BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

TRƯỜNG CƠ KHÍ
--------------------

Tiểu luận giữa kì

Tính toán và chế tạo phần cứng drone giám sát
hiện trường
Giảng viên: TS. Trần Vũ Minh
Nhóm 6: Đỗ Minh Quân - 20207779
Nguyễn Gia Khoa - 20207768
Lê Đức Minh - 20207771
Trịnh Trung Nhất - 20207773
Lê Khắc Phú - 20207777
 MỞ ĐẦU

Máy bay không người lái (UAV) là một trong những loại khí cụ bay không người lái
có điều khiển. Từ khi ra đời đến nay UAV ngày càng được sử dụng phổ biến trong
nhiều lĩnh vực: chụp ảnh trên không, giám sát trên bộ, trên biển, chống buôn lậu, kiểm
soát môi trường, bảo vệ rừng, thăm dò địa chất, dịch vụ nông - ngư nghiệp. Tuy nhiên
UAV được sử dụng nhiều nhất trong lĩnh vực an ninh quốc phòng. Trong quân sự
UAV được sử dụng để thực hiện nhiệm vụ trinh sát, chụp ảnh, giám sát chiến trường,
chỉ thị mục tiêu... Hơn nữa do đặc điểm có kích thước nhỏ, khó bị phát hiện nên UAV
dễ dàng xâm nhập không phận đối tượng để trinh sát và gửi ảnh về trung tâm tạo điều
kiện cho lực lượng tiến công có thể có được những hình ảnh chính xác về mục tiêu
trong thời gian thực. Về mặt kỹ thuật, UAV có nhiều điểm giống với máy bay có người
lái. Tuy nhiên chúng có những điểm khác biệt như:
- Chi phí cho nghiên cứu phát triển, chế tạo, vận hành, đảm bảo kỹ thuật thấp.
- Không bị tổn thất phi công trong chiến đấu, không tốn kém cho huấn luyện phi
công.
- Không bị hạn chế bởi các yếu tố tâm lý của phi công.

Với các ưu điểm trên, cùng với sự tiến bộ nhanh chóng của khoa học và công nghệ,
trong khoảng 10 năm trở lại đây đang diễn ra sự bùng nổ về UAV. Cũng như các nước
trên thế giới, đối với Việt Nam nhu cầu sử dụng UAV trong thời điểm hiện nay rất đa
dạng:
Làm mục tiêu cho máy bay, tên lửa, pháo phòng không... bắn tập. Sử dụng cho các
mục đích trinh sát quân sự: chụp ảnh, tuần tiễu biên giới, hải đảo... và các nhiệm vụ an
ninh quốc phòng và kinh tế xã hội khác. Do đó việc nghiên cứu tổng hợp hệ thống tự
động điều khiển UAV trong điều kiện có tác động của gió, nhiễu động khí quyến,có
khả năng đáp ứng được các yêu cầu chiến thuật về khả năng cơ động nhanh trong các
nhiệm vụ cụ thể hoặc các tình huống phức tạp là rất cần thiết.
1. Khái niệm

Máy bay không người lái là một khái niệm khá quen thuộc trong thời gian gần
đây. Ngay tên gọi đã khiến chúng ta có thể hình dung phần nào về sản phẩm công
nghệ hiện đại bậc nhất này. Nói một cách đúng nhất chúng chính là những phương
tiện bay không người lái và thường được gọi ngắn gọn là máy bay không người lái.
Unmanned aerial vehicle chính là tên tiếng anh của máy bay không người lái và
thường được viết tắt là UAV.
UAV là tên chỉ chung cho các loại máy bay hoạt động mà không có sự xuất hiện
của con người ở buồng lái, hoạt động một cách tự lập và chúng thường được điều
khiển từ xa bởi trung tâm hay máy điều khiển

Hình 1.1. Một mẫu máy bay không người lái (UAV)
Máy bay không người lái đã trải qua khá nhiều biến thể tính đến thời điểm hiện
tại và chúng cũng được gọi với những cái tên khác nhau.
Ngoài ra, Ủy ban Quản lí Hàng không Liên bang Hoa Kỳ còn sử dụng cụm từ
UAS (Unmanned Aerial System) chính là những chiếc máy bay truyền thống được
trang bị hệ thống điều khiển và lái một cách tự động. Những chiếc máy bay này
xuất hiện từ rất sớm từ những năm 1950 và hầu hết dùng để phục vụ công tác chiến
đấu.
Không dừng lại ở đó những chiếc máy bay này không ngừng được đa dạng hóa
và phát triển. Những phương tiện bay kiểu mới được chế tạo đa dạng có kích thước
khá là nhỏ và động cơ hoạt động ở mức trung bình hoặc nhỏ để phù hợp với từng
nhu cầu sử dụng khác nhau được gọi là Drone. Đây là một thuật ngữ được sử dụng
khá nhiều trong các ứng dụng thế giới thực thời gian gần đây

