CHƯƠNG I: Giới thiệu về tín hiệu và hệ thống

I. Tín hiệu

1. Phân loại
a) Liên tục, rời rạc theo thời gian
 Tín hiệu liên tục theo thời gian: hàm của biến tg f(t)
 Tín hiệu rời rạc theo thời gian: xác định tại những điểm rời rạc f(n)

b) Tuần hoàn và không tuần hoàn

 Tín hiệu tuần hoàn: tự lặp lại sau 1 khoảng tg : f(t + T) = f(t) (T:
chu kì)
 Tín hiệu không tuần hoàn: không tồn tại T thỏa mãn điều kiện trên

c) Nhân quả, phản nhân quả, phi nhân quả

 Tín hiệu nhân quả: ∀ t< 0: f ( t )=0
 Tín hiệu phản nhân quả: ∀ t> 0: f ( t )=0
 Tín hiệu phi nhân quả: có các giá trị bằng 0 khi t > 0 hoặc t < 0

d) Chẵn lẻ
 Tín hiệu chẵn: f ( t )=f (−t )
 Tín hiệu lẻ: f ( t )=−f (−t )

e) Hữu hạn và vô hạn

 Tín hiệu có độ dài hữu hạn: miền xdinh hữu hạn:
∃t 1 <t 2 : f ( t )=0 if t ∉[t 1 ,t 2 ]
 Tín hiệu có độ dài vô hạn: miền xdinh vô hạn

2. Năng lượng và công suất của tín hiệu

a) Năng lượng của tín hiệu
 Năng lượng của tín hiệu ltuc theo tg:
∞
E=∫ ¿ f (t)| dt
2

−∞

Năng lượng của tín hiệu rời rạc theo tg:

∞
E= ∑ ¿ f (n)|
2

n=−∞

b) Tín hiệu năng lượng (luôn có công suất bằng 0)

 Tín hiệu có năng lượng hữu hạn đgl tín hiệu năng lượng
 Tín hiệu tuần hoàn kphai tín hiệu năng lượng
 Tín hiệu xác định, có độ dài hữu hạn là tín hiệu năng lượng

c) Công suất của tín hiệu

 Là năng lượng tbinh của tín hiệu theo tg

d) Tín hiệu công suất (luôn có năng lượng vô hạn)

 Tín hiệu có công suất khác 0 và hữu hạn đgl tín hiệu công suất
 Tín hiệu tuần hoàn là tín hiệu công suất
 Công suất của tín hiệu tuần hoàn:

Công suất của tín hiệu tuần hoàn ltuc theo tg (T:
chu kỳ):
T
1
∫
2
E= ¿ f (t)| dt
T 0

Công suất của tín hiệu tuần hoàn rời rạc theo tg (N:
chu kỳ):
N −1
1
∑ ¿ f (n)|
2
E=
N n=0
3. Các phép toán trên biến thời gian
a) Dịch thời gian
 Trễ: dịch tín hiệu thuận theo hướng trục tg: f ( t ) → f ( t−T )
 Tiến: dịch tín hiệu hướng ngược với trục tg: f ( t ) → f ( t+T )

b) Co giãn tín hiệu (a > 1)

 Co: f ( t ) → f ( at )

(t )
 Giãn: f ( t ) → f a

c) Lật
 Phép lật tín hiệu thu đc bằng cách thay t thành -t: f ( t ) → f (−t )
 Lật = lấy đối xứng qua trục tung
 Ảnh lật của tín hiệu chẵn là chính nó
 ảnh lật của tín hiệu lẻ là âm bản chính của tín hiệu

d) Các phép toán k phụ thuộc vào biến tg

 Nhân tín hiệu với hằng số k: Thay đổi biên độ của tín hiệu
x (t ) → k . x (t)

 Cộng tín hiệu với hằng số k: Thay đổi biên độ của tín hiệu
x (t ) → k + x (t)

