POGONI knjiga Дојчило

VISOKA ŠKOLA TEHNIČKIH
STRUKOVNIH STUDIJA ČAČAK
EDICIJA AKADEMIJA, KNJIGA 14
Dojčilo Sretenović
ELEKTROMOTORNI POGONI
Čačak, 2011.
Autor:
dr Dojčilo D. Sretenović, dipl. el. inţ., profesor
ELEKTROMOTORNI POGONI
Recenzenti.
Prof dr Jeroslav M. Ţivanić, redovni profesor
mr Milan Dobričić, predavač VŠTSS Čačak
UreĎivački odbor:
Komisija za izdavačku delatnost Visoke škole tehničkih strukovnih studija Čačak
Urednik:
dr Petar Nikšić
Tehnički urednik:
Zoran Jevremović
Dizajn korice:
mr Radisav Đukić
Lektor:
Ivana Krsmanović, dipl. fil.
Izdavač:
Visoka škola tehničkih strukovnih studija Čačak
32000 Čačak, Svetog Save 65
www.visatehnickacacak.edu.yu
E-mail: vtscacak@eunet.yu
Edicija: Akademija, knjiga 14
Izdavanje odobreno Odlukom Nastavnog veća Visoke škole tehničkih strukovnih studija
Čačak br. 1375-4-2/07 od 20. 09. 2007. godine
Štampa: Visoka škola tehničkih strukovnih studija Čačak

Tiraţ: 250
Drugo izdanje, Čačak 2011.
ISBN 978 – 86 – 86139 – 23 - 8
Sva prava zadrţavaju autori. Nije dozvoljen ni jedan način preuzimanja delova ili celine
bez saglasnosti autora.
Predgovor
prvom izdanju knjige Elektromotorni pogoni
Ova knjiga je uraĎena u skladu sa nastavnim planom i

programom predmeta Elektromotorni pogoni, studijskog
programa Elektroenergetika, Visoke škole tehničkih strukovnih
studija u Čačku. Moţe posluţiti i studentima drugih škola i
fakulteta, za koje su interesantne odreĎene oblasti iz ove knjige.
Obim gradiva odgovara navedenom jednosemestralnom
predmetu, organizovanom na osnovnim strukovnim studijama, u
skladu sa bolonjskom deklaracijom. Pored osnovnih pogona
mašinama jednosmerne i naizmenične struje, u knjizi su u
najkraćim crtama dati i pogoni univerzanim mašinama kao i
mikromotorima, pošto se ove mašine ne izučavaju u drugim
premetima studijskog programa Elektroenergetika. U skladu sa
potrebama strukovnih inţenjera, teoretska razmatranja su manje
zastupljena od praktičnih ali u dovoljnoj meri da čitalaac koji
poznaje teoriju iz električnih mačina, moze za dati pogon izabrati
odgovarajuću mašinu.
Autor se zahvaljuje recezentima ove knjige redovnom
profesoru Tehičkog fakulteta u Čačku dr Jeroslavu M. Ţivaniću i
predavaču Visoke škole tehničkih strukovnih studija u Čačku mr
Milanu Dobričiću, na korisnim sugestijama datim u toku pisanja
ove knjige, kao i Zoranu Jevremoviću, dipl. el. ing., na izvršenoj
tehničkoj obradi.
Za ogromnu pomoć pri izradi ove knjige i izvršenim
ispravkama u tekstu, autor se posebno zahvaljuje Slavoljubu
Obućini, dipl. el.ing.
Autor se takoĎe zahvaljuje i svima onima koji čitajući ovu
knjigu uoče izvesne nedostatke i na njih ukaţu.
Autor
SADRŢAJ
1. MEHANIZACIJA I ELEKTRIFIKACIJA POGONA .............................................. 7

1.1 Uvod ..................................................................................................................... 7
1.2 Tehničko-ekonomska opravdanost elektrifikacije pogona .................................. 8
1.3 Elektromotorni ureĎaj .......................................................................................... 8
1.4 Osnovni zadaci projektovanja, gradnje i eksploatacije pogonskih sistema ......... 9
2. MEĐUSOBNA ZAVISNOST POGONSKOG MOTORA I RADNE MAŠINE .... 11
2.1 Ravnoteţa momenata ......................................................................................... 11
2.2 SvoĎenje statičkih momenata ............................................................................ 12
2.3 SvoĎenje zamajnih masa obrtnog kretanja na jedno vratilo .............................. 13
2.4 SvoĎenje translatornog kretanja na obrtno ........................................................ 15
2.4.1 SvoĎenje sila translatornog kretanja na obrtno pri stacionarnom stanju ... 16
2.4.2 SvoĎenje zamajnih masa translatornog kretanja na obrtno......................... 17
2.5 SvoĎenje obrtnog kretanja na translatorno ........................................................ 19
2.6 Vreme polaska i kočenja elektromotornog ureĎaja-trajanje mehaničkih
prelaznih pojava ................................................................................................. 19
3. IZBOR I DIMENZIONISANJE ELEKTRIČNIH MOTORA ................................ 22
3.1 Opšti pristup ....................................................................................................... 22
3.2 OdreĎivanje snage elektromotora za razne vrste pogona (prema
snazi mašine) ...................................................................................................... 23
3.3 Zagrevanje elektromotora .................................................................................. 24
3.3.1 Zagrevanje motora pri raznim vrstama trajnih opterećenja ........................ 28
3.4 HlaĎenje neopterećene mašine ........................................................................... 29
3.5 Promena temperature za promenljivo opterećenje ............................................. 31
3.6. Izbor snage elektromotora za bilo koje promenljivo radno stanje .................... 32
a) Metoda srednje vrednosti gubitaka .................................................................. 33
b) Metoda ekvivalentne struje .............................................................................. 34
c) Metoda ekvivalentnog momenta ...................................................................... 35
d) Metoda ekvivalentne snage ............................................................................. 35
3.7 Vrste pogona prema trajanju opterećenja .......................................................... 38
a) Trajan pogon (S1) ............................................................................................ 39
b) Kratkotrajni pogon (S2) ................................................................................... 40
c) Isprekidani pogon (S3)..................................................................................... 40
d) Periodičan pogon (S4) ..................................................................................... 42
e) Periodični pogon sa uticajem pokretanja i uticajem kočenja (S5) ................... 43
f) Neprekidni pogon sa intermitirajućim opterećenjem (S6) ............................... 44
g) Neprekidni pogon sa zaletanjem i kočenjem (S7) ........................................... 44
h) Neprekidni pogon sa više brzina (S8).............................................................. 45
3.7.1 Izbor motora za kratkotrajni pogon (S2) ......................................................... 46
3.7.2 Izbor motora za intermitirani pogon (ponavljano kratkortajno
opterećenje S3)................................................................................................. 48
4. STATIČKA STANJA ELEKTROMOTORNIH POGONA ................................... 51
4.1 Mehaničke karakteristike radnih mehanizama................................................... 51
4.2 Mehaničke karakteristike elektromotora............................................................ 52
4.3 Statičke karakteristike motora jednosmerne struje ............................................ 53
4.3.1 Motor jednosmerne struje sa nezavisnom i paralelnom pobudom ............. 53
a) Upravljanje naponom ....................................................................................... 57
b) Upravljanje pobudom ...................................................................................... 58
c) Upravljanje promenom otpornosti u kolu rotora ............................................. 59
d) Polazak sa upravljanim naponom .................................................................... 60
e) Polazak sa otpornim upuštačem ....................................................................... 62
f) Generatorsko (rekuperativno) kočenje ............................................................. 62
g) Protivstrujno kočenje ili rad u kontra - vezi .................................................... 64
h) Elektrodinamičko (reostatsko) kočenje ........................................................... 65
4.3.1 Motor jednosmerne struje sa rednom pobudom.......................................... 66
a) Upravljanje mašinom sa rednom pobudom ..................................................... 69
b) Polazak i kočenje motora sa rednom pobudom ............................................... 70
5. ELEKTROMOTORNI POGONI SA ASINHRONIM MOTORIMA ..................... 75
5.1 Elektromehaničke karakteristike asinhronih mašina ......................................... 75
5.2 Upravljanje karakteristikama asinhronih motora ............................................... 81
a) Upravljanje promenom frekvencije ................................................................. 81
b) Upravljanje promenom napona napajanja ....................................................... 82
c) Upravljanje promenom napona u kolu rotora .................................................. 83
d) Upravljanje promenom otpornosti u kolu rotora ............................................. 83
5.3 Polazak i kočenje asinhronih motora ................................................................. 84
5.3.1 Polazak pogona sa asinhronim motorima ................................................... 84
Polazak direktnim priključenjem na mreţu ......................................................... 85
b) Polazak sa sniţenim naponom ......................................................................... 85
c) Polazak sa dodatnim aktivnim i reaktivnim otpornostima u kolu statora ........ 86
d) Polazak sa dodatnim otpornostima u kolu rotora ............................................ 86
5.3.2 Kočenja pogona sa asinhronim motorima................................................... 87
a) Generatorsko kočenje asinhronog motora ....................................................... 87
b) Protivstrujno kočenje ....................................................................................... 89
c) Elektrodinamičko kočenje ............................................................................... 90
d) Kočenje nesimetričnim napajanjem namotaja statora ..................................... 93
6. ELEKTROMOTORNI POGONI SA SINHRONIM MOTORIMA ........................ 95
6.1 Elektromehanička karakteristika ........................................................................ 95
6.2 Polazak i upravljanje sinhronim motorima ........................................................ 99
6.3 Kočenje pogona sa sinhronim motorima ........................................................... 99
7. ELEKTROMOTORNI POGONI SA KOLEKTORSKIM MOTORIMA ZA
NAIZMENIČNU STRUJU .................................................................................... 100
7.1 Jednofazni serijski kolektorski motori ............................................................. 100
7.2 Trofazni kolektorski motori ............................................................................. 102
8. ELEKTROMOTORNI POGONI SA MALIM MOTORIMA .............................. 105
8.1 Jednosmerni motori malih snaga ..................................................................... 105
a) Motor sa rotorom od nemagetnog materijala ................................................. 106
b) Motori sa disk rotorom .................................................................................. 106
c) Motori sa nezavisnom pobudom i elektronskom komutacijom ..................... 107
d) Motori sa nezavisnom pobudom i tankim rotorom ....................................... 107
8.2 Univerzalni motori ........................................................................................... 107
8.3 Mali motori za naizmeničnu struju sa asinhronom karakteristikom ................ 108
a) Kondenzatorski motor.................................................................................... 109
b) Ferarisov (Ferraris) motor ............................................................................. 110
8.4 Mali motori za naizmeničnu struju sa sinhronim karakteristikama ................. 110
a) Sinhroni motori sa rotorom od stalnog magneta ............................................ 110
b) Sinhroni motori sa reluktans – rotorom ......................................................... 111
c) Sinhroni motori sa histerezisnim rotorima..................................................... 111
8.5 Pogon sa koračnim motorima .......................................................................... 112
10. LITERATURA .................................................................................................... 113
Mehanizacija i elektrifikacija pogona
1. MEHANIZACIJA I ELEKTRIFIKACIJA
POGONA
1.1 Uvod
Za pretvaranje prirodnih energetskih potencijala u koristan

mehanički rad koriste se razne vrste motora. Najstarije motore sa pogonom
na paru i vodu postepeno su zamenjivali motori sa unutrašnjim
sagorevanjem. Razvojem elektrotehnike, proizvodnje i prenosa električne
energije, kao i razvojem elektromotora, oni u industriji preuzimaju primat,
dok motori sa unutrašnjim sagorevanjem imaju primat u saobraćaju (izuzev
ţelezničkog).
Prvi elektromotorni pogon ostvario je Jakobi 1838.god., goneći
jednosmernim motorom, napajanim iz baterije, čamac sa 14 osoba po Nevi u
Sankt Petersburgu. Razvoj elektromotora teče tako brzo da on potiskuje
ostale motore gde je to god moguće. To je posebno povezano sa primenom
trofaznog naizmeničnog sistema, vezanog za pronalazak trofaznog motora
od strane Nikole Tesle 1887.god. Godine 1890. ućešće elektromotora u
ukupnoj instalisanoj snazi svih motora iznosi 5%. Ovaj procenat se već
1927. godine povećava na čak 75%, a danas dostiţe preko 90%.
U početku su se elektromotorni pogoni ostvarivali pomoću jednog
centralnog elektromotora, pri čemu se energija prenosila transmisijom,
kaiševima, vratilima i sl. Zbog raznih zahteva pojedinačnih radnih mašina,
početkom XX veka firma “Siemens” uvodi pojedinačne pogone sa
pojedinačno nezavisnim napajanim motorima. Takav sistem se i danas
koristi.
Od svih danas korišćenih elektromotora najveću primenu je našao
trofazni asinhroni motor (jednostavne je konstrukcije, pouzdan je u radu,
visok stepen iskorišćenja, relativno niska cena, i dr) . TakoĎe zbog svojih
karakteristika dosta se primenjuju i motori za jednosmernu struju.
7
Elektromotorni pogoni
1.2 Tehničko-ekonomska opravdanost elektrifikacije

pogona
Kao što je već ranije napomenuto, razvojem tehnologije i

tehnoloških procesa, prešlo se sa grupnog na individualni način pokretanja.
Prelaskom na individualni način pokretanja, dolazi do sloţenije
elektrifikacije pogona, zbog pojedinačnog napajanja svakog ureĎaja.
Ekonomski izdaci za ovako instalisanje ureĎaja brzo se isplate kroz
eksploataciju.
U sistemu pojedinačnih pogona, rad svakog ureĎaja moţe biti
programiran prema potrebama pojedinačnih tehnoloških procesa. U
pojedinačnim pogonima lakše je izvršiti raspored mašina, lakše je izvršiti
zamenu i popravku mašine, dok su radna mesta nezavisna jedna od drugih u
pogledu pokretanju mašine.
U pojedinačnom pogonu, tipovi motora se mogu prilagoditi
mehaničkim karakteristikama ureĎaja, s tim što se pojedinačnim sistemima
za upravljanje lako regulišu brzine pojedinih delova ureĎaja. Pojedinačno
napajanje električnom energijom je sigurnije i lakše, a ispad jedne mašine iz
pogona ne utiče na druge mašine.
1.3 Elektromotorni uređaj
Elektromotorni ureĎaj je sklop koji obuhvata delove date u sledećoj

blok šemi:
Sl. 1.1 Blok šema elektromotornog ureĎaja
8
Mehanizacija i elektrifikacija pogona
Svaki elektromotorni pogon u principu sadrţi sve ove elemente. U
nekim slučajevima su sloţeniji, dok su u drugim jednostavniji. Spojni
elementi izmeĎu elektromotora i radnog mehanizma mogu biti izvedeni na
razne načine (spojnice, remenice, i slično), a mogu biti izvedeni i jedan u
drugom, kao na primer kod valjaoničkih mašina gde je stator motora ujedno
i valjak mašine.
Funkcionisanje elektromotornog ureĎaja zavisi od osobina elemenata
datih u blok šemi a posebno od karakteristika opterećenja motora i
primenjenog sistema za upravljanje.
1.4 Osnovni zadaci projektovanja, gradnje i

eksploatacije pogonskih sistema
Osnovni zadaci stručnih lica koja se bave elektromotornim

ureĎajima i opremanjem industrijskih pogona su da pogone posmatraju sa
sledeća tri stanovišta:
- projektovanje,
- gradnja i montaţa,
- eksploatacija i odrţavanje.
Projektovanje je najsloţeniji zadatak, jer lice koje se bavi

projektovanjem mora poznavati i uslove gradnje i uslove eksploatacije, kao i
specifičnosti rada pogona vezanog za odreĎenu tehnološku celinu.
Projektovanje se moţe vršiti ako se dobro poznaje tehnološki proces,
kao i sama kinematika radnog mehanizma i ostali potrebni i dovoljni uslovi
koje zahteva pojedina operacija. Najbolja usaglašenost se postiţe paralelnim
projektovanjem radne mašine i elektromotornog ureĎaja. U skladu sa
mehaničkim karakteristikama radne mašine vrši se izbor tipa motora, kao i
način spajanja motora sa radnom mašinom, tj. vrši se izbor prenosa.
Sistemom za upravljanje se predviĎa regulisanje rada mašine, a u skladu sa
potrebama radne operacije. Pored ovoga, potrebno je rešiti napajanje ureĎaja
iz mreţe, kao i izvršiti pravilan izbor zaštite. Za izbor snage elektromotora,
mora se unapred znati način rada radne mašine, tj. moraju se znati uslovi
pod kojima se mašina pokreće, stalno radi i zaustavlja. U skladu sa ovim,
potrebno je prevashodno napraviti dijagram opterećenja, pa na osnovu njega
izabrati elektromotor odgovarajuće snage.
Pored adekvatnog načina izbora snage motora, treba poznavati
uslove eksploatacije motora, pa, vezano s tim, eventualno rešavati pitanje
dodatnog hlaĎenja motora.
9
U skladu sa izborom snage motora, vrši se i adekvatan izbor
napajanja, kao i način uključivanja u pogon. TakoĎe, u slučaju sloţenijih
operacija sa promenom brzine, promenom smera obrtanja, česta uključenja i
isključenja, potrebno je predvideti adekvatnu opremu za komandu tim
operacijama.
Prilikom projektovanja treba voditi računa i o pravilnom rasporedu
opreme, izboru uslova i načina opsluţivanja, meĎusobnim vezama pojedinih
ureĎaja, kao i uslovima popravki.
Gledano sa stanovišta gradnje i montaţe, potrebno je proveriti
projektovano stanje, eventualno otkloniti izvesne nedostatake i sve
usaglasiti prilikom montaţe.
Sa stanovišta eksploatacije i odrţavanja, potrebno je preduzeti sve
mere da se ostvare projektovani zahtevi i da se oprema pravilno odrţava.
10
MeĎusobna zavisnost pogonskog motora i radne mašine
2. MEĐUSOBNA ZAVISNOST POGONSKOG

MOTORA I RADNE MAŠINE
2.1 Ravnoteža momenata
Osnovna zavisnost izmeĎu motora i radne mašine izraţena je kroz

ravnoteţu mamenata. Za svaki elektromotorni pogon, u svakom pogonskom
trenutku, vaţi uslov da je zbir svih mehaničkih (obrtnih) momenata, na
spoju elektromotora i radne mašine, jednak nuli tj.
M  0 , (2.1)
što se često izraţava kao
Mm  Mt  Mu , (2.2)
gde je:
Mm - moment na vratilu motora, M m  f n, t  ,
Mt - moment tereta kojim radna mašina deluje na vratilo, M t  f n, t  ,
dω
Mu - moment ubrzanja, M u  J  .
dt
Moment ubrzanja moţe imati i pozitivan i negativan predznak. Kod
pozitivnog priraštaja brzine je pozitivan.
Ako je moment ubrzanja ravan nuli, tj. Mu = 0, onda vaţi relacija:
Mm = Mt , (2.3)
pa se tada radi o statičkom stanju elektromotornog pogona (statičkom
mehaničkom stanju). Kako nema ubrzanja, u tom slučaju brzina okretanja je
konstantna, tj.
n = const.
Ako postoji moment ubrzanja, tj. Mu ≠ 0, onda je n ≠ const., a
Mm ≠ Mt , radi se o dinamičkom stanju elektromotornog pogona
(dinamičkom mehaničkom stanju).
11
Sl. 2.1 Delovanje momenta tereta
Karakter momenta tereta Mt različit je kod raznih radnih

mehanizama. Kod nekih je tipično reaktivan, tj. odupire se svakom kretanju
kao kod valjaoničkih mašina, ventilatora, strugova i slično (sl. 2.1.a)
Kod drugih radnih mehanizama (sl.2.1.b) moment tereta je tipično
potencijalan, tj. teţi okretati radni mehanizam uticajem svog poloţaja.
Postoje i radni momenti koji zavise od brzine okretanja.
Bez obzira o kojoj se vrsti tereta radi, elektromotor mora biti u stanju
da udovolji zahtevima radne mašine u svakom trenutku.
Sl. 2.2 Spoj motora sa radnom mašinom preko prenosnika
Uopšte uzevši, motor i radna mašina ne moraju uvek imati isti broj
obrtaja (sl. 2.2) i često su spojeni preko prenosnika. Za proračunavanje
potrebnih veličina u ovom slučaju vrši se svoĎenje veličina na jedan broj
obrtaja. To je najčešće broj obrtaja motora.
2.2 Svođenje statičkih momenata

