EMCS ST Operating Instr 2023 11e 8199362z1中文

EMCS-ST
一体式电机
操作说明
8199354
8199354
2023-11e
[8199362]
原版操作手册的译本
IO-Link 是商标持有人在相关国家注册的商标。
目录
1 关于本文件. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1 适用文件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 产品版本 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 产品标签. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 指定标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 安全. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1 安全注意事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 按规定使用. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.1 应用范围. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 专业人员的资质. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4 许可和认证. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3 其他信息. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4 产品概览. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.1 功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.2 系统概览. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.3 产品配置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5 人机界面 (HMI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.1 概览. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.2 控制权. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.3 HMI 菜单. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6 运输. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
7 装配. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
7.1 安全. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
7.2 安装间距. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
7.3 安装. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
8 安装. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
8.1 安全. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
8.2 电磁兼容安装提示. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
8.3 连接功能接地 (FE) 和保护接地 (PE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
8.4 连接方式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
8.4.1 接线图：DIO 模式（数字量输入/输出） . . . . . . . . . . . . . . 16
8.4.2 接线图：IO-Link 模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
8.5 电接口. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
8.5.1 接口 [Logic]：数字量输入/输出 (DIO)，逻辑电源 . . . . . . . . . 20
8.5.2 接口 [Logic]：IO-Link (LK)，A 类端口 . . . . . . . . . . . . . . 21
8.5.3 接口 [Power]：负载电压电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
9 调试. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
9.1 “DIO 模式（数字量输入/输出）”调试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
9.2 “IO-Link 模式”调试. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Festo — EMCS-ST — 2023-11e 3

10 驱动系统. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
10.1 尺寸和单位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
10.1.1 基本单位和用户单位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
10.1.2 度量参考系统. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
10.2 控制器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
10.2.1 固件. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
10.2.2 参数组. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
10.2.3 数据备份 “Data Storage” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
10.2.4 出厂设置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
10.2.5 开启特性. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
10.2.6 关闭特性. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
10.2.7 重新启动. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
10.2.8 控制权. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
10.3 工作模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
10.3.1 动态状态切换的激活时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
10.3.2 参考移动并确定终端位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
10.3.3 简单的点对点模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
10.3.4 带下压功能的点对点模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
10.3.5 手动模式 (Demo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
11 维护和保养. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
12 诊断和故障. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
12.1 通过 LED 指示灯进行诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
12.1.1 LED 指示灯 "C/Q"（通信和设备状态） . . . . . . . . . . . . . . 83
12.1.2 LED 指示灯“菜单” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
12.1.3 LED 指示灯“参数” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
12.2 诊断消息. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
12.2.1 确认故障. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
12.2.2 诊断消息和故障排除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
12.3 维修. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
13 更换. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
14 拆卸. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
15 IO-Link. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
15.1 设备描述文件 IODD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
15.2 IO-Link 参数. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
15.2.1 识别参数. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
15.2.2 设备数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
15.2.3 过程数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
15.2.4 系统参数. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
15.2.5 通过 IO-Link 控制点对点模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
15.2.6 通过 IO-Link 监控点对点模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4 Festo — EMCS-ST — 2023-11e

16 技术参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
16.1 主要技术参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
16.2 技术参数，电气部分 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
16.2.1 电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
16.2.2 数字量输入 (DI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
16.2.3 数字量输出 (DO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
16.2.4 IO-Link. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
16.2.5 电机（内置）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
16.2.6 旋转编码器（内置） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
16.2.7 温度传感器（内置） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

关于本文件
1 关于本文件
1.1 适用文件
产品所有相关文件 è www.festo.com/sp。
文件名产品
驱动系统
操作说明小型滑台式电缸单元 EGSS-BS
操作说明齿形带式电缸单元 ELGE-TB
操作说明丝杠式电缸单元 ELGS-BS
操作说明齿形带式电缸单元 ELGS-TB
操作说明有杆电缸单元 EPCE-TB
操作说明有杆电缸单元 EPCS-BS
操作说明旋转电缸单元 ERMS
驱动器
操作说明小型滑台式电缸 EGSC
操作说明齿形带式电缸 ELGR-TB
操作说明丝杠式电缸 ELGC-BS
操作说明齿形带式电缸 ELGC-TB
操作说明有杆电缸 EPCC-BS
安装组件
装配说明书轴向和平行安装组件 EAMM
附件 (IO-Link)
装配说明书转接件 NEFC-M12G8-0.3-M12G5-LK
表格 1: 产品适用文件
1.2 产品版本
本文件适用于以下版本：
– 一体式电机的硬件版本，最高 “Rev02”或“RevB”
– 一体式电机固件版本自“v19.0.4.107_release”起
– IO-Link 设备描述文件 (IODD) 自 V1.2.6 起
– 转接件 NEFC，生产日期自 2022 年 1 月起
在使用其他固件版本时，请检查相应的文档版本是否可用 è www.festo.com/sp。

关于本文件
1.3 产品标签
1 产品标记（产品信息、认证、警告标志）
插图 1: 产品标签
警告标志
警告标志含义
注意！高温表面
设备的金属外壳部分可能在运行时发烫。发生故障时，内部组件可能会过载。
表格 2: 警告标志
1.4 指定标准
版本
IEC 60204-1:2005+AMD1:2008 CSV EN 61800-5-1:2016-08

IEC 61131-2:2013 EN 60034-1:2011-02
EN 61800-2:2016 EN 60204-1:2006+A1:2009+AC:2010
表格 3: 本文件中的指定标准

其他信息
2 安全
2.1 安全注意事项
– 请仅在技术状态完好的情况下使用本产品。
– 仅在原装状态下使用产品，请勿擅自进行改动。
– 不允许对本产品进行维修。若产品损坏，则立即更换。
– 请注意产品上的各种标识。
– 禁止在带电情况下插拔插头。
– 只有当所有要求的保护措施都到位的时候，才能在安装状态下运行本产品 è EN 60204-1。
– 在产品上作业前：关断电源，并做好防重启保护。
– 在阴凉、干燥、防紫外线、防腐蚀的环境中存放本产品。存放时间不可过长。
2.2 按规定使用
一体式电机 EMCS-ST 按照规定用于驱动所连执行机构。通过集成的电子设备可以对位置、速度或
输出力/扭矩进行调节。
2.2.1 应用范围
此设备仅用于工业领域。
2.3 专业人员的资质
关于产品的一切工作仅允许由具备资质的专业人员进行，这些专业人员对工作进行评估并识别出
危险。
专业人员拥有处理电气驱动系统的知识和经验。
2.4 许可和认证
CE 认证（一致性）
结合产品上的 CE 检验标志，适用一致性声明中列出的 EC 指令和标准 è www.festo.com/sp。
KC 认证
KC 编号：R-R-FTO-KC-2018-1082
RCM 认证
结合产品上的 RCM 认证标志，该产品符合澳大利亚和新西兰的电磁兼容性要求。
3 其他信息
– 技术问题请联系当地 Festo 联络人 è www.festo.com.
– 附件和备件 è www.festo.com/catalogue。

产品概览
4 产品概览
4.1 功能
一体式电机 EMCS-ST 的所有派生型中都集成了下列组件：
– 用于驱动所连执行机构的步进电机
– 用于感测当前位置的传感器
– 用于提供直流母线电压的电子设备
– 用于控制电机的输出阶
– 用于监控输出阶温度的温度传感器
一体式电机 EMCS-ST 具有用于提供逻辑电压和负载电压的独立接口。所有派生型上的负载电压
(24 V DC) 必须直接通过 PELV 电源提供。
逻辑电压 (24 V DC) 的供应方式如下：
– DIO 模式（数字量输入/输出）：通过 PELV 电源
– IO-Link 模式：通过 IO-Link 主站
所有派生型上的控制都可以通过数字量输入/输出 (DIO) 或 IO-Link (LK) 在接口 [Logic] 上实
现。
4.2 系统概览
1 1 用于负载电压电源的 PELV 电源
2 2 用于逻辑电源的 PELV 电源
3 应用软件
3
4 台式机或笔记本电脑
4
5 控制器或 IO-Link 主站
5 6 丝杠式电缸单元 ELGS-BS
插图 2: 系统概览（以 ELGS-BS 为例）
项号 1 … 5 不包含在供货范围内。
带一体式电机 EMCS-ST 的驱动系统概览

下列驱动系统中包含一体式电机 EMCS-ST。

产品概览
小型滑台式电缸单元齿形带式电缸单元丝杠式电缸单元齿形带式电缸单元

EGSS-BS ELGE-TB ELGS-BS ELGS-TB
表格 4: 带一体式电机 EMCS-ST 的小型滑台式电缸单元和电缸单元概览
有杆电缸单元有杆电缸单元旋转电缸单元

EPCE-TB EPCS-BS ERMS
表格 5: 带一体式电机 EMCS-ST 的有杆电缸单元概览

4.3 产品配置
1 2 1 接口 [Power]：负载电压电源
2 接口 [Logic]：逻辑电源和数字量输入/输
出 (DIO) 或 IO-Link (LK)
3 人机界面 (HMI)
4 步进电机
8
3 5 安装孔
6 电机安装法兰
7 电机轴
8 控制器外壳
4
7
6
5
插图 3: EMCS-ST 产品配置（以 EMCS-

ST-57-... 为例）

人机界面 (HMI)
5 人机界面 (HMI)
5.1 概览
人机界面 (HMI) 提供用于对一体式电机 EMCS-ST 进行参数设置和控制的广泛选项。
控制器外壳上的不同 LED 指示灯用于显示参数信息、运动状态和菜单选择。
按钮用于菜单导航或用于控制运动，例如执行参考移动。
1 2 3 4 5 1 LED 指示灯“菜单” (Speed Out, ...,
Demo)
2 LED 指示灯“参数”
3 LED 指示灯 C/Q
4 接口 [Power]：负载电压
5 接口 [Logic]：逻辑电压和数字量输入/输
出或 IO-Link
6 按钮 [右箭头]
6 7 按钮 [Edit]
7
8 按钮 [左箭头]
8
插图 4: 电接口、人机界面 (HMI)
5.2 控制权
人机界面 (HMI) 的控制权通过“解锁/禁用按钮”功能来控制。通过解锁按钮，“显示和控制元
件 (HMI)”接口自动获得一体式电机 EMCS-ST 的控制权。若再次激活按钮锁，则将控制权交还激
活的控制接口“数字量输入和输出” (DIO) 或 IO-Link (LK)。
三个按钮 / / 的功能可通过 IO-Link 参数 0x000C.4 “Device access lock” 禁用或启

用。
解锁按钮
按住按钮至少 3 秒，以禁用按钮锁。
锁定按钮
按下按钮至少 3 秒钟，或持续 15 秒无任何按钮操作 / / ，即可激活按钮锁。
5.3 HMI 菜单
通过人机界面 (HMI) 可在 HMI 菜单中执行下列功能：
– 解锁按钮 (Unlock HMI)，按住 3 s — DIO 或 IO-Link 模式中进行的移动任务将停止
（在 IO-Link 模式中操作：IO-Link 参数 0x000C.4 = false）
– 使用按钮 / 选择菜单功能 “Selecting menu”，按下
– 对 Speed Out、Speed In 和 Force 的设定值进行参数设置
（设定值：最大值的 10、20、 ...、 100 % è 驱动系统指南，技术参数）并保存
(“Save”)，按下

人机界面 (HMI)
– 对参考终端位置“Ref”的位置进行参数设置 “Set Ref” 并执行包括确定终端位置的参考移

动 MovRef (StartRef: PosAct è LimIn è LimOut)，按下
– 执行开始下压运行 (Start/Stop) 并保存开始下压位置 PosStart Press “Save”，按下
– 执行演示运行 (Start/Stop)
– 锁定按钮 “Lock HMI”，按住 3 秒，或者 15 秒没有任何按钮操作
– 确认故障，按住 3 秒（固件版本 v19.0.4.107_release 及以上）
– 恢复出厂设置，同时按住 / / 10 秒，然后在逻辑电源 24 V DC [针脚 1] 上执行一次
Power OFF/ON。

人机界面 (HMI)
HMI 菜单结构
Speed Out
Speed In
Force
Reference
Start Press
Demo
Speed Out
(default)
Speed In
Force
Reference
M M
(default) Ref
Ref
Ref Ref
Ref
Ref
M M
Ref Ref
Start Press
M
(Ref1 default) Ref
Ref
(Ref2)
M
Ref
Ref
Ref
M
Ref
Ref
M
Ref
Ref1/Ref2
Demo
M
Ref
Ref
M
Ref
Ref
Ref
M
Ref
Ref
M
Ref
插图 5: HMI 菜单结构

安装
HMI 菜单结构显示了用于参数和菜单选择、菜单序列之间状态切换（按钮导航）、驱动系统在执
行移动任务期间的运动的 LED 指示灯的状态。
6 运输
– 使用原装包装存放和运输本产品。
– 将产品存放在不含油脂和脂溶性蒸气的环境条件下。
7 装配
7.1 安全
警告
部件的意外运动可导致人身伤害。
在无电压状态，驱动装置可自由移动。这可能导致所连接的机械装置意外运动并导致躯体部位被
挤压。
• 将机械装置的活动零件置于安全位置。
7.2 安装间距
带有一体式电机 EMCS-ST 的驱动系统可以并排排列。在并排排列驱动系统时，请保持所需的最小
间距，以便运行过程中产生的热量可以通过空气流通而消散。
– 一体式电机 EMCS-ST 和邻近组件之间的最小侧面距离为 20 mm。
– 考虑电缆连接所需空间（接口 [Logic] 和 [Power] 上的电缆可以向上（直型）或向侧面（直
角）连接）。
– 一体式电机 EMCS-ST 附近不得安装对温度敏感的组件。一体式电机 EMCS-ST 运行时可能会非
常热。
装配指导
– 将驱动系统平整地固定在足够稳定的安装面上。
– 遵守最小间距和安装空间，以确保充足的空气流通。一体式电机 EMCS-ST 周围的空气必须能够
自由流动。
7.3 安装
• 安装产品 è 相应驱动器的安装指南。
8 安装
8.1 安全
警告
电击导致受伤危险。
• 请仅使用 PELV 电路作为低压电源，并确保其与供电电网安全隔离。
• 遵守 IEC 60204-1/EN 60204-1。

安装
8.2 电磁兼容安装提示
一体式电机 EMCS-ST 具有如下作用：
– 确保抗干扰性
– 限制与电缆相关的干扰信号
正确安装并架设所有连接电缆时，本设备符合产品标准 IEC 61800-3 的规定。
设备满足的类别取决于工作模式和电缆长度。
订货代码类别 PWM（脉冲宽度调制）最大允许的电缆长度
频率 [kHz] [m]
EMCS-ST-... C3 20 15，DIO 模式
（工业区） 20，IO-Link 模式
表格 6: 产品类别与 PWM 频率和电缆长度的关系
铺设电缆
遵守关于电磁兼容安装的通用准则，例如：
– 信号线不与电源线平行铺设。
– 根据安装条件，遵守信号线与电源线之间的最小距离。信号线在空间上必须尽可能远离电源
线。
– 信号线不得与电源线交叉或呈 90° 角交叉。
8.3 连接功能接地 (FE) 和保护接地 (PE)
连接功能接地 (FE) 和保护接地 (PE) 时遵守 EN 60204-1 的规定。
功能接地 (FE)
– 调试前连接下列部位的功能接地 (FE)：
– EMCS-ST：FE 接口，针脚 4 [Power]
– PELV 电源：PELV 电源的 FE 接口（PELV 电源必须与保护接地 (PE) 连接）
保护接地 (PE)
– 调试前连接下列部位的保护接地 (PE)：
– 驱动系统：型材槽或螺纹孔
– 安装面或安装框架：取决于应用

