığı altında ve ayrıca Aşamalı Analiz ve Tasarım Sorunları başlığı altında tasarımı
kapsayan bölümlerde yer almaktadır. Bu örneklerde ve problemlerde istenen yanıt belirtilir ve öğrencinin
kazanç gibi belirli sistem parametrelerini değerlendirmesi veya parametre değerleriyle birlikte bir sistem
konfigürasyonunu belirtmesi gerekir. Ek olarak metin, tamamen matematiksel sistemleri içeren çok sayıda
tasarım örneği ve problem (bir simgeyle tanımlanmayan) içerir.
Tasarımı anlamak için görselleştirme hayati önem taşıdığından, bu metin dolaylı tasarım
özelliklerini daha tanıdık olanlarla dikkatli bir şekilde ilişkilendirmektedir. Örneğin, daha az bilinen ve
dolaylı faz marjı, bir tasarım spesifikasyonu olarak kullanılmadan önce, daha doğrudan ve tanıdık
olan aşma yüzdesi ile dikkatli bir şekilde ilişkilendirilir.
Metinde tanıtılan her genel tasarım problemi türü için, problemin çözümüne yönelik bir metodoloji
sunulmaktadır; çoğu durumda, tasarım hedeflerinin açıklanmasıyla başlayan, adım adım ilerleyen
bir prosedür şeklinde. Örnek problemler, prosedürü takip ederek, basitleştirici varsayımlar yaparak ve
tasarım sonuçlarını orijinal sistemin performansını geliştirilmiş sistemin performansıyla
karşılaştıran tablolar veya grafikler halinde sunarak metodolojiyi göstermeye hizmet eder. Bu
karşılaştırma aynı zamanda basitleştirici varsayımların kontrolüne de hizmet eder.
Geçici müdahale tasarımı konuları metinde kapsamlı bir şekilde ele alınmaktadır. Onlar
içerir:
Kök konumunu kullanarak kazanç ayarlaması yoluyla tasarım
Kök konum aracılığıyla kompanzasyon ve kontrolörlerin tasarımı
Sinüzoidal frekans yanıt yöntemlerini kullanarak kazanç ayarlaması yoluyla tasarım
Sinüzoidal frekans tepkisi yöntemleriyle kompanzasyon tasarımı

Önsöz xiii
Kutup yerleştirme teknikleri kullanılarak durum uzayında kontrolörlerin tasarımı

Kutup yerleştirme tekniklerini kullanarak durum uzayındaki gözlemcilerin tasarımı
Kök lokasyonda kazanç ayarı yoluyla dijital kontrol sistemlerinin tasarımı

S-düzlemi tasarımı ile dijital kontrol sistemi kompanzasyonunun tasarımı ve
Tustin dönüşümü
Kararlı durum hata tasarımı bu ders kitabında kapsamlı bir şekilde ele alınmakta ve şunları
içermektedir:
Kazanç ayarı
Kök konumu yoluyla telafi tasarımı
Sinüzoidal frekans tepkisi yöntemleriyle kompanzasyon tasarımı
Durum uzayında integral kontrolün tasarımı
Son olarak, istikrar sağlamak için kazanç tasarımı aşağıdaki perspektiflerden ele
alınmaktadır:
Routh-Hurwitz kriteri
Yol tarifi
Nyquist kriteri
Bode grafikleri
Esnek Kapsam
Bu kitaptaki materyal bir çeyreklik veya bir dönemlik kursa uyarlanabilir.
Organizasyon esnek olup eğitmenin sınıfın gereksinimlerine ve zaman kısıtlamalarına
en uygun materyali seçmesine olanak tanır.
Kitap boyunca durum-uzay yöntemleri klasik yaklaşımla birlikte sunulmaktadır. Durum
uzayını kapsayan bölümler ve kısımlar (ayrıca örnekler, alıştırmalar, inceleme
soruları ve problemler) kenarda gösterilen simgeyle işaretlenmiştir ve herhangi bir süreklilik
kaybı olmaksızın atlanabilir. Durum uzayı modellemesine temel bir giriş eklemek
isteyenler ders programına Bölüm 3'ü dahil edebilirler.
Bir dönemlik bir derste, Bölüm 4, 5, 6 ve 7'deki kayrak-uzay analizi ve ayrıca Bölüm
12'deki durum-uzay tasarımı tartışmaları klasik yaklaşımla birlikte ele alınabilir. Diğer
bir seçenek ise Durum Uzayı simgesiyle işaretlenmiş uygun bölüm ve kesimleri klasik
yaklaşımı takip eden tek bir ünitede toplayarak durum uzayını ayrı ayrı öğretmektir.
Dörtte birlik bir kursta Bölüm 13, “Dijital Kontrol Sistemleri” elenebilir.
Bilgisayar Destekli Analiz ve

Tasarıma Vurgu
Kontrol sistemi problemleri, özellikle de kök eğriyi kullanan analiz ve tasarım problemleri,
çözümleri deneme yanılma gerektirdiğinden sıkıcı olabilir. Bu sorunları çözmek için
öğrencilerin bilgisayarlara veya uygun yazılımla yapılandırılmış programlanabilir
hesap makinelerine erişmeleri sağlanmalıdır. Bu altıncı baskıda MATLAB isteğe bağlı
bir özellik olarak metne entegre edilmeye devam ediyor. Ayrıca bu konuda yeni
xiv Önsöz
baskısında, bilgisayar destekli analiz ve tasarıma bir seçenek olarak LabVIEW'ı dahil ettik.
Bu metindeki pek çok problem ya bilgisayarla ya da elde taşınan programlanabilir hesap

makinesiyle çözülebilir. Örneğin, öğrenciler programlanabilir hesap makinesini kullanarak (1) s-düzlemindeki
bir noktanın aynı zamanda kök yer üzerinde olup olmadığını belirleyebilir, (2) Nyquist ve Bode
diyagramları için büyüklük ve faz frekans yanıtı verilerini bulabilir ve (3) ) ikinci dereceden bir sistemin
aşağıdaki gösterimleri arasında dönüştürme:
Kutupsal koordinatlarda kutup konumu

Kartezyen koordinatlarda kutup konumu
Karakteristik polinom
Doğal frekans ve sönüm oranı
Yerleşme süresi ve yüzde aşımı
Tepe zamanı ve aşım yüzdesi
Yerleşme zamanı ve yoğun zaman
Elde taşınır hesap makineleri, ödev ve sınavlar için kolay erişilebilirlik avantajına sahiptir.
Elde taşınır hesap makinelerine uyarlanabilecek hesaplama yardımcılarına ilişkin bir tartışma
için lütfen www.wiley.com/college/nise adresinde bulunan Ek H'ye başvurun.
Kişisel bilgisayarlar, durum geçiş matrislerinin bulunmasının yanı sıra zaman
yanıtlarının, kök konumlarının ve frekans yanıt eğrilerinin çizilmesi gibi daha yoğun hesaplama
gerektiren uygulamalar için daha uygundur. Bu bilgisayarlar aynı zamanda öğrenciye kontrol sistemlerini
analiz edip tasarlayabileceği gerçek dünya ortamını da sağlar. MATLAB veya LabVIEW kullanmayanlar
kendi programlarını yazabilecekleri gibi Program CC gibi diğer programları da kullanabilirler. MATLAB
veya LabVIEW yüklü olmayan bilgisayarlarda kullanılmak üzere uyarlanabilecek hesaplama
yardımcılarına ilişkin bir tartışma için lütfen www.wiley.com/college/nise adresindeki Ek H'ye bakın.
Bilgisayarlara veya programlanabilir hesap makinelerine erişim olmadan öğrenciler anlamlı analiz
ve tasarım sonuçları elde edemezler ve öğrenme deneyimleri sınırlı olacaktır.
Başlıca Konuları Belirleyen Simgeler
Çeşitli simgeler kapsamı ve isteğe bağlı materyali tanımlar. Simgeler şu şekilde özetlenmiştir: Öğrenciye yönelik
Kontrol
Çözümleri WileyPLUS simgesiyle tanımlanır. JustAsk tarafından geliştirilen bu problemler detaylı bir şekilde
çalışılmakta ve çözümün her yönüne ilişkin açıklamalar sunmaktadır.
MATLAB simgesi MATLAB tartışmalarını, örneklerini, alıştırmalarını ve sorunlarını

tanımlar. MATLAB kapsamı bir geliştirme olarak sağlanmıştır ve metnin kullanılması zorunlu
değildir.
Simulink simgesi Simulink tartışmalarını, örneklerini, alıştırmalarını ve sorunlarını
tanımlar. Simulink kapsamı bir geliştirme olarak sağlanır ve metnin kullanılması zorunlu değildir.
GUI Aracı simgesi MATLAB GUI Araçları tartışmalarını, örneklerini, alıştırmalarını ve

sorunlarını tanımlar. LTI Görüntüleyici, Simulink LTIViewer ve SISO Tasarım Aracını içeren
araçların açıklaması bir geliştirme olarak sağlanmıştır ve metnin kullanılması zorunlu değildir.
Önsöz xv
Sembolik Matematik simgesi, Sembolik Matematik Araç Kutusu tartışmalarını, örneklerini,

alıştırmalarını ve sorunlarını tanımlar. Sembolik Matematik Araç Kutusu kapsamı bir geliştirme
olarak sağlanmıştır ve metni kullanmak zorunlu değildir.
LabVIEW simgesi LabVIEW tartışmalarını, örneklerini, alıştırmalarını ve sorunlarını
tanımlar. LabVIEW bir geliştirme olarak sağlanmıştır ve metni kullanmak zorunlu değildir.
Durum Uzayı simgesi durum uzayı tartışmalarını, örnekleri, alıştırmaları ve sorunları
vurgular. Durum uzayı malzemesi isteğe bağlıdır ve süreklilik kaybı olmadan çıkarılabilir.
Tasarım simgesi, fiziksel sistemleri içeren tasarım sorunlarını açıkça tanımlar.
Bu Sürümdeki Yenilikler
Aşağıdaki liste bu altıncı baskıdaki önemli değişiklikleri açıklamaktadır.

Bölüm sonu problemleri Bölüm sonu problemlerinin %20'sinden fazlası ya yeni ya da revize
edilmiştir. Ayrıca bölüm problemlerinin sonuna ek bir Aşamalı Analiz ve Tasarım Problemi eklenmiştir.
Yeni aşamalı problem, hibrit bir elektrikli aracı analiz ediyor ve tasarlıyor.
MATLAB Bilgisayar destekli analiz ve tasarım için MATLAB'ın kullanımı, altıncı baskıda
isteğe bağlı bir özellik olarak tartışmalara ve problemlere entegre edilmeye devam ediyor. MATLAB
öğreticisi MATLAB Sürüm 7.9 (R 2009b), Kontrol Sistemi Araç Kutusu Sürüm 8.4 ve Sembolik Matematik Araç
Kutusu Sürüm 5.3'e güncellenmiştir. Ayrıca, MATLAB kodu bu bölümdeki bölümlere dahil edilmeye
devam etmektedir.
TryIt başlıklı kenar çubuğu kutularının şekli.
Sanal Deneyler National Instruments ve Quanser tarafından geliştirilen sanal deneyler, Wiley-
PLUS'taki deneylere ilişkin kenar çubuğu referansları yoluyla dahil edilmiştir. Deneyler, geliştirilen

LabVIEW VI'lar kullanılarak Quanser donanımının 3 boyutlu simülasyonları ile gerçekleştirilir. Sanal
Deneyler sıkı bir şekilde odaklanmıştır ve bir tartışma veya örnekle bağlantılıdır.
LabVIEW kullanılarak Siber Keşif Laboratuvarı Deneyleri eklendi. Siber Araştırma Laboratuvarı
deneyleri genel odaklıdır ve ilgili laboratuvar sınıfında kullanılması öngörülmektedir.
MATLAB'ın Simulink'i Açık döngü ve kapalı döngü sistemlerinin zaman tepkisi üzerindeki
doğrusal olmayan durumların etkilerini göstermek için Simulink'in kullanımı bu altıncı baskıda
yeniden ortaya çıkıyor. Ayrıca dijital sistemlerin nasıl simüle edileceğini göstermek için Simulink'i
kullanmaya devam ediyoruz. Son olarak Simulink eğitimi Simulink 7.4'e güncellendi
Bölüm 11 Nichols çizelgelerini kullanan gecikmeli kompansatör tasarımı Bölüm 11.5'e eklenmiştir.
LabVIEW Bu basımda yeni olan LabVIEW'dir. Bu araca yönelik bir eğitim Ek D'de yer almaktadır.
LabVIEW, Siber Araştırma Laboratuvarı deneylerinde ve ders kitabının diğer problemlerinde
kullanılmaktadır.
Kitap Rehberi Sitesi (BCS) www.wiley.com/

college/nise adresinde
Altıncı baskıya yönelik BCS, çeşitli öğrenci ve eğitmen kaynaklarını içerir. Bu ücretsiz kaynağa www.wiley.com/
college/nise adresine gidip Öğrenci Yardımcı Sitesi'ne tıklayarak erişilebilir. Profesörler aynı zamanda şifre
korumalı kaynak kaynaklarına bu URL aracılığıyla erişilebilen Eğitmen Yardımcı Sitesinden de erişebilirler.
Eğitmenler erişim için Wiley satış temsilcileriyle iletişime geçmelidir.
xvi Önsöz
Öğrenci için:
MATLAB, Simulink, GUI Araçlarında ve Sembolik Matematikte kullanılan tüm M dosyaları

Araç Kutusu eğitimlerinin yanı sıra TryIt alıştırmaları
Deney kapak sayfası olarak kullanılmak üzere Siber Araştırma Laboratuvarı deneylerinin
kopyaları
Metindeki Beceri Değerlendirme Alıştırmalarının Çözümleri
Ek D'de kullanılan LabVIEW Sanal Deneyleri ve LabVIEW VI'lar
Eğitmen için;
Ders kitabındaki rakamları içeren PowerPoint14 dosyaları
Bölüm sonu problem setlerinin çözümleri
Ders sunumlarına dahil edilmek üzere JustAsk tarafından geliştirilen simülasyonlar
Bölümlere Göre Kitap Organizasyonu

Çoğu zaman yazarın ders materyalinin düzenlenmesinin arkasında yatan mantığı anlamak yararlı
olur. Aşağıdaki paragrafların bu konuya ışık tutmasını umuyoruz.
Bölüm 1'in temel amacı öğrencileri motive etmektir. Bu bölümde öğrenciler kontrol sistemlerinin
günlük yaşamdaki birçok uygulamasını ve bu alanda çalışmanın ve kariyerin avantajlarını
öğrenirler. Geçici yanıt, kararlı durum hatası ve kararlılık gibi kontrol sistemleri mühendisliği
tasarım hedefleri ve bu hedeflere ulaşmanın yolu tanıtılmıştır. Yeni ve alışılmadık
terimler de Sözlük'e dahil edilmiştir.
Apago PDF
Pek çok öğrenci analizGeliştirici
ve tasarım sürecinin ilk adımlarından birinde sorun yaşar: fiziksel bir
sistemi şematiğe dönüştürmek. Bu adım, tipik bir üniversite öğrencisinin henüz sahip olmadığı
deneyime dayanan birçok basitleştirici varsayımı gerektirir.
Bölüm 1'de bu varsayımlardan bazılarını belirlemek, deneyim boşluğunu doldurmaya yardımcı olur.
Bölüm 2, 3 ve 5, fiziksel sistemlerin gösterimini ele almaktadır. Bölüm 2 ve 3, sırasıyla frekans
yanıt teknikleri ve durum uzayı tekniklerini kullanarak açık döngü sistemlerinin modellenmesini
kapsamaktadır. Bölüm 5, birbirine bağlı açık döngü alt sistemlerinden oluşan sistemlerin temsilini ve
indirgenmesini tartışmaktadır. Bu uzunluktaki bir ders kitabında yalnızca fiziksel sistemlerin temsili
bir örneği ele alınabilir. Modellenen, analiz edilen ve tasarlanan fiziksel sistemlerin örnekleri olarak
elektrik, mekanik (hem öteleme hem de dönme) ve elektromekanik sistemler kullanılır. Doğrusal
olmayan bir sistemin doğrusallaştırılması (mühendis tarafından bir sistemi matematiksel olarak
temsil etmek amacıyla basitleştirmek için kullanılan bir teknik) de tanıtılmaktadır.
Bölüm 4, sistem analizine, yani bir sistemin çıktı tepkisinin bulunmasına ve tanımlanmasına
bir giriş sağlar. 4. ve 5. Bölümlerin sırasını tersine çevirerek 4. Bölümdeki materyali analiz içeren
diğer bölümlerle birlikte sunmak daha mantıklı görünebilir. Bununla birlikte, uzun yıllar süren kontrol
sistemleri öğretimi bana şunu öğretti: Öğrenciler sistem temsili çalışmasının bir uygulamasını ne
kadar erken görürlerse, motivasyon düzeyleri de o kadar yüksek kalır.
Bölüm 6, 7, 8 ve 9, kararlılık (Bölüm 6), kararlı durum hataları (Bölüm 7) ve kök yer eğrisi
tekniklerini kullanan yüksek dereceli sistemlerin geçici tepkisi (Bölüm 8) çalışmalarıyla kontrol
sistemleri analizi ve tasarımına geri dönmektedir. ). Bölüm 9, kök eğriyi kullanan dengeleyicilerin ve
denetleyicilerin tasarımını kapsamaktadır.
4
PowerPoint, Microsoft Corporation'ın tescilli ticari markasıdır.
Önsöz xvii
10. ve 11. Bölümler sinüzoidal frekans analizi ve tasarımına odaklanmaktadır. Bölüm

10, Bölüm 8 gibi kararlılık, geçici tepki ve kararlı durum hata analizine ilişkin temel
kavramları kapsar. Ancak kök yeri yerine Nyquist ve Bode yöntemleri kullanılmaktadır.
Bölüm 11, Bölüm 9 gibi, kompanzatörlerin tasarımını kapsar, ancak bu, kök konumu yerine
sinüzoidal frekans teknikleri açısındandır.
Durum uzayı tasarımı ve dijital kontrol sistemleri analizi ve tasarımına giriş,
sırasıyla Bölüm 12 ve 13'teki metni tamamlamaktadır. Bu bölümler, kontrol sistemleri
mühendisliği çalışmalarına devam edecek olan öğrenciler için bir giriş olarak kullanılabilse
de, kendi başlarına faydalıdırlar ve önceki bölümlerdeki analiz ve tasarım
tartışmalarına ek olarak faydalıdırlar. Konuyu iki bölümde kapsamlı bir şekilde ele
almak mümkün değildir, ancak vurgu açıkça ana hatlarıyla belirtilmiş ve kitabın geri
kalanıyla mantıksal olarak ilişkilendirilmiştir.
Teşekkür
Yazar, hem Kaliforniya Eyalet Politeknik Üniversitesi Pomona'daki hem de ülke genelindeki tüm
baskılardaki önerileriyle yeni baskı üzerinde olumlu bir etki yaratan öğretim üyelerine ve
öğrencilere katkılarından dolayı teşekkür etmek ister.
Pomona'daki California Eyalet Politeknik Üniversitesi'nden meslektaşlarım Elhami T.
Ibrahim, Salomon Oldak ve Norali Pernalete'ye, her bölümün sonunda bulacağınız
yaratıcı yeni problemleri yazdıkları için derinden minnettarım. Dr. Pernalete, bu yeni
baskıda bulacağınız LabVIEW deneylerini ve problemlerini yarattı.
Her bölümün sonunda yer alan yeni, ilerleyen problem, hibrit araç, Dr. İbrahim'in
yaratılışıdır. Profesör Oldak, Elektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Bölüm Başkanı ve
birçok yeni problemin yazarı olarak yoğun programına ek olarak, kitaba yapılan yeni
eklemeleri de hata kontrol ederek, aksaklıkların siz okuyuculara ulaşmasını engelledi.
İncelemelere, doğruluk kontrolüne, anketlere veya odak gruplarına katılan bu

altıncı baskıya katkıda bulunanlara şükranlarımı sunmak isterim. Bunlar: Jorge
Aravena, Louisiana Eyalet Üniversitesi; Kurt Behpour, Cal Poly San Luis Obispo; Bill Diong,
Teksas Hıristiyan Üniversitesi; Sam Guccione, Doğu Illinois Üniversitesi; Puşkin Kachroo,
Virginia Tech; Dmitriy Kalantarov, Cal Eyaleti San Diego; Kamran Iqbal, Arkansas Üniversitesi,
Little Rock; Puşkin Kachroo, Virginia Tech; Kevin Lynch, Northwestern Üniversitesi; Tesfay
Meressi, Massachusetts Üniversitesi, Dartmouth; Luai Najim, Birmingham Alabama Üniversitesi;
Dalton Nelson, Birmingham Alabama Üniversitesi; Marcio S. de Queiroz, Louisiana Eyalet
Üniversitesi; John Ridgely, Cal Poly San Luis Obispo; John Schmitt, Oregon Eyalet Üniversitesi;
Lili Tabrizi, Kaliforniya Eyalet Üniversitesi, Los Angeles; Raman Unnik-rishnan, Cal Eyalet
Fullerton; Stephen Williams, Milwaukee Mühendislik Okulu; Jiann-Shiou Yang, Minnesota
Üniversitesi, Duluth; ve Ryan Zurakowski, Delaware Üniversitesi.
Yazar, gelişiminin tüm aşamalarında bu projeye profesyonel destek sağlayan John

Wiley & Sons, Inc. ve ekibine bir kez daha teşekkür eder. Özellikle katkılarından dolayı
aşağıdaki kişilere teşekkür ederiz: Projeye tam kurumsal destek veren Başkan
Yardımcısı ve Yayıncı Don Fowler; Yakın işbirliği içinde çalıştığım ve altıncı
baskının geliştirilmesi sırasında rehberlik ve liderlik sağlayan Yayıncı Daniel Sayre;
ve sorularımı yanıtlamak ve endişelerime profesyonel bir şekilde yanıt vermek için her
zaman orada olan Kıdemli Editör Asistanı Katie Singleton. Başka birçok kişi var
xviii Önsöz
perde arkasında çalıştı ama yine de teşekkür edilmesi gereken kişi. İsimlerini ve
başlıklarını burada tekrarlamak yerine, okuyucuyu bu kitabın telif hakkı sayfasına
yönlendiriyorum; burada listeleniyor ve kaynak gösteriliyor. Katkılarından dolayı çok teşekkür ediyorum.
Daha sonra, altıncı basım taslağını elinizde tuttuğunuz nihai ürüne dönüştürdükleri
için Integra Software Services, Inc.'e ve çalışanlarına teşekkür etmek istiyorum. Özellikle,
endişelerimi zamanında ve profesyonel bir şekilde ele almak için her zaman orada olan Genel
Yayın Yönetmeni Heather Johnson'a teşekkür ediyorum.
Kontrol sistemleri anlayışınızı geliştireceğinden emin olduğum Sanal Deneyleri
tasarladıkları, koordine ettikleri ve geliştirdikleri için National Instruments Corporation'dan Erik
Luther'e ve Quanser'dan Paul Gilbert ve Michel Levis'e içten takdirlerimi sunarım.
Son olarak, son olarak ama kesinlikle bir o kadar da önemlisi, eşim Ellen'a, son altı baskının
yazımı sırasında sayamayacağım kadar çok sayıdaki desteğinden dolayı şükranlarımı
sunmak istiyorum. Spesifik olarak, bu altıncı baskının son sayfalarındaki düzeltmeler sayesinde,
siz okuyucuların, takip eden sayfalarda endişe yerine anlayış bulacağınızı umuyoruz.
Norman S. Nise

1
giriiş

Bölüm Öğrenme Çıktıları
Bu bölümü tamamladıktan sonra öğrenci şunları yapabilecektir:
Bir kontrol sistemi tanımlayın ve bazı uygulamaları açıklayın (Bölüm 1.1)

Günümüz kontrol teorisine yol açan tarihsel gelişmeleri açıklayın (Bölüm 1.2)
Kontrol sistemlerinin temel özelliklerini ve konfigürasyonlarını açıklayın (Bölüm 1.3)
Kontrol sistemleri analizini ve tasarım hedeflerini açıklayın (Bölüm 1.4)
Bir kontrol sisteminin tasarım sürecini açıklayın (Bölüm 1.5–1.6)
Kontrol sistemlerini çalışmanın faydasını açıklayın (Bölüm 1.7)
Vaka Çalışması Öğrenme Çıktıları
Sonraki her bölümde ilkeleri açıklamaya hizmet edecek, çalışan bir örnek olay çalışması
(anten azimut konum kontrol sistemi) ile tanışacaksınız. Bu bölümde sistem, bir kontrol
sisteminin nasıl çalıştığını niteliksel olarak göstermek ve kontrol sistemleri analizi ve
tasarımının temelini oluşturan performans kriterlerini tanımlamak için kullanılır.
1
2 Bölüm 1 giriiş
1.1 Tanıtım
Kontrol sistemleri modern toplumun ayrılmaz bir parçasıdır. Çevremizde çok sayıda
uygulama var: Roketler ateşleniyor ve uzay mekiği dünya yörüngesine havalanıyor;
Sıçrayan soğutma suyunda metalik bir parça otomatik olarak işlenir; Bir havacılık ve
uzay montaj fabrikasındaki iş istasyonlarına malzeme teslim eden kendinden güdümlü bir
araç, hedefini bulmak için zeminde süzülüyor. Bunlar oluşturabildiğimiz otomatik kontrollü
sistemlere sadece birkaç örnektir.
Otomatik olarak kontrol edilen sistemlerin tek yaratıcısı biz değiliz; bu sistemler
doğada da mevcuttur. Vücudumuzda pankreas gibi kan şekerimizi düzenleyen çok sayıda
kontrol sistemi bulunmaktadır. 'Savaş ya da kaç' anında kalp atışımızla birlikte
adrenalin seviyemiz de artar ve hücrelerimize daha fazla oksijen gitmesine neden olur.
Gözlerimiz hareket eden bir nesneyi görüş alanında tutmak için onu takip eder; ellerimiz nesneyi kavrar ve
onu tam olarak önceden belirlenmiş bir konuma yerleştirir.
Fiziksel olmayan dünya bile otomatik olarak düzenleniyor gibi görünüyor. Öğrenci
performansının otomatik kontrolünü gösteren modeller önerilmiştir. Modelin girdisi
öğrencinin mevcut çalışma süresi, çıktısı ise notudur. Model, çalışma süresinde ani
bir artış olması durumunda notun yükselmesi için gereken süreyi tahmin etmek için
kullanılabilir. Bu modeli kullanarak dönemin son haftasında daha fazla çalışmanın
çabaya değip değmeyeceğini belirleyebilirsiniz.
Kontrol Sistemi Tanımı Bir kontrol

sistemi, belirli bir girdi verildiğinde, istenen performansı ve istenen çıktıyı elde etmek
amacıyla bir araya getirilen alt sistemlerden ve süreçlerden (veya tesislerden) oluşur. Şekil

1.1, girdinin istenen çıktıyı temsil ettiği en basit haliyle bir kontrol sistemini
göstermektedir.
Giriş; uyarıcı Kontrol Çıktı; cevap
İstenen cevap sistemi Gerçek yanıt Örneğin bir asansörü düşünün. Birinci katta dördüncü kat düğmesine
basıldığında asansör, yolcu konforu için tasarlanmış bir hız ve kat
ŞEKİL 1.1 Bir kontrol sisteminin
yükseklik hassasiyetiyle dördüncü kata çıkar. Dördüncü kattaki düğmeye
basitleştirilmiş açıklaması
basmak, Şekil 1.2'de adım fonksiyonu olarak gösterilen, istenen çıkışı
temsil eden bir girdidir. Asansörün performansı şekildeki asansör tepki eğrisinden
görülebilmektedir.
Performansın iki önemli ölçüsü açıktır: (1) geçici tepki ve (2) kararlı durum hatası.
Örneğimizde yolcu konforu ve yolcu sabrı geçici tepkiye bağlıdır. Bu tepki çok hızlı
olursa yolcu konforundan ödün verilir; çok yavaşsa yolcunun sabrı feda edilir. Kararlı
durum hatası bir diğer önemli performans özelliğidir çünkü asansör düzgün bir şekilde
seviyelendirilmezse yolcu güvenliği ve rahatlığı feda edilecektir.
Giriş komutu
4
Geçici
cevap
Kararlı hal Kararlı durum
yanıtı hata
konumu
Asansör
(kat)
Asansör yanıtı
1
Zaman
ŞEKİL 1.2 Asansör tepkisi
1.1 Tanıtım 3
ŞEKİL 1.3 a. İlk asansörler el halatları

veya asansör operatörü tarafından
kontrol ediliyordu. Burada ilk
asansörlerdeki bir yenilik olan emniyet
frenini göstermek için bir halat
kesilmiştir (# Bettman/ Corbis); B.
İki modern Duo-lift asansöründen biri
Paris'teki Grande Arche'a doğru yol
alıyor.
İki asansör bir motorla çalıştırılıyor ve
her kabin diğerine karşı denge görevi
görüyor.
Günümüzde asansörler tamamen

otomatiktir ve konumu ve hızı
düzenlemek için kontrol sistemleri kullanılır.
Kontrol Sistemlerinin Avantajları Kontrol sistemleriyle,

büyük ekipmanları, normalde imkansız olacak bir hassasiyetle hareket
ettirebiliyoruz. Zayıf radyo sinyallerini almak için devasa antenleri evrenin en uzak
noktalarına yönlendirebiliriz; Apago PDF Enhancer'ın bu antenleri elle kontrol
sayesinde otomatik olarak doğru katta durarak

etmesibizi
imkansız
gideceğimiz
olurdu.
yereAsansörler,
hızlı bir kontrol sistemleri
şekilde taşır (Şekil 1.3). Yükün ve hızın gerektirdiği gücü tek başımıza
sağlayamadık; motorlar gücü sağlar ve kontrol sistemleri konumu ve hızı
düzenler.
Dört temel nedenden dolayı kontrol sistemleri oluşturuyoruz:
1. Güç amplifikasyonu
2. Uzaktan kumanda
3. Giriş formunun kolaylığı 4.

Bozulmaların telafisi
Örneğin, girişteki bir düğmenin düşük güçlü dönüşüyle konumlandırılan bir

radar anteni, çıkışının dönüşü için büyük miktarda güce ihtiyaç duyar. Bir
kontrol sistemi gerekli güç artışını veya güç kazancını üretebilir.
Kontrol sistemi prensiplerine göre tasarlanan robotlar, insani engelleri telafi

edebilir. Kontrol sistemleri uzak veya tehlikeli konumlarda da faydalıdır. Örneğin
uzaktan kumandalı bir robot kolu, radyoaktif bir ortamda malzeme toplamak için
kullanılabilir. Şekil 1.4 kirli ortamlarda çalışmak üzere tasarlanmış bir robot
kolunu göstermektedir.
Kontrol sistemlerinde girişin şekli değiştirilerek kolaylık sağlamak ŞEKİL 1.4 Rover, 1979'da bir nükleer kazanın meydana
amacıyla da kullanılabilmektedir. Örneğin, bir sıcaklık kontrol sisteminde geldiği Pennsylvania, Middleton'daki Three Mile Adası'ndaki
giriş, termostat üzerindeki bir konumdur. Çıkış ısıdır. kirli alanlarda çalışmak üzere inşa edildi. Uzaktan
Böylece uygun bir konum girişi istenen termal çıkışı sağlar. kumandalı robotun uzun kolu aracın ön kısmında görülebiliyor.
Kontrol sisteminin bir diğer avantajı, bozulmaları telafi edebilme

yeteneğidir. Tipik olarak sıcaklık gibi değişkenleri kontrol ederiz.
4 Bölüm 1 giriiş
termal sistemler, mekanik sistemlerde konum ve hız ve elektrik sistemlerinde voltaj, akım
veya frekans. Sistem, bir bozulma durumunda bile doğru çıktıyı verebilmelidir. Örneğin,
komut verilen bir yönü işaret eden bir anten sistemini düşünün. Rüzgar anteni komut verilen
konumundan çıkarmaya zorlarsa veya içeriye gürültü girerse sistem, bozukluğu tespit
edebilmeli ve antenin konumunu düzeltebilmelidir. Açıkçası, sistemin girişi düzeltmeyi
yapmak için değişmeyecektir. Sonuç olarak sistemin kendisi, parazitin anteni yeniden
konumlandırdığı miktarı ölçmeli ve ardından anteni giriş tarafından komut verilen
konuma geri döndürmelidir.
1.2 Kontrol Sistemlerinin Tarihçesi

Geri bildirim kontrol sistemleri insanlıktan daha eskidir. Gezegenimizin en eski sakinlerine
çok sayıda biyolojik kontrol sistemi inşa edildi. Şimdi insan tasarımı kontrol sistemlerinin
kısa bir geçmişine bakalım.1 Sıvı Seviyesi Kontrolü
Yunanlılar M.Ö. 300 civarında

geri besleme sistemleri tasarlamaya başladılar. Ktesibios tarafından icat edilen ve suyun
bir ölçüm kabına sabit bir hızla damlatılmasıyla çalıştırılan bir su saati. Ölçme
kabındaki su seviyesi zamanı söylemek için kullanılabilir. Suyun sabit bir oranda
damlaması için besleme tankının sabit bir seviyede tutulması gerekiyordu. Bu,
günümüzün sifonlu tuvaletlerindeki su seviyesi kontrolüne benzer bir şamandıra valfı kullanılarak g
Ktesibios'tan kısa bir süre sonra sıvı seviye kontrolü fikri Bizanslı Philon tarafından
bir kandil üzerine uygulandı. Lamba dikey olarak yapılandırılmış iki yağ kabından
oluşuyordu. Alt tava üst kısmı açıktı ve alev için yakıt kaynağıydı.

Kapalı üst çanak, aşağıdaki tava için yakıt deposuydu. Kaplar, iki kılcal boru ve yüzeyin
hemen altındaki alt tavadaki yağın içine yerleştirilen dikey yükseltici adı verilen başka
bir boruyla birbirine bağlanıyordu. Petrol yanarken, dikey yükselticinin tabanı havaya maruz
kaldı ve bu da yukarıdaki rezervuardaki yağın kılcal borulardan tavaya akmasına neden
oldu. Tavadaki önceki yağ seviyesi yeniden sağlandığında yakıtın üst depodan tavaya
aktarımı durduruldu ve böylece havanın dikey yükselticiye girişi engellendi. Böylece
sistem alt kaptaki sıvı seviyesini sabit tuttu.
Buhar Basıncı ve Sıcaklık Kontrolleri Buhar basıncının

düzenlenmesi 1681 civarında Denis Papin'in emniyet valfini icat etmesiyle başladı. Konsept,
valf üst kısmının ağırlıklandırılmasıyla daha da geliştirildi. Kazanın yukarı
doğru basıncı ağırlığı aşarsa buhar serbest bırakılır ve basınç düşer. Ağırlığı
aşmadığı takdirde vana açılmadı ve kazan içindeki basınç arttı. Böylece vananın
üst kısmındaki ağırlık, kazanın iç basıncını ayarlar.
Yine 17. yüzyılda Hollanda'daki Cornelis Drebbel, yumurtaların kuluçkalanması için
tamamen mekanik bir sıcaklık kontrol sistemi icat etti. Cihaz, içine bir şamandıra
yerleştirilmiş bir şişe alkol ve cıva kullandı. Şamandıra, alevi kontrol eden bir dampere
bağlandı. Yangının ürettiği ısıyı algılamak için şişenin bir kısmı kuluçka
makinesine yerleştirildi. Isı arttıkça alkol ve cıva genleşerek şamandırayı yükseltti,
damperi kapattı ve alevi azalttı. Düşük sıcaklık, şamandıranın alçalmasına,
damperin açılmasına ve alevin artmasına neden oldu.
Hız kontrolü
1745 yılında Edmund Lee tarafından bir yel değirmenine hız kontrolü uygulandı. Artan
rüzgarlar kanatları daha geriye doğru eğdi, böylece daha az alan kaldı. Rüzgar olarak
1
Kontrol sistemlerinin tarihi üzerine kesin çalışmalar için Bennett (1979) ve Mayr'a (1970) bakınız.
1.2 Kontrol Sistemlerinin Tarihçesi 5
azaldıkça daha fazla bıçak alanı mevcuttu. William Cubitt, 1809'da yel değirmeni yelkenini
hareketli panjurlara bölerek bu fikri geliştirdi.
Yine on sekizinci yüzyılda James Watt, buhar motorlarının hızını kontrol etmek için
uçuş topu hız regülatörünü icat etti. Bu cihazda, dönme hızı arttıkça iki dönen uçuş topu
yükselir. Flyball mekanizmasına bağlı bir buhar valfi, yükselen flyball'larla kapanıp, alçalan
flyball'larla birlikte açılır ve böylece hız düzenlenir.
Bugün bildiğimiz Stabilite, Stabilizasyon ve Yönlendirme

Kontrol sistemleri teorisi, on dokuzuncu yüzyılın ikinci yarısında netleşmeye başladı.
1868'de James Clerk Maxwell, diferansiyel denklemin katsayılarına dayanan üçüncü dereceden
bir sistem için kararlılık kriterini yayınladı. 1874'te Edward John Routh, William Kingdon
Clifford'un daha önce Maxwell tarafından görmezden gelinen bir önerisini kullanarak, kararlılık
kriterini beşinci dereceden sistemlere genişletmeyi başardı. 1877'de Adams Ödülü'nün konusu
''Dinamik Kararlılığın Kriteri'' idi. Buna yanıt olarak Routh, Verilen Hareket Durumunun
Kararlılığı Üzerine Bir İnceleme başlıklı bir makale sundu ve ödülü kazandı. Bu makale,
Bölüm 6'da inceleyeceğimiz, kararlılık için artık Routh-Hurwitz kriteri olarak bilinen kriteri
içermektedir. Alexandr Michailovich Lyapunov ayrıca günümüzün kontrol sistemi kararlılığı
teorileri ve uygulamalarının geliştirilmesine ve formüle edilmesine katkıda bulunmuştur.
Rusya'daki St. Petersburg Üniversitesi'nde PL Chebyshev'in öğrencisi olan Lyapunov, 1892'de
Hareketin Kararlılığının Genel Sorunu başlıklı doktora tezinde Routh'un çalışmasını
doğrusal olmayan sistemlere kadar genişletti.
1800'lü yılların ikinci yarısında kontrol sistemlerinin geliştirilmesi gemilerin
yönlendirilmesi ve dengelenmesine odaklandı. 1874 yılında Henry Bessemer, bir geminin
hareketini algılamak için bir jiroskop kullanarak ve geminin hidrolik sistemi tarafından üretilen
gücü uygulayarak, geminin salonunu sabit tutmak için hareket ettirdi (bunun kullanıcılar için bir
fark yaratıp yaratmadığı şüphelidir). Hareketi algılamak için sarkaçlar kullanarak silah
platformlarını stabilize etmenin yanı sıra tüm gemiyi stabilize etmek için başka çabalar da gösterildi.
Yirminci Yüzyıldaki Gelişmeler Gemilerin otomatik

olarak yönlendirilebilmesi ancak 1900'lü yılların başına kadar mümkün olmuştur. 1922'de
Sperry Jiroskop Şirketi, performansı artırmak için dengeleme ve uyarlanabilir kontrol
unsurlarını kullanan bir otomatik yönlendirme sistemi kurdu. Bununla birlikte, bugün otomatik
kontrol sistemlerinin performansını artırmak için kullanılan genel teorinin çoğu, 1885
doğumlu bir Rus olan Nicholas Minorsky'ye atfedilmektedir. Bugün orantılı olarak
adlandırdığımız şeye yol açan, onun gemilerin otomatik dümenlenmesine uygulanan teorik
gelişimiydi. artı-integral-artı-türev (PID) veya üç modlu kontrolörler, bunları Bölüm 9 ve 11'de
inceleyeceğiz.
1920'lerin sonlarında ve 1930'ların başında Bell Telefon Laboratuvarlarından HW
Bode ve H. Nyquist, geri beslemeli yükselteçlerin analizini geliştirdi. Bu katkılar, halihazırda geri
beslemeli kontrol sistemi için kullanılan sinüzoidal frekans analizi ve tasarım tekniklerine
dönüştü ve Bölüm 10 ve 11'de sunuldu.
1948'de uçak endüstrisinde çalışan Walter R. Evans, parametreleri belirli bir değer
aralığı boyunca değişen bir geri besleme sisteminin karakteristik denkleminin köklerini çizmek
için grafiksel bir teknik geliştirdi. Artık kök yer eğrisi olarak bilinen bu teknik, doğrusal kontrol
sistemleri analizi ve tasarım teorisinin temelini oluşturmada Bode ve Nyquist'in çalışmalarıyla
yerini almaktadır. Kök yerini 8, 9 ve 13. Bölümlerde inceleyeceğiz.
Çağdaş Uygulamalar Günümüzde kontrol

sistemleri, füzelerin ve uzay araçlarının yanı sıra denizdeki uçak ve gemilerin
yönlendirilmesinde, navigasyonunda ve kontrolünde yaygın uygulama alanı bulmaktadır. Örneğin,
6 Bölüm 1 giriiş
modern gemiler, istenen yön komutlarına yanıt olarak dümen komutları geliştirmek için
elektrikli, mekanik ve hidrolik bileşenlerin bir kombinasyonunu kullanır. Dümen komutları
da gemiyi yönlendiren bir dümen açısıyla sonuçlanır.
Proses kontrol endüstrisinde tanklardaki sıvı seviyelerini, fıçılardaki kimyasal
konsantrasyonlarını ve ayrıca üretilen malzemenin kalınlığını düzenleyen kontrol
sistemleri buluyoruz. Örneğin, bir çelik levha bitirme tesisi için kalınlık kontrol sistemini
düşünün. Çelik bitirme tesisine girer ve silindirlerden geçer. Terbiyehanede X-ışınları
gerçek kalınlığı ölçer ve bunu istenen kalınlıkla karşılaştırır. Herhangi bir fark,
çeliğin içinden geçtiği silindirlerdeki yuvarlanma aralığını değiştiren vidalı konum
kontrolü ile ayarlanır. Rulo aralığındaki bu değişiklik kalınlığı düzenler.
Modern gelişmeler, dijital bilgisayarın kontrol sistemlerinin bir parçası olarak

yaygın şekilde kullanıldığını gördü. Örneğin, kontrol sistemlerindeki bilgisayarlar
endüstriyel robotlar, uzay araçları ve proses kontrol endüstrisi içindir. Dijital bilgisayar
kullanmayan modern bir kontrol sistemini hayal etmek zordur.
Uzay mekiği, yerleşik bir bilgisayar tarafından zaman paylaşımlı olarak
çalıştırılan çok sayıda kontrol sistemi içerir. Kontrol sistemleri olmadan, mekiği
dünyanın yörüngesine gidiş ve dönüşte yönlendirmek veya yörüngeyi ayarlamak ve
gemideki yaşamı desteklemek mümkün olmazdı. Mekiğin bilgisayarlarına programlanan
navigasyon işlevleri, aracın konumunu ve hızını tahmin etmek için mekiğin
donanımından gelen verileri kullanıyor. Bu bilgi, uzay aracını yönlendiren mekiğin
uçuş kontrol sistemleri için komutları hesaplayan yönlendirme denklemlerine beslenir.
Uzayda, uçuş kontrol sistemi, yörünge manevra sistemi (OMS) motorlarını, uzay aracını
yönlendirmek için komut verilen yönde itme kuvveti sağlayacak bir konuma doğru döndürür
(döndürür). Mekik, dünya atmosferi içinde uçuş kontrol sisteminden yükseltiler gibi hava

yüzeylerine gönderilen komutlarla yönlendirilir.
Navigasyon, yönlendirme ve kontrolden oluşan bu büyük kontrol sistemi içerisinde
aracın fonksiyonlarını kontrol eden çok sayıda alt sistem bulunmaktadır. Örneğin,
rüzgar gibi rahatsızlıklar, yükseltileri komut verilen konumdan uzağa döndürebileceğinden,
yükseltilerin konumlarının gerçekten de komut verilen konum olduğundan emin olmak
için bir kontrol sistemi gerekir. Benzer şekilde uzayda, yörüngesel manevra motorlarının
yalpa hareketi, dönen motorun işlevini hızlı ve doğru bir şekilde yerine getirebilmesini
sağlamak için benzer bir kontrol sistemi gerektirir. Aracın yörüngeden inişi sırasında
kontrol edilmesi ve dengelenmesi için de kontrol sistemlerinden yararlanılıyor. Reaksiyon
kontrol sistemini (RCS) oluşturan çok sayıda küçük jet, başlangıçta hava yüzeylerinin
etkisiz olduğu dış atmosfer küresinde kullanılır. Yörünge aracı atmosfere alçaldıkça
kontrol hava yüzeylerine geçer.
Mekiğin içinde güç ve yaşam desteği için çok sayıda kontrol sistemi gerekiyor.
Örneğin, yörünge aracında, mürettebat tarafından kullanılmak üzere hidrojen ve oksijeni
(reaktanlar) elektrik ve suya dönüştüren üç yakıt hücreli enerji santrali bulunuyor. Yakıt
hücreleri, sıcaklığı ve basıncı düzenlemek için kontrol sistemlerinin kullanımını
içerir. Reaktan miktarı azaldıkça reaktan tankları sabit basınçta tutulur. Tanklardaki
sensörler, tank basıncını sabit tutmak amacıyla ısıtıcıları açmak veya kapatmak
için kontrol sistemlerine sinyaller gönderir (Rockwell International, 1984).
Kontrol sistemleri bilim ve endüstri ile sınırlı değildir. Örneğin bir ev ısıtma
sistemi, değişen sıcaklıkla genişleyen veya büzüşen bimetalik bir malzeme içeren bir
termostattan oluşan basit bir kontrol sistemidir. Bu genişleme veya daralma, ısıtıcıyı
açıp kapatan bir anahtar görevi gören bir cıva şişesini hareket ettirir. Cıva anahtarını
hareket ettirmek için gereken genleşme veya büzülme miktarı sıcaklık ayarına göre
belirlenir.
1.3 Sistem Konfigürasyonları 7
Koruyucu
Yansıtıcı
katman
katman (alüminyum)
Şeffaf plastik alt tabaka

(akrilik
Objektif lens reçine)
(A)
Disk
Fotodiyot Sabit ayna Objektif lens
Torik mercek
Teğetsel ayna
ŞEKİL 1.5 Optik oynatma sistemi:

a. optik disk üzerindeki objektif
mercek okuma çukurları; B.
Lazer ışınını çukurların
Bağlantı merceği Prizma 1/4 dalga boylu plaka üzerinde tutmak için bir
Silindirik Izgara kontrol sistemi tarafından
mercek İzleme aynası döndürülen izleme aynasını
Lazer diyot
gösteren oynatma için optik yol
Apago PDF Geliştirici (B) (Pioneer Electronics (ABD), Inc.)
Ev eğlence sistemlerinde ayrıca yerleşik kontrol sistemleri bulunur. Örneğin, bir optik disk kayıt sisteminde,
bilgiyi temsil eden mikroskobik çukurlar, kayıt işlemi sırasında bir lazer tarafından diske yakılır. Oynatma
sırasında çukurlara odaklanan yansıyan lazer ışınının yoğunluğu değişir (Şekil 1.5). Işık şiddeti değişiklikleri
elektrik sinyaline dönüştürülerek ses veya resim olarak işlenir. Bir kontrol sistemi, lazer ışınını eşmerkezli daireler
halinde kesilen çukurların üzerinde konumlandırır.
Gündelik olanlardan sıra dışı olanlara kadar sayısız başka kontrol sistemi
örneği vardır. Kontrol sistemleri mühendisliği eğitiminize başladığınızda, çok çeşitli
uygulamaların daha fazla farkına varacaksınız.
1.3 Sistem Konfigürasyonları

Bu bölümde kontrol sistemlerinin iki ana konfigürasyonunu tartışacağız: açık çevrim
ve kapalı çevrim. Bu konfigürasyonları Şekil 1.1'de gösterilen toplam sistemin iç mimarisi
olarak düşünebiliriz. Son olarak, dijital bir bilgisayarın kontrol sistemi konfigürasyonunun
bir parçasını nasıl oluşturduğunu gösteriyoruz.
8 Bölüm 1 giriiş
Açık Döngü Sistemleri Şekil

1.6(a)'da genel bir açık döngü sistemi gösterilmektedir. Girişin biçimini denetleyici
tarafından kullanılan biçime dönüştüren, giriş dönüştürücü adı verilen bir alt sistemle
başlar. Kontrolör bir süreci veya tesisi yönetir. Giriş bazen referans olarak adlandırılırken,
çıkış kontrollü değişken olarak adlandırılabilir. Bozulmalar gibi diğer sinyaller, ilgili
işaretleri kullanarak giriş sinyallerinin cebirsel toplamını veren toplama bağlantıları
aracılığıyla kontrolöre ve proses çıkışlarına eklenmiş olarak gösterilir. Örneğin
tesis, çıkış değişkeninin sıcaklık olduğu bir fırın veya iklimlendirme sistemi olabilir.
Isıtma sistemindeki kontrolör, yakıt vanalarından ve vanaları çalıştıran elektrik
sisteminden oluşur.
Açık döngü sisteminin ayırt edici özelliği, kontrolörün sürüş sinyaline eklenen
herhangi bir bozulmayı telafi edememesidir (Şekil 1.6(a)'daki Bozulma 1). Örneğin, kontrol
cihazı bir elektronik amplifikatörse ve Bozulma 1 gürültü ise, o zaman ilk toplama
kavşağında herhangi bir ilave amplifikatör gürültüsü de süreci yönlendirecek ve gürültünün
etkisiyle çıkışı bozacaktır. Açık çevrim sisteminin çıkışı, yalnızca kontrolörün
komutlarına eklenen sinyaller tarafından değil aynı zamanda çıkıştaki bozulmalar
tarafından da bozulur (Şekil 1.6(a)'daki Bozulma 2). Sistem bu bozuklukları da düzeltemez.
Açık döngü sistemleri, bu durumda, bozuklukları düzeltmez ve yalnızca girdi tarafından komut verilir.
Örneğin, yanmış tostu olan herkesin onaylayabileceği gibi, ekmek kızartma makineleri açık devre sistemlerdir. Bir
ekmek kızartma makinesinin kontrol edilen değişkeni (çıktısı) kızarmış ekmeğin rengidir. Cihaz, tostun ısıya
ne kadar uzun süre maruz kalırsa o kadar koyu olacağı varsayımıyla tasarlanmıştır. Ekmek kızartma makinesi,
kızarmış ekmeğin rengini ölçmez; tostun çavdar, beyaz veya ekşi mayalı olması gerçeğini düzeltmediği gibi tostun
farklı kalınlıklarda gelmesi gerçeğini de düzeltmez.

Açık döngü sistemlerinin diğer örnekleri, kütleyi konumlandıran sabit bir kuvvete
sahip bir kütle, yay ve sönümleyiciden oluşan mekanik sistemlerdir. Kuvvet ne kadar büyük
olursa yer değiştirme de o kadar büyük olur. Yine, ilave bir kuvvet gibi bir bozucu etkiyle
sistemin konumu değişecek ve sistem bu bozucu etkiyi tespit etmeyecek veya düzeltmeyecektir.
Veya çalışmanız gereken süreyi hesapladığınızı varsayalım.
Rahatsızlık 1 Rahatsızlık 2
+ + Çıktı
Giriş + Proses +
Giriş veya
veya Denetleyici
dönüştürücü veya Tesis Kontrol edilen
Referans
Toplama Toplama değişken
kavşağı
bağlantısı (a)
Hata
veya
Rahatsızlık 1 Rahatsızlık 2
Çalıştırma
sinyali + + Çıktı
Giriş + + Proses +
Giriş veya
veya Denetleyici
dönüştürücü veya Tesis Kontrollü
Referans –
Toplama Toplama değişken
Toplama
kavşağı kavşağı
kavşağı
Çıkış
dönüştürücü
veya Sensör
(B)
ŞEKİL 1.6 Kontrol sistemlerinin blok diyagramları: a. açık döngü sistemi; B. kapalı döngü sistemi
1.3 Sistem Konfigürasyonları 9
A almak için üç bölümü kapsayan bir sınav için. Eğer profesör dördüncü bir bölümü (bir
rahatsızlık) eklerse, bozukluğu tespit etmezseniz ve önceden hesaplanan süreye çalışma
süresini eklemezseniz, açık döngülü bir sistemsiniz demektir. Bu gözetimin sonucu
beklediğinizden daha düşük bir not olacaktır.
Kapalı Çevrim (Geri Besleme Kontrollü) Sistemler Açık çevrim

sistemlerinin bozucu etkilere karşı hassasiyeti ve bu bozulmaların düzeltilememesi gibi
dezavantajları, kapalı çevrim sistemlerde aşılabilir.
Kapalı döngü sisteminin genel mimarisi Şekil 1.6(b)'de gösterilmektedir.
Giriş dönüştürücüsü, girişin formunu kontrol cihazının kullandığı forma
dönüştürür. Bir çıkış dönüştürücüsü veya sensörü, çıkış tepkisini ölçer ve bunu
kontrol cihazının kullandığı forma dönüştürür. Örneğin, kontrol cihazı bir sıcaklık
kontrol sisteminin valflerini çalıştırmak için elektrik sinyallerini kullanıyorsa, giriş
konumu ve çıkış sıcaklığı elektrik sinyallerine dönüştürülür. Giriş konumu bir
potansiyometre ve değişken bir direnç aracılığıyla voltaja dönüştürülebilir ve çıkış
sıcaklığı, elektrik direnci sıcaklıkla değişen bir cihaz olan termistör aracılığıyla
voltaja dönüştürülebilir.
Birinci toplama kavşağı, girişten gelen sinyali, çıkıştan toplama kavşağına
dönüş yolu olan geri besleme yolu aracılığıyla gelen çıkıştan gelen sinyale cebirsel
olarak ekler. Şekil 1.6(b)'de çıkış sinyali giriş sinyalinden çıkarılmaktadır. Sonuç
genellikle harekete geçirme sinyali olarak adlandırılır. Bununla birlikte, hem giriş hem de
çıkış transdüserlerinin birlik kazancına sahip olduğu sistemlerde (yani, transdüser girişini
1 oranında güçlendirir), harekete geçirme sinyalinin değeri, giriş ve çıkış arasındaki
gerçek farka eşittir. Bu koşul altında harekete geçiren sinyale hata adı verilir.

Kapalı döngü sistemi, çıkış yanıtını ölçerek, bu ölçümü bir geri besleme yolu
aracılığıyla geri besleyerek ve bu yanıtı toplama kavşağında girişle karşılaştırarak
bozulmaları telafi eder. İki yanıt arasında herhangi bir fark varsa sistem, çalıştırma
sinyali aracılığıyla tesisi bir düzeltme yapması için yönlendirir. Eğer fark yoksa, bitkinin
tepkisi zaten istenen tepki olduğundan sistem bitkiyi yönlendirmez.
O halde kapalı döngü sistemleri, açık döngü sistemlerine göre daha yüksek doğruluk
gibi bariz bir avantaja sahiptir. Gürültüye, rahatsızlıklara ve çevredeki değişikliklere karşı
daha az duyarlıdırlar. Geçici tepki ve sürekli durum hatası, kapalı döngü sistemlerde
daha rahat ve daha fazla esneklikle, genellikle döngüdeki kazancın (yükseltme) basit bir
şekilde ayarlanmasıyla ve bazen de denetleyicinin yeniden tasarlanmasıyla kontrol
edilebilir. Yeniden tasarlamayı sistemi dengelemek, ortaya çıkan donanımı ise dengeleyici
olarak adlandırıyoruz. Öte yandan kapalı çevrim sistemler, açık çevrim sistemlere göre
daha karmaşık ve pahalıdır. Standart, açık devre bir ekmek kızartma makinesi örnek
olarak verilebilir: Basit ve ucuzdur. Kapalı devre bir ekmek kızartma makinesi fırını,
hem rengi (ışık yansıması yoluyla) hem de ekmek kızartma makinesi fırınının
içindeki nemi ölçmek zorunda olduğundan daha karmaşık ve daha pahalıdır. Bu nedenle
kontrol sistemleri mühendisi, açık çevrim sisteminin basitliği ve düşük maliyeti ile kapalı
çevrim sisteminin doğruluğu ve yüksek maliyeti arasındaki dengeyi göz önünde bulundurmalıdır.
Özetle, daha önce açıklanan ölçüm ve düzeltme işlemlerini gerçekleştiren sistemlere
kapalı döngü veya geri beslemeli kontrol sistemleri adı verilir. Bu ölçme ve düzeltme
özelliğine sahip olmayan sistemlere açık çevrim sistemler denir.
Bilgisayar Kontrollü Sistemler Birçok modern

sistemde kontrolör (veya kompansatör) dijital bir bilgisayardır. Bilgisayar kullanmanın
avantajı, birçok döngünün zaman paylaşımı yoluyla aynı bilgisayar tarafından kontrol
edilebilmesi veya telafi edilebilmesidir. Ayrıca, herhangi bir düzenleme
10 Bölüm 1 giriiş
İstenilen yanıtı elde etmek için gereken kompansatör parametreleri donanımdan ziyade yazılımdaki
değişikliklerle yapılabilir. Bilgisayar aynı zamanda birçok gerekli uygulamayı planlamak gibi denetleyici
işlevleri de gerçekleştirebilir. Örneğin, iki dijital bilgisayar içeren uzay mekiği ana motoru (SSME)
denetleyicisi tek başına çok sayıda motor fonksiyonunu kontrol eder. Basınçları, sıcaklıkları,
akış hızlarını, turbo pompa hızını, valf konumlarını ve motor servo valf aktüatör konumlarını
sağlayan motor sensörlerini izler. Kontrolör ayrıca itme ve itici karışım oranının, sensör
uyarımının, valf aktüatörlerinin, kıvılcım ateşleyicilerin ve ayrıca diğer fonksiyonların kapalı
döngü kontrolünü sağlar (Rockwell International, 1984).
1.4 Analiz ve Tasarım Hedefleri

Bölüm 1.1'de geçici tepki ve sürekli durum hatası gibi bazı kontrol sistemi performans özelliklerine
kısaca değindik. Şimdi performans konusunu genişletiyor ve analiz ve tasarım hedeflerimizi
tanımlarken onu perspektife yerleştiriyoruz.
Analiz, bir sistemin performansının belirlendiği süreçtir. Örneğin, istenen spesifikasyonları

karşılayıp karşılamadıklarını belirlemek için geçici tepkisini ve kararlı durum hatasını
değerlendiriyoruz. Tasarım, bir sistemin performansının yaratıldığı veya değiştirildiği süreçtir.
Örneğin, bir sistemin geçici tepkisi ve sabit durum hatası analiz edilirse ve spesifikasyonlara uymadığı
tespit edilirse, spesifikasyonları karşılamak için parametreleri değiştirir veya ek bileşenler ekleriz.
Bir kontrol sistemi dinamiktir: Bir girişe, genellikle girişe benzeyen bir kararlı durum yanıtına

ulaşmadan önce geçici bir yanıt vererek yanıt verir.
Bu iki yanıtı zaten tanımladık ve örnek olarak bir konum kontrol sistemini (asansör) gösterdik. Bu
bölümde sistem analizi ve tasarımının üç ana amacını tartışıyoruz: İstenilen geçici tepkiyi
üretmek, kararlı durum hatasını azaltmak ve kararlılığa ulaşmak. Ayrıca maliyet ve sistem
performansının değişikliklere duyarlılığı gibi diğer bazı tasarım konularını da ele alıyoruz.
parametrelerde.
Geçici Yanıt Geçici yanıt

önemlidir. Asansör söz konusu olduğunda, yavaş bir geçici tepki yolcuları sabırsız hale getirirken,
aşırı hızlı bir tepki onları rahatsız eder. Asansörün varış katı etrafında bir saniyeden fazla
salınması durumunda rahatsız edici bir his ortaya çıkabilir. Geçici
yanıt aynı zamanda yapısal nedenlerden dolayı da önemlidir: Çok

hızlı bir geçici yanıt, kalıcı fiziksel hasara neden olabilir. Bir
bilgisayarda geçici yanıt, bilgisayarın disk deposundan okuma veya
yazma için gereken süreye katkıda bulunur (bkz. Şekil 1.7). Kafa
durana kadar okuma ve yazma gerçekleşemeyeceğinden, okuma/
yazma kafasının diskteki bir parçadan diğerine hareketinin hızı
bilgisayarın genel hızını etkiler.
Bu kitapta geçici yanıt için niceliksel tanımlar oluşturuyoruz.

Daha sonra sistemi mevcut geçici yanıtı açısından analiz ediyoruz.
Son olarak, ilk analiz ve tasarım hedefimiz olan istenen geçici yanıtı
ŞEKİL 1.7 Bilgisayar sabit disk sürücüsü, diskleri ve okuma/yazma kafasını gösterir elde etmek için parametreleri veya tasarım bileşenlerini ayarlıyoruz.
1.4 Analiz ve Tasarım Hedefleri 11
Kararlı Durum Yanıtı

Bir diğer analiz ve tasarım hedefi ise kararlı durum tepkisine odaklanmaktadır. Gördüğümüz
gibi bu yanıt girdiye benzer ve genellikle geçici olaylar sıfıra düştükten sonra kalan yanıttır.
Örneğin bu tepki, bir asansörün dördüncü katın yakınında durması veya bir disk sürücüsünün
kafasının sonunda doğru yolda durması olabilir. Kararlı durum yanıtının doğruluğu
konusunda endişeliyiz. Asansörün, yolcuların çıkabileceği zeminle yeterince aynı seviyede
olması gerekir ve okuma/yazma kafasının komut verilen ray üzerinde konumlandırılmaması
bilgisayar hatalarına neden olur. Bir uyduyu takip eden bir antenin, izini kaybetmemesi için uyduyu
kendi ışın genişliği dahilinde tutması gerekir. Bu metinde kararlı durum hatalarını
niceliksel olarak tanımlayacağız, bir sistemin kararlı durum hatasını analiz edeceğiz ve
ardından kararlı durum hatasını azaltmak için düzeltici eylemi tasarlayacağız; bu ikinci analiz
ve tasarım hedefimizdir.
Kararlılık
Sistemde kararlılık yoksa, geçici yanıt ve kararlı durum hatasının tartışılması
tartışmalıdır. Kararlılığı açıklamak için bir sistemin toplam tepkisinin doğal tepki ile
zorlanmış tepkinin toplamı olduğu gerçeğinden yola çıkıyoruz. Doğrusal diferansiyel
denklemleri incelediğinizde muhtemelen bu yanıtlara sırasıyla homojen ve özel çözümler
adını vermişsinizdir. Doğal tepki, sistemin enerjiyi nasıl dağıttığını veya elde ettiğini
açıklar. Bu yanıtın biçimi veya niteliği girdiye değil yalnızca sisteme bağlıdır. Öte yandan,
zorunlu tepkinin biçimi veya niteliği girdiye bağlıdır. Böylece doğrusal bir sistem için şunu
yazabiliriz:
2
Toplam tepki ¼ Doğal tepki + Zorunlu tepki ğ1:1Ş
Bir kontrol sisteminin kullanışlı olması için, doğal tepkinin (1) sonunda sıfıra
yaklaşması ve böylece yalnızca zorlanmış tepkinin kalması veya (2) salınması gerekir.
Ancak Apago PDF Enhancer'ın bazı sistemlerinde ,
doğal tepki sıfıra düşmek veya salınmak yerine sınırsız olarak büyür. Sonunda doğal tepki,
zorunlu tepkiden çok daha büyüktür ve sistem artık kontrol edilemez. Kararsızlık olarak
adlandırılan bu durum, limit durdurmaların tasarımın bir parçası olmaması durumunda
fiziksel cihazın kendi kendini imha etmesine yol açabilir. Örneğin asansör zemine çarpabilir veya
tavandan çıkabilir; bir uçak kontrol edilemeyen bir yuvarlanma durumuna girer; veya bir hedefi
işaret etmesi komutu verilen bir anten dönecek, hedefle aynı hizaya gelecek, ancak daha sonra
motor veya amplifikatörler çıkış sınırlarına ulaşana veya anten yapısal olarak hasar
görene kadar artan salınımlar ve artan hızlarla hedef etrafında salınmaya başlayacaktır.
Kararsız bir sistemin zaman grafiği, sınırsız olarak büyüyen ve kararlı durum yanıtına dair
herhangi bir kanıt olmaksızın geçici bir yanıt gösterecektir.
Kontrol sistemleri kararlı olacak şekilde tasarlanmalıdır. Yani, zaman sonsuza

yaklaştıkça doğal tepkilerinin sıfıra düşmesi veya salınması gerekir. Çoğu sistemde,
zamanlı yanıt grafiğinde gördüğünüz geçici yanıt, doğal yanıtla doğrudan ilişkili olabilir. Bu
nedenle, eğer zaman sonsuza yaklaşırken doğal tepki sıfıra düşerse, geçici tepki de yok
olacak ve geriye yalnızca zorlanmış tepki kalacaktır. Sistem kararlıysa, uygun geçici tepki ve
kararlı durum hata özellikleri tasarlanabilir. Kararlılık üçüncü analiz ve tasarım hedefimizdir.
2Geçici ve doğal, sabit durum ve zorunlu kelimeleri kafanızı karıştırabilir. Şekil 1.2'ye
bakarsanız, toplam tepkinin geçici ve kararlı durum kısımlarını belirtildiği gibi görebilirsiniz.
Geçici tepki, doğal ve zorlanmış tepkilerin toplamıdır, doğal tepki ise büyüktür. Doğal tepkiyi tek
başına çizseydik, Şekil 1.2'deki geçici kısımdan farklı bir eğri elde ederdik.
Şekil 1.2'deki kararlı durum tepkisi de doğal ve zorlanmış tepkilerin toplamıdır ancak doğal
tepki küçüktür. Dolayısıyla, geçici ve kararlı durum tepkileri grafikte gerçekte gördüğünüz
şeylerdir; doğal ve zorunlu tepkiler, bu tepkilerin altında yatan matematiksel bileşenlerdir.
Diğer Hususlar Kontrol sistemi analizi

ve tasarımının üç ana hedefi halihazırda sıralanmıştır. Ancak diğer önemli hususlar dikkate
alınmalıdır. Örneğin, güç gereksinimlerini karşılayacak motor boyutlandırması ve doğruluk
için sensör seçimi gibi donanım seçimini etkileyen faktörler, tasarımın başlarında dikkate
alınmalıdır.
Finans başka bir husustur. Kontrol sistemi tasarımcıları ekonomik etkilerini dikkate
almadan tasarım yapamazlar. Bütçe tahsisi ve rekabetçi fiyatlandırma gibi hususlar mühendise yol
göstermelidir. Örneğin, ürününüz türünün tek örneğiyse, toplam maliyeti önemli ölçüde artırmadan
daha pahalı bileşenler kullanan bir tasarım oluşturabilirsiniz. Bununla birlikte, tasarımınız
çok sayıda kopya için kullanılacaksa, kopya başına maliyetteki hafif artışlar, şirketinizin ihale
sırasında teklif edeceği ve satış öncesinde harcama yapacağı çok daha fazla dolar anlamına
gelebilir.
Bir diğer husus ise sağlam tasarımdır. Geçici yanıt, kararlı durum hataları ve gerçek
sistem kurulduğunda zaman içinde kararlılık değişimi için tasarım sırasında sabit olarak kabul
edilen sistem parametreleri. Dolayısıyla sistemin performansı da zamanla değişir ve
tasarımınızla tutarlı olmaz. Ne yazık ki parametre değişiklikleri ile bunların performans
üzerindeki etkisi arasındaki ilişki doğrusal değildir. Bazı durumlarda, aynı sistemde bile parametre
değerlerinde meydana gelen değişiklikler, sistemin nominal çalışma noktasına ve kullanılan
tasarım türüne bağlı olarak performansta küçük veya büyük değişikliklere yol açabilir. Böylece
mühendis, sistemin parametre değişikliklerine duyarlı olmayacak şekilde sağlam bir tasarım
oluşturmak ister.
Sistemin parametre değişikliklerine duyarlılığı kavramını 7. ve 8. Bölümlerde tartışıyoruz.
O halde bu kavram, bir tasarımın sağlamlığını test etmek için kullanılabilir.

Vaka Analizi
Vaka Çalışmasına Giriş
Artık hedeflerimiz belirtildiğine göre, onlara nasıl ulaşacağız? Bu bölümde bir geri besleme
kontrol sistemi örneğine bakacağız. Burada tanıtılan sistem sonraki bölümlerde bu bölümlerin
hedeflerini göstermek için devam eden bir örnek olay çalışması olarak kullanılacaktır. Bunun
gibi renkli bir arka plan, her bölümün sonundaki örnek olay bölümünü tanımlayacaktır. Bu ilk
vaka çalışmasını takip eden Bölüm 1.5, sistemimizi oluşturmamıza yardımcı olacak
tasarım sürecini araştırıyor.
Anten Azimut: Konum Kontrol Sistemlerine Giriş Bir konum kontrol sistemi, konum giriş
komutunu konum çıkış yanıtına dönüştürür. Pozisyon kontrol sistemleri antenlerde, robot
kollarında ve bilgisayar disk sürücülerinde yaygın uygulamalar bulur. Şekil 1.8'deki radyo
teleskop anteni konum kontrol sistemlerini kullanan bir sistemin örneğidir. Bu bölümde bir radyo
teleskop antenini konumlandırmak için kullanılabilecek bir anten azimut konum kontrol sistemine
detaylı olarak bakacağız. Sistemin nasıl çalıştığını ve performansında nasıl
değişiklikler yapabileceğimizi göreceğiz. Buradaki tartışma, ele alacağımız sistemler hakkında
sezgisel bir fikir edinme hedefiyle niteliksel düzeyde olacaktır.
ŞEKİL 1.8 Dünya dışı yaşam
arayışı burada resimdeki gibi radyo

Bir anten azimut konum kontrol sistemi Şekil 1.9(a)'da gösterilmektedir; daha detaylı yerleşim
antenleri ile yürütülmektedir. Radyo anteni,
planı ve şematik ise sırasıyla Şekil 1.9(b) ve 1.9(c)'dedir.
konum kontrollerine sahip bir sistemin
Şekil 1.9(d) sistemin fonksiyonel blok diyagramını göstermektedir. Fonksiyonlar blokların
örneğidir.
üzerinde gösterilir ve gerekli donanım blokların içinde gösterilir.
Şekil 1.9'un bazı kısımları ileride başvurmak üzere ön sayfalarda tekrarlanmıştır.
Vaka Analizi 13
Bu sistemin amacı, antenin azimut açısı çıkışının ( uoðtÞ),

potansiyometrenin giriş açısını ( uiðtÞ) takip etmesini sağlamaktır. Şekil
1.9(d)'ye bakalım ve bu sistemin nasıl çalıştığını açıklayalım. Giriş
komutu açısal bir yer değiştirmedir. Potansiyometre açısal yer değiştirmeyi voltaja dönüştürür.
Anten
Potansiyometre
θ BT)
θ o(t)
Azimut
İstenen
azimut açısı
açısı çıkışı
girişi
(A)
Potansiyometre
Anten
θ BT)
İstenilen Apago PDF Geliştirici

θo(t)
Azimut
azimut açısı
girişi
açısı çıkışı
Diferansiyel amplifikatör
ve güç amplifikatörü
Motor Potansiyometre
(B)
θ BT ) +
Potansiyometre
Amplifikatörler
Motor
–
Armatür
direnci
Diferansiyel ve
+
Armatür
– güç Dişli
amplifikatörü θo(t)
k
Sabit alan Vites
Atalet Viskoz sönümleme

–
ŞEKİL 1.9 Anten azimutu
Potansiyometre Vites
konum kontrol sistemi: a.
sistem kavramı; B. ayrıntılı
+
düzen; C. şematik;
(C) (şekil devam ediyor)
Bitki
Giriş veya
dönüştürücü Gerilim Hata Denetleyici İşlem

orantılı Toplama veya
Açısal ile Bağlantı Sinyal Motor, Açısal

sinyalinin
giriş giriş + çalıştırılması ve yük ve çıktı
Potansiyometre
güç
–
amplifikatörleri dişliler
Sensör
Gerilim
(çıkış dönüştürücü)
orantılı
ile
çıktı
Potansiyometre
ŞEKİL 1.9 (Devam) d.

(D)
Fonksiyonel blok diyagramı
Benzer şekilde, çıkış açısal yer değiştirmesi geri besleme yolundaki potansiyometre
tarafından voltaja dönüştürülür. Sinyal ve güç amplifikatörleri giriş ve çıkış voltajları
arasındaki farkı artırır. Bu güçlendirilmiş çalıştırma sinyali tesisi çalıştırır.
Sistem normalde hatayı sıfıra indirmek için çalışır. Giriş ve çıkış eşleştiğinde
hata sıfır olacak ve motor dönmeyecektir. Böylece motor yalnızca çıkış ve giriş
eşleşmediğinde çalıştırılır. Giriş ve çıkış arasındaki fark ne kadar büyük olursa,
motor giriş voltajı o kadar büyük olur ve motor o kadar hızlı döner.
Sinyal amplifikatörünün kazancını arttırırsak çıkışın kararlı durum değerinde
bir artış olacak mı? Kazanç artarsa, belirli bir çalıştırma sinyali için motor daha sert
çalıştırılacaktır. Ancak, çalıştırma sinyali sıfıra ulaştığında, yani çıkış
girişle eşleştiğinde motor yine de duracaktır. Ancak yanıttaki fark geçici durumlarda
olacaktır. Motor daha sert tahrik edildiği için son konumuna daha hızlı döner. Ayrıca
artan hız nedeniyle artan momentum, motorun nihai değeri aşmasına ve sistem tarafından
komut verilen konuma geri dönmeye zorlanmasına neden olabilir. Bu nedenle, kazancın
yüksek olması durumunda, kararlı durum değeri etrafında sönümlü salınımlardan (yani
genliği zamanla azalan sinüzoidal bir yanıt) oluşan geçici bir yanıt olasılığı mevcuttur.
Düşük kazanç ve yüksek kazanç için yanıtlar Şekil 1.10'da gösterilmektedir.
Yüksek
kazançlı çıkış
Cevap
Giriş
Düşük
kazançlı çıkış
ŞEKİL 1.10 Yüksek ve düşük

kontrolör kazancının
çıkış üzerindeki etkisini
gösteren konum kontrol sisteminin yanıtı
Zaman
cevap
1.5 Tasarım Süreci 15
Konum kontrol sisteminin geçici tepkisini tartıştık. Şimdi geçici olaylar ortadan
kalktıktan sonra çıkışın girişle ne kadar yakından eşleştiğini görmek için
dikkatimizi kararlı durum konumuna çevirelim.
Kararlı durum hatasını, geçici olaylar etkili bir şekilde ortadan kalktıktan sonra
giriş ve çıkış arasındaki fark olarak tanımlıyoruz. Tanım adım, rampa ve diğer
girdi türleri için de aynı derecede geçerlidir. Tipik olarak, kararlı durum hatası kazançtaki
artışla azalır ve kazançtaki azalmayla artar. Şekil 1.10 kararlı durum yanıtındaki
sıfır hatayı göstermektedir; yani, geçici olaylar ortadan kalktıktan sonra çıkış
konumu, komut verilen giriş konumuna eşit olur. Bazı sistemlerde kararlı durum
hatası sıfır olmayacaktır; bu sistemler için, geçici tepkiyi düzenlemek için basit bir
kazanç ayarlaması ya etkili değildir ya da istenen geçici tepki ile istenen kararlı durum
doğruluğu arasında bir değiş tokuşa yol açar.
Bu sorunu çözmek için, bir amplifikatörle birlikte elektrik filtresi gibi dinamik yanıta
sahip bir kontrolör kullanılır. Bu tip kontrolörle, basit bir kazanç ayarının gerektirdiği
ödünleşme olmadan hem gerekli geçici tepkiyi hem de gerekli kararlı durum doğruluğunu
tasarlamak mümkündür. Ancak denetleyici artık daha karmaşıktır. Bu durumda filtreye
kompansatör denir. Çoğu sistem, sistem performansını artırmak için geri besleme
yolundaki dinamik öğeleri çıkış dönüştürücüsünün yanı sıra kullanır.
Özetle, tasarım hedeflerimiz ve sistemin performansı geçici tepki, kararlı durum

hatası ve kararlılık etrafında dönmektedir. Kazanç ayarlamaları performansı
etkileyebilir ve bazen performans kriterleri arasında ödünleşimlere yol açabilir.
Kompansatörler genellikle taviz vermeden performans özelliklerini elde edecek şekilde
tasarlanabilir. Artık hedeflerimizi ve bu hedeflere ulaşmak için mevcut yöntemlerden
bazılarını belirttiğimize göre, bizi nihai sistem tasarımına yönlendiren düzenli
ilerlemeyi açıklıyoruz. Apago PDF Geliştirici
1.5 Tasarım Süreci

Bu bölümde, kitabın geri kalanında ilerledikçe izlenecek geri bildirim kontrol sistemlerinin
tasarımı için düzenli bir sıra oluşturuyoruz. Şekil 1.11 anlatılan süreci ve adımların
tartışıldığı bölümleri göstermektedir.
Son bölümde ele alınan anten azimut konum kontrol sistemi, analiz edilmesi ve
tasarlanması gereken kontrol sistemlerini temsil etmektedir. Doğasında var
Aşama 1 Adım 2 Aşama 3 4. Adım Adım 5 Adım 6
Kullan
Birden fazla Bunu görmek
şematik
blok varsa bloğu için analiz edin,
Çizmek Dönüştür elde etmek için
azaltın tasarlayın ve test edin
Fonksiyonel fiziksel sistemi blok diyagramı,
tek blok veya gereksinimler
Gereksinimlerden blok şematik hale sinyal akış
kapalı çevrim ve
fiziksel bir getirin.
diyagramı. diyagramı
sistemine spesifikasyonlar
sistem ve spesifikasyonlar belirleyin. veya durum
diyagram. karşılanır.
uzayı gösterimi.
Analog: Bölüm 1 Bölüm 2, 3 Bölüm 5 Bölüm 4, 6–12

Dijital: Bölüm 13 Bölüm 13 Bölüm 13
ŞEKİL 1.11 Kontrol sistemi tasarım süreci

Şekil 1.11 her aşamada geri bildirim ve iletişimi göstermektedir. Örneğin, test (Adım 6)
gereksinimlerin karşılanmadığını gösterirse sistem yeniden tasarlanmalı ve yeniden
test edilmelidir. Bazen gereksinimler çatışır ve tasarıma ulaşılamaz. Bu durumlarda
gereksinimlerin yeniden belirtilmesi ve tasarım sürecinin tekrarlanması gerekir. Şimdi
Şekil 1.11'in her bir bloğunu ayrıntılı olarak ele alalım.
Adım 1: Gereksinimleri Fiziksel Bir Sisteme Dönüştürün Gereksinimleri fiziksel bir

sisteme dönüştürerek başlıyoruz. Örneğin, anten azimut konum kontrol sisteminde
gereksinimler, antenin uzak bir yerden konumlandırılma isteğini belirtecek ve ağırlık ve
fiziksel boyutlar gibi özellikleri açıklayacaktır. Gereksinimler kullanılarak, istenen geçici
tepki ve kararlı durum doğruluğu gibi tasarım özellikleri belirlenir. Belki Şekil 1.9(a)'daki
gibi genel bir kavram ortaya çıkabilir.
Adım 2: Fonksiyonel Blok Diyagramı Çizin

Tasarımcı şimdi sistemin niteliksel bir tanımını, sistemin bileşen parçalarını (yani
işlev ve/veya donanım) tanımlayan ve bunların ara bağlantılarını gösteren işlevsel
bir blok diyagrama dönüştürür. Şekil 1.9(d), anten azimut konumu kontrol sistemi için
fonksiyonel blok diyagramın bir örneğidir. Giriş dönüştürücüsü ve denetleyici gibi işlevlerin
yanı sıra amplifikatörler ve motorlar gibi olası donanım açıklamalarını gösterir. Bu
noktada tasarımcı, Şekil 1.9(b)'de gösterildiği gibi sistemin ayrıntılı bir planını
oluşturabilir ve buradan analiz ve tasarım sırasının bir sonraki aşaması olan şematik
diyagramın geliştirilmesi başlatılabilir.
Adım 3: Şematik Oluşturun

Görüldüğü gibi konum kontrol sistemleri elektriksel, mekanik ve elektromekanik bileşenlerden
oluşmaktadır. Kontrol sistemleri mühendisi, fiziksel bir sistemin tanımını yaptıktan
sonra fiziksel sistemi şematik bir diyagrama dönüştürür. Kontrol sistemi tasarımcısı, bir
şematik oluşturmak için Şekil 1.9(a)'da yer alan fiziksel tanımlamayla başlayabilir.
Mühendisin sistem hakkında tahminlerde bulunması ve bazı olguları göz ardı etmesi
gerekir, aksi takdirde şematik hantal olacak ve analiz ve tasarım sırasının bir sonraki
aşamasında yararlı bir matematiksel modelin çıkarılmasını zorlaştıracaktır.
Tasarımcı basit bir şematik gösterimle başlar ve analiz ve tasarım dizisinin sonraki
aşamalarında analiz ve bilgisayar simülasyonu yoluyla fiziksel sistem hakkında yapılan
varsayımları kontrol eder. Şematik çok basitse ve gözlemlenen davranışı yeterince
açıklamıyorsa, kontrol sistemi mühendisi daha önce ihmal edilebilir olduğu varsayılan
olayları şemaya ekler. Anten azimut konum kontrol sisteminin şematik diyagramı Şekil
1.9(c)'de gösterilmektedir.
Potansiyometreleri çizerken sürtünme veya ataletlerini ihmal ederek ilk basitleştirici

varsayımımızı yaparız. Bu mekanik özellikler, çıkış voltajında anlık bir yanıt
yerine dinamik bir yanıt sağlar. Bu mekanik etkilerin ihmal edilebilir olduğunu ve
potansiyometre şaftı döndükçe potansiyometre üzerindeki voltajın anında değiştiğini
varsayıyoruz.
Motoru sürmek için sırasıyla kazanç ve güç amplifikasyonu sağlamak üzere kontrolör
olarak bir diferansiyel amplifikatör ve bir güç amplifikatörü kullanılır. Yine amplifikatörlerin
dinamiğinin, motorun tepki süresine göre hızlı olduğunu varsayıyoruz; bu nedenle onları
saf kazanç olarak modelliyoruz, K .
Bir DC motor ve eşdeğer yük, çıkış açısal yer değiştirmesini üretir. Motorun
hızı, motorun armatür devresine uygulanan voltajla orantılıdır. Hem endüktans hem
de direnç, armatür devresinin bir parçasıdır. Gösterirken
Sadece Şekil 1.9(c)'deki armatür direncini dikkate alarak, bir DC motor için armatür endüktansının
etkisinin ihmal edilebilir olduğunu varsayıyoruz.
Tasarımcı yük hakkında daha fazla varsayımda bulunur. Yük, dönen bir kütle ve yatak
sürtünmesinden oluşur. Bu nedenle model, bir otomobilin amortisöründe veya ekran kapısı
amortisöründe olduğu gibi, direnç torku hızla artan atalet ve viskoz sönümlemeden oluşur.
Şemayı geliştirirken alınan kararlar, fiziksel sistem bilgisinden, sistemin davranışını

yöneten fiziksel yasalardan ve pratik deneyimlerden kaynaklanır. Bu kararlar kolay değil; ancak daha
fazla tasarım deneyimi kazandıkça, bu zor görev için gereken içgörüyü de kazanacaksınız.
Adım 4: Matematiksel Model Geliştirin (Blok Diyagram)

Şematik çizildikten sonra tasarımcı, sistemi matematiksel olarak modellemek için basitleştirici
varsayımların yanı sıra Kirchhoff'un elektrik ağları yasaları ve Newton'un mekanik sistemler
yasası gibi fiziksel yasaları kullanır. Bu yasalar
Kirchhoff'un gerilim yasası Kapalı bir yol etrafındaki gerilimlerin toplamı sıfıra eşittir.
Kirchhoff'un akım yasası Bir düğümden akan elektrik akımlarının toplamı sıfıra eşittir.
cismin momentlerinin Bir cisme etki eden kuvvetlerin toplamı sıfıra eşittir;3 Newton kanunlarına göre bir
toplamı sıfıra eşittir.
Kirchhoff ve Newton yasaları, dinamik sistemlerin girdisi ve çıktısı arasındaki ilişkiyi tanımlayan
matematiksel modellere yol açar. Böyle bir model doğrusal, zamanla değişmeyen diferansiyel denklemdir,
Denk. (1.2):
dmcðtÞ dmrðtÞ dm1 cðtÞ dm1 rðtÞ

dtn Apago PDF Enhancer ++dn1
bm1+ d0cðtÞ ¼ bm + b0rðtÞ dtn1
dtm dtm1
4
ğ1:2Ş
Pek çok sistem, c(t) çıkışını r(t) girişine sistem parametreleri ai ve bj yoluyla ilişkilendiren bu
denklemle yaklaşık olarak tanımlanabilir. Okuyucunun diferansiyel denklemlere aşina olduğunu
varsayıyoruz. Bu konuyu incelemeniz için bölümün sonunda problemler ve bir kaynakça verilmiştir.
Matematiksel bir model elde etme sürecinde yapılan varsayımların basitleştirilmesi

genellikle Denklem'in düşük dereceli bir formuna yol açar. (1.2). Varsayımlar olmadan sistem modeli
yüksek dereceli olabilir veya doğrusal olmayan, zamanla değişen veya kısmi diferansiyel denklemlerle
tanımlanabilir. Bu denklemler tasarım sürecini karmaşıklaştırır ve tasarımcının
içgörüsünü azaltır. Elbette tüm varsayımlar kontrol edilmeli ve tüm basitleştirmeler analiz veya
test yoluyla gerekçelendirilmelidir. Basitleştirmeye ilişkin varsayımlar gerekçelendirilemiyorsa
model basitleştirilemez. Bu basitleştirici varsayımlardan bazılarını Bölüm 2'de inceleyeceğiz.
Diferansiyel denkleme ek olarak transfer fonksiyonu bir sistemi matematiksel olarak

modellemenin başka bir yoludur. Model, Laplace dönüşümü adını verdiğimiz doğrusal, zamanla
değişmeyen diferansiyel denklemden türetilmiştir. Her ne kadar transfer
3
Alternatif olarak Pkuvvetleri ¼ Ma. Bu metinde Ma kuvveti, Pkuvveti = 0 (D'Alembert ilkesi) sonucunu
verecek şekilde denklemin sol tarafına getirilecektir. O zaman kuvvet ve gerilim ile Kirchhoff ve
Newton yasaları (yani, Pkuvvetleri = 0; Pgerilimleri = 0) arasında tutarlı bir analoji kurabiliriz.
4 Denklemin sağ tarafı. (1.2) girdinin farklılaşmasını gösterir, r(t). Fiziksel sistemlerde girdinin
farklılaşması gürültüye neden olur. Bölüm 3 ve 5'te Denklemin uygulamalarını ve yorumlarını
gösteriyoruz. (1.2) girdinin farklılaşmasını gerektirmeyen.
fonksiyonu yalnızca doğrusal sistemler için kullanılabilir ve diferansiyel denklemden daha

sezgisel bilgi sağlar. Sistem parametrelerini değiştirebileceğiz ve bu değişikliklerin sistem tepkisi
üzerindeki etkisini hızla hissedebileceğiz. Transfer fonksiyonu ayrıca, Şekil 1.9(d)'ye benzer
ancak her bloğun içinde bir matematiksel fonksiyon bulunan bir blok diyagram oluşturarak alt
sistemlerin ara bağlantısının modellenmesinde de faydalıdır.
Yine başka bir model durum uzayı temsilidir. Durum uzayı yöntemlerinin bir avantajı
da doğrusal diferansiyel denklemlerle tanımlanamayan sistemler için de kullanılabilmesidir.
Ayrıca, dijital bilgisayarda simülasyon için sistemleri modellemek amacıyla durum uzayı
yöntemleri kullanılır. Temel olarak, bu gösterim n'inci dereceden bir diferansiyel denklemi n
eşzamanlı birinci dereceden diferansiyel denklemlere dönüştürür. Şimdilik bu açıklama
yeterli olsun; Bu yaklaşımı Bölüm 3'te daha ayrıntılı olarak anlatacağız.
Son olarak şunu da belirtmeliyiz ki, bir sistemin matematiksel modelini üretmek için
eşdeğer direnç, endüktans, kütle ve sönüm gibi çoğu zaman elde edilmesi kolay olmayan
parametre değerlerinin bilgisine ihtiyacımız vardır. Tedarikçilerden alınan analizler, ölçümler
veya spesifikasyonlar, kontrol sistemleri mühendisinin parametreleri elde etmek için kullanabileceği
kaynaklardır.
Açısal Açısal Adım 5: Blok Diyagramı Azaltın

giriş Matematiksel çıktı
Alt sistem modelleri, her bloğun matematiksel bir açıklamaya sahip olduğu Şekil 1.9(d)'de
açıklama
olduğu gibi, daha büyük sistemlerin blok diyagramlarını oluşturmak üzere birbirine
ŞEKİL 1.12 Anten azimut konum bağlanır. Oransal gerilimler ve hata gibi birçok sinyalin sistemin içinde olduğuna dikkat edin.
kontrol sistemi için eşdeğer blok Ayrıca sistemin dışında iki sinyal (açısal giriş ve açısal çıkış) vardır.
diyagram Bu örnekte sistem tepkisini değerlendirmek için, bu büyük sistemin blok diyagramını, Şekil
1.12'de gösterildiği gibi, sistemi girişinden çıkışına kadar temsil eden matematiksel bir
açıklama içeren tek bir bloğa indirmemiz gerekiyor. Blok diyagram küçültüldükten sonra
sistemi analiz etmeye ve tasarlamaya hazırız.
Apago PDF Geliştirici Adım 6: Analiz Etme ve
Tasarlama Sürecin blok diyagram indirgemeyi

takip eden bir sonraki aşaması analiz ve tasarımdır. Yalnızca bireysel bir alt sistemin
performansıyla ilgileniyorsanız, blok diyagram indirgemesini atlayabilir ve hemen analiz ve
tasarıma geçebilirsiniz. Bu aşamada mühendis, sistem parametrelerinin basit ayarlamaları ile
yanıt spesifikasyonlarının ve performans gereksinimlerinin karşılanıp
karşılanamayacağını görmek için sistemi analiz eder. Eğer spesifikasyonlar
karşılanamıyorsa, tasarımcı istenen performansı elde etmek için ek donanım tasarlar.
Test giriş sinyalleri, tasarımı doğrulamak için hem analitik olarak hem de test sırasında kullanılır.
Bir sistemin performansını analiz etmek için karmaşık giriş sinyallerini seçmek ne pratik
ne de aydınlatıcıdır. Bu nedenle mühendis genellikle standart test girdilerini seçer.
Bu girdiler Tablo 1.1'de gösterildiği gibi darbeler, adımlar, rampalar, paraboller ve sinüzoidlerdir.
Bir dürtü t = 0'da sonsuzdur ve diğer yerlerde sıfırdır. Birim darbenin altındaki alan
1'dir. Bu tür dalga biçiminin bir yaklaşımı, başlangıç enerjisini bir sisteme yerleştirmek
için kullanılır, böylece bu başlangıç enerjisinden kaynaklanan yanıt, bir sistemin yalnızca
geçici yanıtı olur. Bu yanıttan tasarımcı sistemin matematiksel bir modelini çıkarabilir.
Adım girişi konum, hız veya ivme gibi sabit bir komutu temsil eder. Tipik olarak adım
giriş komutu çıktıyla aynı biçimdedir. Örneğin, anten azimut konum kontrol sisteminde
olduğu gibi sistemin çıkışı konum ise, adım girişi istenen konumu temsil eder ve çıkış
ise gerçek konumu temsil eder. Sistemin çıkışı, bir video disk oynatıcının iş mili hızı
gibi hız ise, adım girişi, istenen sabit bir hızı temsil eder ve çıkış, gerçek hızı temsil
eder. Tasarımcı adım girişlerini kullanır çünkü hem geçici yanıt hem de kalıcı durum
yanıtı açıkça görülebilir ve değerlendirilebilir.
TABLO 1.1 Kontrol sistemlerinde kullanılan test dalga biçimleri
Giriş İşlev Tanım Eskiz Kullanmak
Dürtü dðtÞ dðtÞ ¼ 1 için 0 < t < 0+ f(t) Geçici tepki

¼ 0 başka yerde Modelleme
0+
dðtÞdt ¼ 1 δ (T)
Z0
Adım uðtÞ t > 0 için uðtÞ = 1 f(t) Geçici tepki

Kararlı durum hatası
t < 0 için ¼ 0
Rampa tuðtÞ tuðtÞ ¼ t için t 0 f(t) Kararlı durum hatası
¼ 0 başka yerde
Parabol 1 1 1 t f(t) Kararlı durum hatası

T2 uðtÞ T2 0 için 2 uðtÞ ¼ T
2 2 2
¼ 0 başka yerde
Apago PDF Geliştirici T
Sinüzoid günah vt f(t) Geçici tepki

Modelleme
Kararlı durum hatası
Rampa girişi doğrusal olarak artan bir komutu temsil eder. Örneğin, eğer
sistemin çıkışı konumdur, giriş rampası doğrusal olarak artan bir konumu temsil eder,
gökyüzünde sabit hızla hareket eden bir uyduyu takip ederken görülene benzer.
Sistemin çıkışı hız ise, giriş rampası doğrusal olarak artan bir değeri temsil eder.
hız. Giriş rampası test sinyaline verilen yanıt ek bilgi sağlar
Kararlı durum hatası hakkında. Önceki tartışma parabolik konulara genişletilebilir
Bir sistemin kararlı durum hatasını değerlendirmek için de kullanılan girdiler.
Sinüzoidal girdiler aynı zamanda fiziksel bir sistemi test etmek için de kullanılabilir.
matematiksel model. Bu dalga formunun kullanımını Bölüm 10'da ayrıntılı olarak tartışıyoruz.
ve 11.
Temel analiz ve tasarım gereksinimlerinden birinin,
Belirli bir giriş için bir sistemin zaman tepkisini değerlendirin. Kitap boyunca siz
Bu hedefe ulaşmak için çok sayıda yöntem öğrenecek.
Kontrol sistemleri mühendisi diğer özellikleri dikkate almalıdır.
Geri bildirim kontrol sistemleri hakkında. Örneğin, kontrol sistemi davranışı şu şekilde değiştirilir:
bileşen değerlerinde veya sistem parametrelerinde dalgalanmalar. Bu varyasyonlar şunlar olabilir:
sıcaklık, basınç veya diğer çevresel değişikliklerden kaynaklanır. Sistemler, beklenen

dalgalanmaların performansı belirlenen sınırların ötesine düşürmeyeceği şekilde inşa
edilmelidir. Duyarlılık analizi, bir sistem parametresindeki değişimin bir fonksiyonu olarak
spesifikasyondaki değişim yüzdesini ortaya çıkarabilir. O halde tasarımcının hedeflerinden biri,
beklenen çevresel değişikliklere karşı minimum hassasiyete sahip bir sistem oluşturmaktır.
Bu bölümde bazı kontrol sistemleri analizi ve tasarım hususlarına baktık. Tasarımcının
geçici tepki, kararlı durum hatası, kararlılık ve hassasiyetle ilgilendiğini gördük. Metin, sistem
performansını değerlendirmenin temelinin kontrol sistemi olmasına rağmen diferansiyel denklem,
transfer fonksiyonları ve durum uzayı gibi diğer yöntemler kullanılacaktır. Bu yeni tekniklerin
diferansiyel denklemlere göre avantajları daha sonraki bölümlerde tartıştığımızda açıkça
ortaya çıkacaktır.
1.6 Bilgisayar Destekli Tasarım

Artık analiz ve tasarım sırasını tartıştığımıza göre, bu sırayla bilgisayarın bir hesaplama
aracı olarak kullanımını tartışalım. Bilgisayar, modern kontrol sistemlerinin tasarımında
önemli bir rol oynamaktadır. Geçmişte kontrol sistemi tasarımı yoğun emek gerektiriyordu. Bugün
kullandığımız araçların birçoğu elle yapılan hesaplamalar yoluyla ya da en iyi ihtimalle plastik
grafiksel yardım araçları kullanılarak uygulandı. Süreç yavaştı ve sonuçlar her zaman doğru
olmuyordu. Daha sonra tasarımları simüle etmek için büyük ana bilgisayar bilgisayarlar kullanıldı.
Bugün, angaryayı görevden kaldıran bilgisayarlara ve yazılımlara sahip olduğumuz için

şanslıyız. Kendi masaüstü bilgisayarlarımızda tek program ile analiz, tasarım ve simülasyon
yapabilmekteyiz. Bir tasarımı hızlı bir şekilde simüle edebilme yeteneğimiz sayesinde kolaylıkla
değişiklik yapabilir ve yeni bir tasarımı anında test edebiliriz. Olasılık oyunları oynayabilir ve
parametre değişikliklerine karşı duyarlılığın azaltılması gibi daha iyi sonuçlar verip
vermediklerini görmek için alternatif çözümler deneyebiliriz. Doğrusal olmayan durumları ve diğer
etkileri dahil edebilir ve modellerimizi doğruluk açısından test edebiliriz.
MATLAB
Bilgisayar, modern kontrol sistemi tasarımının ayrılmaz bir parçasıdır ve birçok hesaplamalı
araç kullanımınıza açıktır. Bu kitapta MATLAB'ı ve MATLAB'ı kontrol sistemine özgü komutları
içerecek şekilde genişleten MATLAB Kontrol Sistemi Araç Kutusunu kullanıyoruz. Ayrıca, MATLAB'a
ve Kontrol Sistemleri Araç Kutusu'na ilave işlevsellik kazandıran çeşitli MATLAB geliştirmeleri de
sunulmaktadır. Aşağıdakiler dahildir: (1) Grafik kullanıcı arayüzü (GUI) kullanan Simulink; (2)
ölçümlerin doğrudan zaman ve frekans tepkisi eğrilerinden yapılmasına izin veren LTI Görüntüleyici;
(3) kullanışlı ve sezgisel bir analiz ve tasarım aracı olan SISO Tasarım Aracı; ve (4) kontrol
sistemi analizi ve tasarımında gerekli sembolik hesaplamaları yaparken iş gücünden tasarruf
sağlayan SembolikMath Araç Kutusu. Bu geliştirmelerden bazıları The MathWorks, Inc.'den temin
edilebilecek ek yazılım gerektirebilir.
MATLAB, kontrol sistemi problemlerini çözmenin alternatif bir yöntemi olarak sunulmaktadır.
Bilgisayar programlarının mekanize kullanımı nedeniyle içgörünün kaybolmaması için
problemleri önce elle, sonra MATLAB ile çözmeniz teşvik edilir.
Bu amaçla kitaptaki birçok örnek elle çözülmüş, ardından MATLAB kullanımı önerilmiştir.
MATLAB'ı kullanmaya başlamak için bir teşvik olarak, deneyebileceğiniz basit program
ifadeleri bölümler boyunca uygun yerlerde önerilmektedir. Kitap boyunca, sizi uygun ekteki uygun
programa yönlendiren ve ne yapmanız gerektiğini söyleyen MATLAB referanslarını tanımlamak
için kenarlarda çeşitli simgeler görünür.
1.7 Kontrol Sistemleri Mühendisi 21
öğrenecek. MATLAB kullanılarak çözülmesi gereken seçilmiş bölüm sonu problemleri ve Vaka Çalışması
Zorlukları da uygun simgelerle işaretlenmiştir. Aşağıdaki liste, bu kitapta kullanılan MATLAB'ın
belirli bileşenlerini, her birini tanımlamak için kullanılan simgeyi ve bir açıklamanın bulunabileceği
ekleri listelemektedir:
MATLAB/Kontrol Sistemi Araç Kutusu eğitimleri ve kodu Ek B'de bulunur ve metinde kenar boşluğunda
gösterilen MATLAB simgesiyle tanımlanır.
Simulink eğitimleri ve diyagramları Ek C'de bulunur ve metinde kenar boşluğunda gösterilen Simulink
simgesiyle belirtilir.
MATLAB GUI araçları, eğitimleri ve örnekleri www.wiley.com/college/nise adresindeki Ek E'de yer

almaktadır ve metinde kenar boşluğunda gösterilen GUI Aracı simgesiyle belirtilmiştir. Bu araçlar LTI
Görüntüleyici ve SISO Tasarım Aracından oluşur.
Sembolik Matematik Araç Kutusu eğitimleri ve kodu www.wiley.com/college/nise adresindeki Ek F'de

bulunur ve metinde kenar boşluğunda gösterilen Sembolik Matematik simgesiyle belirtilir.
MATLAB kodunun kendisi platforma özel değildir. Aynı kod, MATLAB'ı destekleyen bilgisayarlarda ve iş
istasyonlarında da çalışır. MATLAB dosyalarının kurulumu ve yönetilmesinde farklılıklar
olmasına rağmen, bu kitapta bunlara değinmiyoruz. Ayrıca MATLAB ve MATLAB araç kutularında
eklerde anlatılanlardan çok daha fazla komut bulunmaktadır. Bu ders kitabında yer almayan MATLAB
dosya yönetimi ve MATLAB talimatları hakkında daha fazla bilgi edinmek için lütfen ilgili eklerin sonundaki
kaynakçaları inceleyin.

LabVIEW
LabVIEW, MATLAB'a alternatif olarak sunulan bir programlama ortamıdır.
Bu grafiksel alternatif, bilgisayarınızda, dalga formu üreteçleri veya osiloskoplar gibi donanım
araçlarının resimli reprodüksiyonları olan sanal araçların ön panellerini üretir. Ön panellerin altında
blok şemalar bulunur.
Bloklar, ön paneldeki kontroller ve göstergeler için temel kodları içerir. Bu nedenle kodlama bilgisine
gerek yoktur. Ayrıca parametreler ön panelden kolaylıkla aktarılabilir veya görüntülenebilir.
Ek D'de bir LabVIEW eğitimi yer almaktadır ve tüm LabVIEW materyalleri, kenarda gösterilen LabVIEW
simgesiyle tanımlanmıştır.
Bu kitap boyunca hesaplamalı yardımcıları kullanmanız teşvik edilmektedir. MATLAB veya

LabVIEW kullanmayanlar, diğer alternatiflerin tartışılması için www.wiley.com/college/nise adresindeki
Ek H'ye başvurmalıdır. Artık size kontrol sistemlerini tanıttığımıza ve analiz ve tasarım
gerçekleştirmek için hesaplamalı yardımlara ihtiyaç duyduğumuzu tespit ettiğimize göre, bir kontrol
sistemleri mühendisi olarak kariyerinizi tartışarak sonuca varacağız ve sizi bekleyen fırsatlara ve
zorluklara bakacağız.
1.7 Kontrol Sistemleri Mühendisi

Kontrol sistemleri mühendisliği, mühendislik yeteneklerinizi uygulayabileceğiniz heyecan verici bir alandır
çünkü çok sayıda disiplini ve bu disiplinler içindeki çok sayıda işlevi keser. Kontrol mühendisi, büyük
projelerin en üst seviyesinde bulunabilir ve karar verme veya uygulama aşamasında kavramsal aşamada
yer alabilir.
genel sistem gereksinimleri. Bu gereksinimler, toplam sistem performans özelliklerini, alt sistem
işlevlerini ve arayüz gereksinimleri, donanım ve yazılım tasarımı ve test planları ve
prosedürleri de dahil olmak üzere bu işlevlerin ara bağlantısını içerir.
Birçok mühendis devre tasarımı veya yazılım geliştirme gibi yalnızca tek bir alanla
ilgilenmektedir. Ancak bir kontrol sistemleri mühendisi olarak kendinizi geniş bir alanda
çalışırken ve çeşitli mühendislik ve bilim dallarından insanlarla etkileşimde bulunurken
bulabilirsiniz. Örneğin, biyolojik bir sistem üzerinde çalışıyorsanız, matematik ve fiziğin
yanı sıra biyolojik bilimler, makine mühendisliği, elektrik mühendisliği ve bilgisayar
mühendisliği alanlarındaki meslektaşlarınızla etkileşime girmeniz gerekecektir. Konseptten
tasarıma ve son olarak teste kadar proje geliştirmenin her aşamasında bu mühendislerle
çalışacaksınız. Tasarım düzeyinde, kontrol sistemleri mühendisi, belirtilen gereksinimleri
karşılamak için toplam alt sistem tasarımı da dahil olmak üzere donanım seçimi,
tasarımı ve arayüzü gerçekleştirebilir. Kontrol mühendisi sensörler ve motorların yanı
sıra elektronik, pnömatik ve hidrolik devrelerle de çalışabilir.
Uzay mekiği, sistem mühendisinin ihtiyaç duyduğu çeşitliliğe bir başka örnek teşkil
ediyor. Önceki bölümde uzay mekiğinin kontrol sistemlerinin birçok bilim dalını kapsadığını
göstermiştik: yörünge mekaniği ve itki, aerodinamik, elektrik mühendisliği ve makine mühendisliği.
Uzay programında çalışıyor olsanız da olmasanız da, bir kontrol sistemleri mühendisi
olarak geniş tabanlı bilgiyi mühendislik kontrol problemlerinin çözümüne uygulayacaksınız.
Mühendislik ufkunuzu üniversite müfredatınızın ötesine genişletme fırsatına sahip
olacaksınız.
Artık gelecekteki fırsatların farkındasınız. Fakat şimdilik, bu ders kontrol sistemleri
öğrencisine ne gibi avantajlar sunuyor (mezun olmak için buna ihtiyaç duymanız dışında)?

Mühendislik müfredatları aşağıdan yukarıya tasarımı vurgulama eğilimindedir. Yani
bileşenlerden başlıyorsunuz, devreler geliştiriyorsunuz ve ardından bir ürünü
birleştiriyorsunuz. Yukarıdan aşağıya tasarımda, öncelikle gereksinimlerin üst düzey bir
resmi formüle edilir; daha sonra sistemi hayata geçirmek için gerekli fonksiyonlar ve donanımlar
belirlenir. Bu dersin sonucunda yukarıdan aşağıya sistem yaklaşımını benimseyebileceksiniz.
Müfredat boyunca yukarıdan aşağıya tasarımın öğretilmemesinin ana nedeni, sistem
yaklaşımı için başlangıçta gerekli olan yüksek düzeyde matematiktir. Örneğin diferansiyel
denklemler gerektiren kontrol sistemleri teorisi bir alt bölüm dersi olarak okutulamazdı. Ancak
aşağıdan yukarıya tasarım derslerinde ilerlerken, bu tür bir tasarımın ürün geliştirme
döngüsünün büyük resmine mantıksal olarak nasıl uyduğunu görmek zordur.
Bu kontrol sistemleri kursunu tamamladıktan sonra geriye çekilip önceki

çalışmalarınızın büyük resme nasıl uyduğunu görebileceksiniz. Ürün geliştirmenin bir
parçası olarak tasarım çalışmasının oynadığı rolü görmeye başladığınızda
amplifikatör kursunuz veya titreşim kursunuz yeni bir anlam kazanacaktır. Örneğin mühendisler
olarak fiziksel dünyayı matematiksel olarak anlatmak istiyoruz ki insanlığa fayda sağlayacak
sistemler yaratabilelim. Her ne kadar o zamanlar modellemenin ürün geliştirme döngüsünün
neresine uyduğunu anlamamış olsanız da, önceki kurslarınızda gerçekten fiziksel sistemleri
matematiksel olarak modelleme yeteneğini kazandığınızı göreceksiniz. Bu kurs analiz ve
tasarım prosedürlerini açıklığa kavuşturacak ve edindiğiniz bilgilerin sistem tasarımının
genel resmine nasıl uyduğunu size gösterecektir.
Kontrol sistemlerini anlamak, mühendisliğin tüm dallarından öğrencilerin ortak bir dil
konuşmasını ve diğer dallara ilişkin takdir ve çalışma bilgisi geliştirmesini sağlar. Amaçlar
ve uygulamalar açısından mühendislik dalları arasında pek bir fark olmadığını
göreceksiniz. Kontrol sistemlerini incelediğinizde bu ortak noktayı göreceksiniz.
Soruları İncele 23
Özet
Kontrol sistemleri modern toplumun her yönüne katkıda bulunur. Evlerimizde, ekmek kızartma
makinelerinden ısıtma sistemlerine ve VCR'lara kadar her şeyde bunları buluyoruz. Kontrol
sistemlerinin aynı zamanda bilim ve endüstride, gemileri ve uçakları yönlendirmekten güdümlü
füzelere ve uzay mekiğine kadar yaygın uygulamaları vardır. Kontrol sistemleri de doğal olarak
mevcuttur; Vücudumuzda çok sayıda kontrol sistemi bulunur. Hatta ekonomik ve psikolojik sistem
temsilleri bile kontrol sistemi teorisine dayalı olarak önerilmiştir. Kontrol sistemleri, güç
kazancının, uzaktan kontrolün veya giriş biçiminin dönüştürülmesinin gerekli olduğu yerlerde
kullanılır.
Bir kontrol sisteminin bir girdisi, bir süreci ve bir çıktısı vardır. Kontrol sistemleri açık
çevrim veya kapalı çevrim olabilir. Açık döngü sistemleri, çıkışı izlemez veya bozulmalara
karşı düzeltmez; ancak kapalı devre sistemlere göre daha basit ve daha ucuzdurlar.
Kapalı döngü sistemleri çıktıyı izler ve girdiyle karşılaştırır. Bir hata tespit edilirse sistem
çıkışı düzeltir ve dolayısıyla bozuklukların etkilerini düzeltir.
Kontrol sistemleri analizi ve tasarımı üç temel hedefe odaklanır:
1. İstenilen geçici tepkinin üretilmesi 2. Kararlı

durum hatalarının azaltılması 3.
Kararlılığın sağlanması
Uygun geçici ve sürekli durum yanıtını üretmek için bir sistemin kararlı olması
gerekir. Geçici tepki önemlidir çünkü sistemin hızını etkiler ve mekanik stresin yanı sıra
insanın sabrını ve konforunu da etkiler. Kararlı durum yanıtı, kontrol sisteminin doğruluğunu
belirler; çıktının istenen yanıtla ne kadar yakından eşleştiğini yönetir.

Bir kontrol sisteminin tasarımı şu adımları takip eder:
Adım 1 Gereksinimlerden fiziksel bir sistem ve spesifikasyonlar belirleyin.