Kad radna mašina i elektromotor (sl.2.2) nemaju isti broj obrtaja,
onda se svoĎenje statičkih momenata vrši na osnovu jednakosti statičkih
snaga na osovini motora i radne mašine, sa uzimanjem u obzir gubitaka u
prenosu. Ako je:
MT - statički moment radne mašine,
T - ugaona brzina okretanja radne mašine,
MM - statički moment motora i
12
M - ugaona brzina motora,
tada, pri prenosu energije sa motora na radnu mašinu, u ustaljenom stanju,
snaga motora mora biti jednaka snazi radne mašine, uvećanoj za gubitke u
prenosu.
Ako je p - stepen iskorišćenja prenosa, ( < 1), tada je
PRM
PM  . (2.4)
ηp
Kako je:
PM  M M ω M , PRM  M T ωT , to je uvrštavanjem u (2.4):
M T ωT ωT 1
M M ωM  M M  MT , (2.5)
ηp ωM η p
2 π n
pri čemu je: ω  .
60
nM
Ako je prenosni odnos jednak: i  , odate sledi:
nT
1 1
M M  MT (2.6)
i ηp
2.3 Svođenje zamajnih masa obrtnog kretanja na jedno

vratilo
Iz mehanike je poznato da u jednačinu obrtnog kretanja (u našem

slučaju elektromotornog pogona), ulazi i svedeni moment inercije J. Uopšte
uzevši, moment inercije je jednak:
J  m ρ2 , (2.7)
gde je:
m - masa obrtnog elementa, a  - poluprečnik inercije.
Pod svedenim momentom inercije podrazumeva se ekvivalentni

moment inercije kinematskog kretanja sveden na neku ugaonu brzinu ili na
neku osovinu. Za ovo se najčešće uzima ugaona brzina vratila motora.
13
Sl. 2.3 SvoĎenje momenta inercije
Pri svoĎenju zamajnih masa, odnosno momenata inercije polazi se

J
od osnovnog zakona o jednakosti kinetičke energije sistema ( Wx  x ω2x ).
2
Ako je:
J - svedeni moment inercije na osovinu motora odnosno na brzinu
M,
J1, J2, ..., Jx - odgovarajući momenti inercije delova radne mašine ili
prenosnika na odgovarajućim vratilima,
1, 2, ..., x - odgovarajuće ugaone brzine delova radne mašine ili
prenosnika na odgovarajućim vratilima,
JM, M - moment inercije i ugaona brzina motora,
tada je:
J ω2M ω2M ω2 ω2 ω2
 JM  J1 1  J 2 2      J x x . (2.8)
2 2 2 2 2
2
Ako se jednačina(2.8) pomnoţi sa dobija se:
 M2
2 2 2
ω  ω  ω 
J  J M  J1  1   J 2  2       J x  x  .
(2.9)
 ωM   ωM   ωM 
2  n
Kako je   sledi:
60
2 2 2
n  n  n 
J  J M  J1  1   J 2  2       J x  x  . (2.10)
 nM   nM   nM 
nM
Ako se u izraz (2.10) uvrsti odnos i x  , dobija se:
nx
14
1 1 1
J  J M  J1 2
 J2 2    J x 2 , (2.11)
i1 i2 ix
gde su i1, i2, ... , ix - prenosni odnosi izmeĎu vratila motora i vratila pojedinih
kinematskih obrtnih elemenata.
Momenti inercije pojedinih kinematskih elemenata koji se nalaze na
istom vratilu i obrću se istom ugaonom brzinom sabiraju se aritmetički.
Često se u elektromotornim pogonima operiše i sa zamajnim
momentom (GD2). Ako se u izraz J = m2 uvrsti m = G/g i  = D/2 dobija
se:
GD2 = 4gJ. (2.12)
2
Kako je: m = G/g , to je zamajna masa (mD ) jednaka:
mD2 = 4J (2.13)
gde je: g – ubrzanje zemljine teţe, G – teţina, a m – masa obrtnog elementa.
Ako se izvrši svoĎenje zamajnih masa, tada je svedena zamajna
masa sistema na osovinu motora:

mD 2  mD 2   mD  i1  mD 
M
2
1 2
2
2
1
2
i2

     mD 2 
x
1
ix2
(2.14)
1
2.4 Svođenje translatornog kretanja na obrtno
Pri pokretanju elektromotornih

ureĎaja često se pojavljuju dva oblika
kretanja: obrtno i translatorno. Ako je
(sl. 2. 4):
Fk - kretna sila
Ft - sila tereta
m - masa tereta
v - linijska brzina dizanja tereta
dv
a - linijsko ubrzanje
dt
Sl. 2.4 Obrtno i translatorno kretanje
15
tada vaţe sledeće jednakosti:

Fk  Ft  ma
dv (2.15)
Fk  Ft  m
dt
Ako se svoĎenje vrši na vratilo motora (tj. na ugaonu brzinu motora
M) tada se sile Fk i Ft svode na vratilo motora sa poluprečnikom inercije  i
ugaonom brzinom M, tako što se prethodni izraz (2.15) pomnoţi sa :
dv
Fk ρ Ft ρ  m ρ (2.16)
dt
Kako je : v = M , a
Fk ρ  M m
(2.17)
Ft ρ  M t
gde su: Mm moment motora i Mt moment tereta, to je:
dρω m  dω
M m  M t  mρ  mρ2 m . (2.18)
dt dt
Kako je J = m2 - ukupni moment inercije, to je:
dω M
Mm  Mt  J . (2.19)
dt
2.4.1 Svođenje sila translatornog kretanja na obrtno

pri stacionarnom stanju
SvoĎenje sila translatornog kretanja na obrtno kretanje se vrši na

osnovu jednakosti snaga jednog i drugog kretanja.
Pri uzimanju u obzir gubitaka u prenosu biće:
PT
PM  (2.20)
ηp
gde su: PM - snaga motora
PT - snaga tereta
p - stepen iskorišćenja prenosa.
16
Kako je PM  M M ω M , PT  FT T
gde je:
MM - moment motora
M - ugaona brzina motora
FT - sila tereta
T - linijska brzina tereta.
Odavde sledi:
FT T
M M ωM  , (2.21)
ηp
odakle se dobijaju izrazi za moment motora i silu tereta :
T 1
M M  FT
ωM η p
(2.22)
ωM
FT  M M ηp
T
a u slučaju da se snaga predaje sa radnog mehanizma na motor tada je:
PM
 PT ,
ηp
odnosno
M M ωM
 FT T
ηp (2.23)
M M ωM  FT T η p
2.4.2 Svođenje zamajnih masa translatornog kretanja na obrtno
Za svoĎenje zamajnih masa translatornog kretanja na obrtno polazi

se od uslova jednakosti kinetičke energije sistema.
Ako elementi obrtnog kretanja imaju moment inercije J i ugaonu
brzinu M, a elementi translatornog kretanja masu m i linijsku brzinu v tada
je ukupna kinetička energija sistema(energija kretanja sistema):
J SV ω 2M J ω 2M mv 2
  , (2.24)
2 2 2
17
gde je:
JSV - svedeni moment inercije na vratilo motora (ugaonu brzinu M)
2
Ako se relacija (2.24) pomnoţi sa 2 dobija se:
M
2
 v 
J SV  J  m  
 ωM  (2.25)
Ako se svoĎenje vrši na stranu translatornog kretanja tada je:
mSV v 2 J ω 2M mv 2
  (2.26)
2 2 2
gde je:
mSV - masa sistema svedena na stranu translatornog kretanja.
2
Ako se relacija (2.26) pomnoţi sa 2 dobija se:
v
2
ω 
mSV  m  J  M 
 v  (2.27)
mSV  m  m'
gde je:
2
ω 
m'  J  M  - masa koja potiče od momenta inercije obrtnih
 v 
elemenata.
Ako sistem ima n obrtnih elemenata sa momentima inercije J1, J2, ...
, Jn, sa odgovarajućim ugaonim brzinama 1, 2, ... , n i k translatorno
pokretanih elemenata sa odgovarajućim masama m1, m2, ..., mk i
odgovarajućim linijskim brzinama v1, v2, ... , vk , tada se prvo izvrši svoĎenje
svih momenata inercije na jednu osovinu (na jednu ugaonu brzinu), a sva
translatorna kretanja na jednu linijsku brzinu (npr. v1), pri čemu se se dobija:
2 2
v  v 
mSV  m1  m2  2       mk  k  . (2.28)
 v1   v1 
Dalje se JSV i mSV svode na obrtno ili translatorno kretanje prema
navedenim relacijama.
18
2.5 Svođenje obrtnog kretanja na translatorno

SvoĎenje obrtnog kretanja na translatorno se vrši obrnutim redom
nego što je prethodno opisano. Moment motora se zamenjuje sa kretnom
silom Fk, a moment tereta sa Ft svedenim na brzinu v radnog mehanizma.
Na istu linijsku brzinu svodi se i masa čitavog sistema koja
zamenjuje moment inercije obrtnog kretanja. Ovo svoĎenje se uvek vrši na
linijsku brzinu osnovnog elementa radnog mehanizma koji se kreće
translatorno.
2.6 Vreme polaska i kočenja elektromotornog uređaja-

trajanje mehaničkih prelaznih pojava
Od svih prelaznih pojava elektromotornog pogona najčešće se

posmatra mehanička prelazna pojava - zalet i kočenje. Za izračunavanje
vremena zaleta i vremena kočenja polazi se od osnovne jednačine o
ravnoteţi momenata:
Mm  Mt  Mu (2.29)
gde je:
Mm - moment motora
Mt - moment tereta
dω
Mu - moment ubrzanja M u  J .
dt
Kako je:
M u  Fu ρ ,
pri čemu su:
Fu - sila ubrzanja,
 - poluprečnik inercije,
a po drugom Njutnovom zakonu
F u  ma ,
gde su:
m - masa i a - ubrzanje,
to je:
19
M u  ma ρ . (2.30)
Kako je :
dv D
a , v  ρω ,   ,
dt 2
to je:
dv dρω dω mD 2 dω
M u  mρ  mρ  mρ2  , (2.31)
dt dt dt 4 dt
a pošto je:
2  n

60
to je:
mD 2 2 π d n mD 2 d n
Mu   , odnosno (2.32)
4 60 d t 38.2 d t
mD 2 d n
Mu  Nm . (2.33)
38.2 d t
Ako se usvoji za pribliţan proračun da je M u  const. , onda je
dn
 const.
dt
t p – vreme polaska t k – vreme kočenja

Sl. 2.5 Vreme zaleta i kočenja
Sa slike 2.5 se vidi da je:

d n n1

dt tp
pa je,
20
mD 2 n1
Mu  (2.34)
38.2 t p
odakle je vreme polaska (zaleta):
mD 2 n1
tp  . (2.35)
38, 2 M u
Ako prilikom pokretanja postoji stalni statički moment tereta MT i
ako je MP polazni moment motora, tada je vreme polaska tp jednako:
mD 2 n1
tp   . (2.36)
38, 2 M P  M T
Uopšte uzevši , promena brzine od n1 do n2 u vremenu od t1 do t2 pri
konstantnom momentu ubrzanja je:
t2 n2
mD 2
 M
dn
dt  . (2.37)
38, 2 u
t1 n1
21
3. IZBOR I DIMENZIONISANJE ELEKTRIČNIH

MOTORA
3.1 Opšti pristup
Izbor elektromotora za odreĎeno područje primene zavisi kako od

karaktera opterećenja (moment i broj obrtaja) tako i od uticaja okoline.
Vezano za broj obrta motora, u praksi se za statičke elektromotorne
pogone upotrebljavaju brzohodni motori, a dok se za preteţno dinamičke
pogone koriste sporohodni motori.
Vezano za snagu motora, ista se izabira u skladu sa karakterom
opterećenja i uticaja okoline. Električni motori (sa izuzetkom motora velikih
snaga) se mogu smatrati serijskim proizvodom, pa su prema tome predmet
odgovarajućih standarda. Tako su prema JUS-u N.GO.015 i preporukama
IEC-72-1/1967 standardizovane kako snage motora, tako i konstruktivne
ugradne mere motora. Prema IEC preporukama, na primer, asinhroni motori
su svrstani po nazivnim snagama i broju obrtaja, a takoĎe i prema
konstruktivnim dimenzijama, kako bi se motori mogli zamenjivati sličnim
od različitih proizvoĎača.
U pogledu preopteretivosti motora propisi o gradnji električnih
mašina zathevaju od svake mašine kratkotrajnu preopteretljivost, barem od
60% (Mmax / Mn = 1.6). Zahtev za kratkotrajnim preopterećenjem
uslovljava da se pri takvim preopterećenjima ne menja vek trajanja motora.
Pojedini zahtevi za preopterećenjem mogu biti i preko 200% pa čak i
300% od nominalne snage motora. Najveća preopterećenost motora koja se
smatra normalnom (za veoma kratka vremena) je 400% . Veće
preopteretljivosti predstavljaju posebne probleme u gradnji motora.
Pored karaktera tereta, na rad motora bitno utiču i uticaji okoline, a
to su: temperatura okoline, nadmorska visina, mesta ugradnje (zbog
22
Izbor i dimenzionisanje električnih motora
hlaĎenja mašine), uticaj vlage, vode i prašine, uticaj eklsplozivnih gasova,
hemijski agresivne sredine, uticaj vibracija kao i drugi uticaji.
Po preporukama IEC stepen električne i mehaničke zaštite je
označen sa IP i odgovarajućim dvocifrenim brojem (npr. IP 54). Prva cifra
označava stepen zaštite delova pod naponom od dodira sa stranim telom, a
druga zaštitu od vode (tako oznaka IP54 podrazumeva zaštitu od prodora
najsitnijih čestica prašine i zaštitu od prskajuće vode). Ova zaštita bitno
utiče i na hlaĎenje motora jer je kod zatvorenih motora hlaĎenje oteţano i
vrši se sa spoljašnje strane.
Temperatura bitno utiče na vek trajanja ovih motora. Pri pregrevanju
mašine iznad nominalne temperature moţe se, u zavisnosti od klase
izolacije, bitno smanjiti vek motora ili pak izazvati kvarove. Nepotrebno
povećanje snage motora, da bi se izbeglo zagrevanje, pak izaziva neoptrebne
gubitke, slabo iskorišćenje i poskupljenje opreme.
3.2 Određivanje snage elektromotora za razne vrste

pogona (prema snazi mašine)
Snaga radne mašine u pojedinom pogonu odreĎena je prema
definiciji snage:
P  F v (3.1)
Sila F i brzina v su uslovljene procesom rada i odreĎuju se na osnovu
zahteva procesa. Kako su brzine motora obično veće u odnosu na brzinu
obrtanja radnog mehanizma to se često koriste odgovarajući prenosnici. Pri
mehaničkom prenosu snage pojavljuju se i gubici tako da je:
PM  PRM  pPR (3.2)
gde je:
PM - snaga motora
PRM - snaga radne mašine
pPR - gubici u prenosnom ureĎaju
Sl. 3.1.
23
3.3 Zagrevanje elektromotora
Osnov za izbor elektromotora za elektromotorni pogon je zagrevanje

motora. Prilikom rada elektromotora u njemu se razvija odreĎena količina
toplote usled gubitaka u bakru, gvoţĎu i trenju. Da se usled ovih zagrevanja
ne bi oštetila izolacija namotaja ili pak izazvalo prebrzo starenje izolacije,
zagrevanje motora se svodi u odreĎene okvire.
Najjednostavnije je posmatrati zagrevanje elektromotora pri trajnom
nepromenljivom opterećenju. Po puštanju motora u rad, temperatura motora
se iz hladnog stanja počinje postepeno povećavati do neke ustaljene
vrednosti. Na toj ustaljenoj vrednosti je količina toplote razvijena u jedinici
vremena, jednaka količini toplote koju mašina predaje okolini, u istoj
jedinici vremena.
Proračuni zagrevanja motora u opštem slučaju mogu biti veoma
komplikovani pošto motor nije homogeno telo(gvoţĎe, bakar,..) pa prema
tome postoji više različitih metoda za proračun zagrevanja.
Najjednostavnije je motor smatrati kao jedno homogeno telo, pa je u
tom slučaju i proračun najprostiji, s tim što se u pojedinim slučajevima
greške u proračunu koriguju.
Ako je Q količina toplote koja se razvija na motoru u jedinici
vremena, ona je srazmerna snazi gubitaka P, tj.:
P1
Q ~ P   P1 , (3.3)

gde je:
P1 - korisna snaga na osovini motora,
 - koeficijent iskorišćenja motora.
Ako je:
C - toplotni kapacitet mašine, tj. količina toplote koju treba dovesti
 
na mašinu da se temperatura povisi za 1 oC ,
A - odata specifična toplota, tj. količina toplote koju mašina odaje
 
okolini u jedinici vremena za 1 oC razlike temperature izmeĎu mašine i
okolne sredine,
θ - povišenje temperature mašine iznad temperature okoline i
t - vreme,
tada diferencijalna jednačina zagrevanja mašine, pri konstantnom
opterećenju ( M T  const. tj. Q  const. ) ima sledeći oblik:
24
Q d t  Aθ dt  Cd θ . (3.4)
Iz jednačine se vidi da je količina toplote razvijena u mašini u
jedinici vremena dt jednaka količini toplote koja se odaje okolini Aθdt i
količini toplote koja povećava temperaturu same mašine Cdθ.
Odavanje toplote se moţe vršiti zračenjem, provoĎenjem i
konvekcijom.
Rešavanjem jednačine se dobija:
Q-Aθd t  C dθ , (3.5)
odnosno:
C
dt  dθ , (3.6)
Q-Aθ
ili
ln Q-Aθ  ,
C
t  t0   (3.7)
A
gde je:
t0 – integralna konstanta.
Ako je u vremenu t = 0 povišenje temperature θ = θ0 (tj. mašina ima
višu temperaturu od okoline za θ0) tada je:
ln Q-Aθ 0  ,
C
t0  (3.8)
A
pa je:
ln Q-Aθ 0   ln Q-Aθ  .
C C
t (3.9)
A A
C Q-Aθ 0
t ln . (3.10)
A Q-Aθ
Q  Aθ 0
A
t
eC  . (3.11)
Q  Aθ
Odavde se izračunava funkcija θ = f (t):
A

Q  Aθ  Q  Aθ 0 e
t
C
, (3.12)
t

A θ  Q-Q-Aθ 0   e
C
A
, (3.13)
25
t t
Q Q C 
θ   e A  θ0 e A ,
C
(3.14)
A A
Q  
t t
 
A 
θ 1 e  θ0 e A .
C C
(3.15)
A  
 
Odavde se vidi da je zavisnost θ = f(t) eksponencijalna funkcija.
Ako je u početnom periodu mašina imala istu temperaturu kao i
okolina, tj. ako je θ0=0, tada jednačina zagrevanja ima oblik:
Q  
t

θ 1 e A  .
C
(3.16)
A 
 
Q
To je eksponencijalno rastuća funkcija sa asimptotom θ  θ max 
A
kao na slici 3.2.
Slika 3.2 Funkcija zagrevanja θ = f(t)
Odnos C/A je konstantna veličina koja ne zavisi od opterećenja

mašine i zove se vremenska konstanta. Označava se sa T i ima za jedinicu
sekundu.
Vremenska konstanta fizički predstavlja vreme za koje bi mašina
dostigla maksimalno povišenje temperature kada ne bi bilo odavanja toplote
okolnoj sredini.
Kako u izrazu T = C/A, C zavisi od veličine, tj. mase motora, to
motori veće mase imaju veću vremensku konstantu.
θ
Izraz T = C/A se moţe preurediti, mnoţenjem sa max , u:
θ max
26
C Cθ max Cθ max
T   , (3.17)
A Aθ max Q
pri čemu je:
Cθmax – količina toplote koju bi mašina zadrţala kada ne bi bilo
odavanja toplote okolnoj sredini.
Ako se u izrazu:
Q   
t t
 
θ  1  e T   θ max 1  e T
 

 (3.18)
A   
stavi da je t = T , dobija se:
 1
θ  θ max 1    0,632 θ max (3.19)
 e
Odavde se vidi da T predstavlja vreme za koje mašina pri odavanju
toplote okolnoj sredini dostigne povišenje temperature od 0,632 θmax.
Moţe se smatrati da je posle vremena t = (4÷5)T mašina dostigla
maksimalnu temperaturu θmax .
Grafički se T nalazi kao odsečak asimptote i tangente na
eksponencijalnu krivu u ma kojoj tački i vertikalne linije koja prolazi kroz
tu tačku (slika 3.3).
Slika 3.3 Grafički prikaz vremenske konstante
Već je napomenuto da se sa povećanjem geometrijskih razmera

mašine povećava i vremenska konstanta T. Kako se toplotni kapacitet C
povećava povećanjem snage mašine, odnosno njene mase, to mašine veće
snage imaju i veću vremensku konstantu za isti tip motora.
27
3.3.1 Zagrevanje motora pri raznim vrstama trajnih opterećenja
Ako neka mašina radi trajno sa nominalnom snagom Pn i

 
nominalnim gubicima Qn pod uslovom da je θ0 = 0 oC tada će porast
temperature biti dat relacijom:
Q 
t
1  e T .