2. Ứng dụng thực tế:

 Giám sát nông nghiệp: Drone được sử dụng để theo dõi tình trạng cây trồng,
phát hiện sâu bệnh, và đánh giá năng suất mùa màng. Chúng có thể cung cấp hình ảnh
và dữ liệu chi tiết giúp nông dân quản lý đất đai hiệu quả hơn.
Giám sát môi trường: Drone được dùng để theo dõi sự thay đổi của môi trường
như hiện tượng cháy rừng, lũ lụt, và xói mòn đất. Chúng có thể bay vào những khu vực
khó tiếp cận và thu thập dữ liệu quan trọng.
An ninh và quốc phòng: Các cơ quan an ninh sử dụng drone để giám sát các khu
vực quan trọng, phát hiện hoạt động đáng ngờ, và hỗ trợ trong các hoạt động cứu hộ,
cứu nạn.
Công nghiệp và xây dựng: Drone được sử dụng để giám sát công trường xây
dựng, kiểm tra các cấu trúc cao, và thu thập dữ liệu cho các dự án quy hoạch.
Quản lý thiên tai: Drone giúp trong việc đánh giá thiệt hại sau các sự cố thiên tai
như động đất, bão, và sóng thần, giúp các cơ quan chức năng có thể phản ứng kịp thời
và hiệu quả hơn.
3. Các phiên bản thiết kế thương mại của sản phẩm
3.1. DJI Phantom Series:
Dòng sản phẩm DJI Phantom là một trong những dòng drone thương mại phổ
biến nhất trên thị trường. Với khả năng bay ổn định, camera chất lượng cao và hệ thống
định vị chính xác, DJI Phantom được sử dụng rộng rãi trong nhiều ứng dụng giám sát
hiện trường.
3.2. Parrot Anafi:
Parrot Anafi là một dòng drone nhẹ và linh hoạt, được thiết kế cho cả người
dùng cá nhân và chuyên nghiệp. Với camera 4K HDR và khả năng xoay 180 độ, Anafi
là lựa chọn lý tưởng cho các nhiệm vụ giám sát và quay phim từ trên cao.
3.3. Yuneec Typhoon H:
Yuneec Typhoon H là một dòng drone với thiết kế sáu cánh quạt, mang lại độ ổn
định cao và khả năng chịu gió tốt. Với camera 360 độ và các cảm biến tránh va chạm,
Typhoon H thích hợp cho các nhiệm vụ giám sát phức tạp.
3.4. Autel Robotics Evo:
 Autel Robotics Evo là một dòng drone nhỏ gọn nhưng mạnh mẽ, với camera 4K
và thời gian bay lâu. Evo được sử dụng trong các nhiệm vụ giám sát cần tính linh hoạt
và độ chính xác cao.
3.5. Skydio 2:
Skydio 2 nổi bật với khả năng tự động tránh chướng ngại vật và điều khiển
thông minh nhờ AI. Drone này phù hợp cho các nhiệm vụ giám sát phức tạp trong môi
trường có nhiều chướng ngại vật.
II. Nguyên lý hoạt động
2.1 Nguyên lý hoạt động của Quadcopter
2.1.1 Nguyên lý cân bằng
Máy bay Quadcopter có dạng chữ thập hay dấu cộng với bốn động cơ đặt ở bốn
góc. Hai trục chéo của máy bay được đặt theo hai trục X, Y của hệ trục tọa độ
Descartes. Mỗi động cơ kết hợp với cánh quạt trong Quadcopter sẽ tạo ra một lực đẩy
và moment xoắn nhất định, bốn cánh quạt được chia thành hai nhóm có chiều quay
ngược nhau, hai cánh đối diện nhau quay cùng chiều. Kết quả là moment xoắn bị triệt
tiêu nếu 4 cánh quạt đều có cùng một vận tốc góc, do đó có thể làm cho máy bay không
bị xoay tròn khi bay. Để cân bằng mô hình thì các động cơ phải được điều khiển sao
cho mô hình có góc lệch so với trục chuẩn trong phạm vi cho phép.

