Algılayıcılar ve Ölçme Teknikleri

Ders 11: Load Cell ve IMU

Dr. Hakkı SOY

Necmettin Erbakan Üniversitesi

Mühendislik Fakültesi

Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 1

 Tank Sıvı Hacminin Ölçülmesi

Tankın altında ağırlık ölçer

Tankın altında basınç göstergesi
Tankın üstünden altına basınç farkı
Tankın altında seviye algılayıcı
Tankın üstünde seviye algılayıcı
Tankın giriş ve çıkışında akış metre

Şamandıra
Optik uçuş süresi sensörü
Optik mesafe sensörü
Radar mesafe sensörü
Aksutik uçuş süresi sensörü

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 2

 Tank Sıvı Hacminin Ölçülmesi

Şamandıralı seviye sensörleri Radar seviye sensörleri Ultrasonik seviye sensörleri

Sıvı seviyesi aşağı yukarı hareket ettikçe, şamandıra sıvı yüzeyinde yüksekliği izler. Tank tepesine monte edilir. Sürekli olarak yüksek frekansta ses dalgası darbeleri
gönderir, sıvı yüzeyinden dönen ses darbelerini yakalar.

Tank tepesine monte edilir. Sürekli olarak kısa süreli darbe şeklinde elektromanyetik dalga gönderir,
sıvı yüzeyinden dönen ses darbelerini yakalar.

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 3

 Tank Sıvı Hacminin Ölçülmesi

Diferansiyel basınç sensörleri Kapasitif seviye sensörleri

Diferansiyel basınç sensörü, kapalı bir tank Kapasitif seviye sensörü, tipik olarak bir tankın
içindeki sıvının iki nokta arasında fark basıncını içine daldırılmış bir elektrot görevi gören tek bir
Dalgıç basınç sensörleri sondadan (prob) oluşur. Bu prob, genellikle
ölçerek sıvı seviyesini hesaplar.
tankın duvarı olan zıt bir elektrotla etkileşime
Dalgıç basınç sensörü, sıvı seviyesini belirlemek için tank girer ve ikisi bir kapasitör oluşturmak için
tabanında yerleştirildiği ölçüm noktasından sürekli basınç ölçümü birbirine bağlanır. Tankın sıvı içeriği, iki elektrot
yapar. Tank içinde belirli bir derinlikteki basınç, üzerindeki sıvı arasında oluşturulan kapasitansı etkileyecek
sütunuyla doğru orantılıdır. olan dielektrik ortam görevi görür. Sıvı seviyesi
yükselir ve düşerse, bu, prob tarafından ölçülen
kapasitansı öngörülebilir bir şekilde
değiştirecektir ve bu nedenle, sıvı seviyesinin
ölçümü için kullanılabilir.

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 4

 Yük Hücresi

• Yük hücresi (load cell), ağırlığı ölçülebilir elektriksel çıkış sinyaline çeviren
dönüştürücüdür. Gerinim, tork, sıkıştırma veya basınç şeklinde kuvvete maruz kalan
bir yük hücresi, bu kuvvete karşı ölçülebilir bir çıkış üretir.

• Pek çok kuvvet sensörü çeşidi olmasına rağmen, yük hücreleri kuvvet ölçümünde
sıklıkla kullanılır. Evlerde kullanılan tartılarından manavlardaki terazilere,
hatta yüzlerce kilo ölçebilen kantarlara kadar pek çok uygulamada yük hücrelerinden
faydalanılmaktadır.

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 5

 Çalışma Prensibi

• Yük hücresi, yay elemanı olarak adlandırılan özel olarak seçilmiş ve şekil verilmiş
metal şase ile gerinim ölçerlerden oluşan bir Wheatstone köprüsünden oluşur. Yay
elemanı üzerine bir fiziksel kuvvet uygulandığında bu bir deformasyona sebep olur.
Sonuçta yay elemanında meydana gelen bu deformasyona karşılık, Wheatstone köprüsü
üzerinden bir elektrik sinyali üretilir. Elde edilen bu sinyal mikroişlemci tabanlı
bir göstergede işlenerek, kuvvet ya da ağırlık bilgisi olarak gösterilir.

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 6

 Yük Hücresi

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 7

 Yük Hücresi Tipleri

• Yük algılama yönüne göre yük hücreleri gerilim (tension), sıkıştırma (compression),
dönüşümlü (alternating) ve bükülme (bending) olmak üzere sınıflandırılabilir.

