TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP VIỆT - HUNG

KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ

----------- *** -----------

ĐỀ CƯƠNG BÀI GIẢNG

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
(TÀI LIỆU LƯU HÀNH NỘI BỘ)

Mã số môn học: .............

Số tín chỉ: .......................

Hà Nội, năm 2021

 LỜI NÓI ĐẦU

Truyền động điện có nhiệm vụ thực hiện các công đoạn cuối cùng của một công nghệ
sản xuất. Đặc biệt là trong dây truyền sản xuất hiện đại truyền động điện đóng vai trò quan
trọng trong việc nâng cao năng suất và chất lượng sản phẩm. Vì vậy các hệ truyền động luôn
được quan tâm nghiên cứu nâng cao chất lượng để đáp ứng yêu cầu mới với mức độ tự động
hóa cao.
Ngày nay với sự vực phát triển của khoa học kỹ thuật đặc biệt là lĩnh vực điện tử công
suất nên các bộ biến đổi điện tử công suất trong các hệ truyền động ngày càng đáp ứng
nhanh, chính xác góp phần giảm đáng kể kích thước và hạ giá thành của hệ.
Để đáp ứng nhu cầu của sinh viên của ngành Công nghệ kỹ thuật điện, điện tử. Nhóm
giảng viên Bộ môn Kỹ thuật điện đã biên soạn giáo trình Truyền động điện. Nội dung giáo
trình này trình bày những kiến thức cơ bản về hệ truyền động, việc sử dụng hợp lý động cơ
điện trong các hệ truyền động. Nội dung giáo trình gồm 5 chương:
Chương 1: Khái niệm chung
Chương 2: Đặc tính cơ của động cơ điện
Chương 3: Điều chỉnh các thông số đầu ra của truyền động điện
Chương 4: Các hệ truyền động điều chỉnh thông dụng
Chương 5: Tính chọn công suất động cơ điện
Nội dung của giáo trình chắc chắn còn nhiều vấn đề cần bổ sung. Rất mong các bạn
đồng nghiệp và độc giả đóng góp ý kiến.

Nhóm biên soạn

1
 MỤC LỤC
CHƯƠNG 1. KHÁI NIỆM CHUNG……………………………………………………………… 1
1.1 CẤU TRÚC HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN .................................................................... 5
1.1.1 Định nghĩa hệ thống truyền động điện ...................................................................................... 5
1.1.2 Hệ truyền động của máy sản xuất ............................................................................................. 5
1.1.3 Cấu trúc hệ thống TĐĐ ............................................................................................................. 6
1.2 PHÂN LOẠI HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ................................................................... 7
1.3 PHẦN CƠ CỦA HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ............................................................. 8
1.3.1 Các đại lượng đặc trưng cho các phần tử cơ học....................................................................... 8
1.3.2 Sơ đồ tính toán phần cơ ............................................................................................................. 8
1.4. PHÂN LOẠI MOMEN CẢN .................................................................................................... 12
1.4.1 Phân loại momen cản theo chiều tác dụng .............................................................................. 12
1.4.2 Phân loại theo hàm số phụ thuộc giữa momen cản và tốc độ -Đặc tính cơ của máy sản xuất.13
1.4.3 Phân loại momen cản theo thời gian tác dụng - Đồ thị phụ tải ............................................... 14
1.5 PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG .......................................... 15
1.6 KHÁI NIỆM VỀ ĐẶC TÍNH CƠ VÀ TRẠNG THÁI LÀM VIỆC CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG
ĐIỆN ................................................................................................................................................ 16
1.6.1 Đặc tính cơ của máy sản xuất .................................................................................................. 16
1.6.2 Đặc tính cơ của động cơ điện .................................................................................................. 16
1.6.3 Độ cứng đặc tính cơ ................................................................................................................ 16
1.6.4 Các trạng thái làm việc của động cơ điện................................................................................ 17
1.6.5 Điều kiện ổn định tĩnh của hệ truyền động điện...................................................................... 19
Chương 2: ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN ....................................................................... 23
2.1 KHÁI NIỆM CHUNG................................................................................................................ 23
2.2 ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP ......................... 24
2.2.1 Sơ đồ nguyên lý ....................................................................................................................... 24
2.2.2 Phương trình đặc tính cơ điện và đặc tính cơ .......................................................................... 24
2.2.3 Đặc tính cơ tự nhiên ................................................................................................................ 28
2.2.4 Các đặc tính nhân tạo .............................................................................................................. 30
2.2.5 Đặc tính cơ khi khởi động và tính điện trở khởi động ............................................................ 38
2.2.6 Các đặc tính cơ khi hãm .......................................................................................................... 43
2.3 ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ NỐI TIẾP (ĐMNT) ...................... 49
2.3.1 Sơ đồ nối dây và phương trình đặc tính cơ ............................................................................. 49
2.3.2 Cách vẽ đặc tính cơ ................................................................................................................. 52
2.3.3 Khởi động và xác định điện trở khởi động .............................................................................. 54
2.3.4 Các trạng thái hãm động cơ một chiều kích từ nối tiếp. .......................................................... 55
2.4 ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ ........................................................... 58
2.4.1 Các giả thiết, sơ đồ thay thế, đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ ................................... 58
2.4.2 Dựng đặc tính tự nhiên ............................................................................................................ 63
2.4.3 Các đặc tính nhân tạo .............................................................................................................. 64
2.4.4 Khởi động và xác đinh điện trở khởi động ............................................................................. 69
2.4.5 Các đặc tính cơ khi hãm động cơ ............................................................................................ 70
2.5 ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ ........................................................................... 77
2.5.1 Đặc tính cơ của động cơ .......................................................................................................... 77
2.5.2 Đặc tính góc của động cơ điện đồng bộ .................................................................................. 77
CHƯƠNG 3 ...................................................................................................................................... 82
ĐIỀU CHỈNH CÁC THÔNG SỐ ĐẦU RA CỦA TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN .................................. 82
3.1. KHÁI NIỆM CHUNG............................................................................................................... 82
2
3.1.1 Các định nghĩa ......................................................................................................................... 82
3.1.2 Mục đích việc điều chỉnh các thông số đầu ra ......................................................................... 82
3.1.3 Điều chỉnh không tự động và điều chỉnh tự động ................................................................... 83
3.2 CÁC CHỈ TIÊU CHẤT LƯỢNG ............................................................................................... 84
3.2.1 Các chỉ tiêu chất lượng động (Chế độ quá độ) ........................................................................ 84
3.2.2 Các chỉ tiêu chất lượng tĩnh (chế độ xác lập) .......................................................................... 84
3.3 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ CƠ MỘT CHIỀU ......................................... 86
3.3.1 Điều chỉnh điện trở phụ trong mạch phần ứng ........................................................................ 87
3.3.2 Phương pháp thay đổi điện áp phần ứng của động cơ ............................................................. 90
3.3.3 Phương pháp thay đổi từ thông kích từ của động cơ 94
3.4 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ (ĐK) ........ 95
3.4.1 Vấn đề điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ. ................................................................. 95
3.4.2. Điều chỉnh tộc độ động cơ không đồng bộ bằng cách thay đổi điện trở phụ mạch rôto ........ 95
3.4.3. Điều chỉnh tốc độ không đồng bộ bằng cách thay đổi điện áp stato. .................................... 97
3.4.4 Hạn chế dòng điện khởi động và mô men khởi động bằng điện trở phụ và điện kháng phụ
mạch stato ......................................................................................................................................... 99
3.4.5 Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách thay đổi số đôi cực (p) ..................... 101
3.4.6 Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách thay đổi tần số nguồn f1 ................... 106
3.5 ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ ..................................................................... 110
CHƯƠNG 4: CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỀU CHỈNH THÔNG DỤNG .................................. 112
4.1 HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN F-Đ ĐIỀU CHỈNH HAI VÙNG ................................................ 112
4.1.1 Cấu trúc hệ F-Đ và đặc tính cơ bản ....................................................................................... 112
4.1.2 Các chế độ làm việc của hệ F-Đ ............................................................................................ 113
4.2 HỆ THỐNG CHỈNH LƯU- ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU (hệ CL-Đ) ............................... 115
4.2.1. Khái quát chung về hệ CL-Đ ................................................................................................ 115
4.2.2. Hệ truyền động tiristo-động cơ một chiều (hệ T-Đ) không đảo chiều quay (phân tích một sơ
đồ CL hình tia 3 pha) ...................................................................................................................... 116
4.2.3 Hệ chỉnh lưu điều khiển – Động cơ (hệ T-Đ) có đảo chiều .................................................. 122
4.3.1 Sơ đồ nguyên lý ..................................................................................................................... 127
4.3.2 Phương pháp điều khiển ........................................................................................................ 128
4.3.3 Sơ đồ của hệ ĐAX-Đ đơn giản dùng tiristor ......................................................................... 129
4.4 ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BẰNG ĐIỆN TRỞ XUNG TRONG
MẠCH RÔTO ................................................................................................................................ 130
4.4.1 Sơ đồ nguyên lý ..................................................................................................................... 130
4.4.2 Các đặc tính giới hạn và diễn biến của các quá trình quá độ................................................. 132
4.5 HỆ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BẰNG BỘ ĐIỀU CHỈNH ĐIỆN ÁP
XOAY CHIỀU DÙNG THYRISTOR ........................................................................................... 134
4.6 CÁC SƠ ĐỒ NỐI TẦNG CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ RÔTO DÂY QUẤN ........ 135
4.6.1 Sử dụng công suất trượt trong sơ đồ nối tầng ........................................................................ 135
4.6.2 Phân loại sơ đồ nối tầng ........................................................................................................ 135
4.6.3 Sơ đồ nguyên lý của tầng điện cơ và tầng điện ..................................................................... 136
4.7 ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG CÁC BỘ BIẾN ĐỔI TẦN SỐ .......................... 138
4.7.1 Hệ thống biến tần-động cơ xoay chiều .................................................................................. 138
4.7.2 Bộ biến tần trực tiếp .............................................................................................................. 138
4.7.3 Bộ biến tần có khâu trung gian một chiều ............................................................................. 141
CHƯƠNG 5: TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ ĐIỆN ...................................................... 144
5.1 KHÁI NIỆM CHUNG .............................................................................................................. 144
5.1.1. Mục đích việc tính chọn công suất động cơ ......................................................................... 144

3
5.1.2 Sự phát nóng và nguội lạnh của động cơ điện ....................................................................... 145
5.1.3 Sự phát nóng của động cơ khi phụ tải biến đổi ..................................................................... 147
5.2 ĐỒ THỊ PHỤ TẢI VÀ SỰ PHÂN LOẠI CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ ................ 148
5.2.1 Định nghĩa đồ thị phụ tải ....................................................................................................... 148
5.2.2 Đồ thị phụ tải tĩnh và đồ thị phụ tải toàn phần ...................................................................... 148
5.2.3 Phân loại chế độ làm việc của động cơ ................................................................................. 149
5.3 TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ CHO CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG KHÔNG ĐIỀU
CHỈNH TỐC ĐỘ............................................................................................................................ 151
5.3.1 Tính chọn công suất động cơ điện làm việc ỏ chế độ dài hạn ............................................. 151
5.3.2 Tính chọn công suất động cơ làm việc ở chế độ ngắn hạn .................................................... 152
5.5 TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG ĐIỆN LÀM VIỆC VỚI HỆ CÓ ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ
........................................................................................................................................................ 159
5.5.1 Tính chọn ban đầu ................................................................................................................. 159
5.5.2 Kiểm nghiệm theo điều kiện điều chỉnh tốc độ ..................................................................... 159

4
 Chương 1: KHÁI NIỆM CHUNG
1.1 CẤU TRÚC HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
1.1.1 Định nghĩa hệ thống truyền động điện
+ Hệ truyền động điện (TĐĐ) là một tổ hợp các thiết bị điện, điện tử, v.v. phục vụ
cho cho việc biến đổi điện năng thành cơ năng cung cấp cho các cơ cấu công tác trên các
máy sản suất, cũng như gia công truyền tín hiệu thông tin để điều khiển quá trình biến đổi
năng lượng đó theo yêu cầu công nghệ.
1.1.2 Hệ truyền động của máy sản xuất
1.1.2.1 Hệ truyền động máy bơm nước
Động cơ điện Đ biến đổi điện năng thành
cơ năng tạo ra mômen M làm quay trục máy và
cánh bơm. Cánh bơm chính là cơ cấu công tác
CT nó chịu tác dụng của nước tạo nên mômen
MCT ngược chiều với tốc độ quay  của trục
động cơ gọi là mômen cản MC. Nếu MC cân
bằng với mômen động cơ: M = MC thì hệ sẽ làm
việc ổn định với tốc độ không đổi  = const.
Hình 1.1 Truyền động của
1.1.2.2 Hệ truyền động mâm cặp máy tiện máy bơm nước

Hình 1.2. Truyền động mâm cặp máy tiện

Cơ cấu công tác bao gồm mâm cặp và phôi PH và dao cắt DC . Khi làm việc động cơ
tạo ra mômen M làm quay trục, qua bộ truyền lực làm quay mâm cặp và phôi. Lực cắt do
dao tạo ra trên phôi sẽ tạo ra MCT tác động lên cơ cấu công tác có chiều ngược với chiều
5
chuyển động. Nếu dời điểm đặt MCT về trục động cơ ta sẽ có mômen cản MC (thay thế MCT).
Khi M = MC hệ sẽ làm việc ổn định với tốc độ không đổi  = const.
`1.1.2.3 Hệ truyền động của cần trục
Cơ cấu công tác gồm trống tời TT, dây cáp C và tải trọng G. Lực trọng trường G tác
dụng lên trống tời tạo nên mômen trên cơ cấu công tác MCT và nếu dời điểm đặt của nó về
trục động cơ ta sẽ có mômen cản MC (thay thế cho MCT), còn động cơ thì tạo ra mômen quay
M.
Chiều của MC (MCT) có chiều do lực trọng trường quyết định nên không phụ thuộc vào chiều
tốc độ. Nghĩa là có trường hợp ngược chiều chuyển động – tiêu thụ năng lượng do động cơ
cung cấp và có trường hợp MC cùng chiều
chuyển động tạo ra năng lượng cung cấp
cho trục động cơ.
Ví dụ, khi nâng tải động cơ cung cấp năng
lượng gây ra chuyển động: M cùng chiều
. Tải trọng cản trở chuyển động và tiêu
thụ năng lượng do động cơ cung cấp cho
hệ: Mc ngược chiều . Khi hạ tải trọng thì
ngược lại MC cùng chiều , năng lượng qua
bộ truyền lực đưa về động cơ làm động cơ
quay. Động cơ làm việc như một máy phát
tiêu thụ cơ năng và biến thành điện năng.
1.1.3 Cấu trúc hệ thống TĐĐ Hình 1.3 Truyền động của cần trục
- Phần lực (mạch lực): từ lưới điện hoặc nguồn điện cung cấp điện năng đến bộ biến
đổi (BĐ) và động cơ điện (Đ) truyền động cho cơ cấu công tác thông qua bộ truyền lực (TL).
Các bộ biến đổi như: bộ biến đổi máy điện (máy phát điện một chiều, xoay chiều, máy điện
khuếch đại), bộ biến đổi điện từ (khuếch đại từ, cuộn kháng bảo hoà), bộ biến đổi điện tử,
bán dẫn (Chỉnh lưu tiristor, bộ điều áp một chiều, biến tần transistor, tiristor). Động cơ có
các loại như: động cơ một chiều, xoay chiều, các loại động cơ đặc biệt.
- Phần điều khiển (mạch điều khiển) gồm các cơ cấu đo lường, các bộ điều chỉnh tham
số và công nghệ, các khí cụ, thiết bị điều khiển đóng cắt phục vụ công nghệ và cho người
6
vận hành. Đồng thời một số hệ TĐĐ TĐ khác có cả mạch ghép nối với các thiết bị tự động
khác hoặc với máy tính điều khiển.

Hình 1.4: Mô tả cấu trúc chung của hệ TĐĐ

Trong đó: BĐ -Bộ biến đổi; Đ -Động cơ điện; ĐK-bộ điều khiển ; TBL -thiết bị truyền lực;
M -Máy sản xuất (cơ câu công tác)
1.2 PHÂN LOẠI HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
- Truyền động điện không điều chỉnh: thường chỉ có động cơ nối trực tiếp với lưới điện,
quay máy sản xuất với một tốc độ nhất định.
- Truyền động có điều chỉnh: tuỳ thuộc vào yêu cầu công nghệ mà ta có hệ truyền động
điện điều chỉnh tốc độ, hệ truyền động điện tự động điều chỉnh mô men, lực kéo, và hệ truyền
động điện tự động điều chỉnh vị trí. Trong hệ này có thể là hệ truyền động điện tự động nhiều
động cơ.
- Theo cấu trúc và tín hiệu điều khiển mà ta có hệ truyền động điện tự động điều khiển
số, hệ truyền động điện tự động điều khiển tương tự, hệ truyền động điện tự động điều khiển
theo chương trình ...
- Theo đặc điểm truyền động ta có hệ truyền động điện tự động động cơ điện một chiều,
động cơ điện xoay chiều, động cơ bước, v.v.
- Theo mức độ tự động hóa có hệ truyền động không tự động và hệ truyền động điện tự
động.

7
 - Ngoài ra, còn có hệ truyền động điện không đảo chiều, có đảo chiều, hệ truyền động
đơn, truyền động nhiều động cơ, v.v.
1.3 PHẦN CƠ CỦA HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
1.3.1 Các đại lượng đặc trưng cho các phần tử cơ học
Chuyển động thẳng Chuyển động quay
Đại lượng Ký hiệu Đơn vị Đại lượng Ký hiệu Đơn vị
Lực F, P, G N, KG Momen M. MC Nm
n Vòng/phút
Vận tốc v m/s Tốc độ
 Rad/s s-1
Gia tốc a m/s2 Gia tốc góc  Rad/s2 s-2
Trọng lượng m Kg Momen quán tính J kgm

Quy đổi: 1KG = 9,81N; 1rad/s = 9,55 vòng/phút

1.3.2 Sơ đồ tính toán phần cơ
1.3.2.1 Quy đổi momen cản và lực cản về trục động cơ
+ Quan niệm về sự tính đổi như việc dời điểm đặt từ trục này về trục khác của mômen
hay lực có xét đến tổn thất ma sát ở trong bộ truyền lực. Thường quy đổi mômen cản M c,
(hay lực cản Fc) của bộ phận làm việc về trục động cơ.
+ Điều kiện quy đổi: đảm bảo cân bằng công suất trong phần cơ của hệ TĐĐ TĐ.
- Khi năng lượng truyền từ động cơ đến máy sản xuất:
Ptr = Pc +P (1.1)
Trong đó:
Ptr là công suất trên trục động cơ, Ptr = Mcqđ . 
(Mcqđ và  -mômen cản tĩnh quy đổi và tốc độ góc trên trục động cơ).
Pc là công suất của máy sản xuất, Pc = Mlv. lv
(Mlv và lv - mômen cản và tốc độ góc trên trục làm việc).
P là tổn thất trong các khâu cơ khí.
* Nếu tính theo hiệu suất hộp tốc độ đối với chuyển động quay:

8
 Pc M lv ωlv
Ptr = = =M cqd .ω (1.2)
ηi ηi

M lv ωlv M lv
Rút ra: Mcqd = = (1.3)
ηi .ω ηi .i

ω
Trong đó: i - hiệu suất của hộp tốc độ; i = gọi là tỷ số truyền của hộp tốc độ.
ωlv

* Nếu chuyển động thẳng với tốc độ v và có lực tác động là Flv thì:
Flv
M cqd = (1.4)
η.ρ

Trong đó:
 = t. i hiệu suất bộ truyền lực.
t hiệu suất của tang trống
ω
ρ= gọi là tỷ số quy đổi
vlv

1.3.2.2 Quy đổi momen quán tính

+ Điều kiện quy đổi: bảo toàn động năng tích luỹ trong hệ thống
n
W   Wi (1.5)
1

1
Chuyển động quay: W = Jω 2
2
mv 2
Chuyển động tịnh tiến: W=
2
Nếu sử dụng sơ đồ tính toán phần cơ dạng đơn khối, và áp dụng các điều kiện trên ta có:
ω2 ω2 ω2 ω2 ω2 v2
J qd =J d +(J1. 1 +...+J1. k )+J t . t +m
2 2 2 2 2 2

ω2 ω2 k ω2k ω2t v2
J qd =J d + J i . +J t . +m
2 2 1 2 2 2

Chia cả hai vế cho  ta có:

2

2
k
Jk Jt m
J qd =J d + ( )+ 2 + 2 (1-6)
1 i 2k it ρ

Trong đó:

9
 Jqđ - mômen quán tính quy đổi về trục động cơ.
 - tốc độ góc trên trục động cơ.
Jđ - mômen quán tính của động cơ.
Jk - mômen quán tính của bánh răng thứ k.
Jt - mômen quán tính của tang trống
m- khối lượng quán tính của tải trọng
ω
i= - tỉ số truyền tốc độ từ trục thứ i.
ωlv

= /v - tỉ số quy đổi vận tốc của tải trọng.

 Sau khi quy đổi ta được sơ đồ đơn khối như hình 1.5

Hình 1.5 Sơ đồ tính toán phần cơ dạng đơn khối

Ví dụ: Lập sơ đồ tính toán cho phần cơ đơn khối của một cần trục có sơ đồ động học như
hình 1.6: bỏ qua trọng lượng dây cáp hãy quy đổi momen cản MC và momen quán tính Jt về
trục động cơ.

10
 Hình 1.6 Sơ đồ động học của cần trục
Momen phụ tải do tải trọng G gây ra tác động lên trống tời sẽ là:
Dt 1
MCT = G . , Nm
2 ηt
Trong đó: G - Tải trọng vật nâng (N)
Dt -Đường kính trống tời (m)
t -Hiệu suất của trống tời
Quy đổi MCT từ tốc độ CT về tốc độ  (dời điểm đặt của MCT từ trục trống tời về truc động
cơ)
1
M Cqd = M CT . ,Nm
i.η
ω
Với i=
ωCT

 hiệu suất của hộp giảm tốc

Cũng có thể xác định momen cản MC bằng cách quy đổi lực trọng trường G của tải
trọng từ tốc độ thẳng V về tốc độ  của động cơ.
1
M C = G. (1.7)
i.η'
ω /
Trong đó: ρ= ; η = η.η t (tích của hiệu suất hộp tốc độ và hiệu suất của trống tời)
v
Quy đổi momen quán tính:
- Momen quán tính của động cơ Jđ và bánh răng 1 (Jb1) không phải quy đổi vì hai phần tử
này làm việc với tốc độ .

11
- Momen quán tính bánh răng 2 (Jb2) được quy đổi từ tốc độ CT về  như sau:
1
J b2qđ =J b2 . 2
,Kgm 2 (1.8)
i
Tương tự, momen quán tính Jtt của trống tời được quy đổi thành:
1
J ttqđ =J tt . (1.9)
i2
Momen quán tính của tải trọng G có khối lượng m và vận tốc v:
1
J Gqđ =J G . (1.10)
ρ2
Kết quả ta được sơ đồ tính toán đơn khối như hình 1.5 với các đại lượng sau:
M momen của động cơ
MC momen do tải trọng G hoặc MCT trên trống tời quy đổi
Momen quán tính tổng của hệ: JT = Jđ + Jb1 + Jb2qđ + Jttqđ + JGqđ
1.4. PHÂN LOẠI MOMEN CẢN
1.4.1 Phân loại momen cản theo chiều tác dụng
Theo đặc điểm về chiều tác dụng của momen cản MC so với chiều tốc độ  ta chia
momen cản thành hai loại:
- Momen cản thế năng: là loại có chiều không phụ thuộc vào chiều tốc độ, ví dụ như momen
cản sinh ra ở máy nâng, cần trục. Nó có chiều luôn hướng theo lực trọng trường không phụ
thuộc vào chiều nâng hay chiều hạ tải. Có thể biểu diễn theo hình 1.7a.

Hình 1.7. a)Đồ thị momen cản thế năng; b) Đồ thị momen cản phản kháng

12
 + Khi MC có tác dụng ngược chiều  cơ cấu công tác có tác dụng cản trở chuyển động
nghĩa là nó tiêu thụ năng lượng, còn động cơ nhận điện năng từ lưới biến đổi thành cơ năng
để cung cấp cho cơ cấu công tác (trường hợp nâng tải).
+ Khi MC cùng chiều với tốc độ  như trường hợp hạ tải trọng thì MC hỗ trợ chuyển
động nghĩa là cơ cấu công tác lấy thế năng của tải trọng G tạo ra cơ năng cung cấp cho động
cơ.
Như vậy, momen cản thế năng là loại phụ tải có khả năng trao đổi năng lượng thuận
nghịch với động cơ điện.
- Momen cản phản kháng: Luôn có chiều ngược với chiều tốc độ, ví dụ momen do ma sát
sinh ra cơ cấu công tác có momen cản loại này chỉ có tiêu thụ công suất mà thôi (đồ thị hình
1-7b)
1.4.2 Phân loại theo hàm số phụ thuộc giữa momen cản và tốc độ - Đặc tính cơ của máy
sản xuất.
Tùy thuộc vào từng loại máy sản xuất tức là phụ thuộc vào đặc điểm công nghệ của
từng loại máy, lực cản và momen cản có giá trị phụ huộc vào tốc độ làm việc theo những
hàm số MC = f() khác nhau. Quan hệ MC = f() được gọi là đặc tính cơ của máy sản xuất.
Để thuận tiện cho việc khảo sát người ta chia thành 4 loại sau:
- Momen cản loại máy tiện: có quan hệ tỷ lệ nghịch với tốc độ.
ωđm M đm .ωđm
M C = M co + M đm .  . (1.11)
ω ω
Trong đó: MC0 momen cản khi tốc độ  = 0
Mđm, đm momen và tốc độ định mức
Đặc điểm của loại mày là tốc độ làm việc càng thấp thì momen cản (Lực cản) càng
lớn. Đó chính là đặc điểm gia công trên máy tiện và một số máy cắt kim loại khác.
- Momen cản loai cần truc: Có giá trị không đổi không phụ thuộc vào tốc độ làm việc:
MC = Mđm = const (1.12)
- Momen cản loại ma sát nhớt: tỷ lệ bậc nhất với tốc độ làm việc:
ω M
M C = M co + M đm .  đm .ω (1.13)
ωđm ωđm
Đây là momen cản do ma sát nhớt gây ra hoặc momen cản do máy phát điện gây ra
trên trục động cơ sơ cấp

13
- Momen cản loại quạt gió: tỷ lệ với bình phương tốc độ làm việc
2 2
 ω   ω 
M C = M co + M đm .    M đm .   (1.14)
 ωđm   ωđm 
Đây là momen cản của quạt gió, máy bơm và các loại máy có cơ cấu công tác dạng
cánh quạt, chân vịt
Các biểu thức (1.11); (1.12); (1.13); (1.14) được gọi là phương trình đặc tính cơ của
máy sản xuất
Diễn tả tổng quát cả 4 loại tải bằng công thức chung
q
 ω 
M C = M co + M đm .   (1.15)
 ωđm 
Với q = -1 ; 0 ; 1 ; 2
Đặc tính của máy sản xuất như hình 1.8:
q = -1: Đặc tính cơ (loại momen cản) máy
tiện
q = 0 -loại cần trục
q = 1 -loại ma sát nhớt
q = 2 -loại quạt gió

Hình 1.8. Đặc tính cơ của máy sản xuất

1.4.3 Phân loại momen cản theo thời gian tác dụng - Đồ thị phụ tải

Hình 1.9 Phân loại momen cản theo đồ thị phụ tải
Phân loại momen cản theo hàm số phụ thuộc thời gian MC = f(t) còn gọi là đồ thị phụ
tải theo đó phân momen cản thành 3 loại chính:
- Phụ tải dài hạn (hình 1.9a)
14
 - Phụ tải ngắn hạn (hình 1.9b)
- Phụ tải ngắn hạn lặp lại (hình 1.9c)
1.5 PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG
- Một vật rắn chuyển động thẳng tổng các lực tác động lên vật bằng tích khối lượng và gia
tốc của nó

(1.16)
- Đối với một vật rắn chuyển động quay (sơ đồ tính toán đơn khối) tổng các momentác động
lên hệ bằng tích các momenquán tính và gia tốc góc của nó

(1.17)
Hệ truyền động điện có hai momen tác động và thường ngược chiều nhau là momen
động cơ và momen cản do đó ta có thể viết:
Mi = M - MC = Mdg (1.18)

Trong đó: Mdg là momen động là đại lượng quyết định gia tốc của hệ. Gia tốc góc
được xác định bằng lượng biến thiên của tốc độ góc trong một đơn vị thời gian. Nếu lấy
lượng biến thiên là vi phân của tốc độ dự tương ứng với khoảng thời gian dt ta có:
dω
ε= (1.19)
dt
Thay (1.18); (1.19) vào phương trình (1.17) ta được phương trình chuyển động của
hệ truyền động điện:
dω
M - MC = J t . (1.20)
dt
Quy ước dấu:
- Chọn chiều quay của roto làm chiều dương (>0)
- Momen của động cơ sinh ra M>0 khi M cùng chiều với 
- Momen của động cơ sinh ra M<0 khi M ngược chiều với 
- Momen cản MC > 0 khi MC ngược chiều 
- Momen cản MC < 0 khi MC cùng chiều 
Từ phương trình (1.20) nếu lấy chiều của  làm chuẩn dương:
dω
- M > MC hoặc Mdg > 0 thì  0 hệ tăng tốc (khi khởi động hệ thống)
dt
15
 dω
- M < MC hoặc Mdg < 0 thì  0 hệ giảm tốc (khi hãm dừng hệ thống)
dt
dω
- M = MC hoặc Mdg = 0 thì  0 hệ làm việc xác lập với tốc độ ổn định  = đm
dt
1.6 KHÁI NIỆM VỀ ĐẶC TÍNH CƠ VÀ TRẠNG THÁI LÀM VIỆC CỦA HỆ
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
1.6.1 Đặc tính cơ của máy sản xuất
Quan hệ MC = f() được gọi là đặc tính cơ của máy sản xuất, nó có các dạng điển
hình như hình 1.10
1.6.2 Đặc tính cơ của động cơ điện
+ Định nghĩa: Đặc tính cơ của động cơ điện là quan hệ giữa tốc độ quay và mômen
của động cơ: M = f().

(1) Động cơ điện một chiều kích từ song song

hay độc lập
(2) Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp hay
hỗn hợp
(3) Động cơ điện xoay chiều không đồng bộ
(4) Động cơ điện xoay chiều đồng bộ
Hình 1.10. Đặc tính cơ của các động cơ điện

+ Đặc tính cơ tự nhiên: là đặc tính có được khi động cơ nối theo sơ đồ bình thường, không
sử dụng thêm các thiết bị phụ trợ khác và các thông số nguồn cũng như của động cơ là định
mức. Như vậy mỗi động cơ chỉ có một đặc tính cơ tự nhiên.
+ Đặc tính cơ nhân tạo hay đặc tính cơ điều chỉnh: là đặc tính cơ nhận được sự thay đổi một
trong các thông số nào đó của nguồn, của động cơ hoặc nối thêm thiết bị phụ trợ vào mạch,
hoặc sử dụng các sơ đồ đặc biệt. Mỗi động cơ có thể có nhiều đặc tính cơ nhân tạo.
1.6.3 Độ cứng đặc tính cơ
+ Để đánh giá và so sánh các đặc tính cơ, người ta đưa ra khái niệm “độ cứng đặc
tính cơ ” và được định nghĩa:
dM M
β=  (1.21)
dω ω

16
 ΔM*
Hoặc theo hệ đơn vị tương đối: β* =
Δω*
Trong đó:
dM và dω lượng biến thiên rất nhỏ (vi phân) của mô men và tốc độ tương ứng;
M và  là lượng sai phân của mômen và tốc độ tương ứng;
M ω ω
M* = ; ω* = hoặc ω* =
Mdm ωdm ωcb
β lớn, ta có đặc tính cơ cứng

β nhỏ, ta có đặc tính cơ mềm

β   ta có đặc tính cơ tuyệt đối cứng

Trên hình 1.11 biểu diễn một số đường đặc
tính cơ, trong đó:
Đường 1 là đường đặc tính cơ mềm
Đường 2 là đường đặc tính cơ cứng
Đường 3 là đường đặc tính cơ tuyệt đối cứng Hình 1.11 Độ cứng đặc tính cơ
Truyền động có đặc tính cơ cứng tốc độ thay đổi rất ít khi mô men biến đổi lớn Truyền
động có đặc tính cơ mền tốc độ thay đổi nhiều khi mô men tăng.
+ Động cơ không đồng bộ có độ cứng đặc tính cơ thay đổi giá trị (> 0, < 0).
+ Động cơ đồng bộ có đặc tính cơ tuyệt đối cứng (  ).
+ Động cơ một chiều kích từ độc lập có độ cứng đặc tính cơ cứng (  40).
+ Động cơ một chiều kích từ độc lập có độ cứng đặc tính cơ mềm (  10).
1.6.4 Các trạng thái làm việc của động cơ điện
Trong hệ truyền động điện bao giờ cũng có quá trình biến đổi năng lượng điện thành
cơ hoặc ngược lại. Chính quá trình biến đổi này quyết định trạng thái làm việc của hệ truyền
động điện.
Ở trạng thái động cơ: Công suất điện Pđiện có giá trị dương nếu như nó có chiều truyền
từ nguồn đến động cơ và từ động cơ biến đổi từ công suất điện thành công suất cơ
Pcơ = M. cung cấp cho máy sản xuất và được tiêu thụ tại cơ cấu công tác của máy.Công
suất này dương nếu như momen do động cơ sinh ra trùng với tốc độ quay.
Ở trạng thái máy phát: thì ngược lại khi hệ truyền động làm việc trong một điều kiện
nào đó cơ cấu công tác của máy sản xuất có thể tạo ra cơ năng do động năng hoặc thế năng
tích lũy trong hệ đủ lớn, cơ năng đó truyền về trục động cơ, động cơ tiếp nhận năng lượng
này và làm việc như một máy phát điện. Công suất điện có giá trị âm nếu như nó có chiều từ
17
động cơ về nguồn, công suất cơ có giá trị âm nếu được truyền từ máy sản xuất về động cơ
và momen sinh ra ngược chiều tốc độ quay.
Momen của máy sản xuất (momen tải) cũng được định nghĩa dấu âm và dấu dương
ngược với dấu momen động cơ.
+ Phương trình cân bằng công suất của hệ truyền động điện: Pđ = Pcơ + P
Trong đó: Pđ công suất điện; Pcơ Công suất cơ; P tổn hao công suất

+ Trạng thái động cơ gồm chế độ có tải và chế độ không tải. Trạng thái động cơ phân bố ở
góc phần tư I và III trên mặt phẳng [M,]
+ Trạng thái hãm có: Hãm không tải, hãm tái sinh, hãm ngược và hãm động năng. Trạng
thái hãm ở góc phần tư II và IV trên mặt phẳng [M; ]
Hãm tái sinh: Pđiện<0; Pcơ<0 , cơ năng biến thành điện năng trả về lưới
Hãm ngược: Pđiện>0; Pcơ<0, điện năng và cơ năng chuyển thành tổn thất ΔP
Hãm động năng: Pđiện=0; Pcơ<0, cơ năng biến thành công suất tổn thất ΔP

18
* Các trạng thái làm việc trên mặt phẳng đặc tính [M; ]
- Trạng thái động cơ tương ứng với các điểm nằm ở góc phần tư thứ nhất và góc phần tư thứ
3 của mặt phẳng [M; ], hình 1.12
- Trạng thái máy phát tương ứng với các điểm nằm ở góc phần tư thứ hai và góc phần tư thứ
tư của mặt phẳng [M; ], hình 1.12. Ở trạng thái này, momen động cơ chống lại chiều chuyển
động nên động cơ có tác dụng như bộ hãm vì vậy trạng thái máy phát còn gọi là “trạng thái
hãm”

Hình 1.12 Các trạng thái làm việc của hệ truyền động trên mặt phẳng đặc tính
1.6.5 Điều kiện ổn định tĩnh của hệ truyền động điện
Để hệ truyền động có thể làm việc ổn định có nghĩa là hệ thống có khả năng tự tìm
kiếm điểm làm việc xác lập khi xảy ra những biến động nào đó, thì dạng đặc tính cơ của
động cơ và máy sản xuất phải thỏa mãn điều kiện:
M = M c
 (1.22)
β < β C
Trong đó: M, β -momen và độ cứng đặc tính cơ của động cơ;
Mc , βc -momen và độ cứng đặc tính cơ của tải;
Ví dụ:
Xét xem điểm A có phải là điểm làm việc ổn định không?
Theo hình vẽ trên, dễ nhận thấy:

19
 - Điểm A thỏa mãn điều kiện cần:
- Xét điều kiện đủ:
Δn c =Δn D >0

ΔMc < 0; ΔM D > 0

ΔM D ΔM D
 βD = = > 0;
Δn D Δn c
ΔM c ΔM c
βc = = <0
Δn c Δn D
Vậy: β D - βc >0
Kết luận: Điểm A không thỏa mãn
điều kiện đủ, A không phải là điểm Hình 1.13 Minh họa cách xét điểm làm việc
làm việc ổn định. ổn định.

Bài tập: Tìm điểm làm việc trong số các điểm làm việc xác lập - các điểm cắt trên hình vẽ

CÂU HỎI ÔN TẬP VÀ BÀI TẬP CHƯƠNG 1

1. Chức năng và nhiệm vụ của hệ truyền động điện là gì ?
2. Hệ truyền động điện gồm các phần tử và các khâu nào? Lấy ví dụ minh họa ở một máy
sản xuất mà các anh (chị) đã biết?
3. Mômen cản hình thành từ đâu? Đơn vị đo lường của nó? Công thức quy đổi mômen cản
từ trục của cơ cấu công tác về trục động cơ?
4. Trình bày công thức quy đổi mômen quán tính từ tốc độ ωi nào đó về tốc độ của trục động
cơ ω?

20
5. Thế nào là mômen cản thế năng? Đặc điểm của nó thể hiện trên đồ thị theo tốc độ? Lấy ví
dụ một cơ cấu có mômen cản thế năng?
6. Thế nào là mômen cản phản kháng? Lấy ví dụ một cơ cấu có mômen cản phản kháng?
7. Định nghĩa đặc tính cơ của máy sản xuất. Phương trình tổng quát của nó và giải tích các
đại lượng trong phương trình ?
8. Định nghĩa đặc tính cơ của động cơ điện, dạng đặc tính cơ của các loại động cơ?
9. Định nghĩa độ cứng đặc tính cơ? Có thể xác định độ cứng đặc tính cơ theo những cách
nào?
10. Phân biệt các trạng thái động cơ và các trạng thái hãm của động cơ điện bằng những dấu
hiệu nào? Lấy ví dụ thực tế về trạng thái hãm của động cơ trên một cơ cấu mà anh (chị) đã
biết ?
11. Chiều của dòng năng lượng sẽ như thế nào khi động cơ làm việc ở trạng thái động cơ?
12.Chiều của dòng năng lượng sẽ như thế nào khi động cơ làm việc ở trạng thái máy phát?
13. Điều kiện ổn định tĩnh là gì ? Phân tích một điểm làm việc xác lập ổn định tĩnh trên tọa
độ [M.ω] và [Mc, ω]?

2.Bài tập
Bài tập 1: Xác định mômen Mc và
mômen quán tính Jc của tải trọng và dây
cáp quy đổi về trục động cơ biết rằng cơ
cấu nâng hạ có sơ đồ động học như hình
vẽ, trong đó bộ truyền có 1 cặp bánh răng
có tỉ số truyền i = 5, trọng lượng vật nâng
G = 10kN, trọng lượng dây cáp Gc =
10%G; tốc độ nâng v = 16,5m/s; Hiệu suất cặp bánh răng i= 0,95; Hiệu suất tang trống t
= 0,93; Đường kính trống tời Dt = 0,6m. Momen quán tính của roto, bánh răng và trống tời
lần lượt là: 0,15; 0,01; 0,03; 0,06; 0,25

Bài tập 2:

21
 Cho hệ truyền động như hình
vẽ. Tính MCqđ và momen quán tính Jt
quy đổi về trục động cơ. Biết tỷ số
truyền của hai cặp bánh răng i1 = i2 =
5, trọng lượng vật nâng G = 22KN,
trọng lượng cáp GC=10%G, vận tốc
nâng v = 20m/s. Hiệu suất mỗi cặp
bánh răng 1 = 2 = 0,96. Hiệu suất
trống tời TT = 0,93. Đường kính
trống tời DTT = 0,58m. Momen quán
tính của roto, các khớp nối, các bánh
răng và trống tời lần lượt là: 0,102;
0,01; 0,01; 0,03; 0,06; 0,03; 0,07;
0,252 kgm2.

