Hướng dẫn sử dụng HRSim Tiếng Việt

Machine Translated by Google
Hướng dẫn vận hành phần mềm HRSim cho môi trường mô phỏng cánh tay của Shangyin
1
Nội dung
1 Giới thiệu về phần mềm và hướng dẫn sử dụng môi trường ....................................... .......... ................................. 4
1.1 Giới thiệu về phần mềm HRSim ............................................ ...................... ........................ ........ 4
1.2 Hướng dẫn cách vận hành ............................................ .............................. ................................. 4
1.3 Cách khởi động phần mềm HRSim ............................................ ...................... .......................... 5
1.4 Mô tả cấu hình dữ liệu ............................................. .......... ............. ............. 6
2 Giới thiệu và mô tả các chức năng của giao diện ............................................ .......... ........ 7
2.1 Cửa sổ hiển thị tương tự .............................................. .......... ............ ............. 8
2.1.1 Chuyển đổi quan điểm ... ......................................... ................................................................. 8
2.1.2 Điều chỉnh thu phóng màn hình ... .................................. ....................................... 9
2.1.3 Hiển thị / Ẩn Phạm vi Cánh tay ............................................. ... ....... ........ 9
2.1.4 Hiển thị / Ẩn các đường dẫn theo dõi ............................................. ... ....... ........ 9
2.1.5 Cài đặt hiển thị tầng ... ......................................... .................................. 10
2.1.6 Điều chỉnh hệ tọa độ ... ...... ............................... 11
2.1.7 Đối tượng hiển thị số ... ... ..... ............ 11
2.2 Menu chức năng .............................................. .................................. ........................................ 12
2.2.1 Tập tin mở tập tin ... ................................................... ................. 12
2.2.2 Kết nối Kết nối ............................................. .......... ............. ................. 13
2.2.3 Thông tin về ............................................. .................................. ............................................. 14
2.2.4 Tùy chọn Cài đặt các tùy chọn ... .................................. ................................ 14
2.3 Cửa sổ đầu ra thông báo .............................................. .......... ............ ........... 15
2.3.1 Tab đầu ra thông báo (Output) ......................................... .......... ........... ...... 15
2.3.2 Tab đầu ra thông báo lỗi HRSS (HRSS Alarm) ......................................... ................................. 15
2.4 Các tab chức năng ... .................................. ........................................ 16
2.4.1 Thêm cài đặt hoạt động liên quan đến cánh tay và cánh tay [Robot] .................................... ................................. 17
2.4.2 Nhập tệp ảnh đối tượng [Đối tượng] ........................................ ....... ...................................................... ..... 31
2.4.3 Trục ngoài [Trục ngoài] ......................................... .............. ............................ ........ 42
2.4.4 Cài đặt chức năng Pallezing [Palleizing] ......................................... .......... ........... .... 49
2.5 Chế độ xem dạng cây ................................................... .................................. ..................... ................ 56
2.5.1 Bố cục kiến trúc hệ thống ............................................ .......... .............. ............. 57
2.5.2 Tệp HRB ............................................. ......................... ........................................ 58
2.5.3 Mô tả Giao diện Chỉnh sửa Chương trình Cánh tay ........................................... ..... ......... 60
2.5.4 Lập kế hoạch điểm đối tượng Đường & Điểm ... .......... ...... 65
2.6 Menu phím tắt của chuột .............................................. ... ...... ............ 68
2.6.1 thiết lập cơ bản................................................ ................................................... ................................ 68
2
2.6.2 Tính năng chọn và đặt chỗ ............................................ .......... .................................. 69 Chức năng Di
2.6.3 chuyển. .................................. ...................................................... ................................ 70
2.6.4 Chức năng CAM ............................................. ......................... .......................................... ............ 71
2.6.5 Điều chỉnh cánh tay và trục ngoài (Chạy bộ) .......................................... .......... ........... ... 72
3 Mô tả các lệnh phổ biến trong các chương trình phần mềm cánh tay ......................................... ................................. 75
3.1 Lệnh chuyển động Chuyển động .............................................. .......... ............ ...... 76 3.2 Chức
năng ... .......................... ......................................... 80 3.2.1 Lựa chọn có điều
kiện ... ............................................... ... ...................................................... ..............................
81 3.2.2 Lặp lại ............... .................................. ................................................. ...............................
83 3.2.3 Thiết lập ...... ... ................................................... ... ..... ......... 84 3.2.4 Bước
nhảy ............................... .................................. ...................... .... 86 3.2.5 Lấy thông tin
Lấy ................................ ....... ...................................................... .................................................
86 3.2.6 Phép toán tính góc ......................................... .......... ........... ... .................................
87 3.3 Cấu hình lệnh Cấu hình ........... ...................... .................................. 89 3.3.1 Khai báo
biến .. ... ................................................... ................................. 89 3.3.2 Đăng
ký ............ ......................................... .......................... ................... 89 3.3.3 Đầu ra tín hiệu
đầu ra ........................ .............................................. .................................. 91 3.3.4 Chương
trình con / Chương trình con hàm .. ...................... ........................ ........... 91 3.4 Chương trình biên tập
chương trình .......... .................................. ....................................... 93 3.5 Chỉnh sửa lệnh Chỉnh
sửa .. ................................................. ... ................................ 93
4 Mô tả mẫu của phần mềm mô phỏng ............................................ .......................... ......... 94
4.1 Các bài tập vận hành cánh tay và nhập đối tượng mới được thêm
4.2 vào .............................................. ......................................... 95 Mô-đun hóa thiết bị
4.3 khay .... ................................................... ... ... 97 Nhập phôi vào khay,
4.4 khoan ... .................................. 102 Bài tập nhặt và xếp vật liệu khi kết thúc quá trình lắp đặt tay
đòn .. ....................................... .................................. ..104 4.5 Bài tập dựng cánh tay đòn trên trục ngoài
của đường song song ................................. ....................... 104 .......................... ............................ ............ 108 4
5 câu hỏi thường gặp .............................................. ... ...... .125
5.1 Các câu hỏi thường gặp về thao tác trên cánh tay ............................................ .......... ...... 125 Câu hỏi
5.2 thường gặp liên quan đến đồ họa nhập khẩu ........................................ ........ ................................. 126
5.3 Câu hỏi Thường gặp về Hướng dẫn Chương trình. ................................................... ... ................................. 127
3
1 Giới thiệu phần mềm và hướng dẫn sử dụng môi trường
1.1 Giới thiệu phần mềm HRSim
HRSim là tên viết tắt của HIWIN Robot Simulation, là một phần mềm mô phỏng môi trường robot được phát triển bởi Shanghai Yin Technology.
Tất cả đều được gọi là HRSim.
Sử dụng HRSim để đưa các bản vẽ vào để xây dựng một mô hình 3D chính xác có thể thực sự mô phỏng môi trường nhà máy, như trong Hình 1-1.
Mô phỏng hành động của thiết bị ngoại vi, lập kế hoạch dây chuyền sản xuất và cấu hình khu vực làm việc ... vv.
Đánh giá nhanh các lợi ích của việc giới thiệu hệ thống tự động và giảm tổn thất tài nguyên do lập kế hoạch không đầy đủ.
Hình 1-1 Sơ đồ của HRSim
1.2 Hướng dẫn cách vận hành
HRSim có thể tạo mô hình cấu hình 3D của hệ thống tự động hóa bằng cách tải một tệp bản vẽ 3D và dạy nó ngoại tuyến.
cách dễ dàng đánh giá khả năng tiếp cận của cánh tay trong hệ thống; hoặc với chức năng của bộ điều khiển ảo để mô phỏng tay robot HIWIN
Hệ thống điều khiển chuyển động của cánh tay tiếp tục thực hiện các chức năng như viết chương trình, nắm bắt tín hiệu, chọn và đặt đối tượng, đồng thời đánh giá thêm toàn bộ hệ thống.
4
sức khỏe hệ thống.
1.3 Cách khởi động phần mềm HRSim
Giải nén tệp nén đã tải xuống và thực thi ứng dụng HRSim.exe (Hình 1-2), xem Hình 1-3 Màn hình bắt đầu HRSim
Cho biết rằng việc mở đã thành công.
Hình 1-2 Sơ đồ phương pháp mở HRSim
Hình 1-3 Sơ đồ khởi động trang bắt đầu HRSim
Nếu bạn cần đóng phần mềm HRSim, vui lòng lưu tệp và nhấp vào dấu "X" ở góc trên bên phải để đóng phần mềm.
5
1.4 Mô tả cấu hình dữ liệu
Giải nén tệp nén đã tải xuống, có các danh mục thư mục đặt trước để lưu trữ các tệp hình ảnh và dữ liệu chương trình khác nhau (Hình 1-4),
HRSim sẽ truy cập các tệp đồ họa và dữ liệu chương trình cần thiết theo các thư mục khác nhau, chủ yếu có 4 thư mục được phân loại như sau:
(1). Thư mục "eq": Lưu thiết bị analog đã đặt.
(2). Thư mục "tệp": Lưu tệp kết hợp HRSim đã đặt.
(3). Thư mục "hrb": Lưu trữ chương trình HRSS (.hrb) của rô bốt ở đầu cục bộ.
(4). Thư mục "stl": đặt các tập tin đồ họa 3D định dạng STL.
Thiết bị mô-đun đã đặt sẽ được lưu trữ trong thư mục eq
Tệp kết hợp HRSim đã đặt sẽ được lưu trữ trong thư mục tệp
Chương trình rô bốt được viết ở phía cục bộ được đặt trong thư mục hrb
Đặt các tệp hình ảnh STL của thiết bị ngoại vi và các đối tượng vào thư mục STL
Hình 1-4 Sơ đồ cấu hình dữ liệu
Trong số đó, có 3 thư mục trong thư mục "stl" để đặt các loại tệp đồ họa STL khác nhau (Hình 1-5), chúng được phân loại như sau:
(a). Thư mục "bên ngoài": Trục ngoài, áp dụng cho trục ngoài tuyến tính hoặc trục quay.
(b). Thư mục "Object": các đối tượng, áp dụng cho các đối tượng xung quanh hoặc các đối tượng được cố định vào cánh tay.
(c). Thư mục "phôi": Phôi gia công, được áp dụng cho phôi được kẹp hoặc gia công.
Trục bên ngoài áp dụng cho: trục quay hoặc trục quay bên ngoài
Ứng dụng đối tượng: Thiết bị ngoại vi, Đối tượng
Ứng dụng phôi: các đối tượng có thể được kẹp
Hình 1-5 Sơ đồ cấu hình dữ liệu trong thư mục STL
6
2 Giới thiệu và mô tả các chức năng giao diện
Chương này mô tả giao diện được sử dụng bởi phần mềm HRSim, có thể được chia thành năm lĩnh vực sau (Hình 2-1):
2.1 Cửa sổ hiển thị mô phỏng: Hiển thị và hoạt động của cửa sổ mô phỏng.
2.2 Menu chức năng: cài đặt hoạt động, kết nối và hiển thị tệp.
2.3 Cửa sổ xuất bản tin: kết xuất bản tin hệ thống.
2.4 Tab chức năng: nhập tệp tin hình ảnh và thao tác cánh tay.
2.5 Cửa sổ dạng cây: hiển thị cấu trúc hệ thống cánh tay, danh sách tác vụ chương trình và bảng cài đặt tham số.
Các tiểu mục tiếp theo sẽ giới thiệu các chức năng tương ứng của từng khu vực.
menu chức năng
Tab chức năng
Cửa sổ hiển thị tương tự
quang cảnh cây cối
cửa sổ xuất tin nhắn
Hình 2-1 Sơ đồ của cửa sổ HRSim
7
2.1 Cửa sổ hiển thị tương tự
Màn hình hiển thị và cài đặt của cửa sổ mô phỏng được thể hiện trong Hình 2-2: bao gồm chuyển đổi góc nhìn, điều chỉnh thu phóng màn hình, hiển thị / ẩn hiển thị phạm vi cánh tay
hiển thị, hiển thị / ẩn hiển thị đường đi, cài đặt hiển thị tầng, điều chỉnh hệ tọa độ, v.v.
Hệ tọa độ thế giới được hiển thị ở góc trên bên phải. Mũi tên màu đỏ thể hiện hướng trục X dương, mũi tên màu xanh lục biểu thị hướng trục Y dương và mũi tên màu xanh lam đại diện cho hướng trục Y dương.
Đại diện cho hướng trục Z dương.
FPS: Số khung hình trên giây, số khung hình hiển thị trên giây, đơn vị đo tốc độ khung hình.
Tọa độ thế giới
FPS: Tốc độ cập nhật màn hình mô phỏng mỗi giây
Hình 2-2 Sơ đồ của cửa sổ hiển thị tương tự
2.1.1 Chuyển đổi góc nhìn
Chế độ xem đẳng áp nhìn từ trên xuống góc nhìn bên phải
khung cảnh phía trước mặt sau coi từ dưới
góc nhìn bên trái 7 góc nhìn tiêu chuẩn khác nhau cho bạn thoải mái lựa chọn góc nhìn mong muốn.
số 8
2.1.2 Điều chỉnh thu phóng màn hình
Nhấp vào các nút sau để điều chỉnh màn hình, cung cấp các cách khác nhau để chuyển đổi góc xem và tự do điều chỉnh góc mong muốn để đạt được
trở thành mục tiêu của cuộc thanh tra mong muốn.
Phóng to (hoặc con lăn chuột về phía trước) Xoay cửa sổ (hoặc nhấn nút chuột trái và kéo)
Xoay 3D: Xoay quanh vị trí chuột xuống
Thu nhỏ (hoặc quay lại con lăn chuột)
(hoặc nút chuột giữa và kéo)
Thu phóng cửa sổ theo tỷ lệ thích hợp Chế độ xem xoay màn hình
2.1.3 Hiển thị / Ẩn Phạm vi Cánh tay
Nút này được sử dụng để hiển thị / ẩn phạm vi di chuyển tối đa của cánh tay. Sau khi chức năng này được bật, phạm vi di chuyển tối đa của cánh tay sẽ được hiển thị bằng màu xanh lục nhạt.
Trạng thái mặc định là phạm vi chuyển động tối đa của cánh tay ẩn.
buổi bieu diễn giấu
Hình 2-3 Sơ đồ của cửa sổ phạm vi chuyển động cánh tay hiển thị (trái) / ẩn (phải)
2.1.4 Hiện / ẩn đường dẫn theo dõi
Nút này dùng để hiển thị / ẩn rãnh TCP chuyển động của cánh tay, sau khi bật chức năng này, rãnh chuyển động sau khi di chuyển sẽ được hiển thị bằng một thanh màu tím.
dấu vết. Trạng thái mặc định là ẩn theo dõi chuyển động của cánh tay.
giấu buổi bieu diễn
Hình 2-4 Ẩn (trái) / hiển thị (phải) cửa sổ theo dõi chuyển động của cánh tay
9
2.1.5 Cài đặt hiển thị tầng
Phần mềm mô phỏng xây dựng một sàn ảo, song song với trục XY của tọa độ thế giới, để nó có thể được dựng lên gần với môi trường thực và mặt đất
Bảng được tạo thành từ nhiều ô vuông 500mm X 500mm (Hình 2-5).
Hình 2-5 Sơ đồ ban đầu của tầng cửa sổ
Cài đặt ban đầu là 4 miếng X 4 miếng mặt phẳng, sự kết hợp của chiều rộng và chiều dài của tấm đế có thể được điều chỉnh thông qua cài đặt hiển thị sàn.
Nó có thể được sử dụng như một mặt phẳng để di chuyển lên xuống theo trục Z, hoặc hiển thị / ẩn mặt phẳng sàn. Sau khi thiết lập, bạn cần nhấn nút "Đặt" để điều chỉnh
Tầng trưng bày.
Đặt chiều dài và chiều rộng của
sàn (xác nhận cần phải "Đặt")
Độ lệch trục Z của tầng
(nhấn "Đặt" để xác nhận)
phiên bản ẩn
Hình 2-6 Sơ đồ giao diện thiết lập hiển thị tầng
10
2.1.6 Điều chỉnh hệ tọa độ
Hệ thống mô phỏng có nhiều loại hệ tọa độ khác nhau tùy theo loại đối tượng, và người dùng có thể tự do điều chỉnh hệ tọa độ theo ý mình.
Hiển thị / ẩn hoặc kích thước tỷ lệ.
6 hệ tọa độ có thể được thiết lập như sau:
(1) Tọa độ cơ sở robot.
(2) Tọa độ công cụ Robot (hệ tọa độ công cụ cánh tay).
(3) Tọa độ trục ngoài.
(4) Tool Part Tọa độ (hệ tọa độ bộ phận công cụ).
(5) Tọa độ Đối tượng.
(6) Workpiece Tọa độ (hệ tọa độ phôi).
Công cụ Robot
Phần công cụ
Trục bên ngoài
Cơ sở Robot
Sự vật
Phôi
Hình 2-7 Giao diện cài đặt hiển thị tọa độ
2.1.7 Số hiển thị đối tượng
Nút này dùng để hiển thị số đối tượng, sau khi bấm vào cửa sổ hiển thị sẽ hiển thị Hình 2-8, bạn có thể kiểm tra để hiển thị số đối tượng và số
phôi, sau khi kiểm tra sẽ hiển thị số hiệu trong cửa sổ mô phỏng, tham khảo Hình 2-9.
11
Hình 2-8 Chọn danh mục nhãn hiển thị Hình 2-9 Sơ đồ giản đồ hiển thị nhãn đối tượng
2.2 Menu chức năng
Có 5 menu chức năng trong menu chức năng, bao gồm tệp, kết nối, hiển thị, tùy chọn và thông tin. Các phần phụ sau sẽ tập trung vào từng chức năng.
Được giải thích.
mở tệp kết nối hiển thị cài đặt thông tin cài đặt tùy chọn cài đặt
Hình 2-10 Giao diện tab tệp
2.2.1 Tệp mở Tệp
Tệp mới: Tạo một dự án hệ thống mới (.hrs), nếu có tệp cải tiến, trước tiên phần mềm sẽ hỏi có đóng tệp hiện đang chạy hay không
(Đóng dự án hiện tại sẽ không tự động lưu, nếu bạn cần lưu cài đặt hiện tại, vui lòng lưu và sau đó đóng).
Mở tệp cũ: Mở dự án hệ thống đã chỉnh sửa (.hrs), phần mềm sẽ hiện ra cửa sổ để người dùng chọn tệp.
Lưu tệp cũ: lưu tệp đã chỉnh sửa hiện tại (.hrs), phần mềm sẽ hiện ra cửa sổ để người dùng nhập tên tệp mới,
Nếu không phải là lần đầu tiên lưu trữ, tệp cũ sẽ được chọn và dùng để ghi đè lên tệp trước đó. Nó được tự động lưu trữ 5 phút một lần dưới tên tệp
Auto_Save.hrs
12
tập tin mới
Mở tệp cũ
Lưu tệp Hình
2-11 Giao diện tab tệp
2.2.2 Kết nối dây
Trong menu kết nối, bạn có thể thêm bộ điều khiển ảo vào nhánh hiện có thông qua tùy chọn "Thêm bộ điều khiển mới" (Hình.
2-12), sau khi cánh tay được kết nối với bộ điều khiển ảo, các chức năng cài đặt JOG và IO trong tab chức năng Robot có thể được bật. Thêm ảo
Trước khi thêm bộ điều khiển, bạn cần thêm nhiều hơn một cánh tay (tab Robot >> Thêm Robot) vào hệ thống trước khi có thể thực thi bộ điều khiển.
Thêm.
Sau khi nhấn tùy chọn "Thêm bộ điều khiển mới", trang cài đặt bộ điều khiển sẽ xuất hiện (Hình 2-13), kiểm tra tùy chọn "Pallet",
Điều này cho phép chuyển động học cụ thể của bộ điều khiển (chỉ khả dụng cho các nhánh trục lục giác).
Bộ điều khiển ảo có thể được tắt thông qua "Ngắt kết nối" (Hình 2-14 hoặc bạn có thể chọn Ngắt kết nối tất cả (cắt tất cả kết nối) để tắt
Bộ điều khiển ảo cho tất cả các cánh tay. (Bộ điều khiển ảo cũng sẽ tự động tắt khi thông số kỹ thuật cánh tay được thay đổi)
Hình 2-12 Sơ đồ giao diện kết nối
Hình 2-13 Trang cài đặt bộ điều khiển ảo
13
Hình 2-14 Sơ đồ giao diện kết nối
2.2.3 Thông tin về
Hiển thị thông tin về phiên bản phần mềm của HRSim và phiên bản phần mềm của bộ điều khiển ảo.
Hình 2-15 Trang thông tin (giới thiệu)
2.2.4 Tùy chọn cài đặt tùy chọn
Phần mềm mô phỏng cung cấp hai chế độ hoạt động góc nhìn khác nhau, có thể cài đặt góc quay theo thói quen thao tác của người dùng
nút thao tác chuột.
1. Trục tĩnh: Xoay theo trục X và trục Y của màn hình
2. HRSS (Dynamic Axis Rotation): Xoay theo trục X của màn hình và trục Z của hệ tọa độ thế giới
14
Hình 2-16 Sơ đồ tùy chọn thiết lập tùy chọn
2.3 Cửa sổ xuất tin nhắn
Các thông báo hoạt động liên quan (Đầu ra) và thông báo lỗi bộ điều khiển ảo (Báo động HRSS) sẽ được hiển thị trong cửa sổ xuất thông báo.
2.3.1 Tab đầu ra thông báo (Đầu ra)
Trang kết quả đầu ra: Nó được sử dụng để hiển thị thông tin liên quan về việc các hoạt động khác nhau đã được thực hiện thành công hay chưa hoặc thông báo nhắc nhở về hoạt động sai.
tin nhắn kết nối
tập tin mở tin nhắn
Thêm thông tin đối tượng
Hình 2-17 Sơ đồ giao diện trang đầu ra
2.3.2 Tab đầu ra thông báo lỗi HRSS (HRSS Alarm)
Trang đầu ra thông báo lỗi HRSS Alarm: được sử dụng để hiển thị thông tin văn bản đầu ra mã lỗi HRSS, nhằm loại bỏ các vấn đề về cánh tay.
Thông báo mã lỗi HRSS
Hình 2-18 Sơ đồ giao diện trang đầu ra (Output)
Có thể truy cập quyền "điều hành" ở "chế độ EXT" thông qua nút "Xóa" Trực tiếp xóa lỗi cánh tay
thông báo lỗi.
15
Hình 2-19 Sơ đồ giao diện trang xóa
2.4 Tab chức năng
Tab bảng chức năng chủ yếu được sử dụng để thiết lập môi trường xung quanh và hoạt động JOG của cánh tay. Nó được chia thành bốn trang theo chức năng:
[Robot], [Đối tượng], [Trục bên ngoài] và [Xếp chồng lên nhau], các phần phụ sẽ mô tả từng giao diện.
2.4.1 [Robot]: Đã thêm cài đặt hoạt động liên quan đến cánh tay và cánh tay
2.4.2 [Đối tượng]: Cài đặt đối tượng, bộ kẹp, phôi, thiết bị, v.v.
2.4.3 [Trục bên ngoài]: Cài đặt trục bên ngoài
2.4.4 [Pallezing]: Cài đặt chức năng Pallezing
16
2.4.1 Thêm cài đặt hoạt động liên quan đến cánh tay và cánh tay [Robot]
Giao diện thiết lập hoạt động liên quan đến nhánh và nhánh được bổ sung được chia thành 7 giao diện nhỏ, được giải thích trong các chương sau:
hoạt động chương trình Điều chỉnh tốc độ chạy cánh tay Hiển thị trạng thái kết nối
thiết lập cánh tay
Hoạt động JOG bằng tay giám sát tín hiệu cánh tay
Công cụ cánh tay (TooL) và cài đặt hệ thống tọa
bằng tay Cài đặt IO rô bốt