安装
8.4 连接方式
针脚上连接不适用的电位会导致设备损坏
• 电源接口：
• 针脚 3 无需连接
• 逻辑电源接口：
• 在提供负载电源 24 V DC [Power 针脚 1] 至少 50 ms 后提供逻辑电源 [Logic 针脚 1] 和
IO-Link 通信信号 C/Q [针脚 3]。通过例如接入继电器触点来确保接通延迟。
• 在关断后、中断后或重新接通负载电源 24 V DC [Power 针脚 1] 之前，断开逻辑电源
[Logic 针脚 1] 和 IO-Link 通信信号 C/Q [针脚 3]。
• EMCS-ST 不支持热插拔：在连接参考电位 GND/L– [针脚 4/8] 之后，才允许给数字量输出
DO1/DO2 [针脚 2/3] 或 IO-Link 通信信号 C/Q [针脚 3] 提供 24V 电平。
• 断开数字量输出 DO1/DO2 [针脚 2/3] 和 IO-Link 通信信号 C/Q [针脚 3] 至少 50 ms 之
后，才能断开电源接口 GND/L– [针脚 4/8] 和 24 V DC/L+ [针脚 1]。通过例如接入继电器
触点来确保关断延迟。
• GND 和 L– 接口：
• Power、GND [针脚 2] 和 Logic、GND/L– [针脚 4/8] 接口必须具有相同的电位。相同的电
位可以通过使用公共电源或通过电气连接两个 0 V DC GND 电位来确保。
一体式电机 EMCS-ST 的连接方式取决于控制方式“DIO 模式”（数字量输入/输出）或“IO-Link

模式”以及所用连接电缆（带或不带转接件）。
1. 将电源电缆连接到一体式电机 EMCS-ST 的 [Power] 接口和 PELV 电源。
2. 将逻辑电缆连接到一体式电机 EMCS-ST 的 [Logic] 接口以及控制器或 IO-Link 主站。
8.4.1 接线图：DIO 模式（数字量输入/输出）
在 NPN 模式中，必须给 EMCS 的数字量输入 DI1/DI2 接通规定的电平，例如通过带上拉电阻的

控制输出（建议 4.3 kW）。
此图展示了 DIO 模式中一体式电机 EMCS-ST 与负载电压电源和逻辑电压电源以及与上一级控制

器 (Controller) 的电气连接。

安装
3
1
插图 6: 接线图：DIO 模式，数字量输入/输出
1 用于负载电压电源的 PELV 电源 3 一体式电机 EMCS-ST
2 用于逻辑电压电源的 PELV 电源 4 带数字量输入和输出的上位控制器
状态和控制信号
下表根据一体式电机的“PNP/NPN”规格显示状态信号和控制信号以及数字量输入和输出的电平。
状态信号和控制信电平
号 PNP，正逻辑 NPN，负逻辑
0 低电平 (0 V) 高电平 (24 V)

1 高电平 (24 V) 低电平 (0 V)
表格 7: 状态信号和控制信号与电平之间的关系概览
8.4.2 接线图：IO-Link 模式
此图展示了 IO-Link 模式中一体式电机 EMCS-ST 与负载电压电源以及上一级 IO-Link 主站的电
气连接。
IO-Link 电源耗电量 [Logic]

运行时，针脚 1 (L+) 上需要 100 ... 150 mA 的输入电流。

安装
通过 IO-Link 直接连接到主站
3
1
插图 7: 接线图：IO-Link 模式
1 用于负载电压电源的 PELV 电源 3 一体式电机 EMCS-ST
2 用于逻辑电压电源的 PELV 电源 4 带 IO-Link 接口的 IO-Link 主站，A 类
端口
将 NEFC IO-Link 接口连接到主站
转接件 NEFC，生产日期在 2021 年之前

生产日期在 2021 年之前的 NEFC 转接件只能用于带有 A 类端口的 IO-Link 主站。

安装
3
1
插图 8: 接线图：通过转接件 NEFC 连接的 IO-Link 模式

1 用于负载电压电源的 PELV 电源 4 带 IO-Link 接口的 IO-Link 主站
2 用于逻辑电压电源的 PELV 电源 5 转接件 NEFC
3 一体式电机 EMCS-ST
Festo 电缆的芯线颜色：
BK = 黑色，BN = 棕色，BU = 蓝色，GN = 绿色，GY = 灰色，PK = 粉色，WH = 白色，YE = 黄色
8.5 电接口
根据上一级控制接口，一体式电机 EMCS-ST 的所有派生型支持下列电接口：
电接口接口控制接口
数字量输入/输出 IO-Link 主站
数字量输入/输出 (DIO) [Logic] 是 –

IO-Link (LK) – 是
逻辑电压电源是是
负载电压电源 [Power] 是是
表格 8: 电接口概览
电接口位于控制器外壳的上方。

安装
1 2 1 接口 [Power]：负载电压电源
2 接口 [Logic]：逻辑电压电源和数字量输
入/输出或 IO-Link
插图 9: 电接口概览
8.5.1 接口 [Logic]：数字量输入/输出 (DIO)，逻辑电源

通过接口 [Logic] 与上级控制器交换数字量输入/输出信号（PNP 或 NPN 逻辑）以及为电子元件
提供逻辑电源。
在 NPN 模式中，必须给 EMCS 的数字量输入 DI1/DI2 接通规定的电平，例如通过带上拉电阻的

控制输出。
[Logic]1) 针脚功能说明开关逻辑
1 24 V DC 逻辑电压电源 −
2 State "In" 数字量输出 1 (DO1)，终端位置“LimIn PNP/NPN
(Ref)”的状态信号
3 State "Out" 数字量输出 2 (DO2)，终端位置“LimOut”或 PNP/NPN
设定值“Force”的状态信号
4 0 V DC / GND 逻辑电源的参考电位 2) −
5 MovIn 数字量输入 1 (DI1)，移动任务“MovIn”的 PNP/NPN
控制信号
6 MovOut 数字量输入 2 (DI2)，移动任务“MovOut”的 PNP/NPN
控制信号
7 无需连接预留，无需连接 −
8 0 V DC / GND 逻辑电源的参考电位 2) −
1) M12 插头 x1，A 类编码，8 针
2) 针脚 4 和 8 在内部相连。
表格 9: 接口[Logic]：数字量输入/输出 (DIO)，逻辑电源

安装
8.5.2 接口 [Logic]：IO-Link (LK)，A 类端口

通过接口 [Logic] 与 IO-Link 主站交换 IO-Link 数据并且为设备的逻辑部分供电。
为了便于连接至 IO-Link 主站，提供转接件作为附件 è www.festo.com/catalogue。
转接件 NEFC
根据生产日期，转接件 NEFC 的使用方式如下：
• 2021 年 12 月之前：用于 IO-Link 主站，A 类端口。
• 从 2022 年 1 月起：用于 IO-Link 主站，A 类和 B 类端口。
[Logic]1) 针脚功能说明
1 L+ IO-Link 电源 24 V DC
2 无需连接预留，无需连接
3 C/Q 与 IO-Link 主站的通信
4 L– IO-Link 电源参考电位 0 V DC 2)
8 L– IO-Link 电源参考电位 0 V DC 2)
1) M12 插头 x1，A 类编码，8 针

2) 针脚 4、8 [Logic] 和针脚 2 [Power] 在内部相连。
表格 10: 接口 [Logic]：IO-Link (LK)
对插头和电缆提出的要求
对接插头要求
派生型插座 M12x1，A 编码
极数 8
额定电流 2A
额定电压 30 V DC
防护等级 IP65
屏蔽否
表格 11: 对接插头要求

调试
连接电缆要求
芯线数量和屏蔽 8 芯线，未屏蔽
最小导线截面积 0.25 mm2
最大电缆长度 15 m（DIO 模式）
20 m（IO-Link 模式）
表格 12: 连接电缆要求（独立设备）
8.5.3 接口 [Power]：负载电压电源
电子元件的电源板通过接口 [Power] 供电。
[Power]1) 针脚功能说明
1 24 V DC 负载电压电源
2 0 V DC / GND 负载电压电源参考电位 2)
4 FE 功能接地 (FE)
1) M12 插头 x1，T 类编码，4 针
2) 针脚 4、8 [Logic] 和针脚 2 [Power] 在内部相连。
表格 13: 接口 [Power]：负载电压电源
对插头和电缆提出的要求
对接插头要求
派生型插座 M12x1，T 编码
极数 4
额定电流 12 A
额定电压 63 V DC
屏蔽否
表格 14: 对接插头要求
连接电缆要求
芯线数量和屏蔽 4 芯线，未屏蔽
最小导线截面积 1.5 mm2
最大电缆长度 15 m
表格 15: 连接电缆要求（独立设备）
9 调试
首次调试或更换组件的准备工作：
– 通过 IO-Link 接口更新设备数据

调试
– 更新固件 è 10.2.1 固件
– 更新参数组 è 10.2.2 参数组
– 数据备份 (Data Storage) è 10.2.3.1 执行数据备份 “Data Storage”（固件版本
v19.0.4.107_release 及以上）
9.1 “DIO 模式（数字量输入/输出）”调试

警告
开始参考运行时，驱动装置会短暂断电。这可能导致所连接的机械装置意外运动并导致躯体部位
被挤压。
• 将所连接机械装置的活动零件置于安全位置。
准备工作：
1. 检查驱动系统的安装。
2. 检查接口 [Power] 和 [Logic] 上的电源接线和数字量输入/输出“DI/DO”。
执行：
1. 接通负载电压。
2. 在提供负载电源 24 V DC [Power 针脚 1] 至少 50 ms 后提供逻辑电源 [Logic 针脚 1]。通
过例如接入继电器触点来确保接通延迟。
关断后、中断后或重新接通负载电源 24 V DC [Power 针脚 1] 之前，断开逻辑电源 [Logic
针脚 1]。
如果逻辑电压在负载电压之前接通，在极少数情况下，存在出现不可逆的设备损坏风险。
3. 等待初始化完成，直到 LED 指示灯 C/Q 亮起黄色 (L 7 s)。
4. 通过 HMI 界面的菜单 “Reference” 选择参考终端位置 “Ref”并开始参考移动及确定终端
位置（仅当与出厂设置的参考终端位置 “Ref”不同或更改了有效范围时需要）。成功进行参
考移动后，将对驱动系统执行参考运行。
完成参考运行后，开始下压位置“PosStart Press”等同于所确定的有效范围。
5. 通过 HMI 界面对工作模式进行参数设置：
带或不带下压功能的点对点模式或手动模式（演示）的基本参数
– 速度 “Speed Out”
– 速度 “Speed In”
带下压功能的点对点模式的附加参数
– 输出力 “Force”
– 开始下压位置“PosStart Press”（参考终端位置 “Ref”的参考点）
然后，EMCS-ST 准备就绪，可通过数字量输入和输出“DI/DO”控制应用 è 10.3 工作模式

调试
通过数字量输入控制点对点模式
下表显示了控制信号“MovIn”和“MovOut”的组合，用于通过接口 [Logic] 上的数字量输入 DI1
和 DI2 在点对点模式中控制电机。
[Logic] 针脚 5，DI1 针脚 6，DI2 说明
"MovIn" "MovOut"
0 0 用于停止移动任务的控制信号
– 输出阶保持活动状态
– 电机减速至静止状态
– 在静止状态下电机以位置受控的方式停止
0 1 用于执行移动任务“MovOut”的控制信号
– 电机以位置受控的方式向终端位置“LimOut”方
向移动
– 在带有下压功能的点对点模式中，电机从
“Start Press”位置开始以输出力受控的方式
向终端“LimOut”方向移动
– 重新启动后，参考终端位置“Ref”将重新初始
化
1 0 用于执行移动任务“MovIn”的控制信号
– 电机以位置受控的方式向终端位置“LimIn
(Ref)”方向移动
– 重新启动后，参考终端位置“Ref”将重新初始
化
1 1 用于关断输出阶的控制信号
– 输出阶在激活时间 (= 3 s) 后关断
– 电机缓慢停止
– 电机以不受控的方式保持静止
用于确认故障的控制信号（固件版本
– 确认后会将故障从诊断存储器中自动删除。
表格 16: 数字量输入 DI1 和 DI2 上的控制信号组合

调试
通过数字量输出监控点对点模式
下表显示了状态信号“State In”和“State Out”的组合，用于在点对点模式中通过接口 [Logic]
上的数字量输出 DO1 和 DO2 监控电机。
[Logic] 针脚 2，DO1 针脚 3，DO2 说明
"State In" "State Out"
0 0 状态信号
– 两个终端位置“LimIn(Ref)”或“LimOut”均未达
到
0 1 状态信号
– 已到达终端位置“LimOut”
– 在带下压功能的点对点模式中，已达到输出力受
控范围内参数设置的输出力“Force”
1 0 状态信号
– 已到达终端位置“LimIn (Ref)”
1 1 状态信号
– 严重故障 è 12.2.2 诊断消息和故障排除。
表格 17: 数字量输出 DO1 和 DO2 上的状态信号组合

9.2 “IO-Link 模式”调试
警告
开始参考运行时，驱动装置会短暂断电。这可能导致所连接的机械装置意外运动并导致躯体部位
被挤压。
• 将所连接机械装置的活动零件置于安全位置。
调试准备
1. 检查驱动系统的安装。
2. 检查 [Power] 和 [Logic] 接口上的电源接线和 IO-Link 接口“C/Q”。
3. 下载应用软件、IODD 设备描述文件、IOLFW 固件文件和 IOLFW 参数组
è www.festo.com/sp。
4. 安装应用软件。
5. 在应用软件中打开 IODD 文件。
执行调试
1. 接通负载电压。
2. 在提供负载电源 24 V DC [Power 针脚 1] 至少 50 ms 后提供逻辑电源 [Logic 针脚 1] 和
在关断后、中断后或重新接通负载电源 24 V DC [Power 针脚 1] 之前，断开逻辑电源
如果逻辑电压在负载电压之前接通，在极少数情况下，存在出现不可逆的设备损坏风险。
3. 等待初始化完成，直到 LED 指示灯 C/Q 亮起黄色 (L 7 s)。

调试
4. 通过 IO-Link 设备数据选择参考终端位置 “Ref” (0x0103.0 “Reference”) 并开始参考

移动及终端位置确定 (0x0104.0 “Execute "Reference" Movement”)（仅当与出厂设置“参
考终端位置 Ref”不同或更改了有效范围时需要）。成功进行参考移动后，将对驱动系统执行
参考运行 è 15.2.2 设备数据。
通过参考运行使中间位置“PosImp”和开始下压位置“PosStart Press”等同于所确定的有效范
围。
5. 通过 IO-Link 接口对工作模式进行参数设置：
带或不带下压功能的点对点模式或手动模式（演示）的基本参数：
– 0x0100.0 速度 “Speed In”
– 0x0101.0 速度 “Speed Out”
– 0x0106.0，终端位置 "Out" "LimOut"（参考终端位置“Ref”的参考点）
– 0x0108.0，中间位置“PosImp”（参考终端位置的参考点“Ref”）（固件版本
带下压功能的点对点模式的附加参数。
– 0x0102.0 输出力 “Force”
– 0x0105.0 开始下压位置“PosStart Press”（参考终端位置“Ref”的参考点）
Ä 然后 EMCS-ST 准备就绪，可通过 IO-Link 接口“过程数据 0x0029.1、0x0029.2 和
0x0029.5”或“系统参数 0x0002”控制应用 è 15.2.5 通过 IO-Link 控制点对点模
式。

驱动系统
10 驱动系统
10.1 尺寸和单位
10.1.1 基本单位和用户单位
通过 IO-Link 参数可读取或写入下列变量和单位。
力调节 “Force”
输出力的控制和评估通过调节电机电流来实现。根据电机的机械结构，将通过所测定的电流确定
扭矩或线性输出力。以电机电流的百分比形式进行目标设定，可能与驱动单元上的实际输出力存
在差异。若设置的输出力等级较低，则必须考虑系统摩擦对运行行为以及驱动单元上实际输出力
的影响。
大小单位
直线驱动系统旋转驱动系统
长度 [mm]/[km] −
角度 − 以 [°] 说明位置
以 [圈数] 说明里程
速度 [mm/s] [rpm]
输出力 [N] −
扭矩) − [Nm]
温度 [°C] [°C]
表格 18: 变量和单位