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 8

 Yük Hücresi Tipleri

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 9

 Yük Hücresi Tipleri

• Gerinim ölçer (Strain Gauge).

• Hidrolik (Hydraulic).

• Pnömatik (Pneumatic).

• Kapasitif (Capacitive).

• Piezoelektrik (Piezoelectric).

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 10

 Hidrolik Yük Hücresi

• Hidrolik yük hücreleri, iç dolum sıvısının basıncındaki bir değişiklik olarak

ağırlığı ölçen kuvvet dengeleme cihazlarıdır. Dönen diyafram tipi hidrolik yük
hücrelerinde, yükleme kafasına etki eden yük veya kuvvet, elastomerik diyafram
odası içinde hapsedilmiş bir doldurma sıvısını sıkıştıran bir pistona aktarılır.
Kuvvet arttıkça, hidrolik sıvının basıncı yükselir. Bu basınç yerel olarak
gösterilebilir veya uzaktan gösterge veya kontrol için iletilebilir. Çıkış
doğrusaldır ve doldurma sıvısı miktarından veya sıcaklığından nispeten etkilenmez.

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 11

 Pnömatik Yük Hücresi

• Pnömatik yük hücreleri, kuvvet-denge prensibine göre çalışır. Bu tip yük

hücrelerinde, hidrolik yük hücresinden daha yüksek doğruluk sağlamak için birden
fazla sönümleme odası kullanır. Bazı tasarımlarda, birinci sönümleme odası dara
ağırlık odası olarak kullanılır. Temizliğin ve güvenliğin öncelikli olduğu
endüstrilerde nispeten küçük ağırlıkları ölçmek için genellikle pnömatik yük
hücreleri kullanılır.

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 12

 Gerinim Ölçer Yük Hücresi

• Gerinim ölçer yük hücreleri, üzerlerine etki eden yükü elektrik sinyallerine
dönüştürmek için bir gerinim ölçer düzeneğinin yük hücresi muhafazasının içine
yerleştirildiği yük hücresidir. Yük hücresi üzerindeki ağırlık, deformasyona
uğradığında gerinim ölçerde meydana gelen voltaj dalgalanması ile ölçülür.

• Göstergelerin kendileri, ağırlık uygulandığında deforme olan bir kiriş veya yapısal
eleman üzerine yapıştırılmıştır. Modern yük hücreleri, ölçüm doğruluğunu artırmak
için içlerine yerleştirilmiş 4 gerinim ölçere sahiptir. Göstergelerden ikisi
genellikle gerilimde ve ikisi sıkıştırmadadır.

• Yük hücresi üzerinde yük olmadığında her gerinim ölçerin dirençleri aynı olacaktır.
Yük altındayken gerinim ölçerin direnci değişir ve bu durum çıkış geriliminde ​
bir
değişikliğe neden olur. Çıkış geriliminde değişim ölçülür ve dijital bir sayaç
kullanılarak okunabilir değerlere dönüştürülür.

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 13

 Yük Hücresi Tipleri

• Dış şekline göre yük hücreleri can tipi, S profil (beam) tipi, yıkayıcı (washer)
tipi ve profil tipi olmak üzere sınıflandırılabilir.

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 14

 Yük Hücresi Tipleri

• Profil (platform) tipi yük hücresi, tartım endüstrisinde yaygın olarak kullanılır.
Bir kuvvete veya ağırlığa maruz kaldığında hafifçe esneyen basit konsollar olarak
çalışır. Tipik olarak bir uçta sabitlenir ve diğer uçta serbesttir, daha çok bir
dalış tahtası gibi davranır, ancak her iki uca monte edilen ve merkeze yüklenen,
daha çok bir hamak gibi çift uçlu tasarımlar da vardır.

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 15

 Yük Hücresi Tipleri

• S-profil (askı), tipik olarak 20 kg altında ağırlık tartım uygulamalarında

kullanılan bir bükme kirişli yük hücresidir. Bu tip yük hücreleri, yük hücresine
bağlı metal yay elemanına ağırlık koyarak veya kuvvet uygulanarak çalışır. Ağırlık
veya kuvvetten dolayı elastik deformasyon meydana gelir. Yük hücresine monte
edilmiş genellikle dört gerinim ölçer vardır. Bu gerinim ölçerler, deformasyonun
uzunluğundaki oransal değişimi ölçer.

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 16

 Yük Hücresi Tipleri

• Düğme (baskı), genellikle alan sınırlı olduğunda kullanılan minyatür bir yük
hücresidir. Tartım uygulamalarında sıklıkla kullanılan, küresel bir yarıçapa sahip,
gerinim ölçer tabanlı kompakt bir sensördür.