θ   (3.20)
A 
Najviša temperatura koja se dostiţe u ovakvom radu je za t =  tj.:
Qn
Qmax  (3.21)
A
Ako se mašina optereti sa raznim opterećenjima P1, P2, ... , Px, sa
odgovarajućim gubicima Q1, Q2, ... , Qx, dobija se za svako opterećenje
posebna karakteristika, tako da se ukupno dobija x karakteristika. U svim
slučajevima je vremenska konstanta mašine ista.
Temperatura θmax = θdop je maksimalna dopuštena temperatura za rad
mašine za primenjenu klasu izolacije.
Ako je opterećenje P < Pn odnosno gubici Q < Qn (kao npr. na slici
3.4) mašina moţe trajno raditi.
Slika 3.4 Kriva zagrevanja za razna opterećenja
Ako je opterećenje P > Pn mašina moţe raditi u kratkom

vremenskom intervalu i to dok se ne postigne temperatura θmax = θdop
﴾θ ≤ θn = θdop﴿.
28
3.4 Hlađenje neopterećene mašine
Ako se u diferencijalnu jednačinu zagrevanja

Qdt = Aθdt + Cdθ (3.22)
stavi da je Q = 0 i A = A0,
gde je‫׃‬
A0 - odata specifična toplota u stanju mirovanja,
dobija se:
A0 θdt + Cdθ = 0. (3.23)
U gornjoj jednačini je A0  A jer odata specifična toplota u stanju
mirovanja nije jednaka odatoj toploti pri obrtanju mašine.
Rešavanjem diferencijalne jednačine dobija se:
dθ A
  0 dt (3.24)
θ C
gde je‫׃‬
C/A0 = T0 - vremenska konstanta u stanju mirovanja.
Dalje je:
t
ln θ  ln θ x   (3.25)
T0
pri čemu je lnθx - konstanta integracije.
Za t = 0 je lnθ = lnθx, tj.:
θ = θx = θn = θmax = θdop, (3.26)
pa je:
θ t
ln  , (3.27)
θn T0
odnosno‫׃‬
t
θ 
 e T0 (3.28)
θn
ili‫׃‬
29
t

θ  θn e T0
(3.29)
Slika 3.5 Zavisnost θ = f (t) pri hlaĎenju mašine
Ako se pretpostavi da su vremenske kostante zagrevanja i hlaĎenja

iste, tj. T = T0 tada će kriva zagrevanja na slici 3.6 imati oblik:
 
t

θ  θ n 1  e T 
 (3.30)
 
a kriva hlaĎenja‫׃‬
t

θ  θn  e T
(3.31)
Slika 3.6 Krive hlaĎenja i zagrevanja za T = T0
Sa slike je vidljivo da je kriva zagrevanja simetrična sa krivom

hlaĎenja u odnosu na pravu paralelnu sa t-osom, koja prolazi kroz θn/2. Osa
t je asimptota krive hlaĎenja. Praktično se moţe smatrati da kao i kod
zagrevanja, posle vremena t = (4÷5)T, mašina se pri hlaĎenju ohladi na
30
temperaturu okoline. Ako je vremenska konstanta stalna, hlaĎenje se vrši
uvek po istoj krivoj.
U tabeli 3.1. dati su odnosi vemenskih konstanti pri nominalnom
radu mašine prema vremenskoj konstanti u stanju mirovanja mašine T/T0.
Tabela 3.1.
Tip motora T/T0
1
Zatvoren bez ikakvog hlaĎenja 0,95 – 0,98
1.
2
Zatvoren sa prisilnim hlaĎenjem 0,95 – 1
2.
3 Zatvoreni sa površinskim hlaĎenjem i sopstvenim
0,45 – 0,55
3. ventilatorom
4
Otvoreni asinhroni sa sopstvenim hlaĎenjem 0,25 – 0,35
4.
5
Otvoreni jednosmerni sa sopstvenim hlaĎenjem 0,4 – 0,5
5.
3.5 Promena temperature za promenljivo opterećenje
Ako se kao na sl. 3.7 pretpostavi da se mašina opterećuje u raznim

intervalima t1, t2, ... , tk, sa različitim konstantnim snagama P1, P2, ... ,Pk,
tada su i odgovarajući gubici Q1, Q2, ... ,Qk.
Slika 3.7 Kriva promene temperature Qk za promenljivo opterećenje
31
Ako mašina počinje rad od hladnog stanja tada je θ0 = 0. Za

odreĎivanje krive promene temperature potrebno je znati vremensku
konstantu mašine T, odatu specifičnu toplotu A i dijagram gubitaka Q (t).
Neka se pri trajnom opterećenju predpostavi da je θ = θk / A. Ako se
usvoji takva razmera da su istom ordinatom predstavljene i θk i Qk ( razmera
je 1/A, jer je θk = Qk ∕ A) , biće:
Q1 Q Q Q
θ1max  , θ 2 max  2 , θ3max  3 , , θ kmax  k (3.32)
A A A A
Navedene temperature θ1max, θ2max, ... , θkmax su date u razmeri sa
gubicima. Ako bi mašina radila trajno sa gubicima Qk, njena temperatura bi
dostigla vrednost θkmax.
Ako se sa θ1', θ2', ... , θk' označe temperature dobijene na kraju
vremenskih intervala t1, t2, ... , tk, dobija se da je:
Q1  
t
1
θ1  1  e T 
A  

Q2  t
 2  t
 2
θ 2  1  e T   θ1 e T
A  
 
Q  t
 3  t
 3
θ 3  3 1  e T   θ 2 e T (3.33)
A  
 

Qk  t
 k  t
 k
θ k  1  e T   θ k-1e T
A  
 
U zavisnosti od toga da li je Qk veće ili manje od Qk-1 zavisi da li
temperatura u tom intervalu raste ili opada. Ako je Qk>Qk-1 temperatura
raste, a obrnuto temperatura opada (zavisi od vremenskog intervala).
3.6. Izbor snage elektromotora za bilo koje promenljivo

radno stanje
U elektromotornim pogonima se u praksi pored trajnih opterećenja,

susreću i promenljiva opterećenja. Promenljivo opterećenje u opštem
slučaju moţe biti trajno promenljivo ili pak promenljivo u ciklusima, što je
32
daleko češći slučaj. Za odreĎivanje snage elektromotora kao osnova sluţi
dijagram statičkog momenta radne mašine i brzina obrtanja, svedenih na
brzinu obrtanja vratila motora.
Pri trajnom nepromenljivom opterećenju moment motora je
srazmeran momentu opterećenja. MeĎutim, pri promenljivom momentu,
motor mora razvijati i dopunske momente za savlaĎivanje dinamičkih
momenata.
Za izbor elektromotora za promenljivo opterećenje koristi se više
metoda.
a) Metoda srednje vrednosti gubitaka
Ako je opterećenje promenljivo (kao na slici 3.8.) motor se bira

prema srednjim gubicima. Kriva opterećenja se zamenjuje stepenastom
krivom sa pojedinim konstantnim opterećenjima, u pojedinim vremenskim
intervalima.
Ako se sa x označi stepen iskorišćenja motora u intervalu tx, tada su
gubici snage u tom intervalu:
Px 1  x
Px   Px  Px (3.34)
x x
gde je:
Px - gubitak snage u intervalu tx;
Px - snaga u intervalu tx; i
x - stepen iskorišćenja motora u intervalu tx.
Sa druge strane za motor u nominalnom radu vaţi:
1  ηn
Pn  Pn (3.35)
ηn
gde su:
Pn - nominalni gubici motora;
Pn - nominalna snaga motora; i
n - stepen iskorišćenja pri nominalnom opterećanju.
Srednji gubici u celom opsegu (jednom radnom ciklusu) su:
33
 P t i i
Psr  i 1
x
(3.36)
t i 1
i
Ovi srednji gubici ne smeju biti veći od gubitaka motora u

nominalnom radu .
Ovo je osnovni kriterijum za izbor motora za promenljivo
opterećenje, jer je zagrevanje motora srazmerno gubicima.
Slika 3.8 Metoda srednjih gubitaka
b) Metoda ekvivalentne struje
Ako je opterećenje dato u funkciji struje i = f(t) tada je u pojedinim

intervalima snaga gubitaka pribliţno srazmerna kvadratu struje, tj.:
Px  RI x2 (3.37)
gde je R = const., pa je:
x
I t 2
i i
Ie  i 1
x pri čemu je Ie  In (3.38)
t
i 1
i
Ova metoda se često koristi u praksi ali unosi izvesne netačnosti

zbog postojanja stalnih gubitaka, ali za pribliţan proračun zadovoljava.
34
c) Metoda ekvivalentnog momenta
Ako za izabrani tip motora vaţi relacija :

M  cI  const  I . (3.39)
(izuzetak je serijski motor jednosmerne struje gde je   const.).
tada je ekvivalentni moment:
x
M 2
i
ti
Me  i 1
x
, Me  Mn (3.40)
t
i 1
i
Za asinhroni motor koji se najčešće upotrebljva, ova relacija vaţi

samo u slučaju da motor radi na linearnom delu mehaničke karakteristike,
gde je stuja pribliţno proporcionalna momentu.
d) Metoda ekvivalentne snage
Ako je brzina radne mašine konstantna, tj. P = M odnosno

 = const. tada je P  const  M , pa je:
x
P t i
2
i
Pe  i 1
x
, Pe  Pn (3.41)
t
i 1
i
Pri promenljivom opterećenju, tj. promenljivom momentu, motor

mora razviti moment dovoljan za savladavanje maksimalnog momenta koji
se pojavi u radnom ciklusu tj.
Mmax  p Mn
gde je:
Mmax - maksimalni moment u radnom ciklusu
p - koeficijent dopuštene preopteretljivosti
Mn - nomonalni moment motora
35
Kao što je već rečeno, propisi zahtevaju za bilo koji motor da p bude
p  1,6 (za asinhrone motore je najčešće p =1,8  2,8, a za jednosmerne
p = 25).
Za asinhrone motore sa kratkospojenim rotorom, neophodno je
proveriti motor na polazni moment. Ako mašina staje pa kreće, tada
prilikom kretanja moment tereta mora biti manji ili jednak polaznom
momentu motora tj. Mt  Mp.
Navedene ekvivalntne vrednosti se u preciznijim proračunima često
izraţavaju i u integralnom obliku:
tc
i
2
(t ) d t t
1 c 2
t c 0
Ie  0
tc
 i (t ) d t , (3.42)
dt
0
gde je tc – vreme trajanja ciklusa.
Analogno ovome je :
t
1 c 2
tc 0
Me  M (t ) d t ,
(3.43)
tc
1
Pe  
tc 0
P 2 (t ) d t
ali pod uslovima rada kao pod a), b), c) i d).

Za promenljivu struju kao na slici 3. 8. vaţi:
I 2  I1 I1  k t1
i (t) = k t, k 
t2  t1 I 2  k t2
t
1 2
Ie  
t 2  t 1 t1
(k t ) 2 d t (3.44)
t2
 k t dt 
2 2
3

k2 3 3
t2  t1  (3.45)
t1
Slika 3.9
36
Ie 
1 k2
t2  t1 3

t2  t1  t22  t1t2  t12  (3.46)
Kako je I1 ═ kt1 i I2 ═ kt2 , eliminacijom t1 i t2 dobija se:
I12  I1I 2  I 22
Ie  . (3.47)
3
Za slučaj da je I1 = 0 dobija se:
I 22
Ie  . (3.48)
3
Primer: Izbor snage motora za dizalični uređaj
Neka je dat dijagram momenata, struje i ugaone brzine motora.

Potrebno je odrediti dijagram snage radne mašine P i snage koju motor
uzima iz mreţe P’.
Slika 3.10 Dijagram momenta, struje i ugaone brzine motora
Vaţe sledeće relacije:

tc = t1+ t2+t3+t4
P1= M1 1
P2= M2 2.
U skladu sa metodom ekvivalentne struje ili ekvivalentog momenta
dobija se:
37
M 12t1  M 22t2  M 32t3

Me  pri Pe  M e ω
t1  t2  t3  t4
Ako se koristi dijagram snage radne mašine onda je ekvivalentna
snaga radne mašine:
P1 2t1 P 2t
 P22t2  3 3
PeRM  3 3 .
t1  t2  t3  t4
Ekvivalentna snaga koju motor uzima iz mreţe je:
P1 2t1  P22t2  P32t3
Pe  .
t1  t2  t3  t4
Vidi se da je ekvivalentna snaga koju motor uzima iz mreţe veća od
ekvivalentne snage radne mašine. Razlog za ovu razliku je u tome što
karakter promene snage radne mašine ne sadrţi u sebi uslove zagrevanja. U
periodima vremena t1 i t3 , tj. pri puštanju i kočenju snaga motora se menja
na račun promene brzine, a ne na račun promene struje. Struja je konstantna
u oba slučaja, tako da se pojavljuju i odgovarajući gubici. Kada se ustali
temperatura motora nastaje termička ravnoteţa.
Skup svih stanja pod kojima pogon radi izmeĎu dva zaletanja naziva
se radni ciklus, a odgovarajuće vreme, vreme trajanja ciklusa tc.
3.7 Vrste pogona prema trajanju opterećenja
Kako motori u pojedinim vrstama pogona nisu opterećeni

konstantnom snagom, to ni gubici u motorima nisu vremenski konstantni.
TakoĎe u pogonima često dolazi do promena stanja rada mašine kao što su
polazak, stalan rad, promena brzine, kočenje i slično.
Obzirom na sličnosti promena stanja mašine u radu uveden je pojam
vrsta pogona. Pogoni sa sličnim pogonskim stanjima svrstavaju se u posebe
grupe tako da je, na primer prema IEC preporukama, tipiziramo osam vrsta
pogona najčešće susretanih u praksi. Osnovni kriterijum za ovu podelu je
promena stanja mašine u funkciji vremena. To su:
38
a) Trajan pogon (S1)
U ovom slučaju motor radi sa trajnim opterećenjem u većem

vremenskom intervalu (nekoliko sati, dana, sedmica, meseci).
Primer ovakvog rada su pumpe i ventilatori.
Na slici 3.11 su prikazani dijagrami snage, gubitaka i zagrevanja
motora.
top - vreme trajanja opterećenja

Pn - nominalna snaga motora
top – (3 4)T
T - termička konstanta mašine
P
p   1.2; 1.6; 2; 2.5; 4
Pn
p - preopterećenje
Slika 3.11
39
b) Kratkotrajni pogon (S2)
U ovom pogonu mašina radi sa konstantnim opterećenjem, ali u

vremenu koje nije dovoljno da se uspostavi termička ravnoteţa. Primer
ovakvog rada su istovarna kolica u rudnicima, pogoni zasuna na branama,
dizanje mostova i sl.
top - vreme trajanja opterećenja
to - vreme odmora mašine (vreme
izmeĎu dva radna ciklusa )
vmax - maksimalna temperatura
υa - temperatura ambijenta
top < 3T
top = 10; 30; 60; 90 min 
p = 1.6
Slika 3.12
c) Isprekidani pogon (S3)
U ovom pogonu se pojavljuje niz ciklusa u kojima je motor

kostantno opterećen i u kojima motor miruje. Vreme jednog ciklusa je
10 min. što nije dovoljno vreme da motor radi u termički stacionarnom
stanju.
Ovde se pojavljuje pojam itermitencije Inter za definisanje pogona:
top t
I nter  %  op  100% (3.50)
tc top  to
gde je tc = top + to - vreme trajanja ciklusa.
Inter = (15, 25, 40, 60) %
40
Slika 3.13
41
d) Periodičan pogon (S4)
Slika 3.14
tpo - vreme polaska

top - vreme opterećenja
to - vreme odmora
t c  t po  t op  t o (3.51)
t po  top
I nter   100% (3.52)
tc
Inter = (15, 25, 40, 60) %
Broj uključenja na čas moţe biti:
z = (60, 90, 120, 240, 600) uklj./čas
42
e) Periodični pogon sa uticajem pokretanja i uticajem kočenja (S5)
Jedan ciklus ovog pogona sadrţi vreme pokretanja, vreme

opterećenja sa konstantnim opterećenjem, vreme kočenja i vreme odmora
(mirovanja). Vreme ciklusa nije dovoljno da se uspostavi termička
ravnoteţa.
Za ovu vrstu pogona je:
Inter = (15, 25, 40, 60) %
z = (60, 90, 120, 240, 600) uklj./čas
Ovde se koristi i faktor inercije:
GDs2
FI 
GD2
GDs2 - sopstveni zamajni moment
GD 2 - ukupni zamajni moment sistema
tpo - vreme polaska

top - vreme opterećenja
tk - vreme kočenja
to - vreme odmora
tc - vreme ciklusa
Slika 3.15
43
f) Neprekidni pogon sa intermitirajućim

opterećenjem (S6)
Ovaj pogon je sličan isprekidanom

pogonu (S3) s tim što u vremenu to motor ne
staje već radi u praznom hodu (neopterećen).
Primer za ovo su upravljački motori.
Inter = (15,25,40,60) %

tc=10 min  , nedovoljno da se
uspostavi termička ravnoteţa.
Slika 3.16
g) Neprekidni pogon sa
zaletanjem i kočenjem (S7)
Ovaj pogon je sličan

pogonu (S5) s tim što ovde nema
odmora motora pa je:
Inter = 100 %.
p = 1.6 - preoperećenje
z - broj ciklusa, tako da je:
z = (60, 90, 120, 240,
 cikl 
600) 
 sat 
Slika 3.17
44
h) Neprekidni pogon sa više brzina (S8)
Ovaj pogon je zastupljen kod motora sa više brzina. Na sl 3.18 je

prikazan motor sa tri brzine n1, n2, n3 sa različitim opterećenjima P1n, P2n,
P3n. Termička ravnoteţa se ne postiţe u jednom ciklusu.
Trajanje ciklusa tc je:
tc =tk1+top1+tpo2+top2+tk2+top3 (3.53)
tk1  top1
I nter1  (3.54)
tc
t po2  top2
I nter 2  (3.55)
tc
tk 2  top3
I nter3  (3.56 )
tc
Slika 3. 18
45
3.7.1 Izbor motora za kratkotrajni pogon (S2)
Kod ovog pogona motor ne dostiţe maksimalnu temperaturu θmax, pa

se moţe upotrebiti motor manje snage od motora koji bi bio potreban za
trajan rad (slika 3.19).
Slika 3.19
Ako se upotrebi motor manje snage od motora potebnog da bi pogon

radio sa trajnim opterećenjem, onda se ovaj motor sme zagrejati do
temperature θdoz odreĎenoj klasom izolacije motora. Kako se motor počinje
zagrevati sa temperature ambijenta υa tj. θ0 = 0 to je jednačina zagrevanja:
 
t

θ  θ max 1  e T 
 (3.57)
 