驱动系统
10.1.2 度量参考系统
电机的正确定位需要特定的度量参考系统。为了定义度量参考系统，需要在调试时选择参考终端
位置“Ref”。
度量参考系统总览
参考终端位置“Ref”的参数设置
出厂设置
– HMI：菜单 “Reference” – HMI：菜单 “Reference”
– IO-Link: 0x0103.0 “Reference” = false – IO-Link: 0x0103.0 “Reference” = true
直线驱动系统的度量参考系统
靠近电机的参考终端位置 "Ref" 远离电机的参考终端位置 "Ref"
旋转驱动系统的度量参考系统（ERMS：俯视转盘）
左侧参考终端位置 "Ref" 右侧参考终端位置 "Ref"
Ref 参考终端位置 “Ref”（LimOut、PosAct、PosImp 和 PosStart Press 的参考点）

LimIn 终端位置“In”（= 参考终端位置 “Ref”）
LimOut 终端位置“Out”
PosAct 当前位置
PosImp 中间位置 (Intermediate Position)（仅限 IO-Link）
PosStart Press Position "Start Press"
MechIn 机械挡块“In”
MechOut 机械挡块“Out”
表格 19: 直线和旋转驱动系统的度量参考系统

驱动系统
10.2 控制器
10.2.1 固件
一体式电机支持使用具有不同功能和特性的不同固件包。如有必要，可以使用应用软件将一体式
电机升级至最新的固件包，或者在带有多个简易运动系列系统的设备中对其进行标准化。
固件更新因固件版本而异。可以通过参数 0x0017.0 “Firmware Revision” 读取设备的最新固
件版本。所有可用的固件包以及必要的设备描述文件均可在技术支持网站上下载
è www.festo.com/sp。
只能通过 IO-Link 更新固件。
运行固件升级（文件处理）功能
固件版本 IODD 版本 IODD 版本
v16.0.15.72_release V1.0.21 V1.2.6 基本功能：

... – HMI、DIO 和 IO-
v16.0.18.92_release Link 模式
– 简单的点对点模式
– 带下压功能的点对
点模式
v19.0.4.107_release V1.2.6 功能扩展：
– HMI 模式
– 确认故障
– DIO 模式
– 确认故障
– IO-Link 模式
– 带中间位置
“PosImp”的点对
点模式
– 更新固件
– 更新参数组
– 数据备份 (Data
Storage)
– 保存参数
表格 20: 固件版本和 IODD 版本概览
10.2.1.1 更新固件（IODD 版本 V1.2.6 及以上）

警告
部件的意外运动可导致人身伤害
对于垂直或倾斜安装位置：在未通电状态下，活动部件可能不受控地进入下部末端位置。
• 将活动的产品部件置于安全的终端位置，或采取安全措施防止坠落。

驱动系统
对 IO-Link 主站/应用软件的要求
– IO-Link 主站必须支持 IO-Link 标准 “IO-Link BLOB Transfer & Firmware Update
V1.1”，例如固件版本为 V2.1.0.11 或更高版本的 Festo USB IO-Link 主站 CDSU-1。
– 应用软件在 IODD 中检查属性 “Profile characteristic” 的值 0x0031 (49)，该属性用于
固件升级配置文件的配置文件标识符。如果检查成功，则选项卡 “Firmware update
(Profile)” 激活。
– 在应用软件中检查参数“0x43BE.0 “Hardware Identification Key (HW_ID_Key)””中的字
符串 “BOOTLOAD_FW”，并将其与使用的 IOLFW 文件进行对比。如果检查成功，则可以将文件
写入电机。
– 应用软件中使用版本为 V1.2.6 或更高版本的 IODD 设备描述文件。
使用 Festo IO-Link 主站 CDSU-1 时，一体式电机中的固件更新可能需要 30 分钟，并且不得中

断（例如因关闭设备或关闭软件而中断）。使用其他 IO-Link 主站时，此时间可能会有很大差
异。如果固件更新错误或不正确，设备可能无法使用（需要维修）。
在更新固件时，所有 HMI 按钮均被锁定，并且所有 LED 指示灯闪烁蓝色。
下表以 Festo USB IO-Link 主站 CDSU-1 的应用软件为例，说明更新固件的所有步骤。

更新固件的步骤
1. 启动应用软件。
– 运行应用程序。
2. 打开 IODD 文件（设备描述文件）。
打开文件的其他方式：
– 打开选项卡 “File” 并执行子菜单 “Open
IODDs…” 1。
– 通过自动搜索 2。1)
– 通过组合键 Strg + o 3。
– 通过 Drag-&-Drop 4。
3. 建立到 IO-Link 主站的连接。

– 按下按钮 “Connect” 1。
– 连接已建立 2。

驱动系统
4. 关断输出阶（自版本 V19.0.4.107 起为可选）。

– 打开选项卡 “Specialist (User Role)” 1。
– 打开子菜单 “Parameters” 2 和 “System
commands” 3。
– 在 “Standard Commands” 中按下按钮 “Disable
power stage” 4。
5. 打开固件文件，例如 Festo-EMCS_ST_V019.0.4.107_release-20210315-IOLFW1.0.iolfw。
– 打开选项卡 “Firmware Update (Profile)” 2。
IODDs…” 1。
– 通过组合键 “Strg + u” 3。
6. 将固件文件加载到一体式电机中。
– 按下按钮 “Update” 1。
– 传输固件 2， L 30 分钟。
– 传输已成功完成 3。

驱动系统
7. 更新一体式电机的固件文件。
版本 V16.0.18.92 及以下
– 要求：输出阶已禁用。
– 打开子菜单 “Parameters” 2 和 “File handling
commands” 3。
– 在参数 “Enable file handling” 中选择值
“Enable file handling” 4，然后按下按钮
“Write” 5。
– 在参数 “Execute file handling” 中选择值
“Execute firmware update” 6，然后按下按钮
“Write” 7。
– 开始固件更新，然后重新启动。
– 与 IO-Link 主站的连接中断 1。
版本 V19.0.4.107 及以上
– 输出阶自动关断。
– 固件更新自动开始，然后重新启动。
所有版本
– 更新成功后，将自动重新建立与 IO-Link 主站的连接
2。
8. 确认故障，仅当存在故障时。
– 打开子菜单 “Parameters” 2 和 “Control
parameters” 3。
– 在参数 “Quit Error” 中按下按钮 “Quit Error”
4。
– 通过主动保存过程排除故障 0x0064 的故障原因。

驱动系统
9. 检查固件版本。
– 打开子菜单 “Identification” 2。
– 在参数 “Firmware Version” 3 中检查当前版本。
1) 该功能的使用取决于应用软件。
表格 21: 更新固件的步骤
10.2.1.2 更新固件时出现的诊断消息
该表显示了更新固件时可能出现的所有诊断消息。
事件代码说明 LED 指示灯故障代码
(IO-Link) C/Q hex (dec)
0x1810 固件无效。 0x00B7

补救方法 (183)
– 重复固件包的传输。红灯亮
0x1811 固件不兼容。 0x00B8

补救方法 (184)
– 检查硬件和固件版本。
– 重复固件包的传输。
0x1812 固件存储位置无效。 0x00B9
补救方法 (185)
– 重新启动设备。
– 需要维修服务。
0x1813 固件存储位置为空。 0x00BA
补救方法 (186)
– 重新启动设备。
0x1814 不允许固件升级。 0x00BB
补救方法 (187)
– 关断输出阶。
0x1815 固件包正在使用中。 0x00BC
补救方法 (188)

驱动系统

0x1816 固件升级过程中的系统故障。 0x00BD

补救方法 (189)
– 重复固件包的传输。红灯亮
0x1817 固件升级失败。 0x00BE
补救方法 (190)
表格 22: 诊断消息“固件错误”
10.2.2 参数组
10.2.2.1 更新参数组（固件版本 v19.0.4.107_release 及以上）

警告
一体式电机支持在更换设备后更新参数组。参数组包含驱动系统的出厂设置。驱动系统相关的参
数，例如机械装置的最大使用范围，将在第一次参考移动时确定并保存。
下表以 Festo USB IO-Link 主站 CDSU-1 的应用软件为例，说明更新参数组的所有步骤。
更新参数组的步骤
1. 启动应用软件。
2. 打开 IODD 文件（设备描述文件）。
IODDs…” 1。
– 通过组合键 Strg + o 3。

驱动系统
3. 建立到 IO-Link 主站的连接。

4. 打开参数组文件，例如 Festo-EGSS_...-20210209-IOLFW1.0.iolfw。
– 打开选项卡 “Firmware Update (Profile)” 2。
IODDs…” 1。
– 通过组合键 “Strg + u” 3。
– 通过 “Drag-&-Drop” 4。
5. 将参数组文件加载至一体式电机中。
– 按下按钮 “Update” 1。
– 传输参数组 2。
– 传输已成功完成 3。
6. 更新一体式电机的参数组文件。
版本 V16.0.18.92 及以下
– 通过断开/接通逻辑电压 L+ [Logic，针脚 1] 执行手
动重启。
版本 V19.0.4.107 及以上

驱动系统
– 将执行自动重启。
所有版本
– 成功加载参数文件后，将自动重新建立与 IO-Link 主
站的连接 2 或者必须手动建立连接 è 步骤 3 “建
立到 IO-Link 主站的连接”。
7. 打开驱动单元 IODD 文件（设备描述文件）。

IODDs…” 1。
– 通过组合键 “Strg + o” 3。
– 通过 “Drag-&-Drop” 4。
8. 排除不兼容错误。仅当显示相关故障时。
出现故障消息“参数包下载错误 - 参数组不兼容”。
– 将参数组重新加载到一体式电机中并在驱动器中更
新。
è 5. 将参数组文件加载至一体式电机中。
è 6. 更新一体式电机的参数组文件。
– 确认故障，仅当存在故障时。
è 打开选项卡“Specialist (User Role)”。
è 打开子菜单“Parameters”和“Control
parameters”。
è 按下按钮“Quit Error”。
– 保存参数 / Store parameters。
è 打开选项卡“Specialist (User Role)”1。
è 打开子菜单“Parameters” 2 和“Store
parameters” 3。
è 在参数“Store parameters”中按下按钮“Store
parameters”4。
– 通过断开/接通电源重新启动驱动器。

驱动系统
9. 确认故障，仅当存在故障时。
parameters” 3。
– 按下按钮 “Quit Error” 4。
10. 检查参数组的当前状态。
调试新的一体式电机时（备件）。
– 打开选项卡 “ldentity” 1。
– 在参数 “Device” 2 中检查当前设备 ID。
设备 ID 必须与使用的驱动系统匹配：
– 0x000259 (601): ELGS-TB
– 0x00025A (602): ELGS-BS
– 0x00025B (603): EGSS-BS
– 0x00025C (604): ELGE-TB
– 0x00025D (605): ERMS
– 0x00025E (606): EPCS-BS
– 0x00025F (607): EPCE-TB
若出现 0x000258 (600)，代表 EMCS-YY-ST 备件未成功
更新参数组文件。重复自步骤 4“打开参数组文件”起
的流程。
调试使用过的一体式电机时。
parameters” 3。
– 以下值的默认设置：
– “Speed "In"”、 “Speed "Out"” 和 “Force”
= 10 % 4。
– “Position "Start Press"”、 “End Position
"Out"” 和 “lntermediate position”
= 0.00 mm/0.0 ° 5。

驱动系统
11. 初始化终端位置“LimIn/LimOut”和参考终端位置“Ref”。
commands” 3。
– 执行两个 “Standard Command” 之一：
– 按下 “Execute "Reference" Movement (False)”
4 （= 出厂设置）。
– 按下 “Execute "Reference" Movement (True)”
5。
12. 将参数组保存为出厂设置。
– 打开子菜单 “Parameters” 2 和 “File handling
commands” 3。
– 在参数 “Enable file handling” 中选择值
“Enable file handling” 4，然后按下按钮
“Write” 5。
– 在参数 “Execute file handling” 中选择值
“Overwrite factory settings” 6，然后按下按钮
“Write” 7。
1) 该功能的使用取决于应用软件。
表格 23: 更新参数组的步骤
10.2.2.2 更新参数组时的诊断消息
该表显示了更新参数组时可能出现的所有诊断消息。
0x1820 找不到参数组 0x0061

补救方法 (97)
– 检查参数组选择红灯亮
0x1821 参数组无效 0x0062

补救方法 (98)
– 覆盖参数组（保存） è 表格 23 更新参数组
的步骤，8. 排除不兼容错误。

驱动系统

0x1822 参数组不兼容 0x0063

补救方法 (99)
– 覆盖参数组（保存） è 10.2.2.1 更新参数红灯亮
组（固件版本 v19.0.4.107_release 及以
上），8. 排除不兼容错误。
0x1823 找不到参数 0x0064
补救方法 (100)
– 覆盖参数组（保存） è 表格 23 更新参数组
的步骤，8. 排除不兼容错误。
表格 24: 诊断消息“参数组错误”
10.2.3 数据备份 “Data Storage”
一体式电机支持所连接的 IO-Link 主站中预定义应用数据（识别参数和设备数据）的数据备份。
更换设备后，存储在 IO-Link 主站中的应用数据将自动恢复至具有相同功能和结构的新设备中。
在传输应用数据之前，使用设备 ID 检查新设备的兼容性。通过最后的参考移动和终端位置确定
来检查新驱动系统的位置参数值 “Start Press”、 “End Position "Out"” 和
“Intermediate position” 的有效性。
可以通过应用软件在 IO-Link 主站中控制以下 “Data Storage” 功能：
– “Disable”:
– 数据备份：IO-Link 主站中不保存任何应用数据。
– 设备更换：新设备具有出厂设置的功能和特性，或者被更换设备中最后备份的功能和特性。
– “Backup/Restore”:
– 数据备份：每次应用数据更改都会自动保存在 IO-Link 主站中。
– 设备更换：新设备与被更换的设备具有相同的功能和特性。
– “Restore only”:
– 数据备份：应用数据的当前状态保存在 IO-Link 主站中。
– 设备更换：新设备具有被更换设备中最后一次手动备份的功能和特性。
自动数据备份（“Backup/Restore”）会导致 IO-Link 主站的数据流量很高，因此仅在需要时才

应激活。
下表显示了执行数据存储时传输的所有参数。
力调节 “Force”
的影响。

驱动系统
索引名称说明数据类型
子索引（长度）
识别参数
0x0018.0 “Application 应用信息的文本字段，最大 32 个字符。 String
(24.0) Specific （£32 字节）
Tag”
0x0019.0 “Function 功能信息的文本字段，最多 32 个字符。 String
(25.0) Tag” （£32 字节）
0x001A.0 “Location 位置信息的文本字段，最多 32 个字符。 String
(26.0) Tag” （£32 字节）
设备数据
0x0100.0 “Speed 基于最大值的 10 档速度规定，用于至参考终端位 UInteger8
(256.0) "In"” 置“Ref”/终端位置“LimIn”的移动“MovIn”。（1 字节）
– 1 = 10%（默认）
...
10 = 100%
è 驱动系统指南，技术参数。
0x0101.0 “Speed 基于最大值的 10 档速度设定，用于至终端位置 UInteger8
(257.0) "Out"” “LimOut”的移动“MovOut”。（1 字节）
– 1 = 10%（默认）
...
10 = 100%
0x0102.0 “Force” 10 档输出力/扭矩规定，用于从位置 "PosStart Press" UInteger8
(258.0) 至终端位置 "LimOut" 的输出力受控移动 "MovOut"。（1 字节）
– 1 = 10%（默认）
...
10 = 100%
0x0103.0 “Reference” 执行参考移动后参考终端位置“Ref”的位置。 BooleanT
(259.0) 直线驱动系统：（1 字节）
– true：远离电机
– false：靠近电机
旋转驱动系统（ERMS：俯视转盘）：
– true：右
– false：左

