２００８年７月 机床与液压 Ｊｕｌ．２００８

第３６卷第７期 ＭＡＣＨＩＮＥ Ｔ００Ｌ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳ Ｖ０１．３６ Ｎｏ．７

基于Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ的永磁同步电机（ＰＭＳＭ）矢量控制仿真
高延荣，舒志兵，耿宏涛
（南京工业大学鸯动化学院，南京２１０００９）

攘要：在麓代交漉镯缀系统孛，矢量控裁琢瑾以及空闼毫匿矢量弑宽调裁（ＳＶＰＷＭ）技术楚褥交漉泡撬能够获褥稳
逝流电机相媲美的性能。永磁同步电机（ＰＭＳＭ）魑一个复杂耦合的非线性系统。在Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ环境下，通过对
ＰＭＳＭ本体、ｄ／ｑ坐标系向ａ／ｂ／ｃ坐标系转换等模块的建立与组合，构建了永磁同步电机控制系统仿真模型。仿真结果证明
了该系统模型的有效性。
关键词：Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ；永磁阏步电枧；电压空阕矢量脉宽调制；仿真
审霾分类号：ＴＭ３４１ 文蘩檬谖璃：轰 文章编号：１００１—３８８１《２００８｝７—２９６－４

Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｆ ＰＭＳＭ ｗｉｔｈ Ｖｅｃｔｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｍａｔｌａｂ

ＧＡＯ Ｙａｎｒｏｎｇ。ＳＨＵ Ｚｈｉｂｉｎｇ，ＧＥＮＧ Ｈｏｎｇｔａｏ

（Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｃｏｌｌｅｇｅ，Ｎａｎｊｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ ２１０００９，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ ｔｏｄａｙ’Ｓ ＡＣ ｓｅｒｖｏ ｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅ ｖｅｃｔｏｒ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｈｅｏｒｙ ａｎｄ ＳＶＰＷＭ ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ ｍａｋｅ ｔｈｅ ＡＣ ｍｏｔｏｒ Ｃａｌｌ ａｃｈｉｅｖｅ ｔｈｅ ｐｅｒ－

ｆｏｒｍａｎｅｅ ａｓ
ｇｏｏｄ ８ｓ ＤＣ ｍｏｔｏｒ ｗｈｅｎ ｄｅｓｉｇｎｉｎｇ ｔｈｅ ＡＣ ８ｅｒｖｏ ｓｙｓｔｅｍ，ＰＭＳＭ ｉｓ ａ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ ｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔ ｃｏｕｐｌｉｎｇ．Ｔｈｅ ｎｏｖｅｌ

ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ ｍｏｄｅｌｉｎｇ ａｎｄ ｓｉｍｕｌｉｎｋ ｏｆ ＰＭＳＭ ｓｙｓｔｅｍ ｉｎ Ｍａｔｌａｂ ＷａＳ ｐｍｐ０８ｅｄ．Ｉｎ Ｍａｄａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ．ｔｈｅ ｉｓｏｌａｔｅｄ ｂｌｏｃｋｓ．ｓｕｃｈ粕ＰＭＳＭ

ｂｌｏｃｋ，ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｆｒｏｍ ｄ／ｑ ｔｏ ａ／ｂ／ｃ ｂｌｏｃｋ，ｅｔｃ。ｗｅｒｅ ｍｏｄｅｌｅｄ．Ｔｈｅ ｒｅａｓｏｎａｂｉｌｉｔｙ ａｎｄ ｖａｌｉｄｉｔｙ ｗｅｒｅ ｔｅｓｔｉｆｉｅｄ ｂｙ ｔｈｅ

ｓｉｍｕｌａｔｅ ｒｅｓｕｌｔ．

Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ；‘ＰＭＳＭ；ＳＶＰＷＭ；Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ

永磁同步电机（ＰＭＳＭ）是采用高能永磁体为转 相定予相电压以、％、％
予，具有低惯性、快响应、高功率密度、低损耗、高 分别加在三相绕组上，可以
效率等优点，成为了高精度、微进给伺服系统的最佳 定义三个电压空间矢量以、
执行税擒之一。永磁同步电枧构成酶隶磁交流镄辍 玩、虢，它假的方向始终在
系统已经向数字佬方向发展。嚣戴如何建立有效的仿 各褪瓣轴线上，而大小则随
真模型具有十分燕要的意义。对干在Ｍａｔｌａｂ中进行 时间按正弦规律变化，时间
永磁同步电机（ＰＭＳＭ）建模仿真方法的研究已经受 相位互麓１２０。。

