2/20/2024

BÀI GIẢNG
KỸ THUẬT ĐO LƯỜNG VÀ
ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRONG CN SINH HỌC
BF 4725 – HK20232
TS. Phạm Ngọc Hưng

NỘI DUNG
Phần 1: Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động hệ tuyến tính
Phần 2: Kỹ thuật đo lường các thông số công nghệ
Phần 3: Thiết lập sơ đồ chức năng đo và ĐK các QT công nghệ

GIÁO TRÌNH
1) Nguyễn Minh Hệ (2017). Điều khiển tự động quá trình công nghệ sinh học – thực phẩm. NXB
Bách Khoa Hà Nội.
2) Nguyễn Đức Trung (2018). Cơ sở đo lường và lý thuyết điều khiển tự động quá trình công nghệ.
NXB Bách Khoa HN.

1
 2/20/2024

NỘI DUNG

1 Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động hệ tuyến tính

2 Kỹ thuật đo lường các thông số công nghệ

3 Thiết lập sơ đồ chức năng đo và ĐK các QT công nghệ

PHẦN 1:
Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động
hệ tuyến tính

CHƯƠNG 1: Những khái niệm cơ bản

2
 2/20/2024

1.1. Ví dụ

Điều khiển nhiệt độ: tủ sấy phòng thí nghiệm

Cảm biến thu thập

Xử lý thông tin
Bộ đổi A/D
Đưa ra phản hồi

Quạt thổi không khí nóng

Dây mayso Rơle

1.1. Ví dụ

Điều khiển nhiệt độ thanh trùng

3
 2/20/2024

1.1. Ví dụ

Thiết bị nồi hấp thanh trùng phòng thí nghiệm vi sinh

Điều khiển bằng áp suất

1.1. Ví dụ

Điều khiển tự động nhiệt độ bình chứa

4
 2/20/2024

1.1. Ví dụ

Điều khiển tự động nhiệt độ quá trình trao đổi nhiệt

1.1. Ví dụ

Điều khiển tự động mức trong bình chứa

10

10

5
 2/20/2024

1.1. Ví dụ

Điều khiển tự động áp suất hơi

11

11

1.2. Những khái niệm cơ bản

1. Điều khiển

Điều khiển là quá trình thu thập thông tin, xử lý thông tin
và tác động lên hệ thống để đáp ứng của hệ thống đạt
được với mục đích định trước.

2. Điều khiển tự động:

Là cơ sở lý thuyết của điều khiển học kỹ thuật. Điều khiển

tự động là thuật ngữ chỉ quá trình điều khiển một đối
tượng trong kỹ thuật mà không có sự tham gia của con
người (automatic) nó ngược lại với quá trình điều khiển
thủ công (manual).

12

12

6
 2/20/2024

1.2. Những khái niệm cơ bản

Ví dụ điều khiển: Yêu cầu xe máy di chuyển với tốc độ 50km/h

 Thu thập thông tin: mắt nhìn quan

sát đồng hồ đo tốc độ.
 Xử lý thông tin: bộ não xử lí:
- Nếu v> 50 : giảm tốc;
- Nếu v< 50 : tăng tốc.
 Tác động lên hệ thống: vặn tay ga
để tăng hoặc giảm tốc.

13

13

1.2. Những khái niệm cơ bản

Ví dụ điều khiển tự động

Tủ ấm nuôi cấy vi sinh:

Tự động điều chỉnh nhiệt độ trong tủ
theo nhiệt độ cài đặt

14

14

7
 2/20/2024

1.2. Những khái niệm cơ bản

3. Tại sao cần phải điều khiển:

‒ Đáp ứng của hệ thống không thỏa mãn yêu cầu;
‒ Nhiệt độ: sự thay đổi liên tục nhiệt độ, quá nóng quá lạnh;
‒ Độ ẩm: sự biến thiên độ ẩm thay đổi thất thường.

‒ Tăng độ chính xác;

‒ Tăng năng suất;
‒ Tăng hiệu quả kinh tế.

15

15

1.2. Những khái niệm cơ bản

4. Cấu trúc chung của hệ thống điều khiển tự động

n(t)

x(t) e(t) y(t)

BĐK CCCH ĐT
z(t) -

TBĐL

BĐK: Bộ điều khiển ĐT: Đối tượng điều khiển

CCCH: Cơ cấu chấp hành TBĐL: Thiết bị đo lường

16

16

8
 2/20/2024

1.2. Những khái niệm cơ bản

4. Cấu trúc chung của hệ thống điều khiển tự động

n(t)

x(t) e(t) y(t)

BĐK CCCH ĐT
z(t) -

TBĐL
Trong đó:
• y(t): tín hiệu cần điều khiển, thường gọi là tín hiệu ra (output).
• x(t): tín hiệu chủ đạo, chuẩn, tham chiếu (reference) thường gọi là tín
hiệu vào (input).
• z(t): tín hiệu hồi tiếp, phản hồi (feedback).
• e(t) = x(t)-z(t): sai số
• n(t): tín hiệu nhiễu tác động từ bên ngoài vào hệ thống.

