10 Perancangan Kendali Modern Teknik perancangan yang telah dibahas dalam bab sebelumnya didasarkan pada respons frekuensi atau fokus akar. Teknik tersebut secara umum dinyatakan sebagai metode-metode kiasik atau tradisional. Teknik-teknik respons frekuensi adalah metode perancangan peaklis yang sangat bagus dan sebagian terbesar sistem-sistem Kendali dirancang dengan menggunakan variasi dari metode- metode ini. Sebuah sifat Penting dari metode-metode tersebut, disebut robusiness (1), adalah bahwa. karakteristik sister simpal tertutupnya cenderung tidak sensitif terhadap ketidaktelitian yang kecil dalam model sistemnya. Karakteristik ini sangat penting karena kesulitan dalam menentukan sebuah model linear yang akurat dari sebuah sistem fisis dan juga karena banyak sistem mempunyai operasi nonlinear yang cukup berarti. Dalam beberapa tahun terakhir ini banyak usaha telah dilakukan dalam pengembangan metode- metode perancangan baru yang disebut metode-metode kontrol modern untuk tmembedakannya dari metode-metode klasik. Metode-metode tersebut nampaknya jauh lebih tergantung'pada suatu model ‘sistem yang akurat untuk proses perancangan. Karena persyaratannya ini, metode-metode tersebut agak Kurang sering dipakai dan keberhasilan yang dicapai terbatas. Kontroler phase-lead, phase-lag dan PID telah digunakan secara sukses dalam sistem-sistem simpal tertutup fisik dengan derajat keberhasilan sedemikian rupa sehingga kegunaannya tidak perlu diragukan lagi. Kontroler yang dirancang dengan metode-metode modern sckarang ini telah mencapai derajat penerimaan yang sama oleh insinyur kontroler dalam aplikasi indusrti, walaupun demikian, diharapkan metode-metode tersebut dapat dibuat lebih praktis schingga penerimaan metode-metode modern akan lebih luas tersebar. Dalam bab ini kita perkenalkan sebuah metode perancangan kontrol modem yang dikenal sebagai pole placement atau pole assigment. Metode ini serupa dengan perancangan lokus akar, dalam hal bahwa pole-pole pada fungsi alih simpal tertutupnya. dapat ditempatkan pada lokasi yang diinginkan. Bagaimanapun, perancangan dengan menempatkan pole mengizinkan semua pole dari fingsi transfer simpal tertutupnya ditempatkan di lokasi yang diinginkan, sedangkan prosedur perancangan lokus akar yang telah dibahas dalam Bab 7 hanya memperbolehkan dua pole dominan untuk ditempatkan. Biaya penempatan seluruh pole merupakan pengukuran yang diperlukan pada banyak variabel sistem. Dalam berbagai aplikasi, semua variabel sistem yang diperlukan tidak dapat diukur karena biaya atau karena tidak adanya transdata-yang sesuai. Dalam hal ini, variabel-variabel sistem yang tidak dapat diukur tersebut harus diestimasi dari_variabel-yariabel yang terukur. Estimgsi variabel sistem ini adalah topik kedua dari bab ini, 10.1 PERANCANGAN PENEMPATAN POLE Dalam subbab ini kita perkenalkan prosedur perancangan yang dikenal sebagai penempatan pole Prosedur perancangan klasik. yang telah dikembangkan dalam bab-sebelumnya didasarkan pada fungsi alih sistem. Perancangan penempatan pole didasarkan pada model keadaan sistem. Karena kita hanya mempertimbangkan sistem analog yang tidak berubah waktu linear, model keadaan dari Scanned with CamScanner2 ‘Sistem Kontrol Lanjuian kendalii dapat dinyatakan sebagai (lihat Bab 3). KU) = Ax(t) + Bult) (10-1) x) = x(n Kita batasi pembahasan pada sistem masukan-tunggal keluaran tunggal. jadi skalar. Mula-mula akan kita asumsikan bahwa masukan sistem kendali yang adalah nol, kasus untuk ri) tidak nol dibahas pada Subbab 10.7. Pada umumnya, dalam perancangan kendalian modern, masukan ke! fungsi dari keadaan, dengan bentuk u(t) dan y(t) merupakan kita tuliskan sebagai r() ndalian u(t) adalah suatu ult) = fix) gee Persamaan ini disebut aturan kendali atau hukum Kendali, Dalam perancangan penempatan pole, hukum kendali dinyatakan sebagai uli) = Kx(d) Ae3) dengan K adalah sebuah vektor 1 x wu dari pengamatan konstan, Akan kita perlihatkan bahwa hukum kontrol ini mengijinkan seluruh pole sistem tertutup untuk ditempatkan pada sembarang tempat yang dikehendaki. Aturan ini dapat dinyatakan sebagai u(t) = -K x0 - Kx fo- . . . Kx,(0 (10-4) Sehingga kita lihat bahwa sinyal yang dibalikan pada masukan kendalian merupakan suatu penjumlahan terbatas dari seluruh keadaan dari sistem tersebut. ‘Sistem