Ingeniaritza Gradua Mekatronikan, 1.

maila

Mekanika eta Mekanismoen Teoria

MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

Taldea: 4. Taldea

Egileak: Beñat Otaegi, Ander Etxaniz eta Xabier Ferreira

Data: 2024/05/10
 AURKIBIDEA

1. SARRERA ......................................................................................................................... 1

2. MODELOA ....................................................................................................................... 2

3. GEOMETRIA .................................................................................................................... 3

4. ANALISI ZINEMATIKOA ................................................................................................... 7

4.1 Askatasun-graduen kalkulua .............................................................................................. 7

4.2 Abiaduren kalkulua ............................................................................................................ 8

4.3 Azelerazioen kalkulua....................................................................................................... 11

5. ANALISI ZINETIKOA ....................................................................................................... 16

6. KALKULU GEHIGARRIAK (baldin badaude) ................................................................... 25

7. ONDORIOAK ................................................................................................................. 26
 Mekanika eta Mekanismoen Teoria
MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

1. SARRERA

Lan honen helburua, ipiniriko mekanismo multzoa trigonometrikoki, zinematikoki eta

zinetikoki aztertzea eta ebaztea izango da, metodo ezberdinak erabiliz, honela puntu
ezberdinetan izango dituen posizio, abiadura, azelerazio eta indarrak ateratzeko.

Hau burutzeko zenbait erraminta erabiliko ditugu. Hasteko, klasean landu bezala, paperean,
bektorialki ebatzi beharko dugu mekanismo multzoa, hau ebazteko bidea garbi eduki
dezagun.

Hau burututakoan kalkuluak egiten has gaitezke, honetarako Matlab erabiliko da, bertan
datuak eta ekuazioak sartu eta emaitzak ateratzeko. Bestalde, erraminta honek erantzun
hauek denborarekiko grafikatzea ahalbidetuko digu, honela lorturiko datuen itxura garbi bat
lortuaz.

Hau guztiaz gain, Solidworks programa erabiliz mekanismoaren simulazio bat egin beharko
da. Honetarako, lehenik mekanismoa diseinatu beharko dugu programan, ondoren honi
propietate ezberdinak emanik, datuetan agertuko direnak (masak, grabitate indarrak,
marruskadura koefizienteak...). Hau ongi burutuz gero, haurretik lorturiko emaitza berdinak
lortuko ditugu.

2021/4/20 1
 Mekanika eta Mekanismoen Teoria
MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

2. MODELOA

Modeloaren irudia (ikus Irudia 2.1).

Irudia 2.1: Aztertuko den mekanismoaren modeloa.

Kanpo indar batek guripila birarazten du eta bira hauen ondorioz, B puntuko zirrindola 2.
solidoan zehar dagoen “pistan” mugitzen da, honi esker, bigarren solidoa O puntuan
giltzatuta dagoenez, puntu punto honekiko birazten du eta hirugarren solidoa beste
muturrean giltzadura batez lotuta egonik, eta solido honen beste muturra irristagailu batean
sartuta egonik, Q puntua ezker-eskuin mugitzen da irristagailu honetan zehar.

Mekanismoa hiru elementuz osatuta dago, hau da, hiru solido (ikusi Irudia 2.1). Solido
bakoitzak higidura mota bat du gure kasuan: 1. solidoak biraketa barizentrikoa, 2. solidoak
biraketa ez-barizentrikoa eta azkenik, 3. solidoak, higidura orokorra planoan izango dute.
Honetaz gain, aztertu beharreko mekanismoa konplexua da, bi ibilbide desberdin baititu.
Lehen ibilbidea C-B-O pare zinematikoek osatzen dutena da eta hau itxia dela esan
dezakegu ibilbidea lurrari lotuta baitago C eta O puntuetan. Bestalde, bigarren ibilbidea C-B-
A-P-Q pare zinematikoen bidez osatuta dagoena da eta kasu honetan, aurrekoa bezalaxe,
itxia da A eta Q puntuak lurrarekin lotzen direlako.