Adım 2 İşlevsel bir blok diyagram çizin.
Adım 3 Fiziksel sistemi şematik olarak gösterin.
Adım 4 Blok diyagram gibi bir matematiksel model elde etmek için şemayı kullanın.
Adım 5 Blok diyagramı azaltın.
Adım 6 Sistemi, kararlılık, geçici tepki ve kararlı durum performansını içeren belirli
gereksinimleri ve spesifikasyonları karşılayacak şekilde analiz edin ve tasarlayın.
Bir sonraki bölümde analiz ve tasarım dizisine devam edeceğiz ve matematiksel bir model elde etmek için
şemayı nasıl kullanacağımızı öğreneceğiz.
Soruları İncele
1. Geri beslemeli kontrol sistemleri için üç uygulamayı adlandırın.
2. Geri beslemeli kontrol sistemlerini kullanmanın üç nedenini ve en az bir nedenini belirtin
onları kullanmadığın için.
3. Açık çevrim sistemlere üç örnek verin.

4. İşlevsel olarak kapalı döngü sistemlerin açık döngü sistemlerinden farkı nedir?
5. Geri beslemeli kontrol sisteminin hata sinyalinin hangi koşulda verildiğini belirtin
giriş ve çıkış arasındaki fark olmayacaktır.
6. Eğer hata sinyali giriş ve çıkış arasındaki fark değilse, hata sinyalini hangi genel adla
tanımlayabiliriz?
7. Döngüde bir bilgisayara sahip olmanın iki avantajını belirtin.
8. Kontrol sistemleri için üç ana tasarım kriterini adlandırın.
9. Sistemin yanıtının iki bölümünü adlandırın.
10. Kararsız bir sisteme fiziksel olarak ne olur?
11. İstikrarsızlık toplam müdahalenin hangi kısmına atfedilebilir?
12. Tipik bir kontrol sistemi analiz görevini tanımlayın.
13. Tipik bir kontrol sistemi tasarım görevini tanımlayın.
14. İleri yol kazancının ayarlanması, geçici yanıtta değişikliklere neden olabilir. Doğru ya
da yanlış?
15. Kontrol sistemlerinin matematiksel modellenmesine yönelik üç yaklaşımı adlandırın.
16. Soru 15'e verdiğiniz yanıtların her birini kısaca açıklayın.
Sorunlar
5
1. Potansiyometre adı verilen değişken bir gerçek sıcaklık ve daha sonra bu farkla orantılı bir
direnç Şekil P1.1'de gösterilmektedir. Direnç, miktarda yakıt vanası açılır. Giriş ve çıkış
silecek kolunu sabit bir direnç boyunca hareket dönüştürücülerini, denetleyiciyi ve tesisi tanımlayan, Şekil
ettirerek değiştirilir. A'dan C'ye direnç sabittir 1.9(d)'ye benzer işlevsel bir kapalı döngü blok diyagramı
ancak B'den C'ye direnç silecek kolunun konumuna göre çizin. Ayrıca, daha önce açıklanan tüm alt sistemlerin giriş
değişir. Silecek kolunu A'dan C'ye hareket ettirmek 10 tur ve çıkış sinyallerini tanımlayın. [Bölüm 1.4: Vaka
alıyorsa, giriş değişkenini, çıkış değişkenini ve (blok Çalışmasına Giriş]
içinde) sabit olan ve bu değere göre elde edilen kazancı
3. Bir uçağın tutumu, Şekil P1.2'de tanımlandığı gibi
gösteren potansiyometrenin blok diyagramını çizin.
yalpalama, yalpalama ve sapma açısından değişiklik
Çıkışı elde etmek için giriş çarpılır.
gösterir. Dönmeyi dengeleyen kapalı devre bir sistem için
işlevsel bir blok şemasını aşağıdaki şekilde çizin:
[Bölüm 1.4: Vaka Çalışmasına Giriş]
Sistem, gerçek yuvarlanma açısını bir cayro ile ölçer ve
gerçek yuvarlanma açısını istenen yuvarlanma
+ 50 volt
Giriş açısı,θ(t)Ben
açısıyla karşılaştırır. Kanatçıklar dönüş açısı
A
hatasına açısal bir sapma geçirerek yanıt verir. Uçak bu
B C açısal sapmaya tepki vererek bir dönüş açısı oranı
– 50 volt üretir. Giriş ve çıkış dönüştürücülerini, denetleyiciyi ve
tesisi tanımlayın. Ayrıca her sinyalin doğasını
Çıkış
tanımlayın. [Bölüm 1.4: Vaka Çalışmasına Giriş]
voltajı, vo(t)
sen
Eğim açısı
Kanatçık
ŞEKİL P1.1 Potansiyometre sapması yukarı
Kanatçık
2. Sıcaklık kontrol sistemi, termostat ayarı ile sıcaklık sapması aşağı
arasındaki farkı algılayarak çalışır. Yuvarlanma açısı
X
5WileyPLUS simgesi etkileşimli çalışılmış örnekleri ve sorunları tanımlar.
Yaw açısı
JustAsk tarafından geliştirilen bu problemler detaylı bir şekilde çalışılmakta ve
çözümün her yönüne ilişkin açıklamalar sunmaktadır. Belirlenen örneklere ve
z
sorunlara www.wiley.com/college/nise adresinden ulaşılabilir.
ŞEKİL P1.2 Tanımlanan uçak tutumu
Sorunlar 25
4. Birçok işlem, besleme makarasından sarma makarasına hareket Çubukların konumu kontrol edilerek reaktör tarafından üretilen
eden haddelenmiş malzeme üzerinde çalışır. Tipik olarak, ısı miktarı düzenlenebilir. Şekil P1.4'te gösterilen nükleer
sarıcılar olarak adlandırılan bu sistemler, malzemeyi sabit reaktör kontrol sistemi için işlevsel bir blok diyagram çizin. Tüm
bir hızda hareket edecek şekilde kontrol eder. Karmaşık blokları ve sinyalleri göster. [Bölüm 1.4: Vaka Çalışmasına
sarıcılar hızın yanı sıra gerilimi de kontrol eder, hızlanma Giriş]
veya yavaşlama sırasında rulo ataletini telafi eder ve ani 6. Bir üniversite, çıktı olarak öğrenci nüfusunu, girdi olarak ise
değişiklikler nedeniyle hızlanmayı düzenler. Şekil P1.3'te bir istenilen öğrenci nüfusunu temsil eden bir kontrol sistemi modeli
sarıcı gösterilmektedir. Kuvvet dönüştürücü gerilimi ölçer; kurmak istemektedir. Yönetim, mevcut ve istenen öğrenci
sarıcı, karşıt bir kuvvet sağlayan kıstırma silindirlerine popülasyonunu karşılaştırarak kabul oranını belirler. Kabul
doğru çeker; ve dizgin kaymayı sağlar. Hızdaki değişiklikleri ofisi daha sonra öğrencileri kabul etmek için bu oranı kullanır.
telafi etmek için malzeme bir dansçının etrafına sarılır. Yönetim ve kabul ofisini sistemin blokları olarak gösteren işlevsel
Döngü, hızlı değişikliklerin aşırı gevşekliğe neden bir blok diyagram çizin. Ayrıca şu sinyalleri de gösterin: istenen
olmasını veya malzemeye zarar vermesini önler. Dansçı öğrenci nüfusu, gerçek öğrenci nüfusu, yönetim tarafından
konumu bir potansiyometre veya başka bir cihaz tarafından belirlenen istenen öğrenci oranı, kabul ofisi tarafından
algılanırsa, sarma makarasındaki birikimden veya diğer oluşturulan gerçek öğrenci oranı, okulu bırakma oranı ve net
nedenlerden kaynaklanan hız değişimleri, potansiyometre öğrenci akışı oranı. [Bölüm 1.4: Vaka Çalışmasına Giriş]
voltajının komut verilen hız ile karşılaştırılması yoluyla
kontrol edilebilir. Sistem daha sonra hızı düzeltir ve dansçıyı
istenilen pozisyona sıfırlar (Ayers, 1988). Hız kontrol sistemi
için her bir bileşeni ve sinyali gösteren işlevsel bir blok diyagram
çizin. [Bölüm 1.4: Vaka Çalışmasına Giriş]
7. Motosikletin ürettiği gürültü değiştikçe motosikletin
radyo sesini otomatik olarak ayarlayacak bir
kontrol sistemi yapabiliriz. Motosikletin
Nip ruloları
dizgin
çıkardığı gürültü hız arttıkça artar.
İşlem
Gürültü arttıkça sistem radyonun sesini de artırır. Gürültü
Kuvvet Apago PDF Geliştirici
miktarının hız göstergesi kablosu tarafından üretilen bir
Yüzey sarıcı
dönüştürücü
voltajla temsil edilebildiğini ve radyonun ses seviyesinin bir DC
Merkezden tahrikli Dansçı Dansçı pozisyonu geri
çözücü bildirimi
voltajıyla kontrol edildiğini varsayalım (Hogan, 1988). Eğer DC
ŞEKİL P1.3 Sarıcı voltajı, motosiklet gürültüsünden rahatsız edilen istenen hacmi
temsil ediyorsa, giriş dönüştürücüyü, ses düzeyi kontrol devresini
5. Bir nükleer enerji üretim tesisinde, reaktörden gelen ısı, türbinler ve hız dönüştürücüyü bloklar halinde gösteren otomatik ses
için buhar üretmek amacıyla kullanılır. Fisyon reaksiyonunun düzeyi kontrol sisteminin işlevsel blok şemasını çizin.
hızı, üretilen ısının miktarını belirler ve bu hız, Ayrıca şu sinyalleri de gösterin: giriş olarak istenen hacim,
radyoaktif çekirdeğe yerleştirilen çubuklar tarafından kontrol çıkış olarak gerçek hacim ve hızı, istenen hacmi ve gerçek
edilir. Çubuklar nötronların akışını düzenler. Çubuklar hacmi temsil eden voltajlar. [Bölüm 1.4: Vaka Çalışmasına
çekirdeğe indirilirse fisyon hızı azalacaktır; çubuklar Giriş]
kaldırılırsa fisyon hızı artacaktır. Otomatik olarak
İstenilen ayarı yapın
Amplifikatör, güç 8. Evinizdeki küvetiniz su seviyesini sabit tutan bir kontrol sistemidir.
motor ve seviyesi Musluktan gelen sabit bir akış, sabit bir su seviyesi sağlar, çünkü
tahrik sistemi
giderdeki akış hızı, su seviyesi arttıkça artar ve su seviyesi
kamış azaldıkça azalır. Dengeye ulaşıldıktan sonra seviye, giriş
akış hızı kontrol edilerek kontrol edilebilir. Düşük bir giriş
akış hızı daha düşük bir seviye sağlarken, daha yüksek bir
Radyoaktif çekirdek
giriş akış hızı daha yüksek bir seviye sağlar. [Bölüm 1.4: Vaka
Nötron Çalışmasına Giriş]
dedektörü
ŞEKİL P1.4 Bir nükleer reaktörün kontrolü

A. Bir tanktaki sıvı seviyesini hassas bir şekilde kontrol etmek Giriş, çıkış, kuvvet ve öğütücü ilerleme hızını gösteren
için bu prensibi kullanan bir kontrol sistemi çizin. Giriş ve taşlama işlemi diyagramı. [Bölüm 1.4: Vaka Çalışmasına
tahliye vanalarını, tankı, tüm sensörleri ve dönüştürücüleri Giriş]
ve tüm bileşenlerin ara bağlantılarını gösterin. B. Her
bloğun giriş ve
x ekseni
çıkış sinyallerini tanımlayarak sistemin işlevsel bir blok servo motor
diyagramını çizin. y ekseni Kuvvet dönüştürücü

servo motor
PMAC
9. Dinamometre, torku ve hızı ölçmek ve dönen cihazlar üzerindeki
motor
yükü değiştirmek için kullanılan bir cihazdır. bilgisayar
Kaplı kontrol
Dinamometre, tork miktarını kontrol etmek için aşağıdaki
taşlama
şekilde çalışır: Aksa bağlı bir hidrolik aktüatör, lastiği dönen çarkı
bir volana doğru bastırır.

İş parçası Girdap
Aktüatörün yer değiştirmesi ne kadar büyük olursa, dönen volana Şaft akımı probu
o kadar fazla kuvvet uygulanır. Gerinim ölçer yük hücresi kuvveti kodlayıcı
algılar. Aktüatörün yer değiştirmesi, yer değiştirmesi z ekseni

servo motor
aktüatörün içine akan sıvıyı düzenleyen elektrikle çalışan
bir valf tarafından kontrol edilir (D'Souza, 1988). Test sırasında ŞEKİL P1.5 Öğütücü sistemi (ASME'nin izniyle
lastiğe uygulanan kuvveti düzenlemek için açıklanan yeniden basılmıştır.)
dinamometreyi kullanan kapalı döngü sisteminin işlevsel blok
diyagramını çizin. Tüm sinyalleri ve sistemleri göster. Valfa, 12. Şekil P1.6'da yüksek hızlı oransal bir solenoid valf gösterilmektedir.
valfe, aktüatöre, yüke ve lastiğe güç sağlayan amplifikatörleri Bobine, makaranın istenen konumuyla orantılı bir voltaj
ekleyin. [Bölüm 1.4: Vaka Çalışmasına Giriş] uygulanır. Bobindeki akımın ürettiği manyetik alan, armatürün
hareket etmesine neden olur. Armatüre bağlı bir itme pimi
Apago
10. Tıbbi operasyon sırasında anestezi uzmanı,
PDF Geliştirici
makarayı hareket ettirir. Yer değiştirmeyle orantılı bir voltaj
çıkışı sağlayan doğrusal voltaj diferansiyel transformatörü
oksijen ve nitrözoksit ile buharlaştırılmış (LVDT), makaranın konumunu algılar. Bu voltaj, kapalı çevrim
bir karışımdaki izofluran konsantrasyonunu çalışmasını gerçekleştirmek için bir geri besleme yolunda
kontrol ederek bilinç kaybının derinliğini kullanılabilir (Vaughan, 1996). Giriş ve çıkış konumlarını,
kontrol eder. Anestezi derinliği hastanın kan basıncı ile ölçülür. bobin voltajını, bobin akımını ve makara kuvvetini
Anestezist ayrıca ventilasyonu, sıvı dengesini ve diğer gösteren, valfin işlevsel bir blok diyagramını çizin.
ilaçların uygulanmasını da düzenler. Anestezi uzmanının
ikinci görevlere daha fazla zaman ayırmasını sağlamak
amacıyla ve hastanın güvenliği açısından, izofluran [Bölüm 1.4: Vaka Çalışmasına Giriş]
konsantrasyonunun kontrolünü otomatikleştirerek anestezi
derinliğini otomatikleştirmek istiyoruz. İlgili sinyalleri ve alt
Geri
sistemleri gösteren sistemin işlevsel bir blok diyagramını çizin Elbise kolu
dönüş yayı Manyetik
(Meier, 1992). [Bölüm 1.4: Vaka Çalışmasına Giriş] olmayan bölüm
11. Şekil P1.5'te gösterilen taşlama taşının dikey konumu x(t),

kapalı döngü sistemi tarafından kontrol edilir. Sisteme girdi
Basınç tüpü
istenen öğütme derinliğidir ve çıktı ise gerçek öğütme Makara Bobin
Rulmanlar Armatür LVDT
derinliğidir. İstenilen derinlik ile gerçek derinlik arasındaki fark
motoru hareket ettirerek işe bir kuvvet uygulanmasına neden ŞEKİL P1.6 Yüksek hızlı oransal solenoid valf (ASME'nin
olur. Bu kuvvet, taşlama taşı için bir ilerleme hızı ile izniyle yeniden basılmıştır.)
sonuçlanır (Jenkins, 1997). Kapalı döngü fonksiyonel blok çizin
13. İnsan gözünün, sabit ışığı korumak için gözbebeği çapını
değiştiren bir biyolojik kontrol sistemi vardır.
Sorunlar 27
retinaya yoğunluk. Işık yoğunluğu arttıkça optik sinir Sistemi dikey konumda tutan PT sisteminin işlevsel blok
beyne bir sinyal göndererek iç göz kaslarına göz bebeğinin diyagramı. Giriş ve çıkış sinyallerini, ara sinyalleri ve ana
çapının küçültülmesi komutunu verir. Işık şiddeti alt sistemleri belirtin. (http://segway.com)
azaldığında gözbebeği çapı artar. A. Giriş, çıkış ve ara
sinyalleri gösteren ışık-gözbebeği sisteminin
işlevsel bir blok diyagramını çizin; sensör; kontrol eden,
denetleyici; ve aktüatör. [Bölüm 1.4: Vaka Çalışmasına
Giriş] b. Normal koşullar altında gelen ışık, Şekil
P1.7(a)'da gösterildiği gibi gözbebeğinden daha büyük
olacaktır. Gelen ışık Şekil P1.7(b)'de gösterildiği gibi
gözbebeğinin çapından küçükse geri bildirim yolu bozulur
(Bechhoefer, 2005). Blok diyagramınızı Bölüm a'dan
değiştirin. döngünün nerede kırıldığını göstermek
için.
Dar ışık ışınının yoğunluğu örneğin sinüzoidal

bir biçimde değişirse ne olur? C. Gözbebeğinin gelen
ışıktaki bir değişikliğe tepki vermesinin yaklaşık 300

milisaniye sürdüğü bulunmuştur (Bechhoefer, 2005). Şekil
P1.7(c)'de gösterildiği gibi ışık retinanın merkezine ŞEKİL P1.8 Segway Kişisel Taşıyıcı (PT)
doğru parlıyorsa, gözbebeğinin gecikmeli ve gecikmesiz

tepkisini tanımlayın. 15. İnsanlarda hormon seviyeleri, uyanıklık ve
vücut ısısı 24 saatlik bir sirkadiyen döngü
Apago PDF Geliştirici aracılığıyla senkronize edilir. Gündüz

uyanıklığı, uyku/uyanıklık döngüleri sirkadiyen döngüyle
senkronize olduğunda en iyi durumdadır.
Dolayısıyla uyanıklık, astronotların tabi olduğu gibi
dağıtılmış bir çalışma programından kolaylıkla
(A) (B) (C)
etkilenebilir. İnsan sirkadiyen döngüsünün ışık uyaranı
ŞEKİL P1.7 Gözbebeği siyah olarak gösterilmiştir; ışık huzmesi beyaz olarak
yoluyla geciktirilebileceği veya ilerletilebileceği gösterilmiştir.
gösterilmiştir. A. Işık ışınının çapı gözbebeğinden daha büyüktür. B.
Işık ışınının çapı gözbebeğinden daha küçüktür. c.Dar ışık huzmesi
Optimum uyanıklığı sağlamak için astronotların günlük
gözbebeğinin kenarında aydınlatılır. döngülerini takip edecek ve görevler sırasında uyku kalitesini
artıracak bir sistem tasarlandı. Çekirdek vücut sıcaklığı
sirkadiyen döngünün bir göstergesi olarak kullanılabilir.
14. Segway16 Kişisel Taşıyıcı (PT) (Şekil P1.8), insan Optimum günlük vücut sıcaklığı değişimlerine sahip bir
operatörün bir platform üzerinde dikey olarak durduğu iki bilgisayar modeli, bir astronotun vücut sıcaklıklarıyla
tekerlekli bir araçtır. Sürücü sola, sağa, ileri veya geri karşılaştırılabilir. Bir fark tespit edildiğinde astronot,
eğildiğinde, bir dizi hassas jiroskopik sensör istenen girdiyi astronotun sirkadiyen döngüsünü ilerletmek veya geciktirmek
algılar. Bu sinyaller, onları güçlendiren ve motorlara aracı için ışık uyarısına maruz bırakılır (Mott, 2003).
istenen yöne doğru hareket ettirmesi için komut veren bir Sistemin fonksiyonel blok diyagramını çizin. Giriş ve
bilgisayara beslenir. PTisit güvenliğinin çok önemli bir özelliği: çıkış sinyallerini, ara sinyalleri ve ana alt sistemleri belirtin.
Sistem, yokuş yukarı ve yokuş aşağı yol bozukluklarına
rağmen veya operatörün herhangi bir yöne aşırı eğilmesine
rağmen belirli bir açıda dikey konumunu koruyacaktır. 16. Dokunsal geribildirim dans, spor ve fiziksel rehabilitasyon gibi
motor becerilerin öğrenilmesinde önemli bir bileşendir. Kol
eklem pozisyonlarını milimetrik hassasiyetle belirlemek için
görüş sistemi tarafından tanınan beyaz noktalı bir elbise
6
Segway, Segway, Inc.'in Amerika Birleşik Devletleri ve/veya diğer ülkelerdeki tescilli geliştirildi. Bu takım elbiseyi hem öğretmen hem de
ticari markasıdır.
Öğrencinin konum bilgisi sağlaması. (Lieberman, 2007). 19. Aşağıdaki diferansiyel denklemleri klasik
arasında bir fark varsa yöntemleri kullanarak çözün. Farz etmek
öğretmenin ve öğrencinin konumları, öğrenciye titreşimli sıfır başlangıç koşulları. [Gözden geçirmek]
geri bildirim sağlanır. dx

A. + 7x = 5 çünkü 2t
Stratejik olarak yerleştirilmiş 8 titreşimli aktüatör dt
duyusal avantajdan yararlanan bilek ve kol
d2 x dx
cildi kandıran kutanöz tavşan olarak bilinen etki B. +6 + 8x = 5 sin 3t
dt2 dt d2 x
yerlerde eşit aralıklı uyaranları hissetmeye tabidir
aktüatörlerin bulunmadığı yer. Bu uyaranlar dx
C. +8 + 25x ¼ 10uðtÞ
Öğrencinin hareketi düzeltmesi için ayarlama yapmasına yardımcı olun. İçinde dt2 dt
Özetle sistem bir eğitmen ve
Hareketlerini takip eden bir öğrenci 20. Aşağıdaki diferansiyel denklemleri klasik
görüş sistemi. Hareketleri bir şekilde beslenir yöntemleri kullanarak çözün ve
aralarındaki farkları bulan bilgisayar verilen başlangıç koşulları: [İnceleme]
eklem konumlarını belirler ve öğrenciye orantılı

d2x dx
titreşim gücü geri bildirimi sağlar. Çizmek A. +2 + 2x ¼ sin2t
dt2 dt
Sistem tasarımını açıklayan blok diyagram.
dx
17. Şekilde gösterilen elektrik şebekesi göz önüne alındığında
xð0Þ = 2; ð0Þ¼3
dt
Şekil P1.9. [Gözden geçirmek]
A. için diferansiyel denklemi yazın d2x dx

B. +2 + x = 5e2t + t
ağ eğer vðtÞ ¼ uðtÞ, bir birim adım. dt2 dt
B. Akımın diferansiyel denklemini çözün, dx
i(t), eğer ağda başlangıç enerjisi yoksa. xð0Þ = 2; ð0Þ ¼ 1
dt
C. R=L = 1 ise çözümünüzün grafiğini çizin.
d2 x
R
C.
dt2
+ 4x¼ t 2
dx
+ xð0Þ = 1; ð0Þ ¼ 2
v(t) – BT) L dt
İLERLEMELİ ANALİZ VE TASARIM SORUNLARI

ŞEKİL P1.9 RL ağı
21. Yüksek hızlı demiryolu pantografı. Bazı yüksek hızlı
18. Şekil 1.10'da gösterilen ağı kullanarak Problem 17'yi Raylı sistemler sağlanan elektrikle çalışır
tekrarlayın.R = 2 V; L=1H ve1=LC=25. Şekil P1.11'de gösterildiği gibi katenerin tepesinden trenin
[Gözden geçirmek] çatısındaki pantografa.
R L
pantografın katenere uyguladığı kuvvet
aşırı geçici hareket nedeniyle temas kaybını
+
önleyecek şekilde düzenlenir. Önerilen bir yöntem
v(t) – BT) C kuvveti düzenlemek kapalı döngü geri bildirimi kullanır
Fup kuvvetinin uygulandığı sistem
pantografın alt kısmı, bir çıktıyla sonuçlanır
ŞEKİL P1.10 RLC ağı
Katener
Pantograf
Tren
ŞEKİL P1.11 Pantograf ve kateneri gösteren yüksek hızlı raylı sistem (ASME'nin izniyle yeniden basılmıştır.)
Sorunlar 29
üstteki katenere uygulanan kuvvet. Pantografın başı ile Hibrit otomobillerde güç akışını düzenlemenin çeşitli
katener arasındaki temas bir yay ile temsil edilir. Çıkış yolları vardır. Seri bir HEV'de (Şekil P1.12), içten yanmalı
kuvveti, katener ve pantograf başlığının dikey konumları motor tahrik miline bağlı değildir. Yalnızca aküleri şarj eden
arasındaki fark olan bu yayın yer değiştirmesi ile orantılıdır ve/veya bir invertör veya dönüştürücü aracılığıyla elektrik
(O'Connor, 1997). Aşağıdaki sinyalleri gösteren fonksiyonel bir motoruna/motorlarına güç sağlayan jeneratörü çalıştırır.
blok diyagram çizin: giriş olarak istenen çıkış kuvveti;
pantografın tabanına uygulanan Fup kuvveti ; katener ve
pantograf kafası arasındaki yer değiştirme farkı; ve çıkış
temas kuvveti. Ayrıca giriş dönüştürücüyü, kontrolörü, Fup İçten yanmalı Yakıt
motor tankı
üreten aktüatörü, pantograf dinamiklerini, yukarıda açıklanan
yayı ve çıkış sensörünü temsil eden blokları gösterin. Tüm Elektrik
Jeneratör
kuvvetler ve yer değiştirmeler dengeden ölçülür. motor/jeneratör
Elektriksel
depolamak
ŞEKİL P1.12 Seri hibrit-elektrikli araç

22. HIV/AIDS'in kontrolü. 2005 yılı itibariyle, dünya çapında İnsan
Bağışıklık Yetmezlik Virüsü/Edinilmiş Bağışıklık
Bugün satılan HEV'ler öncelikle paralel veya bölünmüş güç
Yetmezlik Sendromu (HIV/AIDS) ile yaşayan insan sayısının
çeşidindedir. Yanmalı motor, jeneratörün yanı sıra tahrik
40 milyon olduğu, yılda 5 milyon yeni enfeksiyon ve hastalık
tekerleklerini de döndürebiliyorsa, araca paralel hibrit denir çünkü
nedeniyle 3 milyon ölümün olduğu tahmin edilmektedir ( UNAIDS,
hem elektrik motoru hem de içten yanmalı motor aracı tahrik
2005). Şu anda hastalığın bilinen bir tedavisi bulunmuyor ve
edebilir. Paralel bir hibrid araba (Şekil P1.13), hızlı hızlanma
enfekte bir kişide HIV tamamen ortadan kaldırılamıyor. Virüs
gerektiğinde elektrik motoruna ekstra güç sağlamak için nispeten
sayılarını düşük seviyelerde tutmak için ilaç kombinasyonları
küçük bir pil paketi (elektrik deposu) içerir. HEV hakkında daha
kullanılabilir, bu da AIDS'in gelişmesini önlemeye yardımcı
detaylı bilgi için bkz. (Bosch 5th ed., 2000), (Bosch 7th ed., 2007),
olur. HIV'in yaygın bir tedavisi iki tür ilacın uygulanmasıdır:
(Edelson, 2008), (Anderson, 2009).
ters transkriptaz inhibitörleri (RTI'ler) ve proteaz inhibitörleri
(PI'ler). Bu ilaçların her birinin uygulanma miktarı, vücuttaki
HIV virüslerinin miktarına göre değişmektedir (Craig, 2004).
Enfekte bir kişideki HIV virüsünün miktarını kontrol etmek için
tasarlanmış bir geri bildirim sisteminin blok diyagramını
çizin. Tesis girdi değişkenleri dağıtılan RTI ve PI miktarıdır.
Yakıt
Kontrol cihazını, kontrol altındaki sistemi ve dönüştürücüleri tankı
İçten yanmalı
temsil eden blokları gösterin. Her bloğun giriş ve çıkışında motor
karşılık gelen değişkenleri etiketleyin.

Elektrik
motoru/jeneratör
Elektrik
depolama
23. Hibrit araç. Hibrit otomobillerin kullanımı giderek ŞEKİL P1.13 Paralel hibrit sürücü
yaygınlaşıyor. Hibrit bir elektrikli araç (HEV), elektrikli makineyi/
makineleri içten yanmalı bir motorla (ICE) birleştirerek (ICE'yi Şekil P1.14'te gösterildiği gibi, bölünmüş güce sahip hibrit
trafik ışıklarında durdurmak gibi diğer yakıt tüketimini otomobiller, seri ve paralel tahriklerin bir kombinasyonunu
azaltan önlemlerin yanı sıra) kullanılmasını mümkün kullanır (Bosch, 5. baskı, 2007). Bu arabalar, içten yanmalı
kılar. daha küçük ve daha verimli benzinli motorlar. motor gücünün bir kısmının tahrike mekanik olarak
uygulanmasına izin vermek için bölünmüş güç aktarımı
Böylece elektrikli aktarma organlarının verimlilik avantajları olarak bir planet dişli (3) kullanır. Diğer kısım ise alternatör
elde edilirken, elektrik motoruna güç sağlamak için gereken enerji (7) ve invertör (5) aracılığıyla elektrik motorunu beslemek
büyük ve ağır bir akü paketinde değil, yerleşik yakıt tankında (şanzımanın aşağısında) ve/veya yüksek voltajı şarj
depolanıyor. etmek için elektrik enerjisine dönüştürülür.
pil (6). Sürüş koşullarına bağlı olarak içten yanmalı A. Hız sensörü, elektronik kontrol ünitesi (ECU), invertör,
motor, elektrik motoru veya her ikisi de aracı hareket ettirir. elektrik motoru ve araç dinamikleri dahil olmak üzere ana
bileşenlerini gösteren bir seri hibrit araç; ayrıca istenen
araç hızı, gerçek hız, kontrol komutu (ECU çıkışı),
1. içten yanmalı motor; 2. tank 3. planet kontrollü voltaj (inverter çıkışı), hareket kuvveti
dişli; 4. elektrik motoru; 5. invertör; 6. pil; 7.
(elektrik motoru tarafından sağlanır) ve çalışma
alternatör.
direnç kuvveti7 dahil olmak üzere tüm sinyaller ; B. Ana
1 2 34
bileşenlerini gösteren ve aynı zamanda gaz
pedalını, motoru ve motorun yanı sıra sinyalleri (gaz
pedalının yer değiştirmesi ve birleşik motor/motor
hareket kuvveti dahil) temsil eden bir blok da içermesi
gereken paralel bir hibrid araç; C. Bölüm a ve b'de
listelenenlere ek olarak, sürüş koşullarına bağlı olarak
İYM'ye izin verecek olan planet dişliyi ve onun kontrolünü
temsil eden bir blok da dahil olmak üzere ana bileşenlerini
7
ve sinyallerini gösteren bölünmüş güçlü bir HEV, Aracı
+– hareket ettirmek, yani gerekli toplam itici kuvveti sağlamak
için elektrik motoru veya her ikisi.
6 5
ŞEKİL P1.14 Bölünmüş güçlü hibrit elektrikli araç
7Bunlar aerodinamik sürtünmeyi, yuvarlanma direncini ve tırmanma

Aşağıdakilerin seyir (hız) kontrol sistemi için işlevsel direncini içerir. Aerodinamik sürükleme araba hızının bir
bir blok diyagram çizin: fonksiyonudur, diğer ikisi ise araba ağırlığıyla orantılıdır.
Siber Araştırma Laboratuvarı

Deney 1.1 Amaç Bölüm
1 Vaka Çalışmasında açıklandığı gibi kapalı döngü sistemlerinin davranışını doğrulamak.
Minimum Gerekli Yazılım Paketleri LabVIEW ve LabVIEW Kontrol Tasarımı ve Simülasyon Modülü.
Not: Bu deney için herhangi bir LabVIEW bilgisi gerekmese de, sonraki bölümlerde daha ayrıntılı
olarak ele alınacak olan LabVIEW hakkında daha fazla bilgi edinmek için Ek D'ye bakın.
Ön laboratuvar
1. Vaka Çalışmasındaki tartışmadan, kapalı döngü sisteminin kazancının geçici tepki

üzerindeki etkisini tanımlayın.
2. Vaka Çalışmasındaki kararlı durum hatası hakkındaki tartışmadan, bir adım yanıtı
çıkışı ile üst üste bindirilmiş bir adım girişinin grafiğini çizin ve kararlı durum hatasını
gösterin. Herhangi bir geçici yanıtı varsayalım. Rampa girişi ve rampa çıkışı yanıtı
için tekrarlayın. Kazancın kararlı durum hatası üzerindeki etkisini açıklayın.
Laboratuvar
1. LabVIEW'ı başlatın ve Örnekleri Bul öğesini açın. . .

Kaynakça 31
2. NI Örnek Bulucu penceresinde, Araç Takımları ve Modüller/Kontrol ve Simülasyon/

Kontrol Tasarımı/Zaman Analizi/Denetleyici Tipi vi'nin CDEx Etkisi'ne giderek bulunan
Denetleyici Türü.vi'nin CDEx Etkisi'ni açın.
3. Araç çubuğunda soldaki düz okun yanında bulunan dönen oklara tıklayın. Program şu
anda çalışıyor.
4. Controller Gain kaydırıcısını hareket ettirin ve yüksek ve düşük kazançların etkisine dikkat edin.
5. Denetleyici Türü oklarına tıklayarak denetleyiciyi değiştirin ve işlemi tekrarlayın.

Adım 4.
Laboratuar sonrası
1. Deneyde bulunan yanıtları Ön Laboratuvarınızda anlatılanlarla ilişkilendirin.

LabVIEW örnek klasörlerinde sağlanan diğer örnekleri keşfedin.
Kaynakça
Alternatif Aktarma Organları, Temmuz 2005. www.altfuels.org/backgrnd/altdrive.html adresinde mevcuttur.
Erişim tarihi: 13 Ekim 2009.
Anderson, S. Saha Rehberi: Hibrit Elektrikli Güç Aktarma Organları, bölüm 4/5. Otomotiv Tasarımı ve Üretimi.
Gardner Publication, Inc. http://www.autofieldguide.com/articles/020904.html adresinde mevcuttur. Erişim
tarihi: 13 Ekim 2009.
Ayers, J. Sarıcı Kontrollerinden Gizemi Çıkarmak. Güç İletim Tasarımı, Nisan 1988,
sayfa 27–34.

Bahil, AT Biyomühendislik: Biyomedikal, Tıp ve Klinik Mühendisliği. Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1981.
Bechhoefer, J. Fizikçiler için Geri Bildirim: Kontrol Üzerine Bir Öğretici Deneme. Review of Modern Physics'te
Çıkacak, Temmuz 2005, s. 42–45. Ayrıca http://www.sfu.ca/chaos/ Publications/papers/RMP_feedback.pdf
adresinde de mevcuttur.
Bennett, S. Kontrol Mühendisliği Tarihi, 1800–1930. Peter Peregrinus, Stevenage, Birleşik Krallık, 1979.
Bode, HW Ağ Analizi ve Geri Beslemeli Yükselteç Tasarımı. Van Nostrand, Princeton, New Jersey,
1945.
Bosch, R. GmbH. Otomotiv Elektriği ve Otomotiv Elektroniği, 5. baskı. John Wiley & Sons Ltd., Birleşik Krallık,
2007.
Bosch, R. GmbH. Bosch Otomotiv El Kitabı, 7. baskı. John Wiley & Sons Ltd., Birleşik Krallık, 2007.
Cannon, RH, Jr. Fiziksel Sistemlerin Dinamiği. McGraw-Hill, New York, 1967.
Craig, IK, Xia, X. ve Venter, JW Pretoria Üniversitesi Elektrik Mühendisliği Müfredatına HIV/AIDS Eğitimini
Tanıtıyoruz. Eğitimde IEEE İşlemleri, cilt. 47, hayır. 1, Şubat 2004, s. 65–73.
D'Azzo, JJ ve Houpis, CH Geri Besleme Kontrol Sistemi Analizi ve Sentezi, 2. baskı.

McGraw-Hill, New York, 1966.
Doebelin, EO Ölçüm Sistemleri Uygulaması ve Tasarımı, 4. baskı. McGraw-Hill,
New York, 1990.
Dorf, RC Modern Kontrol Sistemleri, 5. baskı. Addison-Wesley, Reading, MA, 1989.
D'Souza, Kontrol Sistemlerinin AF Tasarımı. Prentice Hall, Upper Saddle River, NJ, 1988.
Edelson, J., ve diğerleri. Mevcut Hibrit Elektrikli Aktarma Organlarının Zorluklarıyla Yüzleşmek. Motor ve Hareket
Derneği'nin SMMA Teknik Konferansı. Sonbahar 2008. www.ChorusCars.com adresinde mevcuttur.
Franklin, GF, Powell, JD ve Emami-Naeini, A. Dinamik Sistemlerin Geri Besleme Kontrolü.

Addison-Wesley, Reading, MA, 1986.
Heller, HC, Crawshaw, LI ve Hammel, HT Omurgalı Hayvanların Termostatı.

Scientific American, Ağustos 1978, s. 102–113.
Hogan, BJ Motosikletin Hızı Değiştikçe Devre Radyonun Sesini Ayarlıyor. Tasarım Haberleri,
18 Ağustos 1988, s. 118–119.
Hostetter, GH, Savant, CJ, Jr. ve Stefani, RT Geri Besleme Kontrol Sistemleri Tasarımı,
2. baskı. Saunders Koleji Yayınları, New York, 1989.
Jenkins, HE, Kurfess, TR ve Ludwick, SJ Dinamik Taşlama Modelinin Belirlenmesi.
Dinamik Sistemler, Ölçümler ve Kontrol Dergisi, cilt. 119, Haziran 1997, s. 289–293.
Klapper, J. ve Frankle, JT Faz Kilitli ve Frekans Geri Besleme Sistemleri. Akademik
Basın, New York, 1972.
Lieberman, J. ve Breazeal, C. Hızlandırılmış İnsan Motor Öğrenmesi için Giyilebilir Titreşimli Geri
Bildirim Takımının Geliştirilmesi. 2007 IEEE Uluslararası Konf. Robotik ve Otomasyon üzerine.
Roma, İtalya, Nisan 2007.
Martin, RH, Jr. Sınır Değer Problemleriyle Temel Diferansiyel Denklemler. McGraw...
Tepesi, New York, 1984.
Mayr, O. Geri Besleme Kontrolünün Kökenleri. Scientific American, Ekim 1970, s. 110–118.
Mayr, O. Geri Besleme Kontrolünün Kökenleri. MIT Press, Cambridge, MA, 1970.
Meier, R., Nieuwland, J., Zbinden, AM ve Hacisalihzade, SS Anestezi Sırasında Kan Basıncının Bulanık Mantık
Kontrolü. IEEE Kontrol Sistemleri, Aralık 1992, s. 12–17.
Mott, C., ve ark. Model Tabanlı Tahmine Dayalı Kontrol Kullanılarak İnsan Sirkadiyen Kalp Pili'nin Değiştirilmesi.
Amerikan Kontrol Konferansı Tutanakları. Denver, CO, Haziran 2003, s. 453–458.
Novosad, JP Sistemleri, Modelleme ve Karar Verme. Kendall/Hunt, Dubuque, IA, 1982.

Nyquist, H. Yenilenme Teorisi. Bell Sistemi Teknik Dergisi, Ocak 1932.
O'Connor, DN, Eppinger, SD, Seering, WP ve Wormly, DN Yüksek Hızlı Pantografın Aktif Kontrolü. Dinamik

Sistemler, Ölçümler ve Kontrol Dergisi, cilt. 119, Mart 1997, s. 1–4.
Ogata, K. Modern Kontrol Mühendisliği, 2. baskı. Prentice Hall, Upper Saddle River, NJ, 1990.
Rockwell Uluslararası. Uzay Mekiği Taşıma Sistemi, 1984 (basın bilgisi).
Shaw, DA ve Turnbull, GA III. Nesil Sıcak Şerit Haddesi için Modern Kalınlık Kontrolü. Uluslararası Çelik
Haddeleme Konferansı - Yassı Haddeleme Bilimi ve Teknolojisi, cilt. 1. Association Technique de la Siderurgie
Francaise, Deauville, Fransa, 1–3, Haziran 1987.
UNAIDS. AIDS Salgını Güncellemesi. Dünya Sağlık Örgütü, Aralık 2005. www.unaids.org/Epi2005/doc/
EPIupdate2005_pdf_en/epi-update2005_en.pdf adresinde mevcuttur. Erişim tarihi: 1 Ocak 2006.
Vaughan, ND ve Gamble, JB Oransal Solenoid Valfın Modellenmesi ve Simülasyonu. Dinamik Sistemler, Ölçümler
ve Kontrol Dergisi, cilt. 118, Mart 1996, s. 120–125.
2
Modelleme
Frekans Alanı

Zaman fonksiyonlarının Laplace dönüşümünü ve ters Laplace dönüşümünü bulun (Bölüm

2.1–2.2)
Bir diferansiyel denklemden transfer fonksiyonunu bulun ve transfer fonksiyonunu kullanarak
diferansiyel denklemi çözün (Bölüm 2.3)
Doğrusal, zamanla değişmeyen elektrik ağları için transfer fonksiyonunu bulun (Bölüm 2.4)
Doğrusal, zamanla değişmeyen öteleme mekanik sistemleri için transfer fonksiyonunu bulun
(Bölüm 2.5)
Doğrusal, zamanla değişmeyen dönel mekanik sistemler için transfer fonksiyonunu bulun (Bölüm
2.6)
Kayıpsız dişli sistemleri ve kayıplı dişli sistemleri için transfer fonksiyonlarını bulun
(Bölüm 2.7)
Doğrusal, zamanla değişmeyen elektromekanik sistemler için transfer fonksiyonunu bulun
(Bölüm 2.8)
Benzer elektrik ve mekanik devreler üretin (Bölüm 2.9)
Transfer fonksiyonunu bulmak için doğrusal olmayan bir sistemi doğrusallaştırın (Bölüm 2.10–
2.11)
33
34 Bölüm 2 Frekans Alanında Modelleme

Bölüm hedeflerine ilişkin bilginizi aşağıdaki örnek olay incelemeleriyle gösterebileceksiniz:
Ön uç kağıtlarda gösterilen anten azimut konumu kontrol sistemi göz önüne alındığında,
her alt sistemin transfer fonksiyonunu bulabileceksiniz.
Bir insan bacağının veya doğrusal olmayan bir elektrik devresinin modeli verildiğinde, modeli
doğrusallaştırabilecek ve ardından transfer fonksiyonunu bulabileceksiniz.
2.1 Giriş
Bölüm 1'de sistemin şemasının elde edilmesini içeren analiz ve tasarım sırasını tartıştık
ve bu adımı bir konum kontrol sistemi için gösterdik. Bir şematik elde etmek için, kontrol sistemi
mühendisinin, ortaya çıkan modeli yönetilebilir ve yine de yaklaşık fiziksel gerçekliğe sahip tutmak
amacıyla çoğu zaman birçok basitleştirici varsayımda bulunması gerekir.
Bir sonraki adım, fiziksel sistemlerin şemalarından matematiksel modeller geliştirmektir.

İki yöntemi tartışacağız: (1) frekans alanında transfer fonksiyonları ve (2) zaman alanında
durum denklemleri. Bu konular sırasıyla bu bölümde ve Bölüm 3'te ele alınmaktadır. İlerledikçe,
her durumda bir matematiksel model geliştirmenin ilk adımının bilim ve mühendisliğin temel
fizik yasalarını uygulamak olduğunu fark edeceğiz. Örneğin elektrik şebekelerini modellediğimizde
öncelikle elektrik şebekelerinin temel kanunları olan Ohm kanunu ve Kirchhoff kanunları
uygulanacaktır. Bir döngüdeki gerilimleri veya bir düğümdeki akımları toplayacağız. Mekanik
sistemleri incelerken temel yol gösterici ilkeler olarak Newton yasalarını kullanacağız. Burada
kuvvetleri veya torkları toplayacağız. Bu denklemlerden sistemin çıkışı ve girişi arasındaki
ilişkiyi elde edeceğiz.
Bölüm 1'de diferansiyel denklemin bir sistemin girdisi ve çıktısı arasındaki ilişkiyi
tanımlayabildiğini gördük. Diferansiyel denklemin şekli ve katsayıları sistemin bir formülasyonu
veya açıklamasıdır. Diferansiyel denklem sistemi girdi ve çıktılarıyla ilişkilendirse de sistem
açısından tatmin edici bir temsil değildir. Denklem'e bakıldığında. (1.2), genel, n'inci dereceden,
doğrusal, zamanla değişmeyen bir diferansiyel denklemde, katsayılar olan sistem parametrelerinin
yanı sıra çıktı, c(t) ve girdi,r(t)'nin de olduğunu görüyoruz. , denklem boyunca görünür.
Giriş, çıkış ve sistemin farklı ve ayrı parçalar olduğu, Şekil 2.1(a)'da gösterilene benzer
bir matematiksel temsili tercih ederiz.
Ayrıca çeşitli alt sistemlerin ara bağlantısını da uygun bir şekilde temsil etmek istiyoruz.
Örneğin, basamaklı ara bağlantıları gösterildiği gibi temsil etmek istiyoruz.
Giriş Çıkış
Sistem
r(t) c(t)
( A)
Giriş Çıkış
Alt sistem Alt sistem Alt sistem
ŞEKİL 2.1 a. Bir sistemin blok diyagram
r(t) c(t)
gösterimi; B. alt sistemlerin ara

( B)
bağlantısının blok diyagram gösterimi
Not: Giriş r(t), referans girişi anlamına gelir .

Çıkış c(t), kontrollü değişkeni temsil eder .
2.2 Laplace Dönüşümü İncelemesi 35
Şekil 2.1(b)'de transfer fonksiyonu adı verilen bir matematiksel fonksiyon her
bloğun içinde yer alır ve analiz ve tasarım kolaylığı için blok fonksiyonları
Şekil 2.1(a)'yı verecek şekilde kolaylıkla birleştirilebilir. Bu kolaylık diferansiyel
denklemle sağlanamaz.
2.2 Laplace Dönüşümü İncelemesi

Diferansiyel denklemle temsil edilen bir sistemin blok diyagram olarak modellenmesi zordur.
Böylece artık girdiyi, çıktıyı ve sistemi ayrı varlıklar olarak temsil edebileceğimiz
Laplace dönüşümünün temelini atıyoruz. Dahası, aralarındaki ilişkiler basitçe cebirsel
olacaktır. Önce Laplace dönüşümünü tanımlayalım, ardından fiziksel sistemlerin
gösterimini nasıl basitleştirdiğini gösterelim (Nilsson, 1996).
Laplace dönüşümü şu şekilde tanımlanır:
fðtÞest dt ğ2:1Ş
L½ fðtÞ ¼ FðsÞ ¼ Z 0
burada s = s + jv, karmaşık bir değişken. Böylece f(t)'nin ve Denklemdeki integralin bilinmesi.
(2.1) mevcutsa, f(t).1'in Laplace dönüşümü adı verilen bir F(s) fonksiyonu bulabiliriz.
Alt limit gösterimi, f(t) t = 0'da süreksiz olsa bile, integral yakınsadığı
sürece integrali süreksizlikten önce başlatabileceğimiz anlamına gelir. Böylece
dürtü fonksiyonlarının Laplace dönüşümünü bulabiliriz. Bu özelliğin,
başlangıç koşullarının t = 0'da süreksiz olduğu diferansiyel denklemlerin
çözümüne Laplace dönüşümü uygulandığında belirgin avantajları vardır.
Diferansiyel denklemleri kullanarak, süreksizlikten önceki başlangıç
koşullarını bilerek süreksizlikten sonraki başlangıç koşullarını çözmemiz
gerekir. Laplace dönüşümünü kullanarak süreksizlikten önceki başlangıç koşullarını bilmemiz yeterlidir.
Daha detaylı bir tartışma için Kailath'a (1980) bakınız.
F(s) verildiğinde f(t)'yi bulmamızı sağlayan ters Laplace dönüşümü şu şekildedir:
1 sşj1
L1 ½FðsÞ ¼ FðsÞestds ¼ fðtÞuðtÞ ð2:2Þ
2pj Z sj1
Neresi
uğtÞ ¼ 1 t>0
¼0t<0
birim adım fonksiyonudur. f(t)'nin u(t) ile çarpılması, t < 0 için sıfır olan bir zaman fonksiyonu
verir.
Denklem kullanarak. (2.1)'e göre, belirli durumlar için f(t)'yi F(s)'ye bağlayan bir tablo türetmek
mümkündür. Tablo 2.1 temsili bir fonksiyon örneğinin sonuçlarını göstermektedir. Tabloları
kullanırsak Denklemi kullanmamıza gerek kalmaz. (2.2), F(s) verildiğinde f(t)'yi bulmak için
karmaşık entegrasyon gerektirir.
1Laplace dönüşümü Denk. (2.1) yakınsar. R dt < 1 ise integral yakınsar. Eğer jfðtÞj < Mes2t ise yakınsaklığın
1
; 0 < t < 1, eğer 1 > s1 > s2 ise integral yakınsar . S2 diyoruz
0 jfðtÞjes1
T
absisidir ve bu, s = s + jv olmak üzere
integralin mevcut olduğu s'nin en küçük değeridir.
TABLO 2.1 Laplace dönüşümü tablosu
Eşya yok. f(t) F(ler)
1. d(t) 1
1
2. sen(t)
S
1
3. sen(t)
s2
N!
4. t hayırtÞ
sn + 1
1
5. yemek
s + bir
v
6. günah vtuðtÞ
s2 + v2
S
7. çünkü vtuðtÞ
s2 + v2
Aşağıdaki örnekte Denklemin kullanımını gösteriyoruz. (2.1)'i bulmak için

Bir zaman fonksiyonunun Laplace dönüşümü.
Örnek 2.1
Bir Zaman Fonksiyonunun Laplace Dönüşümü
SORUN: fðtÞ ¼ AeatuðtÞ'un Laplace dönüşümünü bulun .

ÇÖZÜM: Zaman fonksiyonu impuls fonksiyonu içermediğinden,
Denklemin alt limitini değiştirin. (2.1) 0 ile. Dolayısıyla,
1 1 1
eðsşaÞt dt
FðsÞ ¼ Z 0 fðtÞest dt ¼ Z 0 En son dt ¼ AZ 0
A 1
A
¼
egsşaÞt
¼
ğ2:3Ş
s + bir s + bir
t¼0
Laplace dönüşüm tablosu Tablo 2.1'e ek olarak Laplace dönüşüm tablosunu da kullanabiliriz.
f(t) ve f(t) arasındaki dönüşüme yardımcı olmak için Tablo 2.2'de listelenen dönüşüm teoremleri
F(ler). Bir sonraki örnekte Laplace dönüşümünün kullanımını gösteriyoruz
F(s) verildiğinde f(t)'yi bulmak için Tablo 2.2'de gösterilen teoremler.
Örnek 2.2
Ters Laplace Dönüşümü
2.
SORUN: F1ðsÞ ¼ 1=ðs artı 3Þ'nin ters Laplace dönüşümünü bulun .
ÇÖZÜM: Bu örnek için Madde 4'teki frekans kayması teoremini kullanıyoruz.

Tablo 2.2'nin Laplace dönüşümü ve fðtÞ ¼ tuðtÞ'un Laplace dönüşümü, Tablo 2.1'in 3. Maddesi. Eğer
FðsÞ ¼ 1=s2'nin ters dönüşümü tu(t), Fðs + aÞ ¼'ün ters dönüşümü
2
1=ðs + aÞ eattuðtÞ'dur . Dolayısıyla f 1ðtÞ ¼ e3t tuðtÞ.
TABLO 2.2 Laplace dönüşümü teoremleri
Eşya yok. Teorem İsim
1
1. L½fðtÞ ¼ FðsÞ ¼ R fðtÞestdt Tanım
0
2. L½kfðtÞ ¼ kFðsÞ Doğrusallık teoremi
3. L½f 1ðtÞ ş f 2ðtÞ ¼ F1ðsÞ ş F2ðsÞ Doğrusallık teoremi
4. L½eatfðtÞ ¼ Fðs + aÞ Frekans kayması teoremi
5. L½fðt TÞ ¼ esTFðsÞ Zaman kayması teoremi
1 S
6. Fa Ölçekleme teoremi
L½fðatÞ ¼
A
df Diferansiyel teoremi
7. L ¼ sFðsÞ fð0Þ
dt
d2 f Diferansiyel teoremi
8. L ¼ s2FðsÞ sfð0Þ f0 ð0Þ
dt2 " #
dnf k1 Diferansiyel teoremi
9. L s nkf ð0Þ
dtn ¼ snFðsÞ Xn
k¼1
10. FðsÞ
İntegral teoremi
T
LR 0 fðtÞdt ¼
11. fð1Þ s¼ lim sFðsÞ Nihai değer teoremi1
s!0
12. fð0þÞ Başlangıç değeri teoremi2
¼ lims!1 sFðsÞ
1
Bu teoremin doğru sonlu sonuçlar vermesi için, F(s) paydasının tüm köklerinin negatif reel olması gerekir.
parçalardır ve başlangıç noktasında birden fazlası olamaz.
2
Bu teoremin geçerli olması için, f(t)'nin sürekli olması veya t = 0'da adım süreksizliğine sahip olması gerekir (yani,
t = 0'daki dürtüler veya bunların türevleri).

Kısmi Kesirli Genişleme
Karmaşık bir fonksiyonun ters Laplace dönüşümünü bulmak için şunu dönüştürebiliriz:
Her birinin Laplace dönüşümünü bildiğimiz daha basit terimlerin toplamına fonksiyon
terim. Sonuç kısmi kesirli genişleme olarak adlandırılır. Eğer F1ðsÞ ¼ NðsÞ=DðsÞ ise, burada
N(s)'nin sırası D(s)'nin düzeyinden küçükse kısmi kesirli genişleme yapılabilir.
yapılacak. N(s)'nin sırası D(s)'nin sırasına eşit veya büyükse, N(s)
sonucun kalanını elde edene kadar art arda D(s)'ye bölünmesi gerekir.
pay, paydasından daha küçüktür. Örneğin, eğer
s3 + 2s2 + 6s + 7
F1ðsÞ ¼ ð2:4Þ
s2 + s + 5
payı paydasından küçük olan bir kalan elde edene kadar belirtilen bölmeyi yapmalıyız.
Buradan,
2
F1ðsÞ ¼ s + 1 + ð2:5Þ
s2 + s + 5
Tablo 2.1 Madde 1'i kullanarak ters Laplace dönüşümünü alarak,

farklılaşma teoremi (Madde 7) ve doğrusallık teoremini (Tablo 2.2, Madde 3), elde ederiz
ddðtÞ 2
1ðtÞ ¼ ş dðtÞ ş L1 f ğ2:6Ş
dt s2 ş s + 5
Kısmi kesirli açılımı kullanarak FðsÞ ¼ gibi fonksiyonları genişletebileceğiz.

2=ðs2 + s + 5Þ'yu terimlerin toplamına dönüştürün ve sonra bunun için ters Laplace dönüşümünü bulun.
her dönem. Şimdi üç durumu ele alacağız ve her durum için bir F(ler)'in nasıl olabileceğini göstereceğiz.
kısmi kesirlere genişletildi.
Durum 1. F(s) Paydasının Kökleri Gerçel ve Belirgindir Bir örnek

Paydada gerçek ve farklı kökleri olan F(ler)
2
FðsÞ ¼ ð2:7Þ
ðs + 1Þðs + 2Þ
Paydanın kökleri farklıdır, çünkü her faktör yalnızca birliğe yükseltilir

güç. Kısmi kesir açılımını terimlerin toplamı olarak yazabiliriz.
Orijinal paydanın faktörü her terimin paydasını oluşturur ve
Artıklar adı verilen sabitler payları oluşturur. Buradan,
2 K1 K2
FðsÞ ¼
¼
ş ğ2:8Ş
ðs + 1Þðs + 2Þ ðs + 1Þ ðs + 2Þ
K1'i bulmak için önce Denklem'i çarpıyoruz. (2.8) by ðs + 1Þ, K1'i izole eder . Böylece,
2 ğs + 1ŞK2
¼ K1 + ğ2:9Ş
ğs + 2Ş ðs + 2Þ
Yaklaşımın 1'e bırakılması son terimi ortadan kaldırır ve K1 = 2 sonucunu verir. Benzer şekilde K2 de şöyle olabilir:
Denklemin çarpılmasıyla bulunur. (2.8) ðs + 2Þ ile ve ardından s'nin2 yaklaşmasına izin vererek; dolayısıyla K2 = 2.
Denklemin her bileşen kısmı. (2.8), Tablo 2.1'deki bir F(s)'dir. Dolayısıyla f(t) toplamdır
her terimin ters Laplace dönüşümünün veya
fðtÞ¼ð2et 2e2t ÞuðtÞ ğ2:10Ş
O halde genel olarak, paydası gerçel ve farklı köklere sahip olan bir F(s) verildiğinde,
kısmi kesirli genişleme,
NðsÞ NðsÞ
Apago
FðsÞ ¼ PDF
DðsÞ ðs şGeliştirici
¼
p1Þðs ş p2Þðs ş pmÞðs ş pnÞ

K1 K2 kilometre Kn
¼
ş şş şş ğ2:11Ş
ðs ş p1Þ ðs ş p2Þ ðs + pmÞ ðs ş pnÞ
N(s)'nin sırası D(s)'nin sırasından küçükse yapılabilir. Her birini değerlendirmek

kalıntı, Ki, Denklemi çarpıyoruz. (2.11) karşılık gelen kısmi payda ile
kesir. Böylece Km'yi bulmak istiyorsak Denklem'i çarparız. (2.11) ðs şpmÞ ile ve olsun
ðs ş pmÞNðsÞ
ðs ş pmÞFðsÞ ¼
ðs ş p1Þðs + p2Þðs ş pmÞðs + pnÞ
K1 K2
¼ ðs + pmÞ ş ðs ş pmÞ şþ Km +
ðs ş p1Þ ðs ş p2Þ
Kn
ş ðs ş pmÞ ğ2:12Ş
ðs ş pnÞ
PM'ye yaklaşırsak tüm terimler Denklemin sağ tarafındadır. (2.12) sıfıra git
Km terimi hariç , ayrılıyor
ðs ş pmÞNðsÞ
¼ km ğ2:13Ş
ðs ş p1Þðs ş p2Þðs ş pmÞðs + pnÞ s!pm
Aşağıdaki örnek kısmi kesir genişletmesinin kullanımını göstermektedir

Bir diferansiyel denklemi çözmek için Laplace dönüşümünün şunu azalttığını göreceğiz:
basit cebirin çözümünü bulma görevi.
Örnek 2.3
Bir Diferansiyel Denklemin Laplace Dönüşümü Çözümü
SORUN: Aşağıdaki diferansiyel denklem verildiğinde, tüm başlangıç değerleri eşitse y(t)'yi çözün.
koşullar sıfırdır. Laplace dönüşümünü kullanın.
d2 yıl ölmek
+ 12 + 32y ¼ 32uðtÞ dt2 dt ğ2:14Ş
ÇÖZÜM: Denklemdeki her terim için karşılık gelen F(leri) değiştirin. (2.14), kullanarak
Tablo 2.1'deki Madde 2, Tablo 2.2'deki Madde 7 ve 8 ve y(t) ve
dy(t)=dt sırasıyla yð0Þ ¼ 0 ve y_ð0Þ ¼ 0 tarafından verilir. Bu nedenle Laplace
Denklemin dönüşümü. (2.14)
32
S 2 YðsÞ + 12sYðsÞ + 32YðsÞ ¼ ğ2:15Ş
S
Yanıtın çözümü Y(s), şunu verir
32 32
YðsÞ ¼ ¼
ğ2:16Ş
sðs2 + 12s + 32Þ sðs + 4Þðs + 8Þ
Y(t)'yi çözmek için Denklem'i görüyoruz. (2.16), Tablodaki terimlerin hiçbiriyle eşleşmiyor
2.1. Böylece sağdaki terimin kısmi kesir açılımını oluşturuyoruz ve eşleştiriyoruz
Tablo 2.1'de F(s) ile elde edilen terimlerin her biri. Öyleyse,
ApagoK1PDFK2Geliştirici
32 K3
YðsÞ ¼ ¼
ş ş ğ2:17Ş
sðs + 4Þðs + 8Þ S ðs + 4Þ ðs + 8Þ
nerede, Denk. (2.13),
32
K1 ¼ ¼1 ğ2:18aÞ
ðs + 4Þðs + 8Þ s!0
32
K2 ¼ ¼2 ð2:18bÞ
sðs + 8Þ s!4
32
K3 ¼ ¼1 ð2:18cÞ
sðs + 4Þ s!8
Buradan,
1 2 1
YðsÞ ¼ ş ğ2:19Ş
S ðs + 4Þ ðs + 8Þ
Denklemin üç bileşen parçasının her biri olduğundan. (2.19) şu şekilde temsil edilir:
Tablo 2.1'de F(s), y(t), her terimin ters Laplace dönüşümlerinin toplamıdır.
Buradan,
yðtÞ¼ð1 2e4t + e8t ÞuðtÞ ğ2:20Ş

MATLAB kullanan öğrenciler artık ch2p1'den ch2p8'e kadar çalıştırmalıdır.

Ek B'de. Bu sizin ilk MATLAB alıştırmanızdır. Nasıl yapılacağını öğreneceksiniz
(1) polinomları temsil etmek, (2) polinomların köklerini bulmak, (3) polinomları çarpmak ve
(4) kısmi kesri bulmak için MATLAB'ı kullanmak
genişlemeler. Son olarak Örnek 2.3 MATLAB kullanılarak çözülecektir.
Denklemdeki u(t) (2.20), t = 0'a kadar cevabın sıfır olduğunu göstermektedir.

aksi belirtilmedikçe, metindeki sistemlere yapılan tüm girişler t = 0'a kadar başlamayacaktır. Dolayısıyla,
çıktı yanıtları da t = 0'a kadar sıfır olacaktır. Kolaylık olması açısından,
u(t) gösterimi bundan sonra. Buna göre çıktı yanıtını şu şekilde yazıyoruz:
Deneyin 2.1
Aşağıdaki MATLAB'ı kullanın

yðtÞ ¼ 1 2e4t + e8t ğ2:21Ş
ve Kontrol Sistemi Araç Kutusu
doğrusalı oluşturacak ifade, Durum 2. F(s) Paydasının Kökleri Gerçel ve Tekrarlıdır Bir örnek
zamanla değişmeyen (LTI) aktarım paydasında gerçek ve tekrarlanan kökleri olan bir F(s)
Denklemin fonksiyonu. (2.22).
2
F = zpk([], [1 2 2], 2)
FðsÞ ¼ 2 ğ2:22Ş
ðs + 1Þðs + 2Þ
2
ðs + 2Þ'nin kökleri faktör bir değere yükseltildiği için paydada tekrarlanır
1'den büyük tamsayı kuvveti. Bu durumda, 2'deki payda kökü bir kattır
çokluğun kökü 2.
Kısmi kesir açılımını terimlerin toplamı olarak yazabiliriz; burada her biri
Paydanın faktörü her terimin paydasını oluşturur. Ayrıca her biri
çoklu kök, payda faktörlerinden oluşan ek terimler üretir
çokluğun azalması. Örneğin, eğer
2 K1 K2 K3
FðsÞ ¼ ¼
ş ş ğ2:23Ş
2 2
ðs + 1Þðs + 2Þ ðs + 1Þ ðs + 2Þ ðs + 2Þ
daha sonra K1 = 2, ki bu daha önce açıklandığı gibi bulunabilir. K2 şu şekilde izole edilebilir:
2
Çarpan Denklem. (2.23) yazan ğs ş 2Ş , verimli
2
2 K1
¼ ðs + 2Þ ş K2 ş ğs ş 2ŞK3 ğ2:24Ş
s + 1 ğs ş 1Ş
2'ye yaklaşmasına izin verelim; K2 = 2. K3'ü bulmak için Denklemin türevini alırsak şunu görürüz: (2.24)
s ile ilgili olarak,
2 ðs + 2Þs
2
¼
2 K1 + K3 ğ2:25Ş
ðs + 1Þ ðs + 1Þ
Deneyin 2.2 K3 izoledir ve 2'ye yaklaşırsak bulunabilir. Dolayısıyla K3 = 2 olur.

Denklemin her bileşen kısmı. (2.23), Tablo 2.1'deki bir F(s)'dir; dolayısıyla f(t) toplamdır
almanıza yardımcı olacak ifadeler her terimin ters Laplace dönüşümünün veya
Denk. (2.26).
sayı= 2; fðtÞ ¼ 2et 2te2t 2e2t ğ2:26Ş

denf= poli([1 2 2]);
[k,p,k]=kalıntı...
Payda kökü 2'den büyükse ardışık farklılaşma
(numf,denf)
çoklu kökün genişlemesindeki her bir kalıntıyı izole edecektir.
O halde genel olarak, paydası gerçek ve tekrarlanan köklere sahip bir F(s) verildiğinde,
kısmi kesir açılımı,
NðsÞ
FðsÞ ¼
DðsÞ
¼
NðsÞ
R
ðs ş p1Þ ðs ş p2Þðs ş pnÞ
K1 K2 Kr
¼
R
ş şş r1
ðs + p1Þ ðs ş p1Þ ðs ş p1Þ
Krş1 Kn
ş şş ðs ş p2Ş ðs ş
ğ2:27Ş
pnÞ
N(s)'nin sırası D(s)'nin düzeyinden küçükse ve tekrarlanan kökler p1'de r katındaysa

yapılabilir . Birden büyük çokluğun kökleri için K1'den Kr'ye kadar bulmak için önce Denklem'i
R
çarpın. (2.27) yazan ğs ş p1Ş F1ðsÞ alıyorum , ki bu
R
F1ðsÞ¼ðs + p1Þ FðsÞ
R
¼
ðs + p1Þ NðsÞ
R
ðs + p1Þ ðs ş p2Şðs ş pnÞ
2 r1
¼ K1 + ğs + p1ŞK2 + ğs + p1Ş K3 şşğs + p1Ş Kr.
R R
Knðs ş p1Ş
ş Krş1ðs + p1Ş şş ğ2:28Ş
ğs + p2Ş ðs ş pnÞ

Eğer p1'e yaklaşırsak hemen K1'i çözebiliriz . Denklemin türevini alırsak K2'yi çözebiliriz .
(2.28) s’ye göre ve sonra p1’e yaklaşalım . Sonraki farklılaşma, K3'ten Kr'ye kadar bulmamızı
sağlayacak . Çoklu kökler için K1'den Kr'ye kadar genel ifade şu şekildedir:
1
di1 F1ðsÞ Ki
¼ ði ben = 1; 2; ... ;R; 0! ¼ 1 ğ2:29Ş
1Þ! DSi1 s!p1
Durum 3. F(s)'nin Paydasının Kökleri Karmaşık veya Sanaldır Paydasında karmaşık

kökleri olan F(ler)'in bir örneği
3
FðsÞ ¼ ğ2:30Ş
sðs2 + 2s + 5Þ
Deneyin 2.3
Bu işlev aşağıdaki biçimde genişletilebilir:
Denklemin LTI aktarım fonksiyonunu
oluşturmak için aşağıdaki MATLAB
3 K1 K2s + K3 + ve Kontrol Sistemi Araç Kutusu
¼
ğ2:31Ş
sðs2 + 2s + 5Þ S s2 + 2s + 5 ifadesini kullanın. (2.30).
F = tf([3], [1 2 5 0])
3
K1 her zamanki gibi 5 olarak bulunur . K2 ve K3 önce Denklemin çarpılmasıyla bulunabilir.
(2.31) en küçük ortak payda olan sðs2 + 2s + 5Þ ile kesirlerin temizlenmesi. K1 ile sadeleştirmeden
sonra ¼ 3'ten 5 elde ederiz ,
2
3 3 ¼ K2 + 5 sn 6 + K3 + 5 s+3 ğ2:32Ş

3 ¼ 0 ve K3 + 6 ¼ 0. Dolayısıyla K2 ¼ 3 ve K3 ¼
Dengeleme katsayıları, K2 + 5 5 5
6
5. Böylece,
3 3=5 3 s+2
FðsÞ ¼ ğ2:33Ş
¼
sðs2 + 2s + 5Þ S s2 + 2s + 5 5
Son terimin Laplace dönüşümlerinin toplamı olduğu gösterilebilir.

üstel olarak sönümlü sinüs ve kosinüs. Tablo 2.1'deki Madde 7'nin ve Tablo 2.1'deki Madde 2 ve 4'ün kullanılması
Tablo 2.2, şunu elde ederiz
Aðs ş aÞ
L½Aeatcos vt ¼ ðs + 2
ğ2:34Ş
aÞ ş v2
Benzer şekilde,
Bv
L½Beatsin vt ¼ ðs + 2
ğ2:35Ş
aÞ ş v2
Denklemlerin eklenmesi. (2.34) ve (2.35), şunu elde ederiz:
Ağs ş aş ş Bv
L½Aeatcos vt + Beatsin vt ¼ ğ2:36Ş
2
ðs ş aÞ ş v2
Şimdi denklemin son terimini dönüştürüyoruz. (2.33) Denklemi tarafından önerilen forma dönüştürülür. (2.36)
Deneyin 2.4 paydadaki kareleri tamamlayıp paydaki terimleri ayarlayarak
Aşağıdaki MATLAB'ı kullanın Apago PDF Geliştirici

değerini değiştirmeden. Buradan,
ve Sembolik Matematik Araç Kutusu
3=5 3 ðs ş 1Şð1=2Þð2Þ
Denklem elde etmek için ifadeler. (2.38)
FðsÞ ¼ ğ2:37Ş
S 2
Denklem'den. (2.30). 5 ðs + 1Þ + 22
semboller
f = ilaplace... Denklem Karşılaştırması. (2.37)'den Tablo 2.1'e ve Denk. (2.36), buluruz
(3/(s*(s^2+2 *s + 5)));
güzel(f)
3 3 1
fðtÞ ¼ 5 ve çünkü 2t + günah 2t ğ2:38Ş
5 2
Çözümü görselleştirmek için, f(t)'nin alternatif bir formu şu şekilde elde edilir:
trigonometrik özdeşlikler tercih edilir. Cos ve sin'in genliklerini kullanma ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
2
terimleri hesaba katıyoruz Q 12 + ð1=2Þ parantez içindeki terimden yararlanın ve elde edin
3 3 1
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
2 0 1=2 1
fðtÞ ¼ 5 12 + ð1=2Þ ve çünkü 2t + günah 2t ğ2:39Ş
5 Q
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
2 2
B@ Q
12 + ð1=2Þ Q 12 + ð1=2Þ CA
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
2 2
1= Q 12 + ð1=2Þ ¼ cos f ve ð1=2Þ= Q 12 + ð1=2Þ ¼ günah f,
3 3
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
2
fðtÞ ¼ 5 12 + ð1=2Þ et ğcos f cos 2t ş sin f sin 2tÞ ğ2:40Ş
5 Q
veya
fðtÞ ¼ 0:6 0:671et cosğ2t fÞ ğ2:41Ş

burada f = arktan 0:5 = 26:57 . Dolayısıyla f(t) bir sabit artı üstel olarak sönümlenmiş bir değerdir.
sinüzoid.
O halde genel olarak, paydası karmaşık veya salt olan bir F(ler) verildiğinde
hayali kökler, kısmi kesir açılımı,
NðsÞ NðsÞ
FðsÞ ¼ ¼
DðsÞ ğs ş p1Şðs2 ş as ş bÞ
K1 ðK2s + K3Þ
¼
ş ş ğ2:42Ş
ðs ş p1Þ ðs2 + as ş bÞ
N(s)'nin sırası D(s)'nin sırasından küçükse yapılabilir p1 reel ve ðs2 +
+ bÞ'nun karmaşık veya tamamen hayali kökleri vardır. Karmaşık veya hayali kökler
payda sadece Ki yerine ðK2s + K3Þ terimleriyle genişletilmiştir , de olduğu gibi
gerçek köklerin durumu. Ki Denklem'dedir. (2.42) dengelenerek bulunur.

Kesirleri temizledikten sonra denklemin katsayıları. Kareleri tamamladıktan sonra
ðs2 + olarak + bÞ ve pay ayarlanarak ðK2s + K3Þ=ðs2 + olarak + bÞ yazılabilir.
Denklemin sağ tarafında gösterilen form. (2.36).
Son olarak, Denklem 1'de = 0 olması durumunda tamamen sanal kökler durumu ortaya çıkar. (2.42).
hesaplamalar aynıdır.
Kısmi kesir için kullanılan tekniği takip eden başka bir yöntem
F(s)'nin paydada gerçek köklerle genişletilmesi karmaşık işlemler için kullanılabilir
ve hayali kökler. Ancak karmaşık ve hayali köklerin kalıntıları
kendileri karmaşık konjugatlardır. Daha sonra ters Laplace dönüşümünü aldıktan sonra,
ortaya çıkan terimler şu şekilde tanımlanabilir:
eju + eju
¼ çünkü sen ğ2:43Ş
Ve
Apago
2
PDF Geliştirici
eju eju
¼ günah ğ2:44Ş
u 2j
Örneğin, önceki F(ler) kısmi kesirlerde şu şekilde genişletilebilir:

3 3
FðsÞ ¼ ¼
sðs2 + 2s + 5Þ sðs + 1 + j2Þðs + 1 j2Þ

K1 K2 K3
¼
ş ş ğ2:45Ş
S s + 1 + j2 s + 1 j2
Deneyin 2.5
K2'yi bulma , Aşağıdaki MATLAB'ı kullanın
3 3 almanıza yardımcı olacak ifadeler
K2 ¼ ¼
ğ2 + j1Ş ğ2:46Ş Denk. (2.47).
sðs + 1 j2Þ 20
s!1j2 sayı= 3
denf= [1 2 5 0]
Benzer şekilde K3'ün K2'nin kompleks eşleniği olduğu ve K1'in şu şekilde bulunduğu bulunur:
[k,p,k]= kalıntı...
Daha önce tarif edilmiş. Buradan, (numf,denf)
3=5 3 2 + j1 2j1
FðsÞ ¼ ş ğ2:47Ş
S 20 s + 1 + j2 s + 1 j2
olan
3 3
fðtÞ ¼ ğ2 ş j1Şeğ1şj2Şt ş ğ2 j1Şeğ1j2Şt
5 20 H Ben
3 3 ej2t + ej2t ej2t + ej2t

¼ ve 4 +2 ğ2:48Ş
5 20 2 2j
Denklemleri kullanma. (2.43) ve (2.44), şunu elde ederiz:
3 1 ve çünkü 2t + 5 2
3 fðtÞ günah 2t ¼ 0:6 0:671et cosð2t fÞ ğ2:49Ş
¼5
burada f = arktan 0:5 = 26:57 .
MATLAB alıştırmalarını yapan ve MATLAB'ın Sembolik Matematik Araç Kutusu'nun ek

yeteneklerini keşfetmek isteyen öğrenciler artık www.wiley.com/college/nise adresindeki Ek
F'de ch2sp1 ve ch2sp2'yi çalıştırmalıdır. Sembolik nesnelerin nasıl oluşturulacağını
ve ardından sırasıyla frekans ve zaman fonksiyonlarının ters Laplace ve Laplace
dönüşümlerini nasıl bulacağınızı öğreneceksiniz. Bu bölümdeki Durum 2 ve Durum 3'teki
örnekler Sembolik Matematik Araç Kutusu kullanılarak çözülecektir.
Beceri Değerlendirme Alıştırması 2.1
SORUN: fðtÞ ¼ te5t'nin Laplace dönüşümünü bulun .
2
CEVAP: FðsÞ ¼ 1=ðs + 5Þ
Tam çözüm www.wiley.com/college/nise adresindedir.
Beceri Değerlendirme Alıştırması

2.2 Apago PDF Geliştirici
2
SORUN: FðsÞ ¼ 10=½sðs + 2Þðs artı 3Þ'nin ters Laplace dönüşümünü bulun. .
5 10 40 5e2t +
CEVAP: fðtÞ ¼ te3t + e3t 3 9
9
2.3 Transfer Fonksiyonu
Önceki bölümde Laplace dönüşümünü ve onun tersini tanımlamıştık. Kısmi kesirli

açılım fikrini sunduk ve kavramları diferansiyel denklemlerin çözümüne uyguladık. Artık
bir sistemin çıktısını girdisiyle cebirsel olarak ilişkilendiren bir fonksiyon için geçerli bir
tanım oluşturarak Şekil 2.1'de gösterilen sistem gösterimini formüle etmeye hazırız. Bu
fonksiyon, diferansiyel denklemden farklı olarak giriş, sistem ve çıkışın üç ayrı ve ayrı
parçaya ayrılmasına olanak sağlayacaktır. Fonksiyon aynı zamanda toplam sistem temsilini
elde etmek için alt sistemlerin matematiksel temsillerini cebirsel olarak birleştirmemize de
olanak tanıyacaktır.
Genel bir n'inci dereceden, doğrusal, zamanla değişmeyen diferansiyel denklem yazarak
başlayalım:
dn cðtÞ dn1 cðtÞ dm1 rðtÞ dmrðtÞ şþ a0cðtÞ

dtn1
¼ bm ş bm1 şþ b0rðtÞ
BİR + an1 dtm1 dtm
dtn
ğ2:50Ş
2.3 Transfer Fonksiyonu 45
burada c(t) çıktıdır, r(t) girdidir ve ai'ler, bi'ler ve formun şeklidir.

diferansiyel denklem sistemi temsil eder. Her iki tarafın Laplace dönüşümü alınırsa,
ansnCðsÞ + an1sn1CðsÞþþ a0CðsÞ + başlangıç koşulu

cðtÞ içeren terimler
¼ bmsmRðsÞ + bm1sm1RðsÞþþ b0RðsÞ + başlangıç durumu

rðtÞ ile ilgili terimler ğ2:51Ş
Denklem (2.51) tamamen cebirsel bir ifadedir. Her şeyin başlangıçta olduğunu varsayarsak
koşullar sıfırdır, Denk. (2.51) azalır
n1 m1
ðans n ş an1s şş a0ÞCðsÞ¼ðbms m ş bm1s şş b0ŞRðsŞ ğ2:52Ş
Şimdi çıktı dönüşümünün C(s) oranını giriş dönüşümü R(s)'ye bölerek oluşturun:
CðsÞ ğbmsm + bm1sm1 + şş b0Ş

¼ GðsÞ ¼ ğ2:53Ş
RðsÞ ðansn + an1sn1 şþ a0Þ
Denklem'e dikkat edin. (2.53) çıkışı, C(leri), girişi, R(leri) ve sistemi ayırır.
sağdaki s cinsinden polinomların oranı. Bu orana G(s), transfer fonksiyonu diyoruz ve
sıfır başlangıç koşullarıyla değerlendirin.
Transfer fonksiyonu blok diyagram olarak gösterilebilir.
R(ler) (bmsm + bm–1sm–1 + . . + b0) C(ler)
Şekil 2.2'de, giriş solda, çıkış sağda ve
(ansn + an–1sn–1 + . . + a0)
blok içindeki sistem transfer fonksiyonu. Transfer fonksiyonunun paydasının
karakteristik polinomuyla aynı olduğuna dikkat edin. ŞEKİL 2.2 Bir aktarımın blok diyagramı
işlev
diferansiyel denklem. Ayrıca çıktıyı (C(s)) kullanarak da bulabiliriz.

CðsÞ ¼ RðsÞGðsÞ ğ2:54Þ
Transfer fonksiyonu kavramını bir örneğe uygulayalım ve sonucu şu şekilde kullanalım:

Sistemin cevabını bulunuz.
Örnek 2.4
Diferansiyel Denklem için Transfer Fonksiyonu
SORUN: Şununla temsil edilen transfer fonksiyonunu bulun:
dcðtÞ
+ 2cðtÞ ¼ rðtÞ ğ2:55Ş
dt
ÇÖZÜM: Başlangıcın sıfır olduğu varsayılarak her iki tarafın Laplace dönüşümü alınır.
koşullarımız var
sCðsÞ + 2CðsÞ ¼ RðsÞ ğ2:56Ş
Transfer fonksiyonu G(s),
CðsÞ 1
GðsÞ ¼ ğ2:57Ş
¼
RðsÞ s+2
MATLAB kullanan öğrenciler artık ch2p9'dan ch2p12'ye kadar çalıştırmalıdır.

Ek B'de transfer oluşturmak için MATLAB'ın nasıl kullanılacağını öğreneceksiniz.
polinom veya çarpanlara ayrılmış formda pay ve paydaları olan fonksiyonlar. Ayrıca polinomlar
arasında nasıl dönüşüm yapacağınızı da öğreneceksiniz.
ve çarpanlara ayrılmış formlar. Son olarak MATLAB'ı nasıl kullanacağınızı öğreneceksiniz.
Zaman fonksiyonlarını çizin.
MATLAB alıştırmalarını yapan ve yapmak isteyen öğrenciler

MATLAB'ın Sembolik Matematik Araç Kutusu'nun ek yeteneklerini keşfedin
şimdi www.wiley.com/college/ adresindeki Ek F'deki ch2sp3'ü çalıştırmanız gerekir
nise. Sembolik Matematik Araç Kutusunu nasıl kullanacağınızı öğreneceksiniz.
karmaşık transfer fonksiyonlarının girişini basitleştirmenin yanı sıra
okunabilirliği artırın. Sembolik bir transfer fonksiyonuna nasıl girileceğini ve onu doğrusal,
zamanla değişmeyen (LTI) bir fonksiyona nasıl dönüştüreceğinizi öğreneceksiniz.
Ek B, ch2p9'da sunulan nesne.
Örnek 2.5
Deneyin 2.6 Transfer Fonksiyonundan Sistem Yanıtı
ve Sembolik Matematik Araç Kutusu SORUN: Bir girdiye verilen c(t) yanıtını bulmak için Örnek 2.4'ün sonucunu kullanın,
almanıza yardımcı olacak ifadeler rðtÞ ¼ uðtÞ, başlangıç koşullarının sıfır olduğu varsayılarak bir birim adım.
Denk. (2.60).
ÇÖZÜM: Problemi çözmek için Denklem kullanılır. (2.54), burada GðsÞ ¼ 1=ðs + 2Þ olarak
semboller
C = 1/(s*(s+2)) Örnek 2.4'te bulunur. rðtÞ ¼ uðtÞ olduğundan; RðsÞ = 1=s, Tablo 2.1'den. Başlangıçtan bu yana

C = ilaplace(C) Koşullar sıfır,
1
CðsÞ ¼ RðsÞGðsÞ ¼ sðs ğ2:58Ş
+ 2Þ
Deneyin 2.7
Aşağıdaki MATLAB'ı kullanın Kısmi kesirlerle genişleterek şunu elde ederiz:

Denklem grafiğini çizmek için ifadeler. (2.60)
t için 0'dan 1'e kadar sat aralıkları 1=2 1=2
0,01 sn. CðsÞ ¼ ğ2:59Ş
S s+2
t = 0:0,01:1;
komplo... Son olarak, her terimin ters Laplace dönüşümünü almak şunu verir:
(t,(1/2 -1/2*exp(-2*t)))
1 1
cðtÞ ¼ e2t ð2:60Þ
2 2
SORUN: GðsÞ ¼ CðsÞ=RðsÞ transfer fonksiyonunu bulun.

d3 c d2c d2 r
doğru akım doktor
diferansiyel denklem + 3 +7 + 5c ¼ + 4 +3r.

dt3 dt2 dt dt2 dt s2 + 4s artı 3
CðsÞ
CEVAP: GðsÞ ¼
¼
RðsÞ s3 + 3s2 + 7s + 5

2.4 Elektrik Şebekesi Transfer İşlevleri 47
SORUN: Transfer fonksiyonuna karşılık gelen diferansiyel denklemi bulun, 2s + 1
GğsÞ ¼
s2 + 6s + 2
d2 c dc dr + 6 + 2c = 2 + r
CEVAP: dt2 dt dt
SORUN: Transfer fonksiyonu olan bir sistemin rampa tepkisini bulun.

S
GðsÞ ¼
ðs + 4Þðs + 8Þ
1 1
CEVAP: cðtÞ ¼ 32 1 e4t + e8t 16 32
Genel olarak doğrusal, zamanla değişmeyen bir diferansiyel denklemle temsil edilebilen
bir fiziksel sistem, bir transfer fonksiyonu olarak modellenebilir. Bu bölümün geri kalanı bireysel
alt sistemlerin modellenmesi görevine ayrılacaktır. Elektrik ağlarını, ötelemeli mekanik
sistemleri, dönmeli mekanik sistemleri ve elektromekanik sistemleri transfer fonksiyonları olarak
nasıl temsil edeceğimizi öğreneceğiz. İhtiyaç duyulduğunda okuyucu, pnömatik, hidrolik ve ısı
transfer sistemleri gibi diğer sistem türlerine ilişkin tartışmalar için bölümün sonundaki
Kaynakça'ya başvurabilir (Cannon, 1967).
2.4 Elektrik Şebekesi Transfer İşlevleri
Bu bölümde transfer fonksiyonunu, pasif ağlar ve işlemsel yükselteç devreleri dahil olmak üzere
elektrik devrelerinin matematiksel modellemesine resmi olarak uyguluyoruz.
Sonraki bölümler mekanik ve elektromekanik sistemleri kapsamaktadır.
Elektrik ağları için ilk olarak çalıştığımız eşdeğer devreler üç pasif doğrusal
bileşenden oluşur: dirençler, kapasitörler ve indüktörler.2 Tablo 2.3 bileşenleri ve sıfır
başlangıç koşulları altında gerilim ile akım arasındaki ve gerilim ile yük arasındaki
ilişkileri özetlemektedir.
Şimdi elektrik bileşenlerini devrelerde birleştiriyoruz, giriş ve çıkışa karar veriyoruz
ve transfer fonksiyonunu buluyoruz. Yol gösterici ilkelerimiz Kirchhoff yasalarıdır.
Cebirsel manipülasyonda hangi tekniğin en az çabayı gerektirdiğine bağlı olarak döngüler
etrafındaki gerilimleri veya düğümlerdeki akımları toplarız ve ardından sonucu sıfıra
eşitleriz. Bu ilişkilerden devrenin diferansiyel denklemlerini yazabiliriz. Daha sonra diferansiyel
denklemlerin Laplace dönüşümlerini alabilir ve son olarak transfer fonksiyonunu çözebiliriz.
2Pasif, dahili bir enerji kaynağının olmadığı anlamına gelir.

TABLO 2.3 Kapasitörler, dirençler ve indüktörler için gerilim-akım, gerilim-yük ve empedans ilişkileri
İç direnç Giriş
Bileşen Gerilim-akım Akım-gerilim Gerilim-şarj Z(ler) = V(ler)=I(ler) Y(ler) = I(ler)=V(ler)
1 1
dvðtÞ 1 1
vðtÞ ¼ ıðtÞdt iğtÞ ¼ C dt vðtÞ ¼ qðtÞ C'ler
CZ 0
C C'ler
Kapasitör
1 dqðtÞ 1
vðtÞ ¼ RiðtÞ iðtÞ ¼ vðtÞ ¼ R R ¼G
R vðtÞ dt R
Direnç
diðtÞ 1 1
d2 qðtÞ 1
vðtÞ ¼ L iðtÞ ¼ vðtÞdt vðtÞ ¼ L L
dt LZ dt2 L
Bobin 0
Not: Bu kitap boyunca aşağıdaki sembol ve birimler kullanılmaktadır: v(t) V (volt), i(t) A (amper), q(t) Q (coulomb), CF (farad),
RV (ohm), GV (mhos), LH (henriler).
Mesh Analizi Yoluyla Basit Devreler

Transfer fonksiyonları Kirchhoff'un gerilim kanunu ve toplama kullanılarak elde edilebilir.
döngüler veya ağlar etrafındaki gerilimler.3 Bu yönteme döngü veya ağ analizi diyoruz ve
aşağıdaki örnekte bunu gösterin.
Örnek 2.6
Transfer Fonksiyonu—Diferansiyel Denklemi Yoluyla Tek Döngü
L R
SORUN: Kondansatör gerilimi VCðsÞ ile ilgili transfer fonksiyonunu bulun.
giriş voltajı, Şekil 2.3'teki V(s).
+ ÇÖZÜM: Herhangi bir problemde tasarımcı öncelikle girdinin ne olduğuna karar vermelidir.
+
v(t) – C vC (t)
– çıktı olmalıdır. Bu ağda, çeşitli değişkenler seçilebilirdi
BT) çıkış — örneğin endüktör voltajı, kapasitör voltajı, direnç
voltaj veya akım. Ancak bu durumda sorun ifadesi açıktır: Biz
ŞEKİL 2.3 RLC ağı
kapasitör voltajını çıkış olarak ve uygulanan voltajı giriş olarak ele alacağız.
Başlangıç koşullarının sıfır olduğu varsayılarak, döngü etrafındaki gerilimlerin toplanması,
bu ağ için integral diferansiyel denklemi şu şekilde verir:
1
T
diðtÞ
dt + RiðtÞ + L iðtÞdt ¼ vðtÞ ğ2:61Ş
CZ 0
iðtÞ ¼ dqðtÞ=dt verimini kullanarak değişkenleri akımdan yüke değiştirmek
d2 qðtÞ dqðtÞ 1
L +R qðtÞ ¼ vðtÞ + ğ2:62Ş
dt2 dt C
Tablo 2.3'teki bir kapasitörün gerilim-yük ilişkisinden,

qðtÞ ¼ CvCðtÞ ğ2:63Ş
Denklemin Değiştirilmesi (2.63) Denklemine dönüştürülür. (2.62) getiri
d2 vCðtÞ dvCðtÞ
LC + RC + vCðtÞ ¼ vðtÞ dt2 dt ğ2:64Ş
3
Bir perde veya çitteki boşluklara benzeyen özel bir döngüye ağ adı verilir.
Sıfır başlangıç koşullarını varsayarak Laplace dönüşümünü alarak terimleri yeniden düzenleyerek,
1
ve getirilerin basitleştirilmesi Vs) VC (ler)
LC
ðLCs2 + RCs + 1ÞVCðsÞ ¼ VðsÞ ğ2:65Ş R 1
s2 + s +
L LC
Transfer fonksiyonunu çözerek VCðsÞ=VðsÞ'yi elde ederiz.
ŞEKİL 2.4 Blok diyagramı
VCðsÞ 1=LC serisi RLC elektrik şebekesi
ğ2:66Ş
¼
VðsÞ R 1
s2 + bir şey
L LC
Şekil 2.4'te gösterildiği gibi.
Şimdi çözümü geleceğe yönelik basitleştirecek bir teknik geliştirelim

sorunlar. Öncelikle gerilim-akım denklemlerinin Laplace dönüşümünü alalım.
Tablo 2.3'ün sütununda başlangıç koşullarının sıfır olduğu varsayılmaktadır.
Kapasitör için,
1
VðsÞ ¼ ğ2:67Ş
CsIðsÞ
Direnç için,
VðsÞ ¼ RIðsÞ ğ2:68Ş
İndüktör için,
VðsÞ ¼ LsIðsÞ ð2:69Þ

Şimdi aşağıdaki transfer fonksiyonunu tanımlayın:
VðsÞ
¼ ZðsÞ ð2:70Þ
IðsÞ
Bu fonksiyonun direncin tanımına, yani direnç oranına benzer olduğuna dikkat edin.
gerilimden akıma. Ancak dirençten farklı olarak bu fonksiyon kapasitörlere uygulanabilir.
indüktörler ve bileşenin dinamik davranışı hakkında bilgi taşır, çünkü
eşdeğer bir diferansiyel denklemi temsil eder. Bu özel transfer fonksiyonu diyoruz
iç direnç. Elektrik elemanlarının her birinin empedansı Tablo 2.3'te gösterilmektedir.
Şimdi empedans kavramının çözümü nasıl basitleştirdiğini gösterelim.
transfer fonksiyonu için Denklemin Laplace dönüşümü. (2.61), başlangıç değerinin sıfır olduğu varsayılarak
koşullar,
1
Ls + R + IðsÞ ¼ VðsÞ ğ2:71Ş
C'ler
Denklem'e dikkat edin. (2.71) formunda olan

L R
½Empedans toplamıIðsÞ¼½Uygulanan gerilimlerin toplamı ð2:72Þ
Şekil 2.5'te gösterilen seri devreyi önerir. Ayrıca devrenin olduğuna dikkat edin. +
+ 1
Şekil 2.5, Şekil 2.3'teki devreden hemen elde edilebilirdi. Vs) – VC (ler)
C'ler –
basitçe her elemanı kendi empedansıyla değiştirerek. Buna değiştirilmiş devre diyoruz
Dır-dir)
dönüştürülmüş devre. Son olarak, dönüştürülen devrenin hemen Denklem 2'ye yol açtığına
dikkat edin. (2.71) dirençleri seri olarak eklediğimiz gibi empedansları da seri olarak eklersek. ŞEKİL 2.5 Laplace dönüşümü
Bu nedenle, önce diferansiyel denklemi yazıp sonra almak yerine ağ
Laplace dönüşümü, dönüştürülmüş devreyi çizebilir ve sadece Kirchhoff'un voltaj yasasını

dönüştürülmüş devreye uygulayarak diferansiyel denklemin Laplace dönüşümünü elde edebiliriz.
Adımları şu şekilde özetliyoruz:
1. v(t), i(t) ve gibi tüm zaman değişkenlerini gösteren orijinal ağı yeniden çizin.
vCðtÞ, Laplace sırasıyla V(s), I(s) ve VCðsÞ'yi dönüştürürken.
2. Bileşen değerlerini empedans değerleriyle değiştirin. Bu değiştirme, dirençleri direnç değerleriyle
temsil ettiğimiz DC devrelerindeki duruma benzer.
Şimdi az önce açıklanan dönüşüm yöntemlerini kullanarak Örnek 2.6'yı yeniden yapıyoruz ve
diferansiyel denklemin yazılmasını atlıyoruz.
Örnek 2.7
Transfer Fonksiyonu—Dönüştürme Yöntemleri Yoluyla Tek Döngü
SORUN: Diferansiyel denklem yazmadan ağ analizi ve dönüşüm yöntemlerini kullanarak Örnek

2.6'yı tekrarlayın.
ÇÖZÜM: Şekil 2.5'i kullanarak ve tamamen dirençli bir devrede direnç değerlerini kullandığımız
gibi empedansları kullanarak bir örgü denklemi yazarak şunu elde ederiz:
1
Ls + R + IðsÞ ¼ VðsÞ ð2:73Þ
C'ler

I(s)/V(s)'yi çözme,
IðsÞ 1
ğ2:74Ş
¼
VðsÞ 1
Ls + R +
C'ler
Ancak kapasitör üzerindeki voltaj, VC ğsÞ, akımın ve kapasitörün empedansının çarpımıdır.

Böylece,
1
VCðsÞ ¼ IðsÞ ğ2:75Ş
C'ler
Denklem Çözme (2.75) I(s) için, I(s) Denklem 2'de yerine konulur. (2.74) ve basitleştirme Denklem
ile aynı sonucu verir. (2.66).
Düğüm Analizi Yoluyla Basit Devreler

Transfer fonksiyonları ayrıca Kirchhoff'un mevcut yasası kullanılarak ve düğümlerden akan
akımların toplanmasıyla da elde edilebilir. Bu yönteme düğüm analizi diyoruz. Şimdi bu prensibi,
Kirchhoff'un mevcut yasasını ve diferansiyel denklem yazmayı atlamak için az önce açıklanan
dönüşüm yöntemlerini kullanarak Örnek 2.6'yı yeniden yaparak gösteriyoruz.
Örnek 2.8
Transfer Fonksiyonu—Dönüştürme Yöntemleri Aracılığıyla Tek Düğüm
SORUN: Örnek 2.6'yı düğüm analizi kullanarak ve diferansiyel denklem yazmadan tekrarlayın.
ÇÖZÜM: Şekil 2.5'te voltajı VCğ olan düğümden çıkan akımların toplanmasıyla transfer
fonksiyonu elde edilebilir . Düğümden çıkan akımların pozitif, düğüme giren akımların
ise negatif olduğunu varsayalım. Akımlar kapasitörden geçen akım ile seri direnç ve
indüktörden geçen akımdan oluşur. Denklemden. (2.70), her biri IðsÞ ¼ VðsÞ=ZðsÞ. Buradan,
VCðsÞ VCðsÞ VðsÞ ¼

0+ ğ2:76Ş
I=C'ler R + Ls
burada VCðsÞ=ð1=CsÞ kapasitör aracılığıyla düğümden dışarı akan akımdır ve

½VCðsÞ VðsÞ=ðR + LsÞ seri direnç ve indüktör aracılığıyla düğümden dışarı akan
akımdır. Denklem Çözme (2.76) transfer fonksiyonu VCðsÞ=VðsÞ için Denklem ile aynı
sonuca ulaşıyoruz. (2.66).
Gerilim Bölmeli Basit Devreler

Örnek 2.6, dönüştürülmüş ağ üzerinde gerilim bölümü kullanılarak doğrudan çözülebilir.
Şimdi bu tekniği gösteriyoruz.
Örnek 2.9
Transfer Fonksiyonu—Voltaj Bölümü aracılığıyla Tek Döngü
SORUN: Gerilim bölümünü ve dönüştürülmüş devreyi kullanarak Örnek 2.6'yı tekrarlayın.

ÇÖZÜM: Kapasitör üzerindeki voltaj, giriş voltajının bir oranıdır, yani kapasitörün
empedansının empedansların toplamına bölümüdür. Böylece,
1=C'ler
VC ðsÞ ¼ VðsÞ ğ2:77Ş
1
Ls + R +
C'ler
VC ğsÞ=VðsÞ transfer fonksiyonunun çözümü Denklem ile aynı sonucu verir. (2.66).
Örnekler 2.6 ila 2.9'u gözden geçirin. Sizce bu devre için en kolay yöntem hangisidir?
Önceki örnek basit, tek çevrimli bir elektrik ağını içermektedir. Birçok elektrik ağı
birden fazla döngü ve düğümden oluşur ve bu devreler için transfer fonksiyonunu bulmak veya
çıkışı çözmek için eşzamanlı diferansiyel denklemler yazıp çözmemiz gerekir.
Mesh Analizi Yoluyla Karmaşık Devreler

Ağ analizini kullanarak karmaşık elektrik ağlarını (birden fazla döngü ve düğüme sahip
olanlar) çözmek için aşağıdaki adımları uygulayabiliriz:
1. Pasif eleman değerlerini empedanslarıyla değiştirin.

2. Tüm kaynakları ve zaman değişkenlerini Laplace dönüşümüyle değiştirin.
3. Her ağda bir dönüşüm akımı ve bir akım yönü olduğunu varsayalım.
4. Kirchhoff'un gerilim yasasını her bir ağın etrafına yazın.
5. Çıkış için eş zamanlı denklemleri çözün.

6. Transfer fonksiyonunu oluşturun.
Bir örneğe bakalım.
Örnek 2.10
Transfer Fonksiyonu—Çoklu Döngüler
SORUN: Şekil 2.6(a)'daki ağ göz önüne alındığında, I2ðsÞ=VðsÞ transfer fonksiyonunu

bulun.
ÇÖZÜM: Çözümün ilk adımı, sıfır başlangıç koşullarını varsayarak ağı empedanslar
ve devre değişkenleri için Laplace dönüşümlerine dönüştürmektir.
Sonuç Şekil 2.6(b)'de gösterilmektedir. Üzerinde çalıştığımız devre, transfer fonksiyonunu
çözmek için iki eşzamanlı denklem gerektirir. Bu denklemler, varsayılan akımların ( I1ðsÞ
ve I2ðsÞ) aktığı her bir ağ etrafındaki gerilimlerin toplanmasıyla bulunabilir . I1ðsÞ'un
aktığı Mesh 1 çevresinde ,
R1I1ðsÞ + LsI1ðsÞ LsI2ðsÞ ¼ VðsÞ ğ2:78Ş
I2ðsÞ'un aktığı Mesh 2 çevresinde ,
Apago PDFLsI2ðsÞ
Geliştirici
+ R2I2ðsÞ +
1
CsI2ðsÞ LsI1ðsÞ ¼ 0 ğ2:79Ş
ŞEKİL 2.6 a. İki döngülü

elektrik ağı; B.
dönüştürülmüş iki döngülü
elektrik ağı; C. blok
şeması
Terimlerin birleştirilmesi, Denklemler. (2.78) ve (2.79) I1ðsÞ ve I2ðsÞ'da eşanlı denklem

haline gelir:
ðR1 + LsÞI1ðsÞ LsI2ðsÞ ¼ VðsÞ ğ2:80aÞ
1
LsI1ðsÞ + Ls + R2 + I2ðsÞ ¼ 0 ð2:80bÞ
C'ler
Eş zamanlı problemleri çözmek için Cramer kuralını (veya başka herhangi bir yöntemi) kullanabiliriz.
4
denklemler) Denklemi çözmek için. (2.80) I2ðsÞ için. Buradan,
ðR1 + LsÞ VðsÞ
L 0 LsVðsÞ
I2ðsÞ ¼ ğ2:81Ş
¼
D D
Neresi
ðR1 + LsÞ L
D¼ 1
L Ls + R2 +
C'ler
Transfer fonksiyonunu oluşturan G(s), şunu verir:

I2ðsÞ L LCs2
GðsÞ ¼ ğ2:82Ş
¼ ¼
VðsÞ D ðR1 + R2ÞLCs2 + ðR1R2C + LÞs + R1
Şekil 2.6(c)'de gösterildiği gibi.

Fiziksel bir ağı transfer fonksiyonu olarak modellemeyi başardık: Şekil
2.6(a)'daki ağ, şimdi Şekil 2.6(c)'deki transfer fonksiyonu olarak modellenmiştir.
Örnekten ayrılmadan önce, ilk olarak Denklem ile gösterilen bir model dikkatimizi çekiyor. (2.72).
Denklem olan form. (2.80) almak
Toplamı
Toplamı 2 3 Etrafına uygulanan
2 3 6
iki ağ için ortak 7
2 3
Mesh 1 I2ðsÞ ¼ gerilimlerin toplamı ð2:83aÞ
empedanslar
6 7
6 7
4 çevresindeki empedanslar
5I1ðsÞ 4 Ağ 1 5
4 5
ortak
2 3 Mesh 2 Etrafına uygulanan
empedansların 32 3
I1ðsÞ ş
2
6 7
çevresindeki gerilimlerin toplamı ð2:83bÞ

toplamı
6 7
6 7
4 empedansların toplamı
5I2ðsÞ ¼ 4 Örgü 2 5
4 iki ağ 5
Formu tanımak bu tür denklemleri hızlı bir şekilde yazmamıza yardımcı olacaktır;
örneğin, mekanik hareket denklemleri (Bölüm 2.5 ve 2.6'da ele alınmıştır) aynı forma sahiptir.
MATLAB alıştırmalarını yapan ve MATLAB'ın Sembolik Matematik Araç Kutusu'nun ek yeteneklerini

keşfetmek isteyen öğrenciler şimdi www.wiley.com/college/nise adresindeki Ek F'de Örnek 2.10'un
çözüldüğü ch2sp4'ü çalıştırmalıdır. Eş zamanlı denklemleri Cramer kuralını kullanarak çözmek
için Sembolik Matematik Araç Kutusu'nu nasıl kullanacağınızı öğreneceksiniz. Spesifik olarak,
Sembolik Matematik Araç Kutusu Denklemdeki transfer fonksiyonunu çözmek için kullanılacaktır. (2.82)
Denklem kullanılarak. (2.80).
4
Cramer kuralı için www.wiley.com/college/nise adresindeki Ek G'ye (Bölüm G.4) bakın.
Düğüm Analizi Yoluyla Karmaşık Devreler

Genellikle transfer fonksiyonunu bulmanın en kolay yolu düğüm analizi kullanmaktır.
ağ analizi. Eş zamanlı diferansiyel denklemlerin sayısı
yazılan, voltajı bilinmeyen düğümlerin sayısına eşittir. Öncekinde
örnek olarak Kirchhoff'un gerilim yasasını kullanarak eş zamanlı örgü denklemleri yazdık. İçin
birden fazla düğümde Kirchhoff'un mevcut yasasını ve her birinden akan toplam akımları kullanırız
düğüm. Yine bir kural olarak, düğümden akan akımların olduğu varsayılmaktadır.
pozitif ve düğüme akan akımların negatif olduğu varsayılır.
Bir örneğe geçmeden önce, ilk olarak kabulü Y(s) olarak tanımlayalım.
empedans karşılıklı veya
1 IðsÞ
YðsÞ ¼ ¼
ğ2:84Ş
ZðsÞ VðsÞ
Düğüm denklemleri yazarken devreyi temsil etmek daha uygun olabilir

elementlerin kabulüne göre. Temel elektrik bileşenleri için kabuller
Tablo 2.3'te gösterilmektedir. Bir örneğe bakalım.
Örnek 2.11
Aktarım İşlevi—Çoklu Düğümler
SORUN: Şekil 2.6(b)'deki devre için VCðsÞ=VðsÞ transfer fonksiyonunu bulun .
Düğüm analizini kullanın.
ÇÖZÜM: Bu problem için düğümlerdeki akımları toplamak yerine toplamları kullanıyoruz.

ağların etrafındaki gerilimler. Şekil 2.6(b)'den akan akımların toplamı
VLðsÞ ve VCðsÞ olarak işaretlenen düğümler sırasıyla,
VLðsÞ VðsÞ VLðsÞ VLðsÞ VCðsÞ

ş ş ¼0 ğ2:85aÞ
R1 L R2
VCðsÞ VLðsÞ
CsVCðsÞ + ¼ 0 ð2:85bÞ
R2
Dirençlerin iletkenlik olarak yeniden düzenlenmesi ve ifade edilmesi,5 G1 ¼ 1=R1 ve
G2 = 1=R2, şunu elde ederiz:
1
G1 + G2 + VLðsÞ G2VCðsÞ ¼ VðsÞG1 ð2:86aÞ
L
G2VLðsÞðG2 + CsÞVCðsÞ ¼ 0 ð2:86bÞ
G1G2 Transfer fonksiyonunun çözümü, VCðsÞ=VðsÞ, şunu verir

Vs) C
S
VC(ler)
G1G2
G1G2L + C G2 S
(G1 + G2)s2 + s +
LC LC VCðsÞ C
¼
ğ2:87Ş
VðsÞ G1G2L + C G2
ŞEKİL 2.7 Ağın blok diyagramı ğG1 + G2Şs2 + bir şey
LCLC
Şekil 2.6 Şekil 2.7'de gösterildiği gibi.
5
Genel olarak kabul karmaşıktır. Gerçel kısma iletkenlik, sanal kısma ise iletkenlik adı verilir.
şüphe. Ancak kabulü elde etmek için direncin karşılığını aldığımızda, tamamen gerçek bir miktar
sonuçlar. Direncin karşılıklılığına iletkenlik denir.
Düğüm denklemlerini yazmanın başka bir yolu da gerilim kaynaklarını akım

kaynaklarıyla değiştirmektir. Bir voltaj kaynağı herhangi bir yüke sabit bir voltaj sunar; tersine,
bir akım kaynağı herhangi bir yüke sabit bir akım iletir. Pratik olarak, bir voltaj kaynağından,
voltaj kaynağına seri olarak büyük bir direnç yerleştirilerek bir akım kaynağı oluşturulabilir.
Bu nedenle, yükteki değişiklikler akımı kayda değer ölçüde değiştirmez çünkü akım
yaklaşık olarak büyük seri direnç ve voltaj kaynağı tarafından belirlenir. Teorik olarak,
ZsðsÞ empedanslı seri bağlı bir voltaj kaynağının (V(s), ZsðsÞ'ye paralel IðsÞ ¼ VðsÞ=ZsðsÞ)
bir akım kaynağı ile değiştirilebileceğini belirten Norton teoremine güveniyoruz.
Çok düğümlü elektrik ağlarını yönetmek için şunları yapabiliriz:

aşağıdaki adımlar:
1. Pasif eleman değerlerini kabulleriyle değiştirin.

2. Tüm kaynakları ve zaman değişkenlerini Laplace dönüşümüyle değiştirin.
3. Dönüştürülen gerilim kaynaklarını dönüştürülmüş akım kaynaklarıyla değiştirin.
4. Her düğüme Kirchhoff'un mevcut yasasını yazın.
5. Çıkış için eş zamanlı denklemleri çözün.

6. Transfer fonksiyonunu oluşturun.
Apago PDFÖrnek 2.12

Geliştirici
Aktarım İşlevi—Mevcut Kaynaklara Sahip Çoklu Düğümler
SORUN: Şekil 2.6'daki ağ için, düğüm analizi ve akımla dönüştürülmüş bir devre
G2
kullanarak transfer fonksiyonunu (VCðsÞ=VðsÞ) bulun. VL(ler) VC(ler)
kaynaklar.
ÇÖZÜM: Norton teoremini kullanarak tüm empedansları girişlere ve bir empedans 1

V(ler)G1 G1 C'ler
L
ile seri bağlı tüm voltaj kaynaklarını bir girişe paralel olarak akım kaynaklarına
dönüştürün.
Şekil 2.6(b)'yi değişiklikleri yansıtacak şekilde yeniden çizerek Şekil 2.8'i ŞEKİL 2.8 Düğüm analizine hazır dönüştürülmüş
elde ederiz; burada G1 = 1=R1; G2 = 1=R2 ve düğüm gerilimleri (indüktör ve kapasitör ağ
üzerindeki gerilimler) sırasıyla VLðsÞ ve VCðsÞ olarak tanımlanmıştır . Genel
ilişkiyi kullanarak, IðsÞ ¼ YðsÞVðsÞ ve VLðsÞ düğümündeki akımları toplayarak ,
1
G1VLğsŞ + VLðsÞ + G2½VLðsÞ VCðsÞ ¼ VðsÞG1 ğ2:88Ş
L
VCðsÞ düğümündeki akımların toplanması şunu verir:
CsVCðsÞ + G2½VCðsÞ VLðsÞ ¼ 0 ğ2:89Ş
Terimlerin birleştirilmesi, Denklemler. (2.88) ve (2.89), VCðsÞ ve VLðsÞ'de eşanlı denklemler

haline gelir ve Denklem 2'ye özdeştir. (2.86) ve Denk.(2.87) ile aynı çözüme yol açar.
Bu devreyi çizmenin bir avantajı Denklem formunda yatmaktadır. (2.86) ve onun
Şekil 2.8 ile doğrudan ilişki, yani
Kabullerin toplamı
Kabullerin toplamı Uygulananların toplamı
2 3
ikisinin ortak noktası
VLðsÞ
Düğüm 1'e bağlı Düğüm 1'deki akımlar
4 düğümler 5VCğsÞ ¼
ğ2:90aÞ
Kabullerin toplamı
Kabullerin toplamı Uygulananların toplamı
2 3
ikisinin ortak noktası VCðsÞ ¼
Düğüm 2'ye bağlı Düğüm 2'deki akımlar
4 düğümler 5VLğsŞ +
ð2:90bÞ
Bir Problem Çözme Tekniği

Önceki örneklerin tümünde denklemlerde tekrar eden bir model gördük.
bunu kendi avantajımıza kullanabiliriz. Bu modeli tanırsak, yazmamıza gerek kalmaz.
bileşen bileşen denklemler; bir ağ etrafındaki empedansları toplayabiliriz
ağ denklemleri durumunda veya düğüm denklemleri durumunda bir düğümdeki toplam kabuller.
Şimdi üç döngülü bir elektrik ağına bakalım ve ağ denklemlerini şu şekilde yazalım:
Süreci göstermek için muayene.
Örnek 2.13
İnceleme Yoluyla Mesh Denklemleri
SORUN: Şekilde gösterilen ağ için örgü denklemlerini yazın ancak çözmeyin.