17

17

1.2. Những khái niệm cơ bản

4. Cấu trúc chung của hệ thống điều khiển tự động
4.1. Bộ điều khiển:
 Cơ
 Khí
 Điện
 Điều khiển tương tự
 Điều khiển số (digital)
o Điều khiển dùng vi xử lý, vi điều khiển
o Các modul điều khiển thương mại;
o Bộ xử lý tín hiệu số DSP (Digital Signal Processor)
o Điều khiển dùng máy tính
o Điều khiển dùng các bộ điều khiển logic khả trình PLC (Programmable
Logic Controller)

18

18

9
 2/20/2024

1.2. Những khái niệm cơ bản

4. Cấu trúc chung của hệ thống điều khiển tự động
4.1. Bộ điều khiển:

vi xử lý, vi điều khiển Modul điều khiển thương mại PLC

19

19

1.2. Những khái niệm cơ bản

4. Cấu trúc chung của hệ thống điều khiển tự động

4.2. Cơ cấu chấp hành:
 Đa dạng;
 Chuyển đổi năng lượng từ dạng này thành dạng khác;
 VD: Động cơ, bơm, quạt, van, mayso, bóng đèn …

20

20

10
 2/20/2024

1.2. Những khái niệm cơ bản

4. Cấu trúc chung của hệ thống điều khiển tự động

4.3. Đối tượng:
 Đa dạng.
 Phân loại đối tượng cơ bản:
 Thiết bị điện;
 Thiết bị cơ;
 Thiết bị trao đổi/truyền nhiệt;
 Hóa chất;
 Khác.

21

21

1.2. Những khái niệm cơ bản

4. Cấu trúc chung của hệ thống điều khiển tự động

4.4. Thiết bị đo lường:

 Chủ yếu là các thiết bị đo lường các đại lượng vật lý:

Nhiệt độ, Áp suất, Lưu lượng, Mức, Nồng độ, pH…

 Chuyển đổi đo từ đại lượng không điện  Đại lượng điện;

 Cần quan tâm đến độ nhạy, dải đo, thời gian đáp ứng, sai

số, môi trường đo…

22

22

11
 2/20/2024

1.2. Những khái niệm cơ bản

4. Cấu trúc chung của hệ thống điều khiển tự động

4.4. Thiết bị đo lường:

Cảm biến nhiệt độ Cảm biến pH Cảm biến lưu lượng

23

23

1.2. Những khái niệm cơ bản

4. Cấu trúc chung của hệ thống điều khiển tự động

4.5. Nhiễu:
 Đại lượng nhiễu tiền định;
 Đại lượng nhiễu ngẫu nhiên.

4.6. Tín hiệu và truyền thông:

 Truyền tín hiệu giữa các thành phần trong một hệ thống
điều khiển;
 Truyền thông thông tin giữa các thiết bị/ các hệ thống
điều khiển.

24

24

12
 2/20/2024

1.2. Những khái niệm cơ bản

5. Phân loại hệ thống điều khiển

5.1. Hệ thống điều khiển hở
Đối với hệ thống hở, khâu đo lường không được dùng đến.
Mọi sự thay đổi của tín hiệu ra không được phản hồi về thiết bị
điều khiển

n(t)

x(t) y(t)
BĐK CCCH ĐT

25

25

1.2. Những khái niệm cơ bản

5. Phân loại hệ thống điều khiển

5.2 Hệ thống điều khiển kín (closed loop control system):
- Là hệ thống điều khiển có phản hồi (feeback) nghĩa là tín hiệu ra
được đo lường và đưa về thiết bị điều khiển.

n(t)

x(t) e(t) CCC y(t)

BĐK ĐT
H
z(t) -

TBĐL

26

26

13
 2/20/2024

1.2. Những khái niệm cơ bản

6. Hệ thống tuyến tính và hệ thống phi tuyến

• Hệ thống tuyến tính là hệ thống thỏa mãn nguyên lý xếp chồng
(còn gọi là nguyên lý chồng chập):
“Đáp ứng của tổng các tín hiệu đầu vào bằng tổng của các đáp ứng
với các tín hiệu đầu vào riêng lẻ”
• Hệ thống phi tuyến: Là hệ thống không phải hệ thống tuyến tính.

Có thể nói hầu hết các hệ thống vật lý đều là hệ phi tuyến, có
nghĩa là trong hệ thống có ít nhất một phần tử là phần tử phi
tuyến.
Tuy nhiên, nếu phạm vi thay đổi của các biến hệ thống không lớn,
hệ thống có thể được tuyến tính hóa trong phạm vi biến thiên của
các biến tương đối nhỏ.

27

27

1.3. Bài toán cơ bản trong lĩnh vực điều khiển

Phân tích hệ thống:

Cho hệ thống tự động đã biết cấu trúc và thông số.
→ Hãy tìm đáp ứng của hệ thống, đánh giá tính điều khiển được, ổn
định và chất lượng của hệ thống.