到广泛关注。 将图ｌ的平面看成是一
个复平瘸，襄 垂Ｉ曼穰毫匿矢量
本文作者奔缨了电压空闻矢锻脉宽调翻琢壤并绘
出了坐标变换模块、ＳＶＰＷＭ模块以及整个ＰＭＳＭ闭 配＝玎（１）ｅ芦
环矢量控制仿真模型，给出了仿真模型结构图和仿真 Ｕ８＝Ｕ（ｔ）ｅｊ２们 （１）
结果。 Ｕ，＝Ｕ（１）ｅｊ训
１ 电压空间矢量脉宽调制原理 曼裰合成的空闻电燕矢量Ｆ可写势
１．１ 电压空弱矢量 ｕｉ＝玩＋玩＋Ｕｃ∞Ｕ（ｔ）ｅ’。＋Ｕ（ｔ）ｅｊ２们＋
电机输入三稠正弦电压的最终目的是在空间产生 Ｕ（ｔ）ｅｊ俐 （２）
圆形旋转磁场，从而产生恒定的电磁转矩。直接针对 由予以（ｔ）、Ｕｓ（１）、Ｕ。（ｔ）都是正弦量，利用欧
这个目标，把逆变器和异步电机视为一体，按照跟踪 拉公式可得
隧形旋转磁场来控制ＰＷＭ电匮，这样的控制方法称 Ｕ，＝（３／２）Ｕｅｊ‘“们’ （３）
为“磁链跟踪控铡”，磁链的孰迹是靠电压空闻矢璧 可以看到三提电联空闻矢量的合成空闻矢量移
相加得到的，所以又称“电压空间矢量ＰＷＭ控制”。 是一个旋转空间矢量，它的幅值是每相电压值的１．５
空间矢量是按电压所加绕组的空间位置来定义 倍，其旋转的角速度等予正弦电压量的角频率。
的。在图ｌ中，Ａ、Ｂ、Ｃ分别表示在空间静止不动的 磁链和电流空间矢爨毋和ｊ电压平衡方程的矢
电视定子三裙绕缀的轴线，它们在空闰互差１２０。，三 量表承

收稿Ｅｔ期：２００８—０４—０ｌ
作衡简介：高延荣（１９８４一），男，山东聊城人，硕士研究生，主要研究方向：交流伺服运动控制、ＤＳＰ、机电一体化。
电话：０２５—８３５８７３６９，８３３０６１２０。Ｅ—ＲＩｌｌ：ｇａｏｙａｎｒｏｎ９０１０１＠１６３．ｃｏｍ。

万方数据
筹７期 高延絷等：基予Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ的永磁鞫步电撬（ＰＭＳＭ）必蠹控铡仿真 ・２９７・

玩＝肼＋ｄ谚／ｄｔ ‘４’
在转速不太低时，肼较小，故
ｆ。＝Ｔ。Ｍｓｉｎ（子～疗） （６）

彤。ｄ谚／ｄｔ （５） ｔ２＝Ｔ。ＭｓｉｎＯ （７）

式（５）袭骥：电压矢量豹大小等于磁链的变化 ｔ。＝疋一ｔｌ一￡２ （８）

率，而电疆矢量的方向就是磁链运动酶方囱。 。 ’式巾：玩秀壹瀛母线；Ｍ鸯调利院；ｔ”ｔ，、ｔ：分嗣
在调速系统中，电机由三相ＰＷＭ逆变器供电， 为零矢量、￡，，、致的作用时间，零矢量可以是砜或
如图２所示。为使电机对称工作，必须三棚同时供 玑。

电，即在任一时刻一定有处于不同桥臂下的三个器件 ２坐标变换模块
同时导通，嚣莛榛应桥譬魏另三个功率爨磐剜处予关断 三楣永磁同步瞧规矢量控剩的基本思想是把交流
状态。 电祝当残直流电橇来控制，鄣模拟粪流电槐的控制特
点进行永磁同步电机的控制。为简化感应电机模型，
巳 可将电机三相绕组电流产生的磁动势按平面矢量的叠
加原理进行合成和分解，使得能够髑两相正交绕组来
４