simpal tertutup dapat representasikan seperti yang ditunjukkan dalam Gambar’ 10.1, Karena sistem simpal tertutup mempunyai scbuah masukan sama dengan nol, kita tetapkan kegunaan dari sistem ini adalab untuk menjaga kelancaran sistern pada nol. Suatu sistem praktis akan mempuny ai masukan gangguan (tidak diperlihatkan dalam Gambar 10.1) yang akan ,cenderung mengganggu kelancaran sistem dari nol, balikan tersebut akan cenderung mengembalikan keluaran (dan seluruh keadaan) ke nol dalam suatu cara yang diinginkan. Suatu sistem dengan tipe ini (masukan sama dengan nol) disebut sebuah sistem kendali regulator. Suatu sistem liner dengan suatu masukan Konstan juga dapat dianggap sebagai sebuah sistem kendali regulator (lihat Soal 10.1). Pertama-tama kita perkenalkan perancangan penempatan pole dengan sebuah contoh; kemudian kita bahas prosedur umum perancangan. Perancangan dengan lokus akar telah diperkenalkan pada Subbab 7-6 dengan sebuah contoh sebuah kendalian orde dua (sebuah satelit) dengan posisi dan balikan rata-rata, Jika keadaan-keadaan dari kendalian telah dipilih sebagai posisi dan kecepatan, sinyal balikan dalam sistem ini merupakan penjumlahan berbobot dari keadaan-keadaan sistem dalam bentuk Persamaan (10-4). Karena itu kita gunakan perancangan penempatan pole untuk sistem ini Gamber 10.1 Rancangan penempatan-pole Scanned with CamScannerPerancangan Kendati Modern 3 tanpa mengidentifikasikannya seperti adanya, Sel ay ini dari suc pandang pencenpetan pale inya. Sekarang kita pikirkan perancangan yang sama ini dari Karena fungsi alih dari satelit pada Subbab 7-6 adalah 1/s?, diagram simulasi dari kendalian, dengan keadaan yang dipilih sebagai posisi i i posisi dan kecepatan, ad fang terlihat pada Gambar 10.2(a), maka persamaan keadaannya adalah: ” ee m x) = lo oho + [rho (10-5) Dari (10.6) dan seperti yang diperlihatkan dalam Gambar 10.2(b), sinyal masukan kendalian dipilih’ sebagai MO = “Ka, (0 ~ Ka = [-K, -Kyix) = Kat) ire) Maka persamaan keadaan untuk sistem simpal tertutupnya menjadi XQ) = AN) + Bulg. = Axle) — BKx(e) = i fo - ("| [Ki Kk =[? eo [2° ey 22 0 of Ls, mf ~ Lx, - mh Karena itu persamaan keadaan sistem simpal teftutup ‘dapat dinyatakan sebagai: x) [S They = ARO = Ax 1 -K, sf aa dengan A, adalah matriks sistem dari sistem balikan tertutup. Persamaan karakteristik dari sistem simpal tertutupnya adalah dari (5-14), ja- a Misalkan bahwa spesifikasi perancangan untuk sistem ini, membutuhkan bahwa kedua akar persamaan karakteristik diletakkan pada -1.,, dan -A,. Dengan menyatakan persamaan karakteristik yang diinginkan sebagai o, (s), kita peroleh s -1 ~ \K, s+ K, = s+ Ks+K, = 0 (10-9) ~ we ult) vio xt) alt fa) by Gambar 10.2 Diagram simulasi untuk sistem kendall sateli Scanned with CamScannerSistem Kemtrgy 1 1a, east =? ty = AMEE) TT an X, singe korfsienkoet,, ’ , dan K, i tan-penguatan Perancangan diselesaikan dengan memilih ‘gaan (10-10) Pada (10-9) sama dengan koefisien-koefisien P Ki = hid kK =ath (oy), kan memperbolehkan j penguatan balikan m i ili benar dari Pen model sistem tersebut unty Sebagai ou rout ieee a al ar sail tertutup) bagi mod fk Persamaan karakterist e a H varian w; ditempatkan dimana saja dalam Fa sagen umum. Untuk sebuah sistem linear in' aky, Sekarang kita berikan suatu pengemt Persamaan keadaan dari kendalian diberikan oleh (10-12) H(t) = Ax(t) + Bult) fcalian dipith sebagai (10-13 Hukum kehdalian dipilih se! aga Pe ) dengan K=(K.K,...K) dan n adalah orde dari kendalian, Substitusi (10-13) ke dalam (10-12) menghasilkan H(t) = Ax(t) ~ BKx(t) = (A- BK)x(t) = A,x(t) (10-14) dengan A, = (A - BK) adalah matriks sistem untuk sistem simpal tertutup. Maka persamaan Karakteristik untuk sistem simpal tertutup adalah I-A) =sl=A+BK1=0 (10-15) Andaikan spesifikasi Faneangan memerlukan persamaan karakteristik Yang bernilai nol berad; Persamaan karakteristik yang dikehendaki untuk sistem tersebut, la pada Thar Ay oleh (5), adalah: yang dinyatakan as) SFO t. hasta, co (10-16) GANG +a) “Gays Prosedur pereneanaan peniémpatan pole ‘menghasilkan sebuah vektor penghasil K sehingga (10-15) sama dengan (10-16) yaitu I - A+ BKI FAG) = Sta shy ‘ (10-17) Dalam persamaan ini terdapat KK), dalam persamaan ini menghasilkan 'y persamaan den; Jelas, persamaan tersebut adalah linear sehii Penguaten KC