2021/4/20 2
 Mekanika eta Mekanismoen Teoria
MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

3. GEOMETRIA

Atal honen helburu nagusia gure mekanismoaren hainbat datu desberdin ezagunak izanik,
(hainbat punturen arteko distantziak eta Tita angelua) ekuazio trigonometriko ezberdinen
bidez beste zenbait distantzia eta angelu kalkulatzean datza. Gure kasuan, bi ibilbide
ditugula ikusirik, ibilbide bakoitzean planteamendu bat egin dugu (ikusi Irudia eta Irudia 3.4).
Honi ezker zenbait ezezagun lortu ditugu: hala nola, Beta eta Gamma angeluak, zein X eta
OB distantziak.

Irudia 3.1: CBO bidearen trigonometriako planteamendua

OB cos b e cos

OB sin h e sin (2.1)

2 ekuazio, 2 ezezagun: OB,

2021/4/20 3
 Mekanika eta Mekanismoen Teoria
MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

Irudia 3.2: OB-ren aldaketa grafikatzea denborarekiko

Irudia 3.3: Betaren grafikatzea denborarekiko

2021/4/20 4
 Mekanika eta Mekanismoen Teoria
MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

Irudia 3.4: OAQ ibilbidearen trigonometriaren planteamendua

X = l2 cos l 3 cos
H = l2 sin l 3 sin
(2.2)

2 ekuazio, 2 ezezagun: , X

Irudia 2.5: X denborarekiko grafikoa

2021/4/20 5
 Mekanika eta Mekanismoen Teoria
MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

Irudia 3.6: Gamma angelua denborarekiko Con formato: Centrado

2021/4/20 6
 Mekanika eta Mekanismoen Teoria
MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

4. ANALISI ZINEMATIKOA

Analisi zinematikoaren helburu nagusia objektuen mugimendua aztertzea eta deskribatzea

da, eragiten duten indarrez arduratu gabe, horrela, objektuen portaera aurreikus daiteke eta
modu eraginkorrean eta kontrolatuan jarduten duten sistemak diseinatu. Adibidez, gorputz
baten posizioa, abiadura eta azelerazioa denboran zehar nola aldatzen diren aztertu ahal da,
objektu baten etorkizuneko posizioa, abiadura eta azelerazioa iragarri ahal da eta
elkarrekintzan dauden objektu ugariz osatutako sistemen mugimendua aztertu ahal da
analisi zinematikoaren bidez.

4.1 Askatasun-graduen kalkulua

Tabla 1: Askatasun Graduak

Kendutako Askatasun Zinetikako Erreakzio

Pare Zinematikoa
Graduak ezezagunak

O (0-2) 2 NOx, NOy

B (2-1) 1 NB

A (2-3) 2 NAx, NAy

P (3-0) 1 NP

C (1-0) 2 NCx, NCy

G 3 * (3 1) 2*3 1*2
(4.1)
G 1

2021/4/20 7
 Mekanika eta Mekanismoen Teoria
MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

4.2 Abiaduren kalkulua

C-B-O Ibilbidea

vCO vC1 0
v B1 vC1 1
CB
v B1 v B2 2
B2B 1 verl
B1 / B2

v B2 vO0 2
OB

1
CB 2
OB verl
B1 / B2

0 e cos 0 OB cos verl cos

B1 / B2

0 e sin 0 OB sin verl sin

B1 / B2

1
0 2
0 0

x: - e sin
1
- 2
OB sin verl cos
B1 / B2

y: e cos
1
- OB cos
2
verl sin
B1 / B2

2 ekuazio, 2 ezezagun: 2
, verl
B1 / B2
(4.2)

Irudia 4.1:Bigarren solidoaren abiadura angeluarra

2021/4/20 8
 Mekanika eta Mekanismoen Teoria
MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

Irudia 4.2: Abiadura erlatiboa

2021/4/20 9
 Mekanika eta Mekanismoen Teoria
MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