2.1.2 Nguyên lý di chuyển

 Để điều khiển mô hình bay Quadcopter, có hai phương pháp đó là điều khiển
theo kiểu chữ X và điều khiển theo kiểu chữ thập hay còn gọi là điều khiển theo kiểu
dấu cộng. Phương pháp điều khiển theo dạng chữ X được sử dụng trong đề điều khiển
hướng bay của mô hình, bởi vì việc thay đổi hướng được thực hiện bởi hai động cơ, vì
vậy khả năng đáp ứng và tính linh hoạt cao hơn so với việc thay đổi tốc độ bằng một
động cơ theo kiểu dấu cộng. Việc thay đổi tốc độ quay của các động cơ vừa làm cho
mô hình cân bằng, vừa dùng để điều khiển mô hình di chuyển. Hướng di chuyển được
minh họa ở Hình 2.
Hướng của máy bay khi di chuyển được điều khiển bởi hai động cơ, tùy theo
hướng di chuyển mà các động cơ này thay đổi tốc độ để tạo ra góc nghiêng so với trục
cân bằng. Như hình 2, hướng di chuyển của máy bay được thể hiện qua sự thay đổi tốc
độ của các động cơ. Ví dụ: Để máy bay di chuyển hướng tới thì động cơ 1,2 sẽ giữ
nguyên hoặc giảm tốc độ còn cặp động cơ 3,4 sẽ quay nhanh hơn. Tương tự với các
hướng di chuyển khác thì việc thay đổi tốc độ quay tương ứng sẽ giúp máy bay di
chuyển cũng như xoay tròn hoặc thay đổi độ cao.

III. Thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái
1. Mục tiêu
Thiết kế hệ thống điều khiển UAV dựa trên mô hình khí động lực học đã được thiết
kế từ phần trên cái cầu bao gồm:
- Cơ sở thiết kế và phương án thiết kế
- Thiết kế phần cứng
- Thiết kế phần mềm điều khiển
1.1. Cơ sở thiết kế và phương án thiết kế
- Căn cứ vào kết quả nghiên cứu giới thiệu máy bay đã được nghiên cứu thử
nghiệm và kiểm chứng trên thế giới kết hợp với kinh nghiệm điều khiển máy
bay là đơn vị thì luật điều khiển phù hợp nhất là luật điều khiển PiD
- Dựa vào những kiến thức đã học được về điều khiển tự động và kinh nghiệm
làm việc trong lĩnh vực máy bay không người lái tại đơn vị
1.2. Phương án thiết kế
- Xây dựng phần cứng phù hợp với yêu cầu đặt ra và đáp ứng được bài toán điều
khiển UAV
- Nghiên cứu thuật toán và từ đó xây dựng thuật toán điều khiển phù hợp cho quát
copter cho từng khâu từng chế độ và từng kinh điều khiển khác nhau
- Kiểm tra thuật toán điều khiển áp dụng hệ số điều khiển PID theo kinh nghiệm
đối với quadcopter và mạch phần cứng khi được thiết kế xong mà phần mềm mô
phỏng ứng dụng công nghệ từ đó sẽ tìm ra hướng đi phù hợp theo 2 trình điều
khiển roll và pitch.
2. Thiết kế phần cứng
2.1. Thiết kế khung vỏ
2.1.1. Tổng quan thiết kế
2.1.2 Các bộ phận chính
Part 1:

Phần đế của thân máy bay bốn cánh. Cánh tay đòn, động cơ và các bộ phận của
bộ phận điện sẽ được kẹp giữa phần đế này và phần trên cùng (part 2). Nó được làm
bằng kim loại để tối ưu về độ bền khung vỏ
Part 2:
 Phần này là phần trên cùng của thân máy bay bốn cánh. Cánh tay đòn gắn đọng
cơ, bảng phân phối và các bộ phận của bộ phận điện sẽ được kẹp giữa phần trên và
phần đế (phần 1). Nó được làm bằng kim loại nhằm tăng đọ bền cho sản phẩm.
Part 3:

Phần này là cánh tay đòn sẽ vươn ra từ khung với một góc 45 độ từ 4 góc và
giữ các bộ phận cần thiết như động cơ DC, máy quay và cánh quạt.
Part 4:

Pin giúp drone có thể hoạt động độc lập 5 tiếng rong môi trừng lý tưởng
Part 5:
 Phần này là một chiếc chân nhỏ sẽ được gắn vào mỗi cánh tay mở rộng và cho
phép quadcopter đứng trên một bề mặt trên nó chân. Nó được làm kim loại với lớp phủ
cao su.
Part 6:

Động cơ DC sẽ chuyển đổi năng lượng điện năng lượng thành chuyển động
quay cơ học. Có công suất theo quy chuẩn quốc tế
Part 7:
 Module camera giúp đưa thu thập các hình ảnh r thông qua đó dữ liệu được đưa
về cho máy chủ
Part 8:

Cánh quạt của máy bay trực thăng; một cánh quạt sẽ được gắn vào mỗi 4 cánh
tay mở rộng, do đó có tên quadcopter. Nó được làm bằng nhựa để giảm chi phí và trọng
lượng như .cũng như giảm nguy cơ chấn thương có thể xảy ra do cánh quạt
3. Thiết kế hệ thống điện tử
Sơ đồ chức năng hệ thống

Hệ thống điện điện tử và điều khiển trên uav bao gồm nhiều thành phần mỗi đơn
vị thành phần có chức năng khác nhau, được chia ra làm 3 nhóm chính: nhóm các
thiết bị đầu vào, các thiết bị xử lý trung tâm và nhóm thiết bị đầu ra phân.
 Nhóm thiết bị đầu vào gồm thiết bị gps và con quay hồi chuyển gyro và mô đun
nhận tín hiệu lái máy thu lệnh điều khiển
Phân nhóm thiết bị đầu ra gồm các kênh mã hóa điều khiển biết độ rộng xung
pwm điều khiển cơ cấu chấp hành là động cơ servo
Hệ thống điện điện tử : Trung tâm FCS là đơn vị xử lý trung tâm của bộ điều
khiển đơn vị nhận dữ liệu từ cảm biến xử lý tính toán và xác định trạng thái động
lực học hiện tại trong không gian 3d căn cứ vào đó thực hiện các luật điều khiển
bay và điều khiển các servo tại cơ cấu chấp hành sao cho máy bay có thể thực hiện
được đúng quỹ đạo như lập trình, như vậy mô hình điều khiển hệ thống là một phản
hồi kín
3.1. Vi điều khiển
Vì điều khiển được sử dụng để điều khiển việc nhận tín hiệu từ khối modules
RF qua chuẩn giao tiếp UART. Vi điều khiển cũng đồng thời thực hiện việc giao
tiếp đọc dữ liệu từ cảm biến qua gia tốc qua chuẩn FPI xuất ra PWM điều khiển
động cơ servo, tính toán và xử lý các thuật toán được số hóa
Yêu cầu đối với vi điều khiển ít nhất có 3 bộ truyền nhận u âu ART một bộ
truyền nhận dữ liệu SPX có đủ các bộ tham mơ và kênh PWM điều khiển 4 lúc 4
xếp vô cho â UAV tần số hammer tuổi đa vi điều khiển hỗ trợ để thực hiện lấy mẫu
tín hiệu từ cảm biến sao cho bộ điều khiển số có thể thực hiện được đồng thời thực
hiện được các chức năng khác phải yêu cầu. Dựa trên các yêu cầu trên vi điều khiển
Atmega2560 sẽ là lựa chọn đáp ứng tốt nhất
3.1.1. Con quay hồi chuyển vi cơ
Con quay hồi chuyển i cơ cung cấp vận tốc góc của máy bay trong hệ trục thân
của phương tiện bay

Giải pháp kĩ thuật được lựa chọn có 3 trục kết hợp với cảm biến gia tốc MPU
6050 được thiết kế cho UAV với sự kết hợp 3 cơ hệ hồi chuyển, đo đồng thời 3 giá trị
vận tốc góc trên 3 mặt phẳng Euler.
3.1.2. Module thu RF
Modem thu phát RF có chức năng nhận lệnh điều khiển từ phi công điều khiển trên
mặt đất, thực hiện quá trình cất hạ cánh và xử lý các tình huống khác nhau của phi
công.