Bài tập 3:
Cho hệ truyền động như hình vẽ. Tính MCqđ và momen quán tính Jt quy đổi về trục
động cơ khi động cơ quay ở tốc độ n = 955 vòng/phút. Biết
tỷ số của cặp bánh răng i = 0,4. Tải quạt có phương trình
đặc tính cơ
2
 n 
M cQ = M c0 + M dmQ  Q 
n 
 dmQ 
Với MC0 = 0; MdmQ = 72Nm; ndmQ = 2000 vòng/phút. Hiệu
quất của cặp bánh răng =0,96. Momen quán tính của roto,
các bánh răng, cánh quạt lần lượt là 0,07; 0,05; 0,03; 0,02

22
 Chương 2: ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN
2.1 KHÁI NIỆM CHUNG
* Đặc tính cơ của động cơ điện:
Quan hệ giữa tốc độ và mômen cơ ở đầu trục động cơ gọi là đặc tính cơ của động cơ
điện: ω = f(M) hay n = f(M) hoặc ngược lại.
* Đặc tính cơ của máy sản xuất:
Đặc tính cơ của MSX là mối quan hệ giữa tốc độ quay của MSX (ωc, nc) và mômen
của nó (Mc): nc = f(Mc) (Mc = f(nc) hay ωc = f(Mc) (Mc = f(ωc).
* Đặc tính cơ điện:
Quan hệ giữa tốc độ và dòng điện trong mạch phần ứng động cơ: ω = f(I) hay n = f(I)
hoặc ngược lại.
Đơn vị tính: ω(Rad/s); n(vòng/phút); M, Mc(N.m).
2πn πn 30ω
Quy đổi: ω= = hay =
60 30 π
* Biểu diễn các đại lượng trong hệ đơn vị tương đối:
Cách biểu diễn các đại lượng như trên được gọi là biểu diễn các đại lượng trong hệ
đơn vị tuyệt đối (hệ đơn vị có tên, các đại lượng đều có thứ nguyên). Trong nhiều trường
hợp, cách biểu diễn này tỏ ra không thuận tiện. Người ta chuyển sang cách biểu diễn các đại
lượng trong hệ đơn vị tương đối (hệ đơn vị không tên, các đại lượng không có thứ nguyên),
nhằm đơn giản hóa việc tính toán, dễ dàng so sánh các đại lượng với nhau, dễ nhận biết khả
năng làm việc của động cơ với phụ tải đang tác động lên đầu trục động cơ, đánh giá được
các chế độ làm việc của truyền động điện.
x
Một đại lượng trong hệ đơn vị tương đối được kí hiệu là X* =
x cb

Trong đó: x: Trị số của đại lượng đó, xcb: Trị số cơ bản của đại lượng đó.
Các đại lượng cơ bản thường được chọn là: Uđm, Iđm, ωđm, Mđm, Φđm, Rcb,......
Do đó:
ω * I U M R U
ω* = ,I= , U u * = u , , M* = , R *u = u , R dm = dm .....
ω0 Idm U dm Mdm R dm Idm

Trong đó:
ωcb = ωđm : Đối với động cơ một chiều kích từ nối tiếp.
23
 ωcb = ω0: Đối với động cơ một chiều kích từ song song hoặc độc lập.
ωcb = ω1 = ωđb: Đối với động cơ KĐ, động cơ ĐB.
Udm
R cb = : Đối với động cơ điện một chiều.
Idm

2.2 ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP
2.2.1 Sơ đồ nguyên lý
Động cơ điện một chiều kích từ độc lập: nguồn một chiều cấp cho phần ứng và cấp
cho kích từ độc lập nhau.
Khi nguồn một chiều có công suất vô cùng lớn và điện áp không đổi thì có thể mắc
kích từ song song với phần ứng, lúc đó động cơ được gọi là động cơ điện một chiều kích từ
song song (ĐMSS).

Hình 2.1 a)Sơ đồ nguyên lý động cơ một chiều kích từ độc lập
b)Sơ đồ nguyên lý động cơ một chiều kích song song
2.2.2 Phương trình đặc tính cơ điện và đặc tính cơ
2.2.2.1 Các phương trình chính
Theo sơ đồ mạch điện hình 2.1 ta có phương trình cân bằng điện áp phần ứng như
sau:
Uư = Eư + Iư (Rư + RP) (2.1)
Trong đó:
Uư điện áp nguồn đặt vào phần ứng
Eư sức điện động của mạch phần ứng
Rư Điện trở mạch phần ứng

24
 RP Điện trở phụ mạch phần ứng
Iư dòng điện mạch phần ứng
Với Rư = rư + rcf + rcb + rct
rư : Điện trở cuộn dây phần ứng,
rcf : Điện trở cuộn cực từ phụ,
rb : Điện trở cuộn bù,
rct : Điện trở tiếp xúc của chổi điện,
Sức điện động Eư của phần ứng động cơ được xác định theo biểu thức:
pN
E= ω = Kω (2.2)
2πa
Trong đó:
p -là số đôi cực từ
N -Số thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phần ứng
a -Số mạch nhánh đấu song song của cuộn dây phần ứng
 -Từ thông kích từ dưới một cực từ (Wb)
 -Tốc độ góc (rad/s)
pN
K= là hệ só tỷ lệ phụ thuộc vào cấu tạo động cơ
2πa
Nếu biểu diễn sức điện động theo tốc độ quay n (vòng/ phút) thì:
E = Ke n (2.3)
2πn n
Và ω= =
60 9,55
K
Vậy K e = = 0,105K
9,55
Thay (2.2) vào (2.1) ta được:
Uư = K + Iư (Rư + Rf)
U u R u +R f
ω= - Iu (2.4)
K K
Biểu thức (2.4) là phương trình đặc tính cơ điện của động cơ một chiều kích từ độc
lập, nó biểu thị mối quan hệ giữa đại lượng cơ học là  và đại lượng điện là Iư của động cơ.

25
Mặt khác momen điện từ của động cơ tỷ lệ với từ thông  và dòng điện phần ứng Iư
Mđt = KIư (2.5)
M dt
Suy ra Iu =
k
Thay giá trị Iư vào (2.4) ta được:
Uu R u + R f
ω= - M dt (2.6)
K (K) 2
Nếu bỏ qua các tổn thất trên động cơ bao gồm tổn hao cơ, phụ, tổn hao trên dây quấn
phần ứng thì momen điện từ bằng momen cơ trên trục động cơ, ta ký hiệu là M. Nghĩa là Mđt
= Mcơ = M
Uu R u + R f
ω= - M (2.7)
K (K ) 2
Biểu thức (2.7) biểu thị mối quan hệ giữa hai đại lược cơ học là M và  của động cơ
và được gọi là phương trình đặc tính cơ.
2.2.2.2 Đường đặc tính cơ và đặc tính cơ điện
Nếu bỏ qua ảnh hưởng của phản ứng phần ứng thì từ thông động cơ không đổi  =
const khi đó các phương trình (2.4) và (2.6) là tuyến tính. Đường đặc tính cơ và đặc tính cơ
điện là những đường thẳng và được biểu diễn như hình 2.2

Hình 2.2 Đường đăc tính cơ và cơ điện động cơ một chiều kích từ độc lập
Ở các đồ thị trên ta thấy:
- Khi M = 0 hoặc Iư = 0 nghĩa là động cơ không tải ta có:
Uu
ω= = ω0 (Tốc độ không tải lý tưởng) (2.8)
K
26
 - Khi  = 0 ta có :
Uu
Iu = = Inm (2.9)
R u + R fu
Uu
M= .KΦ = Inm .KΦ = M nm (2.10)
R u + R fu
Inm, Mnm lần lượt được gọi là dòng điện ngắn mạch và momen ngắn mạch
Từ phương trình (2.7) ta có thể xác định độ cứng của đặc tính cơ:
dM (K) 2
β= =- (2.11)
dω Ru + Rf

2.2.2.3 Các dạng khác của phương trình đặc tính cơ

* Dạng 1:
Phương trình đặc tính (2.4) và (2.7) cũng có thể viết được dưới dạng:
Uu R u + R f
ω= - I u = ω0 - Δω (2.12)
K K
Uu R u + R f
ω= - M = ω0 - Δω (2.13)
K (K ) 2
Uu
Trong đó: R= Rư+Rf; ω0 =
k
R R
Δω = M= Iu
(K ) 2
K
 được gọi là sụt tốc độ ứng với giá trị M
* Dạng 2:
Thay (2.11) vào (2.7) ta được phương trình viết theo độ cứng:
1
ω = ω0 - M (2.14)
β
* Dạng 3:
Từ phương trình đặc tính cơ cơ (2.7) ta biến đổi M theo  ta được phương trình dạng
hàm ngược.

Uu (K) 2
M = K - ω = M nm - βω (2.15)
Ru + Rf Ru + Rf
*Dạng 4:
27
Viết dưới dạng đơn vị tương đối
U*u R *u + R *f *
ω= *-
*
Iu (2.16)
 *
U*u R *u + R *f *
ω= *-
*
M (2.17)
 ( * ) 2
Trong đó, các đại lượng biểu thị theo đơn vị tương đối là:
ω * I U  k
ω* = ,I= , U u * = u , * = = ,
ω0 Idm U dm  dm k dm

M R R U
M* = , R *u = u , R *f = f ; R dm = dm
Mdm R dm R dm Idm

2.2.3 Đặc tính cơ tự nhiên

2.2.3.1 Phương trình đặc tính
Đặc tính cơ tự nhiên ứng với trường hợp Rf=0, Uư=Uđm, =đm. Thay các số liệu đó
vào phương trình (2.4) và (2.7) và các phương trình khác ta được phương trình đặc tính cơ
và cơ điện tự nhiên
Udm Ru
ω= - Iu (2.18)
K dm K dm
U Ru
ω = dm - M (2.19)
K dm (K dm )2
Tốc độ không tải lý tưởng và độ cứng đặc tính cơ là:
U
ω0 = dm (2.20)
K dm
(K dm ) 2
β dm = - (2.21)
Ru
1
Hay β*dm = *
Ru
Ơ đơn vị tương đối =đm * = 1M*=I* .
Phương trình đặc tính cơ tự nhiên ở đơn vị tương đối:
ω* =1- R *I* (2.22)
ω* = 1- R*M* (2.23)
2.2.3.2 Cách vẽ đặc tính cơ tự nhiên.

28
 Ta có tính và vẽ được đặc tính cơ tự nhiên và cơ điện tự nhiên nhờ các số liệu của
động cơ như công suất định mức Pđm, tốc độ định mức đm, điện áp đinh mức Uđm, dòng điện
định mức Iđm, hiệu suất định mức đm, điện trở phần ứng Rư
Vì đặc tính là một đường thẳng nên chỉ cần xác định hai điểm: Điểm không tải [0; 0
] và điểm định mức [Mđm; đm ], cũng có thể điểm không tải và điểm ngắn mạch [Mnm; 0 ]
hoặc [Inm; 0 ]
Tọa độ các điểm nêu trên được xác định như sau:
-Tốc độ không tải:
Udm U dm - Idm R u
ω0 = với K dm =
K dm ωdm

Mô men cơ:
Pdm .1000
M dm = (Nm)
ωdm
Mô men điện từ:
M dtdm = K dm .Idm (Nm)
Dòng điện ngắn mạch:
Udm
Inm =
Ru
Dòng điện ngắn mạch:
U dm
M nm = K dm
Ru
Thông thường người ta vẽ đặc tính cơ tự nhiên qua điểm không tải và điểm định mức
ta được đồ thị hình 2.3
Có trường hợp phải tính Iđm thông qua hiệu suất:
1000.Pdm
η= (2.24)
U dm .Idm
1000.Pdm
 Idm = ,A
η.Udm

29
 Hình 2.3. Cách vẽ đặc tính cơ tự nhiên (a) và đặc tính cơ điện tự nhiên
(b) của động cơ một chiều kích từ độc lập
2.2.4 Các đặc tính nhân tạo
Từ phương trình đặc tính cơ điện (2.4) và đặc tính cơ (2.7) ta thấy có thể tạo ra các
đặc tính nhân tạo bằng cách thay đổi một trong ba tham số:
- Từ thông động cơ Φ.
- Điện áp phần ứng Uư
- Điện trở mạch phần ứng động cơ Rư.
Tác động vào mỗi thông số ta được một họ đặc tính nhân tạo tương ứng:
2.2.4.1 Đặc tính nhân tạo khi thay đổi điện trở mạch phần ứng (Đặc tính biến trở )
Giả thiết Uư = Uđm = const và từ thông  = đm = const
Trong thực tế vận hành, người ta có thể nối thêm điện trở phụ Rf vào mạch phần ứng
(hình 2.1) vì những mục đích khác nhau, ví dụ để giảm dòng điện phần ứng, để điều chỉnh
tốc độ, momen động cơ... Khi đó ứng với mỗi giá trị của Rf ta được một đặc tính nhân tạo
với các phương trình sau:
Udm R u + R f
ω= - Iu (2.25)
K dm K dm
Udm R u + R f
ω= - M (2.26)
K dm (K dm )2

30
 Trong đó:
- Tốc độ không tải được giữ không đổi
Uu
ω0 = ω0TN = = const (2.27)
K dm
- Độ cứng của đặc tính cơ:
dM (K dm ) 2
β= =- (2.28)
dω Ru + Rf
Hình 2.4 Họ đặc tính nhân tạo biến trở
Khi Rf càng lớn, trị số β càng nhỏ nghĩa là đặc tính cơ càng dốc. ứng với Rf = 0 ta có
đặc tính cơ tự nhiên:
(K dm ) 2
β TN = (2.29)
Ru

- Độ sụt tốc ứng với momen Mc hay Ic

Ru + Rf R + Rf
Δωc = Mc = u Ic (2.30)
(K dm ) 2
K dm

Ru Rf
Δωc = Mc + M = ΔωcTN + ΔωcR f (2.31)
(K dm ) 2
(K dm ) 2

U dm
- Dòng điện ngắn mạch: I nm = (2.32)
R u +R f
- Momen ngắn mạch: Mnm = Inm (2.33)
Như vậy khi thay đổi điện trở phụ ta được một họ đường đặc tính biến trở có dạng
như hình 2.4. Ứng với mỗi phụ tải Mc nào đó, nếu điện trở phụ càng lớn thì tốc độ động cơ
càng giảm đồng thời dòng điện ngắn mạch và mômen ngắn mạch cũng giảm. Cho nên người
ta thường sử dụng phương pháp này để hạn chế dòng điện và điều chỉnh tốc độ động cơ phía
dưới tốc độ cơ bản.

 Cách vẽ đặc tính nhân tạo biến trở:

Các đặc tính biến trở đều đi qua điểm không tải lý tưởng ω0, vì vậy khi vẽ các đặc
tính này chỉ cần xác định điểm thứ hai. Thường chọn là điểm ứng với tải định mức:
- Đối với đặc tính cơ điện: ω ứng với Iđm

31
 - Đối với đặc tính cơ: ω ứng với Mđm
U dm - Idm R u
Từ phương trình đặc tính cơ điện tự nhiên ta có: ωdm =
k dm
Udm - I(R u + R f )
và phương trình đặc tính biến trở tính được: ω=
k dm

ω
Lập tỉ số và sau khi biến đổi ta được:
ωdm

U dm - Idm (R u + R f )
ω = ωdm (2.34)
Udm - Idm R u

Từ các số liệu đã biết trên ta vẽ được các đặc tính biến trở như hình vẽ sau:

Hình 2.5 Cách vẽ đặc tính biến trở của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
a. Đặc tính cơ điện ; b. Đặc tính cơ.
Thông thường giá trị điện trở phần ứng Rư không ghi trên nhãn máy do vậy lúc đó ta
có thể tính gần đúng giá trị Rư dựa vào giả thiết coi tổn thất trên điện trở phần ứng do dòng
điện định mức gây ra bằng một nửa tổn thất trong động cơ:
U dm
R u = 0,5.(1- ηdm ) , Ω (2.35)
Idm

2.2.4.2 Đặc tính nhân tạo khi thay đổi điện áp phần ứng Uư
Khi giữ =đm = const; và không nối thêm Rưf trong mạch phần ứng (Rưf = 0). Nếu
thay đổi điện áp đặt vào phần ứng (Uư= var ) theo hướng giảm so với Udm ta sẽ được họ đặc
tính khi thay đổi điện áp như hình 2.6

Phương trình đặc tính khi thay đổi điện áp:

32
 Uu Ru
ω= - Iu (2.36)
K dm K dm
Uu Ru
ω= - M (2.37)
K dm (K dm ) 2
- Tốc độ không tải lý tưởng tỷ lệ
thuận với điện áp và nhỏ hơn tốc độ
không tải lý tưởng tự nhiên:
Uu
ω0 = (2.38)
K dm
- Độ sụt tốc trên các đặc tính nhân
tạo so với khi không tải lý tưởng
không phụ thuộc vào điện áp và bằng
Hình 2.6 Họ đặc tinh khi thay đổi điện phần ứng
độ sụt
tốc tự nhiên:
Ru Ru
ωc = .M c = .Ic = ΔωcTN = const (2.39)
(KΦdm ) 2
KΦdm
- Độ cứng của đặc tính nhân tạo điện áp không phụ thuộc điện áp phần ứng Uư

(KΦdm ) 2
β= = β TN = const (2.40)
Ru
Uu
- Dòng điện ngắn mạch: I nm = (2.41)
Ru

- Momen ngắn mạch: M nm = Kdm Inm (2.42)

Như vậy khi thay đổi điện áp đặt vào phần ứng động cơ ta được một họ đặc tính cơ
song song với đặc tính cơ tự nhiên như hình 2.6.
Ta thấy rằng khi thay đổi điện áp (giảm áp) thì mômen ngắn mạch, dòng điện ngắn
mạch của động cơ giảm và tốc độ động cơ cũng giảm ứng với một phụ tải nhất định. Do đó
phương pháp này cũng được sử dụng để điều chỉnh tốc độ động cơ và hạn chế dòng điện khi
khởi động.
 Cách vẽ đặc tính nhân tạo khi thay đổi điện áp phần ứng
- Vẽ đặc tính đặc tính cơ điện và đặc tính cơ dựa vào các thông số của động cơ.
33
 U
- Gọi x là độ suy giảm điện áp: x =
U dm

Ta có tốc độ không tải lý tưởng khi giảm điện áp phần ứng: ω0NT = ω0 .x
Tìm điểm tốc độ không tải lý tưởng khi giảm điện áp phần ứng. Từ đó kẻ đường thẳng
song với đường đặc tính tự nhiên, ta được đường đặc tính n hân tạo.
2.2.4.3 Đặc tính nhân tạo khi thay đổi từ thông
Khi giữ Uư = Uđm = const, không thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng (Rf=0), bằng
cách thay đổi dòng kích từ sẽ làm thay đổi từ thông  ta sẽ nhận được họ đặc tính nhân tạo
tương ứng
- Phương trình đặc tính cơ và cơ điện khi thay đổi :
U dm R u
ω= - Iu (2.43)
K K
U Ru
ω = dm - M (2.44)
K (K ) 2
- Tốc độ không tải lý tưởng tỉ lệ nghịch với từ thông:
U
ω0 = dm (2.45)
K
- Độ sụt tốc ở Mc hay Ic:
Ru
Δωc = Mc (2.46)
(K ) 2
- Độ cứng của đặc tính cơ nhân tạo tỷ lệ nghịch với bình phương từ thông:
(K ) 2
β=- (2.47)
Ru
- Dòng điện ngắn mạch:
U
I nm = dm = const (2.48)
Ru
 Trên đặc tính cơ điện tất cả đều đi qua điểm ngắn mạch [Inm ; 0]
- Momen ngắn mạch: Mnm = KInm (2.49)

 Trên đặc tính cơ tương đương với mỗi giá trị  thì sẽ có một giá trị Mnm tương ứng
Đặc tính cơ điện và cơ như hình 2.7

34
 a) b)
Hình 2.7 Họ đặc tính cơ điện (a) và đặc tính cơ(b) nhân tạo khi thay đổi từ thông
Chú ý: Vì không tăng được dòng điện kích từ lớn hơn định mức nên chỉ có thể tạo ra các giá
trị từ thông <đm. Do đó các đặc tính nhân tạo đều có giá trị cao hơn đặc tính tự nhiên. Họ
đặc tính nhân tạo này được tạo ra bằng cách thay đổi cả tốc độ không tải lý tưởng và độ cứng
đặc tính cơ.
 Cách vẽ các đặc tính khi giảm từ thông:
Như phần trên đã nêu khi giảm từ thông, đặc tính cơ và đặc tính cơ điện của động cơ
không đồng nhất với nhau, do vậy ta chỉ cần xét riêng từng loại đặc tính.
* Đặc tính cơ điện:
Khi giảm từ thông tốc độ không tải động cơ tăng tỷ lệ với độ suy giảm của từ thông,còn
dòng điện ngắn mạch giữ không đổi.Vì vậy khi vẽ đặc tính cơ điện ta chỉ cần xác định hai
điểm: Điểm không tải lý tưởng ứng với giá trị suy giảm từ thông và điểm còn lại là dòng
ngắn mạch.
 dm
- Gọi độ suy giảm từ thông là x = ta có ω0x = ω0 .x là giá trị tốc độ không tải khi

giảm từ thông.
- Dòng điện ngắn mạch được tính:
U dm
Inm = Inm.dm = = const (2.50)
Ru

+ Cách vẽ đặc tính cơ điện giảm từ thông được chỉ trên hình 2.8a.

35
 a) Đặc tính cơ điện b) Đặc tính cơ
Hình 2.8 Cách vẽ đặc tính khi giảm từ thông
* Đặc tính cơ:
Cách vẽ đặc tính cơ giảm từ thông cũng tương tự như đặc tính cơ điện nhưng thay vào
giá trị dòng điện ngắn mạch Inm không đổi ở đặc tính cơ điện bằng già trị mômen ngắn mạch
thay đổi (hình vẽ 2.8b)
M nmdm
M nm = (2.51)
x
Ví dụ 2-1: Xây dựng đặc tính cơ tự nhiên và nhân tạo của động cơ điện một chiều kích từ
độc lập có các số liệu sau: Động cơ làm việc dài hạn, Pdm = 6,6 kW; Udm =220V; ndm = 2200
vòng/phút; Idm =35A; điện trở mạch phần ứng gồm điện trở cuộn dây phần ứng và cực từ
phụ: Rư= 0,26Ω; điện trở phụ đưa vào mạch phần ứng: Rf = 1,26Ω.
Bài giải
a) Tính toán các thông số, xây dựng đặc tính cơ tự nhiên:

- Tốc độ góc định mức: ωdm = n dm = 2200 = 230,3 rad/s

9,55 9,55

Pdm .103 6,6.103

- Mômen (cơ) định mức: M dm = = = 28,6 Nm
ωdm 230,36
Từ phương trình đặc tính cơ tự nhiên ta tính được:
U dm - Idm .R u 220 -35.0,26
K dm = = = 0,91Wb
ωdm 230,3

U dm 220
Tốc độ không tải lý tưởng: ω0 = = = 241,7 rad/s
k dm 0,91

Mô men điện từ định mức: Mdtdm = Kdm .Idm  0,91.35  31,85Nm

36
 U dm 220
Dòng điện ngắn mạch: Inm =   846 A
R u 0, 26
U dm 220
Dòng điện ngắn mạch: M nm = kInm = k = 0,91. = 770 Nm
Ru 0,26

Độ sụt tốc khi có tải định mức (So với tốc độ không tải lý tưởng)
Δωc = ω0 - ωdm = 241,7 - 230,3 = 11,4rad/s
Δωc 11,4
Hay Δωc % = 100%= 100% = 4,7%
ω0 241,7

 KΦ   0,91
2 2

Độ cứng của đặc tính cơ tự nhiên : β tn = = = 3,185

Ru 0,26
 Dựng đặc tính cơ tự nhiên:
Đặc tính cơ: A [M = 0;  = 241,7rad/s]; B[M= 26,8Nm;  =230,3ad/s]
Đặc tính cơ-điện: C[I= 0;  = 241,7rad/s]; D B[I= 846A;  =0]
Vậy ta có thể dựng được đường đặc tính cơ tự nhiên như đường 1 trên hình vẽ

b) Xây dựng đặc tính cơ nhân tạo có Ruf = 1,26Ω:

Khi thay đổi điện trở phụ trên mạch phần ứng thì tốc độ không tải lý tưởng không
thay đổi, nên ta có thể vẽ đặc tính cơ nhân tạo (có Rưf = 1,26Ω) qua các điểm không tải lý
tưởng [0; 0] và điểm tương ứng với tốc độ nhân tạo [Mđm; nt]:
Tốc độ góc nhân tạo:
Udm - (R u + R f ).Idm 220 - (0.26 + 1.26).35
ω= = =183,3 rad/s
K dm 0,91
Ta có tọa độ điểm tương ứng với tốc độ nhân tạo [28,6; 183,3]
37
 Vậy ta có thể dựng được đường đặc tính cơ nhân tạo có điện trở phụ trong mạch phần
ứng như đường 2 trên hình vẽ.
2.2.5 Đặc tính cơ khi khởi động và tính điện trở khởi động
2.2.5.1 Khởi động và xây dựng đặc tính cơ khi khởi động
U dm Ru
Từ phương trình đặc tính cơ điện tự nhiên: ωdm = - Idm
K dm K dm

Ở những động cơ có công suất trung bình và lớn, Rư thường rất nhỏ nên dòng điện
khởi động ban đầu (dòng điện ngắn mạch) rất lớn:
U dm
I nm =   20  25  I đm (2.52)
Ru

Với giá trị dòng điện khởi động lớn có thể đốt nóng động cơ, hoặc làm cho sự chuyển
mạch khó khăn, hoặc sinh ra lực điện động lớn làm phá huỷ quá trình cơ học của máy.
+ Để đảm bảo an toàn cho máy,
thường chọn: Inm≤ Icp=2,5Iđm
+ Muốn thế, người ta thường đưa
thêm điện trở phụ vào mạch phần
ứng ngay khi bắt đầu khởi động, và
sau đó thì loại dần chúng ra để đưa
tốc độ động cơ lên xác lập.
Udm
Inm = =  2÷2,5  Iđm  Icp
Ru + Rf
Hình 2.9 a)Sơ đồ nối dây động cơ khởi động qua 3
(2.53)
cấp điện trở

Khi tốc độ động cơ tăng lên dòng điện phần ứng giảm dần theo biểu thức
U dm - Kω
I= (2.54)
Ru + Rf

Muốn cho quá trình tăng tốc đều đặn và để cho động cơ làm việc ổn định ở tốc độ cao
(trên đường ĐTTN) ta phải cắt dần các điện trở phụ.
* Xây dựng các đặc tính cơ - điện khi khởi động:

38
- Từ các thông số định mức (Pđm; Uđm; Iđm; nđm, đm; ...) và thông số tải (Ic; Mc; Pc; ...), số
cấp khởi động m, ta vẽ đặc tính cơ tự nhiên.
- Xác định dòng điện khởi động lớn nhất:
Imax = I1 = (22,5)Iđm (2.55)
- Xác định dòng điện khởi động nhỏ nhất:
Imin = I2 = (1,1 1,3)Ic (2.56)
- Từ điểm h (I1) kẻ đường h0 nó sẽ cắt I2 =
const tại g; từ g kẻ đường song song với trục
hoành nó cắt I1 = const tại f; nối f0 nó sẽ
cắt I2 = const tại e; từ e kẻ đường song song
với trục hoành thì nó cắt I1 = const tại d; ...
Hình 2.9 b) Các đặc tính khởi động ĐMđl,
m = 3.

Cứ như vậy cho đến khi nó gặp đường đặc tính cơ tự nhiên tại điểm giao nhau của đặc
tính cơ TN và I1 = const, ta sẽ được đặc tính khởi động hgfed…A.
Nếu điều kiện này không thỏa mãn phải chọn lại I1 hoặc I2 rồi tiến hành lại từ đầu.
2.2.5.2 Tính điện trở khởi động:
a) Phương pháp đồ thị:
Dựa vào biểu thức của độ sụt tốc độ ∆ trên các đặc tính cơ ứng với một giá trị dòng
điện (ví dụ I1 ) ta có:
Ru R + Rf
ΔωTN = .I1 = ib; Δω NT = u .I1  id (2.57)
K K
Δω NT R u  R f1 id
 
ΔωTN Ru ib
Lập tỷ số
Δω NT - ΔωTN
 R f1 = Ru
ΔωTN
id - ib bd
Qua đồ thị ta có: R f1 = .R u = .R u (2.58)
ib ib
if - id df
Tương tự như vậy: R f2 = .R u = .R u (2.59)
ib ib

39
 ih - if fh
R f3 = .R u = .R u (2.60)
ib ib
Điện trở tổng ứng với mỗi đặc tính cơ:
R1 = R u + R f1
R 2 = R u + R f1 + R f2
R 3 = R u + R f1 + R f2  R f3
b) Phương pháp giải tích:
Giả thiết động cơ được khởi động với m cấp điện trở phụ. Đặc tính khởi động dốc
nhất là đặc tính khởi động đầu tiên m và dốc nhất là đường đặc tính số 3 trên hình 2.9b), các
đặc tính khởi động tiếp theo sẽ là (m-1), (m-2)…cuối cùng là đặc tính cơ tự nhiên.
Điện trở phụ ở mỗi cấp ta ký hiệu là Rf1, Rf2, …. Rfm và điện trở tổng ứng với mỗi đặc
tính là :
R1 = R u + R f1
R 2 = R u + R f1 + R f2
.......
R m-1 = R u + R f1 + R f2 +...+ R fm-1
R m = R u + R f1 + R f2 +...+ R fm
U dm - E m
Tại điểm g trên hình 2.9b ta có: I2 = (2.61)
Rm
U dm - E m
Tại điểm f trên hình 2.9b ta có: I1 = (2-62)
R m -1

Trong đó : Em là sđđ của động cơ ứng với tốc độ m

I1 I R
Lập tỷ số ta có 1 = m
I2 I 2 R m-1

Tương tự đối với các cấp tiếp theo ta được:

I1 R m R m-1 R
= = =....= 1 = λ (2.63)
I2 R m-1 R m-2 Ru

R1 = λR u 

R 2 = λR1 = λ R u 
2

Ta lần lượt rút ra : 

R 3 = λR 2 = λ 3R u  (2.64)
... 

R m = λR m-1 = λ m R u 

Theo (2.64) ta thấy:
40
-Nếu biết số cấp điện trở khởi động m và Rm, Ru thì ta tính được bội số dòng điện khi khởi
động:
Rm U dm U dm
λ= m = m = m+1 (2.65)
Ru R u .I1 R u .I 2

U dm
Trong đó: R m = ; rồi thay tiếp I1 = I2.
I1

Nếu tính trong hệ đơn vị tương đối:

1 1
λ= m = m+1 (2.66)
*
R .I1*
u
*
R .M1*
u

R u * I1 M
Trong đó : R1* = ; I1 = = 1 = M1* (với =đm)
R cb I1dm M1dm

- Nếu biết , R1, Rư ta xác định được số cấp điện trở khởi động m:
Rm 1 1
lg lg * * lg * *
Ru R u .I1 R u .M1
m= = = (2.67)
lgλ lgλ lgλ

Trị số các cấp khởi động được tính như sau:

R f1 = R1 - R u = λR u - R u = (λ-1)R u
R f2 = R 2 - R1 = λ 2 R u - λR = λ(λ-1)R u
... (2.68)
R fm-1 = R m-1 - R m-2 = λ m-1R u - λ m-2 R u = λ m-2 (λ-1)R u
R fm = R m - R m-1 = λ m R u - λ m-1R = λ m-1 (λ-1)R u

Như vậy xác định điện trở khởi động bằng phương pháp giải tích có thể tiến hành
trong các trường hợp sau đây :
+ Khi cho trước số cấp điện trở m và yêu cầu khởi động nhanh
- Chọn giới hạn dòng điện khởi động I1 là dòng điên cực đại I1=2,5Iđm và tính:
U dm
Rm =
I1

- Theo biểu thức (2.65) tính .

- Theo biểu thức (2.68) xác định số các cấp điện trở khởi động cần thiết : Rf1, Rf2 ;
Rf3…Rfm
+ Khi cho trước số cấp điện trở khởi động m, chế độ khởi động bình thường:

41
 - Chọn giới hạn dòng điện chuyển khi khởi động I2 = (1,1  1,3)Iđm
- Từ (2.65), (2.66) thay I1=I2 hoặc I1* =λI*2 =λM*2 và biến đổi ta sẽ tính được 

U dm
λ= m+1 (2.69)
R u .I2

1 1
Hoặc : λ = m+1 = m+1 (2.70)
*
I .M*
2
*
R .M*
u

Theo biểu thức (2.68) xác định trị số các cấp điện trở khởi động Rf1, Rf2…Rfm
+ Khi cần xác định số cấp điện trở khởi động m và các điện trở khởi động theo điều
kiện khởi động cho trước:
- Theo biểu thức (2.65) tính .
- Theo biểu thức (2.67) tính số cấp điện trở khởi động m, nếu m tính được không phải
là số nguyên thì phải chọn lại I1M1 hoặc I2M2 và tính cho đến khi m là số nguyên
- Theo biểu thức (2.68) xác định trị số điện trở ở mỗi cấp.
Ví dụ 2-2: Cho động cơ kích từ song song có các số liệu sau: Pđm = 25KW, Uđm = 220V; nđm
= 420vòng/phút; Iđm = 120A; Ru* = 0,08. Khởi động hai cấp điện trở phụ với tần suất 1lần/1ca,
làm việc ba ca, mômen cản quy đổi về trục động cơ (cả trong thời gian khởi động) M C ≈
410Nm. Hãy xác định các cấp điện trở phụ.
Bài giải
Trước hết ta xác định các số liệu cần thiết của động cơ:
Udm 220
Điện trở định mức: R dm = = =1,83Ω
Idm 120

Điện trở phần ứng: Ru = Ru*.Rđm = 0,08.1,83 = 0,146Ω.

Tốc độ góc định mức: ωdm = n dm = 420 = 44 rad/s

9,55 9,55

Từ thông của động cơ và hệ số kết cấu của nó:

U dm - R u .Idm 220 - 0,146.120
K dm = = = 4,6Wb
ωdm 44

Mc 410
Dòng điện phụ tải: Ic = = = 89A  0,74Idm
K dm 4,6

42
 Với tần suất khởi động ít, dòng điện và mômen phụ tải nhỏ hơn định mức, nên ta coi
trường hợp này thuộc loại khởi động bình thường với số cấp khởi động cho trước m = 2. Ta
chọn giá trị I2 = 1,1.Ic = 1,1.89A = 98 A
Ta tính được bội số dòng điện khởi động:
U dm U dm
λ = m+1 = 2+1 = 2,5
R u .I2 0,146.98
Kiểm nghiệm lại giá trị dòng điện I:
I1 = .I2 = 2,5.98A = 245A ≈ 2Iđm
Giá trị dòng khởi động thấp hơn giá trị cho phép, nghĩa là số liệu đã tính là hợp lý.

a TN
c b
1

e d

f
Ic I2 I1
Đường 1 có : R1 = Ru + Rf1
Đường 2 có : R2 = Ru + Rf1 + Rf2
Đường TN có : R3 = Rư
Theo (2.64) ta xác định được các cấp điện trở tổng với hai đường đặc tính nhân tạo :
R1 = Rư = 2,5.0,146 = 0,365 Ω
R2 = R1 = 2,5.0,365 = 0,912 Ω
Và các điện trở phụ của các cấp sẽ là :
Rf1 = R1 – Ru = 0,365 – 0,146 = 0,219 Ω
Rf2 = R2 – Rf1 – Ru = 0,912 – 0,219 – 0,146 = 0,547 Ω
2.2.6 Các đặc tính cơ khi hãm
Hãm là trạng thái mà động cơ sinh ra mômen quay ngược chiều với tốc độ, hay còn
gọi là chế độ máy phát. Động cơ điện một chiều kích từ độc lập có ba trạng thái hãm:
2.2.6.1 Hãm tái sinh
Hãm tái sinh xảy ra khi tốc độ quay của động cơ lớn hơn tốc độ không tải lý tưởng (
> 0). Khi hãm tái sinh, sức điện động của động cơ lớn hơn điện áp nguồn: Eư > Uư, động cơ
43
làm việc như một máy phát điện song song với lưới, lúc này thì dòng hãm và mômen hãm
đã đổi chiều so với chế độ động cơ.
Phương trình đặc tính cơ khi hãm tái sinh:
U u - E u Kω0 - Kω
Ih = = <0
R R (2.71)
M h = KI h < 0
Một số trạng thái hãm tái sinh:
+ Hãm tái sinh khi  >0: lúc này máy sản xuất như là nguồn động lực quay rôto động cơ,
làm cho động cơ trở thành máy phát, phát năng lượng trả về nguồn.

Hình 2.10 a) Hãm tái sinh khi có động lực quay động cơ.
Vì E > Uư, do đó dòng điện phần ứng sẽ thay đổi chiều so với trạng thái động cơ :
U u -E u
Iu = Ih = < 0; M h = KI h < 0 (2.72)
R
Mômen động cơ đổi chiều (M < 0) và trở nên ngược chiều với tốc độ, trở thành mômen
hãm (Mh).
+ Hãm tái sinh khi giảm điện áp phần ứng (Uư2 < Uư1), lúc này Mc là dạng mômen
thế năng (Mc = Mtn). Khi giảm điện áp nguồn đột ngột, nghĩa là tốc độ 0 giảm đột ngột trong
khi tốc độ  chưa kịp giảm, do đó làm cho tốc độ trên trục động cơ lớn hơn tốc độ không tải
lý tưởng (A>02). Về mặt năng lượng, do động năng tích luỹ ở tốc độ cao lớn sẽ tuôn vào
trục động cơ làm cho động cơ trở thành máy phát, phát năng lượng trả lại nguồn (hay còn
gọi là hãm tái sinh), hình 2.10b.

44
 Hình 2.10b: Hãm tái sinh khi giảm tốc độ bằng cách giảm
điện áp phần ứng động cơ
+ Hãm tái sinh khi đảo chiều điện áp phần ứng: + Uư  - Uư:
Lúc này MC là dạng mômen thế năng (Mc = Mtn). Khi đảo chiều điện áp phần ứng,
nghĩa là đảo chiều tốc độ + 0  - 0, động cơ sẽ dần chuyển sang đường đặc tính có -Uư,
và sẽ làm việc tại điểm B (B >-0). Về mặt năng lượng, do thế năng tích luỹ ở trên cao
lớn sẽ tuôn vào động cơ, làm cho động cơ trở thành máy phát, phát năng lượng trả lại nguồn,
hình 2.10c.
Trong thực tế, cơ cấu nâng hạ của cầu trục, thang máy, thì khi nâng tải, động cơ truyền
động thường làm việc ở chế độ động cơ (điểm A hình 2.10c), và khi hạ tải thì động cơ làm
việc ở chế độ máy phát (điểm B hình 2.10c).

Hình 2.10c : Hãm tái sinh khi đào chiều điện áp phần ứng động cơ + Uư  -Uư
2.2.6.2 Hãm ngược:

45
 Hãm ngược là khi mômen hãm của động cơ ngược chiều với tốc độ quay (M↑↓).
Hãm ngược có hai trường hợp:
a) Đưa điện trở phụ lớn vào mạch phần ứng:
Động cơ đang làm việc ở điểm A, ta đưa thêm Rưf lớn vào mạch phần ứng thì động
cơ sẽ chuyển sang điểm B, D và làm việc ổn định ở điểm E (ôđ = E và ôđ↑↓A) trên đặc
tính cơ có thêm Ruf lớn, và đoạn DE là đoạn hãm ngược, động cơ làm việc như một máy phát
nối tiếp với lưới điện, lúc này sức điện động của động cơ đảo dấu nên:
U u + E u U u + Kω
Ih = =
Ru + Rf Ru + Rf (2.73)
M h = KI h

Hình 2.11 Hãm ngược khi đưa thêm Rf đủ lớn vào mạch phần ứng
Tại thời điểm chuyển đổi mạch điện thì mômen động cơ nhỏ hơn mômen cản (MB<
Mc) nên tốc độ động cơ giảm dần. Khi = 0, động cơ ở chế độ ngắn mạch (điểm D trên đặc
tính có Rf ) nhưng mômen của nó vẫn nhỏ hơn mômen cản: Mnm < Mc. Do đó mômen cản
của tải trọng sẽ kéo trục động cơ quay ngược và tải trọng sẽ hạ xuống, ( < 0, đoạn DE trên
hình 2.11b). Tại điểm E, động cơ quay theo chiều hạ tải trọng, trường hợp này sự chuyển
động của hệ được thực hiện nhờ thế năng của tải.
b) Hãm ngược bằng cách đảo chiều điện áp phần ứng:
Động cơ đang làm việc ở điểm A, ta đổi chiều điện áp phần ứng (vì dòng đảo chiều
lớn nên phải thêm điện trở phụ vào để hạn chế). Động cơ sẽ chuyển sang làm việc ở điểm B
46
trên đặc tính biến trở. Tại B mômen đã đổi chiều chống lại chiều quay của động cơ nên tốc
độ động cơ giảm theo đoạn BC. Tại C tốc độ bằng 0 nếu cắt phần ứng khỏi điện áp nguồn
thì động cơ sẽ dừng lại còn nếu vẫn giữ điện áp nguồn đặt vào động cơ và tại điểm C mômen
động cơ lớn hơn mômen cản thì động cơ sẽ quay ngược sẽ làm việc xác lập ở điểm D. Đoạn
BC là đặc tính hãm ngược. Dòng hãm và mômen hãm của động cơ:
-U u - E u U + Kω
Ih = =- u <0
Ru + Rf Ru + Rf (2.74)
M h = KI h <0

Phương trình đặc tính cơ: ω = - U u - R u + R2f M (2.75)

K (K )

Hình 2.12. Hãm ngược khi đảo chiều điện áp phần ứng
2.2.6.3 Hãm động năng: (cho Uư = 0)
a) Hãm động năng kích từ độc lập:
Động cơ đang làm việc với lưới điện (điểm A), thực hiện cắt phần ứng động cơ ra
khỏi lưới điện và đóng vào một điện trở hãm Rh, còn mạch kích từ vẫn nối với nguồn như
cũ. Do động năng tích luỹ trong động cơ, cho nên động cơ vẫn quay và nó làm việc như một
máy phát biến cơ năng thành nhiệt năng trên điện trở hãm và điện trở phần ứng.
Phương trình đặc tính cơ khi hãm động năng:
Ru + Rf
ω=- M (2.76)
(K ) 2

Tại thời điểm hãm ban đầu, tốc độ hãm ban đầu là hđ nên sức điện động ban đầu, dòng hãm
ban đầu và mômen hãm ban đầu:

47
 E hđ = Kωhđ 

-E hd Kωhd 
Ih = =- < 0 (2.77)
Ru + Rh Ru + Rf 
M h = KI hd < 0 


Hình 2.13. Hãm động năng kích từ độc lập

Trên đồ thị đặc tính cơ hãm động năng ta thấy rằng nếu mômen cản là phản kháng thì
động cơ sẽ dừng hẳn (các đoạn B10 hoặc B20), còn nếu mômen cản là thế năng thì lưới tác
dụng của tải sẽ kéo động cơ quay theo chiều ngược lại (ôđ1 hoặc ôđ2).
b) Hãm động năng tự kích từ:
Động cơ đang làm việc với lưới điện (điểm A), thực hiện cắt cả phần ứng và kích từ
của động cơ ra khỏi lưới điện và đóng vào một điện trở hãm Rh, do động năng tích luỹ trong
động cơ, cho nên động cơ vẫn quay và nó làm việc như một máy phát tự kích biến cơ năng
thành nhiệt năng trên các điện trở.

