TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ – CHẾ TẠO MÁY



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

TÊN ĐỀ TÀI
NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT
TUẦN TRA, GIÁM SÁT VÀ CẢNH BÁO TRONG
KHÔNG GIAN HẠN CHẾ

GVHD: ThS. Lê Thanh Tùng

ThS. Đặng Minh Phụng
SVTH : Nguyễn Trọng Khánh 19146344
Nguyễn Việt Hưng 19146343

1
Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 7 năm 2024

2
 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ – CHẾ TẠO MÁY



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

TÊN ĐỀ TÀI
NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT
TUẦN TRA, GIÁM SÁT VÀ CẢNH BÁO TRONG
KHÔNG GIAN HẠN CHẾ

GVHD: ThS. Lê Thanh Tùng

ThS. Đặng Minh Phụng
SVTH : Nguyễn Trọng Khánh 19146344
Nguyễn Việt Hưng 19146343

3
Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 7 năm 2024

4
 i

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

i
 ii

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Học kỳ II / năm học 2023-2024
Giảng viên hướng dẫn: Th.S Lê Thanh Tùng
Th.S Đặng Minh Phụng
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Việt Hưng 19146343
Nguyễn Trọng Khánh 19146344
1. Mã số đề tài:
Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo robot tuần tra, giám sát và cảnh báo
trong không gian hạn chế
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:

3. Nội dung chính của đồ án:

4. Các sản phẩm dự kiến

5. Ngày giao đồ án

6. Ngày nộp đồ án
7. Ngôn ngữ trình bày: Bản báo cáo: Tiếng Anh  Tiếng Việt 
Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh  Tiếng Việt 

TRƯỞNG KHOA TRƯỞNG BỘ MÔN GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên)

ii
 iii

LỜI CAM KẾT

- Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo robot tuần tra, giám sát và cảnh báo trong
không gian hạn chế
- Giảng viên hướng dẫn: Th.S Lê Thanh Tùng
Th.S Đặng Minh Phụng
- Họ tên sinh viên:
Nguyễn Việt Hưng 19146343 SĐT:
Nguyễn Trọng Khánh 19146344 SĐT: 0797285904
- Ngày nộp khóa luận tốt nghiệp (ĐATN):
- Lời cam kết: Lời cam kết: “Chúng tôi xin cam đoan khoá luận tốt nghiệp (ĐATN) này
là công trình do chính tôi nghiên cứu và thực hiện. Tôi không sao chép từ bất kỳ một
bài viết nào đã được công bố mà không trích dẫn nguồn gốc. Nếu có bất kỳ một sự vi
phạm nào, tôi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm”.
Tp. Hồ Chí Minh, ngày 6 Tháng 7 năm 2024
Ký tên

iii
 iv

LỜI CẢM ƠN
Để đồ án này đạt kết quả tốt đẹp, nhóm chúng em đã nhận được rất nhiều sự hỗ trợ,
giúp đỡ từ các thầy và bạn bè xung quanh. Với tình cảm sâu sắc, chân thành, cho phép
nhóm chúng em được bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến tất cả các cá nhân đã tạo điều kiện
giúp đỡ trong quá trình học tập và nghiên cứu đề tài.
Trước hết, nhóm chúng em xin gửi tới các thầy (cô) của trường Đại học Sư Phạm
Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh, đặc biệt là các thầy (cô) Khoa Cơ Khí Chế Tạo Máy
của trường đã tận tình chỉ bảo, hướng dẫn, trang bị cho chúng em những kiến thức cần
thiết trong suốt thời gian ngồi trên ghế giảng đường, làm nền tảng cho chúng em để có
thể hoàn thành đồ án lần này. Với sự quan tâm, dạy dỗ, chỉ bảo tận tình chu đáo của các
thầy (cô), đến nay nhóm chúng em đã có thể hoàn thành được đồ án: “Nghiên cứu, thiết
kế và chế tạo Robot tuần tra, giám sát và cảnh báo trong không gian hạn chế”
Đặc biệt nhóm chúng em cũng xin gửi lời cảm ơn chân thành nhất tới Thầy Lê Thanh
Tùng và Thầy Đặng Minh Phụng đã quan tâm giúp đỡ, hướng dẫn nhóm hoàn thành tốt
đồ án này trong thời gian qua.
Với điều kiện thời gian cũng như kinh nghiệm còn hạn chế của sinh viên, đồ án này
không thể tránh được những thiếu sót. Nhóm chúng em rất mong nhận được sự chỉ bảo,
đóng góp ý kiến của các thầy (cô) để có điều kiện bổ sung, nâng cao cả kiến thức lẫn ý
thức của mình, phục vụ tốt hơn cho việc học tập và thực hiện đồ án sau này.
Chúng em xin chân thành cảm ơn!

iv
 v

TÓM TẮT ĐỒ ÁN
ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT TUẦN TRA,
GIÁM SÁT VÀ CẢNH BÁO TRONG KHÔNG GIAN HẠN CHẾ
Trong bối cảnh công nghiệp hiện đại và sự phát triển không ngừng của các khu vực
làm việc có điều kiện nguy hiểm hoặc yêu cầu an ninh cao, việc đảm bảo an toàn và giám
sát hiệu quả trở nên cực kỳ cấp thiết. Nhiều khu vực, như nhà kho chứa vật liệu dễ cháy
nổ, các nhà máy hóa chất, hạt nhân hoặc những nơi cần kiểm soát nghiêm ngặt về an
ninh, đòi hỏi các giải pháp giám sát tiên tiến để bảo vệ con người và tài sản. Sự phát triển
của robot giám sát có khả năng tuần tra, phát hiện và cảnh báo kịp thời những nguy cơ
tiềm ẩn là một giải pháp công nghệ ưu việt, góp phần nâng cao hiệu quả quản lý và giảm
thiểu rủi ro. Do đó, đề tài "Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo robot tuần tra, giám sát và
cảnh báo trong không gian hạn chế" mang tính cấp thiết và có ý nghĩa quan trọng trong
việc ứng dụng khoa học kỹ thuật vào thực tiễn đời sống và sản xuất.
Đề tài "Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo robot tuần tra, giám sát và cảnh báo trong
không gian hạn chế" hướng tới mục tiêu phát triển một hệ thống robot do người dùng
điều khiển, nhằm tăng cường an ninh và giám sát tại các khu vực mà con người bị hạn
chế tiếp cận do yêu cầu an ninh cao hoặc môi trường làm việc nguy hiểm. Các khu vực
này có thể là nhà kho, văn phòng, nhà máy hoặc các khu vực có điều kiện làm việc nguy
hiểm, nơi con người gặp phải những hạn chế do điều kiện môi trường hoặc mức độ an
ninh đòi hỏi khắt khe.
Robot được thiết kế với khả năng di chuyển linh hoạt trong không gian hạn chế, được
trang bị hệ thống camera giám sát có khả năng phát hiện con người và truyền tải hình ảnh
trực tiếp qua web server. Hệ thống này giúp người dùng có thể theo dõi tình hình từ xa
một cách thuận tiện và hiệu quả, nâng cao khả năng giám sát và đảm bảo an ninh cho khu
vực. Để đảm bảo phản ứng kịp thời trước các sự cố an ninh, robot còn được tích hợp hệ
thống cảnh báo bao gồm loa cảnh báo và chức năng gửi email thông báo khi phát hiện
các tình huống bất thường. Chức năng này không chỉ giúp người dùng phản ứng nhanh
chóng mà còn tăng cường mức độ bảo vệ cho khu vực giám sát.
Bên cạnh chức năng giám sát và cảnh báo, robot còn được tích hợp một ứng dụng
Android để hiển thị các thông số cảm biến môi trường như nhiệt độ, độ ẩm và khí gas.
Ứng dụng này cho phép người dùng theo dõi tình trạng môi trường xung quanh robot một

v
 vi

cách trực quan và nhận cảnh báo kịp thời nếu có bất thường xảy ra. Điều này không chỉ
giúp bảo vệ con người khỏi những nguy cơ tiềm ẩn trong các khu vực nguy hiểm mà còn
tạo điều kiện thuận lợi cho việc quản lý và giám sát môi trường làm việc.
Quá trình thực hiện đề tài bao gồm nhiều giai đoạn, từ khảo sát và phân tích yêu cầu
kỹ thuật, thiết kế và mô phỏng hệ thống robot, chế tạo và lắp ráp các bộ phận, phát triển
phần mềm điều khiển và tích hợp các cảm biến, đến thử nghiệm và hiệu chỉnh hệ thống.
Trong giai đoạn khảo sát và phân tích, các tiêu chí kỹ thuật và yêu cầu chức năng của
robot được xác định rõ ràng, làm nền tảng cho việc xây dựng kế hoạch thiết kế và chế
tạo. Sau đó, các phần mềm mô phỏng được sử dụng để thiết kế khung cơ khí và hệ thống
điều khiển của robot. Các bộ phận của robot được chế tạo và lắp ráp thành một hệ thống
hoàn chỉnh, sau đó được lập trình để tích hợp các cảm biến và hệ thống điều khiển, đảm
bảo hoạt động mượt mà và hiệu quả.
Bên cạnh những kết quả đã đạt được ở trên, đề tài vẫn còn tồn tại một số hạn chế như
robot hiện tại chủ yếu vẫn còn hoạt động dưới sự điều khiển của người dùng, chưa thể tự
động tuần tra và giám sát hoàn toàn độc lập, điều này có thể hạn chế khả năng ứng dụng
trong các tình huống yêu cầu tự động hóa cao. Hơn nữa, hệ thống điều khiển, truyền tải
hình ảnh trực tiếp và cảnh báo hiện tại phụ thuộc vào kết nối internet, điều này có thể gặp
khó khăn trong các khu vực có tín hiệu mạng yếu hoặc không ổn định. Cuối cùng, các
cảm biến môi trường tích hợp trên robot cần được hiệu chỉnh và kiểm tra thường xuyên
để đảm bảo độ chính xác và tin cậy trong quá trình giám sát. Những nhược điểm này cần
được nghiên cứu và cải thiện trong các nghiên cứu và phát triển tiếp theo để nâng cao
hiệu quả và ứng dụng của hệ thống robot tuần tra, giám sát và cảnh báo trong các không
gian hạn chế.

vi
 vii

MỤC LỤC
LỜI CẢM ƠN...............................................................................................................iii
CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU.......................................................................................1
1.1. TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI...............................................................1
1.2. Ý NGHĨA KHOA HỌC VÀ THỰC TIỄN CỦA ĐỀ TÀI.........................2
1.3. MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI................................................3
1.4. ĐỐI TƯỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU............................................3
1.4.1. Đối tượng nghiên cứu............................................................................................3
1.4.2. Phạm vi nghiên cứu...............................................................................................4
1.5. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU...............................................................4
1.6. BỐ CỤC ĐỀ TÀI..........................................................................................5
CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN.....................................................................................6
2.1. GIỚI THIỆU.................................................................................................6
2.2. ĐẶC TÍNH CỦA ROBOT TUẦN TRA, GIÁM SÁT VÀ CẢNH BÁO
TRONG KHÔNG GIAN HẠN CHẾ.................................................................6
2.3. KẾT CẤU CỦA ROBOT TUẦN TRA, GIÁM SÁT VÀ CẢNH BÁO
TRONG KHÔNG GIAN HẠN CHẾ.................................................................7
2.4. TỔNG QUAN CÁC NGHIÊN CỨU TRONG NƯỚC VÀ NGOÀI NƯỚC
7
2.4.1. Các nghiên cứu ở nước ngoài................................................................................8
2.4.2. Các nghiên cứu trong nước..................................................................................10
2.5. YÊU CẦU CƠ BẢN CỦA ĐỀ TÀI...........................................................13
KẾT LUẬN CHƯƠNG 2............................................................................................15
CHƯƠNG 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT.......................................................................16
3.1. TÌM HIỂU VỀ MACHINE LEARNING VÀ MOBILE MODEL.........16
3.1.1. Học có giám sát...................................................................................................16
3.1.2. Học không có giám sát........................................................................................19
3.1.3. Học tăng cường...................................................................................................23
3.2. TÌM HIỂU VỀ WEB SERVER VÀ HTML.............................................25
3.2.1. Khái niệm về web server.....................................................................................25

vii
 viii

3.2.2. Khái niệm về HTML...........................................................................................27

3.3. TÌM HIỂU VỀ WIFI VÀ CÁC CHUẨN GIAO TIẾP............................27
3.3.1. Các chuẩn giao tiếp wifi IEEE............................................................................28
3.3.2. Các giao thức bảo mật.........................................................................................29
3.4. TÌM HIỂU VỀ CLOUD SERVER, FIREBASE......................................30
3.4.1. Khái niệm về Cloud Server.................................................................................30
3.4.2. Khái niệm về Firebase.........................................................................................31
3.5. TÌM HIỂU VỀ APP ANDROID, LẬP TRÌNH KÉO THẢ VÀ MIT APP
INVENTOR........................................................................................................32
3.5.1. Khái niệm về App Android (Ứng dụng Android)...............................................32
3.5.2. Lập trình kéo thả..................................................................................................33
3.5.3. MIT App Inventor...............................................................................................34
3.6. TÌM HIỂU VỀ HỆ THỐNG HTTP LIVESTREAM VIDEO................34
Kết luận chương 3.......................................................................................................36
CHƯƠNG 4: TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ HỆ THỐNG ROBOT..........................38
4.1. CÁC YÊU CẦU ĐẶT RA..........................................................................38
4.2. TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ...................................38
4.2.1. Lựa chọn cơ cấu truyền động cho hệ thống robot...............................................38
4.2.2. Lựa chọn bánh xe cho robot................................................................................40
4.2.3. Lựa chọn động cơ................................................................................................43
4.2.4. Tính toán kích thước hệ thống robot...................................................................45
4.3. TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ HỆ THỐNG MẠCH ĐIỆN CHO XE ROBOT
48
4.3.1. Sơ đồ khối của hệ thống robot.............................................................................48
4.3.2. Khối điều khiển, xử lý trung tâm chính...............................................................49
4.3.3. Khối điều khiển động cơ.....................................................................................51
4.3.4. Khối các thiết bị ngoại vi.....................................................................................53
4.3.5. Khối nguồn..........................................................................................................60
4.4. LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN, LẬP TRÌNH CHO HỆ
THỐNG ROBOT...............................................................................................65
4.4.1. Lựa chọn phương án điều khiển..........................................................................65
viii
 ix

4.4.2. Lựa chọn phương pháp lập trình.........................................................................67

Kết luận chương 4.......................................................................................................80
CHƯƠNG 5: THI CÔNG – THỰC NGHIỆM......................................................81
5.1. THI CÔNG, LẮP RÁP HỆ THỐNG ROBOT........................................81
5.2. THỬ NGHIỆM...........................................................................................83
5.2.1. Khả năng tuần tra của robot trong không gian hạn chế.......................................83
5.2.2. Khả năng tuần tra giám sát, phát hiện con người và cảnh báo............................84
5.2.3. Khả năng giám sát môi trường xung quanh và cảnh báo....................................86
5.2.4. Khả năng điều khiển từ xa và tương tác người dùng...........................................87
Kết luận chương 5.......................................................................................................90
CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN – KIẾN NGHỊ.............................................................91
6.1. ĐÁNH GIÁ TỔNG QUAN........................................................................91
6.1.1. Khả năng tuần tra.................................................................................................91
6.1.2. Khả năng giám sát, phát hiện con người và cảnh báo.........................................91
6.1.3. Khả năng giám sát môi trường và cảnh báo........................................................92
6.1.4. Khả năng điều khiển và tương tác người dùng....................................................92
6.2. KIẾN NGHỊ................................................................................................92
DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO.....................................................................1

ix
 x

DANH MỤC BẢNG BIỂU

Bảng 3.1: Tần số, tốc độ tối đa và phạm vi trong nhà của các chuẩn wifi........................29
Bảng 3.2: Đặc điểm của các chuẩn wifi............................................................................29
Bảng 3.3: Một số giao thức bảo mật WiFi.........................................................................30
Bảng 4.1: Các yêu cầu cơ bản của hệ thống robot.............................................................38
Bảng 4.2: Các phương án truyền động cho hệ thống robot...............................................40
Bảng 4.3: Phân tích ưu và nhược điểm của các loại bánh xe dẫn bị động........................42
Bảng 4.4: Thông số kỹ thuật bánh xe đa hướng BXD.......................................................42
Bảng 4.5: Hệ số ma sát trượt của một số vật liệu..............................................................44
Bảng 4.6: Thông số kỹ thuật của động cơ JGY370 150RPM............................................45
Bảng 4.7: Thông số kỹ thuật của Raspberry Pi 4 model B................................................50
Bảng 4.8: Thông số kỹ thuật của ESP8266EX..................................................................51
Bảng 4.9: Thông số kỹ thuật của driver motor TB6612FNG............................................53
Bảng 4.10: Thông số kỹ thuật của cảm biến nhiệt độ, độ ấm DHT22...............................54
Bảng 4.11: Thông số kỹ thuật của cảm biến MQ2............................................................55
Bảng 4.12: Thông số kỹ thuật của module camera hồng ngoại Raspberry Pi 2/3.............57
Bảng 4.13: Thông số kỹ thuật của servo SG90.................................................................57
Bảng 4.14: Thông số kỹ thuật của module 1 relay 12V kích mức cao / thấp....................59
Bảng 4.15: Thông số kỹ thuật của còi 3025 12VDC 30x25mm 90dB..............................60
Bảng 4.16: Các khối cần được cấp nguồn của hệ thống robot..........................................60
Bảng 4.17: Thông số kỹ thuật của PinINR18650-35E......................................................61
Bảng 4.18: Thông số kỹ thuật của mạch giảm áp DC LM2596 3A..................................62
Bảng 4.19: Thông số kỹ thuật của Module buck DC-DC 5A XY-3606............................62
Bảng 4.20: Các thiết bị, linh kiện cần tính toán của hệ thống robot..................................63
Bảng 4.21: Ưu và nhược điểm của các phương án điều khiển..........................................66
Bảng 5.1: Kết quả thử nghiệm độ chính xác của robot trong việc phát hiện con người. . .84
Bảng 5.2: Tốc độ phản hồi câu lệnh khi điều khiển trực tiếp và thông qua REMOTE.IT 88

x
 xi

DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 2.1: TurtleBot (trái) và Cobalt robot (phải)................................................................9
Hình 2.2: Một số công trình robot giám sát ngoài nước....................................................10
Hình 2.3: Vibot..................................................................................................................11
Hình 3.1: Ví dụ về phân loại trong học có giám sát..........................................................17
Hình 3.2: Ví dụ về hồi quy trong học có giám sát.............................................................18
Hình 3.3: Phân cụm trong học không có giám sát.............................................................20
Hình 3.4: Ví dụ minh họa về liên kết trong học không có giám sát..................................21
Hình 3.5: Cách hoạt động của webserver..........................................................................26
Hình 3.6: Cấu trúc tổng quan HTTP Streaming................................................................35
Hình 4.1: Bánh xe V3 85mm khớp lục giác 12mm...........................................................40
Hình 4.2: Kích thước bánh xe BXD40NU........................................................................42
Hình 4.3: Biểu đồ phân bố lực...........................................................................................43
Hình 4.4: Động cơ DC giảm tốc JGY-370........................................................................45
Hình 4.5: Mô hình toán khi xe chuyển hướng...................................................................45
Hình 4.6: Mô hình 3D robot..............................................................................................47
Hình 4.7: Sơ đồ khối của hệ thống....................................................................................48
Hình 4.8: Sơ đồ chân Raspberry Pi 4 Model B.................................................................49
Hình 4.9: Sơ đồ chân NodeMCU Esp8266.......................................................................51
Hình 4.10: Driver motor TB6612FNG..............................................................................52
Hình 4.11: Sơ đồ nguyên lý mạch cảm biến nhiệt độ, độ ẩm DHT22...............................53
Hình 4.12: Sơ đồ nguyên lý mạch cảm biến khí gas MQ2................................................55
Hình 4.13: Module Camera Hồng Ngoại Raspberry Pi 2/3...............................................56
Hình 4.14: Servo SG90......................................................................................................57
Hình 4.15: Cơ cấu Pan Tilt................................................................................................58
Hình 4.16: Module 1 relay 12V kích mức cao/thấp..........................................................59
Hình 4.17: Còi 3025 12VDC 30x25mm 90dB..................................................................59
Hình 4.18: Pin Lithium 21700 3500mAh..........................................................................61
Hình 4.19: Mạch Giảm Áp DC LM2596...........................................................................62
Hình 4.20: Module buck DC-DC 5V XY-3606.................................................................62
xi
 xii

Hình 4.21: Lưu đồ điều khiển Raspberry Pi 4 với driver motor........................................68

Hình 4.22: Lưu đồ lập trình Raspberry Pi 4 với driver motor...........................................69
Hình 4.23: Lưu đồ điều khiển Raspberry Pi 4 với servo SG90.........................................70
Hình 4.24: Lưu đồ lập trình servo SG90...........................................................................70
Hình 4.25: Lưu đồ lập trình hàm “Xoay servo ngang”......................................................71
Hình 4.26: Lưu đồ lập trình hàm “Xoay servo ngang”......................................................71
Hình 4.27: Lưu đồ điều khiển Raspberry Pi Camera NoIR 2/3.........................................72
Hình 4.28: Lưu đồ lập trình phát hiện con người..............................................................73
Hình 4.29: Lưu đồ lập trình hàm “Chuẩn bị khung hình cho người bị phát hiện”............73
Hình 4.30: Lưu đồ lập trình hàm “Chuẩn bị khung hình cho người bị phát hiện”............73
Hình 4.31: Lưu đồ lập trình hàm “Kiểm tra sư phát hiện, cật nhập bộ đếm để gửi mail”.74
Hình 4.32: Hình: Lưu đồ lập trình hàm “Gửi mail nếu bộ đếm vượt ngưỡng “................74
Hình 4.33: Lưu đồ điều khiển ESP với cảm biến nhiệt độ, độ ẩm DHT22.......................75
Hình 4.34: Lưu đồ điều khiển ESP với cảm biến nồng độ khí gas MQ2..........................75
Hình 4.35: Lưu đồ lập trình ESP với cảm biến DHT22 và MQ2......................................76
Hình 4.36: Lưu đồ lập trình browser điều khiển...............................................................77
Hình 4.37: Lưu đồ lập trình với hàm “Xử lý nút nhấn cho robot”....................................77
Hình 4.38: Lưu đồ lập trình với hàm “Xử lý nút nhấn cho gá camera – điều khiển servo”
...........................................................................................................................................78
Hình 4.39: Lưu đồ lập trình với hàm “Xử lý nút nhấn cho relay”.....................................78
Hình 4.40: Giao diện của MIT App Inventor....................................................................79
Hình 5.1: Khung nhôm của hệ thống robot.......................................................................81
Hình 5.2: Hệ thống truyền động và nguồn của robot........................................................81
Hình 5.3: Mạch hạ áp, hệ thống camera cảnh báo của robot.............................................82
Hình 5.4: Nắp nhôm trên cùng với khối xử lý trung tâm và các cảm biến........................82
Hình 5.5: Mô hình Robot sau khi lắp ráp................................................................82
Hình 5.6: Kết quả phát hiện con người..............................................................................85
Hình 5.7: Kết quả gửi mail cảnh báo.................................................................................86
Hình 5.8: Dữ liệu đo được từ các cảm biến, trên Firebase và thực tế...............................87
Hình 5.9: App Android gửi cảnh báo đến điện thoại người dùng.....................................87
Hình 5.10: So sánh tốc độ mạng cục bộ (trái) và từ xa (phải)...........................................88
Hình 5.11: Giao diện web server.......................................................................................89
xii
 xiii

DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT

PMMA Polymethyl Methacrylate
RFID Radio Frequency Identification
GPU Graphics Processing Unit
ROS Robot Operating System
API Application Programming Interface
HTTP HyperText Transfer Protocol
RL Reinforcement Learning
ML Machine Learning
AI Artificial Intelligence
TCP/IP Transmission Control Protocol/Internet Protocol
FTP File Transfer Protocol
HTML Hypertext Markup Language
WiFi Wireless Fidelity
IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers
WEP Wired Equivalent Privacy
WPA Wi-Fi Protected Access
CPU Central Processing Unit
RAM Random access memory
NoSQL Not only SQL
RTP Real Time Transport Protocol
RTSP Real Time Streaming Protocol
RTMP Real Time Messaging Protocol
DC Direct Current
HDMI High-Definition Multimedia Interface)
LAN Local Area Network
SD Secure Digital
USB Universal Serial Bus
MIPI Mobile Industry Processor Interface
CSI Camera Serial Interface
xiii
 xiv

DSI Display Serial Interface

GPIO General Purpose Input/Output
UART Universal Asynchronous Receiver/Transmitter
I2C Inter-Integrated Circuit
SPI Serial Peripheral Interface
SDIO Secure Digital Input Output
DPI Display Parallel Interface
RGB Red Green Blue
PWM Pulse Width Modulation
GPCLK General Purpose Clock
RH Relative Humidity
NTC Negative Temperature Coefficient
TC Temperature Celsius
MCU Microcontroller Unit
IC Integrated Circuit
AC Alternating Current
VPN Virtual Private Network
OpenCV Open Source Computer Vision Library
JPEG Joint Photographic Experts Group
PNG Portable Network Graphics
URL Uniform Resource Locator

xiv
 CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU
1.1. Tính cấp thiết của đề tài
Trong bối cảnh hiện nay, với sự phát triển mạnh mẽ của công nghệ - kỹ thuật và nhu
cầu ngày càng cao về an ninh, an toàn, việc ứng dụng mobile robot trong công tác tuần
tra các khu vực hạn chế đã trở thành một xu hướng tất yếu. Những robot tuần tra này
không chỉ giúp tăng cường hiệu quả giám sát mà còn giảm thiểu rủi ro cho con người khi
tiếp cận những không gian, khu vực nguy hiểm.
Một trong những lý do quan trọng nhất khiến việc nghiên cứu và triển khai mobile
robot tuần tra trở nên cấp thiết là nhu cầu về an ninh và an toàn. Các khu vực hạn chế tối
đa sự hiện diện của con người các văn phòng, nhà máy, xí nghiệp có môi trường làm việc
nguy hiểm, các nhà máy hóa chất, hạt nhân, hoặc các cơ sở hạ tầng cần đòi hỏi tính bảo
mật cao luôn tiềm ẩn nhiều nguy cơ về an ninh. Việc sử dụng robot tuần tra giúp giảm
thiểu rủi ro cho con người. Hơn nữa, các robot tuần tra giám sát có thể được lập trình để
thực hiện các nhiệm vụ cụ thể, từ đó tối ưu hóa quy trình giám sát và phát hiện sớm các
nguy cơ tiềm ẩn. Sự đầu tư ban đầu vào công nghệ robot có thể tốn kém, nhưng lợi ích
kinh tế lâu dài là rất rõ ràng.
Sự phát triển của công nghệ, đặc biệt là trong lĩnh vực trí tuệ nhân tạo và cảm biến,
đã làm cho mobile robot ngày càng trở nên thông minh và linh hoạt hơn. Chúng có khả
năng phát hiện và phản ứng với các tình huống phức tạp, đồng thời cung cấp dữ liệu real-
time về tình hình an ninh tại khu vực tuần tra. Thêm vào đó, chúng không chỉ giới hạn
trong các khu vực quân sự hay nhà máy công nghiệp, mà còn có thể được ứng dụng trong
nhiều lĩnh vực khác như bệnh viện, trường học, trung tâm thương mại, và cả các khu dân
cư. Chúng có thể thực hiện nhiều nhiệm vụ khác nhau, từ giám sát an ninh, kiểm tra tình
trạng môi trường, đến hỗ trợ cứu hộ trong các tình huống khẩn cấp.
Tính cấp thiết của đề tài không chỉ nằm ở khía cạnh an ninh và an toàn, mà còn bao
gồm cả lợi ích kinh tế và sự phát triển của công nghệ. Với những lợi ích rõ ràng mà
chúng mang lại, việc nghiên cứu và triển khai mobile robot tuần tra là một bước tiến quan
trọng trong việc đảm bảo an ninh và an toàn cho các khu vực hạn chế, đồng thời mở ra
nhiều cơ hội ứng dụng mới trong tương lai.

1
1.2. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài
Trong thời đại khoa học – công nghệ - kỹ thuật, phát triển một cách mạnh mẽ và rực
rỡ như hiện này, việc nghiên cứu về các robot tuần tra, giám sát đã trở thành một lĩnh vực
quan trọng với nhiều ứng dụng thực tiễn và tiềm năng khoa học lớn. Đề tài này mang lại
những đóng góp quan trọng, có ý nghĩa thiết thực cho khoa học cũng như trong đời sống
hàng ngày, đặc biệt là trong việc bảo đảm an ninh và an toàn ở các khu vực hạn chế.
Nghiên cứu về mobile robot tuần tra giám sát đóng góp lớn vào sự phát triển của
ngành công nghệ robot nói chung và ngành công nghệ mobile robot giám sát nói riêng.
Các tiến bộ trong cảm biến, hệ thống điều khiển và trí tuệ nhân tạo đều được ứng dụng để
nâng cao khả năng tự động hóa và tính thông minh của robot. Những nghiên cứu này
cũng mở ra nhiều hướng đi mới cho việc phát triển robot trong tương lai. Hơn nữa, việc
tích hợp của nhiều hệ thống công nghệ khác nhau, từ phần cứng đến phần mềm để nghiên
cứu và phát triển robot tuần tra giám sát góp phần thúc đẩy sự hợp tác liên ngành và mở
ra nhiều cơ hội nghiên cứu mới trong việc tối ưu hóa và tích hợp các công nghệ.
Về mặt thực tiễn, đề tài này mang lại những lợi ích rõ ràng và thiết thực trong đời
sống xã hội và kinh tế. Một trong những ứng dụng quan trọng nhất của mobile robot tuần
tra là trong việc giám sát an ninh tại các khu vực hạn chế. Robot có thể cung cấp thông
tin real-time và phản ứng nhanh chóng với các tình huống nguy hiểm, giúp ngăn chặn các
hành vi xâm nhập trái phép và giảm thiểu rủi ro mà không cần sự can thiệp trực tiếp của
con người, điều này giúp giảm chi phí nhân công và tăng hiệu quả hoạt động. Đồng thời,
robot tuần tra giám sát và cảnh báo còn có thể được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực khác
nhau, từ giám sát an ninh, kiểm tra môi trường đến hỗ trợ trong các hoạt động cứu hộ. Sự
linh hoạt trong ứng dụng của robot tuần tra mở ra nhiều cơ hội mới cho việc cải thiện
chất lượng cuộc sống và nâng cao hiệu quả công việc.
Với những ảnh hưởng sâu rộng đến cả hai mặt khoa học và thực tiễn, đề tài nghiên
cứu và phát triển robot tuần tra, giám sát và cảnh báo trong không gian hạn chế không chỉ
là một nỗ lực khoa học mà còn là một đóng góp quan trọng cho sự tiến bộ của xã hộ. Nó
không chỉ thúc đẩy sự phát triển của các công nghệ hiện đại, đề tài này còn mang lại
những lợi ích thiết thực trong việc bảo đảm an ninh, an toàn và hiệu quả kinh tế. Sự phát
triển và ứng dụng của mobile robot tuần tra hứa hẹn sẽ tiếp tục mở ra nhiều cơ hội và
thách thức mới, góp phần vào sự tiến bộ của khoa học và cuộc sống con người.

2
1.3. Mục tiêu nghiên cứu của đề tài
Đề tài “Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo mô hình xe robot tuần tra, giám sát và cảnh
báo trong không gian hạn chế” hướng đến mục tiêu hỗ trợ người dùng khả năng tuần tra,
giám sát, bảo mật và cảnh báo ở trong những không gian, khu vực hạn chế, tức là những
môi trường, khu vực như khu vực hạn chế con người hoặc những khu vực nguy hiểm, có
hại cho con người, góp phần tăng cường an ninh, an toàn, mở rộng đến việc giảm sự hiện
diện của con người trong các khu vực nguy hiểm hoặc không thể tiếp cận, cung cấp dữ
liệu thời gian thực để chủ động đưa ra quyết định và cho phép phản ứng nhanh chóng. Đề
tài hướng đến các mục tiêu cụ thể sau đây:
- Thiết kế, chế tạo và phát triển mô hình robot tuần tra, giám sát có khả năng di
chuyển và điều khiển từ xa, đảm bảo khả năng hoạt động ổn định và tin cậy bằng
cách nghiên cứu và áp dụng các công nghệ tiên tiến nhất trong lĩnh vực robot học,
đồng thời tích hợp trí tuệ nhân tạo và còi báo hiệu để phát hiện và cảnh báo con
người, tối ưu hóa để cải thiện khả năng nhận diện và phản ứng của robot đối với
các tình huống khác nhau trong môi trường hạn chế.
- Kết hợp hệ thống cảm biến (nhiệt độ, khí gas…) để giám sát môi trường toàn diện.
Hiển thị dữ liệu cảm biến thời gian thực trên ứng dụng điện thoại (app android) tự
xây dựng.
- Khảo sát và đánh giá các tiềm năng về việc ứng dụng robot trong các lĩnh vực
khác như y tế, giáo dục, thương mại... Việc sử dụng robot để giảm thiểu rủi ro cho
con người và tăng cường hiệu quả công việc không chỉ mang lại lợi ích kinh tế mà
còn nâng cao chất lượng dịch vụ và đáp ứng nhu cầu xã hội một cách hiệu quả.

1.4. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu

Đề tài nghiên cứu về mobile robot tuần tra trong các khu vực hạn chế là một lĩnh vực
phức tạp và đa dạng, yêu cầu sự xem xét kỹ lưỡng về đối tượng và phạm vi nghiên cứu.
Việc xác định rõ ràng các đối tượng và phạm vi không chỉ giúp tập trung nguồn lực
nghiên cứu mà còn đảm bảo tính khả thi và ứng dụng của các kết quả đạt được. Nhóm sẽ
trình bày về đối tượng và phạm vi nghiên cứu của đề tài mobile robot tuần tra trong các
khu vực hạn chế.

3
 1.4.1. Đối tượng nghiên cứu
- Nghiên cứu và chế tạo mobile robot tuần tra trong các khu vực hạn chế.
- Các yêu cầu, quy chuẩn về lao động an toàn của các nhà máy, xí nghiệp… hiện này
để phát triển hệ thống cảnh báo

1.4.2. Phạm vi nghiên cứu

- Nghiên cứu và phát triển các công nghệ tiên tiến nhất trong lĩnh vực mobile robot,
các loại mobile robot có khả năng hoạt động hiệu quả trong các điều kiện môi
trường khắc nghiệt và phức tạp.
- Nghiên cứu và sử dụng trí tuệ nhân tạo và học máy để cải thiện khả năng xử lý dữ
liệu và ra quyết định của robot tuần tra. Phát triển các thuật toán nhận diện hình ảnh
và phân tích dữ liệu từ các cảm biến để tăng cường hiệu quả giám sát và phát hiện
nguy cơ.
- Nghiên cứu cách tích hợp các hệ thống phần cứng và phần mềm khác nhau để tạo ra
một hệ thống robot tuần tra hoàn chỉnh và hiệu quả. Đảm bảo tính tương thích và
khả năng mở rộng của hệ thống để có thể dễ dàng cập nhật và nâng cấp trong tương
lai.
- Thử nghiệm thực tế các mô hình robot tuần tra trong nhiều điều kiện môi trường
khác nhau để đánh giá hiệu quả và độ tin cậy. Đánh giá các yếu tố an toàn và rủi ro
khi triển khai robot tuần tra trong các khu vực hạn chế. Nghiên cứu các trường hợp
ứng dụng thực tế của mobile robot tuần tra trong các ngành công nghiệp và khu vực
cụ thể, từ đó đề xuất các giải pháp tối ưu.

1.5. Phương pháp nghiên cứu

- Tìm hiểu về các bài báo nghiên cứu về các loại mobile robot giám sát và tuần tra.
- Nghiên cứu về các thuật toán phát hiện đối tượng.
- Nghiên cứu về nguyên lý hoạt động của các loai cảm biến như nhiệt độ, độ ẩm và
khí gas.
- Nghiên cứu về cách thiết kế giao diện cho người điều khiển, đồng thời đáp ứng
được real time và điều khiển từ xa
- Nghiên cứu về cách thức di chuyển và môi trường hoạt động của robot
4
 - Tính toán và thiết kế 3D, sau đó đưa ra phương án gia công hợp lý. Song song đó,
tham khảo các kiểu mẫu, thiết kế vỏ và khung robot.
- Nghiên cứu về cách kết nối và hoạt động của camera.

1.6. Bố cục đề tài

Ngoài phần mở đầu, kết luận, khuyến nghị, danh mục tài liệu tham khảo và phụ lục,
đề tài dự kiến gồm có 06 chương:
- Chương 1: Giới thiệu
- Chương 2: Tông quan nghiên cứu đề tài
- Chương 3: Cơ sở lý thuyết
- Chương 4: Tính toán và thiết kế hệ thống robot
- Chương 5: Thi công hệ thống – Kết quả thực nghiệm
- Chương 6: Nhận xét, đánh giá và hướng phát triển.

5
 CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN
2.1. Giới thiệu.
Đề tài "Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo robot tuần tra, giám sát và cảnh báo trong
không gian hạn chế" đang thu hút sự quan tâm lớn từ cộng đồng nghiên cứu và ngành
công nghiệp công nghệ cao. Trước những thách thức về an ninh và an toàn ngày càng
phức tạp, việc áp dụng robot để thực hiện các nhiệm vụ tuần tra, giám sát và cảnh báo
trong các môi trường như nhà máy hóa chất, khu vực quân sự và các cơ sở hạ tầng quan
trọng trở nên cực kỳ cấp thiết.
Robot trong đề tài này được thiết kế để hoạt động dưới sự điều khiển trực tiếp từ
người dùng, điều này đảm bảo sự linh hoạt và an toàn khi hoạt động trong các môi trường
đặc biệt, nơi mà sự can thiệp của con người vẫn cần thiết để đảm bảo tính an toàn tối đa
và phản ứng linh hoạt đối với các tình huống khẩn cấp.
Mục tiêu của đề tài là nghiên cứu và phát triển một mô hình robot có khả năng giám
sát và phát hiện sớm các nguy cơ tiềm ẩn trong môi trường, từ đó giúp tăng cường hiệu
quả giám sát và giảm thiểu rủi ro cho con người. Các công nghệ tiên tiến như trí tuệ nhân
tạo, xử lý dữ liệu hình ảnh và cảm biến sẽ được áp dụng để nâng cao khả năng nhận diện
và phản ứng của robot đối với các tình huống thường gặp trong các môi trường nguy
hiểm.
Với sự kết hợp giữa khoa học và công nghệ cao cùng sự hướng đến nhu cầu thực tế
của xã hội, đề tài hứa hẹn mang lại những đóng góp quan trọng trong việc nâng cao hiệu
quả quản lý an ninh, bảo vệ và tối ưu hóa các hoạt động sản xuất trong các môi trường
khó khăn và nguy hiểm.
2.2. Đặc tính của robot tuần tra, giám sát và cảnh báo trong không gian hạn chế
Robot tuần tra, giám sát và cảnh báo trong không gian hạn chế được thiết kế với
những đặc tính nổi bật nhằm đáp ứng các yêu cầu cụ thể của môi trường và nhu cầu của
người sử dụng như được điều khiển trực tiếp bởi người dùng, giúp đảm bảo tính linh hoạt
và sự can thiệp chủ động từ con người trong quá trình hoạt động của robot, đặc biệt là
trong các môi trường hạn chế và nguy hiểm như nhà máy hóa chất, khu vực quân sự.
Một trong những điểm nổi bật của robot là khả năng giám sát và phản ứng nhanh
chóng đối với các tình huống khẩn cấp. Được trang bị các cảm biến và công nghệ xử lý
dữ liệu hình ảnh tiên tiến, robot có thể phát hiện sớm các nguy cơ tiềm ẩn như sự xâm

6
nhập trái phép, hỏa hoạn hoặc rò rỉ hóa chất, từ đó giúp giảm thiểu rủi ro và bảo vệ an
toàn cho nhân viên và tài sản. Ngoài ra, robot còn tích hợp một hệ thống cảnh báo và giao
tiếp hiệu qua cùng với khả năng truyền tải dữ liệu và video trực tiếp đến trung tâm giám
sát qua web server, góp phần cải thiện quá trình quản lý mà còn tăng cường khả năng đưa
ra các biện pháp phòng ngừa và xử lý tình huống kịp thời. Đặc biệt, thiết kế vật liệu và cơ
cấu của robot được tối ưu hóa để đáp ứng các yêu cầu về sức bền và ổn định trong môi
trường làm việc khắc nghiệt.

2.3. Kết cấu của robot tuần tra, giám sát và cảnh báo trong không gian hạn chế
- Thân robot: phần thân dưới được lắp ráp từ các tấm kim loại thép có độ dày 2mm
hàn lại với nhau. Phần nắp trên là một tấm kim loại thép dày 2mm được kết nối với
phần thân dưới bằng ốc lục giác M5 và pad nhôm chữ L 15x15 (mm).
- Hệ thống dẫn động: gồm 2 bánh chủ động được kết nối trực tiếp với động cơ thông
qua hộp số giảm tốc và trục khớp nối động cơ, cùng với đó là một bánh dẫn hướng
được đặt ở trước robot.
- Case pin dùng để cấp nguồn cho hệ thống robot.
- Hệ thống điện: bao gồm các vi xử lý điều khiển chính, động cơ và driver động cơ,
các mạch hạ áp, camera, các cảm biến ngoại vi và dây điện.
- Phần vỏ của robot được làm bằng nhựa PMMA (Mica).

2.4. Tổng quan các nghiên cứu trong nước và ngoài nước
Trong thời đại công nghệ, kỹ thuật phát triển không ngừng, việc sử dụng robot di
động để tuần tra giám sát và cảnh báo được coi là một dự án tiên phong của sự giao thoa
giữa robot và hệ thống giám sát. Khi xã hội luôn chuyển mình thay đổi, thời đại kỹ thuật
số ngày càng hiện rõ, khoa học, công nghệ không ngừng phát triển mạnh mẽ, nhu cầu cấp
thiết về các phương pháp giám sát mạnh mẽ, hiệu quả và có khả năng thích ứng trong
môi trường không gian kín đã trở nên gắn bó chặt chẽ với sự phát triển của nền tảng robot
di động. Với một loạt các ứng dụng ngày càng mở rộng, từ tăng cường an ninh đến giám
sát môi trường, việc tích hợp robot di động vào các hệ thống giám sát đã thu hút được sự
chú ý đáng kể từ các nhà nghiên cứu trong và ngoài nước.

7
 Nguồn gốc của lĩnh vực đang phát triển này có thể bắt nguồn từ những đóng góp
quan trọng của những người tiên phong trong lĩnh vực robot và thị giác máy tính, những
người có tầm nhìn sâu sắc đã đặt nền móng cho việc tích hợp robot di động vào hệ sinh
thái giám sát. Với sự ra đời và phát triển của hàng loạt các công nghệ cảm biến, thuật
toán tính toán và nền tảng di động ngày càng phức tạp, việc tận dụng robot di động để
giám sát trong không gian hạn chế đã được chuyển đổi từ các phỏng đoán, suy luận sang
thực tế hữu hình. Sự chuyển mình, biến đổi này đã được củng cố bởi sự kết hợp của
nhiều yếu tố, bao gồm những tiến bộ trong khoa học, công nghệ, kỹ thuật như thu nhỏ
cảm biến, các phần cứng chi phí thấp được ra đời và ngày càng phổ biển, hay sự phát
triển vượt bậc của các thuật toán học máy có khả năng mang lại cho robot khả năng nhận
thức giống như một con người.
Tại các nền văn minh hàng đầu trên thế giới, nghiên cứu về mobile robot tuần tra,
giám sát đã thu hút sự chú ý của cộng đồng nghiên cứu với sự đầu tư mạnh mẽ từ các tổ
chức nghiên cứu và doanh nghiệp công nghệ hàng đầu. Bằng việc kết hợp sự phát triển
của trí tuệ nhân tạo, thị giác máy tính, cảm biến, và các công nghệ điều khiển, những
nghiên cứu này đã tạo ra những tiến bộ đáng kể trong việc tăng cường khả năng giám sát
và tương tác của robot trong môi trường nội thất. Tuy nhiên, không chỉ dừng lại ở những
nỗ lực nghiên cứu của các nước có kinh tế phát triển, mà còn nổi bật là sự đóng góp đáng
kể từ các quốc gia đang phát triển. Việc này không chỉ mở ra những cơ hội mới cho sự
hợp tác quốc tế mà còn giúp lan tỏa kiến thức và công nghệ đến với những vùng đất có
điều kiện kinh tế khó khăn, từ đó nâng cao chất lượng cuộc sống và mở rộng phạm vi ứng
dụng của mobile robot tuần tra giám sát. Đồng thời, sự phát triển của nghiên cứu về
mobile robot tuần tra giám sát cũng đã mở ra một loạt các thách thức và vấn đề cần được
giải quyết. Từ việc tối ưu hóa hiệu suất hoạt động của robot đến việc đảm bảo tính an
toàn và bảo mật thông tin, những thách thức này đòi hỏi sự đóng góp không ngừng từ
cộng đồng nghiên cứu để tạo ra những giải pháp hiệu quả và bền vững.
Trong bối cảnh đó, việc tổng quan về nghiên cứu trong và ngoài nước về mobile
robot tuần tra, giám sát, cảnh báo trong không gian hạn chế không chỉ là việc cần thiết
mà còn là bước đầu tiên quan trọng để hiểu rõ hơn về tiềm năng và thách thức của lĩnh
vực này. Bằng cách tiếp cận một cách toàn diện và cập nhật nhất về các nghiên cứu đã và
đang được tiến hành, chúng ta có thể tạo ra những bước tiến mới trong việc phát triển và

8
ứng dụng mobile robot tuần tra, giám sát, cảnh báo, từ đó góp phần vào sự tiến bộ của xã
hội và con người.