yang tidak diketahui, Prosedur ini telah dipakai dalam contoh terakhir; sistem orde tinggi. Sebuah prosedut yang dapat dii untuk matrik penguatan K agar memenuhy (10-17) di 10.2 FORMULA ACKERMANN memenuhi (10-17); formula ini dikenal dibahas disini tetapi suatu kerangka pen akan tetapi Prosedur inj. ky; TaN cocok untuk mPlementasikan Pada suatu komputer di, ita y liberikan berikut ini, mm Scanned with CamScannerperacanget Kendali Modern 5 Gambar 10.3 Bentuk kanonik kontrot Perhatikan diagram simulasi, dalam bentuk kanonik kontrol (lihat Subbab 3-2), untuk sebuah kendalian orde-n dalam Gambar 10.3. Tia-tiap blok yang berisi sebuah simbol integral merepresentasikan sebuah integrator, dengan fungsi alih s“!. Kendalian ini mempunyai fungsi alih: atest (10-18) vert Fiaswes ) é Persamaan keadaan untuk sistem ini diberikan oleh 4/8 #4, o 1 0 = 0 0 oo 1s 0 0 x) = i x(t) + | E fa(e) ‘ o 0 0 1 o| 0-19) aq a, ~@ t yer) = [bo by by = Byafe) Perhatikan bentuk khusus dari matriks sistem A. Semua elemen dari matriks int adalah nol, kecuali untuk elemen-clemen tepat di atas diagonal (yang merupakan satuan) dan baris terakhir. Baris terakhir berisi negatif dari koefisien-koefisien persamaan karakteristik sistem. Jika sebuah sistem mempunyai ‘matriks A dalam bentuk ini, kita dapat dengan segera menuliskan persamaan katakteristik sistem, Persamaan untuk hukum kontroinya adalah dari (10-13) u(t) = -Kx(t) (10-20) Jadi, dalam matriks sistem simpal tertutup (A - BK), suku BK untuk kanonik-kontrol terlihat sebagai 0 O oO 0 BK =| [k= a Ki) =| _ oO Dow 0 i) 1 Ky Kya Ky Scanned with CamScannerSistem Kontrol Lanjusan 6 Sehingga matriks sistem simpal tertutup Ay= A - BK adalah 0 1 0 0 0 0 1 * 0 A, = h-BK=| } : i : aoa 0 0 0 ore 1 ty -Kn ay -K, -a-K, -- Ks persamaan karakteristik LZ b. Matriks ini_merupakan bentuk standar dari bentuk kanoniik kontrol; jadi sistem (faporaiy tertutupnya adalah . 2 mn aporn) _ pel +a, + K)s + (q+) =9 Cv fod Ae aA Isl - A+ BKI=s"+ (a, + Ks" + 1 0" 6 Persamaan karakteristik simpal tertutup yang diinginkan diberikan oleh, dari (10-16) a(s)=s"+ ashe at OS + %9 = 0 Dengan menyamakan koefisien-koefisien untuk kedua persamaan tersebut secara umum. [ai menghasilkan suku-suku Sehingga bati ditentukan oleh Kao, Pel, Beer nit (10-22) Persamaan ini adalah solusi umum perancangan penempatan pole untuk sistem-sistem masukan tunggal’ keluaran tunggal tetapi menghendaki bahwa model sistem berada dalam bentuk kanonik kontrol. Persyaratan ini sulit untuk dipenuhi, karena keadaan-keadaan (state-state) dari bentuk ini umumnya bukan keadaan natural dari suatu sistem fisik dan karena itu bukan merupakan keadaan- keadaan yang akan muncul dalam suatu model yang diturankan dari hukum fisika. Formula Ackermann didasarkan pada transformasi kesamaan (lihat Subbab 3-5) yang mentransformasikan suatu model keadaan yang diberikan ke dalam bentuk kanonik kontrol dan penguatan-penguatan tersebut kemudian dicari dengan menggunakan (10-22). Selanjutnya solusi- solusi untuk penguatan-penguatan balikan ditranformasikan kernbali sehingga dapat dipakai pada Keadaan sistem aslinya. Perumusan ini menghasilkan dalam Formula Ackermann yang diberikan oleh ‘i M K =(00...01)[BAB... a"? Ba By a,(A) (10-23) ay dengan notasi o,(A) mewakili polinom matriks yang dibentuk dengan koefisien-koefisien persamaan karakteristik yang diinginkan (5) yaitu ofA) =A" +O, AT + FQ A + OF (10-24) Persamaan untuk K, (10-23) dapat dihitung dengan komputer. Kita ilustrasikan kai ini dengan sebuah contch pemakaian persamaan Contoh 10-1 Kita bahas perncangan satelit pada Subbab 10.1, Untuk contob ini, dari (10-5), mode! kendaliannya diberikan oleh ol oO x = [ ope + [ike dengan persamaan karakteristik yang diinginkan, dari (10-10) diberikan oleh O=F +0, +A)s+ Xd, =0 Scanned with CamScannerPerancangan Kendeli Modern 4 Formula Ackermann, kia hing (Baa (10-23) sekarang dipakai untuk menghitung vektor penguatan K, Pertama-tama mf ll)-f poor fy [a] Perhitungen polinom matriks (10-24) menghasitkan Maka tA) = A+ (A, + AA 4 AAT “Te dls d-a aft e901] “ake A CS 2 e el Jadi dari (10-23), formula Ackermann menghasitkan —-r [1 K =| fo)p AB] 'az,(A) 0 1]fAa, Atay =e af all? iy 9 “O0[ sg Me |= ba as al Matriks penguatan yang dikehendaki diberikan ofch K =[K, K] = [4a a + a] Solusi tersebut nampak sama