Pomorski fakultet u Splitu

Zavod za brodostrojarstvo
Tehnička mehanika II

Đorđe Dobrota

DINAMIKA

Prilozi

Split, ožujak 2017.

I KINEMATIKA
PRAVOLINIJSKO GIBANJE ČESTICE

Promjenjivo ubrzanje a=f(t): Promjenjivo ubrzanje a=f(s):

 Brzina  Brzina
dv  adt vdv  ads
v t v s

 dv   adt
v0 t0
 vdv   ads
v0 s0
v t s
v   adt v2 v
  ads
vo t0 2 vo s0
t
s
v  v0   adt v 2 v02
2 2 s0
  ads
t0
t
v  v0   adt
s

t0
v 2  v02  2  ads
s0

 Vrijeme
 Položaj
dv dt
a vdv  a  ds : a
dt : a
vdv
dv ds 
dt  a
a s v
vdv
t v
dv s v a
ds 
 dt  
t0 v0
a 0 0

s v
vdv
t v
dv s 
t  so v0
a
to v0
a
v
vdv
dv
v s  s0  
t  t0   v0
a
v0
a
v
vdv
dv
v s  s0  
t  t0   v0
a
v0
a

Konstantno ubrzanje a:

v  v0  a(t  t0 )
1
s  s0  v0 (t  t0 )  a(t 2  t02 )
2
v2  v02  2a(s  s0 )

KRIVOCRTNO GIBANJE ČESTICE

Prirodni koordinatni sustav (n, t, b koordinate)

at  v  s  R
v 2 s 2 R 2 2
an     R    v   v  
R R R
a  an 2  at 2
dv
at  v
ds
dv
at 
dt

s  R

Polarni koordinatni sustav (r, φ, z koordinate)

ar  r  r 2
a  r  2r
a  ar 2  a 2

ROTACIJA KRUTOG TIJELA OKO NEPOMIČNE OSI

Prijeđeni put točke (luk) po kružnoj putanji:
ds  rd
s  r 

Kutna brzina:
 =2 n  rad/min 
2 n  n
=   rad/s
60 30
360o 180o
1 rad= 
2 

1o  rad
180o

1 okretaj=2  rad 

Obodna brzina:
ds d
v r  r 
dt dt

Tangencijalna komponenta ubrzanja:

dv d (r   ) d
at  at   r  r 
dt dt dt

Normalna komponenta ubrzanja

 v 2  v 2  2 r 2
an  r   2  r  2      2  r   (  r )  v  
 
r r 
r
Ubrzanje:
a  at2  an2
Ukoliko je kutno ubrzanje α promjenjivo, tada se koriste izrazi:
d   dt ;  dt  d
 d   d 
Ukoliko je kutno ubrzanje α konstantno, tada se koriste izrazi:
  0   C t
1
  0  0t   C t 2
2
  0  2 C (  0 )
2 2

II DINAMIKA
A) DINAMIKA ČESTICE
II NEWTONOV ZAKON

Pravocrtno translacijsko gibanje čestice

Descartesov koordinatni sustav x, y, z
 F  ma  mv  m x
x x x

 F  ma  mv  m y
y y y

 F  ma  mv  m z
z z z

F  F  F  Fx
2
y
2
z
2

a  ax 2  a y 2  az 2

Krivocrtno gibanje čestice

Prirodni koordinatni sustav n, t, b
 F  ma
t t  mv  ms
v2 s2
 Fn  m  an  m  R  m  R
 Fb  m  ab  0
F  Fn 2  Ft 2
a  an 2  at 2

Polarni koordinatni sustav r, φ, z

 Fr  m  ar  m(r  r 2 )
 F  m  a  m(r  2r )
 F  ma  0
z z

 F  F  F r
2 2

a  ar 2  a 2

RAD I SNAGA
Rad promjenjive sile:
2 2 2
W12   dW   F cos  ds  Ft ds
1 1 1
Konstantna sila
W12  F cos   s

Snaga:
dW F cos  ds
P   F cos   v  Ft  v
dt dt

Rad kod rotacijskog gibanja:

2
W12   Md
1

Konstantni moment:
W12  M  

Snaga:
dW Md d
P  M  M    M  2  n
dt dt dt

Rad težine G:
W12  mg h

Rad elastične sile opruge:

1 1
W12   c( x22  x12 )   cs 2
2 2

ZAKON KINETIČKE ENERGIJE

mv 2 mv 2
W12  2  1  Ek 2  Ek1
2 2

ZAKON O OČUVANJU MEHANIČKE ENERGIJE

Potencijalna energija težine G:
E p  m  g  h

Potencijalna elastična energija opruge:

1
Ep  c  s2
2

Kad na mehanički sustav djeluju samo konzervativne sile:

Ek 2  Ek1  E p 2  E p1  0
ili
Ek  E p  0

Kad na sustav djeluju i nekonzervativne sile:

Ek  E p  W12

ZAKON KOLIČINE GIBANJA

t2

p2  p1  mv2  mv1    Fdt

t1
ZAKON O OČUVANJU KOLIČINE GIBANJA
p2  p1

ZAKON O MOMENTA KOLIČINE GIBANJA

t2

( LO )2  ( LO )1  m  r  v2  m  r  v2    M O dt
t1

ZAKON O OČUVANJU MOMENTA KOLIČINE GIBANJA

( LO )2  ( LO )1

B) DINAMIKA KRUTOG TIJELA

GEOMETRIJA KRUTOG TIJELA
Moment tromosti (inercije) mase tijela [kgm2]:
I =  r 2 dm
m
ili
I  i2  m
Polumjer tromosti mase tijela [m]:
I
i
m
Steinerovo pravilo:
I  IC  d 2 m

TRANSLACIJA KRUTOG TIJELA

Jednadžbe gibanja:
 F  m  (a )
x C x

 F  m  (a )
y C y

 M  I   0
C C

Rotacijska jednadžba gibanja:

M P  m  aC  d

KOD TRANSLACIJE KRUTOG TIJELA VRIJEDE ISTI IZRAZI ZA ZAKON KINETIČKE

ENERGIJE, ZAKON O OČUVANJU MEHANIČKE ENERGIJE I ZAKON KOLIČINE
GIBANJA KAO KOD DINAMIKE ČESTICE.

KRIVOCRTNO GIBANJE KRUTOG TIJELA

Jednadžbe gibanja:
 F  m  (a )
n C n

 F  m  (a )
t C t

M  0 C

ROTACIJA KRUTOG TIJELA

Centroidna rotacija (O=C)
Jednadžbe gibanja:
 Fn  0
F  0
t

M  I C C 

Momentna jednadžba rotacije za točku C uzimajući u obzir npr. točku P na kružnoj putanji:
 M C  IC   m  (a p )t  rP  IC   m  rP2   (IC  m  rP2 )
Zakon kinetičke energije:
Ek 2  Ek1  W1 2
2 
1 1
I C22  I C12    M C d
2 2 1

Rad vanjskog momenta M koji djeluje na tijelo koje rotira:

2
W12   Md  M (2  1 )
1

Zakon momenta količine gibanja:

t2

LC2  LC1  I C (2  1 )    M C dt

t1
Necentroidna rotacija (O≠C)
Jednadžbe gibanja:
 Ft  m  (aC )t  m   rC
v2
 Fn  m  (aC )n  m    rC  m r  m  v  
2

 M C  IC 
Momentna jednadžba oko točke O:
 M O  IO   (IC  m  rC2 ) 
Zakon kinetičke energije:
2
1 1
I O2  I O1    M O d
2 2

2 2 1

Zakon momenta količine gibanja:

t2

LO2  LO1  I O (2  1 )    M O dt

t1

RAVNINSKO GIBANJE KRUTOG TIJELA

Jednadžbe gibanja:
 Fx  m(aC ) x
 Fy  m(aC ) y
 M C  I C
Ravninsko gibanje tijela može se predočiti i kao rotacija tijela oko trenutnog pola brzina P pomoću
jednadžbe:
 M P  I P    IC    m(aC )r  IC    m    r 2  ( IC  m  r 2 )

Zakon kinetičke energije:

Ek 2  Ek1  W12
m  vC2 2 I C  22  m  vC2 1 I C  12 
     W12
2 2  2 2 
s2 2
W12    Fi ds    M i d
i s1 i 1

Kinetička energija kod ravninskog gibanja tijela može se također izraziti u odnosu na kutnu brzinu
oko trenutnog pola brzina P tako da on predstavlja trenutno središte rotacije.
I 2 1
Ek  P   IC  m  r 2   2
2 2
Zakon momenta količine gibanja:
t2

p2  p1  m(vCx ) 2  m(vCx )1    Fix dt  I x

i t1
t2

p2  p1  m(vCy ) 2  m(vCy )1    Fiy dt  I y

i t1
t2

LC2  LC1  I C (2  1 )    M C dt

t1
III TRIGONOMETRIJA U RAVNINI

IV ALGERBA
V DERIVACIJE

IV INTEGRALI
VII MJERNE JEDINICE U TEHNIČKOJ MEHANICI
VIII PREDMETCI (PREFIKSI) SI JEDINICA

IX GRČKA SLOVA