1. Khung sườn chính

 Vật liệu:
- Hợp kim nhôm (6061 T6) : Được sử dung rất rộng rãi trong việc chế tạo các chi
tiết cơ khí, có tính chất nhẹ và khả năng chịu lực tốt , chịu được nhiệt sinh ra từ
động cơ và bộ pin trong quá trình vận hành đồng thời không bị ảnh hưởng quá
nhiều bởi các yếu tố từ môi trường như độ ẩm cao hoặc các hiện tượng oxi hóa
- Trọng lượng riêng thấp, chỉ khoảng 2.7 g/cm3, giúp giảm đáng kể trọng lượng
của sản phẩm.
- Độ bền kéo và độ cứng cao, giúp sản phẩm có khả năng chịu lực tốt.
- Khả năng chịu ăn mòn, oxy hóa và chịu nhiệt cao, phù hợp với môi trường hoạt
động khắc nghiệt.
- Dễ gia công bằng nhiều phương pháp như tiện, phay, khoan, và có thể được xử
lý nhiệt để cải thiện các tính chất cơ học.
- Chi phí chế tạo và gia công tương đối thấp so với nhiều kim loại khác.
 Chế tạo phôi:
- Xác định kích thước thiết kế:
Chiều dài tấm nhôm cần cắt: X mm
Chiều rộng tấm nhôm cần cắt: Y mm
Chiều dày tấm nhôm cần cắt: Z mm
-Cắt tấm nhôm thành phôi:
-Sử dụng máy cắt CNC hoặc máy vạn năng để cắt tấm nhôm thành phôi chính xác
theo các kích thước thiết kế X, Y, Z đã xác định.
- Chuẩn bị các phụ kiện cần thiết như bulông, đai ốc, vòng đệm để lắp ráp phôi
nhôm vào khung sườn.

 Gia công chế tạo:

- Làm phẳng bề mặt phôi bằng Máy Phay:
Máy phay được sử dụng để gia công bề mặt phôi nhôm, làm cho bề mặt trở nên
phẳng và đạt yêu cầu kỹ thuật.
Việc lựa chọn dao phay và các thông số gia công như tốc độ, độ sâu cắt phải được
kiểm soát chặt chẽ để đảm bảo chất lượng bề mặt.
- Tạo Lỗ bằng Máy Khoan CNC:
Máy khoan CNC được sử dụng để khoan 4 lỗ trên phôi nhôm, phục vụ cho việc lắp
đặt cánh quạt và động cơ.
Chương trình gia công CNC được lập trình để đảm bảo vị trí, kích thước và độ
chính xác của các lỗ khoan theo yêu cầu thiết kế.
- Gia Công Chi Tiết bằng Máy Khoan:
Máy khoan thông thường được sử dụng để gia công các chi tiết nhỏ như lỗ vít trên
phôi nhôm.
2. Thân máy

 Vật liệu:
- Hợp kim nhôm tấm (6061 T6): Có chức năng bảo vệ bộ điều khiển cũng như bộ
phận pin khỏi các va đập và các yếu tố bật lợi của môi trường làm việc trong lúc
vận hành, độ bền cao và khả năng gia công chế tạo dễ dàng khá phù hợp cho sản
phẩm.

 Chế tạo phôi:

- Phân tích ứng suất, độ cứng và trọng lượng để tối ưu thiết kế.
- Cắt tấm nhôm bằng công cụ máy cắt laser CNC với độ dày đáp ứng với thiết kế và
chiều dài chiều rộng đủ để chứa bộ điều khiển và pin
- Làm sạch bề mặt các tấm nhôm, loại bỏ vết xước, cặn bẩn sau khi cắt bằng laser.

 Gia công chế tạo:

- Sử dụng máy uốn thủy lực hoặc máy dập để uốn các tấm nhôm vào khuôn theo
hình dạng thiết kế.
- Điều chỉnh lực uốn và góc uốn để đạt được hình dạng mong muốn.
- Kiểm tra kích thước và hình dạng của chi tiết sau khi uốn, so với thiết kế.
- Sử dụng hàn TIG hoặc MIG để nối các cạch của tấm nhôm.
- Đảm bảo các mối hàn chắc chắn, không bị biến dạng.
3.Cánh quạt

 Vật liệu:
Nhựa acrylonitrile butadiene styren (ABS): Các cánh quạt đảm nhận chức năng tạo
lực đẩy cho drone thông qua công sinh ra bởi động cơ,do vậy nó phải chịu áp lực
lớn theo nhiều phương nên lựa chọn chế tạo từ nhựa ABS là phương án tối ưu.