Temperaturu θdoz motor dostiţe za vreme kratkotrajnog opterećenja
tkr, pa je:
 t
 kr 
θ doz 
 θ max 1  e T  (3.58)

 
Qkr Q
Kako je θ doz  i θ max  max , to je:
A A
46
Qkr Qmax  
t kr

  1 e T 
A A  

t
Qkr 
kr
 1 e T
(3.59)
Qmax
t kr
 Qkr
e T
 1 .
Qmax
Qmax
Ako se stavi da je preopterećenje gubitaka p  ,
Qkr
tada je:
t
 kr 1 p 1
e T
 1  (3.60)
p p
t kr
p
eT  (3.61)
p 1
tkr p
 ln (3.62)
T p 1
p
tkr  T  ln . (3.63)
p 1
tkr p
Odnos  ln se moţe predstaviti grafički kao na slici 3.19.
T p 1
Motor za dati pogon se bira na osnovu navedenih relacija. ProzvoĎač
motora daje za motore za kratkotrajni pogon, pored dozvoljene
preopteretljivosti i vreme preopterećenja.
Slika 3.20
47
3.7.2 Izbor motora za intermitirani pogon

(ponavljano kratkotrajno opterećenje S3)
Dijagram snage i zagrevanja prikazani su slici 3.21.
Slika 3.21
Intermitencija je:
top
I nter  ε  (3.64)
top  to
U početnim periodima motor se više zagreva nego hladi. Zagrevanje
se vrši u vremenskim intervalima opterećenja sa vremenskom konstantom T
pri obrtanju mašine, a hlaĎenje sa vremenskom konstantom mirovanja T0.
Mirovanje zagrejane mašine bitno utiče na hlaĎenje rotora, a manje
na hlaĎenje statora pa se u tom smislu i za ovaj pogon rade specijalni
motori. Posle dovoljnog broja ciklusa proces zagrevanja i hlaĎenja mašine
se stabilizuje, tako da pri zagrevanju mašina dostiţe temperaturu υ2, a pri
hlaĎenju υ1.
Ako se označi sa θ1 = υ1 - υa, a sa θ2 = υ2 - υa , tada jednačina
zagrevanja u periodu rada mašine ima oblik:
48
 top
 top
 
θ 2  θ max 1  e T   θ e T (3.65)
  1
 
pri čemu se moţe uzeti motor takve klase izolacije da je θ2 = θdoz.
Jednačina hlaĎenja za vreme "odmora" to ima oblik:
t
 o
θ1  θ doz e
To
(3.66)
Izbor snage za intermitirano opterećenje moţe se vršiti na osnovu
metode ekvivalentne snage:
P 2top top
Pe  P P  ( 3.67)
top  to top  to
Ako su uključenja česta onda u obzir treba uzeti i dinamičke

momente. Često se u katalozima proizvoĎača motora nalazi grafička
zavisnost P = f(), kao na sl. 3.21.
Ako su :
Pst - stalni gubici,
Ppr - promenljivi gubici,
onda će nekom 1, odnosno 2, odgovarati gubici Pst i Ppr1, odn. Pst i
Ppr2.
Slika 3.22
Promenljivi gubici su srazmerni kvadratu struje tj. Ppr  I 2 , a

Δ Pst
odnos se često označava sa a i odreĎen je konstrukcijom mašine.
Δ Ppr
49
Ako se snage pri 1 i 2 odnose kao P2 = xP1 , tada će za gubitke

vaţiti relacija:
 P   P 2 
 Pst  st ε1   Pst  st x ε 2 (3.68)
 a   a 
jer su promenljivi gubici srazmerni kvadratu struje, odnosno snage.
Za manja odstupanja  od top (prema slici 3. 21) vaţi pribliţna
relacija:
Δ P t 15 15   Δ P25t 25   Δ P40t 40     (3.69)

Ako se pretpostavi da se stalni gubici u mašini malo menjaju, tada je:
I n215t15  I n225t25  I n240t40     (3.70)
gde su sa Inx označene nominalne struje odgovarajućih radnih stanja.
Ako su struje pribliţno srazmerne snagama to je :
2
P15 t15  P25
2
t 25  P40
2
t 40     (3.71)
Kako se za vreme trajanja jednog ciklusa najčešće usvaja tc = 10 min.
to je: t15 =1,5min. ; t25 = 2,5min. ; t40 = 4min. ; ... ; t100 = 10 min. pa je:
2,5
2
P15 1,5  P25
2
 2,5 ; P15  P25  1,29 P25 (3.72)
1,5
t 25 2,5
P100  P25  P25  P25 0,25  0,5P25 (3.73)
t100 100
odnosno u opštem slučaju:
1
P 2  P1 (3.74)
2
50
Statička stanja elektomotornih pogona
4. STATIČKA STANJA ELEKTROMOTORNIH

POGONA
4.1 Mehaničke karakteristike radnih mehanizama
Moment tereta radnog mehanizma moţe zavisiti kako od brzine

obrtanja, tako i od vremena, puta, specifičnosti tehnolškog procesa itd.
Opšta zavisnost radnog mehanizma od brzine obrtanja data je
izrazom:


M t  M o  M tn  M o     (4.1)
 n 
gde je:
Mt - moment tereta;
Mo - moment trenja;
 - faktor opterećenja;
Mtn - nominalni moment radnog mehanizma;
ω - trenutna ugaona brzina; i
ωn - nominalna ugaona brzina.
Neke od mehaničkih karakteristika prikazane su na slici 4.1.
Slika 4.1
51
a) karakteristika 1 se odnosi na mehanizme čiji moment tereta ne
zavisi od brzine obrtanja (dizalične ureĎaje, valjaoničke mašine i sl.). Kod
ovih mehanizama je  = 0 i Mt = const.
b) karakteristika 2 se odnosi na mehanizme čiji je moment tereta
linearno zavisan od brzine obrtanja (motalice za papir i metal i tome slično)
kod kojih je  = 1.
c) karakteristika 3 se odnosi na mehanizme kod kojih je moment
tereta nelinearno zavisan od brzine obrtanja (centrifugalne pumpe,
ventilatori, kompresori i sl.) kod kojih je najčešće  = 2.
d) karakteristika 4 se odnosi na mehanizme kod kojih je moment
tereta obrnuto proporcionalan brzini obrtanja (ljuštilice, mašine za obradu
metala i sl.) kod kojih je  = -1.
4.2 Mehaničke karakteristike elektromotora
Slika 4. 2
Neke od mehaničkih karakteristika prikazane su na slici 4.2.

a) karakteristika 1 se odnosi na sinhrone motore koji imaju apsolutno
tvrdu mehaničku karakteristiku. Kod ovih motora brzina obrtanja ostaje
konstantna sa promenom momenta tereta (u odreĎenim granicama).
b) karakteristike 2 i 3 se odnose na asinhrone motore (kriva 2) i na
jednosmerne motore sa nezavisnom pobudom (kriva 3) koji imaju tvrdu
mehaničku karakteristiku. Kod ovih motora brzina obrtanja se malo menja
sa promenom opterećenja (za asinhrone motore je to područje malih
klizanja).
52
c) karakteristika 4 se odnosi na jednosmerne motore sa sloţenom
pobudom čija je mehanička karakteristika izneĎu tvrde i meke.
d) karakteristika 5 se odnosi na serijski pobuĎene motore koji imaju
meku mehaničku karakteristiku. Kod ovih motora brzina se znatno menja sa
promenom opterećenja.
Ako su navedene karakteristike date za nominalne uslove rada
(nominalni napon, nominalna frekvencija i bez dodatnih otpornosti u kolima
statora ili rotora i sl.), kaţe se da se radi o prirodnim mehaničkim
karakteristikama. Ako se menja napon, frekvencija ili dodaju otpornosti u
kolima statora ili rotora, tada je reč o veštačkim mehaničkim
karakteristikama.
4.3 Statičke karakteristike motora jednosmerne struje
Statičke karakteristike ovih motora mogu biti vezane za koristan

moment na vratilu motora Mm ili pak za moment elektomagnetnih sila Mem
pri čemu je Mem > Mm. Razlika izmeĎu ova dva momenta predstavlja
momente trenja i ventilacije kao i moment koji odgovara gubicima u gvoţĎu
i bakru.
Kako je razlika izmeĎu Mem i Mm mala i iznosi (2 ÷ 5) % to se za
praktične proračune moţe uzeti da je Mem = Mm.
TakoĎe se moţe zanemariti uticaj magnetne reakcije indukta, tj.
smatrati da je ona kompenzovana.
4.3.1 Motor jednosmerne struje sa nezavisnom i paralelnom pobudom
Ovi motori se koriste u pogonima u kojima je potreban širok opseg

promene brzine i velika tačnost u pogledu regulacije i upravljanja. Ovi
motori su zbog svoje izvedbe 1 ÷ 2,5 puta skuplji od standardnih asinhronih
motora i zahtevaju više odrţavanja (četkice, kolektor i sl.).
Na slici 4.3 prikazana je principijelna šema jednosmernog motora sa
nezavisnom pobudom. U rotorskom kolu nije posebno prikazan
kompenzacioni namotaj sa relativno malim brojem navoja za kompenzaciju
reakcije indukta.
Isprekidanim linijama je prikazana moguća veza na jedan izvor
napajanja (umesto na dva kao na slici). U tom slučaju se radi o motoru sa
otočnom (paralelnom) pobudom. Pri konstantnom naponu U obe vrste
motora imaju istu mehaničku karakteristiku. MeĎutim, prilikom regulacije
53
brzine naponom kod motora sa nezavisnom pobudom se ne menja pobuda,
dok se kod otočnih menja.
Na slici 4.3 je:
U - napon napajanja
E - indukovani napon (ems)
Ia - struja rotora (indukta)
Ra - otpornost armature (namotaja) rotora
Rd - dodatna otpornost u armaturnom
kolu (kolu rotora)
Rp - dodatna otpornost u pobudnom kolu
Slika 4.3 Jednosmerni motor sa nezavisnom i paralelnom pobudom
Indukovani napon (elektromotorna sila ems) je:

E  k e n , (4.2)
a razvijeni moment:
M m  k m I a , (4.3)
gde su:
ke i km - konstante konstruktivne izvedbe motora;
 - fluks po polu motora; i
n – broj obrtaja.
Iz prve jednačine je:
E U  I a Ra  Rd  U  I a R
n   , (4.5)
ke  ke  ke 
gde je:
R – ukupna otpornost (R = Ra + Rd) u rotorskom strujnom kolu
Ako se u stacionarnom stanju (Mm = Mt), struja Ia izrazi preko
momenta tereta:
54
Mt
Ia  , (4.6)
km
dobija se:
U R Mt
n  . (4.7)
ke ke km
Pošto se fluks vrlo malo menja sa strujom opterećenja, a sa
kompenzacijom reakcije indukta upšte ne menja, to se moţe pistati:
ce  k e  c m  k m  , (4.8)
pa je:
U R
n  Mt . (4.9)
ce ce c m
Za ugaonu brzinu ω je takoĎe:
U R
  Mt (4.10)
ce ce c m
pri čemu konstante ce i cm imaju drugačije numeričke vrednosti.
Ako motor radi u praznom hodu (Mt = 0, odnosno Ia  0) biće:
U U U
n  n0   i 0  , (4.11)
ke ce ce
gde su n0 i ω 0 - brzina obrtanja i ugaona brzina obrtanja praznog hoda.
Pad brzine usled opterećenja je:
U U I R I R
Δn  n0  n    a  a , (4.12)
ke  ke  ke  ce
odnosno:
IaR
  , (4.13)
ce
ili izraţeno preko momenta:
R
n  Mt . (4.14)
ce c m
Prema tome, za brzine se moţe zapisati:
55
n  n0  n
(4.15)
ω  ω0   ω
Za nezavisno pobuĎen motor pad brzine obrtanja je proporcionalan
struji tereta, odnosno momentu tereta, pa je u stacionaranom stanju
mehanička karakteristika ovog motora prava linija izraţena nekom od
predhodnih relacija kao na slici 4.4.
Konstante ke, km, ce i cm u zavisnosti da li je M Nm izraţen preko n
ili preko ω su različite.

Za M Nm i brzinu obrtanja n min 1 je: 
p z pz
ke  ; km  (4.16)
a 60 2a
odnosno:
ke c 2
 e   0,1047 .
k m c m 60
Za M Nm i ugaonu brzinu obrtanja
 
 s 1 :
pz pz
ke  ; km 
2a 2a
odnosno:
ke ce
  1.
km cm
Slika 4.4
U gornjim jednačinama je:
z - broj provodnika rotora
p - broj pari polova
a - broj pari paralelnih grana namota rotora
Stepen iskorišćenja mašine je:
P
η (4.17)
P   Pγ
gde je:
P – snaga mašine
 P - ukupni gubici u mašini (gubici usled otpornosti u rotorskom
56
kolu, gubici u kolu pobude, gubici u gvoţĎu, gubici usled trenja i ventilacije
i dodatni gubici).
Prema navedenim jednačinama moguće je sagledati mogućnosti
promene broja obrataja, tj. upravljanje mašinom. Upravljanje moţe biti
promenom napona napajanja, promenom pobude kao i dodavanjem
otpornosti u kolo indukta Rd.
Promena smera obrtanja mašine sa nezavisnom pobudom moţe se
vršiti promenom smera u namotaju indukta ili u namotaju induktora.
a) Upravljanje naponom
Promenom napona napajanja menja se brzina idealnog praznog hoda

mašine. Promena napona se moţe vršiti, na primer, pomoću tiristorskog
pretvarača ili pak pomoću generatora jednosmerne struje.
Iz relacija:
U RI
n  a (za  = const. i nezavisnu pobudu) (4.18)
ke ke
U RI a
n   n0  n (4.19)
ce ce
se vidi da se promenom napona U menja n0 dok n ostaje konstantana i ne
zavisi od promene napona.
Slika 4.5
57
TakoĎe se ne menja i struja koju motor uzima iz mreţe (pri

Mt = const.). Stoga, za različite napone dobija se familija karakteristika
paralelnih sa prirodnom karakteristikom, kao na slici 4.5. Promena napona
moţe u opštem slučaju biti i iznad nominalnog. MeĎutim usled povećanja
napona iznad nominalnog moţe doći do oštećenja izolacije.
Ovaj vid je vrlo jednostavan, ekonomičan i primenljiv u veoma
širokim granicama. Promene brzine se mogu izvoditi veoma brzo i sa
velikom tačnošću. MeĎutim kod ovog načina regulacije treba voditi računa
o načinu hlaĎenja mašine. Ako se hlaĎenje mašine vrši samoprovetravanjem
onda se smanjenjem brzine smanjuje odvoĎenje toplote što zahteva
smanjenje obrtnog momenta.
b) Upravljanje pobudom
Ako se menja magnetni fluks, a napon napajanja i otpornost u

rotorskom krugu ostaju konstantni, brzina obrtanja se menja.
Zavisnost ω = f(M) je prava linija s tim što se smanjenjem pobude
(fluksa) povećeva brzina idealnog praznog hoda, a nagib karakteristike se
povećava sa kvadratom promene fluksa (slika 4.6).
Slika 4.6
Kako je opšti izraz za brzinu:
58
U R
  M, (4.20)
ke ke km 2
to se promenom  prvi član koji predstavlja brzinu idealnog praznog hoda

menja obrnuto promeni fluksa, a drugi član koji predstavlja promenu brzine
ω se menja obrnuto kvadratu promene fluksa.
Kako je
M = kmIa,
odnosno
M
Ia  ,
km
to se sa smanjenjem fluksa povećava struja koju motor uzima iz mreţe.
Ova metoda je podesna za promenu brzine slabljenjem polja tj.
smanjenjem pobudne struje, dok povećanje pobudne struje iznad nominalne
dovodi do zagrevanja pobudnog namotaja.
Kako se smanjenjem pobude povećava struja rotora to se sa velikim
strujama rotora povećava magnetna reakcija indukta, a mašina se moţe
dovesti u neţeljeni reţim rada. Smanjenjem magnetnog fluksa, povećanje
brzine obrtanja je ograničeno komutacijom i uslovima zagrevanja.
Standardni motori mogu povećavati brzinu obrtanja od 30 % do
100 %, a posebno graĎeni i do 300 % od nominalne brzine.
c) Upravljanje promenom otpornosti u kolu rotora
Polazeći od osnovne jednačine promene brzine:

U R
  M  0   , (4.21)
ke ke km 2
pri konstantnom naponu, fluksu i momentu sa promenom otpornosti R u

rotorskom kolu, brzina idealnog praznog hoda ω0 ostaje konstantna, dok se
menja ω, odnosno nagib karakteristike (slika 4.7).
59
Slika 4.7
Ako nema dodatne otpornosti u kolu rotora, tj. figuriše samo

otpornost Ra, radi se o prirodnoj karakteristici motora. Povećavajući dodatnu
otpornost u kolu rotora, povećava se i nagib karakteristike, tako da se dobija
familija pravih linija koje prolaze kroz tačku ω0, pri čemu se brzina obrtanja
moţe menjati u širokom opsegu. Na ovom principu rade upuštači.
Ako se ne menja moment opterećenja pri promeni otpornosti u kolu
rotora, struja nije zavisna od od broja obrtaja, jer je M = kmIa, tj. pri
M  const.  I a  const .
d) Polazak sa upravljanim naponom
Neka u kolu rotora nema dodatne otpornosti, a mašina se priključi na

napon U, kao na slici 4.8. Ako se u jednačini kretanja:
U Ra I a
  , (4.22)
ce ce
uvrsti, kod polaska, da je ω = 0 (mirovanje), dobija se:
U  Ra I a , (4.23)
odnosno struja koju motor uzima iz mreţe :
U
Ia  . (4.24)
Ra
60
Slika 4.8 Slika 4.9
Kako je Ra malo, to se vidi da se motor ne moţe direktno priključiti

na mreţu, jer bi struja bila velika i oštetila motor. Jednosmerni motori se
konstruišu da prilikom obrtanja mogu podneti struju oko 1,5 In.
Ograničavanje struje na ovu vrednost vrši se ili smanjivanjem
napona ili povećanjem otpornosti u kolu rotora. Neka se pokretanje vrši
upravljanim naponom, preko tiristorskog upuštača, kao na slici 4.9. Napon
U se menja od 0 do Umax.
Ako je:
Mt - moment tereta
Mn - nominalni moment
Mp - polazni moment,
pokretanje se odvija prema slici 4.10.
Slika 4.10
Pokretanje počinje po karakteristici ω = f(M) za U = U1, zatim se

prelazi na drugu iz familije karakteristika ω = f(M) za U = U2 itd., ako se
promena napona vrši skokovito. Ako se napon menja kontinualno od 0 do
Un pokretanje se vrši po pravcu 1 – 2. U tački 2 motor radi na prirodnoj
karakteristici sa momentom Mp i uzima iz mreţe struju koja je ograničena
faktorom preopteretivosti.
61
Ako je Mt  Mn iz tačke 2 će se po prirodnoj karakteristici brzina
povećati do tačke 3 (ωt), a struja smanjiti od tačke 4 do tačke 5.
e) Polazak sa otpornim upuštačem
Prilikom polaska struja koju motor uzima iz mreţe moţe se

ograničiti dodavanjem otpornosti u kolu rotora kao na slici 4.11.
Slika 4.11 Slika 4.12
Za sliku 4.12 vaţi da je:

U Ra  Rd
  M,
Ce CeCm
I ═ Imax ≈ 1,5In,
Mp ═ km Φ I ≈ 1,5 Mn
Motor startuje sa maksimalnom dodatnom otpornošću otpornog
upuštača. Postepeno se isključuju pojedini delovi otpornosti, tako da se
postiţe ţeljeni reţem rada. Ako se promena vrednosti vrši kod nekog
momenta promene Mpr, tada se prelazak sa jedne na drugu karakteristiku
vrši kao na slici 4.12. Na prelasku sa jedne karakteristike na drugu brzina
ostaje ista.
f) Generatorsko (rekuperativno) kočenje
Za kočenje motora jednosmerne struje sa konstantnom pobudom

koriste se:
- generatorsko kočenje,
- protivstrujno kočenje i
- dinamičko (reostatsko) kočenje.
62
Kod generatorskog kočenja motor radi kao generator, troši
mehaničku energiju da stvori električnu i radi sa brzinom iznad brzine
idealnog praznog hoda ω0, odnosno ispod - ω0. U koordinatnom sistemu ovo
se dešava u II i IV kvadrantu.
Neka se neko vozilo pokreće sa motorom jednosmerne struje sa
nezavisnom pobudom (tačka 1 sl. 4.13).
Slika 4.13
Ako vozilo naiĎe na pad dovoljno dug, a onaj ko upravlja vozilom ne

interveniše, moment tereta menja predznak (imaće vrednost – Mt’) pa će se
vozilo ubrzati preko tačke 2 (idealna brzina praznog hoda) do tačke 3.
Motor sada radi kao generator tj. troši energiju sistema i proizvodi struju
koju moţe odati u mreţu. U tački 3 je stanje stacionarno jer se izjednačuje
kočni moment sa otporima kretanju vozila i moment od sile zemljine teţe.
Jednačine kretanja sada imaju oblik:

U

R
 M   U  R M  0   . (4.25)
ce ce c m ce ce c m
Kako je:
U E
U  E  I a Ra odnosno I a  , (4.26)
Ra
struja Ia će imati negativan predznak jer je sada E  U što znači da motor
odaje struju u mreţu.
Metoda generatorskog kočenja je vrlo ekonomična i moţe se
primeniti kad upravljački član dopušta promenu smera toka energije
(Leonardova grupa i sl.).
63
Ova metoda se moţe koristiti za spuštanje tereta kod dizaličnog
ureĎaja za terete manje od nominalnog (motor radi kao generator u tački 5
sl. 4.13).
Dodavanje otpornosti u krug rotora u ovom slučaju povećava brzinu
(tačka 4), pa se zaustavljanje moţe vršiti promenom napona napajanja.
g) Protivstrujno kočenje ili rad u kontra - vezi
Ovo kočenje se odnosi na radno stanje u kojem mašina obrće radni

mehanizam suprotno od smera za koji su predviĎene veze namotoja motora.
Zbog toga elektromotorna sila ima isti smer kao i napon iz mreţe i zbog
toga će proticati veoma velika struja:
UE
Ia  . (4.27)
Ra
Prema tome, istovremeno sa promenom smera, u kolo rotora se mora
priključiti velika dodatna otpornost. Kod reaktivnog momenta tereta da bi se
sprečio ponovni zalet u suprotnom pravcu neophodno je da mašina bude
opremljena ureĎajem za nadglednje brzine da bi se mašina isključila iz
mreţe pri ω = 0. Grafički prikaz ovog kočenja dat je na slici 4.14.
Slika 4.14
64
U slučaju reaktivnog tereta (na primer blanjalice) motor radi u tački
A. Prespajanjem stezaljki i dodavanjem otpornosti (karakteristika sa
Ra  Rd 2 ) motor započinje kočenje iz tačke B do zaustavljanja u tački C.
Ako se tad ne isključi, motor se zaleće u suprotnom smeru do brzine -ω2,
odnosno do ωa, nakon isključenja svih dodatnih otpornosti u kolu rotora.
U slučaju potencijalnog tereta (dizalični ureĎaj) u protivstrujnom
kočenju napon ne menja smer. Prilikom dizanja tereta motor radi u tački A.
Ako se u kolo rotora doda otpornost Rd1 motor će pri istoj brzini raditi u
tački 1 karakteristike sa Ra  Rd1 pa će po tom pravcu usporiti do tačke 2.
Dodavanjem otpornosti Rd2  Rd1 mašina počinje rad u tački 3 usporava
zatim usporava do tačke D gde se zaustavlja, a zatim okreće u suprotnom
pravcu i koči u tački E kod brzine -ω2, gde se uspostavlja stacionarno stanje.
h) Elektrodinamičko (reostatsko) kočenje
Do ovog kočenja dolazi kad se u normalnoj brzini pogona motor

isključi iz mreţe i prespoji na dodatu otpornost Rd, pri konstantnoj pobudi,
kao na slici 4.15. Motor radi kao generator i na dodatnim otpornostima
poništava kinetičku energiju svih masa i pretvara u toplotu. U ovom spoju
karakteristike prolaze kroz koordinatni početak jer je U = 0, pa je:
U R  Rd
  a M, (4.28)
ke ke km 2
65
Za U = 0 je:
Ra  Rd
 M (4.29)
ke km 2
Nagib karakteristike zavisi od veličine otpornosti u rotorskom krugu,
kao na sl. 4.16.
Neka motor pre kočenja radi u tački A. Ako se vrši elektrodinamičko
kočenje motor počinje kočenje sa kočnim momentima MB ili MC, u
zavisnosti od otpornosti u rotorskom krugu i zaustavlja se u tački nula (O),
ako se radi o reaktivnom momentu tereta.
Ako radni mehanizam ima potencijalni teret Mt pogon će se posle
zaustavljanja početi okretati u suprotnom smeru i dostići stacionarno stanje
u tačkama D, E ili F, u zavisnosti od otpornosti. Za potpuno zaustavljanje
pogona, potrebna je dodatna mehanička kočnica kod potencijalnog tereta,
koja se često upotrebljava i kod reaktivnog, jer se efekat kočenja smanjuje
kod malih brzina.
4.3.1 Motor jednosmerne struje sa rednom pobudom
Ovi motori se koriste u pogonima kod kojih je potreban veliki

polazni moment i mala brzina obrtanja kod velikih opterećenja i obratno, tj.
velika brzina obrtanja kod malih opterećenja. Zbog svoje mekane
mehaničke karakteristike upotrebljavaju se u pogonima vuče za transportne
ureĎaje i za dizanje tereta. S toga ovi motori nisu podesni za pogone koji
zahtevaju male promene brzine sa promenom opterećenja.
Zbog svoje izvedbe ovi motori su od 1,5 do
3 puta skuplji od asinhronih motora iste snage.
Na slici 4.17 je prikazana principijelna
šema serijski pobuĎenog motora.
Osnovna jednačina za brzinu obrtanja, kao
i kod motora sa nezavisnom pobudom, ima oblik:
E U  IaR
n  , (4.30)
ke ke
ali zbog serijske pobude fluks je zavisan od jačine
struje, pa ovi motori imaju bitno drugačije
karakteristike.
Slika 4.17
66
U kolu rotora pored otpornosti Ra, koja predstavlja otpornost kola
rotora, prelazna otpornost na četkicama, otpornost pomoćnog pola i
eventualno kompenzacionog namotaja, nalazi se i otpornost pobudnog
namotaja Rp, tako da je ukupna otpornost motora:
Rm = Ra + Rp, (4.31)
a uz uključenu dodatnu otpornost u kolu rotora:
R = Rm + Rd = Ra +Rp + Rd (4.32)
Magnetni fluks  nije nezavisan već direktno zavisi od struje rotora,
jer je struja pobude
Ip = Ia = I.
Zavisnost fluksa  od
struje motora I data je na
sl. 4.18. Ova slika prikazuje
principijelni oblik krive
mangetisanja jednosmerne
mašine uz zanemarenje
histerezisa, što se u pogonima
i pretpostavlja.
Slika 4.18
U području malih pobuda (nazasićeno magnetno kolo), odnos

magnetnog fluksa i struje je linearan, tj.:
  k  I , (4.33)
dok u području viših pobuda (zasićeno magnetno kolo) ovaj odnos sledi
krivu magnetisnja čiji se oblik ne moţe prikazati analitički.
U nezasićenom području je:
M  k m I  k m k  I  I  k m k  I 2 . (4.34)
Kada se ovo uvrsti u jednačinu za brzinu obrtanja dobija se:
U IR U IR U R
n      (4.35)
ke ke ke k I ke k I ke k I ke k
67
M
ili izraţeno preko momenta, za I  ,
km k
U R U R
n    (4.36)
M ke k k ke k
ke k ke M
km k km
k R
Ako se u jednačinu (4.36) uvrsti A  k e i B dobija se:
km ke k
U
n  B, (4.37)
A M
odnosno za ugaonu brzinu:
U
  B' . (4.38)
A' M
Odavde se vidi da je zavisnost brzine obrtanja od momenta(u
nezasićenom području) hiperbola. Grafički prikaz mehaničke karakteristike
dat je slikom 4. 19.
Karakteristika ω = f(M) sa
slike 4.19 se često naziva redna
karakteristika. U poreĎenju sa
mašinama sa nezavisnom
pobudom mašine sa rednom
pobudom pri istom strujnom
preopterećenju razvijaju dosta veći
moment. Odnos maksimalnog
prema nominalnom momentu
moţe biti višestruk, a najčešće:
Slika 4.19
M max /M n  2.5 . (4.39)
Pri malim opterećenjima mašina uzima malu struju. Smanjenjem
opterećenja do nule broj obrtaja naglo raste tako da moţe doći do neţeljenih
mehaničkih razaranja mašine. U ovom slučaju kaţemo da motor "beţi" tj.
dešava se "pobeg" motora. Zbog toga se mašina sa rednom pobudom ne sme
pustiti u rad neopterećena, pa se upotrebljva u pogonima kod kojih je
opterećenje iznad 15-20 % od nominalnog opterećenja. Najčešća upotreba
je u električnoj vuči.
68
Pri velikim strujama u visoko zasićenom području, kriva
magnetisanja (sl. 4.18) praktično prelazi u pravu liniju tako da vaţe relacije:
   z  k I , (4.40)
odnosno:
M  kmI  km z I  kmk I 2 . (4.41)
Ako je zasićenje veliko, tako da se gvoţĎe u magnetnom smislu
ponaša kao vazduh tada se k' moţe zanemariti pa je pribliţno:
   z tj. M  km z I (4.42)
pa se mehanička karakteristika u tom području ne razlikuje od pravca.
Dopuštena kratkotrajna struja preopterećenja je od 2 do 2,5 puta veća
od nominalne struje In, a povećanje obrtnog momenta od 3 do 3,6 puta u
odnosu na nominalni moment. U specijalnim slučajevima preopterećenja
mogu biti i veća.
a) Upravljanje mašinom sa rednom pobudom
Načini upravljanja mašinom jednosmerne struje sa rednom pobudom

su slični načinima upravljanja kod mašina sa nezavisnom pobudom, tj.
paralelnom pobudom. Promena smera obrtanja moţe se vršiti zamenom
stezaljki rotorskog kola (najčešće) ili pak zamenom stezaljki pobudnog
namotaja (reĎe).
Kod upravljanja promenom napona napajanja kao i kod mašina sa
nezavisnom pobudom za različite napone dobija se familija karakteristika
paralelnih sa prirodnom (slika 4.20). Smanjenjem napona smanjuje se i
brzina obrtanja kod konstantnog opterećenja.
69
Kod upravljanja dodavanjem redne otpornosti Rd karakteristike
postaju strmije pri većim otpornostima, pri čemu se brzina obrtanja sniţava
(slika 4.21) kao i kod mašina sa nezavisnom pobudom.
Ukupna otpornost u kolu je:
R = Rm + Rd (4.43)
Kod upravljanja pobudom za smanjenje pobude paralelno pobudnom

namotaju se dodaje otpornost R1 kao na slici 22. Smanjenjem otpornosti R1
smanjuje se fluks  i povećava brzina obrtanja pri konstantnom momentu.
U slučaju postojanja otpornosti R1 struje induktora (pobude) i
indukta (rotora) nisu iste. Odnos struja Ip i Ia se u praksi označava sa a , tj.
Ip
a ,
Ia
pri čemu je a  1.
Za R1= je a = 1 tj. Ip = Ia, što vaţi za slučaj da nema paralelne
otpornosti R1.
Prilikom upotrebe motora jednosmerne struje sa rednom pobudom
često se namotaju rotora dodaje paralelna otpornost. TakoĎe se izvode i
razne kombinacije sa dodatnim otpornostima paralelnih induktu i induktoru,
sa redno dodatim otpornostima.
U slučaju da motor jednosmerne struje ima dva pobudna namotaja
(redni i paralelni) tada motor nazivamo kompaundirani motor.
b) Polazak i kočenje motora sa rednom pobudom
Kao i kod motora sa nezavisnom pobudom kod polaska se koristi

upravljanje naponom i upravljanje pomoću dodatnih otpornosti, tj. preko
otpornog upuštača (za motore malih i srednjih snaga). Prelaz sa jedne na
70
drugu karakteristiku kod oba načina polaska vrši se na isti način kao i kod
motora sa nezavisnom pobudom.
U pogonima električne vuče se često za jedno vozilo koristi više
motora. Prilikom polaska motori se vezuju redno jedan na drugi tako da rade
sa sniţenim naponom. Programskim upravljanjem se vrše pojedina
prespajanja kako bi se ograničile velike promene struje odnosno momenata.
U normalnom radu mašine rade paralelno.
Generatorsko (rekuperativno) kočenje u principu nije primenljivo
kod motora jednosmerne struje sa rednom pobudom. Mašina sa rednom
pobudom nema stanje praznog hoda pa se ne moţe preko ove brzine
prevesti u generatorsko stanje (rad u II kvadrantu).
Uz primenu raznih dodatnih intervencija sa strane je moguće i ovu
mašinu dovesti u generatorsko stanje, ali je
generatorski reţim rada u tom slučaju nestabilan i
primenljiv je samo u višemotornim pogonima.
TakoĎe se ne primenjuje ni elektrodinamičko
(reostatsko) kočenje u serijskom spoju. MeĎutim uz
izvesne intervencije moguće je mašinu dovesti u
samopobudni kočni spoj ili pak u nezavisni kočni spoj,
kao kod motora sa nezavisnom pobudom.
Slika 4.24
Samopobudni kočni spoj prikazan je na slici 4.24. Mašina se isključi

sa izvora napajanja i u kolo se doda dodatna otpornost Rd. TakoĎe se mora
promeniti smer pobude ili pak
promeniti smer struje na rotoru da bi
motor mogao da radi kao generator.
U slučaju da se ovo ne uradi,
mašina bi u generatorskom radu
promenila smer struje i došlo bi do
razmagnetisanja pa ne bi bilo ni
kočnog momenta.
Slika 4.25
71
Zavisnost elektromotorne sile od struje data je na sl. 4.25.
Pad napona u kolu je prikazan pravom RI. Kočenja ima, ako je ems
veća od pada napona RI (levo od tačaka 1, 2 i 3). Kad prilikom opadanja
brzine ems padne ispod pada napona RI (kriva n1 na slici) tada praktično
nema kočnog momenta.
Mehanička karakteristika za ovaj slučaj prikazana je na slici 4.26.
Slika 4.26
Sa slike se vidi da su kod malih brzina mali kočni momenti mašine.

U slučaju reaktivnog momenta tereta mašina se iz radnog stanja u tački A,
kod samopobudnog kočnog spoja počinje kočiti momentom MB ili MC u
zavisnosti od dodatne otpornosti.
Kod neke male brzine prestaje kočiti ili se ipak zaustavlja u tački 0.
U slučaju potencijalnog momenta tereta nakon zaustavljanja mašina će se
ubrzavati u suprotnom smeru i stacionirati (kočiti) pri brzinama -ω1 odnosno
-ω2, u zavisnosti od dodatne otpornosti.
Nagla promena kočnog momenta kod brzina bliskih nuli se
negativno odraţava na mašinu i na radni mehanizam. S toga je prikladnije
mašinu u ovom slučaju dovesti u nezavisni kočni spoj.
U nezavisnom kočnom spoju se pobuda poveţe sa nezavisnim
izvorom napajanja (napona niţeg od nominalnog), pa mašina u ovom
kočnom spoju radi isto kao i mašina sa nezavisnom pobudom. Šema veze
data je na slici 4.27, a mehanička karakteristika na slici 4.28.
72
Princip kočenja u ovom slučaju je isti kao i kod mašine sa

nezavisnom pobudom. Oko brzina bliskih nuli nema naglih promena kočnog
momenta, pa je kočenje prikladnije. Mana ovog spoja je potreba posebnog
izvora napajanja sa manjim naponom i zahtev za velikom dodatnom
otpornošću R'p u kolu pobude, što opterećuje mreţu skoro kao i sam motor.
Slika 4.29
73
Protivstrujno kočenje ili rad u kontra-vezi je primenjivo, i zasniva se
na istim principima kao i kod motora sa nezavisnom pobudom. Na sl. 4.29
su prikazane mehaničke karakteristike za rad motora sa rednom pobudom u
protivstrujnom kočenju.
U slučaju reaktivnog tereta, pri zameni stezaljki rotorske armature, u
krug rotora, kao i kod motora sa nezavisnom pobudom, potrebno dodati
veliku dodatnu otpornost.
Ako je motor radio u tački A, pri zameni stezaljki koči u tački B sa
kočnim momentom MB u zaustavlja se tački C. Ako se tad ne isključi, motor
se okreće u suprotnom smeru i stacionira u tačkama D ili E, u zavisnosti od
dodatne otpornosti.
U slučaju potencijalnog tereta, isto kao i kod motora sa nezavisnom
pobudom, u krug rotora se dodaje velika dodatna otpornost. Ako je motor
radio u tački F, dodavanjem otpornosti Rd, radiće u tački G, a zatim će
usporavati do zaustavljanja u tački H. Odavde se ubrzava u suprotnom
smeru i koči u tački K gde se uspostavlja stacionarno stanje. Kočenje se
obavlja većom brzinom što je veća dodatna otpornost u rotorskom kolu.
74
Elektromotorni pogoni sa asinhronim motorima
5. ELEKTROMOTORNI POGONI SA
ASINHRONIM MOTORIMA
5.1 Elektromehaničke karakteristike asinhronih mašina
Asinhroni motori imaju najširu primenu u elektromotornim

pogonima. U odnosu na ostale vrste motora oni su relativno prostije
konstrukcije i jednostavniji su za odrţavanje. Utrošak bakra za njihovu
izradu je 1,5  2 puta manji od motora jednosmerne struje istih snaga, pa je
adekvatno tome i cena izrade ovih motora daleko manja. Priključuju se
direktno na mreţu naizmenične struje, pri čemu ne zahtevaju skupu
pretvaračku opremu, što sniţava cenu elektromotornog pogona.
Ovi motori se izraĎuju u dva oblika i to kao asinhroni motori sa
namotanim rotorom (motori sa prstenovima) i kao asinhroni motori sa
kratkospojenim rotorom (kavezni motori). Kavezni asinhroni motori se
upotrebljavaju u pogonima koji ne zahtevaju veliku tačnost u pogledu broja
obrtaja, dok su motori sa kliznim prstanovima (klizno-kolutni motori)
prikladniji za podešavanje broja obrtaja. Puštanje u rad obe vrste asinhronih
motora je jednostavnije od motora jednosmerne struje. Asinhroni motori se
izraĎuju kako za male snage reda 1 kW  , tako i za snage reda nekoliko
stotina kW  , pa i reda 1 MW .
U pogonima kod kojih se zahteva veliki polazni moment pri
pokretanju upotrebljavaju se klizno – kolutni motori. Zbog svoje
konstrukcije ovi motori su za oko 30 % skuplji od kaveznih motora.
Za obe vrste asinhronih motora vaţe iste elektromehaničke
karakteristike. Za obe vrste motora takoĎe vaţe iste jednofazne zamenske
(uprošćene) šeme kao na slici 5.1, a) i b).
75
Slika 5.1
Na osnovu uprošćenih šema izvode se sledeće osnovne jednačine:

I1  I   I 2' , (5.1)
pri čemu su struje I 1 i I 2' u funkciji od klizanja s tj. I1, I 2'  f s  .