seperti yang dihitung dalam Subbab 10-1 Contoh berikutnya memberikan hasil dari pemakaian perancangan dalam Contoh 10.1 “ Contoh 10.2 Gambar 10.4 memaeskripsikan sebuah penerapan praktis dari sistem kendali satlit yang dirancang di atas. ‘Sebagai contoh, misalkan bahwa spesifikasi perancangan menghendaki sebuah sistem yang terekam secara Kendalian Gambar 10.4 Sistem kendali satelit Scanned with CamScannery Sistem Kontrol Lanjutan Gambar 10.5 Sistem kendali satelit untuk Contoh 10.2 45 20 &F a lat epen $=10,707 : 05 Canssapat) kondisi awal untuk Contoh 10.2 Gamber 10.6(Tanssepat) 2° detik, maka konstanta waktu yang diinginkan kits (lihat Subbab 4-2) dengan waktu lunak | dt yaitu 4 iy jad A, = A, = 4. Persamaan adalah t = 0,25 detik dan lokasi dua pola yang diinginkan adalah pada s = karakteristik yang diinginkan adalah als) = (8 +4 as + 85416 Dari Contoh 10.1 penguatan yang diinginkan adalah K,=Aa,= 16 K,=AA,=8 Grafik aliran dari sistem simpal tertutupnya ditunjukkan dalam Gambar 10.5 dan fungsi alihy simpal tertutupnya untuk masukan seperti yang ditynjukkan terlihat sebagai _ Ki) — = ws 1 M8) = ay * P+ e+ 16 yang mempunyai pole-pole yang diinginkan, , Tanggapan kondisi awal untuk sistem diplot dalam Gambar 10.6 diberi label dengan = 1. Untuk kondis awal x'[0] = {10}. Sifat tekanan secara kris dari tanggapan tersebut terlihat dalam gambar tersebut, Misalkan bahwa, sebagai sebuah perancangan yang lain, Konstan waktu yang lain telah dipakai sebelumnya, ‘1 = 0,25 detik, tetap dikebendaki tetapi sebagai tambahan kita inginkan = 0,707, Maka lokasi-lokasi akar ryang’diinginkan adalah pada s = ~4 + j4 dan . UK FAR, = 4 + 14 fo) = 32 ‘ K, =A), = 4 + jd) + (4 - js) =8 Persamaan karakteristik sistem simpal tertutupnya sekarang adalah (444 j4Ns +44 H4) a5? + 85 432 ‘Tanggapan kondisi-awal-dari sistem ini juga ditunjukkan dalam Gambar 10.6 untuk x% 2 7 .6 untuk x70) = [10]. wa Perbedaan pada Kedud tangeapan tersebut. Walaupun konstanta waktu pole-pole dari kecha eae nat eine eaea sistem dengan & & 0,707 turun lebih cepat dan dengan over shoot yang sangat * Das contol int. ita. dapat tina salah satu lasan bagi populaitas pemilihan { = 0.707 bagi pole-pole Scanned with CamScanner sol [5 sco] CA = [I al} [se 1] led “bY -(] ‘Maka, pada (10-45), Juga, dari (10-45) Dan dengan dernikian ‘Maka Scanned with CamScannerSistem Kemtrol Lanju 14 ian a i ~ inf] E]=[% solo sli] =["> sols] ~ [il ‘Sekarang perancangan estimator keadaan sesuai. Perancangan ini juga dikerjakan dengan program MATLAB alphac = (1 20 100); A= (01;0 0);C= (10); M= (ON) car: 1; 2) = CG; CA(2,1:2) = CA, G = polyvalm(alphac, A)*inv(CA)*M Contoh 10.4 : ‘Dalam contoh ini kita bahas implementasi hukum kendali dan estimator keaduan yang lene cee ‘Contoh 10.2 dan 10.3 secara berturut-turut. Dalam Contoh 10.2 matriks penguatan yang diperlukan untul menempatkan pole-pole pada s = ~4 + j4 telah dihituog sebagai K = (32 8] ddan matriks penguatan estimator keadaan telah dihitung dalam Contoh 10.3 sebagai 20 Gs F ell . Persamaan estimator alah dari (1034) adalah “7 *) dw =(A- ecfiah Butt) + Gy(e) = (A - GC - BK)E() +, GX), Karena u(s) = -K%(). Dalam persamaan sebelumnya 20 20 0 eas [col 1 = too Hl dan BK = [1 ]32 8] = [= al Sadi 0 1]_[ 20 0] _[o o an Gee nx = [5 al [ico ol |e ‘ _[-2 1 =[-132 2 Maka estimator kendalinya dinyatakan oleh persamaan 2 _f 20 1 20 an -(h 8 + Lao MQ) = [-32-8k(0 Dalam persamaan tersebut, (4) adalah masukan dan u(?) adalah keluaran dari estimator. Seperti yang terlihat pada contoh di atas, Persamaan keadaan estimator kendali adalah itr) = (A - GC~ BK) + Gyr) u(t) = ~Kx() Scanned with CamScannerPerancangan Kendali Modern 15 in y(t) adal: dengan y(#) adalah masukan dan u(e) adalah keluaran, Karena persamaan-persamaan tersebut dalam entuk persamaan keadaan standay 44 endali dengan menggunakan (4) Kita dapat menghitung fungsi alih, —G,(s), untuk estimator ~G,(5) = -Kisl - A + G r ‘a C + BK Alasan untuk tanda negatif pada ruas i set perhitungan yang telah ditunjukkan kendall. ini diberikan di bawah, Sebagai contoh terakhir, perhitungan- hat Soal 10.15) menghasilkan dalam fungsi alih estimator Gi)’ = AMOe + 3200_ 2p ro SK si s+ 285 £292 yrunan sel . Penut vinnya menunjukkan bahwa estimator kendali dapat dipandang sebagai sebuah fungsi afih tunggal G, (s) dengan