Thiết kế hệ thống:
Biết cấu trúc và thông số của đối tượng điều khiển,
→ Cần thiết kế bộ điều khiển để được hệ thống thỏa mãn các yêu cầu
về chất lượng.

Nhận dạng hệ thống:

Chưa biết cấu trúc và thông số của hệ thống.
→ Vấn đề đặt ra là xác định cấu trúc và thông số của hệ thống.

28

28

14
 2/20/2024

1.4. Những nguyên tắc điều khiển

1. Nguyên tắc thông tin phản hồi

 Muốn hệ thống điều khiển có chất lượng cao thì phải có thông
tin phản hồi, tức là cần thiết phải có đo lường các thông số từ
đối tượng

 Các sơ đồ điều khiển dựa trên nguyên tắc phản hồi thông tin:
 Điều khiển bù nhiễu
 Điều khiển sai lệch
 Điều khiển phối hợp

29

29

1.4. Những nguyên tắc điều khiển

1. Nguyên tắc thông tin phản hồi

Các sơ đồ điều khiển bù nhiễu:

n(t)

x(t) y(t)
BĐK CCCH ĐT

30

30

15
 2/20/2024

1.4. Những nguyên tắc điều khiển

1. Nguyên tắc thông tin phản hồi

Các sơ đồ điều khiển sai lệch:

n(t)

x(t) e(t) y(t)

BĐK CCCH ĐT
z(t) -

TBĐL

31

31

1.4. Những nguyên tắc điều khiển

1. Nguyên tắc thông tin phản hồi

Các sơ đồ điều khiển kết hợp:

n(t)

x(t) e(t) y(t)

BĐK CCCH ĐT
z(t) -

TBĐL

32

32

16
 2/20/2024

1.4. Những nguyên tắc điều khiển

2. Nguyên tắc đa dạng tương xứng

 Muốn quá trình điều khiển tự động có chất lượng thì sự đa
dạng của bộ điều khiển phải tương xứng với sự đa dạng của
đối tượng.
 Tính đa dạng của bộ điều khiển thể hiện ở khả năng thu thập
thông tin, lưu trữ thông tin, truyền tin, phân tích xử lý, ra
quyết định…

Tóm lại: Cần thiết kế bộ điều khiển phù hợp với đối tượng

33

33

1.4. Những nguyên tắc điều khiển

3. Nguyên tắc bố sung ngoài

 Một hệ thống luôn tồn tại và hoạt động trong môi trường cụ thể
và có tác động qua lại chặt chẽ với môi trường đó. Nguyên tắc
bổ sung ngoài thừa nhận có một đối tượng chưa biết tác động
và hệ thống và ta phải điều khiển cả hệ thống đã biết và hệ
thống chưa biết

 Ý nghĩa: Cần thiết kế bộ điều khiển xử lý được các nhiễu tác

động (nói cách khác là không thể bỏ qua nhiễu tác động).

34

34

17
 2/20/2024

1.4. Những nguyên tắc điều khiển

4. Nguyên tắc dự trữ

 Một hệ thống điều khiển ổn định phải luôn coi các thông tin là
chưa đầy đủ và phải luôn đề phòng các bất trắc xảy ra. Không
được dùng toàn bộ lực lượng trong điều kiện bình thường. Cần có
các phương án dữ trữ mà không sử dụng trong điều kiện bình
thường nhưng để đảm bảo hệ thống vận hành an toàn.

 Ý nghĩa: Cần lường trước tất cả các tình huống xảy ra và đưa vào
thiết kế cho bộ điều khiển.

35

35

1.4. Những nguyên tắc điều khiển

5. Nguyên tắc phân cấp

 Một hệ thống điều khiển phức tạp thì cần xây dựng nhiều lớp điều khiển
bổ sung. Cấu trúc phân cấp thường được sử dụng là cấu trúc hình cây;
 Đa số hệ thống điều khiển trong các dây chuyền sản xuất hiện nay chia
thành 3 cấp: Cấp thực thi, cấp phối hợp và cấp tổ chức & quản lý.
 Hệ thống điều khiển phân cấp hiện nay thường được áp dụng: SCADA
(Supervisory Control And Data Acquisition)

36

36

18
 2/20/2024

1.5. Phân loại hệ thống ĐKTĐ

1. Phân loại dựa trên mô tả toán học của hệ thống

 Hệ thống liên tục: Hệ thống được mô tả bằng phương trình
vi phân
 Hệ thống rời rạc: Hệ thống được mô tả bằng phương trình
sai phân
 Hệ thống tuyến tính: Hệ được mô tả bởi hệ phương trình vi
phân/sai phân tuyến tính
 Hệ thống phi tính: Hệ được mô tả bởi hệ phương trình vi
phân/sai phân phi tính
 Hệ thống bất biến theo thời gian: Hệ số của phương trình vi
phân/sai phân mô tả hệ thống không đổi.
 Hệ thống biến đổi theo thời gian: Hệ số của phương trình vi
phân/sai phân mô tả hệ thống thay đổi theo thời gian.