Sa zamenske šeme (sl.5.1b) je:
Uf
I 2'  . (5.2)
2
 R '
 R1  2    X 1  X 2' 
2
 s 
Za klizanje s = 0 je I 2'  0 . Za s   je:
Uf
I 2'  . (5.3)
R12   X 1  X 2'  2
Maksimalna vrednost struje I 2' se dobija iz uslova da je:

R' R'
R1  2  0 odnosno s   2
s R1
u tom slučaju (generatorski reţim) je:
Uf
I 2'  . (5.4)
X 1  X 2'
Pri istom klizanju je struja u generatorskom reţimu rada uvek veća
od struje u motornom reţimu. Isto vaţi i za momente.
Elektromagnetna snaga koja se obrtnim magnetnim poljem sa statora
predaje na rotor je:
76
R2' q  U f R2' s
Pem  qI 2' 2  , (5.5)
s 2
 R ' 
 R1  2    X 1  X 2' 
2
 s 
pri čemu je q – broj faza.
Kako je Pem = M 0, to je elektromagnetni moment na vratilu
motora:
P q  U 2  R2'
M  em 
f
. (5.6)
0  R'
2

s 0  R1  2    X 1  X 2'  
2
 s  
Moment na vratilu motora je nešto manji zbog gubitaka, ali se za
praktične proračune često gubici mogu zanemariti, tako da se, u tim
slučajevima, smatra da je moment na vratilu motora jednak
elektromagnetnom momentu.
Na osnovu jednačine za moment se moţe zaključiti da M  0 , kad
s  0 i kad s   .
Diferenciranjem izraza za moment po s i izjednačavanjem prvog

izvoda sa nulom, dobijaju se dva maksimuma momenta, tj.:
 
 
d M q  U f R2' d 
2  1 
     0 . (5.7)
ds 0 ds   2 
R2'  2 
 s  R1     X 1  X 2'   
  s   
Rešenje jednačine (5.7) su dve vrednosti klizanja pri maksimalnom

momentu:
R2'
s max   (5.8)
R   X 1  X 2' 
2 2
1
Maksimalne vrednosti momenta za izračunate vrednosti klizanja

nazivaju se kritični, prekretni, prevalni ili maksimalni momenti.
Zato se smax koje odgovara Mmax često označava sa skr ili spr . Znak
“+” se odnosi na motorni, a znak “ – “ na generatorski reţim.
77
Ako se u jednačinu za moment uvrsti izraz za smax , dobija se

vrednost maksimalnog momenta:
q U 2f
M max  . (5.9)
2 0  R1  R12   X 1  X 2'  
2
 
Iz ove relacije se vidi da je maksimalni moment u generatorskom
reţimu nešto veći od maksimalnog momenta u motorskom reţimu.
Grafička zavisnost momenta od klizanja, odnosno od brzine
okretanja data je na slici 5.2.
Slika 5.2
Na mehaničkoj karakteristici su karakteristične sledeće tačke:

s = 0, pri čemu je M = 0 i n = n0 odnosno  = 0,
s = sn, pri čemu je M = Mp i n = nn odnosno  = n,
s = smax, pri čemu je M = Mmax i n = nmax odnosno  = max,
s = 1, pri čemu je M = Mp i n = 0 odnosno  = 0,
gde je Mp - polazni moment
Analitička vrednost polaznog momenta se dobija kada se u izraz za
moment uvrsti da je s = 1, pa je:
q  U 2f R2
Mp 

0 R1  R2    X 1  X 2 
2 2
. (5.10)
Odnos polaznog i nomimalnog momenta se često označava sa k:
78
Mp
k . (5.11)
Mn
Deljenjem jednačine za moment i maksimalni moment i uvoĎenjem
smene:
R1 R1
  smax , (5.12)
R   X 1  X 2'  R2'
2 2
1
dobija se Klosova jednačina u opštem obliku koja glasi:

M 21  ε 
 . (5.13)
M max s s max
  2ε
s max s
Kod motora srednjih i velikih snaga zbog male otpornosti R1 u
odnosu na induktivnu, moţe se u prethodnom izrazu zanemariti sabirak 2,
pa se dobija uprošćena Klosova jednačina:
M 2
 . (5.14)
M max s s
 max
s max s
Kako se u katalozima proizvoĎača obično daje propteretljivost
motora , kao odnos maksimalnog i namimalnog momenta to je:
M max
 (5.15)
Mn
Iz uprošćene Klosove jednačine se za datu vrednost  i za s = sn
dobija:

s max  s n    2  1  (5.16)
Kod kavezanih asinhronih motora sa izraţenim efektom potiskivanja
struje u rotoru Klosova jednačina se primenjuje samo u području malih
klizanja.
Često se u području malih klizanja mehaničke karakteristike
linearizuju. Za malu vrednost klizanja s u uprošćenoj Klosovoj jednačini se
moţe zanemariti odnos s / smax u odnosu na smax / s pa je u tom području:
M s
2  k s,
M max s max
79
2
gde je k  konstanta.
s max
Na slici 5.3 data je zavisnost n = f(M) asinhronog motora u
motornom radu.
Za pravu koja prolazi kroz tačku

M = 0 i n = n0, odnosno s = 0 i tačku
M=Mn, n = nn, odnosno s = sn, vaţi
relacija:
M s
  k1  s (5.17)
M n sn
gde je k1 = 1∕sn - konstanta.
Slika 5.3
U opsegu od M = 0 do M  0,6 Mmax greške usled linearizacije su

male, dok su greške veće što je moment bliţi vrednosti maksimalnog
momenta.
Slika 5.4
80
Na slici 5.4 prikazane su mehaničke karakteristike asinhronog
motora za oba smera obrtanja.
Motor u praznom hodu ima brzinu blisku sinhronoj (s = 0, M = 0).
Pri pokretanju razvija polazni moment Mp pri s = 1. U području s  1 motor
koči protivstrujno, a za s  0 generatorski.
5.2 Upravljanje karakteristikama asinhronih motora

Za promenu smera obrtanja kod asinhronih motora potrebno je
zameniti smer obrtanja obrtnog magnetnog polja što se izvodi promenom
priključaka dveju faza na statoru.
Polazeći od jednačina za moment i maksimalni moment:
q  U 2f R2'
M
 R'
2

s0  R1  2    X 1  X 2'  
2
 s   (5.18)
q  U 2f
M max 
20  R1  R12   X 1  X 2'  
2
 
Mogući su sledeći načini promene broja obrtaja asinhronih motora:
a) promenom frekfencije f1 napona napajanja statora Uf
b) promenom napona napajanja statora Uf odnosno U1
c) promenom napona rotora U2 kod motora sa prstenovima
d) promenom otpornosti R2' u kolu rotora, kod motora sa
prstenovima
e) promenom R1 i X1 u kolu statora, što se ponekad primenjuje kod
polaska, promenom broja pari polova, kaskadnim spojevima i td.
a) Upravljanje promenom frekvencije
60 f
Kako je sinhrona brzina u funkciji frekvencije ns  , to se
p
promena brzine obrtanja promenom frekvencije moţe vršiti u širokom
opsegu. Za promenu frekvencije se koriste pretvarači frekvencije ili sinhroni
generatori sa mogućom promenom frekvecije na izlazu. Promena
frekvencije menja magnetni fluks motora, što bitno utiče na mehaničku
karakteristiku. Ako se srazmerno promeni frekvencije menja i priključni
81
napon pri f = kU, onda se maksimalni moment odrţava pribliţno konstantan

(slika 5.5).
Slika 5.5
Kod malih frekvencija, bez obzira na srazmernu promenu napona,
dolazi do omskog pada napona, jer se uticaj R1 ne moţe zanemariti u odnosu
na X1, pa samim tim i opada maksimalni moment. Zbog toga kod niţih
učestanosti napon ne treba sniţavati srazmerno frekvenciji.
b) Upravljanje promenom napona napajanja
Iz jednačine za moment i maksimalni moment je

 
M  f U12 .
Prema tome, promenom napona moţe se menjati moment, odnosno
brzina obrtanja. Pri konstantnoj otpornosti u kolu rotora maksimalno
klizanje smax ostaje konstantno pri promeni napona (slika 5.6). Za razne
vrednosti napona za isto klizanje su odnosi momenata srazmerni kvadratu
odnosa napona:
2
M 1  U 1 
 , (5.21)
M2 U 
 2
pri čemu je s1 = s2.
Promena napona se moţe vršiti pomoću upravljačkih transformatora,
tiristorskih regulatora i sl. Ovaj način regulacije se primenjuje za motore
82
manjih snaga, pošto se smanjenjem napona pojavljuju gubici. Ovaj vid
regulacije je primenljiv kod pogona sa centrifugalnom karakteristikom
(ventilatori), kod kojih je M = f(U2).
Slika 5.6
c) Upravljanje promenom napona u kolu rotora
DovoĎenjem napona u kolo rotora, pri čemu dovedeni napon ima

frekvenciju rotora, moţe se menjati klizanje, odnosno broj obrtaja.
Frekfencija rotora je f2 = s f1.
Ako je brzina obrtanja ispod sinhrone, onda se usled klizanja u kolu
rotora pojavljuje snaga gubitaka koja se preko kolektora moţe odvesti u
mreţu ili pak u strujne krugove frekvencije statora f1.
Ovakva sprega za podešavanje brzine okretanja se naziva
podsinhrona kaskada. Regulacija brzine na ovaj način je vrlo ekonomična, s
tim što je zbog iskrenja na kolektoru ograničena na motore snaga do 200 –
300 kW.
d) Upravljanje promenom otpornosti u kolu rotora
Polazeći od jednačine za moment i maksimalni moment brzina

okretanja se moţe menjati dodavanjem otpornosti u kolo rotora motora sa
prstenovima.
Dodavanjem otpornosti u kolo rotora, simetrično po svim fazama,
deluje se na strminu mehaničke karakteristike, maksimalno (prevalno)
83
klizanje smax i struje motora, dok vrednost maksimalnog, prevalnog

momenta ostaje konstantna (slika 5.7).
Slika 5.7
Pri konstantnom momentu tereta na linearnom delu mehaničke
karakteristike povećanjem dodatne otpornosti se povećava i klizanje (kao i
maksimalno klizanje) dok se brzina okretanja smanjuje.
Na linearnom delu mehaničke karakteristike vaţi odnos:
sd R2  R2 d
 , (5.22)
sn R2
gde je sn - nominalno klizanje, a sd - klizanje pri dodatnim otpornostima u
kolu rotora (R2 + R2d).
Pored navedenih načina promene brzine obrtanja asinhronih motora
postoji i niz drugih. kao što su promena broja pari polova, kaskadnim
spojevima, promenom R1 i X1 u kolu statora itd.
5.3 Polazak i kočenje asinhronih motora

5.3.1 Polazak pogona sa asinhronim motorima
Polazak asinhronog motora se moţe izvoditi na više načina. U ovom

kursu navešćemo sledeća četiri:
- polazak sa direktnim priključivanjem na mreţu
84
- polazak sa sniţenim naponom (pomoću preklopnika zvezda –
trougao, pomoću upravljačkih transformatora i tiristorskih regulatora
napona)
- polazak sa dodatnim aktivnim i reaktivnim otpornostima u kolu
statora
- polazak sa dodatnim otpornostima u kolu rotora
Polazak pod d) je moguć samo kod asinhronih motora sa

prstenovima, dok su ostali polasci mogući za obe vrste asinhronih motora, a
naročito se primenjuju za kavezne motore.
a) Polazak direktnim priključenjem na mrežu

Ovaj način polaska asinhronog motora u elektromotornom pogonu se
najčešće primenjuje kod kaveznih motora. Struja je pri polasku nekoliko
puta veća od nominalne što izaziva opterećenje mreţe i padove napona u
mreţi. Zbog toga se u pojedinim zemljama, a u zavisnosti od mreţe
propisima regulišu maksimalne snage direktno uključivanjih motora u
specijalnom slučajevima kod mreţa koja to moţe da izdrţi i asinhroni
motori velikih snaga se uključuju direktno. Prilikom direktnog puštanja u
rad zagrevanje motora je veliko pa je poţeljno da je upuštanje što kraće.
U poreĎenju sa motorima jednosmerne struje polazna struja je ipak
manja kod asinhronih motora zbog prisustva induktivnosti, a i manjeg
polaznog momenta. Veći polazni moment je moguće ostvariti dodavanjem
aktivne otpornosti u kolo rotora.
b) Polazak sa sniženim naponom

Polazak sa sniţenim naponom se ostvaruje pomoću regulacionih
transformatora ili tiristorskih regulatora napona. TakoĎe jedan od vrlo često
primenjivanih načina je i puštanje u rad preko sprege zvezda – trougao. Da
bi se ublaţili “ udarci”, na mreţu namotaji statora se prvo spoje u spregu
zvezda i motor priključi na mreţu, a posle izvesnog vremena ručno ili
automatski se namotaji prespoje u trougao. Posle toga motor trajno radi u
sprezi trougao. U sprezi zvezda motor polazi sa sniţenim naponom koji je
zbog načina veze manji 3 puta od napona u trouglu.
85
c) Polazak sa dodatnim aktivnim i reaktivnim otpornostima u kolu

statora
Na ovaj način se smanjuje polazni moment čime se smanjuje i
moment ubrzanja sistema pa se puštanje u rad izvodi pod povoljnijim
uslovima nego pri konstantnom sniţenom naponu. TakoĎe se pri polasku
smanjuju struje polaska pri čemu se za odreĎenu polaznu struju mogu
izračunati potrebne dodatne aktivne i induktivne otpornosti u kolu statora.
d) Polazak sa dodatnim otpornostima u kolu rotora

Ovaj način polaska se primenjuje kod asinhronih motora sa kliznim
prstenovima i to kod motora većih snaga i kod pogona sa potrebnim velikim
polaznim momentom. Princip upuštanja je prikazan na slici 5.8., gde su M1,
M2 – minimalni i maksimalni moment pri promeni otpornosti u kolu rotora.
Slika 5.8 Slika 5.9
Sa slike se vidi da je puštanje u rad motora na linearnom delu

mehaničke karakteristike analogno puštanju u rad motora jednosmerne
struje. Polazni moment u ovom slučaju moţe biti i dvostruko veći od
nominalnog, a analogno tome i struja rotora. Ovaj način upuštanja je
pogodan za pogone sa centrifugalnom karakteristikom tereta, dok se kod
potencijalnog tereta, usled velikog klizanja, pojavljuju gubici u bakru rotora.
Kako je asinhroni klizno – kolutni motor manje osetljiv na veće
struje, to se pokretanje moţe izvoditi sa otpornim upuštačem sa velikim
brojem stepena preklapanja pri maksimalnom momentu. Ubrzanje motora se
86
na ovaj način moţe izvršiti skoro po pravoj liniji (sl. 5.9). Što je veći stepen
preklapanja to je karakteristika bliţa pravoj liniji. U tu svrhu se koriste tečni
otpornici, pri čemu se promenom uranjanja sonde u tečnost menja otpornost
u kolu rotora.
5.3.2 Kočenja pogona sa asinhronim motorima

Načini električnog kočenja trofaznih asinhronih motora su slični
načinima kočenja motora jednosmerne struje. Primenjuju se sledeći načini:
- generatorsko (rekuperativno – nadsinhrono) kočenje,
- protivstrujno kočenje,
- elektrodinamičko kočenje i to u dve varijante:
- kočenje sa samopobuĎivanjem,
- kočenje pomoću jednosmerne struje u kolu statora,
- kočenje nesimetričnim napajanjem namotaja statora.
Koji će se od načina kočenja u pojedinom slučaju primeniti zavisi od
vrste pogona, broja obrtaja, potrebnog kočnog momenta, itd.
a) Generatorsko kočenje asinhronog motora

Generatorsko (nadsinhrono) kočenje sa odavanjem (rekuperacijom)
energije u mreţu se postiţe na sličan način kao i kod motora jednosmerne
struje sa nezavisnom pobudom. Ako mašina radi kao motor, usled energije
od strane radne mašine ubrza iznad
sinhrone brzine ns (n  ns, s  0)
tada mašina počinje da radi kao
generator, tj. odaje aktivnu energiju
u mreţu i razvija kočni moment.
Znači, aktivna snaga menja
predznak, dok reaktivna ne menja,
jer se ista i dalje troši na
magnećenje magnetnog polja. Kako
je maksimalni moment u
generatorskom reţimu veći od
motorskog momenta, to je i kočni
moment veći.
Slika 5.10
87
U praksi se najčešće primenjuju dva tipična slučaja rekuperativnog

kočenja i to za kočenja u II i IV kvadrantu (vozila i dizalice) i za kočenja u
prelaznom stanju kod višebrzinskih motora, gde se promenom pari polova
smanjuje brzina. Prvi slučaj kočenja prikazan je na slici 5.10. Pri kočenju
radne mašine ili vozila, koje je pre ubrzavanja radilo u motorskom reţimu
(tačka 1), po ubrzavanju mašine pri kočnom momentu –Mt' radiće u tački 2.
Kočenje se moţe izvoditi i pri dodatnim otpornostima u kolu rotora (motor
sa prstenovima). Mašina u tom slučaju radi u tačkama 3 i 4 sa
odgovarajućim brzinama. U slučaju potencijalnog tereta, pri spuštanju,
mašina će generatorski kočiti u tački 5, odnosno 6 i 7, pri dodatim
otpornostima. Pri ovom načinu kočenja jasno je da se mašina ne moţe
zaustavljati, za šta se primenjuje neki drugi način kočenja.
Slika 5.11
Drugi slučaj generatorskog kočenja je prikazan na slici 5.11. kod

višebrzinskih motora. Pri promeni pari polova, sa promenom brzine, na
primer sa n1 na n2, mašina radi kao generator. Pri momentu tereta Mt (koji
moţe biti i potencijalni i reaktivni) mašina u tački 1 radi sa većom brzinom
n1. Pri promeni broja pari polova nova mehanička karakteristika ima
sinhronu brzinu n2s, pa mašina počinje kočiti u tački 2. Pri konstantnom
momentu tereta mašina se stacionira u tački 3, pri novoj brzini n2. U
prelaznom reţimu mašina je radila kao generator, sa rekuperacijom. Ovo
kočenje se često koristi kod mašina alatljika i u prehrambenoj industriji.
88
b) Protivstrujno kočenje
Ova vrsta kočenja se ostvaruje kao i kod motora jednosmerne struje
sa nezavisnom pobudom i to sa promenom smera obrtnog polja ili sa
dodavanjem dovoljno velike otpornosti u kolo rotora (sl.5.12). Promenom
smera obrtnog magnetnog polja statora, tj. zamenom priključnih stezaljki
dveju faza i dodavanjem velike dodatne otpornosti u kolo rotora motor iz
tačke 1 prelazi u tačku 2 i koči do zaustavljanja u tački 3. Ako se tad ne
isključi motor se počinje okretati u suprotnom smeru i u slučaju reaktivnog
momenta tereta stacionira u tački 4,5 ili 6 u zavisnosti od dodatne
otpornosti. Protivstrujno kočenje se moţe ostvariti i bez promene obrtnog
magnetnog polja sa dodavanjem dovoljno velike otpornosti u kolo rotora
kod potencijalnog tereta i mašine sa prstenovima. Ako je pri potencijalnom
teretu mašina radila u tački 1 dodavanjem dovoljno velike otpornosti mašina
se zaustavlja u tački 7, a zatim obrće u suprotnom smeru i stacionira u tačci
8 sa odgovarajućom brzinom.
Slika 5.12
89
c) Elektrodinamičko kočenje
Ako se motor odvoji od mreţe i stezaljke spoje preko otpornosti u
svakoj fazi, ili pak kratko spoje, on će početi da radi kao generator i razviće
izvesni kočni moment. MeĎutim, ovako kočenje kod asinhronog motora
traje isuviše kratko (maksimalno oko 1s) pa se u kolo statora mogu dodati
kondenzatori ili pak na stator dovesti jednosmerni napon. Tako se razlikuju
dve vrste ovog kočenja: sa samopobuĎivanjem ili pomoću jednosmerne
struje u kolu statora.
1) Kočenje sa samopobuĎivanjem
Ako se u isključenom stanju asinhronom motoru doda pobuda
pomoću kondenzatora motor radi u samo pobudnom kočnom spoju (slika
13). Na taj način motor radi kao asinhroni generator.
Slika 5.13
Napon na kondenzatorima je u početku kočenja isti kao i priključni

napon pre isključenja. Mašina u ovom slučaju radi slično kao mašina
jednosmerne struje sa paralelnim otpornostima (šantovima). Generatorski
kočni moment zavisi od kapaciteta kondenzatora.
Obično se izabiraju takvi kondenzatori da je kočni moment izraţen
kod brzine okretanja od 0,3 do 0,5 sinhrone brzine i iznad ove vrednosti.
Zbog cene kondenzatora i nestajanja kočnog momenta kod malih brzina,
ovaj način kočenja se retko primenjuje.
90
2) Kočenje pomoću jednosmerne struje u kolu statora