G_(3) = K(sI = A + GC + BKT'G (10-46) ante / eta dalam Gambar 10.8 dengan sambungan penjumiahan telah ditambahkan social vanier 40 igkan tanda negatif. Sistem ini nampak sebagai sistem balikan tunggal simpal eich ; fae telah dibahas dalam bab-bab sebelumnya. Meskipun dalam contoh-contoh Be edcbenilicn catalemys adalah ofde dun; tipi pada umumaya blk tdi dapat sebagai onde -kendalian orde-n. Persar SI dinyatakan sebagai: maan karakteristik dari sistem simpal tertutupnya dapat 1+ G_@G) =0 (10-47) Gambar 10.8 Sistem dengan estimator kontrolet (kendali) Karena itu, diagram Nyquist dari sistem ini dapat dipakai dengan memplot G__((@)G (jo). Ini telah dilakukan untuk contoh terakhir dan telah diperoteh fase marginnya adalah 38°, yang dalam beberapa perancangan dianggap sebagai rendah. Contoh selanjutnya menggambarkan beberapa sifat_ dari tanggapan transien bagi sistem ini, Contoh 10.5 Dalam contoh ini kita periksa tanggapan waktu dari sistem laporan tertutup pada Contoh 10.4. Pada contoh tersebut model kendaliannya diberikan oleh ol 0 x(t) = i 0 (t) [ike yu) = [1 Ow. dan model estimator kendalinya diberikan ‘oleh ~ “ -200 17, 20 a = es fo i [icope a = [-32 80) ah grafik aliran untuk sistem yang dimodelkan berdasarkan diagram blok pada ‘kan dalam Gambar 10.9. Perhatikan bahwa sistemnya adalah orde dapat membuat sebu Gambar 10.8; Grafik alirmaya ditunjuk' Scanned with CamScannerSistem Konteot Lanjutan 16 Estimator konitroler Satellt 7 ue so Xt mh Gambar 10.9 Sistem dengan estimator pengontrol In (10-47), Jika kita definisikan x(t) = keadaan-bagi sisiem simpal tertutupnya cempat, seperti-yang telah jelas dari persamaan karakteristik pad 5,(0 dan x) = £, (0, kita dapat menuliskan sutu set persamaan dari Gambar 10.9. AO OF 0 Offa 0 32 -8i)m 0 io] | 00 2 8 a] i 431) 20 0-20 1 yin) 20 40] [100 0 -132 -8][xin] [100 66) = [10 0 Oly) (0) 4500 ao] Pernyataan-pernyataan dalam program MATLAB pada Contoh 10,2 dapat dimodifikasi untuk mensimulasikan sistem ini, dan hasilnya diberikan dalom Gambar 10.10, Dalam kasus pertama, kondisi awal (syarat awal) yang dipilily adalah (0) = [F0 10} yaitu, keadaan-keadsan awal dari estimator dipilih sama dengan keadaan-keadaan awal dari kendalian, Responsnya diberi label sebagai x(s) = %(0) dalam gambar tersebut dan sama seperti tanggapan kondisi awal dari kendalian dengan balikan keadaan penuh, seperti yang telah diberikan dalam Gambar, 10.6, Karena model kendaliannya diketahui dengan eksak dan ,galat estimasi keadaan awalnya adalah nol, persamaan galat (10-38) menunjukkan bahwa galat ini akan tetap di nol. Dalam kasus kedua yang agak lebih realistis, kondisi awal dipilih sebagai etn 1,0 05, 05 Gambar 10,10 Te ii Sambar 20,30 Tengoonen Rexiaa-aeat nti Scanned with CamScanner—_—_ ee penance Rendall Modern 5 1) = (1.0.00) uty kondist awal kes an tees eg tal Kendahian dan kondist awal estimator adalah berbeda. Tanggapan untuk Rass int elain itu fa X(0) dalam Gambar 10.10. Pengaruh diarnika estimator nampak dalam Kasus int, selain Ht fase margin 38° seperti yang telah disebutkan di atas nampak jelas dalam overshoot Fungst alih kontroler - Vann ih Kontroler estimator G, (4) datam (10.46) untuk contoh ini dihitung dengan program A= {01:0 0) Be for; © =[1 0} K = [32 8), 6 = (20; 100) , AeA Gt sae i [Gecnum, Gecden} ~ ss2tf(At, 6, K.0) Walaupun Perancangan dalam contoh sebelumnya nampak masuk akal, fase marginnya lebih kecil daripada biasanya, Sesungguhnya telah ditunjukkan dalam perancangan kontroler estimator seperti ini, fase Margin dapat mengecil, walaupun spesifikasi perancangan adalah masuk akal [3]. Karena ite perlu untuk selale memeriksa perancangan dengan menghitung phase margin dari sistem simpal tertulupnya, seperti yang baru saja diperlihatkan 10.4 KARAKTERISTIK SISTEM SIMPAL TERTUTUP Pada umumnya, karena kita tidak dapat mengukur semua keadaan dari suatu sistem, adalah perlu untuk menggunakan suatu estimator keadaan untuk perancangan penempatan pole. Proses perancangan tersebul mempunyai dua langkah-pertama kita rancang matriks penguatan balikan K untuk menghasilkan pesamaan karakteristik sistem simpal tertutepnya G(s). Selanjutnya kita rancang esti- mator keadaan untuk menghasilkan pe karaktetistik estimator ot (s), Dalam implementasinya kita letakkan estimator dalam laporan tertutupnya, seperti