độ cơ sở (Base)
Hình 2-20 Thêm giao diện cài đặt hoạt động liên quan đến cánh tay và cánh tay
2.4.1.1 Cài đặt cánh tay
Các loại cánh tay khác nhau có thể được thêm vào cài đặt cánh tay và có thể đặt bật, hiển thị / ẩn và vị trí của cánh tay đó trong hệ thống.
Thêm cánh tay Thêm phương pháp Robot :
Nhấp vào biểu tượng "Thêm Robot" và các bước để thêm cánh tay như sau: (Tham khảo Hình 2-21)
(1) Có hai loại cánh tay: khớp nối và SCARA. Bấm vào hình để chọn cánh tay mong muốn.
Thông số kỹ thuật của loạt cánh tay và kiểu (có thể thêm tối đa 3 cánh tay mới vào một dự án).
(2) Nếu là Robot SCARA, bạn cần chọn hành trình trục Z tương ứng (hành trình trục Z mặc định là 200m).
(3) Nhấp vào nút "Thêm Robot" để thêm cánh tay vào màn hình mô phỏng.
17
(1). Chọn loại cánh tay
((2) Hành trình trục .SCARAZ)
(3). Thêm cánh tay
Hình 2-21 Sơ đồ thêm cài đặt cánh tay
Khi cánh tay được thêm vào màn hình mô phỏng, nó sẽ xuất hiện tại điểm gốc của tọa độ thế giới. Nếu có các tệp khác trước đó, nó có thể bị ghi đè
Nắp có thể được di chuyển bằng cách sử dụng phương pháp Sửa đổi cài đặt cánh tay.
Sửa đổi phương pháp cài đặt cánh tay (Modify):
Chọn nhấp vào biểu tượng "Sửa đổi" hoặc nhấp chuột phải vào mô hình cánh tay trong trang Bố cục và nhấp vào Sửa đổi Robot để đặt cánh tay
Kích hoạt, hiển thị / ẩn màn hình cánh tay, định vị và thay đổi mô hình, tham khảo Hình 2-23.
hoặc là
Hình 2-22 Sửa đổi biểu tượng cài đặt cánh tay hoặc giao diện chỉ định đường dẫn
18
số cánh tay
cánh tay được kích hoạt
Ẩn tệp mô phỏng cánh tay
Thông tin và sửa đổi mô hình cánh tay
đặt vị trí cánh tay
Đặt cửa sổ lưu trữ và đóng
Hình 2-23 Sơ đồ chỉnh sửa cài đặt cánh tay
ID cánh tay (Robot_ID): Chọn ID cánh tay từ menu thả xuống.
Robot Enable: Bật / tắt cánh tay; cánh tay và các trục bên ngoài tương ứng và các công cụ cánh tay có thể bị vô hiệu hóa.
Hide_Robot: Màn hình hiển thị của cánh tay có thể bị ẩn, nhưng các trục bên ngoài tương ứng và các công cụ cánh tay không bị ảnh hưởng.
Loại rô bốt: Hiển thị thông tin về mô hình, phạm vi hoạt động và tải. Nhấp vào biểu tượng để sửa đổi loại rô bốt.
Đặt vị trí của cánh tay (Vị trí Robot): vị trí của cánh tay trên tọa độ thế giới, nếu có cài đặt với trục bên ngoài "Cặp đôi",
đại diện cho vị trí của cánh tay trên trục ngoài. (Sau khi sửa đổi giá trị, nhấn "Đặt" hoặc nhấn "Enter" để ghi thay đổi)
Đặt nút lưu và đóng cửa sổ (Set & Close): Nút "Đặt" để thay đổi dữ liệu vị trí cánh tay, nút "Đóng" để đóng
Đóng cửa sổ Sửa đổi Cài đặt Cánh tay.
2.4.1.2 Hiển thị trạng thái kết nối
Hiển thị danh sách trạng thái kết nối / ngắt kết nối, quyền hạn, chế độ bên ngoài, trạng thái servo động cơ và trạng thái thực thi của ba nhánh.
Mô tả bước kết nối:
(1) Từ menu chức năng, chọn tùy chọn Connect >> Robot1 >> Add New Controller để thêm bộ điều khiển mới, tham khảo 2.2.2.
(2) Bạn có thể xác nhận trạng thái kết nối trên thanh trạng thái, tham khảo Hình 2-24 (a) và xem thông báo kết nối thành công trên tab đầu ra thông báo, tham khảo
Hình 2-24 (b).
19
(Một)
(b)
Hình 2-24 Sơ đồ thông báo kết nối thành công
Hiển thị trạng thái kết nối
Tham khảo Hình 2-25, sau khi HRSS được kết nối thành công, trạng thái kết nối sẽ được hiển thị và chế độ hoạt động của bộ điều khiển là (EXT) chế độ điều khiển trên
, trạng thái hoạt động được hiển thị dưới dạng hướng dẫn vận hành tại thời điểm này và nó được hiển thị trong quá trình chạy chương trình sau khi chương trình được thực thi.
đang chạy
thủ công
Chế độ HRSS Dạy thủ công
không hoạt động

màn hình
kiểm soát máy chủ

Trạng thái chạy chương trình trạng thái hoạt động
báo động giả
Trạng thái Servo HRSS
Tôi về 0 tắt
tình trạng kết nối Không có kết nối trong kết nối
Hình 2-25 Sơ đồ mô tả hiển thị trạng thái kết nối
20
2.4.1.3 Hướng dẫn sử dụng tay JOG
Cánh tay chuyển động có thể tự chọn các hệ tọa độ khác nhau. Tham khảo Hình 2-26 để điều khiển chuyển động. là hệ thống tọa độ khớp nối cánh tay robot
(JOINT), hệ tọa độ Descartes (XYZ) hoặc hệ tọa độ Descartes hoặc hệ tọa độ cơ sở, hệ tọa độ công cụ (TOOL) và hệ tọa độ trục ngoài
(VÍ DỤ). Chức năng này chỉ có thể được sử dụng sau khi kết nối ở chế độ HRSS EXT. Nếu không có kết nối, biểu tượng sẽ có màu xám và không thể điều khiển được.
hệ tọa độ chung Hệ tọa độ Descartes Hệ tọa độ công cụ Hệ tọa độ trục ngoài
Hình 2-26 Sơ đồ lựa chọn hệ tọa độ
Hình 2-27 Sơ đồ tọa độ của nhánh sáu trục
21
Hình 2-28 Sơ đồ tọa độ của nhánh Scala
Có hai cách để di chuyển cánh tay: chế độ JOG phím và chế độ giá trị đầu vào. Sau đây mô tả các phương pháp sử dụng tương ứng.
Mô tả chế độ JOG của nút , Hình 2-29 lấy giao diện tọa độ Công cụ sáu trục làm ví dụ, đơn vị là mm (/ hoặc độ).
Chọn loại cánh tay vận hành
Chìa khóa nhà
(cần giữ lâu)
Chuyển đổi giữa chế độ
giá trị inch

trực tuyến và ngoại tuyến
Chuyển động JOG (theo giá trị inch) Chuyển

Tương ứng với từng trục và vị trí
động ngược ở bên trái (giảm giá trị)
Chuyển động tịnh tiến ở bên phải (tăng giá trị)
Tổng quan về giá trị góc, đơn vị: độ
Hình 2-29 Sơ đồ của chế độ JOG phím
22
Nhập giá trị số để mô tả chế độ JOG (lấy giao diện tọa độ XYZ sáu trục làm ví dụ trong Hình 2-30), tính bằng mm (/ hoặc độ).
1. Nhấp vào hình ảnh để chuyển chuyển động tuyệt đối hoặc tương đối
2. Nhấp vào hình ảnh
của mỗi trục để mở chế độ
xem giá trị đầu vào

3-1 Cách tuyệt đối:
chuyển động tuyệt đối

Nhập vị trí bạn muốn chuyển đến
hoặc tương đối

và nhấn "ĐI" để di chuyển
3-2 Cách tương đối:
Sau khi nhập giá trị gia tăng
vị trí, nhấn "ĐI" để di chuyển
Hình 2-30 Sơ đồ giá trị đầu vào Chế độ JOG
2.4.1.4 Điều chỉnh tốc độ chạy cánh tay
Phím điều chỉnh tốc độ cánh tay: điều chỉnh tốc độ của cánh tay robot khi di chuyển, tỷ lệ chậm nhất đến nhanh nhất là 1% >> 3% >> 5% >>
10% >> 30% >> 50% >> 75% >> 100%, và ngược lại. Chức năng này chỉ có thể được bật sau khi bộ điều khiển ảo được bật.
Điều khiển tốc độ cánh tay. Khi không có bộ điều khiển, biểu tượng có màu xám và không thể điều khiển được.
2.4.1.5 Hoạt động chương trình cánh tay
Hoạt động của chương trình cánh tay được chia đơn giản thành bốn nút: Bắt đầu, Tạm dừng, Dừng và Bước.
Tham khảo Hình 2-31, nó sẽ được sử dụng với trang Tệp HRB của Chương 2.5.2 Tác vụ Tệp. Chức năng này cần được bật sau khi bộ điều khiển ảo được bật.
Nếu không có bộ điều khiển, biểu tượng có màu xám và không thể điều khiển được.
23
bắt đầu chương trình

bước đơn
dừng chương trình

Tạm dừng chương trình
Hình 2-31 Sơ đồ nút chạy chương trình
Nếu chương trình đã được viết trong phần mềm HRSS arm, các bước cài đặt tham khảo Hình 2-32 làm ví dụ:
(1). Chọn mô hình cánh tay để thiết lập / thực hiện chương trình.
(2) Trong tab HRB File, trước tiên hãy chọn chương trình và nhấp chuột phải vào chương trình sẽ được thực thi.
(3-1) Chọn "Đặt tác vụ" để chọn chương trình.
(3-2) Hoặc bạn có thể thực hiện trực tiếp chương trình bằng cách nhấp vào "Chạy tệp HRB" mà không cần chọn chương trình.
(4) Chương trình đã chọn sẽ được hiển thị ở đầu vào Tác vụ, và đường dẫn liên kết và tên tệp sẽ được hiển thị, ví dụ: Mod / Mod_copy.hrb.
(5) Nhấn nút vận hành cánh tay để điều khiển cánh tay, "Bắt đầu" để thực hiện chương trình đã chọn, "Tạm dừng" để tạm dừng, "Dừng" để dừng hoặc
Thực thi một bước "Step" thực hiện chương trình một dòng tại một thời điểm.
1. Chọn cánh tay
4. Hiển thị nhiệm vụ hiện tại
3-1. Đặt làm nhiệm vụ hiện tại