Şekil 2.9.
1
S
I3(ler)
1 4'ler
+
Vs) – 3'ler
2'ler
I1(ler) I2(ler)
ŞEKİL 2.9 Üç döngü
elektrik ağı
ÇÖZÜM: Önceki problemlerin her biri, ağın

denklemler ve düğüm denklemleri öngörülebilir bir forma sahiptir. Biz bu bilgiyi kullanıyoruz
Bu üç döngü problemini çözmek için. Mesh 1 denklemi aşağıdaki gibi olacaktır
biçim:
Toplamı
2 3
Toplamı 6
empedanslar 7
6 7
2 3
empedanslar ortak
6 7
6 7
I1ðsÞ 6 7
I2ðsÞ
6 7
4 Mesh 1 civarında 5 Örgü 1 ve

6 7
6 7
4
Örgü 2 5
ğ2:91Ş
Toplamı
2 3
6
6
empedanslar 7
7
Uygulananların toplamı
2 3
ortak
6 7
6 7
I3ðsÞ ¼ 6
etrafındaki voltajlar 7
6 7
Örgü 1 ve 4 Ağ 1 5
6 7
6 7
4 Örgü 3 5
Benzer şekilde Mesh 2 ve 3 sırasıyla
Toplamı Toplamı
2 3 2 3
6
empedanslar 7
Toplamı 6
empedanslar 7
6 7
2 3 6 7
2 3
6
6
ortak 7
7
I1ðsÞ ş 6
empedanslar 7
I2ðsÞ
6
6
ortak 7
7
I3ðsÞ ¼ 6
etrafındaki voltajlar 7
4 Mesh 2 civarında 5
6 7 6 7
6
Örgü 1 ve 7 6
Örgü 2 ve 7
4 Örgü 2 5
4 Örgü 2 5 4 Örgü 3 5
ğ2:92Ş
Ve
Apago PDF Geliştirici 3
Toplamı Toplamı
2 3 2
empedanslar empedanslar
6 7 6 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6
ortak 7
7
I1ðsÞ
6
6
ortak 7
7
I2ðsÞ
6 7 6 7
Örgü 1 ve 7 6
Örgü 2 ve 7
6 7 6 7
Örgü 3 Örgü 3 ğ2:93Ş

4 5 4 5
Toplamı Deneyin 2.8

2 3 2 3 Denklemdeki elektrik akımlarını
empedanslar I3ðsÞ ¼ etrafındaki voltajlar
7 6 7
6+
6 7 6 7
çözmenize yardımcı olması için
aşağıdaki MATLAB ve Sembolik
4 Mesh 3 civarında 5 4 Örgü 3 5
Matematik Araç Kutusu ifadelerini
kullanın. (2.94).
Şekil 2.9'daki değerleri Denklemlerde yerine koyarsak. (2,91)'den (2,93)'e kadar getiriler syms s I1 I2 I3 V A=[(2*s + 2)
-(2*s + 1)...
1
şğ2s + 2ŞI1ðsÞð2s + 1ŞI2ðsÞ I3ðsÞ ¼ VðsÞ ð2:94aÞ
(2*s + 1) (9*s + 1)...
4*s
ğ2s + 1ŞI1ðsŞð9s + 4sI3ðsÞ ¼ 0 ð2:94bÞ 1 4*s...
1 (4*s + 1 + 1/s)];
I1ðsÞ 1ŞI2ðsÞ 4sI2ðsÞ + 4sS +I3ðsÞ
1 +¼ 0 ğ2:94cÞ B=[I1;I2;I3];
C=[V;0;0];
istenilen herhangi bir transfer fonksiyonu için aynı anda çözülebilir, örneğin B = inv(A)*C; güzel
I3ðsÞ=VðsÞ. (B)
+V
+v1(t) v1(t)
– vo(t) –
vo(t)
A A
+v2(t)
+ +
–V
(A) (B)
Z2(ler)
Z1(ler) I2(ler)
Vi (ler) V1(ler)
–
Vo(lar)
Ia(lar)
I1(ler)
+
(C)
ŞEKİL 2.10 a. Operasyonel yükselteç; B. evirici bir işlemsel yükseltecin şeması; C. Transfer
fonksiyonunun gerçekleştirilmesi için yapılandırılmış ters işlemsel yükselteç. Tipik olarak
amplifikatör kazancı A ihmal edilir.
Pasif elektrik devreleri bu noktaya kadar tartışma konusuydu. Şimdi transfer

fonksiyonlarını uygulamak için kullanılabilecek bir aktif devre sınıfını tartışıyoruz.
Bunlar işlemsel yükselteç etrafında oluşturulmuş devrelerdir.
İşlemsel Yükselteçler Şekil 2.10(a)'da gösterilen

işlemsel yükselteç, transfer fonksiyonlarını gerçekleştirmek için temel yapı taşı olarak kullanılan bir elektronik
yükselteçtir. Aşağıdaki özelliklere sahiptir:
1. Diferansiyel giriş, V2ðtÞ v1ðtÞ 2.

Yüksek giriş empedansı, Zi ¼ 1 (ideal)
3. Düşük çıkış empedansı, Zo = 0 (ideal)
4. Yüksek sabit kazanç amplifikasyonu, A = 1 (ideal)
Çıkış, voðtÞ, şu şekilde verilir:
voðtÞ ¼ Aðv2ðtÞ v1ðtÞÞ ğ2:95Ş
Tersinen İşlemsel Yükselteç Eğer v2ðtÞ

topraklanmışsa, amplifikatöre Şekil 2.10(b)'de gösterildiği gibi evirici işlemsel yükselteç adı
verilir. Evirici işlemsel yükselteç için elimizde
voðtÞ¼Av1ðtÞ ğ2:96Ş
Şekil 2.10(c)'de gösterildiği gibi evirici işlemsel kuvvetlendiriciye iki empedans bağlanırsa,
yükselticinin bu alt bölümün başında belirtilen özelliklere sahip olması durumunda ilginç bir
sonuç elde edebiliriz. Amplifikatörün giriş empedansı yüksekse, Kirchhoff'un mevcut yasasına
göre IaðsÞ ¼ 0 ve I1ðsÞ¼I2ðsÞ.
Ayrıca A kazancı büyük olduğundan v1ðtÞ 0 olur. Böylece I1ðsÞ ¼ ViðsÞ=Z1ðsÞ ve I2ðsÞ ¼ olur.
VoðsÞ=Z2ðsÞ. İki akımın eşitlenmesi, VoðsÞ=Z2ðsÞ¼ViðsÞ=Z1ðsÞ veya Şekil 2.10(c)'de
gösterildiği gibi yapılandırılan evirici işlemsel yükseltecin transfer fonksiyonu
VoðsÞ Z2ðsÞ
¼
ğ2:97Ş
ViðsÞ Z1ðsÞ
Örnek 2.14
Transfer Fonksiyonu—İşlemsel Yükselteç Devresini Tersine Çevirme
SORUN: Şekil 2.11'de verilen devre için VoðsÞ=ViðsÞ transfer fonksiyonunu bulun .
R2 = C2 =
220kΩ µ
0,1 µF
C1 =
µ
5,6 µF
vi (t) v1(t)
–
vo(t)
+
R1 = ŞEKİL 2.11 Örnek 2.14 için işlemsel yükselteç
360kΩ
devresini ters çevirme

ÇÖZÜM: İşlemsel yükselteç devresinin transfer fonksiyonu Denklem ile verilmektedir. (2.97). Paralel
bileşenlerin kabulleri toplandığı için Z1ðsÞ, kabullerin toplamının tersidir veya
1 1 360 103
Z1ðsÞ ¼ 1
¼
1
¼
ğ2:98Ş
2:016s + 1
C1'ler + 5:6 106 sn + 360
R1 103
Z2ðsÞ için empedanslar eklenir veya
1 107
Z2ðsÞ ¼ R2 + ¼ 220 103 + ğ2:99Ş
C2'ler S
Denklemlerin Değiştirilmesi (2.98) ve (2.99)'dan Denklem'e. (2.97) ve basitleştirirsek şunu elde ederiz:
VoðsÞ s2 + 45:95s + 22:55

¼ 1:232 ð2:100Þ
ViðsÞ S
Ortaya çıkan devreye PID denetleyici adı verilir ve bir kontrol sisteminin performansını
artırmak için kullanılabilir. Bu olasılığı Bölüm 9'da daha ayrıntılı olarak inceleyeceğiz.
Çevirici Olmayan Operasyonel Yükselteç

Transfer fonksiyonu açısından analiz edilebilecek başka bir devre, Şekil 2.12'de gösterilen
evirici olmayan işlemsel yükselteç devresidir. Şimdi transferi türetiyoruz
Z2(ler) işlev. Bunu görüyoruz
VoðsÞ ¼ AðViðsÞ V1ðsÞÞ ð2:101Þ

V1(ler) –
Vo(lar)
Ancak voltaj bölüşümü kullanılarak,
Vi (ler)
+
Z1ðsÞ
V1ðsÞ ¼ VoðsÞ ð2:102Þ
Z1(ler) Z1ðsÞ + Z2ðsÞ
Denklemin Değiştirilmesi (2.102) Denklem'e. (2.101), yeniden düzenleyip basitleştirerek şunu elde ederiz:
ŞEKİL 2.12 Genel evirmeyen

VoðsÞ A
işlemsel yükselteç devresi
¼
ð2:103Þ
ViðsÞ 1 + AZ1ðsÞ=ðZ1ðsÞ ş Z2ðsÞÞ
Büyük A için paydadaki birliği ve Denklemi göz ardı ediyoruz. (2.103) olur
VoðsÞ Z1ðsÞ + Z2ðsÞ

¼
ð2:104Þ
ViðsÞ Z1ðsÞ
Şimdi bir örneğe bakalım.
Örnek 2.15
Transfer Fonksiyonu—Çevirmeyen İşlemsel Yükselteç Devresi

C2
SORUN: Şekilde verilen devre için VoðsÞ=ViðsÞ transfer fonksiyonunu bulun .
Şekil 2.13.
R2
ÇÖZÜM: Z1ðsÞ ve Z2ðsÞ empedans fonksiyonlarının her birini buluyoruz ve sonra bunları
Denklem'de yerine koyuyoruz. (2.104). Böylece,
v1(t) –
vo(t)
1
vi (t) Z1ðsÞ ¼ R1 + ð2:105Þ
+ C1'ler
Ve
R1
R2ð1=C2sÞ
Z2ðsÞ ¼ ð2:106Þ
R2 + ð1=C2sÞ
C1
Denklemlerin Değiştirilmesi (2.105) ve (2.106) Denk. (2.104) getiriler
ŞEKİL 2.13 Örnek 2.15 için

VoðsÞ C2C1R2R1s2 + ğC2R2 + C1R2 + C1R1Şs + 1
evirmeyen işlemsel yükselteç ¼
ð2:107Þ
devresi ViðsÞ C2C1R2R1s2 + ðC2R2 + C1R1Şs + 1
SORUN: Şekil 2.14'te verilen devre için GðsÞ ¼ VLðsÞ=VðsÞ transfer fonksiyonunu bulun . Sorunu
iki şekilde çözün: ağ analizi ve düğüm analizi. Her iki yöntemin de aynı sonucu verdiğini gösteriniz.
2.5 Translasyonel Mekanik Sistem Transfer Fonksiyonları 61
1 saat
1Ω 1Ω
+
+
v(t) – 1 saat 1 saat vL(t)
–
ŞEKİL 2.14 Beceri Değerlendirme Alıştırması için
Elektrik Devresi 2.6
2 2
CEVAP: VLðsÞ=VðsÞ¼ðs + 2s + 1Ş=ðs + 5s + 2Ş
SORUN: Eğer Z1ðsÞ 10 mF'lik bir kapasitörün empedansı ve Z2ðsÞ ise

100 kV'luk bir direncin empedansı, transfer fonksiyonunu bulun, GðsÞ ¼ VoðsÞ=ViðsÞ,
bu bileşenler (a) bir evirici işlemsel yükselteç ve (b) bir
Evirici olmayan amplifikatör sırasıyla Şekil 2.10(c) ve 2.12'de gösterilmiştir.
CEVAP: Evirici bir işlemsel yükselteç için GðsÞ¼'ler; GðsÞ ¼ s + 1 için a

Evirici olmayan işlemsel yükselteç.
Tam çözüm www.wiley.com/college/nise adresindedir. Apago PDF Geliştirici

Bu bölümde çoklu döngü ve çoklu düğüm için transfer fonksiyonlarını bulduk.
elektrik ağlarının yanı sıra operasyonel amplifikatör devreleri. Mesh geliştirdik ve
düğüm denklemlerini bulmuş, formlarını not etmiş ve inceleyerek yazmıştır. Bir sonraki bölümde
Çalışmalarımıza mekanik sistemlerle başlıyoruz. Pek çok kavramın olduğunu göreceğiz.
elektrik ağlarına uygulananlar, temel kavramlardan inceleme yoluyla tanımlayıcı
denklemlerin yazılmasına kadar analojiler aracılığıyla mekanik sistemlere de uygulanabilir. Bu
Vahiy size bu ders kitabının ötesine geçmeniz ve çalışmanız için güven verecektir
Hidrolik veya pnömatik sistemler gibi burada ele alınmayan sistemler.
2.5 Translasyonel Mekanik Sistem Transfer

Fonksiyonları
Elektrik ağlarının bir transfer fonksiyonu olan G(s) ile modellenebileceğini gösterdik.
çıktının Laplace dönüşümünü cebirsel olarak Laplace dönüşümüyle ilişkilendiren
giriş. Şimdi aynı şeyi mekanik sistemler için de yapacağız. Bu bölümde biz
öteleme mekanik sistemleri üzerine yoğunlaşın. Bir sonraki bölümde konuyu genişletiyoruz
Dönel mekanik sistemlere ilişkin kavramlar. Şekilde gösterilen son ürünün
Şekil 2.2, matematiksel olarak bir elektrik şebekesinden ayırt edilemez olacaktır.
Bu nedenle, bir elektrik ağı, basamaklama yoluyla mekanik bir sisteme bağlanabilir.
bir sistemin diğeri tarafından yüklenmemesi şartıyla transfer fonksiyonları.6
6Yükleme kavramı Bölüm 5'te daha ayrıntılı olarak açıklanmaktadır.

TABLO 2.4 Kuvvet-hız, kuvvet-yer değiştirme ve empedans öteleme ilişkileri

yaylar, viskoz sönümleyiciler ve kütle için
Engel
Bileşen Kuvvet-hız Zorla yer değiştirme ZMðsÞ ¼ FðsÞ=XðsÞ
Bahar
x(t)
k
T
fðtÞ ¼ KR 0 vðtÞdt fðtÞ ¼ KxðtÞ

f(t)
Viskoz amortisör
x(t)
dxðtÞ
fðtÞ ¼ f vvðtÞ fðtÞ ¼ f v f vs
f(t) dt
Fv
Yığın
x(t)
dvðtÞ d2 xðtÞ
fðtÞ ¼ M fðtÞ ¼ M MS2
dt dt2
Mf (t)
Not: Bu kitapta aşağıdaki simge ve birimler dizisi kullanılmıştır: fðtÞ ¼ N ðnewtonsÞ,

xðtÞ ¼ m ðmetreÞ, vðtÞ ¼ m/s ðmetre/saniyeÞ, K ¼ N/m ðnewton/metreÞ, f ¼
v Ns/mðnewton-saniye/
metreÞ, M ¼ kg ðkilogram ¼ newton-saniye2 /metreÞ.

Mekanik sistemler elektrik ağlarına o kadar paraleldir ki
elektriksel ve mekanik bileşenler ve değişkenler arasındaki analojiler. Mekanik
Elektrik ağları gibi sistemler de üç pasif, doğrusal bileşene sahiptir. iki tanesi
bunlar, yay ve kütle, enerji depolama elemanlarıdır; bunlardan biri, viskoz
damper, enerjiyi dağıtır. İki enerji depolama elemanı aşağıdakilere benzer:
iki elektrik enerjisi depolama elemanı, indüktör ve kapasitör. Enerji
dağıtıcı elektrik direncine benzer. Gelin şu mekaniklere bir göz atalım
Tablo 2.4'te gösterilen elemanlar. Tabloda K, f ve M yay olarak adlandırılmıştır
v,
sırasıyla sabit, viskoz sürtünme katsayısı ve kütle.

Artık elektrik ve mekanik sistemler arasında analojiler yaratıyoruz.
Tablo 2.3 ve 2.4'ün karşılaştırılması. Tablo 2.4'teki kuvvet-hız sütununun karşılaştırılması
Tablo 2.3'ün gerilim-akım sütununda mekanik kuvvetin benzer olduğunu görüyoruz.
elektrik voltajına ve mekanik hıza elektrik akımına benzer.
Tablo 2.4'teki kuvvet-yer değiştirme sütununun gerilim-yük ile karşılaştırılması
Tablo 2.3'ün sütunu, mekanik yer değiştirme ve
elektrik yükü. Ayrıca yayın kondansatöre benzediğini de görüyoruz.
viskoz sönümleyici dirence benzer ve kütle de buna benzer
bobin. Bu nedenle, hız cinsinden yazılan kuvvetlerin toplamı, kuvvetlerin toplamına benzerdir.
akım cinsinden yazılan gerilimler ve sonuçta ortaya çıkan mekanik diferansiyel
denklemler ağ denklemlerine benzer. Kuvvetler cinsinden yazılırsa
yer değiştirme nedeniyle ortaya çıkan mekanik denklemler benzerdir ancak benzer değildir
örgü denklemleri. Ancak biz bu modeli mekanik sistemler için kullanacağız.
Denklemleri doğrudan yer değiştirme cinsinden yazabiliriz.
Kuvvet-hız sütunu karşılaştırılarak başka bir benzetme yapılabilir.
Tablo 2.4'ten Tablo 2.3'ün akım-gerilim sütununa ters sırayla. İşte
analoji kuvvet ile akım arasında ve hız ile gerilim arasındadır. Ayrıca
yay indüktöre benzer, viskoz sönümleyici dirence benzer ve kütle kapasitöre benzer. Dolayısıyla, hız
cinsinden yazılan kuvvetlerin toplamı, gerilim cinsinden yazılan akımların toplamına benzer ve
sonuçta ortaya çıkan mekanik diferansiyel denklemler, düğüm denklemlerine benzer. Bu analojileri
Bölüm 2.9'da daha ayrıntılı olarak tartışacağız.
Artık öteleme mekanik sistemleri için transfer fonksiyonlarını bulmaya hazırız. Şekil
2.15(a)'da gösterilen ilk örneğimiz, Örnek 2.6'daki basit RLC ağına benzer (bkz. Şekil 2.3). Mekanik
sistemi tanımlamak için hareket denklemi adı verilen tek bir diferansiyel denklem gerekir. Hareketin
pozitif yönde olduğunu, örneğin sağa doğru olduğunu varsayarak başlayacağız. Bu varsayılan pozitif
hareket yönü, bir elektrik döngüsündeki akımın yönünü varsaymaya benzer. Varsayılan pozitif
hareket yönümüzü kullanarak, önce bir serbest cisim diyagramı çizeriz ve cisme hareket yönünde veya
hareket yönünde etkiyen tüm kuvvetleri cismin üzerine yerleştiririz. Daha sonra kuvvetleri toplayıp
toplamı sıfıra eşitleyerek diferansiyel bir hareket denklemi oluşturmak için Newton yasasını
kullanırız. Son olarak başlangıç koşullarının sıfır olduğunu varsayarak diferansiyel
denklemin Laplace dönüşümünü alır, değişkenleri ayırır ve transfer fonksiyonuna ulaşırız. Bir
örnek aşağıdadır.
Örnek 2.16
Transfer Fonksiyonu—Tek Hareket Denklemi
x(t)
k
Apago
M
PDF Geliştirici1 F(ler) X(ler)
f(t)
Ms2 + fvs + K
ŞEKİL 2.15 a. Kütle, yay ve
fv sönüm sistemi; B. blok şeması
(A) (B)
SORUN: Şekil 2.15(a)'daki sistem için XðsÞ=FðsÞ transfer fonksiyonunu bulun.
ÇÖZÜM: Çözüme Şekil 2.16(a)'da gösterilen serbest cisim diyagramını çizerek başlayın. Kütlenin
hissettiği tüm kuvvetleri kütlenin üzerine yerleştirin. Kütlenin sağa doğru ilerlediğini varsayıyoruz.
Dolayısıyla yalnızca uygulanan kuvvet sağa işaret eder; diğer tüm kuvvetler hareketi engeller ve
ona karşı çıkmak için hareket eder. Dolayısıyla yay, viskoz sönümleyici ve ivmeden kaynaklanan
kuvvet sola doğru işaret eder.
Şimdi, Şekil 2.16(a)'da kütle üzerinde gösterilen tüm kuvvetleri sıfıra eşitleyen Newton
yasasını kullanarak diferansiyel hareket denklemini yazıyoruz:
d2 dxðtÞ
M xðtÞ + f ş KxðtÞ ¼ fðtÞ dt ð2:108Þ
dt2 v
x(t) X(ler)
Kx(t) KX(ler)
dx
fv M f(t) fvsX(ler) M F(ler)
dt
ŞEKİL 2.16 a. Kütle, yay ve
d2x
M Ms2X(ler) sönüm sisteminin serbest cisim
dt2
diyagramı; B.
(A) (B) dönüştürülmüş serbest cisim diyagramı
Başlangıç koşullarının sıfır olduğu varsayılarak Laplace dönüşümü alınırsa,
Ms2 XðsÞ ş f vsXðsÞ ş KXðsÞ ¼ FðsÞ ð2:109Þ

veya
ðMs2 ş f vs ş KÞXðsÞ ¼ FðsÞ ð2:110Þ
Transfer fonksiyonu getirilerinin çözümü
XðsÞ 1
GðsÞ ¼ ¼
ð2:111Þ
FðsÞ Ms2 + f vs + K
Şekil 2.15(b)'de gösterilmektedir.
Artık çalışmalarımızı elektrik ağlarıyla paralel olarak atlatarak yapabilir miyiz?

Diferansiyel denklemlerin yazılması ve mekanik empedansların tanımlanması
bileşenler? Eğer öyleyse, problem çözme yöntemini mekanik sistemlere uygulayabiliriz.
Önceki bölümde öğrenilen teknikler. Laplace dönüşümünü alarak
Tablo 2.4'te yay için elde ettiğimiz kuvvet-yer değiştirme sütunu,
FðsÞ ¼ KXðsÞ ð2:112Þ
viskoz sönümleyici için,
FðsÞ ¼ fvsXðsÞ ð2:113Þ

ve kütle için,
FðsÞ ¼ Ms2XðsÞ ð2:114Þ
Mekanik bileşenler için empedansı şu şekilde tanımlarsak:
FðsÞ
ZMðsÞ ¼ ð2:115Þ
XðsÞ
ve tanımı Denklemlere uygulayın. (2.112)'den (2.114)'e kadar empedanslara ulaşıyoruz

Tablo 2.4'te özetlendiği gibi her bir bileşenin (Raven, 1995).7
Şekil 2.16(a)'daki her kuvvetin Laplace dönüşümü ile değiştirilmesi
biçim
FðsÞ ¼ ZMðsÞXðsÞ ð2:116Þ
Denklem'i elde edebileceğimiz Şekil 2.16(b)'yi elde ederiz. (2.109) diferansiyel denklemi yazmadan
hemen. Artık bu yaklaşımı kullanıyoruz.
7Tablo 2.4'teki empedans sütununun, empedans sütununa doğrudan bir benzetme olmadığına dikkat edin.
Tablo 2.3, Denklemin paydasından beri. (2.115) yer değiştirmedir. Doğrudan bir benzetme şu şekilde türetilebilir:
mekanik empedansı hız açısından FðsÞ=VðsÞ olarak tanımlar. Denklem'i seçtik. (2.115) uygun bir çözüm olarak
Hareket denklemlerini hız yerine yer değiştirme cinsinden yazmanın tanımı.
ancak alternatifi de mevcut.
Son olarak Denklem'e dikkat edin. (2.110) formundadır
½ Empedansların toplamı XðsÞ ¼ ½ Uygulanan kuvvetlerin toplamı ð2:117Þ
bu bir ağ denklemine benzer ancak benzer değildir (bkz. dipnot 7).

Birçok mekanik sistem, sistemi tanımlamak için birden fazla eşzamanlı diferansiyel
denklemin gerekli olduğu çok döngülü ve çok düğümlü elektrik ağlarına benzer. Mekanik sistemlerde
gerekli hareket denklemlerinin sayısı doğrusal bağımsız hareketlerin sayısına eşittir.
Doğrusal bağımsızlık, bir sistemdeki bir hareket noktasının, diğer tüm hareket noktaları sabit
tutulduğunda hala hareket edebileceği anlamına gelir. Doğrusal bağımsız hareket sayısının
bir diğer adı da serbestlik derecesi sayısıdır. Bu tartışma, bu hareketlerin birbirine bağlı
olmadığını ima etmek anlamına gelmiyor; genel olarak öyleler. Örneğin, iki döngülü bir elektrik
ağında, her döngü akımı diğer döngü akımına bağlıdır, ancak döngülerden yalnızca birini
açarsak, o döngüde bir voltaj kaynağı varsa diğer akım hala mevcut olabilir. Benzer şekilde, iki
serbestlik derecesine sahip mekanik bir sistemde, hareketin bir noktası sabit tutulurken diğer hareket
noktası uygulanan kuvvetin etkisi altında hareket edebilir.
Böyle bir problemi çözmek için her hareket noktası için serbest cisim diyagramını çizeriz
ve ardından süperpozisyon kullanırız. Her serbest cisim diyagramı için, diğer tüm hareket
noktalarını sabit tutarak ve cisme yalnızca kendi hareketinden dolayı etki eden kuvvetleri bularak
başlıyoruz. Daha sonra bedeni hareketsiz tutuyoruz ve diğer hareket noktalarını birer birer
etkinleştirerek, bitişik hareketin yarattığı kuvvetleri orijinal gövdeye yerleştiriyoruz.
Newton yasasını kullanarak her bir cismin üzerindeki kuvvetleri toplayıp toplamı sıfıra eşitliyoruz.
Sonuç, eşzamanlı hareket denklemlerinden oluşan bir sistemdir. Laplace dönüşümü sırasında
bu denklemler, transfer fonksiyonunun değerlendirildiği girdi değişkeni cinsinden ilgili çıktı
değişkeni için çözülür. Örnek 2.17 bu problem çözme tekniğini göstermektedir.
Örnek 2.17
Transfer Fonksiyonu—İki Serbestlik Derecesi Sanal Deney 2.1 Otomobil
Süspansiyonu
SORUN: Şekil 2.17(a)'daki sistem için X2ðsÞ=FðsÞ transfer fonksiyonunu bulun .
LabVIEW'da modellenen
Quanser Aktif Süspansiyon Sistemi
ile gösterilen, engebeli bir yolda
x1(t) x2(t)
fv3 ilerleyen bir otomobil süspansiyon
f(t) sistemi olan başka bir iki dereceli
K1 K3
serbestlik sisteminin dinamiklerini
M1 K2 M2 keşfederek teoriyi uygulamaya
koyun.
fv1 fv2
(A)
ŞEKİL 2.17 a. İki-
X2 (S)
serbestlik derecesi
F(ler)
(fv3 s+K2) ötelemesi
mekanik sistem;8 b.
(B) blok şeması
WileyPLUS'ta sanal deneyler bulunur.
8
Burada ve kitap boyunca gösterilen sürtünme, aksi belirtilmedikçe, viskoz sürtünmedir. Dolayısıyla, fv1 ve fv2 Coulomb sürtünmesi
değildir ancak viskoz bir arayüz nedeniyle ortaya çıkar.
ÇÖZÜM: Her bir kütle yatay yönde hareket ederken diğeri sabit tutulabildiğinden sistemin iki serbestlik
derecesi vardır. Dolayısıyla sistemi tanımlamak için eş zamanlı iki hareket denklemine
ihtiyaç duyulacaktır. İki denklem, her kütlenin serbest cisim diyagramlarından gelir. Süperpozisyon
serbest cisim diyagramlarını çizmek için kullanılır. Örneğin M1'e etkiyen kuvvetler (1) kendi
hareketinden ve (2) M2'nin sistem aracılığıyla M1'e iletilen hareketinden kaynaklanmaktadır .
Bu iki kaynağı ayrı ayrı ele alacağız.
M2'yi sabit tutar ve M1'i sağa hareket ettirirsek Şekil 2.18(a)'da gösterilen kuvvetleri
görürüz. M1'i sabit tutar ve M2'yi sağa hareket ettirirsek Şekil 2.18(b)'de gösterilen kuvvetleri
görürüz. M1'e etki eden toplam kuvvet, az önce tartışılan kuvvetlerin üst üste binmesi veya
toplamıdır. Bu sonuç Şekil 2.18(c)'de gösterilmektedir. M2 için de benzer şekilde ilerliyoruz:
Önce M1'i sabit tutarak M2'yi sağa hareket ettiriyoruz ; daha sonra M1'i sağa hareket ettirip
M2'yi sabit tutuyoruz. Her durum için M2'ye etkiyen kuvvetleri değerlendiriyoruz . Sonuçlar
Şekil 2.19'da görülmektedir.
K1X1(ler)
fv3 sX1(ler) K2X2(ler)
fv1 sX1(ler)
M1 K2X1(ler) M1
F(ler)
fv3 sX2(ler)
M1s2X1(ler)
(A
) (B)
(K1 + K2)X1(ler)
ŞEKİL 2.18 a. Kuvvetler açık K2X2(ler)

(fv1 + fv3 )sX1(ler)
M1
M1 yalnızca M1'in hareketinden dolayı ; F(ler)
fv3 sX2(ler)
B. M1'e yalnızca M2'nin hareketinden

M1s2X1(ler)
kaynaklanan kuvvetler ; C. tüm
kuvvetler M1'de (C)
K2X2(ler)
K2X1(ler)
fv2 sX2(ler)
M2 K3X2(ler) M2
fv3 sX2(ler)
fv3 sX1(ler)
M2s2X2(ler)
(A) (B)
(K2 + K3)X2(ler)
ŞEKİL 2.19 a. M2'ye yalnızca M2'nin fv3 sX1(ler)

(fv2 + fv3 )sX2(ler) M2
hareketinden kaynaklanan kuvvetler ; B.
K2X1(ler)
M1'in hareketinden dolayı M2'ye etkiyen
M2s2X2(ler)
kuvvetler ; C. tüm kuvvetler M2'de
(C)
Hareket denklemlerinin Laplace dönüşümü artık şu şekilde yazılabilir:

Şekil 2.18(c) ve 2.19(c)
2
M1'ler ðfv1 + fv3 Þs + ðK1 + K2Þ X1ðsÞðfv3 s + K2ÞX2ðsÞ ¼ FðsÞ ð2:118aÞ
2
ðfv3 s + K2ÞX1ðsÞ + M2s ş ğfv2 ş fv3 Şs ş ğK2 ş K3Ş X2ðsÞ ¼ 0 ğ2:118bÞ
Buradan transfer fonksiyonu X2ðsÞ=FðsÞ olur.
X2ðsÞ ðfv3 s ş K2Þ ¼ GðsÞ ¼

ð2:119Þ
FðsÞ D
Şekil 2.17(b)'de gösterildiği gibi burada
M1s2 + ðfv1 + fv3 Þs + ðK1 + K2Þ ğfv3 s + K2Ş

D¼
ğfv3 s + K2Ş M2s2 + ðfv2 + fv3 Þs + ðK2 + K3Þ
Tekrar dikkat edin, Denklem. (2.118), denklemlerin biçiminin elektriksel ağ denklemlerine

benzer olduğunu gösterir:
Toplamı
Toplamı
2 3
empedanslar 2 3 Toplamı
arasındaki
6 7
bağlı 2 3
ð2:120aÞ
6 7 6 7
X1ðsÞ X2ðsÞ ¼ x1'de uygulanan

empedanslar
6 7 6 7
harekete
6 7 6 7
6 7
4 kuvvetler 5
x1'de
4 x1 ve x2 5
4 5
Toplamı
Toplamı
2 3
2 3 empedanslar Toplamı
arasındaki
6 7
bağlı 2 3
ð2:120bÞ
6 7 6 7
X1ðsÞ + 6 6 6 X2ðsÞ ¼ x2'de uygulanan

empedanslar
6 7 7
harekete
6 7 7
4 kuvvetler 5
4 x1 ve x2 5
x2'de
4 5
Denklemde gösterilen desen. (2.120) artık bize tanıdık geliyor olmalı. Serbest cisim
diyagramını çizmeden, üç serbestlik dereceli bir mekanik ağın hareket denklemlerini inceleme
yoluyla yazmak için bu kavramı kullanalım.
Örnek 2.18
Denetimle Hareket Denklemleri
SORUN: Şekil 2.20'deki mekanik ağ için hareket denklemlerini yazın ancak çözmeyin.
x3(t)
fv3 M3
fv4
x1(t)
x2(t)
K1 K2
M1 M2
f(t)
ŞEKİL 2.20 Üç-
serbestlik derecesi
öteleme mekanik
fv1 fv2 sistem
68
Bölüm 2 Frekans Alanında Modelleme
ÇÖZÜM: Sistemin üç serbestlik derecesi vardır, çünkü üç kütlenin her biri diğerleri sabit
dururken bağımsız olarak hareket ettirilebilir. Denklemlerin biçimi elektriksel ağ
denklemlerine benzer olacaktır. M 1 için ,
Toplamı
Toplamı
empedanslar
arasındaki
bağlı 2 gün Þ
empedanslar
harekete
37775 X
x 1'de
2666664 3777775 X 1 ð sÞ 26664 26664
x1 ve x2 2 :121 ğ
x 1'de
arasındaki
3 ð sÞ ¼ uygulanan
empedansların toplamı
24 kuvvetlerin toplamı
35
37775 X
x1 ve x3
Benzer şekilde M için ve M 3 sırasıyla 2
Toplamı
Toplamı
empedanslar
x1 ve x2
bağlı 2 gün Þ
arasındaki
harekete
empedanslar 37775 X 1 ğ sŞ ş
x 2'de
26664
3777775X
2 :122 ğ
2666664
Toplamı
Toplamı
Apago PDF Geliştirici 3 ðempedanslar
sÞ ¼ uygulanan kuvvetler
arasında
24 x 2'de 35
26664 37775 X
x2 ve x3
Toplamı Toplamı
arasındaki arasındaki
1 ð sÞ 2 gün Þ
26664 37775 X 26664 37775 X

x1 ve x3 x2 ve x3
Toplamı ğ 2 :123 Þ
empedanslar Toplamı
ş bağlı 3 ð sÞ ¼ uygulanan kuvvetler

harekete 24 x 3'te 35
2666664
x 3'te 3777775 X
M1'in iki yayı, iki viskoz sönümleyicisi ve hareketiyle ilişkili kütlesi vardır .
M ve M 3 arasında bir yay vardır . Böyleceve ve M
M 1 2(2.121),
Denk. arasında bir viskoz sönümleyici
1
M1s2 ş ğfv1 ş fv3 Şs ş ğK 1 ş K 2 Þ X 1 ğ sŞ K X2

ğ sÞ fv 2 sX 3 ð sÞ ¼ 0 ğ 2 :124 Þ
3
Benzer şekilde Denklem kullanılarak. (2.122) M için2 ,
2
K 2 X 1 ğ sŞ ş M2 sn ş ðfv ş fv Þs+K X2 sX 3 ð sÞ ¼ F ð sÞ 2 :125 ğ
2 4 2 ð sÞ fv4
2.6 Dönel Mekanik Sistem Transfer Fonksiyonları 69
ve Denklem kullanılarak. (2.123) M3 için,
2
fv3 sX1ðsÞ fv4 sX2ðsÞ + M3s ş ðfv3 ş fv4 Þs X3ðsÞ ¼ 0 ð2:126Þ
(2.124)'ten (2.126)'ya kadar olan denklemler hareket denklemleridir. Bunları herhangi bir yer
değiştirme için çözebiliriz, X1ðsÞ; X2ðsÞ; veya X3ðsÞ veya aktarım işlevi.
SORUN: Şekil 2.21'de gösterilen öteleme mekanik sistemi için GðsÞ ¼ X2ðsÞ=FðsÞ transfer
fonksiyonunu bulun .
x1(t) x2(t)
K= 1 N/m
fv1 = 1 Ns/m
f(t) M1 = 1 kg M2 = 1kg
fv3 = 1 Ns/m
fv2 = 1 Ns/m fv4 = 1 Ns/m
ŞEKİL 2.21 Öteleme

Apago PDF Geliştirici Beceri Değerlendirme
Alıştırması 2.8 için mekanik sistem
3s + 1
CEVAP: GðsÞ ¼ sðs3
+ 7s2 + 5s artı 1Þ
2.6 Dönel Mekanik Sistem Transfer

Fonksiyonları
Elektrik ve ötelemeli mekanik sistemleri ele aldıktan sonra, şimdi dönmeli mekanik sistemleri ele
almaya geçiyoruz. Dönel mekanik sistemler, torkun kuvvetin yerini alması ve açısal yer
değiştirmenin öteleme yer değiştirmesinin yerini alması dışında, ötelemeli mekanik
sistemlerle aynı şekilde ele alınır. Döner sistemlerin mekanik bileşenleri, ötelemeli sistemlerin
mekanik bileşenleriyle aynıdır; tek fark, bileşenlerin öteleme yerine dönmeye maruz
kalmasıdır.
Tablo 2.5, bileşenleri ve tork ile açısal hız ile açısal yer değiştirme arasındaki ilişkileri
gösterir. için sembollere dikkat edin.
TABLO 2.5 Yaylar, viskoz damperler ve atalet için tork-açısal hız, tork-açısal yer değiştirme
ve empedans dönme ilişkileri
Tork-açısal hız Tork-açısal yer Engel

Bileşen değiştirme ZM(ler) ¼ T(ler)=u(ler)
T(t) θ (T)
Bahar
k
T
TðtÞ ¼ KR 0 vðtÞdt TðtÞ ¼ KuðtÞ
Viskoz
T(t) θ (T)
sönümleyici
duðtÞ
TðtÞ ¼ DvðtÞ TðtÞ ¼ D DS
dt
D
T(t) θ (T)
Eylemsizlik
dvðtÞ d2 uðtÞ
TðtÞ ¼ J dt TðtÞ ¼ J Js2
dt2
J
Not: Bu kitapta aşağıdaki simge ve birimler dizisi kullanılmıştır: TðtÞ Nm ðnewton-metreÞ,

uðtÞ rad ðradyanÞ, vðtÞ rad/sðradyan/saniyeÞ, K Nm/radðnewton-metre/radyanÞ, D Nms/rad
ðnewton-metre-saniye /radyanÞ. J kg-m2ðkilogram-metre2 newton-metre-saniye2 /radyanÞ.

bileşenler öteleme sembolleriyle aynı görünür, ancak ötelemeye değil rotasyona uğrarlar.
Ayrıca kütle ile ilgili terimin yerini atalet kavramının aldığına dikkat edin. K, D ve J değerlerine
sırasıyla yay sabiti, viskoz sürtünme katsayısı ve eylemsizlik momenti denir. Mekanik bileşenlerin
empedansları da Tablo 2.5'in son sütununda özetlenmiştir. Değerler, Tablo 2.5'teki tork-açısal yer
değiştirme sütununun sıfır başlangıç koşullarını varsayarak Laplace dönüşümü alınarak
bulunabilir.
Serbestlik derecesi kavramı, bir hareket noktasını diğer tüm hareket noktalarını sabit
tutarken döndürerek test etmemiz dışında, dönme sistemlerine de uygulanır. Diğerleri tutulurken
döndürülebilen hareket noktalarının sayısı, sistemi tanımlamak için gereken hareket denklemlerinin
sayısına eşittir.
Dönme sistemleri için hareket denklemlerini yazmak, öteleme sistemleri için yazmaya benzer; tek
fark, serbest cisim diyagramının kuvvetlerden ziyade torklardan oluşmasıdır. Bu torkları
süperpozisyon kullanarak elde ediyoruz.
İlk olarak, bir cismi diğer tüm noktaları sabit tutarak döndürüyoruz ve cismin kendi hareketinden
kaynaklanan tüm torkları serbest cisim diyagramına yerleştiriyoruz. Daha sonra, cismi hareketsiz
tutarak, bitişik hareket noktalarını birer birer döndürüyoruz ve bitişik hareketten kaynaklanan torkları
serbest cisim diyagramına ekliyoruz. İşlem her hareket noktası için tekrarlanır. Her serbest cisim
diyagramı için bu torklar toplanır ve hareket denklemlerini oluşturmak üzere sıfıra eşitlenir.
İki örnek dönmeli sistemlerin çözümünü gösterecektir. İlki serbest cisim diyagramlarını kullanır;
ikincisi ise hareket denklemlerini inceleme yoluyla yazmak için empedans kavramını kullanır.
2.6 Dönel Mekanik Sistem Transfer Fonksiyonları 71
Örnek 2.19
Transfer Fonksiyonu—İki Hareket Denklemi
SORUN: Gösterilen dönme sistemi için u2ðsÞ=TðsÞ transfer fonksiyonunu bulun .
Şekil 2.22(a)'da. Çubuk her iki ucunda da rulmanlarla desteklenir ve
burulma. Sol tarafa bir tork uygulanır ve yer değiştirme ölçülür.
Sağ.
1 T(t)θ(t) θ 2(t)
T(t) θ 1(t) θ 2(t)
J1 J2
J1 J2
Rulman Rulman D1 k D2
D1 D2 Burulma
(A) (B)
T(ler) k θ 2(S)
ŞEKİL 2.22 a. Fiziksel
sistem; B. şematik;
(C) C. blok şeması
ÇÖZÜM: Öncelikle fiziksel sistemden şemayı alın. Rağmen

Şekil 2.22(a),9'da çubuk boyunca burulma meydana gelir, biz sistemi yaklaşık olarak hesaplıyoruz

Burulmanın belirli bir noktada yoğunlaşmış bir yay gibi davrandığını varsayarak
çubukta, eylemsizlik J1 solda ve eylemsizlik J2 sağda.10 Ayrıca
Esnek şaft içindeki sönümün ihmal edilebilir olduğunu varsayalım. Şematik
Şekil 2.22(b)'de gösterilmiştir. Her atalet değişebildiğinden iki serbestlik derecesi vardır.
diğeri sabit tutulurken döndürülebilir. Dolayısıyla aynı anda iki tane alacak
Sistemi çözmek için denklemler.
Daha sonra süperpozisyon kullanarak J1'in serbest cisim diyagramını çizin . Şekil 2.23(a)
J2 sabit tutulursa ve J1 döndürülürse J1 üzerindeki torkları gösterir . Şekil 2.23(b)'de
J1 hareketsiz tutulursa ve J2 döndürülürse J1 üzerindeki torklar . Son olarak, Şekil 2.23(a) ve
2.23(b), J1'in son serbest cisim diyagramı olan Şekil 2.23(c)'de gösterilmektedir . Aynısı
J2 için işlem Şekil 2.24'te tekrarlanmıştır .
θ 1(ler) Yön θ 1(ler) Yön θ 1(ler) Yön

T(ler) T(ler)
θ
J1s2 1(ler) θ
J1s2 1(ler)
J1 J1 J1
D1'ler θ 1(ler) θ 1(ler)

D1'ler
k θ 1(ler) k θ 2(ler) θ
K 1(ler) ŞEKİL 2.23 a. Torklar açık
J1 yalnızca J1'in hareketinden dolayı ;
θ
K 2(ler)
b.J1 üzerindeki torklar yalnızca
J2'nin hareketi ; C. son serbest cisim
(A) (B) (C) J1 diyagramı
9
Bu durumda parametreye dağıtılmış parametre adı verilir.
10Parametreye artık toplu parametre adı verilmektedir.
θ 2(ler) Yön θ 2(ler) Yön θ 2(ler) Yön

k θ 1(ler) k θ 1(ler)
J2s2θ 2(ler) J2s2θ 2(ler)

J2 J 2
ŞEKİL 2.24 a. Torklar açık J2
D2'lerθ 2(ler) D2'lerθ 2(ler)
J2 yalnızca hareketinden dolayı
k θ 2(ler) k θ 2(ler)
J2; B. J2'deki torklar yalnızca
J1'in hareketine ; C. son
J2 için serbest cisim diyagramı (A) (B) (C)
Sırasıyla Şekil 2.23(c) ve 2.24(c)'den torkları toplayarak şunu elde ederiz:

hareket denklemleri,
2
ðJ1'ler + D1s + KŞu1ðsŞ Ku2ðsÞ ¼ TðsÞ ð2:127aÞ
Deneyin 2.9
2
Ku1ðsÞðJ2s + D2s + KŞu2ðsÞ ¼ 0 ð2:127bÞ
gerekli transfer fonksiyonunun bulunduğu yer
almanıza yardımcı olacak ifadeler
Denk. (2.128).
u2ðsÞ k
¼
ð2:128Þ
syms J1 D1 KT J2 D2...
TðsÞ D
teta1 teta2
A=[(J1*s^2+D1*s+K) K Şekil 2.22(c)'de gösterildiği gibi, burada
K (J2*s^2+D2*s+K)];
B=[teta1 ðJ1s2 + D1s + KÞ k
D¼
teta2];
k ðJ2s2 + D2s + KÞ
C=[T
0];
B=inv(A)*C; Denklem'e dikkat edin. (2.127) artık iyi bilinen forma sahip
teta2=B(2); Apago
ToplamıPDF Geliştirici
Toplamı
'teta2
' 2
empedanslar
3
2 3
Toplamı
güzel(teta2) empedanslar
6 7
bağlı 2 3
u1ðsÞ u2ðsÞ ¼ uygulanan torklar ð2:129aÞ
6 7 6 7
6 7 6
arasında 7
6
harekete 7
4 u1'de 5
4 u1 ve u2 5
4 u1'de 5
Toplamı
Toplamı
2 3 Toplamı
2 3 empedanslar
empedanslar
6 7
bağlı 2 3
u1ðsÞ ş u2ðsÞ ¼ uygulanan torklar ð2:129bÞ
6 7 6 7
6
arasında 7 6 7
6
harekete 7
4 u2'de 5
4 u1 ve u2 5
4 u2'de 5
Örnek 2.20
Muayene ile Hareket Denklemleri
SORUN: Denklemlerin Laplace dönüşümünü yazın ama çözmeyin.
Şekil 2.25'te gösterilen sistemin hareketi.
θ 1(t) T(t) θ 2(t) θ 3(t)
ŞEKİL 2.25 Üç serbestlik dereceli dönme

J1 J2 J3
k
sistem D1 D2 D3
2.6 Dönel Mekanik Sistem Transfer Fonksiyonları

73
ÇÖZÜM: Denklemler elektriksel ağ denklemlerine benzer şekilde aşağıdaki formu

alacaktır:
Toplamı
Toplamı
2 3
empedanslar 2 3
arasındaki
6 7
bağlı
6 7 6 7
u1ðsÞ u2ðsÞ
empedanslar
6 7 6 7
harekete
6 7 6 7
6 7
4 u1 ve u2 5
4 u1'de 5 ð2:130aÞ
2 3
u1'de
6
arasındaki 7
2 3
6 7
u3ðsÞ ¼ uygulanan torkların
6 empedansların toplamı
7
4 toplamı 5
4 u1 ve u3 5
Toplamı
Toplamı
2 3
2 3 empedanslar
u1 ve u2
6 7
u1ðsÞ ş bağlı
6 7 6 7
u2ðsÞ
arasındaki
6 7 6 7
harekete
6 7 6 7
6 7
4 empedanslar 5
4 u2'de 5
ð2:130bÞ
Toplamı
2 3
Toplamı
6
empedanslar 7
2 3
u2'de uygulanan
u3ðsÞ ¼
arasında
6 7
6 7
torklar 4 5
4 u2 ve u3 5
Toplamı Toplamı
2 3 2 3
6
arasındaki 7 6
arasındaki 7
u1ðsÞ u2ðsÞ
6 7 6 7
6 7 6 7
4 u1 ve u3 5 4 u2 ve u3 5
ð2:130cÞ
Toplamı
2 3
empedanslar 7
Toplamı
bağlı 2 3
7
66+666 7
u3ðsÞ ¼ u3'te uygulanan

harekete
7
4 torklar 5
4 u3'te 5
Buradan,
ðJ1s2 + D1s + KÞu1ðsÞ Ku2ðsÞ 0u3ðsÞ ¼ TðsÞ
Ku1ðsÞ şðJ2s2 + D2s + KÞu2ðsÞ D2su3ðsÞ ¼ 0
D2su2ðsÞ şðJ3s2 + D3s + D2sÞu3ðsÞ ¼ 0

0u1ðsÞ ð2:131a; B; cÞ
SORUN: Şekil 2.26'da gösterilen dönel mekanik sistem için GðsÞ ¼ u2ðsÞ=TðsÞ transfer
fonksiyonunu bulun .
ŞEKİL 2.26 Beceri Değerlendirme 1 Nm/rad θ 2(t)
T(t)
1 Nm/rad
Alıştırması için rotasyonel mekanik
sistem 2.9 1 kg-m2
1 Nms/rad
1 Nms/rad
1
CEVAP: GðsÞ ¼ 2s2 +
s artı 1
2.7 Dişlili Sistemler için Transfer Fonksiyonları

Artık dönel sistemler için transfer fonksiyonunu bulabildiğimize göre, bu sistemlerin, özellikle de
motorlarla çalıştırılanların, yükü tahrik eden ilgili dişli takımı olmadan nadiren
görüldüğünü fark ettik. Bu bölümde bu önemli konu ele alınmaktadır.
Dişliler dönmeli sistemlere mekanik avantaj sağlar. 10 vitesli bir bisiklete binmiş olan
herkes vites değiştirmenin etkisini bilir. Yokuş yukarı giderken daha fazla tork ve daha az hız
sağlamak için vites değiştirirsiniz. Hemen daha fazla hız ve daha az tork elde etmek için vites
değiştirirsiniz. Böylece dişliler, hız ve tork arasında bir denge kurarak tahrik sistemini ve yükü
eşleştirmenize olanak tanır.
Birçok uygulamada dişliler, birbirine geçen iki dişli arasındaki gevşek uyum nedeniyle oluşan
boşluk sergiler. Tahrik dişlisi, birbirine geçen dişliyle temas etmeden önce küçük bir açıyla döner.
Sonuç olarak, giriş dişlisinde küçük bir açısal dönüş oluşana kadar çıkış dişlisinin açısal
dönüşü gerçekleşmez. Bu bölümde dişlilerin davranışını idealleştiriyoruz ve boşluk olmadığını
varsayıyoruz.
İki dişli arasındaki doğrusallaştırılmış etkileşim Şekil 2.27'de gösterilmektedir.

N2 θ T2(t) 2(t) Yarıçapı r1 ve N1 dişleri olan bir giriş dişlisi, T1ðtÞ torku nedeniyle u1ðtÞ açısı kadar
θ
T1(t) 1(t)
N1
döndürülür . Yarıçapı r2 ve N2 dişleri olan bir çıkış dişlisi, u2ðtÞ açısı boyunca
r1 r2 dönerek ve T2ðtÞ torkunu sağlayarak yanıt verir . Şimdi Dişli 1'in dönüşü (u1ðtÞ) ile Dişli
Giriş 2'nin ( u2ðtÞ ) dönüşü arasındaki ilişkiyi bulalım .
tahrik dişlisi, Şekil 2.27'ye göre, dişliler döndükçe her dişlinin çevresi boyunca kat edilen mesafe
Dişli 1 Çıkış
tahrikli dişli,
aynıdır. Böylece,
Vites 2
ŞEKİL 2.27 Bir dişli sistemi r1u1 = r2u2 ð2:132Þ

2.7 Dişlili Sistemler için Transfer Fonksiyonları 75
veya
u2 r1 N1
ð2:133Þ
¼ ¼
u1 r2 N2
diş sayısının çevre boyunca oranı aynı olduğundan

yarıçapların oranı kadar orantı. Açısal oranın olduğu sonucuna varıyoruz
Dişlilerin yer değiştirmesi dişli sayısının oranıyla ters orantılıdır.
dişler.
Giriş torku T1 ile teslim edilen tork arasındaki ilişki nedir?
tork, T2? Dişlilerin kayıpsız olduğunu varsayarsak, yani emme veya depolama yapmazlar.
Enerji, Dişli 1'e giren enerji Dişli 2.11'den çıkan enerjiye eşittir .
Kuvvet çarpı yer değiştirmenin öteleme enerjisi dönme enerjisine dönüşür
tork çarpı açısal yer değiştirme,
T1u1 = T2u2 ð2:134Þ
Denklem Çözme (2.134) torkların oranı için ve Denklem kullanılarak. (2.133), şunu elde ederiz
T2 u1 N2
ð2:135Þ
¼ ¼
T1 u2 N1
Böylece torklar sayının oranıyla doğru orantılıdır. θ1 N 1 θ2 T1 N T2 2

dişlerden. Tüm sonuçlar Şekil 2.28'de özetlenmiştir.
N2 N1
Mekanik empedanslara ne olacağını görelim. Apago PDF Geliştirici (A) (B)
dişliler tarafından tahrik edilir. Şekil 2.29(a), dönme eylemsizliğini tahrik eden dişlileri göstermektedir,
yay ve viskoz amortisör. Açıklık sağlamak amacıyla, dişliler uçtan uca bir ŞEKİL 2.28 a için transfer fonksiyonları. açısal
Kayıpsız dişlilerde yer değiştirme ve b. tork girişi
görünümle gösterilmiştir. Şekil 2.29(a)'yı eşdeğer bir sistem olarak temsil etmek istiyoruz.
kayıpsız dişliler
u1 dişliler olmadan. Başka bir deyişle, mekanik empedanslar olabilir mi?
çıkıştan girişe yansıtılıyor, böylece dişliler ortadan kalkıyor mu?
T 1(t) θ 1(T)
N1 N2
D T1(t) D
θ 2(t) N1 θ 2 (t)
J J
N2
k k
(A) (B)
2
N1
D
T 1(t) θ 1(T) N2 ŞEKİL 2.29 a. Dönme
2 dişlilerle tahrik edilen sistem;

N1
J B. eşdeğer sistem
N2
girdinin yansımasından sonra çıktı
2
N1 tork; C. eşdeğer sistem
k
N2 yansımasından sonra giriş
(C) empedanslar
11Bu, dişlilerin ihmal edilebilir atalet ve sönümleme değerlerine sahip olduğunu söylemekle eşdeğerdir.
Şekil 2.28(b)'den T1 , N2=N1 ile çarpılarak çıktıya yansıtılabilir .

Sonuç, hareket denklemini şu şekilde yazdığımız Şekil 2.29(b)'de gösterilmektedir.
N2
ðJs2 + Ds ş KÞu2ðsÞ ¼ T1ðsÞ ð2:136Þ
N1
Şimdi u2ðsÞ'yi eşdeğer bir u1ðsÞ'ye dönüştürün, böylece Denklem. (2.136) girişte yazılmış gibi
görünecektir. u1ðsÞ cinsinden u2ðsÞ'yi elde etmek için Şekil 2.28(a)'yı kullanırsak , şunu elde ederiz:
N1 N2
ðJs2 + Ds ş KÞ u1ðsÞ ¼ T1ðsÞ ð2:137Þ
N2 N1
Sadeleştirmeden sonra,
2 2 2
J N1 sn
2
+ D N1 s + K N1 ð2:138Þ
" N2 N2 N2 #u1ðsÞ ¼ T1ðsÞ
bu da Şekil 2.29(c)'de gösterilen girişteki dişlisiz eşdeğer sistemi önermektedir.

Dolayısıyla yükün çıkıştan girişe yansıdığı düşünülebilir.
Sonuçları genelleyerek şu açıklamayı yapabiliriz: Dönme mekanik

empedansları, mekanik empedansın oran ile çarpılmasıyla dişli takımları
aracılığıyla yansıtılabilir.
Hedef mildeki dişlinin 2
0 diş sayısı 1

diş sayısı B@
Kaynak milindeki dişlinin
CA
yansıtılacak empedansın kaynak şaftına bağlandığı ve hedef şafta

yansıtıldığı yer. Bir sonraki örnek, dişlilere sahip dönel bir mekanik sistemin
transfer fonksiyonunu bulduğumuzda yansıtılan empedans kavramının
uygulanmasını göstermektedir.
Örnek 2.21
Transfer Fonksiyonu—Kayıpsız Dişlilere Sahip Sistem
SORUN: Şekil 2.30(a)'daki sistem için u2ðsÞ=T1ðsÞ transfer fonksiyonunu bulun .
T 1(t) θ 1(T) 2
N2
N2 De = D1 + D2
N1 T1(t) N1
J1 D2 N1 θ 2(t)
θ 2(t)
T1(ler) N2/N1 θ2(ler)
Je
D1 J2 Jes2 + Des + Ke
2
N2 N2
+ J2 Ke = K2
K2 Je = J1
N1
(A) (B) (C)
ŞEKİL 2.30 a. Dişlilerle birlikte dönel mekanik sistem; B. Tork ve empedansların çıkış miline yansımasından sonra sistem; C. blok
şeması
2.7 Dişlili Sistemler için Transfer Fonksiyonları 77
ÇÖZÜM: Bu noktada iki eş zamanlı arama yapmak cazip gelebilir.

her atalete karşılık gelen denklemler. Ancak ataletler etkilenmez
Dişliler tarafından birbirine bağlandıkları için doğrusal olarak bağımsız hareket ederler. Böylece orada
sadece bir serbestlik derecesi ve dolayısıyla bir hareket denklemidir.
Öncelikle empedansları (J1 ve D1) ve torku (T1) girişe yansıtalım.
empedansların yansıtıldığı Şekil 2.30(b)'de gösterildiği gibi şafttan çıkışa
2
tarafından ðN2=N1Þ ve tork (N2=N1) ile yansıtılır . Hareket denklemi
şimdi şu şekilde yazılsın
2 N2
Evet ş Des ş KeŞu2ðsÞ ¼ T1ðsÞ ð2:139Þ
N1
Neresi
2 2
N2 N2
Je ¼ J1 + J2; De ¼ D1 + D2; Ke = K2
N1 N1
u2ðsÞ=T1ðsÞ çözümlendiğinde transfer fonksiyonu şu şekilde bulunur:
u2ðsÞ N2=N1
GðsÞ ¼ ð2:140Þ
¼
T1ðsÞ Jes2 + Des + Ke
Büyük yarıçaplı dişlileri ortadan kaldırmak için bir dişli takımı kullanılır θ1
Daha küçük dişli oranlarını kademelendirerek büyük dişli oranlarını uygulamak. A
N1 N1
Dişli takımının şematik diyagramı Şekil 2.31'de gösterilmektedir. Yanında θ2 = θ1
her dönüşte, u1'e göre açısal yer değiştirme şu şekildedir:
N2
hesaplandı. Şekil 2.31'den, N2 N3 N3 N1 N3

θ3 = θ2 = θ1
N4 N2 N4
N1N3N5
u4 = u1 ð2:141Þ N4 N5 N5
θ3 =
N1 N3 N5
θ1
N2N4N6 θ4 =
N6 N2 N4 N6
N6
Dişli takımları için eşdeğer dişli oranının şu şekilde olduğu sonucuna varıyoruz:
bireysel dişli oranlarının çarpımı. Şimdi bu sonucu çözmek için uyguluyoruz. ŞEKİL 2.31 Dişli takımı
Kayıpsız dişlilere sahip olmayan bir sistemin transfer fonksiyonu için.
Örnek 2.22
Transfer Fonksiyonu—Kayıplı Dişliler
SORUN: Şekil 2.32(a)'daki sistem için u1ðsÞ=T1ðsÞ transfer fonksiyonunu bulun .

T1(t) θ 1(T)
T1(t) θ 1(T) Je
N1
De
J1, D1
N2 N3
2 2
D2, J2 J3 N1 N1N3 ŞEKİL 2.32
Je = J1 + (J2 + J3) + (J4 + J5)
N2 N2N4
N4 A. Bir dişli kullanan sistem
J5 2
J4 T1(ler) 1 θ 1(S) tren; B. eş değer
N1
De = D1 + D2
N2 Jes2 + Des girişteki sistem;
(A) (B) (C) C. blok şeması
ÇÖZÜM: Dişli takımı kullanan bu sistemde kayıpsız dişliler bulunmamaktadır. Hepsi

Dişlilerin ataletleri vardır ve bazı millerde viskoz sürtünme vardır. çözmek için
Sorunu çözmek için tüm empedansları u1 giriş miline yansıtmak istiyoruz .
Dişli oranı tüm empedanslar için aynı değildir. Örneğin, D2 yansıtılır
2
D2ðN1=N2Þ gibi yalnızca bir dişli oranıyla , J4 artı J5 ise yansıtılır
2
ğJ4 + J5Þ ğ½ N3=N4ÞðN1=N2Þ şeklinde iki dişli oranı . Tüm empedansların u1'e
yansıtılmasının sonucu , hareket denkleminin verildiği Şekil 2.32(b)'de gösterilmektedir.
2
Evet + Desu1ðsÞ ¼ T1ðsÞ ð2:142Þ
Neresi
2 2
N1 N1N3
Je ¼ J1 + ðJ2 + J3Þ + ğJ4 + J5Ş
N2 N2N4
Ve
2
N1
De ¼ D1 + D2
N2
Denklemden. (2.142), transfer fonksiyonu
u1ðsÞ 1
GðsÞ ¼ ð2:143Þ
¼
T1ðsÞ Jes2 + Des

SORUN: Dönme için GðsÞ ¼ u2ðsÞ=TðsÞ transfer fonksiyonunu bulun.

Şekil 2.33'te gösterilen dişlilere sahip mekanik sistem.
T(t)
1 Nms/rad
1 kg-m2 N1 = 25
θ 2(t)
N2 = 50
4 Nm/rad
ŞEKİL 2.33 Beceri Değerlendirmesi için dişlilere sahip dönel mekanik sistem
Alıştırma 2.10
1=2
CEVAP: GðsÞ ¼ s2 + s
artı 1

2.8 Elektromekanik Sistem Transfer Fonksiyonları 79
2.8 Elektromekanik Sistem Transfer

Fonksiyonları
Son bölümde dişlili dönme sistemlerinden bahsetmiştik.
tamamen mekanik sistemler hakkındaki tartışmamız. Şimdi sistemlere geçiyoruz.
elektriksel ve mekanik değişkenlerin hibritleri, elektromekanik sistemler. Biz
Bölüm 1'de elektromekanik sistemin bir uygulamasını görmüştük: anten
azimut pozisyon kontrol sistemi. Elektromekanik bileşenlere sahip sistemler için diğer
uygulamalar robot kontrolleri, güneş ve yıldız izleyicileri ve bilgisayar bantlarıdır.
ve disk sürücüsü konum kontrolleri. Elektromekanik bileşenler kullanan bir kontrol
sisteminin örneği Şekil 2.34'te gösterilmektedir.
Motor, yer değiştirme çıkışı sağlayan elektromekanik bir bileşendir
bir voltaj girişi için, yani bir elektrik girişi tarafından üretilen mekanik bir çıkış için.
Belirli bir tür elektromekanik için transfer fonksiyonunu türeteceğiz.
sistem, armatür kontrollü DC servo motordur (Mablekos, 1980). Motorun
Şekil 2.35(a)'da şematik gösterilmektedir ve türeteceğimiz transfer fonksiyonu
Şekil 2.35(b)'de görülmektedir.
ŞEKİL 2.34 NASA uçuşu

simülatör robot kolu
elektromekanik kontrol
sistem bileşenleri.
Sabit
alan
ra La
+ +
Rotor
Armatür e gibi) θHanım)
yemek yemek) vb(t)
devre Tm(t) G(ler)
bende)
– – θm(t)
(A) (B)
ŞEKİL 2.35 DC motor: a. şematik;12 b. blok şeması
12
Bu şema ve parametrelerinin türetilmesi için www.wiley.com/college/nise adresindeki Ek I'e bakın.
Şekil 2.35(a)'da bir manyetik alan, sabit kalıcı mıknatıslar veya sabit alan adı
verilen sabit bir elektromıknatıs tarafından geliştirilir. İçinden akımın aktığı
armatür adı verilen dönen bir devre bu manyetik alandan dik açılarla geçer ve bir kuvvet
hisseder , burada B manyetik alan kuvveti ve l iletkenin uzunluğudur. Ortaya çıkan tork,
motorun dönen elemanı olan rotoru döndürür.
Motorda meydana gelen başka bir olay daha vardır: Manyetik alana dik açılarla hareket
eden bir iletken, iletkenin terminallerinde e = Blv'ye eşit bir voltaj üretir; burada e, voltaj ve v, iletkenin
normal hızıdır. manyetik alan. Akım taşıyan armatür manyetik bir alanda döndüğü için voltajı
hız ile orantılıdır. Böylece,
dumðtÞ
vbðtÞ ¼ Kb ð2:144Þ
dt
Biz buna arka elektromotor kuvvet (geri emk) diyoruz ; Kb, geri emk sabiti adı verilen bir orantı
sabitidir; ve dumðtÞ=dt ¼ vmðtÞ motorun açısal hızıdır. Laplace dönüşümünü alarak şunu elde
ederiz:
VbðsÞ ¼ KbsumðsÞ ð2:145Þ
Armatür akımı ( iaðtÞ), uygulanan armatür gerilimi ( eaðtÞ) ve arka emk ( vbðtÞ ) arasındaki
ilişki , Laplace dönüştürülmüş armatür devresi etrafına bir döngü denklemi yazılarak bulunur
(bkz. Şekil 3.5(a)):

RaIaðsÞ + LasIaðsÞ + VbðsÞ ¼ EaðsÞ ð2:146Þ
Motor tarafından geliştirilen tork, armatür akımıyla orantılıdır; Böylece,
TmðsÞ ¼ KtIaðsÞ ð2:147Þ
burada Tm, motor tarafından geliştirilen torktur ve Kt , motor tork sabiti olarak adlandırılan,
motor ve manyetik alan özelliklerine bağlı olan bir orantı sabitidir. Tutarlı bir birim kümesinde
Kt'nin değeri Kb'nin değerine eşittir . Denklemin yeniden düzenlenmesi (2.147) getiri
1
IağsÞ ¼ TmðsÞ ð2:148Þ
Kt
Motorun transfer fonksiyonunu bulmak için önce Denklemleri yerine koyarız. (2,145) ve
(2,148)'den (2,146)'ya, şunu verir:
ðRa ş LasÞTmðsÞ
ş KbsumðsÞ ¼ EaðsÞ ð2:149Þ
Kt
Tm(t) θm(t)
Şimdi eğer girdi ve çıktı değişkenlerini ayırıp transfer fonksiyonunu elde edeceksek,
Jm
umðsÞ=EaðsÞ cinsinden TmðsÞ'yi umðsÞ cinsinden bulmalıyız .
DM
Şekil 2.36 bir motor üzerindeki tipik eşdeğer mekanik yükü göstermektedir.
ŞEKİL 2.36 Bir motordaki tipik Jm armatürdeki eşdeğer atalettir ve hem armatür ataletini hem de daha sonra göreceğimiz
eşdeğer mekanik yükleme gibi armatüre yansıyan yük ataletini içerir.
Dm , armatürdeki eşdeğer viskoz sönümdür ve hem armatür viskoz sönümünü, hem de daha sonra
göreceğimiz gibi, armatüre yansıyan yük viskoz sönümünü içerir. Şekil 2.36'dan,
2
TmðsÞ¼ðJms + DmsŞumðsŞ ð2:150Þ
Denklemin Değiştirilmesi (2.150) Denklem'e. (2.149) getiri
ðRa + LasÞðJms2 + DmsÞumðsÞ +

KbsumðsÞ ¼ EaðsÞ ð2:151Þ
Kt
Endüvi endüktansının La'nın , bir DC motor için olağan olan armatür direnci Ra'ya kıyasla küçük
olduğunu varsayarsak , Denk. (2.151) olur
Ra
ðJms + DmÞ + Kb sumðsÞ ¼ EaðsÞ ð2:152Þ
Kt
Sadeleştirmeden sonra istenilen transfer fonksiyonu umðsÞ=EaðsÞ olarak bulunur .
umðsÞ Kt=ðRaJmÞ 1
¼
13
EaðsÞ KtKb ð2:153Þ
ğDm ş ss ş
Jm ra
Denklem formuna rağmen. (2.153) nispeten basittir, yani
umðsÞ k
¼
Apagosðs
EaðsÞ PDFşEnhancer
aÞ ð2:154Þ
okuyucu sabitlerin nasıl değerlendirileceği konusunda endişe duyabilir.

İlk önce mekanik sabitleri Jm ve Dm'yi tartışalım . Atalet JL ve sönümleme
Motor N1
DL'den oluşan bir yükü çalıştıran armatürdeki atalet Ja ve sönümleme Da'ya sahip
bir motoru gösteren Şekil 2.37'yi düşünün .
Evet, Da
Gösterilen tüm atalet ve sönüm değerlerinin bilindiğini varsayarsak, JL ve DL, sırasıyla N2 JL
Ja ve Da'ya eklenecek eşdeğer atalet ve sönüm olarak armatüre geri yansıtılabilir . DL
Böylece, armatürdeki eşdeğer atalet Jm ve eşdeğer sönümleme Dm şöyle olur: ŞEKİL 2.37 Dönen bir mekanik yükü çalıştıran DC motor
2 2
N1 N1 14
Jm ¼ Ja + JL ; Dm ¼ Da + DL ð2:155Þ
N2 N2
Artık mekanik sabitler Jm ve Dm'yi değerlendirdiğimize göre , Denklem 2'nin transfer

fonksiyonundaki elektrik sabitleri ne olacak? (2.153)? Bu sabitlerin, bir dinamometrenin belirli bir koşul
altında bir motorun torkunu ve hızını ölçtüğü bir motor dinamometre testi yoluyla elde
edilebileceğini göstereceğiz.
13Elektriksel sabitlerin birimleri Kt = NmA (newton-metre/amper) ve Kb = Vs/rad'dır (volt-saniye/

radyan).
14
Mekanik sabitlerin değerleri bilinmiyorsa motor sabitleri, geçici tepki veya frekans tepkisi verileri
kullanılarak laboratuvar testleri yoluyla belirlenebilir. Geçici tepki kavramı 4. Bölümde ele
alınmaktadır; frekans yanıtı Bölüm 10'da ele alınmaktadır.
Sabit uygulanan voltaj. Öncelikle dinamometrenin kullanımını zorunlu kılan ilişkileri

geliştirelim.
Denklemlerin Değiştirilmesi (2.145) ve (2.148) Denk. (2,146), La = 0 ile şunu verir:
ra
TmðsÞ ş KbsumðsÞ ¼ EaðsÞ ð2:156Þ
Kt
Ters Laplace dönüşümünü alarak şunu elde ederiz:
ra
TmðtÞ ş KbvmðtÞ ¼ eaðtÞ ð2:157Þ
Kt
burada sumðsÞ'un ters Laplace dönüşümü dumðtÞ=dt veya alternatif olarak vmðtÞ'dur.
Eğer bir DC gerilimi ( ea) uygulanırsa, motor sabit bir Tm torku ile sabit bir vm açısal
hızıyla dönecektir . Bu nedenle zamana dayalı fonksiyonel ilişki Denklem 2'den çıkarılır.
(2.157) denklemine göre, motor bir DC gerilim girişi ile kararlı durumda çalışırken
aşağıdaki ilişki mevcuttur:
ra
Tm + Kbvm ¼ adet ð2:158Þ
Kt
Tm verimlerini çözme
KbKt Kt
Tm ¼ vm + ea ð2:159Þ
ra ra
Tm Apago PDF Güçlendirici Denklemi (2.159), Tm'ye

karşı vm olan düz bir çizgidir ve Şekil 2.38'de gösterilmektedir. Bu çizime
tork-hız eğrisi denir. Tork ekseninin kesişmesi, açısal hız sıfıra ulaştığında
meydana gelir. Bu tork değerine durma torku, Tstall denir . Böylece,
Tstall
Kt
Tstall ¼ adet ð2:160Þ
Tork
ra
ea1
Tork sıfır olduğunda meydana gelen açısal hıza yüksüz hız, vno-yük denir.
ea2
Böylece,
ωM her vno-yük ¼ ð2:161Þ

ω yüksüz KB
Hız Motorun transfer fonksiyonunun elektriksel sabitleri artık Denklemlerden bulunabilir. (2.160)
ŞEKİL 2.38 Parametre olarak armatür ve (2.161) olarak
voltajı (her biri) ile tork-hız eğrileri
Kt Tstall
¼
ð2:162Þ
ra adet
Ve
adet
Kb ¼ ð2:163Þ
vno-yük
Elektriksel sabitler, Kt=Ra ve Kb, motorun dinamometre testinden bulunabilir; bu, belirli bir birim
için Tstall ve vno-load değerini verir .
Örnek 2.23
Transfer Fonksiyonu—DC Motor ve Yük
Sanal Deney 2.2
SORUN: Şekil 2.39(a) ve (b)'deki sistem ve tork-hız eğrisi göz önüne alındığında, Açık Döngü
Servo Motorlu
transfer fonksiyonunu bulun, uLðsÞ=EaðsÞ.
Quanser'ın dinamiklerini keşfederek
ÇÖZÜM: Denklem 2'de mekanik sabitler Jm ve Dm'yi bularak başlayın. (2.153). teoriyi pratiğe dönüştürün
Denklemden. (2.155), motorun armatüründeki toplam atalet; Döner Servo Sistem modellendi
LabVIEW'da. Özellikle
2 2
N1 1 bir servonun nasıl çalıştığını bilmek önemlidir
Jm ¼ Ja + JL ¼ 5 + 700 ¼ 12 ð2:164Þ motor bunları kullanırken davranır

N2 10 yüksek hassasiyetli uygulamalarda
sabit disk sürücüleri gibi.
ve motorun armatüründeki toplam sönümleme

2 2
N1 1
Dm ¼ Da + DL ¼ 2 + 800 ¼ 10 ð2:165Þ
N2 10
Şimdi elektriksel sabitleri Kt=Ra ve Kb'yi bulacağız . Torktan-

Şekil 2.39(b)'deki hız eğrisi,
Tdurak ¼ 500 ð2:166Þ Sanal deneyler bulunur

WileyPLUS'ta.
vno-yüksüz ¼ 50 ð2:167Þ
adet ¼ 100 ð2:168Þ
Apago PDF Geliştirici Tm
Sabit
alan 500
ra
(Nm)
Tork
adet = 100 V
+ θm(t)
N1 = 100
yemek yemek)
θ L (T)
bende)
–
N2 = 1000
Ja = 5 kg-m2 JL = 700 kg-m2 ωM
50
Da = 2 Nm sn/rad Hız (rad/s)
DL = 800 Nm sn/rad
(A) (B)
Ea (ler) 0,0417 θL (ler)
a(lar + 1,667)
(C)
ŞEKİL 2.39 a. DC motor ve yük; B. tork-hız eğrisi; C. blok şeması
Dolayısıyla elektriksel sabitler
Kt Tstall 500
¼ ¼ ¼5 ð2:169Þ
ra adet 100
Ve
100
adet ¼ ¼2 ð2:170Þ
Kb ¼ 50
vno-yük
Denklemlerin Değiştirilmesi (2.164), (2.165), (2.169) ve (2.170)'i Denk. (2.153) verim
umðsÞ 5=12 0:417

¼ ¼
ð2:171Þ
EaðsÞ 1 sðs + 1:667Þ
ss + ½ 10 + ð5Þð2Þ
12
uLðsÞ=EaðsÞ'u bulmak için N1=N2 = 1=10 dişli oranını kullanır ve buluruz.
uLðsÞ 0:0417
¼
ð2:172Þ
EaðsÞ sðs + 1:667Þ
SORUN: Motor ve yük için GðsÞ ¼ uLðsÞ=EaðsÞ transfer fonksiyonunu bulun.

Şekil 2.40'da gösterilmiştir. Tork-hız eğrisi Tm = 8vm + 200 olarak verilir .
giriş voltajı 100 volttur.

+ N1 = 20
yemek yemek)
Motor
–
N2 = 100 N3 = 25
Ja = 1 kg-m2
ŞEKİL 2.40 Elektro- Da = 5 Nms/rad θL(t) DL = 800 Nms/rad
için mekanik sistem N4 = 100
Beceri Değerlendirme Alıştırması JL = 400 kg-m2
2.11
1=20
CEVAP: GðsÞ ¼ s s½
ð15=2Þ
2.9 Elektrik Devre Analogları

Bu bölümde çeşitli disiplinlerden sistemlerin ortaklığını gösteriyoruz
çalıştığımız mekanik sistemlerin
eşdeğer elektrik devreleriyle temsil edilir. Benzerliğe dikkat çektik
Kirchhoff'un elektrik sistemleri yasalarından elde edilen denklemler arasında ve
Mekanik sistemlerin hareket denklemleri. Şimdi bu ortaklığı gösteriyoruz
mekanik devreler için elektrik devre eşdeğerleri üreterek daha da ikna edici bir şekilde
sistemler. Elektrik devrelerinin değişkenleri tam olarak benzer şekilde davranır.
2.9 Elektrik Devre Analogları 85
Mekanik sistemlerin değişkenleri. Aslında, tanımlayıcı denklemleri yazmadan önce mekanik

sistemleri elektrik ağlarına dönüştürmek, takip etmek isteyebileceğiniz bir problem çözme
yaklaşımıdır.
Başka bir disiplindeki bir sisteme benzeyen bir elektrik devresine elektrik devresi analogu
denir. Analoglar, mekanik bir sistemin hareket denklemleri gibi tanımlayıcı denklemlerin
elektriksel ağ veya düğüm denklemleriyle karşılaştırılması yoluyla elde edilebilir. Örgü
denklemleriyle karşılaştırıldığında ortaya çıkan elektrik devresine seri analog denir.
Düğüm denklemleriyle karşılaştırıldığında ortaya çıkan elektrik devresine paralel
analog denir.
Seri Analog Şekil

2.41(a)'da gösterilen, hareket denklemi aşağıdaki gibi olan öteleme mekanik sistemini düşünün.
ğMs2 ş fvs ş KÞXðsÞ ¼ FðsÞ ð2:173Þ
Şekil 2.41(b)'de gösterilen basit seri RLC ağı için Kirchhoff'un ağ denklemi şöyledir:
1
Ls + R + IðsÞ ¼ EðsÞ ð2:174Þ
C'ler
Daha önce de belirttiğimiz gibi Denk. (2.173), Denklem'e doğrudan benzer değildir. (2.174)
çünkü yer değiştirme ve akım benzer değildir. Denklem üzerinde işlem yaparak doğrudan bir
benzetme oluşturabiliriz. (2.173) sol tarafı s ile bölüp çarparak yer değiştirmeyi hıza
dönüştürmek için;
Ms2 + fvs + K Apago PDFK Geliştirici

sXðsÞ ¼ Bayan ş fv ş VðsÞ ¼ FðsÞ ğ2:175Þ
S S
Denklemlerin Karşılaştırılması. 2.174 ve 2.175'te empedansların toplamını tanıyoruz

ve Şekil 2.41(c)'de gösterilen devreyi çiziyoruz. Dönüşümler Şekil 2.41(d)'de özetlenmiştir.
Birden fazla serbestlik derecesine sahip olduğumuzda, bir hareketle ilişkili empedanslar bir
ağdaki seri elektrik elemanları olarak görünür, ancak
L R
x(t)
k
+
M e(t) + C
f(t) – –
BT)
fv
(a) (B)
fM kütle = M bobin = M Henry

v
viskoz sönümleyici = fv direnç = fv ohm ŞEKİL 2.41 Seri analogun

+ = 1 geliştirilmesi: a. mekanik sistem;
1 yay = K kapasitör faradlar
f(t) + k
– – k B. istenilen
uygulanan kuvvet = f(t) gerilim kaynağı = f(t)
v(t) elektriksel gösterim; C. seri
hız = v(t) ağ akımı = v(t) analog; D. seri analog için
(C) (D) parametreler
bitişik hareketler arasındaki empedanslar, karşılık gelen iki ağ arasındaki seri

elektriksel empedanslar olarak çizilir. Bir örnekle gösteriyoruz.
Örnek 2.24
Mekanik Sistemi Seri Analog'a Dönüştürme
SORUN: Şekil 2.17(a)'daki mekanik sistemin bir seri analogunu çizin.
ÇÖZÜM: Denklemler (2.118), hıza dönüştürüldükten sonra elektriksel ağ denklemlerine

benzerdir. Böylece,
ğK1 + K2Ş K2
M1s + ğfv1 + fv3 + + S
V1ðsÞ fv3 + S
V2ðsÞ ¼ FðsÞ ð2:176aÞ
K2 ğK2 + K3Ş
fv3 + S
V1ðsÞ ş M2s ş ðfv2 ş fv3 Þ ş S
V2ðsÞ ¼ 0 ð2:176bÞ
Katsayılar elektrik empedansının toplamını temsil eder. M1 ile ilişkili mekanik

empedanslar , iki kütle arasındaki empedansların iki döngü için ortak olduğu ilk ağı
oluşturur. M2 ile ilişkili empedanslar ikinci ağı oluşturur. Sonuç Şekil 2.42'de
gösterilmektedir; burada v1ðtÞ ve v2ðtÞ sırasıyla M1 ve M2'nin hızlarıdır .
Apago
M1 PDF
K1 Geliştirici
1 1
fv1 M2 K3
fv3
+
f(t) – fv2
ŞEKİL 2.42 Şekil 2.17(a)'daki 1

mekanik sistemin seri v1(t) K2 v2(t)
analoğu
Paralel Analog
Bir sistem aynı zamanda eşdeğer bir paralel analoga da dönüştürülebilir. Şekil 2.43(a)'da
gösterilen ve hareket denklemi Denklem 2 ile verilen öteleme mekanik sistemini düşünün.
(2.175). Şekil 2.43(b)'de gösterilen basit paralel RLC ağı için Kirchhoff'un düğüm denklemi
şöyledir:
1 1
Cs + ş EðsÞ ¼ IðsÞ ð2:177Þ
R L
Denklemlerin Karşılaştırılması. (2.175) ve (2.177)'ye göre, girişlerin toplamını tespit

ediyoruz ve Şekil 2.43(c)'de gösterilen devreyi çiziyoruz. Dönüşümler Şekil 2.43(d)'de özetlenmiştir.
2.9 Elektrik Devre Analogları 87
x(t) e(t)
k
M f(t) BT) C R L
fv
(A) (B)
kütle = M kapasitör = M farad

v(t)
viskoz sönümleyici = fv direnç = 1 ohm fv
1 ŞEKİL 2.43 Paralel analogun
yay = K bobin = Henry'ler geliştirilmesi: a. mekanik sistem;
1 k
f(t) M k
1 fv B. istenilen elektriksel gösterim;
uygulanan kuvvet = f(t) mevcut kaynak = f(t)
C. paralel analog; D. paralel
hız = v(t) düğüm voltajı = v(t) analog için parametreler
(C) (D)
Birden fazla serbestlik derecesine sahip olduğumuzda, bir hareketle ilişkili bileşenler bir
düğüme bağlı paralel elektrik elemanları olarak görünür, ancak bitişik hareketlerin bileşenleri
karşılık gelen iki düğüm arasında paralel elektrik elemanları olarak çizilir. Bir örnekle gösteriyoruz.
Örnek 2.25
Mekanik Sistemi Paralel Analog'a Dönüştürme
SORUN: Şekil 2.17(a)'daki mekanik sistem için paralel bir analog çizin.
ÇÖZÜM: Denklem (2.176) aynı zamanda elektriksel düğüm denklemlerine de benzemektedir.

Katsayılar elektriksel girişlerin toplamını temsil eder. M1 ile ilişkili girişler , iki kütle arasındaki
mekanik girişlerin iki düğüm için ortak olduğu ilk düğüme bağlı elemanları oluşturur. M2 ile ilgili
mekanik girişler ikinci düğüme bağlı elemanları oluşturur. Sonuç Şekil 2.44'te gösterilmektedir;
burada v1ðtÞ ve v2ðtÞ sırasıyla M1 ve M2'nin hızlarıdır .
1
fv3
v1(t) v2(t)
1 1 1 1 1
f(t) M1 M2 ŞEKİL 2.44 Şekil 2.17(a)'daki
fv1 K1 K2 fv2 K3
mekanik sistemin paralel analoğu
SORUN: Şekil 2.22'deki dönme mekanik sisteminin seri ve paralel analogunu çizin.
CEVAP: Çözümün tamamı www.wiley.com/college/nise adresindedir.

2.10 Doğrusal Olmayanlar
Şu ana kadarki modeller yaklaşık olarak doğrusal, zamanla değişmeyen diferansiyel denklemlerle
tanımlanabilen sistemlerden geliştirildi. Bu modellerin geliştirilmesinde doğrusallık varsayımı örtülü
olarak mevcuttu. Bu bölümde doğrusal ve doğrusal olmayan terimlerini resmi olarak tanımlayacağız ve
ikisini birbirinden nasıl ayıracağımızı göstereceğiz. Bölüm 2.11'de, bu bölümde daha önce ele alınan
modelleme tekniklerini kullanabilmemiz için doğrusal olmayan bir sistemi doğrusal bir sistem olarak nasıl
yaklaştıracağımızı gösteriyoruz (Hsu, 1968).
Doğrusal bir sistemin iki özelliği vardır: süperpozisyon ve homojenlik. Süperpozisyon özelliği, bir
sistemin girdilerin toplamına verdiği çıktı tepkisinin, bireysel girdilere verilen tepkilerin toplamı olduğu
anlamına gelir. Dolayısıyla, r1ðtÞ girişi c1ðtÞ çıktısını verirse ve r2(t) girişi c2ðtÞ çıktısını
verirse , o zaman r1ðtÞ + r2ðtÞ girişi c1ðtÞ + c2ðtÞ çıktısını verir . Homojenlik özelliği, girişin bir
skalerle çarpılmasına sistemin tepkisini tanımlar. Spesifik olarak, doğrusal bir sistemde, homojenlik
özelliği, c1ðtÞ çıktısını veren bir r1ðtÞ girdisi için Ar1ðtÞ girdisinin Ac1ðtÞ çıktısını vermesi
durumunda gösterilir ; yani bir girdinin bir skalerle çarpılması, aynı skalerle çarpılan bir yanıt verir.
Doğrusallığı Şekil 2.45'te gösterildiği gibi görselleştirebiliriz. Şekil

f(x) f(x) 2.45(a), x'in değerinden bağımsız olarak çıkışın her zaman girdi 12
olduğu veya fðxÞ = 0:5x olduğu doğrusal bir sistemdir. Dolayısıyla doğrusal
sistemlerin iki özelliğinden her biri geçerlidir. Örneğin, 1 girişi, çıktıyı verir
2 2
ve 2 girişi, 1 çıktısını verir. Süperpozisyon kullanıldığında, orijinal
Çıktı
Çıktı
12
Apago PDF girdilerin

Geliştirici
1 1 toplamı olan bir girdi veya 3, bireysel girdilerin toplamı olan bir
çıktı vermelidir. çıkışlar veya 1.5. Şekil 2.45(a)'ya göre, 3'lük bir girdi
X X
0 1234 0 1234 aslında 1.5'lik bir çıktı vermektedir.
Giriş Giriş
(A) (B) Homojenlik özelliğini test etmek için girdinin 2 olduğunu varsayalım,
ŞEKİL 2.45 a. Doğrusal sistem; B. doğrusal olmayan sistem bu da çıktının 1 olmasını sağlar. Bu girdiyi 2 ile çarpmak iki kat daha
fazla veya 2 çıktı vermelidir. Şekil 2.45(a)'da 4 girdisi aslında 2 çıktısı
verir. Okuyucu doğrusallık özelliklerinin Şekil 2.45(b)'de gösterilen ilişkiye kesinlikle uygulanmadığını
doğrulayabilir.
Şekil 2.46'da bazı fiziksel doğrusal olmama örnekleri gösterilmektedir. Bir elektronik amplifikatör
belirli bir aralıkta doğrusaldır ancak yüksek giriş voltajlarında doyma adı verilen doğrusal olmayan
bir durum sergiler. Sürtünme kuvvetleri nedeniyle çok düşük giriş gerilimlerinde yanıt vermeyen bir
motor, ölü bölge adı verilen doğrusal olmayan bir durum sergiler. Sıkıca oturmayan dişliler boşluk
adı verilen doğrusal olmayan bir durum sergiler: Giriş küçük bir aralıkta hareket eder
Amplifikatör doygunluğu Motor ölü bölgesi Dişlilerde boşluk
f(x) f(x) f(x)

Çıktı
Çıktı
Çıktı
ŞEKİL 2.46 Bazı fiziksel doğrusal olmama

X X
durumları
Giriş Giriş Giriş
2.11 Doğrusallaştırma 89
çıkış yanıt vermeden. Okuyucu, Şekil 2.46'da gösterilen eğrilerin, tüm aralıkları
boyunca doğrusallık tanımlarına uymadığını doğrulamalıdır. Doğrusal olmayan bir
alt sistemin başka bir örneği, bir FM radyo alıcısında faz kilitli bir döngüde kullanılan ve
çıkış tepkisi girişin sinüsü olan bir faz detektörüdür.
Bir tasarımcı genellikle doğrusal olmayan bir sisteme doğrusal bir yaklaşım yapabilir.
Doğrusal yaklaşımlar bir sistemin analizini ve tasarımını basitleştirir ve sonuçlar
gerçeğe iyi bir yaklaşım sağladığı sürece kullanılır. Örneğin, doğrusal olmayan eğri
üzerindeki bir noktada, eğer o noktayla ilgili girdi değerleri aralığı küçükse ve orijin o
noktaya çevrilmişse, doğrusal bir ilişki kurulabilir. Elektronik amplifikatörler, bir nokta
etrafındaki küçük gezilerle doğrusal amplifikasyon gerçekleştiren fiziksel cihazlara bir
örnektir.
2.11 Doğrusallaştırma
Şu ana kadar ele alınan elektrik ve mekanik sistemlerin doğrusal olduğu varsayılmıştır. Ancak
herhangi bir doğrusal olmayan bileşen mevcutsa transfer fonksiyonunu bulmadan önce sistemi
doğrusallaştırmamız gerekir. Son bölümde doğrusal olmayanları tanımladık ve tartıştık; bu
bölümde transfer fonksiyonlarını elde etmek için doğrusal olmayan sistemlere doğrusal yaklaşımların
nasıl elde edileceğini gösteriyoruz.
İlk adım, doğrusal olmayan bileşeni tanımak ve doğrusal olmayan diferansiyel

denklemi yazmaktır. Doğrusal olmayan bir diferansiyel denklemi doğrusallaştırdığımızda,
küçük sinyal girişi sıfıra eşit olduğunda onu kararlı durum çözümüne ilişkin küçük
sinyal girişleri için doğrusallaştırırız. Bu kararlı durum çözümüne denge adı verilir ve
doğrusallaştırma sürecinin ikinci adımı olarak seçilir. Örneğin bir sarkaç hareketsizken
dengededir. Açısal yer değiştirme doğrusal olmayan bir diferansiyel denklemle tanımlanır,
ancak bu denge noktası etrafındaki küçük geziler için doğrusal bir diferansiyel denklemle
de ifade edilebilir.
Daha sonra doğrusal olmayan diferansiyel denklemi doğrusallaştırıyoruz ve sıfır

başlangıç koşullarını varsayarak doğrusallaştırılmış diferansiyel denklemin Laplace
dönüşümünü alıyoruz. Son olarak girdi ve çıktı değişkenlerini ayırıp transfer fonksiyonunu
oluşturuyoruz. Önce bir fonksiyonun nasıl doğrusallaştırılacağını görelim; daha sonra bu
yöntemi bir diferansiyel denklemin doğrusallaştırılmasına uygulayacağız.
A noktasında çalışan doğrusal olmayan bir sistem varsayarsak, ½ x0; Şekil f(x)
2.47'de fðx0Þ , girdideki küçük değişiklikler, eğrinin A noktasındaki eğimi yoluyla, o

δf(x)
noktaya göre çıktıdaki değişikliklerle ilişkilendirilebilir.
Dolayısıyla, eğer A noktasındaki eğrinin eğimi ma ise, o zaman girdinin A noktası
etrafındaki küçük sapmaları, dx, çıktıda, dfðxÞ, A noktasındaki eğimle ilişkili ~ f(x)
~
küçük değişikliklere yol açar. Dolayısıyla,
Çıktı
A δX
½ fðxÞ fðx0Þ maðx x0Þ ð2:178Þ f(x0)
olan
dfðxÞ madx ð2:179Þ X

0 x0 X
Ve
Giriş
ŞEKİL 2.47 A noktasına göre doğrusallaştırma
fðxÞ fðx0Þ ş maðx x0Þ fðx0Þ ş madx ð2:180Þ
Bu ilişki Şekil 2.47'de grafiksel olarak gösterilmektedir; burada A noktasında yeni bir eksen seti
( dx ve dfðxÞ) oluşturulur ve f(x), yeni orijin koordinatı artı küçük sapmalar madx olan fðx0Þ'ye
yaklaşık olarak eşittir. , A noktasından uzakta. Bir örneğe bakalım.
Örnek 2.26
Bir Fonksiyonu Doğrusallaştırma
SORUN: fðxÞ = 5 cos x'i x ¼ p=2 civarında doğrusallaştırın.
ÇÖZÜM: Öncelikle f(x)'in türevinin df =dx = ð5 sin xÞ olduğunu buluyoruz. x ¼ p=2'de türev 5'tir.
Ayrıca fðx0Þ ¼ fðp=2Þ ¼ 5 cosðp=2Þ ¼ 0. Böylece Denk. (2.180)'e göre sistem, x'in p=2 civarındaki
küçük gezileri için fðxÞ¼5 dx olarak gösterilebilir. İşlem Şekil 2.48'de grafiksel olarak
gösterilmektedir; burada kosinüs eğrisi gerçekten de p=2 yakınında eğim 5'in düz bir çizgisi gibi
görünmektedir.
f(x)
4 Eğim = –5
2
δX
X
–4 –3 –2 –1 4321 /2
0 –1 π
–2 δf(x)
–3
ŞEKİL 2.48 5 cos x'in x ¼ p=2'ye göre –4

doğrusallaştırılması –5
Önceki tartışma, bir fonksiyonun değerini, o fonksiyonun belirli bir noktadaki değeri, o
noktadan uzaklaşma ve o noktada değerlendirilen türevler cinsinden ifade eden Taylor serisi
açılımı kullanılarak resmileştirilebilir. Taylor serisi Eşitlik 2'de gösterilmektedir. (2.181).
2
df ğx x0Ş 1! d2 f ğx x0Ş 2!
fðxÞ ¼ fðx0Þ + dx + ş ð2:181Þ
dx2
x¼x0 x¼x0
x'in x0'dan küçük sapmaları için yüksek dereceli terimleri ihmal edebiliriz. Ortaya çıkan yaklaşım,
f(x)'teki değişiklik ile x0'dan uzaklaşmalar arasında düz bir ilişki verir . Denklemdeki yüksek
dereceli terimlerin ihmal edilmesi. (2,181), şunu elde ederiz
df
fðxÞ fðx0Þ ðx x0Þ ð2:182Þ
dx
x¼x0
veya
dfðxÞ mj dxx¼x0 ð2:183Þ
bu, x0'dan uzaktaki küçük geziler için dfðxÞ ve dx arasında doğrusal bir ilişkidir .
Denklemlerin dikkate alınması ilginçtir. (2.182) ve (2.183) Denklemlerle aynıdır. (2,178) ve (2,179), sezgisel
olarak türettiğimiz. Aşağıdaki örnekler doğrusallaştırmayı göstermektedir.
İlk örnek bir diferansiyel denklemin doğrusallaştırılmasını gösterir ve ikinci örnek doğrusallaştırmayı
bir transfer fonksiyonunun bulunmasına uygular.
Örnek 2.27
Diferansiyel Denklemin Doğrusallaştırılması
SORUN: Doğrusallaştırma Denklemi. (2,184) x = p=4 civarındaki küçük geziler için.
d2 x dx + 2 +
çünkü x = 0 dt2 dt ð2:184Þ
ÇÖZÜM: Cos x teriminin varlığı bu denklemi doğrusal olmayan hale getirir. Denklemi x = p=4'e göre
doğrusallaştırmak istediğimizden, x ¼ dx + p=4 olarak kabul ederiz, burada dx, p=4 etrafındaki küçük
sapmadır ve Denklem'de x'i yerine koyarız. (2.184):
P P
d2 dx + 4 d dx + 4 p
+2
+ cos dx + 4 ¼0 ð2:185Þ
dt2 dt
Ancak P
d2 dx + d2 dx
¼
Apago PDF Enhancer 4 ð2:186Þ
dt2 dt2
Ve P
d dx + 4 ddx
¼
ð2:187Þ
dt dt
Son olarak, cosðdx + ğp=4ÞÞ terimi kesik Taylor serisiyle doğrusallaştırılabilir.

fðxÞ ¼ cosðdx + ðp=4ÞÞ yerine koyma; fðx0Þ ¼ fðp=4Þ ¼ cosðp=4Þ; ve ðx x0Þ ¼ dx'i Denklem'e girin. (2.182) getiri
P P d çünkü x P
çünkü dx + çünkü ¼ dx ¼ günah dx ð2:188Þ
4 4 dx 4
x¼p
4
Denklem Çözme (2,188) cosðdx ş ğp=4ÞÞ için şunu elde ederiz:

ffiffiffi ffiffiffi
p P P 2s 2s
cos dx + 4 ¼ çünkü günah dx¼ dx ð2:189Þ
4 4 2 2
Denklemlerin Değiştirilmesi (2,186), (2,187) ve (2,189)'u Denk. (2.185) aşağıdaki doğrusallaştırılmış

diferansiyel denklemi verir:
ffiffiffi ffiffiffi
d2 dx ddx + 2 2p 2s
dt2 dx ¼ ð2:190Þ
dt 2 2
Bu denklem artık dx için çözülebilir ve bundan x ¼ dx + ðp=4Þ elde edebiliriz.

Doğrusal olmayan Denk.(2.184) homojen olmasına rağmen doğrusallaştırılmış Denk.(2.184)
homojendir. (2.190) homojen değildir. Denk. (2.190) sağ tarafında zorlama fonksiyonuna sahiptir. Bu ek terim
Denklem ile temsil edilen bir sisteme bir girdi olarak düşünülebilir. (2.184).
Denklem ile ilgili başka bir gözlem. (2,190) sol taraftaki negatif işarettir
taraf. Diferansiyel denklemlerin incelenmesi bize şunu söyler:
karakteristik denklem pozitifse homojen çözüm olmadan büyür
sıfıra düşmek yerine bağlanır. Böylece bu sistem x ¼ etrafında doğrusallaştırılmıştır.
p=4 stabil değil.
Örnek 2.28
Transfer Fonksiyonu—Doğrusal Olmayan Elektrik Ağı
+ SORUN: Elektrik şebekesi için VLðsÞ=VðsÞ transfer fonksiyonunu bulun .

Şekil 2.49'da gösterilen gerilim-akım ilişkisi ir = 2e0:1vr ile tanımlanan doğrusal olmayan
BT) 1 saat vL(t)
bir direnç içerir. , ir ve vr direnç nerede
– sırasıyla akım ve voltaj. Ayrıca Şekil 2.49'daki v(t) küçük bir sinyaldir
+ kaynak.
v(t) –
Doğrusal olmayan
R
direnç
ÇÖZÜM: Devredeki gerilimleri toplamak için Kirchhoff'un gerilim yasasını kullanacağız.
20V
Doğrusal olmayan diferansiyel denklemi elde etmek için döngü, ancak önce şunu çözmeliyiz:
Doğrusal olmayan direnç üzerindeki voltaj. Doğal logaritmasının alınması
1
Direncin akım-gerilim ilişkisini hesapladığımızda, vr = 10 ln'nin 2 IR. Kirchh'ü uygulamak-
ŞEKİL 2.49 Doğrusal Olmayan
döngü etrafındaki gerilim yasasını elde ederiz; burada ir = i, şunu verir:
elektrik ağı
di 1
L + 10 ln dt 2 i 20 ¼ vðtÞ ð2:191Þ
Daha sonra denge çözümünü değerlendirelim. İlk önce küçük sinyali ayarlayın
kaynak, v(t), sıfıra eşit. Şimdi kararlı durum akımını değerlendirin. VðtÞ = 0 ile,
devre, indüktörle seri bağlı ve doğrusal olmayan 20 V'luk bir pilden oluşur
direnç. Kararlı durumda indüktör üzerindeki voltaj sıfır olacaktır, çünkü
vLðtÞ ¼ Ldi=dt ve di=dt sabit pil verildiğinde kararlı durumda sıfırdır
kaynak. Dolayısıyla direnç voltajı vr , 20 V'tur.
Direnç, ir = 2e0:1vr, ir = i, = 14:78 amper olduğunu buluyoruz . Bu akım, i0 ,
Şebeke akımının denge değeri. Dolayısıyla i = i0 + di. Bunu değiştirmek
Denklem'e akım. (2.191) getiri
dði0 + diÞ 1
L + 10 ln ði0 ş diÞ 20 ¼ vðtÞ dt 2 ð2:192Þ
1
Denklem kullanarak. (2,182) ln'yi doğrusallaştırmak için 2 ði0 + diÞ, şunu elde ederiz
1 d ln 1 21 Ben 1 1
i0 ¼ 2ði0 + diÞ ln ln di = di = di i0 ð2:193Þ
2 gün ben
i¼i0 i¼i0
veya
1 i0 1
ln ði0 + diÞ ¼ ln + di ð2:194Þ
2 2 i0
Denklemde yerine koyma. (2.192), doğrusallaştırılmış denklem haline gelir
ddi i0 1
L + 10 ln di ş 20 ¼ vðtÞ ð2:195Þ
dt 2 i0
L = 1 ve i0 = 14:78 kabul edilirse, son doğrusallaştırılmış diferansiyel denklem şu şekilde olur:
ddi
+ 0:677di ¼ vðtÞ dt ð2:196Þ
Sıfır başlangıç koşullarıyla Laplace dönüşümünü alıp diðsÞ'yi çözerek,

elde etmek
VðsÞ
diðsÞ ¼ ð2:197Þ
s + 0:677
Ancak indüktör üzerindeki denge noktası etrafındaki voltaj
D ddi
vLðtÞ ¼ L ð2:198Þ
dtði0 + diÞ ¼ L dt
Laplace dönüşümünü alarak,
VLðsÞ ¼ LsdiðsÞ ¼ sdiðsÞ ð2:199Þ
Denklemin Değiştirilmesi (2.197) Denklem'e. (2.199) getiri
VðsÞ
VLðsÞ ¼ sn ð2:200Þ
s + 0:677
nihai transfer fonksiyonunun olduğu yer
VLðsÞ S
ð2:201Þ
¼
VðsÞ s + 0:677

küçük geziler için yaklaşık i = 14:78 veya eşdeğer olarak yaklaşık vðtÞ = 0.
SORUN: Şekil 2.50'de gösterilen elektrik şebekesi için doğrusallaştırılmış transfer

fonksiyonunu, GðsÞ ¼ VðsÞ=IðsÞ'yi bulun. Ağ doğrusal olmayan bir direnç içerir
gerilim-akım ilişkisi ir = evr ile tanımlanır . Geçerli kaynak, i(t),
küçük sinyal üreteci.
1
CEVAP: GðsÞ ¼ s + 2

v(t)
Doğrusal olmayan
2A BT) R 1K
direnç
ŞEKİL 2.50 Doğrusal Olmayan
Beceri için elektrik devresi
Değerlendirme Alıştırması 2.13
Durum çalışmaları
Anten Kontrolü: Aktarım İşlevleri
Bu bölüm fiziksel sistemlerin matematiksel olarak modellenebileceğini gösterdi.

transfer fonksiyonları. Tipik olarak sistemler farklı alt sistemlerden oluşur.
Elektrik, mekanik ve elektromekanik gibi türler.
İlk vaka çalışması, anten azimut pozisyonuna ilişkin devam eden örneğimizi kullanıyor
Her alt sistemin bir transfer fonksiyonu olarak nasıl temsil edileceğini gösteren kontrol sistemi.
SORUN: Antenin her bir alt sistemi için transfer fonksiyonunu bulun
ön uç kağıtlarda gösterilen azimut pozisyon kontrol sistemi şeması. Kullanmak
Yapılandırma 1.
ÇÖZÜM: Öncelikle bulmamız gereken alt sistemleri belirliyoruz.

transfer fonksiyonları; bunlar Tablo 2.6'da özetlenmiştir. Bulmaya devam ediyoruz
Her alt sistem için transfer fonksiyonu.
TABLO 2.6 Anten azimut konum kontrol sisteminin alt sistemleri
Alt sistem Giriş Çıktı
Giriş potansiyometresi Kullanıcıdan açısal dönüş, ön amplifikatöre voltaj, viðtÞ
Preamp Potansiyometrelerden gelen voltaj, Güç amplifikatörüne voltaj, vpðtÞ

veðtÞ ¼ viðtÞ v0ðtÞ
Güç amplifikatörü Ön amplifikatörden gelen voltaj, vpðtÞ Motora giden voltaj, eaðtÞ
Motor
Apago PDF Geliştirici Güç amplifikatöründen gelen voltaj, eaðtÞ Yüke açısal dönüş,
u0ðtÞ
Çıkış potansiyometresi Yükten açısal dönüş, u0ðtÞ Gerilimden ön yükselticiye, v0(t)
Giriş Potansiyometresi; Çıkış Potansiyometresi

Giriş ve çıkış potansiyometreleri aynı şekilde yapılandırıldığı için
transfer fonksiyonları aynı olacaktır. Potansiyometrelerin dinamiklerini ihmal ediyoruz
ve basitçe çıkış voltajı ile giriş açısal değeri arasındaki ilişkiyi bulun
yer değiştirme. Orta konumda çıkış voltajı sıfırdır. Beş dönüş
pozitif 10 volt veya negatif 10 volt, 10'luk bir voltaj değişikliği sağlar
volt. Böylece potansiyometreler için transfer fonksiyonu ViðsÞ=uiðsÞ şu şekilde bulunur:
gerilim değişiminin açısal yer değiştirmeye bölünmesi:
ViðsÞ 10 1
ð2:202Þ
¼ ¼
uiðsÞ 10p P
Ön amplifikatör; Güç Amplifikatörü

Yükselteçlerin transfer fonksiyonları problem ifadesinde verilmiştir. İki
fenomenler ihmal edilmiştir. Öncelikle doygunluğa asla ulaşılmadığını varsayıyoruz.
İkincisi, tepki hızı nedeniyle ön yükselticinin dinamikleri ihmal edilmiştir.
tipik olarak güç amplifikatörününkinden çok daha büyüktür. Transfer fonksiyonları
her iki amplifikatör de problem ifadesinde verilmiştir ve Laplace oranıdır.
çıkış voltajının dönüşümlerinin giriş voltajına bölünmesiyle bulunur. Dolayısıyla,
Durum çalışmaları 95
ön amplifikatör,
VpðsÞ
¼ bin ð2:203Þ
VeðsÞ
ve güç amplifikatörü için,
EaðsÞ 100
ð2:204Þ
¼
VpðsÞ s + 100
Motor ve Yük
Sırada motor ve yükü var. Armatür yer değiştirmesini armatür gerilimine bağlayan transfer
fonksiyonu Denklem 2'de verilmiştir. (2.153). Eşdeğer atalet, Jm ,
25 2 1
Jm ¼ Ja + JL ¼ 0:02 + 1 ¼ 0:03 100 ð2:205Þ
250
burada JL = 1 u0'daki yük ataletidir . Eşdeğer viskoz sönüm, Dm ,

armatür
25 2 1
Dm ¼ Da + DL ¼ 0:01 + 1 ¼ 0:02 100 ð2:206Þ
250
burada DL, u0'daki yük viskoz sönümlemesidir . Problem tanımından Kt ¼ 0:5

Nm/A, Kb = 0:5 Vs/rad ve armatür direnci Ra = 8 ohm. Bu miktarlar Jm ve Dm ile birlikte Denklem'de
yerine konulur. (2.153), transferi sağlıyor

Motorun armatür voltajından armatür yer değiştirmesine kadar işlevi veya
umðsÞ Kt=ðRaJmÞ 2:083

ð2:207Þ
¼ ¼
EaðsÞ 1 KtKb sğs + 1:71Ş

ss + DM +
Jm ra
Motorun transfer fonksiyonunu tamamlamak için dişli oranıyla çarpıyoruz.
yük yer değiştirmesini armatür voltajına bağlayan transfer fonksiyonuna ulaşın:
u0ðsÞ umðsÞ 0:2083

¼ 0:1 ¼
ð2:208Þ
EaðsÞ EaðsÞ sğs + 1:71Ş
Sonuçlar blok diyagramda ve blok diyagram tablosunda özetlenmiştir.