yang ditunjukkan dalam Gambar 10.11 dan sejauh ini kita belum mempertimbangkan pengaruh pada persamaan karakteristik simpal tertutupnya dengan penambahan estimator ini. Sebuah efek yang jelas adalah karena kendalian merupakan orde- n dan estimator tersebut juga orde-n, persamaan karakteristik laporan tertutupnya sekarang adalah orde 2n Kita sekarang selidiki lokasi dari 2n akar tersebut. Persamaan karakteristik sistem dengan balikan keadaan penuh, berdasarkan (10-15), adalah @(s) = bt - A + BKI=0 dan persamaan karakteristik berdasarkan (10-42) adalah Gambar 10.11 Sistem laporan tertutup dengan estimator keadaan Scanned with CamScannerSistem Kontrol Langutan 18 (10-48) as) isl - A +QCl= 0 Sckarang kita turunkan persamaan karakteristik sistem laporan tertutey perhatikan variabel-variabel galat dari (10-35) nya dari Gambar 10.11, Pertama x (10-49, eur) = xt) = 8) ) (to =, 4 Persamaan kendaliannya berdasarkan (054) adalah os ; 50 og) RU) = Ant) + Buy (10-50) AE)” ya = eM) dengan hukum kendali u(t) = -K(0. Maka berdasarkan (10-49) dan (10-50) X= Ant) QBK &(s) = Ax(t) ~ BK[x(1) - €(0] (10-51) = (A — BK)x(1) + BKe(?) Persamaan keadaan untuk variabel galat berdasarkan (10-38) adalah (10-52) e(1) = (A - GC)e(t) jaan dari kendalian dengan variabel-variabel galat, dari Jika kita gabungkan variabel-variabel ke (10-51), dan (10-52), kita peraleh G x(t) A- BK BI x(t) 5 (] * [ 0 A-(Bcler. (10-53) Kita dapat mengangeap variabel-variabel [x"(ne"(]” sebagai hasil dari transformasi similaritas dari variabel-variabel [x"(r) <7(n]", karena variabel-variabel galat merupakan suatu kombinasi linear dari variabel- Variabel keadaan dan estimator (lihat Subbab 3.5). Karena itu persamaan karakteristik dari persamaan diferensial (10-35) juga merupakan persamaan karakteristik dari sistem laporan tertutupnya dari Gambar 10.11. Dari Lampiran A, kita lihat bahwa persamaan karakteristik (10-53) diberikan oleh ls] - A+ BKilsl - A + BCI =0 (10-54) Maka ke 2n akar dari persamaan karakteristik simpal tertuupnya adalah m akar dari perancangan- perancar.gan pole ditambah n akar dari estimator. Hal ini menguntungkan; bila tidak akar-akar dari perancangan penempatan pole akan tergeser dengan penambahan estimator. Karena dinamika estimator biasanya dipilih lebih cepat daripada dinamika sistem kendali dengan balikan keadaan penuh, akar penempatan pole cenderung akan mendominasi Contoh 10.6 Untuk menggambarkan persamaan karakteristik (10-54) kita bahas sistem dari Contoh 10.5, Untuk sistem ini, persamaan karakteristiknya adalah @(s)0,(s) = (s + Bs + 32M5° + 20s + 100) = 54+ 28s! + 292s" + 1440s + 3200 = 0 Kita juga dapat menghitung persamaan karakteristk dari (10-47), dengan sistemnya dinyatakan seperti yang ditunjukkan dalam Gambar 10.8: 1440s + 3200 ii + 28s + 202 $s |” 1+ G,(9G,(s) = 1+ Dengan merapikan persamaan ini, kita dapatkan s* + 28s + 2925? + 1440s + 3200 = 0 ‘yang sama seperti yang telah dihitung. Metode lain dari perhitungan persamaan karakteristik adalah untuk membentuk determinan \I-Al=0 Scanned with CamScannerKendal Modern oe it Madders U) gengat A, adalah matriks sistem dan sist sea ccimianny a Jape de sean Ketutpay, Mats ies dita dalam Cont M sebagar s-l 0 Oo} W-aj-| 0 5 2 8 -0 0 54200 +1 ~100 0132 548 perhitungan determinan ini menghasilkan eadaan laporan tertutupnya dihitun; Persamaan Karakteristik yang telah diberikan sebelumnya. Model sal AD 18 secata langsung untuk persamaan sistem y ng diberikan oleh pro- A=[01;00) B= (01); Cen K = (32 8]; Ge r2os100) a 9 order = Length (C); ‘AB=-B*K; BA=G"C; BB=A + AB - BA; Order! =order+1 Order2-2*order, ACL(order2,order2 j= ACL(1:order, V:order)=A; ACL(1:order,order1:order2)=AB; ACL(order1 :order2,1:order)=BA; pce Nob(ordert:order2,order! order2)=88 eig (ACL) Akarakar persamaan karakteristik juga dihitung, 10.5 ESTIMATOR ORDER TEREDUKSI Estimator yang telah dibahas dalam subbab terakhir boleh discbut sebuah estimator orde penuh, karena semua kendalian diestimasi. Walaupun demikian, biasanya pengukuran-pengukuran yang tersedia adalah keadaan-keadaan kendalian, misalnya, untuk satelit yang telah dibahas pada subbab sebelun nya, pengukurannya adalah posisi, yaitu x,(¢). Kita anggap bahwa pengukuran-pengukuran keadaan umumnya akan lebih akurat daripada suatu estimasi dari keadaan-keadaan tersebut