2.4.1. Các nghiên cứu ở nước ngoài

Trước khi tìm hiểu sâu hơn về mobile robot tuần tra giám sát, cảnh báo trong
không gian hạn chế, chúng ta không thể phớt lờ qua sự phát triển không ngừng của
lĩnh vực này cả trong và ngoài nước, đặc biệt là ở các quốc gia đi đầu về các lĩnh vực
khoa học, công nghệ, kỹ thuật. Một loạt các công trình nghiên cứu, các dự án từ các
học giả, kỹ sư, các nhà nghiên cứu trên khắp thế giới đã đưa ra những đóng góp, cống
hiến đáng kể, góp phần làm sinh động thêm tầm hiểu biết và ứng dụng của robot trong
việc tuần tra, giám sát, mang lại ý nghĩa sâu sắc cho lĩnh vực này.
Một trong những công trình nghiên cứu đáng chú ý trong lĩnh vực này là
"TurtleBot" tại Đại học Carnegie Mellon ở Hoa Kỳ. TurtleBot là một dự án nghiên cứu
nhằm phát triển các robot di động nhỏ gọn và giá rẻ, được sử dụng để thực hiện nhiều
nhiệm vụ khác nhau trong môi trường nhà ở và văn phòng. Với khả năng linh hoạt và
tính năng camera tích hợp, TurtleBot có thể thực hiện các nhiệm vụ giám sát, giao tiếp
với con người và thậm chí làm nhiệm vụ giáo dục. Và không chỉ có các dự án nhỏ
nhắn như TurtleBot, có những hệ thống robot lớn hơn và phức tạp hơn như "Cobalt"
của Cobalt Robotics cũng được nghiên cứu và phát triển mạnh mẽ. Cobalt Robotics đã
phát triển các robot di động được thiết kế đặc biệt để thực hiện nhiệm vụ giám sát an
ninh trong môi trường nhà ở và doanh nghiệp. Các robot này có khả năng tự động
patrolling, nhận diện hoạt động không bình thường và cung cấp thông tin liên tục cho
nhân viên an ninh, từ đó tạo ra một mô hình giám sát hiệu quả và linh hoạt.

9
 Hình 2.1: TurtleBot (trái) và Cobalt robot (phải) [1][2]
Trong khi đó, "Husky" Robot của Clearpath Robotics đại diện cho một loại robot
di động được thiết kế để thực hiện các nhiệm vụ giám sát trong môi trường công
nghiệp và thương mại. Được trang bị các cảm biến và camera, Husky có thể tự động di
chuyển và thu thập dữ liệu từ môi trường xung quanh. Với khả năng di chuyển chậm
và tính linh hoạt cao, Husky là một lựa chọn lý tưởng cho các ứng dụng giám sát trong
nhà và ngoài trời. Ngoài ra còn có một số công trình nổi bật như “Ava Robot” của Ava
Robotics (Hoa Kỳ) hay “RB-Watcher” của Robotnik (Tây Ban Nha) cũng đáng được

đề cập.
Hình 2.2: Một số công trình robot giám sát ngoài nước [3]

2.4.2. Các nghiên cứu trong nước

Trong lĩnh vực nghiên cứu về mobile robot tuần tra, giám sát, Việt Nam đang
chứng kiến sự phát triển đáng kể và sự quan tâm ngày càng tăng của cộng đồng nghiên
cứu cũng như các tổ chức và doanh nghiệp. Các nghiên cứu và dự án đang được triển
khai tại Việt Nam không chỉ tạo ra những tiến bộ quan trọng trong công nghệ robot mà
còn đem lại những giải pháp cụ thể và ứng dụng trong thực tiễn, từ y tế đến công
nghiệp và giáo dục.

10
 Một trong những dự án nghiên cứu tiêu biểu là dự án "Vibot". Dự án này tập trung
vào việc phát triển các robot di động có khả năng giám sát và quản lý môi trường trong
nhà. Các nhà nghiên cứu đã tích hợp các cảm biến và công nghệ nhận diện để tạo ra
các robot thông minh có khả năng tự động di chuyển và thu thập dữ liệu, đồng thời
ứng dụng trong các lĩnh vực như giám sát môi trường, dịch vụ khách hàng và giáo dục.

Hình 2.3: Vibot [4]

Nghiên cứu về "Mobile Robot Vision" tại Viện Công nghệ thông tin và Truyền
thông, Đại học Bách Khoa Thành phố Hồ Chí Minh cũng đem lại những đóng góp
đáng kể. Tập trung vào việc phát triển hệ thống robot có khả năng nhìn và hiểu môi
trường xung quanh thông qua sử dụng camera và công nghệ nhận diện hình ảnh, các
nhà nghiên cứu đã đạt được tiến bộ trong việc xử lý và phân tích dữ liệu hình ảnh, từ
đó hỗ trợ việc điều khiển robot trong môi trường phức tạp.
Dự án "Robot di động tự hành" tại Viện Công nghệ Robot và Trí tuệ nhân tạo, Đại
học Khoa học Tự nhiên, Đại học Quốc gia Hà Nội cũng đáng chú ý. Tập trung vào
việc phát triển các hệ thống robot di động có khả năng tự hành và tự định hướng trong
môi trường không gian, nghiên cứu này đang thúc đẩy sự phát triển của robot thông
minh và linh hoạt trong nhiều ứng dụng thực tế. Ngoài ra, các nghiên cứu và ứng dụng
robot trong y tế cũng đang nhận được sự quan tâm lớn tại Việt Nam. Các trung tâm
nghiên cứu y tế đã tiến hành nghiên cứu về ứng dụng của robot trong việc giám sát và
hỗ trợ chăm sóc bệnh nhân, giao tiếp với người bệnh và giải thích thông tin y tế, đồng
thời hỗ trợ trong việc phát hiện và phòng tránh các nguy cơ liên quan đến dịch bệnh.
11
 Tổng quan lại, các nghiên cứu và dự án về mobile robot giám sát trong nhà tại Việt
Nam đang đóng góp tích cực vào sự phát triển của công nghệ robot cũng như giải
quyết các vấn đề thực tiễn trong xã hội. Sự đa dạng và tiềm năng của các dự án này
không chỉ mang lại những giải pháp hiệu quả mà còn là nguồn động viên lớn cho sự
phát triển bền vững của lĩnh vực công nghệ tại Việt Nam..

Nhận xét tổng quan:

Qua các công trình, dự án và nghiên cứu về mobile robot tuần tra giám sát cả trong
và ngoài nước, chúng ta thấy được sự tiến bộ đáng kể trong lĩnh vực này và tầm quan
trọng của việc ứng dụng robot trong cuộc sống hàng ngày. Các nghiên cứu và dự án này
không chỉ tập trung vào việc phát triển các robot di động có khả năng tự động di chuyển
và giám sát môi trường mà còn vào việc tích hợp các công nghệ như camera, cảm biến và
trí tuệ nhân tạo để tạo ra những hệ thống thông minh và tự động hóa. Cụ thể ta có thể
thấy ở một số robot tiêu biểu như sau:
- Với TurtleBot, khối lượng của nặng tầm 3kg, kích thước 341 x 339 x 192 mm giúp
cho robot có thể giám sát không chỉ ở các đường lớn mà còn trong các góc hẹp,
các góc cua nhỏ, góp phần tăng hiệu quả rõ rệt hơn. Có thể thấy bằng với việc sử
dụng máy chủ chính là Raspberry Pi 4 Model B chạy hệ điều hành ROS 2, hệ
thống robot sẽ có bộ xử lý mạnh hơn và bộ nhớ cao hơn so với việc sử dụng
Arduino hay STM32,... cho phép thực hiện các phép tính và đa nhiệm phức tạp
hơn như xử lý các tác vụ cấp cao như lập kế hoạch đường dẫn, SLAM (Bản đồ hóa
và bản đồ hóa đồng thời), thị giác máy tính..... Với tốc độ tối đa là 0.3 m/s, sử
dụng RPLidar A1 tích hợp công nghệ SLAM, ứng dụng OAK-D-LITE camera với
tốc độ khung hình là 60 fps.... góp phần làm tăng thêm năng suất giám sát của
robot. Tuy nhiên có thể thấy góc quét của camera chỉ có 81 0 phương ngang và
khiến cho khả năng giám sát chứ được tốt, tuổi thọ pin hạn chế khi chỉ có thể sử
dụng được trong 2.5 – 4h, có thể thiếu khả năng cảm biến tiên tiến so với các robot
chuyên dụng… [1]
- Robot CoBalt, với một loạt tính năng và khả năng ấn tượng được thiết kế để đảm
bảo giám sát trong môi trường trong nhà, được vận hành tự động. Nó tích hợp giao
tiếp video và âm thanh hai chiều, cho phép tương tác liền mạch giữa robot và

12
 người điều khiển từ xa, tạo điều kiện thuận lợi cho việc giám sát và ứng phó theo
thời gian thực. Hơn nữa, Robot cũng được trang bị các rất nhiều các cảm biến tiên
tiến, bao gồm cảm biến môi trường để phát hiện khí độc, carbon monoxide, độ ẩm,
nhiệt độ và bụi trong không khí, cũng như cảm biến nhiệt, siêu âm và tác động. Nó
còn có khả năng phát hiện các điểm bất thường và theo dõi tài sản một cách chính
xác. Máy quét 3D của nó cho phép tránh chướng ngại vật và điều hướng, trong khi
máy quét 3D thứ cấp hướng xuống dưới phát hiện các chướng ngại vật và vách đá
nhỏ hơn, đảm bảo điều hướng an toàn trong môi trường phức tạp. Điểm nổi bật ở
robot là một dãy gồm bốn camera, bao gồm một camera hồng ngoại, cung cấp
phạm vi bao quát hình ảnh toàn diện, trong khi các cảm biến RFID tầm xa được
trang bị giúp hỗ trợ theo dõi. Với việc sỡ hữu máy chủ cao cấp GPU NVIDIA
1080, Robot CoBalt mang lại hiệu suất tính toán mạnh mẽ, cần thiết để xử lý khối
lượng dữ liệu lớn và thực thi các thuật toán phức tạp trong thời gian thực. Pin
lithium-iron-phosphate giúp robot có thể hoạt động liên tục trong 8 giờ, và thời
gian sạc nhanh trong 2 giờ kể từ khi hết pin bằng phương pháp tự động sạc. Cuối
cùng, bằng cách sử dụng kiến trúc phần mềm dựa trên ROS và Python với các API
qua HTTP đã chứng minh được CoBalt Robot là một công nghệ tiên tiến, tích hợp
liền mạch phần cứng và phần mềm để cung cấp các giải pháp an toàn và bảo mật
tuyệt vời cho môi trường trong nhà. Tuy nhiên, vì sỡ hữu nhiều ứng dụng tiện ích
nên chi phí của robot khá cao, hơn nữa, mặc dù có hiệu quả cao đối với các nhiệm
vụ giám sát và an ninh trong nhà, robot Cobalt có thể không phù hợp với môi
trường ngoài trời hoặc gồ ghề, hoặc các môi trường hẹp, không gian nhỏ do diện
tích của robot khá lớn (0.53x0.53x1.54 m) và tốc độ di chuyển khá nhanh (1m/s).
[2]
Tổng quan về các nghiên cứu và dự án này cho thấy sự tiềm năng lớn của công nghệ
robot trong việc giải quyết các thách thức và cung cấp các giải pháp thông minh cho cuộc
sống hàng ngày. Đồng thời, cũng là một minh chứng cho sức mạnh của sự hợp tác và
sáng tạo trong cộng đồng nghiên cứu toàn cầu và trong nước.

13
2.5. Yêu cầu cơ bản của đề tài
Dựa trên các nghiên cứu trước đó và yêu cầu thực tiễn, cùng với việc kết hợp các tiêu
chuẩn cho xe tự động (ISO 3691-4:2020) , mục tiêu của đề tài "Nghiên cứu, thiết kế và
chế tạo robot tuần tra, giám sát và cảnh báo trong không gian hạn chế" có thể được xác
định như sau:
Vận tốc: Mục tiêu là thiết kế robot có khả năng di chuyển với vận tốc phù hợp để có
thể hoàn thành các nhiệm vụ giám sát trong môi trường nhà, nhà máy và xí nghiệp
một cách hiệu quả. Vận tốc của robot cần đảm bảo đủ nhanh để di chuyển đến các
điểm giám sát trong thời gian ngắn nhưng cũng phải đảm bảo an toàn và ổn định.
Kích thước và khối lượng của robot phải phù hợp để có thể di chuyển linh hoạt
trong các không gian trong phòng, không chỉ ở các đường có diện tích lớn mà còn
có thể di chuyển ở các đường có diện tích nhỏ hẹp. Đồng thời, kích thước và khối
lượng của robot cần đảm bảo đủ lớn để có thể đựng được các thiết bị cảm biến và
trang thiết bị giám sát.
Thời gian hoạt động của robot đủ lâu để có thể duy trì các hoạt động giám sát mà
không cần phải sạc lại hoặc thay đổi nguồn năng lượng. Thời gian hoạt động cần
đảm bảo đủ cho việc thực hiện nhiều nhiệm vụ giám sát liên tục.
Robot phải được trang bị camera có khả năng quay (180 o ngang và 90o dọc) và quét
góc rộng để có thể giám sát toàn diện môi trường xung quanh. Có khả năng phát
hiện vật thể trong phạm vi lớn hơn 500mm. Góc quay và quét của camera cần đảm
bảo đủ rộng và linh hoạt để có thể phát hiện và ghi lại các sự kiện quan trọng.
Thêm vào đó, cần phải đảm bảo rằng hệ thống phát hiện con người được tích hợp
vào robot có độ chính xác cao và có thể phát hiện một cách nhanh chóng và chính
xác trong môi trường làm việc thực tế.
Đảm báo tính an ninh và bảo mật dữ liệu, có khả năng cảnh báo (qua mail, android
app…).
Robot cần có khả năng hoạt động an toàn và hiệu quả trong các môi trường công
nghiệp có nhiều máy móc, thiết bị và vật liệu, địa hình bằng phẳng, không có dốc
nghiêng, hay môi trường có ánh sáng yếu hoặc thiếu sáng hoặc độc hại…
- Tuân thủ quy định và tiêu chuẩn an toàn: Robot cần tuân thủ các quy định và tiêu
chuẩn an toàn trong việc hoạt động và tương tác với con người và môi trường làm

14
việc. Điều này đảm bảo rằng việc triển khai robot không gây ra nguy cơ cho con
người và môi trường xung quanh.

15
 KẾT LUẬN CHƯƠNG 2
Chương 2 của đề tài đã cung cấp một tổng quan toàn diện về robot tuần tra, giám sát
và cảnh báo trong không gian hạn chế, bao gồm các phần giới thiệu, các đặc tính và kết
cấu của robot, các nghiên cứu trong và ngoài nước và yêu cầu cơ bản của đề tài. Trong
chương này, nhóm đã thảo luận về tầm quan trọng và sự cần thiết của việc phát triển và
ứng dụng robot giám sát trong các môi trường phòng kín như trong nhà, nhà kho, nhà
máy, xí nghiệp... Với sự phát triển không ngừng của công nghệ, robot giám sát đóng vai
trò ngày càng quan trọng trong việc giảm thiểu công sức lao động, tăng cường hiệu suất
làm việc và nâng cao an toàn trong môi trường làm việc.
Đặt vấn đề, nhóm đã nhận diện các thách thức và cơ hội trong việc phát triển robot
tuần tra giám sát, bao gồm các vấn đề về hiệu suất, an toàn, tính linh hoạt và tính ứng
dụng trong các môi trường làm việc đa dạng. Điều này đã tạo nên cơ sở cho việc xác định
mục tiêu và yêu cầu của đề tài. Cùng với việc tham khảo các nghiên cứu trong và ngoài
nước đã giúp chúng ta hiểu rõ hơn về tiến bộ và hướng phát triển của lĩnh vực robot tuần
tra giám sát. Từ các nghiên cứu này, nhóm đã rút ra được những bài học quý báu và định
hình được hướng đi cho nghiên cứu của chúng ta.
Không những thế, các mục tiêu và yêu cầu của đề tài đã được xác định dựa trên các
nghiên cứu trước đó và yêu cầu thực tiễn. Nhóm đã đặt ra các mục tiêu cụ thể như tăng
cường vận tốc, đảm bảo tính linh hoạt và ổn định, cũng như nâng cao khả năng tương tác
và tích hợp với môi trường làm việc. Hơn nữa, nội dung nghiên cứu đã được phân loại và
trình bày một cách cụ thể, bao gồm việc nghiên cứu và thiết kế robot tuần tra giám sát, áp
dụng các công nghệ như trí tuệ nhân tạo và cảm biến, cũng như thực hiện các thử nghiệm
và đánh giá hiệu suất. Còn về bố cục của chương 2 đã được tổ chức một cách logic và hệ
thống, giúp người đọc có cái nhìn tổng quan và chi tiết về lĩnh vực nghiên cứu của đề tài.
Tổng quan chương 2 đã cung cấp một cơ sở vững chắc và đầy đủ cho việc tiếp tục
nghiên cứu và phát triển trong chương trình luận văn này. Những kiến thức và thông tin
được trình bày sẽ là nền tảng quan trọng để chúng ta tiếp tục khám phá và đóng góp vào
lĩnh vực robot tuần tra, giám sát và cảnh báo trong tương lai.

16
 CHƯƠNG 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
3.1. Tìm hiểu về Machine Learning và Mobile model
Machine Learning (Máy học) là một nhánh của trí tuệ nhân tạo, chuyên nghiên cứu
và phát triển các phương pháp cho phép hệ thống tự động học hỏi từ dữ liệu. Mục tiêu
của máy học là giúp các hệ thống có khả năng tự cải thiện hiệu suất giải quyết các vấn đề
cụ thể mà không cần lập trình chi tiết từng bước.
Các thuật toán máy học hoạt động bằng cách xây dựng các mô hình toán học dựa trên
dữ liệu mẫu, gọi là dữ liệu huấn luyện. Thông qua quá trình này, hệ thống có thể học cách
đưa ra các dự đoán hoặc quyết định dựa trên thông tin mới, mà không cần phải có các
hướng dẫn chi tiết từ con người. Điều này giúp hệ thống trở nên linh hoạt và hiệu quả
hơn trong việc xử lý các nhiệm vụ phức tạp và đa dạng trong thực tế.
Phân loại: học có giám sát, học không giám sát và học tăng cường

3.1.1. Học có giám sát

3.1.1.1. Khái niệm
Trong kỹ thuật học có giám sát, các hệ thống máy tính được huấn luyện bằng
cách sử dụng một tập hợp dữ liệu đã được gắn nhãn trước đó. Quá trình này bao
gồm việc cung cấp cho hệ thống một tập dữ liệu đầu vào kèm theo các nhãn đúng
tương ứng, giúp hệ thống học cách dự đoán các kết quả đầu ra cho các dữ liệu mới
chưa được gắn nhãn.
Trong quá trình huấn luyện, hệ thống sẽ phân tích các hình ảnh đối tượng và
nhận biết các đặc điểm chung giữa chúng. Những đặc điểm này có thể bao gồm
hình dạng, kích thước, màu sắc và các đặc trưng khác của đối tượng. Hệ thống sẽ
xây dựng một mô hình toán học để mô tả mối liên hệ giữa các đặc điểm hình ảnh và
nhãn mèo.
Sau khi quá trình huấn luyện hoàn tất, mô hình sẽ được kiểm tra và tinh chỉnh
để đảm bảo độ chính xác cao. Khi mô hình đã đạt yêu cầu, có thể cung cấp cho nó
một hình ảnh mới không có nhãn. Mô hình sẽ sử dụng kiến thức đã học được từ dữ
liệu gắn nhãn trước đó để phân tích và dự đoán xem hình ảnh mới này có phải là
hình ảnh của một đối tượng muốn được nhận dạng hay không.

17
3.1.1.2. Phân loại
Học có giám sát có thể được chia thành hai loại chính: phân loại và hồi quy.
Phân loại là kỹ thuật được sử dụng khi biến đầu ra thuộc về các nhóm hoặc lớp
riêng biệt. Điều này có nghĩa là kết quả đầu ra có tính chất phân loại và được chia
thành hai hoặc nhiều nhóm. Ví dụ, các biến đầu ra có thể là "có" hoặc "không",
"nam" hoặc "nữ", "đúng" hoặc "sai",...

Hình 3.4: Ví dụ về phân loại trong học có giám sát [7]

Hồi quy là kỹ thuật trong học có giám sát được sử dụng khi biến đầu ra là một
giá trị thực hoặc liên tục. Trong hồi quy, mục tiêu là dự đoán một giá trị số dựa trên
mối quan hệ giữa các biến.

Hình 3.5: Ví dụ về hồi quy trong học có giám sát [7]

18
 3.1.1.3. Ứng dụng thực tế
Học có giám sát là một công nghệ quan trọng trong lĩnh vực học máy, có nhiều
ứng dụng thực tế hữu ích, bao gồm:
Dự đoán rủi ro: Học có giám sát có thể áp dụng để dự đoán và đánh giá rủi ro
trong các dịch vụ tài chính và lĩnh vực bảo hiểm.
Nhận dạng và phân loại hình ảnh: Một trong những ứng dụng phổ biến nhất của
học có giám sát là nhận dạng và phân loại hình ảnh.
Phát hiện gian lận: Học có giám sát cũng được áp dụng rộng rãi trong việc phát
hiện gian lận, đặc biệt là trong các giao dịch tài chính và thương mại điện tử.
Nhận dạng trực quan: Hệ thống học có giám sát cũng có khả năng nhận dạng và
phân tích các đối tượng, địa điểm, hành động, hoặc hình ảnh một cách trực quan từ
dữ liệu hình ảnh và video.

3.1.2. Học không có giám sát

3.1.2.1. Khái niệm
Học không giám sát là một phương pháp trong lĩnh vực học máy, mà trong đó
các máy tính tự động học từ dữ liệu không có nhãn và không cần sự hướng dẫn từ
bên ngoài.
Về đặc điểm của học không giám sát, trong học không giám sát, hệ thống máy
tính sẽ tự động phân tích và tìm kiếm các mẫu và cấu trúc trong dữ liệu mà không
có sự hướng dẫn rõ ràng. Thay vì dựa vào các nhãn đã được gán trước đó, hệ thống
sẽ khám phá sự tương đồng và những mẫu ẩn trong dữ liệu, từ đó xây dựng những
hiểu biết và cấu trúc mới.

