KỸ THUẬT THỰC PHẨM 1

Food Engineering 1
GV: TS.Bùi Tấn Nghĩa
email: btnghia109@gmail.com
Facebook: Tan Nghia Bui
Group: Chemical Engineering_Nghia Tan Bui

1
 Chương 8:
Điều khiển quá trình 3 tiết
8.1. Cấu trúc hệ thống điều khiển
8.2. Nguyên tắc điều khiển
8.3. Đánh giá chất lượng điều khiển
8.4. Đầu dò – Cảm biến
8.5. Các bộ điều khiển
8.6. Các ứng dụng điều khiển

2
 8.1. Cấu trúc hệ thống điều khiển
 Một hệ thống điều khiển được thiết lập từ 3 bộ
phận cơ bản như sau:

O: đối tượng điều khiển

C: bộ điều khiển, hiệu chỉnh
M: cơ cấu đo lường

u: tín hiệu chủ đạo (tín hiệu đầu vào, tín hiệu điều khiển)
y: tín hiệu ra
f: các tác động từ bên ngoài (tín hiệu nhiễu)
z: tín hiệu phản hồi
e: sai lệch điều khiển
3
8.1. Cấu trúc hệ thống điều khiển
Ví dụ 1: Hệ thống điều khiển mực chất lỏng trong
bồn chứa.

Van (O): đối tượng điều khiển.

Phao (M): cơ cấu đo lường.
Mực chất lỏng (u): tín hiệu vào.
Khí nén (C): bộ điều khiển.

4
8.2. Nguyên tắc điều khiển
 Nguyên tắc giữ ổn định (y=const)
Có 3 phương pháp để thực hiện nguyên tắc giữ ổn
định:
pp1. Phương pháp bù tác động bên ngoài
Đo sự tác động của sự
nhiễu(f) sau đó
truyền tín hiệu cho bộ
so sánh để tính toán
tác động lên cơ cấu
điều khiển để điều
khiển quá trình.
Phương pháp này chỉ áp dụng cho quá trình có đầu vào ổn
định, còn gọi là điều khiển tín hiệu trước (feedforward control).
5
8.2. Nguyên tắc điều khiển
pp1. Phương pháp bù tác động bên ngoài
Hệ thống gia nhiệt dung dịch điều khiển tín hiệu trước
(feedforward) bằng tay:

6
 8.2. Nguyên tắc điều khiển
pp2. Phương pháp điều khiển theo sai lệch

Cơ cấu đo lường(M) sẽ đo tín hiệu ra và truyền tín hiệu về bộ

so sánh để so sánh sự sai lệch của tín hiệu ra so với giá trị
cài đặt từ đó tác động lên cơ cấu điều khiển(C) để điều
khiển quá trình độ lệch giảm theo yêu cầu.
Phương pháp này gọi là điều khiển hồi tiếp (feedback control).
7
 8.2. Nguyên tắc điều khiển
pp2. Phương pháp điều khiển theo sai lệch
Hệ thống gia nhiệt dung dịch điều khiển hồi tiếp
(feedback) bằng tay:

8
6.2. Nguyên tắc điều khiển
pp3. Phương pháp hỗn hợp

9
8.2. Nguyên tắc điều khiển
 Nguyên tắc điều khiển theo chương trình
 Nguyên tắc này giữ tín hiệu ra y=y(t) theo một
chương trình đã được định sẵn.
 Để một tín hiệu ra nào đó thực hiện theo chương
trình, cần phải sử dụng máy tính hay các thiết bị có
lưu trữ chương trình.

 02 thiết bị thường sử dụng chứa chương trình điều

khiển là:

- PLC (Programmable Logic Controller)

- CNC (Computerized Numerical Controller)
10
8.2. Nguyên tắc điều khiển
 Phân loại theo khả năng quan sát tín hiệu
 Hệ thống liên tục:
+ Quan sát được tất cả các trạng thái của hệ thống
theo thời gian.
+ Mô tả toán học: phương trình đại số, phương trình
vi phân hàm truyền.
 Hệ thống không liên tục:
+ Hệ thống gián đoạn: hệ thống có thể quan sát các
trạng thái của hệ thống theo chu kỳ (T). Về bản chất,
hệ thống này là một dạng của hệ thống liên tục.
+ Hệ thống với các sự kiện gián đoạn: đặc trưng bởi
các sự kiện không chu kỳ.
11
 8.3. Đánh giá chất lượng điều khiển
a. Sai số xác lập