Hình 2.14. Hãm động năng tự kích từ

48
 Từ sơ đồ nguyên lý ta có: Id= Ih+Ikt
-E - Kω
Iu = = (2.78)
R .R R .R
R u + kt h R u + kt h
R kt +R h R kt +R h

Phương trình đặc tính khi hãm động năng tự kích từ:
R kt .R h R .R
Ru + R u + kt h
R kt +R h R kt +R h
ω=- Iu  - M (2.79)
K (K) 2

Trên đồ thị đặc tính cơ hãm động năng tự kích từ ta thấy rằng trong quá trình hãm,
tốc độ giảm dần và dòng kích từ cũng giảm dần, do đó từ thông của động cơ cũng giảm dần
và là hàm của tốc độ, vì vậy các đặc tính cơ khi hãm động năng tự kích từ giống như đặc tính
không tải của máy phát tự kích từ.
So với phương pháp hãm ngược, hãm động năng có hiệu quả hơn khi có cùng tốc độ
hãm ban đầu, nhất là tốn ít năng lượng hơn.
2.3 ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ NỐI TIẾP (ĐMNT)
2.3.1 Sơ đồ nối dây và phương trình đặc tính cơ
- Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp: nguồn một chiều cấp chung cho phần ứng
nối tiếp với kích từ.
Từ sơ đồ nguyên lý ta thấy dòng kích từ chính là dòng phần ứng nên từ thông của
động cơ phụ thuộc vào dòng phần ứng và phụ tải của động cơ.

Hình 2.15: a) S¬ ®å nèi d©y; b) §Æc tÝnh tõ hãa

Theo sơ đồ hình 2.15a, có thể viết phương trình cân bằng điện áp của mạch phần ứng
như sau:
Uu = E + R.Iư = K + Ru.Iư (2.80)

49
 Trong đó: U là điện áp nguồn, (V)
Rư= ru+ rkt+ rctf + rct
rư là điện trở phần ứng động cơ.
rkt là điện trở cuộn dây kích từ
rctf : Điện trở cuộn dây cực từ phụ
rct : Điện trở tiếp xúc chổi than
Tương tự ĐMđl, từ các phương trình trên ta rút ra:
Uu R u + R f
ω= - I (2.81)
KΦ KΦ
Uu R u + R f
ω= - M (2.82)
KΦ (KΦ) 2
Trong các phương trình trên, từ thông  biến đổi phụ thuộc vào dòng kích từ Ikt (tức
là phụ thuộc vào dòng điện phần ứng của động cơ) theo đặc tính từ hoá như đường 2 trên
hình 2.15b. Đó là quan hệ giữa từ thông  với sức từ động kích từ Fkt của động cơ, trong đó
Fkt = Ikt.Wkt. Khi cho dòng kích từ bằng định mức (Ikt.đm) thì từ thông động cơ sẽ đạt định
mức (đm). Quan hệ =f(Ikt) =f(Iư) là quan hệ phức tạp.
Để đơn giản hoá khi thành lập phương trình đặc tính cơ ĐMnt, ta coi mạch từ của động
cơ là chưa bão hoà, quan hệ giữa từ thông với dòng kích từ là tuyến tính đường 1 trên hình
2.15b:
= C.Ikt (2.83)
(C - hệ số tỉ lệ)
Nếu bỏ qua phản ứng phần ứng, ta có:
 = C.Ikt = C.Iu= C.I (2.84)
Thay (2-84) vào phương trình (2-81) ta được phương trình đặc tính cơ điện của động
cơ một chiều kích từ nối tiếp.
Uu R A
ω= - = 1 -B (2.85)
K.C.I K.C I
Uu R
Với: A1 = = const; B = = const
K.C K.C
Mặt khác: M=K..I=K.C.I2 (2.86)

50
 M
Nên: I= (2.87)
K.C
Thay (2.86) và (2.87) vào (2.85) ta có phương trình đặc tính cơ.
A1. K.C A2
ω= -B= -B (2.88)
M M

Trong đó: A 2 = A1 K.C = const

Biểu thức (2.85) là phương trình đặc tính cơ điện và (2.88) là phương trình đặc tính
cơ của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp. Dạng của đặc tính này được biểu diễn trên
(hình 2.16a, b). Ta thấy các đặc tính này có dạng Hypebol và mềm ở phạm vi dòng điện có
giá trị nhỏ hơn định mức. Ở vùng dòng điện lớn, do mạch từ bão hoà nên từ thông hầu như
không đổi và đặc tính có dạng tuyến tính.

a) b)
Hình 2.16 a) Đặc tính cơ; b) Đặc tính cơ điện động cơ một chiều kích từ nối tiếp.
Giả thiết động cơ không tải (I = 0 hoặc M = 0) thì tốc độ không tải lý tưởng sẽ là vô
cùng lớn. Nhưng thực tế do có ma sát và các tổn thất phụ và động cơ có từ dư:
dư = (210)% dm nên khi không tải thì tốc độ không tải của động cơ vẫn có một giá trị là:
Uu
ω0 =
K du

Tốc độ không tải ω0 này thường rất lớn so với tốc độ định mức, nên thực tế không cho
phép động cơ một chiều kích từ nối tiếp làm việc ở chế độ không tải.
Ngoài ra nhìn vào đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ nối tiếp và cấu tạo của nó ta có
nhận xét sau:

51
 - Đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ nối tiếp mềm và độ cứng thay đổi theo
phụ tải. Do đó thông qua tốc độ của động cơ ta có thể biết được sự thay đổi của phụ tải. Tuy
nhiên không nên sử dụng động cơ này cho những truyền động có yêu cầu ổn định cao mà
nên sử dụng nó trong những truyền động có yêu cầu tốc độ thay đổi theo tải.
- Động cơ kích từ nối tiếp có khả năng quá tải lớn về mômen. Nhờ cuộn kích từ nối
tiếp nên ở vùng dòng điện phần ứng lớn hơn định mức thì từ thông động cơ lớn hơn định
mức, do đó mômen của nó tăng nhanh hơn so với sự tăng của dòng điện. Như vậy với mức
độ quá dòng điện như nhau thì động cơ một chiều kích từ nối tiếp có khả năng quá tải về
mômen và khả năng khởi động tốt hơn động cơ một chiều kích từ độc lập. Nhờ ưu điểm đó
mà động cơ kích từ nối tiếp rất thích hợp cho những truyền động làm việc thường có quá tải
lớn và yêu cầu mômen khởi động lớn như máy nâng vận chuyển máy cán thép...
- Vì từ thông của động cơ chỉ phụ thuộc vào dòng điện phần ứng nên khả năng chịu tải của
động cơ không bị ảnh hưởng bởi sự sụt áp của lưới điện. Loại động cơ này thích hợp cho
những truyền động dùng trong ngành giao thông có đường dây cung cấp điện dài.
2.3.2 Cách vẽ đặc tính cơ
Do quan hệ Φ = f (Iu ) là phi tuyến
nên để vẽ các đặc tính cơ điện và đặc tính
cơ của động cơ điện người ta sử dụng
phương pháp đồ thị giải tích dựa vào các
đường cong thực nghiệm đã cho.
Vì các động cơ một chiều kích từ nối tiếp
cùng loại đều có khe hở không khí và mức
độ bão hoà từ thông không khác nhau
nhiều nên các quan hệ giữa tốc độ ω,
mômen M với dòng điện I theo đơn vị Hình 2.17: Đặc tính vạn năng của động cơ điện
tương đối gần như là trùng nhau. một chiều kích từ nối tiếp
Người ta gọi các quan hệ ω* = f(I*), M* = f(I*) là các đặc tính vạn năng và được xác
định bằng thực nghiệm do các nhà chế tạo cho trước. Các đặc tính này được biểu diễn trên
hình vẽ 2.18.
* Phương pháp vẽ đặc tính tự nhiên từ các đặc tính vạn năng.
52
 Với mỗi động cơ một chiều nối tiếp ta biết các chỉ số của Pđm, Iđm, dm...
Muốn vẽ đặc tính tự nhiện ta tiến hành như
sau:
- Lấy các giá trị tuỳ ý của dòng điện
tương đối I1, I2, ..., In.
- Dựa vào các đặc tính vạn năng ta tra
được các trị số tương ứng của tốc độ và
mômen tương đối ω1*, ω2*, …, ωn* và M1*,
M2*,…, Mn*
- Tính đổi các đại lượng đối ra đại
lượng tuyệt đối theo biểu thức:
I =I*.Idm ; ω =ω*.ωdm ; M =M*.Mdm Hình 2.18.Cách vẽ đặc tính tự nhiên và nhân
tạo của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp.

Từ các số liệu tính toán ở trên ta lập ra bảng sau:

I I1* I2* I3* In*
I(A) I1 I2 I3 In
ω* ω1* ω2* ω3* ωn*
ω(rad/s) ω1 ω2 ω3 ωn
M* M1* M2 * M3* Mn*
M(Nm) M1 M2 M3 Mn

Dựa vào các kết quả tình được trên bảng ta vẽ được đặc tính cơ điện tự nhiên ω = f (I
) và đặc tính tự nhiên ω = f (M) như hình vẽ trên.
* Phương pháp vẽ đặc tính biến trở.
Từ phương trình đặc tính cơ điện tự nhiên ta có:
U u - Iu R u
ωTN =
K
Từ phương trình đặc tính cơ nhân tạo ta cũng có:
U u - I u (R u + R f )
ω NT =
K

53
 Nếu xét ở cùng một dòng điện thì từ thông trong hai phương trình trên như nhau nên
ta có:
ωNT U u - Iu (R u + R f )
=
ωTN U u - Iu R u

 U - I (R + R f ) 
 ω NT = ωTN  u u u  (2.89)
 U u - Iu R u 
Từ (2.75) và ứng với các giá trị I1, I2.... In ta tính được ωNT1, ωNT2, …, ωNTn, với Rf
đã biết, và ghi tiếp kết quả tính này vào bảng trên. Căn cứ vào các số liệu này ta vẽ được
đường đặc tính cơ điện nhân tạo như hình vẽ.
2.3.3 Khởi động và xác định điện trở khởi động
Tương tự như động cơ một chiều kích từ độc lập, để hạn chế dòng khởi động người
ta cũng đưa thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng ngay khi bắt đầu khởi động, và sau đó thì
loại dần đi để đưa tốc độ động cơ lên xác lập.
U dm
Inm = = (2  2,5)Idm  Icp (2.90)
Ru + Rf

a)Xây dựng các đặc tính cơ khi khởi động động cơ ĐMnt
Sơ đồ nguyên lý và đặc tính khởi động trình bày trên hình 2.19.

Hình 2.19: a) s¬ ®å nèi d©y động cơ ĐMnt khởi động 2 cấp, m=2
b) §Æc tÝnh c¬ khi khëi ®éng động cơ ĐMnt khởi động 2 cấp, m=2
* Quá trình xây dựng đặc tính khởi động theo các bước sau:
1. Dựa vào các thông số của động cơ và đặc tính vạn năng, vẽ ra đặc tính cơ tự nhiên.
2. Chọn dòng chuyển giới hạn I1 ≤ (2÷2,5)Idm và tính điện trở tổng của mạch phần ứng khi
khởi động R=Uđm/I1 ta kẻ đường I1= const nó sẽ cắt đặc tính tự nhiên tại e.

54
3. Chọn dòng chuyển khi khởi động I2 = (1,1÷1,3) Ic. Kẻ đường I2 = const nó sẽ cắt đặc tính
tự nhiên tại f, và nó cũng cắt đặc tính nhân tạo dốc nhất (có R) tại b theo biểu thức:
Udm  I2 R
ωNT(b) = ωTN(f) (2.91)
Udm  I2 R u

Kẻ các đường ef và ab kéo dài, chúng sẽ cắt nhau tại A. Từ A dựng tiếp các đường
đặc tính khởi động tuyến tính hoá thoả mãn các yêu cầu khởi động ta có đường khởi động
abcdefXL
b) Tính điện trở khởi động:
Gọi điện trở phụ mắc vào phần ứng khi khởi động là Rf ta có: Rf = R-Rư
Tương tự như động cơ một chiều kích từ độc lập điện trở khởi động trong từng cấp
là:
ac ce
R f1 = .R f ; R f2 = .R f (2.92)
ea ea
2.3.4 Các trạng thái hãm động cơ một chiều kích từ nối tiếp.
Động cơ một chiều kích từ nối tiếp có 0 ≈ ∞, nên không có hãm tái sinh mà chỉ có
hai trạng thái hãm: hãm ngược và hãm động năng.
2.3.4.1 Hãm ngược
a) Đưa điện trở phụ lớn vào mạch phần ứng:

Hình 2.20: a) S¬ ®å nèi d©y; b) §Æc tÝnh c¬ khi h·m ng-îc

Động cơ đang làm việc tại a, đóng Rf lớn vào phần ứng thì động cơ sẽ chuyển sang b,
c và sẽ thực hiện hãm ngược đoạn cd:
Dòng điện hãm và mô men hãm của động cơ:
U dm + Kω
Ih = (2.93)
R u + R uf

55
b) Hãm ngược bằng cách đảo chiều điện áp phần ứng:
Động cơ đang làm việc ở điểm a trên đặc tính cơ tự nhiên với: Uư > 0, quay với chiều
 > 0, làm việc ở chế độ động cơ, chiều mômen trùng với chiều tốc độ; Nếu ta đổi cực tính
điện áp đặt vào phần ứng Uư < 0 (vì dòng đảo chiều lớn nên phải thêm điện trở phụ vào để
hạn chế) và vẫn giữ nguyên chiều dòng kích từ thì dòng điện phần ứng sẽ đổi chiều (Iư < 0)
do đó mômen đổi chiều (M<0) ngược chiều với chiều tốc độ và động cơ chuyển sang trạng
thái hãm. Điểm làm việc sẽ chuyển từ a sang điểm b trên đặc tính số 2 (hình 2.21c), đoạn bc
là đoạn hãm ngược. và sẽ làm việc xác lập ở d nếu phụ tải ma sát. Lúc hãm động năng, dòng
hãm và mômen hãm của động cơ:
- U dm - E u U + Kω 
Ih =  - dm  0
R u + R uf R u + R uf  (2.94)
M  KI h  0 

U dm R u + R p
Phương trình đặc tính cơ: ω = -  M (2.95)
K (K ) 2

Hình 2.21: a) Khi làm việc ở trạng thái động cơ ; b) ®¶o cùc tÝnh ®iÖn ¸p để hãm ngược;
b) §Æc tÝnh c¬ khi h·m ng-îc ®¶o cùc tÝnh ®iÖn ¸p
2.3.4.2. Hãm động năng
a) Hãm động năng kích từ độc lập:
Động cơ đang làm việc với lưới điện (điểm A, hình 2.22), thực hiện cắt phần ứng
động cơ ra khỏi lưới điện và đóng vào một điện trở hãm Rh, còn cuộn kích từ được nối vào
lưới điện qua điện trở phụ sao cho dòng kích từ có chiều và trị số không đổi (I ktđm), và như
vậy giống với trường hợp hãm động năng kích từ độc lập của động cơ một chiều kích từ độc
lập.
Phương trình đặc tính cơ khi hãm động năng:
56
 Ru + Rh
ω=- M (2.96)
(K dm ) 2
Trong đó Rư=rư+rctf+rct
Điện trở hãm Rh được chọn sao cho dòng điện hãm ban đầu nằm trong giới hạn cho phép :
K dm ωbd
Ih = - = (2÷2,5)Idm (2.97)
Ru + Rh
K dm ωbd
Nên R h = - - Ru
I hmax

Hình 2.22.a) s¬ ®å nèi d©y; b) §Æc tÝnh c¬ khi h·m ®éng n¨ng kÝch tõ ®éc lËp.
b) Hãm động năng tự kích từ
Động cơ đang làm việc với lưới điện (điểm A), thực hiện cắt cả phần ứng và kích từ
của động cơ ra khỏi lưới điện và đóng nối tiếp vào một điện trở hãm Rh, nhưng dòng kích từ
vẫn phải được giữ nguyên theo chiều cũ do động năng tích luỹ trong động cơ, cho nên động
cơ vẫn quay và nó làm việc như một máy phát tự kích biến cơ năng thành nhiệt năng trên các
điện trở.

57
 Hình 2.23: a) s¬ ®å nèi d©y; b) §Æc tÝnh c¬ khi h·m ®éng n¨ng tù kÝch tõ
Ph-ơng trình đặc tính cơ khi hãm động năng tự kích từ:
R u + R h + R kt
ω=- M (2.98)
(K ) 2

và từ thông giảm dần trong quá trình hãm động năng tự kích.
2.4 ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ
2.4.1 Các giả thiết, sơ đồ thay thế, đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ
2.4.1.1 Các giả thiết
Động cơ không đồng bộ được sử dụng rộng rãi trong thực tế. Ưu điểm nổi bật của
nó là: cấu tạo đơn giản, làm việc tin cậy, vốn đầu tư ít, giá thành hạ, trọng lượng, kích thước
nhỏ hơn khi cùng công suất định mức so với động cơ một chiều. Sử dụng trực tiếp lưới
điện xoay chiều 3pha ...
Tuy nhiên, việc điều chỉnh tốc độ và khống chế các quá trình quá độ khó khăn hơn, các động
cơ không đồng bộ lồng sóc có các chỉ tiêu khởi động xấu (dòng khởi động lớn, mômen khởi
động nhỏ).
Để đơn giản cho việc khảo sát, nghiên cứu, ta giả thiết:
+ Ba pha của động cơ là đối xứng.
+ Các thông số của mạch không thay đổi nghĩa là không phụ thuộc nhiệt độ, tần số,
mạch từ không bảo hoà nên điện trở, điện kháng, ... không thay đổi.
+ Tổng dẫn của mạch vòng từ hoá không thay đổi, dòng từ hóa không phụ thuộc tải
mà chỉ phụ thuộc điện áp đặt vào stato.
+ Bỏ qua các tổn thất ma sát, tổn thất trong lõi thép.
+ Điện áp lưới hoàn toàn sin và đối xứng.
2.4.1.2 Sơ đồ thay thế
Với các giả thiết trên ta có sơ đồ thay thế 1 pha của động cơ như hình 2.24

Hình 2.24 Sơ đồ thay thế một pha của động cơ KĐdq

58
Trong đó:
U1f là trị số hiệu dụng của điện áp pha stato (V)
I1, Iµ, I’2 là các dòng stato, mạch từ hóa, rôto đã quy đổi về stato (A).
X1, Xµ, X’2 là điện kháng stato, mạch từ, rôto đã quy đổi về stato (Ω).
R1, Rµ, R’2 là điện trở stato, mạch từ, rôto đã quy đổi về stato (Ω).
s là hệ số trượt của động cơ:
ω1 - ω ω0 - ω
s=  (2.99)
ω1 ω0

Trong đó: 
1 = 0 là tốc độ của từ trường quay ở stato động cơ, còn gọi là tốc độ đồng
bộ (rad/s):
2πf1
ω1 = ω0  (2.100)
p

 -là tốc độ góc của roto động cơ (rad/s)

f1 -là tần số của điện áp nguồn đặt vào stato (Hz)
p -là số đôi cực của động cơ,
2.4.1.3 Biểu đồ năng lượng
Với các giả thiết ở trên, ta có biểu đồ năng lượng của động cơ không đồng bộ 3 pha
như hình 2.26:

Hình 2.25: giản đồ năng lượng động cơ không đồng bộ

Trong đó:
P1 là công suất điện từ đưa vào 3 pha stato động cơ ĐK
∆P1 = ∆PCu1 là tổn thất công suất trong các cuộn dây đồng stato
P12 là công suất điện từ truyền giữa stato và rôto động cơ ĐK

59
 ∆P2 = ∆PCu2 là tổn thất công suất trong các cuộn dây đồng rôto
P2 là công suất trên trục động cơ, hay là công suất cơ của ĐK truyền động cho máy
sản xuất.
2.4.1.4 Đặc tính cơ điện
Từ sơ đồ thay thế hình 2.24, ta tính được dòng điện stato:
 
 
 1 1 
I1 = U1f  +  (2.101)
 R μ +X μ 
2 2 2
 R '2  2
  R1 +  +(X nm ) 
  s  

Trong đó:
Xnm = X1  X'2 là điện kháng ngắn mạch của động cơ.

R '2 = R 2 .Ke2 ;X'2 = X2 .Ke2

E1
Ke = Hệ số biến đổi s.đ.đ của dây quấn stato và rô to (giá trị pha) có thể
E 2nm.f

xác định gần đúng theo điện áp lưới:

U1
K e = 0,95 (2.102)
E 2nm.f

E2nm.f : Sức điện động pha rô to khi hở mạch và rô to động cơ đứng yên
Từ phương trình đặc tính dòng điện stato (2.101) ta thấy:
- Khi = 0, s = 1, ta có: I1= I1nm (dòng ngắn mạch của stato)
U1f
- Khi = 0, s = 0, ta có: I1 = = Iμ
R μ2 +Xμ2

Ở đây, Iµ là dòng điện từ hóa có tác dụng tạo ra từ trường quay khi động cơ quay với
tốc độ đồng bộ.
Đặc tính dòng điện stato của động cơ không đồng bộ được biểu diễn trên hình 2.26a
Từ sơ đồ thay thế ta cũng xác định được trị số hiệu dụng của dòng roto đã quy đổi về
stato:
U1f
I'2 = (2.103)
2
 R 
'
2 2
 R1 +  + X nm
 s 

60
 Phương trình (2.102) là quan hệ giữa dòng roto đã quy đổi về stato I '2 với hệ số trượt

s hay (giữa I '2 với tốc độ ω): I'2 = f(s) nên gọi là đặc tính cơ điện của động cơ không đồng
bộ.
- Khi = 0, s = 0, ta có: I'2 = 0
U1f
- Khi = 0, s = 1, ta có: I'2 = = I'nm
R + R 
2
1
'
2  X 2nm

Trong đó: I’nm là dòng ngắn mạch của rôto hay dòng khởi động.
Đặc tính dòng điện roto được biểu diễn trên hình 2.26b

Hình 2.26 a)Đặc tính dòng điện stato của động cơ không đồng bộ
b)Đặc tính dòng điện rôto của động cơ không đồng bộ
2.4.1.5 Đặc tính cơ
Phương trình đặc tính cơ được suy ra từ điều kiện cân bằng công suất trong động cơ:
P12 = Pcơ + ∆P2
Trong đó:
P12 = Mđt .0 -công suất điện từ chuyển từ stato vào rôto.
Pcơ = M. -công suất cơ trên trục động cơ.
∆P -tổn hao công suất trong rôto.
Nếu bỏ qua các tổn thất phụ ta có mômen điện từ (Mđt) của động cơ và mô men cơ
bằng nhau Mđt = Mcơ=M và P  P2  3.I'22 .R '2

Do đó: Mω0  Mω +3.I2 .R 2

'2 '

61
 ω0  ω
 M(ω0  ω)  3.I'22 .R '2  Mω0  3.I'22 .R '2
ω0
ω0  ω
Thay  s , Ta có biểu thức tính momen như sau:
ω0

3.I'22 .R '2 3.I 22 .R 2

M=  (2.104)
s.ω0 s.ω0
Thay I’2 vào (2.104) ta được:
3.U1f2 .R '2
M= 2 (2.105)
 R '2 
s.ω0  R1 +  +X nm
2

 s 
Đây là dạng của phương trình đăc tính cơ của động cơ không đồng bộ. Cho s những giá
trị khác nhau ta tính ra tốc độ  = 0.(1-s) và momen tương ứng, do đó vẽ được đặc tính cơ
như hình 2.27c. Đó là đường cong có điểm cực trị gọi là điểm “tới hạn”. Có thể xác định
các điểm cực trị của đường cong này bằng cách cho đạo hàm dM/ds =0 ta sẽ được trị số của
M và s tại các điểm cực trị ký hiệu là Mth và sth.
R 2/
Sth = ± (2.106)
R12 +X 2nm
3U12
M th =  (2.107)
2ω0  R1 ± R12 +X nm
2 
 
Trong các biểu thức trên, dấu (+) ứng với trạng thái động cơ, còn dấu (-) ứng với
trạng thái máy phát, (MthĐ > MthF).
Phương trình đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ có thể biểu diễn theo closs:
2M th (1+ as th )
M= (2.108)
s s th
+ + 2as th
s th s
R1
Trong đó: a = ;
R '2

62
 Mth và sth lấy theo (2.106) và
(2.107)
Đối với động cơ không đồng
bộ công suất lớn, thường R1 rất nhỏ
so với Xnm nên có thể bỏ qua R1 và
asth ≈ 0, khi đó ta có dạng closs đơn
giản:
2M th
M= (2.109)
s s th
+
s th s
Lúc này lấy:
R '2 3U1f2
s th   ; M th  
X nm 2ω1X nm
Hình 2.27 Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ

- Khi chỉ tính toán trong vùng làm việc với phụ tải Mc ≤ Mđm, coi s << sth ta bỏ qua
thành phần s/sth (tuyến tính hoá trong vùng có s nhỏ) ta được:
2M th
M= s (2.110)
s th
Từ hình 2.27, ta thấy đường đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ có 2 đoạn:
- Đoạn thứ nhất, từ điểm hông tải lý tưởng 0 đến điểm tới hạn s=sth, gọi là “đoạn công tác”,
có độ cứng <0. Động cơ chỉ làm việc xác lập trên đoạn này.
- Đoạn thứ hai, từ điểm tới hạn s=sth đến điểm ngắn mạch (s=1, ω=0), có độ cứng >0 và chỉ
tồn tại trong giai đoạn khởi động hoặc quá độ. Giá trị mô men ngắn mạch (mô men khởi
động có thể xác định bằng cách thay s=1 vào (2.108) hoặc (2.109).
2.4.2 Dựng đặc tính tự nhiên
Từ số liệu catalog động cơ như: Pđm [kW], nđm [vòng/phút], hệ số mômen cực đại
(mômen tới hạn) = Mth/Mđm, ... ta có:

s th  s dm [   2 1] (2.111)
Ở lưới điện có tần số f = 50Hz, vì p là các số nguyên 1,2,3,... tương ứng n1 = 3000,
1500, 1000,... Vì vậy tốc độ không tải lí tưởng có thể được suy ra từ nđm theo nguyên tắc làm
tròn lên, do sđm thường < 0,1 nên nếu nđm = 1485 vòng/phút thì n1 = 1500vòng/phút.
63
 Như vậy, ta đã xác định được 3 điểm trên “đoạn công tác” của đường đặc tính cơ tự
nhiên đó là:
1. Điểm không tải [M=0, ω = ω0  s = 0]
2. Điểm định mức [M=Mđm, ω = ωđm s = sđm]
3. Điểm tới hạn [M=Mth, s = sth]
Thay sth và Mth vào phương trình (2.109) ta thu được phương trình đặc tính cơ tự nhiên.
Nếu tuyến tính hóa đoạn đặc tính công tác qua điểm không tải lý tưởng và điểm định
mức thì có thể biểu thị đặc tính cơ tự nhiên bằng phương trình:
M s M
= hoặc M= dm .s (2.112)
M dm sdm s dm
Như vậy, gần đúng ta có độ cứng đặc tính cơ trong đoạn công tác là:
dM 1 dM M dm
β = = . = (2.113)
dω ω0 ds ω0sdm
dM/M dm 1
và β* = =
dω/ω0 sdm
2.4.3 Các đặc tính nhân tạo
Từ phương trình (2.105):
3U1f2 R '2 3U1f2 R '2
M= 2
= 2
 R'  2πf  R '2 
s.ω0  R1 + 2  + X nm
2
s. R +
 1 s  + X nm
2

 s  p  
Ta thấy, có thể tạo ra các đặc tính nhân tạo cho động cơ không đồng bộ 3 pha bằng
cách thay đổi một trong các thông số sau: U1f, f, p, R2, R1, X1 và X2. Do f2 = sf1 nhỏ nên thay
đổi X2 ít hiệu quả không dung, các phương pháp còn lại đều được áp dụng.

2.4.3.1 Họ đặc tính thay đổi R2 (họ đặc tính biến trở).
Khi thay đổi Rf mạch rôto thì:

ω0 = const

R2' + R 'f 2 R 2 + R f2
s th =  s th.tn
R12 +X nm
2 R2

3U1f2
M th = = M th.tn = const ;
2ω0  R1 ± R12 +X 2nm 
 

64
 Khi thêm điện trở phụ (Rf), điện kháng phụ (Xf) vào mạch rôto động cơ, thì o =
const, và Mth = const; còn Sth sẽ thay đổi, nên đặc tính cơ có dạng như hình 2.28.

Hình 2.28 Sơ đồ nối dây và họ đặc tính thay đổi R2

Ta thấy trong một phạm vi nhất định khi Rf tăng sẽ làm mômen khới động Mkđ tăng
lên, sau đó Mkđ sẽ giảm xuống. Vì vậy phải căn cứ và điều kiện khới động và đặc điểm của
phụ tải mà chọn trị số điện trở phụ cho thích hợp.
Thực tế người ta ứng dụng họ đặc tính này để khởi động và điều chỉnh tốc độ động cơ roto
dây quấn.
2.4.3.2 Họ đặc tính khi thay đổi điện áp stato
Khi giảm điện áp stato, tốc độ từ
trường quay và và độ trượt tới hạn không
đổi còn mômen tới hạn Mth sẽ giảm bình
phương lần độ suy giảm của U1

ω0 = const ; s th = s th.tn = const ;

2
 U 
M th = M th.tn  1 
 U dm 
Dạng đặc tính cơ khi U1 giảm như
hình 2.29.
Người ta ứng dụng họ đặc tính này chủ yếu
để khởi động động cơ và trong một số
Hình 2.29. Họ đặc tính thay đổi U1
trường hợp để điều chỉnh tốc độ

65
2.4.3.3 Họ đặc tính thay đổi điện trở, điện kháng mạch stato
Khi nối thêm điện trở R1f hoặc điện kháng X1f vào mạch stato thì ω0=const, sth và Mth
đều giảm nên đặc tính có dạng như hình 2.30

Hình 2.30 Họ đặc tính thay đổi điện trở, điện kháng mạch stato
2.4.3.4 Đặc tính cơ khi thay đổi số đôi cực p
Về nguyên lý, khi p thay đổi, tốc độ từ trường quay thay đổi tỷ lệ nghịch theo biểu
2πf
thức: ω0 = ;
p
Do đó : ω = ω0 (1- s)
Khi thay đổi số đôi cực p, tốc độ ω0 thay đổi, do đó tốc độ động cơ cũng thay đổi, còn sth
không phụ thuộc vào p nên không thay đổi nghĩa là độ cứng của đặc tính cơ vẫn giữ nguyên.
Nhưng khi thay đổi số đôi cực, một số thông số như U1; R1; X1 có thể thay đổi và do đó tùy
từng trường hợp sẽ ảnh hưởng khác nhau đến momen tới hạn của động cơ.
Vì p  1, 2,3... nên tốc độ từ trường quay
thay đổi nhẩy cấp. Hình 2.31 biểu diễn đặc
tính cơ thay đổi số đôi cực với p2= 2p1 với
nguyên tắc giữ Mth=const. Người ta ứng
dụng nguyên tắc này để điều chỉnh tốc độ
động cơ.

Hình 2.31 Họ đặc tính thay đổi số đôi cực p

với nguyên tắc giữ Mth=const
2.4.3.5 Họ đặc tính nhân tạo khi thay đổi tần số f
66
 Khi điện áp nguồn cung cấp cho động
cơ có tần số f1 thay đổi thì tốc độ từ trường
ω0 và tốc độ ω sẽ thay đổi theo.

Vì ω0 = 2πf1 , và X=ω.L nên ω0  f1 và

p

X  f1

Qua đồ thị ta thấy:

- Khi tần số tăng (f13 > f1đm), Mth sẽ
giảm, (với điện áp nguồn U1=const) thì:
1 Hình 2.32 Họ đặc tính thay đổi tần số f
M th  (hình 2.32).
f12

- Khi tần số nguồn giảm ( f12<f1đm…) càng nhiều , nếu U1 vẫn giữ nguyên = Uđm thì
dòng điện trong động cơ:
. .
. U -E
I = 1 1 sẽ lớn hơn Iđm
Z1

vì vậy khi giảm f thì bắt buộc phải điều chỉnh U1 theo quy luật nhất định sao cho động cơ
sinh ra mômen như trong chế độ định mức .
Ví dụ 2-3
Cho một động cơ không đồng bộ rôto dây quấn có: Pđm = 850kW ; Uđm = 6000V ;
nđm = 588vòng/phút ;  = 2,15 ; E2nm = 1150V ; I2đm = 450A.
- Tính các thông số và vẽ đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ nhân tạo của động cơ không
đồng bộ rôto dây quấn với điện trở phụ mỗi pha rôto là: R2f = 0,175Ω.
Bài giải
Với động cơ có công suất lớn, ta có thể sử dụng phương trình gần đúng coi R1 rất nhỏ
hơn R2/ tức a = 0.
n1 - n dm 600 - 588
Độ trượt định mức: sdm = = = 0,02
n1 600

Pdm .1000 850.1000

Mômen định mức: M dm = = =13805Nm
n dm /9,55 588/9,55

Mômen tới hạn: M th = λMdm = 2,15.13805 = 29681Nm ; hoặc M*th = 2,15

67
 E 2nm 1150
Điện trở định mức: R dm = = =1,476Ω
3I 2dm 3.450

Điện trở dây quấn rôto: R 2 = R*2 .R dm = SdmR dm = 0,02.1,476 = 0,0295Ω

Độ trượt tới hạn của đặc tính cơ tự nhiên

s th  sdm [   2 1]  0, 02[2,15  2,152  1]  0, 08

2M th 59362
Phương trình đặct tính cơ tự nhiên: M = =
s s s 0,08
+ th +
s th s 0,08 s

Với mômen ngắn mạch:

2M th 59362
M nm = 
s s th 1
+ + 0,08
s th s 0,08
= 4777Nm = 0,35M dm

Hoặc M*nm = 0,35

Theo đó, ta vẽ được đường đặc
tính tự nhiên như như hình vẽ đi qua 4
điểm:
-Điểm không tải [M = 0; s = 0];
Hình 2.33: Dùng cho ví dụ 2-2
-Điểm định mức [M*đm =1; sđm = 0,02];
-Điểm tới hạn TH [ M*đm =2,15; sth = 0,08];
-Điểm ngắn mạch NM [M*đm =0,35; s = 1].
Đối với đặc tính nhân tạo có Rf = 0,175Ω ta có độ trượt tới hạn nhân tạo:

MthNT=MthTN= 29681Nm hoặc M*th = 2,15

2M th 59362
Phương trình đặc tính cơ nhân tạo sẽ là: M = =
s s s 0,55
+ thNT +
s thNT s 0,55 s

2 2.2,15
Hoặc M* = =
s s th s 0,55
+ +
s th s 0,55 s

68
 Mô men ngắn mạch nhân tạo:
2M th 59362
M nmNT = =  25066Nm =1,81M dm
s s thNT 1
+ + 0,55
s thNT s 0,55

Hoặc M*nm = 1,81

Thay các giá trị của s ta có đường đặc tính cơ nhân tạo đi qua các điểm:
-Điểm không tải: [M = 0; s = 0];
-Điểm tới hạn: [ M*đm =2,15; sthNT = 0,55];
-Điểm ngắn mạch: [M*nmNT =1,8; s = 1].
2.4.4 Khởi động và xác đinh điện trở khởi động
2.4.4.1 Khởi động
+ Nếu khởi động động cơ không đồng bộ bằng phương pháp đóng trực tiếp thì dòng
khởi động ban đầu rất lớn.
Như vậy, tương tự khởi động
h TN
ĐMđl, quấn ta cũng đưa điện trở phụ b a
vào mạch rôto động cơ không đồng bộ d
ĐK c
có rôto dây quấn để han chế dòng khởi
động: Ikđbđ < Icp < 2.5Iđm Và sau đó thì K2 K2
loại dần chúng ra để đưa tốc độ động Rf2
K1 K1
e
cơ lên xác lập. Rf1
Sơ đồ nguyên lý và đặc tính khởi
động được trình bày trên hình 2.34 Hình 2.34 a) Sơ đồ nối dây không đồng bộ khởi
(hai cấp khởi động m = 2). động 2 cấp, m = 2, b) Các đặc tính cơ khi khởi
động, m = 2
* Xây dựng các đặc tính cơ khi khởi động
+ Từ các thông số định mức (Pđm; Uđm; Iđm; nđm; đm;…) và thông số tải (Ic; Mc; Pc;…)
số cấp khởi động m, ta vẽ đặc tính cơ tự nhiên.
+ Vì đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ là phi tuyến, nên để đơn giản, ta dùng
phương pháp gần đúng: theo toán học đã chứng minh thì các đường đặc tính khởi động của

69
động cơ không đồng bộ tuyến tính hóa sẽ hội tụ tại một điểm T nằm trên đường 0 = const
phía bên phải trục tung của tọa độ (, M) như hình 2.34.
+ Chọn: Mmax = M1 = (22,5)Mđm ; hoặc Mmax = 0,85Mth
và Mmin = M2 = (1,11,3)Mc trong quá trình khởi động.
+ Sau khi đã tuyến hóa đặc tính khởi động động cơ không đồng bộ, ta tiến hành xây
dựng đặc tính khởi động tương tự động cơ ĐMđl, cuối cùng ta được các đặc tính khởi động
gần đúng edcba như hình 2.34.
Nếu điểm cuối cùng gặp đặc tính tự nhiên mà không trùng với giao điểm của đặc tính cơ TN
mà M1 = const thì ta phải chọn lại M1 hoặc M2 rồi tiến hành lại từ đầu.
2.4.5 Các đặc tính cơ khi hãm động cơ
Động cơ không đồng bộ cũng có ba trạng thái hãm: hãm tái sinh, hãm ngược và hãm
động năng.
2.4.5.1 Hãm tái sinh
Động cơ ĐK khi hãm tái sinh:  > 1, và có trả năng lượng về lưới.
Các trường hợp hãm tái sinh động cơ không đồng bộ thường xảy ra như: có nguồn
động lực quay rôto động cơ với tốc độ  > 0, hay khi giảm tốc độ động cơ bằng cách tăng
số đôi cực , hoặc khi động cơ truyền động cho tải có dạng thế năng lúc hạ tải với || > |-0|
bằng cách đảo 2 trong 3 pha stato của động cơ
a) Hãm tái sinh khi MSX trở thành nguồn động lực:
Trong quá trình làm việc, khi máy sản xuất (MSX) trở thành nguồn động lực làm quay
rôto động cơ với tốc độ >0, động cơ trở thành máy phát phát năng lượng trả lại nguồn,
hay gọi là hãm tái sinh, hình 2.35.

Hình 2.35 a) Sơ đồ nối dây ĐK khi hãm tái sinh (HTS)

70
 b) Đặc tính hãm tái sinh khi:  > 0
Phương trình đặc tính cơ trong trường hợp này là:
2M th
M=
s s th
+
s th s
R '2 3U1f2
Với: s th  ; Mth  (2.114)
X nm 2ω0 X nm
Và:  > 0 ; I’2 = Ihts < 0 ; M = Mhts < 0 (tại điểm B)
b) Hãm tái sinh khi giảm tốc độ bằng cách tăng số đôi cực:

Hình 2.36 a) Sơ đồ nối dây ĐK khi HTS bằng cách tăng p

b) Đặc tính HTS khi thay đổi số đôi cực: p2 > p1.

