Mekanika eta Mekanismoen Teoria

2024 / 05 / 7

IRAUPENA: 1 ordu 50 min

Izen-abizenak: …………………………………… Taldea: …….

2. Gaia: MEKANISMOEN ANALISIA

RGJ135: Mekanismo baten mugimendua analizatzea eta bere mugimendua zuzentzen duten
eskaerak zehaztea

OHARRA: Ezin da kolore gorria erabili kontrola egiteko.

Ariketa bakoitzaren hasieran erabilitako erreferentzia-sistema erlatibo edota oinarri guztiak
argi definitzea beharrezkoa da. Garapen guztia ordena handiz eta eskema argiz egin behar
da. Ateratzen diren emaitzak maximora sinplifikatu behar dira. Ariketa ebazterakoan
ematen diren argibideak ariketaren puntuazioan sartzen dira.

A1 (/10) Totala (/10)

1
 1. ARIKETA (10 p)
Irudiko mekanismoa plano bertikalean mugitzen da.  barra homogeneoa lurraren kontra
giltzatuta dago O puntuan, m1 masa ela 1 luzera ditu, eta irudiko aldiunean erloju orratzen
kontrako noranzkoan  abiadura angeluar konstantez biratzen du, D eta O puntuak
horizontalki alineatuta daudelarik. O puntutik d distantziara kokaturiko A puntuan, m2
masa eta 2 luzera dituen  solidoa  barran zehar irristatzen da a luzera duen irristailu
baten bitartez. C puntuan,  solidoa m4 masa eta a luzera dituen  irristailu homogeneora
giltzatuta dago.  irristailuaren beste neurri guztiak arbuiagarriak kontsideratu daitezke,
eta bere inertzia momentua IG4 da. C puntuan bertan,  irristailua m3 masa eta 3 luzera
dituen  barra homogeneoan zehar irristatzen da, eta azken hau  barrara eta  diskora
giltzatuta dago B eta D puntuetan, hurrenez hurren. Azkenik, m5 masa eta r erradioa dituen
 disko homogeneoak R erradioa duren lurreko gainazalaren gainean errodatzen du E
puntuan, bere posizioa  angeluak definitzen duelarik. A-ko irristailuak  barraren inertzia
momentuan eta masa-zentroaren kokapenean inongo eraginik ez duela suposatu daiteke.
Marruskadura koefiziente estatiko eta dinamikoa gainazal guztien artean s eta k dira, eta
diskoaren eta lurraren arteko errodadura-koefizientea  da. Irudiko aldiunean mekanismoa
osorik aztertzeko helburuarekin, jarraitu hurrengo pausuak galderak erantzunez eta
beharrezkoak diren hipotesi guztiak argi adieraziz:
Hurrengo parametroak ezagunak dira: , r, R, , 1, 2, 3, a, d, m1, m2, m3, m4, IG4, g, s, k,


2
 1) Kalkulatu eta arrazoitu mekanismoaren askatasun-graduak.
(0,5p)

Blokeatzen diren
Zinetikako erreakzioak
Pare zinematikoa askatasun-
(ezezagunak)
graduak
O (giltzadura) Ox,Oy Ox, Oy
Pare-zinematiko bat
B (giltzadura) Bx,By Bx, By gaizki, baina analisi
D (giltzadura) Dx,Dy Dx, Dy koherentea: 0,25
C (giltzadura, 2-4) Cx,Cy Cx, Cy
Ondo, baina
A (irristailu zurruna) Ax,C NA1, NA2
emaitzaren analisirik
(FRA1 =kNA1; FRA2 =kNA2) ez: 0,3.
C (irristailu zurruna) Cx,C NC1, NC2
(FRC1 =kNC1; FRC2 =kNC2) Akats bat eta
justifikaziorik ez: 0,15
E (IGE) Dn,DtfC NE, FR (sNE)
edo edo Edo
E (EI) Dn ND (FRD =kND)

G  IGE  5  3  2  2  2  2  2  2  2  1
(O) (B) (D)(C)(A)(C) (E)