- Sai số: sự sai lệch giữa tín hiệu cài đặt và tín hiệu hồi tiếp.
- Sai số xác lập: sai số của hệ thống khi thời gian tiến đến vô
cùng.
12
8.3. Đánh giá chất lượng điều khiển
b. Đáp ứng quá độ (độ vọt lố) c max  c xl
POT  .100%
c xl

Hiện tượng vọt lố: là hiện tượng đáp ứng của hệ thống vượt
quá giá trị xác lập của nó.
Độ vọt lố: (Percent of Overshoot – POT) là đại lượng đánh giá
mức độ vọt lố của hệ thống.
13
 8.3. Đánh giá chất lượng điều khiển
c. Thời gian quá độ - Thời gian lên

- Thời gian quá độ (tqđ): là thời gian cần thiết để sai lệch giữa
đáp ứng của hệ thống và giá trị xác lập của nó không vượt quá
ε% (thường chọn là 2% hoặc 5%).
- Thời gian lên (tr): là thời gian cần thiết để đáp ứng của hệ
thống tăng từ 10% đến 90% giá trị xác lập của nó.
14
8.4. Đầu dò – Cảm biến (Detector – Sensor)

1. Cảm biến nhiệt độ 8. Cảm biến khói, khí và

2. Cảm biến tiếp cận rượu
3. Gia tốc kế 9. Cảm biến chạm
4. Cảm biến hồng ngoại 10.Cảm biến màu sắc
5. Cảm biến áp suất 11.Cảm biến độ ẩm
6. Cảm biến ánh sáng 12.Cảm biến độ nghiêng
7. Thiết bị cảm biến 13.Cảm biến lưu lượng
sóng siêu âm và mức độ
………………….

15
Thermocouple_Cảm biến nhiệt độ

16
Thermocouple_Cảm biến nhiệt độ

17
Thermocouple_Cảm biến nhiệt độ

18
 Thermocouple_Cảm biến nhiệt độ
Thermocouple Type K
 Cặp nhiệt điện loại K (Niken-Crom / Niken-Alumel): Loại K là loại
phổ biến nhất, giá rẻ, chính xác cao, đáng tin cậy và có phạm vi
nhiệt độ rộng.
 Dãy đo dao động từ -270 đến 1200 oC.

 Sai số tiêu chuẩn của cảm biến K

trong khoảng từ +/-2.2 C hoặc
0.75%.

 Có thể tuỳ chọn sai số thấp nhất là : +/-1.1 C hoặc 0.4%

https://bff-tech.com/thermocouple-la-gi/ 19
 Thermocouple_Cảm biến nhiệt độ
Thermocouple Type J
 Loại cặp nhiệt điện loại J (Iron / Constantan): cũng rất phổ
biến, có phạm vi nhiệt độ và tuổi thọ ngắn hơn loại K.
Tương đương với loại K về chi phí và độ tin cậy.
 Dãy đo nhiệt dộ dao động trong khoảng: -210 đến 760 oC
 Sai số của cặp nhiệt J : +/-2.2 oC hoặc 0.75%.
 Có thể tuỳ chọn sai số thấp nhất : +/-1.1 oC hoặc 0.4%

Constantan = copper–nickel alloy

https://bff-tech.com/thermocouple-la-gi/ 20
 Thermocouple_Cảm biến nhiệt độ
Thermocouple Type T
 Cặp nhiệt điện loại T (Đồng / Constantan): rất ổn định và
thường được sử dụng trong các ứng dụng nhiệt độ cực thấp.
 Dãy đo nhiệt dộ dao động trong khoảng: -270 đến 370 oC
 Sai số của cặp nhiệt T : +/- 1.0 oC hoặc +/- 0.75%
 Có thể tuỳ chọn sai số thấp nhất : +/- 0.5 oC or 0.4%