2. Nhấp chuột phải để mở menu
3-2. Thực thi nhiệm vụ trực tiếp
Hình 2-32 Sơ đồ các bước chạy chương trình
24
2.4.1.6 Robot giám sát tín hiệu cánh tay IO
Trang giám sát tín hiệu cánh tay có năm cửa sổ phụ: cài đặt bắt tay tín hiệu [IO Setting], tín hiệu đầu vào kỹ thuật số [DI], dữ liệu [DO]
Tín hiệu đầu ra bit, thanh ghi đếm [Counter] và cài đặt thiết bị [EQ Setting], các chương sau sẽ mô tả từng chức năng riêng biệt. điều này
Chức năng này chỉ có thể được sử dụng sau khi bộ điều khiển ảo được bật.
Tín hiệu đầu vào kỹ thuật số Thanh ghi đếm tín hiệu đầu ra kỹ thuật số
Cài đặt bắt tay

Cài đặt thiết bị
Hình 2-33 Giao diện giám sát tín hiệu cánh tay
Cửa sổ bắt tay IO Setting (Hình 2-34):
Tham khảo Hình 2-34, việc bắt tay các tín hiệu I / O giữa các nhánh có thể được thiết lập ở đây và các tín hiệu đầu vào và đầu ra của các nhánh có thể được giám sát và điều khiển.
Trong Cài đặt Robot DI, tín hiệu DI của Robot 1 và tín hiệu DO của Robot 2 có thể được kết nối.
Khi tín hiệu được kích hoạt, tín hiệu DI tương ứng sẽ được kích hoạt cùng lúc. Vui lòng tham khảo Hình 2-35 để biết các bước cài đặt.
Cài đặt bắt tay IO rô bốt
Phím tắt cho Arm Tool Grip
Tay cầm Hành động nhanh
Phím tắt tập lệnh thiết bị
Hình 2-34 Sơ đồ thiết lập IO
25
1. Chọn số Robot 1
2. Chọn số DI tương ứng
3. Chọn số Robot 3
4. Nhấn [+] để thiết lập liên kết
Nhấn [-] để hủy liên kết

4. Chọn số DO tương ứng
5. Nhấn nút DO để kiểm tra
Hình 2-35 Sơ đồ thiết lập bắt tay I / O giữa các nhánh
Để minh họa bằng ví dụ hình ảnh:
(1) Chọn số cánh tay của Robot 1 (ID Robot 2: RA610-1476).
(2) Chọn tín hiệu DI [12] tương ứng với Robot 1 và DI đã được đặt trong menu thả xuống sẽ được hiển thị bằng văn bản màu đỏ.
(3) Chọn số cánh tay của Robot 2 (ID Robot 1: RA610-1476).
(4) Chọn tín hiệu DO [12] tương ứng với Robot 2, và nhấn nút "+" để kết nối (nếu bạn nhấn nút "-" để hủy kết nối).
(5) Kết quả cài đặt được hiển thị trong cửa sổ Cài đặt DI của Robot. Màn hình màu xanh lá cây bên trái là trạng thái DI của Robot 1; màn hình màu cam ở bên phải là trạng thái DI của Robot 1.
Nó hiển thị trạng thái DO của Robot. Nhấn nút màu cam để kích hoạt tín hiệu DO, và tín hiệu DI tương ứng sẽ được kích hoạt tại thời điểm này.
(Khi tín hiệu được kích hoạt, hộp màu trắng trong nút sẽ chuyển sang màu xanh lục)
Tham khảo Hình 2-36, Công cụ Robot giám sát tín hiệu nhặt của bộ kẹp và Nhóm phôi có thể chọn phôi đã chọn và đặt nó trên
Trên đối tượng nào (bạn cũng có thể chọn vị trí đặt phôi thông qua việc thiết lập thanh ghi tương ứng, nếu không được chọn, nó sẽ được đặt tại tọa độ của đường chân trời
giữa), Robot Tool 1 Workpiece chọn số lượng phôi mà bạn muốn kẹp (bạn cũng có thể chọn dao kẹp thông qua cài đặt của thanh ghi tương ứng).
Pieces), nhấn nút màu cam để đưa dụng cụ kẹp vào phôi và khi DO được kích hoạt, nhấn nút để đặt vật được kẹp xuống.
Chọn đối tượng mà phôi sẽ
được đặt
Kích hoạt hành động chọn và đặt
dụng cụ trên phôi

Chọn số phôi bạn muốn kẹp
Hình 2-36 Giao diện cài đặt Robot Tool
26
Tham khảo Hình 2-37, Cài đặt DO Robot (Thiết bị) được sử dụng để thiết lập mối liên hệ giữa tập lệnh chuyển động của thiết bị và tín hiệu IO của cánh tay
trước tiên phải được đặt trong Cài đặt EQ và kết quả cài đặt liên quan sẽ được hiển thị ở đây. DO là tín hiệu kích hoạt cho hành động tập lệnh thiết bị,
DI là tín hiệu hiển thị trạng thái hành động. Nhấn nút DO màu cam để kích hoạt hành động tập lệnh tương ứng. Khi hành động hoàn thành, hành động tương ứng
DI sẽ được kích hoạt cùng một lúc.
Số DO tương ứng với tập lệnh
Số DI tương ứng với tập lệnh
Hình 2-37 Sơ đồ cài đặt giám sát tín hiệu thiết bị
Cửa sổ tín hiệu đầu vào kỹ thuật số DI
Trạng thái tín hiệu DI hiện tại của bộ điều khiển tương ứng sẽ được hiển thị trong cửa sổ DI Tham khảo Hình 2-38. Mô tả các trường như sau:
Cột Số là số hiệu.
Trường SIM bật chức năng tương tự. Sau khi bật, bạn có thể kiểm tra đầu vào tín hiệu tương tự Giá trị DI.
Cột Giá trị DI là tín hiệu đầu vào cánh tay bật / tắt và đèn xanh sẽ hiển thị sau khi tín hiệu được bật.
Cột bình luận là bình luận. Bạn có thể đưa ra nhận xét bằng văn bản cho tín hiệu, giúp dễ dàng xác nhận ý nghĩa của tín hiệu hơn. Nếu qua trang Đối tượng
Sau khi thiết lập DI trên bề mặt, cột nhận xét sẽ thêm các giải thích có liên quan.
Chương trình có thể sử dụng tín hiệu đầu vào để mở hoặc đóng nó như một điều kiện phán đoán, và chỉ sau khi tín hiệu được xác định, chương trình tiếp theo mới được thực hiện.
Thường được sử dụng cùng với lệnh WAIT FOR, hoặc được sử dụng trong các phán đoán điều kiện IF. Chẳng hạn như: WAIT FOR $ DI [1] == TRUE.
Chọn số nhánh
Hình 2-38 Sơ đồ của cửa sổ nhập số DI
27
DO cửa sổ đầu ra kỹ thuật số
Trạng thái tín hiệu DO hiện tại của bộ điều khiển tương ứng sẽ được hiển thị trong cửa sổ DIO Tham khảo Hình 2-39. Mô tả các trường như sau:
Trường No. là số tín hiệu;
Nhấp vào Giá trị DO để thay đổi BẬT / TẮT của DO. Sau khi tín hiệu được bật, đèn xanh sẽ hiển thị.
Trường Nhận xét là một nhận xét, có thể được sử dụng như một nhận xét văn bản cho tín hiệu, giúp xác nhận ý nghĩa của tín hiệu dễ dàng hơn. Nếu qua trang Đối tượng
Nhận xét sẽ được thêm vào cột nhận xét sau khi thiết lập Do trên bề mặt.
Chọn số nhánh
Hình 2-39 Sơ đồ của cửa sổ đầu ra kỹ thuật số DO
Cửa sổ bộ đếm
Bộ đếm có thể được sử dụng như một biến tạm thời. Khi bộ điều khiển ảo được khởi động lại, giá trị sẽ được đặt lại về 0. Tham khảo Hình 2-40, cột
Các mô tả bit như sau:
Cột Số là số bộ đếm;
Cột Giá trị là một hiển thị số, bạn có thể nhấp để sửa đổi giá trị hoặc sử dụng chương trình để thay đổi giá trị Ví dụ chương trình: $ C [1] = 4;
Cột Nhận xét là một nhận xét, có thể được sử dụng như một nhận xét văn bản cho số đếm, điều này dễ dàng hơn để xác nhận ý nghĩa đại diện. Nếu đặt qua trang Đối tượng
Nhận xét sẽ được thêm vào cột nhận xét sau khi Bộ đếm được sử dụng.
Chọn số nhánh
Hình 2-40 Sơ đồ của cửa sổ Bộ đếm
28
Thiết bị cài đặt EQ , Công cụ Robot DI, cửa sổ cài đặt DO
Tại đây bạn có thể thiết lập mối liên hệ giữa Công cụ Robot, tập lệnh Thiết bị và IO cánh tay, tham khảo Hình 2-41, mô tả chức năng như sau
(1.) Các mục có thể được chọn trong menu thả xuống của bao gồm Công cụ Robot, Thiết bị, Cổng tải và Căn chỉnh. Trong
Có thể chọn số Robot hoặc tên Thiết bị tương ứng từ menu thả xuống của.
(2.) Sau khi thiết lập các tùy chọn của và , dữ liệu script của Thiết bị hoặc Công cụ Robot liên quan sẽ được liệt kê như trong Hình 2-42.
Sau khi nhấp vào trường tập lệnh, bạn có thể đặt mối liên kết giữa tập lệnh chuyển động này và IO Robot.
(3.) Menu thả xuống Robot 1 chỉ định số Robot tương ứng với tín hiệu DO để kích hoạt tập lệnh và menu thả xuống Robot 2 chỉ định tập lệnh
Khi hoàn thành, nó tương ứng với số Robot của tín hiệu DI, và menu thả xuống của DO và DI chỉ định số DO và DI tương ứng.
(4.) Menu thả xuống BẬT \ TẮT có thể chỉ định trạng thái DO để kích hoạt tập lệnh. Khi BẬT được chọn, tập lệnh sẽ bắt đầu tại DO đã chỉ định.
Hành động theo hành động, khi TẮT được chọn, tập lệnh sẽ hoạt động khi DO được chỉ định được đóng lại và khi hành động của tập lệnh kết thúc, DO đã chỉ định sẽ được thực hiện.
Trạng thái DI chuyển thành BẬT.
Hình 2-43 Sơ đồ của giao diện Cài đặt EQ
29
2.4.1.7 Chuyển đổi và cài đặt hệ thống tọa độ Tool (TooL) và Base (Cơ sở)
Mục đích hiệu chỉnh hệ tọa độ dao: để xoay và dịch điểm TCP (Tool Center Point, điểm tâm dao) của bề mặt bích sang phôi.
Trên điểm TCP có thiết bị đầu cuối, nó tương ứng với việc quay và dịch đầu cuối thực.
Mục đích hiệu chuẩn hệ tọa độ cơ sở: Xoay và dịch điểm gốc của hệ tọa độ của cánh tay robot tới điểm tham chiếu mong muốn của người dùng và tuân theo
Định hướng của hệ tọa độ người dùng.
Tham khảo Hình 2-44 để biết phương pháp thiết lập hệ tọa độ của dao và cơ sở. Các bước:
(1). Nhấp vào menu thả xuống, chọn hệ tọa độ công cụ (Tool) mới số 1 ~ 15 hoặc hệ tọa độ cơ sở (Base) số 1 ~ 31, chú ý đến
Hệ tọa độ thứ 0 là mặc định (Default) Không thể sửa đổi hệ tọa độ gốc.
(2). Nhấp nhanh vào 2 bên dưới trường Giá trị và nhập các giá trị của X, Y, Z, A, B, C, tính bằng mm hoặc độ.
(3). Nhấn nút "Lưu" để lưu cài đặt. (Khi bộ điều khiển ảo không được bật, chỉ có thể đặt Công cụ 1 và Cơ sở 1)
(1). Chọn số hệ tọa độ
(2). Nhập giá trị
(3) .Lưu
Hình 2-44 Sơ đồ lựa chọn thiết lập hệ tọa độ
30
2.4.2 Nhập tệp hình ảnh đối tượng [Đối tượng]
Giao diện [Đối tượng] để nhập tệp đồ họa đối tượng được chia thành 4 giao diện nhỏ. Các chương sau sẽ mô tả chúng riêng lẻ:
2.4.2.1 2.4.2.4
2.4.2.3 2.4.2.3
Thêm các bản gốc cơ bản có Đặt số đối tượng và hành

Đặt số đối tượng và hành Thêm các công cụ có sẵn
thể được sử dụng làm thiết động tập lệnh tương ứng
động tập lệnh tương ứng phôi được nắm chặt
bị hoặc công cụ với thiết bị tùy chỉnh

với công cụ kết thúc
Hình 2-45 Nhập biểu đồ giao diện tệp hình ảnh đối tượng [Đối tượng]
2.4.2.1 Thêm đối tượng
Thêm các đối tượng 3D vào tọa độ thế giới, có thể được cố định trên cánh tay hoặc trục bên ngoài bằng cách cài đặt hoặc dưới dạng Công cụ bố cục
Các yếu tố cơ bản với Trang bị.
Thêm phương thức đối tượng, tham khảo Hình 2-46:
(1). Nhấp vào "Thêm đối tượng" để chọn một đối tượng 3D (định dạng STL) trong thư mục Đối tượng và thêm đối tượng
(2). Chọn "Cài đặt" vị trí đối tượng và cài đặt nhóm.
(3) Chọn [Thư viện đối tượng] để thêm các đối tượng tham số theo yêu cầu, tham khảo Hình 2-45. (EX: Hàng rào cơ sở cánh tay ... vv)
(4). Các đối tượng có thể được chọn để cố định trên cánh tay hoặc trên trục bên ngoài. Chỉ có thể đặt một tập hợp các liên kết cho mỗi đối tượng.
a. Vật cố định trên tay đòn: Đặt số liên kết của vật cố định trên tay đòn, số 1 là đế, số 2 là trục
1. Số 3 là trục 2 ... vân vân. Sau khi chọn số nhánh và số liên kết từ menu thả xuống, hãy nhấn nút "+" để thêm
Sự liên kết giữa đối tượng và cánh tay cho phép đối tượng di chuyển bằng cánh tay. Sau khi chọn đối tượng trong trường, hãy nhấn phím "-"
Các hiệp hội có thể được gỡ bỏ.
b.Đối tượng cố định trên trục ngoài: Đặt đối tượng nào trên trục ngoài thì đối tượng đó cần được cố định.
31
Lưu ý: Nếu Đối tượng được chọn đã được cố định với các đối tượng khác hoặc có Phôi gia công, trước tiên bạn cần xóa liên kết
Chỉ sau đó các hiệp hội mới có thể được thêm lại.
(5). Đặt vị trí của đối tượng. Sau khi nhập giá trị, nền sẽ chuyển sang màu hồng nhạt. Bạn cần nhấn nút "Đặt" hoặc bàn phím "Enter"
Nhấn phím để ghi giá trị số, được chia thành sáu vị trí trục, chẳng hạn như X, Y, Z, RX, RY, RZ, v.v. và đơn vị là mm.
(1). Chọn tệp đối tượng
(3) .Thêm đối tượng tham số
(2). Vị trí đối tượng và cài đặt nhóm
(4). Đặt đối tượng được ghép nối với cánh tay hoặc trục ngoài
Chọn tên đối tượng

Vị trí đối tượng và Cài đặt nhóm
hiện đã đặt
số cánh tay
Sửa đổi màu đối tượng
Số liên kết cánh tay
Sửa đổi tệp đối tượng

"+" thêm liên kết "-" xóa
liên kết
Tên của đối tượng được cố định trên cánh tay
đối tượng ẩn
Tên đối tượng trục ngoài
Tên đối tượng được cố định trên trục ngoài

(5). Đặt vị trí đối tượng
Hình 2-46 Sơ đồ thêm đối tượng Cài đặt đối tượng
32
Bật cài đặt đế cánh tay Bật cài đặt hàng rào công việc
Chọn số cơ sở "+" thêm đối tượng cơ sở
"-" xóa đối tượng cơ sở
Chiều dài
Chiều rộng
Sau khi sửa đổi giá trị
kích thước, nhấn "Đặt" để
sửa đổi kích thước đối tượng Chiều cao
đặt vị trí đối tượng
Đơn: Hàng rào đơn
Kết hợp: Hàng rào kết hợp
"+" thêm đối tượng hàng

Chọn số hàng rào
rào "-" xóa đối tượng hàng rào
Chiều rộng
Sau khi sửa đổi giá trị
kích thước, nhấn "Đặt" để Chiều cao
sửa đổi kích thước đối tượng
Chiều dài
Chiều dài
Hình 2-47 Sơ đồ về việc thêm các đối tượng có thể tham số hóa
33
2.4.2.2 Thêm phôi
Thêm các đối tượng 3D thuộc tính Workpiece, chỉ các đối tượng thuộc tính Workpiece mới có thể được lấy bằng công cụ arm.
Phương pháp thêm phôi, tham khảo Hình 2-48:
(1). Nhấp vào "Thêm WP" để chọn tệp phôi (tệp STL) trong thư mục phôi và thêm phôi.
(2). Nhấp vào "Setting" để mở vị trí phôi và cài đặt nhóm.
(3). Phôi có thể được cố định trên các bộ phận hoặc đối tượng chuyển động của trục ngoài và chỉ có thể thiết lập một bộ liên kết cho mỗi phôi. ngoài sự lựa chọn
Sau số trục hoặc số đối tượng, nhấn "+" để thiết lập liên kết, nhấp vào phôi trong trường, sau đó nhấn phím "-" để
Xóa các liên kết hiện có.
(4). Đặt vị trí ban đầu của phôi. Sau khi giá trị đầu vào được thay đổi, nền sẽ chuyển sang màu hồng nhạt. Bạn cần nhấn nút "Đặt" hoặc bàn phím.
Phím "Enter" để ghi giá trị, được chia thành X, Y, Z, RX, RY, RZ và sáu vị trí trục khác để sửa đổi, đơn vị là mm.
Lưu ý: (1). Khi Wokrp mảnh được chọn đã được liên kết với các đối tượng khác, cần phải xóa liên kết trước khi thêm các đối tượng mới.
Sự phù hợp.
(2). Nếu phôi biến mất, Nhóm phôi có thể được đặt không chính xác cho chương trình thực thi hoặc các đối tượng có thể được đặt
Đối tượng đã được liên kết với một đối tượng khác.
34
(1). Chọn tệp cấu phần và thêm cấu phần
(2). Vị trí phôi và thiết lập nhóm
Chọn tên phôi hiện