3.1.2.2. Phân loại

Học không giám sát có thể được chia thành hai loại chính: phân cụm và liên kết
Phân cụm là một phương pháp trong học không giám sát nhằm phân chia các
đối tượng vào các nhóm (cụm) sao cho các mẫu trong cùng một cụm có sự tương
đồng cao, trong khi các mẫu ở các cụm khác nhau có sự khác biệt rõ rệt.
Cách hoạt động:

19
 - Thu thập dữ liệu: Hệ thống thu thập thông tin về hành vi mua sắm và sử dụng
dịch vụ của khách hàng, bao gồm sử dụng dữ liệu Internet và thời lượng cuộc
gọi.
- Phân tích và phân cụm: Hệ thống phân tích dữ liệu để tìm ra các mẫu và chia
khách hàng thành các nhóm hành vi tương tự, ví dụ: Nhóm A sử dụng nhiều
dữ liệu và có thời lượng cuộc gọi cao. Nhóm B sử dụng nhiều dữ liệu nhưng
thời lượng cuộc gọi thấp. Nhóm C với thời lượng cuộc gọi cao nhưng sử
dụng ít dữ liệu.
- Phát triển chiến lược cá nhân hóa: Dựa trên các nhóm này, doanh nghiệp xây
dựng các chiến lược marketing và dịch vụ phù hợp: Nhóm A: Cung cấp gói
dịch vụ ưu đãi về dữ liệu và cuộc gọi. Nhóm B: Tập trung vào gói dữ liệu
không giới hạn. Nhóm C: Cung cấp gói dịch vụ với giá cước gọi ưu đãi.

Hình 3.6: Phân cụm trong học không có giám sát [7]
Liên kết là một kỹ thuật trong học không giám sát, hoạt động dựa trên các quy
tắc để khám phá mối quan hệ giữa các mục trong một tập dữ liệu. Kỹ thuật này chủ
yếu tìm kiếm các mẫu hoặc quy tắc xác suất, giúp xác định các mục thường xuất
hiện cùng nhau trong một bộ sưu tập dữ liệu..
Cách hoạt động của liên kết:
- Thu thập dữ liệu: Hệ thống ghi lại các sản phẩm mà khách hàng mua trong
mỗi giao dịch từ các cửa hàng.
- Phân tích dữ liệu: Sử dụng thuật toán liên kết để phát hiện quy tắc mua sắm,
ví dụ "mua A thì mua B".
- Xác định quy tắc: Tìm các cặp sản phẩm có xác suất cao được mua cùng
nhau, ví dụ "70% khách hàng mua bánh mì cũng mua bơ".

20
 - Áp dụng quy tắc: Sử dụng các quy tắc để cải thiện kinh doanh, như đặt sản
phẩm thường mua cùng nhau gần nhau hoặc khuyến mãi mua kèm để tăng
doanh số.

Hình 3.7: Ví dụ minh họa về liên kết trong học không có giám sát [7]

3.1.2.3. Ứng dụng thực tế

Phân tích giỏ hàng là một ứng dụng quan trọng của học không giám sát, tập
trung vào việc hiểu hành vi mua sắm của khách hàng. Hệ thống sẽ phân tích dữ liệu
mua hàng để phát hiện các mẫu và mối quan hệ giữa các sản phẩm.
Phân cụm ngữ nghĩa là một kỹ thuật quan trọng trong việc xử lý ngôn ngữ tự
nhiên. Hệ thống sẽ nhóm các từ ngữ có ý nghĩa tương tự vào cùng một cụm, giúp
cải thiện khả năng truy xuất thông tin và tối ưu hóa trải nghiệm tìm kiếm của người
dùng.
Tối ưu hóa việc bán hàng sử dụng các mô hình học không giám sát để dự đoán
nhu cầu của khách hàng và quản lý nguồn cung. Điều này giúp các doanh nghiệp
duy trì nguồn hàng ổn định và phát triển các chiến lược mở rộng hợp lý.
Xác định khu vực dễ gặp tai nạn là một ứng dụng quan trọng khác của học
không giám sát. Hệ thống có thể phân tích dữ liệu tai nạn giao thông để xác định
những khu vực có nguy cơ cao và đề xuất các biện pháp an toàn.
3.1.3. Học tăng cường
3.1.3.1. Khái niệm
Học tăng cường (RL) là một kỹ thuật trong lĩnh vực máy học (ML), được sử
dụng để đào tạo phần mềm ra quyết định nhằm đạt được kết quả tối ưu. Kỹ thuật
21
này mô phỏng quá trình học tập thông qua thử và sai mà con người thường áp dụng
để đạt được mục tiêu. RL giúp phần mềm tối ưu hóa các hành động hướng đến mục
tiêu và loại bỏ những hành động gây cản trở.
Thuật toán RL sử dụng mô hình khen thưởng và trừng phạt để xử lý dữ liệu.
Những thuật toán này nhận phản hồi từ từng hành động và tự tìm ra con đường tốt
nhất để đạt được kết quả cuối cùng. Một đặc điểm nổi bật của RL là khả năng trì
hoãn khen thưởng, bởi chiến lược tối ưu tổng thể có thể yêu cầu hy sinh một số lợi
ích trước mắt. Do đó, cách tiếp cận tốt nhất mà RL khám phá ra có thể bao gồm một
số hình phạt hoặc giai đoạn thử nghiệm thất bại. RL là phương pháp hiệu quả cao
giúp hệ thống trí tuệ nhân tạo (AI) đạt kết quả tối ưu trong môi trường chưa biết
trước.
Học tăng cường phản ánh cơ chế học tập tự nhiên của sinh vật. Để hiểu cách RL
hoạt động, ta có thể nhìn vào cách con người và động vật học hỏi từ môi trường
xung quanh.
Trong các thuật toán học tăng cường sâu, cơ chế hoạt động tương tự như vậy.
Thuật toán thử nghiệm và khám phá các hành động khác nhau trong môi trường.
Dựa trên phản hồi từ môi trường, thường dưới dạng khen thưởng hoặc trừng phạt,
RL sẽ cập nhật và điều chỉnh chiến lược hành động của mình để tối ưu hóa kết quả.

3.1.3.2. Phân loại

Các thuật toán RL có thể được chia thành hai nhóm chính: RL dựa trên mô hình
và RL không mô hình.
RL dựa trên mô hình thường được áp dụng khi môi trường rõ ràng, không thay
đổi và khó kiểm thử trực tiếp trong thế giới thực.
Quy trình của RL dựa trên mô hình gồm các bước sau:
- Tác tử thực hiện hành động trong môi trường và ghi nhận trạng thái mới
cùng với giá trị khen thưởng.
- Tác tử liên kết các chuyển đổi hành động-thành-trạng thái với giá trị khen
thưởng.
- Sau khi mô hình hoàn thành, tác tử mô phỏng các chuỗi hành động dựa trên
xác suất khen thưởng tích lũy tối ưu và gán giá trị cho các chuỗi hành động

22
 đó. Từ đó, tác tử phát triển các chiến lược khác nhau để đạt được mục tiêu
cuối cùng.
Giả sử một robot học cách điều hướng trong một tòa nhà mới để đến một phòng
cụ thể. Ban đầu, robot khám phá tòa nhà và xây dựng mô hình nội bộ (hoặc bản đồ).
RL không mô hình thích hợp cho các môi trường lớn, phức tạp và khó mô tả.
Nó cũng là lựa chọn lý tưởng khi môi trường không ổn định và hay thay đổi, đồng
thời thử nghiệm dựa trên môi trường không gặp nhiều bất lợi.
Thay vì xây dựng mô hình nội bộ của môi trường, tác tử sử dụng phương pháp
thử và sai. Từ đó, tác tử ghi nhận và đánh giá các cặp hành động-trạng thái và chuỗi
các cặp này để phát triển chính sách hành động.

3.1.3.3. Ứng dụng thưc tế

Học tăng cường (RL) có thể được áp dụng trong nhiều lĩnh vực khác nhau trong
cuộc sống.
Trong các hệ thống đề xuất, RL có thể tùy chỉnh gợi ý cho người dùng dựa trên
tương tác của họ, mang lại trải nghiệm cá nhân hóa cao hơn.
Tối ưu hóa vấn đề: Phương pháp tối ưu hóa truyền thống giải quyết vấn đề bằng
cách đánh giá và so sánh các giải pháp khả thi dựa trên các tiêu chí nhất định.
Ngược lại, RL có thể học từ tương tác để tìm ra giải pháp tốt nhất hoặc gần tốt nhất
theo thời gian.
Thị trường tài chính có động lực phức tạp với các thuộc tính thống kê thay đổi
theo thời gian. Các thuật toán RL có thể tối ưu hóa lợi nhuận dài hạn bằng cách cân
nhắc chi phí giao dịch và điều chỉnh theo sự thay đổi của thị trường.

3.2. Tìm hiểu về web server và HTML

3.2.1. Khái niệm về web server
Máy chủ web (web server) là máy tính lớn được kết nối với tập hợp mạng máy
tính mở rộng. Đây là một dạng máy chủ trên internet, mỗi máy chủ là một IP khác
nhau và có thể đọc các ngôn ngữ như file *.htm và *.html. Nó là hệ thống chịu trách
nhiệm lưu trữ và cung cấp nội dung cho một trang web. Các nội dung này có thể bao
gồm văn bản, hình ảnh, video, và dữ liệu ứng dụng. Khi một người dùng truy cập trang

23
web thông qua trình duyệt web - loại ứng dụng khách phổ biến nhất - máy chủ web sẽ
xử lý yêu cầu của người dùng và gửi lại dữ liệu tương ứng.
Web server phải là một máy tính có dung lượng lớn, tốc độ rất cao để có thể lưu
trữ vận hành tốt một kho dữ liệu trên internet. Các web server này phải đảm bảo hoạt
động liên tục không ngừng nghỉ để duy trì cung cấp dữ liệu cho mạng lưới máy tính
của mình.
Cách hoạt động của máy chủ web:
- Lưu trữ nội dung: Máy chủ web lưu trữ tất cả các tệp cần thiết cho trang web,
bao gồm HTML, CSS, JavaScript, hình ảnh, video, và các tệp dữ liệu khác.
- Xử lý yêu cầu từ trình duyệt: Khi người dùng nhấp vào một liên kết hoặc tải
xuống tài liệu từ trang web, trình duyệt sẽ gửi một yêu cầu HTTP đến máy chủ
web. Yêu cầu này bao gồm thông tin về tài nguyên mà người dùng muốn truy
cập.
- Phản hồi yêu cầu: Máy chủ web nhận yêu cầu, tìm kiếm tài nguyên được yêu
cầu trong hệ thống tệp của nó, và sau đó gửi lại tài nguyên đó cho trình duyệt
dưới dạng phản hồi HTTP. Trình duyệt sẽ hiển thị nội dung nhận được cho
người dùng.
- Cung cấp dữ liệu ứng dụng: Đối với các ứng dụng web phức tạp hơn, máy chủ
web có thể cung cấp dữ liệu động thông qua các giao thức như AJAX,
WebSockets hoặc các API RESTful. Dữ liệu này có thể được tạo ra bởi các
chương trình phía máy chủ (server-side), như PHP, Python, Ruby, hoặc
Node.js, trước khi được gửi đến trình duyệt. Các giao thức của web server bao
gồm: HTTP và FTP

Hình 3.8: Cách hoạt động của webserver [5]

24
 3.2.2. Khái niệm về HTML
HTML (tạm dịch là Ngôn ngữ Đánh dấu Siêu văn bản), là một ngôn ngữ dùng để
tạo và cấu trúc nội dung trên các trang web hoặc ứng dụng web. HTML không phải là
một ngôn ngữ lập trình, giúp tổ chức và định dạng các thành phần như đoạn văn, tiêu
đề, tiêu đề phụ, trích dẫn, và nhiều loại nội dung khác.
Một tài liệu HTML được hình thành từ các phần tử HTML (HTML Elements),
mỗi phần tử được xác định bằng các thẻ HTML (HTML Tags) và có thể kèm theo các
thuộc tính (HTML Attributes). Các thẻ HTML thường xuất hiện theo cặp: thẻ mở và
thẻ đóng, bao bọc nội dung bên trong.
Một số thẻ HTML đặc biệt không có thẻ đóng. Các thẻ này thường dùng để chèn
các đối tượng đặc biệt hoặc cung cấp thông tin bổ sung về phần tử HTML. Một ví dụ
phổ biến là thẻ <img>, dùng để chèn hình ảnh vào trang web. Thẻ <img> không có thẻ
đóng và thông tin về hình ảnh được cung cấp thông qua các thuộc tính.

3.3. Tìm hiểu về wifi và các chuẩn giao tiếp

WiFi là công nghệ truyền tín hiệu không dây bằng sóng vô tuyến. Sóng Wifi ngày
nay đóng vai trò thiết yếu trong đời sống con người, cung cấp kết nối mạng không dây
tiện lợi và hiệu quả. Đặc điểm nổi bật của Wifi là thu phát ở tần số từ 2.4 GHz đến 5
GHz, cao hơn so với sóng vô tuyến truyền hình, sóng điện thoại và radio. Nhờ vậy, Wifi
đảm bảo an toàn cho việc truyền và nhận dữ liệu. WiFi hiện nay rất phổ biến và được sử
dụng trên nhiều thiết bị điện tử như điện thoại, máy tính bảng, laptop, TV thông minh,
nhằm đáp ứng nhu cầu kết nối của người dùng.
So với kết nối truyền thống qua cổng RJ45, Wifi mang lại nhiều ưu điểm vượt trội có
thể kể đến như sau:
- Tính tiện dụng, đơn giản: Wifi loại bỏ hoàn toàn việc sử dụng dây cáp rườm rà,
giúp người dùng truy cập internet mọi lúc mọi nơi trong phạm vi phủ sóng của bộ
phát Wifi (router).
- Khả năng mở rộng linh hoạt: Mạng Wifi dễ dàng nâng cấp băng thông và số lượng
người sử dụng mà không cần thay thế router hay đi dây cáp mới.
- Tính di động cao: Wifi cho phép người dùng duy trì kết nối internet ngay cả khi di
chuyển trong phạm vi phủ sóng.

25
 - Bảo mật tương đối cao: Với các biện pháp bảo mật phù hợp, mạng Wifi có thể
đảm bảo an toàn cho thông tin của người dùng.
WiFi hoạt động thông qua bộ định tuyến (router hoặc bộ phát WiFi), thiết bị này có
chức năng chuyển đổi kết nối mạng có dây thành tín hiệu vô tuyến và phát sóng ra xung
quanh. Khi đó, các thiết bị thông minh như điện thoại, laptop,... được trang bị bộ chuyển
tín hiệu không dây (adapter) sẽ nhận và giải mã tín hiệu này, cho phép người dùng truy
cập vào internet. Một router có thể kết nối với nhiều thiết bị khác nhau để truyền tải dữ
liệu theo yêu cầu.

3.4. Tìm hiểu về Cloud Server, Firebase

3.4.1. Khái niệm về Cloud Server
Cloud server (máy chủ đám mây) là một dịch vụ cung cấp hạ tầng lưu trữ và xử lý
dữ liệu trên nền tảng điện toán đám mây. Thay vì phải đầu tư và quản lý một máy chủ
vật lý riêng biệt, người dùng có thể thuê tài nguyên máy chủ từ các nhà cung cấp dịch
vụ đám mây. Các tài nguyên này bao gồm CPU, RAM, bộ nhớ và băng thông, được
phân phối qua các trung tâm dữ liệu trên toàn cầu. Nói một cách đơn giản, Cloud
server là các máy chủ ảo hoạt động trong môi trường đám mây, cho phép người dùng
truy cập theo yêu cầu với khả năng mở rộng không giới hạn. Các máy chủ này không
phải là các thiết bị vật lý đặt tại chỗ của người dùng mà là các máy chủ ảo hóa, được
chạy trên hạ tầng phần cứng của nhà cung cấp dịch vụ đám mây.
Ưu điểm của Cloud Server đối với doanh nghiệp:
- Tính linh hoạt và khả năng mở rộng: Cloud server cho phép doanh nghiệp dễ
dàng thay đổi tài nguyên máy chủ theo nhu cầu, tăng hoặc giảm dung lượng lưu
trữ kịp thời, giúp tiết kiệm chi phí và quản lý tài nguyên hiệu quả.
- Tiết kiệm chi phí: Sử dụng Cloud server loại bỏ nhu cầu mua sắm và bảo trì
máy chủ vật lý. Doanh nghiệp chỉ trả phí dựa trên mức sử dụng thực tế, giảm
đáng kể chi phí so với việc đầu tư vào hạ tầng phần cứng.
- Độ bảo mật cao: Cloud server cung cấp các biện pháp bảo mật tiên tiến như mã
hóa dữ liệu, xác thực hai yếu tố và kiểm soát truy cập, đảm bảo an toàn cho dữ
liệu của doanh nghiệp.

26
 - Sao lưu và khôi phục dữ liệu dễ dàng: Cloud server có giải pháp sao lưu và khôi
phục tự động, đảm bảo dữ liệu luôn an toàn và có thể truy xuất nhanh chóng khi
cần, giảm thiểu lo lắng về mất dữ liệu.
- Dễ dàng quản lý và triển khai: Cloud server cung cấp giao diện quản lý đơn
giản, giúp quản lý tài nguyên, theo dõi hiệu suất và thực hiện các nhiệm vụ
quản lý khác dễ dàng. Việc triển khai và cập nhật ứng dụng cũng nhanh chóng
và tiết kiệm thời gian.
- Khả năng chịu tải cao: Cloud server xử lý đồng thời hàng nghìn yêu cầu từ
người dùng, đảm bảo ứng dụng và trang web của doanh nghiệp hoạt động ổn
định và tin cậy ngay cả khi lưu lượng truy cập tăng đột biến.

3.4.2. Khái niệm về Firebase

Firebase là nền tảng phát triển ứng dụng di động và web trên đám mây, với các
API mạnh mẽ và dễ sử dụng mà không cần backend hay server. Nó cung cấp cơ sở dữ
liệu sẵn có, giúp lập trình viên phát triển và mở rộng ứng dụng nhanh chóng và thuận
tiện. Firebase đơn giản hóa việc thao tác với cơ sở dữ liệu, tiết kiệm thời gian triển
khai và tập trung vào phát triển ứng dụng mà không phải lo về backend hay server.
Các sản phẩm của Firebase bao gồm:
- Realtime Database: Một cơ sở dữ liệu NoSQL cho phép dữ liệu được đồng bộ
hóa trong thời gian thực giữa tất cả các khách hàng.
- Cloud Firestore: Một cơ sở dữ liệu NoSQL linh hoạt và có khả năng mở rộng,
giúp lưu trữ và đồng bộ hóa dữ liệu cho ứng dụng trên quy mô lớn.
- Authentication: Giải pháp dễ dàng để quản lý người dùng và xác thực đăng
nhập bằng email, Google, Facebook và nhiều phương thức khác.
- Cloud Functions: Cho phép chạy mã backend tự động để phản ứng với các sự
kiện từ Firebase hoặc yêu cầu HTTP.
- Hosting: Dịch vụ hosting web tĩnh nhanh chóng và an toàn, cho phép dễ dàng
triển khai các ứng dụng web.
- Storage: Dịch vụ lưu trữ file cho phép người dùng lưu trữ và chia sẻ nội dung
tạo bởi người dùng như ảnh và video.

27
 - Analytics: Công cụ phân tích mạnh mẽ giúp theo dõi hành vi người dùng và
hiệu suất ứng dụng.
- Cloud Messaging: Giải pháp nhắn tin để gửi thông báo và tin nhắn cho người
dùng trên tất cả các nền tảng.
Firebase mang lại nhiều lợi ích cho quá trình phát triển ứng dụng:
- Tiết kiệm thời gian và công sức: Với Firebase, lập trình viên không cần phải
xây dựng và duy trì backend hoặc server, giúp tiết kiệm thời gian và công sức.
- Tính linh hoạt và khả năng mở rộng: Firebase hỗ trợ việc mở rộng quy mô ứng
dụng dễ dàng, từ một vài người dùng đến hàng triệu người dùng.
- Đồng bộ hóa dữ liệu thời gian thực: Các cơ sở dữ liệu của Firebase cho phép dữ
liệu được đồng bộ hóa tức thời giữa tất cả các thiết bị, mang lại trải nghiệm
người dùng mượt mà.
- Bảo mật cao: Firebase cung cấp nhiều giải pháp bảo mật mạnh mẽ, giúp bảo vệ
dữ liệu và thông tin người dùng.
- Tích hợp dễ dàng: Firebase tích hợp tốt với nhiều công cụ và nền tảng khác,
giúp việc phát triển và quản lý ứng dụng trở nên đơn giản hơn.

3.5. Tìm hiểu về App Android, lập trình kéo thả và MIT App Inventor
3.5.1. Khái niệm về App Android (Ứng dụng Android)
Ứng dụng (App) là phần mềm tiện ích trên thiết bị di động, thiết kế để mở rộng
tính năng và cải thiện trải nghiệm người dùng. Chúng phục vụ nhiều mục đích như
nghe nhạc, xem phim, chụp ảnh, và giám sát, giúp sử dụng điện thoại hiệu quả hơn.
Android là hệ điều hành mã nguồn mở dựa trên Linux, do Google phát triển. Nó
hỗ trợ đa dạng thiết bị và lập trình viên, cho phép tự do điều chỉnh và tích hợp trên
điện thoại, máy tính bảng, smart TV, smartwatch, và thiết bị thông minh khác.
Android thúc đẩy sự đổi mới và phát triển công nghệ di động.
Ứng dụng Android (App Android) được viết bằng Java, Kotlin, hoặc C++, phát
triển bằng Android Studio. Chúng tận dụng các tính năng như cảm biến, camera, và
kết nối mạng để cung cấp trải nghiệm người dùng tốt nhất. Các app Android cho phép
duyệt web, chụp và chỉnh sửa ảnh, nghe nhạc, gọi điện miễn phí, truy cập Gmail, và sử
dụng Google Maps.
28
3.5.2. Lập trình kéo thả
Lập trình “kéo – thả” là một kỹ năng cơ bản cho phép bạn dựng code bằng cách
kéo và thả các khối hoặc các gợi ý trực quan thay vì tự viết các code dạng text. Kỹ
năng này giúp nhóm dễ hiểu về các kiến thức lập trình cơ bản hơn mà không bị vướng
vào việc tỉ mỉ sắp xếp các ký tự. Phương pháp này thường được sử dụng trên các phần
mềm kéo thả chuyên dụng. Phần mềm thiết kế web kéo thả không cần code là một
phần mềm cung cấp sẵn những tính năng tiện lợi cho người dùng.
Phương pháp lập trình trực quan mang lại nhiều ưu điểm vượt trội, bao gồm:
- Tính tiện lợi và dễ sử dụng: Giao diện trực quan cho phép người dùng thao tác đơn
giản bằng chuột click, kéo thả và lựa chọn từ các tài nguyên sẵn có.
- Tiết kiệm thời gian và công sức: Loại bỏ nhu cầu viết mã phức tạp, giúp người
dùng hoàn thành công việc nhanh chóng và hiệu quả.
- Phù hợp cho mọi đối tượng: Không đòi hỏi kiến thức lập trình chuyên sâu, thích
hợp cho cả cá nhân, doanh nghiệp, người không chuyên và lập trình viên chuyên
nghiệp.
- Giảm thiểu rủi ro: Loại bỏ nguy cơ mắc lỗi trong quá trình lập trình, đảm bảo
thành phẩm chính xác và hiệu quả.
- Nâng cao năng suất: Tự động hóa các tác vụ thủ công, giúp người dùng tập trung
vào công việc sáng tạo và chiến lược.