O-A-P Ibilbidea

vO0 vO2 0
v A2 vO2 2
OA
v A3 v A2
v P3 v A3 3
AP

v P3 2
OA 3
AP

vP 0 l2 cos 0 l 3 cos
0 0 l2 sin 0 l 3 sin
0 2
0 3
0

x: -vP l sin
22
l sin
3 3
y: 0 l2 2 cos l3 3 cos

(4.3)
2 ekuazio, 2 ezezagun: 3
, vP

Irudia 4.3: Hirugarren solidoaren abiadura angeluarra

2021/4/20 10
 Mekanika eta Mekanismoen Teoria
MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

Irudia 4.4: P puntuaren abiaduraren

4.3 Azelerazioen kalkulua

C-B-O Ibilbidea

1 1
CB 1
CB 2 2
OB 2
OB a erl 2 2
verl
B1/2 B1/2

0 e sin 0 e sin 0 OB sin

2
OB sin
2 0 verl cos aerl cos
1 B 1/2 B 1/2

0 1
e cos 0 e cos 0 2
OB cos OB cos
2
2 0 verl sin aerl sin
B 1/2 B 1/2

1
0 1
0 2
0 0 2 0 0
(4.3)

x: - 12e cos 2
2
OB cos 2
OB sin 2 2verl sin aerl cos
B 1/2 B 1/2

2 2
y: - e sin
1
OB sin
2 2
OB cos 2 2verl cos aerl sin
B 1/2 B 1/2

2 ekuazio, 2 ezezagun: 2
eta aerl
B1/2

2021/4/20 11
 Mekanika eta Mekanismoen Teoria
MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

Irudia 4.5: Bigarren solidoaren azelerazioa

Irudia 4.6: Azelerazio erlatiboa

2021/4/20 12
 Mekanika eta Mekanismoen Teoria
MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

O-A-P Ibilbidea

aP 2 2
OA 2
OA 3 3
AP 3
AP

aP 0 2
OB sin l sin 0 l sin l sin
22 33 33
0 0 2
OB cos l2 2 cos 0 l3 3 cos l3 3 cos
0 2
0 0 3
0 0 (4.4)

2 2
x: aP 2 2
l cos 22
l sin l cos
3 3
l sin
33
2 2
x: 0 l sin
2 2
l cos
22
l sin
3 3
l cos
33

2 ekuazio, 2 ezezagun: 3
eta aP

Irudia 4.7: Hirugarren solidoaren azelerazioa

2021/4/20 13
 Mekanika eta Mekanismoen Teoria
MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

Irudia 4.8: P puntuaren azelerazioa

Elementuen masa-zentroetako azelerazioa:

aG 1
R
1

aG 2 2
OG2 2
OG2 (4.5)
1

aG aP 3 3
PG2 3
PG2
1

Irudia 4.9: Bigarren solidoaren grabitate zentroaren azelerazioa

2021/4/20 14
 Mekanika eta Mekanismoen Teoria
MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

Irudia 4.10: Hirugarren solidoaren grabitate zentroaren azelerazioa

2021/4/20 15
 Mekanika eta Mekanismoen Teoria
MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

5. ANALISI ZINETIKOA

Analisi zinetikoa egiterako orduan, helburua gorputza bakoitzaren mugimenduaren eta hori
eragiten duten indarren analisia egitea da Newtonen mugimenduaren legeak eta horiekin
lotutako beste kontzeptu batzuk bezalako printzipioak erabiliz. Lege hauek objektuek
eurengan eragiten duten indarrei nola erantzuten dieten eta indar horiei erantzunez euren
mugimendua nola aldatzen duten ulertzeko oinarria ematen dute. Azterketa horrek
mugimenduaren hainbat alderdi aztertzea eskatzen du, hala nola abiadura, azelerazioa,
indarra eta energia, mugimenduan dauden objektuen portaera ulertzeko eta aurreikusteko.

Solido askearen diagrama

Gure hipotesien arabera, abiadura angeluar guztiak positibotzat hartu ditugu.