ön uç kağıtlarında gösterilen parametreler (Konfigürasyon 1).
SORUN: Şimdi size bu bölümdeki bilginizi test etmeniz için bir problem veriyoruz.
Amaçlar: Anten azimut konum kontrol sistemi şemasına atıfta bulunularak
ön uç kağıtlarda gösterilen her alt sistemin transfer fonksiyonunu değerlendirin.
Konfigürasyon 2'yi kullanın. Sonuçlarınızı blok diyagram parametreleri tablosuna kaydedin
sonraki bölümlerin vaka çalışması zorluklarında kullanılmak üzere ön sayfalarda gösterilmiştir.
İnsan Bacağının Transfer Fonksiyonu

Bu vaka çalışmasında biyolojik bir sistemin transfer fonksiyonunu buluyoruz. Sistem
kalça ekleminden dönen bir insan bacağı. Bu problemde bileşen
ağırlık doğrusal değildir, bu nedenle sistemin değerlendirilmesinden önce doğrusallaştırılması gerekir
aktarım işlevi.
Kalça eklemi SORUN: Bir insan bacağının transfer fonksiyonu çıkış açısal değeriyle ilişkilidir.
bacak kası tarafından sağlanan giriş torkuna göre kalça eklemi etrafında dönme. A
Bacağın basitleştirilmiş modeli Şekil 2.51'de gösterilmektedir. Model bir varsayar
kalça ekleminde uygulanan kas torku, Tm(t), viskoz sönümleme, D ve
L/2
atalet, J, kalça eklemi çevresinde.15 Ayrıca bacak ağırlığının bir bileşeni,
Bacak
M bacağın kütlesi ve g yer çekimine bağlı ivme olmak üzere Mg,
Tm L/2 doğrusal olmayan bir tork yaratır. Bacağın eşit yoğunlukta olduğunu varsayarsak,
θ ağırlık L/2'de uygulanabilir, burada L bacağın uzunluğudur (Milsum,
1966). Aşağıdakileri yapın:
mg günah θ
A. Doğrusal olmayan torku değerlendirin.
B. Küçük dönme açıları için uðsÞ=TmðsÞ transfer fonksiyonunu bulun ,

Mg
burada uğsÞ bacağın kalça eklemi etrafındaki açısal dönüşüdür.
ŞEKİL 2.51 Bir silindirin silindir modeli
insan bacağı. ÇÖZÜM: Öncelikle ağırlığa bağlı torku hesaplayınız. Toplam ağırlığı
bacak dikey olarak hareket eden Mg'dir. Ağırlığın yöndeki bileşeni
dönme yönü Mg sin u'dur. Bu kuvvet kalçadan L=2 uzaklıkta uygulanır.
eklem yeri. Dolayısıyla dönme yönündeki tork, TW(t), MgðL=2Þ sin u'dur.
Daha sonra uygulanan torku gösteren bacağın serbest cisim diyagramını çizin.
Dθ
D2θ D dt Tm(t), ağırlığa bağlı tork, TW(t) ve karşıt torklar,
J
θ dt 2 atalet ve viskoz sönümleme (bkz. Şekil 2.52).
Torkları topladığımızda şunu elde ederiz:
Bacak
Tm(t)
TW(t)
d2 sen du L
J + D + Mg dt2 dt 2 sin u ¼ TmðtÞ ð2:209Þ
ŞEKİL 2.52 Serbest cisim diyagramı

Apago PDF
Sistemi denge Geliştirici
noktası u = 0, yani düşey noktaya göre doğrusallaştırıyoruz.
bacak modeli bacağın konumu. Denklem kullanarak. (2,182), şunu elde ederiz
sinu sin0 ¼ ðcos0Þd u ð2:210Þ
buradan, sin u ¼ du. Ayrıca, J d2 u=dt2 = J d2 du=dt2 ve D du=dt = D ddu=dt.

Dolayısıyla Denk. (2,209) olur
d2 du ddu L
J + D + Mg du ¼ TmðtÞ dt2 dt 2 ð2:211Þ
Ağırlıktan kaynaklanan torkun bacak üzerindeki yay torkuna yakın olduğuna dikkat edin.
Sıfır başlangıç koşullarıyla Laplace dönüşümünü almak şunu verir:
L
Js2 + Ds + Mg düştüsÞ ¼ TmðsÞ ð2:212Þ
2
transfer fonksiyonunun nereden geldiği
duðsÞ 1=J
ð2:213Þ
¼
TmðsÞ s2 + D
bir şey
MgL
J 2J
15
Vurgulamak gerekirse, daha önce mekanikteki atalet için varsaydığımız gibi, J kütle merkezinin etrafında değildir.
rotasyon.
denge noktası etrafındaki küçük geziler için u = 0.

BT) 1 saat
ZORLUK: Şimdi bu bölümün hedeflerine ilişkin bilginizi test etmek için bir örnek olay
çalışması sunuyoruz. Fiziksel sistem insan bacağından farklı olsa da sorun aynı +
ilkeleri ortaya koyuyor: doğrusallaştırma ve ardından transfer fonksiyonu + Doğrusal 2
v(t) – R
olmayan direnç
vr(t) = 2ir (t)
değerlendirmesi.
–
Şekil 2.53'te gösterilen doğrusal olmayan elektrik ağı göz önüne alındığında, 5V
doğrusal olmayan çıkış direnç gerilimi Vr(s) ile giriş kaynağı gerilimi V(s)
arasında ilişki kuran transfer fonksiyonunu bulun.
ŞEKİL 2.53 Doğrusal olmayan elektrik devresi
Özet
Bu bölümde doğrusal, zamanla değişmeyen elektriksel, mekanik ve elektromekanik sistemler için transfer
fonksiyonu adı verilen matematiksel bir modelin nasıl bulunacağını tartıştık. Transfer fonksiyonu
GðsÞ ¼ CðsÞ=RðsÞ veya çıkışın Laplace dönüşümünün girişin Laplace dönüşümüne oranı olarak
tanımlanır. Bu ilişki cebirseldir ve aynı zamanda birbirine bağlı alt sistemlerin modellenmesine de
uyarlanır.
Fiziksel dünyanın bu bölümde anlattığımızdan daha fazla sistemden oluştuğunun
farkındayız. Örneğin transfer fonksiyonu modellemesini hidrolik, pnömatik, ısı ve hatta ekonomik
sistemlere uygulayabiliriz. Elbette bu modelleme tekniğini kullanabilmek için bu sistemlerin doğrusal
olduğunu varsaymamız veya doğrusal yaklaşımlar yapmamız gerekir.
Artık transfer fonksiyonumuz olduğuna göre, onun belirli bir girdiye verdiği yanıtı
değerlendirebiliriz. Sistem yanıtı Bölüm 4'te ele alınacaktır. Durum uzayı yaklaşımını izleyenler
için, modelleme tartışmamıza frekans alanı yerine zaman alanını kullandığımız Bölüm 3'te
devam edeceğiz.
Soruları İncele
1. Hangi matematiksel model fiziksel sistemlerin kolayca birbirine bağlanmasına izin verir?
2. Transfer fonksiyonu hangi sistem sınıflandırmasına en iyi şekilde uygulanabilir?
3. Diferansiyel denklemlerin çözümünü cebirsel hale getiren dönüşüm nedir?

manipülasyonlar mı?
4. Transfer fonksiyonunu tanımlayın.
5. Başlangıç koşullarıyla ilgili olarak hangi varsayımlar yapılıyor?

transfer fonksiyonları?
6. Transfer fonksiyonunu değerlendirmek için yazılan mekanik denklemlere ne denir?
7. Mekanik denklemlerin şeklini anlarsak transfer fonksiyonunu değerlendirirken hangi adımdan

kaçınırız?
8. Mekanik ağların transfer fonksiyonları neden elektrik ağlarının transfer fonksiyonlarıyla aynı
görünüyor?
9. Dişliler hangi işlevi yerine getirir?
10. Bir motorun mekanik sabitlerini oluşturan parçalar nelerdir?

aktarım işlevi?
11. Motorun transfer fonksiyonu, armatür yer değiştirmesini armatür voltajıyla ilişkilendirir. Yük
deplasmanını ve armatür voltajını ilişkilendiren transfer fonksiyonu nasıl belirlenebilir?
12. Doğrusal olmayan bir sistemi doğrusallaştırmak için atılan adımları özetleyin.
Sorunlar
1. Aşağıdaki zaman fonksiyonları için Laplace dönüşümünü Aşağıdaki frekans fonksiyonlarının Laplace dönüşümü:
türetiniz: [Bölüm: 2.2] a. u(t) b. [Bölüm: 2.2]
tu(t) c. ðs2 + 3s + 10Þðs + 5Þ a. GðsÞ

¼ ğs + 3Þðs
sin vt + 4Þðs2 + 2s + 100Þ s3 + 4s2 + 2s + 6 b.
uðtÞ d. cos vt GðsÞ ¼ ðs + 8Þðs2 + 8s

+ 3Þðs2 + 5s
+ 7Þ 7. Bir sistem aşağıdaki diferansiyel
uðtÞ 2. Tablo
denklemle tanımlanır:
2.1'deki Laplace dönüşüm çiftlerini ve Tablo
2.2'deki Laplace dönüşümü teoremlerini
kullanarak aşağıdaki zaman fonksiyonları d3+x yd2 x dydt2 dt
d3 d2 yıl dx + 4 + 6 + 8x ¼ dt3
y+3 +5
için Laplace dönüşümlerini türetin: [Bölüm:
2.2] a. eatsin vt uðtÞ b. eatcos vt uðtÞ c. t
dt3 dt2 dt
Sistemin transfer fonksiyonu için YðsÞ=XðsÞ ifadesini bulun.

3uðtÞ
[Bölüm: 2.3]
8. Aşağıdaki transfer fonksiyonlarının her biri için karşılık

gelen diferansiyel denklemi yazın. [Bölüm: 2.3]
3. Laplace dönüşümlerini kullanarak Bölüm 1'deki Problem 18'i
tekrarlayın. Zorlama fonksiyonlarının t = 0'dan önce sıfır 7
XðsÞ
olduğunu varsayalım. [Bölüm: 2.2] A. ¼
FðsÞ s2 + 5s + 10
4. Laplace dönüşümlerini kullanarak Bölüm 1'deki Problem 19'u
XðsÞ
tekrarlayın. Her parça için aşağıdaki başlangıç koşullarını B. ¼
FðsÞ 15ğ + 10Şğs + 11Ş

aşağıdaki şekilde kullanın: (a) xð0Þ ¼ 4; x0 ð0Þ¼4; (b) xð0Þ =
4; x0 ð0Þ ¼ 1; (c) xð0Þ = 2; x0 ð0Þ ¼ 3, burada dx x0 ð0Þ ¼ ð0Þ. XðsÞ s+3
C. ¼
FðsÞ s3 + 11s2 + 12s + 18

Zorlama fonksiyonlarının t = 0'dan önce dt sıfır olduğunu
9. Gösterilen sistemin diferansiyel denklemini yazın
varsayalım. [Bölüm: 2.2]
Şekil P2.1'de. [Bölüm: 2.3]
5. Aşağıdaki zaman fonksiyonlarının Laplace
dönüşümünü bulmak için MATLAB ve
R(ler) s5 + 2s4 + 4s3 + s2 + 4s6 + C(ler)
Sembolik Matematik Araç Kutusunu
7s5 + 3s4 + 2s3 + s2 + 5
kullanın: [Bölüm: 2.2]
A. fðtÞ ¼ 8t2cosð3t + 45Þ b. fðtÞ ¼ ŞEKİL P2.1
3te2tsinð4t + 60Þ 6. Tersini bulmak için MATLAB
ve Sembolik Matematik Araç Kutusunu kullanın 10. Matematiksel olarak eşdeğer olan diferansiyel
denklemi yazın.
Sorunlar 99
Şekil P2.2'de gösterilen blok diyagram. Varsayalım ki 16. GðsÞ ¼ VoðsÞ=ViðsÞ transfer fonksiyonunu bulun .
rðtÞ ¼ 3t 3. [Bölüm: 2.3] Şekil P2.3'te gösterilen her ağ. [Bölüm: 2.4]
R(ler) s4 + 3s3 + 2s2 + s + 1 C(ler) 1Ω 1Ω 1 saat

+ +
s5 + 4s4 + 3s3 + 2s2 + 3s + 2
v BT) + 1Ω + 1Ω
– 1 saat vo(t) vi(t) – 1 F vo(t)
ŞEKİL P2.2
– –
(A) (B)
11. Bir sistem aşağıdaki diferansiyel ile tanımlanır
ŞEKİL P2.3
denklem: [Bölüm 2.3]
d2x dx 17. Transfer fonksiyonunu bulun, GðsÞ ¼ VLðsÞ=VðsÞ,

+2 + 3x = 1
dt2 dt Şekil P2.4'te gösterilen her ağ için. [Bölüm: 2.4]
başlangıç koşullarıyla xð0Þ ¼ 1; x_ð0Þ¼1.

2 saat Ω 1 F2
Sistemin blok şemasını gösteriniz,
transfer fonksiyonu ve ilgili tüm giriş ve çıkışlar.
2Ω 2Ω
(İpucu: başlangıç koşulları şu şekilde görünecektir: 2Ω
Sıfır başlangıç ile etkili bir sisteme eklenen girdiler v(t) +
– 2Ω + v(t) +
– +
koşullar.) 2 saat vL(t) 1K 2 saat vL(t)
12. Aktarımı oluşturmak için MATLAB'ı kullanın – –
fonksiyon: [Bölüm: 2.3] (A) (B)

ŞEKİL P2.4
5ğs + 15Şğs + 26Şğs + 72Ş
GðsÞ
¼ sðs + 55Þðs2 + 5s + 30Þðs + 56Þðs2 + 27s + 52Þ
18. Transfer fonksiyonunu bulun, GðsÞ ¼ VoðsÞ=
aşağıdaki şekillerde:
Apago PDF GeliştiriciViðsÞ, gösterilen her ağ için
A. faktörlerin oranı; Şekil P2.5. kullanarak sorunu çözün
B. polinomların oranı. ağ analizi. [Bölüm: 2.4]
13. Aşağıdakiler için Problem 12'yi tekrarlayın.

transfer fonksiyonu: [Bölüm: 2.3] + vo(t) – 1 saat
s4 + 25s3 + 20s2 + 15s + 42 2 saat 3 saat

1 saat 1Ω
GðsÞ ¼
s5 + 13s4 + 9s3 + 37s2 + 35s + 50 1
vi(t) + 1Ω F
–
2 + +
vi(t) – 1 saat 1 F 1 F vo(t)
14. Kısmi oluşturmak için MATLAB'ı kullanın. –
aşağıdakilerin kesir açılımı

fonksiyon: [Bölüm: 2.3] (A) (B)
ŞEKİL P2.5
104ğs + 5Şğs + 70Ş

FðsÞ ¼
sðs + 45Þðs + 55Þðs2 + 7s + 110Þðs2 + 6s + 95Þ
19. Düğüm denklemlerini kullanarak Problem 18'i tekrarlayın. [Bölüm:
2.4]
15. MATLAB ve Sembolik Matematiği Kullanın
LTI nesnelerini polinom ve çarpanlara 20.a. Ağ ve düğümü yazın ama çözmeyin
ayrılmış biçimde girmek ve oluşturmak için araç kutusu Şekil P2.6'daki ağ için denklemler. [Bölüm: 2.4]
aşağıdaki frekans fonksiyonları için:
[Bölüm: 2.3]
B. Sembolik Matematik olan MATLAB'ı kullanın
45ğs2 + 37s + 74Şğs3 + 28s2 + 32s + 16Ş Araç Kutusu vebulunan denklemler
A. GðsÞ ¼ ðs
+ 39Þðs + 47Þðs2 + 2s + 100Þðs3 + 27s2 + 18s + 15Þ
inpartatosolveforthetransfer
56ğ + 14Şğ3 + 49s2 + 62s + 53Ş
B. GðsÞ ¼ ðs3
+ 81s2 + 76s + 65Þðs2 + 88s + 33Þðs2 + 56s + 77Þ
işlevi, GðsÞ ¼ VoðsÞ=VðsÞ. Her ikisini de kullanın
Mesh ve düğüm denklemleri ve her iki setin de aynı transfer

110kΩ 4µF
fonksiyonunu verdiğini gösterir. [Bölüm: 2.4]
v1(t) –
1 vo(t)
F9 vi (t)
+
2Ω 4Ω 6 saat 400 kΩ
2Ω 4 µF
+
+ 8Ω
v(t) – vo(t)
4 saat
– (A)
110kΩ
ŞEKİL P2.6
600 kΩ 4 µF
v1(t)
21. Şekil P2.7'de gösterilen her işlemsel yükselteç devresi için GðsÞ ¼ –
vo(t)
VoðsÞ=ViðsÞ transfer fonksiyonunu bulun . [Bölüm: 2.4] vi (t)
+
400 kΩ
100 kΩ
4µF 600 kΩ
2 µF
vi (t) v1(t)
–
vo(t)
500 kΩ 2 µF µ (B)
+
ŞEKİL P2.8
23. Şekil P2.9'da gösterilen öteleme mekanik sistemi için GðsÞ ¼

(A) X1ðsÞ=FðsÞ transfer fonksiyonunu bulun . [Bölüm: 2.5]
100 kΩ
x1(t)
4 N/m 5 N/m
5 kg f(t)
100 kΩ 2 µF
ŞEKİL P2.9
vi (t) v1(t)
–
vo(t)
24. Şekil P2.10'da gösterilen öteleme mekanik ağı için GðsÞ ¼
100 kΩ 2 µF µ
+ X2ðsÞ=FðsÞ transfer fonksiyonunu bulun . [Bölüm: 2.5] 1(t)
X x2 (t)
1 N/m
(B)
f(t)
ŞEKİL P2.7 1 N/m
1 kg 1 kg
22. Şekil P2.8'de gösterilen her işlemsel yükselteç devresi için GðsÞ ¼
VoðsÞ=ViðsÞ transfer fonksiyonunu bulun . [Bölüm: 2.4] Sürtünmesiz
ŞEKİL P2.10
Sorunlar 101
25. Transfer fonksiyonunu bulun, GðsÞ ¼ x1(t) x2(t)

X2ðsÞ=FðsÞ, öteleme için
f(t)
Şekilde gösterilen mekanik sistem Sürtünmesiz
P2.11. (İpucu: sıfır kütleyi yerleştirin 1 N/m
x3(t)
x2(t).) [Bölüm: 2.5] M1 = 8kg M2=3kg
4 N/m 16 N/m 15 N/m
x2(t) Sürtünmesiz Sürtünmesiz
f(t) 10 kg
(B)
2 N/m 5 N/m 2 N/m
ŞEKİL P2.14
ŞEKİL P2.11
26. Şekil P2.12'deki sistem için transferi bulun 29. Hareket denklemlerini yazın ama çözmeyin.
fonksiyon, GðsÞ ¼ X1ðsÞ=FðsÞ. [Bölüm: 2.5] Şekilde gösterilen öteleme mekanik sistemi
P2.15. [Bölüm: 2.5]
x1(t) x2(t)
K1 = 4 N/m K2 = 5 N/m x3(t)
f(t)
= 3 N/m K1 = 5 N/m
= 1 kg
fv21M = 2 N/m
f v1 = 3 N/m M2 = 2 kg fv3
M3 = 5kg
fv3 = 3 Ns/m
fv1 = 2 Ns/m
ŞEKİL P2.12
K2 = 4 N/m
M1 = 4kg M2 = 5kg f(t)
K3 = 4 N/m
27. GðsÞ ¼ X3ðsÞ=FðsÞ transfer fonksiyonunu bulun.
fv2 = 2 Ns/m
Şekilde gösterilen öteleme mekanik sistemi
P2.13. [Bölüm: 2.5] Apago PDF Geliştirici Sürtünmesiz
x1(t) x2(t)
2 N/m x2(t) x3(t)
ŞEKİL P2.15
2 N/m
x1(t) 6 N/m
6 N/m 4 kg 4 kg
2 N/m 30. Döner mekanik sistemlerin her biri için
4 kg
f(t) Şekil P2.16'da gösterildiği gibi, yazın ancak çözmeyin.
hareket denklemleri. [Bölüm: 2.6]
Sürtünmesiz
θ 1(t) 1 Nms/rad T(t) θ 2(t)
ŞEKİL P2.13
8 Nms/rad
5 kg-m2 3 kg-m2
3 Nm/rad
28. Her biri için X3ðsÞ=FðsÞ transfer fonksiyonunu bulun. 9 Nm/rad
Şekil P2.14'te gösterilen sistem. [Bölüm: 2.5] (A)
T(t) D2
D1
x1(t) x2(t) J1 J2 J3
K1 K2
K3
(B)
x3(t) ŞEKİL P2.16
fv1 = 4 Ns/m
K= 5 N/m fv3 = 4 N/m
f(t) M1 = 4kg M2 = 4kg
fv2 = 4 Ns/m 31. Döner mekanik sistem için
fv4 = 4 Ns/m
Şekil P2.17'de gösterildiği gibi, aktarımı bulun
fonksiyon GðsÞ ¼ u2ðsÞ=TðsÞ [Bölüm:
(A)
2.6]
1 Nm/rad 35. GðsÞ ¼ u4ðsÞ=TðsÞ transfer fonksiyonunu bulun.

T(t) θ 2(t)
Şekil P2.21'de gösterilen dönme sistemi.
1 kg-m2 [Bölüm: 2.7]
1 Nms/rad
1 Nms/rad
1 Nms/rad
T(t) θ 1(t) θ 4(t)
26 Nms/rad
N1 = 26 N4 = 120
ŞEKİL P2.17 θ 2(t) θ 3 (t)
N2 = 110 N3 = 23
32. Dişlilerle birlikte dönel mekanik sistem için
2 Nm/rad
Şekil P2.18'de gösterildiği gibi transfer fonksiyonunu bulun,
ŞEKİL P2.21
GðsÞ ¼ u3ðsÞ=TðsÞ. Dişliler gösterildiği gibi atalet ve yatak
sürtünmesine sahiptir. [Bölüm: 2.7]
36. Şekil P2.22'de gösterilen dönme sistemi için,

T(t)
N1 transfer fonksiyonunu bulun, GðsÞ ¼ uLðsÞ=TðsÞ. [Bölüm:
2.7]
J1, D1
N2 N3
2 Nms/rad 3 Nm/rad
J2, D2 J3, D3 θ N2= 33 N3 = 50
3(t) 1 kg-m2
T (t) θL(t)
N4
N1 = 11 N4 = 10
J4, D4 J5, D5
0,04 Nms/rad
ŞEKİL P2.18
33. Şekil P2.19'da gösterilen dönme sistemi için,

transfer fonksiyonu, GðsÞ ¼ u2ðsÞ=TðsÞ. [Bölüm: 2.7] ŞEKİL P2.22
T(t)
N1 = 4
J1 = 2 kg-m2
D1 = 1 Nms/rad 37. Şekilde gösterilen dönme sistemi için
θ 2(t)
N2 = 12 N3 = 4 Şekil P2.23, denklemleri yazın
J2 = 1 kg-m2
D2 = 2 Nms/rad K = 64 Nm/rad GðsÞ ¼ u1ðsÞ=TðsÞ transfer fonksiyonunun
N4 = 16
J3 = 16 kg-m2 bulunabileceği hareket.
D3 = 32 Nms/rad
[Bölüm: 2.7]
ŞEKİL P2.19
34. GðsÞ ¼ u2ðsÞ=TðsÞ transfer fonksiyonunu bulun. T(t) θ 1(t)

Şekilde gösterilen dönel mekanik sistem N1
evet
P2.20. [Bölüm: 2.7] J1
k D
N2 N3
1000 Nms/rad
J2 J3
N3 = 25 200 kg-m2
N4
T(t) JL
J4
3 kg-m2 N1 = 5 DL
θ 2(t) 250 Nm/rad ŞEKİL P2.23
3 Nm/rad N2 = 50 200 kg-m2
38. Şekil P2.24'te gösterilen dönme sistemi dikkate alındığında,

transfer fonksiyonunu bulun, GðsÞ ¼ u6ðsÞ=u1ðsÞ.
ŞEKİL P2.20 [Bölüm: 2.7]
Sorunlar 103
θ 1(t) T(t) Yarıçap = R J2

N1
J1 J3
J1, D
K1 K1 İdeal D3
N2 N3
vites 1:1
D T(t)
J2, D J3 θ 6(t)
N4 M
J5 J6
J4, D x(t)
D
K2
fv K2
ŞEKİL P2.24
ŞEKİL P2.27
39. Şekil P2.25'te gösterilen sistemde, yarıçap,r'nin eylemsizliği J,
yalnızca sabit A ekseni etrafında hareket edecek şekilde
sınırlandırılmıştır. J ve M cisimleri arasında öteleme 42. Şekil P2.28'de gösterilen motor, yük ve tork-hız eğrisi için transfer
değeri f olan
v viskoz bir sönümleme kuvveti mevcuttur. Kütleye bir fonksiyonunu bulun: GðsÞ ¼ uLðsÞ=EaðsÞ. [Bölüm: 2.8]
dış kuvvet f(t) uygulanırsa transfer fonksiyonunu bulun: GðsÞ
¼ uðsÞ=FðsÞ. [Bölümler: 2.5; 2.6]
ra
+
N1 = 50
yemek yemek)
J1 = 5 kg-m2
J – D1 = 8 Nms/rad θ
θL(t)
θ (T) N2 = 150
A J2 = 18 kg-m2
R
fv D2 = 36 Nms/rad
k
M T (Nm)
f(t)
fv

100
50V
ŞEKİL P2.25
150
ω (rad/sn)
40. Şekil P2.26'da gösterilen birleşik öteleme ve dönme sistemi için, ŞEKİL P2.28
GðsÞ ¼ XðsÞ=TðsÞ transfer fonksiyonunu bulun. [Bölümler: 2.5;

2.6; 2.7]
43. Şekil P2.29'da tork-hız özellikleri gösterilen motor, şemada
gösterilen yükü tahrik etmektedir. Bazı dişlilerin ataleti vardır.
Transfer fonksiyonunu bulun, GðsÞ ¼ u2ðsÞ=EaðsÞ. [Bölüm: 2.8]
J = 3 kg-m2 1 Nms/rad
T(t) Yarıçap = 2 m
N1 = 10
3 kg-m2
N4 = 60 İdeal + N1 = 10
N2 = 20 N3 = 30 vites 1:1 adet(t) Motor
–
= J1 1 kg-m2
D2 = 1 Nms/rad
2 kg N2 = 20 N3 = 10
x(t) J3 = 2 kg-m2
J2 = 2 kg-m2 θ2 (T) D = 32 Nms/rad
2 N/m 3 N/m N4 = 20 =
J4 16 kg-m2
ŞEKİL P2.26 T(Nm)
5V
41. Birleşik öteleme ve
Şekil P2.27'de gösterilen dönme sistemi için RPM
600
transfer fonksiyonunu bulunuz, GðsÞ ¼ XðsÞ=TðsÞ. π
[Bölümler: 2.5; 2.6] ŞEKİL P2.29
44. Bir doğru akım motoru, 12 volt uygulandığında 600 48. Problemlerde Şekil P2.16(b)'de gösterilen dönel mekanik
rad/s hızda 55 Nm tork üretmektedir. Bu voltajda 100 sistemler için seri ve paralel analogları bulun. [Bölüm:
Nm torkta duruyor. Endüvinin ataleti ve sönümü sırasıyla 2.9]
7 kg-m2 ve 3 Nms/rad ise, bu motorun bir dişli takımı 49. Bir sistemin çıktısı, c, sistemin girdisi r ile doğrusal
üzerinden 105 kg-m2'lik bir atalet yükü sürmesi durumunda ilişkiyle ilişkilidir, c = 5r + 7. Sistem doğrusal mıdır?
transfer fonksiyonunu GðsÞ ¼ uLðsÞ=EaðsÞ bulun. Şekil [Bölüm: 2.10]
P2.30'da gösterildiği gibi. [Bölüm: 2.8]
50. Diferansiyel denklemi düşünün
θ M (T) d2 x dx +
+ dt2 2x ¼ fðxÞ + 3
dt
adet(t) Motor N1 = 12
–
burada f(x) girdidir ve çıktı x'in bir fonksiyonudur. Eğer fðxÞ ¼
sinx ise, diferansiyel denklemi küçük geziler için doğrusallaştırın.
N2 = 25 N3 = 25 [Bölüm: 2.10] a. x = 0
θ L (T)
N4 = 72 Yük B. x¼p
51. Diferansiyel denklemi düşünün

ŞEKİL P2.30
d3 x d2 x dx + 30x ¼
dt2 dt fðxÞ + 10 + 31 dt3
45. Bu bölümde açısal yer değiştirme
çıkışını armatür gerilim girişine
burada f(x) girdidir ve çıktı x'in bir fonksiyonudur. Eğer fðxÞ ¼
bağlayan bir doğru akım motorunun ex ise diferansiyel denklemi 0'a ,yakın x için doğrusallaştırın.
transfer fonksiyonunu türettik. Çoğu zaman [Bölüm: 2.10]
yer değiştirmeden ziyade çıkış torkunu kontrol etmek isteriz.
52. Pek çok sistem parçalı doğrusaldır. Yani, geniş bir
Çıkış torkunu giriş armatür voltajıyla ilişkilendiren motorun
transfer fonksiyonunu türetin. değişken değer aralığında sistem doğrusal olarak
tanımlanabilir. Amplifikatör doygunluğuna sahip bir
sistem böyle bir örnektir. Diferansiyel denklem verildiğinde
[Bölüm: 2.8]
46. Şekil P2.31'de gösterilen sistem için GðsÞ ¼ XðsÞ=EaðsÞ
transfer fonksiyonunu bulun . [Bölümler: 2.5–2.8] d2 x dx + 17
+ 50x ¼ fðxÞ dt2 dt
+
yemek yemek) Motor N1 = 10 f(x)'in Şekil P2.32'de gösterildiği gibi olduğunu varsayalım.
– D = 1 Nms/rad
J = 1 kg-m2 Aşağıdaki x aralıklarının her biri için diferansiyel
denklemi yazın: [Bölüm: 2.10]
N2 = 20
A. 1 < x < 3
İdeal
Yarıçap = 2 m
vites 1:1 B. 3 < x < 3
C. 3 < x < 1
E = 1 kg
Motor için:
f(x)
J = 1 kg-m2 x(t)
A
Da = 1 Nms/rad 6
Ra = 1 Ω fv = 1 Ns/m
Kb = 1 Vs/rad
Kt = 1 Nm/A
X
ŞEKİL P2.31 –3 3
47. Metinde Şekil 2.20'de gösterilen öteleme mekanik

–6
sisteminin seri ve paralel analoglarını bulun. [Bölüm:
2.9] ŞEKİL P2.32
Sorunlar 105
53. Şekil P2.33'te gösterilen doğrusal olmayan yaylı Kafatası hareketleriyle yön değiştiren, asıl amacı tutum
öteleme mekanik sistemi için, fðtÞ ¼ 1 etrafındaki sensörleri olarak görev yapan, yön ve denge duygumuzu
küçük geziler için GðsÞ ¼ XðsÞ=FðsÞ transfer korumamıza yardımcı olan kanallar kanallara bağlanır. Saç
fonksiyonunu bulun. Yay xsðtÞ = 1 ef sðtÞ ile hücreleri hareket ettikçe kupula adı verilen su geçirmez bir
tanımlanır, burada xsðtÞ eşittir yayın yer değiştirmesi ve kanadı saptırırlar. Kafatası ve kupula hareketlerinin
fsðtÞ yay kuvvetidir.
, [Bölüm: 2.10] aşağıdaki denklemle ilişkili olduğu gösterilmiştir (Mil-sum,
1966):
Doğrusal
x(t)
olmayan yay
Jf€ş bf_ ş kf ¼ ðaJÞc€
1 kg f(t)
Neresi
J ¼ ince tüp içindeki akışkanın eylemsizlik

1 N/m
momenti ðsabitÞ b ¼
ŞEKİL P2.33
birim bağıl açısal hız başına tork ðsabitÞ k ¼ birim
bağıl
54. Şekil P2.34'te gösterilen, sıkıştırılmış bir yay tarafından
açısal yer değiştirme başına tork ðsabitÞ
desteklenen dikey tabak yığınından oluşan restoran tabak
dağıtıcısını düşünün. Her bir plaka çıkarıldığında
bir ¼ sabiti
dağıtıcı üzerindeki azalan ağırlık, kalan plakaların
yükselmesine neden olur. fðtÞ ¼ kupulanın açısal sapması ðoutputÞ c€ðtÞ ¼
Sistemin kütlesi eksi üst plakanın M olduğunu, piston ile silindirin kafatasının açısal ivmesi ðinputÞ
kenarları arasındaki viskoz sürtünmenin f yay sabitinin K FðsÞ
Transfer fonksiyonunu bulun .
olduğunu ve tek bir plakanın ağırlığının WD olduğunu v,
C€ ðsÞ
varsayalım. Apago PDF Enhancer YðsÞ=FðsÞ transfer 56. Diyabet, 2003 yılında toplam dünya nüfusunun yaklaşık
fonksiyonunu bulun ; burada F(s), üst plaka çıkarıldığında %3'ünü veetkileyen, epidemik boyutlara ulaşan bir hastalıktır.
hissedilen kuvvetteki adım azalmasıdır Y(s),
dağıtıcının yukarı yönde dikey yer değiştirmesidir. Diyabet hastalarının toplam popülasyon büyüklüğünü
tanımlayan bir diferansiyel denklem modeli şu şekildedir:
dCðtÞ
¼ ðl ş m ş d ş g ş nÞCðtÞ ş lNðtÞ dt
Tabaklar
dNðtÞ
¼ ðn ş dÞCðtÞ mNðtÞ ş IðtÞ dt
Cð0Þ ¼ C0 ve Nð0Þ ¼ N0 başlangıç koşullarıyla ve
IðtÞ ¼ sistem girişi: yenilerin sayısı

diyabet vakaları
YT)
CðtÞ ¼ komplikasyonu olan diyabet hastalarının sayısı
NðtÞ ¼ sistem çıkışı: toplam sayı
komplikasyonlu ve komplikasyonsuz diyabet hastaları
m ¼ doğal ölüm oranı ðsabitÞ l ¼ komplikasyon
gelişme olasılığı ðsabitÞ d ¼ komplikasyonlara
Piston bağlı ölüm
oranı ðsabitÞ n ¼ komplikasyonlu hastaların
ŞEKİL P2.34 Plaka dağıtıcısı ciddi
şekilde sakat kalma oranı ðsabitÞ g ¼ komplikasyonların
55. Bir insandaki her bir iç kulak, sıvıyla dolu yaklaşık 0,28 mm tedavi edilme oranı ðsabitÞ
çapında, neredeyse dik üç yarım daire şeklinde kanaldan
oluşan bir diziye sahiptir. Saç hücresi dönüştürücüleri
Parametreler için aşağıdaki değerleri varsayalım: n = d = aşağıdaki doğrusal olmayan diferansiyel denklem ile açıklanabilir
0:05=yıl; m = 0:02=yıl; g = 0:08=yıl; l = 0:7, başlangıç (Galvao, 2003~):
koşulları C0 = 47,000,500 ve N0 =, 61,100,500.
d2H I2
Ayrıca diyabet vakalarının sabit olduğunu varsayalım IðtÞ ¼ M ¼ mgk
I = 6 106 (Boutayeb, 2004). A. N(s) dt2 H2
çıkışını, I(ler) girişini, transfer fonksiyonunu ve başlangıç Neresi

koşullarını gösteren sistemin bir blok diyagramını çizin.
m = metalik nesnenin kütlesi g = yer
B. t 57 için N(t)'nin analitik ifadesini bulmak için herhangi bir çekimi ivme sabiti k = pozitif bir sabit
yöntemi kullanın. 0.
Şekil P2.35(a)'da gösterilen devre, Şekil P2.35(b)'de gösterilen darbe ile H = elektromıknatıs ve metalik nesne arasındaki
uyarılır. mesafe ðçıkış sinyaliÞ
I ¼ elektromıknatısların akım giriş sinyaliÞ
2Ω
Vin
A. H0 = I0 olduğunda bir sistemin dengesine ulaşılacağını
offfiffiffiffi
k
gösterin
+ + 3V mg q.
vin(t) 4K vo(t)
–
– B. Kısım a'da bulunan denge noktasına ilişkin denklemi
T
doğrusallaştırın ve doğrusallaştırılmış diferansiyel
5 msn denklemden elde edilen transfer fonksiyonunun şu şekilde
(A) (B) ifade edilebileceğini gösterin:

ŞEKİL P2.35
dHðsÞ A
¼
dIðsÞ s2 b2
Laplace dönüşümü voðtÞ'u hesaplamak için kullanılabilir a > 0 ile. İpucu: doğrusallaştırmayı gerçekleştirmek için dH ¼
''kesin'' yöntemi , Laplace dönüşümünüApago PDF Enhancer'ı
kullanarak iki farklı şekilde kullanır:
viðtÞ ¼ 3½uðtÞ HðtÞ H0 ve dI ¼ IðtÞ I0'ı tanımlayın; orijinal denklemde yerine
uðt 0:005Þ yazılarak gerçekleştirilir . koyun. Bu verecek
2
d2 ðH0 + dHÞ ðI0 + dIÞ ¼ mg k dt2 ðH0 +
M dHÞ Şimdi
1 e0:005s ¼ gr 2
VinðsÞ ¼ 3 denklemin sağ tarafında birinci

S
dereceden Taylor serisi yaklaşımını elde edin. Yani hesapla
(İpucu: Tablo 2.2'deki Madde 5'e, zaman kayması teoremine bakın.) İkinci
yaklaşımda darbe, orijinal girişle aynı alana (enerjiye) sahip bir darbe
girişiyle yaklaşık olarak hesaplanır. Şekil P2.35(b)'den: vinðtÞð3 VÞð5 d2 dH @g @g
M ¼
dH + dI
msecÞ dðtÞ ¼ 0:015dðtÞ. Bu durumda VinðsÞ = 0:015. Bu yaklaşım, Şekil dt2 @dH @dI
dH=0 ; dI¼0 dH=0; dI¼0
P2.35(b)'deki darbenin genişliği devrenin en küçük zaman sabitinden çok
daha küçük olduğu sürece kullanılabilir.
59. Şekil P2.36, süspansiyon sistemlerini analiz etmek için yaygın olarak
kullanılan çeyrek araba modelini göstermektedir. Otomobil lastiğinin
şekilde gösterildiği gibi sönümleme olmaksızın bir yay gibi hareket
(Burada t ¼ RC ¼ ð2VÞð4 FÞ ¼ 8 sn 5 msn.) a. Kapasitörün
ettiği kabul edilmektedir. Modelin parametreleri şunlardır (Lin, 1997)
başlangıçta boşaldığını varsayarak, her iki yöntemi
kullanarak voðtÞ için analitik bir ifade elde edin. Mb ¼ arabanın vücut kütlesi
Muş tekerleğin kütlesinin ¼'ü
B. Kullanabileceğiniz herhangi bir yöntemi kullanarak her iki Ka ¼ payandanın yay sabiti
yöntemin sonuçlarını çizin ve her iki çıktıyı karşılaştırın. Kt ¼ lastiğin yay sabiti f
Farklılıkları tartışın. ¼ payandanın sönümleme sabiti r
v
58. Manyetik kaldırma deneyinde metalik bir nesne, bir ¼ yolun bozulması ðgirişÞ xs ¼
elektromıknatıs altında havada asılı olarak tutulur. otomobilin dikey yer değiştirmesi xw ¼
Nesnenin dikey yer değiştirmesi tekerleğin dikey yer değiştirmesi
Sorunlar 107
Transfer fonksiyonunu yol bozukluklarından elde edin. bu reaksiyonun kinetiği şu şekilde verilmektedir:
. dS
Otomobilin dikey yer değiştirmesine XsðsÞ denge ¼ kcðKesC SÞ
RðsÞ dt
dC
¼ kcðS KeM CÞ
dt
xs dP
Araç gövdesi = k2C
dt
aşağıdaki sabit terimlerin kullanıldığı yer

MB (Schnell, 2004):
fv ka
kc = k1E0
xw
k1
Ö Muş Kes ¼
kc
Ve
Teker k2
kt R
KeM ¼ Kes +
kc
A. Reaksiyonun başlangıç koşullarının Sð0Þ ¼ S0 olduğu

ŞEKİL P2.36 Süspansiyon tasarımı için kullanılan çeyrek araba modeli. varsayılırsa; Eð0Þ ¼ E0; Cð0Þ ¼ Pð0Þ ¼ 0, S, C ve P için
(# 1997 IEEE) Laplace dönüşüm ifadelerini bulun: LfSg; Sırasıyla LfCg
ve LfPg. B. Sð1Þ'yi bulmak için son teoremi
60. Enzimler, biyolojik sistemlerin reaksiyonların meydana gelme hızını

kullanın; Cð1Þ ve
arttırmak için kullandığı büyük proteinlerdir. Örneğin yiyecekler Pð1Þ.
genellikle sindirimi zor olan büyük moleküllerden oluşur; Enzimler, 61. İnsanlar, çeşitli duyusal girdileri (denge ve görselliğin yanı sıra kas

hareketlerini) içeren karmaşık bir geri bildirim sistemi aracılığıyla iki
sindirim sürecinin bir parçası olarak büyük molekülleri küçük besinlere
ayak üzerinde durabilirler. Postüral geribildirim mekanizmasının
ayırır. Böyle bir enzim insan tükürüğünde bulunan amilazdır. Bir parça
pişmemiş makarnayı ağzınıza koyarsanız, amilazın karbonhidratları işleyişinin daha iyi anlaşılabilmesi için kişiden, tabanına sensörlerin
şekere parçalaması nedeniyle tadının kağıt benzeri bir tattan tatlıya takıldığı bir platform üzerinde durması istenir. Titreşim aktüatörleri
dönüşeceği yaygın olarak bilinmektedir. Enzim bozulması genellikle kayışlarla bireyin baldırlarına bağlanır. Titreşim aktüatörleri
aşağıdaki ilişkiyle ifade edilir: uyarıldığında, bireysel salınımlar ve hareketler kaydedilir. İnsanın
duruş dinamiklerinin, dengeleyici bir dikme direğinin (ters sarkaç)

takıldığı bir arabanınkine benzer olduğu varsayılmıştır. Bu
durumda dinamik aşağıdaki iki denklemle tanımlanabilir:
ks k1 S
+E@C!
Pk1
Bu ifadede bir substrat (S), k1 hızında birleştirilmiş bir d2 sen
ürün (C) oluşturmak üzere bir enzim (E) ile etkileşime girer . J ¼ mgl sin uðtÞ + Tbal + TdðtÞ dt2
Ara bileşik tersinirdir ve k1 hızında ayrılır . Eş zamanlı _
olarak bileşiğin bir kısmı k2 hızıyla son ürüne (P) TbalðtÞ¼mgl sin uðtÞ ş kJuðtÞ hJ uðtÞ
dönüşür . Bu reaksiyonu tanımlayan kinetik Michaelis-
Menten denklemleri olarak bilinir ve dört doğrusal olmayan
uðtÞdt
diferansiyel denklemden oluşur. rJZt
0
Ancak bazı koşullar altında bu denklemler basitleştirilebilir. burada m bireyin kütlesidir; l bireyin ağırlık merkezinin
E0 ve S0 sırasıyla enzim ve substratın başlangıç yüksekliğidir; g yerçekimi sabitidir; J, bireyin eşdeğer
konsantrasyonları olsun . Genel olarak bazı enerjik eylemsizlik momentidir; H; r ve k vücudun postüral kontrol
koşullar altında veya enzim konsantrasyonunun çok büyük sistemi tarafından verilen sabitlerdir; uðtÞ bu
olduğu durumlarda ðE0 S0Þ olduğu kabul edilir .
bireyin dikey bir çizgiye göre açısı; Tbal(t), dengeyi Birim zaman başına üreme oranı. Nüfus ölümleri ihmal
korumak için vücut kasları tarafından üretilen torktur; ve edilerek, t + Dt (küçük Dt ile) anındaki nüfus yoğunluğu şu
TdðtÞ harici tork girişi bozukluğudur. Aktarım işlevini şekilde verilir:
bulun
QðsÞ
Nðt ş DtÞ NðtÞ ş KNðtÞDt
62. (Johansson, 1988). TdðsÞ
Şekil bu aynı zamanda şu şekilde de yazılabilir:
P2.37'de yükü kaldıran bir vinç gösterilmektedir. Her ne kadar gerçek

sistem modeli oldukça doğrusal olmasa da, halatın sabit Nðt ş DtÞ NðtÞ ¼
KNðtÞ
Dt
uzunlukta L ile sert olduğu düşünülürse sistem aşağıdaki
denklemler kullanılarak modellenebilir:
N(t) çok büyük bir sayı olarak kabul edilebileceğinden, Dt !
0 aşağıdaki diferansiyel denklemi verir (Edelstein-Keshet,
2005):
mL€xLa ¼ mLgf
mT€xT ¼ f T mLgf dNðtÞ

¼ KNðtÞ dt
xLa ¼ xT xL
A. Başlangıç popülasyonunun Nð0Þ = N0 olduğunu
xL ¼ Lf
varsayarak, N(t)'yi bularak diferansiyel denklemi
Burada mL yükün kütlesi, mT arabanın kütlesi, xT ve xL çözün. B. Popülasyonun başlangıç popülasyonunun iki
şekilde tanımlanan yer değiştirmeler, f ipin düşeye göre katına çıktığı zamanı bulun.
açısı, arabaya uygulanan kuvvettir (Marttinen, 1990). ). ve 64. Kan damarı tıkanıklıkları bazı durumlarda akış
edin T fa . Araba hızından transfer fonksiyonunu elde akustik anormalliklerini tespit etmek için hassas
mikrofonların kullanılması gibi invaziv olmayan
FðsÞ tekniklerle teşhis edilebilir. Sol koroner arterin ses
halat açısı .
VTðsÞ özelliklerini tahmin etmek amacıyla, Şekil P2.38(a)'da
B. Arabanın V0 sabit hızıyla sürüldüğünü varsayalım ve elde
gösterildiği gibi arteri 14 segmente ayıran bir model
geliştirilmiştir.
edilen fðtÞ için bir ifade elde edin. Bu koşul altında şunu
gösterin: ffiffiffiffi
G
yük v0 ¼ frekansıyla sallanacaktır 1
Lr.
2
C. Uygulanan XTðsÞ kuvvetinden arabanın konumuna
transfer
fonksiyonunu bulun, . 3
87
FTðsÞ
4
d. Arabaya sabit bir kuvvet uygulandığında hızının t !
kadar sınırsız artacağını gösterin. 1.
10
5
XT 9
fT mT
6
12
11
L
F
13
X La ml
XL 14
ŞEKİL P2.37 (# 1990 IEEE)

63. 1978'de Malthus, insan popülasyonunun büyümesi için, aynı
zamanda bakteriyel büyümeyi modellemek için de yaygın
olarak kullanılan bir model geliştirdi. N(t) t zamanında
gözlemlenen nüfus yoğunluğu olsun. K olsun (A)
Sorunlar 109
C. Kısım b'de elde edilen sonucu, Kısım a'da elde edilen

P1 R L P2 transfer fonksiyonunu kullanarak ve son değer teoremini
uygulayarak doğrulayın.
65. Hem uzun menzilli transit aracı (torpido benzeri) hem de yüksek
C 2. Çeyrek
manevra kabiliyetine sahip düşük hızlı araç (kutu benzeri)
1. Çeyrek
özelliklerine sahip bir su altı aracı tasarlamak için

araştırmacılar, kalamarın iticisini taklit eden bir itici
geliştirdi. jet hareketi (Krieg, 2008). Burada bir komut nedeniyle
(B)
ortalama normalize edilmiş itme kuvvetinin olduğu
gösterilmiştir.
Tref^
adım girişi, UðsÞ ¼ ,
1. Çeyrek
Pu P1 S
tarafından verilmektedir:
2. Çeyrek
P2 3. Çeyrek
S7 P3 TğtÞ ¼ Tref^ğ1 elt Þ ş a sinð2pftÞ burada

Z3
S03
4. Çeyrek
P7 Tref^ referans veya istenen itme kuvvetidir, l sistemin

P4 sönümleme sabitidir, a aktüatörün pompalama eyleminin neden
P6
Z7
P5 olduğu salınımın genliğidir, f aktüatör frekansıdır ve T(t),
S6 Z5
P10 P8 sonuçta ortaya çıkan normalleştirilmiş itme kuvvetinin
Z9 ortalamasıdır. Bulmak
S11
P11 TðsÞ
P12 iticinin transfer fonksiyonu. Tüm adımları göster.
P4 UðsÞ
S 14 S13
P13 66. Gompertz büyüme modeli, tümör hücresi büyümesini modellemek
Z13 Z6
için yaygın olarak kullanılır. V(t) tümörün hacmi olsun, o
P14 zaman
dvðtÞ
(C) Apago PDF Enhancer ¼ en az vðtÞ dt
ŞEKİL P2.38 (# 1990 IEEE) burada l ve a iki uygun sabittir (Edelstein-Keshet, 2005). A. Bu
denklemin çözümünün vðtÞ ¼
v0el=að1eat Þ şeklinde verildiğini doğrulayın; burada v0

Daha sonra her bir bölüm, Şekil P2.38(b)'deki analog ,
başlangıçtır
elektrik devresi yoluyla modellenir ve sekiz terminal direncinin tümör hacmi.
(Z) eklendiği Şekil P2.38(c)'de gösterilen toplam model elde
B. Bu model, tümörün merkezinde besin ve oksijenin az olması
edilir. Elektriksel modelde basınç voltaja, kan akışı ise
durumunda büyümesinin bozulacağı gerçeğini hesaba
akıma benzer. Örnek olarak Segment 3 için R3 = 4176 V
katıyor. Son tahmin edilen tümör hacmini bulun (t ! 1 olsun).
olduğu deneysel olarak doğrulandı ; C3 = 0:98 mF; L3 = 140:6
C. Spesifik bir fare tümörü için deneysel
H ve Z3 = 308; 163 V (Wang, 1990). A. Segment 3 için, Q03ðsÞ
giriş basıncından Z3 boyunca kan akışına transfer olarak l = 2:5 gün; a = 0:1 gün, v0 = 50 103 mm3 (Chignola, 2005).
fonksiyonunu bulun ; P2ðsÞ v(t) ve t'nin grafiğini çıkarmak için mevcut herhangi bir
yöntemi kullanın. D. Bölüm b'de elde edilen sonucu sonuçlarla
kontrol edin
.
Bölüm c'deki grafikten.

B. Devre analizinde, Şekil P2.38(b)'deki gibi bir devreye sabit
bir giriş uygulandığında, kapasitörün bir açık devre İLERLEMELİ ANALİZ VE TASARIM SORUNLARI 67. Yüksek hızlı
ile, indüktörün ise bir kısa devre ile değiştirilebileceği iyi
demiryolu pantografı. Bölüm 1'deki Problem 21, yüksek hızlı raylı sistemler
bilinmektedir. zaman sonsuza yaklaşıyor. Sabit bir birim
için pantograf mekanizmasının aktif kontrolünü tartışmaktadır.
basınç darbesi uygulandıktan ve zaman sonsuza
Pantograf ve katener bağlantısının diyagramı Şekil P2.39(a)'da
yaklaştıktan sonra Z3'teki akışı hesaplamak için bu
gösterilmektedir. Şekil P2.39(b)'de gösterilen, katenerin Kave yayı ile temsil
gerçeği kullanın .
edildiği basitleştirilmiş modeli varsayalım (O'Connor, 1997).
ycat(t)
Kave = 1,535 × 106 N/m
Kule Kule
Açıklık
Ks = 82,3 × 103 N/m
Haberci teli
Damlalıklar yh(t)
MH = 9,1 kg
İletişim teli
Ks
Pantograf ayakkabısı
Mh Kafa kütlesi
fvh = 130 Ns/m
Kh = 7 × 103 N/m
Kh fvh yf(t)
Kafa süspansiyonu
MF Çerçeve kütlesi MF = 17,2 kg
Çerçeve
Kf fvf
süspansiyon
fvf = 30 Ns/m
Seyahat
yönü fup(t)
(A) (B)
ŞEKİL P2.39 a. Pantograf ve katenerin bağlanması; b.aktif kontrol gücünü gösteren basitleştirilmiş gösterim (ASME'nin izniyle yeniden
basılmıştır.)
Apago PDF Geliştirici a. G1ðsÞ ¼ YcatðsÞ=
FupðsÞ transfer fonksiyonunu bulun ; burada ycatðtÞ
katener yer değiştirmesi ve f upðtÞ aktif kontrol S k
altında pantografa uygulanan yukarı doğru

Sağlıklı hücre Ücretsiz virüs Enfekte hücre
kuvvettir.
B. G2ðsÞ ¼ YhðsÞ=FupðsÞ transfer fonksiyonunu β
bulun ; burada yhðtÞ pantograf baş yer
değiştirmesidir. C. Transfer fonksiyonunu bulun, D C
M
GðsÞ¼ðYhðsÞ YcatðsÞÞ=FupðsÞ.
68. HIV/AIDS'in kontrolü. HIV, enfeksiyonla savaşmak için gerekli olan
sağlıklı CD4 + T hücrelerini (bir tür beyaz kan hücresi) enfekte
ederek hasar verir. Virüs bir T hücresine yerleştikçe ve
Bu etkileşimleri gösteren basit bir matematiksel
bağışıklık sistemi enfeksiyonla savaşmak için bu hücrelerden
model aşağıdaki denklemlerle verilmektedir (Craig,
daha fazlasını ürettikçe, virüs fırsatçı bir şekilde yayılır.
2004):
Şimdi basit bir HIV modeli geliştirirken Şekil P2.40'a bakın.
Normalde T hücreleri s hızında üretilir ve d hızında ölür. HIV
dT
virüsü enfekte kişinin kan dolaşımında bulunur. Kan = s dT bTv
dt
dolaşımında serbest virüs olarak adlandırılan bu virüsler,
sağlıklı T hücrelerini b oranında enfekte eder. Ayrıca virüsler,
dT
T hücresi çoğalma süreci yoluyla veya başka bir şekilde k ¼ bTv mT
dt
hızında çoğalırlar. Serbest virüsler c oranında ölür.
dv
¼ kT CV
Enfekte T hücreleri m hızında ölür. dt
Sorunlar 111
Neresi Toplam çalışma direnci Fw şu şekilde hesaplanır:

T = sağlıklı T hücrelerinin sayısı Fw = FRo + FL + FSt, burada FRo yuvarlanma direncidir, FL
T = enfekte T hücrelerinin sayısı aerodinamik sürüklenmedir ve FSt
v ¼ ücretsiz virüs sayısı Tırmanma direnci. Aerodinamik sürükleme, araba hızı v

toplamının karesiyle orantılıdır ve
A. Sistem doğrusal değildir; dolayısıyla doğrusallaştırma karşı rüzgar hızı, vhw veya v + vhw. Diğer ikisi
İstediğiniz gibi transfer fonksiyonlarını bulmanız gerekiyor dirençler araba ağırlığının, G'nin ve
sonraki bölümlerde yapın. Doğrusal olmayan doğa yolun eğimi (eğim açısı a ile verilir),
bu modelin şekli yukarıdaki denklemlerden görülebilir. Bu aşağıdaki denklemlerden görüldüğü gibi:
denklemlerden hangisinin olduğunu belirleyin

FRo ¼ fG cos a ¼ f mg cos a
doğrusal olmayanları ve nedenini açıklayın.
B. Sistemin iki denge noktası vardır. Göstermek Neresi
bunların tarafından verildiği

f ¼ yuvarlanma direnci katsayısı;
S m ¼ araba kütlesi; kg olarak;
ðT0; T 0; v0Ş ¼ ; 0; 0
D g = yer çekimi ivmesi; m/s2 cinsinden:
2
Ve FL ¼ 0:5rCwA vð Þ ş vhw
Neresi
santimetre
S CD Sk D
ðT0; T 0; v0Ş ¼ ; ;
r = hava yoğunluğu; kg/m3 cinsinden;
bk M bk santimetre B
Cw ¼ aerodinamik sürükleme katsayısı;
Arabanın en büyük kesitinin ¼'ü; kg/m2 cinsinden:

69. Hibrit araç. Bölüm 1'deki Problem 23 tartışılıyor
FSt ¼ G sin a ¼ mg sin a
seri, paralel ve bölünmüş güçlü hibrit elektrikli araçların (HEV'ler)
seyir kontrolü. Bu HEV'ler için geliştirilen fonksiyonel blok
Tahrik tekerleklerinde mevcut olan hareket kuvveti F
diyagramlar Apago PDF Geliştirici dır-dir:
Bir aracın hızının şunlara bağlı olduğunu belirtti:

itici güçler arasındaki denge (gelişmiş Titot Phtot
F ¼ htot ¼
benzinli motor ve/veya elektrik motoru tarafından) R v
ve dirençli kuvvetleri çalıştırıyor. Direnç kuvvetleri
Neresi
aerodinamik sürtünmeyi, yuvarlanma direncini içerir,
ve tırmanma direnci. Şekil P2.41 göstermektedir T = hareket torku;
yokuş yukarı hareket eden bir arabanın çalışma dirençleri
P = hareket gücü;
(Bosch, 2007).
tot ¼ toplam iletim oranı;
Ben
r = lastik yarıçapı;
htot = toplam aktarma organı verimliliği:
Fazla kuvvet F Fw, aracı hızlandırır (veya

FL
F Fw
Fw > F) olduğunda geciktirir . ¼'e izin vermek burada a ,
km m
S FSt hızlanma ve km ise araç kütlesinde meydana gelen görünür
½ İLERİ artışı telafi eden bir katsayıdır.

a
dönen kütlelere (tekerlekler, volan, krank mili vb.):
½ İLERİ
A. Arabanın hızlanmasının,16a , belirleyici olabileceğini gösterin.
denklemden çıkarılmıştır:
2
G F ¼ fmg cos a + mg sin a + 0:5rCwA vð Þ + vhw ş km ma
16
Azami hız, tırmanma yeteneği vb. gibi diğer büyüklükler de
ŞEKİL P2.41 Çalışma dirençleri
bu denklemin manipülasyonu ile hesaplanır.
B. Sabit ivmelenmeyi varsayarak ve ortalama hız değerini rüzgarsız koşullarda, araç düz bir yolda17 hareket
kullanarak, rüzgarsız koşullar altında arabanın 4 saniyede ettiğinde, ortaya çıkan hareket denklemini ortalama hız
40 km/saatten 60 km/sa hıza çıkması için gereken olan vo = 50 km/saat civarında doğrusallaştırın, burada a = 0.
ortalama hareket kuvvetini, Fav (inN) ve gücü, Pav (inkW) (İpucu: Kesilmiş Taylor serisinde v2 v2'yi genişletin).
0
aşağıdaki bulun. düz yol, a ¼ 0, burada vhw ¼ 0. Size Bu hareket denklemini yazın ve Gv bloğunun araç
parametreler verilmiştir: m ¼ 1590 kg, A ¼ 2 m2, f ¼ 0:011, r dinamiğini temsil ettiği bir blok diyagramla gösterin. Bu
¼ 1:2 kg/m3, Cw ¼ 0:3 , htot = 0:9; kilometre = 1:2. Ayrıca bloğun çıktısı kabin hızıdır, v(t) ve girdisi aşırı
aracın ¼ 5 eğimli bir tepeye tırmanırken hızını hareket kuvvetidir, Feð Þt, şu şekilde tanımlanır: Fe ¼
korumak için 60 km/saat hıza ulaştıktan sonra ihtiyaç F FSt FRo + Fo, burada Fo doğrusallaştırılmış
duyduğu ek gücü Padd hesaplayın. C. Kısım a'da türetilen aerodinamik sürüklemenin sabit bileşenidir. .
denklem, F tð S'nin sisteme girdi olduğu ve v tð Þ'nin
sonuçta ortaya çıkan çıktı olduğu doğrusal olmayan araç D. Taşıt transfer fonksiyonunu bulmak için Kısım c'deki
hareket dinamiğini tanımlar. Aerodinamik direncin v2 ile denklemi kullanın: Gvð Þ¼ s V sð Þ=Feð Þs .
orantılı olduğu göz önüne alındığında 17
Düz bir yolda tırmanma direncinin FSt = 0 olduğuna dikkat edin.
sin a ¼ sin 0 = 0 olduğundan.

Deney 2.1 Amaçlar (1)
polinomlar oluşturmak, (2) polinomları işlemek, (3) transfer fonksiyonları oluşturmak, (4)
transfer fonksiyonlarını değiştirmek ve (5) kısmi kesir açılımlarını gerçekleştirmek için
MATLAB'ı kullanmayı öğrenmek.

Minimum Gerekli Yazılım Paketleri MATLAB ve Kontrol Sistemi
Araç Kutusu
Ön laboratuvar
1. Aşağıdakileri elle veya hesap makinesiyle hesaplayın:
A. P1'in kökleri = s6 + 7s5 + 2s4 + 9s3 + 10s2 + 12s + 15 b. P2'nin kökleri =
s6 + 9s5 + 8s4 + 9s3 + 12s2 + 15s + 20 c. P3 = P1 + P2; P4 = P1 P2; P5 ¼
P1P2 2. Polinomu elle veya hesap makinesiyle
hesaplayın
P6 ¼ ðs + 7Þðs + 8Þðs + 3Þðs + 5Þðs + 9Þðs + 10Þ
3. Aşağıdaki transfer fonksiyonlarını elle veya hesap makinesiyle hesaplayın: 20ðs +
2Þðs + 3Þðs + 6Þðs + 8Þ a. G1ðsÞ

¼ sðs + 7Þðs ,
+ 9Þðs + 10Þðs + 15Þ
pay polinomunun payda polinomuna bölünmesiyle temsil edilir.

s4 + 17s3 + 99s2 + 223s + 140 b.
G2ðsÞ ¼ s5 +
32s4 + 363s3 + 2092s2 + 5052s + 4320,
Prelab 3a'daki G1ðsÞ formuna benzer şekilde paydaki faktörlerin paydadaki faktörlere
bölünmesiyle ifade edilir . C. G3ðsÞ ¼ G1ðsÞ +
G2ðsÞ; G4ðsÞ ¼ G1ðsÞ G2ðsÞ; G5ðsÞ ¼ G1ðsÞG2ðsÞ

faktörlerin faktörlere bölünmesiyle ve polinomların polinomlara bölünmesiyle ifade edilir.
Siber Araştırma Laboratuvarı 113
4. Kısmi kesirli açılımı elle veya bir hesap makinesiyle hesaplayın.

aşağıdaki transfer fonksiyonları:
5ðs + 2Þ
a. G6 ¼
sðs2 + 8s + 15Þ 5ðs +
2Þ b. G7
¼ sðs2 +
6s + 9Þ 5ðs + 2Þ c.
G8 ¼ sðs2
+ 6s + 34Þ
Laboratuvar
1. Prelab 1'de P3, P4 ve P5'i bulmak için MATLAB'ı kullanın .
2. Prelab 2'de P6'yı bulmak için yalnızca bir MATLAB komutu kullanın .
3. Prelab 3a'da bir polinomun bir polinomla bölünmesiyle temsil edilen G1ðsÞ'yi bulmak için yalnızca iki
MATLAB komutunu kullanın .
4. Paydaki faktörlerin paydadaki faktörlere bölünmesiyle ifade edilen G2(leri) bulmak için yalnızca iki MATLAB
komutunu kullanın .
5. G1ðsÞ ve G2(s) 'nin çeşitli kombinasyonlarını kullanarak G3(s), G4ðsÞ ve G5ðsÞ'yi bulun .
Çeşitli kombinasyonlar, faktörler ve polinomlar olarak ifade edilen G1ðsÞ ve G2(ler)'in karıştırılması
ve eşleştirilmesi anlamına gelir. Örneğin, G3(s)'i bulmada, G1ðsÞ çarpanlara ayrılmış biçimde,
G2(s) ise polinom biçiminde ifade edilebilir. Diğer bir kombinasyon ise her ikisi de polinom olarak ifade
edilen G1ðsÞ ve G2(s)'dir. Yine başka bir kombinasyon, her ikisi de çarpanlara ayrılmış biçimde ifade
edilen G1ðsÞ ve G2(s)'dir.
6. Prelab 4'te gösterilen kısmi kesir açılımlarını değerlendirmek için MATLAB'ı kullanın.
Laboratuar sonrası
1. Laboratuvar bulgularınızı tartışın 5. Ne sonuca varabilirsiniz?
2. Transfer fonksiyonlarını ve polinomları işlemek için MATLAB'ın kullanımını tartışın.

Kısmi kesir açılımlarını değerlendirmek için MATLAB kullanımındaki eksiklikleri tartışın.
Deney 2.2 Amaçlar
MATLAB ve Sembolik Matematik Araç Kutusunu kullanarak (1) zaman fonksiyonları için Laplace dönüşümlerini
bulmayı, (2) Laplace dönüşümlerinden zaman fonksiyonlarını bulmayı, (3) sembolik transfer
fonksiyonlarından LTI transfer fonksiyonlarını oluşturmayı ve ( 4) sembolik eşzamanlı denklemlerin
çözümlerini gerçekleştirir.
Minimum Gerekli Yazılım Paketleri MATLAB, Sembolik

F
Matematik Araç Kutusu ve Kontrol Sistemi Araç Kutusu 1Ω 14
Ön laboratuvar
3i (t)
5Ω 1H2Ω
1. Bir el hesaplaması kullanarak aşağıdakilerin Laplace dönüşümünü bulun:
fðtÞ ¼ 0:0075 0:00034e2:5t cosð22tÞ + 0:087e2:5t sinð22tÞ 0:0072e8t 1 1 saat
F5
2. Bir el hesaplaması kullanarak ters Laplace dönüşümünü bulun. 1
+ 2Ω
– V(t) F3
2ðs + 3Þðs + 5Þðs + 7Þ FðsÞ
¼ sðs +
8Þðs2 + 10s + 100Þ 3. Şekilde
1i (t) 2i (t)
gösterilen döngü akımları için devreyi çözmek için bir el hesaplaması kullanın.
ŞEKİL P2.42
Şekil P2.42.

Laboratuvar
1. MATLAB ve Sembolik Matematik Araç Kutusunu kullanarak a. Ön
Laboratuvar 1'de gösterilen f(t) zaman fonksiyonunu sembolik olarak oluşturun. b.

Ön Laboratuvar 2'de gösterilen F(leri) sembolik olarak oluşturun. Sonuç semboliklerinizi elde edin.
Hem çarpanlara ayrılmış hem de polinom
formlarında. C. f(t)'nin Ön Laboratuvar 1'de gösterilen Laplace
dönüşümünü bulun. d. Prelab 2'de gösterilen F(s)'nin ters Laplace
dönüşümünü bulun. e. Prelab 2'de F(ler)'in sembolik temsili için hem polinom formunda
hem de çarpanlara ayrılmış formda bir LTI transfer fonksiyonu oluşturun.
Sembolik olarak
oluşturduğunuz F(ler) ile başlayın. F. Prelab 3'te döngü akımlarını çözün.
Laboratuar sonrası
1. Bir transfer fonksiyonunu çarpanlara ayrılmış formdan polinom formuna (veya tam tersi)
dönüştürmek için Sembolik Matematik Araç Kutusu ile MATLAB arasındaki avantaj ve dezavantajları
tek başına tartışın.
2. LTI aktarım fonksiyonlarını oluşturmak için Sembolik Matematik Araç Kutusunu kullanmanın
avantajlarını ve dezavantajlarını tartışın.
3. Prelab'de elektrik şebekesi tarafından üretilen türdeki eş zamanlı denklemleri çözmek için
Sembolik Matematik Araç Kutusunu kullanmanın avantajlarını tartışın. 3. Denklemleri
yalnızca MATLAB aracılığıyla çözmek mümkün müdür? Açıklamak.
4. Sembolik Matematik Araç Kutusu'nu kullanarak yaptığınız diğer gözlemleri tartışın.

Deney 2.3 Amaç
Polinomları ve transfer fonksiyonlarını oluşturmak ve değiştirmek için LabVIEW'ı kullanmayı

öğrenmek.
Minimum Gerekli Yazılım Paketleri LabVIEW ve LabVIEW Kontrol Tasarımı ve Simülasyon Modülü.
Ön laboratuvar
1. Ek D, Bölüm D.1 ila Bölüm D.4, Örnek D.1'i inceleyin.
2. Deney 2.1'in Ön Laboratuvar 1'inde belirtilen hesaplamaları elle yapın.
3. Kökleri 7; 8; 3; 5;
9; ve 10.
5s + 10
4. G sð Þ¼ s3 + 8s2 + 15s'nin kısmi kesirli açılımını elle yapın. 5. El .
hesaplamasıyla G1ð
Þþ s G2ð Þs ; G1ð Þ s G2ð Þs ; ve G1ð Þs G2ð Þs , burada 1

s+1
G1ð Þ¼ s ve G2ð Þ¼ s s2 + s + 2 s2 .
+ 4s artı 3
Laboratuvar
1. LabVIEW fonksiyonları paletini açın ve Matematik/Polinom paletini seçin.
2. Deney 2.1'in Ön Laboratuvar 1a ve lb'sinde sıralanan polinomları oluşturun.
3. Deney 2.1'in Ön Laboratuvar 1c'sinde belirtilen polinom işlemlerini oluşturun.
4. Kökleri bu deneyin Ön Laboratuvar 3'ünde belirtilenler olan bir polinom oluşturun.

Kaynakça 115
5. Bu deneyin Ön Laboratuvar 4'ünde verilen transfer fonksiyonunun kısmi kesir açılımını

oluşturun.
6. Kontrol Tasarımı ve Simülasyon/Kontrol Tasarımı/Model Oluşturma paletini kullanarak Prelab

5'te sıralanan iki transfer fonksiyonunu oluşturun.
7. Kontrol Tasarımı ve Simülasyon/Kontrol Tasarımı/Model Ara Bağlantı paletini kullanarak, bu

deneyin Ön Laboratuvar 5'inde sıralanan matematiksel işlemlerin sonuçlarını görüntüleyin.
Postlab 1.
Lab 3'te elde edilen polinom işlemlerini, Lab 3'te elde edilenlerle karşılaştırın.
Ön laboratuvar 2.
2. Lab 4'te görüntülenen polinomu Prelab 3'te hesaplanan polinomla karşılaştırın.

3. Lab 5'te elde edilen kısmi kesir açılımını,
Ön laboratuvar 4.
4. Lab 7'de bulunan matematiksel işlemlerin sonuçlarını Prelab 5'te hesaplananlarla karşılaştırın.
Kaynakça
Aggarwal, JK Doğrusal Olmayan Sistemler Üzerine Notlar. Van Nostrand Reinhold, New York, 1972.
Bosch, R. GmbH, Bosch Otomotiv El Kitabı, 7. baskı. John Wiley & Sons Ltd., Birleşik Krallık, 2007.
Boutayeb, A., Twizell, EH, Achouayb, K. ve Chetouani, A. Diyabet Yükü ve Komplikasyonları için
Matematiksel Model. BioMedical Engineering OnLine, 2004, http://www.biomedical-engineering-
online.com/content/3/1/20, s. 1–19 adresinden erişildi.
Cannon, RH, Jr., Fiziksel Sistemlerin Dinamiği. McGraw-Hill, New York, 1967.
Carlson, LE ve Griggs, GE Alüminyum Katener Sistemi Üç Aylık Raporu. Teknik Rapor Sözleşme
Numarası DOT-FR-9154, ABD Ulaştırma Bakanlığı, 1980.
Chignola, R. ve Foroni, RI Deneysel Tümörlerin Büyüme Kinetiklerinin Tümör Boyutunun İki Kadar Az
Belirlenmesinden Tahmin Edilmesi: Klinik Onkolojiye Yönelik Etkiler. Biyomedikal Mühendisliğinde IEEE
İşlemleri, cilt. 52, hayır. 5, Mayıs 2005, s. 808–815.
Cochin, I. Dinamik Sistemlerin Analizi ve Tasarımı. Harper ve Row, New York, 1980.
Cook, PA Doğrusal Olmayan Dinamik Sistemler. Prentice Hall, Birleşik Krallık, 1986.
Davis, SA ve Ledgerwood, BK Servomekanizmalar için Elektromekanik Bileşenler.

McGraw-Hill, New York, 1961.
Doebelin, EO Ölçüm Sistemleri Uygulama ve Tasarımı. McGraw-Hill, New York,
1983.
Dorf, R. Elektrik Devrelerine Giriş, 2d ed. Wiley, New York, 1993.

D'Souza, A. Kontrol Sistemlerinin Tasarımı. Prentice Hall, Upper Saddle River, NJ, 1988.
Edelstein-Keshet, L. Biyolojide Matematiksel Modeller. Endüstriyel ve Uygulamalı Matematik Derneği,
Philadelphia, PA, 2005.
Elkins, JA Baş Üstü Ekipmanın Sonlu Uzunluğu Altında Sabit Hızda Çalışan Bir Pantografın
Dinamik Tepkisini Tahmin Etmek İçin Bir Yöntem. Teknik Rapor TN DA36, İngiliz Demiryolları, 1976.

Galva~ao, RKH, Yoneyama, T. ve de Araujo, FMU Didaktik Manyetik Kaldırma Sistemi için
Doğrusallaştırılmış Bir Modelin Belirlenmesine Yönelik Basit Bir Teknik. Eğitimde IEEE İşlemleri,
cilt. 46, hayır. 1, Şubat 2003, s. 22–25.
Hsu, JC ve Meyer, AU Modern Kontrol İlkeleri ve Uygulamaları. McGraw-Hill, Yeni
York, 1968.
˚
Johansson, R., Magnusson, M. ve Akesson, M. İnsan Postural Dinamiklerinin Tanımlanması.
Biyomedikal Mühendisliğinde IEEE İşlemleri, cilt. 35, hayır. 10 Ekim 1988, s. 858–869.
Kailath, T. Doğrusal Sistemler. Prentice Hall, Upper Saddle River, NJ, 1980.
Kermurjian, A. Ay Gezgininden Mars Gezginine. Gezegen Raporu, Temmuz/Ağustos
1990, s. 4–11.
Krieg, M. ve Mohseni, K. Kalamardan Esinlenen İticiler için Geçici Bir Model Geliştirilmesi ve Sualtı
Robot Kontrol Tasarımına Dahil Edilmesi. 2008 IEEE/RSJ Uluslararası Konf. Akıllı Robotlar ve
Sistemler üzerine, Fransa, Eylül 2008.
Kuo, FF Ağ Analizi ve Sentezi. Wiley, New York, 1966.
Lago, G. ve Benningfield, LM Kontrol Sistemi Teorisi. Ronald Press, New York, 1962.
Lin, J.-S. ve Kanellakopoulos, I. Aktif Süspansiyonların Doğrusal Olmayan Tasarımı. IEEE Kontrol
Sistemleri Dergisi, cilt. 17, sayı 3, Haziran 1997, s. 45–59.
Mablekos, V E. Güç Mühendisleri için Elektrik Makine Teorisi. Harper & Row, Cambridge,
MA, 1980.
Marttinen, A., Virkkunen, J. ve Salminen, Pilot Vinç ile RT Kontrol Çalışması. IEEE
Eğitim İşlemleri, cilt. 33, hayır. 3, Ağustos 1990, s. 298–305.
Milsum, JH Biyolojik Kontrol Sistemleri Analizi. McGraw-Hill, New York, 1966.
Minorsky, N. Doğrusal Olmayan Kontrol Sistemleri Teorisi. McGraw-Hill, New York, 1969.
Nilsson, JW ve Riedel, SA Electric Circuits, 5. baskı. Addison-Wesley, Reading, MA, 1996.
O'Connor, DN, Eppinger, SD, Seering, WP ve Wormly, DN Yüksek Hızlı Pantografın Aktif Kontrolü.
Dinamik Sistemler, Ölçümler ve Kontrol Dergisi, cilt. 119, Mart 1997, s. l–4.
Raven, FH Otomatik Kontrol Mühendisliği, 5. baskı. McGraw-Hill, New York, 1995.
Schnell, S. ve Mendoza, C. Enzimatik Reaksiyonlarda Psödo-Birinci Dereceden Kinetik Koşulu, Başlangıç
Enzim Konsantrasyonundan Bağımsızdır. Biyofiziksel Kimya (107), 2004, s. 165–174.
Van Valkenburg, ME Ağ Analizi. Prentice Hall, Upper Saddle River, NJ, 1974.
Vidyasagar, M. Doğrusal Olmayan Sistem Analizi. Prentice Hall, Upper Saddle River, NJ, 1978.
Wang, JZ, Tie, B., Welkowitz, W., Semmlow, JL ve Kostis, JB Stenozlu Koroner Arterlerde Ses Üretiminin
Modellenmesi. Biyomedikal Mühendisliğinde IEEE İşlemleri, cilt. 37, hayır. 11 Kasım 1990, s. 1087–
1094.
3
Zaman Alanında Modelleme
Bu bölüm yalnızca durum uzayı yöntemlerini kapsar.

Doğrusal, zamanla değişmeyen bir sistem için durum-uzay gösterimi adı verilen bir matematiksel
model bulun (Bölüm 3.1–3.3)
Durum uzayında elektrik ve mekanik sistemleri modelleyin (Bölüm 3.4)
Bir transfer fonksiyonunu durum uzayına dönüştürme (Bölüm 3.5)
Durum uzayı gösterimini transfer fonksiyonuna dönüştürme (Bölüm 3.6)
Durum uzayı temsilini doğrusallaştırma (Bölüm 3.7)

Ön uç kağıtlarda gösterilen anten azimut konum kontrol sistemi göz önüne alındığında, her alt
sistemin durum-uzay temsilini bulabileceksiniz.
Farmasötik bir ilacın insandan akma şeklinin bir açıklaması verildiğinde, sürecin ve insan
vücudunun belirli bölümlere ayrılmış bloklarındaki ilaç konsantrasyonlarını belirlemek için
durum-uzay temsilini bulabileceksiniz. Su seviyesini bulmak için aynı kavramları akifere de
uygulayabileceksiniz.
117
118 Bölüm 3 Zaman Alanında Modelleme
3.1 Giriş
Geri beslemeli kontrol sistemlerinin analizi ve tasarımı için iki yaklaşım mevcuttur. Bölüm
2'de incelemeye başladığımız ilki, klasik veya frekans alanı tekniği olarak bilinir. Bu
yaklaşım, bir sistemin diferansiyel denklemini bir transfer fonksiyonuna dönüştürmeye,
böylece çıktının bir temsilini girdinin bir temsiliyle cebirsel olarak ilişkilendiren sistemin
matematiksel bir modelini üretmeye dayanır. Bir diferansiyel denklemin cebirsel bir
denklemle değiştirilmesi yalnızca bireysel alt sistemlerin temsilini basitleştirmekle kalmaz,
aynı zamanda birbirine bağlı alt sistemlerin modellenmesini de basitleştirir.
Klasik yaklaşımın birincil dezavantajı sınırlı uygulanabilirliğidir: Yalnızca

doğrusal, zamanla değişmeyen sistemlere veya bu şekilde yaklaşılabilen sistemlere
uygulanabilir.
Frekans alanı tekniklerinin en büyük avantajı, kararlılık ve geçici yanıt bilgisini
hızla sağlamasıdır. Böylece kabul edilebilir bir tasarım sağlanana kadar değişen sistem
parametrelerinin etkilerini anında görebiliriz.
Uzay araştırmalarının gelişiyle birlikte kontrol sistemlerine yönelik gereksinimlerin
kapsamı da arttı. Doğrusal, zamanla değişmeyen diferansiyel denklemler ve bunu takip
eden transfer fonksiyonları kullanılarak sistemlerin modellenmesi yetersiz hale geldi.
Durum uzayı yaklaşımı (aynı zamanda modern veya zaman alanı yaklaşımı olarak
da anılır), çok çeşitli sistemleri modellemek, analiz etmek ve tasarlamak için birleşik bir
yöntemdir. Örneğin durum uzayı yaklaşımı, boşluk, doygunluk ve ölü bölgeye sahip
doğrusal olmayan sistemleri temsil etmek için kullanılabilir. Ayrıca sıfırdan farklı
başlangıç koşullarına sahip sistemleri rahatlıkla işleyebilir. Zamanla değişen sistemler
(örneğin, farklı yakıt seviyelerine sahip füzeler veya geniş bir irtifa aralığında uçan bir
uçağın kaldırma kuvveti) durum uzayında temsil edilebilir. Çoğu sistemin tek bir girişi ve
tek bir çıkışı yoktur. Çok girişli, çok çıkışlı sistemler (bir çıkış yönü ve bir
çıkış hızı sağlayan giriş yönü ve giriş hızına sahip bir araç gibi), form ve
karmaşıklık açısından tek giriş için kullanılana benzer bir modelle durum uzayında
kompakt bir şekilde temsil edilebilir. , tek çıkışlı sistemler. Zaman alanı yaklaşımı,
döngüde dijital bilgisayar bulunan sistemleri temsil etmek veya dijital simülasyon için sistemleri
modellemek için kullanılabilir. Simüle edilmiş bir sistemle, önemli bir tasarım aracı olan
sistem parametrelerindeki değişikliklere sistem yanıtı elde edilebilir. Durum uzayı
yaklaşımı, kişisel bilgisayar için çok sayıda durum uzayı yazılım paketinin mevcut
olması nedeniyle de ilgi çekicidir.
Zaman alanı yaklaşımı, klasik yaklaşımla modellenen aynı sınıftaki sistemler
için de kullanılabilir. Bu alternatif model, kontrol sistemi tasarımcısına tasarımı
oluşturabileceği başka bir bakış açısı kazandırır. Durum uzayı yaklaşımı çok
çeşitli sistemlere uygulanabilse de klasik yaklaşım kadar sezgisel değildir. Tasarımcının,
modelin fiziksel yorumu ortaya çıkmadan önce birçok hesaplama yapması gerekirken,
klasik kontrolde birkaç hızlı hesaplama veya verilerin grafiksel sunumu, hızlı bir şekilde
fiziksel yorumlamayı sağlar.
Bu kitapta durum uzayı tekniklerinin kapsamı konuya bir giriş, ileri çalışmalara
bir sıçrama tahtası ve frekans alanı tekniklerine alternatif bir yaklaşım olarak
değerlendirilmelidir. Durum uzayı yaklaşımını doğrusal, zamanla değişmeyen sistemler
veya 2. Bölüm'deki yöntemlerle doğrusallaştırılabilen sistemlerle sınırlayacağız. Diğer
sistem sınıflarının incelenmesi bu kitabın kapsamı dışındadır.
Durum uzayı analizi ve tasarımı matrislere ve matris işlemlerine dayandığından,
devam etmeden önce bu konuyu www.wiley.com/college/nise adresinde bulunan Ek G'de
incelemek isteyebilirsiniz.
3.2 Bazı Gözlemler 119
3.2 Bazı Gözlemler

Şimdi fiziksel sistemleri temsil etmek için alternatif bir yöntem olarak durum uzayı
yaklaşımını oluşturmaya devam ediyoruz. Bu bölüm, sistemler ve onların
değişkenleri hakkında bazı gözlemler yaparak durum-uzay gösteriminin biçimsel
tanımı için zemin hazırlamaktadır. Aşağıdaki tartışmada, ana konuların fazla
denklemlerle gölgelenmesini önlemek ve kavramın açık olmasını sağlamak için
gelişmelerin bir kısmı dipnotlara yerleştirilmiştir. Kavramları açıklamak için iki
elektrik ağını kullanmamıza rağmen, mekanik veya başka herhangi bir fiziksel sistemi
de kolaylıkla kullanabilirdik.
Şimdi, indüktör voltajı, direnç voltajı ve kapasitör şarjı gibi birçok değişkeni olan
bir sistem için diferansiyel denklemleri yalnızca seçilen sistem değişkenleri alt kümesini
çözmek için kullanmamız gerektiğini gösteriyoruz çünkü geri kalan tüm sistem değişkenleri
cebirsel olarak şu şekilde değerlendirilebilir: alt kümedeki değişkenler. Örneklerimiz
aşağıdaki yaklaşımı benimser:
1. Olası tüm sistem değişkenlerinin belirli bir alt kümesini seçeriz ve değişkenleri çağırırız
bu alt küme durum değişkenlerinde.
2. n'inci dereceden bir sistem için, durum değişkenleri cinsinden n adet eşzamanlı, birinci
dereceden diferansiyel denklemler yazıyoruz. Bu eşzamanlı diferansiyel denklem
sistemine durum denklemleri diyoruz.
3. Eğer t0'daki tüm durum değişkenlerinin başlangıç koşullarını ve t t0 için sistem girdisini biliyorsak ,
t için durum değişkenleri için eşzamanlı diferansiyel denklemleri çözebiliriz.
t0.

4. Durum değişkenlerini sistemin girdisiyle cebirsel olarak birleştirip t0'ın tamamını
t denklemi için diğer sistem buluyoruz. Bu cebirsel denkleme çıktı diyoruz
değişkenleri.
5. Durum denklemlerini ve çıktı denklemlerini sistemin geçerli bir temsili olarak
görüyoruz. Sistemin bu temsiline durum uzayı temsili diyoruz. R
Şimdi bu adımları bir örnek üzerinden takip edelim. Şekil 3.1'de gösterilen RL ağını
i(0) başlangıç akımıyla düşünün.
v(t) + L
–
1. Laplace dönüşümlerini kullanarak diferansiyel denklem yazacağımız ve çözeceğimiz BT)
akımı i(t) seçiyoruz.
2. Döngü denklemini yazıyoruz, ŞEKİL 3.1 RL ağı
di
L + Ri ¼ vðtÞ dt ğ3:1Ş
3. Tablo 2.2, Madde 7'yi kullanarak ve başlangıç koşullarını da dahil ederek Laplace dönüşümünü
almak, şunu verir:
L½sIðsÞ ið0Þ + RIðsÞ ¼ VðsÞ ğ3:2Ş
Giriş v(t)'nin Laplace dönüşümü olan u(t) birim adımı olduğunu varsayarsak
VðsÞ = 1=s, I(s)'yi çözeriz ve elde ederiz
1 01 1 1 ið0Þ
IğsÞ ¼ ş ğ3:3Ş
R S
Rs + Rs +
B@ L CA L
olan
1
iðtÞ ¼ 1 eðR=LÞt ş ið0ÞeðR=LÞt ð3:4Þ
R
i(t) işlevi, mümkün olan tüm ağ değişkenlerinin bir alt kümesidir.

Denklemden bulun. (3.4) eğer başlangıç koşulunu, i(0) ve girişini, v(t) biliyorsak. Böylece,
i(t) bir durum değişkenidir ve diferansiyel denklem (3.1) bir durum denklemidir.
4. Artık tüm diğer ağ değişkenlerini cebirsel olarak çözebiliriz.
i(t) ve uygulanan gerilim, v(t). Örneğin direnç üzerindeki voltaj
vRðtÞ ¼ RiðtÞ ğ3:5Ş
İndüktör üzerindeki voltaj

1
vLðtÞ ¼ vðtÞ RiðtÞ ğ3:6Ş
Akımın türevi
di 1 2
¼
½vðtÞ RiðtÞ ð3:7Þ
dt L
Böylece durum değişkeni i(t) ve giriş v(t)'yi bilerek değeri bulabiliriz veya
herhangi bir ağ değişkeninin herhangi bir zamandaki durumu, t t0. Dolayısıyla cebirsel denklemler,
Denklemler (3.5)'tan (3.7)'ye kadar olan denklemler çıktı denklemleridir.
5. İlgilenilen değişkenler tamamen Denklem ile tanımlandığından. (3.1) ve Denklemler. (3.5)

(3.7) aracılığıyla, birleşik durum denkleminin (3.1) ve çıktının olduğunu söylüyoruz.
Denklemler (3.5'ten 3.7'ye kadar) ağın uygulanabilir bir temsilini oluşturur.
durum uzayı temsilini çağırın.
Ağın dinamiklerini açıklayan Denklem (3.1) benzersiz değildir.

Bu denklem başka herhangi bir ağ değişkeni cinsinden yazılabilir. Örneğin,
i = vR=R'nin Denklem'de değiştirilmesi . (3.1) getiriler
L DVR
R L + vR ¼ vðtÞ ğ3:8Ş
R dt
başlangıç koşulu vRð0Þ ¼ Rið0Þ ve

v(t) +
– C v(t)'yi bilmek. Bu durumda durum değişkeni vR(t) olur. Benzer şekilde diğer tüm
BT) ağ değişkenleri artık durum değişkeni vR(t) cinsinden yazılabilir ,
ve giriş, v(t). Şimdi gözlemlerimizi ikinci dereceye kadar genişletelim.
ŞEKİL 3.2 RLC ağı Şekil 3.2'de gösterilene benzer bir sistem.
1. Ağ ikinci dereceden olduğundan, iki eşzamanlı, birinci dereceden diferansiyel

iki durum değişkenini çözmek için denklemlere ihtiyaç vardır. i(t) ve q(t)'yi seçiyoruz,
iki durum değişkeni olarak kapasitör üzerindeki yük.
2. Döngü denkleminin getirilerini yazmak
di 1
L + Ri + ğ3:9Ş
dt CZ i dt ¼ vðtÞ
1
Çünkü vLðtÞ ¼ vðtÞ vRðtÞ ¼ vðtÞ RiðtÞ.
2 di 1 1
L vLðtÞ ¼ L ½vðtÞ Sağ.
dt'den ¼
beri
3.2 Bazı Gözlemler 121
iðtÞ ¼ dq=dt kullanarak yüke dönüştürürsek şunu elde ederiz:
d2 q dq 1
L şR+ q ¼ vðtÞ ğ3:10Ş
dt2 dt C
Ancak n'inci dereceden bir diferansiyel denklem n eşzamanlı diferansiyel denkleme dönüştürülebilir
formun her denklemi ile birinci dereceden diferansiyel denklemler
dxi
¼ ai1x1 + ai2x2 + ainxn + bi fðtÞ dt ğ3:11Ş
burada her xi bir durum değişkenidir ve aij'ler ve bi'ler doğrusal, zamanla değişmeyen
sistemler için sabitlerdir. Denklemin sağ tarafı diyoruz. (3.11) doğrusaldır
durum değişkenleri ve girdinin birleşimi, f(t).
Denklemini dönüştürebiliriz. (3.10) iki eşzamanlı, birinci dereceden diferansiyele bölünür
i(t) ve q(t) cinsinden denklemler. İlk denklem dq=dt = i olabilir.
ikinci denklem, Denklem'de R i dt = q yerine konularak oluşturulabilir. (3.9) ve çözme
di/dt için. Ortaya çıkan iki denklemi özetleyerek şunu elde ederiz:
dq
¼ ð3:12aÞ
ben dt
di 1 R 1
¼
Q ben ş vðtÞ ð3:12bÞ
dt LC L L
3. Bu denklemler durum denklemleridir ve aynı anda çözülebilir.

durum değişkenleri, q(t) ve i(t), Laplace dönüşümü ve yöntemleri kullanılarak
Bölüm 2, q(t) ve i(t)'nin başlangıç koşullarını biliyorsak ve v(t)'yi biliyorsak,
girdi.

4. Bu iki durum değişkeninden diğer tüm ağ değişkenlerini çözebiliriz. İçin
örneğin, indüktör üzerindeki voltaj çözülmüş durum cinsinden yazılabilir
değişkenler ve girdi olarak
1 3
vLðtÞ¼ qðtÞ RiðtÞ ş vðtÞ ğ3:13Ş
C
Denklem (3.13) bir çıktı denklemidir; vL(t)'nin doğrusal bir birleşimi olduğunu söylüyoruz
durum değişkenleri, q(t) ve i(t) ve giriş, v(t).
5. Birleşik durum denklemleri (3.12) ve çıktı denklemi (3.13) uygulanabilir bir
durum uzayı temsili olarak adlandırdığımız ağın temsilidir.
İki durum değişkeninin başka bir seçimi de yapılabilir; örneğin vR(t) ve

vC(t), sırasıyla direnç ve kapasitör voltajı. Sonuçta elde edilen eşzamanlı, birinci
dereceden diferansiyel denklemler aşağıdaki gibidir:
DVR R R R 4
¼
VR vC ş vðtÞ ð3:14aÞ
dt L L L
DVC 1
¼
VR ð3:14bÞ
dt RC
3
vLðtÞ ¼ Lðdi=dtÞ ¼ ð1=CÞq Ri ş vðtÞ olduğundan , burada di/dt Denklem 2'den bulunabilir. (3.9) ve R i dt = q.
4
vRðtÞ ¼ iðtÞR ve vCðtÞ¼ð1=CÞ R i dt olduğundan , vR(t)' nin farklılaştırılması dvR=dt ¼ Rðdi=dtÞ¼ðR=LÞvL ¼ sonucunu verir.
ðR=LÞ½vðtÞ vR vC ve vC (t)'nin türevi, dvC=dt ¼ ğ1=CÞi ¼ ð1=RCÞvR sonucunu verir.
Yine, v(t) ile birlikte başlangıç koşullarını da biliyorsak, bu diferansiyel denklemler durum değişkenleri
için çözülebilir. Ayrıca diğer tüm ağ değişkenleri, bu durum değişkenlerinin doğrusal bir kombinasyonu
olarak bulunabilir.
Durum değişkenlerinin seçiminde bir kısıtlama var mı? Evet! Tipik olarak, bir sistemi tanımlamak için
gereken minimum durum değişkeni sayısı diferansiyel denklemin mertebesine eşittir. Bu nedenle, ikinci dereceden
bir sistemi tanımlamak için en az iki durum değişkenine ihtiyaç vardır. Minimum kümeden daha fazla durum değişkeni
tanımlayabiliriz; ancak bu minimum küme içerisinde durum değişkenlerinin doğrusal olarak bağımsız olması gerekir.
Örneğin, eğer vR(t) bir durum değişkeni olarak seçilirse, o zaman i(t) seçilemez çünkü vR(t), i(t)'nin doğrusal bir birleşimi
olarak yazılabilir, yani vRðtÞ ¼ RiðtÞ. Bu koşullar altında durum değişkenlerinin doğrusal bağımlı olduğunu söyleriz.
Durum değişkenleri doğrusal olarak bağımsız olmalıdır; yani hiçbir durum değişkeni diğer durum değişkenlerinin
doğrusal birleşimi olarak yazılamaz, aksi takdirde diğer tüm sistem değişkenleri için çözmek için yeterli bilgiye sahip
olmazdık ve hatta eş zamanlı denklemleri yazarken bile sorun yaşayabilirdik.
Durum ve çıkış denklemleri, eğer

sistem doğrusaldır. Böylece Denk. (3.12) durum denklemleri şu şekilde yazılabilir:
x_ ¼ Balta + Bu ğ3:15Ş
Neresi
dq=dt 0 1
x_ ¼ ; bir ¼
di=dt 1=LCR=L
Apago PDF Geliştirici ; senQ¼ vðtÞ 0

x¼ ; B¼
Ben
1=L
Denklem (3.13), çıkış denklemi şu şekilde yazılabilir:
y ¼ Cx + Du ğ3:16Ş
Neresi
ki
y ¼ vLðtÞ; C =½1=CR ; x¼ ; D = 1; sen ¼ vðtÞ
Denklemlerin birleşimine diyoruz. (3.15) ve (3.16) Şekil 3.2'deki ağın durum-uzay gösterimi.
Bu nedenle bir durum-uzay gösterimi, (1) durum değişkenlerinin çözülebileceği eşzamanlı,
birinci dereceden diferansiyel denklemlerden ve (2) diğer tüm sistem değişkenlerinin
bulunabileceği cebirsel çıktı denkleminden oluşur. Durum uzayı temsili benzersiz
değildir, çünkü farklı durum değişkenleri seçimi aynı sistemin farklı bir temsiline yol
açar.
Bu bölümde durum uzayı temsilinin temelini oluşturan bazı ilkeleri göstermek için
iki elektrik ağını kullandık. Bu bölümde geliştirilen gösterimler tek girişli, tek çıkışlı
sistemler içindi; burada Denklemlerde y,D ve u yer alıyor. (3.15) ve (3.16) skaler
büyüklüklerdir. Genel olarak sistemlerin birden fazla girişi ve birden fazla çıktısı
vardır. Bu durumlarda, y ve u vektör nicelikleri haline gelir ve D bir matris olur. Bölüm 3.3'te
çok girişli, çok çıkışlı sistemler için gösterimi genelleştireceğiz ve durum uzayı
gösterimi kavramını özetleyeceğiz.
3.3 Genel Durum-Uzay Temsili 123
3.3 Genel Durum-Uzay

Temsili
Artık durum uzayında bir fiziksel ağı temsil ettiğimize ve terminoloji ve kavram hakkında iyi bir fikre sahip olduğumuza
göre, doğrusal diferansiyel denklemlerin temsilini özetleyip genelleştirelim. Öncelikle son bölümde karşılaştığımız
bazı tanımları resmileştiriyoruz.
Doğrusal kombinasyon. i = 1 ila n için n değişkenin (xi) doğrusal bir kombinasyonu,

aşağıdaki toplamla verilir, S:
S = Knxn + Kn1xn1 + K1x1 ğ3:17Ş
burada her Ki bir sabittir.

Doğrusal bağımsızlık. Değişkenlerden hiçbiri diğerlerinin doğrusal birleşimi olarak yazılamıyorsa, bir
değişken kümesinin doğrusal bağımsız olduğu söylenir. Örneğin, x1, x2 ve x3 verildiğinde, eğer x2 = 5x1 + 6x3 ise
değişkenler doğrusal olarak bağımsız değildir, çünkü bunlardan biri diğer ikisinin doğrusal birleşimi olarak yazılabilir.
Şimdi bir değişkenin diğer değişkenlerin doğrusal birleşimi olarak yazılamaması için ne doğru olmalıdır? K2x2 =
K1x1 + K3x3 örneğini düşünün . Eğer xi = 0 değilse , tüm Ki = 0 olmadığı sürece herhangi bir xi , diğer değişkenlerin
doğrusal birleşimi olarak yazılabilir. O halde resmi olarak, i = 1'den n'ye kadar olan xi değişkenlerinin, doğrusal
bileşimleri varsa doğrusal olarak bağımsız oldukları söylenir. , S, yalnızca her Ki = 0 ise ve hiçbir xi = 0 değilse tüm t
0 için sıfıra eşittir .
Sistem değişkeni. Bir sistemdeki bir girdiye veya başlangıç koşullarına yanıt veren herhangi bir

değişken.
Durum değişkenleri. Doğrusal olarak bağımsız sistem değişkenlerinin en küçük kümesi, öyle ki, kümenin
üyelerinin t0 zamanındaki değerleri , bilinen zorlama fonksiyonlarıyla birlikte, tüm t Durum vektörü için tüm sistem
değişkenlerinin değerini tamamen belirler. Öğeleri durum değişkenleri olan bir vektör. t0.
Durum alanı. Eksenleri durum değişkenleri olan n boyutlu uzay. Bu yeni bir vC
terimdir ve durum değişkenlerinin bir direnç voltajı (vR) ve bir kapasitör voltajı ( vC)
olduğu varsayıldığı Şekil 3.3'te gösterilmektedir . Bu değişkenler durum uzayının
Durum alanı
eksenlerini oluşturur. Bir yörüngenin, x(t) durum vektörü tarafından t aralığı için
haritalandırıldığı düşünülebilir. Ayrıca belirli bir t = 4 anındaki durum vektörü de
gösterilmektedir. VR
Durum denklemleri. Çözülecek n değişkenin durum değişkenleri olduğu, n

Durum vektörü, x(t)
değişkenli, n eşzamanlı, birinci dereceden diferansiyel denklemler kümesi.
Durum vektör yörüngesi
Çıkış denklemi. Bir sistemin çıktı değişkenlerini, durum değişkenleri ve
Durum vektörü, x(4)
girdilerin doğrusal birleşimi olarak ifade eden cebirsel denklem.
Artık tanımlar resmi olarak belirtildiğine göre, bir sistemin durum-uzay temsilini ŞEKİL 3.3 Durum uzayının ve durum
tanımlıyoruz. Bir sistem durum uzayında aşağıdaki denklemlerle temsil edilir: vektörünün grafik gösterimi
y ¼ Cx + Du ğ3:19Ş
kale t0 ve başlangıç koşulları, x(t0), burada
x ¼ durum vektörü
x_ ¼ durum vektörünün zamana göre türevi y ¼ çıkış vektörü u ¼

giriş veya kontrol
vektörü
Bir ¼ sistem matrisi
B ¼ giriş matrisi
C ¼ çıkış matrisi
D ¼ ileri besleme matrisi
Denklem (3.18) durum denklemi olarak adlandırılır ve durum vektörü olan x vektörü durum
değişkenlerini içerir. Denklem (3.18), Bölüm 4'te gösterdiğimiz durum değişkenleri için çözülebilir.
Denklem (3.19) çıkış denklemi olarak adlandırılır. Bu denklem diğer sistem değişkenlerini
hesaplamak için kullanılır. Bir sistemin bu temsili, herhangi bir zamanda sistemin tüm değişkenleri
hakkında tam bilgi sağlar. t0.
Örnek olarak, tek girişli v(t) doğrusal, zamanla değişmeyen, ikinci dereceden bir sistem için
durum denklemleri aşağıdaki formu alabilir:
dx1
= a11x1 + a12x2 + b1vðtÞ dt ğ3:20aÞ
dx2
= a21x1 + a22x2 + b2vðtÞ dt ð3:20bÞ
burada x1 ve x2 durum değişkenleridir. Tek bir çıktı varsa, çıktı denklemi aşağıdaki formu
alabilir: Apago PDF Enhancer y ¼ c1x1 +
c2x2 + d1vðtÞ
ğ3:21Ş
Belirli bir sistem için durum değişkenlerinin seçimi benzersiz değildir. Durum değişkenlerinin seçiminde
ön koşul, bunların doğrusal olarak bağımsız olması ve minimum sayıda seçilmesidir.
3.4 Durum Uzayı Temsilinin Uygulanması

Bu bölümde durum uzayı formülasyonunu daha karmaşık fiziksel sistemlerin temsiline uygulayacağız.
Bir sistemi temsil etmenin ilk adımı, aşağıdaki hususlara göre seçilmesi gereken durum vektörünü
seçmektir:
1. Durum vektörünün bileşenleri olarak minimum sayıda durum değişkeni seçilmelidir. Bu minimum
durum değişkeni sayısı, sistemin durumunu tam olarak tanımlamak için yeterlidir.
2. Durum vektörünün bileşenleri (yani bu minimum durum sayısı)

değişkenler) doğrusal olarak bağımsız olmalıdır.
Bu ifadeleri gözden geçirip açıklığa kavuşturalım.
Doğrusal Bağımsız Durum Değişkenleri Durum vektörünün

bileşenleri doğrusal olarak bağımsız olmalıdır. Örneğin, Bölüm 3.3'teki doğrusal bağımsızlığın
tanımına göre, durum değişkenleri olarak x1, x2 ve x3 seçilirse ancak x3 = 5x1 + 4x2 seçilirse, bu
durumda x3 , x1'den doğrusal olarak bağımsız değildir.
3.4 Durum Uzayı Temsilinin Uygulanması 125
ve x2, çünkü x1 ve x2 değerlerinin bilgisi x3 değerini verecektir . Değişkenler ve bunların ardışık

türevleri doğrusal olarak bağımsızdır. Örneğin, bir indüktör üzerindeki voltaj ( vL) , vL = LdiL=dt
olduğundan , indüktörden geçen akımdan (iL) doğrusal olarak bağımsızdır. Bu nedenle vL , iL
akımının doğrusal bir kombinasyonu olarak değerlendirilemez .
Minimum Durum Değişkeni Sayısı Seçilecek minimum durum

değişkeni sayısını nasıl bileceğiz? Tipik olarak gereken minimum sayı, sistemi tanımlayan
diferansiyel denklemin mertebesine eşittir. Örneğin, eğer sistemi üçüncü dereceden bir diferansiyel
denklem tanımlıyorsa, üç durum değişkeniyle birlikte eşzamanlı üç birinci dereceden diferansiyel
denklem gerekir. Transfer fonksiyonu açısından bakıldığında, diferansiyel denklemin sırası, pay
ve paydadaki ortak faktörler iptal edildikten sonra transfer fonksiyonunun paydasının sırasıdır.
Çoğu durumda, durum değişkenlerinin sayısını belirlemenin başka bir yolu, sistemdeki
bağımsız enerji depolama elemanlarının sayısını saymaktır.5 Bu enerji depolama elemanlarının
sayısı, diferansiyel denklemin mertebesine ve durum değişkenlerinin sayısına eşittir. . Şekil 3.2'de
kapasitör ve indüktör olmak üzere iki enerji depolama elemanı bulunmaktadır. Dolayısıyla sistem için
iki durum değişkeni ve iki durum denklemi gereklidir.
Çok az durum değişkeni seçilirse, bazı sistem değişkenleri azaltılmış sayıdaki durum
değişkenlerinin doğrusal bir kombinasyonu olarak yazılamadığından belirli çıkış denklemlerini
yazmak imkansız olabilir. Çoğu durumda, durum değişkenlerinin türevleri, azaltılmış sayıdaki durum
değişkenlerinin doğrusal kombinasyonları olarak ifade edilemediğinden, durum denklemlerinin
yazımını tamamlamak bile imkansız olabilir.

Minimum sayıda durum değişkenini seçerseniz ancak bunlar doğrusal olarak bağımsız değilse,
en iyi ihtimalle tüm diğer sistem değişkenlerini çözemeyebilirsiniz. En kötü ihtimalle durum denklemlerinin
yazımını tamamlayamayabilirsiniz.
Çoğu zaman durum vektörü gereken minimum durum değişkeni sayısından daha fazlasını içerir. İki olası
durum mevcuttur. Çoğu zaman durum değişkenleri, mekanik bir sistemdeki konum ve hız gibi bir sistemin fiziksel
değişkenleri olarak seçilir.
Bu değişkenlerin doğrusal olarak bağımsız olmasına rağmen aynı zamanda ayrıştırıldığı durumlar da ortaya çıkar.
Yani, diğer doğrusal bağımsız değişkenlerin veya başka herhangi bir bağımlı sistem değişkeninin
çözümü için bazı doğrusal bağımsız değişkenlere gerek yoktur. Diferansiyel denklemi M dv=dt + Dv =
fðtÞ olan kütleli ve viskoz sönümleyicinin durumunu düşünün; burada v, kütlenin hızıdır. Bu birinci
dereceden bir denklem olduğundan, bu sistemi durum uzayında durum değişkeni olarak hız ile
tanımlamak için gereken tek şey bir durum denklemidir. Ayrıca, yalnızca tek bir enerji depolama
elemanı, yani kütle olduğundan, bu sistemi durum uzayında temsil etmek için yalnızca tek
bir durum değişkeni gereklidir. Bununla birlikte kütlenin aynı zamanda hızdan doğrusal
1
olarak bağımsız olan ilişkili bir konumu da vardır. Hızın yanı sıra konumu da durum F(ler) M Vs) 1 X(ler)
vektörüne dahil etmek istiyorsak, konumu diğer durum değişkeni olan hızdan doğrusal olarak +
D S
bağımsız bir durum değişkeni olarak ekleriz. M
ŞEKİL 3.4 Kütle ve sönümleyicinin blok

Şekil 3.4 neler olduğunu göstermektedir. İlk blok transferdir diyagramı
5
Bazen kaç tane bağımsız enerji depolama elemanının olduğu şematik olarak açık değildir. Enerji
depolama elemanlarının minimum sayısından daha fazlasının seçilebilmesi mümkündür, bu da
bileşenleri gereken minimum sayıdan daha fazla olan ve doğrusal olarak bağımsız olmayan bir durum
vektörüne yol açar. Ek bağımlı enerji depolama elemanlarının seçilmesi, durum denklemlerinin çözümü
için gerekenden daha yüksek dereceli ve daha karmaşık bir sistem matrisi ile sonuçlanır.
M dvðtÞ=dt + DvðtÞ ¼ fðtÞ işlevine eşdeğer işlev. İkinci blok, çıkış hızını çıkış yer
değiştirmesini sağlayacak şekilde entegre ettiğimizi gösterir (bkz. Tablo 2.2, Madde 10).
Dolayısıyla, eğer yer değiştirmeyi bir çıktı olarak istiyorsak, payda veya karakteristik denklem iki
transfer fonksiyonunun çarpımı olan 2'ye kadar artmıştır. Çoğu zaman durum denklemlerinin
yazılması, ek durum değişkenlerinin eklenmesiyle basitleştirilir.
Durum vektörünün boyutunu artıran başka bir durum, eklenen değişkenin durum vektörünün diğer üyelerinden
doğrusal olarak bağımsız olmaması durumunda ortaya çıkar. Bu genellikle bir değişken durum değişkeni olarak
seçildiğinde meydana gelir ancak diğer durum değişkenlerine bağımlılığı hemen görülmez. Örneğin, durum
değişkenlerini seçmek için enerji depolama elemanları kullanılabilir ve bir enerji depolama elemanıyla ilişkili
değişkenin diğer enerji depolama elemanlarının değişkenlerine bağımlılığı tanınmayabilir. Böylece sistem
matrisinin boyutu gereksiz yere büyütülmekte ve Bölüm 4'te ele aldığımız durum vektörünün çözümü daha
zorlaşmaktadır. Ayrıca bağımlı durum değişkenlerinin eklenmesi, tasarımcının tasarım için durum-uzay
yöntemlerini kullanma becerisini etkiler.6
Bölüm 3.2'de durum uzayı gösteriminin benzersiz olmadığını gördük. Aşağıdaki örnek,
durum değişkenlerini seçmek ve bir sistemi durum uzayında temsil etmek için bir tekniği göstermektedir.
Yaklaşımımız, her bir enerji depolama elemanı için basit bir türev denklemi yazmak ve her bir türev
terimini, sistem değişkenlerinden herhangi birinin ve denklemde mevcut olan girdinin doğrusal bir
kombinasyonu olarak çözmektir. Daha sonra her farklılaştırılmış değişkeni bir durum değişkeni
olarak seçiyoruz. Daha sonra denklemlerdeki diğer tüm sistem değişkenlerini durum değişkenleri ve girdi
cinsinden ifade ederiz. Son olarak çıkış değişkenlerini durum değişkenleri ve girişin doğrusal
birleşimi olarak yazıyoruz.
Apago PDF Geliştirici Örneği 3.1
Bir Elektrik Ağının Temsil Edilmesi

SORUN: Şekil 3.5'teki elektrik ağı göz önüne alındığında, çıkışın dirençten geçen akım
olması durumunda durum-uzayı temsilini bulun.
L
Düğüm 1
iL (t)
v(t) +
– R C
ŞEKİL 3.5 Elektrik
durum uzayında temsil ağı iC(t)

iR(t)
ÇÖZÜM: Aşağıdaki adımlar ağın durum uzayında geçerli bir temsilini sağlayacaktır.
Adım 1 Ağdaki tüm dal akımlarını etiketleyin. Bunlar, Şekil 3.5'te gösterildiği gibi iL, iR ve iC'yi içerir.
6
Durum uzayı tasarım teknikleri için Bölüm 12'ye bakınız.
Adım 2 Tüm enerji depolama elemanları, yani indüktör ve kapasitör için türev
denklemini yazarak durum değişkenlerini seçin. Böylece,
DVC
C = iC dt diL ğ3:22Ş
L = vL dt ğ3:23Ş
Denklemlerden. (3.22) ve (3.23), durum değişkenlerini büyüklükler olarak seçin.

vC ve iL olmak üzere farklılaşır . Denklem kullanarak. (3.20) rehber olarak şunu görüyoruz:
Denklemlerin sağ tarafları ise durum uzayı gösterimi tamamlanır. (3.22) ve
(3.23) durum değişkenleri ve girişin doğrusal birleşimi olarak yazılabilir.
iC ve vL durum değişkenleri olmadığından bir sonraki adımımız iC ve vL'yi şu şekilde ifade etmektir:
durum değişkenleri vC ve iL ile giriş v(t)'nin doğrusal kombinasyonları.
Adım 3 Kirchhoff'un voltaj ve akım yasaları gibi ağ teorisini aşağıdakilere uygulayın:
iC ve vL'yi durum değişkenleri vC ve iL cinsinden elde edin . Düğüm 1'de,
iC = iR + iL
1 ğ3:24Ş
¼
R
vC + iL
durum değişkenleri, vC ve iL cinsinden iC'yi verir .