3.5.3. MIT App Inventor

MIT App Inventor cho Android là một nền tảng phát triển ứng dụng web nguồn
mở ban đầu được Google cung cấp và hiện tại được duy trì bởi Viện Công nghệ
Massachusetts (MIT). Nền tảng này cho phép người dùng tạo ra các ứng dụng cho hệ
điều hành Android một cách đơn giản thông qua giao diện đồ họa. Thay vì phải viết
mã lập trình, người dùng có thể kéo và thả các khối mã để xây dựng các ứng dụng
phức tạp có thể chạy trên điện thoại thông minh và máy tính bảng Android.
MIT App Inventor nhắm đến những người chưa có kinh nghiệm với lập trình trước
đó, giúp họ dễ dàng thực hiện ý tưởng sáng tạo của mình thành các ứng dụng hữu ích.
Phiên bản mới nhất là MIT App Inventor 2, cung cấp một loạt các hướng dẫn chi tiết
để người dùng làm quen và sử dụng nền tảng này.

29
3.6. Tìm hiểu về hệ thống HTTP Livestream Video
. Livestream video là quá trình thu, xử lý, và truyền tải nội dung media trực tiếp qua
Internet đến người dùng theo thời gian thực. Do tính chất thời gian thực, video trên thiết
bị của người dùng có thể có độ trễ so với sự kiện thực tế.
Livestream hoạt động bằng cách chia nhỏ file media thành các frame, gửi vào bộ nhớ
đệm của máy tính và hiển thị nội dung từng frame. Trong khi người dùng xem video, các
frame tiếp theo vẫn tiếp tục được tải về. Server mã hóa dữ liệu media, phân đoạn thành
các segment và lưu dưới dạng file để truyền tải hiệu quả.

Hình 3.9: Cấu trúc tổng quan HTTP Streaming [18]

Một số giao thức chính sử dụng trong streaming:
- RTP: Giao thức vận chuyển thời gian thực RTP đặc tả một tiêu chuẩn định dạng
gói tin dùng để truyền âm thanh và hình ảnh qua internet.
- RTSP: là một giao thức ở tầng ứng dụng trong bộ các giao thức Internet (Internet
Protocol Suite) để kiểm soát việc truyền dữ liệu theo thời gian thực. RTSP cung
cấp một nền tảng mở rộng cho phép kiểm soát, truyền theo yêu cầu của dữ liệu
thời gian thực, chẳng hạn nhƣ âm thanh và video.
- RTMP: là giao thức không công khai do Adobe phát triển và giữ bản quyền, đƣợc
thiết kế cho ứng dụng thời gian thực, cho phép truyền video và âm thanh với tốc
độ nhanh, hạn chế bị giật hình hoặc méo tiếng.


30
 Kết luận chương 3
Ở chương 3, nhóm đã trình bày một cách toàn diện và chi tiết các cơ sở lý thuyết cần
thiết cho việc nghiên cứu và phát triển dự án. Nội dung của chương bao quát nhiều khía
cạnh quan trọng, mỗi khía cạnh đều đóng vai trò thiết yếu trong việc xây dựng nền tảng
lý thuyết vững chắc cho toàn bộ dự án.
Trước hết, việc tìm hiểu về Machine Learning và các mô hình di động là một bước
khởi đầu quan trọng. Machine Learning, hay học máy, là một lĩnh vực của trí tuệ nhân
tạo (AI) tập trung vào việc phát triển các hệ thống có khả năng học hỏi từ dữ liệu và cải
thiện hiệu suất theo thời gian mà không cần lập trình tường minh. Những hiểu biết này
không chỉ cung cấp nền tảng lý thuyết mà còn mở ra nhiều hướng ứng dụng tiềm năng,
đặc biệt là trong việc phát triển các mô hình học máy trên thiết bị di động. Điều này giúp
tạo ra các ứng dụng thông minh, linh hoạt và hiệu quả, đáp ứng nhu cầu ngày càng cao
của người dùng trong thời đại số.
Tiếp theo, việc tìm hiểu về Web Server và HTML đã giúp nhóm hiểu rõ hơn về quy
trình xử lý dữ liệu và tương tác giữa các thành phần trong hệ thống. Đồng thời, HTML
(HyperText Markup Language) là ngôn ngữ đánh dấu quan trọng trong việc xây dựng các
trang web. Việc nắm vững HTML giúp tạo ra các giao diện người dùng trực quan và thân
thiện, nâng cao trải nghiệm người dùng trên các trình duyệt web.
Một khía cạnh quan trọng khác được đề cập trong chương này là các chuẩn giao tiếp
không dây, đặc biệt là WiFi. WiFi là công nghệ truyền dữ liệu không dây phổ biến trong
các hệ thống mạng hiện đại, đóng vai trò quan trọng trong việc đảm bảo kết nối và truyền
tải dữ liệu một cách hiệu quả và an toàn. Việc hiểu rõ các chuẩn giao tiếp này giúp đảm
bảo rằng các thiết bị trong hệ thống có thể tương tác và truyền tải dữ liệu một cách mượt
mà, không gặp phải các vấn đề về kết nối hay bảo mật.
Cũng trong chương này, dịch vụ lưu trữ và xử lý dữ liệu trên đám mây, đặc biệt là
Firebase, đã được giới thiệu một cách chi tiết. Firebase là một nền tảng phát triển ứng
dụng mạnh mẽ của Google, cung cấp nhiều dịch vụ như quản lý cơ sở dữ liệu, xác thực
người dùng và đồng bộ dữ liệu theo thời gian thực. Việc sử dụng Firebase giúp nâng cao
hiệu quả và tính linh hoạt của ứng dụng, đồng thời giảm thiểu các khó khăn kỹ thuật liên
quan đến việc quản lý và xử lý dữ liệu.

31
 Ngoài ra, quá trình phát triển ứng dụng Android cũng được trình bày rõ ràng, từ việc
thiết kế giao diện người dùng đến lập trình chức năng. Đặc biệt, phương pháp lập trình
kéo thả thông qua MIT App Inventor đã được nhấn mạnh như một công cụ mạnh mẽ giúp
đơn giản hóa quá trình phát triển ứng dụng. MIT App Inventor là một nền tảng phát triển
ứng dụng trực quan, cho phép người dùng xây dựng các ứng dụng Android một cách dễ
dàng và nhanh chóng, ngay cả khi không có nhiều kinh nghiệm lập trình.
Cuối cùng, hệ thống truyền tải video trực tuyến thông qua giao thức HTTP cũng
được nghiên cứu kỹ lưỡng. Hệ thống này cho phép truyền tải video trực tiếp từ máy chủ
đến người dùng thông qua mạng internet, đảm bảo chất lượng video cao và độ trễ thấp.
Việc hiểu rõ cách thức hoạt động của hệ thống livestream video, từ việc mã hóa, truyền
tải đến giải mã và hiển thị, giúp đảm bảo rằng nội dung video được truyền tải một cách
hiệu quả và mượt mà.
Tổng kết lại, chương 3 của luận văn đã cung cấp một nền tảng lý thuyết vững chắc,
giúp hiểu rõ các khái niệm và công nghệ quan trọng cần thiết cho việc phát triển dự án.
Những kiến thức này không chỉ làm rõ các yếu tố kỹ thuật mà còn tạo ra sự liên kết giữa
các thành phần trong hệ thống, từ đó góp phần vào sự thành công của dự án nghiên cứu
và ứng dụng thực tiễn.

32
 CHƯƠNG 4: TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ HỆ THỐNG ROBOT
4.1. Các yêu cầu đặt ra

- Vận tốc của robot sẽ rơi vào khoảng 0.1 – 2 m/s. Cụ thể là 0.3 m/s theo tiêu chuẩn
ISO 3691-4:2020.
- Sau khi cân nhắc kỹ lưỡng từ những thông tin thu thập được, nhóm chọn kích thước
ban đầu của robot là 200x250x150(mm) .Những kích thước này sẽ được kiểm
nghiệm lại bằng tính toán.
- Thời gian hoạt động của robot là 2 tiếng
- Camera có khả năng quay và quét góc rộng: 180o ngang và 90o dọc
- Robot cần được thiết kế với tính năng tuần tra, bảo mật dữ liệu cao.
- Robot cần có khả năng hoạt ở địa hình bằng phẳng, không có dốc nghiêng
- Tuân thủ quy định và tiêu chuẩn an toàn.
Từ các yêu cầu trên, ta có bảng tổng hợp như sau:
Thuộc tính Đặc điểm
Vận tốc 0.3 m/s (Dựa theo tiêu chuẩn ISO 3691-4:2020)

Kích thước 200x250x150 (mm)

Thời gian hoạt động 2 tiếng

Góc quay camera 180o ngang và 90o dọc

Khả năng di chuyển Địa hình phẳng

Hoạt động Điều khiển trên browser

Bảng 4.1: Các yêu cầu cơ bản của hệ thống robot

4.2. Tính toán, thiết kế hệ thống cơ khí

4.2.1. Lựa chọn cơ cấu truyền động cho hệ thống robot
Đặc điểm và yêu cầu của mobile robot:
- Mobile robot điều khiển trên địa hình phẳng.
- Tải trọng của mobile robot là 3.5kg
- Mobile robot di chuyển trên đường thẳng và di chuyển được ở những đoạn
đường có góc cua.
- Kích thước của bánh xe vừa phải, thuận tiện cho việc dám sát ở nơi hẹp
33
 Qua đó ta có thể đề xuất được những phương án truyền động sau:
Truyển động Mô tả Ưu điểm Nhược điểm
2 bánh xe
Ba bánh xe luôn đồng Bánh tự lựa phía
chủ động ở
phẳng và tiếp xúc với trước nên chỉ cần chịu
phía sau và
mặt đất. Kết cấu cơ khí một tác động nhỏ
bánh xe tự
đơn giản. Qua cua dễ cũng có thể làm lệch
lựa ở phía
dàng, cung cấp độ linh quỹ đạo đường đi của
trước
hoạt cao hơn trong việc mobile robot Nếu xe
lựa chọn các phương mang tải nặng thì khi
hướng di chuyển qua cua sẽ dễ bị lật
2 bánh xe
Ba bánh xe luôn đồng Do mang tải nặng nên
chủ động ở
phẳng và tiếp xúc với khi qua cua, xe dễ bị
phía trước và
mặt đất. Kết cấu cơ khí lật. Hạn chế trong
bánh xe tự
đơn giản. Về độ ổn việc di chuyển ngược
lựa ở phía
định Bánh xe tự lựa ở lại: Robot có thể gặp
sau
phía sau giúp tăng độ khó khăn khi cần di
ổn định khi robot di chuyển ngược lại do
chuyển, đặc biệt trên bánh xe tự lựa ở phía
địa hình không đều. sau có thể gây trở
hơn là bánh tự ở phía ngại
trước. Qua cua dễ dàng
2 bánh xe tự
Xe có kết cấu đơn giản. Khó đảm bảo cho 4
lựa ở phía
Xe có 4 bánh nên khi bánh xe luôn đồng
trước và 2
qua cua dù mang tải phẳng. Khó qua cua
bánh xe chủ
nặng cũng không bị lật do đặc điểm của bánh
động ở phía
như xe 3 bánh xe tự lựa
sau

34
2 bánh tự
Xe bẻ lái dễ dàng khi Thiết kế cơ khí phức
lựa phía
qua cua và không bị lật tạp và khó chế tạo.
trước và có
dù mang tải nặng. Bốn Khó điều khiển
hệ thống treo
bánh xe luôn đồng
phẳng do có hệ thống
treo

Bảng 4.2: Các phương án truyền động cho hệ thống robot

Sau khi cân nhắc kỹ lưỡng, dựa vào yêu cầu đề tài cũng như những ưu điểm phù
hợp với mục tiêu, yêu cầu đó, nhóm quyết định sử dụng phương án truyền động 2 bánh
xe chủ động ở phía sau và bánh xe tự lựa ở phía trước.

4.2.2. Lựa chọn bánh xe cho robot

4.4.2.1. Bánh xe chủ động
Yêu cầu đối với bánh xe chủ động:
- Nhẹ, bền, khả năng bám đường tốt
- Di chuyển trên địa hình bằng phẳng.
Từ đó, phương án lựa chọn dựa trên đặc điểm của loại bánh và yêu cầu cần đáp
ứng, nhóm đã quyết định lựa bánh thông thường có gai là bánh xe V3 80mm khớp
Lục Giác 12mm.

80mm

Hình 4.10: Bánh xe V3 80mm khớp lục giác 12mm

4.4.2.2. Bánh xe bị động
Yêu cầu đối với bánh xe bị động:
- Kết cấu nhỏ gọn
35
 - Di chuyển trên bề mặt phẳng
- Dẫn hướng tốt (xoay 360 độ)
- Xử lý nhanh khi vào cua
Có 2 phương án chọn lựa và cần được phân tích:
Bánh xe mắt trâu Bánh xe BXD40NU
Bề mặt di chuyển: Bánh xe Khả năng tự hồi phục: Bánh xe
mắt trâu thường hoạt động tốt BXD40NU thường được làm
trên bề mặt trơn trượt và độ từ các vật liệu linh hoạt như
ma sát cao. cao su, giúp chúng có khả năng
Độ bền cao: Bánh xe mắt trâu tự hồi phục sau khi tiếp xúc
thường được làm từ vật liệu với các vật cản nhỏ.
chịu lực tốt như cao su hoặc Độ trơn trượt cao: Với bề mặt
hợp kim thép, do đó chúng có linh hoạt, bánh xe BXD40NU
độ bền cao và có thể chịu thường có khả năng trơn trượt
Ưu điểm
được các điều kiện làm việc tốt hơn trên các bề mặt không
khắc nghiệt. đều hoặc bề mặt có độ ma sát
- Khả năng chịu tải trọng lớn: thấp.
Với cấu trúc chắc chắn, bánh - Khả năng giảm rung: Do tính
xe mắt trâu thường có khả linh hoạt của vật liệu, bánh xe
năng chịu tải trọng lớn mà vẫn BXD40NU có thể giúp giảm
duy trì hiệu suất tốt. rung và độ ồn khi di chuyển.
Nhược - Khả năng chịu va đập kém: - Độ bền thấp hơn: So với bánh
điểm Mặc dù có độ bền cao, nhưng xe mắt trâu, bánh xe
bánh xe mắt trâu có thể bị BXD40NU thường có độ bền
hỏng khi tiếp xúc với va đập kém hơn, đặc biệt là khi tiếp
mạnh hoặc vật cản lớn. xúc với các vật cản cứng.
- Khả năng cản trở di chuyển: - Khả năng chịu tải trọng giới
Do có bề mặt tiếp xúc rộng, hạn: Do tính linh hoạt của vật
bánh xe mắt trâu có thể tạo ra liệu, bánh xe BXD40NU có thể
lực cản khi di chuyển trên bề có khả năng chịu tải trọng thấp
mặt không đồng nhất hoặc bề hơn so với bánh xe mắt trâu.
36
 mặt có cản trở.
Bảng 4.3: Phân tích ưu và nhược điểm của các loại bánh xe dẫn bị động
Từ đó, phương án lựa chọn dựa trên đặc điểm của loại bánh và yêu cầu cần đáp
ứng, nhóm đã quyết định lựa bánh xe BXD40NU đóng vai trò làm bánh xe tự lự

Hình 4.11: Kích thước bánh xe BXD40NU [22]

Thuộc tính Đặc điểm
Chất liệu mâm Nhựa
Màu sắc Đỏ, xanh, bạc
Đường kính ngoài 85 mm
Bề rộng bánh xe 38 mm
Trọng lượng 58 g
Bảng 4.4: Thông số kỹ thuật bánh xe đa hướng BXD
4.2.3. Phương trình động học robot
Mô hình xe của nhóm được mô tả như sau:

Hình: Mô hình động học mobile robot 3 bánh []

37
 Ta có:
- ICR: Tâm quay tức thời của xe
- R(t): Bán kính tức thời của quỹ đạo chuyển động của xe
- w: tố c độ gó c củ a xe quanh tâ m ICR
- v: vậ n tố c dà i theo phương dọ c xe
4.2.4. Lựa chọn động cơ
Chức năng chính của khối đó chính là nhận tín hiệu điều khiển từ khối trung tâm
xử lý chính, sau đó sẽ kích hoạt động cơ di chuyển hệ thống robot.
Địa hình chủ yếu mà xe robot sẽ di chuyển và làm việc là bằng phẳng, không quá
gồ ghề hay phức tạp. Vì vậy, yêu cầu về tốc độ di chuyển phải cực nhanh hay động cơ
phải có công suất, tốc độ quay cực cao là không cần thiết. Ở trên thị trường hiện nay
có rất nhiều loại động cơ đa dạng với đủ hình dáng, kích thước, công năng, tốc độ,…
như DC motor, hay step motor,…
Câu hỏi dược đặt ra là nên lựa chọn sử dụng loại động cơ nào thì sẽ hợp lý và phù
hợp. Việc lựa chọn động cơ phụ thuộc vào tính toán và rất nhiều yếu tố khác nhau như
khối lượng của robot làm việc, điện áp, công suất hoạt động, tốc độ di chuyển yêu cầu,
…. Những yếu tố này ảnh hưởng trực tiếp đến khả năng hoạt động, di chuyển, làm
việc của robot cũng như là khả năng bảo trì, sữa chữa. Tốc độ yêu cầu của hệ thống
robot ở đồ án này được được ra là trung bình, vừa đủ để có thể quan sát chuyển động,
video từ camera.
Sau đây, ta sẽ tiền hành tính toán và xử lý yêu cầu đã được đề ra để có thể lựa
chọn loại động cơ tối ưu và phù hợp nhất cho robot.

O X

Hình 4.12: Biểu đồ phân bố lực

Lực ma sát: Fms = N  µ = N  0.5 [4.1]

38
 Với N là áp lực của vật lên bề mặt tiếp xúc, hay nói cách khác là trọng lượng của
robot, µ là hệ số ma sát. Ở đây, do bánh xe được làm bằng cao su và di chuyển trên địa
hình trơn, bằng phẳng nên ta sẽ có giá trị µ là 0.5, giá trị này có thể tra được ở bảng
dưới đây.

Mặt tiếp xúc µ

Thép – thép 0.18
Sắt – sắt 0.34
Thép – sắt 0.2 – 0.4
Cao su – đất cứng 0.4 – 0.6
Gỗ - gỗ 0.25 – 0.5
Ổ trượt có bôi trơn 0.02 – 0.08
Bảng 4.5: Hệ số ma sát trượt của một số vật liệu
Công suất của động cơ được tính bằng công thức:
A Fxs
P= = =F x v [4.2]
t t
với P(W) là công suất, tức là công thực hiện được trong 1 giây, F(N) là lực đẩy để
robot có thể di chuyển, và v(m/s) là vận tốc của robot.
Để robot có thể di chuyển được, thì lực đẩy của động cơ phải lớn hơn lực ma sát
cản lại, tức là:
Ta có: P=m× g × 0.5× v [4.3]
với m(kg) là khối lượng của xe robot, g(m/s2) là gia tốc của xe.
Ta có bán kính bánh xe R là 42.5mm, vậy chu vi bánh xe sẽ bằng 2 x π x R =
267(mm). Theo yêu cầu cẩu của đề tài, ta có thể ước lượng vận tốc tối đa mong muốn
là 0.3 m/s, tức là gần bằng 1.1 vòng/s hoặc 66 vòng/phút.
Thể theo yêu cầu đề tài, ta có thể cho rằng khối lượng của xe được ước lượng nặng
khoảng chừng 3.5kg.
 P = 3.5 x 9.8 x 0.5 x 0.3
P = 5.145 (W)

39
 Từ các thông số trên, nhóm đã quyết định lựa chọn động cơ DC giảm tốc JGY-370
loại 12 VDC và có tốc độ là 150 vòng/phút có công suất lớn hơn công suất đã tính:

Hình 4.13: Động cơ DC giảm tốc JGY-370 [23]

.
Thuộc tính Đặc điểm
Vật liệu Thép
Tốc độ không tải 150 vòng / phút
Điện áp đầu vào 12V
Tốc độ có tải 120 rpm
Điện áp định mức ≤ 0.6A
Momen xoắn lớn nhất 0.9 kg.cm
Dòng điện khi bị chặn 1.7A
Bảng 4.6: Thông số kỹ thuật của động cơ JGY370 150RPM

4.2.5. Tính toán kích thước hệ thống robot

40
4.2.4.1. Chiều cao trọng tâm robot

Hình 4.14: Mô hình toán khi xe chuyển hướng

Trong đó:
T: Trọng tâm xe
Fms: Lực ma sát
C: Tâm quay khi lật xe
Flt: Lực li tâm
P: Trọng lực
H; Chiều cao trọng tâm xe
Để tránh lật thì moment sinh ra do trọng lực quay quanh tâm C phải lớn hơn
moment của lực li tâm:
b
Flt - P ≤ 0 [4.4]
2
2
mv b
h−mg ≤ 0
R 2
gbR
h≤ 2
2v
Trong đó:
Gia tốc trọng trường 𝑔 = 9,81m/s2
Bề rộng xe 𝑏 = 0,26𝑚
Bán kính cong của đường đua 𝑅 = 0.5𝑚
Vận tốc dài 𝑣 = 0.3𝑚/𝑠

41
  h ≤ 7.07 (m)

4.2.4.2. Kích thước cơ bản của robot

Kích thước bao của xe phụ thuộc vào kích thước và việc sắp xếp các linh kiện
điện, điện tử, khoảng cách được mô phỏng giữa sensor và các bánh chủ động. Ở đây
robot sẽ chủ yếu làm việc ở các địa hình bằng phẳng, cần di chuyển, cua ở nhiều
góc hẹp nên kích thước của xe cũng cần phải nhỏ gọn để phù hợp với điều kiện làm
việc.
Cho rằng bán kính mỗi vòng cua tối đa của robot là 0.5m. Và robot di chuyển
với vận tốc 0.3m/s. Từ việc ước lượng được các kích thước của các thành phần trên
xe, Ước lượng được chiều cao xe là 150 mm. Ước lượng điểm G (trọng tâm xe)
nằm ở vị trí cách mặt đất h = 80 mm.
Ta có lực ly tâm khi robot đi qua khúc cua:
2 2
mv 0,3
Flt = =2 , 5 . =0 , 45(N ) [4.5]
R 0 ,5
Để xe không lật thì:
b
Flt . h−P ≤ 0 [4.6]
2
2. F ¿ . h
 b¿ =4 ,6 (mm)
P
Vậy ta sẽ chọn kích thước chiều rộng của robot, đồng thời là khoảng cách giữa
2 bánh xe là 20cm, và chiều dài của robot là 25cm.