 Cộng 2 tín hiệu: Lấy tổng biên độ của 2 tín hiệu làm biên độ của tín
hiệu mới tại từng mốc tg
 Nhân vô hướng 2 tín hiệu: Lấy tích biên độ của 2 tín hiệu làm biên
độ của tín hiệu mới tại từng mốc tg

e) Thứ tự xét các phép toán phụ thuộc vào biến tg:
Bước 1: Xét phép lật: Tín hiệu mới có bị lật ngược so với tín hiệu
cũ k ? Nhân -1 với t
Bước 2: Xét phép co giãn: Chiều dài tín hiệu có thay đổi n lần
không ? Nhân 1/n với t
 Bước 3: Xét phép dịch: Tọa độ có bị thay đổi n bước không ? Thay
t thành t - n

4. Các tín hiệu cơ sở

a) Tín hiệu xung: δ (t )

{
δ (t )= 1(t=0)
0(t ≠ 0)

b) Tín hiệu nhảy bậc: u ( t )

{
u ( t )= 1(t ≥ 0)
0(t<0)

c) Tín hiệu dốc: r ( t )

{
r ( t )= t (t ≥ 0)
0(t <0)

d) Tín hiệu dạng sin: s ( t )=Acos ( ωt+ ϕ )

e) Tín hiệu hàm mũ: x (t )= A eαt

Nếu α là số phức → x ( t ) là tín hiệu sin phức

II. Hệ thống

1. Hệ thống
 Biến đổi tín hiệu đầu vào thành tín hiệu đầu ra (Tổ hợp các phép toán)
 y ( t ) =F [ x ( t ) ] ( y ( t ) :tín hiệura ; x ( t ) :tín hiệu vào )

2. Phân loại
a) Liên tục và rời rạc theo thời gian
  Hệ thống liên tục theo thời gian: tín hiệu vào/ra/trung gian đều luc
theo tg
 Hệ thống rời rạc theo thời gian: tín hiệu vào/ra/trung gian đều rời
rạc theo tg

b) Có nhớ và không nhớ

 Hệ thống không nhớ: Hệ thống mà gtri của tín hiệu ra tại thời điểm
t chỉ phụ thuộc vào giá trị của tín hiệu vào tại thời điểm t
 Hệ thống không nhớ: Hệ thống mà gtri của tín hiệu ra tại thời điểm
t phụ thuộc vào giá trị của tín hiệu vào tại những thời điểm khác t

c) Nhân quả, phi nhân quả

 Hệ thống nhân quả: Hệ thống mà gtri của tín hiệu ra tại thời điểm
t0 chỉ phụ thuộc vào giá trị của tín hiệu đầu vào tại những thời
điểm t < t0
 Hệ thống phi nhân quả: Hệ thống mà gtri của tín hiệu ra phụ thuộc
cả vào giá trị tương lai của tín hiệu vào

d) Tuyến tính, phi tuyến (linear / non-linear)

Hàm biến đổi T:
∀ α , β ∈ R :T [ α x 1 ( t ) + β x2 ( t ) ]=αT [ x 1 ( t ) ] + β T [ x¿ ¿2 ( t ) ]¿

 Hệ thống tuyến tính: thỏa mãn đkien trên

 Hệ thống phi tuyến tính: không thỏa mãn đkien trên

e) Tính bất biến theo thời gian

 Hệ thống bất biến theo tg: tín hiệu đầu ra chỉ phụ thuộc vào tín hiệu
đầu vào
y ( t ) =T [ x ( t ) ] → y ( t −t 0 )=T [ x ( t −t 0 ) ]
 Hệ thống biến đổi theo tg: quan hệ vào ra phụ thuộc vào tg

f) Tính ổn định (BIBO: Bounded Input Bounded Output)

 Hệ thống ổn định: tín hiệu vào có biên độ hữu hạn thì tín hiệu ra cx
có biên độ hữu hạn
 Hệ thống không ổn định: Ngược lại
 CHƯƠNG II: Biểu diễn hệ thống tuyến tính bất
biến trong miền thời gian
I. Hệ thống TTBB rời rạc