Động cơ đang làm việc ở điểm A, với p1, nếu ta tăng số đôi cực lên p2 > p1 thì động
cơ sẽ chuyển sang đặc tính có 2 và làm việc với tốc độ  > 2, trở thành máy phát, hay là
HTS.
Phương trình đặc tính cơ trong trường hợp này chỉ khác là:
R '2 3U12 2πf1
s th  ; M th  và ω0 = (2.115)
X nm 2ω0 X nm p2
Và: ω0 > ω02 ; I’2 = Ihts < 0 ; M = Mhts < 0 (đoạn B02)

c) Hãm tái sinh khi giảm tần số dòng điện stato

Động cơ đang làm việc ở chế độ động cơ (điểm a), nếu ta giảm tần số dòng điện stato
động cơ sẽ chuyển sang làm việc tại b (b/). Đoạn b02 (b/03) là đoạn đặc tính hãm tái sinh

71
 Hình 2.37: Đặc tính cơ không đồng bộ khi HTS bằng cách giảm tần số dòng điện stato
d) Hãm tái sinh khi đảo chiều từ trường stato động cơ
Động cơ đang làm việc ở chế độ động cơ (điểm a), nếu ta đảo chiều từ trường stato,
hay đảo 2 trong 3 pha stato động cơ (hay đảo thứ tự pha điện áp stato động cơ), với phụ tải
là thế năng, động cơ sẽ đảo chiều quay và làm việc ở chế độ máy phát (hay hãm tái sinh,
điểm b), như trên hình 2.38. Như vậy, khi hạ hàng ta có thể cho động cơ làm việc ở chế độ
máy phát, đồng thời tạo ra mômen hãm để cho động cơ hạ hàng với tốc độ ổn định b.

H×nh 2.38:a) Sơ đồ nối dây ĐK khi HTS bằng cách đảo 2 trong 3 pha stato động cơ không
đồng bộ b) Đặc tính HTS đảo 2 trong 3 pha stato động cơ
Phương trình đặc tính cơ trong trường hợp này thay 0 bằng -0:

72
 R 2/ 3U12
s th = ; M th = (2.116)
X nm 2(- ω0 )X nm

|0| > |-1| , M = Mhts (điểm b, hạ tải ở chế độ HTS).

2.3.4.2. Hãm ngược động cơ
Hãm ngược là khi mômen hãm của động cơ ĐK ngược chiều với tốc độ quay (M ngược
chiều với ). Hãm ngược có hai trường hợp:
a) Hãm ngược bằng cách đưa điện trở phụ lớn vào mạch rôto:

Hình 2.39: a) Sơ đồ nối dây ĐK khi hãm ngược với R2f lớn
b)§Æc tÝnh h·m ng-îc (HN) khi cã: R2f lớn.
Động cơ đang làm việc ở điểm a, ta đóng thêm điện trở hãm lớn ( R f lớn) vào mạch
rôto, lúc này mômen động cơ giảm (M < Mc) nên động cơ bị giảm tốc độ do sức cản của tải.
Động cơ sẽ chuyển sang điểm b, rồi c và nếu tải là thế năng thì động cơ sẽ làm việc ổn định
ở điểm d (d = ôđ ngược chiều với tốc độ tại điểm a) và đoạn cd là đoạn hãm ngược, động
cơ làm việc như một máy phát nối tiếp với lưới điện (hình 2.39).
Động cơ vừa tiêu thụ điện từ lưới vừa sử dụng năng lượng thừa từ tải để tạo ra mômen hãm.
R 2/ +R f 3U1f2
s th  ; M th  (2.117)
X nm 2ω0 X nm

b)Hãm ngược bằng cách đảo chiều từ trường stato

73
 Hình 2.40: Đặc tính HN đảo chiều từ trường stato động cơ không đồng bộ
Động cơ điện không đồng bộ rôto dây quấn đang làm việc với tải có mômen cản phản kháng
tại điểm A trên đường đặc tính cơ 1, sơ đồ nối dây như hình vẽ. Để hãm máy, ta đổi thứ tự hai
pha bất kỳ trong 3 pha cấp cho stato để đảo chiều quay động cơ. Động cơ chuyển điểm làm việc
từ A trên đặc tính 1sang điểm B' trên đặc tính 2. Do quán tính của hệ cơ, động cơ coi như giữ
nguyên tốc độ ωA khi chuyển đặc tính. Quá trình hãm ngược bắt đầu.
Khi tốc độ động cơ giảm theo đặc tính hãm 2 tới điểm D' thì ω = 0. Lúc này, nếu cắt điện
thì động cơ sẽ dừng. Đoạn hãm ngược là B'D'. Nễu không cắt điện thì như trường hợp ở hình
2.40, động cơ có MD' > MC nên động cơ bắt đầu tăng tốc, mở máy chạy ngược theo đặc tính cơ 2
và làm việc ổn định tại điểm E' với tốc độ ωE' theo chiều ngược.
Khi động cơ hãm ngược theo đặc tính 2, điểm B' có mômen nhỏ nên tác dụng hãm không
hiệu quả. Thực tế phải tăng cường mômen hãm ban đầu (Mhãm ≈ 2,5Mđm) nhờ vừa đảo chiều từ
trường quay của stato, vừa đưa thêm điện trở phụ đủ lớn vào mạch rôto. Động cơ sẽ hãm ngược
theo đặc tính 3 (đoạn BD). Tới D mà cắt điện thì động cơ sẽ dừng. Nếu không cắt điện, động cơ
sẽ tăng tốc theo chiều ngược lại và làm việc tại điểm E với tốc độ ωE < ωE'. Nếu lúc này lại cắt
điện trở phụ RP thì động cơ sẽ chuyển sang làm việc trên đặc tính 2 tại điểm F và tăng tốc tới điểm
E'.
2.3.4.3 Hãm động năng
Có hai trường hợp hãm động năng:
a) Hãm động năng kích từ độc lập

74
 Động cơ đang làm việc với lưới điện, khi cắt stato động cơ không đồng bộ ra khỏi
lưới điện và đóng vào nguồn một chiều (U1c) độc lập như sơ đồ hình vẽ.
Do động năng tích lũy trong động cơ, cho nên động cơ vẫn quay và nó làm việc như một
máy phát cực ẩn có tốc độ và tần số thay đổi, và phụ tải của nó là điện trở mạch rôto. Khi cắt
stato khỏi nguồn xoay chiều rồi đóng vào nguồn một chiều thì dòng một chiều này sẽ sinh ra
một từ trường đứng yên  so với stato như hình 2.41b. Rôto động cơ do quán tính vẫn quay
theo chiều cũ nên các thanh dẫn rôto sẽ cắt từ trường đứng yên, do đó xuất hiện trong chúng
một sức điện động e2.
Vì rôto kín mạch nên e2 lại sinh ra i2 cùng chiều. Chiều của e2 và i2 xác định theo qui tắc bàn
tay phải: “+” khi e2 có chiều đi vào và “•” là đi ra. Tương tác giữa dòng i2 và  tạo nên sức
từ động F có chiều xác định theo qui tắc bàn tay trái (hình 2.41b).
Lực F sinh ra mômen hãm Mh có chiều ngược với chiều quay của rôto  làm cho rôto
quay chậm lai và sức điện động e2 cũng giảm dần.

a) b) c)
Hình 2.41: a)Sơ đồ nối dây; b) nguyên lý hãm; c) đặc tính cơ khi hãm
Đặc tính hãm động năng, dùng đơn vị tương đối:
2M thdn
M* = (2.118)
ω* ω*th
+
ω*th ω*
Trong đó:
ω
Tốc độ tương đối ω* = (2.119)
ω0

R '2
Tốc độ tương đối tới hạn: ω th =
*
(2.120)
Xμ +X'2
75
 3I12 .Xμ2
Momen tới hạn hãm động năng: M th.dn = (2.121)
2ω0 (X μ +X '2 )

Trong công thức này, I1 là dòng điện xoay chiều (giả tưởng) thay thế cho dòng điện
một chiều Imc chạy trong cuộn dây stato khi thực hiện hãm động năng.
I1 = A.Imc.
A được xác định theo cách đấu các cuộn dây stato:
b) Hãm động năng tự kích từ
Ta cũng có thể lấy Imc từ nguồn do chính động cơ phát ra thông qua bộ chỉnh lưu ở
mạch rôto hoặc bộ tụ điện ở mạch stato. Các sơ đồ này gọi là “hãm động năng tự kích”.

Hình 2.42. Sơ đồ nối dây hãm đọng năng tự kích từ

76
 2.5 ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ
2.5.1 Đặc tính cơ của động cơ
Khi đóng stato của động cơ đồng bộ vào lưới điện xoay chiều có tần số f1 không đổi,
động cơ sẽ làm việc với tốc độ đồng bộ không phụ thuộc vào tải.

Hình 2.43: Sơ đồ nối dây và đặc tính cơ của động cơ điện đồng bộ

Như vậy, đặc tính cơ của động cơ đồng bộ trong phạm vi mômen cho phép M ≤ Mmax
là đường thẳng song song với trục hoành, với độ cứng β = ∞ và được biểu diễn trên hình
2.43.

Tuy nhiên khi mômen vượt quá trị số cực đại cho phép M > M max thì tốc độ động cơ sẽ lệch
khỏi tốc độ đồng bộ.

2.5.2 Đặc tính góc của động cơ điện đồng bộ

Trong nghiên cứu tính toán hệ truyền động dùng động cơ ĐB, người ta sử dụng một
đặc tính quan trọng là đặc tính góc. Nó là sự phụ thuộc giữa mômen của động cơ với góc
lệch vectơ điện áp pha của lưới Ul và vectơ sức điện động cảm ứng E trong dây quấn
stato do từ trường một chiều của rôto sinh ra: M = f()

Đặc tính này được xây dựng bằng cách sử dụng đồ thị vectơ của mạch stato vẽ trên
hình 2.44 với giả thiết bỏ qua điện trở tác dụng của cuộn dây stato (r1 ≈ 0).

Trên đồ thị vectơ hình 2.44:

Ul - điện áp pha của lưới (V)

77
 E - sức điện động pha stato (V)
I - dòng điện stato (A)
 - góc lệch giữa Ul và E;

 - góc lệch giữa vectơ điện áp Ul vỡ dòng điện I.

Xs = xth+ x1 - điện kháng pha của stato lỡ tổng của điện kháng mạch từ hóa xth và điện

kháng cuộn dây 1 pha của stato x1 ()

H×nh 2.44: §å thÞ vect¬ cña m¹ch stato cña ®éng c¬ đồng bộ

Từ đồ thị vectơ ta có:

U1cosφ = E.cos(φ - θ) (2.122)
Từ tam giác ABC tìm được:
CB U1sinθ
cos(φ - θ) = = (2.123)
CA Ix s

Thay (2.122) vào (2.123) ta được:

U1sinθ
U1cosφ = E. (2.124)
Ix s

EU1
Hay: U1Icosφ = sinθ (2.125)
xs

Vế trái của (2.125) là công suất 1 pha của động cơ.

Vậy công suất 3 pha của động cơ:
EU1
P=3 sinθ (2.126)
xs

Và momen của động cơ:

78
 P 3EU1
M= = sinθ (2.127)
ω0 ω0 x s

Biểu thức (2.127) là phương trình đặc tính góc của động cơ điện đồng bộ. Theo đóta
có đặc tính góc là đường cong hình sin như hình 2.45

Hình 2.45 Đặc tính góc của động cơ đồng bộ

π
Khi θ = ta có biên độ cực đai của hình sin là:
2
3EU1
Mm = (2.128)
ω0 x s

Phương trình (2.127) có thể viết gọn hơn:

M = M msinθ (2.129)

Mm đặc trưng cho quá tải của động cơ. Khi tải tăng góc lệch pha θ tăng. Nếu
π
tải tăng quá mức θ > , momen giảm.
2
Động cơ đồng bộ thường làm việc định mức ở trị số của góc. Khi tải tăng góc lệch
θ=200250. Hệ số tải về momen tương ứng là:
Mm
M =  2  2,5
M dm

Những điều đã phân tích ở trên chỉ đúng với động cơ đồng bộ cực ẩn và momen chỉ
xuất hiên khi roto có kích từ. Còn đối với những động cơ đồng bộ cực lồi, do sự phân bố
khe hở không khí không đều giữa roto và stato nên trong máy xuất hiện momen phản kháng
phụ. Do đó đặc tính góc có biến dạng ít nhiều, như đường nét đứt trên hình 2.45.

79
 ÔN TẬP CHƯƠNG 2

Bài 1: Xác định các thông số của động cơ một chiều kích từ độc lập. Số liệu cho trước là
các thông số catalog. Yêu cầu xác định: Từ thông định mức (hoặc kΦđm), Iưđm, Mđm
(mômen cơ), mômen điện từ định mức Mđt.đm, điện trở phần ứng Rư, điện trở định mức
Rđm, Rư*, độ sụt tốc ứng với tải định mức Δωc và Δω* ; tốc độ không tải lý tưởng ω0,
dòng điện ngắn mạch I mômen ngắn mạch M , độ cứng ĐTC tự nhiên βvà β*;
nm nm
phương trình đặc tính cơ và cơ điện tự nhiên ở hệ đơn vị tuyệt đối và tương đối, vẽ đặc
tính cơ ở đơn vị tuyệt đối. Số liệu cho trước:
Thông số
Phương án
Pđm, Uđm , nđm, J,
[kW] [V] [vòng/phút]
đm [kgm2]
1 6,6 220 2200 0,85 0,07
2 4,4 220 1500 0,85 0,07
3 2,5 220 1000 0,80 0,07
4 9 220 1500 0,85 0,16
5 10 220 2250 0,87 0,125
6 15 220 1560 0,83 0,4
7 13,5 220 1050 0,84 0,5
8 21 220 1500 0,86 0,5
9 33,5 220 1580 0,87 1,0
10 46,5 220 1500 0,88 1,2

Bài 2: Xác định thông số của động cơ xoay chiều không đồng bộ rôto dây quấn. Cho trước
các số liệu catalog. Yêu cầu xác định các đại lượng: mômen (cơ) định mức Mđm; độ trượt
định mức s ; hệ số biến áp Ke, hệ số quy đổi điện trở và điện kháng Kr, R , R *, R , R ’,
đm 2đm 2 2 2
Xnm, Xnm’, mômen khởi động; phương trình đặc tính cơ dạng Kloss, vẽ ĐTC tự nhiên. Số
liệu cho trước:

Pđm, Uđm , nđm, Iđm, E2nm , I2đm , J,

P.án  cosđm [V] [A] [kgm2]
[kW] [V] [vòng/phút] [ A]
1 1,4 380 855 2 5,3 0,65 112 4,3 0,021
2 3,5 380 915 2 10,5 0,70 181 13,7 0,049
,
3 5 380 925 2 14,8 0,69 206 16,6 0,067
,
4 11 380 945 32 28,6 0,73 172 42,5 0,215
,
5 22 380 965 23 55 0,71 225 61,0 0,50
,
6 30 380 720 52 77 0,68 280 67,5 1,025
,
7 40 380 730 28 101 0,69 322 76,5 1,40
,
8 45 380 575 38 115 0,70 185 155 4,25
,
9 60 380 578 83 145 0,72 245 153 5,25
,
1 100 380 584 28 225 0,67 275 230 10,35
,
0 80
0 ,
0
8
Bài 3: Nghiên cứu các chế độ làm việc ở trạng thái động cơ và trạng thái hãm động năng của
động cơ một chiều kích từ song song. Số liệu cho trước: Động cơ 10kW, 220V, 54A, 970
vòng/phút, Rư = 0,35; điện trở cuộn kích từ Rkt = 140.
1) Dựng các đặc tính cơ khi có điện trở phụ Rf trong mạch phần ứng và xác định tốc độ
làm việc khi nâng tải với phụ tải là Mc. Giá trị Rf và Mc cho trong bảng dưới.
2) Khi hạ tải trọng ta cắt phần ứng động cơ ra khỏi nguồn và nối vào điện trở hãm Rh. Hãy
xác định Rh sao cho mômen hãm ban đầu của động cơ Mhbđ = 2Mđm ứng với các phương
án làm việc khi nâng tải cho trong bảng dưới.
3) Xác định tốc độ xác lập khi hạ tải trọng với các giá trị Mc cho trong bảng và các giá
trị Rh tương ứng đã xác định được từ câu 2.

Thông số Phương án
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Mc , Nm 20 30 40 50 60 20 30 40 50 60
Rf , Ω 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0

Bài 4: Dựng ĐTC tự nhiên của động cơ KĐB rôto lồng sóc theo các số liệu catalog bằng
phương pháp chính xác và phương pháp gần đúng. So sánh kết quả của 2 phương pháp đó.
Số liệu catalog cho trong bảng:

Phương án Thông số
Pđm kW Uđm(dây) V nđm vg/ph  KM=Mnm/Mđm

1 10 380 2930 2,5 1,3

2 14 380 2930 2,5 1,5
3 20 380 2940 2,9 1,2
4 28 380 1460 2,3 1,4
5 40 380 1460 2,3 1,2
6 55 380 1410 2,3 1,3
7 40 380 980 2,2 1,5
8 55 380 985 2,2 1,2
9 75 380 985 2,2 1,2
10 100 380 1470 2,3 1,2

81
 CHƯƠNG 3

ĐIỀU CHỈNH CÁC THÔNG SỐ ĐẦU RA CỦA TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

3.1. KHÁI NIỆM CHUNG
3.1.1 Các định nghĩa
Hệ thống truyền động điện không chỉ làm nhiệm vụ biến đổi điện năng thành cơ năng,
mà còn điều khiển quá trình làm việc của cơ cấu công tác theo yêu cầu công nghệ của máy
sản xuất. Yêu cầu công nghệ có thể được đảm bảo nếu hệ có khả năng đặt trước các thông
số gia công cho tứng công đoạn, duy trì các thông số đó với một độ chính xác nào đó (như
tốc độ, mômen, gia tốc, ví trí của cơ cấu công tác …), cưỡng bức thay đổi các giá trị đó theo
ý muốn, hạn chế giá trị của chúng theo mức cho phép của quá trình công nghệ hoặc theo khả
năng về độ bền, độ quá tải của máy. Các thông số gia công nói trên có liên quan đến mômen
M và tốc độ ω của động cơ điện, có các mối quan hệ được định nghĩa:
a) Các thông số đầu ra hay còn gọi là thông số được điều chỉnh:
Đó là mômen (M), tốc độ (ω) của động cơ, …
Do M và ω là 2 trục của mặt phẳng tọa độ đặc tính cơ [M, ω], nên việc điều chỉnh
chúng thường gọi là “điều chỉnh tọa độ”.
b) Các thông số đầu vào hay còn gọi là thông số điều chỉnh:
+ Đối với động cơ điện một chiều, thông số đầu vào là điện trở phần ứng Rư (hoặc
Rưf), từ thông Φ (hoặc điện áp kích từ Ukt; dòng điện kích từ Ikt) và điện áp phần ứng Uư.
+ Đối với động cơ điện không đồng bộ, thông số đầu vào là điện trở mạch rôto R 2
(hoặc R2f), điện trở mạch stato R1, điện kháng stato X1, điện áp stato U1 và tần số của dòng
điện stato f1.
+ Đối với động cơ điện đồng bộ, thông số đầu vào là tần số của dòng điện stato f1.
c) Các phần tử điều khiển:
Là các thiết bị hoặc dụng cụ làm thay đổi các thông số đầu vào.
Chú ý, người ta thường gọi việc điều chỉnh các thông số đầu ra là “điều khiển động cơ điện”.
3.1.2 Mục đích việc điều chỉnh các thông số đầu ra
Tùy theo yêu cầu công nghệ của máy sản xuất việc điều chỉnh tốc độ động coe nhằm
thực hiện các mục đích sau:
- Đặt giá trị làm việc và duy trì mức đặt đó: ví dụ duy trì tốc độ làm việc khi phụ tải
thay đổi ngẫu nhiên

82
 - Thay đổi thông số theo quy luật yêu cầu: Khi khởi động và tăng tốc động cơ thang
máy từ 0 lên tốc độ ổn định mômen lúc đầu phải tăng tuyến tính theo thời gian sau đó giữ
không đổi và cuối cùng giảm tuyến tính cho đến khí M = MC
- Hạn chế thông số ở mức độ cho phép ví dụ hạn chế dòng điện khởi động
- Tạo ra một quy luật chuyển động cho cơ cấu công tác (cho trục động cơ) theo quy luật
cho trước ở đầu vào với một độ chính xác nào đó.
3.1.3 Điều chỉnh không tự động và điều chỉnh tự động
a) Điều chỉnh không tự động
Là việc thay đổi thông số đầu ra bằng cách tác động lên thông số đầu vào một cách
rời rạc. Mỗi lần tác động ta có một giá trị không đổi của thông số đầu vào và tương ứng ta
được một đường đặc tính cơ (nhân tạo). Khi động cơ làm việc, các nhiễu loạn (như phụ tải
thay đổi, điện áp nguồn dao động, …) sẽ tác động vào hệ, nhưng thông số đầu vào vẫn giữ
không đổi nên điểm làm việc của động cơ chỉ di chuyển trên một đường đặc tính cơ.
Người ta gọi dạng điều chỉnh này là “điều chỉnh bằng tay” hay “điều chỉnh không tự động”
hoặc “điều chỉnh vòng hở”. Phương pháp điều chỉnh này đơn giản nên vẫn được dùng trong
các hệ truyền động điện hiện đại, tuy nhiên nó không đảm bảo được các yêu cầu cao về chế
độ công nghệ.
b) Điều chỉnh tự động:
Được thực hiện nhờ sự thay đổi liên tục của thông số đầu vào theo mức độ sai lệch
của thông số đầu ra so với giá trị định trước, nhằm khắc phục độ sai lệch đó. Như vậy khi có
tác động của nhiễu làm ảnh hưởng đến thống số đầu ra, thì thông số đầu vào sẽ thay đổi và
động cơ sẽ có một đường đặc tính cơ khác, điểm làm việc của động cơ sẽ dịch chuyển từ
đường đặc tính nhân tạo này sang đặc tính nhân đạo khác và vạch ra một đường đặc tính cơ
của hệ điều chỉnh tự động.
Vì vậy có thể định nghĩa: “đặc tính cơ của hệ điều chỉnh tự động là quỹ tích của các
điểm làm việc của động cơ trên vô số các đặc tính cơ của hệ điều chỉnh vòng hở”. Hay còn
gọi là “quỹ đạo pha trên tọa độ đặc tính cơ”.
Việc thay đổi tự động thông số đầu vào được thực hiện nhờ mạch phản hồi, mạch này
lấy tín hiệu từ thông số đầu ra hoặc một thông số nào đó liên quan đến đầu ra, đưa trở lại gây
tác động lên thông số đầu vào, tạo thành một hệ có liên hệ kín giữa đầu ra và đầu vào. Vì vậy
người ta gọi hệ này là hệ “điều chỉnh vòng kín”. Hệ điều chỉnh tự động tuy phức tạp nhưng
đảm bảo các chỉ tiêu chất lượng cao.
c) Nhiễu của các thông số đầu ra:

83
 Đối với các hệ truyền động và động cơ điện, có hai thông số đầu ra chủ yếu là mômen
và tốc độ. Có nhiều loại nhiễu gây tác động lên các thông số này như điện áp nguồn, tần số
lưới điện, nhiệt độ môI trường, hệ số tự cảm của cuộn dây, … nhưng ta quan tâm đến các tác
động nhiễu loạn chủ yếu.
Khi điều chỉnh tốc độ, thông số được điều chỉnh là ω, thông số điều chỉnh là một trong
các thông số tạo ra đặc tính nhân tạo, còn chủ yếu là phụ tải biểu thị bằng mômen cản Mc,
hoặc dòng tải Ic.
Ngược lại, khi điều chỉnh mômen hoặc dòng điện, thông số được điều chỉnh là M hoặc
I, thì nhiễu loạn chủ yếu lại là tốc độ ω. Sự ảnh hưởng qua lại giữa hai đại lượng M và ω
được thể hiện bằng đường đặc tính cơ và phương trình của nó.
3.2 CÁC CHỈ TIÊU CHẤT LƯỢNG

3.2.1 Các chỉ tiêu chất lượng động (Chế độ quá độ)

- Độ quá điều chỉnh σmax (σmax ≤ 40% hoặc có thể nhỏ hơn).
- Thời gian quá độ Tqđ (Tqđ càng nhỏ càng tốt).
- Số lần dao động n ( n = 2÷3) là tốt.
3.2.2 Các chỉ tiêu chất lượng tĩnh (chế độ xác lập)

a. Sai số tĩnh tốc độ

Sai số tĩnh tốc độ là đại lượng đặc trưng cho độ chính xác duy trì tốc độ đặt. Nó là giá
trị tương đối của độ sụt tốc tương ứng với tải định mức so với tốc độ đặt khi không tải lý
tưởng.
ωc 1
s% = 100% = Δω*c %  * (3.1)
ω0 β

trong đó: c độ sụt tốc độ khi mômen tải thay đổi Mc = 0 → Mđm.
Sai số càng nhỏ thì độ chính xác trong điều chỉnh càng cao lí tưởng ta có hệ điều chỉnh
tuyệt đối chính xác khi s% = 0. Thực tế người ta phải thiết kế các hệ truyền động điều chỉnh
có độ chính xác đáp ứng yêu cầu công nghệ của máy sản xuất, như truyền động chính của
máy cắt gọt kim loại yêu cầu s% ≤ 10%, truyền động ăn dao: s% ≤ 5%, …
b. Phạm vi điều chỉnh tốc độ D
ω
D = max
ωmin (3.2)
- Tốc độ lớn nhất ωmax thường bị giới hạn bởi độ bền cơ học của phần quay trong máy điện,
84
trong các máy thông dụng chỉ cho phép ωmax  (23) ωđm
- Tốc độ nhỏ nhất trong dải điều chỉnh bị chặn bởi yêu cầu khắc phục momen quá tải cho
phép, đảm bảo độ chính xác điều chỉnh hoặc do ttính chất đặc thù của từng hệ.
Để có những tốc độ thấp ta phải giảm độ cứng cơ hoặc giảm tốc độ không tải lý tưởng ω 0 ,
cả hai cách đều làm giảm momen ngắn mạch Mnm và tăng sai số tĩnh s.

Hình 3.1
Trong phương pháp giữ nguyên 0 và thay đổi độ cứng  với  2  1 ta có
Mc Mc
M nm2 = ω0 .β 2 <M nm1 = ω0 .β1 ; s2 = > s1 =
ω0.β 2 ω0 .β1
Khi giữ nguyên  và thay đổi 0 ta có
Mc Mc
M nm2 = ω0 .β < M nm1 = ω0 .β ; s2 = > s1 =
ω0.β ω0 .β
Như vậy khi  min càng nhỏ thì Mnm2 càng nhỏ và s2 càng lớn . Đến một mức nào đó
Mnm2 sẽ không đủ để khắc phục momen quá tải và máy dể bị dừng đột ngột, đồng thời sai số
tốc độ có thể lớn quá mức cho phép.
c. Độ trơn điều chỉnh tốc độ 
Là sự chênh lệch giữa 2 cấp tốc độ liền nhau:
ωi+1
φ= (3.3)
ωi
Trong đó: ωi - là tốc độ ổn định đạt được ở cấp i.
ωi+1- là tốc độ ổn định đạt được ở cấp kế tiếp (i+1).
Hệ số  càng nhỏ càng tốt, lý tưởng là  →1: đó là hệ điều chỉnh vô cấp. Còn hệ điều chỉnh
có cấp nếu:  ≠1
d. Sự phù hợp giữa đặc tính đặc tính tải cho phép của động cơ và đặc tính cơ

85
của máy sản xuất (dùng cho điều chỉnh tốc độ)
Đ/N: mô men tải cho phép của một động cơ ở một tốc độ làm việc nào đó là mô men
do động cơ sinh ra khi cho dòng điện trong mạch chính bằng Idm
Như vậy, nếu động cơ làm việc ở tốc độ định mức thì mô men tải cho phép Mtcp =Mdm.
Khi điều chỉnh, tốc độ làm việc thay đổi. Do đó Mtcp có thể bằng hoặc khác định mức Mtcp
=f (ω). Mtcp =f (ω) gọi là đặc tính tải cho phép của động cơ.
Một hệ truyền động điều chỉnh được coi là tốt nếu đặc tính tải cho phép của động cơ
Mtcp =f (ω) bám sát (phù hợp) với đặc tính cơ của máy sản xuất Mc =f (ω)
+ Khi Mtcp (ω) trùng với Mc (ω) (lý tưởng): Trong toàn bộ dải điều chỉnh tốc độ động
cơ đều làm việc với I=Iđm (Hình 3.2a)
+ Khi Mtcp (ω) không phù hợp với Mc (ω) (Hình 3.2b): Khi đó động cơ chỉ làm việc
tốt với (I=Iđm) tại một tốc độ (ω= ω2)
Trong vùng tốc độ ω2  ω3, Mc< Mtcp động cơ làm việc non tải gây lãng phí; còn trong
vùng tốc độ ω1 ω2, Mc> Mtcp động cơ bị quá tải I >Iđm và sẽ gây hư hỏng cho động cơ

a) b)
Hình 3.2
e. Chỉ tiêu kinh tế
Nhiều trường hợp, chỉ tiêu kinh tế là chỉ tiêu quyết định sự lựa chọn phương án truyền
động. Hệ truyền động điện điều chỉnh tốc độ cần đạt có vốn đầu tư thấp, giá thành hạ, chi
phí vận hành, bảo quản, sửa chữa ít, đặc biệt là tổn thất năng lượng khi điều chỉnh và vận
hành nhỏ. Năng suất của máy sản xuất do hệ điều chỉnh mang lại.
Việc tính toán cụ thể các chỉ tiêu liên quan nêu trên sẽ cho thấy hiệu quả kinh tế, thời gian
hoàn vốn và lợi ích nhờ việc sử dụng hệ điều chỉnh đã chọn. Thường người ta căn cứ các chỉ
tiêu kỹ thuật để đề xuất vài phương án điều chỉnh, sau đó tính toán kinh tế để so sánh hiệu
quả và quyết định chọn hệ thống hoặc phương pháp điều chỉnh thông số đầu ra của động cơ.
3.3 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ CƠ MỘT CHIỀU
86
3.3.1 Điều chỉnh điện trở phụ trong mạch phần ứng
- Sơ đồ nguyên lý (hình 3.3)

Hình 3.3: Điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều kích từ song song bằng cách thay
đổi điện trở phụ mạch phần nứng
- Phương trình đặc tính cơ:
U R R
ω= - ut I u = ω0 - ut I u (3.4)
K dm K dm K dm
U R ut 1
ω= - M = ω0 - M (3.5)
K  K dm  2
βr

Trong đó: Rưt = Rư + Rfư – Điện trở tổng mạch phần ứng
r – Độ cứng đặc tính cơ nhân tạo biến trở
 KΦdm 
2
1
β=
r ; β*r = (3.6)
R u +R fu R *ut
Ta thấy rằng khi thay đổi Rfư thì tốc độ động cơ thay đổi tuy nhiên phương pháp này
có nhiều nhược điểm do phần tử điều khiển Rfư đặt trong mạch động lực và độ cứng đặc tính
điều chỉnh thấp.
-Xác định điện trở phụ Rfư:
Nếu biết trước yêu cầu tốc độ làm việc lv ứng với mômen phụ tải MC nào đó ta có thể xác
định được giá trị điện trở phụ Rfư. Thay  = lv; M = MC vào biểu thức (3.5) ta rút ra:
(U dm - KΦdm ωlv ).KΦdm
R fu = - Ru (3.7)
MC
- Tốc độ cực đại trong dải điều chỉnh nếu xét ở tải định mức là:
M dm 1
ωmax = ωdm = ω0 - hoặc ω*max =1 - * (3.8)
β tn β tn
Trong đó *tn- Độ cứng đặc tính cơ tự nhiên
87
- Tốc độ cực tiểu có thể xét theo khả năng quá tải của động cơ và sai số tốc độ cho phép
 Theo khả năng quá tải:
Mnm.min ≥ MC.max
Trong đó: MC.max = Kqt.Mđm
Với Kqt là hệ số quá tải của động cơ (là số liệu cho trước)
Từ nguyên lý điều chỉnh ta thầy Mnm.min là mômen ngắn mạch trên đường đặc tính dốc
nhất ứng với cấp điều chỉnh min và độ cứng min
Mdm 1
ωmin = ω0 - hoặc ω*min =1- * (3.9)
β min β min
Trong đó:
ΔM M nm.min K qt .M dm
β min = = =
Δω ω0 ω0
 *min = Kqt
(3.10)
Vậy dải điều chỉnh tốc độ xác định theo hệ
số quá tải yêu cầu là: Hình 3.4: Dài điều chỉnh theo khả năng quá
ωmax (β -1) β* *
(β -1) K qt
* tải
tn min tn
D= = . = .
ωmin (β -1) β
*
min
*
tn (β -1) β*tn
*
min

(3.11)
 Theo sai số tốc độ cho phép:
s%  C*  Rut* (3.12)
Vậy nếu cho trước sai số cho phép s%cp thì ta có thể xác định được tốc độ làm việc
thấp nhất *min:
min = 0 - cp hoặc min
*
 1  s%cp  1  Rut* (3.13)

Dải điều chỉnh tốc độ xét theo s%cp sẽ là:

1
1-
ωmax 1-R *
u β*tn (β* -1)
D= = = = * tn (3.14)
ωmin 1-R *
1- s% β tn (1- s%)
ut

- Đặc tính mômen tải cho phép Mt.cp = f()

Mômen của động cơ được xác định theo biểu thức: M = KIư . Nếu hay Iư = Iđm ta
được M=Mt.cp (theo định nghĩa mômen tải cho phép):
Mt.cp = Kđm.Iđm = Mđm = const (3.15)

88
 Như vậy phương pháp này có Mt.cp của động cơ không đổi, không phụ thuộc vào tốc
độ điều chỉnh. Đặc tính này phù hợp với tải cần trục MC = const.

Hình 3.5 Đặc tính mômen tải cho phép

Ví dụ 3-1: Xác định tốc độ cực tiểu và dải điều chỉnh theo khả năng quá tải yêu cầu, cho biết
hế số quá tải Kqt = 2. Động cơ một chiều kích từ độc lập có công suất Pđm = 29kW, nđm =
1000 vòng/phút; Uđm = 220V; Iđm = 151A; Rư = 0,07.
Bài giải:
Điện trở định mức của động cơ:
Uđm 220
R đm = = =1,45Ω
Iđm 151
Giá trị tương đối của điện trở phần ứng:
R u 0,07
R *u = = = 0,048
R đm 1,45
Giá trị tương đối của độ cứng đặc tính cơ tự nhiên:
1 1
β*tn = *
=  20,8
R u 0, 048
Độ cứng đặc tính cơ thấp nhất: min = Kqt = 2
Giá trị tương đối của tốc độ cực đại (tốc độ định mức):
1
ω*max =1- =1- R *u =1- 0,048 = 0,952
β tn
*

Tốc độ không tải lý tưởng:

n dm 1000
n0 = = =1050 vòng/phút
n*max 0,952
Giá trị tương đối của tốc độ cực tiểu:

89
 1 1
n*min = ω*min =1- =1- = 0,5
β *
min 2
Vậy tôc độ quay cực tiểu của động cơ là:
n min = n*min .n 0 = 0,5.1050 = 525vòng/phút
n max 1000
Dải điều chỉnh tốc độ: D= = = 1,9
n min 525
Hoặc có thể tính D theo biểu thức 3-11 như sau:
ωmax (β*tn -1) K qt (20,8-1).2
D= = . = =1,9
ωmin (β*min -1) β*tn (2-1).20,8
Qua ví dụ trên ta thấy phạm vi điều chỉnh như vậy là rất hẹp. Tuy nhiên, nếu xét theo
yêu cầu về sai số tốc độ cho phép thì dảI điều chỉnh còn hẹp hơn nữa hoặc thậm chí còn
không thể điều chỉnh được tốc độ. Thực vậy, ta biết:
s% = Δω* = R*u
ωmin = ω0 - Δωcp ; và ω*min  1  s%  1  R*u
Nếu scp% = 10% thì D = 1,05 ≈ 1, nghĩa là hầu như không thể điều chỉnh được.
3.3.2 Phương pháp thay đổi điện áp phần ứng của động cơ
Muốn thay đổi Uư thì phải có bộ nguồn một chiều thay đổi được điện áp ra, thường
dùng các bộ biến đổi (hình 3.6):

b) a)
Hình 3.6 a) Sơ đồ khối. b) Sơ đồ thay thế ở chế độ xác lập.
Các bộ biến đổi có thể là: Bộ biến đổi máy điện: dùng máy phát điện một chiều (F),
máy điện khuếch đại (MĐKĐ); Bộ biến đổi từ: khuếch đại từ (KĐT) một pha, ba pha; Bộ
biến đổi điện tử - bán dẫn: các bộ chỉnh lưu (CL) dùng tiristor, các bộ băm điện áp (BĐA)
dùng tiristor, transistor, …
Phương trình đặc tính có có thể rút ra từ phương trình cân bằng điện áp của mạch điện
hình 3-4b:
Eư = Eb - (Rb + Rưđ)Iư. (3.16)

Trong đó:
90
 Eb – sức điện động của bộ biến đổi phụ thuộc vào điện áp điều khiển Eb = f(Uđk)
E – Sức điện động của động cơ: E = Kđm
Rb – Điện trở trong của bộ biến đổi thường có giá trị đáng kể (Rb Rư)
Ta có phương trình đặc tính cơ điện và cơ sau:
E b R b + R ud
ω= - Iu = ω0 - Δω (3.17)
K dm K dm
Eb R + R ud M
ω= - b M = ω0 - (3.18)
K dm  K dm  2
βu

Khi thay đổi điện áp điều khiển Uđk của bộ biến đổi sđđ Eb thay đổi dẫn đến sự thay
đổi của 0 còn độ cứng đặc tính cơ u không đổi và độ sụt tốc độ  không đổi, kết quả ta
được họ đặc tính là các đường song song trên hình 3.7

0
đm ΔC.TN
TN(Uđm)
01
1 ΔC
(Uư1<Uđm)
02
2 ΔC
(Uư2<Uư1)

0 MC=Mđm M
(IC=Iđm) (Iư)
Hình 3.7 Đặc tính điều chỉnh điện áp.
* Các chỉ tiêu chất lượng:
- Khả năng điều chỉnh triệt để có nghĩa là điều chỉnh tốc độ trong bất kỳ vùng tải nào,
có thể thay đổi được cả tốc độ không tải lý tưởng (khi M = 0)
- Độ cứng đặc tính cơ được giữ không đổi (3.19)
(K dm ) 2
β= = const (3.19)
Rb + Ru
1
 β*u = * *
R b +R u

91
 1
Và không bị giảm khi điều chỉnh sâu, thông thường Rb ≈Rư nên β = β tn = const nhờ
2
đó sai số tốc độ  không đổi và có giá trị nhỏ nên độ chính xác tương đối cao.
- Phương pháp điều chỉnh điều chỉnh tốc độ động cơ bằng điều chỉnh điện áp phần
ứng cũng đảm bảo độ tinh cao, có thể điều vô cấp và tổn hao năng lượng ít.
- Dải điều chỉnh tương đối rộng: Tốc độ cực đại tương ứng với điện áp định mức của
động cơ (Ebmax ≈Uđm) nên max≈đm, tốc độ cực tiểu min bị giới hạn bởi yêu cầu sai số tĩnh
(độ chính xác) hoặc khả năng quá tải.
+Tốc độ cực đại trong dải điều chỉnh:
M dm 1
ωmax = ωdm = ω0 - hoặc ω*max =1- * (3.20)
βu βu
+ Tốc độ cực tiểu có thể xét theo khả năng quá tải của động cơ và sai số tốc độ cho
phép
-Theo khả năng quá tải:
Mnm.min ≥ MC.max
Trong đó: MC.max = Kqt.Mđm
Với Kqt là hệ số quá tải của động cơ Kqt = MCmax/Mđm (là số liệu cho trước)
Từ hình vẽ 3.8 ta thấy:
1
ωmin = (K qt .M dm -M dm ).tgα = M dm (K qt -1). 
βu
1
Hoặc ω*min = (K qt -1). (3.21) 0max
β*u
Từ (3.20) và (3.21) ta có: max Uđk
1
ωmax
1- *
βu β*u -1
0min
D= = = (3.22)
ωmin (K -1). 1 K qt -1
qt
β*u min Uđk
α M
Dải điều chỉnh phụ thuộc vào độ
cứng  và MC.max. Trong các điều kiện bình 0 Mđ Kqt.M
thường dải điều chỉnh D ≤10
Hình 3.8 Xác đinh dải điều chỉnh
-Theo sai số tốc độ cho phép:
Theo định nghĩa sai số tốc độ ta viết được biểu thức tính scp ứng với đặc tính thấp nhất
ω0min -ωmin Δω
scp = = (3.23)
ω0min ω0min

92
Vì tốc độ làm việc được xác định với tải định mức nên:
M dm
Δω = và ω0 = ωmin  ω  ωmin  M đm
β β

M dm
 ωmin = (1- s cp ) (3.24)
β u .s cp

1
 ω*min = (1- s cp ) (3.25)
β .s cp
*
u

 M dm 
 ω0 -  .s cp .β u
ωmax  βu 
Ta có: D= =
ωmin (1- s cp ).M dm

(β*u -1).scp
D= (3.26)
1-scp

- Mô men tải cho phép của động cơ khi điều chỉnh tốc độ được xác định như sau:
Mt.cp=KФđm.Iđm = Mđm= const (3.27)
Tương tự như điều chỉnh bằng Rfư và thích hợp với loại tải cần trục
Ví dụ 3-2
Xác định tốc độ cực tiểu và dải điều chỉnh theo khả năng quá tải yêu cầu và sai số
tĩnh, cho biết hế số quá tải Kqt = 2, sai số tĩnh cho phép scp = 0,25. Động cơ một chiều kích
từ độc lập có công suất Pđm = 29kW, nđm = 1000 vòng/phút; Uđm = 220V; Iđm = 151A; Rư =
0,07.
Bài giải
a) Theo khả năng quá tải
U đm 220
- Điện trở định mức của động cơ: R đm =   1, 45
Iđm 151
R u 0, 07
- Giá trị tương đối của điện trở phần ứng: R *u =   0, 048
R đm 1, 45
- Giá trị tương đối của bộ biến đổi: R*b = R*ư = 0,048
1 1
- Độ cứng đặc tính cơ: β*u =   10, 4
R + R b 0, 048  0, 048
*
u
*

Dải điều chỉnh:

β*u -1 10, 4  1
D=   9, 4
K qt -1 2 1

b) Theo sai số tốc độ cho phép:

93
 (β*u -1).scp (10,4 - 1).0,25
D= = =3
1-scp 1- 0,25

3.3.3 Phương pháp thay đổi từ thông kích từ của động cơ

- Sơ đồ nguyên lý

Hình 3.9 a, b) Sơ đồ nguyên lý; c) Đặc tính điều chỉnh khi từ thông thay đổi.
- Phương trình đặc tính cơ:
U dm Ru M
ω= - M = ω0 - (3.28)
KΦ (KΦ) 2
βΦ
- Các chỉ tiêu chất lượng:
(KΦ) 2
+ Độ cứng đặc tính cơ giảm theo quan hệ: β Φ = ;
Ru
U dm
+ Tốc độ không tải lý tưởng tăng tỷ lệ nghịch với từ thông ω0 =
KΦ
+ Sai số tính tăng tỷ lệ nghịch với từ thông:
Δω MC M .R
s = Δω* = = = C u (3.29)
ω0 βΦ .ω0 U u .KΦ
+ Dải điều chỉnh không rộng:
Tốc độ nhỏ nhất min bị chặn bởi đường đặc tính tự nhiên;
Tốc độ lớn nhất max bị giới hạn bởi độ bền cơ khí và điều kiện chuyển mạch, thông thường
max≤ 1,5đm nghĩa là D ≤ 1,5
+ Đặc tính mômen tải cho phép:
Xuất phát từ phương trình cân bằng điện áp trong mạch phần ứng:
U u = KΦω + Iu .R u  KΦω

94
 U
Ta có: KΦ  (3.30)
ω
+ Đặc tính mômen tải cho phép:
Xuất phát từ phương trình cân bằng điện áp
trong mạch phần ứng:
U u = KΦω + Iu .R u  KΦω
U
Ta có: KΦ  (3.30)
ω
Thay (3.27) vào biểu thức của mômen tải cho
phép ta được:
U.Idm
M C.CP = KΦIdm  (3.31)
ω
Đó là quan hệ Hypecbol như hình 3.10. Hình 3.10 Đặc tính tải cho phép khi
Phương pháp điều chỉnh này chỉ thích hợp với điều chỉnh từ thông

mômen cản tỷ lệ nghịch với tốc độ.