 Chế tạo phôi:

- Cắt Khối Nhựa:
Sử dụng máy cắt CNC để cắt các khối nhựa đạt được các thông số về độ dài, rộng
và cao cần thiết cho việc gia công cánh quạt.
Đảm bảo các khối nhựa được cắt có kích thước chính xác, đồng bộ với nhau.
- Kiểm Tra Kích Thước Phôi:
Sau khi cắt, tiến hành kiểm tra kỹ các thông số kích thước của các khối nhựa như
độ dài, rộng, cao.
Các phôi phải đạt được sự đồng bộ về kích thước để đảm bảo quá trình gia công
tiếp theo diễn ra suôn sẻ.
Những phôi không đạt yêu cầu kích thước sẽ được loại bỏ hoặc gia công lại.
- Chuẩn Bị Gia Công:
Các khối phôi nhựa đạt yêu cầu kích thước sẽ được chuyển sang giai đoạn gia công
trên máy CNC.
Việc lập trình, cài đặt máy móc và các thông số gia công phải được thực hiện cẩn
thận để đảm bảo chất lượng sản phẩm.

 Gia công cắt gọt:

- Thiết Kế Mô Hình 3D:
Sử dụng phần mềm CAD để thiết kế mô hình 3D của cánh quạt, bao gồm các thông
số như kích thước, hình dạng, góc cánh, v.v.
Mô hình 3D này sẽ làm cơ sở cho quá trình lập trình gia công CNC.
- Lập Trình Gia Công CNC:
Dựa trên mô hình 3D, sử dụng phần mềm CAM để tạo ra các chương trình gia công
CNC.
Xác định các bước gia công như tiện, phay, khoan, v.v. và thiết lập các thông số như
tốc độ cắt, chiều sâu cắt, v.v.
Lập trình phải đảm bảo tính chính xác, hiệu quả và an toàn trong quá trình gia công.
-Gia Công Trên Máy CNC:
Tiến hành gia công các phôi nhựa trên máy CNC theo các chương trình đã lập trình.
Theo dõi quá trình gia công, điều chỉnh các thông số nếu cần để đảm bảo sản phẩm
đạt yêu cầu.
- Kiểm tra Chất Lượng:
 Kiểm tra kích thước, hình dạng của các cánh quạt gia công để đảm bảo đúng với
thiết kế.
Loại bỏ các sản phẩm không đạt yêu cầu.
- Hoàn Thiện Sản Phẩm:
Tiến hành các công đoạn xử lý bề mặt như mài, đánh bóng, sơn phủ, v.v. để hoàn
thiện sản phẩm.
Đảm bảo sản phẩm cánh quạt đạt được yêu cầu về thẩm mỹ và chất lượng.
Phần 1: cấu tạo cơ bản của 1 chiếc UAV Quadcopter

 Các thành phần chính:

o Khung (frame)
 Kích thước: Kích thước khung (thường đo bằng đường chéo giữa
hai động cơ đối diện) phải đủ lớn để chứa các thành phần cần thiết
và đáp ứng yêu cầu về tải trọng. Khung phổ biến có kích thước từ
200mm đến 600mm hoặc lớn hơn.
 Vật liệu: Khung thường được làm từ các vật liệu nhẹ nhưng chắc
chắn như carbon fiber (sợi carbon), nhôm, hoặc nhựa tổng hợp.
Carbon fiber là lựa chọn phổ biến nhất do trọng lượng nhẹ và độ
bền cao.
o Động cơ (Motors)
 Loại: Động cơ không chổi than (Brushless Motors) là lựa chọn
phổ biến do hiệu suất cao và độ bền. Các động cơ không chổi than
thường có mã số như 2204, 2212, 2306, chỉ kích thước và đặc tính
của động cơ.
 Kích thước và công suất: Lựa chọn động cơ phụ thuộc vào trọng
lượng toàn bộ của UAV và tải trọng. Công suất động cơ thường
được đo bằng KV (RPM/V), chỉ số này cho biết số vòng quay trên
phút (RPM) mà động cơ sẽ tạo ra cho mỗi volt điện áp.
o Pin (Battery)
 Loại: Pin LiPo (Lithium Polymer) được sử dụng rộng rãi vì dung
lượng lớn và trọng lượng nhẹ.
 Điện áp và dung lượng: Pin được đo bằng đơn vị "S" (Số cell) và
"mAh" (milliamp-hour). Ví dụ, một pin 3S 2200mAh có 3 cell và
dung lượng 2200mAh. Điện áp của pin phải phù hợp với động cơ
và bộ điều khiển.
 o Cánh quạt (Propellers)
 Kích thước và hình dạng: cánh thường có kích thước từ 5 – 15
inch hoặc lớn hơn. Cánh quạt lớn hơn thường yêu cầu về mặt lực
đẩy lớn hơn đồng nghĩa với việc động cơ phải mạnh hơn.
 Chất liệu: cánh quạt thường được làm từ nhựa hoặc carbon fiber.
Carbon fiber nhẹ và bền hơn, nhưng đắt hơn nhựa.
Phần 2: Tính toán cơ khí và động học
Các lực tác dụng chính lên UAV Quadcopter bao gồm các lực chính như lực
trọng lực, lực đẩy từ các động cơ, lực cản không khí và lực quay (mô men) tạo bởi các
cánh quạt. Dưới đây là chi tiết về các lực này:
Lực khí động toàn phần (lực cản không khí).
o Điểm đặt: tại trọng tâm O của UAV.
o Độ lớn:
o Trong đó:
 Cd: là hệ số lực khí động toàn phần.
 ρ : là mật độ không khí.
 v : là tốc độ độ của quadcopter.
 A: là diện tích bề mặt đối diện với dòng không khí.
Khi chiếu lực khí động toàn phần lên các trục tọa độ Oxcyczc ta được các thành
phần:
o Lực nâng Y: là thành phần khí động lực toàn phần chiếu lên trục OY c đặt
tại trọng tâm UAV, có chiều hướng lên trên. Độ lớn:

o Lực cản X: là thành phần của khí động lực toàn phần khi chiếu lên trục
OXc, đặt tại trọng tâm UAV, ngược chiều với tốc độ bay của UAV. Độ
lớn:

 Lực đẩy của động cơ:

o Điểm đặt: tại trọng tâm của UAV
 o Phương trùng với trục dọc của UAV, cùng chiều với chiều chuyển động
của UAV.
o Mỗi động cơ tạo ra một lực đẩy riêng biệt Ti (I = 1, 2, 3, 4) và tổng lực
đẩy T là tổng của các lực đẩy từ bốn động cơ của UAV:

o Để quadcopter có thể bay lơ lửng, tổng lực đẩy T phải bằng trọng lực W.
 Trọng lực G:
o Điểm đặt: tại trọng tâm O của UAV.
o Phương vuông góc với mặt phẳng ngang, có chiều hướng xuống dưới.
o Độ lớn:

o Trong đó:
 m : là khối lượng của quadcopter (kg).
 g : là gia tốc trọng trường (9,81m/s2).
Các lực quay trong Quadcopter

 Moment lật
o Moment lật là lực quay quanh trục x (trục ngang từ trái sang phải).
o Cách tạo moment: moment này được điều chỉnh bằng cách thay đổi lực
đẩy của các động cơ ở hai bên trái và phải của quadcopter. Nếu lực đẩy ở
bên trái mạnh hơn bên phải, quadcopter sẽ nghiêng về phía bên phải và
ngược lại.

o Trong đó:
 T1 và T4 là lực đẩy từ động cơ bên trái.
 T2 và T3 là lực đẩy từ động cơ bên phải.
 Moment ngả
o Định nghĩa: moment ngả là lực quay quanh trục Y
(trục dọc từ trước ra sau).
o Cách tạo moment: moment này được điều chỉnh bằng cách thay đổi lực
đẩy của các động cơ phía sau và phía trước. Ví dụ, nếu 2 động cơ phía
sau có lực đẩy mạnh hơn 2 động cơ phía trước thì đồng nghĩa với việc
quadcopter sẽ ngả về phía trước và ngược lại.
 o Trong đó:
 T1 và T2 là lực đẩy từ động cơ phía trước.
 T3 và T4 là lực đẩy từ động cơ phía sau.
 Moment xoay
o Định nghĩa: moment xoay là lực quay quanh trục Z (trục dọc từ trên
xuống dưới).
o Cách tạo moment: moment này được tạo bằng cách thay đổi tốc độ quay
của các cánh quạt, các cánh quạt quay ngược chiều nhau tạo ra moment
xoay. Ví dụ như khi ta đẩy nhanh vận tốc 2 cánh quạt bên trái và đồng
thời làm chậm tốc độ của 2 cánh quạt còn lại, quadcopter sẽ quay quanh
trục Z.

