II> Nguyên lý hoạt động

2.1 Nguyên lý hoạt động của Quadcopter

2.1.1 Nguyên lý cân bằng
Máy bay Quadcopter có dạng chữ thập hay dấu cộng với bốn động cơ đặt ở bốn góc. Hai trục
chéo của máy bay được đặt theo hai trục X, Y của hệ trục tọa độ Descartes. Mỗi động cơ kết hợp với cánh
quạt trong Quadcopter sẽ tạo ra một lực đẩy và moment xoắn nhất định, bốn cánh quạt được chia thành
hai nhóm có chiều quay ngược nhau, hai cánh đối diện nhau quay cùng chiều. Kết quả là moment xoắn bị
triệt tiêu nếu 4 cánh quạt đều có cùng một vận tốc góc, do đó có thể làm cho máy bay không bị xoay tròn
khi bay. Để cân bằng mô hình thì các động cơ phải được điều khiển sao cho mô hình có góc lệch so với
trục chuẩn trong phạm vi cho phép.

2.1.2 Nguyên lý di chuyển

Để điều khiển mô hình bay Quadcopter, có hai phương pháp đó là điều khiển theo kiểu chữ X và
điều khiển theo kiểu chữ thập hay còn gọi là điều khiển theo kiểu dấu cộng. Phương pháp điều khiển theo
dạng chữ X được sử dụng trong đề điều khiển hướng bay của mô hình, bởi vì việc thay đổi hướng được
thực hiện bởi hai động cơ, vì vậy khả năng đáp ứng và tính linh hoạt cao hơn so với việc thay đổi tốc độ
bằng một động cơ theo kiểu dấu cộng. Việc thay đổi tốc độ quay của các động cơ vừa làm cho mô hình
cân bằng, vừa dùng để điều khiển mô hình di chuyển. Hướng di chuyển được minh họa ở Hình 2.
Hướng của máy bay khi di chuyển được điều khiển bởi hai động cơ, tùy theo hướng di chuyển mà
các động cơ này thay đổi tốc độ để tạo ra góc nghiêng so với trục cân bằng. Như hình 2, hướng di chuyển
của máy bay được thể hiện qua sự thay đổi tốc độ của các động cơ. Ví dụ: Để máy bay di chuyển hướng
tới thì động cơ 1,2 sẽ giữ nguyên hoặc giảm tốc độ còn cặp động cơ 3,4 sẽ quay nhanh hơn. Tương tự với
các hướng di chuyển khác thì việc thay đổi tốc độ quay tương ứng sẽ giúp máy bay di chuyển cũng như
xoay tròn hoặc thay đổi độ cao.
III> Thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái
1. Mục tiêu
Thiết kế hệ thống điều khiển UAV dựa trên mô hình khí động lực học đã được thiết kế từ phần trên
cái cầu bao gồm:
- cơ sở thiết kế và phương án thiết kế
- thiết kế phần cứng
- thiết kế phần mềm điều khiển
1.1 Cơ sở thiết kế và phương án thiết kế
- Căn cứ vào kết quả nghiên cứu giới thiệu máy bay đã được nghiên cứu thử nghiệm và kiểm
chứng trên thế giới kết hợp với kinh nghiệm điều khiển máy bay là đơn vị thì luật điều khiển phù
hợp nhất là luật điều khiển PiD
- Dựa vào những kiến thức đã học được về điều khiển tự động và kinh nghiệm làm việc trong lĩnh
vực máy bay không người lái tại đơn vị
1.2 Phương án thiết kế
- Xây dựng phần cứng phù hợp với yêu cầu đặt ra và đáp ứng được bài toán điều khiển UAV,
- Nghiên cứu thuật toán và từ đó xây dựng thuật toán điều khiển phù hợp cho quát copter cho từng
khâu từng chế độ và từng kinh điều khiển khác nhau
- Kiểm tra thuật toán điều khiển áp dụng hệ số điều khiển PID theo kinh nghiệm đối với
quadcopter và mạch phần cứng khi được thiết kế xong mà phần mềm mô phỏng ứng dụng công
nghệ từ đó sẽ tìm ra hướng đi phù hợp theo 2 trình điều khiển roll và pitch.
2. Thiết kế phần cứng
2.1 Thiết kế khung vỏ
2.1.1 Tổng quan thiết kế
2.1.2 Các bộ phận chính
Part 1:

Phần đế của thân máy bay bốn cánh. Cánh tay đòn, động cơ và các bộ phận của bộ phận điện sẽ
được kẹp giữa phần đế này và phần trên cùng (part 2). Nó được làm bằng kim loại để tối ưu về độ bền
khung vỏ
Part2:
 Phần này là phần trên cùng của thân máy bay bốn cánh. Cánh tay đòn gắn đọng cơ, bảng phân
phối và các bộ phận của bộ phận điện sẽ được kẹp giữa phần trên và phần đế (phần 1). Nó được làm bằng
kim loại nhằm tăng đọ bền cho sản phẩm.
Part 3:

Phần này là cánh tay đòn sẽ vươn ra từ khung với một góc 45 độ từ 4 góc và giữ các bộ phận cần
thiết như động cơ DC, máy quay và cánh quạt.
Part 4:

Pin giúp drone có thể hoạt động độc lập 5 tiếng rong môi trừng lý tưởng
Part 5:
 Phần này là một chiếc chân nhỏ sẽ được gắn vào mỗi cánh tay mở rộng và cho phép quadcopter
đứng trên một bề mặt trên nó chân. Nó được làm kim loại với lớp phủ cao su.
Part 6:

Động cơ DC sẽ chuyển đổi năng lượng điện năng lượng thành chuyển động quay cơ học. Có công
suất theo quy chuẩn quốc tế
Part 7:
 Module camera giúp đưa thu thập các hình ảnh r thông qua đó dữ liệu được đưa về cho máy chủ
Part 8:

Cánh quạt của máy bay trực thăng; một cánh quạt sẽ được gắn vào mỗi 4 cánh tay mở rộng, do đó
có tên quadcopter. Nó được làm bằng nhựa để giảm chi phí và trọng lượng như .cũng như giảm nguy cơ
chấn thương có thể xảy ra do cánh quạt
 2.2 Thiết kế hệ thống điện tử
Sơ đồ chức năng hệ thống

Hệ thống điện điện tử và điều khiển trên uav bao gồm nhiều thành phần mỗi đơn vị thành phần có
chức năng khác nhau, được chia ra làm 3 nhóm chính: nhóm các thiết bị đầu vào, các thiết bị xử lý
trung tâm và nhóm thiết bị đầu ra phân.
 Nhóm thiết bị đầu vào gồm thiết bị gps và con quay hồi chuyển gyro và mô đun nhận tín hiệu lái
máy thu lệnh điều khiển
Phân nhóm thiết bị đầu ra gồm các kênh mã hóa điều khiển biết độ rộng xung pwm điều khiển cơ
cấu chấp hành là động cơ servo
Hệ thống điện điện tử : Trung tâm FCS là đơn vị xử lý trung tâm của bộ điều khiển đơn vị nhận
dữ liệu từ cảm biến xử lý tính toán và xác định trạng thái động lực học hiện tại trong không gian 3d
căn cứ vào đó thực hiện các luật điều khiển bay và điều khiển các servo tại cơ cấu chấp hành sao cho
máy bay có thể thực hiện được đúng quỹ đạo như lập trình, như vậy mô hình điều khiển hệ thống là
một phản hồi kín
2.2.1 Vi điều khiển
Vì điều khiển được sử dụng để điều khiển việc nhận tín hiệu từ khối modules RF qua chuẩn giao tiếp
UART. Vi điều khiển cũng đồng thời thực hiện việc giao tiếp đọc dữ liệu từ cảm biến qua gia tốc qua
chuẩn FPI xuất ra PWM điều khiển động cơ servo, tính toán và xử lý các thuật toán được số hóa
Yêu cầu đối với vi điều khiển ít nhất có 3 bộ truyền nhận u âu ART một bộ truyền nhận dữ liệu SPX
có đủ các bộ tham mơ và kênh PWM điều khiển 4 lúc 4 xếp vô cho â UAV tần số hammer tuổi đa vi
điều khiển hỗ trợ để thực hiện lấy mẫu tín hiệu từ cảm biến sao cho bộ điều khiển số có thể thực hiện
được đồng thời thực hiện được các chức năng khác phải yêu cầu. Dựa trên các yêu cầu trên vi điều
khiển Atmega2560 sẽ là lựa chọn đáp ứng tốt nhất

2.2.2 Con quay hồi chuyển vi cơ

Con quay hồi chuyển i cơ cung cấp vận tốc góc của máy bay trong hệ trục thân của phương tiện
bay
 Giải pháp kĩ thuật được lựa chọn có 3 trục kết hợp với cảm biến gia tốc MPU 6050 được
thiết kế cho UAV với sự kết hợp 3 cơ hệ hồi chuyển, đo đồng thời 3 giá trị vận tốc góc trên 3 mặt
phẳng Euler.

2.2.3 Module thu RF

Modem thu phát RF có chức năng nhận lệnh điều khiển từ phi công điều khiển trên mặt đất, thực hiện
quá trình cất hạ cánh và xử lý các tình huống khác nhau của phi công.