驱动系统
索引名称说明数据类型
子索引（长度）
0x0105.0 “Position “Start Press”位置到参考终端位置“Ref”的行 Float32T
(261.0) "Start 程或旋转角度距离（电机从“PosStart Press“位置开（4 字节）
Press"” 始切换至输出力受控的移动）。
直线驱动系统：
– 长度规定 [mm] x 0,01
旋转驱动系统：
– 角度规定 [°] x 0,1
0x0106.0 “End 终端位置”LimOut“到参考终端位置”Ref“的行程 Float32T
(262.0) Position 或旋转角度（电机在终端位置”LimOut“停止并等待（4 字节）
"Out"” 下一个移动命令）。
– 长度规定 [mm] x 0,01
– 角度规定 [°] x 0,1
0x0108.0 “Intermediat 中间位置“PosImp”到参考终端位置“Ref”的行程 Float32T
(264.0) e Position” 或旋转角度（电机停在中间位置“PosImp”，然后等（4 字节）
待下一个移动命令）。
– 长度规定 [mm] x 0,01
– 角度规定 [°] x 0,1
表格 25: “Data Storage” 参数
10.2.3.1 执行数据备份 “Data Storage”（固件版本 v19.0.4.107_release 及以上）

下表以 Festo USB IO-Link 主站 CDSU-1 的应用软件为例，说明执行 “Data Storage” 功能的
所有步骤。
执行 “Data Storage” 功能的步骤
1. 启动应用软件

驱动系统
2. 打开 IODD 文件（设备描述文件）
IODDs…” 1。
– 通过自动搜索 2。
该功能的使用取决于应用软件。
– 通过组合键 “Strg + o” 3。
– 通过“Drag-&-Drop” 4。
3. 建立到 IO-Link 主站的连接

– 默认设置：禁用 “Data Storage” 功能 — 按钮
“Disable” 3 处于活动状态。
4. 激活自动保存（“Backup”）
– 在选项卡 “Data Storage” 中按下按钮 “Backup/
Restore” 1。
– 每次更改时，预定义的应用数据都会自动保存在 IO-
Link 主站中。
5. 激活单次保存 (“Restore only”)

– 在选项卡 “Data Storage” 中按下按钮 “Restore
only” 1。
– 预定义的应用数据在 IO-Link 主站中保存一次。

驱动系统
6. 更换设备
– 断开与 IO-Link 主站的连接。
– 断开一体式电机上的电气连接。
– 将新的一体式电机与 IO-Link 主站电气连接。
– 自动重新建立与 IO-Link 主站的连接 2。
– 在成功完成设备 ID“0x0000.0A ... 0C, Device
ID1 ... ID3”的兼容性检查后，应用数据将自动传输
至一体式电机。
7. 检查应用数据的当前状态
– 打开选项卡 “ldentity” 1。
– 在参数 “Device” 2 中检查当前设备 ID。设备 ID
必须与使用的驱动系统匹配。
– 0x000259 (601): ELGS-TB
– 0x00025A (602): ELGS-BS
– 0x00025B (603): EGSS-BS
– 0x00025C (604): ELGE-TB
– 0x00025D (605): ERMS
– 0x00025E (606): EPCS-BS
– 0x00025F (607): EPCE-TB
8. 保存应用数据
– 打开子菜单 “Parameters” 2 和 “Store
parameters” 3。
– 在参数 “Store parameters” 中按下按钮 “Store
parameters” 4。

驱动系统
9. 对新的驱动系统执行参考运行
commands” 3。
– 执行两个 “Standard Command” 之一：
– 按下 “Execute "Reference" Movement (False)”
4 （= 出厂设置）。
– 按下 “Execute "Reference" Movement (True)”
5。
– 注意：
在成功执行参考移动并确定终端位置后，只会在以下
情况下保存参数 0x0105.0 “Position "Start
Press"”、0x0106.0 “End Position "Out"” 和
0x0108.0 “lntermediate position” 的值：即这些
值处于新驱动系统的参数 0x0106.0 “End Position
"Out"” 的值域内。如果超出值域，则将传输值替换
为参数 0x0106.0 “End Position "Out"” 新确定的
值。
表格 26: 执行 “Data Storage” 功能的步骤

10.2.4 出厂设置
可通过两种方式恢复 EMCS-ST 的出厂设置：
– 通过 IO-Link 参数 0x0002 “Restore factory settings”，值 0xCD" è 15.2.4 系统参数。
– 在逻辑电压可用时，同时按住三个按钮至少 10 秒（在所有工作模式中都可实现）。
10 秒之后，所有 6 个参数 LED 指示灯亮起，此时必须关闭然后重新接通逻辑电压。
恢复出厂设置后，需要进行电机的参考运行 è 10.3.2 参考移动并确定终端位置。
恢复至出厂设置时，如果用户没有进行更改，则下列设置激活：
– 参数 “Speed Out”：档位 1（最大值的 10 %）
– 参数 “Speed In”：档位 1（最大值的 10 %）
– 参数 “Force”：档位 1（最大值的 10 %）
– 参数 “Start Press”：相应机械装置最大可能的数值
– 参数 “Intermediate Position”：相应机械装置最大可能的数值
– 参考终端位置 è 10.1.2 度量参考系统：
– 直线驱动系统：靠近电机的终端位置，已返回
– 旋转驱动系统：左侧
– 参数 “End Position Out”：相应机械装置最大可能的数值

驱动系统
10.2.5 开启特性
EMCS-ST 的开启特性取决于以下条件：
– 调试
– 重启（故障确认）
– 逻辑电压故障 [Logic]
– 负载电压故障 [Power]
– 主电源故障 [Logic] 和 [Power]
在接通电源时，首先接通负载电压 [Power] ，然后在 L 50 ms 后接通逻辑电压 [Logic]。

如果逻辑电压在负载电压之前接通，则 EMCS-ST 会启动并显示一个必须确认的故障。
时序：开启特性
此图展示了从接通电源直至达到“准备就绪（系统未进行参考运行）”状态的 EMCS-ST 的开启特
性。

驱动系统
7 8
9
插图 10: EMCS-ST 的开启特性
1 [Power] 接通 (24 V DC) 6 LED 指示灯 C/Q
2 [Logic] 接通 (24 V DC) 7 重新启动或逻辑电压故障 [Logic]
3 初始化 8 （初次）调试，负载电压故障 [Power] 或
电源故障 [Logic] [Power]
4 控制权"DIO"
9 警告：系统未进行参考运行
5 输出阶激活（位置受控）
10.2.6 关闭特性
EMCS-ST 在电压中断时的关闭特性取决于故障类型：
– 逻辑电压故障 [Logic]
– 负载电压故障 [Power]
– 主电源故障 [Logic] 和 [Power]

驱动系统
时序：逻辑电压故障时的关闭特性
此图展示了 EMCS-ST 在逻辑电压故障或断开时的关闭特性。
插图 11: 逻辑电压故障时的关断行为
1 [Power] 接通 (24 V DC) 3 输出阶激活（位置受控）
2 [Logic] 接通 ➔ 关断 (24 V DC) 4 LED 指示灯 C/Q

驱动系统
时序：负载电压故障时的关闭特性
此图展示了 EMCS-ST 在负载电压故障或断开时的关闭特性。
5
插图 12: 负载电压故障时的关闭特性
1 [Power] 接通 ➔ 关断 (24 V DC) 4 LED 指示灯 C/Q
2 [Logic] 接通 (24 V DC) 5 故障：负载电压欠压或未连接
3 输出阶激活（位置受控）

驱动系统
时序：主电源故障时的关闭特性
此图展示了 EMCS-ST 在主电源电压故障或断开时的关闭特性。
插图 13: 主电源故障时的关闭特性
1 主电源接通 ➔ 关断 (230 V AC) 4 输出阶激活（位置受控）
2 [Power] 接通 (24 V DC) 5 LED 指示灯 C/Q
3 [Logic] 接通 (24 V DC)
10.2.7 重新启动
功能
重新启动具有以下功能：
– 确认故障
– 重新初始化参考终端位置
– 更新一体式电机的参数组 è 10.2.2 参数组
确认故障
在 HMI、DIO 或 IO-Link 模式中，通过重新启动（Reset）可确认所有已排除的故障并且从诊断
存储器中删除。
通过断开/接通逻辑电压 L+ [Logic，针脚 1] 执行重新启动。
关于故障确认的更多信息 è 12.2.1 确认故障
仅当故障原因已消除时，才会从诊断存储器中删除活动的故障消息。

驱动系统
重新初始化参考终端位置 "Ref"
逻辑电压 L+ [Logic, 针脚 1] 断开时，度量参考系统的参考将丢失。每次重启后，会通过第一个
移动任务以速度 “Speed Ref” 对参考终端位置“Ref”重新进行初始化。

驱动系统
重新启动后的参考移动取决于移动任务
流程
– MovRef：以输出力受控的方式移动朝向机械挡块”MechIn“
– MovOut：以位置受控的方式移动至参考终端位置 “Ref”
– 移动至目标位置与移动任务的关系
– 无移动，到达终端位置“LimIn”
– MovOut：以位置受控的方式移动至终端位置 LimOut
– MovImp：以位置受控的方式移动至中间位置 LimImp（仅限 IO-Link）
移动任务 StartIn 至终端位置 LimIn
移动任务 StartOut 至终端位置 LimOut
移动任务 StartImp 至中间位置 PosImp（仅限 IO-Link）
表格 27: 重新启动并初始化参考终端位置“Ref”的流程
驱动系统
重新启动与参考终端位置“Ref”和移动任务的关系
带有参考终端位置“Ref”初始化的移动任务概述
参数设置的参考终端位置“Ref”
出厂设置
直线驱动系统的移动任务
移动任务 StartIn
移动任务 StartOut
移动任务 StartImp（仅限 IO-Link）

驱动系统
带有参考终端位置“Ref”初始化的移动任务概述
旋转驱动系统的移动任务（ERMS：俯视转盘）
移动任务 StartIn
移动任务 StartOut
移动任务 StartImp（仅限 IO-Link）

表格 28: 直线和旋转驱动系统的重新启动

驱动系统
时序：重新启动后移动至终端位置 LimIn ("Ref")

此图展示了参考移动“MovRef”（从发出命令“StartRef”直至到达终端位置“LimOut”）在 DIO
和 IO-Link 模式中的状态数据。
激活移动任务 StartIn
– DIO，数字量输入：DI1“MovIn” = 1，DI2“MovOut” = 0
– IO-Link，过程数据：0x0029.1 = true, 0x0029.2 和 0x0029.5 = false
IO-Link， 89765 系统参数：0x0002，值 = 0xC8 “Execute "Move In"”
插图 14: 重新启动后移动至终端位置 LimIn ("Ref")

驱动系统
时序：重新启动后移动至终端位置 LimOut
此图展示了参考移动“MovRef”和移动“MovOut”（从发出命令“StartOut”直至到达终端位置
“LimOut”）在 DIO 和 IO-Link 模式中的状态数据。
激活移动任务 StartOut
– DIO，数字量输入：DI2“MovOut” =1，DI1“MovIn” = 0
– IO-Link，过程数据：0x0029.2 = true，0x0029.1 和 0x0029.5 = false
IO-Link，系统参数：0x0002，值 = 0xC9 “Execute "Move Out"”
插图 15: 重新启动后移动至终端位置 LimOut

驱动系统
时序：重新启动后移动至中间位置 PosImp
此图展示了参考移动“MovRef”和移动“MovImp”（从发出命令“StartImp”至到达中间位置
“PosImp”）在 IO-Link 模式中的状态数据。
激活移动任务 StartImp
IO-Link，系统参数：0x0002，值 = 0xD0 “Execute "Move Intermediate"”
插图 16: 重新启动后移动至中间位置 PosImp

驱动系统
10.2.8 控制权
功能
控制权说明了哪个接口拥有 EMCS-ST 的控制权限。
运行期间始终只有下列接口之一拥有控制权：
– 数字量输入/输出 (DIO) [Logic]
– IO-Link (LK) [Logic]
– 人机界面 (HMI)
人机界面 (HMI) 的优先级始终高于控制接口“数字量输入/输出 (DIO)”或“IO-Link (LK)”

[Logic]。
如果取消了按键锁，则会阻止且不执行输入的移动命令。
控制权“数字量输入/输出 (DIO)”或“IO-Link (LK)”

接通电源且初始化 EMCS-ST 后，控制权被自动分配给控制接口“数字量输入/输出 (DIO)”。如
果识别到活动的 IO-Link 主站，则会将控制权自动切换至控制接口“IO-Link”。如果 IO-Link
通信中断，则控制权自动交回控制接口“数字量输入/输出 (DIO)”。

驱动系统
时序
此图展示了控制接口“数字量输入/输出 (DIO)”和“IO-Link (LK)” [Logic] 之间控制权的自
动转移。
插图 17: 控制权“数字量输入/输出 (DIO)”或“IO-Link (LK)”

1 IO-Link 主站激活"控制接口 [Logic]" 4 LED 指示灯“C/Q”（系统正在进行参考运
行）
2 控制权"DIO"
5 LED 指示灯“C/Q”（系统未进行参考运
3 控制权"IO-Link" 行）
控制权“人机界面 (HMI)”
解锁按钮 (HMI) 之后，控制权将自动分配给接口“人机界面 (HMI)”。锁定人机界面 (HMI)
后，将控制权自动交还之前激活的控制接口“数字量输入/输出 (DIO)”或“IO-Link (LK)”。

驱动系统
时序
此图展示了控制接口“数字量输入/输出 (DIO) 或 IO-Link (LK)“与接口“人机界面 (HMI)”之
间的控制权转移。

驱动系统
1 6 7 8 9 6
10 11 12 13 14
15 16
插图 18: 控制权“人机界面 (HMI)”

1 按钮 (HMI) 9 等待时间 15 s（无用户输入）或锁定（按
下 "Edit" 3 秒）
2 控制权 "控制接口 [Logic]"（数字量输
入/输出 (DIO)、IO-Link (LK)） 10 初始化
3 [控制权 "HMI"] 11 DIO 激活
4 LED 指示灯 C/Q 12 IO-Link 激活
5 LED 指示灯“菜单” “Speed Out”，... 13 警告激活或系统尚未进行参考运行
6 已锁定 14 出现故障
7 解锁 15 菜单选择
8 配置（用户输入） 16 激活/参数设置/控制

驱动系统
10.3 工作模式
10.3.1 动态状态切换的激活时间
运行期间，可在以下状态之间执行动态状态切换。
– 静止
– LimIn：终端位置“In”，位置受控（输出阶激活）
– LimOut：终端位置“Out”，位置受控（输出阶激活）
– PosImp：中间位置，位置受控（输出阶激活），仅 IO-Link
– PosStopp：停止位置，位置受控（输出阶激活）
– PosIdle：空转位置：输出阶关断时不受控
– 激活移动任务
– StartIn：移动任务终端位置”In“
– StartOut：移动任务终端位置“Out”/开始下压位置（带下压功能）
– StartImp：移动任务中间位置（仅限 IO-Link）
– 停止/取消移动任务
– 停止：停止移动任务
– 关断输出阶：停止移动任务
下表展示了动态状态切换的激活时间。

驱动系统
从“静止” 到“激活移动任务”
状态 ... StartIn StartOut StartImp
DIO DIO –
– DI1/2 = 1/0 – DI1/2 = 0/1
IO-Link IO-Link IO-Link
– 0x0029.1/2/5 – 0x0029.1/2/5 – 0x0029.1/2/5
= true/false/false = false/true/false = false/false/true
– 0x0002 = 0xC8 – 0x0002 = 0xC9 – 0x0002 = 0xD0
LimIn
DIO – 20 ms 20 ms
– DO1/2 = 1/0
IO-Link
– 0x0028.1/2/5
= true/false/false
LimOut
DIO 20 ms – 20 ms
– DO1/2 = 0/1
IO-Link
– 0x0028.1/2/5
= false/true/false
PosImp
DIO 20 ms 20 ms 20 ms
– –
IO-Link
– 0x0028.1/2/5
= false/false/true
PosStopp
– DO1/2 = 0/0
IO-Link
– 0x0028.1/2/5
= false/false/
false
PosBreak
– DO1/2 = 0/0
IO-Link
– 0x0028.1/2/5
= false/false/
false
表格 29: 激活的移动任务中动态状态切换的激活时间
驱动系统
从“激活的移动任务” 到“停止移动任务或关断输出阶”
移动... 停止（输出阶激活）关断输出阶
DIO DIO –
– DI1/2 = 0/0 – DI1/2 = 1/1
IO-Link IO-Link IO-Link
– 0x0029.1/2/5 – 0x0029.1/2/5 – 0X0002 = 0xCB
= false/false/ ³ 2 x true
false
– 0X0002 = 0xCA
StartIn
DIO 20 ms 3s 20 ms
– DI1/2 = 1/0
IO-Link
– 0x0029.1/2/5
= true/false/false
– 0X0002 = 0xC8
StartOut
DIO 20 ms 3s 20 ms
– DI1/2 = 0/1
IO-Link
– 0x0029.1/2/5
= false/true/false
– 0X0002 = 0xC9
StartIntermediate
IO-Link 20 ms 3s 20 ms
– 0x0029.1/2/5
= false/false/true
– 0X0002 = 0xD0
表格 30: 动态状态切换至静止的激活时间