37

37

1.5. Phân loại hệ thống ĐKTĐ

2. Phân loại theo chiến lược điều khiển

 Mục tiêu điều khiển thường gặp nhất là sai số giữa tín hiệu
ra và tín hiệu vào chuẩn càng nhỏ càng tốt. Dựa theo các
dạng tín hiệu vào ta có các loại điều khiển sau:

 Điều khiển ổn định hóa: Nếu tín hiệu chuẩn r(t) = const, ta
gọi là điều khiển ổn định hóa
 Điều khiển theo chương trình: Tín hiệu vào r(t) là hàm thay
đổi theo thời gian nhưng đã biết trước
 Điều khiển theo dõi: Tín hiệu vào r(t) là hàm không biết
trước theo thời gian.

38

38

19
 2/20/2024

1.5. Phân loại hệ thống ĐKTĐ

3. Điều khiển kinh điển

Là hệ thống được mô tả toán học, phân tích và thiết kế hệ thống

bằng hàm truyền đạt.

39

39

1.5. Phân loại hệ thống ĐKTĐ

3. Điều khiển kinh điển

 Đặc điểm:
‒ Đơn giản
‒ Áp dụng thuận lợi cho hệ thống tuyến tính bất biến 1 vào 1 ra;
‒ Kỹ thuật thiết kế trong miền tần số
 Các phương pháp phân tích và thiết kế hệ thống:
‒ Quỹ đạo nghiệm số
‒ Đặc tính tần số: Biểu đồ Nyquist, biểu đồ Bode
 Bộ điều khiển:
‒ Sớm/trễ pha
‒ PID (Proportional – Integral – Derivative) Tỷ lệ - tích phân – vi
phân

40

40

20
 2/20/2024

1.5. Phân loại hệ thống ĐKTĐ

4. Điều khiển hiện đại

 Sử dụng phương trình trạng thái để mô tả, phân tích và thiết
kế hệ thống;
 Đặc điểm:
‒ Có thể áp dụng cho hệ phi tuyến, biến đổi theo thời gian, áp
dụng được cho hệ thống nhiều vào nhiều ra.
‒ Kỹ thuật thiết kế trong miền thời gian
 Các phương pháp phân tích và thiết kế hệ thống:
‒ Điều khiển tối ưu
‒ Điều khiển thích nghi
‒ Điều khiển bền vững
 Bộ điều khiển:
‒ Hồi tiếp trạng thái

41

41

1.5. Phân loại hệ thống ĐKTĐ

5. Điều khiển thông minh

 Không cần dùng mô hình toán học để thiết kế hệ thống;
 Đặc điểm:
‒ Mô phỏng/bắt chước các hệ thống thông minh sinh học;
‒ Bộ điều khiển có khả năng xử lý thông tin không chắc chắn,
có khả năng học, có khả năng xử lý lượng lớn thông tin
 Các phương pháp điều khiển thông minh:
‒ Điều khiển mờ (Fuzzy Control)
‒ Mạng thần kinh nhân tạo (Neural Network)
‒ Thuật toán di truyền (Genetic Algorithm)
‒ Trí tuệ nhân tạo (Artificial Intelligence)
‒ …

42

42

21
 2/20/2024

1.6. Mục đích và chức năng của ĐK quá trình

 Đảm bảo hệ thống vận hành ổn định, trơn tru: đảm bảo các điều
kiện vận hành bình thường, kéo dài tuổi thọ máy móc, vận hành
thuận tiện;
 Đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm: Thay đổi được tốc
độ sản xuất, giữ các thông số chất lượng sản phẩm biến động
trong giới hạn quy định;
 Đảm bảo vận hành an toàn: Nhằm mục đích bảo vệ con người,
máy móc, thiết bị và môi trường;
 Bảo vệ môi trường: Giảm nồng độ các chất độc hại trong khí thải,
nước thải, giảm bụi, giảm sử dụng nguyên liệu và nhiên liệu;
 Nâng cao hiệu quả kinh tế.

43

43

1.7. Hiệu quả kinh tế của tự động hóa quá trình

1. Tăng năng suất thiết bị công nghệ, trên cơ sở duy trì chính xác
chế độ công nghệ tối ưu;
2. Nâng cao chất lượng sản phẩm;
3. Giảm sự tổn thất của sản xuất;
4. Giảm chi phí nguyên liệu và các vật liệu phụ;
5. Hạ giá thành sản phẩm;
6. Giảm chi phí nhiên liệu và năng lượng;
7. Tăng cường độ của quá trình;
8. Cho phép ứng dụng các công nghệ tiên tiến có độ phức tạp cao,
không thể tiến hành được trong điều kiện điều khiển thủ công;
9. Nâng cao năng suất lao động;

44

44

22
 2/20/2024

1.8. Mức độ tự động hóa quá trình công nghệ

 Tự động hoá một phần (mức thấp): đây là giai đoạn khi một hoặc
một số công đoạn hoặc thiết bị của quá trình sản xuất được tự
động hoá.
 Tự động hoá đồng bộ (mức trung bình): đây là giai đoạn khi cả tổ
hợp các quá trình sản xuất chính và các quá trình sản xuất phụ
được tự động hoá theo những chương trình và chế độ định trước
nhờ những thiết bị tự động được nối với nhau trong một hệ
thống điều chỉnh chung.
 Tự động hoá toàn phần (mức cao): Khi đó tiến trình của quá trình
sản xuất, kể cả việc đặt các chế độ làm việc để đạt chỉ tiêu kinh
tế, kỹ thuật tốt nhất đều được tự động thực hiện, không cần sự
tham gia trực tiếp của con người.