等效实际电动枫的三耀绕缓。虫子耀摆绕组的歪交
＿－ 性，变量之间的藕合大大减夺。
山
矢量控制中用到的变换有：将三相平面坐标系向
两相平面直角坐标系的转换（Ｃｌａｒｋｅ变换）和将两相
图２三握ＰＷＭ逆变器 静止直角坐标系向瀚相旋转直角坐标系的变换（Ｐａｒｋ

遂变器共有Ｓ释工 变换）。坐标变换矩簿戆Ｍａｔｌａｂ实现鳐垂５移图６耩
刀≮
作状态，郾００ｌ、０１０、
０１１、１００、１０１、ｌｌＯ、
职
ｑ
１ｌｌ、０００。将其中６个 ０ｌｌ ｏｏ

｛＃零韵开关状态相电压
值代天式《２），．－－Ｉ得囊
ｏｏｌ １０１
６个空间电腰矢量，如
图３所示。 图３基本空间电服矢量
图５ ｄ、ｑ－ａ、ｂ、Ｃ变换
１．２零矢量的作用
在ｊ＃零矢量槔蠲的同时，插入零矢量的终耀，让
电极熬磁链瓣点“走走停停”，这样可改变磁链运行
速度，使磁链轨迹近似为一个圆形，从而实现恒磁通
变频调速。改变非零矢量的作用时间与总的作用时间
的比值，就改变了输出电压的频率，也改变了输出电
篷的幔值。
１．３空阖电蹑矢量控制算法 ’

上面提到，控制过程
包括非零矢量和零矢量的
作用，非零矢量用来控制 图６ ａ、６、ｃ・ａ、芦变换

磁通鳇孰迹，两利震零矢 ３鲻魏隧模块
量改变磁通的运行速度。 ＳＶＰＷＭ主要憝使电视获得幅值恒定的圆形磁
现在以￡，，、致作用 场，当电机通以三相对称的正弦电压时，交流电机内
区间为例，根据电压和时 产缴圆形磁链并以此磁链为基准，通过逆变器功率器
图４￡，。和现合成必量珥
阚乘积平衡暇理，可以得 件的不同开关模式产生有效矢量来逼近基准圆，并产
到任意一个参考电压矢量谚（圈４）。 燕三攘蔓差１２０。壤角度的接近正弦波豹电流来驱动
ｌ阢ｌ ｔｌ＋ｌ Ｕ２ ｌ ｔ２ｃｏｓｌｒ／３＝ｌ Ｕ，ｌ ｒｏｃｏｓＯ 电机。
Ｉ玑Ｉ ｔ２ｓｉｎｌｒ／３＝Ｉ￡，，Ｉ Ｔ．ｓｉｎＯ ３．１扇区选择
故：Ｊ Ｕ。Ｉ；Ｉ以ｌ＝吮 根据Ｋ和％的关系，当％》０，则Ａ＝１，否
ｌ致ｌ＝（４鬟／２）Ｕａ，Ｍ 雯｜ｊ Ａ＝ｏ；当搭圪一略＞０，捌艿＝１，否则Ｂ：０；嵩

万方数据
 ・２９８・ 机床与液压 第３６卷

ｑｒ３Ｖ。＋瑶＜ｏ；燹Ｃ－－１，否粼Ｃ＝Ｏ。取臀＝舡瑟＋４ｅ‘歙。

ＭＡＴＬＡＢ Ｆｅｎ２

匿８诗箕ｘ、ｙ、ｚ
蘸７粪断矢董搿箍癃区

３．２计算ｘ、ｙ、Ｚ和疋、ｔ
定义：Ｘ＝怕Ｋ￡／玑，Ｙ＝（怕屹／２＋３ｔｉ２／２）Ｚ／

Ｕ。，Ｚ＝（√§－ｖ／２—３Ｌ／２）Ｔ／Ｕｔ
—■
：、 Ⅳ‰ ７巴
Ｓｗｉ

对于不同的扇区ｔ、殳，按裘ｌ取篷。爻、℃赋
崦＞一 Ｍｕｌｔｉｐｏｒｔ
Ｓｗｉｔｃｈ
值詹：要对其进行饱和翔断。若ｔ＋ｔ＞乏，取ｔ＝ Ｇａｉｎ

＋＿
冀／（ｔ＋ｔ），ｔ＝ＬＬ／（ｔ＋１）。 吣≯ ■
甲 ．－－．ｐ 衙
－－ｐ
木 【Ｊ’