1. Tổng quan
 h(n): đáp ứng xung
∞

 x ( n )= ∑ x ( k ) .δ ( n−k )
k=−∞

 y ( n )=x ( n )∗h ( n )= ∑ x ( k ) . h ( n−k )

k=−∞

 Tính chất của tích chập:

o x ( n )∗δ ( n )=x ( n )
o Giao hoán
o Kết hợp
o Phân phối
o Dịch tg: x ( n−n0 )∗ y ( n )=x ( n )∗y (n−n 0)
 Mắc 2 hệ thống:
o Song song: h ( n )=h1 ( n ) +h2 ( n )
o Nối tiếp: h ( n )=h1 ( n )∗h2 (n)

2. Phương pháp tính y(n)

Kẻ bảng
Example: x(n) = {a, b*, c}; y(n) = {e*, f, g}
Bảng:
a b* c

e* ea be* ce
 f fa bf cf

g ga bg cg

 y(n) = {ea, be + fa *, ce + bf + ga, cf + bg, cg}

Lưu ý: Chiều dài tín hiệu kết quả = Tổng chiều dài tín hiệu của 2 tín hiệu
cần nhân chập -1
 Với những bài toán cho y(n), h(n) bắt tìm x(n): Hãy xét các đáp án
có chiều dài x(n) = chiều dài y(n) +1 – chiều dài h(n)

3. Phân tích tính chất của hệ thống TTBB

 Không nhớ: h ( n )=c .δ (n)
 Nhân quả: h(n) là tín hiệu nhân quả ( ∀ n<0 :h ( n )=0 ¿
∞

 Ổn định: h(n) là tín hiệu năng lượng ( ∑ ¿ h ( n )| <∞ ¿ ¿

2

n=−∞

4. Hệ thống TTBB biểu diễn dưới dạng ptrinh sai phân

N M
y ( n )=−∑ ak y ( n−k ) +¿ ∑ b k x ( n−k ) ¿
k=1 k=0

a) Tìm nghiệm của ptrinh sai phân

 Nghiệm thuần nhất: y H ( n ) là nghiệm của ptrinh không phụ thuộc
vào x(n)
N

∑ ak y ( n−k )=0
k=0

 Nghiệm riêng: bội của x(n) (Vdu: x(n) = n => y P ( n )=c . n¿

Chú ý: Nghiệm riêng phải độc lập với các thành phần của nghiệm
thuần nhất, nếu trùng thì nhân thêm n.

 Nghiệm tổng quát: y TQ ( n )= y P ( n )+ y H ( n )

 b) Tìm đáp ứng lối ra của hệ thống
 Đáp ứng tự nhiên: y N ( n ) Có dạng giống với nghiệm thuần nhất
(nhưng khác hệ số)
 Đáp ứng cưỡng bức: y F ( n ) Có dạng giống với nghiệm tổng quát
(nhưng khác hệ số ở phần y H ( n ) , ở phần y P ( n ) vẫn giống)

{
N
y ( n ) (n<0)
 Đáp ứng hệ thống y ( n )= N F
y ( n ) + y ( n ) (n ≥ 0)

II. Hệ thống TTBB với thời gian liên tục

1. Tổng quan
 h(t): đáp ứng xung
∞

 x (t )= ∫ x ( τ ) . δ(t−τ)d τ
−∞
∞

 y ( t ) =x ( t )∗h (t)= ∫ x ( τ ) .h (t−τ )d τ

−∞

2. Phương pháp tính y(n)

 Tích phân theo τ nên coi τ là biến số, t là tham số
 Vẽ x(τ ) và h(t- τ ) (or x(t- τ ) và h(τ )) theo τ
 Tính tích của 2 tín hiệu: w ( τ )=x ( τ ) . h(t−τ ) theo từng khoảng
 Tính tích phân

3. Phân tích tính chất của hệ thống TTBB

 Không nhớ: h ( t )=c . δ(t )
 Nhân quả: h(n) là tín hiệu nhân quả ( ∀ t< 0: h ( t )=0 ¿
∞