驱动系统
10.3.2 参考移动并确定终端位置
10.3.2.1 功能
为了能够移动至“终端位置 In/Out 或中间位置”，所连电机必须在参考度量系统上进行参考运
行。
参考终端位置的出厂设置为：
– 直线驱动：靠近电缸的参考终端位置 "Ref"
– 旋转驱动：左侧参考终端位置 "Ref"
电机的参考运行包括：
– 参考移动并确定终端位置
– 直线驱动：确定最大行程
– 旋转驱动：确定最大旋转范围
– 定义度量参考系统
– 定义运动方向
– 定义显示或状态信息
参考终端位置 "Ref"
执行参考移动并确定终端位置时，将感测机械挡块 MechIn/MechOut 的位置，从而计算度量参考系
统的终端位置 LimIn ("Ref")/LimOut。
执行参考移动并确定终端位置（新的参考终端位置）之前，会将驱动器断电以进行必要的重新初
始化。然后重新通电并开始该过程。
参考运行
对于单圈编码器，度量参考系统中参考终端位置 “Ref”的参考只能保存至逻辑电压中断（例如
重启、电压断开）。
参考移动并确定终端位置
参考移动包含以下步骤：
1. 移动至机械挡块 "MechIn"（朝向所选参考终端位置 "Ref"）。
2. 计算参考终端位置 "Ref"/终端位置 "LimIn"的位置。
3. 移动至机械挡块 "MechOut"（所选参考终端位置 "Ref" 的反方向）。
4. 计算终端位置 "LimOut" 的位置。
5. 移动至终端位置 "LimOut"。
完成有效的参考运行后，电机以位置受控的方式停在终端位置“LimOut”的位置，然后在设备数据
0x0103.0 “Reference” 中设置状态。更换一体式电机或执行新的参考移动时，将重置参数
0x0103.0 “Reference” 中的状态。

驱动系统
插图 19: “参考移动并确定终端位置”的流程
驱动系统参考运行与参考终端位置“Ref”的关系
参考终端位置“Ref”总览
参数设置的参考终端位置“Ref”
出厂设置
直线驱动系统的参考移动

驱动系统
参考终端位置“Ref”总览
旋转驱动系统的参考移动（ERMS：俯视转盘）
表格 31: 直线和旋转驱动系统的参考运行
10.3.2.2 参数
名称说明 HMI IO-Link
（菜单）（索引。
子索引）
“Speed 用于移动“MovRef”的额定速度 “Speed Ref”。确切的 1) 1)
Ref” 速度取决于驱动机构 è 相应产品单元的技术参数。

a+ 所有移动的额定加速度 1) 1)
a– 所有移动的额定减速度 1) 1)
LimIn 终端位置 "LimIn" 的位置 1) 1)
LimOut 终端位置 "LimOut" 的位置 1) 0x0106.0

1) 不可更改的参数
表格 32: 参考移动的参数
10.3.2.3 时序
时序：执行参考移动并确定终端位置 LimOut
此图展示了参考移动“MovRef”（从发出命令“StartRef”直至到达终端位置“LimOut“）在 HMI
和 IO-Link 模式中的状态数据。
激活参考移动 StartRef
– HMI：激活菜单 “Reference”，对参考终端位置“Ref”进行参数设置并初始化参考移动 è 插
图 5
– IO-Link，过程数据：对参考终端”Ref“进行参数设置 0x0103.0，false（出厂设置）或
true，并启动参考运行 0x0104.0 = true
IO-Link，系统参数：0x0002，值 = 0xCE “Execute "Reference" Movement (False)”，出厂
设置）或值 = 0xCF “Execute "Reference" Movement (True)”

驱动系统
插图 20: 启动参考移动并确定终端位置
时序：停止参考移动
此图展示了包含终端位置确定的参考移动“MovRef”（从发出命令“停止”直至达到静止状态）在
HMI 和 IO-Link 模式中的状态数据。
激活停止任务“停止”
– HMI：按下、或键。
– IO-Link，过程数据：值变为 0x0029.1、0x0029.2 和 0x0029.5 = false
IO-Link，系统参数：0x0002，值 = 0xCA “Stop motion”

驱动系统
插图 21: 停止参考移动

驱动系统
10.3.3 简单的点对点模式
10.3.3.1 功能
在简单的点对点模式中，电机可在目标位置“终端位置 ”LimIn/LimOut 和中间位置 PosImp“（仅
限 IO-Link）之间移动。可以依次接近多个中间位置。在 EMCS-ST 上通过接口 [Logic] 上的控
制接口“数字量输入/输出 (DIO)”或"IO-Link (LK)"实现对运动的控制。通过参考终端位置
“Ref”定义电机的位置“终端位置 In/Out”和运动方向“MovIn/MovOut”。激活移动任务后，电
机将以位置控制的方式移动到指定的目标位置。可以在任何位置停止并继续移动任务。到达目标
位置或停止位置时，电机将以位置受控的方式停留在该位置。
通过下列接口进行控制：
– 数字量输入/输出 (DIO)
– DI1 "MovIn" [Logic，针脚 5]
– DI2 "MovOut" [Logic，针脚 6]
– IO-Link 过程数据 (LK), è 15.2.3 过程数据
– 0x0029.1 "MoveIn"
– 0x0029.2 "MoveOut"
– 0x0029.5 "MoveIntermediate"（固件版本 v19.0.4.107_release 及以上）
– IO-Link 系统参数 (LK), è 15.2.4 系统参数
– 0x0002 “Execute "Move In"”、“Execute "Move Out"” 或 “Execute "Move
Intermediate"”
有以下命令：
– 移动任务 StartIn：开始或继续以位置受控的方式移动 “MovIn”至终端位置 “LimIn (Ref)”
– 移动任务 StartOut：开始或继续以位置受控的方式移动 “MovOut”至终端位置 “LimOut”
– 移动任务 StartImp：开始或继续以位置受控的方式移动 “MovImp”至中间位置 “PosImp”（固件
版本 v19.0.4.107_release 及以上）
– 停止任务“停止”：停止移动

驱动系统
“简单的点对点模式”流程
– ：位置受控的移动
简单的点对点模式 1)
带中间位置的简单的点对点模式（仅限 IO-Link，固件版本 v19.0.4.107_release 及以上）
1)
表格 33: “简单的点对点模式”流程
10.3.3.2 参数
中间位置值域校正
保存“终端位置 LimOut” (0x0106.0) 时会检查设定值“中间位置”PosImp (0x0108.0) 的有效
性。如果超出值域 > “终端位置 LimOut”，则将值自动设置为参数设置的设定值“终端位置
LimOut”。

驱动系统
子索引）
“Speed 用于移动“MovIn”的额定速度 “Speed In” “Speed 0x0100.0

In” In”
“Speed 用于移动“MovOut”的额定速度 “Speed Out” “Speed 0x0101.0
Out” Out”
a+ 所有移动的额定加速度 1) 1)
a– 所有移动的额定减速度 1) 1)
LimIn 终端位置 "In" 的位置 2) 1) 1)
LimOut 终端位置“Out”的位置 3) 1) 0x0106.0

PosImp 中间位置的位置 3) – 0x0108.0
2) 位置 = 参考终端位置 “Ref”
3) 参考终端位置 “Ref”的参考点
表格 34: 简单的点对点模式的参数
10.3.3.3 时序
时序：移动至终端位置“LimOut/LimIn”
此图展示了移动“MovOut/MovIn”（从发出命令“StartOut/StartIn”至到达终端位置“LimOut/
LimIn”）在 DIO 和 IO-Link 模式中的状态数据。

驱动系统
插图 22: 移动至终端位置“LimOut/LimIn”
时序：移动至中间位置“PosImp”（以终端位置“LimOut”方向为例）
此图展示了移动“MovImp”（从发出命令“StartImp”至到达中间位置“PosImp”）在 IO-Link 模
式中的状态数据。

驱动系统
插图 23: 移动至中间位置“PosImp”
时序：停止和继续移动（以移动"MovOut"为例）
此图展示了移动“MovOut”（从发出命令“停止”和“StartOut”至到达终端位置“LimOut”）在
DIO 和 IO-Link 模式中的状态数据。
– IO-Link，过程数据：0x0029.1、0x0029.2 和 0x0029.5 = false

驱动系统
插图 24: 停止和继续移动

驱动系统
10.3.4 带下压功能的点对点模式
10.3.4.1 功能
在带下压功能的点对点模式中，电机可移动至目标位置“终端位置 LimIn/LimOut 和中间位置
PosImp”或达到输出力/扭矩设定值 “Force”。可以依次接近多个中间位置。在 EMCS-ST 上通过
接口 [Logic] 上的控制接口“数字量输入/输出 (DIO)”或"IO-Link (LK)"实现对运动的控制。通
过参考终端位置“Ref”定义电机的位置“终端位置 In/Out”和运动方向“MovIn/MovOut”。通过
设定值设定“开始下压位置 PosStart Press . 终端位置 LimOut”可激活下压功能。激活移动任务
MoveIn/MoveIntermediate 时，电机以位置受控的方式移动至预设的目标位置。执行移动任务
“MoveOut”时，首先以位置受控的方式移动至开始下压位置 “PosStart Press“，然后以输出力受控
的方式继续移动，直至达到输出力/扭矩设定值或终端位置 LimOut。可以在任何位置停止并继续移
动任务。当到达终端位置、中间位置或停止位置时，电机以位置受控的方式停在该位置。达到输
出力/扭矩设定值时，电机以输出力受控的方式静止。
通过下列接口进行控制：
– 数字量输入/输出 (DIO)
– DI1，“MovIn” [Logic，针脚 5]
– DI2，“MovOut” [Logic，针脚 6]
– IO-Link 过程数据 (LK), è 15.2.3 过程数据
– 0x0029.1，"MoveIn"
– 0x0029.2，"MoveOut"
– 0x0029.5，"MoveIntermediate"（固件版本 v19.0.4.107_release 及以上）
– IO-Link 系统参数 (LK), è 15.2.4 系统参数
– 0x0002 “Execute "Move In"” 或 “Execute "Move Out"”
有以下命令：
– StartIn：开始或继续以位置受控的方式移动 “MovIn”至终端位置 “LimIn (Ref)”
– StartOut：开始或继续以位置和输出力受控的方式移动 “MovOut”至终端位置 “LimOut”
– StartImp：开始或继续以位置受控的方式移动 “MovImp”至中间位置 “PosImp”（固件版本
– 停止任务“停止”：停止移动
该图显示了点对点模式中的移动过程
– MovOut：以位置受控的方式移动至终端位置“LimOut”
– MovIn：以位置受控的方式移动至终端位置“LimIn”
– MovImp：以位置受控的方式移动至中间位置“PosImp”
– 带下压功能的点对点模式，自开始下压位置“PosStart Press”
– MovOut：以输出力受控的方式移动直至达到参数设置的输出力或扭矩额定值
“Force”或终端位置“LimOut”
– MovImp：以输出力受控的方式移动至中间位置“PosImp”
的影响。

驱动系统
“带下压功能的点对点模式”流程
– ：位置受控的移动
– ：输出力受控的移动
带下压功能的点对点模式
带下压功能和中间位置的点对点模式（仅限 IO-Link，固件版本 v19.0.4.107_release 及以

上）
表格 35: “带下压功能的点对点模式”流程

驱动系统
10.3.4.2 参数
中间位置或开始下压位置的值域校正
保存“终端位置 LimOut” (0x0105.0) 时会检查设定值“中间位置”PosImp (0x0108.0) 和开始下
压位置 PosStart Press (0x0105.0) 的有效性。如果超出值域 > “终端位置 LimOut”，则将值自动
设置为参数设置的设定值“终端位置 LimOut”。
子索引）

In” In”
Out” Out”
“Speed 移动“MovOut”自开始下压位置“PosStart 1) )
Press”起的额定
Press” 速度 “Speed Press”

“Force” 移动“MovOut”自开始下压位置“PosStart Press”起的额定 “Force” 0x0102.0
输出力/扭矩 “Force”
a+ 所有移动的额定加速度 ) )
a– 所有移动的额定减速度 ) )
LimIn 终端位置 "In" 的位置 2) ) )
LimOut 终端位置“Out”的位置 3) “End 0x0106.0

Position
Out”
PosImp 中间位置的位置 3) ) 0x0108.0
PosStart 开始下压位置的位置 3) “Start 0x0105.0
Press
Press”
2) 位置 = 参考终端位置 “Ref”
3) 参考终端位置 “Ref”的参考点
表格 36: 带下压功能的点对点模式的参数
10.3.4.3 时序
时序：移动至设定值 “Force” 或终端位置“LimOut/LimIn”
此图展示了移动“带下压功能的 MovOut/MovIn”（从发出命令“StartOut/StartIn”至到达终端位置
“LimOut/LimIn”）在 DIO 和 IO-Link 模式中的状态数据。

驱动系统
插图 25: 移动至设定值“Force”或终端位置“LimOut/LimIn”
时序：移动至中间位置“PosImp”（以终端位置“LimOut”方向为例）
此图展示了移动“MovImp”（从发出命令“StartImp”至到达位置或输出力受控范围内的中间位置
“PosImp”）在 IO-Link 模式中的状态数据。

驱动系统
插图 26: 移动至中间位置“PosImp”
时序：停止和继续移动（以移动"MovOut"为例）
此图展示了带下压功能的移动“MovOut”（从发出命令“停止”和“StartOut”至到达终端位置
“LimOut”）在 DIO 和 IO-Link 模式中的状态数据。
– IO-Link，过程数据：0x0029.1、0x0029.2 和 0x0029.5 = false

驱动系统
插图 27: 停止和继续移动

驱动系统
10.3.5 手动模式 (Demo)
10.3.5.1 功能
在手动模式中，电机可移动至目标位置“终端位置 ”LimIn/LimOut。在 EMCS-ST 上通过按钮或操
作元件 (HMI) 控制手动模式。通过参考终端位置“Ref”定义电机的位置“终端位置 In/Out”和
运动方向“MovIn/MovOut”。按下箭头按钮使电机向指定的终端位置移动。按下相反的箭头按钮可
以在任何位置停止移动任务。到达目标位置或停止位置时，电机将以位置受控的方式停留在该位
置。
有以下命令：
– 移动任务 Start ：开始或继续以位置受控的方式移动 “MovIn”至终端位置 "LimIn (Ref)"
– 移动任务 Start ：开始或继续以位置受控的方式移动 “MovOut”至终端位置 “LimOut”
– 停止任务：停止位置受控的移动
手动模式支持以下任务：
– 许可电机，例如在设备故障后
– 手动移动以便检查设置和驱动行为
10.3.5.2 参数
子索引）

In” In”
Out” Out”
a+ 所有移动的额定加速度 1) –
a– 所有移动的额定减速度 1) –
LimIn 终端位置 "LimIn" 的位置 1) –

LimOut 终端位置 "LimOut" 的位置 1) 0x0106.0
表格 37: 手动模式的参数 (Demo)
10.3.5.3 时序
此图展示了演示移动“MovOut/MovIn”（从发出命令“Start /Start ”至到达终端位置“LimOut/
LimIn”）在 DIO 和 IO-Link 模式中的状态数据。