45

45

CHƯƠNG 2:
Biến đổi Laplace

46
46

46

23
 2/20/2024

2.1. Toán tử Laplace & ví dụ

2.1. Định nghĩa biến đổi Laplace

Toán tử Laplace biến đổi một hàm số f(t) trong miền thời gian thành một
hàm F(s) trong miền tần số phức.

F ( s )  L  f (t )   0 f (t )e  st dt
Trong đó:
- t: thời gian;
- s: biến số phức;
- f(t): còn gọi là hàm gốc;
- F(s): còn gọi là hàm ảnh.
Mở rộng (SV tự tìm hiểu thêm):
- Biến đổi Laplace ngược

47

47

2.2. Ví dụ

Ví dụ 1:
2 t  [0,2]
Tìm hàm Laplace của hàm số f (t )  
 0 t  [0,2]
  2 2 2 s
F ( s )  L  f (t )   f (t )e  st dt   2e  st dt   0e  st dt 
2
 e
0 0 2 s s
Ví dụ 2:
Tìm hàm Laplace của hàm số: f (t )  1  2e 2t
 
F ( s )  L  f (t )   f (t )e  st dt   (1  2e  2 t )e  st dt
0 0

  1 2
  e  st dt  2  e  2t e  st dt  
0 0 s s2

48

48

24
 2/20/2024

2.3. Tính chất của phép biến đổi Laplace

1. Tính chất tuyến tính của biến đổi Laplace

L[ax (t )  by (t )]  aX ( s )  bY ( s )
2. Biến đổi Laplace của đạo hàm:

 dx  d 2x  dx
L    sX ( s )  x (0) L  2   s 2 X ( s)  sx(0)  (0)
 dt   dt  dt

Mở rộng:

d nx  dx d 2x d (n2) x d (n1) x
L n   sn X (s)  sn1x(0)  sn2 (0)  sn3 2 (0) ... s (n2) (0)  (n1) (0)
 dt  dt dt dt dt

49

49

2.3. Tính chất của phép biến đổi Laplace

3. Tính chất dịch chuyển:
L[e  at x (t )]  X ( s  a )

4. Vi phân của hàm biến đổi Laplace của hàm số:

dX
L[tx (t )]  
ds
5. Định lý giới hạn: lim x (t )  lim[ sX ( s )]
t  s 0

6. Tích chập:

 t

0
  t

L  x(t  u ) y (u ) du  L  x(u ) y (t  u )du  X ( s )Y ( s )
0

50

50

25
 2/20/2024

2.4. Tính chất của Phép biến đổi Laplace

51

51

2.3. Tính chất của Phép biến đổi Laplace

52

52

26
 2/20/2024

2.5. Phép biến đổi Laplace cơ bản

53

53

CHƯƠNG 3
Sơ đồ khối và các khâu động học
điển hình

54

54

27
 2/20/2024

3.1 Thành phần trong sơ đồ

Các ô vuông biểu thị các phần tử của hệ thống, nối ghép chúng lại để
diễn tả quan hệ giữa đầu vào và đầu ra, tạo thành một khối.
X(s) Y(s)
W(s)

Điểm tụ kí hiệu bằng vòng tròn, có nhiều đầu vào và một đầu ra,

X1(s) + Y(s)
-
X2(s)

Điểm tách kí hiệu bằng một chấm đen, là điểm mà tại đó có một đầu
vào và nhiều đầu ra có cùng một đại lượng.
Y(s)

Y(s)

55

55

3.2 Khái niệm hàm truyền đạt

Hàm truyền đạt là tỷ số biến đổi Laplace của tín hiệu đầu ra với biến
đổi Laplace của tín hiệu đầu vào với điều kiện đầu triệt tiêu.

𝑌(𝑠) 𝐿{𝑦 𝑡 }
𝑊 𝑠 = =
𝑋(𝑠) 𝐿{𝑥 𝑡 } Với y(0)=0;y’(0)=0;y’’(0)=0;….

x(0)=0;x’(0)=0;…

Chú ý: mặc dù được định nghĩa là tỷ số giữa tín hiệu đầu vào và đầu
ra nhưng hàm truyền lại chỉ phụ thuộc vào cấu trúc hệ thống mà
không phụ thuộc vào tín hiệu đầu vào và đầu ra.