 Ổn định: h(n) là tín hiệu năng lượng ( ∑ ¿ h (t )| <∞ ¿ ¿

2

n=−∞
 4. Hệ thống TTBB biểu diễn dưới dạng ptrinh vi phân
N k M k
d y (t ) d x (t)
y ( n )=−∑ ak k
+¿ ∑ bk k
¿
k=1 d (t ) k=0 d (t )
a) Tìm nghiệm của ptrinh vi phân
 Nghiệm thuần nhất: y H ( n ) là nghiệm của ptrinh không phụ thuộc
vào x(n)
N k N
d y (t )
∑ ak k
=0↔ ∑ ai si =0
k=0 d (t ) k=0

N
Nghiệm riêng có dạng: ∑ ci e s t i

i=1

 Nghiệm riêng: bội của x(n) (Vdu: x(t) = u(t) => y P ( t )=c ¿
Chú ý: Nghiệm riêng phải độc lập với các thành phần của nghiệm
thuần nhất, nếu trùng thì nhân thêm t.

 Nghiệm tổng quát: y TQ ( n )= y P ( n )+ y H ( n )

b) Tìm đáp ứng đầu ra của hệ thống

 Đáp ứng tự nhiên: y N ( t ) Có dạng giống với nghiệm thuần nhất
(nhưng khác hệ số)
 Đáp ứng cưỡng bức: y F ( t ) Có dạng giống với nghiệm tổng quát
(nhưng khác hệ số ở phần y H ( t ) , ở phần y P ( n ) vẫn giống )

{
N
y ( t ) (t< 0)
 Đáp ứng hệ thống y ( t ) = N F
y ( t )+ y ( t ) (t ≥ 0)
 Chương III: Biểu diễn của tín hiệu hệ thống
trong miền tần số
I. Tổng quan về số phức:

{
x : phần thực=ℜ(z )
 z=x + y . j với y : phần ảo=lm(z )
y
 Biên độ :|z|=√ x + y ; Pha :φ=artan x
2 2
()
{
jπ
jφ e =1
 Công thức Euler : e =cos ( φ ) + j. sin ( φ ) =¿ − jπ
e =−1
jφ − jφ jφ − jφ
e +e e −e
 cos ( φ )= ; sin ( φ )=
2 2j
2π
 Tín hiệu: e jwt tuần hoàn với chu kì ω => e jφ =e j (φ+ k . w )
 Biểu diễn tần số của 1 tín hiệu: Là tổ hợp tuyến tính của e jwt

II. Biểu diễn tần số của tín hiệu tuần hoàn (Fourier Series)

1. Trong miền thời gian ltuc:

∞

 Khai triển chuỗi Fourier: x (t )=∑ X ( k ) . e

jk w t 0

−∞

T
1
 Tính hệ số chuỗi Fourier: X ( k )= T ∫ x ( t ) . e
− jk w t
dt (T: chu kỳ) 0

2. Trong miền thời gian rời rạc

N−1

 Khai triển chuỗi Fourier: x ( n )= ∑ X ( k ) . e

jk w n
(N: chu kỳ) 0

N −1
1
 Tính hệ số chuỗi Fourier: X ( k )= N ∑ x ( n ) . e− jk w n 0

0
3. Phổ của tín hiệu tuần hoàn
 2 phổ: Phổ biên độ và phổ pha
Muốn vẽ được phổ => Tính đc X(k)
Sau đó chia thành phần thực và phần ảo của X(k) rồi vẽ phổ

 Nếu biết trước phổ: x (t )=∑ A i . e . e

jφ i jw t
i
 Ví dụ:

( )
jπ j−π
3 3 j0 1 3
x (t )=e 4 .e j −400πt + e j 0 . e j−200 πt +1 e jπ . e j 0 t + e . e j 200 πt +e 4
. e j 400πt =1+2 cos 400 πt− π +
4 4 4 2

4. Tính chất
a) Tuyến tính

x 1 ℱ System X 1 ( k )
⇒
 x 2 ℱ System X 2 ( k )
⇒
→ a1 x1 +a 2 x 2 ℱ System a1 X 1 ( k )+ a2 X 2 (k )
⇒

b) Dịch thời gian

x (t) ℱ System X ( k )
⇒

− jk w 0 t 0
→ x ( t−t 0 ) ℱ System e . X(k)
⇒

5. Công suất:
Công suất của tín hiệu tuần hoàn bằng tổng bình phương hệ số triển khai
Fourier của tín hiệu
∞
Px=∑ |X ( k )|
2