惨
－ｐ
袭ｌ疋和ｔ赋值表 ＧａｌｎＩ
【
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Ｓｗ

扇区号 Ⅵ
壁 堡 巡
ｄ。嘲
ｒ
Ｉ Ｖ
Ｇａｉｎ２ Ｍｕ ｌｔｉｐＩ ’ｒｌ
Ｔｌ ｚ ￥ 一ｚ —Ｘ 一ｙ 譬讲

ｊ： Ｙ —Ｘ Ｘ Ｚ —ｙ —Ｚ

３．３计算矢量切换点‰，‰，‰ 图９计算正、Ｌ

定义：Ｌ＝ｔ—ｔ一０／４，咒＝兄＋ｔ／２，疋＝
瓦＋￡／２。则在不同的扇区内气，、‰、‰根据表
２进行赋基。
裹２甥换点乙，、‰、‰赋值表
扇区号 Ｉ ｌＩ Ⅲ．ＩＶ Ｖ ＶＩ

在Ｍａｔｌ８ｂ的Ｓｉｍｕｌｉｎｋ环境下的实现见图８一１０。 瑶１０计箨￡、瓦、羹

对％。、‰、‰的计算，可用Ｍｕｈｉｐｏｒｔ－ｓｗｉｔｃｈ实现。４ ＰＭＳＭ闭环矢量控制仿真模型
丽国－丽国ｍ・
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Ｇａｉｎ Ｉ
■１

■１

图ｌ ｌ ＰＭＳＭ矢量控制闭环控制系统模型

万方数据
第７摆 高延荣等：基予Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ的永磁嗣步魄枧《ＰＭＳＭ）矢爨控制仿真 ・２９９・

５仿真结栗 转速有微小的震荡爝回到给定值如图１３所示；定于
为了验证所建仿真模型的难确性和有效性，对模 电流在０．１ ｓ发生变化如图１２所示。由此可以看出，
型进行了仿舆实验。给定转速４００ｒａｄ／ｓ，在ｔ＝０时， 此控制系统响应快，抗干扰性能好，仿真波形与理论
电枧负载启旗，在ｔ＝０。１８瑟重负载由２Ｎ・ｒｌｌ突变为 分耩情况一致，说骥了新建模型的正确性。
８Ｎ・ｍ，仿真时闽鸯０。４ｓ。英波形如图１２一１４所示。 ６绪论
通过对电压空间矢量控制原理及算法的分析，得
． 到了永磁同步电机的数学模型，运用Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ
软件，构建了永磁阔步电机控制系统的模型，通过仿
对露Ａ 真缝荣霹浚看蓟系统巍平稳运行，舆有良好酶静、动
态特性，仿真绪栗符合永磁同步电移ｌ‘戆运行特性，也
隧１２定子绕缀三稻电流波形
为实际伺服系统的设计和调试提供了新的思路。
日
Ｚ
芝 参考文献
捌
霉 【１】刘永飘，钟彦儒，徐艳平．永磁交流伺服系统矢量控

粒鹅抽
朗嫠真【ｊ】。魉气传动壹动囊：，２∞６，２８（１）：１８—
２１．

图１３电磁转矩波形
【２】孙亚树，周新云，李正明．空间矢量ＰＷＭ的ＳＩＭＵ・
宇

Ｌ… ……，｝ ，０ ｊ……≯…；……０ Ｊ
， ＬＩＮＫ仿真［Ｊ］．农机化研究，２００３，４（２）：１０５—
＝
ｏ １０６。
寤
黎． 旷，一…■…一…■…‘‘＿…’一’１ 【３】煞建。空闰矢薰歉宽调裁鹣调裁渡分耩［１】。电气巍
动仡，２００２《２）：７－９．
【４】李永东．交流电机数字控制系统【Ｍ］．北京：机械
图１４电机转速波形
工业出版社，２００２．
从仿真结果可以看出，电机在通电以后，迅速到 【５】舒志兵，等．交流饲服运动控制系统【Ｍ］．北京：
达最大转矩（３０Ｎ・ｍ），然后很快回到稳定值 清华大学出叛李主，２００６。
（２Ｎ・ｍ），在０．１ ｓ时，负载转矩圭２Ｎ・ｍ突变秀 【６】范影乐。Ｍａｔｌａｂ傍粪应用详鼹【赫】。２版。ｊｌ：裒：人
８Ｎ・ｍ，输出转矩波形跟随给定，实现了对电机的瞬 民邮电出版社，２００２．
时力矩的控制如图１４所示；转速以直线上升，迅速 【７】Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ．Ｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎ ｏｆ Ｖｅｃｔｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ

达到给定值４００ｒａｄ／ｓ，在０．Ｉｓ负载转矩发生变化时， ＰＭＳＭ ｕ８ｉＩＩｇ ｔｈｅ ＴＭＳ３２０Ｆ２４０ ＤＳＰ［ｚ］．１９９８．

（上接第２８７页）
送键盘消息给操作系统中管蠼的所有任务。
（３）交通指挥灯控制任务负责控制东两南北方
向的信号灯照示。完成该交通灯控制系统的童要显示
控制功能。
（４）剩余时间的数码管驻示任务负责最汞东西
南北向红绿灯的剩余时间，用于提示过往车辆，司机
可根据剩余时间调整自己车速，可在一定程度上减少
淮耗，节省铙源。
（５）网络通信任务负责接收交通管理中心发送
通灯控铺系统进行改造，在原有基础上增加了盲入通
行和网络控制以及语音提示等功能，使十字路口交通
灯控制更加智能化。同时倒计时显示剩余时间可以提
示过往车辆提前调熬速度减少油耗，盲人通行体现了
现代社会薛大文关悔；网络控剽翡麓更麓在挽教人瑟
的生命和财产安全上发挥积极作用。
参考文献
【１】马忠梅，马广云，徐英慧，等．ＡＲＭ嵌入式处理器结
撼与应曩基础【骐３。趣寨：ｊ艺意舷天舷空大学出版
社。２００２。

的命令。接到命令后马上改变信号灯的状态。该任务 【２】俞建新，贾世样，．段卫然，等．嵌入式应用程序开发
通过用来处理一些特殊的紧急情况，如救护率城消防 综合实验９例［Ｍ］．北京：清华犬学出版社，２００４．

车通行时，可融交管中心统一指挥，实时向镊胳日下 【３ｌ王田苗。嵌入式系统设计与示例开发［Ｍ］．北京：
达命令，保豫救护车褒消防举抉速逶行。另外，氇霉 渣华大学窭舨被，２００３。

在交通高峰斓的拥堵路段临时调整。因此该任务的优 ｜４１林立志，等。基乎Ｗｉｎｄｏｗｓ酶ＴＣＰＩＩＰ编程［醒】。憩
京：清华大学出版社，２００２．
先级最高，篡它任务次之。
【５】周立功，等．ＡＲＭ微控制器基础岛实践［Ｍ］．北京：
４结论
北京航天航空大攀出版社，２００３．
翻用现代计算槐秘通信技本，对传统十字路溜交

万方数据
基于Matlab/Simulink的永磁同步电机(PMSM)矢量控制仿真
作者： 高延荣， 舒志兵， 耿宏涛， GAO Yanrong， SHU Zhibing， GENG Hongtao
作者单位： 南京工业大学自动化学院,南京,210009
刊名： 机床与液压
英文刊名： MACHINE TOOL & HYDRAULICS
年，卷(期)： 2008,36(7)
被引用次数： 2次

参考文献(7条)

1.熊健 空间矢量脉宽调制的调制波分析[期刊论文]-电气自动化 2002(02)

2.孙亚树;周新云;李正明 空间矢量PWM的SIMULINK仿真[期刊论文]-农机化研究 2003(02)

3.李永东 交流电机数字控制系统 2002

4.Texas Instruments Implementation of Vector Control for PMSM Using the TMS320F2A0 DSP 1998

5.范影乐 Matlab仿真应用详解 2002

6.舒志兵 交流伺服运动控制系统 2006

7.刘永飘;钟彦儒;徐艳平 永磁交流伺服系统矢量控制仿真[期刊论文]-电气传动自动化 2006(01)

引证文献(2条)

1.王洋.刘永光 基于Simulink的永磁同步电机矢量控制系统仿真[期刊论文]-组合机床与自动化加工技术 2011(2)

2.高志刚.李永东.孙敏 基于Simulink的DSP仿真方法研究[期刊论文]-电气应用 2009(24)

本文链接：http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jcyyy200807097.aspx