G EI  5  3  2  2  2  2  2  2  1  2
(O) (B) (D)(C)(A)(C) (E)
Sistemak sarrera datu bakarra duenez G=1 izan behar da derrigorrez ebatzi ahal izateko.
Ondorioz, E puntuan IGE egon behar da.
2) Zein da solido zurrun bakoitzaren mugimendu mota? Arrazoitu. (0,25p)

 SOLIDOA: Biraketa ez barizentrikoa. Giltzadura lurrera masa zentroa ez den puntu

baten
Ondo, arrazoitu gabe:
 SOLIDOA: Higidura lau orokorra, rotazioa + traslazioa dituelako. 0,15

 SOLIDOA: Higidura lau orokorra, rotazioa + traslazioa dituelako. Bat gaizki: 0,15.
Arrazoitu gabe: 0,05.
 SOLIDOA: Higidura lau orokorra, rotazioa + traslazioa dituelako.

 SOLIDOA: Irristadurarik gabeko errodadura (aurreko galderan arrazoituta).

3
 3) Azaldu era arrazoituan ze motatako mekanismoa den. (0,25p)

Itxia eta konposatua. Elementu guztiek gutxienez bi lotura dituzte,

bide guztiak lurretik lurrera doaz eta bi bide daude, adibidez OBE
eta OACE.
Ondo, arrazoitu gabe: 0,15.

4) Lortu  eta  angeluen adierazpena ariketako datu geometriko

  
ezagunen menpe. Idatzi baita OA , AC eta CD bektoreak datu
geometriko ezagunen menpe. (0,5p)

3
sin   ; cos   1  sin2 
1

 angelua definitu: 0,1.

d sin   DC   2 sin  (1)  angelua definitu: 0,25.
 1 cos   d cos    2 cos  (2) - Akats arina: 0,15.

Bektoreak: 0,15.
2 ekuazio 2 ezezagun  eta DB - Bat gaizki: 0,05.

 1 cos   d cos 
(2) cos  
2
sin   1  cos2 

(1) DC  d sin    2 sin 

 
 
  cos     0 
 
 d cos 
  
 2 
  
 

OA  d sin  
  AC   2 sin  
  CD  DC 

     
 0 



 0 




 0  
    
 


4
 5) ZINEMATIKA: Abiaduren kalkulua: (2p)
a) OACD bidearen ekuazio bektoriala idatzi (bektoreak ordezkatu
gabe), eta bide honen ekuazio eta ezezagun kopuruen balantzea egin. (0,75p)

  
O puntuan giltzadura: vO  vO  0
 
0 1

 
 solidoa: 1 ESE (O1,x1y1z1): vA  vO  1  O1A1
1 1

    
 solidoak: 1’ ESE (A1,x1y1z1): vA  vA  1  AA 1 2
 verlA /1

2 1 2

  
 solidoa: 2 ESE (A2,x2y2z2): vC  vA  2  AC 2 2
2 2
  0,25
 solidoak: Giltzadura C puntuan: vC  vC
4 2

    
 solidoak: 3 ESE (C3,x3y3z3): vC  vC  3  A3A4  verlA /3

4 3 4

  
 solidoa: 3 ESE (C3,x2y2z2): vD  vC  3  C 3D3
3 3
 
 solidoak: Giltzadura: v D  v D
3 5


 0  
5r cos  

 
 
 

   
 solidoa: IGE: vD , 5 -en menpe jarri daiteke: 5   0  ; v D  5r sin  
   0,25 eta
5 
 

5 
 


  
 
 0 

balantzea
 5  

Ordezkatuz, ekuazio bektoriala:

         
vD  1  O1A1  verlA   2  AC  v erlA4 
   C D 0,25
2 1 3
5
2 2 3 3 3

b) OBD bidearen abiaduren ekuazio eta ezezagun kopuruen balantzea egin (ez idatzi
ekuaziorik, bakarrik balantzea), eta sistema osoaren ekuazio eta ezezagun kopuruen
balantzea egin. (0,5p)

OBD bidean 2 ekuazio eskalar (x eta y) eta ezezagunak: 3,5

Beraz, sistema osoan 4 ekuazio eskalar (2 OACD bidekoak eta beste 2 OBD bidekoak) eta 4
ezezagun ( 5 , verlA /1 , verlA /3 eta 3 ) egongo dira.
2 4 0,25
1  2
3  4 0,25