yang didasarkan pada penguk uran-pengukuran tersebut, Oleh karena itu, adalah tidak logis dalam sé besar kasus untuk mengestimasikan keadaun-keadaan yang sedang kita ukur. Satu pengecualian ya mungkin adalah kasus-kasus di mana pengukurannya sangat berderau. Estimator keadaan untuk kasus ini dapat memberikan suatu pentapisan derau yang menguntungkan, suatu pengujian tanggapan {rekuensi estimator dari masukan pengukuran ke keadaan yang diestimasikan akan menunjukkan derajat dari pentapisan derau yang ada. Karena biasanya kita tidak akan menginginkan untuk mengestimasi keadaan yang sedung kita ukur, kita lebih senang merancang sebuah estimator yang hanya mengestimasi keat tidak teratur, Tipe estimator ini disebut estimator orde tereduks. Kita turunkan persamaan-persamaan perancaigan untuk estimator seperti itu dalam subbab ini, Kita hanya membahas kasus pada satu pengukuran karena itu kita hanya mengukur satu keadaan saja. Dinsumsikan bahwa variabel-variabel keadaan selalu dipilih sedemikian rupa sehingga keadaan yang terukur adalah «,(¢), kita dapat lakukan itu tanpa kehilangan sifat umumnya. Maka persamaan Keluaran selalu yi) =x = Cx) = (10... Ox) i59) Pertamu-tama kita partisi vektor keadaan sehingga 1) x) = [i] (10-56) Scanned with CamScannerSistem Komrot Lay, mn 20 dengan x (1) adalah keadaan yang akan diestimast, Selanjutnya kita tuliskan persamaan-persamiy keadaan yang telah dipartist yO] — fan Ae pan b, eal * [ts a eal (3 Me) (10.57, aan keadaan yang diesti Dari persamaan ini kita tuliskan persa XD = Aga) + A, x0 + Byul) (10-58) dan persamaan keadaan yang diukur C6 te) = ax + Ayx (+ bald (10-59) Pada persamaan-persamaan tersebut x (4 jadalah tidak diketahui dan akan diestimasi, dan (1) dan u(t) diketahui Untuk menemukan persamaan-persamaan estimator, kita manipulasi (10-58) dan (10-59) ke dalam bentuk yang sama seperti persamaan-persamaan kendalian untuk estimasi keadaan penuh, Karena kita tahu persamaan-persamaan perancangan untuk estimasi keadaan penuh, maka kita dapatkan aan perancangan untuk estimator orde tereduksi. Untuk estimasi keadaan penuh, persa (0) = Ax(n) + Bu(r) oy) (10-60) dan untuk estimator orde tereduksi dari (10-58), _— a ° x) = AX) Haat + Bult) (10-61) Untuk extimasi keadaan penuh, se 4 (10-62) MQ) = Cx(t) Z = Z % xi dan untuk estimator orde tereduksi, dari (10-59), + [09 - auny(t) = Buta )= (Aix. ) (10-63) ana a Dengan membandingkan (10-60) dengan ) dan (10-62) dengan (10-63), kita lihat bahwa persamaan-persamaan tersebut setara jika kita substitusi berikut. x) © x) ACA, Buy — Ax (0 + Bucy a (10-64) ye 4, ,X,(2) — byt) C eA, Dengan membuat substitusi-substitusi tersebut ke dalam persamaan untuk estimator orde penuh, [Persamaan (10-34)] (1) = (A = GOR) + But) + Gy(r) kita peroleh persamaan estimator orde tereduksi SAN) = (Ay - GAL IED + Aay) + Bou) # GLH) — ajCt)y(e) = dantay] (10-65) dengan * telah diganti dengan y(t) dan G, adalah matriks penguatan dari estimator orde tereduksi. Maka kita lihat dari (10-38) bahwa dinamika galat diberikan oleh 1) = KN = RD = (AL - GA en) (10-66) Karena itu persamaan karakteristik estimator dan galat estimasinya diberikan oleh (5) = bI- A +GA\! 0 (10-67) Scanned with CamScannerKendali Madern nga peer anjutnya kita pilih G, untuk memenuhi perikan estimator tersebut suatu dina: Formula Ackermann untuk estimasi sel mel Persamaan ini, dengan telah kita pilih o(s) untuk mika tertentu yang diinginkan. orde penuh adalah, dari (10-45), cyto CA 0 G = a(ay : i (10-68) can") Li Dengan membuat substitusi seperti yang telah ditunjukkan di atas menghasilkan formula untuk estimator orde tereduksi, 1) 0 NAg lO G, = a,(A,.) q (10-69) AAR? hd Ingat bahwa orde dari estimator tersebut adalah satu lebih kecil daripada orde estimator orde penuh. Peisamaan-persamaan di atas dapat dipakai untuk merancang sebuah estimator orde tereduksi, tetapi terdapat satu masalah yang mungkin, Estimator orde tereduksi membutuhkan turunan deci y(1) sebagai masukan, seperti yang terlihat dari (10-65). Meskipun kita dapat dan mampu membuat rangkaian yang mendeferensiasi sinyal-sinyal (implementasi langsung dari kontroler PD, misalnya) diferesiator tersebut akan menguatkan derau frekuensi tinggi dalam y(1). Meskipun demikian, kita dapat mengeliminasi kebutuhan akan diferensiasi ini dengan suatu