o Trong đó:
 T1 và T3 là lực đẩy từ các động cơ quay theo một chiều.
 T2 và T4 là lực đẩy từ động cơ quay theo chiều ngược lại.
Ưu, nhược điểm của drone giám sát hiện trường
1, Ưu điểm
- Tiết kiệm thời gian và chi phí: Drone có thể tiếp cận nhanh chóng các khu vực
khó tiếp cận hoặc nguy hiểm, tiết kiệm thời gian và chi phí so với việc sử dụng
các phương tiện truyền thống như trực thăng hoặc các đội kiểm tra mặt đất.
- Phạm vi quan sát rộng và linh hoạt: Drone có khả năng bay ở độ cao và khoảng
cách lớn, cho phép giám sát diện rộng và theo dõi các khu vực lớn một cách
hiệu quả.
- Hình ảnh và dữ liệu chất lượng cao: Trang bị camera độ phân giải cao và các
cảm biến tiên tiến, drone có thể cung cấp hình ảnh và video chi tiết, cũng như
dữ liệu thời gian thực cho việc phân tích và đánh giá.
- An toàn hơn: Sử dụng drone giúp giảm nguy cơ đối với con người khi thực hiện
giám sát trong các khu vực nguy hiểm hoặc môi trường khắc nghiệt.
- Tính cơ động cao: Drone có khả năng bay linh hoạt, dễ dàng thay đổi vị trí và
độ cao để tiếp cận các góc nhìn khác nhau và cung cấp thông tin chi tiết hơn.
2, Nhược điểm
- Hạn chế về thời gian bay: Pin của drone có giới hạn về thời gian bay, thường chỉ
từ 20 đến 40 phút mỗi lần sạc, điều này hạn chế khả năng giám sát liên tục và
thời gian hoạt động dài.
- Khả năng chịu đựng thời tiết: Drone có thể gặp khó khăn trong điều kiện thời
tiết xấu như gió mạnh, mưa lớn, hoặc nhiệt độ cực đoan, ảnh hưởng đến hiệu
suất và an toàn bay.
- Phạm vi hoạt động hạn chế: Tầm kiểm soát của drone bị giới hạn bởi khoảng
cách giữa drone và người điều khiển, mặc dù công nghệ hiện đại đã cải thiện
điều này, nhưng vẫn có giới hạn nhất định.
- Rủi ro về quyền riêng tư và an ninh: Việc sử dụng drone giám sát có thể xâm
phạm quyền riêng tư của cá nhân và gây lo ngại về an ninh, đòi hỏi phải tuân
thủ các quy định và pháp luật liên quan.
- Chi phí đầu tư ban đầu cao: Mặc dù drone có thể tiết kiệm chi phí về lâu dài,
nhưng chi phí ban đầu để mua và trang bị drone, cũng như đào tạo nhân viên
điều khiển, có thể khá cao.
 KẾT LUẬN

Sau một thời gian nghiên cứu và thực hiện tiểu luận , chúng em đã thu được rất nhiều
kiến thức về lịch sử phát triển, ứng dụng của UAV trên các lĩnh vực ở trong nước và
trên thế giới cũng như kiến thức về cơ học bay, các yếu tố ảnh hưởng đến quá trình bay
và việc tổng hợp bộ điều khiền cho UAV. Cụ thể:
- Tìm hiểu về lịch sử phát triên của UAV.
- Ứng dụng và cách phân loại UAV.
- Các hệ phương trình chuyển động của UAV.
- Các yếu tố ảnh hưởng đến quá trình bay. - Mô hình hóa và mô phỏng chuyển động và
các yếu tố ảnh hưởng đến chuyển động của UAV.
- Tổng hợp và tối ưu được bộ điều khiến ốn định góc chúc ngóc.

Do thời gian và kiến thức còn hạn hẹp nên trong quá trình thực hiện còn những mặt
hạn chế như:
- Không đi sâu được vào tất cả các chuyển động nên chỉ nghiên cứu được một phần
nhỏ trong các chuyển động (chuyển động dọc).
- Chỉ tổng hợp được bộ điều khiến cũng như các thuật toán điều khiến khi tuyển tính
hóa các phương trình chuyển động.