5
 c) Aurreko galderan agertzen den ekuazioan, A eta C puntuetako abiadura erlatiboen,
eta D puntuko abiadura absolutuaren bektoreak idatzi. Idatzi baita bide honetako
solido bakoitzaren abiadura angeluarren bektoreak. Adierazi grafikoki bektore guzti
horiek ondorengo irudian. (0,75p)

v erlA /1 cos   0 

 
  
 
v erlA /1   v erlA /1 sin   ; v erlC /3  v erlC /3 
2

0,2   0,2
2 

2 

4  4 

 0 
  0 
   

  r cos  


 5 


v D5  5r sin  
 0,2


 


 0 

 

 

0 
 0 
  0 

  
  
 
        
1   0   2 ; 3   0   4 ; 5   0  ;

 
 
 
  

 
  
 3 
 5  0,15
   

6
 6) ZINEMATIKA: Azelerazioen kalkulua: (3p)
a) OACD bidearen ekuazio bektoriala idatzi (bektoreak
ordezkatu gabe). (1,5p)

  
O puntuan giltzadura: aO  a O  0
0 1

 solidoa: 1 ESE (O1,x1y1z1):

     
 
aA  aO   1  O1A1  1  (1  O1A1 )
1 1

 solidoak: 1’ ESE (A1,x1y1z1):

        
aA  aA  1  AA
1 2
 1  (1  AA
1 2
)  aerlA /1  21  verlA /1
2 1 2 2

 solidoa: 2 ESE (A2,x2y2z2):

      
aC  a A   2  AC
2 2
  2
 ( 2
 AC
2 2
)
2 2 0,25

2
= 1 = konst
 
 solidoak: Giltzadura C puntuan: aC  aC
4 2

 solidoak: 3 ESE (C3,x3y3z3):

         
aC  aC  3  A3A4  3  (3  A3A4 )  aerlA /3  23  verlA /3
4 3 4 4

 solidoa: 3 ESE (C3,x2y2z2):

      
aD  aC  3  C 3D3  3  (3  C 3D3 )
3 3
 
 solidoak: Giltzadura: a D  a D
3 5
  
 solidoa: IGE: a D , 5 eta 5 -en menpe jarri daiteke:
5

 
 r cos   5 r sin  
2 2


     5 r  R 


 0 
 
 0 
  
         2
r 2 
    
5   0  ; 5   0  ; a D  5r sin   5
cos  

 
    r R 


  
     0 
 5  
5
  0,25 
 

 0,25 


Ordezkatuz, ekuazio bektoriala: 0,25
  
         
aD  1  (1  O1A1 )  aerlA /1  21  verlA /1  2  (2  AC )  aerlA /3  23  verlA /3 
    2 2

5 2 2 4 4

3  C 3D3  3  (3  C 3D3 )

Bide honetan 2 ekuazio eskalar (x eta y) eta ezezagunak: 5 , aerlA /1 , aerlA /3 eta 3 , kontutan
2 4

0,25
r2 2

hartuta 1 =2, aD5t=5r eta a D n  5

5
r R
1  2 eta 3  4
0,25

7
 d) OBD bidearen azelerazioen ekuazio eta ezezagun kopuruen balantzea egin (ez idatzi
ekuaziorik, bakarrik balantzea), eta sistema osoaren ekuazio eta ezezagun kopuruen
balantzea egin. (0,5p)

OBD bidean 2 ekuazio eskalar (x eta y) eta ezezagunak: 3, 5

Beraz, sistema osoan 4 ekuazio eskalar (2 OACD bidekoak eta beste 2 OBD bidekoak) eta 4
ezezagun ( 5 , aerlA /1 , aerlA /3 eta 3 ) egongo dira. 0,5
2 4

e) Aurreko galderan agertzen den ekuazioan, A eta C puntuetako azelerazio erlatiboen,

eta D puntuko azelerazio absolutuaren bektoreak idatzi. Idatzi baita bide honetako
solido bakoitzaren azelerazio angeluarren bektoreak. Adierazi grafikoki bektore guzti
horiek ondorengo irudian. (1p)