Dış döngünün etrafında,
vL ¼ vC + vðtÞ ğ3:25Ş
durum değişkeni vC ve kaynak v(t) cinsinden vL'yi verir .

Adım 4 Denklemlerin sonuçlarını değiştirin. (3.24) ve (3.25) denklemlerine dönüştürülür. (3.22) ve (3.23)'ten
aşağıdaki durum denklemlerini elde edin:
Apago
DVC PDF
1 Geliştirici
C ¼
vC + iL ð3:26aÞ
dt R
dil
L ð3:26bÞ
dt ¼ vC + vðtÞ
veya
DVC 1 1
dt
¼
RC
vC + C iL ð3:27aÞ
dil 1 1
¼
vC ş vðtÞ ð3:27bÞ
dt L L
Adım 5 Çıkış denklemini bulun. Çıkış iR(t) olduğundan,

1
iR = vC ğ3:28Ş
R
Durum uzayı temsilinin nihai sonucu temsil edilerek bulunur.

Denklemler (3.27) ve (3.28) vektör-matris formunda aşağıdaki gibidir:
v_C 1=ðRCÞ 1=C 0

_
ð3:29aÞ
iL " # ¼ " 1=L0 " #iLvC # ş 1=L " #vðtÞ
vC
iR = ½ 1=R 0 ð3:29bÞ
iL " #
burada nokta zamana göre farklılaşmayı gösterir.

Fiziksel sistemlerin durum uzayındaki temsilini açıklığa kavuşturmak için iki örneğe
daha bakacağız. Birincisi bağımlı bir kaynağa sahip bir elektrik ağıdır. Her ne kadar önceki
problemdekiyle aynı prosedürü takip edecek olsak da, bu problem, durum denklemlerini bulmak
için ağ analizinin uygulanmasında artan karmaşıklığa yol açacaktır. İkinci örnekte, mekanik
bir sistemin durum-uzayı temsilini buluyoruz.
Örnek 3.2
Bağımlı Kaynaklı Bir Elektrik Şebekesini Temsil Etme
SORUN: Çıkış vektörü y ¼ ½ vR2 iR2 T ise, Şekil 3.6'da gösterilen elektrik şebekesi için durum
ve çıkış denklemlerini bulun; burada T, devrik anlamına gelir.7
C
Düğüm 1 +– Düğüm 2
iC(t)
BT) R1 L R2 4vL(t)
ŞEKİL 3.6 Elektrik

iR1 (t) iL(t) iR2 (t)
Örnek 3.2 için ağ
ÇÖZÜM: Bu ağın voltaja bağlı bir akıma sahip olduğunu hemen fark edin
kaynak.

Adım 1 Ağdaki tüm dal akımlarını Şekil 3.6'da gösterildiği gibi etiketleyin.
Adım 2 Tüm enerji depolama elemanları için gerilim-akım ilişkilerini listeleyerek durum
değişkenlerini seçin:
dil
L = vL ð3:30aÞ
dt
DVC
C = iC dt ð3:30bÞ
Denklemlerden. (3.30) durum değişkenlerini farklılaştırılmış değişkenler olarak seçin.

Böylece durum değişkenleri x1 ve x2,
x1 = iL; x2 ¼ vC ğ3:31Ş
Adım 3 Durum denkleminin formunun şöyle olduğunu hatırlamak:
Geriye kalan görevin Denklemin sağ tarafını dönüştürmek olduğunu görüyoruz. (3.30) durum
değişkenlerinin ve giriş kaynağı akımının doğrusal kombinasyonlarına dönüştürülür.
Kirchhoff'un voltaj ve akım yasalarını kullanarak durum değişkenleri ve giriş akımı
kaynağı cinsinden vL ve iC'yi buluyoruz .
7
Devriğin tartışması için Ek G'ye bakın. Ek G www.wiley.com/college/nise adresinde bulunmaktadır.
L ve C içeren ağın etrafında,
vL = vC + vR2 = vC + iR2R2 ğ3:33Ş
Ancak Düğüm 2'de iR2 = iC + 4vL. Bu ilişkiyi iR2 için Denklem'de yerine koyarsak. (3.33) getiriler
vL = vC + ðiC + 4vLÞR2 ğ3:34Ş
vL'yi çözersek şunu elde ederiz:
1
vL ¼ ðvC + iCR2Þ ğ3:35Ş
1 4R2
VC bir durum değişkeni olduğundan, iC'yi yalnızca durum cinsinden bulmamız gerektiğine dikkat edin.
değişkenler. Daha sonra durum değişkenleri cinsinden vL'yi elde etmiş olacağız .
Böylece Düğüm 1'de akımların toplamını şu şekilde yazabiliriz:
iC ¼ iðtÞ iR1 iL
vR1
¼ evet iL
R1
vL
¼ evet iL ğ3:36Ş
R1
burada vR1 = vL. Denklemler (3.35) ve (3.36), vL ve iC ile ilgili iki denklemdir.
iL ve vC durum değişkenlerinin terimleri . Denklemlerin Yeniden Yazılması (3.35) ve (3.36)'yı elde ederiz
durumun doğrusal kombinasyonları olarak vL ve iC'yi veren iki eşzamanlı denklem
iL ve vC değişkenleri :

ð1 4R2ÞvL R2iC ¼ vC ð3:37aÞ
1
vL iC = iL iðtÞ ð3:37bÞ
R1
Denklem Çözme (3.37) vL ve iC verimleri için aynı anda
1
½R2iL vC R2iðtÞ vL ¼ ğ3:38Ş
D
Ve
1 1
iC¼ ð1 4R2ÞiL + vC ğ1 4R2ŞiğtÞ ğ3:39Ş
D R1
Neresi
R2
D ¼ ð1 4R2Þ + ğ3:40Ş
R1
Denklemlerin Değiştirilmesi (3.38) ve (3.39)'u (3.30)'a basitleştiriyoruz ve sonucu yazıyoruz

vektör-matris formu aşağıdaki durum denklemini verir:
_
iL ¼
R2=ðLDÞ 1=ðLDÞ iL
v_C ð1 4R2Þ=ðCÞ 1=ðR1CÞ vC
R2=ðLDÞ
ş
iðtÞ ğ1 4R2Þ=ðCÞ ğ3:41Ş
Adım 4 Çıkış denklemini türetin. Belirtilen çıkış değişkenleri vR2 olduğundan

ve iR2 , C, L ve R2'yi içeren ağın çevresinde ,
vR2 = vC + vL iR2 = ð3:42aÞ
iC + 4vL ð3:42bÞ
Denklemlerin Değiştirilmesi (3.38) ve (3.39)'dan Denklem'e. (3.42), vR2 ve iR2 doğrusal olarak elde edilir
durum değişkenlerinin kombinasyonları, iL ve vC. Vektör matris formunda çıktı
denklem
vR2 R2=D ð1 + 1=DÞ iL R2=D

¼
ş evet ğ3:43Ş
iR2 1=D ð1 4R1Þ=ðDR1Þ vC 1=D
Bir sonraki örnekte, mekanik bir durum uzayı gösterimini buluyoruz.

sistem. Mekanik sistemlerle çalışırken elde etmek daha uygundur.
durum denklemlerini enerji depolama elemanlarından ziyade doğrudan hareket denklemlerinden
elde ederiz. Örneğin yay gibi enerji depolayan bir elemanı düşünün,
burada F = Kx. Bu ilişki fiziksel bir ilişkinin türevini içermez.
Elektrik ağlarında olduğu gibi değişkendir; burada kapasitörler için i = C dv=dt,
ve indüktörler için v = L di=dt. Böylece mekanik sistemlerde seçimimizi değiştiriyoruz.
durum değişkenlerinin doğrusal bağımsız hareketin her noktasının konumu ve hızı
olması. Örnekte, üç enerji depolama elemanı olmasına rağmen dört durum değişkeninin
olacağını göreceğiz; durum denklemlerinin yazılmasının kolaylığı için ilave bir doğrusal
olarak bağımsız durum değişkeni dahil edilmiştir. Bu
Bu sistemin dördüncü dereceden bir transfer fonksiyonu sağladığını göstermek öğrenciye bırakılmıştır.
Her iki kütlenin yer değiştirmesini uygulanan kuvvetle ve üçüncü dereceden bir kuvvetle ilişkilendiririz.
Her iki kütlenin hızını uygulanan kuvvetle ilişkilendirirsek transfer fonksiyonu.
Örnek 3.3
Çevirisel Mekanik Sistemi Temsil Etmek
SORUN: Gösterilen öteleme mekanik sistemi için durum denklemlerini bulun
Şekil 3.7'de.
x1 x2
D k
M1 M2 f(t)
ŞEKİL 3.7 Öteleme
mekanik sistem Sürtünmesiz
ÇÖZÜM: Öncelikle Şekil 3.7’deki ağın diferansiyel denklemlerini yazınız,

Laplace ile dönüştürülmüş denklemleri bulmak için Bölüm 2'deki yöntemleri kullanarak
hareket. Daha sonra sıfır olduğunu varsayarak bu denklemlerin ters Laplace dönüşümünü alın.
başlangıç koşulları ve elde edilmesi
M1 d2
+D x1 dx1
+ Kx1 Kx2 ¼ 0 dt2 dt ğ3:44Ş
d2
Kx1 + M2 dt2 x2 + Kx2 ¼ fðtÞ ğ3:45Ş
Şimdi d2 x1=dt2 ¼ dv1=dt ve d2 x2=dt2 ¼ dv2=dt olsun ve ardından durum değişkenleri olarak
x1, v1, x2 ve v2'yi seçin. Daha sonra Denklem'i çözerek durum denklemlerinden ikisini oluşturun.
(3.44) dv1/dt ve Denklem için. (3.45) dv2 /dt için. Son olarak durum denklemleri kümesini
tamamlamak için dx1=dt = v1 ve dx2=dt = v2'yi ekleyin . Buradan,
dx1
¼
şv1 ð3:46aÞ
dt
dv1 D K
¼
Kx1 v1 + x2 ð3:46bÞ
dt
M1 M1 M1
dx2
¼
şv2 ð3:46cÞ
dt
dv2 K 1
¼+ Kx1 fðtÞ x2 + ð3:46dÞ
dt
M2 M2 M2
Vektör matris formunda,
0 100 0
2
x_1
3 2 Apago PDF
3 2 Geliştirici
x1
2
0
33
6
v_ 1 7 6
K=M1 D=M1 K=M1 0 7 6
v1
7 6 7
6 7
¼ 6 7 6 7
ş 6 7
fðtÞ ð3:47Þ
6
6 x_2
7
7
6
6
0 0 01 7
7
6
x2
7
7
6
6
0 7
4 v_ 2 5 4 K=M2 0 K=M2 0 5 4 v2 5 4 1=M2 5
burada nokta zamana göre farklılaşmayı gösterir. Çıktı x(t) ise çıktı
denklemi nedir?
SORUN: Şekil 3.8'de gösterilen elektrik şebekesinin durum-uzay gösterimini

bulun. Çıktı vo(t)'dir.
C1 R
+
+ L C2 vo (t)
vi(t) –
ŞEKİL 3.8 Beceri Değerlendirme
–
Alıştırması 3.1 için
elektrik devresi
CEVAP:
1=C1 1=C1 1=C1 0

2 3 2 3
x_ ¼ 6
6
1=L 0 0 7x+7
6
6
1 7
7
viðtÞ
4 1=C2 0 1=C2 5 4 05
y ¼ ½ 001x
SORUN: Şekil 3.9'da gösterilen öteleme mekanik sistemini durum uzayında

temsil edin; burada x3(t) çıktıdır.
x1(t) x2(t) x3(t)

1 N/m 1 N/m 1 N/m 1 N/m
1 kg 1 kg 1 kg
f(t)
ŞEKİL 3.9 Beceri Değerlendirme Alıştırması 3.2 için öteleme mekanik sistemi
CEVAP:
010000 0
2 3 2 3
6
1 10100 1 7
6 7
7 7 7 000100 7 z + 7 1 110 7 7 7 7 6660666

7
z_ ¼ fðtÞ
6 7
01
6 7
6 7
0666
6 7
000001 0
6 7
6 7
4 0010 1 15 4 05
y ¼ ½ 0000 10 z
Neresi
T
z ¼ ½ x1 x_ 1 x2 x_ 2 x3 x_ 3
3.5 Bir Transfer Fonksiyonunu Durum Uzayına Dönüştürme

Son bölümde durum uzayı gösterimini elektrik ve mekanik sistemlere uyguladık.
Bu bölümde bir transfer fonksiyonu gösteriminin durum-uzay gösterimine nasıl
dönüştürüleceğini öğreneceğiz. Durum uzayının bir avantajı
3.5 Bir Transfer Fonksiyonunu Durum Uzayına Dönüştürme 133
temsili, fiziksel sistemlerin dijital ortamda simülasyonu için kullanılabilmesidir.

bilgisayar. Bu nedenle, bir aktarımla temsil edilen bir sistemi simüle etmek istiyorsak
Fonksiyonu kullanmak için öncelikle transfer fonksiyonu gösterimini durum uzayına dönüştürmeliyiz.
İlk önce faz değişkenleri adı verilen bir dizi durum değişkeni seçiyoruz; burada her biri
sonraki durum değişkeni önceki durumun türevi olarak tanımlanır
değişken. Bölüm 5'te durum değişkenleri için diğer seçimlerin nasıl yapılacağını göstereceğiz.
Durum uzayında sabit katsayılı genel, n'inci dereceden, doğrusal bir diferansiyel denklemin faz
değişken formunda nasıl temsil edileceğini göstererek başlayalım.
Daha sonra bu gösterimin transfer fonksiyonlarına nasıl uygulanacağını göstereceğiz.
Diferansiyel denklemi düşünün
dn1 y ölmek
ş an1 şş a1 + a0y ¼ b0u
günaydın
ğ3:48Ş
dtn dtn1 dt
Durum değişkenlerini seçmenin uygun bir yolu çıktıyı, y(t) ve onun değerini seçmektir.
(n 1) durum değişkenleri olarak türevler. Bu seçime faz değişkeni denir
seçenek. Durum değişkenlerini seçerek, xi, şunu elde ederiz
x1 ¼ y ð3:49aÞ
ölmek
x2 ¼ ð3:49bÞ
dt
d2 yıl
x3 = ð3:49cÞ
dt2
.
.
.
ð3:49dÞ
dn1 y
Apago
xn ¼
dtn1
PDF Geliştirici
ve her iki tarafın getirilerini farklılaştırmak
ölmek
x_1 ¼
ğ3:50aÞ
dt
d2 yıl
X_ ¼
ð3:50bÞ
2
dt2
d3 y
ð3:50cÞ
¼
x_3
dt3
.
.
.
ð3:50dÞ
günaydın
X_ ¼
N
dtn
burada x'in üzerindeki nokta zamana göre farklılaşmayı belirtir.

Denklemin tanımlarının değiştirilmesi. (3.49) Denklem'e. (3.50), durum denklemleri
olarak değerlendirildi
x_1 ¼ x2 ð3:51aÞ
2 ¼ x3
X_ ð3:51bÞ
.
.
.
ð3:51cÞ
x_ n1 ¼ xn
X_
N ¼ a0x1 a1x2 an1xn + b0u ð3:51dÞ
nerede Denk. (3.51d) Denklemden elde edildi. (3.48) dn y/dtn'yi çözerek ve Denklem'i kullanarak
(3.48). (3.49). Vektör matris formunda Denk. (3.51) haline gelir
010000 0 x1 0
2 3 2 001000 0 32 3 2 0 3
6
x_1x_2 7 6 7 6
x2 7 6
000100 0 0
6 7 6 7 6 7 6
6 x_3 7 6 7 6
x3 7 6
. ¼
. . ş .
. .
6 7 6 7 6 7 6
. .
7 7 7 7 sen 7 7
. . . .
6 7 6 7 6 7 6
6 7 6 7 6 7 6
000000 1 0
6 7 6 7 6 7 6
x_ n1 xn1
6 7 6 7 6 7 6 77
4 X_ N 5 4 a0 a1 a2 a3 a4 a5 an1 5 4 xn 5 4 b0 5
ğ3:52Ş
Denklem (3.52), durum denklemlerinin faz-değişken formudur. Bu form, sistem matrisinin son satırına
ters sırada yazılan 1'ler ve 0'lardan oluşan benzersiz desen ve diferansiyel denklemin katsayılarının
negatifi ile kolayca tanınır.
Son olarak diferansiyel denklemin çözümü y(t) veya x1 olduğundan çıkış denklemi
şu şekildedir:
x1
2 3
6
x2 7
x3
6 7
.
6 7
y ¼ ½ 100 0 6
.
7
ğ3:53Ş
6
6
. 7
xn1
6 7
4 xn 5

Özetle, bir transfer fonksiyonunu faz-değişken formunda durum denklemlerine
dönüştürmek için, ilk olarak transfer fonksiyonunu çapraz çarpım yaparak ve sıfır
başlangıç koşullarını varsayarak ters Laplace dönüşümünü alarak bir diferansiyel
denkleme dönüştürürüz. Daha sonra diferansiyel denklemi durum uzayında faz-değişken
formda temsil ederiz. Bir örnek süreci göstermektedir.
Örnek 3.4
Payda Sabit Terimli Bir Transfer Fonksiyonunu Dönüştürme
SORUN: Şekil 3.10(a)'da gösterilen transfer fonksiyonu için faz-değişken
formunda durum-uzay gösterimini bulun.
ÇÖZÜM:
Adım 1 İlgili diferansiyel denklemi bulun. O zamandan beri
CðsÞ 24
¼
ğ3:54Ş
RðsÞ ðs3 + 9s2 + 26s + 24Þ
çapraz çarpım getirileri

3 2
ğs + 9'lar + 26s + 24ÞCðsÞ ¼ 24RðsÞ ğ3:55Ş
Karşılık gelen diferansiyel denklem, başlangıç koşullarının sıfır olduğu

varsayılarak ters Laplace dönüşümü alınarak bulunur:
€c_+ 9 c€ + 26c_ + 24c = 24r ğ3:56Ş

R(ler) 24 C(ler)
s3 + 9s2 + 26s + 24
(A)
r(t) + x3(t) x3(t) x2(t) x1(t) y(t)

24
–––
26
24
(B)
ŞEKİL 3.10 a. Aktarım işlevi; B. Faz değişkenlerini gösteren eşdeğer blok diyagram.
Not: yðtÞ ¼ cðtÞ.
Adım 2 Durum değişkenlerini seçin.

Durum değişkenlerini ardışık türevler olarak seçerek şunu elde ederiz:
x1 ¼ c ð3:57aÞ
x2 ¼ c_ ð3:57bÞ
x3 ¼ €c ð3:57cÞ
Apago PDF Geliştirici ve x_2 ,
Her iki tarafın türevinin alınması ve Denklemden yararlanılması. (3.57) ve Denk.
bulmak için x_ 1 (3.56) bulmak için ~c = x_ 3 durum denklemlerini elde ederiz. Çıkış c = x1 olduğundan ,
birleşik durum ve çıkış denklemleri
x_1 ð3:58aÞ
¼
x2
X_ ð3:58bÞ
¼
2 x3
3 ¼ 24x1 26x2 9x3 + 24r ð3:58cÞ

X_
y¼ c¼ x1 ð3:58dÞ
x_1 0 10 x1
0
2
x_2
3 ¼ 2 0 01 3 2
x2
3 ş 2 0 3
ð3:59aÞ
4 x_3 5 4 24 26 9 5 4
x3 5 4 24 5r
x1
2 3
y ¼ ½ 100 x2 ð3:59bÞ
4
x3 5
Sistem matrisinin üçüncü satırının aşağıdaki katsayılarla aynı olduğuna dikkat edin.
transfer fonksiyonunun paydası negatif ve ters sıradadır.
Bu noktada Şekildeki sistemin eşdeğer blok diyagramını oluşturabiliriz.
Durum değişkenlerini görselleştirmeye yardımcı olmak için 3.10(a). Şekilde gösterildiği gibi üç integral blok çiziyoruz.
Şekil 3.10(b)'ye bakın ve her çıkışı gösterildiği gibi durum değişkenlerinden biri olan xi(t) olarak etiketleyin . O zamandan beri
her bir entegratörün girişi xi(t)'dir, Denklemleri kullanın. (3.58a), (3.58b) ve (3.58c)’yi belirlemek için
her bir entegratöre giriş sinyallerinin kombinasyonu. Her girişi biçimlendirin ve etiketleyin. Son
olarak Denklem'i kullanın. (3.58d) çıktıyı oluşturmak ve etiketlemek için, yðtÞ ¼ cðtÞ. Şekil
3.10(b)'nin nihai sonucu, durum değişkenlerini açıkça gösteren ve durum-uzay gösteriminin
canlı bir resmini veren, Şekil 3.10(a)'ya eşdeğer bir sistemdir.
MATLAB kullanan öğrenciler şimdi Ek B'de ch3p1'den ch3p4'e kadar işlemleri yapmalıdır. MATLAB
kullanarak sistem matrisi A'yı, giriş matrisi B'yi ve çıkış matrisi C'yi nasıl temsil edeceğinizi
öğreneceksiniz. Bir transfer fonksiyonunu faz-değişken formunda durum-uzay gösterimine nasıl
dönüştüreceğinizi öğreneceksiniz. Son olarak Örnek 3.4 MATLAB kullanılarak çözülecektir.
Örnek 3.4'teki transfer fonksiyonunun payında sabit bir terim vardır. Bir transfer
fonksiyonunun, Şekil 3.11(a)'da gösterildiği gibi payda s cinsinden paydadaki polinomdan daha
küçük bir polinomu varsa, pay ve payda ayrı ayrı ele alınabilir. Öncelikle transfer fonksiyonunu
Şekil 3.11(b)'de gösterildiği gibi iki kademeli transfer fonksiyonuna ayırın; birincisi payda, ikincisi
ise sadece paydır. Sadece paydaya sahip ilk transfer fonksiyonu, son örnekte gösterildiği gibi durum
uzayında faz-değişken gösterimine dönüştürülür. Dolayısıyla, Şekil 3.11(b)'de gösterildiği gibi,
faz değişkeni x1 çıkıştır ve faz değişkenlerinin geri kalanı ilk bloğun dahili değişkenleridir.
Sadece payı içeren ikinci transfer fonksiyonu şunu verir:
2
YðsÞ ¼ CðsÞ¼ðb2s ş b1s ş b0ŞX1ðsŞ ð3:60Þ
burada, sıfır başlangıç koşullarıyla ters Laplace dönüşümü alındıktan sonra, d2 x1 dx1
yðtÞ ¼ b2 + b1 +
b0x1 dt2 dt ğ3:61Ş
Ancak türev terimleri birinci blokta elde edilen faz değişkenlerinin tanımlarıdır. Böylece, bir
çıktı denklemine uymak için terimleri ters sırada yazmak,
yðtÞ ¼ b0x1 + b1x2 + b2x3 ð3:62Þ Dolayısıyla, ikinci blok,
birinci blokta geliştirilen durum değişkenlerinin belirli bir doğrusal kombinasyonunu oluşturur.
Başka bir açıdan bakıldığında, transfer fonksiyonunun paydası durum denklemlerini

verirken payı da çıktı denklemini verir. Bir sonraki örnek süreci göstermektedir.
R(ler) b2s2 + b1s + b0 C(ler)
a3s3 + a2s2 + a1s + a0
(A)
R(ler) X1(S) C(ler)

b2s2 + b1s + b0
1 a3s3 + a2s2 + a1s + a0
Dahili değişkenler:
X2(ler), X3(ler)
ŞEKİL 3.11 Bir transfer fonksiyonunun
ayrıştırılması (B)
Örnek 3.5
Payda Polinomlu Bir Transfer Fonksiyonunu Dönüştürme
SORUN: Şekil 3.12(a)'da gösterilen transfer fonksiyonunun durum-uzayı
temsilini bulun.
R(ler) a2 + 7s + 2s3 C(ler)
+ 9s2 + 26s + 24
(A)
R(ler) X1(ler) C(ler)

s2 + 7s + 2
1s3 + 9s2 + 26s + 24
Dahili değişkenler:
X2(ler), X3(ler)
(B)
+
+ YT)
7
+
r(t)
1
+ x3(t) Apago PDF Geliştirici
x3(t) x2(t) x1(t)
2
–––
26
ŞEKİL 3.12 a. Aktar
24 işlev; B. ayrıştırılmış
transfer fonksiyonu; C. eşdeğer blok
(C) diyagramı Not: yðtÞ ¼ cðtÞ.
ÇÖZÜM: Payın s cinsinden sabit bir terim yerine bir polinomu olması nedeniyle bu problem
Örnek 3.4'ten farklıdır.
Adım 1 Sistemi Şekil 3.12(b)'de gösterildiği gibi iki kademeli bloğa ayırın. İlk blok paydayı, ikinci blok ise paydayı
içerir.
pay.
Adım 2 Paydayı içeren bloğun durum denklemlerini bulun. İlk bloğun payının Örnek
3.4'teki payın 1/24'ü olduğunu fark ettik. Dolayısıyla durum denklemleri, bu
sistemin girdi matrisinin Örnek 3.4'tekinin 1/24'ü olması dışında aynıdır.
Dolayısıyla durum denklemi
x_1 0 10 x1 0
2
x_2
3 ¼ 2 0 01 3 2
x2
3
ş 2 03 ğ3:63Ş
4 x_3 5 4 24 26 9 5 4 x3 5 4 1 5r
Adım 3 Bloğun etkisini payla tanıtın. İkinci blok

Şekil 3.12(b), burada b2 = 1; b1 = 7 ve b0 = 2 şunu belirtir:
CðsÞ¼ðb2s 2 ş b1s ş b0ŞX1ðsÞ¼ðs2 + 7s + 2ŞX1ðsÞ ğ3:64Ş
Ters Laplace dönüşümünü sıfır başlangıç koşullarıyla alarak şunu elde ederiz:
c ¼ €x1 + 7x_ 1 + 2x1 ğ3:65Ş
Ancak
x1 ¼ x1
x_ 1 ¼ x2
€x1 ¼ x3
Buradan,
y ¼ cðtÞ ¼ b2x3 + b1x2 + b0x1 ¼ x3 + x2 + 2x1 ð3:66Þ Böylece,

TryIt 3.1 Şekil Şekil 3.11(b)'nin son kutusu durumları ''toplar'' ve çıkış denklemini üretir.
3.12(a)'da gösterilen transfer Denklemden. (3.66),
fonksiyonundan bir LTI durum-
uzayı temsili oluşturmak için x1 x1

2 3 2 3
aşağıdaki MATLAB ifadelerini
y ¼ ½ b0 b1 b2 x2 ¼ ½ 271 x2 ğ3:67Ş
kullanın. A matrisi ve B vektörü
4 5 4 5
Denklemde gösterilmektedir. (3.63). x3 x3
C vektörü Denklem 2'de
gösterilmiştir. (3.67). Şekil 3.12(b)'nin ikinci bloğu farklılaşma gösterse de, transfer fonksiyonuna
uygulanan bölümleme nedeniyle bu blok farklılaşma olmadan uygulanmıştır.
say=[1 7 2];
Son blok, ilk bloğun zaten oluşturduğu türevleri topladı.
den=[1 9 26 24];
[A,B,C,D]=tf2ss...
Apago PDF Enhancer Bir kez daha durum-
(sayı,den); uzay modelimizi canlı bir şekilde temsil eden eşdeğer bir blok diyagram
P=[0 0 1;0 1 0;1 0 0]; üretebiliyoruz. Şekil 3.12(b)'nin ilk bloğu paydaki farklı sabit dışında Şekil
A=inv(P)AP
3.10(a) ile aynıdır. Böylece, Şekil 3.12(c)'de, girdi çarpım faktöründe bir
B=inv(P)B
C=CP
değişiklik olarak görünen pay sabitindeki değişiklik dışında Şekil 3.10(b)'yi
yeniden oluşturuyoruz. Şekil 3.12(b)'nin ikinci bloğu Denklem kullanılarak
temsil edilir. Şekil 3.12(c)'de gösterildiği gibi, durum değişkenlerinin doğrusal
birleşiminden çıktıyı oluşturan (3.66).
SORUN: Faz değişkeni için durum denklemlerini ve çıkış denklemini bulun

2s + 1
transfer fonksiyonunun temsili GðsÞ ¼ s2 + 7s + 9 .
CEVAP:
0 1 0
x_ ¼
" 97 #x artı 1" #rðtÞ
y¼½12x
Tam çözüm www.wiley.com/college.nise adresindedir.
3.6 Durum Uzayından Transfer Fonksiyonuna Dönüştürme 139
3.6 Durum Uzayından Transfer Fonksiyonuna

Dönüştürme
Bölüm 2 ve 3'te sistemleri temsil etmenin iki yöntemini araştırdık:
transfer fonksiyonu gösterimi ve durum uzayı gösterimi. Sonunda
bölümünde transfer fonksiyonlarını dönüştürerek iki gösterimi birleştirdik.
durum uzayı temsilleri. Şimdi ters yönde hareket edip dönüştürüyoruz.
durum uzayı temsilinin bir transfer fonksiyonuna dönüştürülmesi.
Durum ve çıkış denklemleri göz önüne alındığında
x_ ¼ Balta + Bu ð3:68aÞ
y ¼ Cx + Du ð3:68bÞ
Sıfır başlangıç koşullarını varsayarak Laplace dönüşümünü alın:8
sXðsÞ ¼ AXðsÞ + BUðsÞ ð3:69aÞ
YðsÞ ¼ CXðsÞ + DUðsÞ ð3:69bÞ
Denklemdeki X(ler)'in çözümü. (3.69a),
ðsI AÞXðsÞ ¼ BUðsÞ ğ3:70Ş
veya
Apago PDF
1 Geliştirici
XðsÞ¼ðsI AÞ BUĞSŞ ğ3:71Ş
burada I birim matrisidir.

Denklemin Değiştirilmesi (3.71) Denklem'e. (3.69b) getirileri
1 1
YðsÞ ¼ CðsI Þ BUĞSŞ Ş DUĞSÜ¼½CðsI AŞ B ş DUðsÞ ğ3:72Ş
1
Matrise ½CðsI AÞ deriz. B + D transfer fonksiyonu matrisidir, çünkü aşağıdakilerle ilgilidir
çıkış vektörü Y(s), giriş vektörü U(s)'ye. Ancak UðsÞ ¼ UðsÞ ve
YðsÞ ¼ YðsÞ skalerdir, transfer fonksiyonunu bulabiliriz,
YðsÞ 1B+D
TðsÞ ¼ ¼ CðsI AŞ ğ3:73Ş
UðsÞ
8Bir vektörün Laplace dönüşümü, her bileşenin Laplace dönüşümü alınarak bulunur. x_'den beri
durum değişkenlerinin türevlerinden, sıfır başlangıç koşullarına sahip x_'nin Laplace dönüşümünden oluşur
her bir bileşeni sXi(s) biçiminde verir ; burada Xi(s), durum değişkeninin Laplace dönüşümüdür.
Her bileşendeki karmaşık değişken s'nin çarpanlara ayrılması, x_ ass X(s)'nin Laplace dönüşümünü verir; burada
X(s) , Xi(s) bileşenlerine sahip bir sütun vektörüdür .
Örnek 3.6
Transfer Fonksiyonuna Durum-Uzay Temsili
SORUN: Denklem ile tanımlanan sistem göz önüne alındığında. (3.74) transfer fonksiyonunu bulunuz,
TðsÞ ¼ YðsÞ=UðsÞ, burada U(s) giriş ve Y(s) çıkıştır.
010 10
x_ ¼ 2 001 3 ş 0 3
2
ð3:74aÞ
4 1 23 5x 4 0 5u
y ¼ ½ 100 x ð3:74bÞ
1
ÇÖZÜM: Çözüm ğsI AŞ terimini bulmakta yatıyor. içinde
Denk. (3.73).9 Diğer tüm terimler zaten tanımlanmıştır. O halde ilk önce ðsI AÞ'ı bulun:
00 010 S 1 0
ðsI AÞ ¼
2 0 saniye 0 3 2 001 3 ¼ 20 sn 1 3
ğ3:75Ş
40 0 sn 5 4 123 5 4 1 2 sn + 3 5
1
Şimdi ðsI AÞ'ı oluşturun :
ğs2 + 3s + 2Ş s+3 1
2 3
6 1 sðs + S 7
1 adjðsI AÞ 4 S 3Þ ð2s + 1Þ s2
5
ðsI AŞ ¼ ¼
ğ3:76Ş
detğsi AŞ s3 + 3s2 + 2s + 1
1
ðsI AÞ'un değiştirilmesi , B, C ve D'yi Denklem'e dönüştürün. (3.73), burada

2 3
B¼ 6 0 7
4 0 5
C¼ ½ 100
D=0
transfer fonksiyonu için nihai sonucu elde ederiz:
10ğs2 + 3s + 2Ş
TðsÞ ğ3:77Ş
¼ s3 + 3s2 + 2s + 1
MATLAB kullanan öğrenciler artık Ek B'de ch3p5'i çalıştırmalıdır.
Bir durum uzayı temsilini nasıl dönüştüreceğinizi öğreneceksiniz.
MATLAB kullanarak transfer fonksiyonu. yazarak pratik yapabilirsiniz
MATLAB programını çözmek için Örnek 3.6.
MATLAB alıştırmalarını yapan ve keşfetmek isteyen öğrenciler

MATLAB'ın Sembolik Matematik Araç Kutusu'nun eklenen yeteneği artık
www.wiley.com/college/nise adresinde bulunan Ek F'deki ch3sp1'i çalıştırın.
Matrisleri yazmak için Sembolik Matematik Araç Kutusunu nasıl kullanacağınızı öğreneceksiniz
ve vektörler. Sembolik Matematik Araç Kutusunun sonuç verdiğini göreceksiniz
Örnek 3.6'yı çözmek için MATLAB'ı kullanmanın alternatif bir yolu.
9
Bkz. Ek G. www.wiley.com/college/nise adresinde yer alır ve matrisin değerlendirilmesini tartışır.
ters.
SORUN: Denklem 2'de gösterilen durum ve çıkış denklemlerini dönüştürün. (3.78)'e

aktarma işlevi. Deneyin 3.2

4 1:5 2 ve Kontrol Sistemi
x¼ ð3:78aÞ Alınacak Toolbox ifadeleri
" 4 0 #x ş 0" #uðtÞ gösterilen transfer fonksiyonu
y ¼ ½ 1:5 0:625 x ð3:78bÞ
Denklemin durum uzayı
temsilinden. (3.78).
CEVAP: A=[4 1.5;4 0];

B=[2 0] ';
3s + 5 C=[1,5 0,625];
GğsÞ ¼ D=0;
s2 + 4s + 6
T=ss(A,B,C,D);
T=tf(T)
Çözümün tamamı www.wiley.com/college/nise adresinde bulunmaktadır.
Örnek 3.6'da faz-değişken formdaki durum denklemleri şuna dönüştürüldü:

transfer fonksiyonları. Bölüm 5'te, faz-değişken formunun yanı sıra diğer formların da
durum uzayındaki bir sistemi temsil etmek için kullanılabileceğini göreceğiz. Bulma yöntemi
bu diğer formlar için transfer fonksiyonu gösterimi şununla aynıdır:
bu bölümde sunulmuştur.
3.7 Doğrusallaştırma
Durum uzayı temsilinin transfer fonksiyonuna göre başlıca avantajı
temsil, sistemleri doğrusal olmayan özelliklerle temsil etme yeteneğidir.
Şekil 3.13'te gösterilenlerden biri. Doğrusal olmayan sistemleri temsil etme yeteneği,
durum değişkenleri ve çıktı için durum denklemlerini çözme becerisi. Teknikler
Bazı doğrusal olmayan durum denklemlerinin çözümü için mevcut olsa da bu çalışma,
bu kursun kapsamı. Ancak www.wiley.com/college/nise adresinde bulunan Ek H'de,
ŞEKİL 3.13 Burada gösterilen Hannibal gibi yürüyen robotlar, düşmanca saldırıları araştırmak için kullanılabilir.
diğer gezegenlerde veya yanardağların içinde bulunanlar gibi ortamlar ve engebeli araziler.
durum denklemlerini çözmek için dijital bilgisayarı nasıl kullanacağınızı görebilirsiniz. Bu yöntem aynı zamanda
Doğrusal olmayan durum denklemleri için kullanılabilir.
Bir denge noktası etrafındaki küçük tedirginliklerle ilgileniyorsak,
Bölüm 2'de doğrusallaştırmayı incelediğimizde durumu da doğrusallaştırabiliriz
Denge noktasına ilişkin denklemler. Bir denge hakkında doğrusallaştırmanın anahtarı
nokta yine Taylor serisidir. Aşağıdaki örnekte durumu yazıyoruz
Doğrusal olmayan bir sistemi temsil edebileceğimizi gösteren basit bir sarkacın denklemleri
durum uzayında; daha sonra sarkacını denge noktası etrafında doğrusallaştırırız,
sıfır hızla dikey konum.
Örnek 3.7
Doğrusal Olmayan Bir Sistemi Temsil Etmek
Sanal Deney 3.1
Döner Ters SORUN: Öncelikle Şekil 3.14(a)'da gösterilen basit sarkacı temsil edin (ki bu
Sarkaç
Şekil 3.13'te gösterilen robotun bacağının durum uzayındaki basit bir modeli olabilir:
Teoriyi pratiğe dönüştürün Mg ağırlıktır, Ti u yönünde uygulanan torktur ve L uzunluğudur.
doğrusal simülasyonu ve sarkaç. Kütle merkezinin L/2 olacağı şekilde kütlenin eşit şekilde dağıldığını varsayalım.
doğrusal olmayan modeli
Daha sonra sarkacın denge noktasına ilişkin durum denklemlerini doğrusallaştırın;
Quanser Döner Ters Çevrilmiş
LabVIEW'da sarkaç.
sıfır açısal hızla dikey konum.
Ters sarkacın davranışı çeşitli
davranışlara benzer.
Segway taşıyıcıları ve insan
gibi sistemler
duruş.
Apago PDF2 Geliştirici

L
J
d2θ
dt2
MgL
2
günah θ
T T
Mg çünkü θ
θ θ θ
2
L Mg
mg günah θ
Sanal deneyler bulunur Mg
WileyPLUS'ta. ( ) ( ) ab c ()
ŞEKİL 3.14 a. Basit sarkaç; B. Mg'nin kuvvet bileşenleri; C. serbest cisim diyagramı
ÇÖZÜM: Öncelikle Şekil 3.14(c)'de gösterildiği gibi bir serbest cisim diyagramı çizin. Toplama
torkları elde ederiz
d2 sen MgL
J sin u = T + ğ3:79Ş
dt2 2
burada J sarkacın dönme noktası etrafındaki atalet momentidir.

Durum değişkenleri x1 ve x2'yi faz değişkenleri olarak seçin. x1 ¼ u olsun ve
x2 ¼ du=dt, durum denklemlerini şu şekilde yazıyoruz:
x_ ¼ x2 1 ğ3:80aÞ
MgL T
x_2
¼
günah x1 + ð3:80bÞ
2J J
nerede x_2 ¼ d2 u=dt2 Eşitlik 2'den hesaplanır. (3.79).

Böylece durum uzayında doğrusal olmayan bir sistemi temsil etmiş oluyoruz.
Doğrusal olmayan Denklemin dikkate alınması ilginçtir. (3.80), sıfırdan farklı
başlangıç koşulları altında ve parametreler zamanla değişiyor olsa bile durum
uzayında sarkacın geçerli ve tam bir modelini temsil eder. Ancak klasik teknikleri
uygulayıp bu durum denklemlerini transfer fonksiyonuna dönüştürmek istiyorsak onları doğrusallaştırmamız gerekir.
Şimdi denklemi denge noktası x1 = 0'a göre doğrusallaştırmaya
başlayalım ; x2 = 0, yani u = 0 ve du=dt = 0. x1 ve x2'nin denge noktası etrafında
tedirgin olmasına izin verin, veya
x1 = 0 + dx1 ğ3:81aŞ
x2 = 0 + dx2 ğ3:81bŞ
Denklem kullanarak. (2.182), elde ederiz
dðsin x1Þ
sin x1 sin 0 ¼ dx1 dx1 = dx1 ğ3:82Ş
x1¼0
olan
günah x1 = dx1 ğ3:83Ş
Denklemlerin Değiştirilmesi (3.81) ve (3.83)'ten Denklem'e. (3.80) aşağıdaki durum

denklemlerini verir:
_
dx1 = dx2 ð3:84aÞ

_
MgL T
dx2 ¼ dx1 + ð3:84bÞ
2J J
bunlar doğrusaldır ve Denklem'e iyi bir yaklaşımdır. (3.80) denge
noktasından uzaklaşan küçük geziler için. Çıkış denklemi nedir?
SORUN: Şekil 3.15'te gösterilen öteleme mekanik sistemini durum uzayında

denge yer değiştirmesine göre temsil edin. Yay doğrusal değildir ve yay kuvveti
fs(t) ile yayın yer değiştirmesi xs(t) arasındaki ilişki fsðtÞ = 2x2 sðtÞ'dur.
Uygulanan kuvvet fðtÞ = 10 + dfðtÞ'dur, burada df(t) küçük bir kuvvettir
yaklaşık 10 N sabit değeri.
Çıktının kütlenin yer değiştirmesi x(t) olduğunu varsayalım.
CEVAP:
Doğrusal x(t)
01 0 olmayan yay
x¼
f(t)
ffiffiffi
" 5 s 0 4 #x artı 1" #dfðtÞ 1 kg
y¼½10x ŞEKİL 3.15 Doğrusal olmayan öteleme

Çözümün tamamı www.wiley.com/college/nise adresinde bulunmaktadır. 3.5 için mekanik sistem
Anten Kontrolü: Durum-Uzay Temsili

Bu bölümde bireysel fiziksel alt sistemlerin durum uzayı temsilini ele aldık. Bölüm 5'te, bireysel
alt sistemleri geri beslemeli kontrol sistemleri halinde birleştireceğiz ve tüm geri besleme
sistemini durum uzayında temsil edeceğiz. Bölüm 5 ayrıca sinyal-akış diyagramları yoluyla
durum-uzay gösteriminin bu alt sistemleri birbirine bağlamak ve tüm kapalı döngü sisteminin
durum-uzay gösterimine izin vermek için nasıl kullanılabileceğini göstermektedir. Aşağıdaki
örnek olayda anten azimut konum kontrol sistemine bakıyoruz ve her bir alt sistemi durum
uzayında temsil ederek bu bölümün kavramlarını gösteriyoruz.
SORUN: Konfigürasyon 1'in ön uç kağıtlarında gösterilen anten azimut konum kontrol

sistemindeki her bir dinamik alt sistem için durum-uzay gösterimini faz-değişken formda bulun.
Dinamik derken, sistemin kararlı duruma anında ulaşmadığını kastediyoruz. Örneğin
birinci dereceden veya daha yüksek bir diferansiyel denklemle tanımlanan bir sistem dinamik bir
sistemdir. Öte yandan saf kazanç, kararlı duruma anında ulaşıldığı için dinamik olmayan
bir sistemin bir örneğidir.
ÇÖZÜM: Bölüm 2'deki örnek olay probleminde, anten azimut konum kontrol sisteminin her bir alt
sistemi tanımlandı. Güç amplifikatörünün, motorun ve yükün dinamik sistemler olduğunu
bulduk. Ön amplifikatör ve potansiyometreler saf kazançlardır ve bu nedenle anında yanıt
verirler. Dolayısıyla yalnızca güç yükseltecinin, motorun ve yükün durum-uzayı temsillerini
bulacağız.
Apago PDF Enhancer Güç amplifikatörü: Güç
amplifikatörünün
transfer fonksiyonu ön uç kağıtlarda GðsÞ ¼ 100=ðs + 100Þ olarak verilmiştir. Bu transfer
fonksiyonunu durum-uzay temsiline dönüştüreceğiz. vp(t)'nin güç amplifikatörü girişini ve
ea(t)'nin güç amplifikatörü çıkışını temsil etmesine izin verirsek ,
EaðsÞ 100
GðsÞ ¼ ¼
ğ3:85Ş
VpðsÞ ðs + 100Þ
Çapraz çarpma,ðs + 100ÞEaðsÞ ¼ 100VpðsÞ, buradan diferansiyel denklem şu şekilde yazılabilir:
dea
+ 100ea ¼ 100vpðtÞ dt ğ3:86Ş
Denklemin yeniden düzenlenmesi (3.86) durum değişkeni ea olan durum denklemine yol açar :
dea
¼ 100ea + 100vpðtÞ dt ğ3:87Ş
Güç amplifikatörünün çıkışı ea(t) olduğundan çıkış denklemi şu şekildedir:
y ¼ adet ğ3:88Ş
Motor ve yük:
Şimdi motor ve yük için durum uzayı gösterimini buluyoruz. Sonucu elde etmek için elbette ön
uç kağıtlardaki blok şemada gösterilen motor ve yük bloğunu kullanabiliriz. Ancak durum
uzayını türetmek daha bilgilendiricidir.
aktarımı türetmeden doğrudan motorun fiziğinden temsil

işlev. Türetmenin unsurları Bölüm 2.8'de ele alınmıştır ancak tekrarlanmıştır.
devamlılık için buradayız. Kirchhoff'un armatür etrafındaki voltaj denklemiyle başlayarak
devreyi buluyoruz
aptal
eaðtÞ ¼ iaðtÞRa + Kb ğ3:89Ş
dt
ea (t) armatür giriş gerilimi, ia(t) armatür akımı, Ra ise

armatür direnci, Kb armatür sabiti ve um ise armatürün açısal yer değiştirmesidir.
Motor tarafından iletilen tork Tm(t) armatürle ayrı olarak ilişkilidir.

akım ve armatür tarafından görülen yük. Bölüm 2.8'den,
d2 um aptal
TmðtÞ ¼ KtiaðtÞ ¼ Jm + DM ğ3:90Ş
dt2 dt
burada Jm armatür tarafından görülen eşdeğer atalettir ve Dm eşdeğerdir

armatür tarafından görüldüğü gibi viskoz sönümleme.
Denklem Çözme (3.90) ia(t) için ve sonucu Denk. (3.89) getiri
RaJm d2 um DMRa aptal

eaðtÞ ¼ ş + Kb ğ3:91Ş
Kt dt2 Kt dt
x1 ve x2 durum değişkenlerini şu şekilde tanımlama:
x1 ¼ um ð3:92aÞ
aptal
x2 ¼
ApagodtPDF Geliştirici ð3:92bÞ
ve Denklem'de yerine koyuyoruz. (3.91), şunu elde ederiz
RaJm dx2 DMRa

eaðtÞ ¼ ş + Kb x2 ğ3:93Ş
Kt dt Kt
dx2=dt getirilerini çözme
dx2 1 KtKb Kt
¼
DM + x2 + eaðtÞ ğ3:94Ş
dt Jm ra RaJm
Denklemleri kullanma. (3.92) ve (3.94) durum denklemleri şu şekilde yazılır:

dx1
¼
x2 ð3:95aÞ
dt
dx2 1 KtKb Kt
¼
DM + x2 + eaðtÞ ð3:95bÞ
dt Jm ra RaJm
Çıkış, uo(t), armatürün yer değiştirmesinin 1/10'udur, yani x1'dir. Bu nedenle,

çıkış denklemi
y = 0:1x1 ğ3:96Ş
0 1 0
x_ ¼ 2 1 3 ş 2 Kt 3
KtKb ð3:97aÞ
0 DM +
4 Jm ra 5x 4 RaJm 5eðtÞ
y ¼ ½ 0:1 0 x ð3:97bÞ
Ancak Bölüm 2'deki vaka çalışması probleminden, Jm = 0:03 ve Dm = 0:02. Ayrıca,

Kt=Ra = 0:0625 ve Kb = 0:5. Değerleri Denklemde yerine koyarız. (3.97a) elde ederiz
son durum uzayı gösterimi:
0 1 0
x_ ¼ ğ3:98aÞ
"0 1:71#x ş 2:083 " #eaðtÞ
y ¼ ½ 0:1 0 x ð3:98bÞ
MEYDAN OKUMA: Şimdi bu bölümdeki bilginizi test etmeniz için size bir problem veriliyor.
hedefler. Şekilde gösterilen anten azimut konumu kontrol sistemine atıfta bulunarak
ön uç kağıtları, her dinamik alt sistemin durum-uzayı temsilini bulun.
Yapılandırma 2'yi kullanın.
Farmasötik İlaç Emilimi

Durum uzayı temsilinin transfer fonksiyonu temsiline göre bir avantajı, bir sistemin
bileşen parçalarına odaklanabilme ve eşzamanlı olarak n yazabilme yeteneğidir.
Sistemi bir şekilde temsil etmeye çalışmak yerine birinci dereceden diferansiyel denklemler
transfer fonksiyonunda yaptığımız gibi tek, n'inci dereceden diferansiyel denklem.
Ayrıca, çok girişli, çok çıkışlı sistemler uygun şekilde temsil edilebilir.
durum uzayı. Bu vaka çalışması bu kavramların her ikisini de göstermektedir.
Emilim SORUN: İlaç endüstrisinde bir ilacın vücuttaki dağılımını

Dozaj alan Kan İdrar
tanımlamak istiyoruz. Basit bir model
x1 x2 x3 x5 süreci bölümlere ayırır: dozaj, emilim bölgesi, kan, periferik
bölüm ve idrar.
Apago PDF
Bir Geliştirici
bölmedeki ilaç miktarının değişme hızı
çıkış akış hızı tarafından azaltılan giriş akış hızına eşittir.
Şekil 3.16 sistemi özetlemektedir. Burada her xi miktardır
x4 o özel bölmedeki ilacın miktarı (Lordi, 1972). Sistemi,
çıkışların olduğu durum uzayında temsil edin.
Çevresel
bölme Her bölmedeki ilaç miktarı.
ŞEKİL 3.16 Farmasötik ilaç düzeyi
insandaki konsantrasyonlar
ÇÖZÜM: Herhangi bir bölmeye ilacın akış hızı, bölmedeki ilacın
konsantrasyonuyla orantılıdır.
Bir önceki bölmeden çıkan akış hızı, ilacın kendi bölmesindeki
konsantrasyonuyla orantılıdır.
Şimdi her bölme için akış hızını yazıyoruz. Dozaj serbest bırakılır
Dozaj konsantrasyonuyla orantılı bir oranda emilim bölgesi veya
dx1
¼ K1x1 ğ3:99Ş
dt
Emilim bölgesine akış ilacın konsantrasyonuyla orantılıdır
dozaj yerinde. Emilim bölgesinden kana akış orantılıdır
ilacın emilim bölgesindeki konsantrasyonuna bağlıdır. Buradan,
dx2
¼ K1x1 K2x2 dt ð3:100Þ
Benzer şekilde kana ve periferik bölmeye net akış hızı

dx3
¼ K2x2 K3x3 + K4x4 K5x3 dt ð3:101Þ
dx4 ¼
K5x3 K4x4 ð3:102Þ
dt
burada ğK4x4 K5x3Þ periferik kandan kana net akış hızıdır

bölmesi. Son olarak idrardaki ilaç miktarı artar.
Kan, ilacı konsantrasyonuyla orantılı bir oranda idrara bırakır.
kandaki ilaç. Böylece,
dx5
¼ K3x3 ð3:103Þ
dt
(3.99)'dan (3.103)'e kadar olan denklemler durum denklemleridir. Çıkış denklemi

miktarların her birini içeren bir vektör, xi. Böylece vektör matris formunda,
K1 0 0 00
2 0 00 3
6
K1 K2 7
x_ ¼ X
6
0 K2
7
6
ğK3 + K5Ş K4 0 7
ð3:104aÞ
6 7
6
0 0 K5 K4 0 7
4 0 0 K3 00 5
10000
2 01000 3
6 7
00100
6 7
y¼ 6 7 x
ð3:104bÞ
6 7
6
00010 7
4 00001 5
Eğer bir çözüm yoksa bu denklemlerin nasıl bir çözümü olabileceğini merak edebilirsiniz.
giriş. Bölüm 4'te durum denklemlerinin nasıl çözüleceğini incelediğimizde şunu göreceğiz:
Başlangıç koşulları, fonksiyonları zorlamadan çözümler üretecektir. Bu sorun için bir

Dozaj miktarına ilişkin başlangıç koşulu x1, tüm ilaç miktarlarını üretecektir
diğer bölmeler.
SORUN: Şimdi size bu bölümdeki bilginizi test etmeniz için bir problem veriyoruz.
hedefler. Sorun, suyun akiferlerde depolanmasıyla ilgilidir. Prensipler
farmasötik ilaç emilimini modellemek için kullanılanlara benzer.
Akifer olarak adlandırılan yer altı su kaynakları birçok alanda kullanılmaktadır.
Tarımsal, endüstriyel ve konut amaçlı. Bir akifer sistemi aşağıdakilerden oluşur:
birbirine bağlı doğal depolama tanklarının sayısı. Doğal su akıyor
Akifer sisteminin kum ve kumtaşı, tanklardaki su seviyelerinin değişmesine neden olur.
denize giden yol. Suyun korunmasına yönelik bir su koruma politikası oluşturulabilir.
Denize karışmasını önlemek için tanklar arasına pompalanır.
Akifer sisteminin modeli Şekil 3.17'de gösterilmektedir. Bu modelde akifer
kafa adı verilen su seviyesi yüksek olan üç tankla temsil edilir . Her qn
qi1 qo2 qi2 qo3 qi3
q21 = G21(H1–h1)
sa1 h2 h3
q1 = G1h1
ŞEKİL 3.17 Akifer sistemi
= G2(h2–h1) q2 q3 = G3(h3–h2) modeli
denize doğal su akışı ve iki bitişik tank arasındaki yük farkıyla

orantılıdır veya qn = Gnðhn hn1Þ, burada Gn orantı sabitidir ve qn
birimleri m3 / yıldır.
Tasarlanmış akış, yine m3 /yıl cinsinden ölçülen üç bileşenden oluşur : (1) sulama,
sanayi ve evler için tanklardan gelen akış, qon; (2) tankların kuyulardan yenilenmesi, qin;
ve (3) deniz kaybını önlemek için su koruma politikası tarafından oluşturulan akış,
q21 . Bu modelde sulama ve sanayi suyu sadece Tank 2 ve Tank 3'ten alınacaktır. Su
tasarrufu sadece Tank 1 ile Tank 2 arasında aşağıdaki şekilde yapılacaktır. Tank 1 için
H1 referans yüksekliği olsun . Tank 1'deki su seviyesi H1'in altına düşerse, yüksekliği
yenilemek için Tank 2'den Tank 1'e su pompalanacaktır. h1'in H1'den yüksek olması
durumunda , suyun denize karışmasını önlemek amacıyla Tank 2'ye su geri
pompalanacaktır. Bu akışı korunumlu q21 olarak adlandırarak, bu akışın Tank 1'in
yüksekliği, h1 ile referans yükü, H1 veya q21 ¼ G21ðH1 h1Þ arasındaki farkla orantılı olduğunu söyley
Bir tanka giren net akış, her bir tanktaki yük değişim oranıyla orantılıdır.
Böylece,
Cndhn=dt ¼ qin qon + qn + 1 qn + qðn + 1Þn qnðn1Þ
(Kandel, 1973).
Akifer sistemini durum uzayında temsil edin; burada durum değişkenleri ve
çıkışlar her tankın kafalarıdır.
Apago
Özet PDF Geliştirici
Bu bölümde fiziksel sistemlerin durum-uzayı temsili bir durum denklemi şeklini
alarak ele alınmıştır.
x_ ¼ Balta + Bu ð3:105Þ
ve bir çıktı denklemi,
y ¼ Cx + Du ð3:106Þ
t t0 ve başlangıç koşulları x(t0) için. Vektör x, durum vektörü olarak adlandırılır ve durum
değişkenleri adı verilen değişkenleri içerir. Durum değişkenleri girişle cebirsel olarak birleştirilerek
çıkış denklemi Denklem oluşturulabilir. (3.106), buradan diğer sistem değişkenleri bulunabilir. Akım
veya gerilim gibi fiziksel büyüklükleri temsil edebilen durum değişkenleri doğrusal olarak bağımsız olacak
şekilde seçilir. Durum değişkenlerinin seçimi benzersiz değildir ve A, B, C ve D matrislerinin görünümünü
etkiler. Bölüm 4'te x ve y'nin durum ve çıkış denklemlerini çözeceğiz.
Bu bölümde transfer fonksiyonları durum uzayında temsil edilmiştir. Seçilen form

birbirinin ardışık türevleri olan durum değişkenlerinden oluşan faz-değişken formuydu.
Üç boyutlu durum uzayında, faz-değişken gösterimi için elde edilen sistem matrisi A, şu
şekildedir:
010
2 3
6
6
001 7
7
ð3:107Þ
4 a0 a1 a2 5
Sorunlar 149
burada ai'ler sistem transfer fonksiyonunun karakteristik polinomunun veya paydasının katsayılarıdır.
Ayrıca durum uzayı temsilinden transfer fonksiyonuna nasıl dönüştürüleceğini de tartıştık.
Sonuç olarak, doğrusal, zamanla değişmeyen sistemler için durum-uzay gösterimi, onları
matematiksel olarak modellemenin başka bir yoludur. Durum uzayı gösterimini bu tür doğrusal sistemlere
uygulamanın en büyük avantajlarından biri, bilgisayar simülasyonuna izin vermesidir. Sistemin dijital
bilgisayarda programlanması ve sistemin tepkisinin izlenmesi çok değerli bir analiz ve tasarım aracıdır.
Simülasyon, www.wiley.com/college/nise adresinde bulunan Ek H'de ele alınmaktadır.
Soruları İncele
1. Durum uzayında sistemleri modellemek için iki neden verin.
2. Transfer fonksiyonu yaklaşımının durum uzayına göre avantajını belirtin

yaklaşmak.
3. Durum değişkenlerini tanımlayın.
4. Durumu tanımlayın.
5. Durum vektörünü tanımlayın.
6. Durum uzayını tanımlayın.
7. Bir sistemi durum uzayında temsil etmek için ne gereklidir?
8. Sekizinci dereceden bir sistem durum uzayında kaç durum denklemiyle temsil edilir?

9. Durum denklemleri, çözümü durum değişkenlerini veren birinci dereceden diferansiyel denklemler
sistemi ise, çıktı denklemi hangi işlevi yerine getirir?
10. Doğrusal bağımsızlık ne anlama geliyor?
11. Herhangi bir sistemdeki durum değişkenlerinin seçimini hangi faktörler etkiler?
12. Elektrik ağları için durum değişkenlerinin uygun seçimi nedir?
13. Bir elektrik şebekesinde üç enerji depolama elemanı varsa, üçten fazla durum değişkenine sahip bir
durum-uzay gösterimi mümkün müdür? Açıklamak.
14. Durum denkleminin faz değişken formu ne anlama gelmektedir?
Sorunlar
1. Şekil P3.1'de gösterilen elektrik ağını, vo(t)'nin çıkış olduğu 2. Şekil P3.2'de gösterilen elektrik ağını durum uzayında temsil
durum uzayında temsil edin. [Bölüm: 3.4] edin; burada iR(t) çıkıştır. [Bölüm: 3.4]
1Ω 1Ω 1Ω 3Ω 2 saat
v1(t)
+
+ 1K + 3F 3Ω
vi (t) – 1 saat 1 saat vo(t) vi (t) – 4v1(t) iR(t)
–
ŞEKİL P3.1 ŞEKİL P3.2

3. Çıkış vo(t) ise, Şekil P3.3'te gösterilen 6. Şekil P3.6'da gösterilen dönel mekanik sistemi, u1(t)'nin
ağın durum-uzay gösterimini bulun . çıkış olduğu durum uzayında temsil edin. [Bölüm:
[Bölüm: 3.4] 3.4]
1Ω
T(t) θ 1(t)
50 kg-m2 N1 = 30
i3(t)
N2 = 100 100 kg-m2

1 saat 1K
100 Nm/rad 100 Nms/rad
+
+ ŞEKİL P3.6
vi (t) – 1K 1Ω vo(t)
–
ben 1(t) i2 (t) 7. Şekil P3.7'de gösterilen sistemi, çıkışın uL(t) olduğu
durum uzayında temsil edin. [Bölüm: 3.4]
ŞEKİL P3.3
T(t)
4. Şekil P3.4'te gösterilen sistemi, çıkışın x3(t) olduğu
N1 = 30
durum uzayında temsil edin. [Bölüm: 3.4]
2 Nm/rad 3 Nm/rad
1 N2 = 300 N3 = 10
x3(t) Nm/rad
10
fv3 = 1 Ns/m
N4 = 100 θL(t)
M3 = 1kg
200 Nms/rad

M1 = 2 kg M2 = 1kg f (t)
K = 2 N/m
Apago PDF Geliştirici ŞEKİL P3.7
Sürtünmesiz
8. Metindeki Şekil 3.7'deki sistemin, eğer kütlelerden birinin yer
x1(t) x2(t) değiştirmesini uygulanan kuvvetle ilişkilendirirsek dördüncü
ŞEKİL P3.4 dereceden bir transfer fonksiyonu verdiğini ve herhangi bir

kütlenin hızını uygulanan kuvvetle ilişkilendirirsek üçüncü
5. Şekil P3.5'te gösterilen öteleme mekanik sistemini durum dereceden bir transfer fonksiyonu verdiğini gösterin. . [Bölüm: 3.4]
uzayında temsil edin; burada x1(t) çıkıştır. [Bölüm: 9. Şekil P3.8'de gösterilen sistemlerin her biri
3.4] için faz-değişken formunda durum-uzay
x2(t) x3(t)
gösterimini bulun.
M3 = 1kg [Bölüm: 3.5]
R(ler) 100 C(ler)

K1 = 1 N/m fv1 = 1 Ns/m S4 + 20s3 + 10s2 + 7s + 100
M2 = 1kg fv2 = 1 Ns/m
(A)
x1(t)
f(t)
R(ler) 30 C(ler)
K2 = 1 N/m
s5 + 8s4 + 9s3 + 6s2 + s + 30
M1 = 2 kg
(B)
ŞEKİL P3.8
fv3 = 1 Ns/m
10. MATLAB kullanarak Problem 9'u tekrarlayın.

ŞEKİL P3.5 [Bölüm: 3.5]
Sorunlar 151
11. Şekil P3.9'da gösterilen her sistem için durum 0150 0

denklemlerini ve faz-değişken gösteriminin 2
0010 3
53
2
çıkış denklemini yazın. [Bölüm: 3.5] A. x_ ¼ ş
7
R
6 6 7
0001 8
6 7 6 7
6 6 7
4 7 923 7 5x 2
4 5
R(ler) 8'ler + 10 C(ler)
s4 + 5s3 + s2 + 5s + 13
y ¼ ½ 1366 x
31 0 4 2 2
(A)
2 35 521 3 27 3
6
0 1 128
6 7
B. x_ ¼ 8 R
6
6 7
6 77x+777
R(ler) S 4 + 2s3 + 12s 2 + 7s + 6 5 + C(ler)
5
6 7
76 340
6
6 7
S 9s4 + 13s3 + 8s2
4 60 4 3 1 5 445
(B)
ŞEKİL P3.9 y¼ ½ 1 2 9 7 6x
16. MATLAB, Sembolik Matematik Araç Kutusu
12. MATLAB kullanarak Problem 11'i tekrarlayın. ve Denklem kullanarak Problem 15'i
[Bölüm: 3.5] tekrarlayın. (3.73). [Bölüm: 3.6]
13. Aşağıdaki transfer fonksiyonunu durum uzayında 17. Jiroskoplar uzay araçlarında, uçaklarda ve
temsil edin. Cevabınızı vektör matris formunda verin. gemilerde ataletsel navigasyon için
[Bölüm: 3.5] kullanılır. Şekil P3.10'da gösterilen

jiroskop, gösterildiği gibi iç yalpa çemberi ile dış yalpa çemberi
ðs2 + 3s + 8Þ (çerçeve) arasına bağlanan yaylar tarafından sınırlanan bir
TðsÞ ¼ hız jiroskopudur. Z ekseni etrafındaki dönme hızı, dönen
ðs + 1Þðs2 + 5s + 5Þ
diskin x ekseni etrafında dönmesine neden olur. Dolayısıyla
14. Durum uzayında temsil edilen aşağıdaki girdi, z ekseni etrafındaki dönme hızıdır ve çıktı, x ekseni
sistemlerin her biri için GðsÞ ¼ Apago PDF Geliştirici
etrafındaki açısal yer değiştirmedir. Dış yalpa çemberi araca
YðsÞ=RðsÞ transfer fonksiyonunu bulun: [Bölüm: 3.6] sabitlendiğinden, x ekseni etrafındaki yer değiştirme, aracın z
ekseni etrafındaki açısal hızının bir ölçüsüdür. Hareket
010 0 denklemi: d2 ux dux Jx + Dx dt2 dt
2 3 2 3
A. x_ ¼ 001 x+7 0 R
+ Kxux ¼ Jvduz
6 6 7
3 2 55 10 5 dt
4 4
z
θz
y ¼ ½ 100 x
Bahar
2 38 1
2 3 2 3
B. x_ ¼ 6 053 7 xş 6 4 7 R
Rulman
4 3 54 5 4 65
İç gimbal
J
y ¼ ½ 136 x
Rulman
ω
3 52 5 Rulman
2 3 2 3
sen
C. x_ ¼ 6 1 87 7 xş 6 3 7 R θX
4 3 62 5 4 25 X
y¼½143x Bahar
15. Durum uzayında temsil edilen aşağıdaki
sistemlerin her biri için GðsÞ ¼ YðsÞ=RðsÞ Çerçeve
transfer fonksiyonunu bulmak için MATLAB'ı ŞEKİL P3.10 Cayro sistemi

kullanın: [Bölüm: 3.6] Jiroskopu durum uzayında temsil edin. [Bölüm: 3.4]
18. Şekil P3.11'de gösterildiği gibi uçuş halindeki bir füze çeşitli yayın gerilmesi Fs = 2x2 1'dir, eğerçıkış x2 ise sistemi x1 =
kuvvetlere maruz kalır: itme, kaldırma, sürükleme ve yerçekimi. 1 civarında doğrusallaştırılmış durum uzayında temsil
Füze, uzunlamasına ekseninden bir saldırı açısıyla eder . [Bölüm: 3.7]
uçarak kaldırma kuvveti oluşturur. Direksiyon için gövdenin
dikey açısı f, motorun kuyrukta döndürülmesiyle kontrol X 1(t) x2 (t)
edilir. Motorun gövde açısı f ile açısal yer değiştirme d F = 2x1 2 N 1 N/m
arasında ilişki kuran transfer fonksiyonu FðsÞ dðsÞ 1 kg 1 kg f(t)
formundadır.
Kaş + Kb
¼ ŞEKİL P3.13 Doğrusal olmayan mekanik sistem
K3s3 + K2s2 + K1s + K0
21. Robotlar için görüntü tabanlı hedef belirleme,

Dikey
φ aşağıdaki yönlendirme algoritmasına
dayalı olarak bir yönlendirme sistemine yön
komutu girdileri üretilerek uygulanabilir. Şekil P3.14(a)'da
Hız gösterilen robotun, Şekil P3.14(b)'de gösterildiği gibi R
a noktasından bir hedefe, T noktasına gideceğini varsayalım.
Kaldırmak
Eğer Rx, Ry ve Rz , robottan her bir yer işaretine kadar olan
cg
vektörler ise, sırasıyla X, Y, Z ve Tx, Ty ve Tz, sırasıyla
hedeften her bir yer işaretine kadar olan vektörler ise, o zaman
yön komutları, robotu belirli bir noktaya yönlendirecektir. Rx
Sürüklemek
Tx'i en aza indirin ; Ry Ty; ve Rz Tz aynı anda olacaktır, çünkü

robot hedefe vardığında farklar sıfır olacaktır (Hong,
1992). Şekil P3.14(c) robotu yönlendiren kontrol sistemini temsil
ediyorsa, her bloğu (kontrol cihazı, tekerlekler ve araç) durum
uzayında temsil edin. [Bölüm: 3.5]
Apago PDF
δ Geliştirici
İtme
ŞEKİL P3.11 Füze

Küresel
ayna
Füze yönlendirme kontrolünü durum uzayında temsil edin.
[Bölüm: 3.5]
e
19. Şekil P3.12'de gösterilen DC servo motor ve yük göz önüne
X
alındığında, sistemi durum uzayında temsil edin; burada Kamera
Ty
Tx
durum değişkenleri armatür akımı, ia, yük yer değiştirmesi, T
uL ve yük açısal hızı, vL'dir.

Robot Rx Ry Tz
Çıkışın armatürün açısal yer değiştirmesi olduğunu
Rz
varsayalım. Armatür endüktansını ihmal etmeyin. [Bölüm: Z
3.4] R
(A) (B)
Sabit Başlık Başlık Denetleyici Direksiyon Tekerlekler Tekerlek Araç Gerçek

alan komutu hata komutu açısı başlık
ra La + K1(ler + C 1
– a) (s + b) s+c S
+ θm(t)
N1
Armatür
ea(t)
θL(t)
–
ia(t) (C)
N2 JL ŞEKİL P3.14 a. Televizyon görüntüleme sistemine sahip robot; B.

DL görüntü tabanlı hedef belirlemenin arkasındaki konsepti
ŞEKİL P3.12 Motor ve yük gösteren vektör diyagramı; C. yön kontrol sistemi (# 1992 IEEE)
20. Şekil P3.13'teki mekanik sistemi düşünün. Yay doğrusal değilse 22. Şekil P3.15(a)'da gösterilen F4-E askeri uçağı göz önüne
ve yay için gereken kuvvet Fs ise alındığında, normal ivme, an ve yunuslama
Sorunlar 153
hız, q, yatay dengeleyiciler üzerindeki asansör sapması, de 23. Doğrudan hedef ortamlarına etki eden modern robotik
ile ve kanard sapması, de ile kontrol edilir . Şekil P3.15(b)'de manipülatörlerin, kararlı durum kuvvetlerinin yanı sıra darbe
gösterildiği gibi komutlu bir sapma, dcom, hem de hem de kuvvetlerinin de hedeflere zarar vermemesi için kontrol edilmesi
dc'de bir değişiklik gerçekleştirmek için kullanılır . İlişkiler gerekir. Aynı zamanda manipülatörün görevi gerçekleştirmek
için yeterli gücü sağlaması gerekir. Bu kuvvetleri düzenleyecek
bir kontrol sistemi geliştirmek için robotik manipülatörün ve
hedef ortamın modellenmesi gerekir. Şekil P3.16'da gösterilen
deðsÞ 1=ts
¼
modeli varsayarsak, manipülatörü ve çevresini aşağıdaki
dcomðsÞ + 1=t
koşullar altında durum uzayında temsil edin (Chiu, 1997).
dcðsÞ ¼
Kc=ts [Bölüm: 3.5] a. Manipülatör hedef ortamıyla temas halinde değil.
dcomðsÞ + 1=t
Yatay Asansör ( e) δ
kanardlar (δ
c) B. Manipülatör hedef ortamıyla sürekli temas
halindedir.
Temas
Noktası
(A) 1 N/m 1 N/m 1 N/m 1 N/m
δe(S) BİR sen(t) 1 kg 1 kg 1 kg
1 N/m 1 N/m 1 N/m 1 N/m 1 N/m

Uçak
δ
δcom(lar) 1/τ
boyuna dinamiği Sensör Çevre
τ
τs +1/ Manipülatör İç kuvvet modeli
Kc Apago PDF Geliştirici

δc(ler) ŞEKİL P3.16 Robotik manipülatör ve hedef ortam (#
1997 IEEE)
Q
(B)
24. Geçmişte Tip 1 diyabet hastaları günde 3-4 kez kendilerine insülin enjekte
ŞEKİL P3.15 a. Kanardlı F4-E b. açık döngü uçuş kontrol
sistemi etmek zorunda kalıyordu. İnsülin Glar-gine gibi yeni gecikmiş etkili insülin
analogları, günlük tek bir doz gerektirir. Bu bölümün Farmasötik İlaç
Emilimi vaka çalışmasında açıklanan prosedüre benzer bir prosedür,
Bu sapmalar, uçağın uzunlamasına dinamikleri yoluyla an
insülin Glarjin için plazmanın konsantrasyon-zaman gelişimi için bir model
ve q'yu verir. Dcom'un an ve q üzerindeki etkisini açıklayan
bulmak amacıyla kullanılır. Belirli bir hasta için durum-uzay modeli
durum denklemleri (Cavallo, 1992) tarafından verilmiştir. matrisleri (Tarın, 2007) tarafından verilmektedir.
A_
N
1:702 50:72 263:38 0:22 BİR
2
Q_
_
3 ¼ 2 1:418 0 0 31:99 3 2
q
3
14
4 de 5 4 5 4 de 5
0:435 0:209 0:02 1
272:06 bir ¼
2
0:268 0:394 0 B¼
2
0
0
6 7 6 7
ş 2
4 0:227 0 0:02 3 5; 4 0 3 5;
4 14 3 5dcom
C = ½ 0:0003 0 0; D = 0
Aşağıdaki transfer fonksiyonlarını bulun: [Bölüm: 3.5]
durum vektörü şu şekilde verilir:
AnðsÞ
G1ðsÞ ¼ x1
dcomðsÞ 2 3
x¼ 6
x2
7
QðsÞ 6 7
G2ðsÞ ¼
dcomðsÞ 4 x3 5:
Durum değişkenleri
x1 ¼ plazma bölmesindeki insülin miktarı x2 ¼

karaciğer bölmesindeki insülin miktarı x3 ¼
interstisyel “vücut dokusu” bölmesindeki insülin miktarı
Sistemin girişi u = harici insülin akışıdır.

Sistemin çıktısı y = plazma insülin konsantrasyonudur.
A. Sistemin transfer fonksiyonunu bulunuz.

B. Sonucunuzu MATLAB kullanarak doğrulayın.
25. Endokrin sisteminin hipotalamik-hipofiz-adrenal

ekseninin beş durum değişkenli doğrusal, zamanla
değişmeyen bir modeli aşağıdaki şekilde
önerilmiştir (Kyrylov, 2005):
dx0
= a00x0 + a02x2 + d0
dt Sistemin nötr kaldırma kuvveti altında ve belirli bir
dx1 sabit hızda doğrusallaştırılmış dinamiğinin şu
¼ a10x0 + a11x1 + a12x2 şekilde verildiği gösterilmiştir (Liceaga-Castro, 2009):
dt
dx2
¼ a20x0 + a21x1 + a22x2 + a23x3 + a24x4 dt x_ ¼ Balta + Bu
dx3
= a32x2 + a33x3
Apago PDF Geliştirici y ¼ Cx
dt Neresi
dx4 w
= a42x2 + a44x4
dt 2
Q
3 z dB
x¼ 6
7; y = 7 ; sen ¼
6
z sen dS
durum değişkenlerinin her biri dolaşımdaki
4 sen
5
konsantrasyonları aşağıdaki gibi temsil eder:
x0 ¼ kortikotropin salgılayan hormon 0:038 0:896 0 0:0015

2 3
x1 ¼ kortikotropin 0:0017 0:092 0 0:0056
bir ¼
6
1 00 3:086
6
7 7; 7
x2 ¼ serbest kortizol 6
x3 ¼ albümine bağlı kortizol 4

0 100 5
x4 ¼ kortikosteroid bağlayıcı globulin 0:0075 0:023
3
d0 ¼ harici üretici faktör 2
0:0017 0:0022 0010
B¼ ; C¼
6 7
0 0 0001
6 7
Sistemi x_ ¼ Ax + Bu formunda ifade edin. 6 7
4 0 0 5
26. Bu bölümde tek girişli, tek çıkışlı sistemlerin durum uzayı
temsilini anlattık. Genel olarak sistemler birden fazla girdiye ve
ve burada w
birden fazla çıktıya sahip olabilir. Şekil P3.17'de gösterildiği
= yükselme hızı q =
gibi bir denizaltı için şiddetli dalga bozuklukları altında sabit
yunuslama hızı z =
bir derinliği korumak amacıyla bir otopilot tasarlanmalıdır. Bu
sistemin iki girişi ve iki çıkışı olduğunu ve böylece durum denizaltı derinliği u = yunuslama
denklemlerinde ölçekleyici u'nun bir vektör, u ve ölçekleyici y'nin açısı dB ¼ pruva deniz
de bir y vektörü haline geldiğini göreceğiz. uçağı açısı dS = kıç deniz uçağı
açısı
Sorunlar 155
Bu sistemin iki girişi ve iki çıkışı olduğundan, gigaton (GtC) cinsinden karbon miktarını temsil eder
dört transfer fonksiyonu mümkündür. dünya atmosferinde mevcut; mV(t)
bitki örtüsündeki miktar; ms(t) topraktaki miktar;
A. hesaplamak için MATLAB'ı kullanın.
mSO(t) yüzey okyanusundaki miktar; ve mIDO(t)
sistemin matris transferi
orta ve derin okyanus rezervuarlarındaki miktar.
işlev.
uE(t) insan tarafından üretilen CO2'yi temsil etsin
B. Bölüm a'daki sonuçları kullanarak aktarımı yazın emisyonlar (GtC/yıl). Şekilden atmosferdeki
zðsÞ
fonksiyon ve dBðsÞ;
zðsÞ uðsÞ uðsÞ
. atmosferik kütle dengesi şu şekilde ifade edilebilir:
; ;
dSðsÞ dBðsÞ dSðsÞ olarak ifade edilen:
27. Hassas kavrama dinamiklerini belirlemeye yönelik deneyler

işaret parmağı ile başparmak arası dmA
top düşürme deneyi kullanılarak gerçekleştirildi. Bir konu dt ğtÞ ¼ uEðtÞðkO1 ş kL1ÞmAðtÞ ş kL2mVðtÞ
içinde küçük bir hazne bulunan bir cihazı tutar. ş kO2mSOðtÞ ş kL4mSðtÞ
nesne düşürülür ve tepki ölçülür
(Fagergren, 2000). Bir adım girişi varsayarsak,
Duyusal sistemle birlikte motor alt sisteminin burada k'ler değişim katsayılarıdır (yr1 ).
tepkisinin şu şekilde olduğu bulunmuştur: A. Kalan rezervuar kütle dengelerini yazın.
biçim
Yani dt dt dmVðtÞ için denklemler
dmSOðtÞ ;
dmIDOðtÞ ;
yazın
YðsÞ s+c
GðsÞ ¼
¼
ve dmSðtÞ
dt dt
;
RðsÞ ðs2 ş as ş bÞðs ş dÞ
Bu transfer fonksiyonunu durum uzayına dönüştürün

B. Sistemi durum uzayı formunda ifade edin.
temsil.
28. Durum uzayı temsilleri genel olarak benzersiz değildir.
Bir sistem birden fazla olası şekilde temsil edilebilir Apago PDF Geliştirici kL2
yollar. Örneğin aşağıdaki sistemleri göz önünde bulundurun: uE (t) Atmosfer Bitki örtüsü
kL1
A. x_ = 5x + 3u mA mV
kL4 kL3
y = 7x kO1 kO2
Yüzey okyanusu
x_1 5 0 x1
3 mSO
B. kO3 kO4
Toprak
2X_" # ¼ " 01 # x2 " x2 " #ş 1" #sen
x1
Hanım
y¼½70
# Orta ve derin okyanus Arazi lavabosu
x_1 5 0 x1
3
C. mIDO
2X_" # ¼ " 01 x2 " # ş 0" #sen
Okyanus lavabosu
x1 ŞEKİL P3.18 Küresel karbon döngüsü

y¼½73
# x2 "#

Bu sistemlerin aynı sonuçlarla sonuçlanacağını gösterin
30. Yüksek hızlı demiryolu pantografı. Bir trene
aktarma işlevi. Bu fenomeni araştıracağız
elektrik sağlamak için kullanılan yüksek hızlı
Bölüm 5'te daha ayrıntılı olarak anlatılmaktadır.
demiryolu pantografı için öteleme mekanik sistem modeli.
29. Şekil P3.18'de şematik bir açıklama gösterilmektedir. baş üstü katener, Şekil P2.39(b)'de gösterilmiştir.
küresel karbon döngüsü (Li, 2009). Şekilde mA(t) (O'Connor, 1979). Pantografı temsil edin
çıktının pantografın tepesinin yer değiştirmesi olduğu durum

Zaman günler
uzayı, yhðtÞ ycatðtÞ. d Enfekte olmamış T hücrelerinin ölümü 0,02/gün

31. HIV/AIDS'in kontrolü. Bölüm 2'deki Problem 68, HIV enfeksiyonu için bir 100 sayım/hücre
k Enfekte T hücresi başına üretilen
model ortaya koyuyordu. Bölüm 1'deki Problem 22'de tartışıldığı
serbest virüs oranı
gibi retroviral ilaçlar, RTI'ler ve PI'ler kullanılırsa model aşağıdaki
Kaynak terimi 10/mm3 /gün
şekilde değiştirilir (Craig, 2004):
enfekte olmamış T hücreleri
dT
¼ s dT ğ1 u1ŞbTv
dt b Serbest virüs 2:4 105 /mm3/gün
parçacıklarının bulaşıcılık oranı
dT
¼ ğ1 u1ŞbTv mT c Virüslerin ölüm oranı 2,4/gün
dt
dv m Enfekte kişilerin ölüm oranı 0,24/gün

¼ ð1 u2ÞkT cv dt T hücreleri
burada 0 u1 1, 0 u2 1 sırasıyla RTI ve PI ilacının (#2004 IEEE)

etkinliğini temsil eder. A. İlgili denklemleri
doğrusallaştırarak HIV/AIDS modelinin durum uzayı
temsilini elde edin.
32. Hibrit araç. Bölüm 1'deki Problem 23 için seri, paralel ve bölünmüş güçlü
S CD Sk D
santimetre
hibrit elektrikli araçların (HEV) hız sabitleyici kontrolüne yönelik
ðT0; T 0; v0Ş ¼ ; ;
bk M bk santimetre B fonksiyonel blok şemaları geliştirdik. Bu diyagramlar, motorun veya
elektrik motorunun veya her ikisinin de aracı hareket ettirebileceğini
u10 = u20 = 0 ile denge . Bu denge asemptomatik HIV ile enfekte hastayı temsil eder.
gösteriyordu. Elektrik motorları itici gücün tek sağlayıcısı
Yukarıdaki denklemlerin her birinin x_ ¼ fi ðxi biçiminde olduğuna dikkat edin ; u1; u2Þi =
olduğunda, tüm HEV topolojilerinin ileri yolları benzerdir. Genel olarak
1; 2; 3. ben
böyle bir ileri yol, Şekil P3.19'a benzer bir blok diyagramla temsil
edilebilir (Preitl, 2007).
B. A ve B Matrisleri şu şekilde verilirse: Apago PDF Geliştirici
@F 1 @F 1 @F 1
2 3 @ f1 @f
@x1 @x2 @x3 2 3
6
6
7
7
@u1 1 Motorun armatür kontrollü bir DC motor olduğunu varsayalım.
6 7
@f 2 @f 2 @f 2 @f 2 @u22 @f Bu diyagramda KA , güç amplifikatörünün kazancıdır; Ge(s),

6 7
bir ¼
6 7
B¼
6 7
6 7
@x1 @x2 @x3 motor elektrik devresinin transfer fonksiyonudur ve bir seri
6 7; 7 7 7
@u1 @u2
6 7
6
6 7
indüktör ve dirençten ( sırasıyla La ve Ra) oluşur; Kt motor tork

@f 3 @f 3
6 7
@F 3 @f 3 @F 3
6
4 @u1 @u2 5 sabitidir; Jtot, her ikisi de motor miline yansıyan motor ataletinin
4 @x1 @x2 @x3 5 T0;T 0;v0
T0;T 0;v0 (Jm), aracın ataletlerinin ( Jveh) ve iki tahrikli tekerleğin (Jw)
ve sistemin çıktısı olarak serbest HIV virüslerinin sayısıyla toplamıdır ; kf viskoz sürtünme katsayısıdır; ve kb arka emk
ilgileniyoruz, sabitidir.
C¼ ½ 001
göstermektedir
ğd ş bv0Ş 0 bT0 bv0 0 bT0v0 0 bT0v0 Giriş değişkenleri , elektronik kontrol ünitesinden gelen komut
bir ¼ 2
mbT0k B¼ 2
0 0 kT 0
3 voltajı olan uc(t) ve yük torku olan Tc(t)'dir. Bu blok diyagramdaki
çıkış değişkenleri, motorun açısal hızı v(t) ve armatür akımı
4 C 3 5; 4 5
Ia(t)'dir. A. Durum değişkenlerinin motor armatür akımı Ia(t) olduğu
göz önüne alındığında,
C. HIV/AIDS modeline ilişkin tipik parametre değerleri ve açıklamaları
aşağıdaki tabloda gösterilmektedir. Şekil P3.19'daki blok diyagram için durum, giriş ve çıkış
değişkenleri arasındaki ilişkileri karakterize eden temel zaman
Tablodaki değerleri modelinizde değiştirin ve şu şekilde yazın:
alanı denklemlerini yazın. ve açısal hız, v(t).
x_ ¼ Balta + Bu
y ¼ Cx
Araç
Yük dinamikler
Kontrol Amplifikatör Armatür Motif
komut, uc(t) çıkış akımı, torku, tork,
Açısal
voltajı, Bende) T(t) Tc (t)
hız,
_
ua(t)
+ u (t) + 1 ω (T)
KA Ge(ler) Kt
_ _ toplam
Sürtünme
Geri emk,
tork,
eb (t)
Tf(t)
kf
kb
Bende)
ŞEKİL P3.19 HEV ileri yolunun blok diyagram gösterimi (# 2007 IEEE)
B. Ortaya çıkan durum-uzay denklemlerini yazın ve Böylece, ortaya çıkan durum uzayı temsilinizde,
daha sonra bunları matris formunda temsil edin. dikkate alın sistemin iki girişi ve iki girişi olacaktır.
Sisteme ekstra bir giriş olarak yük torku Tc(t) çıktılar.

Deney 3.1
Hedefler (1) bir LTI durum uzayı oluşturmak için MATLAB'ı kullanmayı öğrenmek
bir sistemin temsili ve (2) bir sistemin LTI durum-uzayı temsilini dönüştürmek
sistemi bir LTI aktarım işlevine.
Minimum Gerekli Yazılım Paketleri MATLAB ve Kontrol Sistemi

Araç Kutusu
Ön laboratuvar
1. Öteleme mekanik sisteminin durum-uzay gösterimini türetin

Henüz yapmadıysanız Beceri Değerlendirme Alıştırması 3.2'de gösterilmektedir. Dikkate almak
çıktı x3(t) olacaktır .
X3ðsÞ
2. Beceri Değerlendirme Alıştırması 3.2'de gösterilen öteleme mekanik sistemi için hareket
denklemlerinden transfer fonksiyonunu türetin .
Laboratuvar
1. Prelab 1'de türetilen LTI durum-uzay gösterimini oluşturmak için MATLAB'ı kullanın.
2. Lab 1'de bulunan LTI durum-uzay gösterimini dönüştürmek için MATLAB'ı kullanın.
Prelab 2'de bulunan LTI aktarım işlevi.
Laboratuar sonrası
1. Prelab 2 ve Lab 2'de bulunan transfer fonksiyonlarınızı karşılaştırın.

2. LTI durum uzayı temsillerini oluşturmak için MATLAB kullanımını tartışın ve
Bu gösterimleri transfer fonksiyonlarına dönüştürmek için MATLAB kullanımı.
durum-uzay gösteriminden sembolik bir transfer fonksiyonu bulmak ve (2) hareket denklemlerinden bir
durum-uzay gösterimi bulmak için MATLAB ve Sembolik Matematik Araç Kutusunu kullanmayı öğrenmek.
Minimum Gerekli Yazılım Paketleri MATLAB, Sembolik Matematik Araç Kutusu ve Kontrol Sistemi Araç
Kutusu
Ön laboratuvar
1. Henüz yapmadıysanız Deney 3.1'in Ön Laboratuvar 1 ve Ön Laboratuvar 2'sini gerçekleştirin.

öyle yapıldı.
1B bir durumdan bir transfer fonksiyonu bulmak için

2. TðsÞ ¼ CðsI AŞ denklemini kullanarak
uzay gösterimi, Beceri Değerlendirme Alıştırması 3.2'de gösterilen ve Ön Laboratuvar 1'de bir
adım olarak bulunan öteleme mekanik sisteminin durum-uzay gösteriminden sembolik transfer
fonksiyonunu bulmak için Sembolik Matematik Araç Kutusu'nu kullanarak bir MATLAB programı
yazın.
3. Beceri Değerlendirme Alıştırması 3.2'de gösterilen ve Prelab 1'de bulunan öteleme mekanik sisteminin
hareket denklemlerini kullanarak, bu sistemin transfer fonksiyonunu bulmak için sembolik bir MATLAB
X3ðsÞ programı yazın. FðsÞ ,
Laboratuvar
1. Prelabs 2 ve Prelab 3'te oluşturulan programları çalıştırın ve sembolik transfer fonksiyonlarını

iki yöntemle elde edin.

Laboratuar sonrası
1B
1. TðsÞ ¼ CðsI AŞ'den elde edilen sembolik transfer fonksiyonunu hareket denklemlerinden elde
edilen sembolik transfer fonksiyonu ile karşılaştırınız.
2. İki yöntem arasındaki avantaj ve dezavantajları tartışın.
3. Bir LTI durum-uzayı temsilini ve bir LTI'yi nasıl elde edeceğinizi açıklayın
sembolik transfer fonksiyonunuzdan transfer fonksiyonunu seçin.
transfer fonksiyonlarının durum-uzay temsillerini oluşturmak, (2) durum-uzay temsillerinden transfer

fonksiyonları üretmek ve (3) bir durum için birden fazla durum-uzay temsilinin olduğunu doğrulamak için
LabVIEW'ı kullanmayı öğrenmek. aktarma işlevi.
Minimum Gerekli Yazılım Paketleri LabVIEW, LabVIEW Kontrol Tasarımı ve Simülasyon Modülü ve
MathScript RT Modülü.
Ön laboratuvar
1. Ek D, Bölüm D.1 ila Bölüm D.4, Örnek D.1'i inceleyin.
2. Bölüm 3'teki Beceri Değerlendirme Alıştırması 3.3'ü çözün.
3. Çözümünüzü Prelab 2'de kullanın ve transfer fonksiyonuna geri dönüştürün.

Kaynakça 159
Laboratuvar
2s + 1 1.
Hem grafik hem de MathScript yaklaşımlarını kullanarak transfer fonksiyonunu , bir duruma-
GðsÞ ¼ s2 + 7s + 9
uzay gösterimine dönüştürmek için LabVIEW'ı kullanın. Ön panelde transfer fonksiyonunun girişi için kontroller,
transfer fonksiyonu göstergeleri ve iki durum uzayı sonuçları bulunacaktır. Bu deneyin işlevleri aşağıdaki paletlerde
bulunabilir: (1) Kontrol Tasarımı ve Simülasyon/Kontrol Tasarımı/Model Oluşturma, (2) Kontrol Tasarımı ve
Simülasyon/Kontrol Tasarımı/Model Dönüştürme ve (3) Programlama/Yapılar İpucu: Katsayılar MathScript'i MATLAB

ile kullanırken ters sırada girilir.
2. Lab 1'de bulunan tüm durum-uzay gösterimlerini bir transfer fonksiyonuna dönüştürmek için LabVIEW'ı
kullanın. Tüm durum-uzay dönüşümleri Lab 1'de verilen transfer fonksiyonunu vermelidir. Ön
panelde durum-uzay temsillerinin girilmesi için kontroller ve transfer fonksiyonu sonuçlarının
göstergelerinin yanı sıra kullanılan durum denklemleri bulunacaktır.
Laboratuar sonrası
1. Laboratuvar 1'in sonuçları ile hesaplamalar arasında bulunan korelasyonu açıklayın

Prelab'da yapıldı.
2. Laboratuvar 1 ve Laboratuvar sonuçları arasındaki farkları açıklayın ve açıklayın.

Prelab'da yapılan hesaplamalar.
3. Lab 2'nin sonuçlarını açıklayın ve sonuçlardan sonuçlar çıkarın.
Kaynakça
Carlson, LE ve Griggs, GE Alüminyum Katener Sistemi Üç Aylık Raporu. Teknik Rapor Sözleşme Numarası
DOT-FR-9154, ABD Ulaştırma Bakanlığı, 1980.
Cavallo, A., De Maria, G. ve Verde, L. Sağlam Uçuş Kontrol Sistemleri: Bir Parametre Uzay Tasarımı.
Rehberlik, Kontrol ve Dinamik Dergisi, cilt. 15, hayır. 5, Eylül–Ekim 1992, s. 1207–1215.
Cereijo, MR Durum Değişkeni Formülasyonları. Aletler ve Kontrol Sistemleri, Aralık 1969,

s. 87–88.
Chiu, DK ve Lee, S. Bir Atlama Etkisi Kontrol Cihazının Tasarımı ve Deneylenmesi. IEEE Kontrol
Sistemleri, Haziran 1997, s. 99–106.
Cochin, I. Dinamik Sistemlerin Analizi ve Tasarımı. Harper & Row, New York, 1980.
Elkins, JA Baş Üstü Ekipmanın Sonlu Uzunluğu Altında Sabit Hızda Çalışan Bir Pantografın Dinamik
Tepkisini Tahmin Etmek İçin Bir Yöntem. Teknik Rapor TN DA36, İngiliz Demiryolları, 1976.
€
Fagergren, A., Ekeberg, O. ve Forssberg, H. Hassas Kavrama Kuvveti Dinamiği: Bir Sistem Tanımlama
Yaklaşımı. Biyomedikal Mühendisliğinde IEEE İşlemleri, cilt. 47, hayır. 10, 2000, s. 1366–1375.

Hong, J., Tan, X., Pinette, B., Weiss, R. ve Riseman, EM Görüntü Tabanlı Hedef Belirleme. IEEE Kontrol
Sistemleri, Şubat 1992, s. 38–45.
Durum Değişkenlerini Kullanan DC Konumsal Kontrol Sistemleri için Inigo, RM Gözlemci ve Denetleyici
Tasarımı. İşlemler, Analog/Hibrit Bilgisayar Eğitim Topluluğu, Aralık 1974, s. 177–189.
Kailath, T. Doğrusal Sistemler. Prentice Hall, Upper Saddle River, NJ, 1980.
Kandel, A. Kıyı Akiferlerinde Yeraltı Suyu Madenciliğinin Analog Simülasyonu. İşlemler, Analog/Hibrit
Bilgisayar Eğitim Topluluğu, Kasım 1973, s. 175–183.
Kyrylov, V., Severyanova, LA ve Vieira, A. Hipotalamik-Hipofiz-Adrenal Ekseninin Sağlam Salınım
Davranışının Modellenmesi. Biyomedikal Mühendisliğinde IEEE İşlemleri, cilt. 52, hayır. 12,
2005, s. 1977–1983.
Li, S., Jarvis, AJ ve Leedal, DT, Küresel Etkinin Yanıt Fonksiyonu Temsilleridir
Karbon Döngüsü Hiç Yorumlanabilir mi? Tellus, cilt. 61B, 2009, s. 361–371.
Liceaga-Castro, E., van der Molen, GM Denizaltı H1 Dalga Rahatsızlıkları Altında Derinlik Kontrolü.
Kontrol Sistemleri Teknolojisine İlişkin IEEE İşlemleri, cilt. 3, hayır. 3, 1995, s. 338–346.
Lordi, NG Analog Bilgisayar Farmakokinetikte Ders Gösterimleri Oluşturdu.

İşlemler, Analog/Hibrit Bilgisayar Eğitim Topluluğu, Kasım 1972, s. 217–222.
Dinamik Sistemler, Ölçümler ve Kontrol Dergisi, cilt. 119, Mart 1997, s. 1–4.
Philco Teknoloji Merkezi. Servomekanizma Temelleri ve Deneyleri. Çırak Salonu,

Yukarı Saddle Nehri, NJ, 1980.
Preitl, Z., Bauer, P. ve Bokor, J. Hibrit Araçlarda Kullanılan Çekiş Motoru için Basit Bir Kontrol Çözümü.
Dördüncü Uluslararası Uygulamalı Hesaplamalı Zeka ve Bilişim Sempozyumu. IEEE. 2007.

Riegelman, S. ve diğerleri. Vücudun Tek Bir Bölmenin Özelliklerini Sergileyeceğini Düşünerek
Farmakokinetik Analizdeki Eksiklikler. Farmasötik Bilimler Dergisi, cilt. 57, hayır. 1, 1968, s. 117–123.
Tarin, C., Teufel, E., Pico, J., Bondia, J. ve Pfleiderer, HJ İnsülin Glarjin ve Diğer İnsülin Formülasyonlarının
Kapsamlı Farmakokinetik Modeli. Biyomedikal Mühendisliğinde IEEE İşlemleri, cilt. 52, hayır. 12,
2005, s. 1994–2005.
Timothy, LK ve Bona, BE Durum Uzay Analizi: Giriş. McGraw-Hill, Yeni
York, 1968.
4
Zaman Tepkisi

Bir kontrol sisteminin zaman tepkisini belirlemek için transfer fonksiyonlarının kutuplarını ve
sıfırlarını kullanın (Bölüm 4.1–4.2)
Birinci dereceden sistemlerin geçici yanıtını niceliksel olarak tanımlayın (Bölüm 4.3)
Kutup konumu verilen ikinci dereceden sistemlerin genel tepkisini yazınız (Bölüm 4.4)
İkinci dereceden bir sistemin sönüm oranını ve doğal frekansını bulun (Bölüm 4.5)
Yetersiz sönümlü ikinci dereceden bir sistem için yerleşme zamanını, tepe zamanını, aşma
yüzdesini ve yükselme zamanını bulun (Bölüm 4.6)
Yaklaşık yüksek dereceli sistemler ve birinci veya ikinci derece sistemler olarak sıfırları olan sistemler
(Bölüm 4.7–4.8)
Doğrusal olmama durumlarının sistem zaman yanıtı üzerindeki etkilerini açıklayın (Bölüm 4.9)
Durum uzayı gösteriminden zaman yanıtını bulun (Bölüm 4.10–4.11)

Ön uç kağıtlarda gösterilen anten azimut konumu kontrol sistemi göz önüne alındığında, (1)
inceleyerek, yükün güç amplifikatörüne bir adım voltaj girişine açık döngü açısal hız tepkisinin
biçimini tahmin edebileceksiniz;
161
162 Bölüm 4 Zaman Tepkisi
(2) açık döngü sisteminin geçici tepkisini niceliksel olarak tanımlayın; (3) bir adım
voltaj girişi için açık döngü açısal hız çıkışına yönelik ifadeyi türetin; (4)
açık döngü durum uzayı temsilini elde edin; (5) bir bilgisayar simülasyonu kullanarak
açık döngü hız adımı tepkisini çizin.
İnsansız Serbest Yüzen Denizaltı (UFSS) aracının eğim kontrol sisteminin arka uç
kağıtlarında gösterilen blok şeması göz önüne alındığında, araç dinamiğinin
bir adım giriş komutuna tepkisini tahmin edebilecek, bulabilecek ve planlayabileceksiniz.
Ayrıca sistem sıfırlarının ve yüksek dereceli kutupların yanıt üzerindeki
etkisini değerlendirebileceksiniz. Ayrıca denizdeki bir geminin yalpa tepkisini de
değerlendirebileceksiniz.
4.1 Giriş
Bölüm 2'de transfer fonksiyonlarının doğrusal, zamanla değişmeyen sistemleri nasıl
temsil edebildiğini gördük. Bölüm 3'te sistemler, durum ve çıkış denklemleri
aracılığıyla doğrudan zaman alanında temsil edildi. Mühendis bir alt sistemin
matematiksel temsilini elde ettikten sonra, bu özelliklerin istenen davranışı sağlayıp
sağlamadığını görmek için alt sistem geçici ve kararlı durum yanıtları açısından
analiz edilir. Bu bölüm sistemin geçici yanıtının analizine ayrılmıştır.
Burada Bölüm 4'te sunulan analizle modelleme sırasını bozmak yerine, kapalı
döngü sistemlerinin modellenmesini kapsayan Bölüm 5 ile devam etmek daha mantıklı
görünebilir. Ancak öğrenci, sistem gösterimine çok fazla devam etmemelidir. harcanan
çabanın uygulamasını bilmek. Dolayısıyla bu bölüm, sistem modelinden gelen
geçici tepkiyi değerlendirerek sistem temsilinin uygulamalarını göstermektedir.
Mantıksal olarak bu yaklaşım gerçeklikten uzak değildir, çünkü mühendis aslında bir
alt sistemin tepkisini onu kapalı çevrim sistemine yerleştirmeden önce değerlendirmek
isteyebilir.
Değerli bir analiz ve tasarım aracı olan kutupları ve sıfırları tanımladıktan sonra, birinci
ve ikinci dereceden sistemlerin adım yanıtını bulmak için modellerimizi analiz etmeye başlıyoruz.
Sıra, sistemi temsil eden eşdeğer diferansiyel denklemin sırasını ifade eder; paydaki ortak faktörlerin
iptal edilmesinden sonra transfer fonksiyonunun paydasının sırası veya durum uzayı temsili için
gereken eşzamanlı birinci dereceden denklemlerin sayısı.
4.2 Kutuplar, Sıfırlar ve Sistem Yanıtı

Bir sistemin çıktı yanıtı iki yanıtın toplamıdır: Zorunlu yanıt ve doğal yanıt.
1
Diferansiyel denklem çözme veya ters Laplace dönüşümünü
alma gibi birçok teknik bu çıktı tepkisini değerlendirmemizi sağlasa da bu teknikler
zahmetli ve zaman alıcıdır. Verimlilik, minimum sürede sonuç veren analiz ve tasarım
teknikleriyle desteklenir. Eğer teknik, inceleme yoluyla istenen sonucu elde ettiğimizi
hissedecek kadar hızlıysa, bazen yöntemi tanımlamak için niteliksel niteliğini
kullanırız. Direklerin kullanımı ve
1Zorunlu tepki aynı zamanda kararlı durum tepkisi veya özel çözüm olarak da adlandırılır. Doğal
tepkiye homojen çözüm de denir.
4.2 Kutuplar, Sıfırlar ve Sistem Yanıtı 163
Sıfırlar ve bunların bir sistemin zaman tepkisiyle ilişkisi böyle bir tekniktir.
Bu ilişkiyi öğrenmek bize problemler üzerinde niteliksel bir 'ele alma' olanağı sağlar. Kontrol sistemlerinin
analizi ve tasarımında temel olan kutuplar ve sıfırlar kavramı, sistemin tepkisinin değerlendirilmesini
kolaylaştırır. Okuyucunun bu kitap boyunca kutup ve sıfır kavramlarını ve bunların problemlere
uygulanmasını öğrenmesi teşvik edilmektedir. İki tanımla başlayalım.
Transfer Fonksiyonunun Kutupları Bir transfer

fonksiyonunun kutupları, (1) transfer fonksiyonunun sonsuz olmasına neden olan Laplace dönüşüm
değişkeni s'nin değerleri veya (2) transfer fonksiyonunun paydasının ortak olan herhangi bir köküdür.
payın kökleri.
Açıkça söylemek gerekirse, bir transfer fonksiyonunun kutupları tanımın (1) numaralı
kısmını karşılar. Örneğin, paydadaki karakteristik polinomun kökleri, transfer fonksiyonunu sonsuz
yapan s değerleridir, dolayısıyla bunlar kutuptur.
Ancak paydanın bir faktörü paydaki aynı faktör tarafından iptal edilebiliyorsa, bu faktörün kökü artık
transfer fonksiyonunun sonsuz olmasına neden olmaz. Kontrol sistemlerinde transfer fonksiyonu bu
değerde sonsuz olmasa da genellikle paydadaki iptal edilen faktörün köküne kutup adını veririz. Bu
nedenle tanımın (2) bölümünü dahil ettik.
Transfer Fonksiyonunun Sıfırları Bir transfer
fonksiyonunun sıfırları, (1) transfer fonksiyonunun sıfır olmasına neden olan Laplace dönüşüm
değişkeni s'nin değerleri veya (2) transfer fonksiyonunun payının ortak olan herhangi bir köküdür.
paydanın köklerine.
Kesin olarak konuşursak, bir transfer fonksiyonunun sıfırları bu tanımın (1) kısmını
karşılar. Örneğin payın kökleri, Apago PDF Enhancer aktarım fonksiyonunu sıfır yapan ve
çarpanı paydadaki aynı faktör tarafındandolayısıyla sıfır bu
iptal edilebiliyorsa, olan s değerleridir.
faktörün Ancak
kökü artık payın bir
transfer
fonksiyonunun sıfır olmasına neden olmaz. Kontrol sistemlerinde, transfer fonksiyonu bu değerde
sıfır olmasa da, paydaki iptal edilen faktörün köküne sıklıkla sıfır adını veririz. Bu nedenle
tanımın (2) bölümünü dahil ettik.
Birinci Dereceden Bir Sistemin Kutupları ve Sıfırları: Bir Örnek Şekil 4.1(a)'daki transfer
fonksiyonu G(s) verildiğinde, s = 5'te bir kutup vardır ve 2'de bir sıfır vardır. Bu değerler s kompleksi
üzerinde çizilmiştir. Şekil 4.1(b)'deki düzlem, kutup için bir ve sıfır için a kullanılarak. Kutupların ve
sıfırların özelliklerini göstermek için sistemin birim adım tepkisini bulalım. Şekil 4.1(a)'daki transfer
fonksiyonunun bir adım fonksiyonu ile çarpılması sonucu ðs + 2Þ CðsÞ ¼ sðs + 5Þ elde edilir.
A B 2=5 3=5
¼
+s ¼
+ ğ4:1Ş
S +5 S s+5
Neresi
ðs + 2Þ 2
A¼ ¼
ðs + 5Þ 5
s!0
ðs + 2Þ 3
B¼ ¼
S 5
s!5
Böylece,
23
¼+55 e5t cðtÞ ð4:2Þ
Jω
s-düzlemi
G(ler)
1
R(ler) = S s+2 C(ler)
s+5 σ
–5 –2
(A) (B)
Giriş kutbu Sistem sıfır Sistem kutbu
1 s+2 1
S s+5
jjjωω ω
s-düzlemi s-düzlemi s-düzlemi
σσ σ
–2 –5
2/5 3/5
Çıkış
C(ler) = +
dönüşümü S sn + 5
Çıkış
2 3
zamanı c(t) = + 5e–5t
5
cevap

Zorunlu tepki Doğal tepki
(C)
ŞEKİL 4.1 a. Giriş ve çıkışı gösteren sistem; B. sistemin kutup-sıfır grafiği; C. Bir sistem tepkisinin
evrimi. Kutup veya sıfır tarafından oluşturulan yanıt bileşeninin gelişimini görmek için mavi
okları izleyin.
Şekil 4.1(c)'de özetlenen gelişmeden aşağıdaki sonuçları çıkarıyoruz:
1. Giriş fonksiyonunun bir kutbu, zorlanmış yanıtın biçimini oluşturur (yani, başlangıç
noktasındaki kutup, çıkışta bir adım fonksiyonu oluşturur).
2. Transfer fonksiyonunun bir kutbu doğal tepkinin biçimini oluşturur (yani,
5'teki kutup e5t'yi oluşturdu ).
3. Gerçel eksen üzerindeki bir kutup , eat formunun üstel bir yanıtını üretir , burada
a, gerçek eksen üzerindeki kutup konumudur. Bu nedenle, bir kutup negatif gerçek eksende ne kadar
solda olursa, üstel geçici yanıt o kadar hızlı sıfıra iner (yine, 5'teki kutup e5t'yi oluşturur ; genel
durum için bkz. Şekil 4.2).
4. Sıfırlar ve kutuplar hem zorlanmış hem de doğal tepkiler için genlikleri oluşturur (bu,
Denklem (4.1)'deki A ve B'nin hesaplanmasından görülebilir).
Şimdi sistem tepkisinin formunu elde etmek için kutupların kullanılması tekniğini
gösteren bir örneğe bakalım. İnceleme yaparak yanıtın formunu yazmayı öğreneceğiz.
Sistem transfer fonksiyonunun gerçel eksendeki her kutbu, doğal tepkinin bir bileşeni olan
üstel bir tepki üretir.
Giriş kutbu zorunlu yanıtı üretir.
4.2 Kutuplar, Sıfırlar ve Sistem Yanıtı 165
Jω
a Ke
'deki kutup
aT
tepkisini oluşturur s-düzlemi
σ
a
ŞEKİL 4.2 Gerçek eksen kutbunun geçici tepki üzerindeki etkisi.
Örnek 4.1
Kutupları Kullanarak Yanıtı Değerlendirme
SORUN: Şekil 4.3'teki sistemi göz önüne alarak, c(t) çıktısını genel terimlerle yazın.
Çözümün zorlanmış ve doğal kısımlarını belirtin.
1
R(ler) = S (s + 3) C(ler)
ÇÖZÜM: Denetim ile her sistem kutbu doğal tepkinin bir parçası olarak bir üstel
(s + 2)(s + 4)(s + 5)
değer üretir. Girişin kutbu zorunlu yanıtı üretir. Böylece,
ŞEKİL 4.3 Örnek 4.1 için Sistem
K1 K2 K3 K4
C sð Þ +++s+2s+4s+5 ğ4:3Ş
S
Zoraki Doğal
cevap cevap

Ters Laplace dönüşümünü alarak şunu elde ederiz:
cðtÞ K1 + K2e2t + K3e4t + K4e5t ð4:4Þ
Zoraki Doğal
cevap cevap
10ðs + 4Þðs + 6Þ
SORUN: Bir sistemin bir transfer fonksiyonu var, GðsÞ ¼ ðs + .
1Þðs + 7Þðs artı 8Þðs artı 10Þ
Girdi bir birim adım ise genel anlamda çıkışı c(t) olarak yazın.
CEVAP: cðtÞ A ş Bet + Ce7t + De8t + Ee10t
Bu bölümde kutupların zaman tepkisinin doğasını belirlediğini öğrendik: Giriş

fonksiyonunun kutupları zorlanmış tepkinin biçimini belirler, transfer fonksiyonunun
kutupları ise doğal tepkinin biçimini belirler.
Giriş veya transfer fonksiyonunun sıfırları ve kutupları, toplam cevabın bileşen
parçalarının genliklerine katkıda bulunur. Son olarak, gerçek eksen üzerindeki kutuplar üstel
tepkiler üretir.
4.3 Birinci Dereceden Sistemler

jωω Şimdi böyle bir sistemin performans spesifikasyonunu tanımlamak için sıfırsız
birinci dereceden sistemleri tartışıyoruz. Sıfırların bulunmadığı birinci
G(ler) s-düzlemi dereceden bir sistem, Şekil 4.4(a)'da gösterilen transfer fonksiyonuyla açıklanabilir.
R(ler) A C(ler)
σ Eğer giriş bir birim adım ise (RðsÞ = 1=s), adım yanıtının Laplace dönüşümü
s + bir
-A
C(s)'dir; burada
A
(A) (B) CðsÞ ¼ RðsÞGðsÞ ¼ sðs ð4:5Þ
ş aÞ
ŞEKİL 4.4 a. Birinci dereceden sistem; B. kutup arsa
Ters dönüşüm alınarak adım yanıtı şu şekilde verilir:
cðtÞ ¼ cfðtÞ ş cnðtÞ ¼ 1 yemek ğ4:6Ş
Burada başlangıç noktasındaki giriş kutbu cfðtÞ¼ 1 zorlanmış tepkisini üretti ve Şekil 4.4(b)'de
Sanal Deney 4.1 Birinci
gösterildiği gibi a'daki sistem kutbu cnðtÞ¼eat doğal tepkisini üretti. Denklem (4.6) Şekil 4.5'te çizilmiştir.
Dereceden
Açık Döngü Sistemleri
Geçici yanıtı tanımlamak için gereken tek parametre olan a parametresinin önemini
Teoriyi uygulamaya koyun ve Quanser inceleyelim. t = 1=a olduğunda, eatj
Rotary Servo'yu temsil eden birinci
¼ e1 ¼ 0:37 ð4:7Þ
dereceden bir transfer fonksiyonu bulun. t¼1=a
veya
Daha sonra modeli LabVIEW'da simüle
ederek doğrulayın. cðtÞj t=1=a ¼ 1 yemek¼1=a ¼ 1 0:37 ¼ 0:63 ð4:8Þ

Böyle bir servo motor, mekatronik
cihazlarda kullanılır. Artık Denklemleri kullanıyoruz. (4.6), (4.7) ve (4.8) üç geçici yanıt Apago PDF Enhancer
kameralar.
performans özelliklerini tanımlamak için.
Zaman Sabiti Yanıtın

zaman sabiti olarak 1=a diyoruz. Denklemden. (4.7) zaman sabiti, yemeğin başlangıç değerinin
%37'sine kadar azalması için geçen süre olarak tanımlanabilir . Alternatif olarak Denklem'den. (4.8)
zaman sabiti, adım tepkisinin nihai değerinin %63'üne çıkması için geçen süredir (bkz. Şekil 4.5).
WileyPLUS'ta sanal deneyler bulunur.

c(t)
1
Başlangıç eğimi = = bir zaman sabiti
1.0
0,9
0,8
0,7
0,6 t'deki nihai değerin

%63'ü = bir zaman sabiti
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
T
0 1 2 3 4 5
A A A A A
TR
ŞEKİL 4.5 Birim adıma birinci
TS
dereceden sistem tepkisi
4.3 Birinci Dereceden Sistemler 167
Zaman sabitinin tersi birim (1/saniye) veya frekansa sahiptir.