(3). Đặt phôi được cố định trên trục ngoài
Vị trí phôi và thiết lập nhóm
đã đặt
Sửa đổi màu sắc của phôi

số cánh tay
Phiên bản trục ngoài

Sửa đổi tệp cấu phần
"+" thêm liên kết "-"
công nhân ẩn xóa liên kết
số đối tượng
Tên phôi cố định trên đối tượng

(4). Đặt vị trí ban đầu của phôi
Hình 2-48 Sơ đồ thêm phôi Cài đặt phôi
2.4.2.3 Cài đặt Công cụ Robot
Đặt Đối tượng 3D và tập lệnh hành động được chỉ định cho Công cụ Robot, để công cụ thiết lập có thể được gắn vào phần cuối của cánh tay.
Hoạt động của bộ điều khiển ảo có thể kích hoạt các hành động kịch bản của công cụ và việc chọn và đặt phôi.
Thêm phương pháp công cụ cánh tay, tham khảo Hình 2-49:
(1). Sau khi thêm cánh tay, hãy nhấp vào "Cài đặt" để mở cửa sổ Cài đặt Công cụ Robot để thêm và di chuyển Công cụ Robot
Cấu hình.
(2). Nhấp vào biểu tượng thư mục để đọc tệp cấu hình .tool hiện có từ thư mục Công cụ.
(3) Nếu bạn cần tự tạo tệp .tool, bạn có thể nhập Đối tượng và thêm nó vào Cây phần của Công cụ Robot.
(4) Sau khi thêm đối tượng cơ sở, hãy nhấp vào đối tượng trong chế độ xem dạng cây, và đối tượng có thể được đặt làm đối tượng cấp con mà nó thuộc về.
Sử dụng "Set Tool" để thay đổi các thuộc tính của đối tượng đã chọn thành "Robot Tool". (Chuyển động của đối tượng sẽ mang các đối tượng phụ lại với nhau
Chuyển động, mỗi cánh tay có thể thiết lập tối đa 3 nhóm đối tượng với thuộc tính "Robot Tool")
(5). Sau khi hoàn tất cài đặt thuộc tính “Công cụ Robot”, hãy nhấp vào công cụ trong chế độ xem dạng cây để đặt “Phôi tương ứng với phôi được cầm nắm”
Thay đổi bộ đếm ”và“ Bộ đếm nhóm phôi ”tương ứng với phôi được đặt tương ứng, dụng cụ sẽ được chỉ định theo dòng điện
35
Giá trị Counter của, để lấy phôi tương ứng hoặc đặt phôi trên đối tượng tương ứng.
(6). ”Robot Tool Action DO” có thể đặt số DO để kích hoạt dụng cụ kẹp và đặt phôi. Khi DO được kích hoạt, công cụ sẽ
Phôi được chỉ định sẽ được đặt trên dao theo giá trị của "Bộ đếm thay đổi phôi". Khi DO đóng,
Công cụ sẽ đặt phôi trên dao trên đối tượng xác định theo giá trị của "Bộ đếm nhóm phôi". (khi nào
Bật chức năng mô phỏng flash để mô phỏng hiệu ứng hồ quang trong quá trình hàn)
(7) Bằng cách chọn tùy chọn "Show On Robot Tool", phôi ảo có thể được hiển thị trên công cụ theo giá trị đã đặt của vị trí.
Khi kích hoạt "Robot Tool Action DO", nó sẽ được tính toán lại theo giá trị của "Bộ đếm thay đổi phôi".
Tính toán vị trí của phôi được chỉ định trong dao tương ứng và viết lại nó.
36
(1) Công cụ .Robot Tool và cài đặt hành động
Lưu cài đặt công cụ hiện tại để ẩn công cụ cánh tay
Chọn số nhánh
(5). Đặt bộ đếm thay đổi phôi và
(2) .Mở hồ sơ Công cụ bộ đếm nhóm phôi
hiện có
(3). Thêm sau khi chọn đối tượng
Bật mô phỏng vòng cung
(4). Xác định mối liên kết của từng
đối tượng và đặt là (6). Bấm và đặt kích hoạt DO cài đặt
Các thành phần của Công cụ được biên dịch
Số phôi tương ứng

Xóa đối tượng đã nhấp
(7). Hiển thị phôi ảo trên
công cụ
Xóa thuộc tính "Công cụ" của đối tượng
Tương ứng với phôi trên dụng cụ
vị trí của s
Mở cài đặt ActionScript
Hình 2-49 Sơ đồ thêm một công cụ cánh tay Robot Tool
Cài đặt tập lệnh công cụ cánh tay, tham khảo Hình 2-48:
(1). Thêm một tập lệnh mới và bạn có thể tự xác định tên.
(2) .Xóa script, bạn có thể xóa các file script không cần thiết.
(3). Chọn tập lệnh và chọn tập lệnh thông qua trình đơn thả xuống để sửa đổi và mô phỏng.
37
(4). Sao chép tập lệnh. Nếu bạn có các yêu cầu tương tự về tập lệnh, bạn có thể sao chép trực tiếp tập lệnh để sửa đổi.
(5). Đổi tên, bạn có thể sửa đổi tên tập lệnh đã được đặt.
(6) Cài đặt DIO tập lệnh, mỗi tập lệnh cần xác định một tập hợp DI và DO, và DI và DO đã sử dụng không thể được sử dụng lại.
(7) .Thêm các đối tượng chuyển động Trên mô-đun Công cụ, nếu cần thêm các bộ phận chuyển động, chúng cần được thêm vào cài đặt tập lệnh đối tượng bên dưới.
(8) .Tăng chức năng chờ Trong mô phỏng tập lệnh, nếu bạn cần thời gian chờ và tín hiệu DI, bạn có thể tự thêm và đặt.
(9). Cài đặt tập lệnh đối tượng, Công cụ cánh tay có thể điều chỉnh phạm vi chuyển động và xoay của từng thành phần và điều chỉnh đối tượng theo nhu cầu
Lượng chuyển động và trình tự của chuyển động. (Nếu tùy chọn Fine được chọn, chuyển động sẽ được thực hiện trước chuyển động đối tượng tiếp theo)
(10) Thực hiện mô phỏng tập lệnh. Sau khi thiết lập tập lệnh, nhấp vào [Chạy] để thực hiện mô phỏng tập lệnh và xác nhận hành động của tập lệnh.
(2) .Thêm tập lệnh

(3). Xóa tập lệnh
(1). Chọn tập lệnh
(4). Sao chép tập lệnh
(7). Thêm các đối tượng

(5). Đổi tên
chuyển động
(6) Cài đặt IO .Script

(8). Tăng chức năng chờ
điều chỉnh chuyển động
gọi món
xóa chuyển động
dự định
Đảo ngược thứ tự
(9). Cài đặt tập lệnh đối tượng

chuyển động
(10). Mô phỏng chạy script Lưu cài đặt tập lệnh
Hình 2-50 Sơ đồ thiết lập tập lệnh Robot Tool
38
2.4.2.4 Thêm thiết bị
Thêm mô-đun Thiết bị, thông qua chức năng này, nhiều mô-đun đối tượng có thể được nhóm vào cùng một nhóm và có thể được thiết lập thông qua tập lệnh
để mô phỏng hoạt động của thiết bị thực tế.
Thêm phương pháp thiết bị, tham khảo Hình 2-51:
(1). Nhấp vào "Thêm EQ" để thêm tệp EQ hiện có (* eq) từ thư mục [eq] và tải nó vào HRSim.
(2). Nhấp vào "Cài đặt" để mở cửa sổ Cài đặt Thiết bị để thêm nhóm Thiết bị và hành động cài đặt.
(3). Nếu không có thiết bị hiện có nào được thêm vào, bạn có thể tự thêm và xác định tên thiết bị.
(4). Số lượng DI và DO của thiết bị được đặt Bạn có thể chọn số lượng tín hiệu DI và DO mà thiết bị cần sử dụng. (Số lượng IO phụ thuộc vào số lượng tập lệnh
số lượng ghép nối)
(5). Thêm đối tượng Object vào phần mềm, trước tiên hãy chọn số đối tượng Object từ menu thả xuống
(6) Sau đó nhấp vào "+" để thêm đối tượng vào nhóm thiết bị. Đối tượng đầu tiên được thêm vào là đế cố định của thiết bị và đối tượng đầu tiên được di chuyển
Khi đối tượng được định vị, toàn bộ thiết bị sẽ di chuyển cùng với nó. Nếu đối tượng đã được nhóm, tên đối tượng sẽ chuyển sang màu xám và không thể thay đổi được nữa.
Đã thêm vào.
(7). Để đặt liên kết của một đối tượng, sau khi chọn số đối tượng, hãy nhấp vào mục mong muốn trong Cây Bộ phận Trang bị
Số đối tượng cấp dưới, rồi bấm vào "+" để nối đối tượng vào đối tượng đã chọn. (Khi đối tượng di chuyển qua tập lệnh,
Nó sẽ thúc đẩy các đối tượng cấp dưới di chuyển cùng nhau)
(8). Cài đặt vị trí bộ phận là cài đặt vị trí tọa độ của đối tượng. Khi vị trí được đặt, hệ tọa độ của đối tượng mà đối tượng thuộc về sẽ được sử dụng.
Để tham khảo nguồn gốc, hãy nhấp vào đối tượng trong Cây Bộ phận Trang bị để chuyển sang vị trí của đối tượng và điều chỉnh nó.
(9). Thông qua nút lưu, dữ liệu cài đặt thiết bị có thể được lưu, và lần sau hãy nhấp vào "Thêm EQ" để tải trực tiếp bản đồ đối tượng
tệp và cài đặt liên quan đến thiết bị.
39
(2). Thay đổi nhóm thiết bị
và cài đặt hành động
xóa thiết bị
(1). Tải tệp thiết bị
(3). Thiết bị mới
(9). Lưu cấu hình thiết bị
Chọn số thiết bị thiết bị ẩn
(4). Đặt số lượng thiết bị IO
(5). Chọn số đối tượng

(6) .Thêm các đối tượng mới
xóa đối tượng
(7). Đặt mối liên kết giữa các đối
tượng
Mở cài đặt ActionScript
(8). Đặt vị trí của từng đối tượng
Hình 2-51 Sơ đồ bổ sung thiết bị Cài đặt thiết bị
Cài đặt tập lệnh thiết bị, tham khảo Hình 2-50:
(1). Thêm một tập lệnh mới và bạn có thể tự xác định tên.
(2) .Xóa script, bạn có thể xóa các file script không cần thiết.
(3). Chọn tập lệnh và chọn tập lệnh thông qua trình đơn thả xuống để sửa đổi và mô phỏng.
(4). Sao chép tập lệnh. Nếu bạn có các yêu cầu tương tự về tập lệnh, bạn có thể sao chép trực tiếp tập lệnh để sửa đổi.
(5). Đổi tên, bạn có thể sửa đổi tên tập lệnh đã được đặt.
40
(6) Cài đặt DIO tập lệnh, mỗi tập lệnh cần xác định một tập hợp DI và DO, và DI và DO đã sử dụng không thể được sử dụng lại.
(7) .Thêm các đối tượng chuyển động Trên mô-đun Công cụ, nếu cần thêm các bộ phận chuyển động, chúng cần được thêm vào cài đặt tập lệnh đối tượng bên dưới.
(8) .Tăng chức năng chờ Trong mô phỏng tập lệnh, nếu bạn cần thời gian chờ và tín hiệu DI, bạn có thể tự thêm và đặt.
(9). Cài đặt tập lệnh đối tượng, Công cụ cánh tay có thể điều chỉnh phạm vi chuyển động và xoay của từng thành phần và điều chỉnh đối tượng theo nhu cầu
Lượng chuyển động và trình tự của chuyển động. (Nếu tùy chọn Fine được chọn, chuyển động sẽ được thực hiện trước chuyển động đối tượng tiếp theo)
(10) Thực hiện mô phỏng tập lệnh. Sau khi thiết lập tập lệnh, nhấp vào [Chạy] để thực hiện mô phỏng tập lệnh và xác nhận hành động của tập lệnh.
(2) .Thêm tập lệnh

(3). Xóa tập lệnh
(1). Chọn tập lệnh
(4). Sao chép tập lệnh
(7). Thêm các đối tượng

(5). Đổi tên
chuyển động
(6) Cài đặt IO .Script

(8). Tăng chức năng chờ
điều chỉnh chuyển động
gọi món
xóa chuyển động
dự định
Đảo ngược thứ tự
(9). Cài đặt tập lệnh đối tượng