Kod ovog načina kočenja motor se odvoji od mreţe, a na statorski
namotaj dovede jednosmerni napon, tako da motor u principu radi kao
sinhroni generator sa neistaknutim polovima i to kod promenljive brzine
obrtanja. Statorski namotaj je u ovom slučaju pobudni, a njegova pobuda
indukuje u rotorskom namotaju naizmeničnu ems. Opterećenje ovakvog
generatora je dodatna otpornost, koja se uključuje u strujno kolo rotora i
otpornost namotaja rotora. Kod kaveznih motora to je samo otpornost
rotora. Pobudna struja na namotaj statora se moţe dovesti na više načina
(slika 5.14).
Upotrebljavju se uglavnom spojevi a), b), c) i d), dok se simetričan
spoj e) reĎe upotrebljava. Potreban jednosmerni napon je mali, jer se
proticanju jednosmerne struje u statoru suprostavlja samo otpornost
namotaja, pa je i snaga pobude mala.
Slika 5.14
U odnosu na uobičajene generatore u ovom kočnom spoju su

izmenjene uloge statora i rotora. Ovakav sinhroni generator proizvodi kočni
moment sa strujom rotora:
E
Ik  , (5.23)
R2'  X d2
2
gde je Xd – sinhrona reaktansa.

Kako se kočenjem menja brzina obrtanja, to se menja i indukovani
napon proporcionalno brzini (E = k' ω) , a i sinhrona reaktansa (Xd = k'' ω).
Kako je Xd znatno veće od R2', tj. R2' Xd= k''ω, to je struja rotora
praktično konstantna:
k' ω k'
Ik    const. (5.24)
R2' 2  k" ω k"
2
91
Slika 5.15
Kod manjih brzina okretanja se povećava uticaj aktivne otpornosti,
pa struja kratkog spoja Ik i dalje nije pribliţno konstanta, već kao na slici
5.15. Generatorski kočni moment je proporcionalan aktivnoj komponenti
struje kratkog spoja Ikr (slika 5.15.). Uz konstantan fluks moment je
proporcionalan struji Ikr , pri čemu je:
R2' k' ω R2'
I kr  I k cos  I k  . (5.25)
R2'  k" ω
2
R2'  X
2 2 2
d
Slika 5.16
Na slici 5.16 prikazan je kočni moment u funkciji brzine za različite
vrednosti dodatne otpornosti u kolu rotora, što je moguće kod motora sa
92
prstenovima. Napajanje statora se moţe vršiti iz posebnog izvora pomoću
transformatora i ispravljača.
Elektrodinamičko kočenje sa jednosmernom strujom se primenjuje
za nereverzibilne pogone, a najčešće za dizalično transportne ureĎaje
(rudničke dizalice).
d) Kočenje nesimetričnim napajanjem namotaja statora
Nesimetrično napajanje namotaja statora je moguće ostvariti

okretanjem jedne faze, napajanjem pomoću autotransformatora koji izaziva
nesimetrije i sl.. Šeme veza date su na slici 5.17.
Slika 5.17
Pored direktnog obrtnog polja u asinhronom motoru se stvara i

inverzno obrtno polje statora, koje se sinhronom brzinom obrće u suprotnom
smeru. Praktično se moţe smatrati kao da su na istu osovinu uključena dva
motora sa različitim mehaničkim karakteristikama i suprotnim smerovima
okretanja.
Uprošćena Klosova jednačina za ovaj slučaj ima oblik
2M maxd 2M maxi
M  (5.26)
s s 2  s smax
 max 
smax s smax 2  s
gde su: Mmaxd i Mmaxi - maksimalni (prekretni) momenti koji odgovaraju
direktnom i inverznom obrtnom polju.
Grafički prikaz bez dodatnih otpornosti u kolu rotora dat je na slici
5.18.
93

Ako se u rotorsko strujno kolo dodaju otpornosti, onda raste vrednost
prekretnog klizanja, pa kod odreĎene vrednosti klizanja moment inverznog
obrtnog polja postaje veći od direktnog (slika 5.19). Ukupni moment u tom
slučaju je negativan, tj. kočni, pa se na taj način vrši kočenje
elektromotornog pogona.
Specijalni slučaj ovog načina kočenja je jednofazno kočenje. Ako se
jedna faza isključi iz mreţe tada motor radi kao monofazni. Princip rada je
isti kao kod nesimetričnog priključka, samo je inverzno obrtno polje kod
jednofaznog kočenja jače izraţeno. Na slici 5.20 prikazane su mehaničke
karakteristike bez dodatnih otpornosti (a) i sa dodatnim otpornostima (b).
Karakteristike sa slike 5.20 su slične karakteristikama sa prethodne
dve slike, samo je ovde kočni moment jače izraţen.
Slika 5.20
94
Elektromotorni pogoni sa sinhronim motorima
6. ELEKTROMOTORNI POGONI SA SINHRONIM

MOTORIMA
6.1 Elektromehanička karakteristika
Sinhroni motor ima konstantnu brzinu obrtanja koja ne zavisi od

60 f
opterećenja. Kako je ns  , to brzina obrtanja zavisi samo od
p
frekvencije i od broja pari polova. Principijelna šema i mehanička
karakteristika sinhronog motora date su na slici 1.
Slika 6.1
Zbog svojih osobina, sinhroni motor se primenjuje samo kod pogona

sa konstantnom brzinom obrtanja. Ovo ograničava upotrebu sinhronih
motora, ali se oni ipak upotrebljavaju kod valjaoničkih mašina, kompresora,
hladnjaka i td.
Ovaj motor ima prednost u odnosu na ostale motore, jer moţe raditi
sa kapacitivnim faktorom snage, što popravlja isti u mreţi. Povećanjem
95
momenta tereta, brzina obrtanja ostaje konstantna sve do odreĎene granice,
kod koje motor naglo ispadne iz sinhronizma.
Na promenu momenta tereta motor reaguje promenom električnog
ugla θ, izmeĎu statora i rotora. Pri većem momentu ovaj ugao je veći i
obrnuto.
Ako se zanemari radna otpornost statorskog namotaja R1 onda izraz
za snagu sinhronog motora ima oblik:
P  3U f I f cos  . (6.1)
Ako je sinhroni motor sa neizraţenim polovima, tada on ima
pojednostavljen fazorski dijagram, za neku struju opterećenja kao na slici
6.2.
Slika 6.2
Proizvod XsI predstavlja pad napona na sinhronoj reaktansi. Sa slike

se vidi da je:
U cos   E cos -  . (6.2)
Kako je:
Usin
cos    , (6.3)
XsI
to je:
U sin 
U cos   E . (6.4)
XsI
Izraz za snagu sada ima oblik:
U sin  U
P  3I E  3E sin   3EI k sin  (6.5)
XsI Xs
gde je:
96
U
I  - struja kratkog spoja sinhrone mašine.
k X
s
Kako je:
P  3EI k sin , (6.6)
to po definiciji izraz za moment ima oblik:
P P 60 P 3EI k sin θ
M     9,55 , (6.7)
ω 2π  ns 2π ns ns
60
odnosno:
28,68
M EI k sin. (6.8)
ns
Maksimalni moment nastupa za sinθ = 1, odnosno za θ = 90o tj.
28,68
M max  EI k , (6.9)
ns
pa je:
M  M maxsin θ . (6.10)
Slika 6.3
Na slici 6.3, prikazana je zavisnost momenta sinhronog motora u

funkciji od ugla θ. Stabilan rad motora je za ugao θ u intervalu od 0 do 90o,
odnosno za moment tereta od 0 do Mmax. Povećanje momenta iznad Mmax,
97
koji odgovara uglu od 90o, izbacuje motor iz sinhronizma. Da bi se ovo
izbeglo sinhroni motori se izraĎuju tako da je ugao θ, kod nominalnog
tereta, od 20 do 25o, pa se tako postiţe preopteretljivost od 100 do 150 %.
U specijalnim slučajevima (valjaonički motori ) gde se pojavljuju
kratkotrajna visoka preopterećenja, preopteretljivost iznosi i 250 - 300%.
Kod sinhronog motora sa izraţenim polovima je odnos izmeĎu
momenta i ugla nešto komplikovaniji, zbog konfiguracije vazdušnog
procepa. Struja I se rastavlja na poduţnu i poprečnu komponentu Id i Iq, a
pojavljuje se i poduţna i poprečna reaktansa Xd i Xq. Zavisnost momenta od
ugla u ovom slučaju je prikazana na slici 6.4.
Slika 6.4
Sa slike se vidi da je stvarni moment jednak zbiru sinhronog i

reaktivnog momenta. Sinhroni moment odgovara momentu motora sa
neizraţenim polovima, dok reaktivni moment nastaje kao posledica
geometrijske konfiguracije vazdušnog procepa. Vidi se da je kod manjih
uglova θ u ovom slučaju povećana stabilnost motora, ali se granica
stabilnosti (Mmax) postiţe pri uglu nešto manjem od 90o.
6.2 Polazak i upravljanje sinhronim motorima
Sinhroni motor se ne moţe samostalno pustiti u rad. U sinhronu

brzinu ovaj motor se moţe dovesi ili pomoću nekog drugog motora ili da se
motor pušta u rad kao asinhroni, što je češći slučaj.
98
Naime, rotor je opremljen jednim kratkospojenim namotajem,

pomoću koga mašina radi pri polasku kao asinhroni motor. Kada dostigne
oko 90 do 95 % sinhrone brzine, uključuje se pobudni namotaj i mašina
radi kao sinhroni motor.
Puštanje u rad se moţe izvesti i promenom frekvencije pomoću
generatora frekvencije.
Broj obrtaja se moţe podešavati kako promenom frekvencije tako i
promenom broja pari polova jer je
60 f
ns  .
p
6.3 Kočenje pogona sa sinhronim motorima
Za kočenje pogona sa sinhronim motorom se primenjuje

generatorsko i elektrodinamičko kočenje, dok se protivstrujno kočenje moţe
ostvariti zamenom priključaka dve faze, ali se u praksi ne upotrebljava zbog
jakih udaraca na mreţu i zbog izvesnih poteškoća sa pobudom.
Generatorsko kočenje se jednostavno postiţe, ali se brzina u tom
slučaju ne menja, već se menja samo ugao θ. Mašina u tom slučaju se
pogoni radnim mehanizmom i radi kao generator.
Elektrodinamičko kočenje je jedina vrsta kočenja koja se u praksi
primenjuje. Motor se isključi iz mreţe i u statorski namotaj priključe
otpornici. Karakteristike u kočnom spoju su slične kao kod asinhronog
motora.
Bitnu ulogu pri kočenju ima spoj pobudnog namotaja. Ako se
pobuda napaja iz pobudne mašine na vratilu sinhronog generatora, onda sa
opadanjem brzine opada i pobudni napon i struja. Samim tim opada i kočni
moment, ali ako se pobuda napaja iz nezavisnog izvora, onda nema ove
pojave.
99
7. ELEKTROMOTORNI POGONI SA
KOLEKTORSKIM MOTORIMA ZA
NAIZMENIČNU STRUJU
Kolektorski motori za naizmeničnu struju su u pogledu konstrukcije i

nekih osobina u stvari kombinacija motora naizmenične (namotaji, obrtno
polje) i jednosmerne struje (postojanje kolektora – komutatori , komutacija).
Ovi motori sve više gube značaj u elektormotornim pogonima zbog visoke
cene, velike pogonske osetljivosti i spore regulacije brzine.
Zbog ovih osobina ovi motori su se zadrţali u pogonima kod kojih ih
je, zbog ranije uvedenog sistema, neekonomično menjati, kao i u pogonima
sa sporim promenama brzine obrtanja. U odreĎenim primenama, praktični
značaj ima jednofazni serijski kolektorski motor i trofazni otočni (paralelni)
kolektorski motor napajan sa strane rotora (Schrage – ov motor).
Karakteristika naizmeničnih kolektorskih motora su, u principu,
veoma slične karakteristikama jednosmernih motora odgovarajuće veze
pobudnog namotaja.
7.1 Jednofazni serijski kolektorski motori
Ovi motori još uvek imaju veliku primenu kao univerzalni motori
malih snaga (5 – 500 W  ) sa velikim opsegom brzine okretanja (1500 –
20000 min-1.). Mehaničke karakteristike su slične kao kod serijskih
jednosmernih motora i uglavnom ovi motori rade po prirodnoj karakteristici
bez ikakvog podešavanja. Druga oblast primene ovih motora je u oblasti
vuče, tj. ţelezničke vuče i to u zemljama gde je ranije uvedena pa se zbog
velikih uloţenih sredstava i dalje upotrebljava.
To su motori velikih snaga reda 300 kW  pa i do 1000 kW , ali u
mreţi frekvencije 16 Hz (reĎe 50 Hz ).

2
3
Principijelna šema jednofaznih serijskih motora data je na slici 7.1.
100
Elektromotorni pogoni sa kolektorskim motorima za naizmeničnu struju
Slika 7.1
Na slici 7.1 je:

Rp, Xp – aktivna i reaktivna otpornost u kolu pobude
Rk, Xk – aktivna i reaktivna otpornost kompenzacionog namotaja
Rpp, Xpp – aktivna i reaktivna otpornost namotaja pomoćnih polova
Ra – aktivna otpornost rotora
Rd – dodatna aktivna otpornost
Motori većih snaga većim delom rade na svojoj prirodnoj

karakteristici serijskih jednosmernih motora ili se primenjuje i šantiranje
pobude i promena karakteristika promenom napona.
Sa smanjenom frekvencijom na 16 Hz se smanjuje negativni
2
3
uticaj komutacije na rad ovih motora. Sačinilac snage cos motora se menja
proporcionalno promeni napona, a obrnuto proporcionalno frekvenciji
mreţe i reaktansi namotaja.
U ţelezničkoj vuči se ovaj motor napajao naponom do 500 V  , a
preko monofazne mreţe napona 15 kV  sa regulacionim transformatorima.
Promena napona napajanja na mehaničke karakteristike utiče slično
kao kod jednosmernih serijskih motora (slika 7.2). Promena napona se moţe
vršiti pomoću transformatora ili energetskih pretvarača.
Prilikom rasterećenja serijski motor znatno povećava svoju brzinu i
da bi se motor "osigurao" od velikih brzina vrši se "šantiranje" motora
uključenjem aktivne otpornosti paralelno otpornosti rotora.
Promena smera okretanja se moţe izvršiti promenom smera struje
kroz namotaj statora ili rotora.
Kočenje ovih motora moţe biti: generatorsko, protivstrujno i
elektrodinamičko. Generatorsko kočenje je u principu nemoguće.
101
Promenom pojedinih veza moguće je ostvariti i ovu vrstu kočenja, ali bez
praktičnih efekata.
Slika 7.2 Slika 7.3
Protivstrujno kočenje se ostvaruje kao i kod ostalih mašina i to

promenom smera struje statora ili rotora uz uključenu dodatnu otpornost ali
pak bez ove promene, uz uključenu dodatnu otpornost kod potencijalnog
momenta tereta (slika 7.3).
Elektrodinamičko kočenje je moguće izvesti odvajanjem motora od
mreţe, dodavanjem otpornosti u kolo statora ali i priključenjem pobudnog
namotaja na izvor jednosmerne struje što je dosta sloţeno pa se reĎe
upotrebljava u odnosu na protivstrujno kočenje.
7.2 Trofazni kolektorski motori
Trofazni kolektorski motori mogu biti serijski i otočni (paralelni), a

mogu biti napajani i sa strane statora i sa strane rotora. Ovde ćemo
pomenuti, u praksi, još uvek dosta korišćen motor sa paralelnim namotajem
napajanim sa strane rotora tj. Šrage-ov motor. Ovi motori se koriste u
pogonima u kojima se traţi spora promena brzine okretanja (u tekstilnoj
industriji, u industriji gume i papira itd.). Na slici 7.4 je data šema veze
Šrageovog motora.
n1 – namotaj primara
n2 – namotaj sekundara
nk – kolektorski namotaj
Ovaj motor se napaja iz mreţe preko kliznih kolutova, primar mu je
na rotoru, a sekundar na statoru.
102
Elektromotorni pogoni sa kolektorskim motorima za naizmeničnu struju
Slika 7.4
Na rotoru postoje dva namotaja (normalni trofazni n1 i kolektorski

nk). Na statoru postoji trofazni namotaj n2. Trofazni napon, koji se dovodi na
rotor, stvara obrtno magnetno polje koje indukuje u kolektorskom namotaju
napon ur (napon rotora) frekvencije f1, mreţe iz koje se napaja rotor. U
sekundarnom namotaju se indukuje ems E20, frekvencije f2 = sf1.
Preko četkica su faze sekundarnog namotaja priključene na
kolektorski namotaj tako da četkice imaju ulogu pretvarača frekvencije.
Promenom njihovog poloţaja menja se i frekvencija sekundara.
Slika 7.5 Slika 7.6
U slučaju da su četkice na svakoj od faza kratkospojene, tj. sekundar

je u kratkom spoju, dobija se praktično asinhroni motor.
Napon rotora ur (napon regulacije) se povećava razmicanjem četkica,
dok se pomeranjem ovih četkica u jednom pravcu menja se i fazni stav 
izmeĎu ur i E20 (slika 7.5).
103
Fazni stav  se moţe menjati u granicama od 0 do 180o. Promenom
faznog stava  menjaju se i mehaničke karakteristike ovih motora koje su
slične karakteristikama asinhronog motora (slika 7.6).
104
Elektromotorni pogoni sa malim motorima
8. ELEKTROMOTORNI POGONI SA MALIM