Dolayısıyla parametreye üstel frekans diyebiliriz. Türevinden beri
t = 0 olduğunda eat a'dır, a ise t = 0'da üstelin başlangıç değişim hızıdır. Dolayısıyla,
Zaman sabiti, birinci dereceden bir sistem için geçici bir yanıt özelliği olarak düşünülebilir, çünkü
sistemin bir duruma yanıt verme hızıyla ilgilidir.
adım girişi.
Zaman sabiti kutup grafiğinden de değerlendirilebilir (bkz. Şekil 4.4(b)).
Transfer fonksiyonunun kutbu a'da olduğundan kutbun
Zaman sabitinin tersi ve kutup hayali eksenden ne kadar uzak olursa,
geçici yanıt daha hızlıdır.
Yükselme süresi, Tr ve gibi diğer geçici yanıt spesifikasyonlarına bakalım.
yerleşme süresi, Ts, Şekil 4.5'te gösterildiği gibi.
Yükseliş Zamanı, Tr
Yükselme süresi, dalga formunun nihai değerinin 0,1'inden 0,9'una çıkma süresi olarak tanımlanır.
değer. Yükselme süresi Denklem çözülerek bulunur. (4.6) cðtÞ ¼ 0:9'daki zaman farkı için
ve cðtÞ = 0:1. Buradan,
2:31 0:11 2:2

TR ¼ ¼
ğ4:9Ş
A A A
Yerleşme Süresi, Ts
Yerleşme süresi, yanıtın %2'ye ulaşması ve bu aralıkta kalması için geçen süre olarak tanımlanır.
son değeri.2 Denk.'de cðtÞ ¼ 0:98 kabul edilirse. (4.6) ve t zamanını çözerek şunu buluruz:
olma zamanını ayarlama
4
Ç¼ ğ4:10Ş
A
Test Yoluyla Birinci Dereceden Transfer Fonksiyonları

Çoğu zaman bir sistemin transfer fonksiyonunu analitik olarak elde etmek mümkün veya pratik değildir.
Belki sistem kapalıdır ve bileşen parçaları kolayca tanımlanamamaktadır.
Transfer fonksiyonu sistemin girişten çıkışa kadar temsili olduğundan,
sistemin adım tepkisi, iç yapısı bilinmese bile bir temsile yol açabilir. Bir adım girişi ile zaman
sabitini ve
transfer fonksiyonunun hesaplanabileceği kararlı durum değeri.
Birinci dereceden basit bir sistem düşünün, GðsÞ ¼ K=ðs + aÞ, adım yanıtı şu şekildedir:
k K=a K=a
CðsÞ ¼ ğ4:11Ş
¼
sðs ş aÞ S ðs ş aÞ
Laboratuvar testlerinden K ve a'yı tanımlayabilirsek aktarımı elde edebiliriz.

sistemin işlevi.
Örneğin, Şekil 4.6'da verilen birim adım tepkisini varsayalım. Biz belirleriz
şu ana kadar gördüğümüz, aşım olmaması gibi birinci dereceden özelliklere sahip olduğunu
ve sıfır olmayan başlangıç eğimi. Yanıttan zaman sabitini ölçeriz, yani
genliğin nihai değerinin %63'üne ulaşması için gereken süre. Nihai değer olduğundan
2
Kesin olarak konuşursak, bu %2'lik prizlenme süresinin tanımıdır. Diğer yüzdeler, örneğin %5, aynı zamanda
Kullanılacak. Kitap boyunca yerleşme süresini %2 yerleşme süresi anlamında kullanacağız.
0,8
0,7
0,6
0,5
Genlik
0,4
0,3
0,2
0,1
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8

Zaman (saniye)
ŞEKİL 4.6 Sistem adımı yanıt testinin laboratuvar sonuçları
yaklaşık 0,72, zaman sabiti eğrinin 0:63 0:72 ¼ değerine ulaştığı yerde değerlendirilir
0:45 veya yaklaşık 0,13 saniye. Dolayısıyla a = 1=0:13 = 7:7.
K'yı bulmak için Denklem'den anlıyoruz. (4.11) zorlanmış tepkinin K=a = 0:72 kararlı
durum değerine ulaştığını göstermektedir. a'nın değerini yerine koyarsak K = 5:54'ü buluruz. Böylece
sistemin transfer fonksiyonu GðsÞ ¼ 5:54=ðs artı 7:7Þ'dur. Şunu belirtmek ilginçtir
Şekil 4.6'nın yanıtı GðsÞ ¼ transfer fonksiyonu kullanılarak oluşturulmuştur.
5=ðs + 7Þ.

50
SORUN: Bir sistemin transfer fonksiyonu vardır, GðsÞ ¼ Zaman eksiği artı 50.
dur, Tc,
yerleşme zamanı, Ts ve yükselme zamanı, Tr'yi bulun.
CEVAP: Tc = 0:02 sn; Ts = 0:08 sn; ve Tr = 0:044 s:
4.4 İkinci Dereceden Sistemler: Giriş

Şimdi kutuplar, sıfırlar ve geçici tepki kavramlarını ikinci dereceden sistemlere genişletelim.
Birinci dereceden bir sistemin basitliğiyle karşılaştırıldığında, ikinci dereceden bir sistem
Sistem, analiz edilmesi ve tanımlanması gereken geniş bir yanıt yelpazesi sergiler.
Birinci dereceden bir sistemin parametresini değiştirmek basitçe sistemin hızını değiştirir.
Yanıt, ikinci dereceden bir sistemin parametrelerindeki değişiklikler, sistemin biçimini değiştirebilir.
yanıt. Örneğin, ikinci dereceden bir sistem karakteristikleri çok fazla gösterebilir.
4.4 İkinci Dereceden Sistemler: Giriş 169
birinci dereceden bir sistem gibi veya bileşen değerlerine bağlı olarak geçici yanıtı
için sönümlü veya saf salınımlar görüntüler.
Bir sonraki bölümdeki tartışmamızı resmileştirmeden önce geniş yelpazedeki
yanıtlara aşina olmak için, Şekil 4.7'de gösterilen ikinci derece sistem yanıtlarının
sayısal örneklerine göz atacağız. Tüm örnekler, iki sonlu kutbu olan ve sıfırı
olmayan genel durum olan Şekil 4.7(a)'dan türetilmiştir. Paydaki terim, türetilmiş
sonuçların biçimini etkilemeden herhangi bir değeri alabilen bir ölçek veya girdi
çarpım faktörüdür. a ve b parametrelerine uygun değerleri atayarak olası tüm ikinci
dereceden geçici yanıtları gösterebiliriz. Birim adım yanıtı daha sonra CðsÞ ¼
RðsÞGðsÞ kullanılarak bulunabilir, burada RðsÞ = 1=s, ardından kısmi kesir
açılımı ve ters Laplace dönüşümü gelir. Ayrıntılar bölüm sonuna
bırakılmıştır, bunun için Bölüm 2.2'yi incelemek isteyebilirsiniz.
Sistem Kutup-sıfır grafiği Cevap

G(ler)
1
R(ler)= C(ler)
(A) S
b s2 + as + b
Genel
c(t) c(t) = 1 + 0,171e–7,854t –

1,171e–1,146t
Jω 1
G(ler) s-düzlemi
1
R(ler)= 9 C(ler)
(B) S
σ 0,5
s2 + 9s + 9
Aşırı sönümlü
–7.854 –1.146
T
0 12345
8
c(t) c(t) = 1–e–t (cos 8t + sin8 8t) =1–
1,06e–t cos( 8t–19,47°)
Jω 1,4
1,2
s-düzlemi
G(ler)
j8
1 1
R(ler)= C(ler)
(C) S
σ 0,8
9s2 + 2s + 9 –1 0,6
–
j8 0,4 0,2
Az sönümlü
T
0 12345
c(t)
c(t) = 1 – çünkü 3t
Jω 2
s-düzlemi
G(ler)
j3
1
R(ler)= C(ler)
(D) S
σ 1
9s2 + 9
–j3
Sönümsüz
T
0 12345
Jω c(t)
G(ler)
s-düzlemi c(t) = 1 – 3te–3t – e–3t
1
1
R(ler)= S C(ler) 0,8
(e) σ 0,6
9s2 + 6s + 9
–3 0,4 ŞEKİL 4.7 İkinci dereceden
Kritik sönümlü 0,2
sistemler, kutup grafikleri ve adım
T
0 12345 tepkiler
Şimdi her yanıtı açıklıyoruz ve kısmi kesirli açılım ve ardından ters Laplace
dönüşümü prosedürünü uygulamadan, yanıtın doğasını belirlemek için kutupları nasıl
kullanabileceğimizi gösteriyoruz.
Aşırı Sönümlü Yanıt, Şekil 4.7(b)

Bu yanıt için,
9 9
CðsÞ ¼ ¼
ğ4:12Ş
sðs2 + 9s + 9Þ sðs + 7:854Þðs + 1:146Þ
Bu fonksiyonun orijinde birim adım girişinden gelen bir kutbu ve sistemden gelen iki gerçek
kutbu vardır. Başlangıç noktasındaki giriş kutbu sabit zorunlu tepkiyi üretir; Gerçek
eksendeki iki sistem kutbunun her biri, üstel frekansı kutup konumuna eşit olan üstel bir doğal
yanıt üretir. Dolayısıyla çıktı başlangıçta şu şekilde yazılabilirdi: cðtÞ ¼ K1 +K2e7:854t
+ K3e1:146t . Şekil 4.7(b)'de gösterilen bu tepkiye aşırı sönümlü denir. 3Kutupların bize ters
Laplace dönüşümünün sıkıcı hesaplaması olmadan tepkinin biçimini söylediğini görüyoruz.
Düşük Sönümlü Yanıt, Şekil 4.7 (c)

Bu yanıt için,
9
CðsÞ ¼ ğ4:13Ş
sðs2 + 2s artı
9Þ Bu fonksiyonun orijinde birim adım girişinden gelen bir kutbu ve sistemden gelen iki
karmaşık kutbu vardır. Şimdi ikinci dereceden sistemin tepkisini onu üreten kutuplarla
karşılaştırıyoruz. Önce kutup konumunu zaman fonksiyonuyla karşılaştıracağız,
sonra kutup konumunu arsayla karşılaştıracağız. 8 s. ffiffiffi
Şekil 4.7(c)'de doğal tepkiyi oluşturan kutuplar s = 1 j'dedir. Bu değerleri aynı şekildeki
c(t) ile karşılaştırdığımızda, kutbun gerçek kısmının sinüzoidin üstel bozulma
frekansıyla eşleştiğini görüyoruz. genlik, direğin sanal kısmı sinüzoidal salınımın
frekansıyla eşleşirken.
Şimdi direk konumunu arsa ile karşılaştıralım. Şekil 4.8
ikinci dereceden bir sistem için genel, sönümlü sinüzoidal tepkiyi
c(t)
göstermektedir. Geçici tepki, sistem kutbunun gerçek kısmı
Karmaşık kutup çiftinin gerçek kısmı tarafından oluşturulan üstel olarak azalan bir genlik ile sistem
tarafından oluşturulan üstel bozulma
kutbunun hayali kısmı tarafından oluşturulan sinüzoidal bir dalga
biçiminden oluşur. Üstel bozunmanın zaman sabiti, sistem kutbunun
gerçek kısmının tersine eşittir. Sanal kısmın değeri, Şekil
4.8'de gösterildiği gibi sinüzoidin gerçek frekansıdır. Bu sinüzoidal
frekansa salınımın sönümlü frekansı vd adı verilir . Son olarak,
başlangıç noktasında bulunan giriş kutbu tarafından kararlı
durum yanıtı (birim adım) üretildi. Şekil 4.8'de gösterilen tepki
Karmaşık kutup çiftinin hayali kısmı tipine, sönümlü bir salınım olan geçici bir tepki aracılığıyla
tarafından üretilen sinüzoidal salınım
kararlı durum değerine yaklaşan, düşük sönümlü tepki adını
T
veriyoruz.
ŞEKİL 4.8 Karmaşık kutuplar tarafından oluşturulan ikinci
dereceden adım yanıt bileşenleri Aşağıdaki örnek, kutup konumu ile geçici tepki arasındaki
ilişkinin bilgisinin, ters Laplace dönüşümünü hesaplamadan nasıl hızlı bir şekilde yanıt
formuna yol açabileceğini göstermektedir.
3
Bu şekilde adlandırılmasının nedeni, aşırı sönümlemenin, sistemdeki büyük miktardaki enerji emilimini ifade etmesidir;
bu, geçici tepkinin aşılmasını ve bir adım girişi için kararlı durum değeri etrafında salınmasını engeller. Enerji emilimi
azaldıkça, aşırı sönümlü bir sistem az sönümlü hale gelecek ve aşırı sapma sergileyecektir.
4.4 İkinci Dereceden Sistemler: Giriş 171
Örnek 4.2
Kutupların Kullanıldığı Az Sönümlü Tepki Formu
SORUN: Kontrol ederek sistemin adım tepkisinin formunu Şekil 4.9'a yazınız.
1
R(ler) = S C(ler)
200
sn2 + 10 sn + 200
ÇÖZÜM: Öncelikle zorunlu tepkinin şeklinin bir adım olduğunu belirliyoruz. Daha
sonra doğal tepkinin biçimini buluyoruz. Şekil 4.9'daki transfer fonksiyonunun ŞEKİL 4.9 Örnek 4.2 için Sistem
paydasını çarpanlarına ayırdığımızda kutupların s = 5 j13:23 olduğunu
buluruz. Gerçek kısım olan 5, sönümlemenin üstel frekansıdır. Aynı zamanda
salınımların azalmasının zaman sabitinin de tersidir. Sanal kısım, 13.23, sinüzoidal
salınımların radyan frekansıdır. Önceki tartışmamızı ve Şekil 4.7(c)'yi kılavuz
olarak kullanarak, cðtÞ ¼ K1 + e5t ðK2 cos 13:23t + K3 sin 13:23tÞ ¼ K1 + K4e5t ğcos 13:23t
fÞ elde ederiz. ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
burada f = tan1K3=K2; K4 = K2 + K2 , ve c(t) bir sabit artı bir üsteldir.

3 ç. 2
başlangıçta sönümlü sinüzoid.
İkinci dereceden az sönümlü cevabı Bölüm 4.5 ve 4.6'da tekrar ele alacağız, burada
tartışmayı genelleştireceğiz ve kutup konumunu cevabın diğer parametreleriyle
ilişkilendiren bazı sonuçlar çıkaracağız.
Sönümsüz Yanıt, Şekil 4.7(d)

Bu yanıt için,
9
CðsÞ ¼ ð4:14Þ sðs2 + 9Þ
Bu fonksiyonun orijinde birim adım girişinden gelen bir kutbu ve sistemden gelen iki hayali
kutbu vardır. Orijindeki giriş kutbu sabit zorlanmış tepki üretir ve j3'teki sanal eksen
üzerindeki iki sistem kutbu, frekansı sanal kutupların konumuna eşit olan sinüzoidal bir
doğal yanıt üretir. Dolayısıyla çıktı cðtÞ ¼ K1+ K4 cosð3t fÞ olarak tahmin edilebilir .
Şekil 4.7(d)'de gösterilen bu tip tepkiye sönümsüz tepki adı verilmektedir.
Kutup çiftinde gerçek bir parçanın bulunmamasının, bozulmayan bir üstel değere
karşılık geldiğine dikkat edin. Matematiksel olarak üstel e0t = 1'dir.
Kritik Sönümlü Yanıt, Şekil 4.7 (e)

Bu yanıt için,
9 9
CðsÞ ¼
¼
2 ğ4:15Ş
sðs2 + 6s artı 9Þ sðs + 3Þ
Bu fonksiyonun başlangıç noktasında birim adım girişinden gelen bir kutbu ve

sistemden gelen iki çoklu gerçek kutbu vardır. Başlangıç noktasındaki giriş kutbu, sabit
zorlanmış tepkiyi üretir ve 3'teki gerçek eksen üzerindeki iki kutup, üstel frekansın gerçek
kutupların konumuna eşit olduğu, üstel ve üstel çarpımından oluşan doğal bir yanıt
üretir. . Dolayısıyla çıktı cðtÞ ¼ K1 + K2e3t + K3te3t olarak tahmin edilebilir . Şekil
4.7(e)'de gösterilen bu tür tepkiye kritik sönümlü tepki adı verilmektedir. Kritik sönümlü
tepkiler, az sönümlü tepkinin özelliği olan aşım olmaksızın mümkün olan en hızlı
yanıtlardır.
Şimdi gözlemlerimizi özetliyoruz. Bu bölümde aşağıdaki doğal tepkileri tanımladık

ve özelliklerini bulduk:
1. Aşırı sönümlü yanıtlar
Kutuplar: s1'de iki gerçek; s2

Doğal tepki: Zaman sabitleri kutup konumlarının tersine eşit olan iki üstel veya
cðtÞ ¼ K1es1t + K2es2t

2. Az sönümlü yanıtlar
Kutuplar: SD jvd'de iki kompleks
Doğal tepki: Zaman sabiti kutbun gerçek kısmının tersine eşit olan üstel bir zarfa sahip
sönümlü sinüzoid. Sinüzoidin radyan frekansı, yani salınımın sönümlü frekansı,
kutupların hayali kısmına eşittir veya
cðtÞ ¼ Aesdt cosðvdt fÞ

3. Sönümsüz yanıtlar
Kutuplar: jv1'de iki sanal Doğal
yanıt: Radyan frekansı kutupların sanal kısmına eşit olan sönümsüz sinüzoid veya
cðtÞ ¼ Acosðv1t fÞ
4. Kritik olarak sönümlenmiş yanıtlar
Kutuplar: s1'de iki gerçek
Doğal tepki: Bir terim, zaman sabiti şuna eşit olan bir üstel sayıdır:
kutup konumunun tersi. Diğer bir terim ise zaman, t ve a'nın çarpımıdır.
kutup konumunun tersine eşit zaman sabiti ile üstel veya
cðtÞ ¼ K1es1t + K2tes1t
Bu bölümde tartışılan dört sönüm durumu için adım yanıtları Şekil 4.10'da üst
üste bindirilmiştir. Kritik sönümlü durumun bölme olduğuna dikkat edin.
c(t)
Sönümsüz
2.0
1.8
1.6
1.4 Düşük
sönümlü
1.2
Kritik
1.0 sönümlü
0,8
0,6
0,4 Aşırı sönümlü
0,2
T
0 0,5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
ŞEKİL 4.10 İkinci dereceden sistem sönümleme durumları için adım yanıtları
4.5 Genel İkinci Derece Sistem 173
aşırı sönümlü durumlar ile az sönümlü durumlar arasında ve aşma olmadan en hızlı
yanıttır.
SORUN: Aşağıdaki transfer fonksiyonlarının her biri için, kontrol ederek adım
yanıtının genel formunu yazın:
400
A. GğsÞ ¼
s2 + 12s + 400
900b. GğsÞ
¼ s2 + 90s + 900 225
c.
GğsÞ ¼ s2 +
30s + 225
625
D. GğsÞ ¼
s2 + 625
YANITLAR:
A. cðtÞ ¼ A ş Be6t cosð19:08t ş fÞ b.

cðtÞ ¼ A ş Be78:54t + Ce11:46t c. cðtÞ
¼ A + Be15t + Cte15t d. cðtÞ ¼ A +
B cosğ25t + fÞ

Bir sonraki bölümde, ikinci dereceden tepkilere ilişkin tartışmamızı resmileştirip

genelleştireceğiz ve ikinci dereceden sistemlerin analizi ve tasarımı için kullanılan iki
spesifikasyonu tanımlayacağız. Bölüm 4.6'da az sönümlü duruma odaklanacağız ve daha
sonra analiz ve tasarım için kullanacağımız bu cevaba özgü bazı özellikleri türeteceğiz.
4.5 Genel İkinci Derece Sistem

Artık ikinci dereceden sistemlere ve onların tepkilerine aşina olduğumuza göre, tartışmayı
genelleştiriyoruz ve ikinci dereceden bir sistemin tepkisinin, tepkinin taslağını çizmeye gerek
kalmadan bir tasarımcıya tanımlanabileceği şekilde tanımlanan niceliksel spesifikasyonlar
oluşturuyoruz. . Bu bölümde ikinci dereceden sistemler için fiziksel olarak anlamlı iki
spesifikasyon tanımlıyoruz. Bu nicelikler, tıpkı zaman sabitlerinin birinci dereceden sistem
tepkisini tanımlaması gibi, ikinci dereceden geçici tepkinin özelliklerini tanımlamak için
kullanılabilir. Bu iki miktara doğal frekans ve sönüm oranı denir. Bunları resmi olarak
tanımlayalım.
Doğal Frekans, vn
İkinci dereceden bir sistemin doğal frekansı, sistemin sönümsüz salınım frekansıdır.
Örneğin, direnci kısa devre olan bir seri RLC devresinin salınım frekansı, doğal frekans
olacaktır.
Sönümleme Oranı, z
Bir sonraki tanımımızı belirtmeden önce biraz açıklama yapmamız gerekiyor.Daha önce görmüştük.
ikinci dereceden bir sistemin az sönümlü adım yanıtının sönümlü ile karakterize edildiği
salınımlar. Tanımımız bunu niceliksel olarak tanımlama ihtiyacından türetilmiştir.
Zaman ölçeğinden bağımsız olarak sönümlü salınım. Böylece geçici tepkisi olan bir sistem
kararlı duruma ulaşmadan önce bir milisaniyede üç döngüden geçer
bin yıl önce üç döngüden geçen bir sistemle aynı ölçüm
kararlı duruma ulaşmak. Örneğin, Şekil 4.10'daki az sönümlü eğrinin
şeklini tanımlayan ilgili ölçü. Bu ölçü, biz yapsak bile aynı kalır.
zaman tabanını saniyelerden mikrosaniyelere veya bin yıllara değiştirin.
Bu miktar için geçerli bir tanım, üstel bozunmayı karşılaştıran tanımdır.
Zarfın frekansının doğal frekansa oranı. Bu oran ne olursa olsun sabittir
yanıtın zaman ölçeği. Ayrıca, orantılı olan karşılıklı
doğal periyodun üstel zaman sabitine oranı aynı kalır
zaman tabanına bakılmaksızın.
Sönüm oranı z'yi şöyle tanımlarız:
Üstel bozunma frekansı 1 Doğal periyot ğsaniyeŞ

z¼ ¼
Doğal frekans ðrad=saniyeÞ 2p Üstel zaman sabiti
Şimdi ikinci dereceden sistem tanımımızı yeniyi yansıtacak şekilde gözden geçirelim.
tanımlar. Şekil 4.7(a)'da gösterilen genel ikinci dereceden sistem, z ve vn miktarlarını gösterecek
şekilde dönüştürülebilir . Genel sistemi düşünün
B
GðsÞ ¼ ğ4:16Ş
s2 ş as ş b
Sönümleme olmasaydı, kutuplar jv ekseninde olurdu ve tepki şu olurdu:
sönümsüz sinüzoid. Kutupların tamamen sanal olması için a = 0. Dolayısıyla,
B
GğsÞ ¼ ğ4:17Ş
s2 ş b
Tanım gereği doğal frekans, vn, bu sistemin salınım frekansıdır. ffiffiffi
Bu sistemin kutupları j noktasında jv ekseni üzerinde olduğundanbp ,

ffiffiffi
vn ¼ kan şekeri
ğ4:18Ş
Buradan,
b¼ v2 ğ4:19Ş
N
Şimdi Denklemdeki a terimi nedir? (4.16)? Az sönümlü bir sistem varsayılırsa,

karmaşık kutupların gerçek kısmı (s) a=2'ye eşittir. Bu değerin büyüklüğü o zaman
Bölüm 4.4'te açıklanan üstel bozulma frekansı. Buradan,
Üstel bozunma frekansı jsj a=2

z¼ ¼ ¼
ğ4:20Ş
Doğal frekans ðrad=saniyeÞ vn vn
olan
a ¼ 2zvn ğ4:21Ş
Genel ikinci dereceden transfer fonksiyonumuz nihayet şuna benziyor:
v2N
GğsÞ ¼ ğ4:22Ş
s2 + 2zvns + v2 N
4.5 Genel İkinci Derece Sistem 175
Aşağıdaki örnekte z ve vn için sayısal değerleri aşağıdakileri eşleştirerek buluyoruz:

fonksiyonunu Denklem'e aktarın. (4.22).
Örnek 4.3
İkinci Dereceden Bir Sistem İçin z ve vn'yi Bulma
SORUN: Denklemin transfer fonksiyonu verildiğinde. (4.23), z ve vn'yi bulun.
36
GğsÞ ¼ ğ4:23Ş
s2 + 4:2s + 36
ÇÖZÜM: Denklemin Karşılaştırılması. (4.23) ila (4.22), v2 ¼ 36, buradan vn ¼ 6. Ayrıca,

N
2zvn = 4:2. Vn'nin değerini değiştirerek ; z = 0:35.
Artık z ve vn'yi tanımladığımıza göre bu nicelikleri kutupla ilişkilendirelim.

konum. Transfer fonksiyonunun kutuplarının Denklem 2'de çözülmesi. (4.22) getirileri
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
s1; 2
¼ zvn vn 1 p z2 ğ4:24Ş
Denklemden. (4.24) ikinci dereceden tepkinin çeşitli durumlarının bir fonksiyon olduğunu görüyoruz.
z'nin; bunlar Şekil 4.11.4'te özetlenmiştir.
ŞEKİL 4.11 Sönümleme oranının bir fonksiyonu olarak ikinci dereceden tepki
4Öğrenci Şekil 4.11'i bir alıştırma olarak doğrulamalıdır.

Aşağıdaki örnekte z'nin sayısal değerini buluyoruz ve geçici tepkinin doğasını belirliyoruz.
Örnek 4.4
z Değerinden Yanıtın Karakterizasyonu
SORUN: Şekil 4.12'de gösterilen sistemlerin her biri için z değerini bulun ve beklenen tepki türünü bildirin.
R(ler) 12 C(ler) R(ler) 16 C(ler)

s2+8s+12 s2+8s+16
(A) (B)
R(ler) 20 C(ler)
sn2+8s+20
(C)
ŞEKİL 4.12 Örnek 4.4 için Sistemler
ÇÖZÜM: Öncelikle bu sistemlerin formlarını Denklemlerde gösterilen formlarla eşleştirin. (4.16) ve (4.22). ¼ 2zvn
ffiffiffi
ve vn ¼ olduğundan kan şekeri ,

A
z=
bp 2
ffiffiffi
ğ4:25Ş
Şekil 4.12'deki sistemlerin her birinden a ve b değerlerini kullanarak, (a) sistemi için z = 1:155'i buluruz; z >
1 olduğundan bu sistem aşırı sönümlüdür; z = 1 (b) sistemi için, bu nedenle kritik olarak sönümlenir; ve (c)
sistemi için z = 0:894, z < 1 olduğundan bu nedenle düşük sönümlüdür.
SORUN: Beceri Değerlendirme Alıştırması 4.3'teki transfer fonksiyonlarının her biri için aşağıdakileri
yapın: (1) z ve vn'nin değerlerini bulun ; (2) tepkinin doğasını karakterize edin.
YANITLAR:
A. z = 0:3; vn = 20; sistem yetersiz sönümlüdür b. z = 1:5; vn =
30; sistem aşırı sönümlenmiştir c. z = 1; vn = 15; Sistem
kritik olarak sönümlenmiştir d. z = 0; vn = 25; sistem sönümsüz

4.6 Az Sönümlü İkinci Derece Sistemler 177
Bu bölümde ikinci derece sistemlerin iki spesifikasyonu veya parametresi tanımlanmıştır:

doğal frekans, vn ve sönüm oranı, z. Elde edilen cevabın niteliğinin z değeriyle ilgili olduğunu gördük.
Sönümleme oranındaki değişiklikler tek başına aşırı sönümlü, kritik sönümlü, az sönümlü ve
sönümsüz tepkilerin tamamını verir.
4.6 Az Sönümlü İkinci Derece Sistemler

Artık ikinci dereceden transfer fonksiyonunu z ve vn cinsinden genelleştirdiğimize göre , az sönümlü
ikinci dereceden bir sistemin adım tepkisini analiz edelim. Bu yanıt yalnızca z ve vn cinsinden
bulunmayacak , aynı zamanda yetersiz sönümlü duruma özgü daha fazla spesifikasyon tanımlanacaktır.
Fiziksel problemler için yaygın bir model olan az sönümlü ikinci dereceden sistem, maddeleştirilmesi
gereken benzersiz bir davranış sergiler; Az sönümlü davranışın ayrıntılı bir açıklaması hem
analiz hem de tasarım için gereklidir. İlk hedefimiz az sönümlü yanıtlarla ilişkili geçici spesifikasyonları
tanımlamaktır. Daha sonra bu spesifikasyonları kutup konumuyla ilişkilendirerek kutup konumu ile
az sönümlü ikinci dereceden tepkinin biçimi arasında bir ilişki kurarız. Son olarak kutup konumunu
sistem parametrelerine bağlarız, böylece döngüyü kapatırız: İstenilen yanıt, gerekli sistem
bileşenlerini üretir.
Denklemin ikinci dereceden genel sisteminin adım yanıtını bularak başlayalım. (4.22).
Yanıtın dönüşümü C(s), giriş çarpı transfer fonksiyonunun dönüşümüdür veya
v2N K1 K2'ler + K3
Apago PDF ¼Geliştirici
+ ð4:26Þ
CðsÞ ¼
sðs2 + 2zvns + v2 nÞ S s2 + 2zvns + v2 N
burada z < 1 olduğu varsayılmaktadır (yetersiz sönümlü durum). Kısmi kesirlerle genişletme, Bölüm
2.2, Durum 3'te açıklanan yöntemleri kullanarak şunu verir:
z
ðs ş zvnÞ + vn 1 z2 p
1
ffiffiffiffiffiffiffi
1z2 p
CðsÞ ¼ 2 ğ4:27Ş
S
ðs ş zvnÞ ş v2 nð1 z2Þ
Öğrenciye bir alıştırma olarak bırakılan ters Laplace dönüşümünü almak,
z
¼ 1 ezvnt çünkü vn z2 p 1 z2 pt + cðtÞ ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
günah vn 1
1 z2 nokta!
ğ4:28Ş
1 ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
¼1 ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
cosðvn 1 z2 pt fÞ ezvnt
1 z2 p
1 Ş.
burada f = tan1ðz= Doğal z2 p
frekansa normalize edilmiş bir zaman ekseni boyunca çizilmiş, çeşitli z değerleri için bu tepkinin
grafiği Şekil 4.13'te görülmektedir. Artık z'nin değeri ile elde edilen yanıt türü arasındaki ilişkiyi
görüyoruz: z'nin değeri ne kadar düşükse yanıt o kadar salınımlıdır. Doğal frekans, zaman
ekseninde bir ölçek faktörüdür ve yanıtın doğasını, onu zaman içinde ölçeklendirmek dışında
etkilemez.
C( ωnt)
1.8 ζ = 0,1
1.6 .2
1.4
.4
1.2 .5
.6
1.0 .8
0,8
0,6
0,4
0,2
ωnt
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
ŞEKİL 4.13 Sönümleme oranı değerleri için ikinci dereceden az sönümlü yanıtlar
İkinci dereceden sistemlerle ilişkili iki parametreyi z ve vn tanımladık . Düşük sönümlü yanıtla
ilişkili diğer parametreler yükselme süresi, zirve süresi, aşma yüzdesi ve yerleşme süresidir. Bu özellikler
aşağıdaki gibi tanımlanır (ayrıca bkz. Şekil 4.14):
1. Yükselme zamanı, Tr. Dalga formunun son değerin 0,1'inden son değerin 0,9'una çıkması için
gereken süre.

2. Yoğun zaman, TP. İlk veya maksimum zirveye ulaşmak için gereken süre.
3. Yüzde aşma, %OS. Dalga biçiminin, kararlı durum değerinin yüzdesi olarak ifade edilen, tepe
zamandaki kararlı durum veya nihai değeri aştığı miktar.
4. Yerleşme süresi, Ts. Geçici olayın sönümlü salınımlarının kararlı durum değerinin %2'sine
ulaşması ve bu değerin içinde kalması için gereken süre.
c(t)
cmaks
1.02cfinal
final
0.98cfinal
0.9cfinal
0.1cfinal
TR Tp TS
ŞEKİL 4.14 İkinci dereceden düşük sönümlü yanıt özellikleri

Yerleşme süresi ve yükselme süresi tanımlarının temel olarak birinci dereceden tepki tanımlarıyla aynı
olduğuna dikkat edin. Tüm tanımlar aynı zamanda 2'den yüksek mertebeli sistemler için de geçerlidir, ancak bu
parametreler için analitik ifadeler, Bölüm 4.7 ve 4.8'de yaptığımız gibi, yüksek mertebeden sistemin tepkisi ikinci
mertebeden bir sisteme yaklaştırılmadıkça bulunamaz.
Yükselme süresi, zirve süresi ve yerleşme süresi, geçici yanıtın hızı hakkında bilgi verir. Bu bilgi,
tasarımcının hızın ve tepkinin niteliğinin sistemin performansını düşürüp düşürmediğini belirlemesine
yardımcı olabilir. Örneğin, tüm bir bilgisayar sisteminin hızı, sabit disk kafasının kararlı duruma ulaşması
ve verileri okuması için geçen süreye bağlıdır; Yolcu konforu kısmen arabanın süspansiyon sistemine ve bir
çarpmaya çarptıktan sonra yaptığı salınım sayısına bağlıdır.
Şimdi Tp, %OS ve Ts'yi z ve vn'nin fonksiyonları olarak değerlendiriyoruz . Bu bölümün ilerleyen
kısımlarında bu özellikleri sistem kutuplarının konumuyla ilişkilendireceğiz. Yükselme süresi için kesin bir
analitik ifade elde edilemez; bu nedenle z ile yükselme süresi arasındaki ilişkiyi gösteren bir grafik ve tablo sunuyoruz.
Tp'nin değerlendirilmesi Tp,

Denklem 2'de c(t)'nin türevi alınarak bulunur. (4.28) ve t = 0'dan sonraki ilk sıfır geçişin bulunması. Bu görev,
Tablo 2.2'deki Madde 7 kullanılarak frekans alanında “farklılaştırma” yapılarak basitleştirilmiştir. Sıfır
başlangıç koşullarını varsayarak ve Denklem kullanarak. (4.26), şunu elde ederiz
v2N
L½c_ðtÞ ¼ sCðsÞ ¼ s2 + ğ4:29Ş
2zvns + v2 N
Paydadaki kareleri tamamlarsak,

vnffiffiffiffiffiffiffiz2 p1
v2N vn 1z2 p
¼
L½c_ðtÞ ¼ ðs 2 2 ğ4:30Ş
ş zvnÞ ş v2 nð1 z2Þ ðs ş zvnÞ ş v2 nð1 z2Þ
Öyleyse,
vn
c_ðtÞ ¼ ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
sinvn 1 z2 pt ezvnt ğ4:31Ş

z2 p 1
Türevin sıfır verime eşitlenmesi

vn 1 z2 nk ¼ np ğ4:32Ş
veya
np
t¼ ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
ğ4:33Ş
vn 1 z2 p
N'nin her değeri, yerel maksimum veya minimum süreyi verir. n = 0 kabul edersek, Şekil 4.14'teki eğri üzerinde eğimi
sıfır olan ilk nokta olan t = 0 elde edilir. Zirve zamanında meydana gelen ilk zirve, Tp, Denklem 2'de n = 1 kabul
edilerek bulunur. (4.33):
P
Tp ¼ vn ğ4:34Ş
1 z2 p
%OS'nin değerlendirilmesi Şekil
4.14'te aşım yüzdesi, %OS, şu şekilde verilmektedir:
cmax finali 100

%İşletim Sistemi ¼
ğ4:35Ş
final
Cmax terimi, c(t)'nin zirve zamanında, c(Tp) değerlendirilmesiyle bulunur. Denklem kullanarak. (4.34) Tp için ve Denk.
(4.28) getirileri
z
1z2 p çünkü p +
Þ cmax ¼ cðTpÞ ¼ 1 eðzp=
1 z2 p günah p! ğ4:36Ş
Þ ¼ 1 + eðzp= 1z2 p
Denklem için kullanılan birim adım için. (4.28),
son ¼ 1 ğ4:37Ş
Denklemlerin Değiştirilmesi (4.36) ve (4.37)'den Denklem'e. (4.35), sonunda elde ederiz
%OS ¼ eðzp= 1z2 p Þ 100 ğ4:38Ş
Aşım yüzdesinin yalnızca sönüm oranının (z) bir fonksiyonu olduğuna dikkat edin.
Oysa Denk. (4.38), denklemin tersi olan z verildiğinde %OS'nin bulunmasını sağlar
%OS verildiğinde z'nin çözülmesine izin verir. Tersi şu şekilde verilir:
Apago PDF Geliştirici lnð%OS=100Þ p2 + ln2 ğ%OS=100Þ q

z¼ ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
ğ4:39Ş
Denklemin türetilmesi. (4.39) öğrenciye alıştırma olarak bırakılmıştır. Denklem (4.38) (veya eşdeğer olarak
(4.39)) Şekil 4.15'te çizilmiştir.
100
90
80
70
60
50
aşma,
Yüzde
%OS
40
30
20
10
0 0.90.80.70.60.50.40.30.20.1
Sönümleme oranı, ζ
ŞEKİL 4.15 Sönüm oranına karşı aşma yüzdesi
T'lerin değerlendirilmesi
Yerleşme zamanını bulmak için Denklem 2'de c(t)'nin geçerli olduğu zamanı bulmalıyız. (4.28)
kararlı durum değeri cfinal'in %2'sine ulaşır ve bu değerde kalır. Tanımımızı kullanarak,
yerleşme süresi çürüyen sinüzoidin genliği için geçen süredir.
Denk. (4.28) 0,02'ye ulaşmak için veya
1
ezvnt ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
¼ 0:02 ğ4:40Ş
1 z2 p
Bu denklem ihtiyatlı bir tahmindir çünkü şunu varsayıyoruz:

ğvn z2 1
pt fÞ ¼ 1 yerleşme zamanında. Denklem Çözme (4.40) t için yerleşme zamanı
lnð0:02 1 z2 p Ş
Ç¼ ğ4:41Ş
zvn
Denklemin payının doğrulandığını doğrulayabilirsiniz. (4,41), z değiştikçe 3,91 ila 4,74 arasında değişir
0'dan 0,9'a. Kullanılacak yerleşme süresi için yaklaşık bir değer üzerinde anlaşalım
z'nin tüm değerleri için; bırak olsun
4
Ts ¼ ğ4:42Ş
zvn
TR'nin Değerlendirilmesi
Yükselme süresi ile sönüm oranı z arasında kesin bir analitik ilişki bulunamaz.
kurmak. Ancak bilgisayar ve Denklem kullanarak. (4.28)'e göre yükselme zamanı bulunabilir. Biz
ilk olarak vnt'yi normalleştirilmiş zaman değişkeni olarak atayın ve z için bir değer seçin. Kullanmak
bilgisayarda cðtÞ = 0:9 ve cðtÞ = 0:1 veren vnt değerlerini çözüyoruz .
vnt'nin iki değerinin çıkarılması , bunun için normalleştirilmiş yükselme süresini ( vnTr) verir.
z'nin değeri. Z'nin diğer değerleriyle aynı şekilde devam ederek sonuçları elde ederiz.
Şekil 4.16.5'te çizilmiştir. Bir örneğe bakalım.
Sönümleme Normalleştirilmiş
oran Yükseliş zamanı
3.0 0,1 1.104

0,2 1.203
2.8
0,3 1.321
2.6 0,4 1.463
0,5 1.638
2.4
0,6 1.854
2.2 0,7 2.126
Yükselme
frekans
süresi
Doğal
×
0,8 2.467
2.0
0,9 2.883
1.8
1.6
1.4
1.2 ŞEKİL 4.16 Normalleştirilmiş yükseliş
1.0
için zamana karşı sönüm oranı
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 ikinci dereceden az sönümlü
Sönümleme oranı cevap
5Şekil 4.16'ya aşağıdaki polinomlarla yaklaşılabilir: vnTr = 1:76z3 0:417z2 + 1:039z artı 1
1 3 2
(maksimum hata 0:883ðvnTrÞ'dan 0 < zküçük
< 0:9 için %2) ve z = 0:115ðvnTrÞ ş 2:504ðvnTrÞ
1:738 (0:1 < z < 0:9 için maksimum hata %5'ten az). Polinomlar MATLAB kullanılarak elde edildi
polifit fonksiyonu.
Örnek 4.5
Bir Transfer Fonksiyonundan Tp, %OS, Ts ve Tr'yi Bulma
Sanal Deney 4.2 SORUN: Transfer fonksiyonu göz önüne alındığında
İkinci emir
Sistem Yanıtı 100
GğsÞ ¼ ğ4:43Ş
Teoriyi ders çalışarak pratiğe dönüştürün s2 + 15s + 100
doğal frekansın etkisi
ve sönümleme oranı açık
Tp, %OS, Ts ve Tr'yi bulun .
hız tepkisini kontrol etmek
Quanser Linear Servo'nun
ÇÖZÜM: vn ve z sırasıyla 10 ve 0,75 olarak hesaplanır. Şimdi değiştir
LabVIEW. Bu konsept otomobil
z ve vn'yi Denklemlere dönüştürün. (4.34), (4.38) ve (4.42)'yi bulun ve sırasıyla şunu bulun:
yolculuğuna uygulanabilir
kontrolleri veya hız kontrolleri Tp = 0:475 saniye, %OS = 2:838 ve Ts = 0:533 saniye. Tabloyu kullanma
metrolar veya kamyonlar. Şekil 4.16'da normalleştirilmiş yükselme süresi yaklaşık 2,3 saniyedir. Vn'ye bölme
Tr = 0:23 saniye verir . Bu problem Tp, %OS, Ts'yi bulabileceğimizi gösteriyor .
ve Tr'yi ters Laplace dönüşümünü almak gibi sıkıcı bir görev olmadan,
çıktı yanıtı ve grafikten ölçüm alınması.
Sanal deneyler bulunur

WileyPLUS'ta.

Jω Artık tepe zamanını, aşım yüzdesini ve yerleşme zamanını
doğal frekans ve sönümle ilişkilendiren ifadelerimiz var.
oran. Şimdi bu büyüklükleri kutupların konumuyla ilişkilendirelim.
+J ω 1 – ζ 2 = j ωD
N
bu özellikleri yaratan şey.
ωN s-düzlemi Daha önce Şekil 4.11'de gösterilen, genel, az sönümlü ikinci dereceden
bir sistemin kutup grafiği aşağıda yeniden oluşturulmuş ve genişletilmiştir.
θ
– =–
σ Odaklanma için Şekil 4.17. Pisagor teoreminden şunu görüyoruz:
ζω N σD
Orijinden kutba olan radyal mesafe doğal frekanstır,
vn ve cos u = z.
-J ω N 1 – ζ 2
= –j ω D Şimdi Denklemleri karşılaştıralım. (4.34) ve (4.42) kutup konumu ile,
zirve zamanını ve yerleşme zamanını kutup konumuna göre değerlendiriyoruz.
Böylece,
ŞEKİL 4.17 Az sönümlü bir sistem için kutup grafiği P P

ikinci dereceden sistem Tp ¼ ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
¼
ğ4:44Ş
vn 1 z2 p vd
4 P
Ts ¼ ¼
ğ4:45Ş
zvn SD
burada vd kutbun hayali kısmıdır ve sönümlü frekans olarak adlandırılır.

salınım ve sd, kutbun gerçek kısmının büyüklüğüdür ve üsteldir.
sönümleme frekansı.
%OS2
ω
jω
Tp2
%OS1
s-düzlemi
Tp1
ŞEKİL 4.18 Çizgiler
sabit tepe süresi, Tp,

yerleşme süresi, Ts ve aşma
TS2 TS1 yüzdesi, %OS. Not: Ts2 <
Ts1 ; Tp2 < Tp1; %OS1
< %OS2.
Denklem (4.44), Tp'nin kutbun hayali kısmıyla ters orantılı olduğunu göstermektedir. S-
düzlemindeki yatay çizgiler sabit hayali değere sahip çizgiler olduğundan, bunlar aynı zamanda sabit tepe
zamanına sahip çizgilerdir. Benzer şekilde Denk. (4.45) bize yerleşme zamanının kutbun gerçek
kısmı ile ters orantılı olduğunu söyler. S-düzlemindeki dikey çizgiler sabit gerçek değere sahip çizgiler
olduğundan, bunlar aynı zamanda sabit yerleşme süresine sahip çizgilerdir. Son olarak, z = cos u
olduğundan, radyal çizgiler z sabitine sahip çizgilerdir. Yüzde aşım yalnızca z'nin bir fonksiyonu
olduğundan, radyal çizgiler bu nedenle sabit yüzde aşım, %OS çizgileridir. Bu kavramlar, sabit Apago PDF
Enhancer Tp, Ts ve %OS çizgilerinin s-düzleminde etiketlendiği Şekil 4.18'de gösterilmektedir.
Bu noktada karşılaştırmalı sistemlerin gerçek adım tepkisini inceleyerek Şekil 4.18'in

önemini anlayabiliriz. Şekil 4.19(a)'da, gerçek kısım aynı tutularak, kutuplar dikey yönde hareket
ettirildiğinde oluşan adım tepkileri gösterilmektedir. Kutuplar dikey yönde hareket ettikçe frekans artar
ancak direğin gerçek kısmı değişmediğinden zarf aynı kalır. Şekil, sinüzoidal tepkinin frekansı
değişmesine rağmen sabit bir üstel zarfı göstermektedir. Tüm eğriler aynı üstel azalma eğrisine
uyduğundan, yerleşme süresi tüm dalga biçimleri için hemen hemen aynıdır. Aşma arttıkça yükselme
süresinin azaldığını unutmayın.
Direkleri sağa veya sola kaydıralım. Sanal kısım artık sabit olduğundan kutupların hareketi
Şekil 4.19(b)'deki tepkileri verir. Burada frekans, gerçek kısmın değişim aralığı boyunca sabittir.
Kutuplar sola doğru hareket ettikçe frekans aynı kalırken tepki daha hızlı söner. Hayali kısım aynı
kaldığı için zirve süresinin tüm dalga formları için aynı olduğuna dikkat edin.
Kutupların sabit bir radyal çizgi boyunca hareket ettirilmesi Şekil 4.19(c)'de gösterilen tepkileri
verir. Burada aşma yüzdesi aynı kalıyor. Ayrıca tepkilerin hızları dışında tamamen aynı
göründüğüne de dikkat edin. Kutuplar orijinden ne kadar uzaksa tepki o kadar hızlı olur.
Bu bölümü, kutup konumu ile ikinci dereceden az sönümlü davranışın özellikleri arasındaki
ilişkiyi gösteren bazı örneklerle sonlandırıyoruz. İlk örnek analizi kapsamaktadır. İkinci örnek,
bileşen değerlerini geçici yanıt spesifikasyonunu karşılayacak şekilde tasarlamak istediğimiz fiziksel
bir sistemden oluşan basit bir tasarım problemidir.
c(t)
3
2
Jω
Zarf aynı
3 1
s-düzlemi
2
σ
Kutup
hareketi
1
12
3
T
(A)
c(t)
Frekans aynı
Jω
21
1
2 s-düzlemi
σ
Kutup
hareketi
21
T
(B)
c(t)
Aynı aşma
3 Jω
2
3 1 s-düzlemi
σ
ŞEKİL 4.19 İkinci dereceden az 2

Kutup
sönümlü sistemlerin kutuplar hareket hareketi
1
ederken adım tepkileri: a. sabit gerçek 1
23
kısmı olan; B. sabit sanal kısmı olan; T
C. sabit sönümleme oranıyla (C)
Örnek 4.6
Jω
Kutup Konumundan Tp, %OS ve Ts Bulma
j7 = jdω
SORUN: Şekil 4.20'de gösterilen kutup grafiğine göre z'yi bulun; vn; Tp; %OS ve Ts.
s-düzlemi
ÇÖZÜM: Sönümleme oranı z ¼ cos u ¼ cos½arctan ð7=3Þ ¼ 0:394 ile verilir. Doğal frekans, vn, 72 ×
32 p = 7:616 radyal mesafedir . Başlangıç noktasından kutba kadar olan zirve veya vn ¼ zamanı
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
θ
P P
σ ¼ ¼ 0:449 saniye 7
–3 = – σD Tp ¼ ğ4:46Ş
vd
Yüzde aşım
%OS ¼ eðzp= 1z2 p 100 = %26 ğ4:47Ş
Yaklaşık yerleşme süresi
–j7 = –j dω 4 4
Ts ¼
¼ ¼ 1:333 saniye 3 ğ4:48Ş
ŞEKİL 4.20 Örnek 4.6 için kutup grafiği sd
MATLAB kullanan öğrenciler artık Ek B'deki ch4p1'i çalıştırmalıdır.

İki karmaşık kutuptan ikinci dereceden bir polinomun nasıl oluşturulacağını ve Tp, %OS ve Ts'yi
hesaplamak için polinomun katsayılarını çıkarıp kullanmayı öğreneceksiniz . Bu alıştırma,
Örnek 4.6'daki sorunu çözmek için MATLAB'ı kullanır.
Örnek 4.7
Bileşen Tasarımı Sayesinde Geçici Yanıt
SORUN: Şekil 4.21'de gösterilen sistem göz önüne alındığında, T(t) torkunun adım
girişi için J ve D'nin %20 aşma ve 2 saniyelik yerleşme süresi sağladığını bulun.
T(t) θ (T)
J
K = 5 Nm/rad D
ŞEKİL 4.21 Örnek 4.7 için dönel mekanik sistem
ÇÖZÜM: Öncelikle sistemin transfer fonksiyonu;
1=J
GðsÞ ¼ D K
ğ4:49Ş
2+s+s
J J
Transfer fonksiyonundan, Apago PDF Geliştirici

ffiffiffiffi
k
vn ¼ ð4:50Þ
Jr
Ve
D
2zvn ¼ ğ4:51Ş
J
Ancak problem ifadesinden,
4
Ts ¼ 2 ¼ ğ4:52Ş
zvn
veya zvn = 2. Dolayısıyla,
D
2zvn = 4 ¼ ğ4:53Ş
J
Ayrıca Denklemlerden. (4.50) ve (4.52),

ffiffiffiffi
4 J
z¼ ¼2 ğ4:54Ş
2vn Kr
Denklemden. (4.39), %20'lik bir aşma z = 0:456 anlamına gelir. Bu nedenle Denk. (4.54),
ffiffiffiffi
J
z=2 ğ4:55Ş
K r = 0:456
Buradan,
J
= 0:052 ğ4:56Ş
k
Problem ifadesine göre, K = 5 Nm/rad. Bu değeri Denklemlerle birleştiririz. (4,53) ve (4,56), D =

1,04 Nms/rad ve J = 0:26 kg-m2.
Test Yoluyla İkinci Dereceden Transfer Fonksiyonları

Birinci dereceden bir sistemin transfer fonksiyonunu deneysel olarak elde ettiğimiz gibi, aynısını
tipik bir az sönümlü ikinci dereceden tepki sergileyen bir sistem için de yapabiliriz. Yine, aşım
yüzdesi ve yerleşme süresi için laboratuvar yanıt eğrisini ölçebiliriz; buradan kutupları ve
dolayısıyla paydayı bulabiliriz. Pay, birinci dereceden sistemde olduğu gibi, ölçülen ve beklenen
kararlı durum değerlerinin bilgisinden bulunabilir. Bölümün sonundaki bir problem, adım
tepkisinden ikinci dereceden transfer fonksiyonunun tahminini göstermektedir.
Deneyin 4.1 SORUN: z'yi bulun; vn; T'ler; Tp; Bir sistem için Tr ve %OS
361
transfer fonksiyonu GðsÞ ¼ s2 +
4.5'in yanıtlarını hesaplamak için 16s + 361'dir.
aşağıdaki MATLAB ifadelerini kullanın.
Üç nokta, kodun bir sonraki satırda YANITLAR:

devam ettiği anlamına gelir.
numg=361; Apago PDF Geliştirici

z = 0:421; vn = 19; Ts = 0:5 sn; Tp = 0:182 sn; Tr = 0:079 sn; ve %OS = %23:3:
deng=[1 16 361];
omegan=sqrt(deng(3)... /deng(1)) Çözümün tamamı www.wiley.com/college/nise adresinde bulunmaktadır.
zeta=(deng(2)/
deng(1))... /(2*omegan)
Ts=4/(zeta*omegan)
Tp=pi/(omegan*sqrt... (1-zeta^2))
konum=100*exp(-zeta*... pi/sqrt(1-
zeta^2))
Tr=(1.768*zeta^3 -...
0.417*zeta^2+1.039*... zetaş 1)/omegan
Artık iki kutuplu sistemleri analiz ettiğimize göre,

başka bir kutup tepkiyi etkiler mi? Bu soruyu bir sonraki bölümde cevaplayacağız.
4.7 Ek Kutuplu Sistem Yanıtı

Son bölümde bir veya iki kutuplu sistemleri inceledik. Yüzde aşımı, yerleşme süresini ve zirve
süresini tanımlayan formüllerin yalnızca iki karmaşık kutbu olan ve sıfırı olmayan bir sistem
için türetildiği vurgulanmalıdır. Şekil 4.22'de gösterilene benzer bir sistemin ikiden fazla kutbu
veya sıfırları varsa, türettiğimiz performans özelliklerini hesaplamak için formülleri kullanamayız.
Ancak belirli koşullar altında ikiden fazla kutuplu veya sıfırlı bir sistem de kurulabilir.
4.7 Ek Kutuplu Sistem Yanıtı 187
ŞEKİL 4.22 Robot takip ediyor
Bir insan eğitmenden komutları

girin
sadece iki karmaşık baskın kutba sahip ikinci dereceden bir sistem olarak yaklaşılmıştır.

Bu yaklaşımı doğruladığımızda, aşma yüzdesi, yerleşme süresi ve zirve süresi formülleri, baskın
kutupların konumu kullanılarak bu yüksek dereceli sistemlere uygulanabilir. Bu bölümde ilave bir kutbun
ikinci derece tepki üzerindeki etkisini araştırıyoruz. Bir sonraki bölümde iki kutuplu bir sisteme sıfır
eklemenin etkisini analiz edeceğiz.
Şimdi üç kutuplu bir sistemin davranışını iki kutuplu bir sistemin davranışına
yaklaştırabilmek için mevcut olması gereken koşullara bakalım.
Karmaşık kutuplara ve gerçek eksende üçüncü bir kutba sahip üç kutuplu bir sistem düşünün. 1 z2 p
Karmaşık kutupların zvn jvn ar'da olduğu varsayılırsa, ve gerçek kutup şuradadır:
sistemin adım tepkisi kısmi kesirli açılımdan belirlenebilir. Böylece çıktı dönüşümü
A Bðs ş zvnÞ ş Cvd + D

CðsÞ ¼ + 2 ğ4:57Ş
S v2 ş s ş ar
ðs ş zvnÞ D
veya zaman alanında,
cðtÞ ¼ AuðtÞ + ezvnt ðB cos vdt + C sin vdtÞ + Deart ğ4:58Ş
c(t)'nin bileşen parçaları, ar'nın üç durumu için Şekil 4.23'te gösterilmiştir . Durum I için ar =
ar1 ve zvn'den çok büyük değil ; Durum II için ar = ar2 ve zvn'den çok daha büyük ; ve Durum III için ar = 1.
Dikkatimizi Denklem'e yöneltelim. (4.58) ve Şekil 4.23. Ifar zvn (Durum II), saf üstel, ikinci dereceden
az sönümlü adım tepkisinden çok daha hızlı bir şekilde yok olacaktır. Eğer saf üstel terim ilk aşma
anında önemsiz bir değere düşerse, aşma yüzdesi, yerleşme süresi ve tepe zamanı gibi parametreler
ikinci dereceden az sönümlü adım yanıt bileşeni tarafından üretilecektir. Böylece toplam tepki saf
ikinci dereceden sistemin tepkisine yaklaşacaktır (Durum III).
Jω Jω Jω
p1 p1 p1
s-düzlemi s-düzlemi s-düzlemi

p3 p3
σ σσ
– a r1 –
ζωN – a r2
–
ζ ωN –
ζ ωN
p2 p2 p2
Durum I Durum II Durum III
(A)
Cevap
III ζω ω + C sin dt)ω

Au(t) + e– nt (B cos dt
II
Durum I
ŞEKİL 4.23 Bileşen 0

üç kutuplu yanıtlar II De– ar Ben
T
sistem: a. kutup grafiği;

B. bileşen yanıtları: Durum I
Baskın olmayan kutup

baskın ikinci dereceye yakın
çift (Durum I), çiftten uzak

(Durum II) ve sonsuzda Zaman
(Durum III) (B)
Apago PDFçokGeliştirici
Eğer ar, zvn'den büyük değilse (Durum I), gerçek kutbun geçici tepkisi
tarafından oluşturulan yoğun zamanda veya yerleşme zamanında önemsizliğe düşmeyecektir.
ikinci dereceden çift. Bu durumda üstel azalma önemlidir ve sistem
ikinci dereceden bir sistem olarak temsil edilemez.
Bir sonraki soru, üçüncüsü hakim kutuplardan ne kadar uzaktadır?
İkinci dereceden tepki üzerindeki etkisinin ihmal edilebilir olması için kutbun olması mı gerekiyor?
Cevap elbette aradığınız doğruluğa bağlıdır. ama, bu
Kitap, üstel azalmanın beş zaman sabitinden sonra ihmal edilebilir olduğunu varsayıyor. Böylece,
eğer gerçek kutup baskın kutuplardan beş kat daha soldaysa, varsayıyoruz
sistemin baskın ikinci dereceden kutup çifti tarafından temsil edildiği.
Üstel bozunmanın büyüklüğü ne olacak? O kadar büyük olabilir mi ki
zirve zamanlarındaki katkı göz ardı edilemez mi? Kısmi kesirli açılım yoluyla, üç
kutuplu bir sistemde üçüncü kutbun artığı olduğunu gösterebiliriz.
Baskın ikinci dereceden kutuplar ve sıfır yok, gerçekte büyüklük azalacaktır.
üçüncü kutup sol yarı düzlemin biraz daha içine taşınır. Bir adım cevabını varsayalım, C(s),
Üç kutuplu bir sistemin:
M.Ö A B+C D
CðsÞ ¼ ¼
ş ş ğ4:59Ş
sðs2 ş as ş bÞðs ş cÞ S s2 + as + bs + c
burada baskın olmayan kutbun gerçek eksende c'de bulunduğunu ve bunun

kararlı durum tepkisi birliğe yaklaşır. Her terimin payındaki sabitleri değerlendirerek,
ca c2
A = 1; B= ğ4:60aÞ
c2 + b ca
ca2 c2a m.ö. B

C¼ ;D= ð4:60bÞ
c2 + b ca c2 + b ca
4.7 Ek Kutuplu Sistem Yanıtı 189
Baskın olmayan kutup 1'e yaklaştıkça; veya c! 1, A = 1; B = 1; C=a;

D ¼ 0 ğ4:61Þ Dolayısıyla bu örnekte, baskın olmayan kutbun kalıntısı
ve tepkisi olan D, baskın olmayan kutup sonsuza yaklaştıkça sıfır olur.
Tasarımcı aynı zamanda kapsamlı kalıntı analizinden de vazgeçmeyi seçebilir çünkü nihai
kabulün belirlenmesi için tüm sistem tasarımlarının simüle edilmesi gerekir. Bu durumda, kontrol
sistemleri mühendisi, tasarım sırasında ikinci dereceden yaklaşıma olan güveni artırmak için gerekli
ancak yeterli olmayan bir koşul olarak "beş kat" temel kuralını kullanabilir, ancak daha sonra
tamamlanan tasarımı simüle edebilir.
İki farklı üç kutuplu sistemin tepkilerini ikinci dereceden bir sistemin tepkileriyle karşılaştıran
bir örneğe bakalım.
Örnek 4.8
Üç Kutuplu Sistemlerin Yanıtlarının Karşılaştırılması
SORUN: Denklem 2'de gösterilen transfer fonksiyonlarının her birinin adım yanıtını bulun.
(4.62)’den (4.64)’e kadar bunları karşılaştırın.
24:542
T1ðsÞ ¼ ğ4:62Ş
s2 + 4s + 24:542
245:42
T2ðsÞ ¼ ğ4:63Ş
ðs + 10Þðs2 + 4s + 24:542Þ
73:626
T3ðsÞ ¼ ð4:64Þ ðs + 3Þðs2 + 4s artı 24:542Þ
ÇÖZÜM: TiðsÞ transfer fonksiyonu için adım tepkisi, CiðsÞ, transfer fonksiyonunun 1=s ile çarpılması,
bir adım girişi ve kısmi kesir açılımı ve ardından ters Laplace dönüşümü kullanılarak ciðtÞ
cevabını bulmak suretiyle bulunabilir. .
Öğrenciye alıştırma olarak bırakılan ayrıntılarla, sonuçlar şöyledir:
c1ðtÞ ¼ 1 1:09e2t cosð4:532t 23:8 Þ c2ðtÞ ¼ 1 ð4:65Þ
0:29e10t 1:189e2t cosð4:532t 53:34 Þ c3ðtÞ ¼ 1 1:14e3t þ ð4:66Þ
0:707e2t cosð4:532t artı 78:63 ð4:67Þ
Üç yanıt Şekil 4.24'te gösterilmektedir. Üçüncü kutbu 10'da olan ve baskın kutuplardan en uzakta olan
c2ðtÞ'nin c1ðtÞ'ya daha iyi bir yaklaşım olduğuna dikkat edin ,
1.4
c1(t)
1.2
c2(t)
1.0
0,8
Normalleştirilmiş
yanıt
c3(t)
0,6
0,4
0,2
ŞEKİL 4.24 T1ðsÞ sistemi, T2ðsÞ

0 0,5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 sistemi ve T3ðsÞ sisteminin adım
Zaman (saniye) yanıtları
saf ikinci dereceden sistem yanıtı; Baskın kutuplara yakın üçüncü bir kutba sahip olan
c3ðtÞ en fazla hatayı verir.
MATLAB kullanan öğrenciler artık Ek B'de ch4p2'yi çalıştırmalıdır.

Bir transfer fonksiyonu için adım yanıtının nasıl oluşturulacağını ve yanıtın doğrudan nasıl
planlanacağını veya ileride kullanmak üzere puanların nasıl toplanacağını öğreneceksiniz. Örnek,
noktaların nasıl toplanacağını ve daha sonra bunları çoklu bir çizim oluşturmak için nasıl
kullanacağınızı, grafiğe başlık vereceğinizi ve Örnek 4.8'i çözmek için Şekil 4.24'teki grafiği üretmek
için eksenleri ve eğrileri etiketleyeceğinizi gösterir.
Sistem yanıtları alternatif olarak Simulink kullanılarak elde edilebilir.

Simulink, sistemleri tanımlamak ve yanıtlar üretmek için grafiksel bir kullanıcı arayüzü (GUI) sağlamak
üzere MATLAB ile entegre bir yazılım paketidir. Okuyucunun, Simulink ile ilgili bir eğitimin yanı sıra
bazı örnekleri de içeren Ek C'yi incelemesi tavsiye edilir. Açıklayıcı örneklerden biri olan Örnek C.1,
Örnek 4.8'i Simulink kullanarak çözmektedir.
Sistem yanıtlarını elde etmenin başka bir yöntemi de MATLAB'ın LTI Görüntüleyicisinin
kullanılmasıdır. LTI Görüntüleyicinin bir avantajı, yerleşme süresi, zirve süresi, yükselme
süresi, maksimum yanıt ve adım yanıt grafiğindeki son değer değerlerini görüntülemesidir.
Okuyucunun www.wiley.com/college/nise adresinde LTI Viewer'larla ilgili eğitimlerin yanı sıra
bazı örnekler de içeren Ek E'yi incelemesi teşvik edilir.
Örnek E.1, LTI Görüntüleyiciyi kullanarak Örnek 4.8'i çözmektedir.
SORUN: Bu iki transfer fonksiyonunun her biri için ikinci dereceden bir yaklaşımın geçerliliğini
Deneyin 4.2 belirleyin:
Beceri Değerlendirme
Alıştırmasında ek kutbun etkisini
700
A. GðsÞ ¼
araştırmak için aşağıdaki ðs + 15Þðs2 + 4s + 100Þ
MATLAB ve Kontrol Sistemi Araç
Kutusu ifadelerini kullanın.
örnek 4.6(a). Koddaki ''a''yı 360

değiştirerek, orijinal olarak 15'teki
B. GðsÞ ¼
ðs + 4Þðs2 + 2s + 90Þ
yüksek dereceli kutbu diğer değerlere
taşıyın.
YANITLAR:
a=15
sayı=100*a; A. İkinci dereceden yaklaşım geçerlidir. B. İkinci

denga=dönüşüm([1 a],... [1 4
100]);
dereceden yaklaşım geçerli değil.
Ta=tf(sayı,denga); numg=100;
deng=[1 4 100];
T=tf (sayı, deng);
adım(Ta, ,T,
'.' '- ')
4.8 Sıfırlarla Sistem Yanıtı 191
4.8 Sıfırlarla Sistem Yanıtı

Artık ilave bir kutbun etkisini gördüğümüze göre, buna bir sıfır ekleyelim.
Deneyin 4.3
ikinci dereceden sistem. Bölüm 4.2'de bir yanıtın sıfırlarının etki ettiğini gördük.
bir yanıt bileşeninin kalıntısı veya genliği ancak doğasını etkilemez
yanıt — üstel, sönümlü sinüzoidal vb. Bu bölümde bir ekleme yapıyoruz.
Şekil oluşturmak için ifadeler
gerçek eksen sıfırdan iki kutuplu sisteme. Sol yarı düzlemde ilk olarak sıfır eklenecektir 4.25.
ve sonra sağ yarı düzlemde ve etkileri not edilip analiz edildi. Sonuç olarak
deng=[1 2 9];
bölümünde sıfır kutup iptalinden bahsediliyor. Ta=tf([1 3]*9/3,deng);
Kutupları ð1 j 2:828Þ olan iki kutuplu bir sistemle başlayarak, ardışık olarak Tb=tf([1 5]*9/5,deng);
3, 5 ve 10'a sıfır ekleyin. Kararlı durum değerine normalize edilen sonuçlar, Tc=tf([1 10]*9/10,deng);
T=tf(9,deng);
Şekil 4.25'te çizilmiştir. Sıfırın baskın kutuplara ne kadar yakın olduğunu görebiliriz.
adım(T,Ta,Tb,Tc)
geçici tepki üzerindeki etkisi o kadar büyük olur. Sıfır uzaklaştıkça
metin(0,5,0,6, '
sıfır yok
')
Baskın kutupların tepkisi iki kutuplu sisteminkine yaklaşıyor. Bu analiz metin(0,4,0,7,...)
kısmi kesir genişletmesi yoluyla gerekçelendirilebilir. Bir grup kutup varsayarsak ve ' -10'da sıfır ')
Kutuplardan uzakta bir sıfır varsa, her kutbun kalıntısı aynı şekilde etkilenecektir. metin(0,35;0,8,...
sıfır. Dolayısıyla bağıl genlikler kayda değer ölçüde aynı kalır. Örneğin, ' -5'te sıfır ) '
Denklem 2'de gösterilen kısmi kesir açılımını varsayalım. (4.68):
'
text(0.3,0.9, -3'te sıfır ) '
ðs ş aÞ A B
TðsÞ ¼
¼
ş
ðs ş bÞðs ş cÞ s + bs + c
ğ4:68Ş
ðb ş aÞ=ðb ş cÞ ðc ş aÞ=ðc ş bÞ
¼
ş
s ş bs ş c
Sıfır kutuplardan uzaktaysa, o zaman a, b ve c'ye göre büyüktür ve Apago PDF Geliştirici
1=ðb + cÞ 1=ðc + bÞ A
TðsÞ a ş ¼
ğ4:69Ş
s+b s+c ðs ş bÞðs ş cÞ
Dolayısıyla sıfır, basit bir kazanç faktörü gibi görünür ve göreceli değeri değiştirmez.
Yanıt bileşenlerinin genlikleri.
Daha genel olan sıfırın etkisine bakmanın başka bir yolu da şöyledir:
(Franklin, 1991): C(s) bir T(s) sisteminin yanıtı olsun.
1.6
1.4
1.2
1.0
Normalleştirilmiş
c(t)
0,8 –3'te sıfır

–5'te sıfır
0,6
–10'da sıfır
sıfır yok
0,4
0,2
0 2.0 4.0 6.0

ŞEKİL 4.25 Eklemenin etkisi
Zaman (saniye) sıfırdan iki kutuplu sisteme
1.5
1.0
c(t)
0,5
0
1.0 2.0 3.0 4.0 5.0 6.0
Zaman (saniye)
ŞEKİL 4.26 Minimum fazlı olmayan –0,5
bir sistemin adım tepkisi
pay. Transfer fonksiyonuna sıfır eklersek, ğs + aÞTðsÞ elde edilirse, cevabın Laplace dönüşümü
şöyle olur:
ğs ş aÞCðsÞ ¼ sCðsÞ ş aCðsÞ ð4:70Þ
Dolayısıyla sıfırlı bir sistemin yanıtı iki bölümden oluşur: orijinal yanıtın türevi ve orijinal
yanıtın ölçeklendirilmiş versiyonu. Sıfırın negatifi a çok büyükse, yanıtın Laplace
dönüşümü yaklaşık olarak aC(s) veya orijinal yanıtın ölçeklendirilmiş bir versiyonudur. Eğer a
çok büyük değilse, yanıtın orijinal yanıtın türevinden oluşan ek bir bileşeni vardır. a
küçüldükçe türev terimi cevaba daha fazla katkıda bulunur ve daha büyük bir etkiye sahiptir. Adım

yanıtları için türev genellikle adım yanıtının başlangıcında pozitiftir. Bu nedenle, a'nın
küçük değerleri için ikinci dereceden sistemlerde daha fazla aşma bekleyebiliriz çünkü türev terimi
ilk aşmanın etrafında toplanır. Bu mantık Şekil 4.25'te de doğrulanmaktadır.
Eğer a negatifse sıfırı sağ yarı düzleme yerleştiren ilginç bir olay meydana gelir.
Denklemden. (4.70)'e göre başlangıçta genellikle pozitif olan türev teriminin, ölçeklendirilmiş
yanıt teriminden zıt işaretli olacağını görüyoruz. Dolayısıyla, eğer türev terimi sC(s), ölçekli
yanıttan (aC(s) daha büyükse), yanıt başlangıçta türevi ölçeklendirilmiş yanıtın tersi yönde
takip edecektir. İkinci dereceden bir sistemin sonucu Şekil 4.26'da gösterilmiştir; burada giriş
işareti pozitif bir kararlı durum değeri verecek şekilde ters çevrilmiştir. Nihai değer pozitif olsa
bile yanıtın negatif yöne doğru dönmeye başladığına dikkat edin. Bu fenomeni sergileyen bir
sistem, minimum olmayan faz sistemi olarak bilinir. Eğer bir motosiklet ya da uçak minimum fazlı
olmayan bir sistem olsaydı, sağa dönme komutu verildiğinde başlangıçta sola sapardı.
Şimdi minimum fazlı olmayan bir elektriksel ağ örneğine bakalım.
Örnek 4.9
Minimum Fazlı Olmayan Bir Sistemin Transfer Fonksiyonu
SORUN:
A. Şekil 4.27'de gösterilen işlemsel yükselteç devresi için VoðsÞ=ViðsÞ transfer fonksiyonunu
bulun .
R1
B. Eğer R1 = R2 ise bu devre tüm geçişli filtre olarak bilinir.
olmadan geniş bir frekans aralığındaki sinüs dalgalarını geçirir
R2
büyüklüklerini zayıflatır veya arttırır (Dorf, 1993). V1(ler)
–
Vo(lar)
Bölüm 10'da frekans tepkisi hakkında daha fazla bilgi edineceğiz. Dır-dir)
Vi (ler)
Şimdilik R1 = R2 olsun; R3C = 1=10 ve adımı bulun +
V2(ler)
Filtrenin tepkisi. Bileşen parçalarını gösterin R3
C
yanıt Denklemdekilerle tanımlanabilir. (4.70).
ÇÖZÜM:
ŞEKİL 4.27 Minimum fazlı olmayan elektrik devresi
A. Bölüm 2'den işlemsel amplifikatörün yüksek bir giriş empedansına (John Wiley &'nin izniyle yeniden basılmıştır.
Sons, Inc.)
sahip olduğunu hatırlayarak, akım I(s),
R1 ve R2 aynıdır ve eşittir
ViðsÞ VoðsÞ
IğsÞ ¼ ğ4:71Ş
R1 + R2
Ayrıca,
VoðsÞ ¼ AðV2ðsÞ V1ðsÞÞ ğ4:72Ş

Ancak
V1ðsÞ ¼ IðsÞR1 + VoðsÞ ğ4:73Ş
Denklemin Değiştirilmesi (4.71)'den (4.73)'e,

V1ðsÞ ¼ ðR1ViðsÞ + R2V0ðsÞÞ ğ4:74Þ
R1 + R2
Gerilim bölümünü kullanarak,
1=C'ler
V2ðsÞ ¼ ViðsÞ 1 ğ4:75Ş
R3 +
C'ler
Denklemlerin Değiştirilmesi (4.74) ve (4.75)'ten Denklem. (4.72) ve verimlerin basitleştirilmesi
VoðsÞ AðR2 R1R3CsÞ

ğ4:76Ş
¼
ViðsÞ ðR3Cs + 1ÞðR1 + R2ð1 + AÞÞ
İşlemsel yükseltecin büyük bir kazancı (A) olduğundan, A'nın sonsuza yaklaşmasına izin verin.
Yani basitleştirmeden sonra
R2
S
VoðsÞ R2 R1R3C'ler R1 R1R3C
ğ4:77Ş
¼ ¼
ViðsÞ R2R3C'ler + R2 R2 1
bir şey
R3C
B. R1 = R2 ve R3C = 1=10 kabul edersek ,
1
S
VoðsÞ R3C ğs 10Þ
ğ4:78Ş
¼ ¼
ViðsÞ 1 ðs + 10Þ
bir şey
R3C
Bir adım girişi için yanıtı Denklem tarafından önerilen şekilde değerlendiririz. (4.70):
ğs 10Þ 1 1
CðsÞ¼ ¼
+ 10 ¼ sCoðsÞ 10CoðsÞ ð4:79Þ
sðs + 10Þ s + 10 sðs + 10Þ
Neresi
1
CoðsÞ¼ ð4:80Þ
sðs + 10Þ
sıfırsız cevabın Laplace dönüşümüdür. Genişleyen
Denk. (4.79) kısmi kesirlere ayrılır,
1 1 1 1 1 1 2
CðsÞ¼ + 10 ¼
ş ¼
sn + 10 sn + 10° s + 10 sn s + 10 S s + 10
ğ4:81Ş
veya sıfırlı yanıt
cðtÞ¼e10t + 1 e10t ¼ 1 2e10t ğ4:82Ş
Ayrıca Denk. (4.80),

1=10 1=10
CoðsÞ¼ ş ğ4:83Ş
S s + 10
veya sıfırsız yanıt
1 1
coğtÞ¼ + e10t ğ4:84Ş
10 10
Normalleştirilmiş yanıtlar Şekil 4.28'de gösterilmektedir. Hemen dikkat edin

minimum olmayan faz tepkisinin tersine çevrilmesi, c(t).
1.0
–10co(t)
0,5
c (t)
Cevap
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5
Zaman (saniye)
–0,5
–1
ŞEKİL 4.28 Şekil 4.27 (c(t))'deki minimum fazlı olmayan ağın adım tepkisi ve
Sıfır olmadan eşdeğer bir ağın normalleştirilmiş adım yanıtı ð10coðtÞÞ
Bu bölümü sıfır kutup iptali ve etkisinden bahsederek bitiriyoruz.

bir sisteme ikinci dereceden yaklaşımlar yapabilme yeteneğimize bağlıdır. Denklem 2'de
gösterildiği gibi sıfır olan üç kutuplu bir sistem varsayalım. (4.85). Kutup terimi ðs + p3Þ ve sıfır ise
terim, ðs + zÞ, iptal et, elimizde kalıyor
Kðs ş zÞ
TðsÞ ¼ ğ4:85Ş
ðs ş p3Þ ðs2 ş as ş bÞ
ikinci dereceden transfer fonksiyonu olarak Başka bir açıdan bakıldığında z'deki sıfır
p3'teki direğe çok yakın , o zaman Denklem'in kısmi kesirli bir açılımı. (4.85) gösterecek
üstel bozunmanın kalıntısının, üstel bozunmanın genliğinden çok daha küçük olduğu
ikinci dereceden yanıt. Bir örneğe bakalım.
Örnek 4.10
Kalıntıları Kullanarak Kutup-Sıfır İptalinin Değerlendirilmesi
SORUN: Denklemlerdeki yanıt fonksiyonlarının her biri için. (4.86) ve (4.87), belirleyin
Deneyin 4.4
sıfır ile sıfıra en yakın kutup arasında iptal olup olmadığı. İçin
Sıfır kutup iptalinin geçerli olduğu herhangi bir fonksiyon için yaklaşık cevabı bulun.
etkinliğini değerlendirmeye yönelik ifadeler
26:25 + 4Ş
C1ðsÞ ¼ ğ4:86Ş yüksek dereceli kutupların etkisi
sðs + 3:5Þðs + 5Þðs + 6Þ bileşenlerini bulma
c1ðtÞ'un zaman yanıtı ve
26:25 + 4Ş Örnek 4.10'da c2ðtÞ.
C2ðsÞ ¼ ğ4:87Ş
sðs + 4:01Þðs + 5Þðs + 6Þ semboller
C1=26,25 (s+4)/...
ÇÖZÜM: Denklemin kısmi kesir açılımı. (4.86) (s (s+ 3,5) ...
(s+5) (s+6));
1 3:5 3:5 1 C2=26,25 (s+4)/...
C1ðsÞ ¼ ş ğ4:88Ş (s(s+4.01) ...
S s+5s+6 s + 3:5
(s+5) (s+6));
4'teki sıfıra en yakın olan 3,5'teki kutbun kalıntısı 1'e eşit olup c1=ilaplace(C1);
c1=vpa(c1,3);
diğer kalıntılarla karşılaştırıldığında önemsizdir. Böylece ikinci dereceden adım yanıtı
C1ðsÞ için yaklaþýklama yapýlamaz . C2ðsÞ için kısmi kesir açılımı
' c1 '
güzel (c1)
c2=ilaplace(C2);
0:87 5:3 4:4 0:033
C2ðsÞ ¼ ş ş ğ4:89Ş c2=vpa(c2,3);
S s + 5 s + 6 s + 4:01 ' c2 '
güzel(c2);
4 noktasında sıfıra en yakın olan kutbun 4,01 noktasındaki kalıntısı 0,033 e eşittir.
diğer kalıntıların yaklaşık iki kat altında. Bu nedenle,
4.01'deki kutbun ürettiği tepkiyi ihmal ederek ikinci dereceden yaklaşım:
0:87 5:3 4:4

C2ðsÞ ş ð4:90Þ
S s+5s+6
ve c2ðtÞ yanıtı yaklaşık olarak
c2ðtÞ 0:87 5:3e5t + 4:4e6t ğ4:91Ş
SORUN: Aşağıda gösterilen her transfer fonksiyonu için ikinci dereceden adım-cevap yaklaşımının
geçerliliğini belirleyin.
185:71ðs + 7Þ
A. GðsÞ ¼
ğs + 6:5Þðs + 10Þðs + 20Þ
197:14ðs + 7Þ
B. GðsÞ ¼
ğs + 6:9Þðs + 10Þðs + 20Þ
YANITLAR:
A. İkinci dereceden bir yaklaşım geçerli değildir. B.

İkinci dereceden bir yaklaşım geçerlidir.
Bu bölümde ilave transfer fonksiyonu kutuplarının ve sıfırlarının cevaba etkilerini

inceledik. Bir sonraki bölümde Bölüm 2.10'da tartışılan türden doğrusal olmayan durumları
ekleyeceğiz ve bunların sistem tepkisi üzerinde ne gibi etkileri olduğunu göreceğiz.
4.9 Doğrusal Olmamaların Zaman Tepkisi Üzerindeki Etkileri

Bu bölümde doğrusal olmama durumunun fiziksel sistemlerin zaman tepkisi üzerindeki etkilerini
niteliksel olarak inceliyoruz. Aşağıdaki örneklerde, Şekil 2.46'da gösterildiği gibi doygunluk, ölü
bölge ve boşluk gibi doğrusal olmayan durumları, bu doğrusal olmama durumlarının
doğrusal yanıtlar üzerindeki etkilerini göstermek için bir sisteme ekliyoruz.
Yanıtlar, grafiksel bir kullanıcı arayüzü (GUI) sağlamak üzere MATLAB ile entegre bir
simülasyon yazılım paketi olan Simulink kullanılarak elde edildi.
Doğrusal olmayan yanıtlar oluşturmak için Simulink'in nasıl kullanılacağını öğrenmek
isteyen okuyucular, Ek C'deki Simulink eğitimine başvurmalıdır. Simulink blok şemaları,
takip eden tüm yanıtlarla birlikte verilmektedir.
Bölüm 2'deki Anten Kontrolü Örnek Olay Çalışmasındaki motoru ve yükü varsayalım
ve yük açısal hızına ( voðsÞ) bakalım, burada voðsÞ = 0:1 sumðsÞ ¼
0:2083 EaðsÞ=ðs + 1:71Þ Denk. (2.208). Motoru adım girişi ile sürersek
1.5
Doygunluk olmadan
1
açısal
saniye)
hızı
(rad/
Yük
Doygunluk ile
0,5
0
0 2 4 6 8 10
Zaman (saniye)
(A)
ŞEKİL 4.29 a. Amplifikatörün doygunluğunun yük açısal hız tepkisine etkisi; (şekil
devam ediyor)
4.9 Doğrusal Olmamaların Zaman Tepkisi Üzerindeki Etkileri 197
0,2083
sn + 1,71
Doygunluk Motor, yük ve

Adım 10 volt ±5 volt dişliler
Mux Kapsamı
0,2083
sn + 1,71
Motor, yük ve
dişliler
(B)
ŞEKİL 4.29 (Devam) b. Simulink blok şeması
Şekil 4.29'da, 5 voltta doygunluğa ulaşan birim kazançlı bir amplifikatör aracılığıyla, amplifikatör
doygunluğunun etkisinin elde edilen hızı sınırlamak olduğu gösterilmektedir.
Motor ve dişlilerle tahrik edilen çıkış miline ölü bölgenin etkisi Şekil 4.30'da gösterilmiştir.
Burada bir kez daha Bölüm 2'deki Anten Kontrolü Örnek Olay İncelemesindeki motoru, yükü ve dişlileri
ele alıyoruz. Motor küçük voltajlara yanıt veremediğinde ölü bölge mevcuttur. Motor girişi, ölü
bölgenin etkilerini canlı bir şekilde görmemizi sağlayacak şekilde seçilmiş sinüzoidal bir dalga
şeklidir. Yanıt, motora verilen giriş voltajı bir eşiği aştığında başlar. Ölü bölge mevcut
olduğunda genliğin daha düşük olduğunu fark ederiz.
Motor ve dişliler tarafından tahrik edilen çıkış mili üzerindeki boşluğun etkisi Şekil
4.31'de gösterilmektedir. Yine Bölüm 2'deki Anten Kontrolü Örnek Olay Çalışmasındaki motoru, yükü
ve dişlileri varsayıyoruz. Motor girişi yine sinüzoidal bir dalga biçimidir,

1.2
Ölü bölge olmadan

1
0,8
0,6
değiştirmesi
(radyan)
açısal
Yük
yer
Ölü bölge ile

0,4
0,2
0
0 5 10 15 20 25
Zaman (saniye)
(a)
ŞEKİL 4.30 a.Ölü bölge yük altında açısal yer değiştirme tepkisinin etkisi; (şekil devam ediyor)
0,2083 1
sn + 1,71 S
Sinüs dalgası Ölü bölge –2 ila Entegratör

Motor, yük
Genlik = 5 +2
ve dişliler
Frekans = 1 rad/s Kapsam
Mux
0,2083 1
sn + 1,71 S
Motor, yük Entegratör
ve dişliler
(B)
ŞEKİL 4.30 (Devam) b. Simulink blok şeması
0,25
Tepki olmadan
0,2
Tepki ile
0,15

değiştirmesi
(radyan)
açısal
Yük
yer
0,1
0,05
0
0 5 10 15 20 25
Zaman (saniye) (a)
0,2083 1
sn + 1,71 sn
Sinüs dalgası Motor, yük ve Entegratör Boşluğu ölü

Genlik = 5 dişliler bant genişliği 0,15
Frekans = 1 rad/s Mux Kapsam
0,2083 1
sn + 1,71 S
Motor, yük ve Entegratör

dişliler
(B)
ŞEKİL 4.31 a. Geri tepmenin yük açısal yer değiştirme tepkisine etkisi; B. Simulink blok şeması
4.10 Durum Denklemlerinin Laplace Dönüşümü Çözümü 199
Motor tarafından tahrik edilen dişlilerdeki boşlukların etkilerini canlı bir şekilde görmemize
olanak sağlamak için seçilmiştir. Motor yön değiştirdikçe, motor ters dönmeye başlarken
çıkış mili sabit kalır. Dişliler nihayet bağlandığında, çıkış milinin kendisi ters yönde
dönmeye başlar. Ortaya çıkan tepki, boşluksuz doğrusal tepkiden oldukça farklıdır.
SORUN: Şekil 4.31'i yeniden oluşturmak için MATLAB'ın Simulink'ini kullanın.
CEVAP: Bkz. Şekil 4.31.
Artık doğrusal olmama durumunun zaman tepkisi üzerindeki etkilerini gördüğümüze

göre, doğrusal sistemlere dönelim. Şu ana kadar doğrusal sistemlere ilişkin kapsamımız,
frekans alanında Laplace dönüşümünü kullanarak zaman yanıtını bulmayı ele aldı.
Yanıtı çözmenin başka bir yolu da zaman alanında durum-uzay tekniklerini kullanmaktır.
Bu konu sonraki iki bölümün konusudur.
4.10 Durum Denklemlerinin Laplace

Dönüşümü Çözümü
Bölüm 3'te sistemler, durum uzayı temsilinin bir durum denklemi ve bir çıktı denkleminden
oluştuğu durum uzayında modellendi. Bu bölümde durum ve çıkış vektörleri için durum
denklemlerini çözmek için Laplace dönüşümünü kullanıyoruz.
Durum denklemini düşünün
ve çıkış denklemi
y ¼ Cx + Du ğ4:93Ş
Durum denkleminin her iki tarafının Laplace dönüşümünü almak şunu verir:
sXðsÞ xð0Þ ¼ AXðsÞ ş BUðsÞ ğ4:94Ş
X(leri) ayırmak için sX(leri) yerine sIX(leri) koyun; burada I bir nn birim matrisidir ve n sistemin
sırasıdır. Tüm X(ler) terimlerini birleştirerek şunu elde ederiz:
ðsI AÞXðsÞ ¼ xð0Þ þ BUðsÞ ğ4:95Ş

1
Denklemin her iki tarafının ön çarpılmasıyla X(ler)'in çözümü. (4.95) ğsI AŞ'ye , son
göre X(s) için çözüm
1 1
XðsÞ¼ðsI AÞ xð0ŞðsI AÞ BUĞSŞ
ğ4:96Ş
adjðsI AÞ
¼
½xð0Þ ş BUðsÞ
detðsI AÞ
Çıktı denkleminin Laplace dönüşümünü alarak verimler
YðsÞ ¼ CXðsÞ + DUðsÞ ğ4:97Ş
Özdeğerler ve Transfer Fonksiyonu Kutupları Transfer fonksiyonunun

kutuplarının sistemin geçici tepkisinin doğasını belirlediğini gördük. Durum uzayı temsilinde
aynı bilgiyi veren eşdeğer bir nicelik var mıdır? Bölüm 5.8, detðsI AŞ = 0'ın köklerini (bkz.
Denklem (4.96'nın paydası)) sistem matrisi A'nın özdeğerleri olarak tanımlar.
6
Özdeğerlerin sistemin transfer fonksiyonunun kutuplarına eşit olduğunu
gösterelim. Çıkış Y(s) ve giriş U(s), sırasıyla Y(s) ve U(s) skaler nicelikler olsun. Ayrıca,
transfer fonksiyonunun tanımına uymak için başlangıç durum vektörü x(0) sıfır
vektörü 0'a eşit olsun. Denklemin Değiştirilmesi (4.96) Denk. (4.97) ve transfer fonksiyonu
için çözüm, YðsÞ=UðsÞ, şunu verir:
YðsÞ adjðsI AÞ ¼ C
B+D
UðsÞ detðsI AÞ
¼
C adjðsI AÞB ş D detðsI AÞ
detðsI AÞ ğ4:98Ş
Denklemin paydasının kökleri. (4.98) sistemin kutuplarıdır. Denklemlerin

paydalarından beri. (4.96) ve (4.98) özdeştir, sistem kutupları özdeğerlere eşittir.
Dolayısıyla, eğer bir sistem durum uzayında temsil ediliyorsa, detðsI AÞ = 0'dan
itibaren kutupları bulabiliriz. Bölüm 6'da kararlılığı tartışırken bu gerçekler
hakkında daha resmi olacağız.
Aşağıdaki örnek, durum denklemlerinin aşağıdakileri kullanarak çözülmesini göstermektedir:
Laplace dönüşümü, özdeğerlerin ve sistem kutuplarının bulunması.
Örnek 4.11
Laplace Dönüşümü Çözümü; Özdeğerler ve Kutuplar
SORUN: Durum uzayında Denklemler ile temsil edilen sistem göz önüne alındığında. (4.99),
0 10 0
2 3 2 3
x_ ¼ 6
6
0 01 7x+7
6
6
0 7
7
ve ğ4:99aÞ
4
24 26 95 1
4 5
y ¼ ½ 110 x ð4:99bÞ
1
2 3
xð0Þ ¼
6
6
0 7
7
ð4:99cÞ
4
25
6
Durum denklemlerini Laplace dönüşümünü kullanmadan çözerken bazen karmaşık değişken s
yerine l sembolü kullanılır. Bu nedenle karakteristik denklemin det ðlI AÞ ¼ 0 şeklinde yazılması
da yaygındır.
4.10 Durum Denklemlerinin Laplace Dönüşümü Çözümü 201
aşağıdakileri yapın:
A. Önceki durum denklemini çözün ve verilen üstel girdi için çıktıyı elde edin. B.
Özdeğerleri ve sistem
kutuplarını bulun.
ÇÖZÜM:
A. Denklemin bileşen parçalarını bularak sorunu çözeceğiz. (4.96) ve ardından

Denk. (4.97). İlk önce Denklem'i karşılaştırarak A ve B'yi elde edin. (4.99a)'dan
Denk. (4.92). O zamandan beri
00
2 3
sI ¼ 6
6
0 saniye 0 7
7
ð4:100Þ
40 0 sn 5
Daha sonra
S 1 0
2 3
ðsI AÞ ¼
6
6
0 sn 1 7
7
ð4:101Þ
4 24 26 sn + 9 5
Ve
ðs2 + 9s + 26Þ ðs + 9Þ 1
2 3
Apago24 s2 +ð26s
PDF Enhancer 9s + 24ÞS s2 s3 + 9s2 +
6 7
6 7
1 4 24'lü yaşlar
26s artı 24 5
ðsI AŞ ¼
ð4:102Þ
U(s) ( et için Laplace dönüşümü ) 1=ðs + 1Þ olduğundan; XðsÞ hesaplanabilir.

Denklemin Yeniden Yazılması
1
½xð0Þ
(4.96) XðsÞ¼ðsI AÞ ð4:103Þ + BUðsÞ
olarak ve Denklemlerden B ve x(0) kullanılarak.
(4.99a) ve (4.99c), sırasıyla, şunu elde ederiz:
ðs3 + 10s2 + 37s + 29Þ

X1ðsÞ ¼ ð4:104aÞ
ðs + 1Þðs + 2Þðs + 3Þðs + 4Þ
ð2s2 21s 24Þ

X2ðsÞ ¼ ð4:104bÞ
sð2s2 21s 24Þ

X3ðsÞ ¼ ð4:104cÞ
Çıkış denklemi Denklemden bulunur. (4.99b). Belirtilen ilave verimlerin

gerçekleştirilmesi
X1ðsÞ
2 3
YðsÞ ¼ ½ 110 X2ðsÞ ¼ X1ðsÞ ş X2ðsÞ ð4:105Þ
6 7
6 7
4 X3ðsÞ 5
veya
ðs3 + 12s2 + 16s + 5Þ

YðsÞ ¼
ðs ş 1Þðs + 2Þðs + 3Þðs + 4Þ
ð4:106Þ
6:5 19 + s 11:5
¼
+
2s+3 sn + 4
1'deki kutbun 1'deki sıfırı iptal ettiği yer. Ters Laplace dönüşümünü alarak,
yðtÞ¼6:5e2t + 19e3t 11:5e4t ð4:107Þ
B. Denklemin paydası. (4.102) detğsi AŞ olan sistemin transfer fonksiyonunun da

paydasıdır. Böylece detðsI AÞ ¼ 0 sistemin hem kutuplarını hem de
özdeğerlerini 2 verir; 3 ve 4.

keşfetmek isteyen öğrenciler artık www.wiley.com/college/nise adresindeki Ek F'deki ch4sp1'i
çalıştırmalıdır. Laplace dönüşümünü kullanarak çıkış yanıtına ilişkin durum denklemlerini
nasıl çözeceğinizi öğreneceksiniz. Örnek 4.11, MATLAB ve Sembolik Matematik Araç Kutusu kullanılarak
çözülecektir.
Apago
Değerlendirme
PDF Geliştirici
Alıştırması
Beceri 4.9
02 0
x_ ¼ ð4:108aÞ
" 3 5 # x ş 1 " # et
y¼½13x ð4:108bÞ
Deneyin 4.5

2
4.9'u çözmek için aşağıdaki xð0Þ ¼ ð4:108cÞ
MATLAB ve Sembolik Matematik 1" #
Araç Kutusu ifadelerini kullanın.
Syms A
= [0 2;-3 -5]; B=[0;1]; C= [1
A. Durum uzayı ve Laplace dönüşümü tekniklerini kullanarak y(t)'yi çözün. B.
3];X0=[2;1]; U=1/(s+1);
ben= [1 0;0 1]; Özdeğerleri ve sistem kutuplarını bulun.
X=((s*IA)^-1)*...
YANITLAR:
(X0+ B*U);
Y=C*X;Y=sadeleştir(Y); A. yðtÞ¼0:5et 12e2t + 17:5e3t b. 2;
y=ilaplace(Y); güzel(y) 3
eig(A)

4.11 Durum Denklemlerinin Zaman Alanı Çözümü 203
4.11 Durum Denklemlerinin Zaman Alanı

Çözümü
Şimdi durum denklemlerini çözmek için başka bir tekniğe bakıyoruz. Laplace
dönüşümünü kullanmak yerine, diferansiyel denklemlerin klasik çözümüne
yakın bir yöntem kullanarak denklemleri doğrudan zaman alanında çözüyoruz.
Nihai çözümün zorunlu ve doğal tepkilerden farklı iki bölümden oluştuğunu
göreceğiz.
Zaman alanındaki çözüm doğrudan şu şekilde verilir:
eAðttÞ BuðtÞdt
xðtÞ ¼ eAt xð0Þ + Z 0
ð4:109Þ
T
Fðt tÞBuðtÞdt
¼ FðtÞxð0Þ + Z 0
burada FðtÞ = eAt tanım gereğidir ve buna durum geçiş matrisi denir.
Denk. (4.109), www.wiley.com/college/nise adresinde bulunan Ek I'den türetilmiştir.
Bu denkleme aşina olmayan veya hafızasını tazelemek isteyen okuyucular,
devam etmeden önce Ek I'e başvurmalıdır.
Denklemin sağ tarafındaki ilk terimin başlangıç durum vektörü x(0)'a bağlı
tepki olduğuna dikkat edin. Ayrıca girdiye değil başlangıç durum vektörüne bağlı
olan tek terimin bu olduğuna dikkat edin. Yanıtın bu kısmına sıfır girişli
yanıt adını veriyoruz, çünkü giriş sıfırsa bu toplam yanıttır. Evrişim
integrali olarak adlandırılan ikinci terim, başlangıç durum vektörüne değil,
yalnızca giriş u'ya ve giriş matrisi B'ye bağlıdır. Yanıtın bu kısmına sıfır
durum yanıtı adını veriyoruz, çünkü başlangıç durum vektörü sıfır ise bu,
toplam yanıttır. Dolayısıyla diferansiyel denklemleri çözerken gördüğümüz
zorlanmış/doğal tepkiden farklı bir tepki bölümlemesi vardır. Diferansiyel
denklemlerde, doğal tepkinin keyfi sabitleri, başlangıç koşullarına ve zorlanmış
tepkinin başlangıç değerlerine ve türevlerine göre değerlendirilir. Dolayısıyla
doğal tepkinin genlikleri, çıktı ve girdinin başlangıç koşullarının bir
fonksiyonudur. Denklemde. (4.109)'a göre sıfır giriş yanıtı, girişin başlangıç
değerlerine ve türevlerine bağlı değildir. Yalnızca durum vektörünün başlangıç
koşullarına bağlıdır. Bir sonraki örnek, bölümlemedeki farkı canlı bir şekilde
göstermektedir. Nihai sonuçta sıfır durumu yanıtının yalnızca zorlanmış
çözümü değil, aynı zamanda daha önce doğal yanıt olarak adlandırdığımız şeyin parçalarını da içerdiği gerçeğine ç
Çözümde doğal tepkinin sıfır girdi tepkisi ve sıfır durum tepkisi
aracılığıyla dağıtıldığını göreceğiz.
Örneğe geçmeden önce FðtÞ elemanlarının lineer, zamanla değişmeyen sistemler
için aldığı formu inceleyelim. Denklemin ilk terimi. (4.96), zorlanmayan sistemler için
cevabın Laplace dönüşümü, Denklem 2'den sıfır girişli cevap olan FðtÞxð0Þ'nin
dönüşümüdür. (4.109). Böylece zorlanmamış sistem için
1
L½xðtÞ ¼ L½FðtÞxð0Þ ¼ ðsI Þ xð0Þ ð4:110Þ
1
Buradan ðsI Þ'nin durum geçiş matrisi FðtÞ'nin Laplace dönüşümü olduğunu görebiliriz. ðsI Þ'nin
1
paydasının, kökleri sistem kutupları olan s'deki bir polinom olduğunu daha önce görmüştük. Bu
polinom şuradan bulunur:
denklemi detðsI AÞ ¼ 0.
1 L1 adjðsI AÞ ¼
L1 ½ðsI AÞ ¼ FðtÞ ð4:111Þ
detðsI AÞ
FðtÞ'un her terimi sistemin kutupları tarafından oluşturulan üstel sayıların toplamı olacaktır.
Kavramları iki sayısal örnekle özetleyelim. İlk örnek durum denklemlerini doğrudan
zaman alanında çözmektedir. İkinci örnek, ðsI Þ'nin ters Laplace dönüşümünü bularak
durum geçiş matrisini çözmek için Laplace dönüşümünü kullanır.
1.
Örnek 4.12
Zaman Alanı Çözümü
SORUN: Denklem 2'de gösterilen durum denklemi ve başlangıç durum vektörü için.
(4.112), burada u(t) bir birim adımdır, durum geçiş matrisini bulun ve sonra x(t)'yi çözün.
01 0
x_ðtÞ ¼ ð4:112aÞ
86 #xðtÞ ş 1" #uðtÞ
1
xð0Þ ¼ ð4:112bÞ
"0" #

ÇÖZÜM: Durum denklemi şeklinde olduğundan
x_ðtÞ ¼ AxðtÞ + BuðtÞ ð4:113Þ
detðsI AÞ ¼ 0'ı kullanarak özdeğerleri bulun. Dolayısıyla s2 + 6s + 8 ¼ 0 olur, buradan s1 = 2 ve s2 = 4

olur. Durum geçiş matrisinin her terimi kutuplar (özdeğerler) tarafından oluşturulan yanıtların
toplamı olduğundan formun durum geçiş matrisini varsayıyoruz
ðK1e2t + K2e4t Þ ðK3e2t + K4e4t Þ

FðtÞ ¼ ð4:114Þ
" ðK5e2t + K6e4t Þ ðK7e2t + K8e4t Þ #
Sabitlerin değerlerini bulmak için www.wiley.com/college/nise adresinde bulunan

Ek J'de türetilen durum geçiş matrisinin özelliklerinden yararlanıyoruz.
Fð0Þ ¼ I ð4:115Þ
K1 + K2 = 1 ð4:116aÞ
K3 + K4 = 0 ð4:116bÞ
K5 + K6 = 0 ð4:116cÞ
K7 + K8 = 1 ð4:116dÞ
4.11 Durum Denklemlerinin Zaman Alanı Çözümü 205
dan beri
F_ ð0Þ ¼ A ð4:117Þ
Daha sonra
2K1 4K2 = 0 ð4:118aÞ
2K3 4K4 = 1 ð4:118bÞ
2K5 4K6 = 8 ð4:118cÞ
2K7 4K8 = 6 ð4:118dÞ
Sabitler iki eş zamanlı denklemin dört kez alınmasıyla çözülür. Örneğin, Denk. (4.116a),
Denklem (4.116a) ile aynı anda çözülebilir. (4.118a) K1 ve K2 değerlerini verir . Benzer
şekilde tüm sabitler bulunabilir.
Öyleyse,
2 ğ2e2t e4t Þ 1 e2t

2
1 e4t
2 3
FðtÞ ¼ 6 7
ð4:119Þ
4 ð4e2t + 4e4t ðe2t + 2e4t Þ 5
Ayrıca,
1 e2ðttÞ 1 e4ðttÞ
2 2 2 3
Fðt tÞB ¼ ð4:120Þ
6 7
6 7
Apago PDF Enhancer e2ðttÞ + 2e4ðttÞ

4 5
Dolayısıyla Denklemin ilk terimi. (4.109)
ð2e2t e4t
FðtÞxð0Þ ¼ ð4:121Þ
" ð4e2t þ 4e4t Þ#
Denklemin son terimi. (4.109)
1 T
1 T
2 e2t dt e4t dt 3
T
6
2 e2tZ 0
2 e4tZ 0 7
6 7
Fðt tÞBuðtÞdt ¼ 6 7
Z0 6
T T
7
6 7
e4t dt
e2t Z 4 02 e2t dt + 2e4t Z 3 0 5
ð4:122Þ
1 1 1 e2t +
e4t 4 8
6
8 7
¼ 6 7
6 7
6 7
1 e2t 1 e4t
4 2 2 5 ð4:122Þ
Söz verildiği gibi Denk. (4.122), sıfır durum yanıtı, yalnızca 1/8 zorunlu yanıtı
değil, aynı zamanda 1/ 8'in parçası olan Ae2t ve Be4t formundaki terimleri de içerir.
daha önce doğal tepki dediğimiz şey. Ancak A ve B katsayıları başlangıç

koşullarına bağlı değildir.
Nihai sonuç Denklemler eklenerek bulunur. (4.121) ve (4.122). Buradan,
1
+ 7 e2t 7 e4t
T
28 4 8 3
Fðt tÞBuðtÞdt ¼ ð4:123Þ
6 7
xðtÞ ¼ FðtÞxð0Þ ş Z 7 7 e2t +

6 7
0 e4t 2 2
4 5
Örnek 4.13
Laplace Dönüşümü Yoluyla Durum Geçiş Matrisi
SORUN: Örnek 4.12'deki durum geçiş matrisini ðsI Þ kullanarak bulun. 1.
ÇÖZÜM: FðtÞ'nun ðsI Þ'nin ters Laplace dönüşümü olduğu gerçeğini kullanıyoruz.
1 . Böylece ilk önce ðsI AÞ'ı bulun.
S 1
ðsI AÞ ¼ ð4:124Þ
"8 ğ + 6Þ #
olan
Apago PDF Geliştirici 2 s+61 s+6 1

" 8 saniye
# s2 + 6s + 8 s2 + 6s + 8 3
ðsI AŞ 1 ¼ ¼ 6 7
ð4:125Þ
s2 + 6s + 8 6
S
7
48 s2 + 6s + 8 s2 + 6s + 8 5
Sağdaki matristeki her terimi kısmi kesirlerle genişletmek

2 1 1=2 1=2
2 s+2 s+4 sn + 2 saniye + 4
3
ðsI AŞ 1
6 7
ð4:126Þ
¼
4 4 1 2
6 7
6 7
+ +
4 s+2s+4 s+2s+4 5
Son olarak her terimin ters Laplace dönüşümünü alarak şunu elde ederiz:
2 ğ2e2t e4t Þ 1 e2t

2
1 e4t
2 3
FðtÞ ¼ 6 7
ð4:127Þ
4 ð4e2t + 4e4t ðe2t + 2e4t Þ 5

keşfetmek isteyen öğrenciler artık www.wiley.com/college/nise adresindeki Ek F'de ch4sp2'yi
çalıştırmalıdır. Evrişim integralini kullanarak çıkış tepkisi için durum denklemlerini nasıl
çözeceğinizi öğreneceksiniz. Örnek 4.12 ve 4.13, MATLAB ve Sembolik Matematik Araç Kutusu kullanılarak
çözülecektir.
Durum uzayında temsil edilen sistemler dijital bilgisayarda simüle edilebilir.

MATLAB gibi programlar bu amaç için kullanılabilir. Alternatif olarak kullanıcı,
www.wiley.com/college/nise adresindeki Ek G.1'de tartışıldığı gibi özel programlar da yazabilir.
MATLAB kullanan öğrenciler artık Ek B'de ch4p3'ü çalıştırmalıdır.

Bu alıştırma, durum uzayında temsil edilen sistemlerin adım tepkisini simüle etmek için
MATLAB'ı kullanır. Adım tepkisini oluşturmanın yanı sıra, grafik için zaman ekseninde
aralığın nasıl belirleneceğini öğreneceksiniz.
SORUN: Durum uzayında Denklemler ile temsil edilen sistem göz önüne alındığında. (4.128):
02 0
x_ ¼ ð4:128aÞ
" 2 5 #x + 1 " #e2t
y¼½21x ð4:128bÞ
1
xð0Þ ¼ ð4:128cÞ
2" #
A. Durum geçiş matrisini çözün.
kullanarak durum vektörünü çözün.