42
 4.4.2.3. Thiết kế bản vẽ 3D cho robot

Hình 4.15: Mô hình 3D robot

4.3. Tính toán, thiết kế hệ thống mạch điện cho xe robot

4.3.1. Sơ đồ khối của hệ thống robot

Hình 4.16: Sơ đồ khối của hệ thống

Hệ thống điện của robot được phân chia thành các khối chức năng như trên. Khối
nguồn chính được phân phối tới các khối điều khiển, xử lý trung tâm chính, các cảm

43
biến, hệ thống camera và cảnh báo, cũng như các khối điều khiển động cơ sau khi đi
qua hệ thống giảm áp trên robot.
Trung tâm xử lý chính của robot không chỉ điều khiển và điều phối chuyển động
của robot thông qua khối điều khiển động cơ, mà còn chịu trách nhiệm trong việc giao
tiếp và tương tác với các khối cảm biến và hệ thống camera cảnh báo. Các khối cảm
biến đóng vai trò quan trọng trong việc cung cấp thông tin, thông số môi trường cho
trung tâm xử lý. Nhờ vào các thông tin này, robot có thể phát hiện và phản ứng đối với
các biến động hay sự cố trong môi trường xung quanh một cách nhanh chóng và hiệu
quả.
Hệ thống camera và cảnh báo của robot không chỉ dùng để quan sát mà còn để
nhận diện và theo dõi các đối tượng trong phạm vi giám sát. Trung tâm xử lý sẽ phân
tích hình ảnh từ camera để nhận biết các đối tượng quan trọng như con người và các
vật thể khác. Ngoài ra, hệ thống cảnh báo sẽ thông báo cho người dùng hoặc hành
động tự động khi phát hiện các tình huống đặc biệt như xâm nhập không cho phép
hoặc tình trạng nguy hiểm.

4.3.2. Khối điều khiển, xử lý trung tâm chính

Khối có chức năng chính là tiếp nhận, truyền dữ liệu điều khiển, giao tiếp với các
khối còn lại, như là giao tiếp với camera để có thể nhận tín hiệu từ nó, để từ đó có thể
truyền lại các dữ liệu đã xử lý từ camera đến web server để livestream video. Hay khả
năng giao tiếp với các thiết bị ngoại vị cần thiết như động cơ DC, động cơ servo, các
module điều khiển, các cảm biến, có khả năng giao tiếp với mạng internet, wifi để có
thể livestream video trên web server bằng các dữ liệu thu được từ camera và thông qua
web để truyền tải dữ liệu điều khiển động cơ cũng là một trong những chức năng nổi
bật của khối trung tâm này.

 Raspberry Pi 4 Model B
Hiện nay trên thị trường có rất nhiều loại bo mạch có thể đáp ứng các chức năng
được nêu trên như STM32, ESP8266, Arm,…. Và thông qua tính toán cũng như là sự
cân nhắc kỹ càng, nhóm quyết định dùng module Raspberry Pi 4 Model B. Nó có thể
đáp ứng đầy đủ và rất tốt những yêu cầu, tiêu chí chức năng đã đề ra.

44
 Hình 4.17: Sơ đồ chân Raspberry Pi 4 Model B [24]

Thuộc
Đặc điểm
tính
Quad core 64-bit ARM-Cortex A72 hoạt động ở 1.5GHz
1,2 và 4GB LPDDR4 RAM
Phần cứng H 265 (HEVC) giải mã phần cứng (lên đến 4Kp60)
Đồ họa VideoCore VI 3D
Hỗ trợ đầu ra màn hình HDMI kép lên đến 4Kp60
Giao diện 802.11 b/g/n/ac LAN không dây
Bluetooth 5.0 với BLE
1x Thẻ nhớ SD
2x cổng micro-HDMI hỗ trợ màn hình kép có độ phân giải lên tới
4Kp60
2x cổng USB2
2x cổng USB3
1x cổng Gigabit Ethernet (hỗ trợ PoE với PoE HAT bổ sung)
1x cổng camera Raspberry Pi (2-lane MIPI CSI)
1x cổng hiển thị Raspverry Pi (2-lane MIPI DSI)
28x GPIO người dùng hỗ trợ nhiều tùy chọn giao diện khác nhau:
- Lên đến 6x UART
45
 - Lên đến 6x I2C
- Lên đến 5x SPI
- 1x giao diện SDIO
- 1x DPI (Hiển thị song song RGB)
- 1x PCM
- Lên đến 2x Kênh PWM
- Lên đến 3x đầu ra GPCLK
Kiến trúc ARMv8
Stack phần mềm Linux phát triển
Tích cực phát triển và duy trì
Software
Hỗ trợ nhân Linux gần đây
Vùng người dùng ổn định và hỗ trợ tốt
Tính khả dụng của các chức năng GPU sử dụng API tiêu chuẩn
Bảng 4.7: Thông số kỹ thuật của Raspberry Pi 4 model B
Ở đây, nhóm sử dụng Raspberry Pi 4 Model B có bộ nhớ 2GB LPDDR4, hệ điều
hành được cài đặt từ thẻ SanDisk Micro SD, có thể chạy trên các phiên bản hệ điều
hành Linux hoặc Window 10 IoT. Bo mạch có kích thước 85 x 56 x 17mm, nặng 80g
và có đầu nguồn là USB-C 5V – 3A.

 ESP8266
Nhóm còn dùng thêm NodeMCU Esp8266 để giao tiếp với các cảm biến, phục vụ
cho chức năng an ninh, giám sát an toàn. Esp8266 nhỏ, gọn, có khả năng kết nối wifi,
rất phù hợp với yêu cầu của hệ thống.

Hình 4.18: Sơ đồ chân NodeMCU Esp8266 [25]

46
 Thuộc tính Đặc điểm
Dòng chip ESP8266EX
WiFi 2.4 GHz hỗ trợ chuẩn 802.11 b/g/n
Điện áp hoạt động 3.3V
Điện áp vào 5V thông qua cổng USB
Dòng hoạt động 80mA
Số chân I/O 11 (tất cả các chân I/O đều có
Interrupt/PWM/I2C/One-wire, trừ chân D0)
Số chân Analog Input 1
Bộ nhớ Flash 4MB
Giao tiếp cable micro USB
Giao thức TCP / IP
Trọng lượng 9g
Bảng 4.8: Thông số kỹ thuật của ESP8266EX

4.3.3. Khối điều khiển động cơ

Về phần điều khiển động cơ, để có thể điều khiển chính xác những động cơ này thì
chúng ta sẽ phải cần bo mạch điều khiển động cơ, và cũng có rất nhiều bộ điều khiển,
bo mạch điều khiển với đủ loại kích thước, yêu cầu phù hợp được buôn bán và áp dụng
trong đời sống hiện nay như L298N, LB1826M... Tuy nhiên, thể theo yêu cầu đã đề ra,
nhóm đã quyết định sử dụng Module điều khiển động cơ TB6612FNG vì một số lý do
như: khả năng hoạt động ở điện áp thấp của TB6612FNG giúp nó phù hợp hơn để tích
hợp với Raspberry Pi, thường hoạt động ở điện áp 3,3V; hơn nữa, do sử dụng thiết kế
MOSFET, TB6612FNG có thể giảm điện áp rơi trên bộ điều khiển động cơ, hỗ trợ
hoạt động ở mức điện áp thấp, giúp điều khiển động cơ một cách hiệu quả, mang lại
hiệu suất và độ tin cậy tốt hơn.

47
 Hình 4.19: Driver motor TB6612FNG [26]

Thuộc tính Đặc điểm

Điện áp cung cấp 2.7 – 5.5V
Driver Hỗ trợ 2 cầu H có thể dùng cho 2 động cơ DC hoặc 1
động cơ bước
Điện áp cung câp cho Giới hạn ở mức 15V
motor
Tần số hoạt động Lên đến 100KHz
Dòng điện ngõ ra max 3.2A cho mỗi cầu
Dòng ngõ ra liên tục 1.2A cho mỗi cầu (có thể mắc song song để lên đến
2.4A)
Chế độ điều khiển 4 chế độ: quay thuận, quay ngược, hãm, stop
Bảo vệ Quá nhiệt và quá áp, chồng ngược nguồn cấp cho motor
Tụ lọc Ở cả 2 ngõ cấp nguồn
Bảng 4.9: Thông số kỹ thuật của driver motor TB6612FNG

4.3.4. Khối các thiết bị ngoại vi

Việc nhu cầu nâng cao độ an toàn, cùng với nhu cầu giám sát môi trường theo thời
gian thực đã thúc đẩy sự phát triển của các hệ thống robot phức tạp, kết hợp bằng
nhiều loại cảm biến và cơ chế camera, được thiết kế để hoạt động tự chủ trong không
gian trong nhà, đảm bảo hoạt động giám sát liền mạch và liên tục. Hiệu quả của các
robot như vậy phụ thuộc đáng kể vào các thiết bị ngoại vi của nó, những thiết bị không

48
thể thiếu để thu thập, xử lý và truyền dữ liệu quan trọng. Ở đây, nhóm sẽ chia khối
thiết bị ngoại vi của robot giám sát trong nhà thành hai phần riêng biệt: hệ thống các
cảm biến và hệ thống camera. Phần cảm biến bao gồm cảm biến khí MQ2, cảm biến
nhiệt độ và độ ẩm DHT22. Trong khi đó, phần hệ thống camera bao gồm Camera Pi
hồng ngoại, hệ thống cơ chế pan-tilt linh hoạt và động cơ servo SG90.

 Hệ thống các cảm biến

Chức năng chính của hệ thống là thu nhận các giá trị nhiệt độ, độ ẩm, khí gas, tọa
độ vị trí của robot, từ đó hiển thị các thông số đã thu được ở trên cho người dùng.
- Cảm biến nhiệt độ, độ ẩm DHT22

Hình 4.20: Sơ đồ nguyên lý mạch cảm biến nhiệt độ, độ ẩm DHT22 [27]

Thuộc tính Đặc điểm

Điện áp hoạt động 3.3V – 5V
Dòng hoạt động 0.3mA
Trọng lượng 2.7g
Dãi độ ấm hoạt động 20% - 90% RH, sai số ±5%RH
Dãi nhiệt độ hoạt động 0oC ~ 50oC, sai số ±2oC
Khoảng cách truyền tối đa 20m
Bảng 4.10: Thông số kỹ thuật của cảm biến nhiệt độ, độ ấm DHT22

Giải thích sơ đồ mạch: mạch cảm biến DHT22 bao gồm một cảm biến độ ẩm, một
cảm biến nhiệt độ NTC, giá trị của 2 cảm biến sẽ được đọc ở chân data, chân này được
nối tới vi xử lý. Mạch còn tích hợp thêm led để kiểm tra có nguồn.
Để vi xử lý có thể giao tiếp với DHT22, ta cần biết được nguyên lý hoạt động của
nó.
 Bước 1: vi xử lý gửi tín hiệu “ Start”
49
  Bước 2: đọc giá trị trên DHT22. DHT22 sẽ trả giá trị nhiệt độ và độ ẩm về
dưới dạng 5 byte. Trong đó:
+Byte 1: giá trị phần nguyên của độ ẩm (RH%)
+Byte 2: giá trị phần thập phân của độ ẩm (RH%)
+Byte 3: giá trị phần nguyên của nhiệt độ (TC)
+Byte 4: giá trị phần thập phân của nhiệt độ (TC)
+Byte 5: kiểm tra tổng.
Nếu Byte 5 = (8 bit) (Byte1 +Byte2 +Byte3 + Byte4) thì giá trị độ ẩm và nhiệt độ
là chính xác, nếu sai thì kết quả đo không có nghĩa.
Sau khi giao tiếp được với DHT22, DHT22 sẽ gửi liên tiếp 40 bit 0 hoặc 1 về
MCU, tương ứng chia thành 5 byte kết quả của nhiệt độ và độ ẩm. Sau khi tín hiệu
được đưa về 0, ta đợi chân data của MCU được DHT22 kéo lên 1.

- Cảm biến khí gas MQ2

Hình 4.21: Sơ đồ nguyên lý mạch cảm biến khí gas MQ2 [28]

Thuộc tính Đặc điểm

Nguồn hoạt động 5VDC
Dòng hoạt động 0.15A
Trọng lượng 8.5g
Tín hiệu tương tự Analog
Bảng 4.11: Thông số kỹ thuật của cảm biến MQ2

50
 Giải thích sơ đồ mạch: cảm biến MQ2 trên hình có cấu tạo gồm 2 chân H với tác
dụng làm nóng phần tử cảm biến, 4 chân còn lại (A, B) là các chân tín hiệu ngõ ra của
cảm biến. Mạch dùng IC LM358 để so sánh áp ở 2 chân âm (biến trở) và dương ( chân
B MQ2). Dựa trên sự chênh lệnh áp này để đưa mức logic ra chân D0. Mức logic này
có thể nhận biết bằng LED.

 Hệ thống camera
Hệ thống sẽ có các chức năng chính là thu thập hình ảnh, livestream video bằng
camera hồng ngoại, truyền về khối vi xử lý trung tâm để xử lý. Nhận dạng người lạ
bằng các thuật toán nhận dạng liên quan đến màu sắc, sau đó gửi mail cho người dùng
để nhắc nhở, cảnh báo. Đồng thời nhận tín hiệu điều khiển từ khối vi xử lý trung tâm
để điều khiển các servo được ghép nối lại với nhau thành một cơ cấu đơn giản, giúp
thay đổi các góc nhìn cho camera

- Module Camera Hồng Ngoại Raspberry Pi 2/3

Ở đây, nhóm chủ yếu tập trung lựa chọn loại camera phù hợp, vì chức năng cảnh
báo và nhận diện sẽ hoàn toàn được xử lý thông qua các thuật toán. Camera được chọn
phải tương thích với bo Raspberry Pi 4 Model B và đáp ứng một số yêu cầu cơ bản
như độ nét, độ trễ,... Chẳng hạn như Raspberry Pi Camera ver1, ver2, Camera Fisheye,
Camera hồng ngoại, Camera USB,... Dựa theo các yêu cầu đầu bài, nhóm quyết định
lựa chọn Module Camera Hồng Ngoại Raspberry Pi 2/3 vì camera hồng ngoại Pi tích
hợp liền mạch với Raspberry Pi 4, bộ xử lý trung tâm được nhóm sử dụng, đảm bảo
kết nối đơn giản và khả năng tương thích mạnh mẽ. Kích thước nhỏ gọn của nó cũng
lý tưởng để duy trì thiết kế đẹp mắt và kín đáo của robot, điều này rất quan trọng để
điều hướng các không gian hạn chế trong nhà. Ngoài ra, cảm biến hồng ngoại tích hợp
còn trang bị cho camera khả năng phát hiện và giám sát vật thể trong điều kiện ánh
sáng yếu hoặc bóng tối hoàn toàn, từ đó nâng cao hiệu quả hoạt động của robot trong
nhiều môi trường ánh sáng khác nhau. Tính năng này đặc biệt quan trọng để duy trì
hoạt động giám sát liên tục mà không cần dựa vào nguồn ánh sáng bên ngoài.

51
 Hình 4.22: Module Camera Hồng Ngoại Raspberry Pi 2/3 [29]

Thuộc tính Đặc điểm

Điện áp hoạt động 3.3V
Dòng hoạt động 0.25A
Chip nhạy cảm 1/4 5M đêm hồng ngoại camera
Khẩu độ 1.8 F
Chiều dài tiêu cự 3.6 mm
Cảm biến điểm ảnh 1080p
Khoàng cách chụp đêm Trong vòng 5 – 8 m
Bảng 4.12: Thông số kỹ thuật của module camera hồng ngoại Raspberry Pi 2/3

- Cơ cấu điều khiển chuyển động camera (động cơ servo và cơ cấu Pan – Tilt)
Để đáp ứng các chức năng trên, nhóm quyết định lựa chọn 2 servo SG90, mặc dù
trên thị trường có nhiều loại servo khác như servo MG995, MG996R,... nhưng SG90
có lợi thế nhỏ gọn và giá thành rẻ hơn so với các servo cùng loại.

52
 Hình 4.23: Servo SG90

Servo là một dạng động cơ điện đặc biệt. Không giống như động cơ thông thƣờng
cứ cắm điện vào là quay liên tục, servo chỉ quay khi được điều khiển (bằng xung
PWM) với góc quay nằm trong khoảng bất kì từ 0 – 180 độ.
Thuộc tính Đặc điểm
Điện áp hoạt động 4.8 – 6VDC
Dòng hoạt động 10mA
Tốc độ 0.12 s/ 60 độ
Lực kéo 1.6kg.cm
Trọng lượng 9g
Bảng 4.13: Thông số kỹ thuật của servo SG90 [30]

Để servo có thể hỗ trợ thay đổi góc quay camera, chúng ta cần 1 cơ cấu vật lý gọi
là Pan Tilt. Cơ cấu này là sự kết hợp, ghép nối đơn giản 2 servo và một vài thanh nhựa
lại với nhau.


Hình 4.24: Cơ cấu Pan Tilt

 Hệ thống cảnh báo
- Module 1 Relay 12V Kích Mức Cao/Thấp
Relay module là một thiết bị chuyển mạch được điều khiển bằng điện, cho phép
bạn điều khiển mạch điện áp cao bằng tín hiệu điện áp thấp. Module 1 Relay 12V Kích
Mức Cao/Thấp thường là một module relay đơn kênh có thể được kích hoạt bằng tín
hiệu mức cao hoặc mức thấp.

53
 Để có thể kích nguồn cho buzzer hoạt động ở điện áp 12V đồng thời nhận tín hiệu
điều khiển từ Raspberry Pi 4, nhóm quyết định sử module relay này.

Hình 4.25: Module 1 relay 12V kích mức cao/thấp [32]

Thuộc tính Đặc điểm

Điện áp nuôi 12V
Dòng tiêu thụ 0.08A
Điện thế đóng ngắt tối đa AC250V ~ 10A hoặc DC30V ~ 10A
Đèn báo Đóng ngắt trên mỗi relay
Tín hiệu Mức 0 hoặc 1 qua jumper
Trọng lượng 17g
Bảng 4.14: Thông số kỹ thuật của module 1 relay 12V kích mức cao / thấp

- Còi 3025 12VDC 30x25mm 90dB

Còi 3025 là một thiết bị âm thanh được sử dụng để phát ra âm thanh cảnh báo.
Được thiết kế nhỏ gọn với kích thước 30x25mm, còi hoạt động với điện áp 12VDC.
Đây là một lựa chọn phổ biến cho các ứng dụng cần âm thanh cảnh báo như hệ thống
báo cháy, báo động, và các hệ thống an ninh.

54
 Hình 4.26: Còi 3025 12VDC 30x25mm 90dB [33]

Thuộc tính Đặc điểm

Điện áp định mức 12VDC
Phạm vi điện áp hoạt động 3 – 24VDC
Dòng tối đa 15mA / 12VDC
Cường độ âm thanh 90Db
Tần số 3500Hz
Nhiệt độ hoạt động -20oC – 60oC
Trọng lượng 15g
Bảng 4.15: Thông số kỹ thuật của còi 3025 12VDC 30x25mm 90dB

4.3.5. Khối nguồn

Vì robot thuộc loại robot di động, nên chúng ta không thể cấp nguồn cho toàn hệ
thống bằng cách dùng adapter trực tiếp được. Hiện tại có hai sự lựa chọn đó là acquy
và pin. Acquy tuy là nguồn tốt nhưng giá thành khá cao, cộng thêm kích thước khá
nặng, hình dáng to và cồng kềnh, không phù hợp. Vì vậy, phương án sử dụng pin là
phương án hợp lý. Các nguồn pin thường nhỏ, nhẹ, có giá thành rẻ, dễ sử dụng.
Để có thể tính toán, lựa chọn nguồn cho hệ thống robot một cách chính xác, nhóm
sẽ chia hệ thống robot có 2 khối: Khối đầu tiên bao gồm vi xử lý trung tâm Raspberry
Pi 4, động cơ servo SG90, camera hồng ngoại Pi, Module ESP8266, DHT22 và MQ2.