chuyển động
(10). Mô phỏng chạy script Lưu cài đặt tập lệnh
Hình 2-52 Sơ đồ bổ sung thiết bị Cài đặt thiết bị
41
2.4.3 Trục ngoài
Điều khiển trục bổ sung có thể được thêm vào bên ngoài cơ thể robot ban đầu, để điều khiển bàn bên ngoài hoặc bàn quay để hợp tác với cơ thể robot.
Làm việc cùng nhau để tăng tính linh hoạt của các ứng dụng tự động hóa.
thêm trục bên ngoài Thông số trục bên ngoài Cài đặt nhóm trục bên ngoài
Cấu hình
2.4.3.1 Thêm các trục bên ngoài
Thêm trục ngoài Trục bên ngoài, bạn có thể thêm 1 ~ 3 bộ trục ngoài tuyến tính hoặc trục quay, chức năng này phải được thêm vào cánh tay trước khi có thể sử dụng.
Các chương sau sẽ giải thích cài đặt tham số của trục ngoài.
(1). Kích hoạt trục ngoài E1 (8). Đặt khớp nối bằng tay đòn
Hiển thị hướng chuyển động của trục ngoài
Đặt màu trục ngoài để hiển thị loại trục ngoài
(2). Chọn tệp trục bên ngoài (3). Thiết lập trục bên ngoài
Hình 2-53 Sơ đồ thêm trục ngoài
Thêm phương pháp trục ngoài, tham khảo Hình 2-53:
(1). Đánh dấu vào Enable để kích hoạt trục ngoài, bạn có thể chọn E1 ~ E3 cài đặt ba trục ngoài.
(2). Chọn tệp trục ngoài (.stl), trước tiên chọn tệp tương ứng làm vùng di động, nhấn "Mở tệp cũ", rồi chọn làm cơ sở
tệp tương ứng, sau đó nhấp vào "Mở tệp cũ".
42
(3) Nhấp vào biểu tượng cài đặt để mở cài đặt trục ngoài, tham khảo Hình 2-54.
(4). Bấm hình ảnh để chọn kiểu trục ngoài, chuyển động thẳng hoặc quay.
(5). Chọn hướng chuyển động của trục ngoài, X, Y, Z đối với tuyến tính, RX, RY, RZ đối với chuyển động quay, "+" là hướng dương; "-" là hướng âm.
(6) Để xoay trục ngoài, cần thiết lập vị trí tâm quay của trục ngoài. Sau khi nhập, nhấn "Đặt".
(7) Đặt vị trí trục ngoài, nhấn "Đặt" sau khi nhập và "Đóng" là nút để hủy cài đặt.
(8). Nếu cánh tay cần được cố định trên trục ngoài, hãy kiểm tra cài đặt Cặp đôi để ghép nối với cánh tay, sau đó điều chỉnh vị trí thế giới của cánh tay.
Đặt trục bên ngoài
(4). Chọn loại trục ngoài
giai đoạn ẩn
bệ ẩn
(5). Chọn hướng trục bên ngoài
(6). Đặt tâm quay của trục ngoài
(7). Đặt vị trí trục bên ngoài
Cài đặt xác nhận / hủy bỏ
Hình 2-54 Sơ đồ thiết lập trục ngoài
2.4.3.2 Cài đặt thông số trục ngoài
Cài đặt thông số trục ngoài
Cài đặt hiệu chỉnh chuyển động phối hợp trục bên ngoài
43
Cài đặt thông số trục ngoài
Sau khi thêm tệp trục ngoài, cần thiết lập các thông số trục ngoài của phần mềm HRSS trong phần tay để mô phỏng chuyển động của trục ngoài. Phương pháp cài đặt
Tham khảo Hình 2-55.
1
4
2
3 3
5
6
7
12
số 8
9 13
10 14
11
15
16
Hình 2-55 Sơ đồ cài đặt thông số trục ngoài
44
Bảng 1 Bảng giải thích các thông số trục ngoài
hàng Mô tả cài đặt thông số trục ngoài HRSS
1 Chọn số hiệu / kiểu máy.
2 Chọn trục ngoài và chọn trục ngoài E1 ~ E3 đầu vào từ menu thả xuống.
3 Bật / tắt trục ngoài đã chọn, chọn để bật.
4 Đặt loại trục bên ngoài làm loại chuyển động trục quay / tuyến tính, nhấp vào hình ảnh để chuyển đổi.
5 Đặt hướng của động cơ trục ngoài, chọn thuận (Dương) hoặc ngược (Âm).
Đặt chế độ chuyển động của trục ngoài thành trục đồng bộ (Sync) hoặc không đồng bộ (Async).
Đồng bộ chuyển động được đồng bộ hóa:
Chuyển động đồng bộ có nghĩa là chuyển động của tất cả các trục, bao gồm cả trục rô-bốt và trục bên ngoài, bắt đầu cùng một lúc và bắt đầu cùng một lúc
Cuối cùng, hãy sửa lại mối quan hệ đường chuyển động giữa rô bốt và trục ngoài ở chế độ chuyển động đồng bộ và thiết lập
Bằng cách xác định loại động học của nó, điều khiển phối hợp đồng bộ có thể đạt được trong điều kiện điều khiển các trục bên ngoài.
Phong trào người ngoài hành tinh không đồng bộ:
Chuyển động sai lệch có nghĩa là chuyển động của rô bốt và trục ngoài không bắt đầu hoặc kết thúc cùng một lúc, máy
Các chuyển động của trục người và trục bên ngoài là độc lập với nhau.
7 Đặt trục bên ngoài để bật / tắt chức năng điều phối đồng bộ hóa.
8 Đặt giới hạn trên của chuyển động trục ngoài, đơn vị: mm / deg.
9 Đặt giới hạn dưới của chuyển động trục ngoài, đơn vị: mm / deg.
10 Đặt tỷ lệ giảm của bộ giảm tốc gắn động cơ trục ngoài.
11 Đặt đạo trình của trục ngoài (Pitch), chỉ áp dụng cho chuyển động thẳng của trục ngoài.
12 Đặt tốc độ tối đa (RPM) của động cơ trục ngoài.
13 Đặt thời gian tăng và giảm tốc trục ngoài, tính bằng mm.
14 Đặt độ phân giải của động cơ trục ngoài.
15 Lưu trữ giá trị đã đặt.
16 Cài đặt quay liên tục, chỉ dành cho chuyển động trục quay bên ngoài.
45
Cài đặt hiệu đính điều phối bên ngoài
Sau khi chức năng trục ngoài được kích hoạt, khi trục ngoài được đặt làm trục đồng bộ, điều phối trục ngoài có thể được bật thông qua các cài đặt hiệu chỉnh sau
Tham khảo Hình 2-54 để biết chức năng của chuyển động và phương pháp hiệu chỉnh.
3
2
5
6
Hình 2-56 Sơ đồ cài đặt hiệu chỉnh chuyển động phối hợp trục ngoài
Bảng 2 Bảng giải thích các thông số trục ngoài
hàng Mô tả cài đặt hiệu chỉnh chuyển động phối hợp trục bên ngoài
1 Chọn số hiệu / kiểu máy.
2 Đặt số hệ tọa độ dao tương ứng với hiệu chuẩn.
3 Đặt số hệ tọa độ cơ sở tương ứng với hiệu chuẩn.
4 Vị trí điểm hiệu chuẩn và thông tin tọa độ được hiển thị và bạn có thể nhấp để nhập trực tiếp giá trị.
5 Thực hiện hiệu chỉnh trục ngoài (Tuyến tính cần được hiệu chỉnh 2 điểm / Con quay cần được hiệu chỉnh 3 điểm).
6 Lưu trữ kết quả hiệu chuẩn.
46
Thủ tục sửa chữa:
BƯỚC 1: Chọn số trục bên ngoài sẽ được hiệu chỉnh
BƯỚC 2: Chọn hệ tọa độ Công cụ và Cơ sở tương ứng
BƯỚC 3: Thực hiện "Hiệu chỉnh" để hiệu chỉnh
BƯỚC 4: Di chuyển vị trí TCP đến gá hiệu chuẩn trên trục ngoài và đặt CP1 ~ CP2 (Tuyến tính) / CP1 ~ CP3 (Vòng quay) tương ứng
Di chuyển trục bên ngoài,
Di chuyển vị trí TCP

cài lại
Hiệu đính
Vị trí TCP

chuyển sang điều chỉnh
CP1
Cài đặt đồ gá
Đặt CP2
Sơ đồ hiệu chỉnh trục bên ngoài "tuyến tính"
Xoay trục ngoài, Xoay trục ngoài,

Di chuyển vị trí TCP
cài lại cài lại

Hiệu đính
Vị trí TCP Vị trí TCP

chuyển sang điều chỉnh chuyển sang điều chỉnh

CP1
Cài đặt đồ gá Cài đặt đồ gá
Đặt CP2 Đặt CP3
Sơ đồ hiệu chỉnh trục bên ngoài "Rotary"
47
Cài đặt nhóm trục bên ngoài
Trục ngoài và trạng thái khớp nối cánh tay

(cánh tay di chuyển với trục ngoài)
Trục ngoài và trạng thái khớp nối cánh tay
Nếu cánh tay đòn cần được cố định trên trục ngoài và di chuyển với trục ngoài, thì cần phải đặt khớp nối giữa trục ngoài và cánh tay. Tham khảo hình để biết phương pháp cài đặt.
2-57: (1). Kiểm tra cài đặt Cặp đôi và khớp nối cánh tay. (2). Đường màu đỏ được hiển thị ở trạng thái sau khi ghép nối.
(1). Kiểm tra cặp đôi
(2). Khớp nối là đường màu đỏ
Hình 2-57 Sơ đồ cài đặt trục ngoài và khớp nối cánh tay
Sau khi nhóm trục ngoài được thiết lập, trục ngoài có thể di chuyển với trục ngoài khác. Tham khảo Hình 2-58 để biết phương pháp cài đặt: (1).
trục ngoài. (2). Nhấp vào "+" để đặt làm nhóm. (3). Một dòng màu đỏ sẽ được hiển thị trong trạng thái sau khi nhóm. Nếu bạn nhấp vào "-", mối quan hệ nhóm sẽ bị hủy bỏ. (khi nào
Khi trục ngoài đã được đặt làm trục ghép được kiểm tra lại trong nhóm gia đình, trạng thái được ghép nối sẽ tự động bị hủy)
(1). Kiểm tra trục bên (2). Nhấp vào "+" để đặt
ngoài được nhóm
(3). Nhóm là đường màu đỏ
Hình 2-58 Sơ đồ thiết lập nhóm trục ngoài
48
2.4.4 Cài đặt chức năng Pallezing [Pallezing]
Đối với các ứng dụng liên quan của xếp pallet, bạn có thể nhanh chóng nhập các hộp, pallet và đối tượng băng tải tùy chỉnh từ tab chức năng này và
Tùy chỉnh phương pháp xếp chồng theo yêu cầu và tự động tạo chương trình chuyển động cánh tay tương ứng theo các cài đặt liên quan.
Xuất chương trình HRB

Tham gia băng chuyền
thêm hộp xác định vị trí
thêm vào pallet
2.4.4.1 Thêm băng tải
Bằng cách thêm các thành phần băng tải, băng tải có thể tự động tạo ra các đối tượng hộp hoặc phôi tương ứng. Với ứng dụng của bộ điều khiển ảo, trong suốt
Hoạt động của băng tải được điều khiển bởi cánh tay đòn IO Các chương sau sẽ giải thích việc cài đặt thông số của băng tải.
Đối với phương pháp thêm băng tải, vui lòng tham khảo Hình 2-59:
(1). Thêm băng tải, sau khi nhấp chuột sẽ tự động tạo ra phần tử băng tải có kích thước 2000mmX300mmX560mm.
(2) Đặt kích thước của băng tải Sau khi thêm băng tải, bạn có thể thay đổi chiều dài, chiều rộng và chiều cao của băng tải đã chọn tùy theo nhu cầu của bạn.
(3) Đặt vị trí của băng tải, vị trí và góc đặt của băng tải trong hệ thống mô phỏng có thể được sửa đổi.
(4). Băng tải Cài đặt tốc độ, có thể cài đặt tốc độ truyền tải của các đối tượng trên băng tải, đơn vị (mm / s).
(5). Cài đặt PPM của băng tải, bạn có thể cài đặt số lượng vật thể do băng tải tạo ra mỗi phút, đơn vị (số lượng / phút).
(6). Băng tải Cài đặt giới hạn, bạn có thể đặt vị trí giới hạn truyền của đối tượng trên băng tải, khi điểm gốc của đối tượng đạt đến vị trí này
, chuyển động của băng tải sẽ bị gián đoạn và tín hiệu DI của cánh tay tương ứng sẽ được kích hoạt.
(7).
Khi băng tải đang chạy sẽ tự động tạo ra các đối tượng theo cài đặt PPM, khi không đặt số phôi thì băng tải sẽ không tự động
di chuyển.
(8). Cài đặt IO cho Robot băng tải, bạn có thể đặt tín hiệu DO của cánh tay điều khiển hoạt động của băng tải và khi đối tượng đạt đến vị trí Giới hạn
Đã kích hoạt tín hiệu DI của cánh tay.
49
(1). Thêm băng tải
Chọn số đai
tháo băng tải
băng chuyền ẩn Sửa đổi màu thắt lưng
(2). Sửa đổi kích thước của băng tải
(3). Sửa đổi vị trí của băng tải
(5). Sửa đổi số lượng đối tượng được tạo ra
mỗi phút
(4) .Điều chỉnh tốc độ truyền đối tượng
(6). Sửa đổi vị trí giới hạn truyền
(7). Đặt số phôi được tạo Xóa cài đặt phôi
(8). Cài đặt IO cho rô bốt băng tải
Hình 2-59 Sơ đồ thiết lập băng tải
2.4.4.2 Thêm tủ tùy chỉnh
Thêm các thành phần tủ. Các chương sau sẽ giải thích cài đặt thông số của tủ tùy chỉnh.
Đối với phương pháp thêm tủ, vui lòng tham khảo Hình 2-60:
(1). Thêm tủ mới, sau khi nhấp chuột sẽ tự động tạo ra các thành phần tủ có kích thước 200mmX200mmX200mm.
(2). Đặt kích thước của tủ Sau khi thêm tủ, bạn có thể thay đổi chiều dài, chiều rộng và chiều cao của tủ đã chọn theo nhu cầu của bạn, và bạn có thể thay đổi kích thước của tủ đã chọn.
Thay đổi vị trí của các nhãn trên tủ (Trước, Sau, Trái, Phải).
(3) Đặt vị trí tủ, bạn có thể sửa đổi vị trí và góc đặt của tủ trong hệ thống mô phỏng.
50
(1). Thêm một tủ mới
Chọn số hồ sơ
xóa tủ
Sửa đổi màu hộp

hộp ẩn
Sửa đổi vị trí nhãn tủ
(2). Sửa đổi kích thước của hộp
(3). Sửa đổi vị trí của tủ
Hình 2-60 Sơ đồ lắp đặt tủ
2.4.4.3 Thêm pallet tùy chỉnh
Thêm các thành phần pallet. Các chương sau sẽ giải thích các cài đặt thông số của pallet tùy chỉnh.
Đối với phương pháp thêm pallet, vui lòng tham khảo Hình 2-61:
(1). Thêm một pallet, nhấp vào nó, nó sẽ tự động tạo ra các thành phần pallet với kích thước 1200mmX1200mmX150mm.
(2). Đặt kích thước pallet Sau khi thêm pallet, bạn có thể thay đổi chiều dài, chiều rộng và chiều cao của pallet đã chọn theo yêu cầu.
(3). Đặt vị trí của pallet, bạn có thể sửa đổi vị trí và góc đặt của pallet trong hệ thống mô phỏng.
(1). Thêm pallet
Chọn số pallet
xóa pallet
Thay đổi màu pallet

pallet ẩn
(2). Sửa đổi kích thước pallet
(3). Sửa đổi vị trí của pallet
Hình 2-61 Sơ đồ thiết lập pallet
51
2.4.4.4 Phương pháp vị trí mới
Xác định phương thức vị trí của các đối tượng. Tại đây, bạn có thể thêm phương thức sắp xếp của các đối tượng trong tủ. Sau khi định nghĩa xong, bạn có thể sử dụng hàm xuất
Có, chương trình HRB nhánh tương ứng với phương pháp xếp đặt được tạo tự động. Các chương sau sẽ giải thích việc cài đặt chế độ xếp đặt.
Để xác định vị trí của các đối tượng, vui lòng tham khảo Hình 2-62:
(1). Thêm một phương pháp vị trí mới. Sau khi nhấp vào, một cửa sổ nơi bạn có thể nhập tên sẽ xuất hiện. Nhấn "Đặt" để thêm một phương pháp mới.
Một cách để tạo một giá trị đặt trước có tên "Mẫu #".
(2) Sau khi chọn số pallet tương ứng, nhấn nó sẽ tự động di chuyển góc nhìn của màn hình mô phỏng lên trên cùng của pallet đã chọn.
(3) .Sau khi chọn số tủ tương ứng, nhấn nó sẽ xác định tủ là đối tượng được đặt, và khóa góc nhìn hiện tại của góc nhìn.
(4) Trong tab "Nguồn gốc" của cài đặt vị trí, bạn có thể đặt và đặt vị trí điểm bắt đầu của chuỗi, có thể được đặt từ góc trên bên trái, góc trên bên phải,
Góc dưới bên trái hoặc góc dưới bên phải, hướng trái và phải có thể được đặt trước hoặc hướng trên và hướng dưới có thể được đặt trước.
(5) Trong tab "Khoảng cách Pallet" của cài đặt vị trí, bạn có thể đặt ranh giới của tủ trên pallet, X là ranh giới trái và phải, Y là ranh giới trên
Đối với ranh giới hướng xuống, vùng màu đỏ hiển thị trên pallet sau khi thiết lập xong là vùng không thể đặt tủ, như trong Hình 2-63.
(6). Khoảng cách giữa hộp và hộp có thể được đặt trong tab "Khoảng cách hộp" của cài đặt vị trí. Mũi tên màu đỏ trên biểu tượng là hướng X.
Mũi tên xanh là hướng Y. Sau khi thiết lập xong, khi xác định vị trí đặt tủ, khoảng trống giữa tủ và tủ sẽ được tự động thiết lập theo thiết lập.
khoảng cách tương ứng, như trong Hình 2-63.
(7) .Tùy theo nhu cầu sử dụng, có 4 phương pháp đặt: [Thủ công] (a), [Ngang] (b), [Thẳng] (c) và [Chéo] (d).
các tùy chọn, mô tả của mỗi phương pháp như sau:
[Thủ công]: Nhấn (hoặc phím A của bàn phím) để thêm tủ, nhấn (hoặc phím R trên bàn phím) để xoay tủ, nhấn (hoặc phím R của bàn phím)
Phím D) để xóa tủ đã chọn, nhấn để mở khóa góc nhìn (không kéo được tủ vào lúc này), nhấn
Nhấn "Clear" để xóa tất cả các tủ mới được thêm vào, di chuyển chuột qua các tủ và nhấn nút bên trái để kéo thả các tủ tùy ý.
Vị trí của hộp có thể được tự do đặt tùy theo nhu cầu. Khi hộp chồng lên các hộp khác trong quá trình kéo,
Việc căn chỉnh tủ sẽ được thực hiện tự động sau khi thả chuột trái.
[Ngang]: Nhấn nút này để tự động tạo chế độ đặt tủ với hướng X của tủ sang phải và các chế độ vận hành khác giống như thủ công.
[Thẳng]: Nhấn nút này để tự động tạo chế độ đặt tủ với hướng tủ X hướng lên và các chế độ vận hành khác giống như thủ công.
[Chữ thập]: Nhấn nút này để tự động tạo chế độ vị trí theo chiều dọc và chiều ngang, và các thao tác khác giống như thủ công.
52
(8). Sửa đổi vị trí của tủ. Sau khi chọn hộp, bạn có thể nhập và sửa đổi trực tiếp dữ liệu vị trí của tủ đã chọn. Nhấn để ghi dữ liệu (qua
Phương pháp này sẽ không tự động căn chỉnh tủ).
(9) Lưu cài đặt, lưu cài đặt vị trí đã đặt thành số tương ứng và tạo điểm vị trí tương ứng.
(10) Tải cài đặt, nhấn để tải tệp cấu hình đã lưu.
(10). Cài đặt tải
Chọn số phương thức

(9). Lưu cài đặt
xóa vị trí
(1). Phương pháp vị trí mới
(2). Pallet tải
(3).
(4). Đặt điểm bắt đầu vị
trí và thiết lập trình tự vị trí (5). Đặt ranh giới
(7).
(hướng dẫn sử dụng
(c). Thẳng
(b). Ngang (6). Đặt khoảng cách
(d).
(8). Sửa đổi vị trí của tủ
Ranh giới hướng X
Khoảng cách theo hướng X
Khoảng cách theo hướng Y
Ranh giới hướng Y