Apago C.
PDF
Çıktıyı
Geliştirici
bulun,
b. Evrişim integralini
y(t).
YANITLAR:
4 ve 1 e4t 2 ve 2 e4t
2 3 3 3 3 3
6 7
A. FðtÞ ¼ 6 7
2 2 et + 1 4 et + 7
e4t 3 3 e4t 3 3
4 5
10 ve e2t 3 4 e4t
3
2
6
3 7
B. xðtÞ ¼
5 8 et + e2t +
6 7
6 7
e4t 3 3
4 5
C. yðtÞ ¼ 5et e2t

Anten Kontrolü: Açık Döngü Yanıtı

Bu bölümde, bir denklemin çıkış tepkisini elde etmek için Bölüm 2'de türetilen
transfer fonksiyonlarından ve Bölüm 3'te türetilen durum denklemlerinden yararlandık.
açık döngü sistemi. Ayrıca geçici tepkinin belirlenmesinde bir sistemin kutuplarının
önemini de gösterdik. Aşağıdaki vaka çalışması, anten azimut konumu kontrol sisteminin
açık döngülü bir kısmını analiz etmek için bu kavramları kullanmaktadır. Ele alacağımız
açık çevrim fonksiyonu bir güç amplifikatörü ve yüklü bir motordan oluşmaktadır.
SORUN: Konfigürasyon 1'in ön uç sayfalarında gösterilen azimut konum kontrol sisteminin

şeması için, açık döngülü bir sistem olduğunu varsayalım (geri besleme yolu bağlantısı
kesilmiş). A.
Açık çevrim açısal hız tepkisinin biçimini inceleyerek tahmin edin.

güç amplifikatörünün adım voltaj girişine yük.
B. Açık çevrim sisteminin sönüm oranını ve doğal frekansını bulun. C. Transfer
fonksiyonlarını kullanarak, güç amplifikatörünün adım voltaj girişine yükün açık döngü açısal
hız tepkisi için tam analitik ifadeyi türetin.
D. Açık çevrim durum ve çıkış denklemlerini elde edin.

e. Açık döngü açısal hızının grafiğini elde etmek için M ATLAB'ı kullanın
adım voltajı girişine yanıt.
ÇÖZÜM: Ön uç kağıtlarda (Konfigürasyon 1) gösterilen güç amplifikatörü, motor ve yükün

transfer fonksiyonları Bölüm 2'deki örnek olay incelemesinde tartışılmıştır. İki alt sistem
Şekil 4.32(a)'da birbirine bağlı olarak gösterilmektedir.
Motorun açısal konumunu ve yük çıkışını s ile çarparak farklılaştırarak, Şekil
4.32(a)'da gösterildiği gibi çıkış açısal hızını, vo elde ederiz. Şekil 4.32(a)'daki üç bloğu
temsil eden eşdeğer transfer fonksiyonu, bireysel transfer fonksiyonlarının çarpımıdır
ve Şekil 4.32(b)'de gösterilmektedir.7 Apago PDF Enhancer
A. Şekil 4.32(b)'de gösterilen transfer fonksiyonunu kullanarak adım tepkisinin doğasını

tahmin edebiliriz. Adım yanıtı, adım girişi tarafından oluşturulan kararlı durum
yanıtı ve transfer fonksiyonunun her bir kutbu tarafından oluşturulan iki üstelin toplamı
olan geçici yanıttan oluşur. Dolayısıyla yanıtın biçimi şu şekildedir:
voðtÞ ¼ A + Be100t + Ce1:71t ð4:129Þ
B. Açık çevrim sisteminin sönüm oranı ve doğal frekansı, transfer fonksiyonunun paydası
genişletilerek bulunabilir. Açık döngüden bu yana
Açısal hıza
Güç amplifikatörü Motor ve yük dönüştür
100 Adet(ler) 0,2083 θ ωÖ (S)

S
Başkan Yardımcıları işletim sistemi)
(s+100) s(s+1,71)
( A)
Başkan Yardımcıları
20.83 ω işletim sistemi)
(s+100)(s+1,71)
B()
ŞEKİL 4.32 Açısal hız için anten azimut konumu kontrol sistemi: a. ileri yol; B. eşdeğer ileri yol
7Bu ürün ilişkisi Bölüm 5'te ele alınacaktır.

transfer fonksiyonu
20:83
GðsÞ ¼ ð4:130Þ
s2 + 101:71s + 171
vn ¼ 171 sayfa = 13:08; ve z = 3:89 (aşırı sönümlü).

C. Bir adım girişine açısal hız tepkisini elde etmek için,
Denklemin transfer fonksiyonu. (4.130) adım girişiyle, 1/s ve elde edilir
20:83
voðsÞ ¼ ð4:131Þ
sðs + 100Þðs + 1:71Þ
Kısmi kesirlere genişleterek şunu elde ederiz:
0:122 2:12 103 0:124

voðsÞ ¼ + ð4:132Þ
S s + 100 s + 1:71
Zaman alanı getirilerine dönüştürme
voðtÞ ¼ 0:122 + ð2:12 103 Þe100t 0:124e1:71t ð4:133Þ
D. İlk önce transfer fonksiyonunu durum-uzay gösterimine dönüştürün. Kullanma

Denk. (4.130), elimizde
voðsÞ 20:83
ð4:134Þ
¼
VpðsÞ s2 + 101:71s + 171

Çapraz çarpma ve sıfır başlangıçla ters Laplace dönüşümünü alma
koşullarımız var
v_
Ö
+ 101:71v_ Ö + 171vo ¼ 20:83vp ð4:135Þ
Faz değişkenlerini şu şekilde tanımlama:
x1 ¼ vo ð4:136aÞ
x2 ¼ v_ Ö ð4:136bÞ
ve Denklem kullanılarak. (4.135), durum denklemleri şu şekilde yazılır:
x_ 1 ¼ x2 ð4:137aÞ
x_2 ¼ 171x1 101:71x2 artı 20:83vp ð4:137bÞ
burada vp = 1, bir birim adım. x1 ¼ vo çıktı olduğundan , çıktı denklemi şu şekildedir:
y¼ x1 ð4:138Þ
Denklemler (4.137) ve (4.138), adım yanıtını elde edecek şekilde programlanabilir

MATLAB veya Ek H.1'de açıklanan alternatif yöntemleri kullanarak
www.wiley.com/college/nise.
e. MATLAB kullanan öğrenciler artık Ek B'deki ch4p4'ü çalıştırmalıdır.
Bu alıştırmada adım yanıtını çizmek için MATLAB kullanılır.
hedefler. Şekilde gösterilen anten azimut konumu kontrol sistemine bakın.
ön uç kağıtları, Yapılandırma 2. Açık döngülü bir sistem varsayalım (geribildirim yolu

bağlantısı kesilmiş) ve aşağıdakileri yapın:
A. Güç amplifikatörünün, motorun ve yükün, güç amplifikatörünün girişindeki bir adım voltajına
açık döngü açısal hız tepkisini tahmin edin. B. Açık çevrim sisteminin
sönüm oranını ve doğal frekansını bulun. C. Transfer fonksiyonlarını kullanarak güç

amplifikatörünün, motorun ve yükün adım voltaj girişine açık döngü açısal hız tepkisini türetin.
D. Açık çevrim durum ve çıkış denklemlerini elde edin. e.

Açık döngü açısal hızının grafiğini elde etmek için MATLAB'ı kullanın
adım voltajı girişine yanıt.
İnsansız Serbest Yüzen Dalgıç Araç:

Açık Döngü Pitch Yanıtı
Şekil 4.33'te İnsansız Serbest Yüzen Denizaltı (UFSS) aracı gösterilmektedir. Aracın derinliği
aşağıdaki gibi kontrol edilir. İleri hareket sırasında, araçtaki bir asansör yüzeyi seçilen bir
miktar kadar saptırılır. Bu sapma aracın eğim ekseni etrafında dönmesine neden olur. Aracın
eğimi, aracın batmasına veya yükselmesine neden olan dikey bir kuvvet yaratır. Araç için eğim
kontrol sistemi burada ve sonraki bölümlerde kapsanan kavramları göstermek için bir örnek olay
çalışması olarak kullanılmıştır. Adım kontrol sisteminin blok diyagramı Şekil 4.34'te ve
ileride referans olması amacıyla arka sayfalarda gösterilmiştir (Johnson, 1980). Bu vaka
çalışmasında, eğim açısı çıktısını asansör sapma girdisine bağlayan araç dinamiğinin

zaman tepkisini araştırıyoruz.
SORUN: UFSS aracı için eğim açısını (uðsÞ) asansör yüzey açısına (değsÞ) bağlayan transfer
fonksiyonu 0:125ðs + 0:435Þ ðs + 1:23Þðs2
uðsÞ + 0:226s + 0:0169Þ'dur.
ð4:139Þ
¼
deðsÞ
ŞEKİL 4.33 İnsansız Serbest Yüzen Denizaltı (UFSS) aracı.

Kumandalı
Saha asansör Asansör Asansör Araç
emretmek Pitch kazancı sapma aktüatör sapma dinamikler Saha
qc(ler) + + δak(S) 2 δe(ler) –0,125(s+0,435) q(ler)

–K1
s+2 (s+1,23)(s2+0,226s+0,0169)
– –
Adım oranı
sensör
–K2'ler
ŞEKİL 4.34 UFSS aracı için eğim kontrol döngüsü
A. Yalnızca transfer fonksiyonunda gösterilen ikinci dereceden kutupları kullanarak aşma yüzdesini,
yükselme zamanını, tepe zamanını ve yerleşme zamanını tahmin
edin. B. Laplace dönüşümlerini kullanarak, asansör yüzey sapması sırasında eğim açısının bir
adım girdisine tepkisi için analitik ifadeyi bulun. C. İlave kutbun ve
sıfırın ikinci dereceden yaklaşımın geçerliliği üzerindeki etkisini değerlendirin.
D. Araç dinamiğinin adım tepkisini çizin ve bulduğunuz sonuçları doğrulayın

(c)'de.
ÇÖZÜM:
A. s2 + 0:226s + 0:0169 polinomunu kullanarak v2'yi buluruz. N

¼ 0:0169 ve
2zvn = 0:226. Dolayısıyla vn = 0:13 rad/s ve z = 0:869. Bu nedenle, %OS = ezp= 100 = 1z2 p
%0:399.Şekil 4.16'dan,vnTr = 2:75 veyaTr = 21:2 s.Yoğun zamanı bulmak için Apago PDF Enhancer
1 z2 p = 48:9 s kullanıyoruz. Son olarak yerleşme süresi
Ts = 4=zvn = 35:4 s'dir. Tp ¼ p=vn kullanın
B. Kısım d'de pozitif bir nihai değer görüntülemek için. transfer fonksiyonundaki negatif işareti telafi
eden negatif birim adıma sistemin tepkisini buluruz. Kısmi kesir açılımı kullanılarak, uðsÞ
yanıtının Laplace dönüşümü şu şekildedir:
0:125ðs + 0:435Þ
uðsÞ ¼
sðs + 1:23Þðs2 + 0:226s artı 0:0169Þ
1
1 = 2:616 + 0:0645 sn +
S 1:23
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
2:68ðs + 0:113Þ + 3:478 0:00413 s
ðs + 0:113Þ 2 + 0:00413 ð4:140Þ
Ters Laplace dönüşümünü alarak,
UðtÞ ¼ 2: 616 þ 0: 0645e1: 23T E0:
113T ð2: 68 cos 0: 0643T þ 3: 478 Sin 0: 0643tÞ ¼ 2:
616 þ 0: 0645e1: 23t 4: 39e0: 113t cosð0: 0643t þ 52: 113t cosð0: 0643t þ 52: 38 ð4:141Þ
C. Denklem 2'deki e1:23t teriminin katsayısı ile kosinüs terimi arasındaki bağıl genliklere
bakıldığında. (4.165), 1.23'teki kutup ile 0.435'teki sıfır arasında kutup-sıfır iptalinin
olduğunu görüyoruz. Ayrıca, 1.23'teki kutup, jv ekseninden ikinci dereceden baskın olandan beş
kat daha uzaktadır.
3.0
2.5
2.0
yanıtı
(radyan)
açısı
Negatif
perde
1.5
1.0
0,5
0
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Zaman (saniye)
ŞEKİL 4.35 UFSS aracı için eğim kontrolünün negatif adım tepkisi
0:113 ve 0:0643'teki kutuplar. Yanıtın tahmin edilene yakın olacağı sonucuna varıyoruz.
D. Grafik Denklemi (4.141) veya bir bilgisayar simülasyonu kullanarak Şekil 4.35'te gösterilen adım
yanıtını elde ederiz. Aslında tahmin edilene yakın bir tepki görüyoruz.

Bu alıştırma z'yi bulmak için MATLAB'ı kullanır; vn; T'ler; Tp ve Tr'yi bulun ve bir adım yanıtı çizin.

Tr'yi bulmak için tablo araması kullanılır . Alıştırma, kavramları yukarıdaki probleme uygular.
SORUN: Şimdi bu bölümün hedeflerine ilişkin bilginizi test etmeniz için size bir
problem veriliyor. Bu problem, İnsansız Serbest Yüzen Sualtı Aracına
uygulanan prensiplerin aynısını kullanır: Denizdeki gemiler, Şekil 4.36'da
gösterildiği gibi, kendi dönme eksenleri etrafında hareket ederler. Bu yuvarlanma
hareketini azaltmak için stabilizatör adı verilen kanatçıklar kullanılır.
TD(t) θ (T)
Stabilizatörler, kanat aktüatörleri ve sensörlerin yanı sıra geminin yalpa
dinamikleri gibi bileşenlerden oluşan kapalı devre bir yalpa kontrol sistemi
Rulo ekseni
tarafından konumlandırılabilir.
Yuvarlanma açısını ilişkilendiren yuvarlanma dinamiklerini varsayalım

ŞEKİL 4.36 Denizde yalpa eksenini gösteren bir gemi çıkış, uðsÞ, bozucu tork girişine, TD(s),
uðsÞ 2:25
ð4:142Þ
¼
TDðsÞ ðs2 + 0:5s + 2:25Þ
Aşağıdakileri yapın:
A. Doğal frekansı, sönüm oranını, tepe zamanını, yerleşme zamanını, yükselme zamanını ve
aşma yüzdesini bulun. B.
Birim adım girişine verilen çıkış yanıtının analitik ifadesini bulun.

Gerilim.
C. a ve b'yi çözmek ve b'de bulunan cevabı çizmek için MATLAB'ı kullanın.

Özet 213
Özet
Bu bölümde, Bölüm 2 ve 3'te geliştirilen sistem modellerini aldık ve genellikle bir adım olan
belirli bir girdi için çıktı tepkisini bulduk. Adım yanıtı, sistemin geçici yanıtının net
bir resmini verir. Bu analizi birçok fiziksel sistemi temsil eden birinci dereceden ve ikinci
dereceden olmak üzere iki tür sistem için gerçekleştirdik. Daha sonra bulgularımızı
resmileştirdik ve yanıtları açıklayan sayısal spesifikasyonlara ulaştık.
Gerçek eksende tek bir kutba sahip birinci dereceden sistemler için, türettiğimiz geçici
tepkinin özelliği, gerçek eksen kutup konumunun tersi olan zaman sabitiydi. Bu spesifikasyon
bize geçici yanıtın hızının bir göstergesini verir. Özellikle zaman sabiti, adım tepkisinin
nihai değerinin %63'üne ulaşması için geçen süredir.
İkinci dereceden sistemler daha karmaşıktır. Sistem değerlerine bağlı olarak

ikinci dereceden bir sistem dört tür davranış sergileyebilir:
1. Aşırı
Sönümlü 2. Az
Sönümlü 3.
Sönümsüz 4. Kritik Sönümlü
Girişin kutuplarının zorlanmış yanıtı, sistem kutuplarının ise geçici yanıtı

ürettiğini bulduk. Sistem kutupları gerçek ise sistem aşırı sönümlü davranış sergiler.
Bu üstel tepkiler, kutup konumlarının karşılıklı değerlerine eşit zaman sabitlerine
sahiptir. Tamamen hayali kutuplar, radyan frekansı hayali kutbun büyüklüğüne eşit olan
sönümsüz sinüzoidal salınımlar üretir. Karmaşık kutuplara sahip sistemler yetersiz
sönümlü tepkiler gösterir. Karmaşık kutbun gerçek kısmı üstel bozunma zarfını
belirler ve sanal kısmı sinüzoidal radyan frekansını belirler.
Üstel bozunum zarfı, kutbun gerçek kısmının tersine eşit bir zaman sabitine sahiptir ve
sinüzoid, kutbun sanal kısmına eşit bir radyan frekansına sahiptir.
Tüm ikinci dereceden durumlar için sönüm oranı z ve doğal frekans vn adı verilen
spesifikasyonlar geliştirdik . Sönümleme oranı bize geçici tepkinin doğası ve zaman
ölçeklendirmesinden bağımsız olarak ne kadar aşma ve salınım yaşadığı hakkında
bir fikir verir. Doğal frekans tepkinin hızının bir göstergesidir.
Z değerinin ikinci dereceden doğal şekli belirlediğini bulduk.

cevap:
Eğer z = 0 ise yanıt sönümsüzdür.

Eğer z < 1 ise yanıt yetersiz sönümlüdür.
Eğer z = 1 ise yanıt kritik olarak sönümlenir.
Eğer z > 1 ise yanıt aşırı sönümlüdür.
Doğal frekans, tüm sönümlemenin kaldırılması durumunda salınımın frekansıdır.

Denklemden görülebileceği gibi yanıt için bir ölçeklendirme faktörü görevi görür. (4.28)
bağımsız değişkeninin vnt olduğu düşünülebilir .
Az sönümlü durum için aşağıdakiler de dahil olmak üzere çeşitli geçici yanıt
spesifikasyonları tanımladık:
Yüzde aşma, %OS
Yoğun zaman, Tp
Yerleşme süresi, Ts
Yükseliş zamanı, Tr
Pik süresi, karmaşık kutbun sanal kısmı ile ters orantılıdır.

Bu nedenle, s-düzlemindeki yatay çizgiler sabit pik zaman çizgileridir. Yüzde aşma yalnızca sönüm
oranının bir fonksiyonudur. Sonuç olarak, radyal çizgiler sabit yüzdeli aşma çizgileridir. Son
olarak, yerleşme süresi karmaşık kutbun gerçek kısmı ile ters orantılıdır. Dolayısıyla s-
düzlemindeki dikey çizgiler sabit yerleşme süresine sahip çizgilerdir.
Zirve süresinin, aşım yüzdesinin ve yerleşme süresinin kutup konumuyla ilişkili olduğunu
bulduk. Böylece, istenen yanıtı bir kutup konumuyla ilişkilendirerek ve ardından bu kutup
konumunu bir transfer fonksiyonuyla ve sistemin bileşenleriyle ilişkilendirerek geçici yanıtları
tasarlayabiliriz.
Doygunluk, ölü bölge ve boşluk gibi doğrusal olmayan durumların etkileri
MATLAB'ın Simulink'i kullanılarak araştırıldı.
Bu bölümde ayrıca durum uzayı yaklaşımını kullanarak zaman tepkisini de
değerlendirdik. Bu şekilde bulunan yanıt, sıfır giriş yanıtı ve sıfır durum yanıtı olarak
ayrılırken, frekans yanıtı yöntemi, doğal yanıt ve zorlanmış yanıt bileşenlerine bölünmüş
toplam bir yanıt verdi.
Bir sonraki bölümde, birden fazla alt sistemin birbirine bağlanmasından oluşan sistemleri
analiz etmek ve tasarlamak için burada geliştirilen geçici tepki özelliklerini kullanacağız. Bölüm 4'te
geliştirilen kavramları uygulamak için bu sistemleri tek bir transfer fonksiyonuna nasıl
indirgeyebileceğimizi göreceğiz.
Soruları İncele
1. Birinci dereceden sistemler için performans spesifikasyonunu adlandırın.
2. Birinci dereceden bir sistemin performans spesifikasyonu bize ne anlatır?

3. Girişi ve çıkışı olan bir sistemde kararlı durumu hangi kutuplar oluşturur?
cevap?
4. Girişi ve çıkışı olan bir sistemde geçici akımı hangi kutuplar oluşturur?
cevap?
5. Bir direğin sanal kısmı tepkinin hangi kısmını oluşturur?
6. Bir direğin gerçel kısmı tepkinin hangi kısmını oluşturur?
7. Doğal frekans ile sönümlü frekans arasındaki fark nedir?
salınım mı?
8. Sabit bir hayali parça ile bir direk hareket ettirilirse tepkiler ne olur?
yaygın?
9. Eğer bir kutup sabit reel kısımla hareket ettirilirse tepkiler ne olur?
yaygın?
10. Bir direk orijinden uzanan radyal bir çizgi boyunca hareket ettirilirse, kutup ne olur?
yanıtların ortak noktası var mı?
Sorunlar 215
11. İkinci dereceden az sönümlü bir sistemin beş özelliğini listeleyin.

12. 11. Soru için yanıtı tam olarak belirleyen kaç özellik vardır?
13. Hangi kutup konumları (1) az sönümlü sistemi, (2) aşırı sönümlü sistemi karakterize eder?
sönümlü sistem ve (3) kritik sönümlü sistem?
14. Bir direğin ürettiği tepkinin geçerli olabileceği iki koşulu belirtin.
bakımsız.
15. Sıfır kutup iptalini nasıl haklı çıkarabilirsiniz?
16. Durum denkleminin çözümü sistemin çıkış tepkisini verir mi?
Açıklamak.
17. Durum denklemlerinin Laplace dönüşümü çözümü sırasında ortaya çıkan ðsI AŞ ile
durum denkleminin klasik çözümü sırasında ortaya çıkan durum geçiş matrisi
arasındaki ilişki nedir?
18. Sorunun çözümü için zaman alanı tekniklerini kullanmanın önemli bir avantajını belirtin.
cevap.
19. Yanıtın çözümü için frekans alanı tekniklerini kullanmanın önemli bir avantajını belirtin.
20. Durum uzayı tekniklerini kullanarak bir sistemin çıktı yanıtını çözmek için hangi üç
bilgi verilmelidir?
21. Bir sistemin kutupları durum denklemlerinden nasıl bulunur?

Sorunlar
1. Şekil 4.7'nin tüm bölümleri için çıktı yanıtlarını türetin. başlangıç koşulları. Ayrıca kapasitör voltajının zaman
[Bölüm: 4.4] sabitini, yükselme zamanını ve yerleşme zamanını bulun.
2. Şekil P4.1'de gösterilen sistemlerin her biri için [Bölüm: 4.2, 4.3]
çıkış yanıtını (c(t)) bulun.
Ayrıca her durum için zaman sabitini, yükselme
zamanını ve yerleşme zamanını bulun. [Bölüm: 4.2, 4.3]
1,8Ω
1
–
t=0
S 5 C(ler)
sn+5
0,79F
5V
(A)
–1
S 20 C(ler) ŞEKİL P4.2
sn+20
5. MATLAB kullanarak Problem 4'ün adım yanıtını
(B)
çizin. Grafiklerinizden zaman sabitini, yükselme
ŞEKİL P4.1
zamanını ve yerleşme zamanını bulun.
3. MATLAB kullanarak Problem 2'nin adım
yanıtlarını çizin.
4. Anahtar t = 0'da kapanırsa, Şekil P4.2'de gösterilen ağdaki 6. Şekil P4.3'te gösterilen sistem için, (a) hızın yerleşme
kapasitör voltajını bulun. Sıfır olduğunu varsayalım. zamanını ilişkilendiren bir denklem bulun.
kütle M'ye; (b) kütle hızının yükselme zamanını 11. Problem 10'u kullanarak tekrarlayın.
M'ye bağlayan bir denklem bulun. [Bölüm:4.2, 4.3] MATLAB. [Bölüm: 4.10].
12. Şekil P4.4'te gösterilen elektrik
x(t)
6 N/m şebekesi için kapasitör voltajının
f(t)
M genel formunu yazın. [Bölüm: 4.4].
R1 = 10kΩ
ŞEKİL P4.3
7. MATLAB kullanarak Problem 6'nın adım yanıtını

çizin. Grafiklerinizden zaman sabitini, yükselme +
v(t) = u(t) – R2 = 10 kΩ L = 200 H C = 10F µ
zamanını ve yerleşme zamanını bulun. M = 1
ve M = 2'yi kullanın.
ŞEKİL P4.4
8. Aşağıda gösterilen transfer fonksiyonlarının her
13. Problem 12'deki kapasitör voltajını
biri için kutupların ve sıfırların yerlerini bulun,
çizmek için MATLAB'ı kullanın.
bunları s-düzleminde çizin ve sonra ters Laplace
[Bölüm: 4.4].
dönüşümünü çözmeden adım tepkisinin genel
formu için bir ifade yazın. Her bir tepkinin doğasını 14. Eğer f(t) bir birim adım ise, Şekil P4.5'te gösterilen
belirtin (aşırı sönümlü, az sönümlü vb.). sistemde x(t)'yi çözün. [Bölüm: 4.4].
[Bölüm: 4.3, 4.4] 2
x t( )
M 1 kg=
A. TðsÞ ¼ s Ks
artı 2 Ks = 5 N/m
5 fv = 1 N/m M f t( )
B. TðsÞ ¼ fv
ðs + 3Þðs + 6Þ f( )t = u t( ) N
10ðs + 7Þ Apago PDF Enhancer 15. Şekil P4.6'da ŞEKİL P4.5

c. TðsÞ ¼
ðs + 10Þðs + 20Þ gösterilen sistemin bir birim adım girişi vardır.
20 Çıkış tepkisini zamanın bir fonksiyonu olarak
D. TðsÞ ¼ bulun. Sistemin yetersiz sönümlü olduğunu
s2 + 6s + 144
varsayalım. Sonucun Denklem olacağına dikkat edin. (4.28).
s+2
e. TğsÞ ¼
s2 + 9 R(ler) ω 2
saat C(ler)
ðs + 5Þ s2+2
ζω ns+ ω 2
saat
F. TðsÞ ¼ 2
ðs + 10Þ ŞEKİL P4.6
9. [Bölüm: 4.2] s2 + 2s + 2 TðsÞ ¼ s4 + 6s3 + 4s2 +

16. Sönüm oranı ilişkisini aşma yüzdesinin bir
7s + 2'nin fonksiyonu olarak türetin, Denk. (4.39). [Bölüm: 4.6].
kutuplarını bulmak için 17. Laplace dönüşümü tekniklerini kullanarak Problem
MATLAB'ı kullanın.
8'deki her sistemin kesin yanıtını hesaplayın
ve sonuçları o problemde elde edilenlerle
10. Durum uzayında temsil edilen sistemin transfer karşılaştırın. [Bölüm: 4.3, 4.4].
fonksiyonunu ve kutuplarını burada bulun: [Bölüm: 4.10]
18. Problem 8'deki her ikinci dereceden sistem için
841 4 sönüm oranını ve doğal frekansı bulun ve
x_ ¼ 2 320 ş 2
3 sönüm oranı değerinin o problemde tahmin
4
579 3 5x 4
4 3 5uðtÞ edilen tepki tipine (düşük sönümlü, aşırı
sönümlü vb.) uygun olduğunu gösterin. [Bölüm: 4.5].
0
2 3 19. Bir sistemin sönüm oranı 0,5, doğal
6
6
7077
frekansı 100 rad/s ve dc kazancı
y ¼ " 2 8 3 # x; xð0Þ ¼
6
1'dir. Sistemin birim adım

4 05 girişine tepkisini bulun. [Bölüm: 4.6].
Sorunlar 217
20. Aşağıdaki ikinci dereceden sistemlerin her biri için, 27. Her transfer için birim adım tepkisini türetin
z'yi bulun; vn; T'ler; Tp; Tr ve %OS. [Bölüm: 4.6]. Örnek 4.8'deki fonksiyon. [Bölüm: 4.7].
16 28. Aşım yüzdesini, yerleşme süresini, yükselme süresini,
A. TðsÞ ¼
s2 + 3s + 16 ve en yoğun zaman
0:04 14:145
B. TðsÞ ¼ TðsÞ ¼ [Bölüm: 4.7]
s2 + 0:02s artı 0:04 ðs2 + 0:842s + 2:829Þðs + 5Þ
1:05 107 29. Gösterilen her birim adım yanıtı için
C. TðsÞ ¼
s2 + 1:6 103 sn + 1:05 107 Şekil P4.9'da transfer fonksiyonunu bulun
sistemin. [Bölüm: 4.3, 4.6].
21. MATLAB kullanarak Problem 20'yi tekrarlayın.
Bilgisayar programının verilen
3
spesifikasyonları tahmin etmesini ve grafiğini çizmesini sağlayın.
adım yanıtları. Yükselme süresini tahmin edin
arazilerden. [Bölüm: 4.6].
2
22. MATLAB'ın LTI Görüntüleyicisini kullanın ve gözlemleyin.
Cevap
yerleşme zamanı, zirve zamanı,
yükselme süresi ve aşma yüzdesi
1
Problem 20'deki sistemlerin her biri için.
[Bölüm: 4.6].
23. İkinci dereceden sistem spesifikasyonlarının her bir çifti için

0
bunu takip edin, ikinci derecenin yerini bulun 0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25
bir çift direk. [Bölüm: 4.6]. Zaman (saniye)

(A)
A. %OS = %12; Ts ¼ 0:6 saniye
25
B. %OS = %10; Tp ¼ 5 saniye
C. Ts = 7 saniye; Tp ¼ 3 saniye Apago PDF Geliştirici

20
24. İkinci dereceden bir transfer fonksiyonunu bulun
%12,3'lük bir aşma sağlayan sistem ve 15

Cevap
1 saniyelik yerleşme süresi. [Bölüm: 4.6]

10
25. Şekil P4.7'de gösterilen sistem için aşağıdakileri yapın:
[Bölüm: 4.6]
5
A. GðsÞ ¼ XðsÞ=FðsÞ transfer fonksiyonunu bulun.
B. z'yi bulun; vn; %İŞLETİM SİSTEMİ; T'ler; Tp ve Tr. 0

0 234 5 1
28 N/m x(t) Zaman (saniye)

(B)
5 kg f(t) 1.4
5 N/m 1.2
ŞEKİL P4.7 1.0
26. Şekil P4.8'de gösterilen sistem için adım torku 0,8

Cevap
u1ðtÞ'da uygulandı . Bulmak

0,6
A. Transfer fonksiyonu, GðsÞ ¼ u2ðsÞ=TðsÞ.
0,4
B. Yüzde aşma, yerleşme süresi ve zirve
u2ðtÞ zamanı . [Bölüm: 4.6] 0,2
θ
T(t) 1(t) θθ2(t)
0
0 5 10 15 20 25
1,07 kg-m2
Zaman (saniye)
1,53 Nms/rad 1,92 Nm/rad
(C)
ŞEKİL P4.8 ŞEKİL P4.9

30. Aşağıdaki yanıt fonksiyonları için sıfır kutup iptalinin 34. Elde etmek için MATLAB'ın Simulink'ini kullanın
yaklaşık olarak hesaplanıp hesaplanamayacağını Bir sistemin adım tepkisi,
belirleyin. Eğer mümkünse, aşma yüzdesini, yerleşme 1
süresini, yükselme zamanını ve GğsÞ ¼
s2 + 3s + 10
zirve
zamanını aşağıdaki koşullar altında: [Bölüm: 4.9]
bulun. [Bölüm: 4.8]. ðs +
3Þ a. CðsÞ A. Sistem doğrusaldır ve bir
¼ sðs +
2Þðs2 + 3s + 10Þ ðs + 2:5Þ b. Kazancı 10 olan amplifikatör.
CðsÞ ¼ B. Kazancı 10 olan bir amplifikatör sistemi tahrik etmektedir. Amplifikatör
sðs + 2Þðs2
+ 4s + 20Þ ğs + 2:1Þ c. 0:25 voltta doyurulur. Etkisini açıklayın
CðsÞ ¼ sðs
+ 2Þðs2 + s sistem çıkışındaki doygunluk.
+ 5Þ ðs + 2:01Þ d. CðsÞ ¼ sðs + 2Þðs2 + 5s + 20Þ
C. Kazancı 10 olan bir amplifikatör sistemi tahrik etmektedir. Amplifikatör
31. MATLAB kullanarak zamanı yeniden çizin.
0:25 voltta doyurulur. Sistem, boşluklu 1:1 dişli grubunu
Problem 30a'ya göre ve grafikten aşma
çalıştırır. Geri tepmenin ölü bant genişliği 0,02 rad'dır.
yüzdesini, yerleşme zamanını, yükselme zamanını
ve tepe zamanını belirleyin.
[Bölüm: 4.8] Doygunluk ve geri tepmenin sistem çıktısı üzerindeki etkisini
32. Yalnızca aşağıdaki yaklaşık olabilecek tepkiler için açıklayın.
zirve zamanını, yerleşme zamanını ve aşma
yüzdesini bulun. Bir sistem durum tarafından temsil edilir ve
ikinci dereceden tepkiler olarak eşleştirilir. [Bölüm:
4.8]. aşağıdaki çıktı denklemleri. olmadan . cðtÞ ¼
0:003500 0:001524e4t durum denklemini çözerek sistemin 0:001976e3t cosğ22:16tÞ kutuplarını bulun . [Bölüm:
4.10]
cðtÞ ¼ 0:05100 0:007353e8t

Apago PDF Enhancer 0:0005427e3t sinð22:16tÞx_
b.¼ 2
xş
3 15 1 2 uðtÞ
0:007647e6t cosð8tÞ 0:01309e6t
sinð8tÞ y¼½32x
36. Bir sistem aşağıdaki durum ve çıkış

denklemleriyle temsil edilir. Durum
C. cðtÞ ¼ 0:009804 0:0001857e5:1t denklemini çözmeden [Bölüm: 4.10] a'yı
0:009990e2t cosð9:796tÞ bulun.
0:001942e2t sinð9:796tÞ karakteristik denklem; B. sistemin

kutupları
d. cðtÞ ¼ 0:007000 0:001667e10t
0:008667e2t cosð9:951tÞ 023 0

x_ ¼ 065 1
0:0008040e2t sinð9:951tÞ 142 " #x + 1 " #uðtÞ
33. Aşağıdaki sıfırlı transfer fonksiyonlarının her biri için birim y ¼ ½ 120 x 37. Bir
adım cevabının bileşen parçalarını bulun: (1) sıfırsız
sistemin aşağıdaki durum-uzay gösterimi göz önüne
cevabın türevi ve (2) sıfırsız cevap, sıfırın negatifine
alındığında, Y(s)'yi bulun: [Bölüm: 4.10] 1 2 3 1
ölçeklendirilmiş değer. Ayrıca toplam yanıtı bulun ve çizin.
Minimum faz dışı davranışları açıklayın. [Bölüm: 4.8]. s +
2 a. GðsÞ ¼ s2 + 3s + 36 s 2 b. GğsÞ ¼ s2 + 3s + 36 x_ ¼ xş günah 3t
11
y ¼ ½ 1 2 x; xð0Þ ¼ 31
38. Durum uzayında temsil edilen aşağıdaki sistem göz önüne
alındığında, Y(s)'yi aşağıdaki denklemi kullanarak çözün:

Sorunlar 219
Durum denkleminin çözümü için Laplace dönüşümü burada temsil edilen sistem: [Bölüm: 4.11]
yöntemi: [Bölüm: 4.10]
01
010 0 x_ ¼
2 3 2 3
0 ve 7
1 5 #X; y ¼ ½ 1 2 x;
x_ ¼ 6
2 4 1 x+7 6
"
0 0 65 15
4 4 1
2 3
0 xð0Þ ¼
2 3 05
y ¼ ½ 001 x; xð0Þ ¼ 6 0 7
4
4 05 44. Yalnızca klasik (Laplace değil) yöntemleri

kullanarak, durum geçiş matrisini,
39. Aşağıdaki durum denklemini ve çıktı durum vektörünü ve burada temsil
denklemini y(t) için çözün; burada u(t) edilen sistemin çıktısını çözün; burada u(t)
birim adımdır. Laplace dönüştürme birim adımdır: [Bölüm: 4.11].
yöntemini kullanın. [Bölüm: 4.10]
01 0
2 0 1 x_ ¼
x_ ¼ "
10 #x ş 1 " #uðtÞ 0
" 1 1 #x ş 1 " #uðtÞ 0
0
3 y ¼ ½ 3 4 x; xð0Þ ¼
y = ½ 0 1 x; xð0Þ ¼ "#
"#
45. Durum uzayında temsil edilen aşağıdaki
40. Durum uzayında temsil edilen aşağıdaki sistem için y(t)'yi çözün; burada u(t) birim
sistem için y(t)'yi çözün; burada u(t) birim adımdır. Durum denklemini çözmek
adımdır. Durum denklemini çözmek için Laplace için klasik yaklaşımı kullanın. [Bölüm: 4.11]
dönüşümü yaklaşımını kullanın. [Bölüm: 4.10]
Apago PDF Geliştirici 2 2 4
310 0 210 1
2 3 3 x_ ¼ 001 0 6 3 ş 2
0
x_ ¼ 0 6 1 7x+ 1 uðtÞ 1 5x 0 3 5uðtÞ
6 6 7
4
4 0 0 55 4 15
0
0 2 3
2 3 y ¼ ½ 100 x; xð0Þ ¼ 0
0
6 7
y ¼ ½ 011x; xð0Þ ¼ 6 7
6 7
40 5 4 05
41. Adımı yeniden çizmek için MATLAB'ı kullanın. 46. MAT- kullanarak Problem 45'i tekrarlayın.
Problem 40'ın cevabı. [Bölüm: 4.10] LAB'ın Sembolik Matematik Araç Kutusu
ve Denklemi. (4.109). Ayrıca programınızı bir
başlangıç koşuluyla çalıştırın,
42. MATLAB'ın Sembolik Matematik Araç Kutusu ve
Denklemini kullanarak Problem 40'ı tekrarlayın. 1
(4.96). Ayrıca programınızı bir başlangıç koşuluyla xð0Þ ¼
2 1 ½Bölüm : 4:11
çalıştırın, 4
0 3 5:
47. www.wiley.com/college/nise adresinde

1
2 3 bulunan Ek H.1'de açıklanan yöntemleri
xð0Þ ¼
6
6
1 7
7
½Bölüm : 4:10 kullanarak aşağıdaki sistemi simüle edin
ve adım yanıtını çizin. Yüzde aşım, yoğun zaman
4 0 5:
ve yerleşme zamanının beklenen değerlerini doğrulayın.
43. Yalnızca klasik (Laplace değil) yöntemleri
1
kullanarak durum geçiş matrisini, durum TðsÞ ¼
s2 + 0:8s artı 1
vektörünü ve denklemin çıktısını çözün.
48. www.wiley.com/college/nise adresinde

bulunan Ek H.1'de açıklanan yöntemleri
kullanarak, aşağıdaki sistemi simüle
edin ve bir adım girişi için çıktıyı (y(t)) çizin:
010 0
2 3 2 3
x_ ¼ 6 10 7 1 7x+ 6 0 uðtÞ7
4
002 5 4
15
1
2 3
yðtÞ ¼ ½ 110 x; xð0Þ ¼ 6 0 7
4 05
49. Şekil P4.10'da gösterildiği gibi, bir insan görsel bir

işarete fiziksel bir tepkiyle karşılık verir. Çıkış
fiziksel tepkisini (P(s)) giriş görsel komutuyla (V(s)
ilişkilendiren transfer fonksiyonu şu şekildedir:
PðsÞ ðs + 0:5Þ ŞEKİL P4.11 Vakum robotu iki torba tuzu kaldırıyor.
GðsÞ ¼
¼
VðsÞ ðs + 2Þðs + 5Þ
açık çevrim döner kontrolör ve tesis için model
(Stefani, 1973). Aşağıdakileri
yapın: a. Laplace dönüşümünü kullanarak bir birim voðsÞ k
GeðsÞ ¼
¼
adım girişinin çıkış tepkisini ViðsÞ ðs + 10Þðs2 + 4s + 10Þ
durum uzayı.
değerlendirin. B. Transfer fonksiyonunu temsil edin
burada voðsÞ robotun çıkış dönme hızının
C. Simüle etmek için MATLAB'ı kullanın Laplace dönüşümüdür ve Vi(s) kontrolöre uygulanan
sistem ve adım yanıtının bir grafiğini voltajdır. A. Açık
elde edin. çevrim dönme hızının adım voltajı girişine
verdiği tepkinin yüzde aşımını, yerleşme
50. Endüstriyel robotlar sayısız uygulamada kullanılmaktadır.
süresini, tepe süresini ve yükselme süresini değerlendirin.
Şekil P4.11, 55 kiloluk tuz topaklarını taşımak için
Tüm ikinci dereceden varsayımları gerekçelendirin.
kullanılan bir robotu göstermektedir; bir vakum kafası,
yerleştirmeden önce torbaları kaldırır. Robot dakikada B. Açık döngü sistemini temsil eder
12 torbaya kadar hareket ettirebilmektedir (Schneider, 1992). Bir varsayındurum uzayı.
P(t)
Adım 1: Işık kaynağı Adım 2: Işık kaynağını tanıyın 3. Adım: Işık kaynağına yanıt verin
ŞEKİL P4.10 Giriş görsel komutuna çıkış fiziksel yanıtıyla ilgili transfer fonksiyonunun belirlenmesindeki adımlar
Sorunlar 221
C. MATLAB veya başka herhangi bir com- kan konsantrasyonu. Hem yükselme zamanını hem de
Sistemi simüle etmek ve sonuçlarınızı yerleşme
bir ile karşılaştırmak için bilgisayar programı. zamanını kullanın. C. VD = 600 ml ise teofilinin infüzyon
51. Anestezi hastada kas gevşemesine (felce) ve bilinç kaybına neden hızını bulun ; k10 = 0:07 ,h1 ve ilacın gerekli kan düzeyi
olur. Eldeki sinirlerden alınan elektromiyogram sinyalleri 12mcg/ml'dir (''mcg''mikrogram anlamına gelir). Bakınız
kullanılarak kas gevşemesi izlenebiliyor; bilinç kaybı, (Jannett, 1992); parametre değerlerinin açıklaması için. D.
kardiyovasküler sistemin ortalama arter basıncı kullanılarak Sabitlerin yükselme
izlenebilir. Anestezik ilaç izofluran ve atrakuryumun bir ve yerleşme zamanlarını bulun
karışımıdır. Karışımdaki izofluran yüzdesiyle kas c.
gevşemesini ilişkilendiren yaklaşık bir model şöyledir:
53. Üst motor nöron bozukluğu olan hastalar, fonksiyonel
nöroprotezlerin kullanımı yoluyla yararlı işlevlerden
yararlanabilir ve yeniden kazanabilirler. Tasarım, kas
PðsÞ 7:63 102 sn2 dinamiklerinin iyi anlaşılmasını gerektirir. Kas tepkilerini
¼
+ 1:15s + 0:28 belirlemeye yönelik bir deneyde tanımlanan transfer

UðsÞ
fonksiyonu şuydu (Zhou, 1995)
burada P(s), toplam felcin bir kesri olarak ölçülen kas
gevşemesidir (birliğe normalize edilmiştir) ve U(s), izofluran 2:5e0:008s ð1 + 0:172sÞð1 + 0:008sÞ
MðsÞ ¼ 2 2
karışımının yüzdesidir (Link-ens, 1992). [Bölüm: 4.6] ğ1 + 0:07sŞ ð1 + 0:05sÞ
a. Geçici felç tepkisinin
Bu transfer fonksiyonunun birim adım cevabını bulun.
sönüm oranını ve doğal frekansını bulun. B. Aşağıdaki
54. Mastoid kemiklere (kulakların hemen arkasına) elektrotlar
durumlarda mümkün olan maksimum
bağlanıp akım darbeleri uygulandığında kişi ileri geri
felç yüzdesini bulun: sallanacaktır. Akımdan konunun dikeye göre açısına (derece
%2 izofluran karışımı kullanılır.
cinsinden) transfer fonksiyonunun (Nashner, 1974) tarafından
izofluran kullanılır.
C. %1'lik bir karışım olması durumunda felcin adım tepkisini çizin.
verildiği bulunmuştur.
D. %100 felç için yüzde kaç izofluran kullanılması gerekir?

uðsÞ ¼
5:8ð0:3s + 1Þe0:1s
IðsÞ ðs + 1Þðs2=1:22 + 0:6s=1:2 + 1Þ
52. Akut astımı tedavi etmek için teofilin ilacı intravenöz olarak verilir. Kandaki
ilaç konsantrasyonunun değişim hızı, infüze edilen konsantrasyon ile
elimine edilen konsantrasyon arasındaki farka eşittir. İnfüze edilen
A. Bu transfer fonksiyonuna baskın kutup yaklaşımının
konsantrasyon iðtÞ=Vd'dir; burada i(t) ilacın ağırlığa göre akış uygulanıp uygulanamayacağını belirleyin. B. 150 msn
hızıdır ve Vd görünür hacimdir ve hastaya bağlıdır. Ortadan süreli 250 mA darbenin neden olduğu vücut salınımını bulun.
kaldırılan konsantrasyon k10cðtÞ ile verilir; burada c(t) ilacın kandaki
mevcut konsantrasyonu ve k10 eliminasyon hızı sabitidir. Kandaki teofilin
55. MOEMS (optik MEMS), bir lazer diyottan üretilen ışığı
konsantrasyonu kritiktir; çok düşükse ilaç etkisizdir; çok yüksekse ilaç
alan fiber optik kanala sahip bir MEMS'tir (Mikro Elektromekanik
toksiktir (Jannett, 1992). Hesaplamalarınızda doktora yardımcı
Sistemler). Aynı zamanda, ışık yoğunluğu değişimlerini
olacaksınız. A. İstenilen kan konsantrasyonunu ( CD) ilacın ağırlığına
ölçen ve küçük mekanik cihaz sapmalarıyla orantılı voltaj
göre gereken infüzyon hızına (IR) bağlayan bir denklem türetin.
değişimlerini çıkaran bir fotodetektöre de sahiptir. Ek
olarak, bir voltaj girişi cihazı saptırabilir. Cihaz optik
anahtar veya değişken optik zayıflatıcı olarak
kullanılabilmekte olup, hiçbir boyutu 2000 mm'yi
aşmamaktadır.
Şekil P4.12 sistemin parametrelerini tanımlamak için

kullanılan giriş-çıkış sinyal çiftlerini göstermektedir.
B. İstenilen seviyeye ulaşmak için ilacın ne kadar süreyle İkinci dereceden bir transfer fonksiyonu varsayalım ve
uygulanması gerektiğini söyleyen bir denklem türetin. sistemin transfer fonksiyonunu bulun (Borovic, 2005).
Açık Döngü Yanıtları 57. Böbreklerin çalışmasını birçok faktör etkiler.

10
Örneğin, Şekil P4.14 bir adımın nasıl değiştiğini göstermektedir
8 Açık Döngü Yanıtı Arteriyel akış basıncı böbrek kan akışını etkiler
Volt. (simüle edilmiş, d = 0,8)
sıçanlar. Deneyin “sıcak kuyruk” kısmında periferik
6
termal reseptör uyarımı şu şekilde sağlanır:
4 Açık Döngü Yanıtı farenin kuyruğunu ısıtılmış suya sokmak. Varyasyonlar
x[nm]:
V[V]
(deneysel)
farklı test denekleri arasında şu şekilde gösterilir:
2
dikey çizgiler. 'Kontrol' olduğu ileri sürüldü
0 ve "sıcak kuyruk" yanıtları hariç aynıdır
kararlı durum değerleri (DiBona, 2005).
–2
0 500 1000 1500
biz
ŞEKİL P4.12
0,030
56. Sıvı dolu bir kateterin basınçtaki değişikliklere karşı 0,025

sapmasının tepkisi, bir kullanılarak modellenebilir
ikinci dereceden model. Parametre bilgisi 0,020
model önemlidir çünkü kardiyovasküler
Sönümsüz doğal frekansın kullanılması gereken uygulamalar
0,015
kalp atış hızının beş katına yakın olacak. Ancak nedeniyle yanıtı
Adım
kısırlık ve diğer hususlar, ölçümü

0,010
parametreler zordur. Genlik ölçümlerini kullanarak transfer
fonksiyonlarını elde etmeye yönelik bir yöntem
Yanıtın ardışık iki zirvesi ve bunların 0,005
SICAK KUYRUK
zamanlama geliştirilmiştir (Glantz, 1979). Farz etmek KONTROL

Şekil P4.13 kateter ölçümlerinden elde edilmiştir. Gösterilen
bilgileri kullanarak ve bir varsayımda bulunarak
–1
0,000
0 1 2 3 4 5 6
Zaman (sn)
Birim adım girişi tarafından uyarılan ikinci dereceden model, bulun
ŞEKİL P4.14
karşılık gelen transfer fonksiyonu.
Adım Yanıtı
1.6
1.4
Sistem: Ç
Süre (sn): 0,0505
1.2 Genlik: 1.15
Sistem: Ç
1 Süre (sn): 0,0674
Genlik: 0,923
Genlik
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0 0,05 0,1 0,15
Zaman (sn)
ŞEKİL P4.13
Sorunlar 223
A. Şekil P4.14'ü kullanarak, her iki yanıt için normalleştirilmiş İnfüzyon Pompası İnsan Yanıtı
ðcfinal = 1Þ transfer fonksiyonlarını elde edin. Sabit infüzyon Sürekli sırt

hızı Hanım ( ) Gs ( )
B. ''Kontrol'' ve ''sıcak'' hakkındaki iddiayı ağrısı
kanıtlamak veya çürütmek için MATLAB'ı kullanın ŞEKİL P4.15
kuyruk'' yanıtları. Deney için, Şekil P4.15'te gösterildiği gibi ağrı düzeyini sabit
tutacak otomatik bir dağıtım sisteminin kurulması arzu
58. Biyolojik numuneleri birkaç mm içinde çevirebilen bir nano edilmektedir. Buradan ideal olarak enjeksiyon sistemi transfer
konumlandırma cihazının transfer fonksiyonu, yer fonksiyonunun şu şekilde olması gerektiği sonucu çıkar:
değiştirme sensörü olarak bir piezoelektrik aktüatör ve bir
doğrusal değişken diferansiyel transformatör (LDVT) kullanır.
1
Girdiden yer değiştirmeye transfer fonksiyonu şu şekilde
MðsÞ ¼
bulunmuştur (Salapaka, 2002). GðsÞ
genel bir transfer fonksiyonu elde etmek için MðsÞGðsÞ 1.

9:7 104 ðs2 14400s + 106:6 106 Þ Ancak uygulama amacıyla M(ler)'in sıfırlardan en az bir fazla
GðsÞ
¼ ðs2 + 3800s + 23:86 106 ðs2 + 240s + 2324:8 103 Þ kutba sahip olması gerekir (Zedka, 1999). G(s)'yi ters çevirerek
ve hayali eksenden uzaktaki kutupları toplayarak uygun bir
Aynı paya ancak yalnızca üç kutba sahip eşdeğer bir transfer transfer fonksiyonu olan M(s)'yi bulun.
fonksiyonu bulmak için baskın kutup
argümanını kullanın.
Gerçek boyutu ve yaklaşık sistem birimi adım 60. Yapay kalp, alıcının sinir sisteminden gelen sinyallerdeki değişikliklere
yanıtlarını bulmak için MATLAB'ı kullanın ve bunları aynı grafik göre pompalama hızını değiştirerek kapalı döngüde çalışır. Geri
üzerinde çizin. Her iki kutup çiftinin Apago PDF Enhancer'dan şu ana bildirim telafisi tasarımı için kalbin açık döngü transfer fonksiyonunu
kadar ayrı olduğu göz önüne alındığında, her iki yanıt arasındaki bilmek önemlidir. Bu transfer fonksiyonunu belirlemek için bir buzağıya
farkları açıklayın. yapay kalp yerleştirilirken, orijinal kalbin ana parçaları yerinde bırakılır.
Daha sonra orijinal kalpteki atriyal pompalama hızı ölçülürken yapay
kalpte adım girişi değişiklikleri gerçekleştirilir. Genel olarak elde edilen
59. Çoğu insan hayatının bir noktasında en az bir kez bel ağrısı
yanıtın ikinci dereceden bir sistemin yanıtına çok benzediği
yaşayacaktır. Bu bozukluk dayanılmaz ağrıları ve geçici
bulunmuştur. Böyle bir deneyde, adım tepkisinin %OS = %30'a ve ilk tepe
sakatlığı tetikleyebilir, ancak nedenlerini teşhis etmek
noktası Tp = 127 saniyeye sahip olduğu bulunmuştur (Nakamura, 2002).
zordur.
İlgili transfer fonksiyonunu bulun.
Bel ağrısının motor gövde düzenlerini değiştirdiği iyi bilinmektedir; bu
nedenle bu değişikliklerin nedenlerini ve bunların boyutlarını incelemek
ilgi çekicidir. Bu tür ağrıların olası farklı nedenleri nedeniyle laboratuvar
çalışmaları için bir “kontrol” grubu elde etmek zordur. Ancak sağlıklı
kişilerde ağrı uyarılabilir ve kas hareket aralıkları karşılaştırılabilir.
Kontrollü sırt ağrısı, salin solüsyonunun doğrudan ilgili kaslara veya
bağlara enjekte edilmesiyle oluşturulabilir. İnfüzyon hızından ağrı 61. İskelet kaslarında gerilim potansiyelinden kuvvete doğru
tepkisine transfer fonksiyonu, 12 dakikalık bir süre boyunca altı farklı gözlemlenen bir transfer fonksiyonu (Ionescu, 2005) tarafından
infüzyon hızında %5'lik bir salin solüsyonunun enjekte edilmesiyle verilmiştir.
deneysel olarak elde edildi. Denekler ağrılarını her 15 saniyede bir 0'dan
450
10'a kadar bir ölçekte sözlü olarak derecelendirdiler; 0, hiç ağrı TðsÞ ¼
olmadığını, 10 ise dayanılmaz ağrıyı ifade ediyordu. Birkaç
ðs + 5Þðs + 20Þ
denemenin ortalaması alındı ve veriler aşağıdaki transfer fonksiyonuna

yerleştirildi: A. Sistemin dürtü yanıtını alın. B. Adım tepkisini
bulmak için dürtü tepkisini entegre edin. C. Laplace dönüşümü

tekniklerini
kullanarak adım yanıtını elde ederek Kısım b'deki sonucu

doğrulayın.
9:72 108 gün artı 0:0001Ş
GðsÞ ¼ 62. Tipik geleneksel uçakta, boylamsal uçuş modelinin
2
ðs + 0:009Þ ðs2 + 0:018s + 0:0001Þ doğrusallaştırılması, transfer fonksiyonlarıyla sonuçlanır.
iki çift karmaşık eşlenik kutup. Sonuç olarak, bu uçakların doğal yukarıda verilmiştir ve b'de bulunan yaklaşım. İki olay
tepkisi, doğal tepkisinde iki moda sahiptir. ''Kısa periyot'' modu örgüsü arasındaki farkları açıklayın.
nispeten iyi sönümlenir ve yüksek frekanslı bir salınım içerir.
''Plugoid mod'' hafifçe sönümlenmiştir ve salınım frekansı
64. Kesirli hesabın kontrol sistemlerinde kullanımı yeni
nispeten düşüktür. Örneğin, belirli bir uçakta kanat irtifası
olmasa da, son on yılda çeşitli nedenlerden dolayı
sapmasından burun açısına (hücum açısı) transfer fonksiyonu
kullanımına olan ilgi artmıştır. Bunlardan en
şu şekildedir (McRuer, 1973)
alakalı olanı, kesirli hesap diferansiyel denklemlerinin belirli sistemleri
tamsayı diferansiyel denklemlerden daha yüksek doğrulukla
modelleyebilmesi ve kesirli hesap telafi edicilerinin kontrol sistemi
uðsÞ tasarımı için avantajlı özellikler sergileyebilmesidir. Kesirli hesap yoluyla

¼
deðsÞ elde edilen transfer fonksiyonuna bir örnek:
26:12ðs + 0:0098Þðs + 1:371Þ

ðs2 + 8:99 103 s + 3:97 103 Þðs2 + 4:21s + 18:23Þ
A. Kutuplardan hangisinin kısa periyot moduna, hangisinin phugoid

moduna karşılık geldiğini bulun. B. İki kutbu ve ona en
1
yakın sıfırı koruyarak bir ''phugoid yaklaşımı'' (baskın GğsÞ ¼
s2:5 + 4s1:7 + 3s0:5 + 5
kutup yaklaşımı) oluşturun; v ekseni.
Bu fonksiyona Oustaloup'un yöntemi kullanılarak bir tamsayı rasyonel
C. Orijinal transfer fonksiyonunun adım yanıtlarını transfer fonksiyonu (s'nin tamsayı kuvvetleri) ile yaklaşılabilir (Xue,
ve transfer fonksiyonunun adım yanıtlarını 2005). Şimdi sizden biraz araştırma yapmanızı ve yukarıdakilere
karşılaştırmak için MATLAB'ı kullanın. başvurmanızı rica ediyoruz.
yaklaşıklık.
bulmak ve çalıştırmak için bahsedilen referans
63. Çapraz serici, girdi olarak hafif lifli bir kumaş alan ve Apago PDF Geliştirici
G(s)'ye tamsayı rasyonel transfer fonksiyonu yaklaşımını
orijinal kumaşı 90 derece döndürülmüş katmanlar hesaplayacak ve adım yanıtını çizecek M dosyası.
halinde yerleştirerek daha ağır bir kumaş üreten

bir makinedir. Taşıma hızını kontrol ederek tutarlı ürün 65. Hidrojen iyonlarının konsantrasyonu [H+] ile pH düzeyi arasındaki
genişliğini ve kalınlığını korumak için bir geri bildirim sistemi logaritmik ilişkiden dolayı süreçler oldukça doğrusal
gereklidir. olmadığından, pH süreçlerinin matematiksel modellenmesi ve
kontrolü oldukça zordur. Transfer fonksiyonu
Böyle bir makine için servomotor torkundan Tm(s) taşıma hızına Y(s)
YağsÞ
giriş pH'ından çıkış pH'ına GaðsÞ ¼
¼
transfer fonksiyonu geliştirilmiştir (Kuo, 2008). Transfer fonksiyonunun

XaðsÞ
şöyle olduğunu varsayalım:
14:49e4s :GaðsÞ, metan bakterilerinin pH'ın optimal aralığı
olan 6,8 ila 7,2
arasında tutulmasına ihtiyaç duyduğu bir atık su arıtma
YðsÞ
GðsÞ ¼
¼ sistemindeki anaerobik 1478:26s artı 1 prosesi için bir modeldir
TmðsÞ
(Jiayu, 2009). Benzer şekilde (Elarafi, 2008), bir pH nötralizasyon
33s4 + 202s3 + 10061s2 + 24332s + 170704 s7 + 8s6 + 464s5 +
2411s4 + 52899s3 + 167829s2 + 913599s artı 1076555 tesisini saf gecikmeli ikinci dereceden bir sistem olarak modellemek
için ampirik teknikler kullanmış ve çıkış pH'ını giriş pH'ına
bağlayan aşağıdaki transfer fonksiyonunu vermiştir:
A. Kısmi kesri bulmak için MATLAB'ı kullanın
G(s)'nin kalıntıları ve kutupları. B. G(s)'ye
ne- ile bir yaklaşım bulun 1:716 105 e30s s2 +

YpðsÞ ¼
a'da bulunan ikinci dereceden terimlerin toplanması. GpðsÞ ¼
XpðsÞ 6:989 103 sn + 1:185 106
C. Transfer fonksiyonunun adım yanıtını tek bir grafik üzerinde A. İkisi için ya(t) ve yp(t) birim adım yanıtları için analitik ifadeler
çizmek için MATLAB'ı kullanın bulun.
Sorunlar 225
süreçler, Ga(lar) ve Gp(ler). B. Kısım a'nın A, B ve C matrislerini kullanarak, dönüştürücünün

(İpucu: Tablo 2.2'deki zaman kayması teoremini kullanın). transfer
fonksiyonunu UCðsÞ elde edin. :
B. ya(t) ve yp(t)'yi tek bir grafik üzerinde çizmek

için Simulink'i kullanın .
68. IPMC (iyonik polimer-metal kompozit), her iki
66. Rüzgar tüneli testleri kullanılarak böceklerin uçuş dinamikleri, tarafı da altınla kaplanmış bir Nafion
insan yapımı uçaklarınkine çok benzer bir şekilde levhadır. Bir IPMC, kalınlığı boyunca bir elektrik alanı
incelenebilir. Bir yaban arısı için doğrusallaştırılmış uygulandığında bükülür. IPMC'ler çeşitli uygulamalarda
uzunlamasına uçuş denklemleri, zorlanmayan durumda
robotik aktüatörler olarak ve biyomedikal uygulamalarda
bulunmuştur.
aktif kateterler olarak kullanılmıştır. Aktüatörün
sen_ 8:792 103 0:56 103 1:0 103 13:79 103 sen
yerleşme sürelerini iyileştirmek amacıyla, 20 mm 10 mm
2 3 2 3
6
w_ 7 6
0:347 103 11:7 103 0:347 103 0

32
7 6
w 7
0:2 mm'lik bir polimer numunesi için bir durum uzayı
modeli geliştirilmiştir (Mallavarapu, 2001):
6 7 6 7 6 7
¼
6 7 6 7 6 7
6
Q_
7
7
6
6
0:261 20:8 103 96:6 103 0 7
7
6
6
Q
7
4 sen
5 4 5 burada
001 0 u = ileri hız; w = dikey hız, q = kütle 5 4 sen
merkezindeki açısal eğim oranı ve u = uçuş yönü ile 8:34 2:26 1

x_1
yatay arasındaki eğim açısı (Sun, 2005).
X_ 1 0
2"#¼" " #x2
x1 # ş 0 " #u
x1
A. Sistemin özdeğerlerini elde etmek için y ¼ ½ 12:54 2:26
x2 " #
MATLAB'ı kullanın. B.
Durum geçiş matrisinin genel formunu yazın. Kaç tane sabit burada u uygulanan giriş voltajıdır ve y, numune bir
bulunması gerekir? konsol düzenlemesinde test edildiğinde malzemenin
uçlarından birindeki sapmadır. A. Sistemin durum
67. Bir DC-DC dönüştürücü, giriş olarak geçiş matrisini bulun. B. Denklemden. Metinde (4.109),
düzenlenmemiş bir DC voltajı alan ve çıkış Apago PDF Geliştirici

eğer bir sistem sıfır başlangıç koşullarına sahipse,
olarak düzenlenmiş bir DC voltajı sağlayan bir herhangi bir girdi için sistem çıktısı, durum-uzay
cihazdır. Çıkış voltajı daha düşük (düşürücü gösteriminden ve durum-geçiş matrisinden şu şekilde
dönüştürücü), daha yüksek (yükseltici dönüştürücü) veya giriş doğrudan hesaplanabilir:
voltajıyla aynı olabilir. Anahtarlamalı DC-DC dönüştürücüler,
darbe genişliği modülasyonlu (PWM) şekilde bir görev döngüsü
d ile periyodik olarak kapatılan yarı iletken bir aktif anahtara
yðtÞ ¼ CxðtÞ ¼ Z CFðt tÞ BuðtÞdt
(BJT veya FET) sahiptir. Bir yükseltici dönüştürücü için, aşağıdaki
IPMC malzeme örneğinin sıfır başlangıç koşulu
durum denklemlerine ulaşmak amacıyla ortalama alma
birim adım yanıtını bulmak için bu denklemi kullanın.
teknikleri kullanılabilir (Van Dijk, 1995):
C. Bölüm b'deki adım yanıtı hesaplamanızın doğru
dil
L ð ð1 dÞuc + Es dt olduğunu doğrulamak için MATLAB'ı kullanın.
duC uC TASARIM SORUNLARI

C ¼ ð1 dÞiL
dt R 69. Çeviri için %2'lik yerleşimi ilişkilendiren bir denklem
burada L ve C sırasıyla iç endüktans ve kapasitans Şekil P4.16'da gösterilen bulun.v
değerleridir; iL, dahili indüktörden geçen akımdır; Ri, geleneksel mekanik sistem değerine kadar
dönüştürücüye bağlı dirençli yüktür; Es , DC giriş geçen süre. Tüm bileşenlerin kütlesini ihmal edin.
voltajıdır; ve kapasitör voltajı uC, dönüştürücünün [Bölüm: 4.6]
çıkışıdır. A. Dönüştürücünün denklemlerini fv
forma yazın
f(t)
x_ ¼ Ax + Satın
Al ¼ Cx 2 N/m
d'nin bir sabit olduğunu varsayalım. ŞEKİL P4.16

70. Şekil P4.17'de gösterilen öteleme mekanik sistemini düşünün. T(t)
1 poundluk bir kuvvet, f(t), t = 0'da uygulanır. Eğer f = 1 ise, 1 kg-m2 N1

tepkinin 4 saniyelik yerleşme süresi ve 1 saniyelik zirve süresi 1 Nm/rad
v
ile karakterize edildiği K ve M'yi bulun. Ayrıca sonuçta ortaya
N2 1 kg-m2
çıkan aşma yüzdesi nedir? [Bölüm: 4.6]
1 Nms/rad
fv ŞEKİL P4.20
x(t)
M 75. Motor torkunda bir adım girişi olan TmðtÞ için %10 aşma
f (t)
ve 15 saniyelik yerleşme süresiyle x(t) elde etmek için Şekil
k
P4.21'deki sistemde gösterilen M ve K'yi bulun .
ŞEKİL P4.17
[Bölüm: 4.6]
71. K = 1 ve f(t)'nin birim adım olduğu Şekil P4.17'deki öteleme
mekanik sistemi göz önüne alındığında, %17 aşmalı ve
Tm(t)
10 saniyelik yerleşme süreli bir vyanıt verecek M ve f
değerlerini bulun. Motor N1 = 10
[Bölüm: 4.6] J = 1 kg-m2
k
72. Tork cinsinden bir adım girişi için %30'luk bir aşma ve 3
N2 = 20
saniyelik bir yerleşme süresi elde etmek üzere Şekil P4.18'de
İdeal
gösterilen dönme sisteminde J ve K'yi bulun. Yarıçap = 2 m
vites 1:1
[Bölüm: 4.6]
Motor için: M
Ja = 1 kg-m2
1 Da = 1 Nms/rad x(t)
T(t)
Ra = 1 Ω
J
Kb = 1 Vs/rad
Kt = 1 Nm/A
fv = 1 Ns/m
ŞEKİL P4.18
ŞEKİL P4.21
73. Şekil P4.19'da gösterilen sistem göz önüne alındığında,

76. Şekil P4.22'de gösterilen ağda viðtÞ bir adım gerilimi ise , C =
tork cinsinden bir adım girişi için çıkış açısal yer
106 F ve L = 1 H ise kapasitör genelinde gerilimde %20'lik bir
değiştirmesinde %30'luk bir aşma sağlayacak sönümlemeyi (D) bulun.
aşma görülecek şekilde direncin değerini bulun. Bölüm: 4.6]
[Bölüm: 4.6]
R L
T(t) 1θ(t)
N1 = 25
2
1 kg-m
+
vi(t) – C
N2 = 5 N3 = 10
D ŞEKİL P4.22
1
4 Nm/rad
N4 = 5 77. Eğer viðtÞ, Şekil P4.22'de gösterilen ağdaki bir
adım voltajı ise, L = 1 H ise, %20'lik bir
aşma ve vcðtÞ için 1 ms'lik bir yerleşme
ŞEKİL P4.19 süresi sağlayacak R ve C değerlerini bulun.
[Bölüm: 4.6]
74. Şekil P4.20'de gösterilen sistem için, adımlı 78. Şekil P4.22'deki devre göz önüne alındığında, burada C =
tork girişinin yerleşme süresi 16 saniye 10 mF, kapasitör voltajı için 7 ms'lik yerleşme süresiyle %15
olacak şekilde N1=N2'yi bulun. aşma sağlayan R ve L'yi bulun. Giriş, v(t), bir birim adımdır.
[Bölüm: 4.6] [Bölüm: 4.6]
Sorunlar 227
79. Şekil P4.23'te gösterilen devre için hidrolik pompa

R2 ve C değerleri %8'lik bir aşma elde etmek için
gerilim için 1 ms'lik yerleşme süresi
ð3:45 14000KcÞ 0:255 109
adım girişi olarak viðtÞ ile kapasitör . [Bölüm: 4.6] x_ ¼
" 0:499 1011 3:68 #X
1 saat R2 3:45 + 14000Kc

ş #a0;
" 0:499 1011
+ A
+
vi (t) – 1 MΩ C
–
VC (T) burada x¼
Pd " #
ŞEKİL P4.23
ve Pd pompanın boşaltma basıncıdır (Manr-
ing, 1996). Denetleyici akışının değerini bulun
80. Hidrolik pompalar girdi olarak kullanılır. kazanç, Kc, böylece sistemin sönüm oranı
kutuplar 0,9'dur.
basınç sağlamak için hidrolik devreler
Gerilim kaynakları elektrik devrelerine potansiyel sağladığından.
Hidrolik devrelere yönelik uygulamalar şurada bulunabilir:
hidrolik olan robotik ve uçak endüstrileri 81. Yüksek hızlı demiryolu pantografı. Bölüm 2'deki
Aktüatörler bileşen parçalarını hareket ettirmek için kullanılır. Figür
Problem 67c sizden GðsÞ¼ðYhðsÞ YcatðsÞÞ=FupðsÞ'u
P4.24 pompanın iç parçalarını göstermektedir. Bir varil bulmanızı istedi (O'Connor, 1997).
eşit aralıklarla yerleştirilmiş pistonlar içeren A. Bu transfer fonksiyonundaki baskın kutupları
i ekseni. Belirli bir açıyla yerleştirilen eğik plaka, kullanın ve aşma, sönümleme yüzdesini tahmin edin
Pistonları hareket ettirmek için pistonların uçlarındaki terlikler oran, doğal frekans, yerleşme zamanı, zirve zamanı,
iç ve dış. Pistonlar yüzey boyunca hareket ederken ve yükselme zamanı.
giriş portu, genişliyorlar ve Apago PDF Geliştirici

B. İkinci dereceden yaklaşımın olup olmadığını belirleyin
boşaltma limanı boyunca hareket ederek geri çekiliyorlar geçerli.
ve sıvının porttan itilmesi. Büyük ve küçük C. Adım yanıtını alın
sırasıyla üst ve alt kısımdaki aktüatörler, kontrol
G(ler) ve sonuçları karşılaştırın
eğik plakanın açısı, a. Eğik plaka açısı Bölüm a'ya.
piston strok uzunluğunu etkiler. Böylece kontrol ederek
eğik plaka açısı, pompa tahliye akış hızı 82. HIV/AIDS'in kontrolü. 3. Bölümde,
düzenlenebilir. için durum denklemini varsayalım Problem 31, doğrusallaştırılmış bir çözüm geliştirdik
k
Büyük aktüatör a
Eğik plaka
Port Plaka
k bilgisayar
Giriş portu A
θ, ,ω
Piston
J Ben
Varil
Boşaltma limanı
R A
Pd
Bölüm AA Terlik
Bahar Küçük aktüatör
ŞEKİL P4.24 Pompa şeması (ASME'nin izniyle yeniden basılmıştır.)

HIV enfeksiyonunun durum-uzay modeli. Model, HIV B. RTI verimliliğinden transfer fonksiyonunu elde edin
virüsünün yayılmasıyla mücadele etmek için iki farklı
YðsÞ virüs sayımına; yani bul .
ilacın kullanıldığını varsayıyordu. Bu kitap tek U1ðsÞ
girişli, tek çıkışlı sistemlere odaklandığından,
C. RTI'lerin %100 etkili olduğunu varsayarsak, belirli bir enfekte hastada virüs
iki ilaçtan yalnızca biri dikkate alınacaktır. Giriş
sayısının sabit durum değişimi ne olacaktır? Cevabınızı ml
olarak yalnızca RTI'ların kullanıldığını
plazma başına virüs kopyası cinsinden ifade edin. İlacın mümkün
varsayacağız. Dolayısıyla Bölüm 3, Problem 31'deki
olan maksimum etkinliğe ulaşması yaklaşık olarak ne kadar zaman
denklemlerde alacaktır?
u2 = 0 (Craig, 2004). A. Problem 31'in

doğrusallaştırılmış sisteminde yalnızca RTI'ler
kullanıldığında ve Problem 31c'deki tabloda
83. Hibrit araç. Hibrit bir elektrikli araç (HEV) için araba
verilen tipik parametre değerleri yerine konulduğunda,
motivasyon dinamiğinin DVðsÞ DFeðsÞ transfer
fonksiyonu ile tanımlanabileceğini
sistem için elde edilen durum-uzay gösteriminin şu şekilde verildiğini gösterin:
1
¼
0:04167 0 0:0058
varsayalım.
1908'ler + 10
T_
2 3
T_ ¼ 2 0:0217 0:24 0:0058 3
Burada AV, m/sn cinsinden hız değişimidir ve DFe,
6 7
4
v_
5 4 0 100 2:4 5 aracı hareket ettirmek için gerekli N cinsinden aşırı
T 5:2 hareket kuvvetindeki
2 T 3
ş 2 5:2 değişimdir. A. Aşırı hareket kuvveti DFe = 2650 N'deki
4 v 5 4 0 3 5u1 bir adım değişikliği için Dv(t) için analitik bir ifade bulun .
T B. MATLAB kullanarak sistemi simüle edin.

2 T 3 Kısım a'da bulunan ifadeyi simüle
y ¼ ½ 001
edilmiş grafiğinizle birlikte çizin.
4 v 5

Deney 4.1 Amaç
Kutup ve sıfır konumunun birinci ve ikinci dereceden sistemlerin zaman tepkisi
üzerindeki etkisini değerlendirmek.
Minimum Gerekli Yazılım Paketleri MATLAB, Simulink ve Kontrol Sistemi Araç
Kutusu
Ön laboratuvar
A
1. Transfer fonksiyonu verildiğinde GðsÞ ¼ s + a , yerleşme süresini ve yükselme süresini değerlendirin
a'nın aşağıdaki değerleri: 1, 2, 3, 4. Ayrıca kutupları da çizin. B
2. GðsÞ ¼ s2 + transfer fonksiyonu :

verildiğinde + b olarak
A. Hedef aşımı yüzdesini, yerleşme süresini, zirve zamanını ve yükselme zamanını değerlendirin.
aşağıdaki değerler: a = 4; b = 25. Ayrıca kutupları da çizin.
B. a ve b'nin değerlerini, kutupların sanal kısmı aynı kalacak, ancak gerçek
kısmı Prelab 2a'nın iki katı kadar artırılacak şekilde hesaplayın ve
Prelab 2a'yı tekrarlayın.
C. Kutupların hayali kısmı Prelab 2a'nın üzerinde zaman kalacak şekilde a ve b'nin
aynı ama gerçek kısmı azaltıldı Prelab 12
değerlerini hesaplayın ve işlemi tekrarlayın.
2a.
3 A. Prelab 2a sistemi için, kutupların gerçek kısmı aynı kalacak ancak sanal kısmı Prelab
2a'nın iki katı kadar artırılacak şekilde a ve b değerlerini hesaplayın ve Prelab 2a'yı
tekrarlayın.
B. Prelab 2a sistemi için, kutupların gerçek kısmı aynı kalacak ancak sanal kısmı Prelab
2a'nın dört katı kadar artırılacak şekilde a ve b değerlerini hesaplayın ve Prelab
2a'yı tekrarlayın. 4.a. Prelab 2a sistemi için a ve b
değerlerini, sönüm oranının aynı kalacağı ancak doğal frekansın Prelab 2a'ya göre iki kat
artırılacağı şekilde hesaplayın ve Prelab 2a'yı tekrarlayın.
B. Prelab 2a sistemi için a ve b değerlerini, sönüm oranının aynı kalacağı ancak doğal
frekansın Prelab 2a'ya göre dört kat artırılacağı şekilde hesaplayın ve Prelab 2a'yı
tekrarlayın.
5. Her bir durumda kutuplar değiştikçe zaman tepkisi üzerindeki etkileri kısaca açıklayın.
Prelab 2, 3 ve 4.
Laboratuvar
1. Simulink'i kullanarak Prelab 1 sistemlerini kurun ve Simulink LTI Viewer'ı kullanarak dört transfer
fonksiyonunun her birinin adım yanıtını tek bir grafik üzerinde çizin. Ayrıca her adım tepkisi için
yerleşme süresi ve yükselme süresi değerlerini kaydedin.

2. Simulink'i kullanarak Prelab sistemlerini kurun. 2. Simulink LTI Viewer'ı kullanarak, üç transfer
fonksiyonunun her birinin adım yanıtını tek bir grafik üzerinde çizin.
Ayrıca her adım yanıtı için yüzde aşma, yerleşme süresi, zirve süresi ve yükselme süresi
değerlerini kaydedin.
3. Simulink'i kullanarak Prelab 2a ve Prelab 3 sistemlerini kurun. Simulink LTI Viewer'ı kullanarak
üç transfer fonksiyonunun her birinin adım yanıtını tek bir grafik üzerinde çizin. Ayrıca
her adım yanıtı için yüzde aşma, yerleşme süresi, zirve süresi ve yükselme süresi
4. Simulink'i kullanarak Prelab 2a ve Prelab 4 sistemlerini kurun. Simulink LTI Viewer'ı kullanarak,
üç transfer fonksiyonunun her birinin adım yanıtını tek bir grafik üzerinde çizin. Ayrıca
her adım yanıtı için yüzde aşma, yerleşme süresi, zirve süresi ve yükselme süresi
Laboratuar sonrası
1. Birinci dereceden sistemler için hesaplanan ve deneysel değerlerin bir tablosunu yapın.
yerleşme zamanı, yükselme zamanı ve kutup konumu.
2. Prelab 2'nin ikinci derece sistemleri için, yüzde aşma, yerleşme süresi, tepe zamanı, yükselme
süresi ve kutup konumunun hesaplanmış ve deneysel değerlerinin bir tablosunu yapın.
3. Prelab 2a ve Prelab 3'ün ikinci derece sistemleri için, yüzde aşma, yerleşme süresi, tepe
zamanı, yükselme süresi ve kutup konumunun hesaplanmış ve deneysel değerlerinin bir
tablosunu yapın.
4. Prelab 2a ve Prelab 4'ün ikinci derece sistemleri için, yüzde aşma, yerleşme süresi, tepe
zamanı, yükselme süresi ve kutup konumunun hesaplanmış ve deneysel değerlerinin bir
tablosunu yapın.
5. Kutup konumunun hem birinci hem de ikinci konumdaki zaman tepkisi üzerindeki etkilerini tartışın.
ikinci dereceden sistemler. Hesapladığınız ve hesapladığınız değerler arasındaki tutarsızlıkları tartışın.
deneysel değerler.
Deney 4.2
Amaç Ek kutup ve sıfırların zamana etkisini değerlendirmek
İkinci dereceden sistemlerin tepkisi.
Minimum Gerekli Yazılım Paketleri MATLAB, Simulink ve

Kontrol Sistemi Araç Kutusu
Ön laboratuvar
25
1 A. GðsÞ ¼ transfer fonksiyonu göz önüne alındığında, s2 + 4s + 25'in yüzdesini , atış, yerleşme
zamanı, tepe
zamanı ve yükselme zamanını hesaplayın. Ayrıca kutupları da çizin.
B. Prelab 1a sistemine 200'de bir direk ekleyin. Geçici olup olmadığını tahmin edin
Prelab 1a'daki yanıt önemli ölçüde etkilenecektir.
C. Direk 20'ye art arda yerleştirilerek Prelab 1b'yi tekrarlayın; 10 ve 2.
2. Prelab 1a sistemine 200'de bir sıfır eklenir ve ardından 200'e taşınır.

50; 20; 10; 5 ve 2. Sıfır konumunun değerlerini sırayla listeleyin
saf ikinci dereceden geçici olay üzerinde en büyükten en aza doğru etkiye sahip
cevap.
ğ25b=aŞğs ş aŞ
Apago PDF Geliştiriciðs ş bÞðs2 + 4s + 25Þ
3. GðsÞ ¼ transfer fonksiyonu verildiğinde , a = 3 ve b = 3:01 olsun,
3.1, 3.3, 3.5 ve 4.0. Hangi b değerlerinin saf üzerinde minimum etkisi olacaktır?
ikinci dereceden geçici yanıt?
ğ2500b=aŞğs ş aŞ
4. Transfer fonksiyonu verildiğinde GðsÞ ¼ ðs + , ¼ 30 olsun ve
bÞðs2 + 40s + 2500Þ
b = 30:01, 30,1, 30,5, 31, 35 ve 40. b'nin hangi değerleri minimum etkiye sahip olacaktır?
saf ikinci dereceden geçici yanıt üzerine?
Laboratuvar
1. Simulink'i kullanarak Prelab 1a'nın ikinci dereceden sistemine bir kutup ekleyin ve grafiğini çizin
yüksek dereceli kutbun mevcut olmadığı durumlarda sistemin adım tepkileri
200; 20; 10 ve 2. Simulink'i kullanarak grafiklerinizi tek bir grafik üzerinde oluşturun
LTI Görüntüleyici. Tüm grafikleri kararlı durum birlik değerine göre normalleştirin. Yüzdeyi kaydet
Her yanıt için aşma, yerleşme zamanı, zirve zamanı ve yükselme zamanı.
2. Simulink'i kullanarak Prelab 1a'nın ikinci derece sistemine bir sıfır ekleyin ve adımı çizin
200'de sıfır olmadığında sistemin tepkileri; 50;
20; 10; 5 ve 2. Simulink'i kullanarak grafiklerinizi tek bir grafik üzerinde oluşturun
LTI Görüntüleyici. Tüm grafikleri kararlı durum birlik değerine göre normalleştirin. Yüzdeyi kaydet
Her yanıt için aşma, yerleşme zamanı, zirve zamanı ve yükselme zamanı.
3. Simulink'i ve Prelab 3'ün transfer fonksiyonunu ¼ 3 ile kullanarak grafiği çizin.
b değeri 3, 3.01, 3.1, 3.3, 3.5 olduğunda sistemin adım tepkileri,
ve 4.0. Simulink LTI Viewer'ı kullanarak grafiklerinizi tek bir grafik üzerinde oluşturun.
Her biri için aşma yüzdesini, yerleşme süresini, zirve süresini ve yükselme süresini kaydedin
cevap.
4. Simulink'i ve Prelab 4'ün transfer fonksiyonunu ¼ 30 ile kullanarak, b değeri 30, 30.01, 30.1, 30.5,
31, 35 ve 40 olduğunda sistemin adım yanıtlarını çizin. Simulink LTI Viewer'ı kullanarak
grafik.
Her yanıt için yüzde aşımı, yerleşme süresini, zirve süresini ve yükselme süresini kaydedin.
Laboratuar sonrası
1. Yüksek mertebeden bir nesnenin yakınlığının geçici tepkisi üzerindeki etkisini tartışın.
baskın ikinci dereceden kutup çiftine kutup.
2. Sıfırın baskın ikinci dereceden kutup çiftine yakınlığının geçici tepki üzerindeki
etkisini tartışın. Vektörün sıfırdan baskın kutba kadar olan uzunluğu ile sıfırın saf
ikinci dereceden adım tepkisi üzerindeki etkisi arasındaki ilişkiyi keşfedin.
3. Baskın ikinci dereceden kutup çiftinin geçici yanıtı üzerinde kutup-sıfır iptalinin etkisini
tartışın. İptal eden kutup ile sıfırın ne kadar yakın olması gerektiğini ve (1)
aralarındaki mesafe ile (2) sıfır ile baskın ikinci dereceden kutuplar arasındaki mesafe
arasındaki ilişkileri ima edin.
Deney 4.3 Amaç
Sistemlerin zaman performansı analizi için LabVIEW Kontrol Tasarımı ve Simülasyon Modülünü
kullanmak.

Minimum Gerekli Yazılım Paketleri Kontrol Tasarımı ve Simülasyon Modülü ile LabVIEW
Prelab MTT Yapay Zeka Laboratuvarı ve CMU Robotik Enstitüsü'nde inşa edilen deneysel
doğrudan tahrikli robot kollarından biri, robotun eklem konumu için istenilen açısal konum
girişi ve gerçek konumu temsil eden açısal konum çıkışı ile bir geri besleme kontrol sistemi
olarak temsil edilebilir. robotun ortak konumu.
İleri yol, kademeli olarak üç transfer fonksiyonundan oluşur; (1) performansı artırmak için
bir dengeleyici, Gcð Þs; (2) kazançlı bir güç amplifikatörü, Ka = 1; ve (3) motor ve yükün transfer
fonksiyonu, G sð Þ¼ 2292=s sð Þ ş 75:6 . Birlik geri bildirim sistemininolduğunu varsayalım.
Başlangıçta sistem orantısal kontrolör olarak adlandırılan Gcð Þ¼ s 0.6234 ile kontrol
edilecektir (McKerrow, 1991).
1. Kapalı döngü sistem transfer fonksiyonunu elde edin ve elde edilen birim adım cevabının
grafiğini çıkarmak için MATLAB kullanın.
2. PD kontrolörü olarak adlandırılan GcðsÞ ¼ 3:05 + 0:04s ile tekrarlayın .
3. Her iki yanıtı karşılaştırın ve zaman alanlarına ilişkin sonuçlar çıkarın
özellikler.
Laboratuvar Ön Laboratuvarda verilen her iki denetleyiciyi de uygulamak için bir simülasyon döngüsü kullanan bir LabVIEW
VI oluşturun. Karşılaştırma amacıyla yanıtları aynı grafik üzerine çizin.
Postlab LabVIEW VI'nızı kullanarak elde ettiğiniz yanıtları Prelab'da elde ettiğiniz yanıtlarla
karşılaştırın.
Deney 4.4 Amaç
LabVIEW Kontrol Tasarımı ve Simülasyon Modülünü kullanarak kutup konumunun ikinci dereceden
sistemlerin zaman tepkisi üzerindeki etkisini değerlendirmek.
Minimum Gerekli Yazılım Paketleri Kontrol Tasarımı ve Simülasyon Modülü ile LabVIEW.
Ön Laboratuvar Siber Araştırma Laboratuvarı Deneyi 4.1'i Çözün Ön Laboratuvar, Bölüm 2.
Laboratuvar Siber Araştırma Laboratuvarı Ön Laboratuvarı 4.I, Bölüm 2'de incelenen işlevleri
uygulamak için bir LabVIEW VI oluşturun.
Özellikle Prelab Kısım a için, ön paneliniz giriş olarak ikinci dereceden transfer fonksiyonunun katsayılarına
sahip olacaktır. Ön panelde ayrıca aşağıdaki göstergeler bulunacaktır: (1) aktarım işlevi; (2) durum uzayı temsili;
(3) kutup konumları; (4) adım tepkisi grafiği; (5) aynı grafik üzerinde iki durumun zaman tepkisi; (6) yükselme süresi,
zirve süresi, yerleşme süresi, aşma yüzdesi, zirve değeri dahil olmak üzere zaman tepkisi parametrik verileri; ve son değer.
Prelab, Kısım b için, ön panelinizde ayrıca aşağıdaki göstergeler bulunacaktır: (1) adım
yanıt grafiği ve (2) yukarıda Prelab, Kısım a için listelenen ancak Kısım b'ye özel parametrik veriler.
Prelab, Kısım c için, ön panelinizde ayrıca aşağıdaki göstergeler bulunacaktır: (1) adım
yanıt grafiği ve (2) yukarıda Prelab, Kısım a için listelenen ancak Kısım c'ye özel parametrik veriler.
Göstergelerden veri elde etmek için VI'yı çalıştırın.
Postlab Kutup konumunun adım tepkisi üzerindeki etkisini tartışmak için sonuçlarınızı kullanın.
Kaynakça
Borovic, B., Liu, AQ, Popa, D. ve Lewis, FL MEMS Cihazlarının Açık Döngü ve Kapalı Döngü Kontrolü:
Seçimler ve Sorunlar. Mikromekanik Dergisi, Mikromühendislik, cilt. 15, 2005, s. 1917–1924.
Craig, IK, Xia, X. ve Venter, JW; Pretoria Üniversitesi Elektrik Mühendisliği Müfredatına HIV/AIDS Eğitiminin
Tanıtılması. Eğitimde IEEE İşlemleri, cilt. 47, hayır. 1, Şubat 2004, s. 65–73.
DiBona, Perspektifte GF Fizyolojisi: Vücudun Bilgeliği. Böbreğin Nöral Kontrolü. Amerikan Fizyoloji Dergisi
– Düzenleyici, Bütünleştirici ve Karşılaştırmalı Fizyoloji, cilt. 289, 2005, s. R633–R641.
Dorf, RC Elektrik Devrelerine Giriş, 2d ed. Wiley, New York, 1993.

Elarafi, MGMK ve Hisham, SB Sinir Ağı Tahminli Denetleyici Kullanılarak pH Nötralizasyonunun
Modellenmesi ve Kontrolü. Uluslararası Kontrol, Otomasyon ve Sistemler Konferansı 2008, Seul,
Kore. 14–17 Ekim 2008.
Franklin, GF, Powell, JD ve Emami-Naeini, A. Dinamik Sistemlerin Geri Bildirim Kontrolü, 2d ed. Addison-
Wesley, Reading, MA, 1991.
Glantz, AS ve Tyberg, VJ Adım Yanıtından Frekans Yanıtının Belirlenmesi: Sıvı Dolu Kateterlere
Uygulama. Amerikan Fizyoloji Dergisi, cilt. 2, 1979, s. H376–H378.
Kaynakça 233
Good, MC, Sweet, LM ve Strobel, KL Entegre Robot ve Sürücü Sistemlerinin Kontrol Sistemi Tasarımı
için Dinamik Modeller. Dinamik Sistemler, Ölçüm ve Kontrol Dergisi, Mart 1985, s. 53–59.
Ionescu, C. ve De Keyser, R. Felçli İskelet Kasları için Uyarlanabilir Kapalı Döngü Stratejisi. IASTED
Uluslararası Biyomedikal Mühendisliği Konferansı Bildirileri, 2005.
Jannett, TC ve Aragula, S. Teofilin Konsantrasyonlarının Uyarlanabilir Kontrolünün Simülasyonu. IEEE

Kontrol Sistemleri, Aralık 1992, s. 32–37.
Jiayu, K., Mengxiao W., Linan, M. ve Zhongjun, X. Anaerobik Atık Su Arıtma Sisteminde pH'ın Kademeli
Kontrolü, 3d Uluslararası Biyoinformatik ve Biyomedikal Mühendisliği Konferansı, 2009.
Johnson, H. ve ark. İnsansız Serbest Yüzen Dalgıç (UFSS) Sistemi Açıklaması. NRL Memorandum
Raporu 4393. Deniz Araştırma Laboratuvarı, Washington, DC 1980.
Kuo, BC Otomatik Kontrol Sistemleri, 5. baskı. Prentice Hall, Upper Saddle River, NJ, 1987.
Kuo, CF. J., Tsai, CC. ve Tu, HM. Nonwoven Web Kalitesi için Çapraz Sarma Sisteminin Taşıma Hızı
Kontrolü. Lifler ve Polimerler, cilt. 9, hayır. 4, 2008, s. 495–502.
Linkens, Anestezide DA Uyarlanabilir ve Akıllı Kontrol. IEEE Kontrol Sistemleri, Aralık 1992, s. 6–11.
Mallavarapu, K., Newbury, K. ve Leo, İyonik Polimer-Metal Kompozit Aktüatörlerin Eğilme Tepkisinin DJ
Geri Besleme Kontrolü. SPIE Tutanakları, cilt. 4329, 2001, s. 301–310.
Manring, ND ve Johnson, RE Değişken Deplasmanlı Açık Döngü Pompanın Modellenmesi ve

Tasarlanması. Dinamik Sistemler, Ölçümler ve Kontrol Dergisi, cilt. 118, Haziran 1996, s. 267–271.
McKerrow, PJ Robotiğe Giriş. Addison-Wesley, Singapur, 1991.

McRuer, D., Ashkenas, I. ve Graham, D. Uçak Dinamiği ve Otomatik Kontrol.
Princeton University Press, 1973. Apago PDF Geliştirici
Nakamura, M. ve diğerleri. Kalan Atriyal Kalp Hızının Toplam Yapay Kalp Çıkışındaki Adım
Değişikliklerine Geçici Yanıtı. Yapay Organlar Dergisi, cilt. 5, 2002, s. 6–12.
Nashner, LM ve Wolfson, P. İnsan Labirentinin Galvanik Uyarımı ile Uyarılan Kısa Gecikmeli Postüral
Refleksler Üzerinde Baş Pozisyonu ve Propriyoseptif İpuçlarının Etkisi. Beyin Araştırması, cilt.
67, 1974, s. 255–268.
Dinamik Sistemler, Ölçümler ve Kontrol Dergisi, cilt. 119, Mart 1997, s. l–4.
Philips, CL ve Nagle, HT Dijital Kontrol Sistemleri Analizi ve Tasarımı. Çırak Salonu,
Yukarı Saddle Nehri, NJ, 1984.
Salapaka, S., Sebastian, A., Cleveland, JP ve Salapaka, M.V Yüksek Bant Genişliğine Sahip Nano-
Konumlayıcı: Sağlam Bir Kontrol Yaklaşımı. Bilimsel Cihazların İncelemesi, cilt. 73, Sayı 9,
2002, s. 3232–3241.
Sawusch, MR ve Summers, TA 1001 Macintosh'unuzla Yapılacak Şeyler. SEKME Kitapları,
Blue Ridge Zirvesi, Pensilvanya, 1984.
Schneider, RT Pnömatik Robotlar Gelişmeye Devam Ediyor. Hidrolik ve Pnömatik, Ekim
1992, s. 38–39.
Stefani, RT İnsan Tepki Özelliklerinin Modellenmesi. COED Başvuru Notu No. 33.
ASEE Eğitim Bölümünde Bilgisayarlar, 1973.
Sun, M. ve Xiong, Y. Havada Uçan Bir Yaban Arısının Dinamik Uçuş Kararlılığı. Dergisi
Deneysel Biyoloji, cilt. 208, 2005, s. 447–459.
Timothy, LK ve Bona, BE Durum Uzay Analizi: Giriş. McGraw-Hill, Yeni
York, 1968.
Van Dijk, E., Spruijt, JN, O'Sullivan, DM ve Klaasens, DC-DC Dönüştürücülerin JB PWM-Anahtar Modellemesi. Güç Elektroniğinde IEEE
İşlemleri, cilt. 10, 1995, s. 659–665.
Xue, D. ve Chen, YD Kesirli Dereceden Doğrusal Sistemlere Alt Optimum H2 Rasyonel Yaklaşımlar. IDET/
CIE 2005 Bildirileri. ASME 2005 Uluslararası Tasarım Mühendisliği Teknik Konferansları ve
Mühendislikte Bilgisayar ve Bilgi Konferansı, Long Beach. CA, 2005. s. 1–10.
Zedka, M., Prochazka, A., Knight, B., Gillard, D. ve Gauthier, M. Uyarılan Ağrı Sırasında İnsan Sırt
Kaslarının Gönüllü ve Refleks Kontrolü. Fizyoloji Dergisi, cilt. 520, 1999, s. 591–604.
Zhou, BH, Baratta, RV, Solomonow, M. ve D'Ambrosia, RD Yük Taşıma Kasılmaları Sırasında Cat
Ayak Bileği Ekleminin Dinamik Tepkisi. Biyo-medikal Mühendisliğinde IEEE İşlemleri, cilt. 42, hayır.
4, 1995, s. 386–393.

5
Çoklu Azaltma
Alt sistemler

Birden fazla alt sistemin blok diyagramını girişten çıkışa transfer fonksiyonunu temsil eden tek
bir bloğa indirin (Bölüm 5.1–5.2)
Birden fazla alt sistemden oluşan bir sistem için geçici yanıtı analiz edin ve tasarlayın (Bölüm 5.3)
Blok diyagramlarını sinyal akış diyagramlarına dönüştürün (Bölüm 5.4)
Mason kuralını kullanarak birden fazla alt sistemin transfer fonksiyonunu bulun (Bölüm 5.5)
Durum denklemlerini sinyal akışı grafikleri olarak temsil edin (Bölüm 5.6)
Durum uzayında birden fazla alt sistemi basamaklı, paralel, denetleyici kanonik ve gözlemci kanonik
formlarında temsil edin (Bölüm 5.7)
Dönüşüm matrislerini kullanarak benzer sistemler arasında dönüşümler gerçekleştirin; ve bir sistem
matrisini köşegenleştirin (Bölüm 5.8)

Ön uç kağıtlarda gösterilen anten azimut konumu kontrol sistemi göz önüne alındığında, (a) sistemi
girişten çıkışa temsil eden kapalı döngü transfer fonksiyonunu bulabileceksiniz; (b) kapalı döngü
sistemi için bir durum-uzay gösterimini bulun; (c) basitleştirilmiş bir sistem modeli için aşma
yüzdesini tahmin etmek,
235
236 Bölüm 5 Çoklu Alt Sistemlerin İndirgenmesi
bir adım girişi için kapalı döngü sisteminin yerleşme zamanı ve tepe zamanı; (d)
kapalı çevrim sistemi için adım tepkisini hesaplamak; ve (e) basitleştirilmiş model için,
sistem kazancını geçici tepki gereksinimini karşılayacak şekilde tasarlayın.
İnsansız Serbest Yüzen Denizaltı (UFSS) aracının eğim ve yön kontrol sistemlerine
ilişkin blok diyagramları arka uç kağıtlarda verildiğinde, her bir kontrol sistemini durum
uzayında temsil edebileceksiniz.
5.1 Giriş
Girişi ve çıkışı olan bir blokla temsil edilen bireysel alt sistemlerle çalışıyoruz. Ancak
daha karmaşık sistemler birçok alt sistemin birbirine bağlanmasıyla temsil edilir. Tek bir
transfer fonksiyonunun yanıtı hesaplanabildiğinden, birden fazla alt sistemi tek bir transfer
fonksiyonu olarak temsil etmek istiyoruz. Daha sonra önceki bölümlerin analitik tekniklerini
uygulayabilir ve tüm sistem hakkında geçici yanıt bilgilerini elde edebiliriz.
Bu bölümde birden fazla alt sistem iki şekilde temsil edilmektedir: blok diyagramlar ve
sinyal akışı grafikleri olarak. Her iki gösterim de belirli bir analiz ve tasarım tekniği ile
sınırlı olmasa da, frekans alanı analizi ve tasarımı için genellikle blok diyagramlar,
durum uzayı analizi için ise sinyal akış grafikleri kullanılır.
Sinyal akışı grafikleri transfer fonksiyonlarını çizgiler olarak ve sinyalleri küçük

dairesel düğümler olarak temsil eder. Toplama örtülüdür. Durum uzayı analizi ve tasarımında
sinyal akışı grafiklerini kullanmanın neden uygun olduğunu göstermek için Şekil 3.10'u
düşünün. Bir sistemin transfer fonksiyonunun grafiksel gösterimi Şekil 3.10(a) kadar basittir.
Bununla birlikte, bir sistemin durum uzayındaki grafiksel temsili, Şekil 3.10(b)'de olduğu gibi,
her durum değişkeninin temsil edilmesini gerektirir. Bu örnekte, tek bloklu bir transfer
fonksiyonu, durum değişkenlerini açıkça göstermek için yedi blok ve bir toplama bağlantısı
gerektirir. Bu nedenle, sinyal akışı grafiklerinin, Şekil 3.10(b) gibi blok diyagramlara göre
avantajları vardır: Daha hızlı çizilebilirler, daha kompakttırlar ve durum değişkenlerini
vurgularlar.
Her temsili tek bir transfer fonksiyonuna indirgemek için teknikler geliştireceğiz. Blok
diyagramları azaltmak için blok diyagram cebiri ve sinyal akış grafiklerini azaltmak için
Mason kuralı kullanılacaktır. Bu yöntemlerin tipik olarak anlatıldığı gibi kullanıldığını
bir kez daha vurgulamak gerekir. Ancak göreceğimiz gibi her iki yöntem de frekans alanı veya
durum uzayı analizi ve tasarımı için kullanılabilir.
5.2 Blok Diyagramları

Bildiğiniz gibi bir alt sistem, girişi, çıkışı ve transfer fonksiyonu olan bir blok olarak temsil
edilir. Şekil 5.1'deki gibi birçok sistem birden fazla alt sistemden oluşur. Birden fazla alt sistem
birbirine bağlandığında, blok diyagrama birkaç şematik öğenin daha eklenmesi gerekir. Bu
yeni unsurlar, toplama kavşakları ve kalkış noktalarıdır. Doğrusal, zamanla değişmeyen
bir sistem için blok diyagramın tüm bileşen parçaları Şekil 5.2'de gösterilmektedir. Şekil
5.2(c)'de gösterilen toplama birleşiminin özelliği, çıkış sinyali C(s), giriş sinyalleri R1(s), R2(s)
ve R3(s)'nin cebirsel toplamı olmasıdır. Şekilde üç giriş gösterilmektedir, ancak herhangi
5.2 Blok Diyagramları 237
Basınçlı İleri Kriyojenik oksijen/hidrojen tankları

mürettebat reaksiyon ve yakıt hücreleri (mürettebat ve bölme
bölme kontrol için oksijen)
sistemi Uçuş
ET sıvı güvertesi
Açılabilir radyatör panelleri
oksijen tankı
Yük bölmesi kapıları
Orta güverte Yük bölmesi

ve
Sabit Dikey kuyruk
mürettebat yan kapağı
radyatör
paneller
SRB Elevon ovma panelleri
ayırma
motorları Dümen/hız freni
SRB Elevonlar
kurtarma
Uzay mekiği ana
sistemi
motorları (3)
Sıvı
hidrojen
tankı
Uzaktan OMS
Gövde
manipülatör motorları (2)
kanadı
sistemi RCS
RCS motorları
yakıt
SRB (38 birincil, 6 verniyeli)
deposu
itici gazı ve Kanat
OMS
muhafazası RCS
OMS yakıt SRB nozulu
oksitleyici
oksitleyici deposu
tankı
tankı
SRB tutma direkleri SRB ayırma motorları
(4)
ŞEKİL 5.1 Uzay mekiği birden fazla alt sistemden oluşur. Bunları tespit edebilir misiniz?
Kontrol sistemleri mi yoksa kontrol sistemlerinin parçaları mı?
R(ler)
C(ler) R(ler) C(ler)
G(ler)
Giriş Çıktı
Sinyaller Sistem
(a) (B)
R1(ler) + C(ler) = R1(ler) + R2(ler) – R3(ler) R(ler)

+
– R(ler) R(ler)
R2(ler)
R(ler)
R3(ler)
ŞEKİL 5.2 Bir Bileşenin Bileşenleri

Toplama kavşağı Kalkış noktası doğrusal için blok diyagramı,
(C) (D) zamanla değişmeyen sistem
numarası mevcut olabilir. Şekil 5.2(d)'de gösterildiği gibi bir toplama noktası,
giriş sinyali, R(s), azalmamış, birkaç çıkış noktasına.
Şimdi alt sistemleri birbirine bağlamak için bazı ortak topolojileri inceleyeceğiz.
ve her biri için tek transfer fonksiyonu temsilini türetin. Bunlar
ortak topolojiler daha karmaşık sistemleri basit bir yapıya indirgemenin temelini oluşturacaktır.
tek blok.
Kademeli Formu
Şekil 5.3(a) basamaklı alt sistemlerin bir örneğini göstermektedir. Ara sinyal değerleri
her alt sistemin çıkışında gösterilir. Her sinyal üründen türetilir
giriş çarpı transfer fonksiyonu. Eşdeğer transfer fonksiyonu Ge(s),
Şekil 5.3(b)'de gösterilen, çıkış Laplace dönüşümünün Laplace girişine bölünmesidir.
X2(ler) = X1(ler) = C(ler) =

R(ler) G1(ler)R(ler) G2(ler)G1(ler)R(ler) G3(ler)G2(ler)G1(ler)R(ler)
G1(ler) G2(ler) G3(ler)
(A)
R(ler) C(ler)
ŞEKİL 5.3 a. Kademeli alt sistemler; G3(ler)G2(ler)G1(ler)
B. eşdeğer transfer fonksiyonu

(B)
Şekil 5.3(a)'daki dönüşüm veya
GeðsÞ ¼ G3ðsÞG2ðsÞG1ðsÞ ğ5:1Ş
alt sistemlerin transfer fonksiyonlarının ürünüdür.