−∞

III. Biểu diễn tần số của tín hiệu không tuần hoàn (Fourier
Transform)

1. Trong miền thời gian ltuc:

∞
1
 Khai triển chuỗi Fourier: x (t )= ∫ X ( ω) . e jωt
2 π −∞

 Tính hệ số chuỗi Fourier: X ( ω )= ∫ x ( t ) .e dt

− jωt

−∞

2. Trong miền thời gian rời rạc

2π
1
 Khai triển chuỗi Fourier: x ( n )= 2 π ∫ X ( ω ) . e dω
jωn

 Tính hệ số chuỗi Fourier: X ( k )=∑ x ( n ) .e

− jωn

−∞
3. Điều kiện hội tụ:
x(t), x(n) là tín hiệu năng lượng
∞ ∞

Tương đương: ∫ x ( t )2 dt < ∞∨∑ x ( n )2 <∞

−∞ −∞

4. Phổ
 Lưu ý: Phổ ltuc
 Cũng phải tính X(w) sau đó chia thành phần thực và phần ảo để vẽ
phổ

5. Tính chất
a) Tuyến tính

x 1 ℱ Transform X 1 ( ω )
⇒

x 2 ℱ Transform X 2 ( ω )
⇒
→ a1 x1 +a 2 x 2 ℱ Transform a1 X 1 ( ω )+ a2 X 2 (ω)
⇒

b) Dịch thời gian

x (t) ℱ Transform X ( ω )
⇒

− jωt 0
→ x ( t−t 0 ) ℱ Transform e . X (ω)
⇒

c) Dịch tần số
X (ω)Inverse ℱ Transform x (t )
⇒
j ω0 t
→ X (ω−ω 0 )Inverse ℱ Transform x ( t ) . e
⇒
 d) Co giãn
x (t) ℱ Transform X ( ω )
⇒

1
→ x ( at ) ℱ Transform . X
⇒ a
ω
a ( )
e) Đạo hàm trong miền thời gian
x (t) ℱ Transform X ( ω )
⇒

dx (t)
→ ℱ Transform j .ω . X ( ω )
dt ⇒

f) Đạo hàm trong miền tần số

x (t) ℱ Transform X ( ω )
⇒

dX ( ω)
→− j. t . x ( t ) ℱ Transform
⇒ dω

g) Tích chập trong miền thời gian là tích thường trong miền tần số
f ( t )∗g ( t ) ℱ Transform F ( ω ) .G(ω)
⇒

1
f ( t ) . g ( t ) ℱ Transform F ( ω )∗G(ω)
⇒ 2π

6. Năng lượng
Năng lượng của tín hiệu không tuần hoàn bằng tổng bình phương các hệ
số của biến đổi Fourier của tín hiệu
∞
1
∫
2
Ex= |X ( ω )| dω
2 π −∞
 Chương IV: Biến đổi Z và biến đổi Laplace
Nhận xét: Biến đổi Z và biến đổi Laplace có thể đổi qua biến đổi Fourier nếu x(t),
x(n) là tín hiệu năng lượng

I. Biến đổi Z

1. Tổng quan
∞
x ( n ) Z Transform X ( z )=∑ x ( n ) . z −n
→ −∞

Miền hộitụ :ROC ={ z| X ( z ) < ∞ ¿

X ( ω )=X ( z ) |z=e jω

Bảng công thức:

2. Tính chất
a) Tuyến tính
x 1 (n)Z Transform X 1 ( z )
⇒

x 2 (n)Z Transform X 2 (z )
⇒

→ a1 x1 +a 2 x 2 Z Transform a1 X 1 ( z )+ a2 X 2 ( z )
⇒

ROC=ROC 1∪ ROC 2

b) Dịch thời gian

x (n) Z Transform X ( z )
⇒

−n0
→ x ( n−n0 ) Z Transform z . X (z)
⇒
 ROC '=ROC

c) Phép lật
x (n) Z Transform X ( z )
⇒

x (−n ) Z Transform X ( z ) ( thay z thành z )