56

56

28
 2/20/2024

3.3 Đại số sơ đồ khối

1. Nối tiếp các khối
X X1 X2
W1 W2 … Wn Y(s)

W(s)= Wn. Wn-1… W1 Y(s)

X(s)

→ Có n khối nối tiếp nhau tương ứng với HTĐ W1, W2…, Wn thì
HTĐ tương đương sẽ bằng tích của n hàm truyền đạt thành phần

57

57

3.3 Đại số sơ đồ khối

2. Nối song song các khối

W 1(s)

W 2(s)
X(s) + Y(s)
X(s) W(s)= W 1+ W 2+… +W n Y(s)
+
+

W n(s)

→ Có n khối song song nhau tương ứng với HTĐ W1, W2…, Wn thì
HTĐ tương đương sẽ bằng tổng của n hàm truyền đạt thành phần.

58

58

29
 2/20/2024

3.3 Đại số sơ đồ khối

3. Hai khối nối ngược chiều nhau (phản hồi âm)

W 1(s)
Y(s)
X(s) -

W 2(s)

X(s) Y(s)
W t(s)= W 1/(1+ W 1.W 2)

→ Hệ thống có phản hồi âm, ta có: 𝑊 = .

59

59

3.3 Đại số sơ đồ khối

3. Hai khối nối ngược chiều nhau (phản hồi dương)

W 1(s)
Y(s)
X(s) +

W 2(s)

X(s) Y(s)
W t(s)= W 1/(1 - W 1.W 2)

→ Hệ thống có phản hồi dương, ta có: 𝑊 = .

60

60

30
 2/20/2024

3.3 Đại số sơ đồ khối

4. Chuyển tín hiệu vào từ trước ra sau một khối
Điều kiện biến đổi cấu trúc là tín hiệu truyền đạt không biến đổi.
Trên hình vẽ X, Y, Z là không đổi

W(s)
a) Y(s)
X(s)

Z(s)

W(s)
b) X(s) Y(s)

W(s)
Z(s)

61

61

3.3 Đại số sơ đồ khối

5. Chuyển tín hiệu vào từ sau về trước một khâu

X(s) Y(s)
a) W(s)

Z(s)

X(s) Y(s)
b) W(s)

1/W(s) Z(s)

62

62

31
 2/20/2024

3.3 Đại số sơ đồ khối

6. Chuyển tín hiệu ra từ trước ra sau một khối

X(s) Y(s)
a) W(s)

X(s)

X(s) Y(s)
b) W(s)

X(s)
1/W(s)

63

63

3.3 Đại số sơ đồ khối

7. Chuyển tín hiệu ra từ sau về trước một khối

X(s) Y(s)
a) W(s)

Y(s)

b) X(s) Y(s)
W(s)

Y(s)
W(s)

64

64

32
 2/20/2024

3.3 Đại số sơ đồ khối

8. Hoán vị hai tín hiệu vào (hoặc hai tín hiệu ra)

X(s) Y(s)

Z1(s) Z2(s)

X(s) Y(s)

Z2(s) Z1(s)

65

65

3.4 Ví dụ ứng dụng

Xét hệ thống có cấu trúc sơ đồ khối như hình sau, tính hàm truyền
đạt tương đương của hệ thống:

W6

X(s) Y (s)
W1 W2 W3 W4
- -

W5

66

66

33
 2/20/2024

3.4 Ví dụ ứng dụng

Bước 1: Dịch chuyển tín hiệu ra giữa W3 và W4 ra trước khối W3

W6 W3

X(s) B Y (s)
W1 W2 W3 W4
A
- -

W5

67

67

3.4 Ví dụ ứng dụng

Bước 2: Tín hiệu ra từ A và B có thể hoán đổi cho nhau, khi đó ta được
mạch vòng W2, W3, W6 phản hồi dương.

X B Y
W1 W t1 W3 W4
- A
-

W5

W
W  2
Trong đó: t1 1  W W W
2 3 6

68

68

34
 2/20/2024

3.4 Ví dụ ứng dụng

Bước 3: Tính được hàm truyền đạt của mạch vòng W1; Wt1; W5 phản
hồi âm

X Y
W t2 W3 W4
-

W .W
W  1 t1
Trong đó: t2 1W W W
1 t1 5

69

69

3.4 Ví dụ ứng dụng

Bước 4: Tính được khối tương đương của mạch vòng W1; Wt1; W5
phản hồi âm

X Y
W t2 W3 W4
-

W .W
W  1 t1
Trong đó: t2 1 W W W
1 t1 5

W .W .W
Kết quả: W  t2 3 4
td 1  W .W .W
t2 3 4

70

70

35
 2/20/2024

3.4 Ví dụ ứng dụng

Ứng dụng phép biến đổi đại số sơ đồ khối, biến đổi các sơ đồ khối
sau và tìm hàm truyền đạt của hệ thống:
W4

X Y
1) W1 W2 W3
-

W5

W6

X Y
2) W1 W2 W3 W4
- +
W5

71

71

CHƯƠNG 4
Đặc trưng của các khâu động học
điển hình

72

72

36
 2/20/2024

4.1 Tổng quan

 Pháp nghiên cứu hệ thống điều khiển tự động (HTĐKTĐ):
‒ Phương pháp giải tích;
‒ Phương pháp đồ thị;
‒ Phương pháp đồ thị giải tích.
 Làm thế nào để xây dựng đặc tính động học của từng khâu trong HTĐKTĐ?
 Cách xây dựng đặc tính động học của cả HTĐKTĐ như thế nào?
 Các phần tử vật lý, cơ học, điện,… có mô tả toán học giống nhau được xếp
thành một loại gọi là khâu . Nhiệm vụ của phân tích động lực học hệ thống là
xây dựng đặc tính động lực học của từng khâu trong hệ thống và của cả
HTĐKTĐ.