3.4 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ
(ĐK)
3.4.1 Vấn đề điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ.
Động cơ không đồng bộ, được sử dụng rộng rãi trong thực tế. Ưu điểm nổi bật của nó
là: cấu tạo đơn giản, làm việc tin cậy, vốn đầu tư ít, giá thành hạ, trọng lượng, kích thước
nhỏ hơn khi dùng công suất định mức so với động cơ một chiều, sử dụng trực tiếp lưới điện
xoay chiều 3 pha…
Tuy nhiên, việc điều chỉnh tốc độ và khống chế các quá trình quá độ khó khăn hơn,
các động cơ không đồng bộ lồng sóc có các chỉ tiêu khởi động xấu, (dòng khởi động lớn,
mômen khởi động nhỏ).
Trong thời gian gần đây, do phát triển công nghiệp chế tạo bán dẫn công suất và kỹ
thuật điện tin học, động cơ không đồng bộ mới được khai thác các ưu điểm của chúng. Nó
trở thành hệ truyền động phổ biến hơn so với hệ Tiristor - Động cơ điện một chiều.
3.4.2. Điều chỉnh tộc độ động cơ không đồng bộ bằng cách thay đổi điện trở phụ mạch
rôto
- Sơ đồ nguyên lý và họ đặc tính cơ như hình 3.11:
- Các tham số đặc tính cơ:
95
 3U12
+ Mômen tới hạn của động cơ: M th = = const
2ω0 .X nm

R 2t/
+ Độ trượt tới hạn: s th = R 2t (3.32)
R12 +X nm
2

2πf1
+ Tốc độ không tải lý tưởng ω0 =  const
p
Trong đó: R2t = R2 + Rf: Điện trở tổng mạch rô to
Nếu tuyến tính hóa đoạn công tác trong phạm vi phụ tải từ 0 ÷ MC = Mđm, ta có biểu thức
gần đúng
M dm .s
M= (3.33)
sc
Trong đó: sc -Độ trượt tại MC = Mđm và sc = C*
+ Độ cứng đặc tính cơ:
M dm 1 1
βR = hoặc β*R = = * (3.34)
ω0 .sc sc R 2t

Hình 3.11 Điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng cách thay đổi điện trở rô to
a) Sơ đồ nguyên lý; b) Đặc tính cơ
+ Đặc tính mômen tải cho phép Mtc.p = f():
3I22 .R 2
Từ phương trình đặc tính cơ: M=
ω0 .s
3I 22dm .R 2
Thay I2 = I2đm ta có M t.cp =
ω0 .s
Trong đó điện trở R2 và hệ số trượt s tỷ lệ với nhau: R2/s = const do đó:

96
 3I 22dm .R 2
M t.cp = = M dm = const (3.35)
ω0 .s
- Ưu điểm: Phương pháp thay đổi điện trở phụ mạch rôto để điều chỉnh tốc độ động cơ không
đồng bộ như trên có ưu điểm là đơn giản, rẻ tiền, dễ điều chỉnh tốc độ động cơ. Hay dùng
điều chỉnh tốc độ cho các phụ tải dạng thế năng (Mc = const).
- Nhược điểm: Tuy nhiên, phương pháp này cũng có nhược điểm là điều chỉnh không triệt
để; khi điều chỉnh càng sâu thì sai số tĩnh càng lớn; phạm vi điều chỉnh hẹp, điều chỉnh trong
mạch rôto, dòng rôto lớn nên phải thay đổi từng cấp điện trở phụ, công suất điều chỉnh lớn,
tổn hao năng lượng trong quá trình điều chỉnh lớn.
Mặc dù vậy, phương pháp này thường được áp dụng cho điều chỉnh tốc độ các động cơ không
đồng bộ truyền động cho các máy nâng - vận chuyển có yêu cầu điều chỉnh tốc độ không
cao. Muốn nâng cao các chỉ tiêu chất lượng thì dùng phương pháp “ xung điện trở ”.
3.4.3. Điều chỉnh tốc độ không đồng bộ bằng cách thay đổi điện áp stato.

Hình 3.12 Điều chỉnh tốc độ ĐK bằng cách thay đổi điện áp stato
a) Sơ đồ nguyên lý; b) Họ đặc tính khi R0 = 0 (roto lồng sóc)
c) Họ đặc tính khi R0  0 (roto dây quấn)

Các tham số đặc tính cơ:

- Dòng điện ngắn mạch: InmU = Inm .U1*

M nmU = M nm .  U1* 
2
- Mômen ngắn mạch: (3.36)

M thU = M th .  U1* 
2
- Mômen tới hạn:

- Độ trượt tới hạn: s th = const

97
Trong đó: U1* = U1/Uđm – Giá trị tương đối của điện áp stato
Inm; Mnm; Mth Các thông số tương ứng với đặc tính tự nhiên của động cơ
Như vậy khi sử dụng nguồn điện áp ra thay đổi (U1 = var) cung cấp cho stato động cơ
như sơ đồ hình 3.12a ta có thể điều chỉnh được dòng điện, mômen và tốc độ động cơ. Dạng
đặc tính như hình 3.12b,c. Tuy nhiên việc ứng dụng này cho động cơ roto lồng sóc và dây
quân là khác nhau.
+ Đối với động cơ roto lồng sóc: Do hệ số trượt s nhỏ nên phạm vi điều chỉnh tốc độ
nhỏ nên phương pháp này được áp dụng để hạn chế dòng điện và mômen khởi động.
+ Đối với động cơ roto dây quấn: thường thêm điện trở cố định R 0 vào 3 pha roto để
làm tăng độ trượt tới hạn s. Khi đó đường đặc tính cơ giới hạn cao nhất sẽ là đường đt.gh
trên hình 3.12c ứng với Uđm và có R0. Các đặc tính giảm áp khác đều kéo dài đoạn đặc tính
công tác nhờ đó mở rộng được phạm vi điều chỉnh (cả mômen và tốc độ).
- Đặc tính mômen tải cho phép:
3I22 .R 2
Từ phương trình đặc tính cơ: M =
ω0 .s
Thay I2 = I2đm ta có:
3I 22dm .R 2 1 A
M t.cp = .  (3.37)
ω0 s s
3I 22dm .R 2
Với A = là hằng số, có nghĩa là
ω0
Mt.cp tỷ lệ nghịch với s.
Đặc tính Mt.cp = f(s) cũng chính là Mt.cp =
f() được vẽ trên hình 3.13 là đường cong
phù hợp với tải quạt gió hoặc tải có Mc tỷ lệ Hình 3.13 Đặc tính Mc.cp của phương pháp
thuận với tốc độ điều chỉnh điện áp

Ví dụ 3-3
Cho động cơ KĐB ba pha ro to lồng sóc Pđm =100kW, Uđm =380V, nđm=1470
vòng/phút, λ=2,3; KM=1,2, kéo máy bơm nước có mô men cản tĩnh khi ω=0 là Mco=312Nm.
Hãy xác định giá trị điện áp stato nhỏ nhất U1min để khởi động máy êm và an toàn?
Giải
Momen định mức của động cơ:
Pdm 100.1000.9,55
M=   649Nm
ωdm 1470
Momen cản tĩnh của máy bơm khi =0 tính theo đơn vị tương đối:

98
 M co 312
M*co =   0, 48Nm
M dm 649
Để khởi động được máy và khởi động êm, ta chọn:
M kd = M nmU  M co ;
M nmU  M kd  1,1M co
Hay M*kd = 1,1.0,48 = 0,53
Giá trị điện áp nhỏ nhất cần để khởi động động cơ:
M nmU M nmU / M dm
*
U1min = 
M nm M nm / M dm
M*kd 0,53
= *
  0, 66
M knm 1, 2

 U1min = U1min
*
.Udm = 0,66.380 = 252V

3.4.4 Hạn chế dòng điện khởi động và mô men khởi động bằng điện trở phụ và điện
kháng phụ mạch stato
Về nguển lý, điện trở phụ Rf1 và điện kháng phụ Xf1 đều có ảnh hưởng đến đặc tính cơ
của động cơ không đồng bộ. Tuy nhiên, do hạn chế của đặc tính (hình 2.30) và các chỉ tiêu
chất lượng thấp nên phương pháp điều khiển bằng điện trở phụ Rf1 và điện kháng phụ Xf1
mạch stato ít sử dụng để điều chỉnh tốc độ. Ngược lại, nó tỏ ra có hiệu quả tốt và đơn giản
đối với mục đích hạn chế dòng điện và mô men khởi động.
Phương pháp này thường ứng dụng cho động cơ không đồng bộ roto lồng sóc.

Hình 3.14 Các sơ đồ nối điện trở - điện kháng phụ để

khởi động động cơ lồng sóc

99
 Sơ đồ nối các phần tử Rf1 và Xf1 đối xứng và không đối xứng được trình bày trên
hình 3.14. Các sơ đồ nối đối xứng (hình 3.14a,b) cho phép giảm dòng điện khởi động và mô
men khởi động. Sơ đồ nối điện trở phụ một pha (hình 3.14c) chỉ có tác dụng giảm mô men
khởi động còn dòng điện khởi động hầu như không giảm. Tuy vậy, thực tế có nhiều trường
hợp vẫn phải dùng sơ đồ này nếu hai pha còn lại có sử dụng vào mục đích khác. Sơ đồ dùng
điện kháng phụ thường dùng cho các động cơ cao áp vì việc cách điện cao áp cho điện kháng
dễ thực hiện hơn so với điện trở. Sau đây tìm biểu thức xác định Rf1 và Xf1của các sơ đồ đối
xứng.
Trị số của điện trở phụ Rf1 và điện kháng phụ Xf1 được tính toán dựa vào yêu cầu
của hệ số giảm dòng điện khởi động a:
I kđ
a= (3.38)
I nm

Hoặc hệ số giảm mô men khởi động µ:

M kđ
μ= (3.39)
M nm

Trong đó: Ikđ, Mkđ –các giá trị yêu cầu của dòng điện và mô men khởi động.
Inm, Mnm –dòng điện ngắn mạch và mô men ngắn mạch của động cơ
Vì mô men tỉ lệ với bình phương của điện áp, còn dòng điện tỷ lệ bậc nhất, nên:
μ = a2 (3.40)
Giả sử đã biết tổng trở ngắn mạch của động cơ Znm muốn giảm dòng điện khởi động
với hệ số a, thì tổng trở khởi động bằng:
Znm
Zkđ = (3.41)
a
Hãy biểu thị tam giác tổng trở trên hình 3.15 cho trường hợp dùng Rf1 và Xf1, từ đó
rút ra:

Hình 3.15 Tam giác tổng trở

100
 2
Z  2
R f1 =  nm  -X nm - R (3.42)
 a 
nm

2
Z  2
X f1 =  nm  -R nm - X (3.43)
 a 
nm

Nếu cho trước yêu cầu về hệ số µ, ta có:

Z2nm
 X nm -
2
R f1 =
μ R nm
(3.44)

Z2nm
 R nm -
2
X f1 =
μ X nm
(3.45)

Ví dụ 3-4
Xác định giá trị điện trở phụ ba pha stato để hạn chế dòng điện khởi động của động
cơ lồng sóc xuống còn Ikđ=3Iđm. Cho biết, động cơ: Pđm= 40kW, nđm= 1500 vòng/phút, Uđm=
380V/220V, Iđm=87,3A, Inm=6Iđm. cosφ=0,82; cosφnm=0,58.
Giải
Có thể tính gần đúng tổng trở, điện trở, điện kháng ngắn mạch của động cơ lồng
sóc như sau:

U1đm 220
Znm = = = 0,42Ω
Inm 6.87,3

R nm = Znmcosφnm = 0,42.0,58 = 0,243Ω

2 2
X nm = Z nm
- R nm
= 0,422 - 0,2432 = 0,342Ω

Ikđ 3.Iđm
Hệ số giảm dòng khởi động: a = = = 0,5
Inm 6.Iđm

Vậy điện trở phụ ba pha được xác định theo công thức:

2 2
Z  2  0,42 
R f1 =  nm  -X nm - R nm =   - 0,3422 - 0,243 = 0,524Ω
 a   0,5 

3.4.5 Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách thay đổi số đôi cực (p)
Nguyên lý điều chỉnh

101
 - Khi thay đổi số đôi cực của máy điện không đồng bộ, tốc độ từ trường quay thay đổi do
đó tốc độ của roto cũng thay đổi theo. Quan hệ đó được thể hiện theo biểu thức:
2πf1
ω = ω0 (1- s) = (1-s)
p
Trong đó: f1: tần số của lưới điện; p: số đôi cực
- Để có thể thay đổi được số đôi cực của động cơ thì máy điện phải được chế tạo đặc biệt
. Những máy điện kiểu đó gọi là máy điện đa tốc. Số đôi cực của máy có thể được thay đổi
bằng 2 cách:
+ Dùng 2 tổ dây quấn stato riêng biệt, mỗi tổ có số đôi cực riêng
+ Dùng một tổ dây quấn stato nhưng mỗi pha được chia làm 2 đoạn, thay đổi cách nối dây
giữa 2 đoạn đó ta sẽ thay đổi được số đôi cực.
- Thông thường những động cơ có từ 3 cấp tốc độ trở lên đều có 2 hoặc nhiều tổ dây
quấn stato.
Mỗi tổ lại có thể phân đoạn để thay đổi số đoi cực theo cách hỗn hợp. Những loại động cơ
kiểu này thường là loại động cơ lồng sóc.
- Ta khảo sát phương pháp thay đổi số đôi cực bằng cách thay đổi cách đấu dây ở
stato:
Giả sử ta có một tổ đấu dây ở stato gồm 2 đoạn, mỗi đoạn là một phần tử dây quấn ,
nếu ta đấu nối tiếp hai đoạn đó thuận cực nhau thì số đoi cực sẽ là p = 2, còn nếu ta đấu nối
tiếp ngược cực hoặc song song ngược thì p = 1.

s N s N s N s N

* * * *
* *

* * * * * *
~ ~ ~
P = 2 ; ω0 P = 1 ; 2ω0 P = 1 ; 2ω0

a) b) c)
Hình 3.16 Thay đổi số đôi cực bằng cách thay đổi kiểu đấu dây quấn
Cách đổi nối trên thực tế

102
 Trong thực tế việc đổi nối cách cuộn dây được thực hiện theo 2 cách: Hình sao → sao
kép (Y → YY ) và tam giác → sao kép (Δ → YY )
* Đổi nối hình tam giác → sao kép (Δ → YY )

*
r1 ,x1

*
r1 ,x1
*
*

*
*
* *
*

* *
Hình 3.17a: Đổi nối dây quấn stato động cơ không đồng bộ Δ → YY
Khi nối theo hình Δ các cuộn dây được nối nối tiếp thuận với nhau nên ta giả thiết khi
đó p = 2 tương ứng với tốc độ đồng bộ là ω0. Khi đổi nối thành hình YY các đoạn dây nối
nối tiếp ngược nên p = 1 và tốc độ đồng bộ là 0YY  20
Để dựng các đặc tính điều chỉnh cần phải xác định các trị số Mth , sth và ω0 với các
cách đấu dây.
- Khi nối hình Δ do hai cuộn dây mắc nối tiếp nhau nên ta có:
R1 = 2r1 ; X1 = 2x1 và R2 = 2r2 ; X2 = 2x2 ; Xnm = 2xnm
Điện áp trên dây quấn mỗi pha là U f   3U1 .
Do đó
/
R 2Δ r2/
s thΔ = = (3.46)
2 /
R1Δ +(X1Δ +X 2Δ )2 r12 +x 2nm
3( 3U1 ) 2 9U12 9U12
M thΔ = = = (3.47)
2ω0 R1Δ ±(R1Δ +X nmΔ ) 2ω0  2r1 +2 r12 +x nm
2 
4ω0  r1 + r12 +x nm
2 
2 2
   
- Nếu đổi thành đấu YY ta có:
R1YY = r1/2 ; X1YY = x1/2 và R2YY = r2/2 ; X2YY = x2/2 ; XnmYY = xnm/2
Điện áp trên dây quấn mỗi pha là U f .YY  U1 . Do đó:
R 2/ r2/
s thYY = = (3.48)
2 /
R1YY +(X1YY +X 2YY )2 r12 +x nm
2

3U1 2 3U12 3U12

M thYY = = = (3.49)
2ω0YY R1YY ±(R1YY
2
+X 2nmYY ) ω0YY r1 + r12 +x 2nm  2ω0 r1 + r12 +x 2nm 
   
103
 M thYY 2
So sánh ta thấy: 
M thΔ 3
Kết luận: Khi đổi nối Δ → YY tốc độ không tải lý tưởng tăng lên gấp đôi, độ trượt tới
hạn giữ nguyên không đổi còn momen tới hạn giảm đi 1/3. Đặc tính cơ có dạng như sau:
ω

ω0YY

ω0

M
MthYY MthΔ

Hình 3.17b: Các đặc tính điều chỉnh tốc độ khi đổi nối dây quấn stato ⇒YY
- Để xác định phụ tải cho phép khi điều chỉnh tốc độ, xuất phát từ giá trị công suất. Từ biểu
thức công suất ta có:
PccpYY =3U1 2Idm cosφ YY ηYY (3.50)

PccpΔ =3 3U1IdmcosφΔ ηΔ (3.51)

PccpYY 2cosφYY ηYY 2
Do đó, ta có = = 1 (3.52)
PccpΔ 3cosφΔ ηΔ 3
Thực tế có thể coi PccpYY  Pccp vì hệ số công suất và hiệu suất khi nối Δ cao hơn khi
nối YY. Đó là khi nối YY điện áp đặt lên từng cuộn dây quấn lớn hơn khi nối Δ nên dòng từ
hoá tăng một cách vô ích:
- Momen cản cho phép giữa 2 cách nối:
PccpYY
M ccpYY ω0.YY ω0 1
=  = (3.53)
M ccpΔ PccpΔ ω0.YY 2
ω0
- Hệ số quá tải về momen:
M thYY
λ YY M ccpYY M thYY M ccpYY 4
= = . = (3.54)
λΔ M thΔ M ccpYY M thYY 3
M ccpΔ
* Đổi nối sao sang sao kép (Y → YY.)

104
- Khi nối theo hình Y các cuộn dây được nối nối tiếp thuận với nhau nên ta giả thiết khi đó
p = 2 tương ứng với tốc độ đồng bộ là ω0 và do hai cuộn dây mắc nối tiếp nhau nên ta có R1
= 2r1 ; X1 = 2x1 và R2 = 2r2 ; X2 = 2x2 ; Xnm = 2xnm

*
r1 ,x1

*
r1 ,x1

*
*

* * *
* * * *

Hình 3.18a: Đổi nối dây quấn stato động cơ không đồng bộ Y → YY

R'2Y r2'
s thY = = (3.55)
2
R1Y +(X1Y +X'2Y )2 r12 +x nm
2

3U12 3U12
M thY = = (3.56)
2ω0Y  R1Y ± R1Y
2
+X nmY
2  4ω0  r1 ± r22 +x nm
2 
   
1
So sánh ta nhận thấy: s thY =s thYY ;M thY = M thYY (3.57)
2
Kết luận: Khi tiến hành đổi nối Y sang YY tốc độ không tải tăng gấp đôi, momen tới hạn
cũng tăng gấp đôi, độ trượt tới hạn giữ nguyên giá trị của nó.
- Công suất cản cho phép khi đổi nối:
PccpYY 3U1 2I1dm cosφYY ηYY 2cosφYY ηYY
=  2 (3.58)
PccpY 3U1I1dm cosφY ηY cosφY ηY
- Momen cản cho phép:
PccpYY
M ccpYY ω0.YY
= 1 (3.59)
M ccpY PccpY
ω0Y
- Hệ số quá tải về momen:
M thYY
λ YY M ccpYY
= 2 (3.60)
λY M thY
M ccpY

105
Vậy khi chuyển đổi khả năng quá tải của động cơ tăng lên 2 lần. Đặc tính cơ của động cơ
như sau:
ω
ω0YY
sthYY

ω0Y
sthY

M
MthY MthYY

Hình 3.18b: Các đặc tính điều chỉnh tốc độ khi đổi nối dây quấn stato Y⇒YY
+ Ưu điểm của phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách thay
đổi số đôi cực là thiết bị đơn giản, rẻ tiền, các đặc tính cơ đều cứng và khả năng điều chỉnh
triệt để (điều chỉnh cả tốc độ không tải lý tưởng).
Nhờ các đặc tính cơ cứng, nên độ chính xác duy trì tốc độ cao và tổn thất trượt khi điều chỉnh
thực tế không đáng kể.
+ Nhược điểm lớn của phương pháp này là có độ tinh kém, giải điều chỉnh không rộng
và kích thước động cơ lớn.
3.4.6 Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách thay đổi tần số nguồn f1
3.4.6.1 Khái niệm chung
Xuất phát từ biểu thức ω = ω0 (1- s) = 2πf1 (1- s)
p
Ta nhận thấy khi thay đổi tần số f1 ta cũng có thể thay đổi được tốc độ của động cơ không
đồng bộ. Nhưng khi thay đổi f1≠f1đm thì có thể ảnh hưởng đến chế độ làm việc của động cơ.
Giả sử: Sức điện động của cuộn dây stato E1 tỷ lệ với từ thông  và tần số f1 theo biểu
thức sau:
E1 = 4,44.W1.Kdq1.f1.Φ = C.f1.Φ (3.61)
Nếu bỏ qua tổn thất điện áp trên dây quấn stato thì: U1≈ E1=C.f1.Φ
U1 U
Φ= = C' 1 (3.62)
Cf1 f1
-Nếu điện áp U1 = const thì khi tần số f1 tăng thì từ thông Φ sẽ giảm do đó sẽ dẫn đến
hiện tượng giảm momen trong máy. Để giữ cho momen không đổi thì ta phải tăng dòng điện.
Như vậy động cơ sẽ bị quá tải về điện.
106
 -Nếu ta giảm tần số f1 từ thông  sẽ tăng lên, mạch từ động cơ sẽ bị bảo hòa, điện
kháng mạch từ (X=2fL) giảm xuống và dòng từ hóa sẽ tăng lên làm cho động cơ quá tải về
từ, làm phát nóng động cơ, giảm tuổi thọ của động cơ, thậm chí nếu nóng quá nhiệt độ cho
phép của động cơ thì động cơ có thể bị cháy.

Như vậy khi điều chỉnh tần số để

điều chỉnh tốc độ thì ta cũng phải giữ cho
Φ là không đổi. Muốn vậy, ta phải điều
chỉnh tần số, điện áp theo một quy luật nhất
định.

Hình 3.19 Hệ BT-ĐK

3.4.6.2. Các luật thay đổi tần số
a) Luật U/f không đổi: U/f=const
Từ công thức 3.62, khi điều chỉnh tần số để điều chỉnh tốc độ thì ta cũng phải giữ cho
Φ là không đổi. Do đó, ta phải thay đổi điện áp theo một cách tỷ lệ:
U1 U dm U
=  U1  dm f1 hoặc U*1  f 1* (3.63)
f1 f dm f dm

Luật (3.63) rất đơn giản có thể thực hiện thực hiện vòng hở, bằng cách lấy tín hiệu đặt
tần số Uđf làm chủ đạo suy ra tín hiệu đặt điện áp Uđu qua khâu tỷ lệ để cùng điều chỉnh tần
số và điện áp ra của bộ biến tần như hình 3.20

Hình 3.20 Sơ đồ và đặc tính cơ hệ BT-ĐC điều khiển theo luật U/f =const

107
 U12
-Về lý thuyết khi điều khiển theo luật (3.63),   f1 và M th  = const nghĩa là mô
f12
men tới hạn không đổi và ta có họ đặc tính cơ trên hình 3.20b (các đường nét đứt)
- Tuy nhiên ở các tần số nhỏ (cỡ dưới 1015Hz) thì ảnh hưởng của sụt áp trên R1
đáng kể làm cho điện áp U1 bị giảm nhiều hơn giá trị tỉ lệ (3.63), do đó Mth giảm nhiều (xem
hình 3.20b các đường nét liền)
Vì vậy, người ta tính toán bổ sung U1 ở những tần số thấp theo những công thức tính
toán mạch điện.
b) Luật hệ số quá tải mômen không đổi: =Mth/Mc= const
Luật U/f =const nêu trên với Mth=const khi điều chỉnh tốc độ chỉ thích hợp với phụ tải
có Mc=const. Nếu căn cứ vào điều kiện về phù hợp giữa mô men cho phép của động cơ và
mô men cản, thì quy luật  = const sẽ ưu việt hơn. Từ quan hệ:
U12 M
M th = 2
= const và λ = th = const
f1 Mc
2
U1dm U12
2
= = λ = const
Ta có: f1dm .M c.dm f12 .M c

U1 f Mc
Do đó: = 1 Hoặc U1* = f1* M*c (3.64)
U dm f dm M c.dm

Với Mc=f(ω) phụ thuộc tốc độ theo đặc tính cơ của máy sản xuất được xác định bằng
biểu thức sau:
q
 ω 
M c = M c0 + M dm  
 ωdm 
Nếu bỏ qua Mco thì gần đúng ta có:
q q
 ω   f1 
M c = M dm   = M dm  
 ωcdm   f1dm 
(3.65)

Với q = -1, 0, 1, 2

Hay M c =  f1 
* * q

Thay giá trị Mc vào biểu thức (3.64) và biến đổi ta có:
U1 f (2+q)
= 1(2+q) hoặc U1* = f1*(2+q)
U1dm f1dm (3.66)

Vậy điện áp stato phải thay đổi phụ thuộc tần số và đặc tính phụ tải. Cho q các giá trị
khác nhau ta sẽ có những quy luật biến đổi khác nhau của điện áp. Ta có bảng biểu diễn quy
108
luật:
Loại tải q Quy luật điều chỉnh
Kiểu máy tiện -1 U1  f1
Kiểu máy nâng 0 U1  f1
Ma sát nhớt 1 U1  f13
Quạt gió 2 U1  f12
* Các đặc tính điều chỉnh
Đặc tính cơ của động cơ khi điều chỉnh tần số không những phụ thuộc vào f 1 mà còn
phụ thuộc vào quy luật thay đổi điện áp, nghĩa là phụ thuộc vào đặc tính tải
Khi sử dụng quy luật điều chỉnh điện áp gần đúng thì momen tới hạn và độ trượt tới hạn của
đặc tính điều chỉnh được xác định gần đúng.
Mth = Mth.dmf1*q (3.67)
s th.dm
s th = (3.68)
f1*
Trong đó sthđm là độ trượt tới hạn của đặc tính cơ tự nhiên.
Như vậy, khi biết số liệu của đặc tính tự nhiên và đặc tính cơ của máy sản xuất ta có
thể xác định được Mth và sth của động cơ tại bất kỳ tần số nào. Cuối cùng sử dụng phương
trình
2M th
M=
s s th
+
s th s
ta sẽ dựng được đặc tính cơ điều chỉnh. Dưới đây trình bày dạng các đường đặc tính cơ ứng
với các phụ tải khác nhau .

Hình 3.21 Đặc tính cơ của hệ BT-Đkhi điều chỉnh theo luật  = const với các loại
109
 phụ tải khác nhau
Bài tập.
Động cơ KĐB 3 pha roto lồng sóc có thông số: Pđm = 10kW, Uđm = 380V, fđm = 50Hz,
nđm = 2930vòng/phút,  = 2,5, KM = 1,3. Để điều khiển động cơ người ta dùng biến tần công
nghiệp và điều khiển theo luật hệ số quá tải không đổi.
Tính điện áp và tần số đặt lên stato để động cơ chạy được ở tốc độ sau: 500, 1000, 1500,
2000, 2500 vòng/phút trong các trường hợp động cơ kéo các loại tải sau:
1) Tải cần trục: Mc = Mđm
2
 ω 
2) Tải bơm nước: M c =M dm .  
 ωdm 

3.5 ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ

Vì động cơ đồng bộ chỉ quay với tốc độ đồng bộ (tốc độ từ trường quay) nghĩa là:
2πf1
ω = ω0 = (3.69)
p
Đề điều chỉnh tốc độ người ta điều chỉnh tần số dòng điện stato f 1, khi đó động cơ
được nối vào biến tần theo sơ đồ hình 3.22
Khi đặt cho bộ nghịch lưu làm việc ở tần số f1 nào đó động cơ sẽ làm việc ổn định ở
tốc độ 1 tương ứng và ta được họ đăc tính tuyệt đối cứng trong vùng tải cho phép (Mc<Mmax)
như hình 3.22b

Hình 3.22 a) Sơ đồ nguyên lý hệ BT–ĐC đồng bộ; b) Họ đặc tính cơ khi điều chỉnh tần số
Trong sơ đồ “bộ đo vị trí roto + nghịch lưu” làm việc giống như bộ “cổ góp + chổi
than” ở động cơ một chiều để tạo ra dòng điện phần ứng I1 ở stato, còn từ thông  ở kích từ
được giữ không đổi.
Theo nguyên lý đó, khi thay đổi tần số f1 ta có thể điều chỉnh U1, I1 của khâu nghịch

110
lưu hoặc Ud, Id của khâu chỉnh lưu để thực hiện điều chỉnh thông số M và  của động cơ
theo nhưng yêu cầu nhất định. Người ta thường áp dụng hai luật điều khiển sau đây:
a) Giữ từ thông không đổi nhờ đó duy trì tỷ số E/xs = const
Từ phương trinhg momen (phương trình đặc tính góc)
3EU1
M= sinθ
ω0 X s
Với những góc lệch giữa vector U1 và E không đổi ( = const) và E/Xs = const ta được
3EU1sinθ 1 1
M= . (3.70)
Xs ω0 ω
Trong đó: ( = 0) tức là momen tỷ lệ với tốc độ. Ta được họ đặc tính như hình 3.23a
b) Giữ từ thông không đổi đồng thời thay đổi U1 tỷ lệ với tần số f1: U1/f1 = const
Khi giữ từ thông không đổi ta có: E/Xs = const, mặt khác f1 tỷ lệ với 0 nên việc giữ
quan hệ U1/f1 = const cũng có nghĩa là U1/0 = const. Do đó:
3EU1sinθ 1
M= . =cosnt (3.71)
Xs ω0
Nghĩa là với các  = const khi điều chỉnh tần số ta được các đặc tính M = const như
hình 3.23b

a) b)
Hình 3.23 a) Đặc tính momen khi thay đổi tần số theo luật E/Xs = const
b) Đặc tính momen khi thay đổi tần số theo luật U1/f1 = const

111
 CHƯƠNG 4: CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỀU CHỈNH THÔNG DỤNG
4.1 HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN F-Đ ĐIỀU CHỈNH HAI VÙNG
4.1.1 Cấu trúc hệ F-Đ và đặc tính cơ bản
Trước đây, hệ thống Máy phát - Động cơ một chiều là một hệ truyền động điện điều
chỉnh tốt nhất. Điều chỉnh tốc động động cơ rất linh hoạt và thuận tiện. Tuy nhiên hệ thống
dùng nhiều máy điện quay nên cồng kềnh, khi làm việc gây ồn, rung, nên đòi hỏi phải có nền
móng vững chắc. Sơ đồ nguyên lý như hình 4.1.

Hình 4.1 Điều chỉnh tốc độ động cơ ĐMđl dùng máy phát.
Coi mạch từ máy phát chưa bảo hoà, nên ta có:
EF = KF. F. ωF = KF. ωF. C.iF (4.1)
Trong đó: KF - hệ số kết cấu của máy phát,
C = ΔF/Δ iKF - hệ số góc của đặc tính từ hoá (4.2)
Nếu dây quấn được cấp bởi nguồn áp lý tưởng thì:
iKF = UKF/rKF (4.3)
Có thể coi gần đúng MF một chiều kích từ độc lập là bộ khuếch đại tuyến tính với:
EF = KF.UKF (4.4)
Nếu đặt: R = RưĐ + RưF
Phương trình đặc tính cơ điện và cơ khi điều chỉnh tốc độ dùng máy phát:
KF R
ω= .U KF - .I (4.5)
Kf Kf

112
 KF R
ω= UKF - M (4.6)
K  K 
2

4.1.2 Các chế độ làm việc của hệ F-Đ

4.1.2.1 Chế độ động cơ (Góc phần tư I, III ).

Hình 4.2 Đặc tính cơ hệ F-Đ trong chế độ động cơ.

EF > E ω0 >ω
Công suất điện từ của MF và ĐC:
PF = E F .I > 0 

PĐ = E.I < 0  (4.7)
Pco = M.ω > 0  
Nên năng lượng được vận chuyển thuận chiều từ nguồn → máy phát → động cơ → tải.
4.1.2.2. Chế độ hãm tái sinh (Góc phần tư II, IV).
Lúc này do ω > ω0 nên E > EF , mặc dù E, EF mắc xung đối nhưng dòng phần
ứng lại chảy ngược lại từ động cơ về máy phát làm cho mômen quay ngược chiều tốc độ
quay. Công suất điện từ của máy phát, công suất điện từ và công suất cơ học của động cơ là:
PF = E F .I < 0 

PĐ = E.I > 0  (4.8)
Pco = M.ω < 0  
Chỉ do dòng điện đổi chiều mà năng lượng được vận chuyển theo chiều từ tải → động cơ →

113
máy phát → nguồn, máy phát F và động cơ Đ đổi chức năng cho nhau. Hãm tái sinh trong
hệ F - Đ được khai thác triệt để khi giảm tốc độ, khi hãm để đảm đảo chiều quay và khi làm
việc ổn định với tải có tính chất thế năng.

Hình 4.3 Đặc tính cơ hệ F-Đ trong chế độ hãm tái sinh.
4.1.2.3 Chế độ hãm ngược

Hình 4.4: Đặc tính cơ hệ F-Đ trong chế độ hãm ngược.

Vùng hãm ngược của động cơ trong hệ F - Đ đựơc giới hạn bởi đặc tính hãm động

114
năng và trục mômen. Sức điện động E của động cơ trở nên cùng chiều Sđđ máy phát hoặc
rôto bị kéo quay ngược bởi ngoại lực của tải thế năng, hoặc do chính sđđ máy phát đảo dấu.
Biểu thức tính công suất sẽ là:
PF = E F .I > 0 

PĐ = E.I > 0  (4.9)
Pco = M.ω < 0  
Hai nguồn sđđ E và EF cùng chiều và cùng cấp cho điện trở mạch phần ứng tạo nhiệt
năng tiêu tán trên đó.
4.1.2.4 Đặc điểm hệ F - Đ.
Đặc điểm của hệ F - Đ là điều crhỉnh tốc độ rất linh hoạt, động cơ có thể tự động
chuyển đổi qua các chế độ làm việc khi thay đổi tốc độ hoặc đảo chiều tốc độ. Ví dụ động
cơ đang làm việc tại điểm A, khi đảo chiều kích từ máy phát F (Mc = const) thì động cơ sẽ
chuyển dần từ chế độ động cơ thuận (A) sang hãm tái sinh, hãm ngược, khởi động ngược và
sẽ làm việc xác lập ở điểm B (chế độ hãm tái sinh).
Khi điều chỉnh EF thì sẽ thay đổi được tốc độ động cơ ω ≤ ωcb; khi đảo chiều IktF thì
đảo chiều được EF và như vậy đảo chiều được ω.
Nếu kết hợp điều chỉnh và đảo chiều từ thông của động cơ thì sẽ điều chỉnh và đảo
chiều được tốc độ của động cơ ω ≥ ωcb.
Như vậy, kết hợp điều chỉnh IktF và IktĐ thì sẽ điều chỉnh được tốc độ động cơ ω ≥ ωcb
và ω ≤ ωcb (cả 2 vùng tốc độ).
Nhược điểm của hệ:
- Sử dụng nhiều máy điện quay nên hiệu suất thấp (không quá 75%), cồng kềnh, tốn
diện tích lắp đặt, gây ồn lớn.
- Công suất đặt máy lớn.
- Vốn đầu tư ban đầu cao.
- Khó điều chỉnh sâu tốc độ do MF có từ dư, đặc tính từ hoá có trễ.
4.2 HỆ THỐNG CHỈNH LƯU- ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU (hệ CL-Đ)
4.2.1. Khái quát chung về hệ CL-Đ
* Khi ta dùng các bộ chỉnh lưu có điều khiển - hay là các bộ chỉnh lưu dùng tiristor để làm
bộ nguồn một chiều cung cấp cho phần ứng (hoặc IKT) động cơ điện một chiều, ta gọi là hệ
T - Đ.
* Tuỳ theo yêu cầu TĐ mà dùng các sơ đồ CL:
- Số pha: 1; 3; 6;..
- Sơ đồ nối: tia, cầu, đối xứng, không đối xứng.
115
 - Số nhịp: số xung đập mạch trong một chu kỳ điện áp nguồn (m).
- Chế độ năng lượng: CL, nghịch lưu phụ thuộc.
- Tính chất dòng tải: liên tục, gián đoạn.
4.2.2. Hệ truyền động tiristo-động cơ một chiều (hệ T-Đ) không đảo chiều quay (phân
tích một sơ đồ CL hình tia 3 pha)
4.2.2.1 Sơ đồ nguyên lý

Hình 4.5 a) Sơ đồ nguyên lý và đồ thị hệ chỉnh lưu không đảo chiều

Chế độ dòng liên tục: Ud = Ud0.cosα
Trong đó:
 là góc mở tiristo tính từ thời điểm chuyển mạch tự nhiên
Ud0 điện áp chỉnh lưu lớn nhất ứng với =0 nghĩa là khi tiristo thông như Diot. Với
số pha chỉnh lưu m  2 ta có
m π
U d0 = sin 2U 2 = K u .U 2
π m (4.10)
Với Ku – Hệ số phụ thuộc sơ đồ chỉnh lưu
m π
Ku = sin 2
π m (4.11)
m - Số pha chỉnh lưu nếu sơ đồ hình cầu lấy m = 2 lần số pha
Ví dụ: Sơ đồ một pha hai nửa chu kỳ và sơ đồ cầu một pha: m = 2 thì Ku = 0,9;
sơ đồ tia 3 pha thì Ku = 1,17; sơ đồ cầu 3 pha thì Ku = 2,34
Do chỉnh lưu hình tia 3 pha nên m = 3:
3 3
Ud = .U 2m .cosα
2π (4.12)

116
 3 3
Nên: Ud0 = .U 2m
2π (4.13)
4.2.2.2 Sơ đồ thay thế của hệ T-Đ
Nếu biểu thị bộ chỉnh lưu bằng nguồn sđđ Ed,
điện trở trong RCL, van một chiều V cùng với mạch của
động cơ ta được sơ đồ thay thế của hệ như trên hình 4.6
Sđđ Ed chính là điện áp Ud khi không xét điện
sụt áp trên điện trở trong của chỉnh lưu do đó Ed =
Ud0.cosα. Mặt khác nếu biết đặc tính của khối XF
nghĩa là biết quan hệ  = f(Uđk) có thể xác định Ed theo
Uđk Hình 4.6 Sơ đồ thay thế
Ed = Ud0.cosα = KCL.Uđk (4.14)
U do
Với KCL là hệ số khuếch đại điện áp K CL =
U dk
Điện trở RCL gồm các thành phần sau: RCL = RBA + RKL + Rcm
RBA điện trở của dây quấn máy biến áp gồm điện trở thứ cấp R2 và điện trở sơ cấp quy
R1
đổi về thứ cấp R1': R BA  R 2  R1 '  R 2 
K 2BA
RKL 0: Điện trở cuộn kháng lọc
Rcm điện trở đẳng trị xét đến phần sụt áp do hiện tượng chuyển mạch giữa các tiristo
m
R cm = X BA
2π
X1
Với XBA là điện kháng của máy biến áp: X BA  X 2  X1/  X 2 
K 2 BA
Có thể xác định R, X của máy biến áp thông qua thông số catalo của máy:
U nr% U 2dm U nr% U1dm
R BA = . = . 2
100 I 2dm 100 K BA .I1dm
U nx% U 2dm U nx% U1dm
X BA = . = . 2
100 I2dm 100 K BA .I1dm
Trong đó: U1đm; U2đm; I1đm; I2đm: giá trị điện áp và dòng điện sơ cấp và thứ cấp của
máy biến áp
U1dm U1dm
K BA = 
E 2dm U 2dm
Pđ% và Un% Tổn thất đồng và điện áp ngắn mạch của máy biến áp
4.2.2.3 Đặc tính cơ của hệ ở trạng thái dòng điện liên tục:
117
 Ed R E R
ω= - .I u = d - .M
K K K (K ) 2 (4.16)
Với R = Ru + RCL tổng điện trở mạch phần ứng
U d0 R U R
ω= .cosα- .I u = d0 .cosα- .M
K K K (K) 2
K R K R
ω = CL .U dk - .I u = CL .U dk - .M
K K K (K) 2 (4.17)
Vậy đặc tính cơ của hệ T-Đ không đảo chiều ở trạng thái dòng điện liên tục là những
đường thẳng song song

Hình 4.7 Đặc tính cơ của hệ T - Đ.