−1 −1

' −1
RO C :Thay z trong ROC thành z

d) Đạo hàm trong miền Z

x ( n ) Z Transform X ( z )
⇒

dX ( z )
nx ( n ) Z Transform−z .
⇒ dz

e) Co giãn trong miền Z

x ( n ) Z Transform X ( z )
⇒

a n . x (n)Z Transform X ( a−1 . z ) ( thay z thành a−1 z )

⇒

ROC :|a|. RO C−¿<|z|<|a|. RO C + ¿¿ ¿

f) Nhân chập trong miền thời gian tương ứng phép nhân thường trong
miền Z

f ( n )∗g ( n ) Z Transform F ( z ) . G( z)
⇒

ROC : ROC 1∪ ROC 2

 3. Z ngược

II. Biến đổi Laplace

1. Biến đổi Laplace

∞
x (t ) ℒ Transform X ( t )= ∫ x ( t ) . e
−st
dt
→ −∞

Miền hộitụ :ROC ={ s| X ( s ) <∞ ¿

X ( ω )=X ( s ) |z = jω

Bảng công thức:

2. Tính chất
a) Tuyến tính
x 1 (t) ℒ Transform X 1 ( s )
⇒

x 2 (t) ℒ Transform X 2 (s )
⇒

→ a1 x1 +a 2 x 2 ℒ Transform a 1 X 1 ( s ) +a 2 X 2 ( s )
⇒

ROC=ROC 1∪ ROC 2
b) Dịch thời gian
x (t) ℒ Transform X ( z )
⇒

−s .t 0
→ x ( t−t 0 ) ℒ Transform e . X (s )
⇒

ROC '=ROC

c) Dịch trong miền Laplace

x (t) ℒ Transform X ( s )
⇒

s0 t
→ e x ( t ) ℒ Transform X ( s−s 0 )
⇒

'
RO C =ROC với biến s−s0 (Thay s=s−s 0 )

d) Co giãn
x (t ) ℒ Transform X ( s )
⇒

x ( at ) ℒ Transform
⇒
1
|a| ()
X
s
a

' s
RO C :thay biến s trong ROC bởi
a

e) Đạo hàm trong miền thời gian

x (t ) ℒ Transform X ( s )
⇒

dx ( t )
ℒ Transform s . X ( s )
dt ⇒

2
d x (t)
ℒ Transform s2 . X ( s )
dt ⇒
 '
RO C =ROC

f) Đạo hàm trong miền Z

x (t ) ℒ Transform X ( s )
⇒

dX ( s )
−t . x ( t ) ℒ Transform
⇒ ds

2
d X (s )
t 2 . x ( t ) ℒ Transform
⇒ ds

'
RO C =ROC

g) Nhân chập trong miền thời gian tương ứng phép nhân thường trong
miền Laplace

f ( t )∗g ( t ) ℒ Transform F ( s ) . G( s)
⇒

ROC : ROC 1∪ ROC 2

3. Laplace ngược

III. Ứng dụng của biến đổi Z và biến đổi Laplace

1. Tính tích chập

Tích chập trong miền thời gian là phép nhân vô hướng trong miền Z
(Laplace)
2. Xác định các đặc trưng của hệ thống
a) Bài toán xác định hệ thống ổn định hay không biết hệ thống nhân quả
B1: Xác định phần thực của các điểm cực của H(z) (H(s))
B2: Nếu H(z): So sánh với đường tròn đơn vị (đường tròn bán kính 1)
Nếu cả 2 điểm cực cùng nằm trong -> ổn định
B3: Nếu H(s): So sánh vs trục tung
Nếu cả 2 cùng nằm bên trái trục tung -> ổn định
Nếu cả 2 cùng nằm bên phải trục tung -> ổn định khi nó phản
nhân quả
Lưu ý: nếu nằm trên đường tròn or trục tung -> Kbh ổn định
b) Mối quan hệ giữa các đại lượng