53
2.4.4.5 Đầu ra chương trình HRB
Việc cài đặt tham số của chương trình HRB đầu ra sẽ được giải thích, như trong Hình 2-64 đến Hình 2-66.
(1). Thêm một pallet mới, thêm một pallet được đặt và nhấn nó. Sau khi nhấp vào, sơ đồ cây sẽ tự động tạo ra pallet đã chọn.
(2). Thêm một phương pháp đặt mới, nhấp vào pallet được đặt để đánh dấu chọn, sau đó chọn phương pháp đặt mong muốn và nhấn
Đã thêm phương pháp vị trí.
(3) Chọn băng tải, tức là phôi sẽ được đưa ra ngoài từ băng tải đã chọn.
(4). Đặt độ lệch của vị trí kẹp để đặt độ lệch của cánh tay khi nắm.
(5). Đặt độ lệch của vị trí đặt, bạn có thể đặt độ lệch của cánh tay khi nó được đặt.
(6) Đặt vị trí cánh tay chờ, nhấn để đặt vị trí cánh tay hiện tại làm vị trí cánh tay chờ.
(7). Chọn cánh tay và chọn cánh tay được kích hoạt.
(8). Chọn công cụ cánh tay và chọn công cụ cánh tay được kích hoạt.
(9). Chọn trục ngoài, chọn trục ngoài để kích hoạt, nếu không, không cần chọn.
(10). Để xuất HRB, nhấn Export để xuất.
(1). Thêm số pallet
Xóa số pallet
Chọn số pallet
(2). Thêm số phương pháp vị trí
Xóa số vị trí
Chọn số vị trí
Di chuyển lên thứ bậc vị trí
Di chuyển xuống phân cấp vị trí
Xóa tất cả dữ liệu phân cấp vị trí

Mô phỏng vị trí của cấu trúc phân cấp
Hình 2-64 Sơ đồ thiết lập hệ thống phân cấp vị trí
54
(3). Chọn băng tải
(4). Đặt độ lệch kẹp
(5). Đặt độ lệch vị trí
(6). Đặt vị trí chờ của cánh tay
Hình 2-65 Sơ đồ thiết lập hoạt động của cánh tay
(7). Chọn cánh tay
(8). Chọn công cụ cánh tay
(9). Chọn trục bên ngoài
Xuất sang giá trị
PR bằng chương
trình con xuất trục ngoài
(10) .Xuất chương trình HRB
Hình 2-66 Sơ đồ xuất chương trình HRB
55
Cửa sổ hướng cây 2,5
Chương này mô tả sơ đồ kiến trúc và sơ đồ cây của hệ thống ở bên trái cửa sổ, như trong Hình 2-67. Có ba trang:
1. Trang Kiến trúc hệ thống (Layout): Bố cục hiển thị sơ đồ cây cấu hình của đối tượng.
2. Thẻ HRB File: HRB File hiển thị chương trình HRB nhánh trong bộ điều khiển ảo.
3. Tab Path & Point: Path & Point hiển thị dữ liệu Đường đi và Điểm trong hệ thống.
(Một) (b) (C)
Hình 2-67 Cửa sổ dạng cây
(a.) Sơ đồ bố trí kiến trúc hệ thống
(b.) Nhiệm vụ tệp HRB Sơ đồ tệp
(c.) Sơ đồ vị trí đối tượng
56
2.5.1 Bố cục kiến trúc hệ thống
Cấu trúc hệ thống Bố trí hiển thị một sơ đồ cây của danh sách các đối tượng hệ thống được mô phỏng trong HRSim, như thể hiện trong Hình 2-68. Nhấp vào một đối tượng trong sơ đồ cây sẽ
Nó sẽ được hiển thị ngược lại và đối tượng đã chọn sẽ được chuyển sang màu xanh lục nhạt trong màn hình mô phỏng. Nhấp vào tùy chọn trong chế độ xem dạng cây và nhấp chuột phải vào
Mở menu chức năng, menu sẽ khác nhau tùy theo loại đối tượng được nhấp vào, các tùy chọn cơ bản cho đối tượng là bật, ẩn
(Ẩn), đặt lại tệp 3D (Tải lại tệp Stl), cài đặt màu đối tượng (Màu), mở các trang cài đặt đối tượng khác nhau (Cài đặt) và
Di chuyển đối tượng (Di chuyển) chế độ xem dạng cây tất cả các mục con của cuộn (Thu gọn Tất cả).
Menu chức năng có thể được mở bằng nút

Tùy chọn đã chọn sẽ được đánh dấu và hiển
chuột phải
thị trong màn hình mô phỏng
Đối tượng sẽ chuyển sang màu xanh lục nhạt
Hình 2-68 Sơ đồ kiến trúc hệ thống
57
2.5.2 Tệp HRB
Trang HRB File hiển thị danh sách chương trình HRB trong bộ điều khiển ảo, tham khảo Hình 2-69, khi bộ điều khiển ảo được mở bằng cánh tay
Thông tin tệp sẽ được hiển thị, nhấp vào tùy chọn và nhấp chuột phải để thiết lập tệp tác vụ hiện tại (Đặt tác vụ), mở cửa sổ chương trình chỉnh sửa (Mở
HRB File) hoặc chạy tệp đã chọn (Chạy tệp HRB), tệp chương trình đã chọn sẽ được hiển thị trong tên Tác vụ và chương trình sẽ chạy
Tham khảo Chương 2.4.1.5 về chế độ dòng và tham khảo Chương 2.5.3 về phương pháp chỉnh sửa chương trình nhánh.
Chọn số nhánh
hiển thị nhiệm vụ hiện tại
Đặt tác vụ hiện tại để mở
tệp HRB để thực thi tác vụ
Hình 2-69 Sơ đồ của giao diện tác vụ tệp
Sau khi nhấp vào biểu tượng thư mục tác vụ tệp, bạn có thể chọn mở tệp HRB mới hoặc mở tệp HRB cũ.
Thêm tệp HRB để mở tệp
HRB trên máy cục bộ
trường hợp
Hình 2-70 Sơ đồ thêm / mở tệp cũ trong tác vụ tệp
58
Nếu bạn chọn mở một tệp HRB mới, một cửa sổ tệp sẽ bật lên và trước tiên bạn phải nhập tên của tệp HRB mới.
Các chữ cái hoặc chữ cái tiếng Anh + số, nhưng số không được là ký tự đầu tiên và không thể sử dụng "-" làm nguyên tắc, rồi nhấn nút "Lưu",
Bắt đầu chỉnh sửa một tệp HRB mới, tham khảo Hình 2-71, nhấp vào tên của tệp chương trình hiện có để ghi đè tệp, vui lòng chọn cẩn thận;
Nếu bạn chọn mở tệp HRB cũ, một cửa sổ chọn tệp sẽ bật lên. Sau khi chọn tệp, hãy nhấp vào nút "Mở tệp cũ".
, cửa sổ chỉnh sửa HRB sẽ được hiển thị để chỉnh sửa tệp, tham khảo Hình 2-72. .
Hình 2-71 Mở cửa sổ chương trình HRB mới Hình 2-72 Mở cửa sổ chương trình HRB cũ
59
2.5.3 Mô tả giao diện chỉnh sửa chương trình cánh tay
Sau khi mở trang chỉnh sửa chương trình, tham khảo Hình 2-73 Sau đây là mô tả chức năng cửa sổ:
(1). Thêm tệp trống vào HRSim.
(2). Mở tệp cũ (HRB).
(3). Lưu tệp, bạn có thể chọn lưu tệp hoặc lưu tệp trong bộ điều khiển ảo được chỉ định, tham khảo
Hình 2-74.
(4) Mở dữ liệu điểm, bạn có thể xác nhận thông tin điểm, và bạn có thể thêm hoặc xóa dữ liệu điểm, tham khảo Hình 2-76.
(5) Mở hoặc ẩn thanh chức năng soạn thảo: thanh công cụ thường được sử dụng khi biên dịch chương trình, tham khảo Hình 2-65.
(6) Mở hoặc ẩn thanh chọn lệnh: Bạn có thể nhập các lệnh phổ biến từ menu thả xuống khi viết ngôn ngữ lập trình. Tham khảo Hình 2-79, Các lệnh thường dùng
Để biết mô tả hướng dẫn, vui lòng tham khảo Chương 3, hoặc tham khảo Sách hướng dẫn sử dụng phần mềm Robot Ngân hàng Thượng Hải.
(7) Mở hoặc ẩn cửa sổ chỉnh sửa HRB.
(8). Hiển thị vị trí tệp hiện đang mở; trên PC cục bộ (Local PC) hoặc bộ điều khiển ảo (Thiết bị 1 ~ 3).
(9). Số cánh tay tương ứng.
60
(4) .Mở dữ liệu điểm
(5) .Mở / ẩn thanh công cụ chỉnh sửa

(3). Lưu tệp
(6) Mở / ẩn thanh chọn lệnh (7). Mở /

(2). Mở tệp cũ
ẩn cửa sổ chỉnh sửa
(1) .Mở một tệp mới

(9). Số cánh tay tương ứng
Chỉnh sửa Thanh công cụ (8). Vị trí tệp hiện tại
cột lựa chọn lệnh
Cửa sổ chỉnh sửa HRB
Hình 2-73 Sơ đồ chức năng soạn thảo chương trình và trang ghi
lưu ở vị trí hiện tại
Được lưu trữ trong một số thiết bị
Hình 2-74 Sơ đồ của trang lưu tệp
61
Hình 2-75 Mô tả chức năng của thanh chức năng chỉnh sửa
Thông tin điểm có thể được ghi lại thông qua cửa sổ thông tin điểm Danh sách điểm, xem Hình 2-76, sau khi chương trình được viết
Khi cánh tay cử động, nó có thể di chuyển đến các điểm khác nhau, và sau đó nó có thể thực hiện các việc khác nhau tùy theo nội dung chương trình. Sau đây là điểm
Mô tả chức năng cửa sổ bit:
(1). Để thêm một điểm mới, hãy ghi lại tư thế cánh tay hiện tại vào điểm mới.
(2). Để xóa điểm đã chỉ định, cần phải chọn điểm trước khi thực hiện.
(3). Để che thông tin điểm, bạn cần chọn điểm trước khi nó có thể được thực hiện. .
(4). Để chọn phương pháp điểm-điểm, PTP là phương pháp điểm-điểm để di chuyển đến điểm đã chọn, LINE là phương pháp đường thẳng để di chuyển đến điểm đã chọn
vị trí, bạn cần phải chọn điểm bạn muốn đạt được trước khi bạn có thể thực hiện nó.
(5). Để thêm dữ liệu Đường dẫn, nhóm điểm của các điểm có thể được nhóm lại thành một đường dẫn và có thể thực hiện các thao tác liên quan của đường dẫn.
(6). Hiển thị dữ liệu Đường dẫn và Điểm, tham khảo Hình 2-67, bạn có thể chọn dữ liệu Đường dẫn khác nhau cho PTP hoặc LINE để đi đến điểm
Mô phỏng các hành động và xóa Path and Point của chính bạn.
(7) Đặt các mục được hiển thị trong dữ liệu điểm, tham khảo Hình 2-68, bạn có thể chọn thông tin nào sẽ hiển thị trong dữ liệu điểm, và
Bạn có thể chọn dữ liệu cột nào sẽ được sửa (hiện tại có Tên và Chú thích để lựa chọn).
62
(3). Điểm bao quát (5) .Thêm dữ liệu đường dẫn
(2). Xóa điểm (4). Di chuyển đến điểm được chỉ định (6). Hiển thị sơ đồ cây đường dẫn
(1). Thêm điểm

(7). Thông tin điểm
Cài đặt hiển thị
Hình 2-76 Sơ đồ của cửa sổ thông tin Danh sách điểm
Hình 2-77 Kế hoạch kiểm tra đường dẫn
63
Hình 2-78 Sơ đồ cài đặt hiển thị dữ liệu Danh sách Điểm
Trong cửa sổ soạn thảo chương trình được chia thành 5 chức năng chính: lệnh chuyển động, hàm chức năng, lệnh cấu hình, chỉnh sửa chương trình, chỉnh sửa lệnh.
nút, bấm vào từng nút chức năng chính, sẽ có các tùy chọn lệnh nút chức năng phụ để bạn lựa chọn, sau khi chọn lệnh có thể nhảy ra khỏi lệnh tương ứng
Cửa sổ chỉnh sửa độc quyền, sau khi chỉnh sửa cửa sổ, bạn có thể nhấn nút "Đặt" để chèn các lệnh chương trình đã chuẩn hóa nhằm đạt được khả năng lập trình nhanh chóng
Chức năng chỉnh sửa, lấy lệnh PTP đầu vào trong Hình 2-79 làm ví dụ, sau khi chọn chức năng Chuyển động, nhấp vào PTP, sau đó nhấp vào PTP, nhảy đến
Cửa sổ chỉnh sửa PTP chuyên dụng xuất hiện (một số lệnh không có cửa sổ chuyên dụng). Sau khi điều chỉnh các thông số, nhấn nút “Đặt” để chèn chương trình vào
Lệnh "PTP P0 CONT Vel = 100% Acc = 100% TOOL [0] BASE [0]".
Hình 2-79 Sơ đồ của lệnh PTP đầu vào kéo xuống
Đối với các lệnh phổ biến liên quan, vui lòng tham khảo Chương 2.6.5.1 để biết mô tả. Để mô tả chi tiết lệnh, vui lòng tham khảo Bộ lệnh Phần mềm Robot Ngân hàng Thượng Hải
Hướng dẫn sử dụng, vui lòng tải xuống hướng dẫn từ trang web chính thức của Shanghai Yin Technology.
64
2.5.4 Đường dẫn & điểm lập kế hoạch điểm đối tượng
Sau khi mở trang Path & Point, hãy tham khảo Hình 2-80 Sau đây là mô tả chức năng cửa sổ:
(1). Sau khi vào trang Đường dẫn & Điểm, có các mục Đối tượng và Phôi gia công trong chế độ xem dạng cây, và nhấp chuột phải vào chuột sẽ hiển thị
[Đường dẫn mới]: Thêm Đường dẫn.
[Open Path File]: Mở tệp Path (.apt).
(2) Nếu bạn nhấp vào [Đường dẫn mới] ở bước trước, cửa sổ Nhóm đường dẫn sẽ xuất hiện và menu thả xuống có thể được sử dụng để chọn đường dẫn để đính kèm.
Trên đối tượng (Object) hoặc phôi (Workpiece), chọn (None) để đặt Path trong hệ tọa độ thế giới.
(3.) Sau khi thiết lập loại đối tượng mà Đường dẫn sẽ được gắn vào, menu thả xuống ở cuối cửa sổ Nhóm Đường dẫn sẽ liệt kê hiện tại
Đối với các đối tượng được thêm vào HRSim và khớp với các thuộc tính đã chọn, bạn có thể chọn số đối tượng được đính kèm theo Đường dẫn theo yêu cầu.
(4.) Sau khi Đường dẫn được thêm vào chế độ xem dạng cây, nhấp chuột phải vào mục Đường dẫn và menu để chỉnh sửa Đường dẫn sẽ xuất hiện (tham khảo Hình 2-81):
[Dữ liệu đường dẫn xuất]: Dữ liệu đường dẫn được xuất sang dữ liệu Danh sách điểm HRB, cần kết nối HRSS và mở tệp HRB và
Danh sách Điểm Chỉ sau đó, Đường dẫn đã chọn mới có thể được nhập vào dữ liệu Danh sách Điểm HRB (tham khảo Hình 2-82).
[Chỉnh sửa dữ liệu đường dẫn]: Chỉnh sửa đường dẫn, bạn có thể xác định lại đối tượng mà Đường dẫn thuộc về.
[Thêm điểm]: Thêm một điểm mới trong Đường dẫn đã chọn. Sau khi nhấp vào, cửa sổ Vị trí điểm sẽ xuất hiện.
Đặt vị trí của điểm (X, Y, Z, RX, RY, RZ).
[Kiểm tra đường dẫn]: Xác nhận xem công cụ nhánh đã chọn có thể tiếp cận đường dẫn này hay không, trước tiên, chức năng này cần thêm bộ điều khiển ảo
Sau đó, nhấp chuột phải vào đối tượng Robot Tool tương ứng và chọn Set Activate, hoặc nhấp đúp trực tiếp vào màn hình mô phỏng.
Nhấp vào đối tượng Công cụ để làm cho màu của đối tượng Công cụ thay đổi thành màu đỏ, bạn có thể nhấp vào Kiểm tra đường dẫn để xác nhận xem có thể đến được đường dẫn hay không,
Nếu không thể tiếp cận được, công cụ ảo hiển thị trên điểm sẽ có màu đỏ, ngược lại sẽ có màu xanh lam (tham khảo Hình 2-83).
[Chạy thử nghiệm]: Sau khi lập kế hoạch điểm Đường đi hoàn tất, có thể thực hiện thử nghiệm chạy cánh tay sau khi thiết lập Kích hoạt Công cụ Robot.
(5.) Sau khi thêm một điểm trong Đường dẫn, chọn Điểm và nhấp chuột phải để hiển thị menu Chỉnh sửa Điểm:
[Chỉnh sửa dữ liệu điểm]: Chỉnh sửa vị trí điểm đã chọn (X, Y, Z, RX, RY, RZ).
[Di chuyển đến điểm]: Chọn một điểm để mô phỏng từ điểm này sang điểm khác.
[Di chuyển]: Di chuyển vị trí Điểm đã chọn.
65
Hình 2-80 Biểu đồ luồng đường dẫn & điểm Thêm đường dẫn
Hình 2-81 (trái) Trang chỉnh sửa đường dẫn (phải) Trang chỉnh sửa điểm
66
Hình 2-82 Sơ đồ đường dẫn xuất dữ liệu
Hình 2-83 Sơ đồ hoạt động Kiểm tra đường dẫn
67
2.6 Menu phím tắt chuột
Chương này mô tả menu của nút chuột phải. Các chức năng phổ biến sẽ được đặt ở đây. Chúng chủ yếu được chia thành năm mục, cụ thể là (1). Cài đặt cơ bản,
(2). Chức năng chọn và đặt, (3). Chức năng di chuyển, (4). Chức năng CAM và (5). Điều chỉnh cánh tay và trục bên ngoài
(1). Cài đặt cơ bản
(2) Chức năng chọn và đặt
(3). Chức năng di động
(4) Chức năng .CAM
(5). Điều chỉnh cánh tay và trục bên ngoài
Hình 2-84 Menu phím tắt chuột
2.6.1 Cài đặt cơ bản
Các chương sau sẽ giới thiệu các chức năng thiết lập cơ bản của menu phím tắt chuột.
2.6.1.1 Kích hoạt
Bật / tắt thực thi kích hoạt cánh tay. Nếu được chọn: bật nhánh thực thi; nếu bỏ chọn: ẩn nhánh và tương ứng
Trục ngoài và không thể khởi động nhánh thực thi (mô hình trên trang Bố cục sẽ chuyển sang màu xám).
2.6.1.2 Ẩn
Nếu được chọn: màn hình mô phỏng của đối tượng được nhấp có thể bị ẩn; nếu không được chọn: màn hình mô phỏng của đối tượng được nhấp được hiển thị.
2.6.1.3 Sửa đổi tệp Stl (Modify Stl File)
Sửa đổi tệp STL của đối tượng đã chọn.
2.6.1.4 Cài đặt liên quan đến đối tượng (Cài đặt)
Hiển thị trang Cài đặt của đối tượng đã chọn.
68
2.6.1.5 Thiết lập màu (Màu)
Hiển thị trang Cài đặt thuộc tính của đối tượng đã chọn.
2.6.2 Chức năng chọn và đặt
Các chương tiếp theo sẽ giới thiệu chức năng chọn và đặt của menu phím tắt chuột, người sử dụng có thể nhanh chóng di chuyển cánh tay dao đến vị trí phôi.
2.6.2.1 (Đặt / Hủy) Kích hoạt công cụ cánh tay và di chuyển đến phôi
Nhấp vào công cụ cánh tay trên màn hình và nhấp chuột phải để hiển thị menu và sau đó nhấp vào Đặt kích hoạt hoặc
Nhấn đúp chuột trái vào công cụ arm cũng có thể được sử dụng, nếu bạn muốn hủy kích hoạt thì cũng giống như quy trình kích hoạt thiết lập.
Hiển thị menu trên phôi và sau đó nhấp vào Di chuyển đến phôi hoặc nhấp đúp chuột trái vào phôi, công cụ cánh tay
Nó sẽ di chuyển đến phôi, như thể hiện trong Hình 2-85, và vị trí được di chuyển là Vị trí Công cụ Trên Robot trong cài đặt công cụ cánh tay.
Các giá trị của {X, Y, Z, RX, RY, RZ} được thể hiện trong Hình 2-86.
Hình 2-85 Cài đặt để bật dụng cụ cánh tay và di chuyển đến phôi
Hình 2-86 Đặt di chuyển đến vị trí phôi
69
2.6.3 Chức năng di chuyển
Các chương tiếp theo sẽ giới thiệu chức năng di chuyển menu phím tắt của chuột, người dùng có thể nhanh chóng di chuyển vị trí đối tượng đã chọn và di chuyển công cụ
cánh tay đến điểm mục tiêu.
2.6.3.1 Di chuyển
Di chuyển vị trí và tư thế của đối tượng đã chọn và hiển thị cửa sổ chuyển động Người dùng có thể kéo, di chuyển và xoay trên màn hình.
thuộc tính đối tượng