维护和保养
插图 28: 演示移动
11 维护和保养
如按规定使用，则本产品免维护。
使用干净的软布清洁产品。

诊断和故障
12 诊断和故障
12.1 通过 LED 指示灯进行诊断
12.1.1 LED 指示灯 "C/Q"（通信和设备状态）
LED 指示灯含义
– 无逻辑电压
– 控制接口“数字量输入/输出 (DIO) 或 IO-Link (LK) [Logic]”未激活
熄灭
– 控制接口“数字量输入/输出 (DIO) [Logic]”激活，驱动器已为 DIO 模
式准备就绪
（控制器与 EMCS-ST 之间可以进行通信）
绿灯亮
– 控制接口 "IO-Link (LK) [Logic]" 激活
（IO-Link 主站与 EMCS-ST 之间可以进行通信）
绿灯闪烁
– 警告激活或系统未进行参考运行
（可通过 IO-Link 接口读取警告）
黄灯亮
– 出现故障
（故障可通过菜单和参数 LED 指示灯显示，或者可以通过 IO-Link 接口
读取）
红灯亮
表格 38: LED 指示灯 "C/Q"（通信和设备状态）

诊断和故障
12.1.2 LED 指示灯“菜单”
配合故障诊断，LED 指示灯“菜单”也可以用于显示故障代码。
功能 LED 指示灯含义
“Speed Out” – 已选择菜单 “Speed Out”、“Speed In” 或

“Speed In” “Force”
“Force”
蓝灯亮
– 已激活菜单 “Speed Out”, “Speed In”“Force”
– 设定值可进行参数设置
蓝灯闪烁
“Reference” – 已选择菜单 “Reference”
– 驱动系统正在进行参考运行
– 参考移动已停止
蓝灯亮
– 菜单 “Reference” 已激活
– 参考终端位置可配置
– 开始参考移动并确定终点位置
蓝灯闪烁
“Start Press” – 已选择菜单 “Start Press”
蓝灯亮
– 菜单 “Start Press” 已激活
– 开始 “Start Press” 移动
蓝灯闪烁
“Demo” – 已选择菜单 “Demo”
蓝灯亮
– 菜单 “Demo” 已激活
– 开始 “Demo” 移动
蓝灯闪烁
表格 39: LED 指示灯“菜单”

诊断和故障
12.1.3 LED 指示灯“参数”

功能 LED 指示灯含义
“Speed Out” 最大值的 10 %

“Speed In” 最大值的 20 %
“Force”1)
… …
最大值的 90 %
最大值的 100 %
1) 输出力的控制和评估通过调节电机电流来实现。根据电机的机械结构，将通过所测定的电流确定扭矩或线性输出力。以电机电
流的百分比形式进行目标设定，可能与驱动单元上的实际输出力存在差异。若设置的输出力等级较低，则必须考虑系统摩擦对
运行行为以及驱动单元上实际输出力的影响。
表格 40: LED 指示灯“参数”
12.2 诊断消息
诊断消息分为信息、警告或错误。出现错误时会停止运行并关断输出阶。警告和错误保持激活，
直到事件原因被排除。排除原因后，在执行下一次移动任务时会将警告从诊断存储器中自动删
除。发生错误时必须确认错误。确认错误后，将在应用下一个移动命令时或通过系统参数 0x0002
“System-Commands”，值 0xCC “Enable power stage” 来激活输出阶。
12.2.1 确认故障
如果确认之前已排除故障原因，则通过故障确认可以将当前激活的故障消息从诊断存储器中删
除。
可通过以下接口确认故障：
故障确认运行
HMI DIO IO-Link
重新启动： X X X
– 逻辑电压 L+，断开/接通 [Logic，针脚 1]
HMI（固件版本 v19.0.4.107_release 及以上）： X – –
– 按下 3s
DIO，数字量输入（固件版本 v19.0.4.107_release 及以 – X –
上）：
– DI1“MovIn” = 1 [Logic，针脚 5]
DI2 "MovOut" = 1 [Logic，针脚 6]

诊断和故障
故障确认运行
HMI DIO IO-Link
IO-Link，设备数据： – – X
– 0x0107.0 “Quit Error” = true
IO-Link，过程数据： – – X
– 0x0029.3 “Quit Error” = true
– 0x0029.1 "MovIn" = true
0x0029.2 "MovOut" = true
0x0029.5 "MovIntermediate" = 任意（固件版本
表格 41: 故障确认总览
12.2.2 诊断消息和故障排除
诊断消息“信息、警告和故障”通过 LED 指示灯 C/Q 以及 LED 指示灯“菜单和参数”来显示。
将故障通过以下方式报告给控制器：
– DIO 模式：输出信号 DO1 和 DO2 = 1 [Logic，针脚 2/3]
– IO-Link 模式：0x0028.1 “ProcessDataInput State "In"” 和 0x0028.2 “State "Out"”
= true
HMI 的 LED 显示器上始终显示第一个出现的错误。
插图 29: 诊断消息的显示（示例）

诊断和故障
故障代说明 LED 指 LED 指示灯事件代

码示灯码
hex C/Q 菜单参数 (IO-
(dec) Link)
信息 1)
z 等待用于参考终端位置初始 z 0x8CA0
化的移动任务
z 正在执行参考终端位置的初黄灯亮 0x8CA1
始化移动
警告
z 位置 "Start Press" 的值 z z 0x8CA2
无效 2)
z 终端位置 Limout 的值无效 z 0x8CA3
2)
z 输出阶 I2t 监控警告 2) 0x8CA4

z 设备过热警告阈值 2) 0x4210
黄灯亮
z 设备温度过低警告阈值 2) 2)
0x4220
故障
z 设备综合故障或未列出的故 … 0x1000
障
补救方法红灯亮
– 请联系 Festo
0x000F 输出阶 I2t 监控误差极限 0x1805
(15) 补救方法
–
0x0016 24V 逻辑电源欠压 3) 0x1804

(22) 补救方法
– 检查逻辑电压电源
0x0017 24V 逻辑电源过压 0x1803

(23) 补救方法
– 检查逻辑电压电源
0x001F 直流母线欠压 0x1806

(31) 补救方法
– 检查负载电压电源
– 检查电源插座是否有污物

更换
故障代说明 LED 指 LED 指示灯事件代

码示灯码
hex C/Q 菜单参数 (IO-
(dec) Link)
0x0026 24V 负载电源欠压 0x1802

(38) 补救方法
– 检查负载电压电源红灯亮
– 检查电源插座是否有污物
0x0027 24V 负载电源过压 0x1801
(39) 补救方法
– 检查负载电压电源
0x0031 设备温度过低 0x4000

(49) 补救方法
– 检查环境条件
0x0033 设备过热
(51) 补救方法
– 检查环境条件
– 检查安装条件
0x012F IO-Link 连接中断 z
(303) IO-Link 连接中断
补救方法
– 检查电源
– 检查 IO-Link 主站
1) 信息不会显示在诊断数据中 è IO-Link，设备数据。
2) 仅限 IO-Link 模式
3) 此故障只能通过重新启动来确认。
表格 42: 诊断消息“信息、警告和故障”
12.3 维修
不允许对本产品进行修理或维修。
– 请用相同的产品替换 è www.festo.com/spareparts。
13 更换
对于简易运动系列的驱动系统，可以更换以下部件 è www.festo.com/spareparts。

更换
驱动系统备件
简易运动系列驱动系统驱动器带集成控制器的电机
小型滑台式电缸单元 z 小型滑台式电缸一体式电机 EMCS

EGSS-BS EGSC
齿形带式电缸单元 ELGE- z 齿形带式电缸一体式电机 EMCS
TB ELGR-TB
丝杠式电缸单元 ELGS-BS z 丝杠式电缸 ELGC-BS 一体式电机 EMCS
齿形带式电缸单元 ELGS- z 齿形带式电缸一体式电机 EMCS
TB ELGC-TB
有杆电缸单元 EPCE-TB 有杆电缸单元 EPCE- z z
TB
有杆电缸单元 EPCS-BS z 有杆电缸 EPCC-BS 一体式电机 EMCS
旋转电缸单元 ERMS 旋转电缸单元 ERMS z z
表格 43: 备件概览
更换驱动系统 EGSS-BS、ELGE-TB、ELGS-BS、ELGS-TB、EPCE-TB、EPCS-BS 或 ERMS

更多信息 è 驱动系统指南
更换一体式电机 EMCS-YE-ST/EMCS-YY-ST
1. 将应用参数保存在 IO-Link 主站上 è 10.2.3 数据备份 “Data Storage”
2. 拆卸有故障的一体式电机 EMCS è 14 拆卸
3. 安装新的一体式电机 EMCS è 1.1 适用文件
4. 连接一体式电机 EMCS è 8 安装
5. 将驱动系统投入运行 è 9 调试
6. 更新参数组（仅 EMCS-YY-ST 需要）è 10.2.2 参数组
7. 更新固件（可选）è 10.2.1 固件
8. 从 IO-Link 主站上下载应用参数 è 10.2.3 数据备份 “Data Storage”
更换电机 EGSC、ELGC-BS、ELGC-TB、ELGR-TB 或 EPCC-BS

1. 将应用参数保存在 IO-Link 主站上 è 10.2.3 数据备份 “Data Storage”
2. 拆卸驱动系统 è 14 拆卸
3. 拆卸有故障的电机 è 14 拆卸
4. 安装新电机 è 1.1 适用文件
5. 安装驱动系统 è 1.1 适用文件
6. 连接一体式电机 EMCS è 8 安装
7. 将驱动系统投入运行 è 9 调试
8. 更新参数组（仅 EMCS-YY-ST 需要）è 10.2.2 参数组
9. 更新固件（可选）è 10.2.1 固件
10. 下载 IO-Link 主站的应用软件 è 10.2.3 数据备份 “Data Storage”

IO-Link
14 拆卸
警告
部件意外运动。
有击伤、撞伤、挤伤的危险。
• 在产品上工作前：关闭控制器并防止意外重启。
警告
拆卸一体式电机 EMCS
1. 让产品冷却到室温。
2. 断开 EMCS 上的电气装置。
3. 从安装组件上拆下 EMCS。
4. 遵守运输注意事项 è 6 运输。
拆卸电机
1. 让产品冷却到室温。
2. 断开电气装置。
3. 卸下已安装的附加元件。
4. 卸下已安装的附件。
5. 拆卸一体式电机和安装组件。
6. 拆除紧固件。
7. 遵守运输注意事项 è 6 运输。
拆卸驱动系统 è 驱动系统指南 è www.festo.com/sp。
15 IO-Link
15.1 设备描述文件 IODD
一体式电机 EMCS-ST 的启动时间为 7 秒（与 IO-Link 规范不同）
为了在 IO-Link 模式中配置一体式电机 EMCS-ST，根据驱动系统提供设备描述文件（IODD 文

件）。
驱动系统 IODD 文件名
直线
EGSS-BS 小型滑台式电缸单元 Festo-EGSS-BS-...-IODD1.1.xml
ELGE-TB 齿形带式电缸单元 Festo-ELGE-TB-...-IODD1.1.xml
ELGS-BS 丝杠式电缸单元 Festo-ELGS-BS-...-IODD1.1.xml
ELGS-TB 齿形带式电缸单元 Festo-ELGS-TB-...-IODD1.1.xml

IO-Link
驱动系统 IODD 文件名
EPCE-TB 有杆电缸单元 Festo-EPCE-TB-...-IODD1.1.xml

EPCS-BS 有杆电缸单元 Festo-EPCS-BS-...-IODD1.1.xml
旋转
ERMS 旋转电缸单元 Festo-ERMS-...-IODD1.1.xml
表格 44: 设备描述文件 IODD
最新设备描述文件可在 Festo 技术支持网站上获取 è www.festo.com/sp。
15.2 IO-Link 参数
为了在 IO-Link 网络中配置和运行一体式电机，提供下列参数组：
– 识别参数：ID、版本编号、 … è 15.2.1 识别参数
– 设备数据：设定值和实际值、极限值、… è 15.2.2 设备数据
– 过程数据：命令、状态信息、… è 15.2.3 过程数据
– 系统参数：用于应用软件的控制功能， è 15.2.4 系统参数
– 保存参数，管理文件处理（固件版本 v19.0.4.107_release 及以上）
è 15.2.2 设备数据
– 诊断数据：设备状态，... è 15.2.2 设备数据
15.2.1 识别参数
识别参数中包含用于在 IO-Link 网络中识别一体式电机 EMCS-ST 的所有制造商专有设备数据
（例如 ID、版本编号）。识别数据根据 IO-Link 主站的请求在 IO-Link 主站与 EMCS-ST 之间
非周期性地交换。
索引名称说明数据类型用户访问权限 1)
子索引（长度） U = 用户
M = 维护人员
S = 专家
U M S
0x0000.08 “VendorID1” 制造商 ID，4 位十六进制 ID – R R R

(0.8) （十进制）（1 字节，
– 0x014D (333) MSB）
0x0000.09 “VendorID2” – R R R
(0.9) （1 字节，
LSB）

IO-Link
M = 维护人员
S = 专家
U M S
0x0000.0A “DeviceID1” 驱动系统的设备 ID，六位十六 – R R R

(0.10) 进制 ID（十进制）（1 字节，
– 0x000258 (600): MSB）
0x0000.0B “DeviceID2” EMCS-(YY)-ST（备件） – R R R
(0.11) – 0x000259 (601): ELGS-TB （1 字节）
– 0x00025A (602): ELGS-BS
0x0000.0C “DeviceID3” – 0x00025B (603): EGSS-BS – R R R
(0.12) – 0x00025C (604): ELGE-TB （1 字节，
– 0x00025D (605): ERMS LSB）
– 0x00025E (606): EPCS-BS
– 0x00025F (607): EPCE-TB
0x0010.0 “Vendor 制造商名称，17 位字符代码 String R R R
(16.0) Name” – Festo （17 字节）
0x0011.0 “Vendor 制造商的 URL 地址，20 位字符 String R R R
(17.0) Text” 代码（20 字节）
– http://www.festo.com
0x0012.0 “Product 驱动单元的完整型号代码，取决 String R R R
(18.0) Name” 于产品的字符代码（£64 字节）
– EGSS-BS-...
– ELGS-BS-...
– ELGS-TB-...
– ELGE-TB-...
– EPCE-TB-...
– EPCS-BS-...
– ERMS-...
è 驱动单元产品标记上的标识
数据
0x0013.0 “Product 驱动单元的订货号，取决于产品 String R R R
(19.0) ID” 的 7 位数字代码 è 驱动单元（£64 字节）
0x2101.0 “Part 产品标记上的标识数据
(8449.0) Number”
0x0014.0 “Product 简易运动系列驱动单元的组别名 String R R R
(20.0) Text” 称，取决于产品的字符代码（£64 字节）

IO-Link
M = 维护人员
S = 专家
U M S
0x0015.0 “Serial 驱动单元的 Product Key，取决 String R R R

(21.0) Number” 于产品的 11 位字符代码 è 驱（11 位）
动单元产品标记上的标识数据
0x0016.0 “Hardware EMCS-ST 的硬件版本，取决于产 String R R R
(22.0) Revision” 品的字符代码（£64 字节）
– 例如 REV05
0x0017.0 “Firmware EMCS-ST 的固件版本，取决于产 String R R R
(23.0) Revision” 品的字符代码（£64 字节）
– 例如 V16.0.17.87_release
0x43BE.0 “Hardware 驱动单元的硬件识别码，取决于 String R R R
(17342.0) Identificatio 产品的字符代码（£64 字节）
n Key” – 例如 BOOTLOAD_FW
0x0018.0 “Application 应用信息的文本字段，最大 32 String R/W R/W R/W
(24.0) Specific 个字符（£32 字节）
Tag”
0x0019.0 “Function 功能信息的文本字段，最多 32 String R/W R/W R/W
(25.0) Tag” 个字符（£32 字节）
0x001A.0 “Location 位置信息的文本字段，最多 32 String R/W R/W R/W
(26.0) Tag” 个字符（£32 字节）
1) R/W = 读和写，R = 只读，W = 只写
表格 45: 识别参数
驱动单元产品标记上的标识数据
1 型号代码 (“Product Name”)
1 2 订货号 (“Product ID”， “Part
Number”)
3 Product Key (“Serial Number”)
2
插图 30: 驱动单元产品标记