MOTORIMA
Motori malih snaga u praksi imaju široku primenu. Procenjuje se da

vrednost proizvodnje malih motora, snage manje od 1 kW  prelazi 50 %
vrednosti proizvodnje svih elektromotora.
Svi prethodno navedeni motori se grade i za male snage, a neki i za
snage reda nekoliko vati. Mali motori se, pored primene za obrtanje radnih
mehanizama male snage, primenjuje za pogone ručnih alata (bušilica,
brusilica, glodalica i sl.), za pogone aparata za domaćinstvo (mlinovi,
mikseri, usisivači, fenovi, mašine za pranje i sl.), za aparate audio i video
tehnike (gramofoni, magnetofoni, videoureĎaji, projektori itd.), za
kancelarijske mašine (pisaće mašine, računske mašine itd.), za merno-
regulacionu tehniku (pogoni davača, pisača i sl.) kao i za ostale aparate
široke potrošnje.
Postoji mnogo tipova motora malih snaga. Razvojem digitalne
tehnike, mogućnosti upravljanja ovim motorima elektronskim sklopovima,
su takoĎe pratile ovaj razvoj. U zavisnosti od vrste pogona i potrebne
regulacije, izabira se odreĎeni tip motora. Prednost ovih motora je što se
većina moţe priključiti bez posebne instalacije, bez trofaznog priključka, na
običnu rasvetnu instalaciju, na akumulator, baterije i sl. Ovde će se
pomenuti nekoliko tipova motora malih snaga i to jednosmerni motori malih
snaga, univerzalni motori, mali motori za naizmeničnu struju sa asinhronom
i sinhronom karakteristikom i koračni motori.
8.1 Jednosmerni motori malih snaga
Ovi motori imaju prednost u tome što se mogu napajati iz baterija, a

relativno lako se upravlja pomoću elektronskih sklopova. Postoji više tipova
ovih motora a uglavnom se rade sa permanentim (stalnim), magnetima i sa
rotorom bez gvoţĎa. Kako je rotor lak to ovi motori imaju vrlo malu
105
tromost -inerciju tj. malu elektromehaničku vremensku konstantu, a takoĎe i
malu elektromagnetnu konstantu. Pomenuće se sledeći tipovi ovih motora:
a) Motor sa rotorom od nemagetnog materijala
Ovi motori se rade za veoma male snage reda 5 W  , sa velikim

 
brzinama okretanja do reda 20000 min 1 . Stator je stalni magnet, a namotaj
rotora se izvodi u obliku zvona sa kolektorom, zapečenih sintetičkom
smolom i navučenim na osovinu.
Moment inercije ovog motora je veoma mali. Fluks mu je
konstantan. Zbog toga mu struja raste skoro linearno sa momentom
opterećenja (ima veliku strujnu preopoteretljivost), dok mu brzina obrtanja
takoĎe skoro linearno opada (slika 8.1).
Slika 8.1 Slika 8.2
Ovi motori se upotrebljavaju u merno-regulacionoj tehnici, kao

izvršni organi. Poslednjih godina se razvijaju ovi motori i za velike snage.
Mali merni motori su sličnih karakteristika, s tim što se kod njih postiţe
stroga proporcionalnost izmeĎu napona na stezaljkama i brzine obrtanja
(slika 8.2). Pad napona mora biti zanemarljivo mali a fluks i temperaturna
kompenzacija se podešava magnetnim šantom.
b) Motori sa disk rotorom
Ovi motori se izraĎuju za snage reda 20 W  , pa do većih snaga reda

 
5 kW  , sa brzinom obrtanja reda 2500 – 6000 min 1 .
Rotor ovog motora ima oblik disk-pločice. Namotaji su rasporeĎeni
sa obe strane pločice kao kod štampanih kola. Goli bakarni provodnici
ujedno su i kolektor, pa dve četkice klizaju direktno po disku. Polovi su
106
permanentni magenti sa obe strane diska i to po osam ili deset polova, a
povratni magnetni put čini kućište motora.
Elektromehanička vremenska konstanta je reda 5 – 20 ms ,
električna konstanta veoma mala, reda 300 μ s  a strujna preoteretljivost
velika (5 – 10).
Ovi motori se upotrebljavaju u impulsnim upravljačkim ureĎajima.
c) Motori sa nezavisnom pobudom i elektronskom komutacijom
Motori ovog tipa nemaju kolektor i četkice, pa rade beskontaktno.

Umesto kolektora kao mehaničkog ispravljača, tu ulogu u namotajima imaju
tranzistori. Rotor je stalni okrugli magnet a na statoru se nalaze namotaji na
kojima se ostvaruje komutacija pomoću tranzistora, pri čemu se poloţaj
rotora signalizira pomoću magnetnog ili optičkog davača.
Ovi motori se upotrebljavaju u merno-regulacionoj tehnici, audio i
video tehnici, kao i u eksplozivno - zaštićеnim ureĎajima.
d) Motori sa nezavisnom pobudom i tankim rotorom
Ova vrsta motora je u principu ista kao i klasični motori jednosmerne

struje sa nezavisnom pobudom, ali u izvedbi za manje snage do 100 W  i
 
sa brzinama okretanja od 2000 do 5000 min 1 . Elektromehanička
konstanta je od 5 do10 ms , a elektromagentna konstanta 2 do 4 ms .
Primena im je univerzalna. Česta se sreću u servo-ureĎajima i u
opremi automatske regulacije.
8.2 Univerzalni motori
Ovi motori se izraĎuju za snage reda 5 – 500 W  , a za brzine

 
okretanja reda 1500 – 1800 min 1 . Mogu se priključiti i na jednosmernu i
na naizmeničnu struju, pošto imaju kolektor.
Slični su motorima jednosmerne struje s tim što se magnetno kolo
statora izvodi lamelarno (od magnetnih limova), zbog vrtloţnih struja
prilikom priključka na naizmeničnu mreţu.
107
Namotaji statora i rotora su vezani serijski, tako da kroz oba
namotaja teče struja istog intenziteta i faznog stava.
Fluks je u fazi sa strujom rotora, pa je mašina maksimalno
iskorišćena.
Ako bi na isti način na naizmeničnu struju povezali motor
jednosmerne struje sa paralelenom pobudom, zbog induktiviteta pobudnog
namotaja, struja, odnosno fluks pobude fazno zaostaju za naponom mreţe
skoro za /2, pa je razvijeni moment veoma mali. Stoga se namotaji statora i
rotora vezuju u seriju, pa i princip rada odgovara serijskim motorima
jednosmerne struje.
Mehaničke karakteristike su slične kаrakteristikama motora
jednosmerne struje sa rednom pobudom, s tim što se prilikom priljučka na
naizmeničnu struju, pri istoj struji, brzina obrtanja smanjuje zbog faktora
snage. S toga je:
n~
 cos  . (8.1)
n
Ovo smanjenje brzine je izraţenije što je opterećenje veće.
Ovi motori se upotrebljavaju za ručne alate, aparate za domaćinstvo,
kancelarijske mašine i sl. Imaju veliki polazni moment, dok se brzina
obrtanja podešava dodatnim otpornostima ili promenom napona napajanja.
8.3 Mali motori za naizmeničnu struju sa asinhronom

karakteristikom
Ovi motori se priključuju na monofaznu mreţu naizmenične struje a

imaju osobine kaveznog asinhronog motora sa jednim namotajem na statoru
(slika 8.3).
Slika 8.3
108
Direktni i inverzni pokretni moment kod ovog motora je isti , pa ovaj

motor ne moţe sam krenuti iz mirovanja. S toga se motoru povećava
direktna komponenta polaznog momenta, dodavanjem pomoćne faze za
zalet, sa kondenzatorom. Pomoćna faza se isključuje pomoću centrifugalne
sklopke, pri 0,7 - 0,8 ns  . Drugi način polaska se obezbeĎuje sa stalno
priključenim kondenzatorom (kondenzatorski motor).
a) Kondenzatorski motor
Ovaj motor se izraĎuje za snage reda od 1 do 2200 W  , sa brzinom

 
obrtanja 1500 i 3000 min 1 .
Pomoćna faza sa kondenzatorom je konstantno uključena.
Principijelna šema kondenzatorskog motora i mehanička karakteristika date
su na slici 8.4.
Povećanjem kapacitivnosti kondenzatora, povećava se pokretni
moment, ali se poskupljuje pogon i povećavaju gubici pri malim
opterećanjima. Ako je potreban veliki polazni moment, paralelno se
uključuje još jedan kondenzator, koji se u trajnom radu isključuje. Ovi
motori se upotrebljavaju za pogone pumpi, mešalica i sl.
Slika 8.4
g - glavna faza
p - pomoćna faza
1 - bez kondenzatora
2 - sa kondenzatorom
109
b) Ferarisov (Ferraris) motor

Ovaj motor se radi za snage reda 0,5 – 100 W  i sa 3000 min 1 . 
Karakterističan je po svom rotoru, koji je od nemagnetnog materijala (Cu,
Al). Rotor se sastoji od tankog bakarnog cilindra, koji rotira izmeĎu
statorskih jezgara u i van rotora. Kako je tromost rotora mala (mala zamajna
masa), ovaj motor brzo postiţe punu brzinu i
brzo se zaustavlja.
Mehanička karakteristika je prikazana na
slici 8.5. Zbog relativno velike rotorske
otpornosti prema rotorskoj rasipnoj reaktansi,
maksimalni moment se razvija u području
klizanja većih od 1, pa mašina ima veliki
polazni moment.
Ovi motori se upotrebljavaju u merno-
regulacionoj tehnici, za pisače itd.
Slika 8.5
8.4 Mali motori za naizmeničnu struju sa sinhronim

karakteristikama
Kao što kod asinhronih motora malih snaga nije praktična izvedba
klizno-kolutnih motora, tako i kod sinhronih motora malih snaga se ne
upotrebljava izvedba sa pobudnim namotajem jednosmerne struje na rotoru.
Umesto toga rotori malih sinhronih mašina se izvode na jedan od sledećih
načina:
a) kao induktorski rotori (sa stalnim magnetima)
b) kao reluktans – rotori
c) kao histerezisni rotori
a) Sinhroni motori sa rotorom od stalnog magneta
Ovi motori se još nazivaju i induktorski jer im je upotreba kao

generatora bila u induktorskim (poljskim), telefonima sa okretnom ručicom.
110
Rade se za snage reda 0,2 do 10 kW  , sa brzinom obrtanja 1500 do 3000
 
min 1 .
Rotor od stalnog magneta moţe biti sa istaknutim polovima (sl.8.6
a,c) ili cilindričnog oblika (sl.8.6 b). Ovi motori se mogu smatrati kao
klasični sinhroni motori sa konstantnom pobudom na rotoru.
Ovi motori se upotrebljavaju u pogonima vremenski programiranih
ureĎaja, registracionim ureĎajima i sl.
Slika 8.6
b) Sinhroni motori sa reluktans – rotorom
Upotrebljavaju se u opsegu snaga reda 5 – 150 W  , sa brzinama


1500 i 3000 min 1 . 
Ovi motori na rotoru nemaju ni pobudu ni stalne magnete. Rotor je
od mekog magnetnog materijala, koji ima izraţenu magnetnu nesimetriju. U
uzduţnoj osi ima izrazito visoku magnetnu provodnost, dok u poprečnoj osi
veoma slabu. Obrtno polje statora zahteva od rotora uvek poloţaj u kome je
magnetna provodljivost najveća, pa tako nastaje obrtni moment rotora.
Ovi motori se upotrebljavaju u audio – tehnici, za programske
davače i sl.
c) Sinhroni motori sa histerezisnim rotorima
Kod ovih motora je rotor u celini ili njegov deo napravljen od

feromagnetnog materijala veoma izraţenog histerezisa. Dok se rotor nalazi
u obrtnom polju statora, a ne okreće se sinhrono, čestice gvoţĎa rotora se
111
magnetizuju. Kada rotor dostigne sinhronu brzinu, mašina radi kao sinhroni
motor sa rotorom od stalnog magneta.
8.5 Pogon sa koračnim motorima
Ovi motori se rade za snage 0,1 – 100 W  . Opremljeni su sa dva, tri

ili više faznih namotaja statora, koji se napajaju impulsima struje, po
odreĎenom programu. Rotor moţe biti bilo stalni magnet, bilo kao
reluktans–rotor, sa odreĎenim brojem zuba. Broj zuba rotora se odabira tako
da na jedan pol statora ne pripada ceo broj zuba rotora. Svakom impuslu,
koji preko dioda daje davač impulsa, odgovara odreĎeni pomak rotora, pa se
izborom programa na davaču impulsa, postiţe odreĎeni smer i odreĎena
brzina okretanja ili pak programom predviĎen ukupni zaokret rotora u
jednom ili drugom smeru.
Ovi motori su elektromagnetni pretvarači enegije za digitalnu obradu
podataka. Ugao koraka u zavisnosti od konstrukcije moţe biti od 0,75o do
60o, a frekvencija impulsa od 500 – 50000 Hz .
Ovi motori se upotrebljavaju u ureĎajima za podešavanje.
112
10. LITERATURA
[1] Dr Dojčilo D. Sretenović, dipl. el. ing. Elektromotorni pogoni sa

regulacijom, skripta, VTŠ Čačak, 1999.
[2] Dr Dojčilo D. Sretenović, dipl. el ing., mr Milan Dobričić, prof.
Zbirka rešenih zadataka iz elektromotornih pogona, skripta, VTŠ
Čačak, 1999.
[3] Dr Sreten Popović, van. prof. Elektromotorni pogoni, TF Čačak, 2000.
[4] Dr Sreten Popović, van. prof. Regulacija elektromotornih pogona, TF
Čačak, 2000.
[5] Milan Todorović, dipl. ing. Odabrana poglavlja iz elektromotornih
pogona, ЕТF, Beograd, 1976.
[6] Dr Boţidar Radojković, Milan Todorović, dipl. ing. Zbirka rešenih
zadataka iz električne vuče i elektromotornih pogona, Zavod za
izdavanje udţbenika SR Srbije, Beograd, 1971.
[7] Nikola LJ. Nikolić, Petar Daničić, Elektromotorni pogoni – Zbirka
zadataka za tehničke škole, Tehnička knjiga Zagreb, 1970.
[8] Berislav Jurković, Elektromotorni pogoni, ЕТF, Zagreb, 1983.
[9] Berislav Jurković, Veţbe iz elektromotornih pogona, ЕТF, Zagreb,
1983
[10] Dr Vladan Vučković, Električni pogoni, ЕТF, Beograd, 1997.
[11] Dr Borisav Jefrenić, Elektromotorni pogoni - zbirka rešenih zadataka,
Akademska misao - Beograd, 2003.
[12] Slobodan N. Vukosavić, Digitalno upravljanje električnim pogonima,
Akademska misao - Beograd, 2003.
[13] Đurić J. Tiristori, Tehnička knjiga, Beograd, 1975.
[14] Berislav Jurković, Elektromotorni pogoni, Školska knjiga, Zagreb,
1978.
[15] Dr Danilo Stojanović, Automatsko upravljanje, TF Čačak, 2000.
[16] Vladan Vučković, Opšta teorija električnih mašina, Nauka, Beograd,
1992.
113
CIP – Каталогизација у публикацији
Народна библиотека Србије, Београд
621. 313 (075.8)

62-83 (075.8)
СРЕТЕНОВИЋ, Дојчило Д.
Elektromotorni pogoni / Dojčilo
Sretenović. – 2. izd. – Čačak : Visoka
škola tehničkih strukovnih studija, 2011
(Čačak : VŠTSS). – 115 str. : graf.
prikazi, tabele ; 24 cm. – (Edicija
Akademija / [ Visoka škola tehničkih
strukovnih studija, Čačak] ; knj. 14)
Tiraţ 250. – Bibliografija: str. 115.
ISBN 978-86-86139-23-8
а) Електрични погони б) Електрични

мотори
COBISS.SR-ID 144135436

POGONI knjiga Дојчило

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

POGONI knjiga Дојчило

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

VISOKA ŠKOLA TEHNIČKIH

STRUKOVNIH STUDIJA ČAČAK

EDICIJA AKADEMIJA, KNJIGA 14

Štampa: Visoka škola tehničkih strukovnih studija Čačak

Ova knjiga je uraĎena u skladu sa nastavnim planom i

1. MEHANIZACIJA I ELEKTRIFIKACIJA POGONA .............................................. 7

Za pretvaranje prirodnih energetskih potencijala u koristan

1.2 Tehničko-ekonomska opravdanost elektrifikacije

Kao što je već ranije napomenuto, razvojem tehnologije i

1.3 Elektromotorni uređaj

Elektromotorni ureĎaj je sklop koji obuhvata delove date u sledećoj

Sl. 1.1 Blok šema elektromotornog ureĎaja

1.4 Osnovni zadaci projektovanja, gradnje i

Osnovni zadaci stručnih lica koja se bave elektromotornim

Projektovanje je najsloţeniji zadatak, jer lice koje se bavi

2. MEĐUSOBNA ZAVISNOST POGONSKOG

Osnovna zavisnost izmeĎu motora i radne mašine izraţena je kroz

Sl. 2.1 Delovanje momenta tereta

Karakter momenta tereta Mt različit je kod raznih radnih

Sl. 2.2 Spoj motora sa radnom mašinom preko prenosnika

2.2 Svođenje statičkih momenata

2.3 Svođenje zamajnih masa obrtnog kretanja na jedno

Iz mehanike je poznato da u jednačinu obrtnog kretanja (u našem

Pod svedenim momentom inercije podrazumeva se ekvivalentni

Sl. 2.3 SvoĎenje momenta inercije

Pri svoĎenju zamajnih masa, odnosno momenata inercije polazi se

2.4 Svođenje translatornog kretanja na obrtno

Pri pokretanju elektromotornih

tada vaţe sledeće jednakosti:

2.4.1 Svođenje sila translatornog kretanja na obrtno

SvoĎenje sila translatornog kretanja na obrtno kretanje se vrši na

2.4.2 Svođenje zamajnih masa translatornog kretanja na obrtno

Za svoĎenje zamajnih masa translatornog kretanja na obrtno polazi

2.5 Svođenje obrtnog kretanja na translatorno

2.6 Vreme polaska i kočenja elektromotornog uređaja-

Od svih prelaznih pojava elektromotornog pogona najčešće se

t p – vreme polaska t k – vreme kočenja

Sa slike 2.5 se vidi da je:

3. IZBOR I DIMENZIONISANJE ELEKTRIČNIH

3.1 Opšti pristup

Izbor elektromotora za odreĎeno područje primene zavisi kako od

3.2 Određivanje snage elektromotora za razne vrste

3.3 Zagrevanje elektromotora

Osnov za izbor elektromotora za elektromotorni pogon je zagrevanje

Slika 3.2 Funkcija zagrevanja θ = f(t)

Odnos C/A je konstantna veličina koja ne zavisi od opterećenja

Slika 3.3 Grafički prikaz vremenske konstante

Već je napomenuto da se sa povećanjem geometrijskih razmera

3.3.1 Zagrevanje motora pri raznim vrstama trajnih opterećenja

Ako neka mašina radi trajno sa nominalnom snagom Pn i

Slika 3.4 Kriva zagrevanja za razna opterećenja

Ako je opterećenje P > Pn mašina moţe raditi u kratkom

3.4 Hlađenje neopterećene mašine

Ako se u diferencijalnu jednačinu zagrevanja

Slika 3.5 Zavisnost θ = f (t) pri hlaĎenju mašine

Ako se pretpostavi da su vremenske kostante zagrevanja i hlaĎenja

Slika 3.6 Krive hlaĎenja i zagrevanja za T = T0

Sa slike je vidljivo da je kriva zagrevanja simetrična sa krivom

3.5 Promena temperature za promenljivo opterećenje

Ako se kao na sl. 3.7 pretpostavi da se mašina opterećuje u raznim

Slika 3.7 Kriva promene temperature Qk za promenljivo opterećenje

Ako mašina počinje rad od hladnog stanja tada je θ0 = 0. Za

3.6. Izbor snage elektromotora za bilo koje promenljivo

U elektromotornim pogonima se u praksi pored trajnih opterećenja,