Bật mục nhập thủ công
Điều chỉnh độ phóng đại chuyển động
Nhập thủ công
Di chuyển vị trí (XYZ)

vị trí và thái độ
hoặc điều chỉnh thái độ (RXRYRZ)
trở lại tư thế
lưu trữ vị trí đối tượng
Hình 2-87 Di chuyển đối tượng (Move) trang
2.6.3.1 Di chuyển đến điểm
Để bật công cụ cánh tay bằng cách cài đặt (Đặt Kích hoạt), hiển thị menu trên điểm (Điểm) và nhấn Di chuyển Đến
Point), như trong Hình 2-88.
Hình 2-88 Di chuyển đến điểm
70
Sau đó, nó sẽ hiển thị có di chuyển đến điểm theo tư thế công cụ cánh tay hiện tại hay không. Nếu bạn chọn Có, vị trí của dụng cụ cánh tay sẽ
không thay đổi; nếu bạn chọn Không, vị trí và tư thế của dụng cụ cánh tay sẽ giống như vị trí của vị trí điểm; nếu bạn chọn Hủy, nó sẽ không hoạt động.
2-89
Hình 2-89 Sơ đồ giản đồ của Move To Point
2.6.4 Chức năng CAM
Các chương sau sẽ giới thiệu về chức năng CAM, người dùng có thể thực hiện các chấm nhanh trên Path, thuận tiện cho việc hiệu chỉnh và tạo đường dẫn nhanh chóng.
2.6.4.1 Chọn bề mặt
(1) Sau khi vào trang Path & Point, thêm một đường dẫn mới (Path), nếu đã có đường dẫn thì có thể bỏ qua bước này, như trong Hình 2-90.
(2) Nhấp vào Chọn Bề mặt để vào chế độ CAM, như trong Hình 2-91.
(3) Trên cây chính (MainTree), nhấp vào Đường dẫn cần được nhấp và nhấn nó để làm cho nó chuyển sang màu xanh lục, nghĩa là để khóa Đường dẫn, chẳng hạn như
Hình 2-92.
(4). Nhấn giữ Shift và nhấp vào bề mặt được chấm, một hình tam giác màu đỏ và bề mặt đã chọn sẽ được hiển thị, hãy tham khảo Hình 2-93, nếu nhấp vào
Để bề mặt không bị chấm, bạn có thể chọn bề mặt thông qua menu thả xuống Chọn bề mặt, tham khảo Hình 2-94.
(5) Chọn bề mặt được chấm, sau đó bấm đúp chuột trái để thêm một điểm mới, như thể hiện trong Hình 2-95.
Lưu ý: Đối tượng có dấu chấm phải được đặt trong thư mục tương ứng và đối tượng có dấu chấm phải được đặt trong thư mục stl \ object.
Bên trong, phôi cũng cần ở trong stl \ phôi.
71
Hình 2-90 Thêm đường dẫn mới (Đường dẫn) Hình 2-91 Vào chế độ CAM Hình 2-92 Khóa đường dẫn (Đường dẫn)
Hình 2-93 Chọn bề mặt chấm Hình 2-94 Sửa đổi bề mặt đã chọn Hình 2-95 Chấm trên bề mặt
2.6.5 Điều chỉnh cánh tay và trục ngoài (Chạy bộ)
Các chương tiếp theo sẽ giới thiệu việc điều chỉnh cánh tay và trục ngoài, người dùng có thể nhanh chóng điều chỉnh vị trí và tư thế của cánh tay và trục
ngoài bằng cách kéo và thả bằng chuột.
2.6.5.1 Điều chỉnh góc khớp cánh tay (Khớp)
Chọn cánh tay bạn muốn điều chỉnh, hiển thị menu và chọn Khớp, sau đó chọn trục của cánh tay và giữ phím Shift để hiển thị xoay.
Trục xoay, sau đó nhấn giữ chuột trái để kéo và điều chỉnh góc, nếu đạt đến giới hạn, trục cánh tay sẽ hiển thị màu đỏ.
Hình 2-96 Sơ đồ khớp kéo chuột (Joint)
72
2.6.5.2 Điều chỉnh Công cụ Cánh tay (Công cụ)
Nhấp vào cánh tay bạn muốn điều chỉnh, hiển thị menu và nhấp vào Công cụ Cánh tay (Tool), giữ phím Shift để hiển thị các trục, sau đó giữ chuột
Nhấp chuột trái để điều chỉnh vị trí và tư thế của dụng cụ cánh tay theo hệ thống công cụ cánh tay. Nếu gặp một điểm hoặc giới hạn riêng, cánh tay sẽ hiển thị màu đỏ.
Hình 2-97 Sơ đồ của công cụ cánh tay kéo chuột
2.6.5.3 Điều chỉnh công cụ cánh tay (XYZ)
Chọn cánh tay bạn muốn điều chỉnh, hiển thị menu và chọn Công cụ Cánh tay (Cơ sở), nhấn Shift để hiển thị các trục, sau đó giữ chuột
Nút bên trái có thể điều chỉnh vị trí và tư thế của công cụ cánh tay theo hệ thống cơ bản của cánh tay. Nếu gặp phải điểm hoặc giới hạn riêng, cánh tay sẽ hiển thị màu đỏ.
Hình 2-98 Sơ đồ kéo XYZ bằng chuột
73
2.6.5.4 Điều chỉnh trục ngoài (EX)
Nhấp vào trục ngoài bạn muốn điều chỉnh, hiển thị menu và nhấp vào trục ngoài (EX), nhấn Shift để hiển thị trục di chuyển hoặc xoay, sau đó nhấn và giữ
Nhấp chuột trái để điều chỉnh vị trí hoặc thái độ của trục ngoài theo loại của trục ngoài.
Hình 2-99 Sơ đồ kéo trục ngoài
74
3 Mô tả các lệnh phổ biến của chương trình phần mềm arm
Chương này giới thiệu mô tả chức năng của nút lệnh trong cửa sổ soạn thảo chương trình trong HRSim, tham khảo Hình 2-79. trong đó phác thảo cánh tay mềm mại
Đối với các lệnh phổ biến của các chương trình phần thân, vui lòng tham khảo Bảng 3 để biết danh sách chung.
Vui lòng tải hướng dẫn sử dụng từ trang web chính thức của Shanghai Yin Technology.
Bảng 3 Tóm tắt phân loại nút lệnh
lệnh chuyển động chức năng chức năng chỉ thị cấu hình chỉnh sửa chương trình trình soạn thảo lệnh
Cử động Chức năng Định cấu hình Chương trình Biên tập
PTP Lựa chọn Biến đổi Sẵn sàng
PTP NẾU NHƯ THỰC Hoàn tác
PTP_REL CÔNG TẮC ĐIỆN INT Unindent
LIN CHỜ BOOL Thụt lề
LIN Sự lặp lại CHAR Bỏ ghi chú
LIN_REL VÌ E6POS Nhận xét
LIN_REL_TO VÒNG E6AXIS Xóa bỏ
CHẾT TRONG KHI A6POINT Cắt
CIRCUS NÓI LẠI KHUNG Dán
CIRCUS Thiết lập Đầu ra Sao chép
CIRC_REL TỐC ĐỘ, VẬN TỐC VO
PHANH DANH TỪ: TỌA ĐỘ LÀM
PHANH TRỤC NGOÀI RO
BÁO ĐỘNG NGƯỜI DÙNG VÌ THẾ
EXT TCP Ở ĐÂU
Đến Đăng ký
GETPOINT PHẢN ĐỐI
GET_MOTION_STATUS HẸN GIỜ
75
CHECK_LIN PR
FWD Chương trình con
Nhảy DEF
TỪ BỎ NỢ
ĐI ĐẾN EXT
Toán học MỞ RỘNG
KHÔNG CÓ
THỨ GÌ ĐÓ
VÌ THẾ
SALTY
ACOS
ATAN
ATAN2
3.1 Lệnh chuyển động Chuyển động
Tham khảo Bảng 4 để biết các lệnh chuyển động và có thể được lập trình ở các chế độ chuyển động sau, chuyển động điểm - điểm PTP, chuyển động tuyến tính LIN
Chuyển động, chuyển động tròn CIRC, nhập các thông số lệnh chuyển động sau lệnh chuyển động để thiết lập các thông số như tính liên tục, tốc độ, gia tốc và hệ tọa độ tham chiếu
cài đặt số. Điểm bắt đầu của một chuyển động là điểm đích của chuyển động trước đó.
Bảng 4 Bảng mô tả lệnh chuyển động
hướng dẫn hướng dẫn Ví dụ sử dụng Mô tả ví dụ
PTP Lệnh di chuyển điểm - điểm PTP P0 Điểm đến điểm di chuyển đến P0
Vị trí tương đối điểm cách PTP_REL {A1 90} Trục chuyển động tương đối điểm - điểm 1 90 độ
PTP_REL
di chuyển đến điểm
LIN Lệnh di chuyển tuyến tính LIN P1 Di chuyển thẳng đến P1
Vị trí tương đối cách thẳng LIN_REL {X 100} Chuyển động tương đối tuyến tính X 100mm
LIN_REL
Lệnh di chuyển dòng
76
Công cụ tham chiếu Tọa độ thẳng Chuyển động tương đối của đường tọa độ công cụ LIN_REL_TOOL {Z -200}
LIN_REL_TOOL
Lệnh di chuyển dòng Z -200mm
CIRCUS Lệnh chuyển động tròn CIRC P2 P3 Chuyển động tròn qua P2 đến P3
vòng tròn vị trí tương đối CIRC_REL {Y 100} {X 100 ,Y Phương pháp vị trí tương đối chuyển động vòng cung
Lệnh di chuyển vòng cung 100} Tham số một là độ lệch tương đối với điểm chuyển tiếp
CIRC_REL
đại lượng, tham số 2 là điểm chuyển tiếp đến pha điểm cuối
cặp bù
dừng lại và phanh gấp IF [biểu thức điều kiện] THEN Nếu điều kiện là đúng, hãy dừng lại và xóa
PHANH đơn hàng giữa PHANH Sau lệnh phanh, hãy thực hiện lệnh sau
ENDIF chế tạo.
Tham khảo Hình 3-1 để biết đường đi của chuyển động điểm - điểm (PTP) và chuyển động thẳng (LIN).
Đường di chuyển khác với phương thức di chuyển của chương trình, vui lòng chọn lệnh tương ứng tùy theo các tình huống sử dụng khác nhau.
Hình 3-1 giản đồ của đường thẳng và chuyển động điểm - điểm
77
Chuyển động tròn (CIRC) tham khảo Hình 3-2, sử dụng ba điểm để tạo thành một đường tròn, từ vị trí cánh tay hiện tại + điểm chuyển tiếp + điểm cuối ba
Các điểm tạo thành một đường vòng cung.
Hình 3-2 Sơ đồ chuyển động của hồ quang
Sau lệnh chuyển động, có 6 tham số, vui lòng tham khảo Hình 3-3: chế độ quỹ đạo, tốc độ chuyển động, gia tốc chuyển động, hệ tọa độ cuối,
Hệ tọa độ điểm cơ sở. Lệnh chuyển động yêu cầu ít nhất đầu vào của chế độ chuyển động và điểm mục tiêu. Nếu không có tham số đầu vào nào, hãy tham khảo các tham số trước.
tham số. Trong số đó, chế độ quỹ đạo được chia thành hai loại: quỹ đạo liên tục CONT / quỹ đạo không liên tục FINE, tham khảo Bảng 5 để xác định tính liên tục của chuyển động
Cho dù chương trình được thực thi hay không, khi tham số chuyển động là CONT, chương trình sẽ đọc trước thông tin chương trình sau CONT để tạo điều kiện cho
Đường chuyển động của chương trình CONT được lên kế hoạch trước, sao cho đường chuyển động của trọng tâm của đầu cánh tay là một quỹ đạo trơn tru. Nếu điểm chỉ ở cuối cánh tay
Bạn có thể sử dụng CONT để làm cho hoạt động trơn tru. Nếu điểm phải đạt chính xác, bạn cần sử dụng FINE, FINE đề cập đến
Thứ tự được chia thành ba trường hợp, người dùng có thể chọn theo trạng thái nhiệm vụ và trạng thái mặc định là FINE = 1.
tốc độ di chuyển điểm mục tiêu hệ tọa độ cuối
các môn thể thao chế độ theo dõi tăng tốc di động hệ tọa độ điểm cơ sở
PTP P0 CONT Vel = 40% Acc = 75% CÔNG CỤ [0] CƠ SỞ [0]
LIN P1 FINE = 1 Vel = 2500mm / s Acc = 75% TOOL [0] BASE [0]
Hình 3-3 Sơ đồ mô tả tham số lệnh chuyển động
78
Bảng 5 Bảng mô tả chế độ quỹ đạo tham số lệnh chuyển động
Chuyển động mượt mà tốc độ cao, giảm thời gian chu kỳ chuyển động, chương trình
sẽ đọc trước.
TÀI KHOẢN
FINE 3 miếng lớp
FINE (= 0)
Các hướng dẫn sau đây được đọc trước và không có kiểm tra vị trí nào được thực hiện.
KHỎE FINE = 1
Các hướng dẫn tiếp theo không được đọc trước và không thực hiện kiểm tra vị trí.
FINE = 2
Các lệnh tiếp theo không được đọc trước và thực hiện kiểm tra tại chỗ.
79
3.2.1 Lựa chọn có điều kiện
Bảng 6 Bảng mô tả hướng dẫn lựa chọn điều kiện
Mô tả chương trình Ví dụ sử dụng Mô tả ví dụ
IF [biểu thức điều kiện] THEN Nếu biểu thức điều kiện là đúng, hãy thực hiện hành động 1 và
[Lệnh hành động 1] Nếu loại mảnh không được thiết lập, hãy thực hiện hành động 2.
NẾU NHƯ
Phán đoán có điều kiện KHÁC
[Lệnh hành động 2]
ENDIF
CHUYỂN ĐỔI [tên biến] Nếu có nhiều hơn 2 phán đoán điều kiện, sử dụng
CASE [biến 1] CHUYỂN ĐỔI phán đoán đa điều kiện.
[Lệnh hành động 1] Khi giá trị trong [tên biến] bằng [biến 1]
CASE [biến 2] Thực thi [lệnh hành động 1], bằng [biến 2]
[Lệnh hành động 2] Thực thi [Lệnh hành động 2] ... và như vậy, nếu
CHUYỂN ĐỔI nhiều lựa chọn
CASE [biến 3] Nếu chúng không khớp, hãy thực hiện [Lệnh hành động 4].
VỠ NỢ
ENDSWITCH
CHỜ [INPUT] Cánh tay ngừng chuyển động và chờ tín hiệu đầu vào.
CHỜ ĐỢI WAIT FOR [INPUT]… TIMEOUT đợi tín hiệu đầu vào hết thời gian và thực hiện hành động được chỉ định
làm.
81
CHỜ GIÂY Cánh tay dừng lại và đợi trong vài giây.
82
3.2.2 Lặp lại Lặp lại
Bảng 7 Bảng mô tả hướng dẫn lặp đi lặp lại
chương trình hướng dẫn Ví dụ sử dụng Mô tả ví dụ
CHO [tên biến] = [giá trị bắt đầu] ĐẾN Lặp lại [lệnh hành động] với [tên biến]
[giá trị cuối cùng] BƯỚC [giá trị gia tăng] nội dung lên đến [giá trị cuối cùng]
VÌ Vòng lặp FOR
[Lệnh chuyển động]
ENDFOR
VÒNG Lặp lại [lệnh hành động]
[lệnh hành động]
VÒNG lặp đi lặp lại
KẾT THÚC
WHILE [biểu thức điều kiện] Khi [Biểu thức có điều kiện] được thiết lập, hãy thực hiện [Lệnh chuyển động],
[Lệnh chuyển động] Và lặp lại diễn giải [Biểu thức có điều kiện] và [Lệnh chuyển động]
TRONG KHI vòng lặp điều kiện