*Nhận xét:
- Tốc độ không tải lý tưởng 0 phụ thuộc vào góc mở  tức là phụ thuộc vào điện áp Uđk
U d0 K
ω0 = .cosα = CL .U dk
K K (4.18)
Khi cho tín hiệu điều khiển thay đổi từ +Uđkmax0- Uđkmax thì góc  thay đổi từ
0 /2  ; sđđ Ed thay đổi từ +Ud00- Ud0 tốc độ không tải lý tưởng thay đổi từ
+0max0- 0max. Ta được họ đặc tính bố trí trên góc phần tư thứ 1 và thứ 4 trên hình 4-
7
- Độ cứng đặc tính cơ không đổi và có giá trị không cao:

118
 (K) 2 (K) 2
β = =
R R CL +R u (4.19)
- Trong vùng phụ tải nhỏ, dòng điện phụ tải nhỏ dòng điện động cơ sẽ không duy trì liên tục
mà sẽ có dạng xung đập mạch rời rạc vì dòng điện qua van này đã tắt mà chưa đến thời điểm
mở van tiếp theo người ta gọi trạng thái này là trạng thái “dòng điện gián đoạn” .
4.2.2.4 Các trạng thái hãm, trạng thái hãm tái sinh của động cơ và trạng thái nghịch lưu
của bộ chỉnh lưu
Bảng 4-1
Trạng Chỉnh lưu Động cơ
thái
Trạng Trạng Iư Sơ đồ thay thế
làm α Ed  E
việc thái thái

Động Chỉnh Động

α</2 Ed>0 >0 E>0 (Ed –E) /Rưt
cơ lưu cơ

(Ed +E) /Rưt

Hãm Chỉnh Hãm
α</2 Ed>0 <0 E<0
ngược lưu ngược

Hãm Hãm
Vai trò
động α=/2 Ed=0 <0 E<0 động E/Rưt
điện trở
năng năng

Hãm
Hãm tái Nghịch
α>/2 Ed<0 <0 E<0 tái (E- Ed) /Rưt
sinh lưu
sinh

119
 Trạng thái làm việc chính của hệ là trạng thái động cơ còn bộ chỉnh lưu là trạng thái
chỉnh lưu
Tùy thuộc vào Uđk mà xảy ra các trạng thái hãm : Hãm ngược, hãm động năng, hãm tái sinh
Trạng thái nghịch lưu của bộ chỉnh lưu (trạng thái hãm tái sinh) sdđ E và Ed đều đổi
chiều so với trạng thái động cơ trong đó E tác động cùng chiều dẫn của van là nguồn tạo ra
Iư còn Ed ngược chiều dẫn của van chứng tỏ bộ chỉnh lưu thu năng lượng của động cơ các
van có nhiệm vụ chia Iư thành dòng chảy đều trong 3 pha của thứ cấp MBA từ đó MBA này
biến thành dòng xoay chiều ở phía sơ cấp và trả về lưới.
Để có Ed < 0   Hay Ed = Udocos<0

Hình 4.8 Trạng thái nghịch lưu (hãm tái sinh)

Ví dụ:
Lập sơ đồ thay thế cho hệ CL-Đ và xác định phạm vi điều chỉnh góc mở van min,
max để điều chỉnh tốc độ động cơ trong dải D=10:1. Số liệu cho trước: Động cơ 13,5kW,
220V; 1050vòng/phút; 73A; Rư = 0,12. Chỉnh lưu tiristor cầu 3 pha có MBA chuyên dùng
20KVA, nối Y/Y, U1 =380/220V; U2 = 220/127V; điện trở ngắn mạch Rnm = 0,15, điện
kháng ngắn mạch Xnm = 0,78 (khi ngắn mạch thứ cấp)

120
 a) b)
Hình 4.9 a) Sơ đồ nguyên lý; b) Sơ đồ thay thế
Giải:
Điện áp chỉnh lưu lớn nhất:
m π 6 π
U d0 = sin 2U 2 = sin 2.220=297V
π m π 6
Vậy sức điện động chỉnh lưu Ed = Ud0.cos = 297. cos
R nm 0,15
Điện trở của MBA: R BA = R 2 +R1/ =   0, 05
K 2BA 1, 732
U1f 220
Trong đó: K BA =   1, 73
U 2f 127
X nm 0,87
Điện kháng của MBA: X BA =X 2 +X1/ = =  0, 29
K 2BA 1, 732
Vậy điện trở trong của bộ chỉnh lưu (bỏ qua điện trở cuộn kháng và sụt áp trên tiristor)
m 6
R CL = R BA + R cm = R BA + X BA = 0,05 + 0, 29  0,38
2π 2π
Theo đó ta được sơ đồ thay thế như hình 4-9b
Tốc độ lớn nhất trong dải điều chỉnh:
n dm 1050
ωmax =ωdm = = =110rad/s
9,55 9,55
Tốc độ nhỏ nhất trong dải điều chỉnh:
ωmax 110
ωmin = = =11rad/s
10 10
Sức điện động của bộ chỉnh lưu ứng với tốc độ max là:
Edmax =Udo .cosαmin =KΦdm ωmax +(R CL +R u ).Idm =1,92.110+(0,38+0,12).73=247,7V
121
 U dm -Idm .R u 220-70.0,12
Trong đó: KΦdm = = =1,92Wb
ωdm 110
E dmax 247, 7
Vậy: cosα min =   0,834;α min  33,50
U do 297
Sức điện động của bộ chỉnh lưu ứng với tốc độ min
Edmin =Udo .cosα max =KΦdmωmin +(R CL +R u ).Idm =1,92.110+(0,38+0,12).73=56,7V
Ed min 56, 7
Vậy: cos  max    0,194; max  78,80
U do 297
4.2.3 Hệ chỉnh lưu điều khiển – Động cơ (hệ T-Đ) có đảo chiều
4.2.3.1 Các phương pháp đảo chiều quay động cơ trong hệ T-Đ
Có thể thiết lập hệ đảo chiều quay theo 3 phương pháp: Đào chiều dòng điện kích từ,
đảo chiều dòng điện phần ứng bằng tiếp điểm và đào chiều dòng điện phần ứng bằng bộ
biến đổi kép.
+Phương pháp đảo chiều dòng điện kích từ động cơ:

Hình 4.10 Hệ CL–Đ đảo chiều bằng cách đảo chiều dòng kích từ
a)Sơ đồ nguyên lý; b, c, d) Các sơ đồ thay thế khi quay thuận, hãm, quay ngược
- Khi động cơ quay thuận ( > 0) dòng kích từ là Ikt.t và góc mở  < 900 (sơ đồ thay
thế hình 4.10b)
- Hãm động cơ: Đổi chiều dòng kích từ Ikt.n đồng thời tăng góc mở  > 900 mặc dù
tốc độ vẫn theo chiều cũ nhưng suất điện động Eư đã đổi chiều đồng thời Eb đổi chiều (hình
4.10c). Động cơ làm việc như một máy phát còn bộ biến đổi ở trạng thái nghịch lưu. Tuy I ư
không đổi chiều nhưng do từ thông  đổi chiều nên M ngược chiều với  và trở thành momen
hãm.

122
 - Đảo chiều động cơ: Cho dòng kích từ theo chiều ngược lại Ikt.n còn BBĐ làm việc ở
trạng thái nghịch lưu  <900 sơ đồ thay thế như hình 4.10d.
+ Phương pháp đảo chiều phần ứng bằng tiếp điểm
Iư Eb Eb Eb

rb rb rb
T N

rư
N
Eư
T
rư rư
Eư Eư
Iư Iư
Đ M
 M  M
b) d)
a) c)
Hình 4.11 Hệ CL–Đ đảo chiều bằng tiếp điểm trong mạch phần ứng
a)Sơ đồ nguyên lý; b, c, d) Các sơ đồ thay thế khi quay thuận, hãm, quay ngược
Sơ đồ cũng đảm bảo được các trạng thái làm việc như sơ đồ trên. Mối tương quan giữa
các đại lượng điện và cơ của bộ biến đổi và động cơ được minh họa bởi các sơ đồ thay thế
hình 4.11b,c,d.
Ưu điểm: Thời gian đảo chiều nhanh hơn phương pháp đảo chiều ở mạch kích từ
Nhược điểm: Phải dung tiếp điểm trong mạch động lực
+ Phương pháp đảo chiều dòng điện phần ứng bằng bộ chỉnh lưu thuận nghịch

BBĐ1
BBĐ1

CKT
Đ
Đ

BBĐ2
BBĐ2
a) b)
Hình 4.12 Sơ đồ nguyên lý và đặc tính cơ phương pháp đảo chiều phần ứng bằng bộ
chỉnh lưu thuận nghịch

123
Dùng bộ chỉnh lưu có hai nhóm van tương đương với hai bộ chỉnh lưu không thuận nghịch
đã xét ở phần trên để cung cấp cho phần ứng động cơ. Mối nhóm đảm bảo cho I ư chảy theo
một chiều (Sơ đồ nguyên lý như hình 4.12a). Bằng cách phối hợp giữa trạng thái làm việc của
động cơ (trạng thái động cơ và trạng thái hãm) và trạng thái làm việc của các nhóm van V 1
và V2 (chỉnh lưu và nghịch lưu) hệ có khả năng làm việc trong cả 4 góc phần tư. Nếu quy
ước Iư do nhóm V1 cung cấp là dương thì góc 1và 4 là do V1 làm việc, còn góc 2 và 3 do V2
làm việc. Đặc tính cơ như hình 4.12b
4.2.3.2 Các nguyên tắc điều khiển bộ chỉnh lưu thuận nghịch trong hệ T-Đ đảo chiều
-Điều khiển riêng
Tại mỗi thời điểm chi phát xung mở tiristor vào một nhóm, còn nhóm kia không có
xung điều khiển. Như vậy tại bất kỳ thời điểm nào cũng chỉ có một tổ nối vào động cơ nhờ
đó hoàn toàn loại trừ được dòng cân bằng.

Hình 4.13 Sơ đồ nguyên lý và sơ đồ thay thế hệ T-Đ điều khiển riêng

Tuy nhiên, việc điều khiển lại phức tạp vì phải lấy “tín hiệu không” của dòng điện các
nhóm van để điều khiển “bộ logic” để đảm bảo chắc chắn việc cấp xung mở cho nhóm van
này khi nhóm kia đã hoàn toàn bằng không. Ngoài ra trình tự điều khiển logic này cũng làm
kéo dài thờn gian quá trình chuyển đổi từ nhóm này sang nhóm kia.
- Điều khiển chung
Cả hai nhóm đều có xung điều khiển nhưng luôn khác chế độ nhau: một nhóm ở chế
độ chỉnh lưu còn nhóm kia ở chế độ nghịch lưu.
Khi cần động cơ quay thuận ta cho V1 mở với góc 1<900 và V2 mở với góc 2>900
sao cho Eb1  Eb 2 . Điện năng sẽ được truyền từ V1 vào động cơ, lúc này V2 ở mở trạng thái
nghịch lưu đợi. Có hai phương pháp điều khiển là tuyến tính và phi tuyến
* Phương pháp điều khiển kiểu tuyến tính
124
 Nếu chọn Eb1  Eb 2 thì ta có phương pháp điều khiển chung tuyến tính.

Vì Eb1 = Ebm.cos1 và Eb2 = Ebm.cos2 nên quan hệ giữa các góc mở của hai nhóm sẽ là
α1 + α2 = π (4.20)
Như vậy điều khiển chung tuyến tính được thực hiện bằng cách giữ cho tổng góc mở
của hai nhóm bằng . Nếu tăng góc mở của nhóm này thì đồng thời phải giảm góc mở của
nhóm kia. Nhờ đó giữ được sđđ tổng trong mạch nguồn từ V1 sang V2 là:
Eb = Eb1 + Eb2 = 0 (4.21)
Dòng khép kín trong bộ biến đổi (không qua động cơ) sẽ không có

Icb =
E b
=0 (4-22)
R b

Nghĩa là không có hiện tượng trao đổi năng lượng giữa các nhóm
Dòng Icb được gọi là dòng cân bằng

Hình 4.14 Sơ đồ nguyên lý và sơ đồ thay thế hệ T-Đ điều khiển chung

Ví dụ, muốn động cơ quay thuận ta phát xung điều khiển cho V1 làm việc ở với góc mở
α1=300 thì α2 = 1800 - α1 = 1500.

125
 3 3
Ud1 = Ud0.cos1= Ud0; Ud2 = Ud0.cos2= - Udo
2 2
Khi đó V1 làm việc ở chế độ chỉnh lưu cung cấp điện năng cho động cơ còn V2 chuẩn bị sẵn
sàng để làm việc ở chế độ nghịch lưu.
1 1
Muốn giảm tốc độ ta tăng góc mở α1 = 600, thì α2 = 1200, U’d1 = U0 , U’d2 = - U0 .
2 2
Lúc này, do quán tính nên sức điện động E của động cơ vẫn còn giữ nguyên trị số ứng
với trạng thái trước đó, E > U’d1 → bộ biến đổi V1 bị khoá lại .
Mặt khác E > |U’d2| nên bộ biến đổi V2 làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc, trả năng
lượng tích lũy trong động cơ về nguồn điện xoay chiều. Dòng điện phần ứng đổi dấu, chảy
từ M vào V2 động cơ bị hãm tái sinh, tốc độ giảm xuống đến giá trị ứng với U’d1 .
* Phương pháp điều khiển kiểu phi tuyến :
Nếu điều khiển cho SĐĐ của nhóm nghịch lưu lớn hơn SĐĐ của nhóm chỉnh lưu thì ta
có phương pháp điều khiển chung phi tuyến:
α1 + α2 = π + ξ (4.23)
Góc ξ là hệ số phi tuyến phụ thuộc vào các giá trị của α1 và α2 một cách phi tuyến.
Vì SĐĐ của nhóm nghịch lưu lớn hơn SĐĐ của nhóm chỉnh lưu nên nên các van của nhóm
nghịch lưu bị khóa vì vậy Icb = 0.
ω ω
α2max α2max
0dm 0dm
ω0dm
0dm α1min ω0dm
0dm
0dm α1min
0dm

Ic Id Ic Id

α1 = π/2
α1 = π/2
0dm
0dm
α2min
α2min 0dm -ω0dm
0dm -ω0dm
0dm
0dm
α1max α1max
0dm 0dm

a) b)
Hình 4.15 a) Sơ đồ điều khiển chung phối hợp kiểu tuyến
0dm 0dm
tính .
b) Sơ đồ điều khiển chung phối hợp kiểu phi tuyến .

126
 Tuy nhiên trong cả hai phương pháp điều khiển chung nói trên mặc dù đã giữ cho giá
trị trung bình Eb1  Eb 2 nhưng vì giá trị tức thời của SĐĐ của hai nhóm van biến đổi riêng
biệt theo SĐĐ thứ cấp tương ứng của MBA nên vẫn xuất hiện những thời điểm có giá trị tức
thời eb1  eb 2 lúc đó SĐĐ trong mạch nguồn sẽ là eb = eb1 + eb2 > 0 và tác dụng thuận chiều
van do đó xuất hiện dòng cân bằng theo dạng dòng chỉnh lưu nửa chu kỳ đối với nguồn là
eb. Để khắc phục hiện tượng này người ta dung các cuộn kháng cân bằng như hình 4.14.
Đặc tính cơ như hình 4.15.
4.3 HỆ TRUYỀN ĐỘNG XUNG ÁP- ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU (Hệ ĐAX-Đ)
4.3.1 Sơ đồ nguyên lý

Hình 4.16 a) Sơ đồ nguyên lý; b) Đồ thị điện áp và dòng điện phần ứng
Đối với các động cơ một chiều có công suất nhỏ người ta có thể sử dụng bộ băm áp
để tạo ra dãy xung điện áp một chiều cun g cấp cho phần ứng động cơ. Khi thay đổi độ rộng
xung đó giá trị trung bình của điện áp thay đổi nhờ đó điều chỉnh được dòng điện, momen
và tốc độ của động cơ.
Sơ đồ nguyên lý đơn giản của hệ điều chỉnh xung điện áp- động cơ (hệ ĐAX – Đ)
được vẽ trên hình 4.16a. Phần chủ yếu của nó là bộ nguồn một chiều U, khóa điều khiển K,
động cơ ĐM, và van điôt đệm V0. Giả sử, chu kỳ đóng cắt của khóa K là Tck gồm khoảng
đóng tđ và khoảng cắt tn, thì điện áp ra đặt vào động cơ ĐM sẽ có dạng xung như hình 4.16b
từ nguồn vào cuộn dây phần ứng tăng dần theo hàm số mũ
Khi K đóng, U=Uư, dòng điện chạy từ nguồn vào cuộn dây phần ứng tăng theo hàm
số mũ (i1); Khi ngắt động cơ ra khỏi nguồn U và đóng kín mạch qua điốt V0, dòng điện được
duy trì nhờ năng lượng tích lũy trong điện cảm của mạch phần ứng, và nó sẽ giảm dần cũng
theo hàm số mũ (i2). Nếu điện cảm của mạch đủ lớn, dòng điện sẽ được duy trì đến chu kỳ
127
sau, ta được dạng dòng điện hình răng cưa i=f(t) liên tục. Người ta gọi đây là chế độ dòng
điện liên tục.
Vì dòng điện biến thiên theo thời gian, nên momen và tốc độ động cơ cũng đều biến thiên
theo thời gian và hệ thống không có trạng thái xác lập tĩnh.
Trong chế độ dòng điện liên tục, các đại lượng trong hệ được tính toán theo giá trị trung bình:
Điện áp hoặc s.đ.đ. trung bình của bộ nguồn băm xung:
td
E b = U tb = .U = γU (4.24)
Tck
tđ
Trong đó: γ = = t đ .f x -Hệ số chu kỳ, độ rộng xung
Tck
1
Với f x = [Hz] - tần số xung điện áp đặt lên động cơ.
Tck
Dòng điện trung bình mạch phần ứng sẽ là:
E b - E γU - Kω
Iu = I tb = = (4.25)
Ru Ru
Phương trình đặc tính cơ - điện và đặc tính cơ của hệ ĐAX - Đ có dạng:
γU R
ω= - Iu
K K
(4.26)
γU R
ω= - M
K (K) 2
Đặc tính cơ theo phương trình trên ở
vùng dòng điện liên tục là những đường thẳng
song song nhau như hình 4.17, trong đó tốc
độ không tải lý tưởng phụ thuộc vào tỉ số chu
kỳ:
γU
ω0 = (4.27)
K Hình 4.17 Đặc tính hệ ĐAX - ĐM

Xung điều khiển các tiristor T1 và T2 được tạo ra nhờ bộ BĐK với tần số xung f x =
1/Tx. Khi thay đổi chu kỳ xung Tx hay tần số xung fx, ta sẽ làm thay đổi thời gian mở/khóa
của T1 và T2, từ đó thay đổi được điện áp Ub và Uư, dẫn đến điều chỉnh được tốc độ động cơ
.
4.3.2 Phương pháp điều khiển
- Điều khiển bằng cách thay đổi thời gian đóng khóa tđ và giữ TCK (fx) không đổi
(phương pháp điều rộng)

128
 - Điều khiển bằng cách thay đổi thời gian chu kỳ xung (phương pháp điều tần) f x =
var và giữ tđ = const
- Phương pháp hỗn hợp: Vừa thay đổi tần số xung vừa thay đổi khoảng đóng của khóa
tđ.
Để thực hiện các phương pháp điều khiển trên, ta phải sử dụng các loại “khóa điều
khiển” không tiếp điểm, có độ tác động nhanh cao và đóng cắt bằng tín hiệu điện. Đó là các
van điện tử công suất như tranzisto lực hoặc tiristor. Tần số xung điện fx phụ thuộc vào độ
tác động nhanh của các van này, nếu sử dụng tiristor người ta thường chọn fx = 50Hz
4.3.3 Sơ đồ của hệ ĐAX-Đ đơn giản dùng tiristor

Hình 4.18 Sơ đồ nguyên lý hệ ĐAX-Đ có khóa tiristor và điều chỉnh độ rộng xung

Trên hình 4.18, Mạch động lực bộ nguồn một chiều là bộ chỉnh lưu cầu 3 pha tạo ra điện áp
U tương đối bằng phẳng giúp cho việc duy trì chế độ dòng điện liên tục.
Khóa K trong sơ đồ nguyên lý 4.18 được thay thế bằng tiristor T1 nó được đóng bằng
xung mở Ux1 vào đầu mỗi chu kỳ của xung điện áp. Để ngắt T1 ta cho xung mở T2 để đưu
điện áp ngược lấy trên tụ C (có cực tính như hình vẽ) đặt lên T1. Điện áp UC phải đủ lớn và
duy trì trong thời gian an toàn để khó T1. Như vậy thời gian mở T2 chính là thời gian đóng
T1 .
Nếu ta giữ cố định dãy xung mở T1 (dãy Ux1) và xê dịch dãy xung mở T2 (dãy Ux2)
thì sẽ thay đổi được khoảng tđ tức là thay đổi được độ rộng xung điện áp  của tần số fx =
const. Muốn vậy trên sơ đồ hình 4.18 người ta đặt bộ FXC phát xung chuẩn UXC với tần số
điện áp mong muốn (thường 200  500Hz) qua bộ sửa xung X1 để tạo ra dãy xung UX1 và
129
cho T1 như trên hình 4.19a và b

Đồng thời cũng từ dãy xung

chuẩn UXC qua khâu tạo điện áp đồng
bộ cho T2 (ĐB2) ta được dãy xung
răng cưa Uđb2 (hình 4.19c). Một khâu
so sánh đặt trong bộ tạo xung XF2 sẽ
so sánh tín hiệu đồng bộ Uđb2 với Uđk2
để xác định thời điểm tạo xung mở T2
(hình 4.19c,d)
Như vậy T1 sẽ được mở tại thời điểm
txt1 và ngắt tại txt2, kết quả ta được dạy
xung điện áp đặt lên động cơ như
hình 4.19e

Hình 4.19 a, b,c,d) Dạng xung điện áp trên

đầu ra của các khâu trong mạch điều khiển.
e) Dạng điện áp đặt lên phần ứng động cơ

4.4 ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BẰNG ĐIỆN TRỞ XUNG TRONG
MẠCH RÔTO
4.4.1 Sơ đồ nguyên lý
Như đã phân tích ở phân ở phần đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ ba pha,
có thể điều chỉnh tốc độ của động cơ bằng cách điều chỉnh điện trở mạch rotor, trong mục
này khảo sát việc thực hiện điều chỉnh trên điện trở mạch rotor bằng các van bán dẫn, ưu thế
của phương pháp này là dễ tự động hoá việc điều chỉnh.
- Điện trở trong mạch rô to động cơ không đồng bộ:
Rr = Rrd + Rf (4.28)

Trong đó:
Rrd Điện trở dây quấn rô to

Rf Điện trở ngoài mắc thêm vào mạch rô to

130
 - Khi điều chỉnh giá tri điện trở trong mạch rô to thì Mth không thay đổi còn sth tỉ lệ
bậc nhất với điện trở. Nếu coi đoạn đặc tính làm việc là đường thẳng tức là đoạn có độ trượt
từ s=0 đến s = sth thì khi điều chỉnh điện trở ta có thể viết:
Rr
s = si ; M= const (4.29)
R rd
Trong đó : s- Độ trượt khi điện trở mạch rô to là Rr
si - Độ trượt khi điện trở mạch rô to là Rrd
3.I 2r R rd
Biểu thức tính mô men: M= (4.30)
ω.si
Nếu ta giữ dòng mômen không đổi thì mômen cũng không thay đổi và không phụ thuộc
vào tốc độ của động cơ. Vì thế mà có thể ứng dụng phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách
điều chỉnh điện trở mạch rotor cho truyền động có mômen tải không đổi.

a) b) c)
Hình 4.20 Sơ đồ nguyên lý mạch điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng phương pháp
xung điện trở mạch rô to
Trên hình 4.20b trình bày nguyên lý điều chỉnh trơn điện trở mạch rôto bằng phương
pháp xung. Điện áp Ur được điều chỉnh bởi cầu chỉnh lưu điôt CL, qua điện kháng lọc L, cấp
vào mạch điều chỉnh gồm điện trở Ro nối song song với khóa bán dẫn T1. Khóa T1 sẽ được
đóng ngắt một cách chu kì để điều chỉnh giá trị trung bình của điện trở toàn mạch.

131

2Rf
 Hoạt động của khóa T1 tương tự như mạch điều chỉnh xung áp một chiều. Khi khóa
T1 đóng điện trở Ro bị ngắn mạch (bị loại ra khỏi mạch), dòng rôto tăng lên, khi T1 ngắt,
điện trở Ro được đưa vào mạch, dòng rôto giảm xuống. Với chu kì đóng-ngắt nhất định (T
= const), nhờ có điện cảm L mà dòng điện roto coi như không đổi và ta sẽ có một giá trị điện
trở tương đương (Rtđ) trong mạch rôto. Hình 4.20c thời gian đóng tđ = T - tn , nếu điều chỉnh
trơn tỷ số chu kì  = (tđ/T), thì ta sẽ điều chỉnh trơn được giá trị điện trở trong mạch rôto:
td t
R td = R 0 = R 0 d = R 0ρ (4.31)
t d +t n T
Điện trở Rtđ trong mạch một chiều được tính đổi về mạch xoay chiều 3 pha ở rôto theo
qui tắc bảo toàn công suất. Tổn hao trong mạch rôto nối theo sơ đồ hình 4.20b là:
ΔP = Id2 (2R rd +R tđ ) (4.32)
và tổn hao theo sơ đồ 4.20a là: ΔP = 3I2r (2R rd + R f )
(4.33)
Cơ sở tính đổi là tổn hao công suất như nhau nên:
3I2r (R rd +R f ) = Id2 (2R rd + R tđ )
1 R0
Với sơ đồ chỉnh lưu cầu 3 pha thì Id2 =1,5I22 nên: R f = R td = ρ (4.34)
2 2
Khi đã có điện trở tính đổi sẽ dễ
dàng dựng được các đặc tính cơ theo
phương pháp thông thường, họ các đặc tính
cơ này sẽ quét kín phần mặt phẳng giới hạn
bởi đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ có
điện trở phụ Rf = R0/2 như hình 4.20d.
Hình 4.20d

4.4.2 Các đặc tính giới hạn và diễn biến của các quá trình quá độ
Để mở rộng phạm vi điều chỉnh (cả mô men và tốc độ) người ta thường tạo ra hai
đường đặc tính: đường 1- giới hạn ngoài và đường 2- giới hạn trong như hình 4.20e
- Đường giới hạn ngoài nhằm mục đích hạ thấp đường đặc tính cơ tự nhiên thành đặc tính
nhân tạo có độ trượt tới hạn sth1đủ lớn nhờ đó đảm cho vùng tốc độ thấp có khả năng điều
chỉnh momen rộng nhất là trong vùng hãm ngược, điều mà đặc tính tự nhiên không có được
(đường nét đứt momen nhỏ). Để có được đặc tính này ta nối thêm một điện trở R 0 như hình
4.20a. Giá trị điện trở R0 thường được chọn là:

132
 R0= (0,15÷0,2) (4.35)
Trong đó:
Rđm là điện trở định mức của động cơ
E 2nm
R dm =
3I 2dm
Như vậy, độ trượt tới hạn của đặc tính ngoài xác định:
 R 
s t h1  s th  0 +1 (4.36)
 2R 2 
- Đường giới hạn trong tương ứng với trường hợp thyristor T luôn luôn ở trạng thái cắt,
nghĩa là điện trở một chiều lớn nhất:
Rcm.max= R0+ R1
Điện trở này thường được chọn theo điều kiện hạn chế dòng ngắn mạch Roto dưới giá trị
cực đại cho phép I2cp:
U d.max
R cm.max =
I dcp
(4.37)
Do đó:
R1= Rcm.max - R0
(4.38)
Trong đó:
Id.cp≈ 1,226 I2cp –Dòng điện cho
phép trong mạch điện một chiều
(chỉnh lưu cầu)
Ud.max –Điện áp chỉnh lưu lớn
nhất ứng với khi động cơ ngắn
mạch Hình 4.20e. Các đường đặc tính cơ điều chỉnh của hệ
điều khiển điện trở xung động cơ không đồng bộ rô to
dây quấn
-Một quá trình quá độ, ví dụ như khởi động, đảo chiều sẽ diễn ra theo đường dích dắc
qua lại giữa hai đặc tính giới hạn nêu trên: Khi tiristo T mở (thông) điểm làm việc có xu
hướng chạy về đường 1; Khi tiristo T khóa (ngắt) điểm làm việc sẽ chạy về phía đường 2.
Tuy nhiên, nhờ điện cảm của mạch đủ lớn (X2 và XCK) nên dòng roto không thể đột biến.
Do đó động cơ sẽ tăng tốc theo đường gợn sóng (đường 3- Hình 4.20e). Bằng cách điều khiển
133
tiristo ta có thể thay đổi thời gian ttđ , độ rỗng của xung điện trở và nhờ đó sẽ xê dịch được
đường gợn sóng 3 theo trục hoành. Nghĩa là ta có thể điều chỉnh momen và gia tốc trong quá
trình quá độ.
4.5 HỆ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BẰNG BỘ ĐIỀU CHỈNH ĐIỆN
ÁP XOAY CHIỀU DÙNG THYRISTOR
Mômen động cơ không đồng bộ tỉ lệ với bình phương điện áp stato, nên có thể điều
chỉnh mômen và tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách thay đổi điện áp stato và giữ tần
số không đổi nhờ bộ biến đổi điện áp xoay chiều (ĐAXC) như hình 4.21:

Hình 4.21 a) Sơ đồ điều chỉnh tốc độ đ/c ĐK bằng bộ ustato.

b) Các đặc tính điều chỉnh bằng bộ ustato đ/c không đồng bộ
Nếu coi bộ ĐAXC là nguồn lí tưởng (Zb = 0), khi Ub ≠ Uđm thì mômen tới hạn Mth.u tỉ
lệ với bình phương điện áp, còn Sth.u = const:
 ub 
2

b 
M t h.u  M t h.gh    M th .u*2
 1
u  (4.39)

s t h.u  s t h.gh  const 
Để cải thiện dạng đặc tính điều chỉnh và giảm bớt mức phát nóng của động cơ, người
ta mắc thêm điện trở R2f (hình 4.21). Khi đó, nếu điện áp đặt vào stato là định mức (ub = u1)
thì ta được đặc tính mềm hơn đặc tính tự nhiên, gọi là đặc tính giới hạn.
R2  R2 f 
s t h.gh  s t h 
R2  (4.40)
M t h.gh  Mth 


134
 Trong đó: Mth.gh, sth.gh: là mô men và độ trượt tơí hạn của đặc tính giới hạn
Mth., sth.: là mô men và độ trượt của đặc tính giới hạn của đặc tính tự nhiên
Dựa vào đặc tính giới hạn Mgh(s), và nếu = const, ta suy ra đặc tính điều chỉnh ứng
với giá trị ub cho trước nhờ quan hệ:
Mu
M*u  u *2 *
b ; Mu = (4.41)
M gh
Đặc tính điều chỉnh trong trường hợp này như hình 4.21b
Phương pháp điều chỉnh điện áp chỉ phù hợp với với truyền động mà mô men tải là
hàm tăng theo tốc độ như máy bơm, quạt gió…
4.6 CÁC SƠ ĐỒ NỐI TẦNG CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ RÔTO DÂY
QUẤN
4.6.1 Sử dụng công suất trượt trong sơ đồ nối tầng
Khi động cơ làm việc ở một tốc độ  ứng với hệ số trượt s nào đó, công suất lấy từ
lưới điện sau khi chuyển thành công suất điện từ (P12=Mđt.) sẽ được chia thành hai thành
phần chính: Công suất đưa ra trục Pcơ = M và công suất chuyển vào mạch roto (Ps = P12.s)
Nếu bỏ qua tẩn thất trên dây quấn, lõi thép và ma sát trên trục ta có:
P12 = Pcơ + Ps
Công suất Ps thường được tiêu tán vô ích trên điện trở mạch roto dưới dạng nhiệt
nên nó được gọi là tổn thất công suất trượt và tỷ lệ với hệ số trượt s. Điều chỉnh tốc độ càng
sâu, s càng lớn thì Ps càng lớn và như vậy chỉ tiêu năng lượng càng thấp.
Vì vậy, đối với động cơ KĐB 3 pha roto dây quấn có công suất lớn có khả năng phát
sinh Ps lớn người ta sử dụng phương pháp điều khiển theo sơ đồ tầng nhằm mục đích sử
dụng có ích công suất trượt khi điều chỉnh tốc độ.
4.6.2 Phân loại sơ đồ nối tầng
- Sơ đồ nối tầng điện cơ (biểu đồ năng lượng như hình 4.22a): Dùng thiết bị biến đổi
điện cơ là một động cơ nối chung trục với động cơ được điều chỉnh. Nếu bỏ qua tổn thất
trong các bộ biến đổi thì năng lượng trượt được biến đổi thành cơ năng Pco/  Ps công suất
cơ tổng chuyển cho máy sản xuất là:
ΔPco.t = Pco +ΔP co
'
= Pco +ΔPs = P12 = Mđt .ω0 = const (4.42)
Vậy sơ đồ tầng điện cơ còn gọi là tầng có công suất không đổi (khi điều chỉnh tốc độ)

135
 a) b)
Hình 4.22 Biểu đồ năng lượng trong các sơ đồ nối tầng

- Sơ đồ tầng điện: (biểu đồ năng lượng hình 4.22b) Ở đây thiết bị biến đổi là nghịch
lưu phụ thuộc biến đổi năng lượng trượt với tần số của roto là f 2 thành điện năng có tần số
lưới điện f1 để trả về lưới. Nếu giữ dòng điện cấp vào động cơ là định mức (I 1đm) thì công
suất điện từ của động cơ cũng là định mức: P12 = Mđm.0. Công suất chuyển cho máy sản
xuất sẽ là:
ΔPco = P12 - ΔPs = Mdm ω0 - Mdm ω0s = Mdmω0 (1- s) (4.43)
Như vậy công suất cấp cho máy sản xuất phụ thuộc vào độ trượt tức là phụ thuộc
vào tốc độ làm việ c. Từ (4-42) ta xác định được mômen tải cho phép trong động cơ:
Pco M dm ω0 (1- s)
M cp = = = M dm = const (4.43)
ω ω
Trong đó: 0(1-s) Tốc độ làm ciệc của động cơ.
Vì vậy, người ta gọi là sơ đồ tầng điện là tầng có mô men không đổi
4.6.3 Sơ đồ nguyên lý của tầng điện cơ và tầng điện
a) Tầng điện cơ
Trong sơ đồ, Đ là động cơ được điều chỉnh. Sđđ roto E2 được chỉnh lưu thành sđđ một
chiều E2d có biểu thức:
E2d = Ku.E2 = Ku.E2nm.s (4.44)
Trong đó:
Ku = 2,34 – Hệ số chỉnh lưu cầu 3 pha
E2nm – sđđ ngắn mạch roto
Sức điện động này nối vào phần ứng của động cơ 1 chiều kích từ độc lập (Đóng vai trò là
thiết bị biến đổi).
136
 Hình 4.23 sơ đồ nguyên lý tầng điện cơ

Động cơ này nhận năng lượng trượt từ bộ chỉnh lưu và biến đổi thành cơ năng trên
trục.Trục của nó được nối chung với trục của động cơ Đ do đó truyền năng lượng trượt về
trục của MSX.
Sức điện động phần ứng động cơ một chiều phụ thuộc vào từ thông và tốc độ của nó
qua biều thức:
Ebđ = K = K.a.Ikt. (4.45)
Trong đó:  = a.Ikt
Dòng điện phần ứng Id tỷ lệ với dòng điện roto I2 và được xác định theo các sđđ trong
mạch
E d2 - E bd
Id = K i I 2 = (4.46)
Rt
Với Rt = RCL + Rbđ: Điện trở tổng mạch chỉnh lưu – động cơ
b)Tầng điện
Năng lượt trượt trong động cơ (E2, I2 và f2 = sf1) được chỉnh lưu thành một chiều
(E2d và Id) và được truyền vào nghịch lưu NL. Ở bộ nghịch lưu việc chuyển mạch được thực
hiện nhờ điện áp lưới do đó năng lượng trượt có dạng một chiều sẽ biến đổi thành xoay chiều
có tần số cuae điện áp lưới, cuối cùng qua MBA năng lượng được chuyển về lưới
Trong sơ đồ hình 4.24 dòng điện Id cũng được xác định như (4.46)
Trong đó Ebđ là sđđ của bộ nghịch lưu
Ebđ = ENL = Ud0.cos = -Ud0.cos
Trong đó:  Góc mở tiristor (</2);
137
  =  - - Góc mở chậm của tiristor ở trạng thái nghịch lưu;
Ud0 điện áp lớn nhất của bộ nghịch lưu ứng với trường hợp =0 (Ud0 = 2,34.U2ba)

Hình 4.24 Sơ đồ nguyên lý tầng điện

4.7 ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG CÁC BỘ BIẾN ĐỔI TẦN SỐ
4.7.1 Hệ thống biến tần-động cơ xoay chiều
Bộ biến tần là thiết bị dùng để biến đổi nguồn điện có tần số f1 cố định thành nguồn
điện có tần số fr thay đổi được nhờ các khóa bán dẫn.
Biến tần chia làm hai loại: Biến tần gián tiếp và biến tần trực tiếp.
4.7.2 Bộ biến tần trực tiếp
Biến tần trực tiếp là thiết bị biến đổi trực tiếp nguồn xoay chiều có tần số f1 sang nguồn
xoay chiều có tần số fr
Biến tần trực tiếp tạo ra điện áp trên tải bằng các phần của điện áp lưới, mỗi lần nối
tải vào nguồn bằng một phần tử đóng ngắt duy nhất trong một khoảng thời gian nhất
định,không thông qua một khâu năng lượng trung gian nào.
- Biến tần trực tiếp có thể trao đổi năng lượng trực tiếp với lưới điện một cách liên tục
- Tổn hao công suất trên biến tần trực tiếp ít hơn vì phụ tải chỉ nối với nguồn qua phần tử
đóng cắt

138
 Nguyên lý làm việc
Biến tần trực tiếp, mỗi pha gồm hai nhóm chuyển mạch nối song song ngược. Cho
xung mở lần lượt hai nhóm chỉnh lưu trên ta sẽ nhận được dòng điện xoay chiều chạy qua
tải. Ở mỗi pha đầu ra (a,b,c) được cấp điện bởi hai nhóm Tiristor. Nhóm T tạo ra dòng điện
chạy thuận và nhóm N tạo ra dòng điện chạy ngược.
Để hạn chế dòng ký sinh chạy qua hai thyritor của nhóm T và N đang dẫn người ta sử
dụng các cuộn kháng ĐK1 – ĐK6

139
 Khi điều khiển theo nhóm, mỗi nhóm được mở trong ½ chu kỳ của điện áp ra.
Xét sự làm việc của pha a:
Trong khoảng thời gian t1 thì T1 mở, t2 thì N4 mở, các van trong nhóm chuyển mạch
cho nhau nhờ điện áp lưới (chuyển mạch tự nhiên), mỗi van mở 1/3 chu kỳ của điện áp lưới.
Thay đổi số van mở trong mỗi nhóm sẽ thay đổi được thời gian chu kỳ điện áp ra (t t và tn )
do đó thay đổi được tần số đầu ra của bộ biến tần
Từ đồ thị ta tìm được quan hệ giữa tần số lưới và tần số điện áp ra:
f r T1 m
= 
f1 T2 2n + m - 2
f1.m
 fr =
2n + m - 2
Với: m số pha đầu vào của bộ biến tần
n số đỉnh hình sin (số tiristor mở ở mỗi nhóm) trong 1/2 chu kỳ điện áp ra . Tần số ra
luôn nhỏ hơn tần số lưới vì n là số nguyên nên tần số ra được điều chỉnh nhảy cấp. Điện áp
ra được điều chỉnh bằng cách thay đổi góc mở  của các Tiristor.
Để tạo ra điện áp ba pha ở đầu ra ta điều khiển các nhóm Tiristor mở theo thứ tự T1-
N2-T3-N4-T5-N6-T1 mỗi nhóm cho mở 1/3 chu kỳ của điện áp ra. Nếu điện áp ra được lọc
phẳng hoàn toàn thì bằng cách điều khiển như trên ta được đồ thị điện áp ra ở ba pha (hệ
thống điện áp ba pha ở đầu ra bộ biến tần trực tiếp)
Nhận xét:
Hiệu suất cao vì tổn thất năng lượng không đáng kể, không cần dùng tụ chuyển mạch;
Chỉ cho tần số fr <f1 ; Làm việc ở chế độ tĩnh nên thuận tiện với những cơ cấu di chuyển
nhiều

140
4.7.3 Bộ biến tần có khâu trung gian một chiều
Bộ biến tần gián tiếp là bộ biến đổi nguồn điện xoay chiều có V 1, f1 là hằng số thành
nguồn xoay chiều có Vr, fr biến đổi qua khâu trung gian một chiều. Tần số đầu ra được xác
định bởi nhịp đỏng mở của các thiết bị nghịch lưu.
Như vậy biến tần gián tiếp là biến tần có khâu trung gian một chiều, dùng bộ chỉnh
lưu biến đổi nguồn xoay chiều thành nguồn một chiều, sau đó lại dùng bộ nghịch lưu biến
đổi nguồn một chiều thành nguồn xoay
chiều
Cấu tạo
- Mạch chỉnh lưu
- Mạch một chiều trung gian (DC link)
- Mạch nghịch lưu
- Phần điều khiển

141
 Mạch chỉnh lưu: Biến đổi nguồn xoay chiều sang một chiều thường dùng bộ chỉnh
lưu cầu 3pha hoặc 1 pha
Mạch một chiều trung gian: Đóng vai trò một khâu tích luỹ năng lượng dưới dạng
nguồn áp dùng tụ địên tạo ra một khâu cách ly nhất định giữa phụ tải và nguồn điện áp lưới
Thường dùng các bộ tụ điện nối song song với nhau để tăng điện dung

Mạch nghịch lưu: Biến đổi từ điện áp một chiều bằng phẳng thành điện áp xoay chiều

CÂU HỎI ÔN TẬP

142
1. Làm thế nào để thay đổi và đảo chiều được tốc độ động cơ trong phương pháp điều
chỉnh dùng hệ thống “Máy phát - Động cơ điện một chiều” ?
2. Làm thế nào để thay đổi được điện áp chỉnh lưu ? Đặc điểm của phương pháp điều
chỉnh tốc độ dùng hệ “Chỉnh lưu - Động cơ điện một chiều không đảo chiều” ? Các
phương pháp điều khiển các bộ chỉnh lưu trong hệ truyền động T - Đ có đảo chiều ?
Cách phối hợp góc điều khiển trong các phương pháp điều khiển các bộ chỉnh lưu ?
3. Làm thế nào để thay đổi tốc độ động cơ trong phương pháp điều chỉnh dùng hệ thống
“Băm điện áp - Động cơ điện một chiều” ?
4. Phân tích phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách dùng bộ
băm điện trở mạch rôto ? So sánh chỉ tiêu chất lượng với phương pháp điều chỉnh tốc
độ động cơ ĐK bằng cách dùng các cấp điện trở phụ mạch rôto ?
5. Phân tích phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ ĐK bằng cách thay đổi tần số dòng
điện stato (hệ :BT - ĐK) ? Tại sao khi thay đổi tần số người ta thường kết hợp điều
chỉnh điện áp stato ?
6. Phân tích các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ ĐK bằng các hệ “nối tầng điện
cơ” và “nối tầng điện” ? Ưu, nhược điểm của các phương pháp đó ?

