1.

Bir lidar sensörüne gelen 3 boyutlu global konum verileri 3 boyutlu Oklid Uzayında simule
edilmektedir. Bunu yapmak için lidarın bulunduğu robot kol, global orijin noktası merkezde
π
olacak şekilde, bir r yarıçapı boyunca, Y ekseni etrafında periyodik olarak t m/s hızla
4
dönerek 2r çapındaki nesneleri modellemektedir. 4. Saniye sonunda simule edilmiş nesnenin
ağırlık noktası PT = [12, 8.3, 4.2] konumunda ise global eksen üzerindeki konumu nerededir?
(C=0)

2. A ve B eksenleri, başlangıçta Global Koordinat ekseni üzerinde çakışıktır. İlk iterasyonda A

eksen takımı Y üzerinde 35, ikinci iterasyonda ise Z ekseninde 73 derece dönürülmektedir.
Aynı anda B ekseni takımı ise ilk iterasyonda X ekseni üzerinde 15 derece, ikinci iterasyonda
ise Y ekseninde 35 derece döndürülmektedir. Buna göre son B ekseni üzerinde PT = [4.8, -6.3,
2.2] konumunda olan bir noktanın A eksen takımı üzerindeki konumu nedir?

3. Global koordinatlarda orijin noktasında olduğu kabul edilen bir Drone’nin merkezine göre
40 mm yüksekte yer alan bir kamera yerleştiriliyor. Bu kameranın montelendiği gövde ise
tüm eksenlerde iki yönde açısal hareket yapacak şekilde servo motorlarla destekleniyor. Buna
göre X ekseni doğrultusunda 37 derece açı ile harekete kalkan Drone’nin, perspektif açısının
bozulmaması için lokaldeki kamera konumunun hangi noktada olması gerekir?