perubahan pada variabel, sehingga perhitungan y 10 dan \ 10 aA MAT I = aes 10 Scanned with CamScannerperncangon Kendali Mastery Maka. dari (10-72) Aa) =A, ~ GAL a) $A, G : jad k; 1 a+ AG, “Gao dads Karens persamaun ini adalah onde pertang 44) = 10- UO ’ Ha +10 ~ Gayo) 4 (OH10)— COMI CLOy}vey + LE LOK) atau Jol) = 10%, 10050) + an Maka nilai terestimasi dari a(n tr >. $atF(10-73), adalah AMY = 8) =Gyqy = + 10y7) Hal int melengkapi perancangan est eNgUKUTAN possi sudut dan eae NOt OME tereduksi dengan kecepatan sudutsatelitdiestimasi dar dilakukan ofch program MATLag . “T'Cbe Pethitungan-pechitungan perancangan untuk contol ii alphae = [1 10) A= [0 1; 00); B= [0; 1); a= AQ. 1): ket ACS vi Ale = A(i.2); Aee = A(2,2 bT = B(1); Be = B(2); & = polyalm (alphae, Aee)*inv(Ale)*1 Contoh 10.8 Dalam contoh ini kita bahas lebih lanjut sistem kendali satelit pada Contoh 10.7. Jika kita gabungkan semua persamaan kendalian dengan persamuan estimator dan persamaan kontrol Wt) = Ko io] = [-22-8f hn Fo)” 32M) ~ 80D menghasilkan grafik aliran pada Gambar 10,13. Persamasm karakteristik dari grafik aliran ini, dari for- mula penguatan Mason, diberikan oleh Als)= + 10h + Bh + 3257 + BO? — BOas? + (-10s"(-8057 + 185 + 11257 + 32007 = 0 Dengan mengalikan persamaan ini dengan s' dan memfaktorisasikannya menghasitkan sh 4 18s? + 112s + 320 = (2 + 8s + 32,8 + 10) =0 yang merupakan hasil dari persamaan karakteristik untuk sistem-sistem kontrol, of (s) dan persamaan karakteristik untuk estimator, a3) Karena juga dapat menghitung fungsi alih kontroler estimator dari grafik aliran pada Gambar 10.13. Kita buka sistem tersebut pada cabang dengan penguatan satu satelit orde U(s) dan selanjutnya menghitung fungsi alih ~G. (3) dari Y(s) ke U(s). Gambar 10.13 Sistem untuk Contoh 10.8 Scanned with CamScannerSistem Kontrol Lanjutay a4 Uw) . “321 + 10s 5-0 + 1 Ta oe Te los + & -112- 3205 (1125 + 320) - 22s. T+ 18 aT ‘ Jc) adalah keluaran. Maka sistem tersebut Ingat bahwa untuk fungst ah ini, Yi) adalah masukan dan us) Mia dala Camber (0.4 dapat direpresentastkan sebagar sebuah sistem balikan satan, are CO ein Persamaan karaktenstik untuk sistem int selangutnya juga dap 2s +320 Tg 1+ G,9G,0) = b+ SF = vs) [8s + 112s + $20 = 0 Gambar 10.14 Sistem untuk Contoh 10.8 yang membenarkan perhitungan yang telah dilakukan dengan menggunakan formule popem Matos Satu tiwk akhir dibuat dalam contoh ini. Fungsi alih kontroler estimator dapat dinyatakan dalam suku-suku pole dan zeronya. G 112(s + 2,86) ef ee Maka kita Lihat bahwa proses perancangan ini menghasilkan datam sebuah kompensator phase-lead dengan sebuah penguatan de 320/18 atau 17,8. Kompensasi phase-lead tidak mengherankan, Diagram Nyquist dari kendalian ini menunjukkan bahwa kompensasi phase-lead dibutuhkan untuk kestabilan, Karena itu sebuah prosedur perancangan akan menghasilkan dalam sebuah kompensator phase-lead. Contoh 10.9 Sebagai contoh akhir dalam subbab ini, tanggapan waktu dari sistem yang telah dirancang pada Contoh 10.7 ditentukan. Dalam diagram aliran pada Gambar 10.13 kita nyatakan sebagai 4,,(1dan x,(0). Maka kita dapat menuliskan persamaan-persamaan keadaan untuk sistem laporan tertutupnya: vio xt) = ]-112 0 -8ixce) 212 0 -18 Persamaan-persamaan tersebut diintegralkan secara numerik, menghasilkan dalam sebuah simulasi sistem tersebul. Kondisi mula-mula x,(0) telah dipilih sebagai satuan, dan x,(0) telah dipilih sebagai nol. Karena F(t) ~ Wy) = Fr) = 10400) a) = EU) kondisi mula untuk 4,(1) akan menjadi 4,(0) = ¥,(0) - 10x,(0) = -10 untuk memberikan sebuah galat estimasi awal sama dengan nol. Kemudian, dari (10-66), galat tersebut akan fetap nol untuk sepanjang waktu, Simulasi dari sistem ini dengan kondisi-kondisi awal tersebut telah menghasilkan dalam ‘anggapan yang sama seperti sistem balikan keadaan penuh pada Contoh 10.2, yang itunjukkan dalam Gambar 10.16, schingga membuktikan galat no! dalam estimasi. Selanjuinya, x,(0) tclah dipitih sama dengan nol daripada -10, dan tanggapan kondisimula telah menunjukkan suatu over- shoot 30% dalam arah negatif. Suatu perhitungan pada diagram Nyquist dari sistem tersebut seperti dimodelkan dalam Gambar 10.14 menghasilkan phase-margin 46°, menunjukkan suatu perbaikan terhadap estimasi orde penuh dari Contoh 10.6 (38° phase-margin), Scanned with CamScanner