143
 CHƯƠNG 5: TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ ĐIỆN
Chọn động cơ để trang bị cho phụ tải nào đó là một trong các mục tiêu của môn học
cơ sở truyền động điện. Để chọn một động cơ cho một HT TĐĐ ta cần xét các yếu tố sau:
-Công suất yêu cầu…
-Cấp tốc độ định mức…
-Khả năng điều chỉnh và phương pháp thực hiện điều chỉnh
-Phù hợp với nguồn điện năng sử dụng (loại dòng điện, cấp điện áp..)
-Thích hợp với điều kiện làm việc
-Cách gá lắp: nằm ngang, thẳng đứng..
Nói chung, phần lớn các yếu tố trên được lựa chọn bằng cách căn cứ vào yêu cầu của
quá trình công nghệ trên phụ tải, đặc điểm của nguồn điện, đặc điểm của môi trường làm
việc ….để quyết định phương án. Riêng yếu tố công suất động cơ đòi hỏi phải tính toán từng
bước chặt chẽ và được coi là yếu tố quyết định cho việc lơaj chọn đúng đắn động cơ truyền
động cho phụ tải cụ thể. Ở chương này ta khảo sát một số nội dung cơ bản và tính toán, kiểm
nghiệm công suất động cơ.
5.1 KHÁI NIỆM CHUNG
5.1.1. Mục đích việc tính chọn công suất động cơ
Tính toán công suất động cơ theo yêu cầu của phụ tải nào đó là việc làm quan trọng
để lựa chọn động cơ trang bị cho hệ truyền động. Nếu tính chọn đúng công suất thì hệ truyền
động sẽ làm việc an toàn, kinh tế, động cơ sẽ làm việc đúng tuổi thọ thiết kế của nó và phụ
tải sẽ phát huy hết năng suất. Nếu chọn công suất động cơ quá lớn so với phụ tải thì kích
thước, trọng lượng động cơ cũng như của cả hệ truyền động sẽ lớn làm tăng vốn đầu tư ban
đầu. Mặt khác động cơ sẽ thường xuyên làm việc non tải nên hiệu suất thấp và nếu sử dụng
điện xoay chiều thì hệ số cosφ cũng sẽ thấp . Ngược lại, nếu chọn công suất động cơ quá nhỏ
so với yêu cầu của phụ tải thì động cơ sẽ phát nóng quá nhiệt độ cho phép, cách điện trong
động co chóng già, tuổi thọ động cơ sẽ giảm.
Như vậy nếu chọn đúng công suất thì:
t0max  t0cp (5.1)
Trong đó:
t0max Nhiệt độ lớn nhất của động cơ trong quá trình làm việc

144
 t0cp nhiệt độ cho phép của động cơ, được quy định bởi nhiệt độ cho phép của cấp cách
điện sử dụng trong động cơ. Mỗi loại cấp cách điện được chuẩn hóa theo nhiệt độ làm việc
cụ thể trên bảng 5.1
Bảng 5.1. Cấp cách điện và nhiệt độ làm việc
Cấp cách điện Y A E B F H C
t0cp [0C] 90 105 120 130 155 180 >180

Thực chất việc tính chọn công suất động cơ là tính toán nhiệt độ làm việc của động
cơ khi đã cho trước công suất đòi hỏi của máy sản xuất.
5.1.2 Sự phát nóng và nguội lạnh của động cơ điện
Cơ sở tính toán công suất động cơ là quá trình phát nóng và nguội lạnh của động cơ
khi đóng, cắt hoặc khi tăng, giảm phụ tải.
Để đơn giản khi phân tích ta đặt một số giả thiết như sau:
- Coi động cơ là một thể đồng nhất về cấu tạo, có hệ số dẫn nhiệt vô cùng lớn và nhiệt
độ tại mọi điểm trong động cơ đều như nhau
- Coi nhiệt dung C và hệ số tản nhiệt A của động cơ là hằng số.
Một động cơ có hiệu suất  khi làm việc với phụ tải PCthì tổn thất công suất trong động cơ
1- η
ΔP = PC (5.2)
η
Sau thời gian dt, nhiệt lượng sinh ra trong động cơ sẽ là: P.dt (jun). Nhiệt lượng đó
được chia thành hai thành phần: một phần để đốt nóng động cơ và một phần tỏa ra môi trường
xung quanh. Ta có phương trình cân bằng nhiệt như sau :
ΔP.dt = Cdτ +Aτ.dt (5.3)
Trong đó:
τ = t 0dc - t 0mt : Nhiệt sai của động cơ là hiệu số giữa nhiệt độ động cơ ( t 0dc ) và nhiệt độ
môi trường ( t 0mt )
C: nhiệt dung riêng của động cơ, là nhiệt lượng cần thiết để nâng nhiệt của động cơ
lên 1 C (j/độ)
0

A: Hệ số tản nhiệt của động cơ, là nhiệt lượng tỏa ra mặt ngoài của động cơ trong
thời gian 1 giây khi nhiệt độ của nó cao hơn nhiệt độ môi trường xung quanh 10C (W/độ)
Giải phương trình 5.3 ta được biểu thức của nhiệt sai  phụ thuộc vào thời gian t như
sau:

145
 t
-
τ = τod + (τ bd - τod )e Tn
(5.4)
Trong đó:
Tn: Hằng số thời gian phát nóng của động cơ:
C
Tn = [s] (5.5)
A
ôđ: Nhiệt sai ổn định ứng với khi t = .
ΔP 0
τ od = [ C] (5.6)
A
bđ: Nhiệt sai ban đầu ứng với t = 0.
Như vậy, giả sử ban đầu động cơ làm việc với phụ tải nhỏ PC1 ,ứng với tổn thất công
suất P1 và nhiệt sai làm việc ổn định là ôd1= P1/A. Nếu ta tăng phụ tải động cơ lên giá trị
PC2 (PC2>PC1) thì tổn hao công suất trong động cơ tăng lên P2 , tương ứng nhiệt sai ổn định
là ôđ2 = P2/A. Thay các giá trị bđ = ôd1; ôđ = ôđ2 vào (5.4) ta được biểu thức của nhiệt sai
 = f(t) trong quá trình tăng nhiệt của động cơ, theo đó ta vẽ được ‘đường cong phát nóng”
như hình 5.1a

Hình 5.1. Đường cong phát nóng (a) và nguội lạnh (b) của động cơ

Ngược lại, giả sử động cơ làm việc với phụ tải nhỏ PC2 tương ứng với nhiệt sai là
ôđ2. Nếu ta giảm phụ tải xuống PC1 thì nhiệt sai của nó sẽ giảm từ τod2 xuống giá trị ổn định

ôđ1= P1/A. Thay bđ=ôđ2 và ođ=ôđ1 vào biểu thức (5.4) ta sẽ nhận được biểu thức của nhiệt
sai =f(t) trong quá trình giảm nhiệt của động cơ và theo đó ta được “đường cong nguội lạnh”
như hình 5.1b

Từ biểu thức (5.4) ta thấy thời gian thay đổi nhiệt độ của động cơ phụ thuộc vào hằng
số thời gian phát nóng Tn. Về lý thuyết động cơ đạt đến nhiệt sai ổn định ođ khi thời gian t
146
 nhưng thực tế khi nhiệt sai đạt 95% ôđ người ta coi như đã ổn định, tương ứng ta có
thời gian phát nóng của động cơ là:

tpn ≈ 3Tn (5.7)

Động cơ càng lớn thì Tn càng lớn và tpn càng lâu, ngoài ra, Tn còn phụ thuộc vào điều
kiện làm mát của động cơ và kiểu vỏ bảo vệ. Đối với động cơ tự quạt mát, Tn còn phụ thuộc
vào tốc độ làm việc. Sau đây là giá trị của hằng số thời gian phát nóng của một số loại động
cơ:
- Động cơ nhỏ, kiểu hở: Tn = 5 ÷ 20 phút
- Động cơ công suất trung bình, kiểu hở, quạt gió ngoài: Tn = 20 ÷ 40 phút
- Động cơ công suất lớn, kiểu hở, quạt gió ngoài: Tn = 30 ÷ 50 phút
- Động cơ kiểu hín, làm mát bề mặt: Tn = 50 ÷ 120 phút
5.1.3 Sự phát nóng của động cơ khi phụ tải biến đổi
Nếu trong thời gian làm việc phụ tải
trên trục động cơ thay đổi như đồ thị hình
5.2 (đường nét đứt PC) thì ta có thể xác định
được tổn thất công suất Pi tương ứng với
các khoảng thời gian ti.
1- ηi
ΔPi = PCi (5.8)
ηi
Trong đó:
i -chỉ số 1,2,3,4 trên đồ thị;
i – hiệu suất của động cơ tương ứng với
công suất làm việc PCi.
Theo đó ta vẽ được đồ thị P = f(t) như trên Hình 5.2: Đồ thị phụ tải biến đổi
hình 5.2 (đường nét liền)
Nếu động cơ đã được chọn trước nghĩa là đã biết được giá trị nhiệt dung C, hệ số tản
nhiệt A hoặc thời gian phát nóng Tn ta có thể vẽ được đường cong  = f(t) trong từng khoảng
thời gian ti và kết quả sẽ có toàn bộ đường cong  = f(t) trong toàn bộ thời gian làm việc của
động cơ như trên hình 5.2.
Từ đường cong nhiệt sai ta xác định được nhiệt sai lớn nhất max và tương ứng là nhiệt độ lớn
nhất của động cơ:

147
 t0max = max + t0mt
Kết quả này dùng để kiểm nghiệm công suất theo điều kiện t0max  t0cp
Tuy nhiên phương pháp này khó thực hiện vì thực tế không đủ số liệu để tiến hành, vì vậy
người ta phải sử dụng các phương pháp khác, gián tiếp đơn giản hơn và sẽ được trình bày ở
các mục sau.
5.2 ĐỒ THỊ PHỤ TẢI VÀ SỰ PHÂN LOẠI CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ
5.2.1 Định nghĩa đồ thị phụ tải
Đồ thị phụ tải là quan hệ giữa công suất hoặc momen trên trục động cơ ứng với thời
gian làm việc P = f(t) hoặc M = f(t)
Đồ thị phụ tải là cơ sở chủ yếu để
tính chọn công suất động cơ. Phần lớn đồ
thị phụ tải có dạng bậc thang tuy nhiên có
những trường hợp là đường cong liên tục.
Để tiện cho việc tính toán người ta có thể
‘bậc thang hóa’ những đường cong này
như hình 5.3

Hình 5.3: Đồ thị phụ tải dạng biến đổi liên tục
5.2.2 Đồ thị phụ tải tĩnh và đồ thị phụ tải toàn phần
Cần phân biệt hai loại đồ thị phụ tải:
- Đồ thị phụ tải tĩnh: là mối quan hệ giữa momen cản tính hoặc công suất do máy sản
xuất gây ra trên trục động cơ và thời gian làm việc ký hiệu là MC = f(t); PC = f(t).
Đồ thị phụ tải tĩnh được coi là số liệu cho trước, hình thành từ việc tính toán lực cản và công
suất trên cơ cấu công tác ứng với chế độ xác lập của hệ truyền động. Đồ thị phụ tải tĩnh
thường được dùng để chọn sơ bộ công suất động cơ.
- Đồ thị phụ tải toàn phần: hay còn goị là đồ thị phụ tải của động cơ bao gồm đồ thị
phụ tải tĩnh và phụ tải động phát sinh trong quá trình quá độ như khởi động, dừng máy, đảo
chiều, thay đổi tốc độ. Có thể thấy rõ sự khác biệt giữa hai loại đồ thị phụ tải này từ phương
dω
trình động học của hệ truyền động: M = M C + j
dt
Phần phụ tải động jd/dt được bổ sung vào phụ tải tĩnh MC sẽ cho ta phụ tải toàn phần
M=f(t); P=f(t) hoặc I=f(t)

148
 Đồ thị phụ tải toàn phần được xây dựng trong quá trình tính toán, sau khi đã chọn sơ
bộ công suất động cơ nghĩa là đã có thêm các số liệu của động cơ như momen quán tính, tốc
độ, gia tốc…. Nó được dùng để tính toán, kiểm nghiệm công suất động cơ.
5.2.3 Phân loại chế độ làm việc của động cơ
Căn cứ vào đặc điểm và thời gian làm việc người ta chia chế độ làm việc của động cơ
tương ứng với ba dạng đồ thị phụ tải đặc trưng: dài hạn, ngắn hạn và ngắn hạn lặp lại.
5.2.3.1 Chế độ dài hạn.
Chế độ làm việc của TĐĐ được gọi ,P
là dài hạn nếu phụ tải được duy trì trong Pc

một thời gian đủ dài, trong khoảng thời gian  od

này nhiệt độ của động cơ đạt tới giá trị ổn
định Hình 5.4 biểu thị đồ thị phụ tải dài hạn

không đổi PC = f(t)=const và đường cong
nhiệt sai của động cơ với giá tri đạt tới ôd

Hình 5.4 Đố thị phụ tải dài hạn

Động cơ của các máy như quạt gió, bơm nước, các máy nén khí, băng tải trong dây truyền
sản xuất.. đều làm việc ở chế độ dài hạn
5.2.3.2 Chế độ ngắn hạn
Phụ tải được gọi là ngắn hạn nếu ,P
như nó chỉ duy trì trong một thời gian ngắn, Pc

còn thời gian nghỉ dài. Trong thời gian làm  od

việc nhiệt độ của động cơ chưa đạt tới giá
trị ổn định thì động cơ đã dừng.Thời gian
nghỉ dài đủ để nhiệt độ của động cơ giảm 
xuống bằng nhiệt độ môi trường
Đặc trưng cho chế độ làm việc t
tlv
ngắn hạn là độ lớn của phụ tải PC hoặc MC
và thời gian làm việc tương ứng tlv(thường Hình 5.5 Đố thị phụ tải ngắn hạn
tlv < 10 phút)
Ví dụ: Các động cơ cấp nhiên liệu cho két, các động cơ của cơ cấu nâng hạ, các động cơ mở
cửa đập nước .
5.2.3.3 Chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại.
Chế độ làm việc của TĐĐ được gọi là chế độ ngắn hạn lặp lại nếu thời gian có tải và
nghỉ xen kẽ nhau . Trong thời gian có tải nhiệt độ của động cơ chưa đạt tới giá trị ổn định
149
thì động cơ đã dừng. Trong thời gian động cơ dừng nhiệt độ của động cơ chưa giảm tới nhiệt
độ mới thì động cơ lại có tải.
Ví dụ: Động cơ bơm thang máy, cần trục, các máy công cụ vạn năng…
Đặc trưng cho chế độ làm việc ngắn ,P
hạn lặp lại là độ lớn của phụ tải PC hoặc MC Pc Pc Pc

ngắn hạn và “thời gian đóng điện tương  od

đối”  hoặc % 
t lv t
ε= = lv ;
t lv + t 0 t ck
t lv
ε% = 100% (5.9)
t ck t
tlv t0
Trong đó:
tCK
tlv –thời gian làm việc (có tải)
tck–thời gian của chu kỳ (thường quy định Hình 5.6. Đố thị phụ tải ngắn hạn lặp lại

tck  10 phút)
Chú ý:

Các dạng đồ thị phụ tải như trên ít gặp. Thực tế trong thời gian có tải phụ tải thường
biến đổi nhiều bậc như các dạng vẽ trên hình 5.7

Hình 5.7: Đồ thị phụ tải biến thiên của các chế độ làm việc:
a) dài hạn; b) ngắn hạn; c) ngắn hạn lặp lại

150
 5.3 TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ CHO CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG
KHÔNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ
5.3.1 Tính chọn công suất động cơ điện làm việc ỏ chế độ dài hạn
5.3.1.1 Đối với phụ tải dài hạn không đổi (tức Pc=const).
Phụ tải dài hạn không đổi do khoảng thời gian dài cho nên các quá trình quá độ không
ảnh hưởng đến sự phát nóng của động cơ. Sau một khoảng thời gian làm việc nhất định nhiệt
độ của động cơ sẽ đạt tới trị số ổn định.
Để tính chọn động cơ cho loại phụ tải này ta thực hiện theo các bước sau:
Bước 1: Xác định đồ thị phụ tải tĩnh của máy sản xuất quy đổi về phía trên trục động cơ
Pc ,Mc = f(t) = const
Bước 2: Tính chọn công suất động cơ:
Động cơ cần chọn phải có công suất đạt mức P dm  Pc
Thông thường khi lựa chọn thì Pdm = (1,1 1,3)Pc (5.8)
Mdm = (1,1 1,3)Mc (5.9)
- Nếu tính chọn động cơ cho hệ TĐĐ là quạt gió thì ta sử dụng biểu thức:
Q.H
Pdm 
1000.ηq .η td
Trong đó : Q- lưu lượng gió
H - tổng áp lực
q - là hiệu suất của quạt
td - hiệu suất của khâu biến đổi ( hộp số , bánh đà…)
- Nếu phụ tải là các bơm thì sử dụng biểu thức .
γQ(H+ΔH)
Pdm  ,  kW 
1000.ηb .ηtd
Trong đó  : là tỷ trọng của chất lỏng cần bơm
Q : là lưu lượng của chất lỏng
H là chiều cao cần bơm ( bằng tổng chiều cao đẩy + chiều cao hút)
H là độ giảm cột nước trong ống dẫn chính.
Bước 3: Sau khi chọn sơ bộ động cơ xong ta kiểm nghiệm theo điều kiện khởi động và điều
kiện phát nóng (trình bày ở mục sau)
5.3.1.2 Đối với phụ tải dài hạn biến đổi.

151
 Khi phụ tải dài hạn biến đổi thì nhiệt độ của động cơ sẽ thay đổi theo mức độ thay đổi
của phụ tải. Để tính chọn được công suất của động cơ điện ta phải dựa vào đồ thị phụ tải đã
được quy đổi về trục động cơ một hoặc nhiều chu kỳ.
Đồ thị phụ tải như hình 5.8.
MC , PC
Mn

M2 M2

M3
M1 M1

t
t3 tn t0 t1
t1 t2 t...

tCK

Hình 5.8 Đồ thị phụ tải dài hạn biến đổi

Công suất của động cơ điện được lựa chọn theo phụ tải trung bình:
Mdm = (1,1 1,3) MC.tb (5.11)
Pdm = (1,1 1,3). PC.tb (5.12)
Trong đó công suất trung bình và moment rung bình được tính theo đồ thị phụ tải đã cho
MC1.t1 + MC2 .t1 +...+ MCn .t n  MCi .t i
MC.tb = = (5.13)
t1 +t 2 +...+ t n t ck
PC1.t1 + PC2 .t1 +...+ PCn .t n  PCi .t i
PC.tb =  (5.14)
t1 + t 2 +...+ t n t ck
Sau khi chọn sơ bộ động cơ xong ta kiểm nghiệm theo điều kiện phát nóng, quá tải về mômen
và khởi động.
5.3.2 Tính chọn công suất động cơ làm việc ở chế độ ngắn hạn
5.3.2.1 Chọn công suất động cơ dài hạn cho phụ tải ngắn hạn
Động cơ điện dài hạn được chế tạo để khi công tác phụ tải định mức trong một thời
gian dài thì nhiệt độ của nó mới đạt tới giá trị cực đại. Vì vậy khi sử dụng cho phụ tải ngắn
hạn nếu ta lựa chọn công suất định mức bằng công suất của phụ tải Pđm = Pnh thì sau khoảng
thời gian tồn tại của phụ tải nhiệt độ của động cơ đạt tới một giá trị nhỏ hơn nhiệt độ ổn định
của động cơ.

152
 Trong trường hợp này để tận dụng hết công suất và khả năng chịu nhiệt của động cơ
ta cho động cơ làm việc quá tải . Vì vậy có thể lựa chọn động cơ có công suất Pđm < Pnh sao
cho cuối giai đoạn làm việc nhiệt độ động cơ đạt tới nhiệt độ cực đại.
 Chọn sơ bộ động cơ

Từ đồ thị phụ tải tĩnh Pc=f(t) hoặc Mc=f(t), xác định phụ tải ngắn hạn PC.nh hoặc MC.nh
tương ứng với thời gian làm việc tlv.
-Nếu đồ thị phụ tải có dạng không đổi như hình 5.9b thì PC.nh = PC
-Nếu phụ tải biến đổi nhiều cấp như hình 5.9a ta sẽ quy về dạng không đổi như hình
5.9b với giá trị phụ tải xác định theo phương pháp đẳng trị
ΣPCi2 t i
PC.nh = PC.dt = (5.15)
Σt i

ΣMCi
2
ti
Hoặc MC.nh = MC.dt = (5.16)
Σt i
và thời gian làm việc tlv = ti
PC MC

PC.nh

tlv

a) b)
Hình 5.9 Quy đổi đồ thị phụ tải ngắn hạn biến đổi về dạng không đổi
Xác định hệ số quá tải: Từ việc phân tích nhiệt sai làm việc của động cơ như đã nêu
trên người ta tìm được biểu thức của hệ số quá tải:
a +1
K= -a (5.17)
1-e t lv /Tn
Trong đó: a -Tỷ số giữa tổn hao thép và tổn hao ma sát với tổn hao đồng trong động cơ

153
 ΔPth+co
a= (5.18)
ΔPd
Để chọn sơ bộ động cơ người ta lấy a 1 và tlv/Tn  0,3 ÷ 0,5 để tính K
Động cơ đã chọn sơ bộ theo điều kiện:
PC.nh
Pdm  (5.19)
K
M C.nh
Hoặc M dm  (5.20)
K
 Sau khi chọn sơ bộ công suất của động cơ ta tiến hành kiểm nghiệm động cơ theo điều
kiện phát nóng, quá tải và khởi động.

5.3.2.2 Chọn công suất động cơ loại ngắn hạn cho phụ tải ngắn hạn
Loại động cơ đặc biệt để làm việc ở chế độ ngắn hạn, có K lớn và thời gian làm việc
quy chuẩn tqc = 15, 30, 60, 90 phút.
Chọn Pđm ≥ Pc.nh hoặc Mđm ≥ Mc.nh và tlv ≤ tqc
Việc kiểm nghiệm cũng tương tự như trường hợp trên.
5.3.3 Tính chọn công suất động cơ làm việc với phụ tải ngắn hạn lặp lại
5.3.3.1 Đối với phụ tải ngắn hạn lặp lại không đổi.
Đồ thị phụ tải ngắn hạn lặp lại không đổi đã quy đổi về trục động cơ có dạng như sau:
Đối với phụ tải ngắn hạn sau một khoảng thời gian làm việc n(tlv + t0) = n.tck thì nhiệt
độ của động cơ sẽ đạt tới trạng thái tựa xác lập (trị số nhiệt độ trung bình trong các chu kỳ
làm việc là không đổi)
Để tận dụng khả năng chịu nhiệt và chịu quá tải cho động cơ người ta thường sử dụng
động cơ chuyên dùng cho phụ tải ngắn hạn lặp lại.
- Đặc điểm của động cơ này:
+ Có độ bền cơ khí cao và quán tính cơ học nhỏ.
+ Khả năng chịu quá tải của động cơ lớn và thường nằm trong khoảng  M  2,3  2,6 
và có hệ số đóng điện tương đối tiêu chuẩn: % = 15%, 40%, 60%.
- Tính chọn động cơ:
+ Từ đồ thị phụ tải xác định Pnl, 
Pdm = 1,1÷1,3 Pnl (5.21)
+ Xác định : Hệ số đóng điện tương đối tiêu chuẩn phù hợp với hệ số đóng điện tương
đối của phụ tải

154
 t lv
ε ft % = 100% (5.22)
t lv + t 0

P 
Pnl Pnl Pnl
 'od

 max
 min
tlv t0

tck

Hình 5.10
5.5.2. Tính chọn động cơ dài hạn cho phụ tải ngắn hạn lặp lại biến đổi.
Phụ tải ngắn hạn lặp lại có dạng như sau:
P P
P1 P1
P4
P1 P1
P8
P2 P2 P2
P2
P5
P7

t t
t1 t2 t3 t0
P3
P6
P3
t1 t2 t3 t01 t4 t5 t6 t02 t7 t8 t03

P
Pđt2

Pđt1

t
t
tlvđt1 t0
tlvđt2 t0

Hình 5.11
Để tính chọn động cơ điện cho phụ tải ngắn hạn lặp lại biến đổi ta phải quy về dạng
không đổi bằng phương pháp đẳng trị.
155
 Pci2 t i
Pcll = (5.23)
t i

M ci2 t i
Hoặc M cll = (5.24)
t i
Trong một số trường hợp hệ số đóng điện tương đối tính toán từ đồ thị phụ tải khác
với giá trị quy chuẩn thì ta phải xác định lại của động cơ điên ta dự kiến chọn loại động cơ
có giá trị qc nào đó gẫn với  của phụ tải (lớn hơn hoặc nhỏ hơn). Công suất hoặc momen
định mức của động cơ được chọn sơ bộ theo biểu thức sau:
ε ε
Pdm  Pcll ; Mdm  Mcll (5.25)
ε qc ε qc
Nếu chọn động cơ dài hạn thì qc = 1
Theo Pđm hoặc Mđm và qc chọn sơ bộ và lấy được các số liệu cần thiết của nó
Việc kiểm nghiệm công suất động cơ cũng được tiến hành tương tự như động cơ ngắn hạn.
ΔPth+co
- Xác định giá trị a: a =
ΔPd
- Điều kiện chọn đúng công suất:
ε
Pdm  Pll (5.26)
a(ε qc - ε) + ε qc

ε
Mdm  Mll (5.27)
a(ε qc - ε) + ε qc

5.4 KIỂM NGHIỆM CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ

5.4.1 Kiểm nghiệm công suất động cơ đã chọn theo điều kiện phát nóng
5.4.1.1 Xây dựng đồ thị phụ tải toàn phần:
Để kiểm nghiệm theo điều kiện phát nóng đòi hỏi phải tính toán nhiệt càng chính xác
càng tốt do đó cần xây dựng đồ thị phụ tải toàn phần. Từ các số liệu động cơ ta tính toán
được các quá trình quá đố chủ yếu như khởi động, hãm, đảo chiều, tìm được các đường cong
của momen động cơ M = f(t), dòng điện I = f(t), hoặc P=f(t), trong quá trình quá độ bổ sung
các giá trị này vào đồ thị phụ tải tĩnh, đó chính là đồ thị phụ tải toàn phần hay đồ thị phụ tải
của động cơ. Việc tính toán nhiệt để kiểm nghiệm động cơ được tính toán với đồ thị này.
5.4.1.2 Các phương pháp kiểm nghiệm theo điều kiện phát nóng:
* Phương pháp nhiệt sai:

156
 Từ đồ thị phụ tải nếu biết được Tn ta xây dựng được đường cong  = f(t) và xác định
được nhiệt sai cực đại max.Động cơ đã chọn đạt yêu cầu phát nóng nếu thỏa mãn điều kiện:
max < cp (5.28)
Trong đó cp – Nhiệt sai cho phép của động cơ phụ thuộc vào cấp cách điện của động cơ
* Phương pháp tổn thất trung bình:
Phương pháp nhiệt sai cho phép xác định trực tiếp nhiệt độ động cơ nhưng khó thực
hiện vì không xác định được Tn. Do đó người ta dùng phương pháp gián tiếp.
Nếu coi nhiệt sai ổn định trong động cơ tỷ lệ với tổn thất công suất trong động cơ
ΔP
τ od = thì nhiệt sai trung bình cũng tỷ lệ với tổn thất công suất trung bình trong một chu
A
kỳ:
ΔPtb
τ tb = (5.29)
A
Như vậy từ đồ thị phụ tải (hình 5.2) ta suy ra đồ thị phụ tải tổn thất công suất P=f(t) từ đó
xác định được tổn thất trung bình:
ΔP1.t1 +ΔP2 .t1 +...+ΔPn .t n  ΔPi .t i
ΔPtb = = (5.30)
t1 +t 2 +...+t n t ck
Mặt khác đối với động cơ đã chọn sơ bộ, có công suất là Pđm và tổn thất công suất là
Pđm và nhiệt sai là cp theo thiết kế
1- ηdm
Trong đó: ΔPdm = Pdm (5.31)
ηdm
ΔPdm
τ cp = (5.32)
A
Động cơ đã chọn đạt yêu cầu phát nóng nếu thỏa mãn điều kiện:
Ptb  Pcp hay tb  cp (5.33)
* Phương pháp dòng điện đẳng trị:
Phương pháp dòng điện đẳng trị được suy ra từ phương pháp tổn thất trung bình và nó
được dùng khi đã có đồ thị phụ tải theo dòng điện động cơ I = f(t)
Giả sử ta có đồ thị dòng điện bậc thang như (hình 5.12) tổn thất công suất trong dây
quấn động cơ tỷ lệ với bình phương dòng điện tương ứng: I12t1, I22t2 …
Thay thế các Ii bằng dòng điện đẳng trị Iđt không đổi trong cả chu kỳ với điều kiện cùng
gây ra tổn thất trung bình như nhau, ta có:

157
 Iđt2tck = I12t1, I22t2 +…+ In2tn
Hay
I12 t1 + I22 t 2 +...+ I n2 .t n ΣIi2 t i
Idt = = (5.34)
t1 + t 2 +...+ t n t ck
Như vậy dòng điện đẳng trị Iđt tương
ứng với tổn thất trug bình trong chu kỳ làm
việc Ptb
Hình 5.12 Đồ thị phụ tải dòng điện I = f(t)

Với động cơ đã chọn, tổn thất định mức tương ứng với Iđm.
⇒ điều kiện kiểm nghiệm phát nóng:
Iđt ≤ Iđm (5.35)
Chú ý, điều kiện (5.35) chỉ đúng khi coi tổn thất trong lõi thép, ma sát, quạt làm mát cũng
như điện trở dây quấn là không đổi.
* Phương pháp momen đẳng trị:
Trong quá trình làm việc nếu từ thông không đổi thig momen tỷ lệ với dòng điện. Khi
đồ thị phụ tải theo momen M=f(t) ta có thể xác định giá trị momen đẳng trị không đổi Mđt.
M12 t1 + M 22 t 2 +...+ M n2 .t n ΣMi2 t i
Mdt = = (5.36)
t1 + t 2 +...+ t n t ck
Điều kiện kiểm nghiệm momen: Động cơ đã chọn đạt yêu cầu phát nóng nếu thỏa
mãn điều kiện:
Mđt ≤ Mđm (5.37)
Trong đó: Mđm là momen định mức của động cơ
Tuy nhiên với những động cơ có từ thông thay đổi theo công suất như động cơ KĐB
thì phương pháp này kém chính xác.
* Phương pháp công suất đẳng trị:
Trong thời gian làm việc tốc độ động cơ ít biến đổi nghĩa là coi  = const thì công
suất của động cơ sẽ tỷ lệ với momen khi đó từ (5.23) ta suy ra công thức công suất đẳng trị
P12 t1 + P22 t 2 +...+ Pn2 .t n ΣPi2 t i
Pdt = = (5.38)
t1 + t 2 +...+ t n t ck
Trong đó: P1, P2 … là giá trị công suất trong đồ thị phụ tải P=f(t) ứng với các khoảng thời
gian t1, t2, … trong chu kỳ làm việc:
Động cơ đã chọn đạt yêu cầu phát nóng nếu thỏa mãn điều kiện:
Pđt ≤ Pđm (5.39)

158
Chú ý: Các phương pháp Mđt và Pđt dùng để kiểm nghiệm động cơ đã chọn nhưng cũng có
thể sử dụng để chọn sơ bộ công suất động cơ. Khi đó ta dùng đồ thị phụ tải tĩnh Mc=f(t) hoặc
Pc =f(t) để xác định Mđt hoặc Pđt.
5.4.2 Kiểm nghiệm động cơ đã chọn theo điều kiện quá tải và điều kiện khởi động
Ngoài kiểm nghiệm theo điều kiện phát nóng, ta còn cần phải kiểm nghiệm theo điều kiện
quá tải và điều kiện khởi động:
Mmax ≥ Mc.max (5.40)
MKĐ ≥ Mco (5.41)
Trong đó:
MC.max – momen cản lớn nhất
Mco – Momen cản khi khởi động (=0)
Mmax – momen lớn nhất của động cơ có xét đến điều kiện giảm ngẫu nhiên của điện
áp nguồn
Động cơ KĐB Mmax ≈ 0,8 Mth
Động cơ ĐB Mmax ≈ (2,5÷3)Mđm
Động cơ MC Mmax ≈ (2,5÷3)Mđm
MKĐ – Momen khởi động của động cơ lấy theo giá trị trong catalogue hoặc theo giá
trị cho phép của từng loại động cơ.
Đối với động cơ KĐB và động cơ đồng bộ có cuộn khởi động kiểu KĐB thì MKĐ lấy theo
Mnm.
MKĐ = Mnm
Đối với động cơ một chiều MKĐ lấy theo giá trị cho phép bởi dòng điện phần ứng:
MKĐ = Mcp  (2 ÷ 2,5) Mđm

5.5 TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG ĐIỆN LÀM VIỆC VỚI HỆ CÓ ĐIỀU
CHỈNH TỐC ĐỘ
5.5.1 Tính chọn ban đầu
Công suất động cơ ở các hệ điều chỉnh cũng được tính chọn như các động cơ không
điều chỉnh:
-Chọn sơ bộ (ở tốc độ định mức)
-Kiểm nghiệm theo điều kiện phát nóng, nếu đạt được các điều kiện trên ta chuyển
sang bước kiểm nghiệm tiếp theo
5.5.2 Kiểm nghiệm theo điều kiện điều chỉnh tốc độ

159
 Để tiến hành kiểm nghiệm ta cần biết loại phụ tải mà động cơ sẽ lắp đặt và cần dự
kiến phương pháp điều chỉnh tốc độ.
-Dựng ĐTC của phụ tải Mc=f(ω) hoặc Pc=f(ω) trong toàn dải điều chỉnh ωmin  ωmax
-Dựng đặc tính tải cho phép của động cơ khi điều chỉnh Mt.cp=f(ω) hoặc Pt.cp =f(ω)
trong dải điều chỉnh ωmin  ωmax
-So sánh hai đặc tính:
Nếu hai đặc tính Mc(ω) và Mt.cp(ω) trùng nhau thì động cơ hoàn toàn thỏa mãn các
điều kiện, nó sẽ làm việc tối ưu trong toàn dải điều chỉnh (hình 5.13a)
Nếu đặc tính Mt.cp(ω)> Mc(ω) trong toàn dải điều chỉnh, động cơ luôn bị non tải (hình
5.13b). Động cơ chỉ làm việc hợp lý về phát nóng duy nhất ở tốc độ ωmin, Ở đó Mt.cp= Mc
Nếu đặc tính Mt.cp(ω)< Mc(ω) hình 5.13c, động cơ luôn bị quá tải với tất cả các tốc độ (trừ
tốc độ ωmax)

Hình 5.13. So sánh đặc tính tải cho phép của động cơ (Mt.cp) và đặc tính cơ của phụ
tải ( Mc)
Có trường hợp hai đường đặc tính khác nhau như hình 5.13d, động cơ chỉ làm việc hợp lý ở
tốc độ ω1.Ở các cấp tốc độ ω <ω1 động cơ bị quá tải, còn khi ω >ω1 động cơ lại bị non tải.
Như vậy, trừ trường hợp trên hình 5.13a, các trường hợp khác đều coi không đạt về
điều kiện điều chỉnh tốc độ. Để khắc phục ta tiến hành như sau:
-Chọn lại động cơ có công suất phù hợp, sao cho không bị quá tải hoặc non tải
-Chọn lại phương pháp điều chỉnh tốc độ, sao cho đặc tính Mt.cp(ω) của động cơ giống hoặc
trùng với đặc tính Mc của phụ tải.
ĐỀ CƯƠNG ÔN TẬP

160
I. PHẦN LÝ THUYẾT:
1. Cấu trúc, phân loại hệ thống truyền động điện.
2. Các cơ sở động học cơ bản của hệ thống truyền động điện. ( Đặc tính cơ của động cơ điện,
đặc tính cơ của máy sản xuất, các trạng thái làm việc của truyền động điện, quy đổi các đại
lượng cơ học về đầu trục động cơ, phương trình động học, điều kiện ổn định tĩnh của truyền
động điện).
3. Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập (Phương trình đặc tính cơ, ảnh
hưởng của các thông số đến đặc tính cơ, cách vẽ đặc tính cơ, tính toán điện trở khởi động,
đặc tính cơ trong các trạng thái hãm).
4. Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích thích song song khi rẽ mạch phần ứng (Sơ
đồ nguyên lý, đặc tính cơ, các nhận xét).
5. Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp (Phương trình đặc tính cơ và cách
vẽ, tính toán điện trở khởi động, đặc tính cơ trong các trạng thái hãm).
5. Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ (Phương trình đặc tính cơ, ảnh hưởng của các
thông số đến đặc tính cơ, khởi động và xác định điện trở khởi động, đặc tính cơ trong các
trạng thái hãm).
6. Đặc tính cơ của động cơ đồng bộ (Các đặc tính của động cơ đồng bộ, khởi động và hãm
động cơ đồng bộ).
7. Vấn đề điều chỉnh tốc độ và các chỉ tiêu chất lượng của hệ thống truyền động điện.
8. Các nguyên lý điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều ( điều chỉnh điện áp phần ứng,
điều chỉnh từ thông động cơ).
9. Hệ F - Đ (Sơ đồ cấu trúc, sơ đồ thay thế, phương trình đặc tính cơ, các chế độ làm việc
của hệ F - Đ, các nhận xét).
10. Hệ CL - Đ ( Sơ đồ nguyên lý, sơ đồ thay thế, phương trình đặc tính cơ, hệ CL - Đ đảo
chiều, các trạng thái làm việc, các nhận xét).
11. Hệ XA - Đ (Nguyên lý chung, giản đồ thời gian, phương trình đặc tính cơ, hệ XA - Đ
đơn, XA - Đ đảo chiều, các nhận xét).
12. Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha bằng phương pháp điều chỉnh điện áp.
13. Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha bằng phương pháp điều chỉnh điện trở
mạch rotor.
14. Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha bằng phương pháp điều chỉnh công
suất trượt.
15. Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha bằng phương pháp điều chỉnh tần số
nguồn.