IO-Link
15.2.2 设备数据
设备参数中包含用于运行驱动系统的所有应用数据（例如设定值和实际值、极限值等）。对设备
数据的更改在 IO-Link 主站和 EMCS-ST 之间非周期性地交换。
自动保存设备数据
如果激活了自动保存 (0x0109.0 = true, default)，则设备数据中的参数更改（= Data Storage
（数据存储）参数 è 指南“一体式电机 EMCS” è www.festo.com/sp）将自动且永久保存在闪
存中。超过最大允许的写入周期 100,000 时，将导致闪存和设备的不可逆损坏，例如将设备用于
通过 IO-Link 的定位任务。
如果禁用自动保存 (0x0109.0 = false)，则参数更改仅临时保存在 RAM 中。RAM 允许无限次数
的参数更改，例如用于通过 IO-Link 的定位任务。
索引名称说明数据类型访问权限 1)
M = 维护人员
S = 专家
U M S
控制数据（主控 è 设备）
0x000C.4 “Device 控制人机界面 (HMI) 的访问 BooleanT – R/W R/W
(12.4) access lock” 权限（1 字节）
– true：HMI 访问已禁用
– false：HMI 访问已启用
0x0100.0 “Speed 基于最大值的 10 档速度规 UInteger8 – R/W R/W
(256.0) "In"” 定，用于至参考终端位置（1 字节）
“Ref”/终端位置“LimIn”的
移动“MovIn”
– 1 = 10%（默认）
...
10 = 100%
è 驱动系统指南，技术参数
0x0101.0 “Speed 基于最大值的 10 档速度设 UInteger8 – R/W R/W
(257.0) "Out"” 定，用于至终端位置（1 字节）
“LimOut”的移动“MovOut”
– 1 = 10%（默认）
...
10 = 100%

IO-Link
M = 维护人员
S = 专家
U M S
0x0102.0 “Force”2) 10 档输出力/扭矩规定，用于 UInteger8 – R/W R/W

(258.0) 从位置 "PosStart Press" 至终端（1 字节）
位置 "LimOut" 的输出力受控
移动 "MovOut"
– 1 = 10%（默认）
...
10 = 100%
0x0103.0 “Reference” 执行参考移动后参考终端位置 BooleanT – R/W R/W
(259.0) “Ref”的位置（1 字节）
直线驱动系统
– true：远离电机
– false：靠近电机
旋转驱动系统（ERMS：俯视转
盘）
– true：右
– false：左
0x0104.0 “Execute 用于执行带终端位置确定的参 BooleanT – W W
(260.0) "Reference" 考移动的命令（识别机械终端（1 字节）
Movement” 位置）
– true：启动参考移动
– false：不启动参考移动
0x0105.0 “Position “Start Press”位置到参考 Float32T – R/W R/W
(261.0) "Start 终端位置“Ref”的行程或旋（4 字节）
Press"” 转角度距离（电机从“PosStart
Press“位置开始切换至输出力
受控的移动）
直线驱动系统
– 长度规定 [mm] x 0,01
旋转驱动系统
– 角度规定 [°] x 0,1

IO-Link
M = 维护人员
S = 专家
U M S
0x0106.0 “End 终端位置”LimOut“到参考终 Float32T – R/W R/W

(262.0) Position 端位置”Ref“的行程或旋转（4 字节）
"Out"” 角度（电机在终端位置”
LimOut“停止并等待下一个移
动命令）
直线驱动系统
– 长度规定 [mm] x 0,01
旋转驱动系统
– 角度规定 [°] x 0,1
0x0107.0 “Quit 故障确认命令 BooleanT – W W
(263.0) Error” – true：开始故障确认（1 字节）
– false：未开始故障确认
–
0x0108.0 “Intermediat 中间位置“PosImp”到参考终 Float32T – R/W R/W
(264.0) e Position” 端位置“Ref”的行程或旋转（4 字节）
角度（电机停在中间位置
“PosImp”，然后等待下一个
移动命令）（固件版本
v19.0.4.107_release 及以
上）
直线驱动系统
– 长度规定 [mm] x 0,01
旋转驱动系统
– 角度规定 [°] x 0,1

IO-Link
M = 维护人员
S = 专家
U M S
状态数据（设备 è 主站）
0x0120.0 “Current 当前位置到参考终端位置 Integer32 R R R
(288.0) position” “Ref”的行程或旋转角度距（4 字节）
离
直线驱动系统
– 长度值 [mm] x 0,01
旋转驱动系统
– 角度值 [°] x 0,1
0x0121.0 “Current 电机的当前速度或转速 Integer32 R R R
(289.0) speed” 直线驱动系统（4 字节）
– 速度值 [mm/s] x 0.01
旋转驱动系统
– 转速值 [rpm] x 1
0x0122.0 “Current 执行下压功能时的当前输出 Integer32 R R R
(290.0) force”2) 力/当前扭矩（4 字节）
直线驱动系统
– 输出力值 [N] x 1
旋转驱动系统
– 扭矩值 [Nm] x 0.1
0x0123.0 “Current 输出阶的当前温度 Integer16 R R R
(291.0) temperature” – 温度值 [°C] x 1 （2 字节）
0x0124.0 “Current 电机上的当前电流消耗 Integer32 R R R
(292.0) electric – 电流值 [A] x 0.1 （4 字节）
current”
0x0125.0 “Current 当前直流母线电压 Integer32 R R R
(293.0) electric – 电压值 [V DC] x 0,1 （4 字节）
voltage”
0x0126.0 “Number of 出厂后驱动单元已完成的周期 UInteger32 R R R
(294.0) cycles 数（十进制）（4 字节）
total”3)
0x0127.0 “Number of 上一次复位后驱动单元已完成 UInteger32 R R R
(295.0) cycles since 的周期数（十进制）（4 字节）
reset”3) –

IO-Link
M = 维护人员
S = 专家
U M S
0x0128.0 “Mileage 出厂后的驱动单元里程 UInteger32 R R R

(296.0) total”3) 直线驱动系统（4 字节）
– 长度值 [km] x 0.000001
旋转驱动系统
– 圈数值 [r] x 0.001
0x0129.0 “Mileage 上一次复位后驱动单元的里程 UInteger32 R R R
(297.0) since reset” 直线驱动系统（4 字节）
3) – 长度值 [km] x 0.000001
旋转驱动系统
– 圈数值 [r] x 0.001
0x012A.0 “Reset cycle 复位周期和里程计数器 BooleanT W W W
(298.0) & mileage” – true：复位计数器（1 字节）
– false：不复位计数器
保存参数（固件版本 v19.0.4.107_release 及以上）
0x0109.0 “Auto Store 用于激活将参数自动且永久保 BooleanT – R/W R/W
(265.0) Active” 存在闪存中的控制命令（1 字节）
è 表格 25 “Data Storage”
参数
– true：已激活自动保存（默
认）
– false：已禁用自动保存。
可以通过参数 0x010B.0
Store parameters 控制存
储特性。
0x010A.0 “Number Of 有关闪存中永久存储过程数的 UInteger32 – R R
(266.0) Storage 信息（4 字节）
Operations”
4)
0x010B.0 “Store 用于将参数永久存储在闪存中 BooleanT – R/W R/W

(267.0) parameters” 的控制命令 è 表格 25 （1 字节）
“Data Storage” 参数
– true：保存参数
– false：参数临时保存在
RAM 中（默认）

IO-Link
M = 维护人员
S = 专家
U M S
文件处理命令（固件版本 v19.0.4.107_release 及以上）

0x0x3000.0 “Enable File 用于激活文件处理的控制命 UInteger16 – R/W R/W
(12288.0) Handling” 令，例如固件升级（2 字节）
– 0：已禁用文件处理（默
认）
– 8782：已激活文件处理
– ...：预留
0x0x3001.0 “Execute 用于执行文件处理的控制命令 UInteger16 – R/W R/W
(12289.0) File – 0：已禁用文件处理（默（2 字节）
Handling” 认）
– 5：覆盖出厂设置
– 272：执行文件处理，例如
固件升级
– ...：预留
诊断数据（设备 è 主站）
0x0020 “Error 自上一次通电或复位后的故障 UInteger16 R R R
(32.0) Count” 计数器状态（2 字节）
0x0024.0 “Device 设备状态信息 UInteger8 R R R
(36.0) Status” – 0：设备正常工作（1 字节）
– 1：需要维护
– 2：超出规格说明
– 3：功能检查
– 4：故障
– 5 ... 255：预留

IO-Link
M = 维护人员
S = 专家
U M S
0x0025.0 “Detailed 有关当前未决故障或警告消息 Array R R R

(37.0) Device 的信息（最多 6 条消息） (3 Byte x n)
Status” 消息结构：
– 字节 1：EventQualifier
– 字节 2 和 3：EventCode
è 表格 42 诊断消息“信
息、警告和故障”
如果没有警告或故障消息：字
节 1 ... 3 = 0x00
0x0130.0 “Error 通过以下格式显示故障代码 UInteger16 R R R
(304.0) code” （固件版本（2 字节）
v19.0.4.107_release 及以
上）
– 0x0000 – 0xFFFF：4 位十六
进制值 (hex)
– 0 – 65635：0 – 5 位十进制
值 (dez)
– 0b – 1111 1111 1111 1111b：
16 位二进制值 (bin)
2) 输出力的控制和评估通过调节电机电流来实现。根据电机的机械结构，将通过所测定的电流确定扭矩或线性输出力。以电机电
流的百分比形式进行目标设定，可能与驱动单元上的实际输出力存在差异。若设置的输出力等级较低，则必须考虑系统摩擦对
运行行为以及驱动单元上实际输出力的影响。
3) 该值每 15 分钟存储在内存中一次。重启后的数值等于最后一次保存时的状态。重新启动/关闭电源会导致自上一次保存后对周
期计数器的更改丢失。
4) 该值每 15 分钟存储在内存中一次。重启后的数值等于最后一次保存时的状态。重新启动/切断电源会导致自上次保存过程以后
所做的更改丢失。
表格 46: 设备数据
15.2.3 过程数据
过程数据中包含用于运行驱动系统的所有控制和状态数据（例如命令、状态信息）。在 IO-Link
主站和 EMCS-ST 之间周期性地交换过程数据。

IO-Link
M = 维护人员
S = 专家
U M S
ProcessDataInput（设备 è 主站）
0x0028.1 “State 在终端位置 "LimIn (Ref)” 的 BooleanT R R R
(40.1) "In"” 状态 è 15.2.6 通过 IO-Link （1 位）
监控点对点模式
– true：已到达终端位置 "Limin
(Ref)"。
– false：未到达终端位置
"LimOut (Ref)"
0x0028.2 “State 在终端位置 "LimOut" 的状态 BooleanT R R R
(40.2) "Out"” è 15.2.6 通过 IO-Link 监控点（1 位）
对点模式
– true：已到达终端位置
"LimOut"
– false：未到达终端位置
"LimOut"
0x0028.3 “State 电机的运动状态 BooleanT R R R
(40.3) "Move"” – true：电机正在运动（1 位）
– false：电机静止
0x0028.4 “State 驱动单元的状态 BooleanT R R R
(40.4) "Device"” – true：驱动单元准备就绪（1 位）
– false：驱动单元未准备就绪
0x0028.5 “State 在中间位置”PosImp“的状态 BooleanT R R R
(40.5) "Intermediate （固件版本（1 位）
"” v19.0.4.107_release 及以上）
è 15.2.6 通过 IO-Link 监控点
对点模式
– true：到达中间位置”PosImp
“
– false：未到达中间位置”
PosImp“

IO-Link
M = 维护人员
S = 专家
U M S
ProcessDataOutput（主站 è 设备）
0x0029.1 “Move "In"” 用于执行朝向终端位置 "LimIn BooleanT R/W R/W R/W
(41.1) (Ref)” 的移动 "MovIn" 的控制（1 位）
命令。
– 此控制命令仅在与位结合时才
有效
– 0x0029.2: Move "Out"
– 0x0029.5: Move
"Intermediate"
è 15.2.5 通过 IO-Link 控制
点对点模式.
– 对应于数字量输入 1 (DI1)
的功能。
0x0029.2 “Move 用于执行朝向终端位置 BooleanT R/W R/W R/W
(41.2) "Out"” "LimOut” 的移动 "MovOut" 的控（1 位）
制命令。
有效
– 0x0029.1: Move "In"
– 0x0029.5: Move
"Intermediate"
点对点模式.
– 对应于数字量输入 2 (DI2)
的功能。

IO-Link
M = 维护人员
S = 专家
U M S
0x0029.3 “Quit 用于确认故障的控制命令 BooleanT R/W R/W R/W

(41.3) Error” – true：开始故障确认（1 位）
– false：未开始故障确认
0x0029.5 “Move 用于执行至中间位置”PosImp BooleanT R/W R/W R/W
(41.5) "Intermediate “的移动”MovImp“的控制命令（1 位）
"” （固件版本
有效
– 0x0029.1: Move "In"
– 0x0029.2: Move "Out"
点对点模式.
表格 47: 过程数据
“ProcessDataInpu 位
t” 15 ... 5 41) 3 2 1 0
控制数据 – “State “State “State “State “State

"Interme "Device" "Move"” "Out"” "In"”
diate"” ”
索引.子索引 0x0028.5 0x0028.4 0x0028.3 0x0028.2 0x0028.1
(40.5) (40.4) (40.3) (40.2) (40.1)
1) 固件版本 v19.0.4.107_release 及以上
表格 48: “ProcessDataInput” 报文结构
“ProcessDataOutp 位
ut” 15 ... 5 41) 3 2 1 0
状态数据 – “Move – “Quit “Move “Move

"Interme Error” "Out"” "In"”
diate"”
索引.子索引 0x0029.5 – 0x0029.3 0x0029.2 0x0029.1
(41.5) (41.3) (41.2) (41.1)
表格 49: “ProcessDataOutput” 报文结构

IO-Link
15.2.4 系统参数
系统参数 “System-Commands” 中包括所有命令数据（例如启动和停止、输出阶控制等），这些
命令数据在应用软件界面中作为按钮显示，用于控制驱动系统。
M = 维护人员
S = 专家
U M S
0x0002.0 “System- 用于控制驱动单元的系统命令 UIntegerT – W W

(2.0) Commands” 值 0xC8 (200) “Execute "MoveIn"” （1 字
– 用于执行朝向终端位置 "LimIn 节）
("Ref")” 的移动 "MovIn" 的控制
命令 è 15.2.5 通过 IO-Link 控制
点对点模式。
值 0xC9 (201) “Execute "MoveOut"”
– 用于执行朝向终端位置“LimOut”的
移动 "MovOut" 的控制命令
è 15.2.5 通过 IO-Link 控制点对
点模式。
值 0xCA (202) “Stop motion”
– 用于停止移动的控制命令。
点模式.
值 0xCB (203) “Disable power
stage”
– 用于关断输出阶的控制命令。
点模式.
值 0xCC (204)： “Enable power
stage”
– 用于接通输出阶的控制命令。以位置
受控的方式保持电机的当前位置
PosAct。
值 0xCD (205)： “Restore factory
settings”
– 用于将驱动单元重置为出厂设置的控
制命令 è 10.2.4 出厂设置。
– 恢复出厂设置后，需要进行电机的参
考运行 è 10.3.2 参考移动并确定
终端位置。

IO-Link
M = 维护人员
S = 专家
U M S
0x0002.0 “System- 值 0xCE (206)： “Execute UIntegerT – W W

(2.0) Commands” "Reference" Movement (False)” （1 字
– 用于执行参考移动并确定终端位置的节）
控制命令（出厂设置）：
– 直线驱动系统：靠近电机的参考终
端位置“Ref”
– 旋转驱动系统（ERMS：俯视转
盘）：左侧参考终端位置“Ref”
值 0xCF (207)： “Execute
"Reference" Movement (True)”
– 用于执行参考移动并确定终端位置的
控制命令：
– 直线驱动系统：远离电机的参考终
端位置“Ref”
– 旋转驱动系统（ERMS：俯视转
盘）：右侧参考终端位置“Ref”
值 0xD0 (208)： “Execute "Move
Intermediate"” (版本
– 用于执行至中间位置“PosImp”的移
动“MovImp”的控制命令 è 15.2.5
通过 IO-Link 控制点对点模式。
表格 50: 系统参数
15.2.5 通过 IO-Link 控制点对点模式
下表展示了通过 IO-Link 的过程参数 “Move "In"”、 “Move "Out" ”和 “Move
"Intermediate"” 用软件中系统参数 “System-Commands” 的组合，用于在点对点模式中控制
电机。