1.Solidoa:

Irudia 5.1: 1. Solidoan eragiten duten indarrak

(x) Ox Ax N cos
k B
N B sin 0
(y) Oy Ay m2g N B cos N sin
k B
0 (5.1)
(Gz) MC +(N B cos N sin ) * e cos
k B
(N B sin N cos ) * e sin
k B
IG 1 1

2021/4/20 16
 Mekanika eta Mekanismoen Teoria
MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

Irudia 5.2: 1.Solidoaren grafikak

2. Solidoa:

Irudia 5.3: 2. solidoan eragiten duten indarrak

2021/4/20 17
 Mekanika eta Mekanismoen Teoria
MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

(x) Ox Ax k
N B cos N B sin m2aG x
2

(y) Oy Ay m 2g N B cos N sin

k B
m2aG y (5.
2
l2
(Gz) -m2g * 2 sin Axl cos Ayl sin N B sin * OB cos N B cos * OB cos IG 2 2

2)

Irudia 5.4: 2. solidoaren grafikak

3. Solidoa:

Irudia 5.5: 3. Solidoan eragiten duten indarrak

(x) Ax N
k Q
m3aG3x
(y) N Q Ay m 3g m 3aG3y (5.3)
l3
(MG) Axl 3 sin Ayl 3 cos m 3g cos IG 3
2 3

2021/4/20 18
 Mekanika eta Mekanismoen Teoria
MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

Irudia 5.6: 3.solidoaren grafikak

Ekuazio eta ezezagun balantzea: 3*3 = 9 ekuazio

9 ezezagun: NOx, NOy, NB, NAx, NAy, NP, NCx, NCy eta Mc

Atal hau amaitzeko jarraian ezezagun bakoitzaren denborarekiko grafikak ditugu:

2021/4/20 19
 Mekanika eta Mekanismoen Teoria
MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

Irudia 5.7 :NA-ren grafika

Irudia 5.8: NAx eta NAy grafikak

2021/4/20 20
 Mekanika eta Mekanismoen Teoria
MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

Irudia 5.9:NC-ren grafika

Irudia 5.10: NCx eta NCy grafikak

2021/4/20 21
 Mekanika eta Mekanismoen Teoria
MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

Irudia 5.11:No-ren grafika

Irudia 5.12: NOx eta NOy grafikak

2021/4/20 22
 Mekanika eta Mekanismoen Teoria
MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

Irudia 5.13: Mc-ren grafika

Irudia 5.14: NB-ren grafika

2021/4/20 23
 Mekanika eta Mekanismoen Teoria
MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

Irudia 5.15: NP-ren grafika

2021/4/20 24
 Mekanika eta Mekanismoen Teoria
MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

6. KALKULU GEHIGARRIAK (baldin badaude)

Matlabeko artxiboa Solidworkseko simulazioaren eta matlabeko kalkuluen konparaketarekin:

https://drive.google.com/file/d/1ip9AWaLFRvpop7JLtpEj-I7kdt0maWKC/view?usp=sharing

2021/4/20 25
 Mekanika eta Mekanismoen Teoria
MEKANISMO BATEN ANALISI ZINEMATIKO ETA ZINETIKOA

7. ONDORIOAK

Mekanismo baten analisi zinetiko eta zinematikoa egin ondoren, bere funtzionamendua eta
errendimenduari buruzko hainbat ondorio atera ditzakegu:

1. Mekanismoaren portaera: Mekanismoa nola mugitzen den eta karga zein indar
desberdinen aurrean izan dezaken portaera aztertu daiteke. Horrek bere
egonkortasuna eta eraginkortasuna zehazten lagundu dezake.

2. Puntu kritikoak: Diseinuari edo mantenuari dagokionez arreta berezia behar

dezaketen mekanismoaren puntu kritikoak identifikatu daitezke.

3. Kargen azterketa: Kargak mekanismoan zehar nola banatzen diren eta hau
funtzionamenduan dagoenean hauek nola aldatzen diren aztertu daiteke. Honi ezker
mekanismoak gehiegiko kargarik ez izateaz ardura gaitezke eta horrela
mekanismoaren mantenu egokia izatearekin, arazo desberdinak saihestu ditzakegu.

4. Datu zinetiko eta zinematikoak erabilita, simulazio bat egin dezakegu eta horrela
mekanismoak egoera zehatzetan izan ditzakeen portaera desberdinak aurreikusteko
balio diezaguke.

2021/4/20 26