55
Khối thứ hai sẽ bao gồm 2 động cơ DC chính JGY-370 và Module driver
TN6612FNG.

Khối Các thiết bị, linh kiện

Khối 1 Raspberry Pi 4 model B, động cơ servo SG90, ESP8266,
Camera, MQ2, DHT22, Module 1 relay, Còi 3025
Khối 2 Động cơ JGY370-150RPM-12V, driver động cơ DC
TB6612FNG
Bảng 4.16: Các khối cần được cấp nguồn của hệ thống robot

Nhóm đã quyết định sử dụng nguồn pin sạc 14.8V (4 viên pin 3.7V) để cấp nguồn
trực tiếp cho toàn bộ hệ thống bằng cách thông qua các mạch giảm áp để cấp nguồn
phù hợp cho từng khối.
Về nguồn pin cấp cho khối động cơ:

Hình 4.27: Pin Lithium 21700 3500mAh [33]

Thuộc tính Đặc điểm
Kiểu INR21700-40T
Chất liệu Li-ion
Điện áp 3.7 – 4.2V
Điện trở trong pin 30mΩ
Dung lượng 4000mAh

56
 Trọng lượng 66.8g
Dòng sạc liên tục 35 – 40A (Tự giảm dòng khi 80oC)
Số lần sạc cho phép 1000 lần
Bảng 4.17: Thông số kỹ thuật của PinINR18650-35E

Về mạch giảm áp:

 Mạch giảm áp hỗ trợ cấp nguồn cho khối thứ hai (khối điều khiển động cơ):

Hình 4.28: Mạch Giảm Áp DC LM2596 [34]

Thuộc tính Đặc điểm

Điện áp đầu vào 3V – 30V
Điện áp đầu ra 1.5V – 30V
Dòng dấp ứng tối đa 3A
Hiệu suất 92%
Công suất 15W
Bảng 4.18: Thông số kỹ thuật của mạch giảm áp DC LM2596 3A

 Mạch giảm áp hỗ trợ cấp nguồn cho khối thứ nhất:

57
 Hình 4.29: Module buck DC-DC 5V XY-3606 [35]
Thuộc tính Đặc điểm
Tần số 125KHz
Hiệu suất 95%
Điện áp vào 9 – 36VDC
Điện áp đầu ra 5V
Công suất ra Đầu vào: 9 – 24V: Đầu ra: 5.2V / 6A / 30W
Đầu vào: 24 – 32V: Đầu ra: 5.2V / 5A / 25W
Đầu vào: 32 – 36V: Đầu ra: 5.2V / 3.5A / 18W
Jack cắm đầu vào Jack DC 5.5 * 2.1cm
Có bảo vệ mạch
Bảng 4.19: Thông số kỹ thuật của Module buck DC-DC 5A XY-3606

Dưới đây là bảng thông số điện áp và dòng của các thiết bị sử dụng trong mạch:
Tên linh kiện Áp (VDC) Dòng
Raspberry Pi 4 Model B 5 2.5
Module TB6612FNG 2.7 – 5.5 Không đáng kể
DC motor JGY-370 150RPM 12 0.8
DC motor JGY-370 150RPM 12 0.8
Servo SG90 4.8 – 6 0.02
Servo SG90 4.8 – 6 0.02
NodeMCU ESP8266 2.5 – 3.6 0.08
Module giảm áp LM2596 3 - 30
Module Buck DC – DC 5A XY-3606 9-36
Cảm biến khí ga MQ2 5 Không đáng kể
Cảm biến nhiệt độ và độ ẩm DHT22 3.3 – 5 Không đáng kể
Camera Hồng Ngoại Raspberry Pi 2/3 3.3 0.25
Module 1 relay 12V kích mức cao / thấp 12 0.08
Còi 3025 12 0.015
Bảng 4.20: Các thiết bị, linh kiện cần tính toán của hệ thống robot

58
 Tính toán công suất tiêu thụ của toàn bộ hệ thống khi hoạt động hết năng suất: Ta
sẽ tính toán dựa vào các khối đã chia ở trên. Sau đây là công suất tiêu thụ của từng
khối khi hoạt động hết năng suất:
Khối 1:
 Raspberry Pi 4: 5 * 2.5= 12.5W
 2 động cơ servo SG90: 2*6*0.02 = 0.24W
 ESP8266: 3.3 * 0,08 = 0,264W (giả sử hoạt động tối đa)
 Camera: 3.3V * 0.25 = 0.825W
 Các cảm biến MQ2, DHT22 không đáng kể so với các thành phần khác.
 Module 1 relay: 12 * 0.08 = 0.96W
 Còi 3025: 12 * 0.015 = 0.18W
 Tổng điện năng tiêu thụ khối 1 = 12,5W + 0,24W + 0.264W + 0.825W +
0.96 + 0.18 = 14.969W
Khối 2:
 2 động cơ DC JGY-370: 12V * 0.6A * 2 = 14.4W (Giả sử hoạt động tối đa)
 Driver TB6612FNG không đáng kể so với các thành phần khác
 Tổng điện năng tiêu = 14.4W
Bây giờ, hãy xem xét mạch điện áp thấp Module buck DC-DC 5V XY-3606
chuyển đổi bộ 4 cell pin Lithium 3.9V thành 5V để cung cấp cho toàn bộ khối 1. Hiệu
suất của LM2596 là 95%. Vì vậy, điện năng cần cung cấp cho khối điều khiển và xử lý
chính, khối các thiết bị ngoại vi là:
Công suất cung cấp = Công suất tiêu thụ / Hiệu suất [4.7]
= 14.969 / 0,95
≈ 15.75 (W)
Điện năng cần cung cấp cho khối động cơ khi sử dụng mạch giảm áp LM2596
3A có hiệu suất 92% là:
Công suất cung cấp = Công suất tiêu thụ / Hiệu suất
= 14.4 / 0,92
≈ 15.65 (W)
 Vậy tổng điện năng cần cung cấp toàn hệ thống = 15.75 + 15.65= 31.4 (W)

59
 Tiếp theo, chúng ta sẽ tiến hành tính toán thời gian hoạt động của hệ thống robot
khi robot hoạt động hết năng suất.
Bộ pin có tổng áp là 15,6V, vậy tổng dung lượng của bộ pin là:
Dung lượng tổng = Tổng điện áp * dung lượng pin [4.8]
= 15.6V * 4000mAh
= 62. 4Wh
Bây giờ ta có thể tính thời gian hoạt động của hệ thống robot bằng công thức
Thời gian hoạt động = Tổng công suất khả dụng / Tổng công suất cần cấp [4.9]
= 62.4Wh / 31.4
≈ 1.99 giờ
Như vậy, sau khi tính toán thì thỏa mãn được thời gian hoạt động liên tục là 2 giờ theo
như nhóm mong muốn.

4.4. Lựa chọn phương án điều khiển, lập trình cho hệ thống robot
4.4.1. Lựa chọn phương án điều khiển.
Khi điều khiển cho robot giám sát trong nhà di động, cần xem xét một số yếu tố,
bao gồm tính dễ sử dụng, độ tin cậy, tính linh hoạt và khả năng tích hợp. Dưới đây là
một số phương án cùng với sự so sánh để xác định lựa chọn khả thi nhất:

Ưu điểm Nhược điểm

Kết hợp sự tiện lợi của điều Phụ thuộc vào kết nối di động
khiển dựa trên web để quản lý hoặc Wi-Fi ổn định, có thể
hệ thống robot với việc tích không phải lúc nào cũng khả
hợp ứng dụng di động để nhận dụng hoặc đáng tin cậy. Bị
Điều khiển từ
và hiển thị dữ liệu cảm biến, giới hạn bởi phạm vi của mạng
xa qua web
góp phần cung cấp sự linh hoạt không dây, có thể gây ra tình
server và ứng
và tính di động cho người vận trạng mất hoặc chậm tín hiệu.
dụng di động
hành để điều khiển robot từ bất Vì vậy yêu cầu kết nối internet
kỳ đâu trong khu vực giám sát mạnh mẽ và có thể cần nỗ lực
phát triển bổ sung để tích hợp
liền mạch cả hai hệ thống

60
 Cung cấp khả năng điều khiển Yêu cầu người vận hành phải
Điều khiển
trực tiếp và trực quan đối với nhập thủ công liên tục, hạn chế
bằng bảng
các chuyển động của robot, quyền tự chủ của robot và khả
điều khiển
cho phép người vận hành điều năng thực hiện đa nhiệm của
hoặc cần điều
hướng trong các không gian người vận hành.
khiển
trong nhà một cách chính xác.
Sử dụng các cảm biến (ví dụ: Có thể yêu cầu lập trình phức
Điều khiển
siêu âm, hồng ngoại) và thuật tạp và tích hợp cảm biến, có
bằng việc điều
toán để điều hướng tự động, khả năng làm tăng độ phức tạp
hướng tự
cho phép robot điều hướng và chi phí phát triển.
động và tránh
môi trường trong nhà, xí
chướng ngại
nghiệp, nhà máy... và tránh
vật
chướng ngại vật.
Cung cấp khả năng vận hành Độ tin cậy có thể khác nhau
rảnh tay, cho phép người vận tùy thuộc vào độ chính xác của
hành điều khiển robot bằng công nghệ nhận dạng giọng
Điều khiển khẩu lệnh. Mang lại sự thuận nói. Tiếng ồn xung quanh hoặc
bằng giọng tiện và khả năng tiếp cận, đặc các yếu tố môi trường có thể
nói biệt trong các tình huống mà cản trở việc nhận dạng lệnh.
việc điều khiển thủ công có thể
không thực tế hoặc không an
toàn
Bảng 4.21: Ưu và nhược điểm của các phương án điều khiển
Xem xét các phương pháp trên, cùng với việc dựa theo yêu cầu của đề tài đặt ra, ta
có thể thấy rằng phương pháp khả thi nhất để có thể điều khiển robot giám sát, đặc biệt
là robot có khả năng cảm biến đa dạng, chính là việc tích hợp web server để điều khiển
chuyển động và camera với ứng dụng di động để hiển thị dữ liệu cảm biến.
Khi điều khiển bằng web server, nó có thể cung cấp khả năng kiểm soát tập trung
đối với cài đặt chuyển động và camera của rô-bốt thông qua giao diện dựa trên web,
cho phép người vận hành điều hướng robot và điều chỉnh góc nhìn của robot từ xa. Nó
mang lại sự linh hoạt và tiện lợi vì người vận hành có thể truy cập vào giao diện điều

61
khiển từ bất kỳ thiết bị nào có trình duyệt web. Thêm vào đó nữa, bằng cách sử dụng
ứng dụng di động, người vận hành có thể nhận dữ liệu cảm biến thời gian thực từ robot
giám sát, bao gồm nhiệt độ, độ ẩm, mức khí gas. Ứng dụng di động có thể trình bày dữ
liệu này trong giao diện thân thiện với người dùng, cho phép người vận hành giám sát
các điều kiện môi trường và phát hiện sự bất thường một cách hiệu quả. Thêm vào đó,
ta có thể làm tăng thêm khả năng giám sát của hệ thống robot qua tính năng nhận dạng
con người.
Và mục đích chính của đề tài là có thể điều khiển từ xa. Chính vì vậy, nhóm đã
quyết định sử dụng RemoteIT. Phương án điều khiển từ xa bằng RemoteIT là một sự
bổ sung quan trọng. RemoteIT là một giải pháp mạnh mẽ cho phép truy cập từ xa an
toàn vào các thiết bị và hệ thống mà không cần mở cổng trên bộ định tuyến hoặc thiết
lập mạng riêng ảo (VPN). Với RemoteIT, người vận hành có thể điều khiển robot từ
bất kỳ đâu, đảm bảo rằng hệ thống luôn sẵn sàng hoạt động và có thể được quản lý
một cách hiệu quả từ xa.

4.4.2. Lựa chọn phương pháp lập trình

4.4.2.1. Phương pháp lập trình động cơ qua driver motor
Trong bối cảnh công nghệ phát triển, việc điều khiển động cơ qua lập trình ngày
càng phổ biến. Raspberry Pi kết hợp với thư viện WiringPi và ngôn ngữ Bash là giải
pháp đơn giản và mạnh mẽ cho việc điều khiển động cơ.
WiringPi cung cấp giao diện dòng lệnh trực quan, dễ thiết lập và điều khiển
GPIO, PWM, giúp tiết kiệm thời gian và công sức. WiringPi đảm bảo điều khiển
động cơ với độ trễ thấp, phản hồi nhanh và chính xác. Thư viện này tương thích tốt
với nhiều loại động cơ và thiết bị ngoại vi, đảm bảo hoạt động ổn định và hiệu quả
trên Raspberry Pi.
WiringPi được tối ưu hóa để sử dụng tài nguyên hiệu quả, giúp hệ thống hoạt
động mượt mà. Người dùng có thể dễ dàng tùy chỉnh các tham số điều khiển như
trạng thái GPIO và tín hiệu, phù hợp với yêu cầu cụ thể. WiringPi hỗ trợ điều khiển
nhiều động cơ cùng lúc và tích hợp cảm biến, giúp mở rộng khả năng ứng dụng.
WiringPi giúp kiểm soát rủi ro trong quá trình điều khiển động cơ, đảm bảo an
toàn cho thiết bị. Thư viện đã được kiểm chứng qua nhiều ứng dụng thực tế, đảm

62
bảo độ tin cậy và ổn định.

Hình 4.30: Lưu đồ điều khiển Raspberry Pi 4 với driver motor

63
 Hình 4.31: Lưu đồ lập trình Raspberry Pi 4 với driver motor

4.4.2.2. Phương pháp lập trình servo

Thư viện pigpio là công cụ mạnh mẽ để điều khiển GPIO trên Raspberry Pi, đặc
biệt hữu ích cho việc điều khiển động cơ servo nhờ khả năng tạo tín hiệu PWM với
độ chính xác cao. Với pigpio, bạn có thể tạo tín hiệu PWM với độ phân giải micro
giây, đảm bảo servo hoạt động mượt mà và chính xác.
Pigpio tối ưu hóa hiệu suất trên hệ điều hành Raspberry Pi, giảm thiểu độ trễ và
tăng cường độ ổn định khi điều khiển thiết bị ngoại vi. Thư viện này có giao diện
lập trình đơn giản, dễ hiểu, với tài liệu chi tiết và ví dụ cụ thể, giúp lập trình viên
nhanh chóng làm quen và sử dụng.
Ngoài việc tạo tín hiệu PWM, pigpio còn hỗ trợ nhiều tính năng khác như đọc
và ghi giá trị GPIO, quản lý ngắt, và đo thời gian, làm cho nó trở thành công cụ đa
năng và linh hoạt. Pigpio cho phép điều khiển nhiều thiết bị cùng lúc, phù hợp cho
các ứng dụng phức tạp đòi hỏi điều khiển đồng bộ nhiều thiết bị.

64
Hình 4.32: Lưu đồ điều khiển Raspberry Pi 4 với servo SG90

Hình 4.33: Lưu đồ lập trình servo SG90

65
Hình 4.34: Lưu đồ lập trình hàm “Xoay Hình 4.35: Lưu đồ lập trình hàm “Xoay
servo ngang” servo ngang”

4.4.2.3. Phương pháp lập trình camera

Nhóm quyết định sử dụng thư viện Picamera2 để lập trình cho Raspberry Pi
Camera Module NoIR V2 8MP.
Picamera2 cung cấp API rõ ràng, dễ hiểu, phù hợp cho các dự án linh hoạt và dễ
điều chỉnh.
Thư viện này cho phép xử lý hình ảnh và chụp hình với độ trễ thấp, cần thiết
cho các ứng dụng yêu cầu phản hồi nhanh và chính xác.
Picamera2 đảm bảo tính tương thích và hiệu suất cao, dễ dàng tích hợp và mở
rộng trong các dự án.

66
 Hình 4.36: Lưu đồ điều khiển Raspberry Pi Camera NoIR 2/3

4.4.2.4. Phương pháp lập trình xử lý ảnh và nhận dạng con người
Nhóm quyết định sử dụng thư viện mã nguồn mở OpenCV để xử lý hình ảnh,
video và nhận dạng đối tượng.
OpenCV cung cấp các công cụ để đọc, xử lý và phân tích khung hình từ
camera, hỗ trợ thuật toán và mô hình machine learning để phát hiện và nhận dạng
đối tượng.
OpenCV tối ưu hóa cho nhiều nền tảng phần cứng, giảm thời gian xử lý và đảm
bảo tính thời gian thực trong phân tích và đáp ứng sự kiện.
Thư viện hỗ trợ đọc và ghi các định dạng hình ảnh như JPEG, PNG và video
như MP4, giúp dễ dàng lưu và chia sẻ hình ảnh, video.

67
 Hình 4.37: Lưu đồ lập trình phát hiện con người

Hình 4.38: Lưu đồ lập trình hàm “Chuẩn Hình 4.39: Lưu đồ lập trình hàm “Chuẩn
bị khung hình cho người bị phát hiện” bị khung hình cho người bị phát hiện”

68
4.4.2.5. Phương pháp lập trình gửi mail và đèn báo tự động
Nhóm lựa chọn sử dụng thư viện email của Python để tự động hóa quá trình gửi
thông báo khi phát hiện người trong camera, với các ưu điểm sau:
Thư viện email của Python cho phép gửi email đơn giản và nhanh chóng, bao
gồm cả việc đính kèm ảnh.
Thư viện cung cấp công cụ để xử lý nội dung email và đính kèm tệp tin, phù
hợp với yêu cầu cụ thể của ứng dụng.
Thư viện hỗ trợ xử lý lỗi kết nối mạng và thông tin xác thực, cải thiện tính ổn
định của ứng dụng.
Là một phần của Python Standard Library, thư viện không cần cài đặt bổ sung
và hoạt động tốt trên hầu hết các nền tảng.
Sử dụng thư viện email giúp tăng tính tin cậy và giảm thời gian phản hồi khi có
sự kiện quan trọng.

Hình 4.40: Lưu đồ lập trình hàm “Kiểm Hình 4.41: Hình: Lưu đồ lập trình hàm
tra sư phát hiện, cật nhập bộ đếm để gửi “Gửi mail nếu bộ đếm vượt ngưỡng “
mail”

4.4.2.6. Phương pháp lập trình cảm biến MQ2, DHT22 và gửi dữ liệu thông
báo

69
 Phương pháp lập trình sử dụng cảm biến DHT22 và MQ2 kết hợp với ESP8266 để
kết nối WiFi và Firebase nhằm giám sát và lưu trữ giá trị nhiệt độ, độ ẩm, và nồng độ
khí ga.
ESP8266 kết nối với mạng WiFi để truyền dữ liệu từ xa.
Cảm biến DHT22 đo nhiệt độ và độ ẩm, cảm biến MQ2 đo nồng độ khí ga.
Các giá trị được kiểm tra và gửi lên Firebase Realtime Database nếu hợp lệ, đảm
bảo giám sát môi trường thời gian thực.
Sử dụng MIT App Inventor để tạo ứng dụng Android lấy và hiển thị dữ liệu từ
Firebase.
Hệ thống theo dõi và cập nhật liên tục các giá trị, gửi cảnh báo qua ứng dụng
Android nếu có nguy hiểm.
Bằng cách này, hệ thống có thể giám sát môi trường và cung cấp dữ liệu hữu ích
cho các ứng dụng như nhà thông minh, giám sát môi trường, và hệ thống cảnh báo
sớm.

Hình 4.42: Lưu đồ điều khiển ESP với Hình 4.43: Lưu đồ điều khiển ESP với cảm
cảm biến nhiệt độ, độ ẩm DHT22 biến nồng độ khí gas MQ2

70
 Hình 4.44: Lưu đồ lập trình ESP với cảm biến DHT22 và MQ2

4.4.2.7. Phương pháp thiết kế browser điều khiển

Sử dụng HTML để tạo các thành phần cơ bản của trình duyệt như thanh địa chỉ,
nút điều hướng, và khung hiển thị nội dung web.
Sử dụng CSS để thiết kế giao diện người dùng cho trình duyệt, bao gồm việc bố
trí các thành phần và tạo phong cách cho chúng.
Sử dụng JavaScript để thêm các chức năng điều hướng cơ bản như tải trang web
từ URL, chuyển tiếp, quay lại, và làm mới trang.
JavaScript cũng được sử dụng để xử lý các sự kiện người dùng như nhấp chuột
vào các nút điều hướng, nhập URL vào thanh địa chỉ, và hiển thị nội dung web
trong khung hiển thị.
Sử dụng một khung hoặc một thành phần tương tự để hiển thị nội dung của
trang web. JavaScript sẽ lấy URL từ thanh địa chỉ và tải nội dung web vào khung
này.

71
Hình 4.45: Lưu đồ lập trình browser điều khiển

72
 Hình 4.46: Lưu đồ lập trình với hàm “Xử lý nút nhấn cho robot”

Hình 4.47: Lưu đồ lập trình với hàm “Xử lý nút nhấn cho gá camera – điều khiển servo”

73
 Hình 4.48: Lưu đồ lập trình với hàm “Xử lý nút nhấn cho relay”
4.4.2.8. Phương pháp thiết kế Android App
MIT App Inventor là một ứng dụng web chạy trực tiếp trên trình duyệt máy
tính, cho phép người dùng thiết kế và phát triển các ứng dụng Android một cách dễ
dàng và trực quan. Mặc dù là ứng dụng web, người dùng vẫn cần cài đặt một phần
mềm Java có tên là App Inventor Extras.
Giao diện làm việc của MIT App Inventor được thiết kế thân thiện và dễ sử
dụng, đặc biệt phù hợp với những người mới bắt đầu học lập trình. Thay vì phải viết
các dòng lệnh phức tạp, ta có thể thiết kế ứng dụng theo ý mình bằng cách kéo thả
các thẻ lệnh (block). Các thẻ lệnh này được sắp xếp theo từng chức năng cụ thể,
giúp dễ dàng thực hiện các thao tác và xây dựng các tính năng cho ứng dụng
Android của mình.

Hình 4.49: Giao diện của MIT App Inventor

74
 Kết luận chương 4
Trước hết, nhóm đã xác định rõ các yêu cầu chức năng và phi chức năng đã đặt ra
cho hệ thống robot giám sát. Các yêu cầu này bao gồm khả năng di chuyển linh hoạt, tính
năng cánh báo khi có người xuất hiện trong khu vực hạn chế, truyền dữ liệu stream về
máy tính nhúng Raspberry pi và dữ liệu cảm biến về Firebase rồi gửi dữ liệu lên Android
App, cũng như khả năng hoạt động ổn định trong các điều kiện môi trường khác nhau.
Việc xác định các yêu cầu này là bước đầu tiên và quan trọng nhất trong quá trình thiết
kế, giúp định hình các thông số kỹ thuật và mục tiêu cần đạt được. Từ đó, nhóm đã xây
dựng, hình thành nên sơ đồ khối tổng quát của hệ thống robot, cung cấp một cái nhìn
tổng quan về cấu trúc hệ thống, bao gồm các thành phần chính như bộ điều khiển trung
tâm, hệ thống cảm biến, hệ thống truyền dữ liệu, và cơ cấu di chuyển của robot. Sơ đồ
khối này giúp minh họa mối quan hệ và tương tác giữa các thành phần trong hệ thống, tạo
điều kiện thuận lợi cho việc lập kế hoạch và triển khai các bước tiếp theo trong quá trình
thiết kế.
Qua việc lựa chọn, tính toán, thiết kế hệ thống cơ khí robot, nhóm đã đi sâu vào việc
thiết kế các bộ phận cơ khí của robot, bao gồm khung xe, vỏ xe, hệ thống bánh xe, và các
cơ cấu truyền động. Các tính toán về lực, mô-men xoắn và tốc độ đã được thực hiện để
đảm bảo rằng robot có thể di chuyển một cách mượt mà và ổn định. Cùng với đó, việc
lựa chọn, tính toán, thiết kế hệ thống mạch điện cho xe robot, các mạch điện cần thiết cho
hoạt động của robot một cách tỉ mỉ đã góp phần đảm bảo rằng các thành phần điện tử
hoạt động một cách hiệu quả và an toàn để robot có thể hoạt động một cách đồng bộ và
ổn định.
Cuối cùng, việc lựa chọn phương án điều khiển, lập trình cho hệ thống robot, đề xuất
các phương án điều khiển và lập trình cho robot đã được phân tích và lựa chọn dựa trên
các yêu cầu đặt ra và khả năng thực tế của hệ thống một cách kỹ càng. Việc lựa chọn
phương án điều khiển và lập trình phù hợp không chỉ đảm bảo rằng robot có thể thực hiện
các nhiệm vụ tuần tra một cách hiệu quả mà còn tạo điều kiện cho việc nâng cấp và mở
rộng hệ thống trong tương lai.
Chương 4 đã cung cấp một cái nhìn toàn diện và chi tiết về quá trình tính toán và
thiết kế hệ thống robot giám sát. Các bước từ xác định yêu cầu, lập sơ đồ khối, thiết kế cơ

75
khí, thiết kế mạch điện, đến lựa chọn phương án điều khiển và lập trình đều được thực
hiện một cách khoa học và có hệ thống.

76
 CHƯƠNG 5: THI CÔNG – THỰC NGHIỆM
5.1. Thi công, lắp ráp hệ thống robot
Sau khi chuẩn bị đầy đủ các dụng cụ, linh kiện cần thiết, nhóm sẽ tiến hành lắp ráp
hoàn chỉnh mô hình robot. Sau đây là quá trình thi công và lắp ráp robot của nhóm
- Sau khi đã hoàn thành bản vẽ cơ khí, nhóm tiến hành thi công làm khung robot,
nguyên liệu bằng nhôm, có kích thước 200x250x150 (mm).

Hình 5.50: Khung nhôm của hệ thống robot

- Sau khi có khung, nhóm tiến hành lắp ráp các thiết bị vào, đầu tiên là hệ thống
chuyển động chính của robot bao gồm nguồn, các bánh xe và hai động cơ chính
của robot.