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 17

 Yük Hücresi Tipleri

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 18

 Yük Hücresi

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 19

 Yük Hücresi Tipleri

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 20

 Yük Hücresi

Bir yük hücresinden üretilen sinyalin filtreleme, yükseltme ve analogdan dijitale dönüşümü için HX711 entegresi kullanılır.
HX711 iletişim için iki kablolu bir arayüz (Saat ve Veri) kullanır. HX711'den veri okumayı kolaylaştıran çok sayıda kütüphane
mevcuttur.

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 21

 Yük Hücresi

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 22

 Yük Hücresi

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 23

 Yük Hücresi

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 24

 Yük Hücresi

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 25

 Yük Hücresi

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 26

 IMU

• Atalet Ölçüm Birimi (Inertial Measurement Unit, IMU), bağlı olduğu bir nesnenin
özgül ağırlığı ile açısal hızını ölçebilen ve rapor edebilen bir cihazdır. Tipik
bir IMU kendi içinde dik eksenlerde (x, y, z) ölçüm yapabilen jiroskop (gyroscope),
ivmeölçer (accelerometer) ve manyetometre (magnetometer) gibi farklı sensörlere
sahiptir.

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 27

 Gyroscope

• Jiroskop (gyroscope) yön belirleme amacı ile kullanılan açısal hızı algılayabilen
bir sensördür. Dönen bir cisim açısal momentuma sahiptir ve bu momentum
korunmalıdır. Oryantasyondaki bir değişiklik açısal momentumda bir değişikliğe
neden olacağından, nesne dönme eksenindeki herhangi bir değişikliğe direnecektir.
Jiroskop bir nesnenin üç dikey eksende açısal oranlarını karşılaştırılarak dönüş
yönünü ve radyan/saniye cinsinden ölçülen açısal hızını (ω) belirler.

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 28

 Gyroscope

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 29

 Accelerometer

• İvmeölçer (accelerometer) bir nesnenin hızındaki değişim oranı olan ivmeyi ölçen
sensördür. Titreşim veya hareket değişikliğinden (hızlanma) kaynaklanan kuvvet,
kütlenin, üzerine uygulanan kuvvetle orantılı bir elektrik yükü üreten
piezoelektrik malzemeyi "sıkmasına" neden olur. Dünya üzerinde G-kuvveti 9,8
m/s2'ye eşdeğerdir, ancak bu yükseklikle biraz değişir. Yerçekimindeki farklılıklar
nedeniyle farklı gezegenlerde farklı bir G değeri vardır. İvmeölçer, nesneyi üç
eksende (x, y ve z) etkileyen sabit (yerçekimi), zamanla değişen (titreşimler) ve
yarı statik (eğim) ivme kuvvetlerini metre/saniye kare (m/s2) cinsinden ölçer.
İvmeölçer, hareketli bir sistemdeki titreşimleri algılamak veya mobil araçların
yönlendirme uygulamaları için de kullanılabilir.

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 30

 Accelerometer

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 31

 Accelerometer

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 32

 Magnetometer

• Manyetometre, Dünya'nın manyetik alanındaki değişikliklere bağlı olarak manyetik

alanı veya manyetik dipol momentini ölçebilen pasif bir sensördür. Pusula,
çevredeki manyetik alanın ve dolaylı olarak Dünya'nın manyetik alanının yönünü
ölçen böyle bir sensördür. Manyetometreler, örneğin bir bobinde indüklenen akım
üzerindeki bu manyetik dipolün etkisini kaydederek, ferromanyet gibi bir manyetik
malzemenin manyetik dipol momentini ölçer. Tipik bir manyetometre, pusula gibi
yatay düzlemde belirli bir referans yönü (genellikle kuzey yönünü) tanımlayabilen
bir navigasyon aracı olarak kullanılabilir. Okyanus keşiflerinde, gemi ve uçak
enkazları gibi kültürel miras alanlarını araştırmak ve deniz tabanındaki jeolojik
özellikleri karakterize etmek için kullanılabilir.

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 33

 Magnetometer

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 34

 Accelerometer

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 35

 Gyroscope

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 36

 Accelerometer + Gyroscope

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 37

Accelerometer + Gyroscope + Magnetometer

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 38

Accelerometer + Gyroscope + Magnetometer

MEK322 Necmettin Erbakan Üniversitesi | Mekatronik Mühendisliği 39

hakkisoy@erbakan.edu.tr