Denklem (5.1), birbirine bağlı alt sistemlerin bitişik alt sistemleri yüklemediği varsayımı
altında türetilmiştir. Yani, bir alt sistemin çıkışı, sonraki alt sistem bağlı olsa da olmasa da
aynı kalır. Çıkışta bir değişiklik olması durumunda, sonraki alt sistem önceki alt sistemi
yükler ve eşdeğer transfer fonksiyonu, bireysel transfer fonksiyonlarının çarpımı değildir.
Şekil 5.4(a)'daki ağ bu kavramı göstermektedir. Onun transfer fonksiyonu

1
V1ðsÞ R1C1
G1ðsÞ ¼ ¼
1 ğ5:2Ş
ViðsÞ
bir şey
R1C1
Benzer şekilde, Şekil 5.4(b)'deki ağ aşağıdaki transfer fonksiyonuna sahiptir:
1
V2ðsÞ R2C2
G2ðsÞ ¼ ¼
1 ğ5:3Ş
V1ðsÞ
bir şey
R2C2
R1 R2
+ +
+ +
Vi (ler) – C1 – V1(ler) V1(ler) – C2 – V2(ler)
V1(ler) V2(ler)
G1(ler) = G2(ler) =
Vi (ler) V1(ler)
(A) (b)
R1 R2
R1 R2
+
+ + k
+ Vi (ler) – C1 C2 – V2(ler)
Vi (ler) – C1 C2 – V2(ler)
V2(ler) V2(ler)
G T(ler) = = G2(ler)G1 (ler) GT(ler) = = KG2(ler)G1(ler)
Vi (ler) Vi (ler)
ŞEKİL 5.4 Kademeli sistemlerde
yükleme (C) (D)
Ağlar, Şekil 5.4(c)'deki gibi kademeli olarak yerleştirilmişse, döngü veya düğüm denklemleri kullanılarak
bulunan transfer fonksiyonunun şu şekilde olduğunu doğrulayabilirsiniz:
1
V2ðsÞ R1C1R2C2
GðsÞ ¼ ¼
ð5:4Þ
ViðsÞ 1 11 1
s2 + şş bir şey
R1C1 R2C2 R2C1 R1C1R2C2
Ancak Denklem kullanılarak. (5.1),
1
R1C1R2C2 1
GðsÞ ¼ G2ðsÞG1ðsÞ ¼ 1 1 ğ5:5Ş
s2 + ş bir şey
R1C1 R2C2 R1C1R2C2
Denklem (5.4) ve (5.5) aynı değildir: Denk. (5.4)'ün paydadaki s katsayısı için bir terimi daha var ve
doğrudur.
Yüklemeyi önlemenin bir yolu, Şekil 5.4(d)'de gösterildiği gibi iki ağ arasında bir
amplifikatör kullanmaktır. Amplifikatörün yüksek empedanslı bir girişi vardır, böylece
önceki ağı yüklemez. Aynı zamanda düşük empedanslı bir çıkışa sahiptir, böylece
sonraki ağ için saf bir voltaj kaynağı gibi görünür. Yükselteç dahil edildiğinde eşdeğer
transfer fonksiyonu, transfer fonksiyonlarının ve yükselticinin kazancının (K) çarpımıdır.
Paralel Form Şekil

5.5 paralel alt sistemlerin bir örneğini göstermektedir. Yine her alt sistemin çıktısını
yazarak eşdeğer transfer fonksiyonunu bulabiliriz. Paralel alt sistemler, tüm alt sistemlerin
çıktılarının cebirsel toplamından oluşan ortak bir girdiye ve bir çıktıya sahiptir.
Eşdeğer transfer fonksiyonu Ge(s), çıkış dönüşümünün Şekil 5.5(a)'daki giriş
dönüşümüne bölünmesiyle elde edilir veya
GeðsÞ¼G1ðsÞ G2ðsÞ G3ðsÞ ğ5:6Ş
alt sistemlerin transfer fonksiyonlarının cebirsel toplamı olan; Şekil 5.5(b)'de görülmektedir.
X1(ler) = R(ler)G1(ler)
G1(ler)
±
R(ler) X2(s) = R(s)G2(s) ± C(ler) = [±G1(ler) ± G2(ler) ± G3(ler)]R(ler)
G2(ler)
±
X3(ler) = R(s)G3(ler)
G3(ler)
(A)
R(ler) C(ler)
±G1(ler) ± G2(ler) ± G3(ler) ŞEKİL 5.5 a. Paralel alt
sistemler; B. eşdeğer transfer fonksiyonu

(B)
Geri Bildirim Formu

Üçüncü topoloji, sonraki bölümlerde tekrar tekrar göreceğimiz geri bildirim formudur. Geri
bildirim sistemi, kontrol sistemleri mühendisliği çalışmamızın temelini oluşturur. Bölüm
1'de açık döngü ve kapalı döngü sistemlerini tanımladık ve kapalı döngü veya geri
beslemeli kontrol sistemlerinin açık döngü sistemlere göre avantajına dikkat çektik.
İlerledikçe geri bildirim sistemlerinin analizi ve tasarımına odaklanacağız.
Sistemi girişinden çıkışına kadar temsil eden transfer fonksiyonunu türetelim. Bölüm 1'de
ayrıntılı olarak açıklanan tipik geri bildirim sistemi Şekil 5.6(a)'da gösterilmektedir; Şekil 5.6(b)'de
basitleştirilmiş bir model gösterilmektedir.1 Dikkatimizi basitleştirilmiş modele çekmek gerekirse,
EðsÞ ¼ RðsÞ CðsÞHðsÞ ð5:7Þ
Ama CðsÞ ¼ EðsÞGðsÞ olduğundan,
CðsÞ
EðsÞ ¼ ğ5:8Ş
GðsÞ
Giriş
dönüştürücü Denetleyici Bitki
R(ler) + E(ler) C(ler)

Giriş – Çalıştırma Çıktı
+
sinyali
(hata)

H2(ler) H1(ler)
Geri bildirim Çıkış

dönüştürücü
(A)
Bitki ve
denetleyici
R(ler) + E(ler) C(ler)

G(ler)
Giriş – Çalıştırma Çıktı
+
sinyali
(hata)
H(ler)
Geri bildirim
(B)
ŞEKİL 5.6 a. Geri bildirim R(ler) G(ler) C(ler)

kontrol sistemi; B. basitleştirilmiş 1 G+– (ler)H(ler)
Giriş Çıktı
model; C. eşdeğer transfer fonksiyonu
(C)
1 Toplama kavşağında işaret negatif ise sistemin negatif geri beslemeye sahip olduğu, işaret pozitif ise sistemin pozitif
geri beslemeye sahip olduğu söylenir.
Denklemin Değiştirilmesi (5.8) Denklem'e. (5.7) ve transfer fonksiyonunun çözümü, CðsÞ=RðsÞ ¼

GeðsÞ, Şekil 5.6(c)'de gösterilen eşdeğer veya kapalı döngü transfer fonksiyonunu elde ederiz,
GðsÞ
GeðsÞ ¼ ğ5:9Ş
1 GðsÞHðsÞ
Denklemdeki G(s)H(s) ürünü. (5.9) açık döngü transfer fonksiyonu veya döngü kazancı olarak
adlandırılır.
Şu ana kadar birden fazla alt sistem için üç farklı konfigürasyonu araştırdık. Her biri
için eşdeğer transfer fonksiyonunu bulduk. Bu üç form, fiziksel sistemlerde karmaşık
düzenlemeler halinde birleştirildiğinden, bu topolojileri tanımak, karmaşık bir sistemin eşdeğer
transfer fonksiyonunu elde etmenin bir ön koşuludur. Bu bölümde birden fazla alt sistemden
oluşan karmaşık sistemleri tek transfer fonksiyonlarına indirgeyeceğiz.
Tanıdık Formlar Oluşturmak için Blokları Taşıma

Blok diyagramları azaltmaya başlamadan önce, tanıdık formların (kademeli, paralel ve geri
besleme) blok diyagramda her zaman belirgin olmadığını açıklamak gerekir.
Örneğin geri bildirim formunda, toplama kavşağından sonra bir başlangıç noktası varsa geri
bildirim sistemini tek bir bloğa indirgemek için geri bildirim formülünü kullanamazsınız. Bu sinyal
kayboluyor ve kalkış noktasını yeniden kuracak yer kalmıyor.
Bu alt bölümde, neredeyse var olduklarında tanıdık formlar oluşturmak için yapılabilecek temel blok
hamleleri tartışılacaktır. Özellikle Apago PDF Enhancer'ın blokları toplama kavşaklarından ve toplama
açıklayacaktır . noktalarından sola ve sağa nasıl taşıyacağını

Şekil 5.7, transfer fonksiyonları bir toplama kavşağından sola veya sağa hareket
ettirildiğinde oluşturulan eşdeğer blok diyagramları gösterir ve Şekil 5.8, transfer fonksiyonları
bir toplama noktasından sola veya sağa hareket ettirildiğinde oluşturulan eşdeğer blok
diyagramları gösterir. Diyagramlarda sembol “eşdeğer” anlamına gelir. Bu eşdeğerlikler,
R(ler) + C(ler) R(ler) + C(ler)

G(ler) G(ler)
– –
+ +
X(ler)
G(ler)
X(ler)
(A)
R(ler) + C(ler) R(ler) + C(ler)

G(ler) G(ler)
– –
+ +
ŞEKİL 5.7 Bağlantı noktalarını
X(ler) toplamak için blok

1
diyagram cebiri - bir bloğu hareket
G(ler)
ettirmek için eşdeğer formlar a. bir
toplama kavşağını geçtikten sonra
sola; B. bir toplama kavşağını
X(ler) geçtikten sonra sağda
(B)
R(ler)G(ler) R(ler)G(ler)
G(ler)
R(ler) R(ler) R(ler) 1 R(ler)

G(ler)
G(ler)
R(ler) 1 R(ler)
G(ler)
(A)
G(ler)
ŞEKİL 5.8 Kalkış noktaları R(ler) R(ler)G(ler) R(ler) R(ler)G(ler)

G(ler) G(ler)
için blok diyagram cebiri - bir
bloğu hareket ettirmek için eşdeğer
formlar a. bir kalkış G(ler)
noktasından sonra sola; B. bir
kalkış noktasının sağında (B)
Bu bölümde daha önce incelenen formlarla birlikte, bir blok diyagramı tek bir transfer fonksiyonuna
indirgemek için kullanılabilir. Şekil 5.7 ve 5.8'deki her durumda, eşdeğerlik, girişteki sinyallerin
çıkışa kadar izlenmesi ve çıkış sinyallerinin aynı olduğunun anlaşılmasıyla doğrulanabilir.
Örneğin, Şekil 5.7(a)'da R(s) ve X(s) sinyalleri, çıkışa ulaşmadan önce G(s) ile çarpılır. Dolayısıyla
her iki blok diyagramı da CðsÞ ¼ RðsÞGðsÞ XðsÞGðsÞ ile eşdeğerdir. Şekil 5.7(b)'de R(s), çıktıya
ulaşmadan önce G(s) ile çarpılır, ancak X(s) çarpılmaz. Dolayısıyla, Şekil 5.7(b)'deki her iki blok

diyagramı CðsÞ ¼ RðsÞGðsÞ XðsÞ ile eşdeğerdir. Çıkış noktaları için benzer akıl yürütme, Şekil
5.8(a) ve (b)'deki blok diyagramlar için de benzer sonuçlar verir.
Şimdi tüm hikayeyi blok diyagram indirgeme örnekleriyle bir araya getirelim.
Örnek 5.1
Tanıdık Formlar Yoluyla Blok Diyagram Azaltma
SORUN: Şekil 5.9'da gösterilen blok diyagramı tek bir transfer fonksiyonuna indirgeyin.
R(ler) + + + C(ler)
– + –
H1(ler)
H2(ler)
ŞEKİL 5.9 Örnek 5.1 için blok H3(ler)

diyagram
ÇÖZÜM: Şekil 5.10'daki adımları takip ederek sorunu çözüyoruz. İlk önce
gösterildiği gibi üç toplama bağlantısı tek bir toplama bağlantısına daraltılabilir
Şekil 5.10(a)'da.
İkinci olarak, üç geri besleme fonksiyonunun (H1(s), H2(s) ve H3(s) olduğunu kabul edin.
Paralel olarak bağlanırlar.Ortak bir sinyal kaynağından beslenirler ve çıktıları
toplanmış.EşdeğerişlevH1ðsÞ H2ðsÞ + H3ðsÞ.AyrıcaG2(s)'yi de tanıyın
ve G3(ler) kademeli olarak bağlanır. Dolayısıyla eşdeğer transfer fonksiyonu şu şekildedir:
ürün, G3(ler)G2(ler). Bu adımların sonuçları Şekil 5.10(b)'de gösterilmektedir.
Son olarak, geri besleme sistemi azaltılır ve G1(ler) ile çarpılır.
Şekil 5.10(c)'de gösterilen eşdeğer transfer fonksiyonu.
R(ler) + C(ler)
– +–
H1(ler)
H2(ler)
H3(ler)
(A)
R(ler) + C(ler)
G1(ler) G3(ler)G2(ler)
–

H1(ler) – H2(ler) + H3(ler)
ŞEKİL 5.10 Çözüm adımları
Örnek 5.1: a. Toplama
bağlantılarını daraltın; B.
(B) eşdeğer basamaklı sistem oluşturur
ileri yol ve eşdeğeri
Geri bildirimde paralel sistem
R(ler) G3(ler)G2(ler)G1(ler) C(ler)
yol; C. eşdeğer geri bildirim
1 + G3(ler)G2(ler)[H1(ler) – H2(ler) + H3(ler)]
sistemi oluşturun ve şununla çarpın:
(C) kademeli G1(ler)
Örnek 5.2
Blokları Hareket ettirerek Blok Diyagramı Azaltma
SORUN: Şekil 5.11'de gösterilen sistemi tek transfer fonksiyonuna indirgeyin.
+
R(ler) + V1(ler) V2(ler) + V3(ler) V4(ler) + V5(ler) C(ler)
– – –
V7 (ler) V8 (ler)
H2 (ler) H3 (ler)
V6(lar)
H1(ler) ŞEKİL 5.11 Blok şeması
Örnek 5.2 için
ÇÖZÜM: Bu örnekte, şekilde gösterilen eşdeğer formları kullanıyoruz.

Şekil 5.7 ve 5.8. İlk olarak, G2(ler)i başlangıç noktasından sola doğru hareket ettirerek şunu oluşturun:
Paralel alt sistemler ve G3(ler) ve H3(ler) den oluşan geri besleme sistemini azaltır .
Bu sonuç Şekil 5.12(a)'da gösterilmektedir.
İkinci olarak, 1/G2(ler) ve birlikten oluşan paralel çifti azaltın ve itin.
G1(ler) toplama kavşağını geçerek sağa doğru paralel alt sistemler oluşturur.
geri bildirim. Bu sonuçlar Şekil 5.12(b)'de gösterilmektedir.
G2(ler)
+
R(ler) + V1(ler) V2(ler) + V3(ler) V4(ler) + G3(ler) C(ler)
G1(ler) G2(ler)
– – 1 + G3(ler)H3(ler)
V7(ler)
H2(ler)
V6(lar)
H1(ler)
(A)
R(ler) + V1(ler) + V4(ler) 1 G3(ler) C(ler)

+1
G1(ler)G2(ler)
– – G2(ler) 1 + G3(ler)H3(ler)
Apago PDF Geliştirici H2(ler)
G1(ler)
H1(ler)
(B)
R(ler) + V4(ler) 1 G3(ler) C(ler)

G1(ler)G2(ler) +1
– G2(ler) 1 + G3(ler)H3(ler)
H2(ler)
+ H1(ler)
G1(ler)
(C)
R(ler) G1(ler)G2(ler) V4(ler) 1 G3(ler) C(ler)

+1
1 + G2(ler)H2(ler) + G1(ler)G2(ler)H1(ler) G2(ler) 1 + G3(ler)H3(ler)
(D)
R(ler) G1(ler)G3(ler)[1 + G2(ler)] C(ler)
[1 + G2(ler)H2(ler) + G1(ler)G2(ler)H1(ler)][1 + G3(ler)H3(ler)]
(e)
ŞEKİL 5.12 Örnek 5.2 için blok diyagram indirgeme adımları

5.3 Geri Bildirim Sistemlerinin Analizi ve Tasarımı 245
Üçüncüsü, toplama bağlantılarını daraltın, iki geri bildirim öğesini ekleyin

birlikte ve son iki basamaklı bloğu birleştirin. Şekil 5.12(c) bu sonuçları göstermektedir.
Dördüncüsü, Şekil 5.12(d)'yi elde etmek için geri bildirim formülünü kullanın.
Son olarak, basamaklı iki bloğu çarpın ve şekilde gösterilen nihai sonucu elde edin.
Şekil 5.12(e).
MATLAB kullanan öğrenciler artık Ek B'deki ch5p1'i çalıştırmalıdır.

blok diyagram indirgemesini gerçekleştirin.
SORUN: Sistem için eşdeğer transfer fonksiyonunu bulun: TðsÞ ¼ CðsÞ=RðsÞ Deneyin 5.1
Şekil 5.13'te gösterilmiştir.
kapalı döngü transfer fonksiyonunu
bulmak için ifadeler

– Örnek 5.2'deki sistem eğer hepsi
R(ler) + + 1 C(ler)
S S GigsÞ ¼ 1=ðs + 1Þ ve hepsi
S
–
+ HiðsÞ ¼ 1=s.
G1=tf(1,[1 1]);
G2=G1;G3=G1;
1
H1=tf(1,[1 0]);
S
H2=H1;H3=H1;
Sistem=ekle...

(G1,G2,G3,H1,H2,H3);
S
giriş=1;çıkış=3;
Q= [l -4 0 0 0
ŞEKİL 5.13 Beceri Değerlendirme Alıştırması 5.1 için Blok Diyagram 2 1 -5 0 0
32 1 -5 -6
CEVAP: 42000
52000
s3 + 1 6 3 0 0 0];
TğsÞ ¼ T=bağlan(Sistem,...
2s4 + s2 + 2s
Q, giriş, çıkış);
Tam çözüm www.wiley.com/college/nise adresindedir. T=tf(T);T=minreal(T)
Bu bölümde birkaç blok diyagramın denkliğini inceledik.

sinyalleri, sistemleri, toplama bağlantılarını ve toplama noktalarını içeren konfigürasyonlar.
Bu konfigürasyonlar kademeli, paralel ve geri bildirim formlarıdır. Blok sırasında
Diyagram indirgeme yoluyla bu kolayca tanınan formları üretmeye çalışırız ve sonra
Blok diyagramını tek bir transfer fonksiyonuna indirgeyin. Bir sonraki bölümde,
Blok diyagram indirgemenin bazı uygulamalarını inceleyin.
5.3 Geri Bildirimin Analizi ve Tasarımı

Sistemler
Bölüm 5.2'deki ilkelerin derhal uygulanması, aşağıdakilerin analizi ve tasarımıdır:
İkinci derece sistemlere indirgenen geri besleme sistemleri. Yüzde aşma, yerleşme
zaman, tepe zamanı ve yükselme zamanı eşdeğer transfer fonksiyonundan bulunabilir.
R(ler) + k C(ler) Şekil 5.14'te gösterilen ve bir modeli modelleyebilen sistemi düşünün.
– s(ler + a) Anten azimut konum kontrol sistemi gibi kontrol sistemi. İçin
örneğin, K=sðs + aÞ transfer fonksiyonu yükselteçleri modelleyebilir,
motor, yük ve dişliler. Denklemden. (5.9), bu sistem için kapalı çevrim transfer
fonksiyonu T(s),
ŞEKİL 5.14 İkinci dereceden geri bildirim
k
kontrol sistemi TðsÞ ¼ ð5:10Þ
s2 ş as + K
K amplifikatör kazancını modellediği yerde, yani çıkış voltajının girişe oranı

Gerilim. K değiştikçe kutuplar bir sistemin üç çalışma aralığında hareket eder.
İkinci dereceden sistem: aşırı sönümlü, kritik sönümlü ve az sönümlü. Örneğin, 0 ile a2=4
arasındaki K için sistemin kutupları gerçektir ve
offfiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
A a2 4K p
s1;2 ¼ ğ5:11Ş
2 2
K arttıkça kutuplar gerçek eksen boyunca hareket eder ve sistem aynı kalır.
K = a2=4'e kadar aşırı sönümlenmiştir . Bu kazançta veya büyütmede her iki kutup da gerçektir ve
eşit ve sistem kritik sönümlüdür.
a2=4'ün üzerindeki kazançlar için sistem düşük sönümlüdür ve karmaşık kutuplar
A 4K a2 p
s1;2 ¼ J ğ5:12Ş
2 2
Artık K arttıkça gerçek kısım sabit kalır ve sanal kısım artar.

Böylece pik süresi azalır ve aşma yüzdesi artarken, yerleşme

zaman sabit kalır.
Kavramları geri bildirim kontrolüne uygulayan iki örneğe bakalım
sistemler. İlk örnekte bir sistemin geçici tepkisini belirliyoruz. İçinde
ikinci örnekte, kazancı geçici bir tepki gereksinimini karşılayacak şekilde tasarlıyoruz.
Örnek 5.3
Geçici Yanıt Bulma
SORUN: Şekil 5.15'te gösterilen sistem için yoğun zamanı bulun,
R(ler) + 25 C(ler)
yüzde aşma ve yerleşme süresi.
– a(lar + 5)
ÇÖZÜM: Denklem 2'den bulunan kapalı çevrim transfer fonksiyonu. (5.9)
25
ŞEKİL 5.15 Geri bildirim sistemi TğsÞ ¼ ğ5:13Ş
s2 + 5s + 25
Örnek 5.3
Denklemden. (4.18),
offfiffiffiffi
vn ¼ 25 s = 5 ğ5:14Ş
Denklemden. (4.21),
2zvn = 5 ğ5:15Ş
Denklemin Değiştirilmesi (5.14)'ten (5.15)'e ve z verimi için çözümleme
z = 0:5 ğ5:16Ş
5.3 Geri Bildirim Sistemlerinin Analizi ve Tasarımı 247
Denklemler (4.34), (4.38) ve (4.42) ile birlikte z ve vn değerlerini kullanarak şunu buluruz:
sırasıyla,
P
Tp ¼ ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
¼ 0:726 saniye ğ5:17Ş
vn z2 p1
%OS ¼ ezp= 1z2 s 100 ¼ 16:303 ğ5:18Ş
4
Ts ¼ ¼ 1:6 saniye zvn ğ5:19Ş
MATLAB kullanan öğrenciler artık Ek B'de ch5p2'yi çalıştırmalıdır.

Blok diyagram indirgemenin nasıl gerçekleştirileceğini ve ardından bir
kapalı döngü sisteminin geçici yanıtının Tp,%OS ve Ts bulma yoluyla değerlendirilmesi . Son olarak
MATLAB'ı nasıl kullanacağınızı öğreneceksiniz.
kapalı döngü adım yanıtı oluşturur. Bu alıştırma MATLAB'ı kullanarak
Örnek 5.3'ü yapın.
MATLAB'ın Simulink'i simülasyon için alternatif bir yöntem sağlar

Zaman yanıtını elde etmek için geri bildirim sistemleri. Olan öğrenciler
MATLAB alıştırmalarını yapmak ve eklenenleri keşfetmek istemek
MATLAB'ın Simulink yeteneği şimdi Ek C'ye bakılmalıdır.
Örnek C.3, kullanımla ilgili bir tartışmayı ve bunun bir örneğini içermektedir.
Doğrusal olmayan geri besleme sistemlerini simüle etmek için Simulink'in kullanımı.

Örnek 5.4
Geçici Yanıt için Tasarım Kazanın
SORUN: Kazanç değerini tasarlayın. K, Şekil 5.16'daki geri besleme kontrol sistemi için
Böylece sistem %10'luk bir aşmayla yanıt verecektir.
Sanal Deney 5.1

R(ler) + K C(ler)
Pozisyon Kontrolü
– s(s + 5)
Kazanç Tasarımı
ŞEKİL 5.16 Geri Bildirim
Örnek 5.4 için sistem Teoriyi pratiğe dönüştürün

konum kontrolünün tasarlanması
ÇÖZÜM: Sistemin kapalı çevrim transfer fonksiyonu Quanser Linear için kazanç
Servo ve onun kapalı döngü
k
tepkisinin LabVIEW'da simüle edilmesi.
TðsÞ ¼ ğ5:20Ş
s2 + 5s + K Bu kavram şu amaçlarla kullanılır:
örneğin bir geziciyi kontrol etmek için

Denklemden. (5.20), Bir gezegenin arazisini keşfetmek.
2zvn = 5 ğ5:21Ş
Ve
ffiffiffiffi
vn ¼ Kp ğ5:22Ş
Böylece,
5
z¼ ffiffiffiffi
ğ5:23Ş
Kp 2
Sanal deneme bulundu

Yüzde aşma yalnızca z'nin bir fonksiyonu olduğundan, Denk. (5.23) yüzde olarak şunu göstermektedir:
Aşma K'nın bir fonksiyonudur. WileyPLUS'ta.
%10'luk bir aşma, z = 0:591 anlamına gelir. Bu değeri yerine koyarsak

Denklemdeki sönümleme oranı. (5.23) ve K getirilerinin çözümü
K = 17:9 ð5:24Þ
Bu problemde yüzde aşmaya göre tasarım yapabilmemize rağmen, tasarım kriteri
olarak yerleşme süresini seçemedik çünkü K değeri ne olursa olsun, Denk. 2'nin kutuplarının
gerçek kısımları 2.5'tir. (5.20) aynı kalır.
SORUN: İleri yol aktarımına sahip bir birlik geri besleme kontrol sistemi için 16
GðsÞ ¼ fonksiyonu, a'nın değerini %5 aşmaya sahip bir kapalı döngü adım yanıtı sðs + aÞ verecek
şekilde
tasarlayın.
CEVAP:
bir ¼ 5:52
Deneyin 5.2 [sayı,dent]=... tfdata(T,
Beceri Değerlendirme Alıştırması 5.2'de ' '

v );wn=sqrt(dent)3))
z=dent(2)/(2*wn)
açıklanan kapalı döngü birlik geri bildirim
sistemi için z, vn, %OS, Ts, Tp ve Tr'yi bulmak için
Ts=4/(z*wn)
aşağıdaki MATLAB ve Kontrol Sistemi Araç
Kutusu ifadelerini kullanın . ¼ 2 ile başlayın
Tp=pi/(wn*...
sqrt(l -z^2))
ve başka değerler deneyin. Kapalı çevrim
konum=exp(-z*pi...
sistemi için bir adım yanıtı da üretilecektir.
/sqrt(l -z^2))*100 Tr=(1,76*z^3
a=2; - ...
numg=16; 0,417*z^2 + 1,039*...
deng=poli([0 -a]); z + 1)/wn
G=tf(sayı, deng); adım(T)
T=geribildirim(G,1);
5.4 Sinyal Akış Grafikleri

Sinyal akışı grafikleri blok diyagramlara bir alternatiftir. Bloklardan, sinyallerden, toplama
bağlantılarından ve toplama noktalarından oluşan blok diyagramlarından farklı olarak,
sinyal akışı grafiği yalnızca sistemleri temsil eden dallardan ve sinyalleri temsil eden
düğümlerden oluşur. Bu elemanlar sırasıyla Şekil 5.17(a) ve (b)'de gösterilmektedir. Bir sistem,
sinyal akışının yönünü gösteren bir ok içeren bir çizgiyle temsil edilir.
R1(ler) C1(ler)
G1(ler) G4(ler)
–G2(ler) G5(ler)
R2(ler) C2(ler)
G3(ler) Vs) –G6(lar)
ŞEKİL 5.17 Sinyal akışı G(ler)

grafiği bileşenleri: a. sistem; B. R3(ler) C3(ler)
Vs)
sinyal; C. sistemlerin ve sinyallerin
birbirine bağlanması (A) (B) (C)
5.4 Sinyal Akış Grafikleri 249
sistem. Çizginin yanına transfer fonksiyonunu yazıyoruz. Sinyal, sinyalin adının düğümün
yanında yazılı olduğu bir düğümdür.
Şekil 5.17(c), sistemlerin ve sinyallerin ara bağlantısını göstermektedir. Her sinyal
içine akan sinyallerin toplamıdır. Örneğin, VðsÞ ¼ R1ðsÞG1ðsÞ R2ðsÞG2ðsÞ + R3ðsÞG3ðsÞ
sinyali. Sinyal C2ðsÞ ¼ VðsÞG5ðsÞ ¼ R1ðsÞG1ðsÞG5ðsÞ R2ðsÞ G2ðsÞG5ðsÞ + R3ðsÞG3ðsÞG5ðsÞ.
C3ðsÞ¼VðsÞG6ðsÞ¼R1ðsÞG1ðsÞ G6ðsÞ + R2ðsÞG2ðsÞG6ðsÞ R3ðsÞG3ðsÞG6ðsÞ sinyali .
Negatif sinyalleri toplarken negatif işareti blok diyagramlarda olduğu gibi bir toplama
bağlantısıyla değil sistemle ilişkilendirdiğimize dikkat edin.
Blok diyagramları ile sinyal akışı grafikleri arasındaki paralelliği göstermek için
Bölüm 5.2'deki bazı blok diyagram formlarını alıp Örnek 5.5'teki sinyal akışı
grafiklerine dönüştüreceğiz. Her durumda, öncelikle sinyalleri düğümlere dönüştüreceğiz ve
ardından düğümleri sistem dallarıyla birbirine bağlayacağız. Örnek 5.6'da karmaşık bir
blok diyagramı sinyal akış grafiğine dönüştüreceğiz.
Örnek 5.5
Ortak Blok Diyagramları Sinyal Akış Grafiklerine Dönüştürme
SORUN: Sırasıyla Şekil 5.3(a), 5.5(a) ve 5.6(b)'de gösterilen blok diyagramların
basamaklı, paralel ve geri beslemeli formlarını sinyal akışı grafiklerine dönüştürün.
ÇÖZÜM: Her durumda o sistem için sinyal düğümlerini çizerek başlıyoruz. Daha sonra
sinyal düğümlerini sistem dallarıyla birbirine bağlarız. Kademeli, paralel ve geri besleme
formlarına ilişkin sinyal düğümleri sırasıyla Şekil 5.18(a), (c) ve (e)'de gösterilmektedir.
Düğümlerin alt sistemleri temsil eden dallarla ara bağlantısı, basamaklı, paralel ve geri
besleme formları için sırasıyla Şekil 5.18(b), (d) ve (f)'de gösterilmektedir.

R(ler) C(ler) R(ler) C(ler)
V2(ler) V1(ler) V2(ler) V1(ler)
(A) (B)
V1(ler) G1(ler) 1
V1(ler)
G2(ler) 1
V2(ler) V2(ler)
1
G3(ler)
V3(ler) V3(ler) ŞEKİL 5.18 Sinyal akışı

grafiklerinin oluşturulması:
(C) (D)
a. kademeli sistem düğümleri
(Şekil 5.3(a)'dan); B. kademeli
1
sistem sinyal akış grafiği; C.
G(ler)
R(ler) C(ler) R(ler) C(ler) paralel sistem düğümleri (Şekil
E(ler) E(ler) 5.5(a)'dan); D. paralel sistem
–H(ler) sinyal akış grafiği; e. geri
bildirim sistemi düğümleri (Şekil
(e) ( F) 5.6(b)'den); F. geri bildirim sistemi sinyal akış gr
Örnek 5.6
Blok Diyagramı Sinyal Akış Grafiğine Dönüştürme
SORUN: Şekil 5.11'deki blok diyagramı sinyal akışı grafiğine dönüştürün.
ÇÖZÜM: Şekil 5.19(a)'da gösterildiği gibi sinyal düğümlerini çizerek başlayın. Sonraki,
Sinyal akışının yönünü gösteren ve her birini tanımlayan düğümleri birbirine bağlayın
aktarma işlevi. Sonuç Şekil 5.19(b)'de gösterilmektedir. Negatif olduğuna dikkat edin
Blok diyagramın toplama bağlantı noktalarındaki işaretler şu şekilde temsil edilir:
sinyal akış grafiğinin negatif transfer fonksiyonları. Son olarak, isterseniz basitleştirin
sinyalleri ortadan kaldırarak sinyal akış grafiğini Şekil 5.19(c)'de gösterilene getirin.
V2(ler), V6(lar), V7(ler) ve V8(ler) gibi tek bir giriş ve tek bir çıkış akışı vardır .
R(ler) C(ler)
V1(ler) V2(ler) V3(ler) V4(ler) V5(ler)
V 6(lar) V7 (S) V8 (ler)
(A)
111 G1(ler) G2(ler) G3(ler)

R(ler)
V 1(ler) V2(ler) V3 (ler) V4(ler) V5(ler)
C(ler)
–1 H2(ler)
–1 –1 H3 (ler)
V7(ler) V8(ler)
V6(lar)
H1(ler)
(B)
1 G1(ler) G2(ler) 1 G3(ler)

R(ler) C(ler)
–H2(ler) –H3(ler)
–H1(ler)
(C)
ŞEKİL 5.19 Sinyal akışı grafiği geliştirme: a. sinyal düğümleri; B. sinyal akış grafiği;
C. basitleştirilmiş sinyal akışı grafiği
5.5 Mason Kuralı 251
SORUN: Şekil 5.13'teki blok diyagramı sinyal akışı grafiğine dönüştürün.
5.5 Mason Kuralı

Bu bölümün başlarında blok diyagramların tek transfer fonksiyonlarına nasıl indirgeneceğini
tartıştık. Artık sinyal akışı grafiklerini bir sistemin çıkışını girişiyle ilişkilendiren tek
transfer fonksiyonlarına indirgemek için bir tekniği tartışmaya hazırız.
Bölüm 5.2'de incelediğimiz blok diyagram indirgeme tekniği, sistem transfer fonksiyonuna ulaşmak
için temel ilişkilerin ardışık olarak uygulanmasını gerektirir. Öte yandan, Mason'un sinyal akış
grafiğini tek bir transfer fonksiyonuna indirgeme kuralı, tek bir formülün uygulanmasını gerektirir.
Formül, sinyal akışı grafiğini grafikten yazılabilen eşzamanlı denklemlerle ilişkilendiren SJ Mason
tarafından türetilmiştir (Mason, 1953).
Genel olarak formülü hata yapmadan uygulamak karmaşık olabilir. Spesifik olarak, daha sonra
birbirine değmeyen döngüler diyeceğimiz şeyin varlığı, formülün karmaşıklığını artırmaktadır.
Ancak birçok sistemde birbirine temas etmeyen döngüler yoktur. Bu sistemler için Mason kuralının
kullanımını blok diyagram indirgemeye göre daha kolay bulabilirsiniz.

Mason formülünün değerlendirilmesi gereken birçok bileşeni var. Öncelikle bileşenlerin
tanımlarının iyi anlaşıldığından emin olmalıyız. Daha sonra bileşenleri değerlendirirken
dikkatli olmalıyız. Bu amaçla sinyal akışı grafiklerine uygulanabilecek bazı temel tanımları
tartışacağız; daha sonra Mason kuralını belirtiyoruz ve bir örnek yapıyoruz.
Tanımlar Döngü
kazancı. Dal kazançlarının çarpımı, bir düğümde başlayıp aynı düğümde biten bir yolun, sinyal
akış yönünü takip ederek, başka bir düğümden birden fazla geçmeden geçilmesiyle bulunur. Döngü
kazancı örnekleri için bkz. Şekil 5.20. Dört döngü kazancı vardır:
G6(lar)
1. G2ðsÞH1ðsÞ ð5:25aÞ G1(ler) G2(ler) G3(ler) G4(ler) G5(ler) G7(ler)

R(ler) C(ler)
2. G4ðsÞH2ðsÞ ð5:25bÞ V5(ler) V4(ler) V3(ler) V2(ler) V1(ler)
3. G4ðsÞG5ðsÞH3ðsÞ 4. ð5:25cÞ H2(ler)

H1(ler)
G4ðsÞG6ðsÞH3ðsÞ ð5:25dÞ
H3(ler)
İleri yol kazancı. Sinyal akışı grafiğinin giriş ŞEKİL 5.20 Mason kuralını göstermek için sinyal akışı grafiği
düğümünden çıkış düğümüne sinyal akışı yönünde bir
yol kat edilerek bulunan kazançların çarpımı. İleri yol kazanımlarının örnekleri de Şekil 5.20'de
gösterilmektedir. İki ileri yol kazancı vardır:
1. G1ðsÞG2ðsÞG3ðsÞG4ðsÞG5ðsÞG7ðsÞ 2. ð5:26aÞ
G1ðsÞG2ðsÞG3ðsÞG4ðsÞG6ðsÞG7ðsÞ ğ5:26bÞ
Dokunmayan döngüler. Ortak düğümleri olmayan döngülerdir. Şekil 5.20'de, G2(s)H1(s) döngüsü
G4(s)H2(s), G4(s)G5(s)H3(s) ve G4(s)G6(s)H3( döngülerine temas etmez . S).
Temassız döngü kazancı. Bir seferde iki, üç, dört veya daha fazla alınan, birbirine değmeyen
döngülerden elde edilen döngü kazançlarının çarpımı. Şekil 5.20'de döngü kazancı G2(s)H1(s) ile
döngü kazancı G4(s)H2(s) 'nin çarpımı, her seferinde iki tane alınan, temas etmeyen döngü kazancıdır.
Özetle, bir seferde iki kez alınan temassız döngü kazançlarının üçü de
1. ½G2ðsÞH1ðsÞ½G4ðsÞH2ðsÞ 2. ð5:27aÞ
½G2ðsÞH1ðsÞ½G4ðsÞG5ðsÞH3ðsÞ 3. ð5:27bÞ
½G2ðsÞH1ðsÞ½G4ðsÞG6ðsÞH3ðsÞ ð5:27cÞ
Döngü kazançlarının çarpımı ½G4ðsÞG5ðsÞH3ðsÞ½G4ðsÞG6ðsÞH3ðsÞ, bu iki döngünün ortak

düğümleri olduğundan, dokunmayan döngü kazancı değildir. Örneğimizde, örnekte üç dokunmayan
döngü bulunmadığından, bir seferde üç kez alınan dokunmayan döngü kazancı yoktur.
Artık Mason kuralını ifade etmeye hazırız.
Mason Kuralı
Sinyal-akış grafiğiyle temsil edilen bir sistemin transfer fonksiyonu CðsÞ=RðsÞ
CðsÞ P kTkDk
GðsÞ ¼ ğ5:28Ş
¼
RðsÞ D
Neresi
k ¼ ileri yol sayısı

Tk ¼ k'inci ileri yol kazancı
D = 1 S döngü kazancı + S aynı anda iki tane alınan temassız döngü kazancı S

dokunmayan döngü kazanımları bir seferde üç alınır + S dokunmayan döngü
kazanımları bir seferde dört alınır ...
Dk ¼ D'deki k'inci ileri yola dokunan DS döngü kazancı terimleri: Başka bir deyişle; Dk, k'inci ileri yola
dokunan döngü kazançlarının D'den elenmesiyle oluşturulur:
D'nin bileşenlerinin değişen işaretlerine dikkat edin. Aşağıdaki örnek Mason kuralını açıklamaya
yardımcı olacaktır.
Örnek 5.7
Mason Kuralı Yoluyla Transfer Fonksiyonu
SORUN: Şekil 5.21'deki sinyal akışı grafiği için C(s)/R(s) transfer fonksiyonunu bulun.
G1(ler) G2(ler) G3(ler) G4(ler) G5(ler)

R(ler) C(ler)
H1(ler) H2(ler)
G8(ler) G6(lar)
G7(ler)
V 6(lar) V5 (S)
ŞEKİL 5.21 Örnek 5.7 için sinyal

akışı grafiği H4(ler)
5.5 Mason Kuralı 253
ÇÖZÜM: Öncelikle ileriye yönelik kazanımları belirleyin. Bu örnekte yalnızca

bir:
G1ðsÞG2ðsÞG3ðsÞG4ðsÞG5ðsÞ ğ5:29Ş
İkinci olarak döngü kazançlarını tanımlayın. Aşağıdaki gibi dört tane var:
1. G2ðsÞH1ðsÞ ğ5:30aÞ
2. G4ðsÞH2ðsÞ ð5:30bÞ
3. G7ðsÞH4ðsÞ ð5:30cÞ
4. G2ðsÞG3ðsÞG4ðsÞG5ðsÞG6ðsÞG7ðsÞG8ðsÞ ð5:30dÞ
Üçüncüsü, birer birer alınan, birbirine değmeyen döngüleri tanımlayın. Denklemlerden. (5.30) ve
Şekil 5.21, ilmek 1'in ilmek 2'ye dokunmadığını, ilmek 1'in dokunmadığını görebiliriz
döngü 3 ve döngü 2, döngü 3'e temas etmez. Döngü 1, 2 ve 3'ün hepsinin birbirine temas ettiğine dikkat edin
döngü 4. Böylece, birbirine değmeyen döngülerin birer birer alınan kombinasyonları şu şekildedir:
şöyle:
Döngü 1 ve döngü 2 : G2ðsÞH1ðsÞG4ðsÞH2ðsÞ ğ5:31aÞ
Döngü 1 ve döngü 3 : G2ðsÞH1ðsÞG7ðsÞH4ðsÞ ð5:31bÞ
Döngü 2 ve döngü 3 : G4ðsÞH2ðsÞG7ðsÞH4ðsÞ ð5:31cÞ
Son olarak, üçer birer alınan birbirine değmeyen döngüler aşağıdaki gibidir:
Döngüler 1; 2; ve 3 : G2ðsÞH1ðsÞG4ðsÞH2ðsÞG7ðsÞH4ðsÞ ð5:32Þ
Şimdi, Denklem'den. (5.28) ve tanımlarından D ve Dk'yi oluşturuyoruz. Buradan,
D ¼ 1 ½G2ðsÞH1ðsÞ + G4ðsÞH2ðsÞ + G7ðsÞH4ðsÞ
+ G2ðsÞG3ðsÞG4ðsÞG5ðsÞG6ðsÞG7ðsÞG8ðsÞ
ş½G2ðsÞH1ðsÞG4ðsÞH2ðsÞ ş G2ðsÞH1ðsÞG7ðsÞH4ðsÞ
+ G4ðsÞH2ðsÞG7ðsÞH4ðsÞ
½G2ðsÞH1ðsÞG4ðsÞH2ðsÞG7ðsÞH4ðsÞ
ğ5:33Ş
Dk'yi, k'nin ilerisine dokunan döngü kazançlarını D'den çıkararak oluştururuz.

yol:
D1 ¼ 1 G7ðsÞH4ðsÞ ğ5:34Ş
(5.29), (5.33) ve (5.34) ifadeleri şimdi Denklem 2'de değiştirilmiştir. (5.28),

transfer fonksiyonunu verir:
T1D1 ½G1ðsÞG2ðsÞG3ðsÞG4ðsÞG5ðsÞ½1 G7ðsÞH4ðsÞ

GðsÞ ¼ ğ5:35Ş
¼
D D
Yalnızca tek bir ileri yol olduğundan, G(s) bir terimden ziyade yalnızca bir terimden oluşur.
her biri ileri bir yoldan gelen terimlerin toplamı.
SORUN: Sinyal akışının transfer fonksiyonunu bulmak için Mason kuralını kullanın
Şekil 5.19(c)'de gösterilen diyagram. Bunun, kullanılan sistemin aynısı olduğuna dikkat edin.
Örnek 5.2 Blok diyagram indirgeme yoluyla transfer fonksiyonunu bulmak için.
CEVAP:
G1ðsÞG3ðsÞ½1 + G2ðsÞ
TðsÞ ¼
½ 1 + G2ðsÞH2ðsÞ + G1ðsÞG2ðsÞH1ðsÞ ½1 + G3ðsÞH3ðsÞ
5.6 Durum Denklemlerinin Sinyal Akış Grafikleri

Bu bölümde durum denklemlerinden sinyal akışı grafikleri çiziyoruz. Bu süreçte ilk başta
durum değişkenlerini görselleştirmemize yardımcı olacaktır. Daha sonra sinyal akışı grafiklerini çizeceğiz ve ardından
Bir sistemin durum uzayındaki alternatif temsillerini yazın.

Aşağıdaki durum ve çıkış denklemlerini göz önünde bulundurun:
x_ 1 = 2x1 5x2 + 3x3 + 2r ð5:36aÞ
x_2 ¼ 6x1 2x2 + 2x3 + 5r ð5:36bÞ

¼ x1 3x2 4x3 + 7r x_3 ð5:36cÞ
y = 4x1 + 6x2 + 9x3 ð5:36dÞ
İlk olarak, üç durum değişkeni olan x1, x2 ve x3 olacak üç düğümü tanımlayın; Ayrıca
Her ilgili durum değişkeninin soluna yerleştirilen üç düğümü tanımlayın.
durum değişkenlerinin türevleri, Şekil 5.22(a)'daki gibi. Ayrıca bir düğümü şu şekilde tanımlayın:
giriş, r ve çıkış olarak başka bir düğüm, y.
Daha sonra durum değişkenlerini ve türevlerini tanımlayıcı ile birbirine bağlayın
entegrasyon, 1/s, Şekil 5.22(b)'de gösterildiği gibi. Daha sonra Denklemleri kullanarak. (5.36), her düğüme besleme
belirtilen sinyaller. Örneğin, Denk. (5.36a), x_ 1 , 2x1 5x2 + 3x3 + 2r'yi alır ,
Şekil 5.22(c)'de gösterildiği gibi. Benzer şekilde x_2 gösterildiği gibi 6x1 2x2 + 2x3 + 5r alır
Şekil 5.22(d) ve x_, Şekil 5.22(e)'de
3 gösterildiği gibi x1 3x2 4x3 + 7r'yi alır.
Son olarak Denklem kullanılarak. (5.36d), y çıkışı, şekilde gösterildiği gibi 4x1 + 6x2 + 9x3 alır.
Şekil 5.19(f), durum değişkenlerinin son faz değişkeni gösterimi
Entegratörlerin çıktıları.
R(ler)
Y(ler)
X
sX3(ler) 3(ler) sX2(ler) X2(ler) sX1 (ler) X1(ler)
(A)
1 1 1
S S S
R(ler) Y(ler)
sX3(ler) X sX2(ler) sX1 (ler)
3(ler) X2(ler) X1(ler)
(B)
ŞEKİL 5.22 Denklemler sistemi için bir sinyal akış grafiğinin gelişim aşamaları. (5.36):
A. Düğümleri yerleştirin; B. ara bağlantı durum değişkenleri ve türevleri; (şekil devam ediyor)
5.6 Durum Denklemlerinin Sinyal Akış Grafikleri 255

2
1 1 1
S S –5 sn
R(ler) Y(ler)
sX3(ler) X 3(ler) sX2(ler) X2(ler) sX1 (ler) X1(ler)
(C)
1 1 1
S 2 S –5 S
R(ler) Y(ler)
–2 2
3 –6

(D)
1 1 1
7 S 2 S –5 S
R(ler) Y(ler)
sX3(ler) X 3(ler) sX2(ler) X2(ler) (ler) sX1 X1(ler)
–4 –2 2
–3 3 –6
(e)
ŞEKİL 5.22 (Devam) c. dx1/dt'yi oluşturur ; D. dx2/dt'yi oluşturur ; e. dx3/dt'yi oluşturur ; (şekil devam ediyor)
2 9
5 6
1 1 1
7 S 2 S –5 S –4
R(ler) Y(ler)
–4 –2 2
–3 3 –6
(F)
ŞEKİL 5.22 (Devam) f. form çıktısı (şekil sonu)

SORUN: Aşağıdaki durum ve çıkış denklemleri için bir sinyal akışı grafiği çizin:
210 0
x_ ¼ 2 03 13 ş 203
4
345 5x 4
1 5r
y ¼ ½ 010 x
Bir sonraki bölümde sinyal akışı modeli, süreci görselleştirmemize yardımcı olacaktır.
Aynı sistemin durum uzayındaki alternatif temsillerinin belirlenmesi. Yapacağız
bir sistemin girdisi ve çıktısı açısından aynı olabilmesine rağmen
terminallerde durum uzayı temsilleri çok sayıda ve çeşitli olabilir.
5.7 Durum Uzayında Alternatif Temsiller

Bölüm 3'te sistemler durum uzayında faz-değişken formda temsil edildi.
Ancak durum uzayında sistem modelleme, diğer birçok temsili üstlenebilir.
faz değişkenli formdan daha fazladır. Her ne kadar bu modellerin her biri aynı sonucu verse de
Belirli bir girdi için çıktı, bir mühendis birkaçı için belirli bir çıktıyı tercih edebilir.
sebepler. Örneğin, benzersiz temsiliyle bir dizi durum değişkeni,
Bir sistemin amplifikatör ve filtre gibi gerçek fiziksel değişkenlerini modelleyebilir
çıktılar.
5.7 Durum Uzayında Alternatif Temsiller 257
Belirli bir durum değişkenleri ve durum uzayı kümesini seçmenin başka bir nedeni
model çözüm kolaylığıdır. Göreceğimiz gibi, durum değişkenlerinin belirli bir seçimi
Eş zamanlı diferansiyel denklem sistemini ayrıştırır. Burada her denklem
Yalnızca bir durum değişkeni cinsinden yazılmıştır ve çözüm, n'nin çözülmesiyle gerçekleştirilir.
birinci dereceden diferansiyel denklemler ayrı ayrı.
Modelleme kolaylığı, durum değişkenlerinin belirli bir şekilde seçilmesinin bir başka nedenidir.
Bazı seçimler alt sistemin durum değişkenine dönüştürülmesini kolaylaştırabilir
modelin tanınabilir özelliklerini kullanarak temsil. Mühendis öğrenir
durum ve çıkış denklemlerinin hızlı bir şekilde nasıl yazılacağını ve sinyal akış grafiğinin nasıl çizileceğini,
hem de muayeneyle. Bu dönüştürülmüş alt sistemler durumun tanımını oluşturur
değişkenler.
Şimdi birkaç temsili forma bakacağız ve

her biri için durum uzayı gösterimi.
Kademeli Formu
Sistemlerin durum uzayında durum ile temsil edilebildiğini gördük.
Faz değişkenleri olarak seçilen değişkenler, yani ardışık değişkenler
birbirinin türevleri. Bu kesinlikle tek seçenek değil. Geri dönüyoruz
Şekil 3.10(a)'daki sistemde transfer fonksiyonu dönüşümlü olarak şu şekilde temsil edilebilir:
CðsÞ 24
ğ5:37Ş
¼
RðsÞ ðs + 2Þðs + 3Þðs + 4Þ
Şekil 5.23, bu sistemin aşağıdakilerle oluşturulan bir blok diyagram temsilini göstermektedir:
Denklemin her terimini basamaklandırarak. (5.37). Her birinci dereceden sistem bloğunun çıktısı
durum değişkeni olarak etiketlenmiştir. Bu durum değişkenleri faz değişkenleri değildir.
R(ler) 111 C(ler)
24
s+2 X3(ler) s + 3 X 2(ler) s+4 X1(ler)
ŞEKİL 5.23 Şekil 3.10'daki sistemin kademeli birinci dereceden sistemler olarak gösterimi
Şimdi durum uzayını elde etmek için sinyal akış grafiğinin nasıl kullanılabileceğini göstereceğiz.
bu sistemin temsilidir. Yeni setimiz ile durum denklemlerini yazmak için
Durum değişkenleri için öncelikle Şekil 5.23'ü kullanarak bir sinyal akışı grafiği çizmek faydalı olacaktır.
rehber. Şekil 5.23'teki her birinci dereceden sistem için sinyal akışı şu şekilde bulunabilir:
her bloğu eşdeğer bir diferansiyel denkleme dönüştürmek. Her birinci dereceden
blok şeklindedir
CiðsÞ 1
ğ5:38Ş
¼
RiðsÞ ðs ş aiÞ
Çapraz çarpımı elde ederiz
ðs ş aiÞCiðsÞ ¼ RiðsÞ ğ5:39Ş
Ters Laplace dönüşümünü aldıktan sonra,
dciðtÞ
ş aiciðtÞ ¼ riðtÞ dt ğ5:40Ş
dci(t)/dt getirilerini çözme
dciðtÞ
¼ aiciðtÞ ş riðtÞ dt ğ5:41Ş
1
1 S
Ri (ler) Ci (ler)
bilim(ler)
–ai
(A)
1 1 1
24 S 1 S 1 S 1
R(ler) C(ler)
X3(ler) X2(ler) X1(ler)
–2 –3 –4
(B)
ŞEKİL 5.24 a. Birinci dereceden alt sistem; B. Şekil 5.23 sistemi için sinyal akış grafiği
Şekil 5.24(a), Denklemin uygulanmasını göstermektedir. (5.41) sinyal akış grafiği olarak. Burada
yine, bir entegratörün çıkışında ci(t) için bir düğüm olduğu varsayıldı ve bunun türevi
girişinde oluşturulmuştur.
Şekil 5.24(a)'da gösterilen transfer fonksiyonlarını basamaklandırarak şu sonuca ulaşıyoruz:
Şekil 5.24(b).2'de gösterilen sistem gösterimi. Şimdi durum denklemlerini yazın.
sistemin yeni temsili. Bir durumun türevinin olduğunu unutmayın
değişken her entegratörün girişinde olacaktır:
x_1 ¼ 4x1 + x2 ð5:42aÞ

x_2
¼
3x2 + x3 ð5:42bÞ
Apago PDF Geliştirici x_3

¼
2x3 + 24r ð5:42cÞ
Çıkış denklemi Şekil 5.24(b)'deki incelemeyle yazılmıştır:
y ¼ cðtÞ ¼ x1 ğ5:43Ş
Durum uzayı gösterimi Denklemlerin yeniden yazılmasıyla tamamlanır. (5.42) ve (5.43)

vektör matris formu:
410 0
x_ ¼ 2 031 3 ş 2 03 ð5:44aÞ
4
002 5x 4
24 5r
y ¼ ½ 100 x ð5:44bÞ
Denklemlerin Karşılaştırılması. (5.44) Şekil 5.24(b) ile canlı bir resim oluşturabilirsiniz.
durum denkleminin bazı bileşenlerinin anlamı. Takip etmek için
Tartışma için lütfen durum ve çıkış denklemlerinin genel formuna bakınız.
Denklemler (3.18) ve (3.19).
Örneğin B matrisi, aşağıdaki terimleri içerdiğinden girdi matrisidir.
r(t) girişini sisteme bağlayın. Özellikle 24 sabiti her ikisinde de görünür.
Şekil 5.24(b)'de gösterildiği gibi girişteki sinyal akışı grafiği ve giriş matrisi
Denklemler (5.44). C matrisi, aşağıdaki sabiti içerdiğinden çıkış matrisidir:
x1 durum değişkenini c(t) çıkışına bağlar. Son olarak, A matrisi sistemdir
2Düğüm X3(ler) ile takip eden düğümün birleştirilemeyeceğini veya aksi halde ilk entegratöre giriş yapılamayacağını unutmayın.
X2(ler) den gelen geri besleme ile değişecektir ve X3(ler) sinyali kaybolacaktır. Benzer bir argüman
X2(ler) ve aşağıdaki düğüm için yapılabilir .
Matris, iç sistemin kendisine göre terimleri içerdiğinden. Şeklinde

Denklemler (5.44)'e göre sistem matrisi aslında köşegen boyunca sistem kutuplarını içerir.
Denklemleri karşılaştırın. (5.44) Denklemlerdeki faz-değişken gösterimine. (3.59). Şöyle
temsili, sistemin karakteristik polinomunun katsayıları ortaya çıktı
son satırda ise mevcut temsilimizde karakteristik denklemin kökleri, yani sistem kutupları
köşegen boyunca görünür.
Paralel Form
Bir sistemi temsil etmek için kullanılabilecek başka bir form da paralel formdur. Bu form
Hiçbir sistem kutbunun bir kutup olmaması koşuluyla, tamamen diyagonal olan bir A matrisine yol açar.
karakteristik denklemin tekrarlanan kökü.
Önceki biçime bireysel birinci dereceden alt sistemlerin basamaklandırılmasıyla
ulaşılırken, paralel biçim kısmi kesirli genişlemeden türetilmiştir.
Sistem aktarım işlevi. Örnek sistemimizde kısmi kesirli genişletme gerçekleştirerek
şunu elde ederiz:
CðsÞ 24 12 24 12
¼ ¼
ş ğ5:45Ş
RðsÞ ðs + 2Þðs + 3Þðs + 4Þ ðs + 2Þ ðs + 3Þ ðs + 4Þ
Denklem (5.45), bireysel birinci dereceden alt sistemlerin toplamını temsil eder. İle
bir sinyal-akış grafiğine ulaşın, önce C(s)'yi çözün,
12 24 12
CðsÞ ¼ RðsÞ RðsÞ ş RðsÞ ðs + 3Þ ğ5:46Ş
ðs + 2Þ ðs + 4Þ
1
S
ve C(s)'nin üç terimin toplamı olduğunu kabul edin. Her terim, girdi olarak
R(s)'yi kullanan birinci dereceden bir alt sistemdir. Bu fikri şu şekilde formüle etmek
12 X1(ler) 1
sinyal akışı grafiği Şekil 5.25'te gösterilen gösterimi vermektedir. –2
Bir kez daha, sinyal akışı grafiğini elde etmeye yardımcı olarak kullanıyoruz. 1
–24 S 1
durum denklemleri. Durum değişkenleri incelenerek çıktılardır R(ler) C(ler)
Durum değişkenlerinin türevlerinin mevcut olduğu her entegratörün X2(ler)
–3
entegratör girişleri. Durum denklemlerini toplayarak yazıyoruz.
12 1
entegratör girişlerindeki sinyaller: 1
S
x_ 1 = 2x1 + 12r ğ5:47aÞ X3(ler)

–4
x_2
¼
3x2 24 saat
ð5:47bÞ
x_3
¼
4x3 + 12r ð5:47cÞ ŞEKİL 5.25 Sinyal akışı gösterimi
Denk. (5.45)
Çıkış denklemi c(t)'yi veren sinyallerin toplanmasıyla bulunur:
y ¼ cðtÞ ¼ x1 + x2 + x3 ğ5:48Ş
Vektör matris formunda Denklemler. (5.47) ve (5.48) olur
200 12
x_ ¼ 2 03 03 ş 2 24 3 ğ5:49Ş
4
004 5x 4
12 5r
Ve
y ¼ ½ 111 x ð5:50Þ
Böylece, Şekil 3.10(a)'daki sisteme ilişkin üçüncü temsilimiz köşegeni verir.

sistem matrisi. Bu temsilin avantajı nedir? Her denklem bir
Tek değişkenli birinci dereceden diferansiyel denklem. Böylece bunları çözmüş oluruz
bağımsız denklemler. Denklemlerin ayrıştırıldığı söyleniyor.
MATLAB kullanan öğrenciler artık Ek B'de ch5p3'ü çalıştırmalıdır.

Bir transfer fonksiyonunu dönüştürmek için MATLAB'ı nasıl kullanacağınızı öğreneceksiniz.
belirli bir biçimde durum uzayı. Alıştırma öncekini çözer

örneğin Denk.(5.45)'teki transfer fonksiyonunu şu şekilde temsil ederek:
Denklemin paralel formunda durum-uzay gösterimi. (5.49).
Transfer fonksiyonunun paydası tekrarlanan gerçek köklere sahipse, paralel

form hala kısmi kesir açılımından türetilebilir. Ancak sistem
matris köşegen olmayacaktır. Örneğin, sistemi varsayalım
CðsÞ ðs + 3Þ
¼
2 ğ5:51Ş
RðsÞ ðs + 1Þ ðs + 2Þ
kısmi kesirler olarak genişletilebilir:
CðsÞ 2 1 1
¼
2
ş ğ5:52Ş
RðsÞ ðs + 1Þ ðs + 1Þ ðs + 2Þ
1 1 Daha önce olduğu gibi ilerleyerek Denklem için sinyal akış grafiği. (5.52)
S 1 S
Şekil 5.26'da gösterilmiştir. 1=ðs + 1Þ terimi oluşturularak oluşturulmuştur.
X2(ler) X1(ler) X2(ler)den C(ler) e sinyal akışı . Artık durum ve çıkış denklemleri
2 1 Şekil 5.26'dan bakıldığında aşağıdaki gibi yazılmalıdır:

–1 –1 – 1
2 x_ 1 ¼ x1 + x2 ğ5:53aÞ

R(ler) C(ler)
X_ 2 ¼
x2 + 2r ð5:53bÞ
1 1
1 X_ 3 ¼
2x3 + r ð5:53cÞ
S
1
X3(ler) y ¼ cðtÞ ¼ x1 x2 + x3 2 ð5:53dÞ
–2 veya vektör matris formunda,

ŞEKİL 5.26 Sinyal akışı gösterimi
Denk. (5.52) 110 0
x_ ¼ 2 0100 03 ş 22 3 ð5:54aÞ
4
2 5x 4
1 5r
1
y=1 1 adet ð5:54bÞ
2
Bu sistem matrisi diyagonal olmasa da diyagonal boyunca sistem kutuplarına sahiptir.

Tekrarlanan kök durumunda köşegendeki 1'e dikkat edin. Sistemin formu
matris Jordan kanonik formu olarak bilinir.
Denetleyici Kanonik Formu

Faz değişkenlerini kullanan başka bir temsile kontrolör kanonik adı verilir.
Bölüm 12'de ele alınan kontrolörlerin tasarımında kullanılması nedeniyle bu şekilde adlandırılmıştır.
Bu form, faz değişken formundan basitçe fazın sıralanmasıyla elde edilir.
değişkenler ters sırada. Örneğin transfer fonksiyonunu düşünün
CðsÞ s2 + 7s + 2
GðsÞ ¼ ¼
ğ5:55Ş
RðsÞ s3 + 9s2 + 26s + 24
Faz-değişken formu Örnek 3.5'te şu şekilde türetilmiştir:

X_
1 0 10 x1 0
2 3 2 5¼ 0 01 24 26 3254 3 2 5+40
x_2 x2 ð5:56aÞ
4 x_3 4 9 x3 1 3 5r
x1
y ¼ ½ 271 2
x2
3
ð5:56bÞ
4 x3 5
nerede y ¼ cðtÞ. Faz değişkenlerini ters sırada yeniden numaralandırma verimleri
x_3 0 10 x3 0
2 3 2 5¼ 0 01 24 26 3254 3 2 5+40
x_2 x2 ğ5:57aÞ
4 x_1 4
9 x1 1 3 5r
x3
y ¼ ½ 271 2
x2
3
ð5:57bÞ
4 x1 5
Deneyin 5.3
Son olarak Denklemler yeniden düzenleniyor. (5.57) artan sayısal sırayla kontrolörün
kanonik formunu3 verir : Denklemin transfer fonksiyonunu
dönüştürmek için aşağıdaki
x_1 9 26 24 x1 1 MATLAB ve Control System
2 3 2 5¼ 100 325 3 2 5+40 Toolbox ifadelerini kullanın. (5.55)

x_2 x2 ğ5:58aÞ Denklemlerinin kontrolöre kanonik
4 x_3 4 010 43 x3 0 3 5r
durum uzayı gösterimi. (5.58).
x1
2
numg=[l 7 2];
Apago x2
PDF Enhancer y ¼ ½ 172 ð5:58bÞ 5 deng=[1 9 26 24];
4 x3
[Hız,Bcc,Ccc,Dcc]...
=tf2ss(sayı,deng)
Şekil 5.27 sinyal akışı grafiğinde attığımız adımları göstermektedir. Kontrolörün
kanonik formunun, faz değişkenlerinin ters sırada yeniden numaralandırılmasıyla
elde edildiğine dikkat edin. Denklemler (5.56), Şekil 5.27(a) ve Denklemler 5.27(a)'dan elde
edilebilir. (5.58) Şekil 5.27(b)'den.
Faz-değişken formunun ve kontrolör kanonik formunun, alt satırda ve üst
satırda karakteristik polinomun katsayılarını içerdiğine dikkat edin,
1 1
7 7
1 1 1 1 1 1
1 S S S 2 1 S S S 2
X3(ler) X2(ler) X1(ler) X1(ler) X2(ler) X3(ler)
–9 –9
–26 –26
–24 –24
(A) (B)
ŞEKİL 5.27 GðsÞ ¼ CðsÞ=RðsÞ¼ðs2 + 7s + 2Þ= ðs3 + 9s2 + 26s + 24Þ için formlar elde etmek için
sinyal akışı grafikleri : a. faz değişken formu; B. denetleyici kanonik formu
3
TF2ss komutunu kullanarak transfer fonksiyonlarını durum uzayına dönüştürmek için MATLAB'ı kullanan öğrenciler,
MATLAB'ın sonuçları kontrolör kanonik formunda rapor ettiğini fark edeceklerdir.
sırasıyla. Karakteristik polinomun katsayılarını içeren sistem matrislerine karakteristik

polinomun tamamlayıcı matrisleri denir. Faz değişkeni
ve denetleyici kanonik formları bir alt ve bir üst tamamlayıcı sistem matrisiyle sonuçlanır,
sırasıyla. Tamamlayıcı matrisler aynı zamanda karakteristik katsayılarına da sahip olabilir.
sol veya sağ sütundaki polinom. Bir sonraki alt bölümde bunlardan birini tartışacağız.
temsiller.
Gözlemci Kanonik Formu

Gözlemci kanonik formu, gözlemcilerin tasarımında kullanılması nedeniyle bu şekilde adlandırılmıştır (bkz.
Bölüm 12), satış getirisi tamamlayıcı sistem matrisinin temsilidir. Bir örnek olarak,
Denklem ile modellenen sistem. (5.55) bu formda temsil edilecektir. Hepsini bölerek başlayın
3 ve elde et
pay ve paydadaki terimler s, s'nin en büyük kuvvetine göre ,
1 7 2
ş ş
CðsÞ S s2 s3
¼
ğ5:59Ş
RðsÞ 9 26 24
1+ ş ş
S s2 s3
Çapraz çarpım getirileri

1 7 2 9 26 24
ş ş RðsÞ ¼ 1 + ş ş CðsÞ ð5:60Þ
S s2 s3 S s2 s3
Benzer entegrasyon güçlerinin terimlerini birleştirmek şunu sağlar:
1 1 1
CðsÞ ¼ ½RðsÞ 9CðsÞ + ½7RðsÞ 26CðsÞ + ½2RðsÞ 24CðsÞ s2 s3 ğ5:61Ş
S

veya
1 1 1
CðsÞ ¼ ½RðsÞ 9CðsÞ + ½7RðsÞ 26CðsÞ + ½2RðsÞ 24CðsÞ ğ5:62Ş
S S S
Sinyal akış grafiğini çizmek için denklem (5.61) veya (5.62) kullanılabilir. Üç ile başla
Şekil 5.28(a)'da gösterildiği gibi entegrasyonlar.
Denklem kullanarak. (5.61), ilk terim bize C(ler) çıktısının kısmen şu şekilde oluştuğunu söyler:
½RðsÞ 9CðsÞ entegre ediliyor. Böylece entegratörün girişinde ½RðsÞ 9CðsÞ oluşturuyoruz.
çıkışa en yakın olan C(s), Şekil 5.28(b)'de gösterildiği gibi. İkinci terim bize şunu söylüyor:
1 1 1
S 111 S S
R(ler) C(ler)
(A)
1
1 1 1
2 S 111 S S
R(ler) C(ler)
–9
ŞEKİL 5.28 Sinyal akışı –26

gözlemci kanonik grafiği
form değişkenleri: a. planlama; –24
B. uygulama (B)
½7RðsÞ 26CðsÞ teriminin iki kere integrali alınmalıdır. Şimdi girişte ½7RðsÞ 26CðsÞ oluşturun
ikinci entegratöre. Son olarak Denklemin son terimi. (5.61) diyor ki½2RðsÞ 24CðsÞ olmalıdır
üç kez entegre edilmiştir. Birinci entegratörün girişinde ½2RðsÞ 24CðsÞ formunu oluşturun.
Durum değişkenlerini entegratörlerin çıktıları olarak tanımlayarak şunu yazıyoruz:
aşağıdaki durum denklemleri: Deneyin 5.4
x_ 1 = 9x1 + x2 + r + x3 + 7r ğ5:63aÞ Aşağıdaki MATLAB'ı kullanın
x_2 ¼ 26x1 ð5:63bÞ ve Kontrol Sistemi Araç Kutusu
dönüştürmek için ifadeler
x_3 ¼ 24x1 + 2r ð5:63cÞ Denklemin transfer fonksiyonu. (5.55)
Denklemlerin gözlemci kanonik durum
Şekil 5.28(b)'deki çıktı denklemi:
uzayı temsiline göre.
y ¼ cðtÞ ¼ x1 ğ5:64Ş (5.65).
Vektör matris formunda Denklemler. (5.63) ve (5.64) olur numg=[l 7 2];

deng=[1 9 26 24];
910 1 [Hız, Bcc, Ccc, Dcc]...
x_ ¼ 2 26 0 1 3 ş 27 3 =tf2ss(sayı, deng);
ð5:65aÞ
Aoc=devrik(Acc)
4
24 0 0 5x 2
4 5r
Boc=devrik(Ccc)
y ¼ ½ 100 x ð5:65bÞ Coc=devrik(Bcc)
Denklemlerin biçimine dikkat edin. (5.65) faz-değişken formuna benzer, ancak

transfer fonksiyonunun paydasının katsayıları ilk sütundadır ve
payın katsayıları girdi matrisi B'yi oluşturur. Ayrıca gözlemcinin şuna dikkat edin:
kanonik form, kontrolör kanonik formunun devriği olan bir A matrisine sahiptir; bir B
kontrolörün kanonik formunun C vektörünün ve bir C vektörünün transpozu olan vektör
bu, denetleyicinin kanonik formunun B vektörünün devriğidir. Bu nedenle şunu söylüyoruz
bu iki form ikilitir. Dolayısıyla, eğer bir sistem A, B ve C ile tanımlanıyorsa onun ikilisi şu şekildedir:

AD = AT tarafından tarif edilmiştir ; BD = CT; CD ¼ BT. Dualitenin önemini doğrulayabilirsiniz
bir sistemin ve ikilisinin sinyal akış grafiklerini karşılaştırarak, Şekil 5.27(b) ve 5.28(b),
sırasıyla. İkilinin sinyal akış grafiği orijinalinkinden elde edilebilir.
tüm okları ters çevirerek, durum değişkenlerini türevlerine çevirerek ve bunun tersini yaparak ve
C(ler) ve R(ler)in yer değiştirmesi, böylece girdi ve çıktının rollerinin tersine çevrilmesi.
Bu bölümü, uygulamasını gösteren bir örnekle sonlandırıyoruz.
daha önce tartışılan formları bir geri bildirim kontrol sistemine bağlayın.
Örnek 5.8
Geri Besleme Sistemlerinin Durum Uzayı Gösterimi
SORUN: Şekil 5.29'da gösterilen geri beslemeli kontrol sistemini durum R(ler) + E(ler) 100(sn + 5) C(ler)
uzayında temsil edin. İleri transfer fonksiyonunu modelleyin (s + 2)(s + 3)
–
kaskad formu.
ÇÖZÜM: Öncelikle ileri transfer fonksiyonunu kademeli olarak modelliyoruz.

ŞEKİL 5.29 Geri besleme kontrol sistemi
biçim. 100'ün kazancı, 2'deki kutup ve 3'teki kutup gösterilmektedir
Örnek 5.8
Şekil 5.30(a)'da basamaklanmıştır. 5'teki sıfır şu şekilde elde edildi:
Faz-değişken formunda temsil edilen bir sistem için sıfırların uygulanmasına yönelik yöntem,
Bölüm 3.5'te tartışılmıştır.
Daha sonra Şekil 5.30(b)'de gösterildiği gibi geri bildirim ve giriş yollarını ekleyin. Şimdi, tarafından
inceleme, durum denklemlerini yazın:
x_ 1 = 3x1 + x2 ğ5:66aŞ
X_ 2 ¼
2x2 + 100ðr cÞ ð5:66bÞ
1 1
100 S 1 S 5
E(ler) C(ler)
X2(ler) X1(ler)
–2 –3
( ) (A)
1 1
1 100 S 1 S 5
R(ler) C(ler)
E(ler) X 2 (S) X1 (ler)
–2 –3
ŞEKİL 5.30 Bir
için sinyal akış grafiği
Şekil 5.29 sistem: a. ileri
transfer fonksiyonu; B. tamamlamak –1
sistem (B)
Ancak Şekil 5.30(b)'den,
c ¼ 5x1 + ğx2 3x1 Þ ¼ 2x1 + x2 ğ5:67Þ
Denklemin Değiştirilmesi (5.67)'den (5.66b)'ye, sistemin durum denklemlerini buluruz:

x_1 ¼ 3x1 + x2 ð5:68aÞ

¼ 200x1 102x2 + 100r x_2 ð5:68bÞ
Çıkış denklemi Denklem ile aynıdır. (5.67) veya
y ¼ cðtÞ ¼ 2x1 + x2 ğ5:69Ş

Vektör matris formunda
31 0
x_ ¼ xş R ğ5:70aÞ
200 102 100
y¼½21x ð5:70bÞ
SORUN: Şekil 5.29'da gösterilen geri besleme kontrol sistemini durum olarak temsil edin
uzay. İleri transfer fonksiyonunu kontrolör kanonik formunda modelleyin.
CEVAP:
105 506 1
x_ ¼ xş R
1 0 0
y ¼ ½ 100 500 x

Bu bölümde transfer fonksiyonlarını ve sinyal akış grafiklerini temsil etmek için kullandık.
paralel, kademeli, denetleyici kanonik ve gözlemci kanonik formlarındaki sistemler
faz değişken formuna ek olarak. Transfer fonksiyonunu kullanma CðsÞ=RðsÞ ¼
ðs + 3Þ=½ðs + 4Þðs + 6Þ örnek olarak, Şekil 5.31 yukarıda belirtilenleri karşılaştırmaktadır.
formlar. Denetleyici ve gözlemci kanonik formlarının ikiliğine dikkat edin:
ilgili sinyal akış grafikleri ve durum denklemleriyle gösterilmiştir. İçinde
sonraki bölümde temsiller arasında dönüşüm olasılığını araştıracağız
transfer fonksiyonlarını ve sinyal akış grafiklerini kullanmadan.
Biçim Aktarım işlevi Sinyal akış diyagramı Durum denklemleri
1 1
1 1 S S 3 0 1 0
Faz .
* (s +3) R(ler) C(ler) x= x+ R
değişken (s2 + 10s + 24) –24 1–10
X2(ler) X1(ler)
–10 y = [3 1] x
–24
1
– 1
S 1
2
–4 X1(ler) – 1

. –4 0 2
Paralel + R(ler) 3 C(ler) x= x+ R
(s +4) s+6 0 –6 3
1 2 1 2
S
y = [1 1] x
X2(ler)
–6
1 1 . –6 1 0
1 1 S 1 S 3 x= x+ R
Çağlayan * (s + 3) C(ler)
0 –4 1
R(ler)
(s +4) (s + 6) X 2(ler) X1 (ler) y = [–3 1] x
–4 –6
1 1 . –10 –24 1
Denetleyici 1 S 1 S 3 x= x+ R
1 1 00
kanonik * (s +3) R(ler) C(ler)
(s2 + 10s + 24) X1(ler) X2(ler) y = [1 3] x
–10
–24
1 1
1 3 . –10 1 1
+ 3 S 1 S 1
S S2 x= x+ R
Gözlemci R(ler) –24 30
C(ler)
kanonik 10 24 X2(ler) X1(ler)
1+ +
S S2 y = [1 0] x
–10
–24
ŞEKİL 5.31 CðsÞ=RðsÞ¼ðs + 3Þ=½ðs + 4Þðs + 6Þ için durum uzayı formları. Not: y ¼ cðtÞ
5.8 Benzerlik Dönüşümleri

Bölüm 5.7'de sistemlerin farklı durum değişkenleriyle temsil edilebildiğini gördük.
Çıktıyı girdiye bağlayan transfer fonksiyonu aynı kalsa bile.
Transferin manipüle edilmesiyle durum denklemlerinin çeşitli biçimleri bulundu.
fonksiyonu, bir sinyal akış grafiği çizme ve ardından durum denklemlerini yazma
sinyal akış grafiği. Bu sistemlere benzer sistemler denir. Durum uzayı gösterimleri farklı olsa
da benzer sistemler aynı transfer fonksiyonuna sahiptir.
ve dolayısıyla aynı kutuplar ve özdeğerler.
Benzer sistemler arasında tek bir kümeden dönüşümler yapabiliriz.
transfer fonksiyonunu ve sinyal akışını kullanmadan durum denklemlerini diğerine aktarın
grafikler. Sonuçlar bu bölümde örneklerle birlikte sunulmaktadır. Öğrenciler
Bu konuyu daha önce açmamış veya bilgilerini tazelemek isteyenler
anıların www.wiley.com/college/nise adresindeki Ek L'yi incelemeleri teşvik edilir.
türetme için. Türetmenin sonucu şunu belirtir: Şekilde temsil edilen bir sistem
durum uzayı
x ¼ Balta + Bu ð5:71aÞ
y ¼ Cx + Du ð5:71bÞ
benzer bir sisteme dönüştürülebilir,

z = P1 APz + P1 Bu ð5:72aÞ
y = CPz + Du ð5:72bÞ
burada, 2-boşluk için,
s11 s12
P = Uz1Uz2 ½
¼
ð5:72cÞ
p21 p22
x¼ s11 s12 z1 ¼ Pz ð5:72dÞ

p21 p22 z2
Ve
z = P1 x ð5:72eÞ
Dolayısıyla P, sütunları tabanın koordinatları olan bir dönüşüm matrisidir.

z1z2 uzayının vektörleri, x1x2 uzayının doğrusal kombinasyonları olarak ifade edilir . Hadi
bir örneğe bakın.
5.8 Benzerlik Dönüşümleri 267
Örnek 5.9
Durum Denklemlerinde Benzerlik Dönüşümleri
010 0
x_ ¼ 2 001 ş 2 03 ğ5:73aÞ
4
257 3 5x 4
1 5u
y ¼ ½ 100 x ð5:73bÞ
sistemi yeni bir durum değişkenleri kümesine (z) dönüştürün; burada yeni durum değişkenleri,
orijinal durum değişkenleri x ile aşağıdaki şekilde ilişkilidir:
z1 = 2x1 ð5:74aÞ
z2 = 3x1 + 2x2 ð5:74bÞ
z3 = x1 + 4x2 + 5x3 ð5:74cÞ
ÇÖZÜM: Denklemleri ifade etmek. (5.74) vektör-matris formunda,
200
z¼ 2 320 ğ5:75Ş
4
145 3 5x ¼ P1 x
Denklemleri kullanma. (5.72) rehber olarak,
200 010 Apago PDF Geliştirici

0:5 00 0:75240:5
P1 Erişim Noktası ¼
2
320 3254
001 3 0 0:5 0:4 0:2 3
4
145 257 5 5
ğ5:76Ş
1:51 0 1:25
¼ 2
0:7 0:4 3
4
2:5 0:4 6:2 5
200 0 0
P1B ¼ 2
320 32542
03 ¼ 24
03 ğ5:77Ş
4
145 4
15 55
0:5 00 0:75 0:5
CP ¼ ½ 100 0 0:5 0:4 0:2 3
¼ ½ 0:500 ğ 5:78Ş
5
Bu nedenle dönüştürülen sistem

1:51 0 1:25 0:7 0
z_ ¼ 2 0:4 2:55 0:4 6:2 3
z ş2 0 ğ5:79aÞ
4 5 4
5 3 5u
y ¼ ½ 0:500 z ð5:79bÞ
MATLAB kullanan öğrenciler artık Ek B'deki ch5p4'ü çalıştırmalıdır.

Benzerlik dönüşümlerinin nasıl gerçekleştirileceğini öğreneceksiniz. Bu alıştırmada Örnek 5.9'u
gerçekleştirmek için MATLAB kullanılmıştır.
Şu ana kadar sistemlerin farklı durum uzayındaki temel vektörler arasında

dönüştürülmesinden bahsettik. Bu benzer sistemleri bulmanın en büyük avantajlarından biri,
diyagonal matrise sahip bir sisteme dönüşümde açıkça görülmektedir.
Bir Sistem Matrisinin Köşegenleştirilmesi Bölüm

5.7'de, bir sinyal-akış grafiğinin paralel formunun bir köşegen sistem matrisi verebileceğini gördük.
Çapraz sistem matrisi, her durum denkleminin yalnızca bir durum değişkeninin fonksiyonu olması
avantajına sahiptir. Dolayısıyla her diferansiyel denklem diğer denklemlerden bağımsız olarak
çözülebilir. Denklemlerin ayrıştırıldığını söylüyoruz.
Kısmi kesir açılımı ve sinyal akışı grafikleri kullanmak yerine matris dönüşümlerini
kullanarak bir sistemi ayrıştırabiliriz. Doğru matris P'yi bulursak, dönüştürülmüş sistem matrisi
P1 AP köşegen bir matris olacaktır. Bu nedenle, o uzayda köşegen bir matris veren başka bir
durum uzayına dönüşüm arıyoruz.
Bu yeni durum uzayı aynı zamanda durum değişkenleri boyunca uzanan temel vektörlere de
sahiptir. Köşegen sistem matrisi veren yeni sistemin temel vektörleriyle aynı doğrultuda olan
vektörlere özel bir isim veririz: bunlara özvektörler denir. Böylece özvektörlerin koordinatları, Denklem
2'de gösterdiğimiz gibi P dönüşüm matrisinin sütunlarını oluşturur. L.7, www.wiley.com/college/
nise adresindeki Ek L'de.
Öncelikle özvektörleri başka bir perspektiften resmi olarak tanımlayalım ve sonra onların
az önce açıklanan özelliğe sahip olduklarını gösterelim. Daha sonra özdeğerleri tanımlayacağız.
Son olarak bir matrisin nasıl köşegenleştirileceğini göstereceğiz.
Tanımlar
Özvektör. A matrisinin özvektörlerinin tümü, A dönüşümü altında kendilerinin katları haline gelen

xi 6=0 vektörleridir; yani,
Axi ¼ lixi ð5:80Þ
burada li'ler sabitlerdir.

Şekil 5.32 özvektörlerin bu tanımını göstermektedir. Eğer Ax, dönüşümden sonra Şekil
5.32(a)'da olduğu gibi x ile eşdoğrusal değilse, x bir özvektör değildir. Eğer Ax, dönüşümden sonra
Şekil 5.32(b)'de olduğu gibi x ile eşdoğrusal ise, x bir özvektördür.
Özdeğer. A matrisinin özdeğerleri , Denklemi karşılayan li değerleridir . (5.80) xi 6¼ 0 için.
Özvektörleri bulmak için Denklem'i yeniden düzenleriz. (5.80). Özvektörler, xi, tatmin
0 ¼ ðliI Axi ğ5:81Ş
x2 x2
Balta
X
X
Balta
x1 x1
(A) (B)
ŞEKİL 5.32 Bir özvektör olması için, Ax dönüşümünün x ile aynı doğru üzerinde olması gerekir;
dolayısıyla (a)'da x bir özvektör değildir; (b)'de, bu
1
Her iki tarafı da ðliI AÞ ile çarparak xi'yi bulma verim
1 adjðliI AÞ
xi ¼ ðliI AŞ 0 ¼ 0 detðliI AÞ ğ5:82Ş
xi 6¼ 0 olduğundan sıfırdan farklı bir çözüm vardır:
detðliI AÞ ¼ 0 ğ5:83Ş
buradan li, yani özdeğerler bulunabilir.

Artık özvektörlerin (xi) nasıl bulunacağını göstermeye hazırız . İlk önce şunu buluyoruz
özdeğerleri, li kullanarak detðliI AÞ ¼ 0 ve ardından Denklemi kullanırız. (5.80)’i bulmak için
özvektörler.
Örnek 5.10
Özvektörleri Bulma
SORUN: Matrisin özvektörlerini bulun
1
bir ¼ ğ5:84Ş
31 3
ÇÖZÜM: Özvektörler, xi, Denklemi karşılar. (5.81). Öncelikle detðliI AÞ ¼ 0'ı kullanın.
Denklem için özdeğerleri (li) bulmak için. (5.81):
ben 0 1
detği AŞ ¼
0 litre 31 3
¼
l+31 ğ5:85Ş
1l+3
¼ l2 + 6l + 8
özdeğerler l = 2 ve 4'tür.
Denklem kullanarak. (5.80) her bir özdeğer ile art arda, elimizdeki
Eksen ¼ lxi
1 x1 x1 ğ5:86Ş
¼2
31 3 x2 x2
veya
3x1 + x2 = 2x1 x1 ğ5:87aÞ

3x2 = 2x2 ð5:87bÞ
buradan itibaren x1 = x2. Böylece,

C
x¼ ğ5:88Ş
C
Diğer özdeğer olan 4'ü kullanarak şunu elde ederiz:

C
x¼ ğ5:89Ş
C
Denklemleri kullanma. (5.88) ve (5.89), özvektörlerin bir seçeneği şöyledir:

1 1
x1 ¼ ve x2 ¼ ð5:90Þ
1 1
Şimdi A matrisinin özvektörlerinin temel olarak seçilmesi durumunda şunu göstereceğiz:

Bir dönüşümün vektörleri P, elde edilen sistem matrisi köşegen olacaktır. Bırak
dönüşüm matrisi P, A, xi'nin özvektörlerinden oluşur .
P = ½x1; x2; x3; ... ; xn ğ5:91Ş
xi özvektörler olduğundan , Axi = lixi, bu da bir dizi olarak eşdeğer olarak yazılabilir.
tarafından ifade edilen denklemler
AP ¼ PD ğ5:92Ş
burada D , diyagonal boyunca li'lerden, özdeğerlerden oluşan diyagonal bir matristir ,

ve P Denklem 2'de tanımlandığı gibidir. (5.91). Denklem Çözme (5.92) D için P1 ile ön çarpılarak ,
aldık
D = P1 AP ğ5:93Ş
bu Denklemin sistem matrisidir. (5.72).

Özetle, P'nin özvektörlerinden oluşan dönüşüm altında
sistem matrisi, dönüştürülmüş sistem köşegendir ve özdeğerleri
diyagonal boyunca sistem. Dönüştürülen sistem kullanılarak elde edilenle aynıdır.
transfer fonksiyonunun farklı gerçek köklerle kısmi kesirli açılımı.
Örnek 5.10'da ikinci dereceden bir sistemin özvektörlerini bulduk. Hadi
Bu problemle devam edin ve sistem matrisini köşegenleştirin.
Örnek 5.11
Durum Uzayında Bir Sistemi Köşegenleştirme
SORUN: Denklem sistemi göz önüne alındığında. (5.94)'e göre köşegen sistemi bulunuz.
benzer.
1 1
x_ ¼ xş sen
ğ5:94aÞ
31 3 2
y¼½23x ð5:94bÞ
ÇÖZÜM: Öncelikle özdeğerleri ve özvektörleri bulun. Bu adım Örnek 5.10'da gerçekleştirildi.

Daha sonra sütunları P olan dönüşüm matrisini oluşturun.
özvektörlerden oluşur.
1
P¼ ğ5:95Ş
11 1
Son olarak benzer sistemin sistem matrisini, girdi matrisini ve çıktısını oluşturun.
sırasıyla matris.
1=2 1=2 1 1 20
P1 Erişim Noktası ¼
31 3 11 1
¼
04 ð5:96aÞ
1=2 1=2
1=2 1=2 1 3=2

P1B ¼ ¼
ð5:96bÞ
1=2 1=2 2 1=2
1
CP ¼ ½ 2 3 ¼½5 1 ð5:96cÞ
11 1
Denklemlerin Değiştirilmesi (5.96) Denklemlere dönüştürülür. (5.72), şunu elde ederiz
20 3=2
z_ ¼ zş ğ5:97aÞ
04
sen
1=2
y¼½51z ð5:97bÞ
Sistem matrisinin köşegen olduğuna ve özdeğerlerin köşegen boyunca olduğuna dikkat edin.

Bir sistemi köşegenleştirmek için MATLAB'ın kullanıldığı bu problem Örnek 5.11'e benzerdir (fakat
aynı değildir).
SORUN: Durum uzayında aşağıdaki gibi temsil edilen sistem için:
13 1
x_ ¼ xş
46 3
sen
y¼½14x
sistemi yeni durum vektörü z'nin olduğu bir duruma dönüştürün
32
z¼ X
14
CEVAP:
6:5 8:5 3
z_ ¼
" 9:5 11:5 #z + 11" #u
y¼ ½ 0:8 1:4z
SORUN: Beceri Değerlendirme Alıştırması 5.7'nin orijinal sistemi için, Deneyin 5.5
benzer diyagonal sistem.
CEVAP: ve Kontrol Sistemi Araç Kutusu

Beceri yapmak için ifadeler-
Değerlendirme Alıştırması 5.8.
2 0 18:39
z_ ¼ A=[13;-4-6];
" 0 3 #z ş 20" #sen

B=[1;3];
C=[14];
y ¼ ½ 2:121 2:6 z D=0;S=ss(A,B,C,D);
Sd=canon(S, modal ) ' '
ŞEKİL 5.33 İnsanlı bir denizaltı olan Alvin, bağlı robot Jason Junior ile Titanik'in enkazını araştırdı.
Bu bölümde, transfer fonksiyonu manipülasyonu ve sinyal akış grafikleri yerine matris

dönüşümleri yoluyla aynı sistemin farklı durum-uzay temsilleri arasında nasıl hareket
edileceğini öğrendik. Bu farklı temsillere benzer denir. Benzer sistemlerin özellikleri, çıktıyı
girdiye bağlayan transfer fonksiyonlarının, özdeğerlerin ve kutupların aynı olmasıdır.
Özellikle yararlı bir dönüşüm, farklı, gerçek özdeğerlere sahip bir sistemi köşegen bir
sistem matrisine dönüştürmekti.
Şimdi blok diyagram kavramlarını ve sistemlerin sinyal akışı temsillerini, önce

vaka çalışması problemleri aracılığıyla ve daha sonra yazılı bir özet halinde özetliyoruz.
Vaka çalışmalarımız arasında anten azimut konum kontrol sistemi ve İnsansız Serbest
Yüzen Dalgıç Araç (UFSS) yer alıyor. Blok diyagram indirgemesi, Temmuz 1986'da (Ballard,
1987) Atlantik'in 13.000 feet altındaki Titanik'in enkazını araştırmak için kullanılan Alvin
gemisindeki kontrol sistemlerinin yanı sıra bu sistemlerin analizi ve tasarımı için de
önemlidir (Şekil 5.33).
Anten Kontrolü: Kapalı Döngü Yanıtı Tasarlama

Bu bölüm, fiziksel alt sistemlerin transfer fonksiyonlarıyla matematiksel olarak
modellenebileceğini ve daha sonra bir geri besleme sistemi oluşturmak üzere birbirine
bağlanabileceğini göstermiştir. Birbirine bağlı matematiksel modeller, sistemi girdiden
çıktıya temsil eden tek bir transfer fonksiyonuna indirgenebilir. Bu transfer fonksiyonu,
yani kapalı çevrim transfer fonksiyonu, daha sonra sistem tepkisini belirlemek için kullanılır.
Aşağıdaki örnek olay, geçici yanıt karakteristiklerini analiz etmek ve tasarlamak
amacıyla anten azimut konum kontrol sisteminin alt sistemlerinin tek bir kapalı döngü
transfer fonksiyonuna nasıl indirgeneceğini göstermektedir.
SORUN: Ön tarafta gösterilen anten azimut konum kontrol sistemi göz önüne alındığında
son kağıtlar, Yapılandırma 1, aşağıdakileri yapın:
A. Blok diyagram indirgemeyi kullanarak kapalı çevrim transfer fonksiyonunu bulun.
B. Her alt sistemi bir sinyal akış grafiğiyle temsil edin ve durum uzayını bulun
Kapalı döngü sisteminin sinyal akış grafiğinden gösterimi.
C. Kapalı döngü transfer fonksiyonunu bulmak için b'de bulunan sinyal akış grafiğini Mason
kuralıyla birlikte kullanın.
D. Güç amplifikatörünü birlik transfer fonksiyonuyla değiştirin ve değerlendirin

K = 1000 için kapalı döngü tepe zamanı, aşma yüzdesi ve yerleşme süresi.
e. d sistemi için, kapalı döngü adım yanıtının ifadesini türetin.

sistem.
F. d'nin basitleştirilmiş modeli için %10'luk bir aşma sağlayan K değerini bulun.
ÇÖZÜM: Her bir alt sistemin transfer fonksiyonu örnek olay çalışmasında değerlendirildi.
Bölüm 2. İlk önce bunları kapalı devre, geri beslemeli kontrol sistemine monte ediyoruz
Şekil 5.34(a)'da gösterilen blok diyagram.
A. Blok diyagramını tek, kapalı döngü aktarımına indirgemek için atılan adımlar
Çıkış açısal yer değiştirmesini giriş açısal yer değiştirmesine bağlayan fonksiyon Şekil
5.34(a-d)'de gösterilmektedir. Şekil 5.34(b)'de giriş potansiyometresi
toplama kavşağını geçerek sağa doğru itildi ve bir birlik geri bildirimi oluşturuldu
Giriş Güç Motor, yük,

potansiyometre Ön amplifikatör amplifikatör ve dişliler
θ (S)
ben 1
π
+
–
Apago
k PDF Geliştirici
0,2083
s(s +1,71)
Başkan Yardımcıları 100
s + 100
Ea (ler) o (S)
1
π
Çıktı
potansiyometre
(A)
Ön amplifikatör Güç Motor, yük,

ve potansiyometreler amplifikatör ve dişliler
θ (S) +
ben k Başkan Yardımcıları 100 e (S)
A 0,2083 o(S)
π s + 100 s(s +1,71)
–
(B)
θ (S) +
ben 6.63 bin o(S) ŞEKİL 5.34 Blok şeması
– a(s + 1,71)(s + 100)
anten azaltma
azimut konum kontrolü
(C) sistem: a. orijinal; B. iterek
giriş potansiyometresi sağa
θ
ben
(S) 6.63 bin o(S) toplama kavşağını geçtikten sonra;
C. eşdeğer ileriyi gösteriyor
s3 + 101,71s2 + 171s + 6,63 Bin
transfer fonksiyonu; D. son
(D) kapalı döngü transfer fonksiyonu
1 1 1 1
π k 100 2.083 0,1
o (S)
S S S
θi (S)
Başkan Yardımcıları
Adet(ler) X2(ler) X1(ler)
-100 –1.71
– 1
π
ŞEKİL 5.35 Anten azimut konumu kontrol sistemi için sinyal akış grafiği
sistem. Şekil 5.34(c)'de ileri transfer fonksiyonunun tüm blokları

birlikte çarpılarak eşdeğer ileri transfer fonksiyonu oluşturulur. Nihayet,
geri besleme formülü uygulanarak kapalı döngü transfer fonksiyonu elde edilir.
Şekil 5.34(d).
B. Her alt sistemin sinyal akış grafiğini elde etmek için durumu kullanırız.
Bölüm 3'teki örnek olay çalışmasından elde edilen denklemler.
güç amplifikatörü Denklemlerin durum denklemlerinden çizilmiştir. (3.87) ve (3.88) ve
Motorun ve yükün sinyal akış grafiği durum denkleminden çizilir.
Denk. (3.98). Diğer alt sistemler saf kazançtır. Şekil 5.34(a) için sinyal akışı grafiği
Şekil 5.35'te gösterilmiştir ve birbirine bağlı alt sistemlerden oluşur.
Durum denklemleri Şekil 5.35'ten yazılmıştır. İlk önce durum değişkenlerini şu şekilde tanımlayın:
Entegratörlerin çıktıları. Dolayısıyla durum vektörü
x1
2 3
x¼ ğ5:98Ş
x2
4 adet 5
Şekil 5.35'i kullanarak durum denklemlerini inceleyerek yazıyoruz:
x_1
¼
+x2 ð5:99aÞ
x_2
¼
1:71x2 + 2:083 adet ð5:99bÞ
e_
A
¼ 3:18Kx1 100 adet + 31:8Kui ð5:99cÞ
çıkış denklemi ile birlikte,
y = uo ¼ 0:1x1 ð5:100Þ
burada 1=p = 0:318.

0 10 0
x_ ¼ 2 0 1:71 2:083 3 ş 2 0 3 ð5:101aÞ
4
3:18K 0 100 5x 4
31:8K 5ui
y ¼ ½ 0:100 x ð5:101bÞ
C. Şimdi kapalı döngü transferini elde etmek için Mason kuralını Şekil 5.35'e uygulayacağız.
Anten azimut konum kontrol sisteminin işlevi. İlk önce ileri yol kazançlarını bulun.
Şekil 5.35'te yalnızca tek bir ileri yol kazancı vardır:
1 1 1 1 6:63K
T1 ¼ ðKÞð100Þ ð2:083Þ ğ0:1Ş ¼ ð5:102Þ
P S S S s3
Daha sonra kapalı döngü kazanımlarını tanımlayın. Üç tane var: güç amplifikatörü döngüsü,
GL1(ler), çıkışta ea ile; çıkışta x2 bulunan motor döngüsü, GL2(s) ; Ve
çıkışta u0 ile tüm sistem döngüsü, GL3(ler) .
100
GL1ðsÞ ¼ ð5:103aÞ
S
1:71
GL2ðsÞ ¼ ð5:103bÞ
S
1 1 1 1 6:63K
GL3ðsÞ¼ðKÞð100Þ ð2:083Þ ğ0:1Ş ¼
ð5:103cÞ
S S S P s3
Yalnızca GL1(ler) ve GL2(ler) birbirine değmeyen döngülerdir. Böylece, dokunmayan döngü kazancı
171
GL1ðsÞGL2ðsÞ ¼ ð5:104Þ
s2
Denklemde D ve Dk'yi oluşturmak. (5.28), elimizde
D ¼ 1 ½GL1ðsÞ + GL2ðsÞ + GL3ðsÞ + ½GL1ðsÞGL2ðsÞ

100 1:71 6:63K 171
¼1+ ş ş ş ð5:105Þ
S S s3 s2
Ve
D1 = 1 ð5:106Þ
Denklemlerin Değiştirilmesi (5.102), (5.105) ve (5.106) Denk. (5.28), şunu elde ederiz:
kapalı döngü transfer fonksiyonu Apago PDF Geliştirici
CðsÞ T1D1 6:63K
TðsÞ ¼ ¼ ¼
ð5:107Þ
RðsÞ D s3 + 101:71s2 + 171s + 6:63K
D. Güç amplifikatörünün birlik kazançla değiştirilmesi ve ön amplifikatör kazancının sağlanması,

Şekil 5.34(b)'de K, 1000'e eşitse, ileri transfer fonksiyonu G(s)'yi verir:
66:3
GðsÞ ¼ ð5:108Þ
sðs + 1:71Þ
Kapalı döngü transfer fonksiyonunu değerlendirmek için geri besleme formülünü kullanarak,
elde etmek
66:3
TðsÞ ¼ ð5:109Þ
s2 + 1:71s + 66:3
Paydadan vn = 8:14; z = 0:105. Denklemleri kullanma. (4.34), (4.38), ve

(4.42), zirve süresi = 0:388 saniye, aşım yüzdesi = %71:77 ve
yerleşme süresi = 4:68 saniye.
e. Adım yanıtının Laplace dönüşümü ilk çarpılarak bulunur'
Denk. (5.109) 1/s, birim adımlı bir girdi ve kısmi kesirlere genişletiliyor:
66:3 1 s + 1:71
CðsÞ ¼
¼
sðs2 + 1:71s artı 66:3Þ S s2 + 1:71s + 66:3
1 ðs + 0:855Þ + 0:106ð8:097Þ
¼
2 2 ð5:110Þ
S
ðs + 0:855Þ ş ð8:097Þ
Ters Laplace dönüşümünü alarak şunu buluruz:
cðtÞ ¼ 1 e0:855r ğcos 8:097t artı 0:106 sin 8:097tÞ f. ð5:111Þ
Basitleştirilmiş model için elimizde

0:0663K
GðsÞ ¼ ð5:112Þ
sðs + 1:71Þ
kapalı döngü transfer fonksiyonunun şu şekilde hesaplandığı yer:
0:0663K
TðsÞ ¼ ð5:113Þ
s2 + 1:71s + 0:0663K
Denklemden. (4.39) %10'luk bir aşma z = 0:591 sonucunu verir. Paydasını kullanma
Denk. (5.113), vn ¼ 0:0663K p ve 2zvn = 1:71. Böylece,

1:71
z¼ offfiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
¼ 0:591 ð5:114Þ
2 0:0663K sayfa
buradan K = 31:6.
hedefleri: Şekilde gösterilen anten azimut konumu kontrol sistemine atıfta bulunularak
ön uç kağıtları, Yapılandırma 2, aşağıdakileri yapın:
A. Blok diyagram indirgemeyi kullanarak kapalı çevrim transfer fonksiyonunu bulun.
B. Her alt sistemi bir sinyal akış grafiğiyle temsil edin ve durum uzayını bulun
Kapalı döngü sisteminin sinyal akış grafiğinden gösterimi.

C. Bulmak için (b)'de bulunan sinyal akışı grafiğini Mason kuralıyla birlikte kullanın.
kapalı döngü transfer fonksiyonu.
D. Güç amplifikatörünü birlik transfer fonksiyonuyla değiştirin ve değerlendirin

K = 5 için kapalı döngü yüzde aşımı, yerleşme süresi ve tepe zamanı.
e. (d) için kullanılan sistem için kapalı döngü adım yanıtı ifadesini türetin.
F. (d)'deki basitleştirilmiş model için, ön yükseltici kazancının değerini (K) bulun.

%15'lik aşma.
UFSS Aracı: Pitch Açısı Kontrol Gösterimi

Bölüm 4'teki (Johnson, 1980) örnek olay incelemelerinde tanıtılan İnsansız Serbest Yüzen Denizaltı
(UFSS) aracına geri dönüyoruz. Devlette temsil edeceğiz
Derinlik kontrolü için kullanılan eğim açısı kontrol sistemini boşluklayın.
SORUN: UFSS'nin eğim kontrol döngüsünün blok diyagramını düşünün

arka uç kağıtlarda gösterilen araç. Adım açısı u, bir tarafından kontrol edilir
komutlu perde açısı, yani perde açısı ve perde hızı geri bildirimiyle birlikte
araç dinamiği aracılığıyla etki eden asansör sapmasını, de belirler.
eğim açısını belirleyin. K1 = K2 = 1 olsun ve aşağıdakileri yapın:
A. Her bir alt sistem için sinyal akış grafiğini çizin, eğim açısına dikkat edin,
eğim hızı ve asansör sapması durum değişkenleri olarak temsil edilir. Daha sonra
alt sistemleri birbirine bağlayın.
B. Adım kontrol döngüsünü temsil etmek için a'da elde edilen sinyal akışı grafiğini kullanın.
durum uzayı.
Asansör
aktüatör Araç dinamikleri
δek (ler) 2 δe (S) –0,125(sn + 0,435) 1 θ (S)
s+2 (s +1.23) s2 + 0,226s + 0,0169
ŞEKİL 5.36 UFSS aracının asansörü ve araç dinamiğinin blok diyagramı

bir sinyal akış grafiği çizilebilir
ÇÖZÜM:
A. Araç dinamiği, sinyal akış grafiğinin çizildiği iki transfer fonksiyonuna bölünmüştür. Şekil 5.36
asansörle birlikte bölmeyi göstermektedir
aktüatör. Her blok, gereksinimi karşılamak için faz-değişken formda çizilir
belirli sistem değişkenlerinin durum değişkenleri olması. Bu sonuç şu şekilde gösterilmiştir:
Şekil 5.37(a). Daha sonra geri besleme yolları, Şekil 5.37(b)'de gösterilen sinyal akışı
grafiğini tamamlamak için eklenir.
B. İncelemeyle, x1'den x4'e kadar durum değişkenlerinin türevleri şu şekilde yazılır:
ð5:115aÞ
¼
x_1 x2
x_2 ¼ 0:0169x1 0:226x2 artı 0:435x3 1:23x3 0:125x4 1:23x3 0:125x4 ð5:115bÞ
ð5:115cÞ
¼
x_3
X_ 4 ¼
2x1 + 2x2 2x4 2uc ð5:115dÞ
Son olarak çıktı y = x1.

1
1 1 1 1
–1 2 S –0,125 S 0,435 1 S S
θc (S) X1(ler)
δak(S) X4(ler) X 3 (S) X2 (ler)
–2 –1.23 –0,226
–0,0169
(A)
1 1 1 1
–1 2 S –0,125 S 0,435 1 S S
θC (S) X1 (ler)
δak(S) X4(ler) X3(ler) X2(ler)
–0,226 ŞEKİL 5.37 Sinyal akışı

–2 –1.23
grafik gösterimi
UFSS aracının eğim kontrolü
–0,0169 sistem: a. konumsuz
ve geri bildirimi değerlendirin; B. ile
konum ve oran geribildirimi.
(Not: Açıkça gerekli
1 değişkenler x1 = u'dur; x2 ¼
(B) du=dt ve x4 ¼ de.)
Komuta edilen Yön (sapma)
Başlık Başlık dümen Dümen Dümen Araç oranı

komutu kazancı sapma aktüatör sapma dinamikler Başlık
yc(ler) + + 2 doktor(lar) –0,125(s + 0,437) (s + y(ler) 1 y(ler)

drc (ler)
–K1 sn + 2 S
1,29)(s + 0,193)
– –
Sapma
oranı
sensör
–K2'ler
ŞEKİL 5.38 UFSS aracı için rota kontrol sisteminin blok şeması
Vektör matris formunda durum ve çıkış denklemleri

0 100 0:0169 0:226 0:795 0
2 0:125 0 2 20 2 3 2 03
x_ ¼ 7x+7 ð5:116aÞ
0 1:23 0:125 0
6 6
7 uc 7
6 6
4 5 4
25
y ¼ ½ 1000 x ð5:116bÞ
SORUN: Şimdi size bu bölümün hedeflerine ilişkin bilginizi test etmeniz için bir
problem veriyoruz. UFSS aracı, Şekil 5.38'de gösterilen ve arka uç kağıtlarda
tekrarlanan rota kontrol sistemi aracılığıyla yönlendirilir. Bir başlık komutu giriştir.
Dalgıcın yön ve yalpalama oranından gelen girdi ve geri bildirim, dalgıcı
yönlendiren bir dümen komutu oluşturmak için kullanılır (Johnson, 1980). K1 ¼ olsun
K2 = 1 ve aşağıdakileri yapın:
A. Her bir alt sistem için sinyal akış grafiğini çizin; rota açısının, sapma oranının ve
dümen sapmasının durum değişkenleri olarak temsil edildiğinden emin olun. Daha
sonra alt sistemleri birbirine bağlayın.
B. a'da elde edilen sinyal akışı grafiğini, yön kontrol döngüsünü temsil etmek için kullanın.
durum uzayı.
C. Kapalı döngü UFSS yön kontrol sistemini durum uzayında kontrolör kanonik formunda
temsil etmek için MATLAB'ı kullanın.
Özet
Bu bölümün amaçlarından biri, birden fazla alt sistemi blok diyagramlar veya sinyal
akışı grafikleri aracılığıyla nasıl temsil edeceğinizi öğrenmenizdir. Diğer bir
amaç, ya blok diyagram gösterimini ya da sinyal-akış grafiği gösterimini tek bir
transfer fonksiyonuna indirgeyebilmek olmuştur.
Doğrusal, zamanla değişmeyen bir sistemin blok diyagramının dört öğeden
oluştuğunu gördük: sinyaller, sistemler, toplama bağlantıları ve başlama noktaları. Bunlar
öğeler üç temel biçimde bir araya getirildi: kademeli, paralel ve geri bildirim.
Daha sonra bazı temel işlemler türetildi: sistemleri toplama kavşakları ve toplama noktaları
boyunca hareket ettirmek.
Temel formları ve işlemleri öğrendikten sonra karmaşık bir blok diyagramı, girdiyi çıktıya
bağlayan tek bir transfer fonksiyonuna indirgeyebiliriz.
Daha sonra geçici davranış için ikinci dereceden bir sistemin analizi ve tasarımı için Bölüm 4'ün
yöntemlerini uyguladık. Geri beslemeli kontrol sisteminin kazancını ayarlamanın bize geçici yanıt
üzerinde kısmi kontrol sağladığını gördük.
Doğrusal, zamanla değişmeyen sistemlerin sinyal akışı gösterimi iki öğeden oluşur: sinyalleri
temsil eden düğümler ve alt sistemleri temsil eden oklu çizgiler. Toplama bağlantıları ve başlama
noktaları sinyal akışı grafiklerinde örtülüdür.
Bu grafikler durum değişkenlerinin anlamını görselleştirmede faydalıdır. Ayrıca, bir sistemin
durum denklemlerinin elde edilmesine yardımcı olmak için ilk olarak çizilebilirler.
Sistemin transfer fonksiyonunu sinyal akış grafiğinden elde etmek için Mason kuralı
kullanıldı. Bu formül, blok diyagram indirgeme tekniklerinin yerini aldı. Mason kuralı karmaşık
görünebilir, ancak birbirine değmeyen döngüler olmadığında kullanımı basitleşir. Bu durumların
çoğunda transfer fonksiyonu, blok diyagram indirgeme tekniğine göre daha az işçilikle inceleme yoluyla
yazılabilir.
Son olarak durum uzayındaki sistemlerin farklı değişken kümeleri kullanılarak temsil
edilebileceğini gördük. Son üç bölümde faz değişkenli, kademeli, paralel, denetleyici kanonik ve gözlemci
kanonik formlarını ele aldık. Belirli bir temsil, bir durum değişkenleri kümesinin diğer bir kümeden
farklı bir fiziksel anlama sahip olması veya belirli durum denklemlerinin çözülebilme kolaylığı
nedeniyle seçilebilir.
Bir sonraki bölümde sistem kararlılığını tartışacağız. Kararlılık olmadan, istenen

geçici yanıt için bir sistem tasarlamaya başlayamayız. Bir sistemin kararlı olup olmadığını
nasıl anlayacağımızı ve parametre değerlerinin sistemin kararlılığı üzerindeki etkisini öğreneceğiz.
Soruları İncele
1. Doğrusal, zamanla değişmeyen bir blok diyagramın dört bileşenini adlandırın
sistem.
2. Alt sistemleri birbirine bağlamak için üç temel formu adlandırın.
3. Soru 2'deki formların her biri için (sırasıyla) eşdeğerinin nasıl olduğunu belirtin.
transfer fonksiyonu bulunur.
4. 2. ve 3. Sorularda tartışılan temel formları bilmenin yanı sıra, blok diyagram indirgemeyi
gerçekleştirmek için başka hangi eşdeğerleri bilmeniz gerekir?
5. Şekil 5.14'te gösterilen tipteki basit, ikinci dereceden geri beslemeli kontrol sistemi için, ileri yol
kazancındaki K değişikliklerinin geçici tepki üzerindeki etkisini tanımlayın.
6. Şekil 5.14'te gösterilen tipteki basit, ikinci dereceden geri beslemeli kontrol sistemi için, düşük
sönümlü bölge üzerinde kazanç (K) arttıkça sönüm oranındaki değişiklikleri
tanımlayın.
7. Sinyal akışı grafiğinin iki bileşenini adlandırın.
8. Sinyal akış grafiğinde toplama bağlantıları nasıl gösterilir?
9. İleriye giden bir yol tüm kapalı döngülere dokunsaydı Dk'nin değeri ne olurdu ?
10. Durum uzayındaki sistemlerin beş gösterimini adlandırın.

11. Aynı durum kullanılarak durum uzayı temsilinin hangi iki biçimi bulunur?
yöntem?
12. Durum uzayı gösteriminin hangi formu köşegen matrise yol açar?
13. Sistem matrisi köşegen olduğunda, köşegen boyunca hangi büyüklükler bulunur?
14. Ürdün kanonik sisteminde temsil edilen bir sistemin köşegeninde hangi terimler yer alır?
biçim?
15. Köşegen sistem matrisine sahip bir biçimde temsil edilen bir sisteme sahip olmanın avantajı
nedir?
16. Bir sistemi alternatif biçimlerle temsil etmek istemenizin iki nedenini belirtin.
17. Gözlemci kanonik formunu ne tür bir sistem için kullanırsınız?
18. Durum vektörü dönüşümlerini farklı tabanlar perspektifinden tanımlayın.
19. Özvektörün tanımı nedir?
20. Özvektör tanımınıza göre özdeğer nedir?
21. Bir sistem dönüşümü için özvektörleri temel vektörler olarak kullanmanın önemi nedir?
Sorunlar
1. Şekil P5.1'de gösterilen blok diyagramını tek bir transfer 2. Kapalı çevrim transfer fonksiyonunu bulun, TðsÞ ¼
fonksiyonuna azaltın, TðsÞ ¼ CðsÞ=RðsÞ Aşağıdaki Şekil P5.2'de gösterilen sistem için blok diyagram indirgeme
yöntemleri kullanın: a. kullanılarak CðsÞ=RðsÞ. [Bölüm: 5.2]
Blok diyagram azaltımı [Bölüm: 5.2]
B. MATLAB H1
–
R(ler) + +
G1 G2 G3 C(ler)
+
R(ler) + 1 + 50 + C(ler)
S
– sn2 – sn + 1 –
ŞEKİL P5.2
2 3. Şekil P5.3'te gösterilen sistem için eşdeğer

2
S
transfer fonksiyonunu bulun: TðsÞ ¼ CðsÞ=RðsÞ.
[Bölüm: 5.2]
ŞEKİL P5.1

Sistem Modelleme

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Sistem Modelleme

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Machine Translated by Google

Apago PDF Geliştirici

Anten Azimut Konumu

Motor Apago PDF Geliştirici Potansiyometre

qi (ler) Vs ) + V e(S) e A (S) qm(ler) Qo(lar)

Parametre Yapılandırma 1 Yapılandırma 2 Yapılandırma 3

K1 100 150 100

Blok Diyagramı Parametreleri

Not: okuyucu, tamamlandıktan sonra Yapılandırma 2 ve Yapılandırma 3 sütunlarını doldurabilir

İnsansız Serbest Yüzme

Adım Kontrol Sistemi

Apago PDF Geliştirici

Komutlu dümen Yön (sapma)

ψc(ler) + + δrc (s) 2 δr(ler) –0,125(s + 0,437) (s + ψ(ler) ψ(ler)

KONTROL SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ

Apago PDF Geliştirici

John Wiley & Sons, Inc.

Eşim Ellen'a; oğulları Benjamin ve Alan; ve kızı Sharon,

Üretim Yönetimi Hizmetleri Integra Yazılım Hizmetleri A.Ş.

Bu kitap 10/12 TimesRoman at Thomson'da dizilmiş ve RR Donnelley tarafından basılmış ve ciltlenmiştir.

Bu kitap asitsiz kağıda basılmıştır. 1

Apago PDF Geliştirici

Amerika Birleşik Devletleri'nde basılmıştır.

1.1 Giriş, 2 1.2 Kontrol

3.7 Doğrusallaştırma, 141

Transfer Fonksiyonları, 74 4.1 Giriş, 162 4.2 Kutuplar,

4.10 Durum Denklemlerinin Laplace Siber Araştırma Laboratuvarı, 335

Dönüşümü Çözümü, 199 4.11 Kaynakça, 336

Çözümü, 203 Örnek Olaylar,

Soruları, 214 7.1 Giriş, 340 7.2 Birlik Geri

Problemler, 215 Siber Araştırma Besleme Sistemleri için Kararlı Durum

Laboratuvarı, 228 Hatası, 343 7.3 Statik Hata

Durum Hatası Özellikleri, 353 7.5 Bozulmalar için Sürekli

Hassasiyet, 362 5.2 Blok

Uzay, 256 5.8

Benzerlik Dönüşümleri, 266 Vaka Çalışmaları,

Kazanç Ayarlaması Yoluyla Geçici

Davranış Tasarımı, 415 8.8

Özel Durumlar, 308 6.4 Sistemler, 421 8.10

Ek Örnekler, 314 6.5 Durum Uzayında Çalışmaları, 426 Özet,

Kararlılık, 320 431 İnceleme

Özet, 325 Keşif Laboratuvarı,

İnceleme Soruları, 325 450 Kaynakça, 452

9. KÖK YERİNDEN TASARIM, 455 İnceleme Soruları, 609

Bilgisayarın Modellenmesi, 727

13.3 z-Dönüşümü, 730 13.4 Transfer Özet, 885

Ek G Matrisler, Determinantlar ve Denklem

Ek H Kontrol Sistemi Hesaplamalı Yardımlar

Ek K t0 6¼ 0 için Durum Denklemlerinin Çözümü

C.1 Giriş, 836 C.2 Simulink

Kontrol Sistemleri Mühendisliği Araç Kutusu

Çevrimiçi konum: www.wiley.com/college/nise

Bu kitap öğrencilere kontrol sistemleri mühendisliğinin teorisini ve uygulamasını

Standartlaştırılmış bölüm organizasyonu

Niteliksel ve niceliksel açıklamalar

Çok sayıda bölüm sonu problemi

1MATLAB, The MathWorks, Inc.'in tescilli ticari markasıdır.

Ana konuları tanımlayan simgeler

Her özelliğe daha ayrıntılı olarak bakalım.

Standartlaştırılmış Bölüm Organizasyonu

Niteliksel ve Niceliksel Açıklamalar

Örnekler, Beceri Değerlendirme Alıştırmaları ve Vaka Çalışmaları

Açıklamalar, metin boyunca çok sayıda numaralandırılmış ve etiketlenmiş Örneklerle açıkça

İnsansız Serbest Yüzen Dalgıç Araç, beş bölüm boyunca geliştirildi.