Hình 5.51: Hệ thống truyền động và nguồn của robot

- Tiếp theo, nhóm tiến hành lắp ráp các mạch hạ áp, hệ thống camera, hệ thống cảnh
báo của robot vào khung

77
 Hình 5.52: Mạch hạ áp, hệ thống camera cảnh báo của robot
- Kế đến, nhóm sẽ tiến hành thực hiện phần lắp ráp nắp trên. Ở nắp trên sẽ bao gồm
khối điều khiển xử lý trung tâm chính cùng với các cảm biến

Hình 5.53: Nắp nhôm trên cùng với khối xử lý trung tâm và các cảm biến
- Sau khi hoàn thành hệ thống điện, nhóm sẽ tiến hành cố định nắp trên với khung
của robot bằng cách sử dụng ốc lục giác M5 và pad chữ L. Và cuối cùng là lắp ráp
vỏ nhựa PMMA cho robot

78
 Thông số cơ bản của robot:
 Kích thước: 200x250x150 (mm)
 Khối lượng: 3.5kg

5.2. Thử nghiệm

Đề tài "Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo robot tuần tra, giám sát và cảnh báo trong
không gian hạn chế" tập trung vào việc phát triển một hệ thống robot có khả năng tuần
tra, giám sát và phát hiện các tình huống bất thường trong không gian hạn chế như nhà ở,
văn phòng, kho bãi, hay những khu vực có môi trường gây nguy hiểm cho con người.
Mục tiêu của phần thực nghiệm là kiểm tra và đánh giá các tính năng, hiệu năng và độ ổn
định của robot trong môi trường thực tế. Cụ thể, các mục tiêu bao gồm:
- Đánh giá khả năng tuần tra của robot trong không gian hạn chế.
- Kiểm tra khả năng tuần tra giám sát, phát hiện con người và cảnh báo.
- Kiểm tra khả năng giám sát môi trường xung quanh và cảnh báo.
- Đánh giá khả năng điều khiển từ xa và tương tác người dùng.

5.2.1. Khả năng tuần tra của robot trong không gian hạn chế
Khu vực thử nghiệm được chọn là một căn phòng trong nhà với kích thước 5m x
4m, có nhiều vật cản như bàn ghế, các hộp các tông để mô phỏng không gian hạn chế.
Các vật cản được sắp xếp ngẫu nhiên để tạo ra các lối đi hẹp và góc cua phức tạp nhằm
kiểm tra khả năng di chuyển linh hoạt của robot. Sau đây là kết quả sau khi thực
nghiệm:
- Trong quá trình thử nghiệm, robot đã di chuyển qua khu vực thử nghiệm 10
lần. Trong đó, chỉ có 3 lần robot bị kẹt khi gặp vật cản, chủ yếu là do hai
trường hợp: camera không thể phát hiện vật cản và trình chiếu lên màn hình
livestream, trường hợp còn lại là do việc điều khiển của người dùng. Thời gian
trung bình để di chuyển qua khu vực thử nghiệm là 5 phút.

79
 - Robot hoàn thành lộ trình tuần tra và quay lại điểm xuất phát trong 7/10 lần
thử nghiệm. Trong 3 lần không thành công, robot bị kẹt và không thể quay lại
điểm xuất phát.
- Robot có thể di chuyển ổn định, không bị mất điều khiển hoặc gặp sự cố kỹ
thuật trong quá trình tuần tra.

5.2.2. Khả năng tuần tra giám sát, phát hiện con người và cảnh báo
Mục tiêu là để đánh giá khả năng của robot trong việc giám sát khu vực, nhận diện
và phát hiện người. Điều này bao gồm khả năng thu thập và phân tích dữ liệu hình ảnh,
phát hiện sự hiện diện của con người và gửi cảnh báo khi phát hiện có người trong khu
vực giám sát. Sau khi tiến hành thực nghiệm, đây là kết quả mà nhóm thu được:
- Độ chính xác phát hiện người trong các điều kiện khác nhau: Nhóm tiến hành
phát hiện và thu thập, phân tích, đánh giá kết quả trên 100 ảnh mà hệ thống
robot đã phát hiện được và gửi mail về cho người dùng.
Số ảnh Tỷ lệ phát
Tỷ lệ phát
Điều kiện môi phát hiện – gửi Số ảnh
FPS hiện – gửi
trường hiện cảnh báo sai
mail sai
đúng đúng
Sáng – Người
5.7 - 7 98 98% 2 2%
đứng yên
Sáng – Người
5.5 – 6.5 94 94% 6 6%
di chuyển
Tối – Người
5.7 - 7 87 87% 13 13%
đứng yên
Tối – Người di
5.4 – 6.5 80 80% 20 20%
chuyển
Bảng 5.22: Kết quả thử nghiệm độ chính xác của robot trong việc phát hiện con người
 Qua bảng trên, có thể thấy tỷ lệ phát hiện con người trong các môi
trường, điều kiện khác nhau là khá cao (89.75%). Hệ thống hoạt động ổn
định và chính xác hơn trong môi trường ánh sáng bình thường và mạnh.
Các trường hợp phát hiện sai chủ yếu là do điều kiện ánh sáng yếu hoặc
80
 con người di chuyển quá nhanh làm robot không thể phát hiện kịp thời.
Trường hợp ánh sáng quá yếu, môi trường tối hẳn thì hệ thống robot sẽ
không nhận diện được. Đây cũng là một điểm cần được khắc phục trong
tương lai.
- Thời gian trung bình từ khi phát hiện người đến khi bật loa và gửi cảnh báo là
2s.
- Hệ thống hoạt động ổn định trong suốt quá trình thử nghiệm, không gặp sự cố
kỹ thuật nghiêm trọng. Tuy nhiên, FPS cũng như khả năng phát hiện con người
của robot có thể bị giảm do mạng internet mà hệ thống robot đang kết nối và sử
dụng.

81
 Hình 5.55: Kết quả phát hiện con người

Hình 5.56: Kết quả gửi mail cảnh báo

5.2.3. Khả năng giám sát môi trường xung quanh và cảnh báo
Mục tiêu của phần kiểm tra này là đánh giá khả năng của robot trong việc giám sát
môi trường xung quanh và phát hiện các yếu tố bất thường như thay đổi nhiệt độ, độ
ẩm và nồng độ khí gas. Hệ thống sẽ gửi cảnh báo đến điện thoại người dùng khi nồng
độ khí gas vượt mức cho phép, nhằm đảm bảo an toàn và kịp thời phản ứng với các
tình huống khẩn cấp. Sau đây là kết quả kiểm nghiệm của nhóm:
- Trong quá trình thử nghiệm, cảm biến DHT22 đo nhiệt độ và độ ẩm với sai số
trung bình là ±0.5°C và ±2% RH. Cảm biến MQ-2 đo nồng độ khí gas với sai
số trung bình là ±10 ppm.
- Khi nồng độ khí gas vượt mức 950 ppm dựa theo các tiêu chuẩn an toàn trong
lao động, hệ thống đã gửi cảnh báo đến điện thoại người dùng trong vòng

82
 khoảng 1 giây. Ứng dụng Android nhận và hiển thị cảnh báo kịp thời trong 99%
trường hợp, chỉ có 1% trường hợp bị trễ do mất kết nối internet. Ứng dụng cung
cấp thông tin chi tiết về mức độ khí gas, nhiệt độ và độ ẩm môi trường, kèm
theo các cảnh báo nguy hiểm. Tỷ lệ cảnh báo đúng đạt 99%, với 1% trường hợp
nhận diện sai hoặc không nhận diện được khí gas do hai trường hợp: mạng
internet không ổn định hoặc hệ thống dây điện kết nối bị lỏng, không chắc chắn.
- Hệ thống hoạt động ổn định trong suốt quá trình thử nghiệm, không gặp sự cố
kỹ thuật nghiêm trọng.

Hình 5.57: Dữ liệu đo được từ các cảm biến, trên Firebase và thực tế

Hình 5.58: App Android gửi cảnh báo đến điện thoại người dùng
83
 5.2.4. Khả năng điều khiển từ xa và tương tác người dùng
Phần này nhằm đánh giá khả năng điều khiển robot thông qua web server và mức
độ tương tác của người dùng với hệ thống, đặc biệt tập trung vào việc sử dụng
REMOTE.IT để điều khiển từ xa. Điều này bao gồm việc điều khiển robot từ xa thông
qua giao diện web, tính tiện dụng của giao diện web, và mức độ phản hồi của hệ thống
đối với các lệnh điều khiển. Sau đây là kết quả điều khiển:
- Giao diện web trực quan, đơn giản và dễ sử dụng, cung cấp đầy đủ các chức
năng cần thiết để điều khiển robot và giám sát camera.
Phương thức gửi lệnh Tốc độ phản hồi
Trực tiếp Phản hồi ngay lập tức
Remote It Trễ 1-2 giây
Bảng 5.23: Tốc độ phản hồi câu lệnh khi điều khiển trực tiếp và thông qua REMOTE.IT
- Hệ thống robot thực hiện chính xác các lệnh điều khiển di chuyển robot thông
qua giao diện web với thời gian phản hồi trung bình gần như là ngay lập tức khi
điều khiển trực tiếp. Camera được điều khiển linh hoạt, cho phép thay đổi góc
quay và hướng giám sát một cách dễ dàng. Tuy nhiên khi điều khiển thông qua
REMOTE.IT, tốc độ phản hồi bị trễ lại, phải mất 1-2s để hệ thống robot có thể
phản hồi với các câu lệnh điều khiển. Nguyên nhân chủ yếu là do kết nối
internets kém.

Hình 5.59: So sánh tốc độ mạng cục bộ (trái) và từ xa (phải)

- Hệ thống duy trì kết nối ổn định trong suốt quá trình thử nghiệm, không gặp sự
cố mất kết nối nghiêm trọng.

84
 Hình 5.60: Giao diện web server

85
 Kết luận chương 5
Chương 4 đã trình bày chi tiết quá trình thi công hệ thống robot giám sát.
Trong phần thi công và lắp ráp hệ thống robot, nhóm đã tiến hành lựa chọn và tích
hợp các thành phần phần cứng cần thiết như động cơ, servo, cảm biến, camera và các
module giao tiếp. Quá trình lắp ráp được thực hiện cẩn thận, đảm bảo sự ổn định và hiệu
suất cao cho robot. Phần lập trình cho hệ thống robot là một bước quan trọng trong quá
trình thi công. Nhóm đã sử dụng ngôn ngữ Python để lập trình trên Raspberry Pi, kết hợp
với Arduino IDE để lập trình cho ESP8266. Thonny IDE và Notepad++ được sử dụng
làm công cụ chính để viết và chỉnh sửa mã nguồn. Quá trình lập trình bao gồm việc xây
dựng các lưu đồ giải thuật, triển khai mã và kiểm tra tính năng. Nhóm đã phát triển các
chức năng điều khiển động cơ, servo, giao tiếp với camera và cảm biến, cũng như truyền
dữ liệu lên web server và ứng dụng Android. Đặc biệt, việc sử dụng MIT App Inventor
để tạo ra ứng dụng di động giúp hiển thị dữ liệu cảm biến và điều khiển robot từ xa, mang
lại sự tiện lợi và linh hoạt cho hệ thống.
Kết thúc chương, nhóm đã hoàn thành việc thi công và lập trình cho hệ thống robot
giám sát, đảm bảo tất cả các thành phần phần cứng và phần mềm hoạt động một cách
đồng bộ và hiệu quả. Hệ thống robot giám sát đã sẵn sàng cho các bước thử nghiệm và
ứng dụng thực tế, mở ra nhiều khả năng mới cho việc giám sát và thu thập dữ liệu môi
trường.

86
 CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN – KIẾN NGHỊ
Đề tài "Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo robot tuần tra, giám sát và cảnh báo trong
không gian hạn chế" đã đạt được nhiều thành tựu quan trọng trong việc phát triển một hệ
thống robot không tự hành nhằm giám sát và bảo vệ các không gian hạn chế.
Đề tài đã hoàn thành các mục tiêu đặt ra ban đầu bao gồm thiết kế và chế tạo một
robot có khả năng tuần tra, giám sát môi trường và nhận diện người, được điều khiển từ
xa bằng giao diện web và ứng dụng di động. Robot đã thể hiện khả năng di chuyển linh
hoạt và an toàn trong các môi trường hạn chế, nhờ vào việc sử dụng các công nghệ tiên
tiến và hiện đại.
6.1. Đánh giá tổng quan
6.1.1. Khả năng tuần tra
Robot đã thể hiện khả năng tuần tra hiệu quả trong các không gian hạn chế nhờ
vào thiết kế nhỏ gọn và khả năng điều khiển linh hoạt. Hệ thống điều khiển chính xác,
giúp robot di chuyển mượt mà và tránh được các chướng ngại vật. Xe có thể di chuyển
và chuyển hướng dễ dàng trên địa hình bằng phẳng, nhưng vẫn còn một số hạn chế. Ví
dụ, xe chỉ có thể di chuyển trên địa hình lý tưởng như quanh rìa nhà hay kho hàng, và
gặp khó khăn khi di chuyển trên địa hình gồ ghề. Thêm nữa, dung lượng pin là hạn chế
đáng kể, nhưng với mục đích giám sát trong các môi trường trong nhà hay kho, xưởng,
điều này vẫn đảm bảo được hiệu suất hoạt động.
Điều quan trọng cũng là tầm hoạt động của xe phụ thuộc vào độ phủ sóng WiFi,
và trong thực nghiệm, nhóm đã xác định được rằng khoảng cách hoạt động hiệu quả là
khoảng 15 mét. Điều này có nghĩa là xe có thể duy trì kết nối ổn định với hệ thống
giám sát từ xa trong phạm vi này.
Những hạn chế này đã được nhóm ghi nhận và sẽ là cơ sở để phát triển và cải thiện
hệ thống trong tương lai, nhằm nâng cao hiệu suất và khả năng hoạt động của mô hình
xe robot giám sát.

6.1.2. Khả năng giám sát, phát hiện con người và cảnh báo
Khả năng giám sát, nhận diện và phát hiện người của robot đã được thực hiện tốt
nhờ vào hệ thống camera và các thuật toán xử lý hình ảnh tiên tiến. Robot có thể phát

87
hiện và theo dõi đối tượng trong phạm vi quan sát của camera, đồng thời gửi cảnh báo
khi phát hiện có người.
Camera hoạt động khá tốt, chất lượng hình ảnh thu được khá rõ, hệ thống nhận
diện người hoạt động chính xác và gửi cảnh báo kịp thời, tuy nhiên cũng có một số
nhược điểm như FPS của camera không cao, kiếm nghiệm thu được cao nhất là 8FPS
và có ổn định hay không là do kết nối mạng WiFi của hệ thống robot. Hơn nữa, hệ
thống nhận diện người có thể gặp khó khăn trong điều kiện ánh sáng cực yếu. Thêm
nữa, có thể thay đổi góc nhìn của camera nhưng tầm nhìn sẽ bị hạn chế do góc quay
ngang là 1800, góc quay dọc là 900. Có thể cải tiến những khuyết điểm này bằng cách
sử dụng các loại camera cao cấp hơn, có thể kết nối mạng ổn định và hỗ trợ góc quay
tốt hơn. Cũng cần cải thiện khả năng phân biệt người và các đối tượng khác.

6.1.3. Khả năng giám sát môi trường và cảnh báo

Robot đã thể hiện khả năng giám sát môi trường hiệu quả, với các cảm biến
DHT22 và MQ2 cung cấp dữ liệu chính xác về nhiệt độ, độ ẩm và nồng độ khí gas. Hệ
thống cảnh báo hoạt động tốt, gửi thông báo kịp thời đến người dùng qua ứng dụng di
động khi nồng độ khí gas vượt mức an toàn.
Cảm biến môi trường cung cấp dữ liệu chính xác và liên tục, hệ thống cảnh báo
kịp thời và hiệu quả, đảm bảo an toàn cho không gian giám sát. Tuy nhiên, cả hai cảm
biến có thể bị ảnh hưởng bởi các yếu tố môi trường khác như bụi và độ ẩm. Hệ thống
cần được cải thiện để giảm thiểu cảnh báo giả

6.1.4. Khả năng điều khiển và tương tác người dùng

Khả năng điều khiển từ xa của robot qua web server và REMOTE.IT đã được
kiểm chứng hiệu quả. Giao diện điều khiển thân thiện, dễ sử dụng và cung cấp đầy đủ
các chức năng cần thiết. Hệ thống phản hồi nhanh chóng và chính xác đối với các lệnh
điều khiển.
Hệ thống điều khiển từ xa hoạt động ổn định và tin cậy, giao diện điều khiển thân
thiện, dễ sử dụng và trực quan. Tuy nhiên, kết nối internet không ổn định có thể gây
trễ trong việc phản hồi lệnh. Cần cải thiện giao diện điều khiển để tăng tính thân thiện
và hiệu quả.

88
6.2. Kiến nghị
Để nâng cao hoàn thiện mô hình xe robot giám sát và áp dụng vào thực tiễn một cách
hiệu quả hơn, nhóm đã đề ra một số định hướng phát triển trong tương lai như sau:
- Sử dụng phương pháp dò line và chế độ tự hành: Đây là hướng phát triển để xe
có thể tự động di chuyển trên địa hình phức tạp, và có thể mở rộng chức năng để
vận chuyển hàng hóa.
- Nâng cấp phần cứng để chịu được các tác động cơ học: Điều này giúp mô hình
xe robot có độ bền cao hơn trong các điều kiện vận hành khắc nghiệt.
- Cập nhật dung lượng pin và cảnh báo pin yếu lên web server và app: Điều này
giúp người dùng có thể theo dõi và quản lý pin của xe một cách hiệu quả, đồng
thời giảm thiểu các sự cố do pin hết hoặc yếu. Đồng thời cản thiện dung lượng
pin, từ đó tăng hiệu quả làm việc của hệ thống robot.
- Thêm tính năng lưu trữ ảnh, video để dễ quản lý: Mở rộng khả năng quản lý và
phân tích dữ liệu thu thập được từ camera trên xe.
- Ứng dụng các công nghệ mới như điều khiển bằng giọng nói, pin năng lượng mặt
trời: Tận dụng các công nghệ tiên tiến để cải thiện tính năng và hiệu suất của mô
hình xe robot.
- Tích hợp thêm các chức năng như dò kim loại, đo thân nhiệt: Nâng cao khả năng
giám sát và phát hiện sớm các tình huống bất thường trong môi trường hoạt động
của xe.
- Sử dụng các cảm biến bụi, cảm biến tia UV, cảm biến đo nồng độ khí cacbon:
Điều này giúp mô hình có khả năng giám sát môi trường xung quanh một cách
chi tiết và đa dạng hơn.
Những định hướng này sẽ giúp mô hình xe robot giám sát trở thành một công cụ hiệu
quả hơn trong việc bảo vệ an ninh gia đình và quản lý môi trường, đồng thời thúc đẩy sự
phát triển và ứng dụng của robot trong các lĩnh vực thực tế khác

89
 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Clearpath Robotics, “TurtleBot 4”.
Link: https://clearpathrobotics.com/turtlebot-4/
[2] Cobalt Robotics, “Highly Capable Security Robots Enhance Facilities”, Cobalt AI,
2024.
Link: https://www.cobaltai.com/security-robots/.
[3] Robotnik Automation, “RB-Watcher”.
Link: https://robotnik.eu/products/mobile-robots/rb-watcher/
[4] Bộ Khoa học và Công nghệ Việt Nam, “Chính thức đưa vào sử dụng hệ thống
robot y tế vận chuyển”, 17/5/2021.
Link: https://www.most.gov.vn/vn/tin-tuc/20087/chinh-thuc-dua-vao-su-dung-he-
thong-robot-y-te-van-chuyen.aspx
[5] VinaHost.VN, “[Web Server Là Gì] - Chức Năng Của Web Server”, 2018.
[6] CyStack, “Giao thức HTTP và HTTPS là gì? Tại sao nên sử dụng HTTPS?”,
cystack.net, 2020.
[7] SOM AIT, "Machine Learning là gì? Khái niệm, phân loại và ứng dụng của
Machine Learning", 22/11/2022
[8] DS, Phạm Đình Khánh, "Model SSD trong Object Detection", 05/10/2019
[9] Tạp Chí Điện Tử, "Wifi là gì, các chuẩn và cách bảo mật mạng không dây",
27/08/2021
[10] ViettelIDC, “Cloud server là gì? Tìm hiểu tính năng và hoạt động của Cloud
Server”, viettelidc.com.vn, 2020.
[11] STRINGEE, Trang Vũ, "Firebase là gì? Các chức năng cơ bản của Firebase",
17/04/2023
[12] ICANTECH, "App inventor là gì? Chi tiết cách sử dụng app inventor cho người
mới bắt đầu", 15/12/2023
[13] Emanuele Lindo Secco, “A Surveillance Mobile Robot Based on Low-Cost
Embedded Computers”, 2023
[14] Bộ Khoa học và Công nghệ, “A Surveillance Mobile Robot Based on Low-Cost
Embedded Computers”, Báo Điện Tử Tầm Nhìn, 2021.

1
[15] Raul Garreta, “A Gentle Guide to Machine Learning”, monkeylearn.com, 2015.
[16] Nhất Nghê, Nguyễn Nhiệm, "HTML, CSS & JQUERY", 2011.
[17] Thủy Nguyễn, “Tìm hiểu phần mềm thiết kế web kéo thả không cần code”,
bizfly.vn, 2020.
[18] Quách Chí Cường, “Tổng quan hệ thống HTTP Live Streaming Video”,
cuongquach.com, 2017.
[19] SureTEST, “Lực ma sát”, suretest.vn, 2012.
[20] Vật Lý Trực Tuyến, “Lực ma sát trượt, lực ma sát nghỉ, lực ma sát lăn”,
vatlypt.com, 2016.
[21] Wikipedia, “Python (ngôn ngữ lập trình)”, Wikimedia Foundation, 2020
[22] ETHOS, Bánh xe đẩy mặt bích ETHOS 321RBQ160P6
[23] ASLONG, JGY-370 12V DC Worm Gear Motor, 12/03/2015
[24] Raspberry Pi Trading, Raspberry Pi 4 Model B, 12/03/2024
[25] ESPRESSIF, ESP8266EX, 02/2018
[26] TOSHIBA, TB6612FNG, Silicon Monolithic, 30/06/2007
[27] Aosong Electronics, Digital-output relative humidity & temperature sensor/module
DHT22 (DHT22 also named as AM2302), ETC2
[28] HANWEI ELETRONICS, MQ2 Gas sensor, HANWEI [Hanwei Electronics Group
Corporation]
[29] Raspberry Pi Ltd, Raspberry Pi Camera Module 3, 4/2024
[30] element14 Asia-Pacific, SG90 9 g Micro Servo, Tower Pro
[31] SONGLE Relay, Relay ISO9002, SRD
[32] AI-250, BUZZER PIEZO 12VDC 3.7KHZ PCB, PUI Audio
[33] SAMSUNG SDI Confidential Proprietary, INR21700-40T, Korea, 12/2017
[34] Texas Instrument, LM2596 SIMPLE SWITCHER® Power Converter 150-kHz 3-A
Step-Down Voltage Regulator, 03/2023
[35] Generic, XY-3606 24V/12V To 5V 5A DC-DC Adjustable Step Down Module,
China