161
16. Ý nghĩa của việc tính chọn công suất động cơ, các bước tính chọn công suất động cơ, ví
dụ minh họa.
17. Phương trình cân bằng nhiệt, phát nóng và làm nguội động cơ điện, phân loại các chế độ
làm việc của truyền động điện dựa theo điều kiện phát nóng.
18. Chọn công suất động cơ cho những truyền động không điều chỉnh tốc độ ở các chế độ
làm việc.
19. Chọn công suất động cơ cho các truyền động có điều chỉnh tốc độ.

PHẦN BÀI TẬP:

Bài 1:
1. Nêu điều kiện ổn định tĩnh của truyền động điện.
2. Xét xem các điểm A, B có phải là điểm làm việc ổn định không?

n(v/p) n(v/p)
 (Rad/s)

.
A
nc = f(Mc)
.
A
nc = f(Mc)
.
A  Ð = f(MÐ)

nÐ = f(MÐ) nÐ = f(MÐ) .
B
 c = f(Mc)

0 0
M(N.m) M(N.m)
0 M(N.m)
Bài 2:
Một động cơ điện một chiều kích từ độc lập có các thông số định mức là: Pđm = 10kW; Uđm
= 110V;
Iđm =100A; nđm = 500v/p.
1. Xác định độ cứng của đường đặc tính cơ tự nhiên.
2. Vẽ đặc tính cơ tự nhiên.
3. Vẽ đặc tính cơ nhân tạo với Rf = 1,84, tải mang tính phản kháng, Mc = Mđm.
4. Vẽ đặc tính cơ khi kết hợp đảo chiều Uư và thêm Rp = 2() vào mạch phần ứng, Mc =
1,5Mđm.
5. Vẽ đặc tính cơ khi giảm  = 85%đm, Mc = 0,8Mđm.
Bài 3:
Cho động cơ điện một chiều kích từ độc lập có các thông số như sau: Pđm = 75Kw, Uđm =
440V, Iđm = 194A, nđm =1000 v/p, Rư = 0,072.
1. Xác định tốc độ làm việc của động cơ và trạng thái làm việc tương ứng khi mômen cản
tác dụng lên đầu trục động cơ lần lượt là:

162
- Mc = 0,8Mđm, tải mang tính thế năng.
- Mc = 0,8Mđm, tải mang tính phản kháng.
- Mc = 1.2Mnm, tải mang tính phản kháng.
- Mc = 1.2Mnm, tải mang tính thế năng.
2. Xác định giá trị lớn nhất của mômen cản trên để động cơ có thể khởi động được theo chiều
thuận trên đặc tính cơ có điện trở phụ mắc vào mạch phần ứng Rp = 2.
3. Hãy xác định tốc độ làm việc của động cơ khi thêm Rp = 2() vào mạch phần ứng, Mc =
Mđm. Tính hiệu suất làm việc của động cơ khi đó.
4. Khi động cơ đang làm việc ổn định trên đường đặc tính cơ tự nhiên với Mc = 0,9Mđm thì
đột ngột điện áp giảm xuống còn 200V. Hãy tính tốc độ làm việc ổn định của động cơ lúc
ban đầu và sau khi giảm áp, vẽ đặc tính cơ và phân tích diễn biến của quá trình khi chuyển
từ tốc độ ban đầu đến tốc độ sau. Xác định dòng điện chạy qua phần ứng động cơ tại thời
điểm điện áp phần ứng vừa thay đổi ( Ihbđ).
5. Xác định tốc độ làm việc của động cơ khi giảm từ thông còn 2/3đm, tải định mức.
6. Tính mômen tổn thất khi động cơ làm việc trên đặc tính cơ tự nhiên với tải định mức.
Bài 4:
Cho động cơ điện một chiều kích từ độc lập có các thông số định mức: Pđm = 20,5Kw, Uđm
= 440V, Iđm = 55A, nđm = 1000v/p.
1. Động cơ khởi động với Mc = 0.9Mđm. Dòng điện lớn nhất trong quá trình khởi động I1 =
110A. Hãy xác định số cấp điện trở khởi động và giá trị điện trở khởi động của từng cấp.
2. Xác định số cấp điện trở khởi động và giá trị điện trở khởi động ở mỗi cấp sao cho mômen
khởi động ban đầu: M1 = 2Mđm và mômen chuyển M2 không vượt quá 1,2Mđm; Mc = Mđm.
3. Xác định giá trị điện trở phụ ở mỗi cấp khi yêu cầu mở máy bình thường, số cấp điện trở
khởi động
m = 3; Mc = Mđm.
4. Xác định giá trị điện trở khởi động ở mỗi cấp bằng phương pháp giải tích khi yêu cầu mở
máy cưỡng bức, khởi động qua hai cấp điện trở phụ; Mc = Mđm.
5. Tính các giá trị điện trở mở máy của động cơ trên bằng phương pháp đồ thị biết động cơ
mở máy qua ba cấp điện trở phụ, Mc = 0,7Mđm. Kiểm nghiệm bằng phương pháp giải tích.
Bài 5:
Cho động cơ điện một chiều kích từ độc lập có các thông số sau: Pđm = 1,5Kw, Uđm = 220V,
Iđm = 8,31A, nđm = 1500v/p.

163
1. Hãm động năng kích từ độc lập động cơ trên, xác định giá trị Rh sao cho tốc độ hãm ổn
định là: nôđ = -1500v/p, Mc = Mđm, bắt đầu hãm tại điểm A(Mđm, nđm). Vẽ đặc tính cơ minh
họa.
2. Hãm động cơ trên bằng phương pháp hãm ngược (đảo chiều U ư và thêm Rp đủ lớn), xác
định giá trị Rh nhỏ nhất cần mắc vào mạch phần ứng sao cho động cơ sẽ dừng sau khi giảm
tốc. Tính giá trị của mômen hãm ban đầu Mhbđ khi đó? Vẽ đặc tính cơ minh họa. Biết Mc =
Mđm, bắt đầu hãm tại điểm A(Mđm, nđm).
3. Động cơ đang làm việc trên đường đặc tính cơ tự nhiên với Mc = 20Nm. Xác định trị số
điện trở phụ cần thêm vào mạch phần ứng để động cơ đổi chiều quay sang tốc độ n = -
1000v/p. Vẽ đặc tính cơ minh họa quá trình đảo chiều quay trên.
Bài 6:
Một động cơ điện một chiều kích từ độc lập có các thông số định mức là: Pđm = 10kW; Uđm
= 110V; Iđm =100A; nđm = 500v/p. Động cơ được trang bị cho một cơ cấu nâng và đang làm
việc trên đường đặc tính cơ tự nhiên với phụ tải Mc = 0,8Mđm. Hãy xác định giá trị điện trở
phụ cần nối vào mạch phần ứng để động cơ hạ tải với tốc độ bằng tốc độ nâng.
Bài 7:
Một động cơ điện một chiều kích từ độc lập có các thông số định mức là: Pđm = 4,2kW; Uđm
= 220V; Iđm =20A; nđm = 500v/p được trang bị cho một cơ cấu nâng. Khi động cơ đang nâng
tải trên đường đặc tính cơ tự nhiên, người ta đọc được giá trị dòng điện chạy trong mạch
phần ứng là 20A. Để dừng tải lại người ta sử dụng phương pháp hãm động năng kích từ độc
lập.
1. Xác định giới hạn giá trị điện trở hãm dùng để nối kín mạch phần ứng sao cho dòng điện
hãm ban đầu nằm trong phạm vi cho phép. (2Iđm  Ihbđ 2,5Iđm).
2. Xác định giá trị điện trở hãm dùng để nối kín mạch phần ứng để cho động cơ hạ tải trong
trạng thái hãm động năng với tốc độ hãm bằng1/2 tốc độ nâng.
Bài 8:
Vẽ đường đặc tính cơ tự nhiên và nhân tạo của động cơ điện một chiều kích thích nối tiếp.
Biết: Rp1 = 1(), Rp2 = 3(). Các tham số định mức của động cơ: Pđm =16Kw, Uđm = 440V,
Iđm = 44A, nđm = 630v/p, Rkt = 0,5Rư. (động cơ có đường đặc tính vạn năng như hình vẽ SGK
Truyền động điện – Bùi Quốc Khánh chủ biên).
Bài 9:
Một động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp đang làm việc trên đường đặc tính cơ tự nhiên
ở trạng thái động cơ. Người ta đo được dòng điện chạy qua động cơ bằng 20A. Để hãm dừng
nhanh động cơ, người ta áp dụng biện pháp đảo ngược cực tính điện áp phần ứng và nối thêm

164
Rp. Hãy xác định giới hạn giá trị Rp để dòng điện hãm ban đầu Ihbđ 2,5Iđm. Các thông số
định mức của động cơ: Pđm = 4kW; Uđm = 220V; Iđm = 20A; nđm = 500v/p; Rkt = 0.5Rư.
Bài 10:
Cho động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp có: Pđm = 7kW; Uđm = 220V; Iđm = 37,5A; nđm
= 1180v/p; Rkt = 0.96. Tính giá trị điện trở phụ mắc nối tiếp vào mạch phần ứng sao cho
nĐC = 800v/p, tải Mc = 60Nm.
Bài 11:
Vẽ đường đặc tính cơ tự nhiên và nhân tạo của động cơ không đồng bộ rotor dây quấn kiểu
AK – 1148 với Rp1 = 0,029(), Rp2 = 0,053(), các tham số định mức của động cơ là: Pđm =
60kw, nđm= 720v/p, Mth/Mđm= 2,2, E2 = 175V, I2đm= 216A.
Bài 12:
Chọn các cấp điện trở mở máy cho động cơ không đồng bộ rotor dây quấn có các tham số:
Pđm = 1,7Kw; nđm= 905v/p; Mth/Mđm= M =2; E2 = 57V; I2đm= 20,2A; Động cơ mở máy qua
ba cấp điện trở phụ, Mc = Mđm.
Bài 13:
Một động cơ không đồng bộ ba pha có các tham số sau: Pđm = 7,5Kw; nđm= 945v/p; Mth/Mđm=
M =2,5; fđm = 50Hz; 2p = 6; Uđm = 380V. Tính mômen khởi động trực tiếp của động cơ. Xác
định tốc độ làm việc của động cơ khi làm việc trên đường đặc tính cơ tự nhiên với mômen
phụ tải đặt lên trục động cơ Mc = 1,2Mđm.
Bài 14:
Một động cơ điện KĐB ba pha rotor dây quấn, đang làm việc trên đường đặc tính cơ tự nhiên
với Mc = 23,7N.m. Các số liệu của động cơ như sau: Pđm = 2,2kW; nđm = 885v/p; M = 2,3;
2p = 6; Iđm = 12,8A; Uđm = 220V; E2 = 135V. Xác định tốc độ làm việc của động cơ khi
thêm vào Rotor điện trở bằng 1,5. Tính điện trở phụ cần thiết thêm vào mạch rotor để động
cơ làm việc ổn định với tốc độ n = -300v/p.
Bài 15:
Cho một động cơ không đồng bộ có các tham số sau: Pđm = 7,5kW; nđm = 905v/p; M = 2,3;
2p = 6; Istđm = 19,3A; IkđTN = 4,4 Istđm; MkđTN = 3Mđm; cosnm = 0,74; Uđm = 220V; E2 = 135V.
Để cho tải trọng của một pa lăng khỏi bị giật mạnh, khi khởi động người ta nối stator động
cơ qua một điện trở khởi động. Hãy tính giá trị điện trở phụ mắc vào mạch stator, giả thiết
khi đó Mkđ = 0,5Mđm.
Bài 16:
Một động cơ không đồng bộ ba pha rotor dây quấn có r2 = 0,0278; nđm = 970v/p; hiệu suất
định mức đm = 0,885; fđm = 50Hz; n0 = 1000v/p. Để thay đổi tốc độ động cơ, người ta mắc
165
thêm Rp vào mạch rotor. Tính giá trị Rp để tốc độ động cơ đạt được là 800v/p. Biết rằng
mômen cản không phụ thuộc vào tốc độ.
Bài 17:
Tính điện trở trong mạch một chiều để hãm động năng động cơ không đồng bộ ba pha có các
số liệu như sau: Pđm = 11kW; nđm = 685v/p;Istđm = 28,8A; Uđm = 380V. Dòng ba pha không
tải Ist0 = 19,4A; rst = 0,43Ω. Nguồn xoay chiều của động cơ là một bộ biến tần 25Hz. Lưới
một chiều để cung cấp dòng điện cho hãm động năng có điện áp 220V. Yêu cầu hãm nhanh.
Bài 18:
Cho động cơ điện một chiều kích thích độc lập có các thông số sau:
Pđm = 8kw; Uđm = 220V; đm =0,85; nđm = 1440v/p. Yêu cầu thiết kế hệ thống TĐĐ theo
nguyên lý điều chỉnh điện áp phần ứng sao cho: D = 20:1, Scp = 3%, tải MC = Mđm.
1. Nếu sử dụng hệ hở CL - Đ, để thỏa mãn D thì sai lệch tĩnh lớn nhất của hệ hở S hmax bằng
bao nhiêu? Tính giá trị độ cứng của đặc tính cơ khi đó.
2. Để đảm bảo Scp = 3% thì giá trị độ cứng tối thiểu của đặc tính cơ của hệ kín khi đó là bao
nhiêu?
Bài 19:
Một động cơ kích từ độc lập có các tham số như sau: Pđm = 29Kw; Uđm = 440V; Iđm = 76A;
nđm = 1000v/p. Hãy xác định mômen điện từ của động cơ khi làm việc với phụ tải dài hạn Ic
= Iđm và tốc độ quay của động cơ là 1,5nđm.
Bài 20:
Động cơ điện một chiều kích từ độc lập được cung cấp điện từ chỉnh lưu cầu một pha bán
điều khiển có điện áp nguồn xoay chiều U = 240V; f = 50Hz có Eư = 150V; Rư = 6; góc
Eu M
mở α = 80; tỷ số   0,9 ; Utb = 169V. Tính momen trung bình và tốc độ quay của
 Iu
động cơ khi đó.
Bài 21:
Một động cơ không đồng bộ ba pha rotor lồng sóc có bốn cực, U = 220V; f = 50Hz. Dùng
bộ nghịch lưu để cấp điện cho động cơ, thay đổi tốc độ động cơ bằng điều chỉnh tần số. Hãy
tính tốc độ động cơ và lượng điện áp đầu ra của bộ nghịch lưu với tần số f lần lượt là: 30Hz;
40Hz; 50Hz; 60Hz.
Bài 22:
Một bộ nghịch lưu cung cấp cho một động cơ không đồng bộ ba pha ở tần số 52Hz, với thành
phần cơ bản của điện áp pha là 208V.
1. Xác định tốc độ động cơ khi hệ số trượt s = 0,04.

166
2. Khi bộ nghịch lưu chuyển sang f = 48Hz, U = 192V thì tốc độ động cơ là bao nhiêu?
Bài 23:
Các tham số định mức của một động cơ KĐB ba pha rôtor dây quấn kiểu
AK – 1148 là: Pđm = 60kw, nđm= 720v/p, Mth/Mđm= 2,2, E2 = 175V, I2đm= 216A.
Thêm điện trở phụ mắc vào mạch rôtor để điều chỉnh tốc độ quay của ĐCKĐB ba pha bằng
td 1
phương pháp xung trở rotor, biết:    ; R0  2() .
T 2
1. Hãy tính giá trị điện trở phụ tương ứng mắc vào mạch xoay chiều.
2. Hãy xác định các giá trị Mth và sth khi đó.
Bài 24:
Máy công tác làm việc ngắn hạn lặp lại có đồ thị có đồ thị phụ tải như hình vẽ. Động cơ
truyền động có %đm = 25%, Pđm = 14kw, Mmax/Mđm = 2, nđm= 950v/p. Hãy kiểm tra điều
kiện phát nóng và quá tải của động cơ trên.
n n

( chú ý: P i
2
ti t i
, trong
n
đó:  t i là tổng các khoảng thời gian làm việc của
Pdt = 1
n
; ε dt % = n
1
n

 ti  t + t
1
i 0i
1 1 1

n
tải trong một chu kì, t
1
0i là tổng các khoảng thời gian nghỉ của tải trong một chu kì)

Bài 25:
Hãy tính chọn công suất của động cơ nâng trong cầu trục có biểu đồ momenphụ tải tĩnh như
hình vẽ, giả thiết rằng không có tổn hao trong các khâu truyền lực, nđm= 720v/p.

167
 n n

P t t
2 n
, trong đó: t là tổng các khoảng thời gian làm việc
i i i
( chú ý: Pdt  1
;  dt %  1 i
n n n

t t  t
1
i i 0i
1 1 1

n
của tải trong một chu kì, t 1
0i là tổng các khoảng thời gian nghỉ của tải trong một chu kì)

Bài 26:
Xác định công suất động cơ quạt gió có năng suất 15m3/s với tổng áp lực 1960N/m2. Trục
động cơ nối cứng với trục quạt gió, không qua khâu truyền lực. Tốc độ quạt gió nq = 960v/p
và hiệu suất của nó là q = 0,6.
QH
Công suất trên trục động cơ quạt gió được xác định: Pc = ; [kW ]
1000ηq ηtr
Trong đó:
Q: Lưu lượng gió (năng suất quạt) (m3/s).
H: Tổng áp lực (N/m2).
q: Hiệu suất quạt gió.
tr: Hiệu suất khâu truyền lực.)
Bài 27:
(Công suất trên trục động cơ bơm nước được xác định:
γQ(H + ΔH)
Pc = ;[kW]
1000ηb ηtr
Trong đó:
: Tỷ trọng chất lỏng (N/m3).
168
Q: Lưu lượng của bơm (m3/s).
H: Chiều cao cột nước bơm, bằng tổng chiều cao cột nước hút và chiều cao cột nước đẩy
(m).
H: Độ giảm cột nước trong ống dẫn chính (m).
b: Hiệu suất bơm; tr: Hiệu suất khâu truyền lực).

169
 BÀI TẬP TỔNG HỢP
Học phần: Truyền động điện
Nhiệm vụ: Cá nhân làm bài tập, đóng quyển và thu nộp vào ngày ……………
Nội dung:
Bài 1:
Khảo sát hệ Truyền động điện động cơ một chiều cơ cấu nâng của cầu trục (Mô tả như hình
vẽ).
Số liệu cho trước:
- Đường kính tang trống: 0,4 m M i ; i
- Tỷ số truyền của hộp số: i = 70:1
- Hiệu suất của bộ truyền và tang trống: Mt t
i = 0,8; t = 0,87.
- Cơ cấu nâng được truyền động bởi động cơ một chiều kích từ độc
lập, có các thông số: Pđm = 12kW, v
Uđm= 220V, đm = 0,85, nđm= 1050 min-1 ;
G

- Điện áp kích từ Uktđm = 220V và được giữ không đổi.

- Giả thiết bỏ qua tổn thất về momentrong động cơ điện
( coi Mđt = Mcơ = M )
Yêu cầu:
1. Tính toán các thông số và vẽ đặc tính cơ điện tự nhiên n(Iư), đặc tính cơ tự nhiên n(M),
tính độ cứng đặc tính cơ. Xác định điểm làm việc định mức trên các đặc tính tương ứng.
2. Xác định momencản đặt về trục động cơ ứng với trường hợp nâng tải trọng G = 2,5 tấn.
3. Xác định tải trọng G ứng với điểm làm việc định mức trên đường đặc tính cơ tự nhiên
của động cơ (G đm ) ; xác định giá trị G max mà động cơ có thể nâng được trong điều
kiện I = 2I đm (không tính đến sự thay đổi hiệu suất của động cơ và các khâu khác
theo tải trọng), thể hiện các điểm làm việc trên đồ thị đặc tính cơ.
4. Khi khởi động, để tránh sụt áp lưới điện và hạn chế dòng điện khởi động, người ta đưa
điện trở phụ vào mạch phần ứng. Hãy tính giá trị điện trở phụ này theo yêu cầu In m = 2,5Iđm.
Vẽ mạch phần ứng lúc này. Xác định Momenkhởi động tương ứng.
5. Vẫn với tải G= 2,5 tấn, hãy xác định tốc độ làm việc ổn định của động cơ khi vẫn chưa cắt
điện trở phụ ra khỏi mạch phần ứng. Biểu diễn điểm làm việc này trên đồ thị đặc tính cơ.
6. Tính giá trị điện trở phụ đưa vào mạch phần ứng để động cơ có thể tạm treo tải trọng G =
2,5 tấn trên không.

170
7. Tính điện trở phụ mạch phần ứng để hạ tải trọng G = 2,5T trong tình trạng hãm ngược mà
giữ nguyên cực tính và giá trị điện áp cung cấp sao cho tốc độ động cơ bằng ½ giá trị tốc độ
định mức. Tính dòng điện hãm lúc này. Vẽ đặc tính cơ điện, đặc tính cơ tương ứng.
8. Xác định vận tốc nâng tải trọng v[ m/s] ứng với tải G = 2,5T khi động cơ làm việc trên
đặc tính cơ tự nhiên và trên đặc tính cơ biến trở với điện trở phụ mạch phần ứng Rf = 5 Rư
9. Với tải trọng định mức như đã tính được ở mục 3, người ta muốn hạ tải bằng phương pháp
hãm tái sinh, hãy tính tốc độ ổn định khi hãm ( bỏ qua giai đoạn hãm ngược khi đảo cực tính
điện áp nguồn cung cấp). Vẽ đoạn đặc tính khi hãm tái sinh. Phân tích bản chất của quá trình
năng lượng của phương pháp hãm tái sinh đối với dạng tải truyền động này.
10. Từ điểm làm việc khi nâng tải định mức ( Gđm ), người ta thực hiện hạ tải bằng phương
pháp hãm động năng theo hai phương thức: kích từ độc lập hoặc tự kích từ và lần lượt với
yêu cầu dòng điện hãm ban đầu: Ih bđ = 2 Iđm . Hãy tính Momenhãm, điện trở hãm tương ứng;
xác định tốc độ hạ tải trọng ổn định, dòng điện hãm ứng với tốc độ đó. Vẽ các sơ đồ đấu dây
động cơ và mạch kích từ cho từng phương thức hãm. Phân tích bản chất của quá trình năng
lượng, ưu nhược điểm của phương pháp hãm động năng đối với dạng tải truyền động này.
11. Từ điểm làm việc khi nâng tải trọng G = 2,5T trên đặc tính biến trở với điện trở mạch
phần ứng Rf = 5 Rư , người ta giữ nguyên điện trở phụ và đảo chiều cực tính nguồn phần ứng.
Các trạng thái làm việc tiếp theo của truyền động điện là gì? Tính giá trị dòng điện, momentại
các điểm bắt đầu chuyển trạng thái và điểm làm việc ổn định cuối cùng .
12. Khi cần cải thiện điều kiện khởi động và điều chỉnh tốc độ động cơ của hệ thống truyền
động điện, người ta sử dụng bộ biến đổi điện áp phần ứng ( giả thiết bỏ qua điện trở trong
của bộ biến ) , nếu hệ thống truyền động có hệ số quá tải về momenKM = 1,3 và tải trọng G =
2,5T thì điện áp đặt vào phần ứng thấp nhất cho phép sẽ bằng bao nhiêu V? Tính toán và vẽ
các đường đặc tính cơ ứng với 3 cấp điện áp cách đều để mô tả quá trình tăng tốc độ đến
điểm làm việc trên đặc tính cơ tự nhiên.
13. Khi nâng tải trọng G = 1,5T, người ta giảm từ thông động cơ với hệ số suy giảm x = đm
/ = 1,2 ( giữ Uư = Uđm ) để tăng tốc độ truyền động. Hãy tính tốc độ động cơ khi đó và
kiểm tra điều kiện quá tải về momencủa hệ thống ( KM ≥ 1,3 ? ); Vẽ đồ thị đặc tính cơ và đưa
ra nhận xét.
14. Cũng với tải trọng G = 1,5T, người ta muốn giảm từ thông động cơ để nâng tải với tốc
độ bằng 1,5 lần tốc độ khi từ thông là định mức, hãy tính hệ số suy giảm từ thông khi đó và
kiểm tra điều kiện quá tải về mô men.

171
Bài 2:
Khảo sát hệ Truyền động điện động cơ một chiều cơ cấu nâng của cầu trục (Mô tả như hình
vẽ).
Số liệu cho trước:
- Tải trọng định mức Gđm= 2,5 T M i, i
- Vận tốc nâng tải trọng v = 0,5 m/s khi tốc độ động cơ đạt
định mức.
- kính tang trống: 0,4 m Mt t

- Tỷ số truyền của hộp số: i = 40:1

- Hiệu suất của bộ truyền và tang trống:
i = 0,8; t = 0,87. v
- Cơ cấu nâng được truyền động bởi động cơ một chiều kích từ độc lập.
- Giả thiết bỏ qua tổn thất về momentrong động cơ điện ( coi Mđt = Mcơ = M ) G

Yêu cầu:
1. Xác định công suất cản đặt về trục động cơ; tốc độ động cơ, momencản đặt về trục động
cơ ở trường hợp tải trọng Gđm
2. Giả thiết hiệu suất định mức của động cơ là đm = 0,85 và bỏ qua tổn thất về momentrong
động cơ, Hãy lựa chọn sơ bộ một động cơ có các thông số kỹ thuật cơ bản: P đm; Uđm; nđm;
Mđm …
3. Tính toán các thông số và vẽ đặc tính cơ điện tự nhiên (Iư), đặc tính cơ tự nhiên (M),
tính độ cứng đặc tính cơ của động cơ đã chọn được từ mục 2.
4. Xác định tải trọng Gmax mà động cơ có thể nâng được trong điều kiện tự nhiên cho phép:
Iư = 2 Iđm, xác định tốc độ làm việc, công suất và momenmà động cơ phải cung cấp khi đó.
Thể hiện trên đồ thị đặc tính cơ.
5. Khi khởi động, để tránh sụt áp lưới điện và hạn chế dòng điện khởi động, người ta đưa
điện trở phụ vào mạch phần ứng. Hãy tính giá trị điện trở phụ này theo yêu cầu In m = 2,5Iđm.
Vẽ mạch phần ứng lúc này. Xác định Momenkhởi động tương ứng.
6. Vẫn với tải Gđm , hãy xác định tốc độ làm việc ổn định của động cơ khi vẫn chưa cắt điện
trở phụ (như đã tính được từ mục 5) ra khỏi mạch phần ứng. Biểu diễn điểm làm việc này
trên đồ thị đặc tính cơ.
7. Tính giá trị điện trở phụ đưa vào mạch phần ứng để động cơ có thể tạm treo tải trọng Gđm
trên không.
8. Tính điện trở phụ mạch phần ứng để hạ tải trọng Gđm trong tình trạng hãm ngược không
đảo cực tính điện áp cung cấp với tốc độ động cơ bằng ½ giá trị tốc độ định mức. Tính dòng
điện hãm lúc này. Vẽ đặc tính cơ điện, đặc tính cơ tương ứng.
9. Xác định vận tốc nâng tải trọng v[ m/s] ứng với tải G = 2,0T khi động cơ làm việc trên
đặc tính cơ tự nhiên và trên đặc tính cơ biến trở với điện trở phụ mạch phần ứng Rf = 5 Rư
10. Với tải trọng định mức, người ta muốn hạ tải bằng phương pháp hãm tái sinh, hãy tính
tốc độ ổn định khi hãm ( bỏ qua giai đoạn hãm ngược khi đảo cực tính điện áp nguồn cung

172
cấp). Vẽ đoạn đặc tính khi hãm tái sinh. Phân tích bản chất của quá trình năng lượng của
phương pháp hãm tái sinh đối với dạng tải truyền động này.
11. Từ điểm làm việc khi nâng tải định mức ( Gđm ), người ta thực hiện hạ tải bằng phương
pháp hãm động năng theo hai phương thức: kích từ độc lập hoặc tự kích từ và với yêu cầu
dòng điện hãm ban đầu: Ih bđ = 2 Iđm . Hãy tính Momenhãm, điện trở hãm tương ứng; xác
định tốc độ hạ tải trọng ổn định, dòng điện hãm ứng với tốc độ đó. Vẽ các sơ đồ đấu dây
động cơ và mạch kích từ cho từng phương thức hãm. Phân tích bản chất của quá trình năng
lượng, ưu nhược điểm của phương pháp hãm động năng đối với dạng tải truyền động này.
12. Từ điểm làm việc khi nâng tải trọng G = 2,5T trên đặc tính biến trở với điện trở mạch
phần ứng Rf = 5 Rư , người ta giữ nguyên điện trở phụ và đảo chiều cực tính nguồn phần ứng.
Các trạng thái làm việc tiếp theo của truyền động điện là gì? Tính giá trị dòng điện, momentại
các điểm bắt đầu chuyển trạng thái và điểm làm việc ổn định cuối cùng.
13. Khi cần cải thiện điều kiện khởi động và điều chỉnh tốc độ động cơ của hệ thống truyền
động điện, người ta sử dụng bộ biến đổi điện áp phần ứng ( giả thiết điện trở trong của bộ
biến đổi Rb xấp xỉ bằng Rư ) , nếu hệ thống truyền động có hệ số quá tải về momen KM =
1,3 và tải trọng G = 2,5T thì điện áp đặt vào phần ứng thấp nhất cho phép sẽ bằng bao nhiêu
V? Tính toán và vẽ các đường đặc tính cơ ứng với 3 cấp điện áp cách đều để mô tả quá trình
tăng tốc độ đến điểm làm việc trên đặc tính cơ tự nhiên.
14. Khi nâng tải trọng G = 1,5T, người ta giảm từ thông động cơ với hệ số suy giảm
x = đm / = 1,2 ( giữ Uư = Uđm ) để tăng tốc độ truyền động. Hãy tính tốc độ động cơ khi
đó và kiểm tra điều kiện quá tải về momencủa hệ thống ( KM ≥ 1,3 ? ); Vẽ đồ thị đặc tính cơ,
tính độ cứng đặc tính cơ và đưa ra nhận xét.
15. Cũng với tải trọng G = 1,5T, người ta muốn giảm từ thông động cơ để nâng tải với tốc
độ bằng 1,5 lần tốc độ khi từ thông là định mức, hãy tính hệ số suy giảm từ thông khi đó và
kiểm tra điều kiện quá tải về mô men.
Bài 3:
Khảo sát hệ Truyền động điện một chiều cơ cấu nâng của cầu trục được mô tả trên hình vẽ.
Số liệu cho trước:
- Cơ cấu nâng được truyền động bởi động cơ một chiều kích từ độc lập, có các thông số:

173
- Pđm = 12 kW, Uđm= 440V, đm = 0,85,
nđm= 1200 min-1 ; i, i
M
- Điện áp kích từ Uktđm = 220V và được giữ không đổi.
- Giả thiết bỏ qua tổn thất về momentrong động cơ điện
( coi Mđt = Mcơ = M ) Mt t
- Hệ thống cần hệ số quá tải về momenKM = 1,3
- Đường kính tang trống: 0,4 m
- Tỷ số truyền của hộp số: i = 30:1
- Hiệu suất của bộ truyền và tang trống: v
i = 0,8; t = 0,87.
- Cơ cấu nâng được cải tạo cấu trúc dây cáp lấy tải như hình vẽ. G
Yêu cầu:
1. Xác định khối lượng tải trọng G phù hợp với trạng thái làm việc định mức ( về công suất,
mô men, dòng điện, tốc độ) của động cơ ( sau này gọi là tải định mức Gđm)
2. Tính, vẽ và biểu diễn điểm làm việc định mức trên các đặc tính n(Iư) và n(M), tính độ
cứng đặc tính cơ.
3. Xác định vận tốc v[m/s] nâng tải Gđm.
4. Xác định tải trọng Gmax mà động cơ có thể nâng được trong chế độ làm việc tự nhiên và
dòng điện cho phép: Iư = 2 Iđm, xác định tốc độ làm việc, công suất và momenmà động cơ
phải cung cấp khi đó. Thể hiện trên đồ thị đặc tính cơ.
5. Khi khởi động, để tránh sụt áp lưới điện và hạn chế dòng điện khởi động, người ta đưa
điện trở phụ vào mạch phần ứng. Hãy tính giá trị điện trở phụ này theo yêu cầu Inm = 2,5Iđm.
Vẽ mạch phần ứng lúc này. Xác định Momenkhởi động tương ứng.
6. Vẫn với tải Gđm , hãy xác định tốc độ làm việc ổn định của động cơ khi vẫn chưa cắt điện
trở phụ (như đã tính được từ mục 5) ra khỏi mạch phần ứng. Biểu diễn điểm làm việc này
trên đồ thị đặc tính cơ.
7. Tính giá trị điện trở phụ đưa vào mạch phần ứng để động cơ có thể tạm treo tải trọng Gđm
trên không.
8. Tính điện trở phụ mạch phần ứng để hạ tải trọng Gđm trong tình trạng hãm ngược không
đảo cực tính điện áp cung cấp với tốc độ động cơ bằng ½ giá trị tốc độ định mức. Tính dòng
điện hãm lúc này. Vẽ đặc tính cơ điện, đặc tính cơ tương ứng.
9. Xác định vận tốc nâng tải trọng v[ m/s] ứng với tải G = 2,0T khi động cơ làm việc trên
đặc tính cơ tự nhiên và trên đặc tính cơ biến trở với điện trở phụ mạch phần ứng Rf = 5 Rư
10. Với tải trọng định mức, người ta muốn hạ tải bằng phương pháp hãm tái sinh, hãy tính
tốc độ ổn định khi hãm ( bỏ qua giai đoạn hãm ngược khi đảo cực tính điện áp nguồn cung
cấp). Vẽ đoạn đặc tính khi hãm tái sinh. Phân tích bản chất của quá trình năng lượng của
phương pháp hãm tái sinh đối với dạng tải truyền động này.
11. Từ điểm làm việc khi nâng tải định mức ( Gđm ), người ta thực hiện hạ tải bằng phương
pháp hãm động năng theo hai phương thức: kích từ độc lập hoặc tự kích từ và với yêu cầu
174
dòng điện hãm ban đầu: Ih bđ = 2 Iđm . Hãy tính Momenhãm, điện trở hãm tương ứng; xác
định tốc độ hạ tải trọng ổn định, dòng điện hãm ứng với tốc độ đó. Vẽ các sơ đồ đấu dây
động cơ và mạch kích từ cho từng phương thức hãm. Phân tích bản chất của quá trình năng
lượng, ưu nhược điểm của phương pháp hãm động năng đối với dạng tải truyền động này.
12. Từ điểm làm việc khi nâng tải trọng G = 2,5T trên đặc tính biến trở với điện trở mạch
phần ứng Rf = 5 Rư , người ta giữ nguyên điện trở phụ và đảo chiều cực tính nguồn phần ứng.
Các trạng thái làm việc tiếp theo của truyền động điện là gì? Tính giá trị dòng điện, momentại
các điểm bắt đầu chuyển trạng thái và điểm làm việc ổn định cuối cùng.
13. Khi cần cải thiện điều kiện khởi động và điều chỉnh tốc độ động cơ của hệ thống truyền
động điện, người ta sử dụng bộ biến đổi điện áp phần ứng ( giả thiết điện trở trong của bộ
biến đổi Rb xấp xỉ bằng Rư ) , nếu hệ thống truyền động có hệ số quá tải về momen KM =
1,3 và tải trọng G = 2,5T thì điện áp đặt vào phần ứng thấp nhất cho phép sẽ bằng bao nhiêu
V? Tính toán và vẽ các đường đặc tính cơ ứng với 3 cấp điện áp cách đều để mô tả quá trình
tăng tốc độ đến điểm làm việc trên đặc tính cơ tự nhiên.

14. Khi nâng tải trọng G = 1,5T, người ta giảm từ thông động cơ với hệ số suy giảm

x = đm / = 1,2 ( giữ Uư = Uđm ) để tăng tốc độ truyền động. Hãy tính tốc độ động cơ khi
đó và kiểm tra điều kiện quá tải về momencủa hệ thống ( KM ≥ 1,3 ? ); Vẽ đồ thị đặc tính cơ
và đưa ra nhận xét.
15. Cũng với tải trọng G = 1,5T, người ta muốn giảm từ thông động cơ để nâng tải với tốc
độ bằng 1,5 lần tốc độ khi từ thông là định mức, hãy tính hệ số suy giảm từ thông khi đó và
kiểm tra điều kiện quá tải về mô men.

Bài 4:
Khảo sát truyền động điện trục chính máy tiện
Số liệu cho trước: i, i
- Giả thiết trục chính một máy tiện được truyền động M
bởi động cơ không đồng bộ rô to lồng sóc có các số
liệu:
Pđm = 4kW; Điện áp : Y – 380V; Tần số: fđm = 50Hz

đm = 0,8; Hệ số công suất cosđm = 0,79;
Tốc độ định mức nđm = 1390 [1/min];
Fc
Bội số momenmở máy: KM = Mmm/Mđm = 2,4;
Hệ số quá tải về mô men:  = Mmax/Mđm = 2,6
- Dải tốc độ trục chính máy tiện từ 44 – 1980 min-1; hiệu suất trung bình bộ truyền lực i
= 0,85
Tình trạng khởi động: gần như không tải ( khắc phục ma sát )

175
Yêu cầu:
1. Tính dòng điện tiêu thụ của động cơ ở chế độ làm việc định mức
2. Tính số đôi cực và tốc độ đồng bộ của động cơ ( giả thiết trên đoạn đặc tính làm việc hệ
số trượt nằm trong khoảng 0,02  s ≥ 0,06) .
3. Tính các giá trị môn men : Mđm; Mmm; Mmax = Mth; độ trượt tới hạn sth ( giả thiết bỏ qua
R1)
4. Sử dụng tối đa các số liệu để vẽ đặc tính cơ tự nhiên gần đúng của động cơ ( giả thiết bỏ
qua R1)
5. Tính tỷ số truyền của bộ truyền lực tương ứng dải tốc độ đã cho.
6. Xác định Mô men, công suất cắt ở tốc độ thấp nhất ( 44 min-1) và ở tốc độ cao nhất ( 1980
min-1) của trục chính mà động cơ có thể cung cấp trong trạng thái làm việc ổn định.
7. Nếu đường kính phôi d [mm] = 60 thì lực cắt tối đa cho phép ở tốc độ thấp nhất và cao
nhất sẽ bằng bao nhiêu ( trong điều kiện làm việc ổn định)? Tương ứng mô men, công suất
cắt bằng bao nhiêu?
(Kiến thức liên quan để biết: lực cắt trong quan hệ Fc = kc. q , trong đó: Fc là lực cắt [N]; kc
là lực cắt riêng [ N/mm2]; q là tiết diện cắt [ mm2])
8. Nếu điện áp pha của lưới suy giảm còn 80% Ufđm , hãy xác định lại các số liệu như mục
7.
9. Để áp dụng biến tần vào máy tiện, người ta có thể không dùng phần tăng tốc của hộp số
mà thay vào đó phần tốc độ của trục chính cao hơn tốc độ cơ bản ( tương ứng với tốc độ định
mức của động cơ) được thực hiện bằng bộ biến tần với f1 > fđm , điện áp nguồn giữ nguyên
định mức. Hãy tính tần số để trục chính có tốc độ 1980 min-1 ( giả thiết trên đoạn đặc tính
làm việc hệ số trượt nằm trong khoảng 0,02  s ≥ 0,06) . Tính momentới hạn tương ứng và
kiểm tra lại khả năng cung cấp mô men, công suất của động cơ đáp ứng mô men, công suất
cắt như đã tính được ở mục 7 ( giữ nguyên hiệu suất bộ truyền lực)
10. Để rút ngắn thời gian dừng máy, người ta có thể áp dụng phương pháp hãm ngược. Giả
sử điểm làm việc trước khi hãm là định mức, hãy vẽ đặc tính cơ mô tả quá trình tiến tới hãm
dừng và vẽ sơ đồ nguyên lý mạch điện động cơ với chức năng thực hiện hãm ngược.

176