https://bff-tech.com/thermocouple-la-gi/ 21
 Thermocouple_Cảm biến nhiệt độ
Thermocouple Type E
 Cặp nhiệt điện loại E (Niken-Crom / Constantan): có tín hiệu
mạnh hơn và độ chính xác cao hơn loại K hoặc loại J ở dải
nhiệt độ < 537 oC.
 Dãy đo nhiệt dộ dao động trong khoảng: -270 đến 870 oC
 Sai số của cặp nhiệt E : +/- 1.7 oC hoặc +/- 0.5%
 Có thể tuỳ chọn sai số thấp nhất : +/- 1.0 oC hoặc 0.4%

https://bff-tech.com/thermocouple-la-gi/ 22
 Thermocouple_Cảm biến nhiệt độ
Thermocouple Type N
 Cặp nhiệt điện loại N (Nicrosil / Nisil): có cùng độ chính xác
và giới hạn nhiệt độ như loại K. Loại N đắt hơn một chút.
 Dãy đo nhiệt dộ dao động trong khoảng: -270 đến 392 oC
 Sai số của cặp nhiệt N : +/- 2.2 oC hoặc +/- 0.75%
 Có thể tuỳ chọn sai số thấp nhất : +/- 1.1 oC hoặc 0.4%

https://bff-tech.com/thermocouple-la-gi/ 23
 Thermocouple_Cảm biến nhiệt độ
Thermocouple Type S
 Cặp nhiệt điện loại S (Bạch kim Rhodium – 10% / Bạch
kim): được sử dụng trong các ứng dụng nhiệt độ rất cao vì
độ chính xác và ổn định cao. Vỏ bảo vệ thường là bằng sứ.
 Dãy đo nhiệt dộ dao động trong khoảng: -50 đến 1600 oC
 Sai số của cặp nhiệt S : +/- 1.5 oC hoặc +/- .25%
 Có thể tuỳ chọn sai số thấp nhất : +/- 0.6 oC hoặc 0.1%

https://bff-tech.com/thermocouple-la-gi/ 24
 Thermocouple_Cảm biến nhiệt độ
Thermocouple Type R
 Cặp nhiệt điện loại R (Platinum Rhodium -13% / Bạch kim): sử dụng trong
các ứng dụng nhiệt độ rất cao, có tỷ lệ Rhodium cao hơn loại S, đắt hơn
loại S. Loại R = S về hiệu suất, được sử dụng trong các ứng dụng nhiệt độ
thấp vì độ chính xác và ổn định cao. Vỏ bảo vệ luôn luôn bằng sứ.
 Dãy đo nhiệt dộ dao động trong khoảng: -50 đến 1500 oC
 Sai số của cặp nhiệt R : +/- 1.5 oC hoặc +/- 0.25%
 Có thể tuỳ chọn sai số thấp nhất : +/- 0.6 oC hoặc 0.1%

https://bff-tech.com/thermocouple-la-gi/ 25
 Thermocouple_Cảm biến nhiệt độ
Thermocouple Type B
 Cặp nhiệt điện loại B (Platinum Rhodium – 30% / Platinum Rhodium –
6%): loại B được sử dụng trong các ứng dụng nhiệt độ cực cao, duy trì
mức độ chính xác và ổn định cao ở nhiệt độ rất cao.
 Dãy đo nhiệt dộ dao động trong khoảng: 0 đến 1700 oC
 Sai số của cặp nhiệt B : +/-0.5%
 Có thể tuỳ chọn sai số thấp nhất : +/-0.25%

https://bff-tech.com/thermocouple-la-gi/ 26
Temperature Probes

27
RTD (Resistance Temperature Detector)

28
Thermistors

29
Flexible heaters

30
Thermostats

31
 Đầu dò tiếp cận

IMG_0821.MOV IMG_0836.MOV

32
Đầu dò áp suất

33
 Đầu dò áp suất

Pressure transmitter Digital air pressure sensor

34
 Đầu dò áp suất

Absolute pressure transmitter

Pressure Sensor TR-PS2W-10BAR

35
 Đầu dò áp suất

MEMS Pressure Sensors

LWLP5000 Differential Pressure

Breakout Board
36
Van cơ điện_Solenoid valve

1. Thân van
2. Lưu chất
3. Ống rỗng
4. Vỏ bọc cuộn cảm
5. Cuộn cảm
6. Dây nguồn
7. Trục van
8. Lò xo
9. Khe hở
Solenoid valve.mp4 37
8.5. Các bộ điều khiển (Controller)
1. Điều khiển ON-OFF
Bộ điều khiển này chỉ có 2 trạng thái phụ
thuộc vào giá trị đầu vào: On – Off
(Đóng – Ngắt hoặc Lớn nhất – Nhỏ nhất)