IO-Link
过程参数系统参数说明
“Move “Move “Move “System-
"In"” "Out"” "Interme Commands”
diate"”
1)
0x0029.1 0x0029.2 0x0029.5 0x0002
停止运动
false false false “Stop motion” 用于停止移动的控制命令。
0xCA – 输出阶保持活动状态。
(202) – 电机减速至静止状态。
– 在静止状态下电机以位置受控的方式
停止。
执行运动
false true false “Execute 用于执行移动“MovOut”的控制命令。
"MoveOut"” – 电机以位置受控的方式向终端位置
0xC9 “LimOut”方向移动。
(201) – 在带有下压功能的点对点模式中，电
机从“Start Press”位置开始以输出
力受控的方式向终端“LimOut”方向移
动。
– 重新启动后，参考终端位置“Ref”将
重新初始化。
true false false “Execute 用于执行移动“MovIn”的控制命令。
"MoveIn"” – 电机以位置受控的方式向终端位置
0xC8 “LimIn (Ref)”方向移动。
(200) – 重新启动后，参考终端位置“Ref”将
重新初始化。
false false true “Execute 用于执行移动“MovImp”的控制命令。
"MoveIntermediate"” （固件版本 v19.0.4.107_release 及以
0xD0 上）
(208) – 电机以位置受控的方式向中间位置
“PosImp”方向移动。
– 在带有下压功能的点到点模式中，电
机从“Start Press”位置开始以输出
力受控的方式向中间位置“PosImp”方
向移动。
– 重新启动后，参考终端位置“Ref”将
重新初始化。

IO-Link
过程参数系统参数说明
“Move “Move “Move “System-
"In"” "Out"” "Interme Commands”
diate"”
1)
0x0029.1 0x0029.2 0x0029.5 0x0002
中断移动，关断输出阶，确认故障
true true false “Disable power – 用于关断输出阶的控制命令。
false true true stage” – 3 秒后，输出阶关断。
0xCB – 电机缓慢停止。
true false true (203) – 电机以不受控的方式保持静止。
true true true – 用于确认故障的控制命令（仅适用于
0x0029.1/2/5 = true/true/任意）
– 确认后会将故障从诊断存储器中自
动删除。
表格 51: 通过 IO-Link 的控制数据
15.2.6 通过 IO-Link 监控点对点模式
可以通过过程参数监控点对点模式中电机的当前位置。下表显示了用于监控电机位置的过程命
令。
下表显示了通过 IO-Link 的过程参数 “StateIn”、和 “StateOut” 和 “State
"Intermediate"” 的组合，用于在点对点模式中监控电机。
过程参数说明
“StateIn “StateOut “State
” ” "Intermed
0x0028.1 0x0028.2 iate"”1)
0x0028.5
false false false – 电机不在两个终端位置“LimIn (Ref)/LimOut”之一，或者

电机位于中间位置 PosImp。
true false false – 电机处于终端位置“LimIn (Ref)”。
false true false – 电机处于终端位置“LimOut”。
– 在带有下压功能的点对点模式中，电机已达到输出力受控
范围内参数设置的输出力“Force”或终端位置
“LimOut”。

技术参数
过程参数说明
“StateIn “StateOut “State
” ” "Intermed
0x0028.1 0x0028.2 iate"”1)
0x0028.5
false false true – 电机位于中间位置”PosImp“（固件版本

true true 任意 – 严重故障 è 12.2.2 诊断消息和故障排除。
表格 52: 通过 IO-Link 的状态数据
16 技术参数
16.1 主要技术参数
EMCS-ST -42 -57
安装方式直接固定在电机上，用螺栓固定
安装位置任意
尺寸（高 x 宽 x 深） [mm] 81.3 x 42.3 x 89.0 95.6 x 56.6 x 94.1
产品重量 [kg] 约 0.51 约 0.85
持续通电率 [%] 100（不超过 30 °C）è 插图 31
运输温度 [°C] −25 … +70
相对空气湿度 [%] 0 … 90，无冷凝
最长运输时间 [d] 30
环境温度 [°C] 0 … +50
环境温度与持续通电率下降 [°C] 30 … 50 è 插图 31
的关系 "–2 %/°C"
安装的许用海拔高度 [m] 0 … 4000
海拔安装高度与持续通电率 [m] 1000 … 4000
下降的关系 "–1.2 %/100 m"
带和不带对接插头时的防护 IP40
等级 [Logic] [Power]
绝缘防护等级符合 B (130 °C)
EN 60034-1
防护型式 III，超低电压保护
过压类别 III

技术参数
EMCS-ST -42 -57
污染等级 2
使用寿命 [h] 20000（遵守降额规定）
证书，一致性声明 è www.festo.com/sp
抗振性，依据 EN 61800-2 强度等级 2
和 EN 61800-5-1
抗冲击性，依据强度等级 2
EN 61800-2
表格 53: 主要技术参数
强度等级 (SG) 特征
振动负载
频率范围 [Hz] 加速度 [m/s2] 偏移量 [mm]
SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2
2…8 2…8 – – ±3.5 ±3.5
8 … 27 8 … 27 10 10 – –
27 … 58 27 … 60 – – ±0.15 ±0.35
58 … 160 60 … 160 20 50 – –
160 … 200 160 … 200 10 10 – –
冲击负载
加速度 [m/s2] 持续时间 [ms] 每个方向的冲击
SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2
±150 ±300 11 11 5 5
持续冲击负载
加速度 [m/s2] 持续时间 [ms] 每个方向的冲击
±150 6 1000
表格 54: 强度等级 (SG) 特征

技术参数
插图 31: 持续通电率 t 与环境温度的关系 ý
16.2 技术参数，电气部分
16.2.1 电源
EMCS-ST -42 -57
负载电压电源
额定电压 [V DC] 24
电压范围 [V DC] 24 ± 15 %
24 V 时的额定电流 [A] 3.0 5.3
保护功能 – 极性容错保护
– 过流保护，保险丝 10 A，不可复位
逻辑电源（DIO 和 IO-Link 模式）
电压范围 [V DC] 24 ± 15 %
装有旋转编码器和显示元件
时的逻辑电流消耗（逻辑，
针脚 1）
– DIO 模式 [A] 0.1 ... 0.3
– IO-Link 模式 [A] 0.1 ... 0.15
保护功能 – 极性容错保护
– 过流保护，保险丝 2 A，不可复位
表格 55: 技术参数，电源

技术参数
16.2.2 数字量输入 (DI)
• 接口 [Power]：
• 接口 [Logic]：
• EMCS-ST 不支持热插拔。只有连接参考电位 GND [针脚 4/8] 后，才允许给数字量输出 DO1/
DO2 [针脚 2/3] 提供 24V 电平。
• 断开数字量输出 DO1/DO2 [针脚 2/3] 至少 100ms 之后，才能断开电源接口 GND [针脚
4/8] 和 24 V DC [针脚 1]，例如通过接入继电器触点。
EMCS-ST -42 -57
电压范围 [V DC] −3 … +30
电平
逻辑电平符合 EN 61131-2， PNP, NPN
1 类
最短脉冲持续时间（高或 [ms] 20
低）
用于 PNP 的高电平 (1)1) 每个输入
最大输入电压 UH max [V] 30
最小输入电压 UH min [V] 15
最大输入电流 IH max [A] 0.015
最小输入电流 IH min [A] 0.002
用于 PNP 的低电平 (0)1) 每个输入
最大输入电压 UL max，IL max [V] 5/15
>0.5/£0.5
最小输入电压 UL min [V] –3
最大输入电流 IL max [A] 0.015
最小输入电流 IL min [A] –
1) 针对 NPN 是相反的。但数值和功能是相同的。
表格 56: 技术参数，数字量输入 (DI)

技术参数
插图 32: 用于 PNP 的数字量输入 (DI) 的工作范围

16.2.3 数字量输出 (DO)
EMCS-ST -42 -57
电压范围 [V DC] 0 … 30
每个输出的电平
逻辑电平符合 EN 61131-2， PNP, NPN
1 类
最大允许的输出电流 [A] 0.1
保护功能 – 抗短路
– 反馈保护
– 抗过压高达 30 V
表格 57: 技术参数，数字量输出 (DO)

技术参数
16.2.4 IO-Link
• 电源接口：
• 逻辑电源接口：
• 在提供负载电源 24 V DC [Power 针脚 1] 至少 50 ms 后提供逻辑电源 [Logic 针脚 1] 和
• 在关断后、中断后或重新接通负载电源 24 V DC [Power 针脚 1] 之前，断开逻辑电源
• EMCS-ST 不支持热插拔：在连接参考电位 GND/L– [针脚 4/8] 之后，才允许给数字量输出
DO1/DO2 [针脚 2/3] 或 IO-Link 通信信号 C/Q [针脚 3] 提供 24V 电平。
• 断开数字量输出 DO1/DO2 [针脚 2/3] 和 IO-Link 通信信号 C/Q [针脚 3] 至少 50 ms 之
后，才能断开电源接口 GND/L– [针脚 4/8] 和 24 V DC/L+ [针脚 1]。通过例如接入继电器
触点来确保关断延迟。
• GND 和 L– 接口：
• Power、GND [针脚 2] 和 Logic、GND/L– [针脚 4/8] 接口必须具有相同的电位。相同的电
位可以通过使用公共电源或通过电气连接两个 0 V DC GND 电位来确保。
自动保存设备数据
如果激活了自动保存 (0x0109.0 = true, default)，则设备数据中的参数更改（= Data Storage
（数据存储）参数 è 指南“一体式电机 EMCS” è www.festo.com/sp）将自动且永久保存在闪
存中。超过最大允许的写入周期 100,000 时，将导致闪存和设备的不可逆损坏，例如将设备用于
通过 IO-Link 的定位任务。
如果禁用自动保存 (0x0109.0 = false)，则参数更改仅临时保存在 RAM 中。RAM 允许无限次数
的参数更改，例如用于通过 IO-Link 的定位任务。
EMCS-ST -42 -57
协议版本 1.1.2
Profile – Common Profile
– Firmware Update Profile
Function classes – Device identification
– Device diagnosis
– Process data mapping
– Extended identification
Communication mode COM3 (230.4 kbaud)
SIO-Mode support Yes
Port class A
Process data length OUT [Byte] 2

技术参数
EMCS-ST -42 -57
Process data content OUT – 1 位 (Move In)

– 1 位 (Move Out)
– 1 位 (Quit Error)
– 1 位 (Move Intermediate)（固件版本
Process data length IN [Byte] 2
Process data content IN – 1 位 (State In)
– 1 位 (State Out)
– 1 位 (State Move)
– 1 位 (State Device)
– 1 位 (State Intermediate)（固件版本
Min. cycle time [ms] 1
Data storage required [kByte] 0.5
Device ID è 15.2.1 识别参数
逻辑耗电量 [A] 0.1 ... 0.15
(Logic, Pin 1)
表格 58: 技术参数：IO-Link
16.2.5 电机（内置）
EMCS-ST -42 -57
额定电流 [ARMS] 3 5
保持扭矩 [Nm] 0.45 0.8
最大转速 [rpm] 1700
步进角度 [°] 1.8
步进角度公差 [%] 5
总输出转动惯量 [kgcm2] 0.082 0.3
电机常数 [Nm/A] 0.15 0.16
热时间常数 [s] 123 143
电流调节器循环时间 [μs] 50
表格 59: 技术参数，电机

技术参数
16.2.6 旋转编码器（内置）
型号 EMCS-ST-42-... EMCS-ST-57-...
单圈角度分辨率 [Bit] 16（65536 步/转）

多圈编码器否
表格 60: 技术参数，单圈绝对值编码器
16.2.7 温度传感器（内置）
EMCS-ST -42 -57
过热警告阈值 [°C] 75 … 85
温度过低警告阈值 [°C] –5 … +5
极限值（故障）过热 [°C] >85
极限值（故障）温度过低 [°C] < –5
表格 61: 技术参数，输出级温度监控

Copyright:
Festo SE & Co. KG
Ruiter Straße 82
73734 Esslingen
德国
Phone:
+49 711 347-0
Internet:
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EMCS ST Operating Instr 2023 11e 8199362z1中文

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IEC 60204-1:2005+AMD1:2008 CSV EN 61800-5-1:2016-08

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8 Festo — EMCS-ST — 2023-11e

插图 2: 系统概览（以 ELGS-BS 为例）

带一体式电机 EMCS-ST 的驱动系统概览

Festo — EMCS-ST — 2023-11e 9

小型滑台式电缸单元 齿形带式电缸单元 丝杠式电缸单元 齿形带式电缸单元

表格 4: 带一体式电机 EMCS-ST 的小型滑台式电缸单元和电缸单元概览

有杆电缸单元 有杆电缸单元 旋转电缸单元

表格 5: 带一体式电机 EMCS-ST 的有杆电缸单元概览

插图 3: EMCS-ST 产品配置（以 EMCS-

10 Festo — EMCS-ST — 2023-11e

三个按钮 / / 的功能可通过 IO-Link 参数 0x000C.4 “Device access lock” 禁用或启

Festo — EMCS-ST — 2023-11e 11

– 对参考终端位置“Ref”的位置进行参数设置 “Set Ref” 并执行包括确定终端位置的参考移

12 Festo — EMCS-ST — 2023-11e

Festo — EMCS-ST — 2023-11e 13

14 Festo — EMCS-ST — 2023-11e

表格 6: 产品类别与 PWM 频率和电缆长度的关系

连接功能接地 (FE) 和保护接地 (PE) 时遵守 EN 60204-1 的规定。

Festo — EMCS-ST — 2023-11e 15

一体式电机 EMCS-ST 的连接方式取决于控制方式“DIO 模式”（数字量输入/输出）或“IO-Link

8.4.1 接线图：DIO 模式（数字量输入/输出）

在 NPN 模式中，必须给 EMCS 的数字量输入 DI1/DI2 接通规定的电平，例如通过带上拉电阻的

此图展示了 DIO 模式中一体式电机 EMCS-ST 与负载电压电源和逻辑电压电源以及与上一级控制

16 Festo — EMCS-ST — 2023-11e

0 低电平 (0 V) 高电平 (24 V)

IO-Link 电源耗电量 [Logic]

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将 NEFC IO-Link 接口连接到主站

转接件 NEFC，生产日期在 2021 年之前

18 Festo — EMCS-ST — 2023-11e

插图 8: 接线图：通过转接件 NEFC 连接的 IO-Link 模式

数字量输入/输出 (DIO) [Logic] 是 –

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8.5.1 接口 [Logic]：数字量输入/输出 (DIO)，逻辑电源

在 NPN 模式中，必须给 EMCS 的数字量输入 DI1/DI2 接通规定的电平，例如 通过带上拉电阻的

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8.5.2 接口 [Logic]：IO-Link (LK)，A 类端口

为了便于连接至 IO-Link 主站，提供转接件作为附件 è www.festo.com/catalogue。

1) M12 插头 x1，A 类编码，8 针

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9.1 “DIO 模式（数字量输入/输出）”调试

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表格 16: 数字量输入 DI1 和 DI2 上的控制信号组合

24 Festo — EMCS-ST — 2023-11e

表格 17: 数字量输出 DO1 和 DO2 上的状态信号组合

Festo — EMCS-ST — 2023-11e 25

4. 通过 IO-Link 设备数据选择参考终端位置 “Ref” (0x0103.0 “Reference”) 并开始参考

26 Festo — EMCS-ST — 2023-11e

Festo — EMCS-ST — 2023-11e 27

Ref 参考终端位置 “Ref”（LimOut、PosAct、PosImp 和 PosStart Press 的参考点）

28 Festo — EMCS-ST — 2023-11e

小型滑台式电缸单元齿形带式电缸单元丝杠式电缸单元齿形带式电缸单元

有杆电缸单元有杆电缸单元旋转电缸单元

在 NPN 模式中，必须给 EMCS 的数字量输入 DI1/DI2 接通规定的电平，例如通过带上拉电阻的

事件代码说明 LED 指示灯故障代码

事件代码说明 LED 指示灯故障代码