 52r 2 


 r cos   sin  

a
  0,25  0   

5
r R 

0,25  cos 
 
   
0,25
  erlA2 /1
       2
r 2 
a erlA /1  a erlA /1 sin  

; a erlC /3  a erlC /3 

; 
a D  5r sin   5
cos  

 
 
   r R 
0   
2 2 4 4


 0 
 
 
 
 0 

    

 



 



 
0 0
  0
 

 
 
 
  

1            
0  2 ; 3   0   4 ; 5   0  ;

 
 
 
 
  

0    5 
 
 
 3 


0,25

8
7) ZINETIKA. Solido guztien grabitate-zentroen azelerazio
bektoreak ezagunak badira: (3,5p)

a) Marraztu ,  eta  solidoen solido askeen diagramak.

Argi adierazi egindako hipotesiak eta hauen ondorioz erabaki diren indarren eta
inertzia-indarren norabide eta noranzkoak. (1,5p) 0,5 diagrama bakoitza

 SOLIDOA:
Hipotesiak: A2 puntua “gorantz” 1. solidoarekiko, beraz 2. solidoan marruskadura
“beherantz”. 1. solidoan, akzio-erreakzio printzipioagatik, “gorantz”. Bestalde, 1.
solidoak abiadura angeluar konstantez biratzen du, beraz G1 puntuak azelerazio normala
du soilik, O-ra zuzenduta, eta MO eragintza beharrezkoa da, alderantzizko sistema
dugulako.
Eragintza faltan / A-n erreakzio bakarra / Normalak A-n ez dira barrari elkarzutak /
Marruskadura alderantziz edo justifikatu gabe: -0,25

By

Bx
m1g

NA2

kNA2
kNA1 1 = 0
m121/2
Oy NA1
MO
Ox

9
 SOLIDOA:
Hipotesiak: A2 puntua “gorantz” 1. solidoarekiko, beraz marruskadura “beherantz”. A-
ko irristailuak ez du neurririk, beraz normala eta momentua jarri beharko ditugu
zeharkako desplazamendua eta biraketa galarazteko.
Marruskadura alderantziz edo justifikatu gabe: -0,25

kNA2 m2aG2y
2 = 0
NA1 NA2
Cy
m2aG2x
kNA1
Cx
m2g

 SOLIDOA:
Hipotesiak: IGE dugu solido honetan. Beraz, FRE-ren noranzkoa
“gorantz” nahiz “beherantz” har dezakegu. Momentu
erresistentea, aldiz, 5-en kontrakoa da, beraz erloju orratzen
alde jarri behar dugu. Azkenik, zinematikan hartutako 5-en
noranzkoa errespetatu behar dugu, eta ondorioz D-ren
azelerazio tangentziala “beherantz” + azelerazio normala.
Momentu erresistentea faltan edo alderantziz / Marruskadura dinamikoa: -0,25

IG55

Dy

Dx

NE m5aDt
NE m5aDn
FRE

10
b)  barraren indarren eta momentuen ekuazioa (O puntuarekiko) idatzi. (1p)
Indarren ekuazioak 0,5 / Momentuen ekuazioa 0,5

x: O x B x  N A2  N A1  sin   k N A1  N A2  cos   m1 2  1 / 2 cos 

y: O y B y m1g  N A1  N A2  cos   k N A1  N A2  sin   m1 2  1 / 2 sin 

M O : M O  N A1d  N A2 (d  a )  m1g 1 cos   By  1 cos   Bx  1 sin   0
2

c)  solidoaren indarren eta momentuen (egokien deritzozuen puntuarekiko) ekuazioak

idatzi. (0,5p)
Indarren ekuazioak 0,25 / Momentuen ekuazioa 0,25
Momentuetan ikurra alderantziz 0,15

x: D x FRE cos   N E sin   m5a Dn sin   m5a Dt cos 

y: D y FRE sin   N E cos   m5a Dn cos   m5a Dt sin 
MO :  N E  FRE r  I G55

d) Egin zinetikako ezezagun eta ekuazioen balantze totala. (0,5p)

Erreakzioak txarto, baina bere hipotesiarekin koherente eta eragintza agertzen bada:
0,25

5 solido  15 ekuazio
15 ezezagun: Ox, Oy, Bx, By, Dx, Dy, Cx, Cy, NA, MA, NC1, NC2, NE, FRE, MO

11