38
1. Điều khiển ON-OFF

39
1. Điều khiển ON-OFF

40
2. Điều khiển tỷ lệ (Proportional control)

41
2. Điều khiển tỷ lệ (Proportional control)

42
3. Điều khiển tỷ lệ tích phân (Proportional Integral
control, PI)
- Điều khiển PI làm tăng bậc vi sai của hệ thống,
tuy nhiên cũng làm cho hệ thống có độ vọt lố, thời
gian quá độ tăng lên.
- Thời gian tích phân càng nhỏ thì độ vọt lố càng
tăng.

43
4. Điều khiển tỷ lệ vi phân (Proportional Derivative,
PD) - Điều khiển PD làm nhanh đáp ứng của hệ thống,
tuy nhiên cũng làm cho hệ thống rất nhạy với nhiễu
tần số cao.
- Thời gian vi phân càng lớn thì đáp ứng càng nhanh.

44
5. Điều khiển PID (Proportional Integral Derivative)
Bộ điều khiển PID (tỷ lệ, tích phân và đạo hàm) làm
nhanh đáp ứng của hệ thống và tăng bậc vi sai của
hệ thống.

45
5. Điều khiển PID (Proportional Integral Derivative)
So sánh đáp ứng của hệ thống đối với
các bộ điều khiển PI, PD và PID

46
5. Điều khiển PID (Proportional Integral Derivative)

47
5. Điều khiển PID (Proportional Integral Derivative)

48
8.6. Các ứng dụng điều khiển
1. Điều khiển nhiệt độ ổn định_PLC
PLC (Programmable Logic Controller)

49
1. Điều khiển nhiệt độ ổn định_PLC
PLC (Programmable Logic Controller)

50
1. Điều khiển nhiệt độ theo chương trình_CNC
CNC (Computerized Numerical Controller)

Temperature Control Technology.mp4

Snack Processing and Packaging Systems - Heat and Control.mp4

51
2. Điều khiển tốc độ động cơ
- Động cơ: DC, AC
- Cảm biến: biến trở, máy phát tốc, encoder(bộ mã hóa).
- Bộ điều khiển: DC Driver, AC Driver (Inverter)

20.Nonfried Instant Noodle Production.mp4

52
3. Định lượng và chiết rót
Máy định lượng vật liệu rời

ATM
gạo

53
Máy định lượng vật liệu rời

1.Powder Bagging Machine.mp4

1.MB and ishida line for potatoes.mov.mp4 1.peanuts bagging packing machinery.mp4 54
1.Ishida Snacks Food Packing System (Poland).mp4
Máy định lượng vật liệu dạng bột

2.Powder Auger Filler.mp4

2.Powder Weighing Packaging Machine.mp4 55
Máy định lượng vật liệu dạng bột

56
Máy định lượng vật liệu dạng bột

57
Máy chiết rót nguyên liệu lỏng độ nhớt
thấp và trung bình:

58
 Máy chiết rót nguyên liệu lỏng độ nhớt thấp và
trung bình:

3.Automatic Bottle Filling & Capping Machine Using PLC.mp4 3.Filling Machine.mp4

59
Máy chiết rót nguyên liệu lỏng độ nhớt
thấp và trung bình:

60
Máy chiết rót nguyên liệu lỏng độ nhớt
cao và giả lỏng:

61
Máy chiết rót nguyên liệu lỏng độ nhớt cao và
giả lỏng:

4.Honey filling machine.mp4

4.Table Top Paste Filling Machine.mp4

4.Ketchup filling line.mp4

62
4. Phân loại vật liệu

Optical Sorter Animation.mp4 SORTING TOMATOES BASED ON SIZE AND COLOR.mp4 2. 6 lines machine for apples.mp4

63
4. Phân loại vật liệu

Egg Grading Machine.mp4 Optical Sorting Machine.mp4 64

5. Tạo hình sản phẩm

65
5. Tạo hình sản phẩm

Food 3D Printing.webm 3D printer for chocolate and food.mp4 Food industry machines.mp4

66
67