73

73

4.2 Tĩnh học và Động lực học

 Tất cả các chế độ hoạt động của hệ thống tự động được phân thành ổn
định (tĩnh học) và quá trình quá độ (còn gọi là quá trình chuyển tiếp - động
lực học).
 Tĩnh học là chế độ hoạt động, khi tất cả các biến số đặc trưng cho trạng thái
của hệ thống không phụ thuộc vào thời gian. Tĩnh học được mô tả bằng các
phương trình đại số.
 Động lực học là chế độ hoạt động, khi tồn tại ít nhất một trong số các đặc
tính đặc trưng cho trạng thái của hệ thống biến đổi theo thơì gian. Động lực
học được mô tả bằng phương trình vi phân.
 Trong các bài toán hệ thống thực, tất cả các hệ thống đều chịu tác động
của các tín hiệu thay đổi bên ngoài, tức là thường gặp chế độ động lực học.
Hơn nữa quy luật thay đổi của các tín hiệu bên ngoài thường không được
biết trước, các tác động này là hàm ngẫu nhiên theo thời gian

74

74

37
 2/20/2024

4.3 Tín hiệu vào

 Đối với một khâu (hay hệ thống), thường có 2 loại tín hiệu tác
động vào:
‒ Tín hiệu tiền định
‒ Tín hiệu ngẫu nhiên
 Trong nghiên cứu lý thuyết điều khiển tự động, bất cứ tín hiệu
nào cũng có thể phân tích theo các tín hiệu cơ bản.

75

75

4.3 Tín hiệu vào

4.3.1. Tín hiệu bậc thang đơn vị
Tín hiệu bậc thang đơn vị là hàm 1(t), nó có các tính chất sau:

1 khi t  0
1(t )  
0 khi t  0
1(t)

0 t

Đồ thị hàm 1(t)

76

76

38
 2/20/2024

4.3 Tín hiệu vào

4.3.2. Tín hiệu xung đơn vị
Tín hiệu bậc thang đơn vị là hàm δ(t), nó có các tính chất sau:
 khi t  0
 (t )  
 0 khi t  0
Đồ thị hàm δ(t) mô tả như hình vẽ:

 (t )

77

77

4.3 Tín hiệu vào

4.3.2. Tín hiệu xung đơn vị
Tín hiệu bậc thang đơn vị là hàm δ(t):

 khi t  0
 (t )  
 0 khi t  0

Tính chất: d1[t ]

 (t ) 
dt


  (t ) dt  1


Laplace
 (t ) 1
78

78

39
 2/20/2024

4.3 Tín hiệu vào

4.3.3. Tín hiệu điều hòa

- Tín hiệu điều hòa là hàm x(t), có dạng

x (t )  sin(t   )
- Đồ thị hàm x(t) mô tả như hình vẽ:
x(t)

79

79

4.3 Tín hiệu vào

4.3.4. Tín hiệu có dạng bất kì
 Tín hiệu bất kỳ x(t) có thể biểu diễn theo tín hiệu 1(t) hoặc δ(t)
- x(t) biểu diễn theo tín hiệu 1(t) theo công thức Duyamen:

dx( )
t
x(t )  x( ).1(t )   .1(t   )d Khi   0
0
d

- x(t) biểu diễn theo tín hiệu δ(t):

1
x(t )   x( )   (t   )d Khi   0

- Dấu chấm giữa hai hàm gọi là tích chập

- SV tự tìm hiểu thêm các cách biểu diễn của các hàm số này

80

80

40
 2/20/2024

4.4 Phản ứng của khâu động học

 Trong khi nghiên cứu Lý thuyết ĐKTĐ, mỗi một khâu động học
hoặc một hệ thống sẽ được mô tả bằng mô hình có hàm truyền đạt
W(s).

 Xét phản ứng của một khâu động học khi có một tín hiệu vào tác
động, chính là xét tác dụng biến đổi tín hiệu của khâu đó. Phản ứng
của một khâu động học sẽ thay đổi khi có các tín hiệu vào khác
nhau hoặc cấu trúc hoặc các tham số khác của khâu đó thay đổi.

 Phản ứng của một khâu động học khi có tín hiệu vào xác định cũng
chính là đặc tính quá độ hay đặc tính thời gian của khâu đó. Đối với
các tín hiệu vào khác nhau ta sẽ có các đặc tính thời gian khác nhau.

81

81

4.4 Phản ứng của khâu động học

4.4.1. Hàm quá độ (hàm chuyển tiếp)

- Là phản ứng của khâu đó khi tín hiệu tác động vào là hàm
bậc thang đơn vị 1(t). Ký hiệu hàm quá độ là h(t)

Laplace 1
 Nếu: x (t )  1(t )
s
Laplace 1
Thì: h(t ) H ( s )  Y ( s )  W ( s ).
s

82

82

41
 2/20/2024

4.4 Phản ứng của khâu động học

4.4.2. Hàm trọng lượng
- Là phản ứng của khâu đó khi tín hiệu tác động vào là hàm
xung đơn vị δ(t). Ký hiệu hàm quá độ là w(t)
Laplace
 Nếu: x(t )   (t ) 1

Laplace
Thì: w(t ) Y ( s )  W ( s ).1  W ( s )
Quan hệ giữa h(t) và w(t):

t
h(t )   w(t )dt dh(t )
hoặc w(t ) 
0 dt
83

83

4.4 Phản ứng của khâu động học

4.4.3. Hàm tần số
 Đối với lượng vào x(t) và các đạo hàm của nó có thể biểu diễn
bằng các phức số:
x  x m sin t  x m e jt
dx  
 x m sin  t  t  ( j ) x m e jt
dt  2
 Biến đổi tương tự với tín hiệu ra y(t). Thế vào phương trình (*) ta có:
 a ( j ) 2  a ( j )  a  . y .e j (t   )  b ( j ) 2  b ( j )  b  .x .e j t
 0 1 2  m  0 1 2  m

y m j
Kí hiệu: W  j   e gọi là hàm truyền đạt tần số.
xm

84

84

42
 2/20/2024

4.4 Phản ứng của khâu động học

4.4.3. Hàm tần số
Khi đó:
y b ( j ) 2  b1 ( j )  b2
W  j   m e j  0
xm a0 ( j ) 2  a1 ( j )  a 2

Nếu xét phương trình vi phân (*) của khâu trên ta có HTĐ:

Y ( s ) b0 s 2  b1 s  b2
W s   
X ( s ) a0 s 2  a1 s  a 2
Vậy, muốn tìm hàm tryền đạt tần số, ta chỉ việc thay thế biến

s  j
cho hàm truyền đạt của một khâu

85

85

4.5 Các khâu động học điển hình

4.5.1. Các khâu bậc 1, bậc 2 (khâu nguyên hàm)
 Các khâu bậc 1, bậc 2 là khâu động học mà ở chế độ xác lập
lượng ra y(t) tỷ lệ với lượng vào x(t)
 Các khâu nguyên hàm điển hình:
1. Khâu khuếch đại W ( s)  K
K
2. Khâu quán tính bậc nhất W s  
Ts  1
K
3. Khâu dao động W s 
Ts  2Ts 1
2

k
4. Khâu không ổn định bậc 1 W s  
Ts  1
86

86

43
 2/20/2024

4.5 Các khâu động học điển hình

4.5.3. Khâu tích phân

 Khâu tích phân là khâu động học mà ở chế độ xác lập

lượng ra y(t) tỷ lệ với tích phân của lượng vào.

 Khâu tích phân điển hình là khâu tích phân lý tưởng có:

k
W (s) 
s

87

87

4.6 Các ví dụ

Ví dụ 1: Bể chất lỏng
u(t); y(t): lưu lượng vào và ra của chất lỏng
u(t)
A: Diện tích tiết diện đáy
𝜸 p(t) : Áp suất tại đáy
h
r r: hệ số
y(t) γ: trọng lượng riêng của chất lỏng
p(t) γ
p.t vi y t = = . h(t) dy
r r dy(t) γ u t − y(t) rA + γ. y t = γ. u(t)
= . dt
phân dt r A
dh(t) u t − y(t) Laplace
=
dt A
Y(s) γ K Hàm truyền đạt
= = rA. s. Y s + γ. Y s = γ. U(s)
U(s) rA. s + γ T. s + 1

U(s) K Y(s)
Sơ đồ khối
T. s + 1

88

88

44
 2/20/2024

4.6 Các ví dụ
Ví dụ 2: mạch điện R-C

1
u1 t = R. i t + i t dt
p.t vi phân C

1
u2 t = i t dt
C
Laplace
1 I(s)
U1 s = R. I s + .
C s
1 I(s)
U1(s) 1 U2 s = .
U2(s) C s
RC. s + 1
Hàm truyền đạt

Sơ đồ khối U2(s) 1
=
U1(s) RC. s + 1

89

89

4.6 Các ví dụ
Ví dụ 3: mạch điện R-L

p.t vi phân

Laplace

Hàm truyền đạt

U1(s) U2(s)

Phân tích

Sơ đồ khối

90

90

45
 2/20/2024

4.7 Hàm truyền đạt của các thiết bị điển hình

 Các thiết bị đo lường và biến đổi tín hiệu: W s =K

K
 Động cơ điện một chiều: W s = T T s + T s + 1

 Động cơ điện 3 pha: K

W s =
Ts + 1

 Lò nhiệt: K
W s =
Ts + 1

 Băng tải: W s = K. e

K
 Mạch điện R-C: W s =
Ts + 1

91

91

Hết nội dung Phần 1

92

92

46