ENDWHILE Nhảy ra khỏi vòng lặp cho đến khi [biểu thức điều kiện] không được thiết lập.
NÓI LẠI Sau khi thực hiện [Lệnh chuyển động], hãy diễn giải [Biểu thức có điều kiện] là
[Lệnh chuyển động] Cho dù nó đã được thiết lập hay chưa, nếu được thiết lập, hãy lặp lại việc thực hiện [hướng dẫn chuyển động
REPEAT lặp lại
UNTIL [biểu thức điều kiện] Sau khi thiết lập] và [biểu thức điều kiện] thành [biểu thức điều kiện] không được thiết lập
Nhảy ra khỏi vòng lặp.
Nhảy lên và ra khỏi vòng lặp

LỐI RA rời khỏi vòng lặp
83
3.2.3 Cài đặt Cài đặt
Bảng 8 Mô tả các lệnh cài đặt
chương trình hướng dẫn Ví dụ sử dụng hướng dẫn
SET_OVERRIDE_SPEED 100 Đặt tốc độ tổng thể (%)
SET_SPEED 100 Chỉnh tốc độ (%)
SET_ACC 100 Đặt gia tốc (%)

TỐC ĐỘ, VẬN TỐC tốc độ, vận tốc
SET_ROTATION_SPEED 100 Đặt tốc độ quay (độ / giây)
SET_TOOL 0 Đặt hệ tọa độ công cụ
Tọa độ COORDINATE
SET_BASE 0 Đặt hệ tọa độ cơ sở
EX_AX [1] = TRUE Mở (đóng) kết nối của các trục bên ngoài
EX_AX_ASYNC [1] = FALSE Thiết lập trục bên ngoài Trục đồng bộ (trục không đồng bộ)
TRỤC NGOÀI TRỤC trục ngoài
EX_AX_SYNC_COUPLE [1] = TRUE để đóng (mở) chức năng điều khiển phối hợp của trục ngoài
EX_AX_CT [1] 50 Tốc độ quay vô hạn cho trục ngoài
Báo thức tùy chỉnh USER ALARM USER_ALARM [1] Kích hoạt cảnh báo 1 do người dùng xác định
EXT TCP đặt TCP bên ngoài EXT_TCP_START Bắt đầu lệnh quỹ đạo điểm TCP bên ngoài
84
EXT_TCP_END Dừng lệnh quỹ đạo điểm TCP bên ngoài
85
3.2.4 Bước nhảy
Bảng 9 Mô tả hướng dẫn nhảy
TỪ BỎ kết thúc chương trình TỪ BỎ Kết thúc chương trình đang chạy
GOTO [tên nhãn] Chuyển đến nhãn để thực hiện các hướng dẫn chuyển động tiếp theo
ĐI ĐẾN lệnh go / jump
[tên thẻ]:
[Lệnh chuyển động]
3.2.5 Nhận thông tin Nhận
Bảng 10 Hướng dẫn lấy thông tin
GETPOINT GET POINT [POINT VARIABLE ] = GETPOINT Lưu trữ thông tin điểm dòng vào [biến điểm]
[biến] = Trả lại trạng thái chuyển động của cánh tay về [biến]
GET_MOTION_STATUS Nhận trạng thái chuyển động
GET_MOTION_STATUS
86
$ C [2] = CHECK_LIN (P1, P2) Kiểm tra xem có điểm kỳ dị nào giữa P1 và P2 không
CHECK_LIN kiểm tra điểm kỳ dị
Và trả lại trạng thái cho $ C [2]
E6AXIS P1_AXIS = {A1 0, Chuyển biến P1_AXIS qua rô bốt định hướng
Chuyển tiếp thiết bị may mắn của con người A3 0, A4 0, A5 -90, A6 0} Chuyển đổi động học sang tọa độ Descartes XYZ
FWD
Hướng dẫn chuyển đổi động học E6POS P1_POS và được lưu trữ trong biến P1_POS. (Mỗi
P1_POS = FWD (P1_AXIS) Kết quả tính toán của các mô hình khác nhau là khác nhau).
3.2.6 Toán tính toán góc
Bảng 11 Hướng dẫn hướng dẫn tính góc
[biến] = SIN (30) Lưu trữ giá trị SIN30˚ trong [biến]
Hướng dẫn hàm sin cho phép toán SIN
[biến] = COS (30) Lưu trữ giá trị COS30˚ trong [biến]
Hướng dẫn hàm Cosine cho các phép toán COS
[biến] = TAN (30) Lưu trữ giá trị TAN30˚ trong [biến]
Hướng dẫn hàm tiếp tuyến cho các phép toán TAN
[biến] = ASIN (0,5) Lưu trữ giá trị SIN-1 0,5 trong [biến]
Hàm Inverse Sine Hướng dẫn cho các phép toán ASIN
87
[biến] = ACOS (0,5) Lưu trữ giá trị COS-1 0,5 trong [biến]
Hướng dẫn về hàm Arc Cosine cho các phép toán ACOS
[biến] = ATAN (1) Lưu trữ giá trị TAN-11 trong [biến]
Hướng dẫn hàm Arctangent cho các phép toán ATAN
[Biến 1] = ATAN2 (Biến Đặt giá trị của TAN-1 (biến 2 / biến 3)
Lệnh thay đổi hàm arctangent ATAN2
2, biến 3) được lưu trữ trong [biến 1]
88
3.3 Hướng dẫn cấu hình Cấu hình
Chức năng của lệnh cấu hình là khai báo biến, thanh ghi, tín hiệu xuất, chương trình con / hàm,
3.3.1 Khai báo biến Variable
Bảng 12 Bảng mô tả lệnh biến khai báo
REALfloat _ AA thực = 1,234 Khai báo số dấu phẩy động Giá trị ban đầu AA 1.234
số nguyên int INT BB = 5 khai báo số nguyên B giá trị ban đầu 5
BOOL Bollinger BOOL K = TRUE Khai báo giá trị ban đầu của Bollinger K là TRUE
Ký tự CHAR CHAR WORD = 'A' Khai báo giá trị ban đầu WORD ký tự 'A'
E6POS HOME = {Y 200, Z -100} khai báo điểm tọa độ Descartes HOME, số Y
Điểm tọa độ Descartes E6POS
giá trị 200, giá trị Z -100
E6AXIS HOME = {A1 0, A2 0, A3 Khai báo điểm tọa độ chung HOME, A1 0,

Tọa độ chung E6AXIS
0, A4 0, A5 -90} A2 0, A3 0, A4 0, A5 -90
E6POINT HOME = P0 Khai báo điểm HOME bản ghi P0 điểm hoàn thành
Điểm A6POINT
thông tin bit
KHUNG BASE_2 Khai báo tên khung hệ tọa độ, khung
Tên chứa X, Y, Z, A, B, C
Hệ tọa độ FRAME Các biến thông tin, có thể được sử dụng để thay thế
Giá trị thay đổi hoặc công cụ (TOOL) hoặc cơ sở
(BASE) Hệ tọa độ.
3.3.2 Đăng ký Scratchpad
Bảng 13 Bảng mô tả hướng dẫn Scratchpad
89
Đếm số đăng ký $ C [1] = 10 Lưu giá trị 10 trong thanh ghi đếm số 1
$ T [1] = 10 Lưu giá trị 10 trong thanh ghi thời gian số 1
Thanh ghi thời gian TIMER
$ T_STOP [1] = FALSE Bắt đầu đếm thời gian đăng ký định thời gian đầu tiên
Thanh ghi vị trí PR $ PR [2] = {X 0, Y 150, Z 300, A 0, B 0, C 0} lưu trữ thông tin vị trí trong thanh ghi vị trí 2
90
3.3.3 Tín hiệu đầu ra Đầu ra
Bảng 14 Mô tả các lệnh tín hiệu đầu ra
Đầu ra van điện từ VO $ VO [1] = TRUE bật cổng tín hiệu van điện từ số 1 để xuất tín hiệu ra bên ngoài
$ DO [1] = 1 Mở cổng tín hiệu kỹ thuật số số 1 để xuất tín hiệu

DO đầu ra kỹ thuật số
$ RO [1] = FALSE Cổng tín hiệu số 1 của đầu cuối rô bốt ngừng xuất
RO Đầu ra cuối robot
tín hiệu
đầu ra ảo $ SO [1] = 0 Cổng tín hiệu Fieldbus số 1 dừng tín hiệu đầu ra
VÌ THẾ
(Fieldbus) Không
Đầu ra hàn WO $ WO [1] = TRUE để mở kênh tín hiệu hàn số 1 và xuất tín hiệu ra bên ngoài
3.3.4 Chương trình con / Chương trình con Chức năng
Bảng 15 Bảng mô tả lệnh chương trình con / hàm
Chương trình con DEF DEF ()… HẾT Các chương trình lặp đi lặp lại tạo ra các nhóm để tạo thành các chương trình con
NỢ ()… Một chương trình có thể sử dụng lại trả về một giá trị sẽ tạo ra một hàm nhóm.
Chức năng DEFFCT
QUAY LẠI ENDFCT
EXT [tên chương trình con] ([chương trình con Khai báo chương trình con bên ngoài, chương trình này đại diện cho nội dung của người dùng trong chương trình con này
giá trị tham số công thức]) Được viết trong một tệp riêng biệt khác, khi chương trình chính cần,
Chương trình con bên ngoài EXT
Gọi nội dung chương trình con của tệp khác để sử dụng.
DEF ()… HẾT
EXTFCT [trả về dữ liệu] [thư Khai báo một hàm bên ngoài, thay mặt người dùng viết nội dung của hàm này vào
Chức năng bên ngoài EXTFCT
tên công thức] ([giá trị tham số hàm]) Trong một tệp riêng biệt khác, khi chương trình chính cần, hãy gọi lại tệp đó
91
Gọi nội dung hàm của tệp khác để sử dụng và sẽ trả về dữ liệu
NỢ ()… giá trị.
QUAY LẠI ENDFCT
92
3.4 Chương trình chỉnh sửa Chương trình
chỉnh sửa chương trình
Bảng 16 Bảng hướng dẫn chỉnh sửa chương trình
các phím chức năng chức năng hướng dẫn
Làm lại khôi phục bước trước đó và khôi phục các hướng dẫn của bước trước đó
Hoàn tác khôi phục bước tiếp theo và khôi phục lệnh tiếp theo
Hủy thụt lề văn bản, văn bản sẽ giống nhau ở bên trái,
Unindent hủy bỏ thụt lề
Không có vết lõm.
Văn bản được thụt vào, văn bản sẽ được để lại theo quy trình
Thụt lề thụt vào Kiểm soát sự sắp xếp theo thứ bậc của các chức năng, mỗi giai đoạn thụt lề
Cách 4 ký tự.
Sẽ hủy bỏ một hoặc nhiều dòng của chức năng bình luận lệnh
UncommentUncomment _
để khôi phục hoạt động bình thường.
Ẩn một hoặc nhiều dòng hướng dẫn, chương trình sẽ chạy
Nhận xét _ Các dòng bị bỏ qua để đọc, phông chữ sẽ thay đổi thành nghiêng màu xanh lá cây
Đối với nội dung văn bản, hãy thêm dấu phẩy ";" vào ký tự đầu tiên.
Xóa sẽ xóa một hoặc nhiều dòng hướng dẫn.
Cắt Cắt sẽ cắt một hoặc nhiều dòng hướng dẫn.
Dán sẽ dán một hoặc nhiều dòng hướng dẫn.
Sao chép bản sao một hoặc nhiều dòng hướng dẫn.
3.5 Hướng dẫn Chỉnh sửa Chỉnh sửa
Tùy chọn chỉnh sửa lệnh sẽ bật lên giao diện tham số sửa đổi tương ứng theo từng dòng lệnh. Sau khi chọn lệnh được chỉnh sửa,
Nhấp vào nút Chỉnh sửa sẽ xuất hiện giao diện cửa sổ nhỏ nơi lệnh được chỉnh sửa ban đầu, có thể được sử dụng để sửa đổi tham số. không phải tất cả các lệnh đều có
Giao diện chỉnh sửa tương ứng.
93
4 Ví dụ về việc sử dụng phần mềm mô phỏng
Tóm tắt các trường hợp thực hành
Đánh số Tên chủ đề Nội dung bài tập Mức độ khó khăn
Robot, hoạt động tab đối tượng, cài đặt kết nối robot
4.1 Thêm câu hỏi hoạt động nhánh và nhập đối tượng dễ dàng
Đặt, lưu / đọc tệp
Robot, hoạt động tab đối tượng, cài đặt vào / ra rô bốt
4.2 Mô-đun hóa thiết bị khay tên đệm
Cố định, mô đun hóa thiết bị.
4.3 Vấn đề nhập phôi vào khay Các thao tác trên tab Robot, Đối tượng, Phôi. tên đệm
Các thao tác trên tab Robot, Đối tượng, Phôi gia công,
4.4 Vấn đề chọn và đặt vật liệu khi kết thúc quá trình lắp đặt cánh tay đòn tên đệm
Cài đặt I / O rô bốt, chỉnh sửa chương trình cánh tay.
Robot, hoạt động tab đối tượng, thiết lập trục bên ngoài
4.5 Cánh tay đòn được dựng trên trục ngoài của rãnh song song khó khăn
Chắc chắn
Các thao tác trên tab Robot, Đối tượng, Phôi gia công,
4.6 Cánh tay nhấc phôi và chuyển nó đến máy công cụ để dỡ vật liệu Cài đặt I / O rô bốt, chỉnh sửa chương trình cánh tay, Bên ngoài khó khăn
thiết lập trục
94
4.1 Thêm bài tập vận hành cánh tay và nhập đối tượng
Nội dung bài tập:
Robot, hoạt động tab đối tượng, cài đặt kết nối robot, lưu / đọc tệp.
Bản vẽ hoàn công dự kiến:
Hình 4-1 Sơ đồ thêm thao tác cánh tay và nhập các đối tượng
Các bước:
1. Thêm cánh tay: kiểu RA610-1476, và khớp với chiều cao của đế, trục Z tăng 450mm.
Hình 4-2 Sơ đồ giao diện cánh tay chèn
95
2. Thêm đối tượng: Chèn tệp 3D cơ sở ra610_base_s.stl.
ra610_base_s.stl
Hình 4-3 sơ đồ cơ sở ra610_base_s
Để sửa cánh tay trên ra610_base_s, hãy nhấp vào nút Setting trên tab Object, chọn RA610-
1476 Sau khi cánh tay được kết nối với Link1, sau đó nhấp để thêm liên kết mới để đặt làm liên kết, khớp với chiều cao của cơ sở và trục Z hướng xuống
-450mm, nhấn nút Đặt.
Hình 4-4 Sơ đồ thiết lập của sự kết hợp giữa cánh tay và đế
3. Lưu, trên tab Tệp, chọn Lưu Tệp HRS để lưu tệp.
Hình 4-5 Lưu tệp HRS
96
4.2 Máy khoan vấn đề mô-đun hóa của thiết bị khay vật liệu
Hoạt động tab Robot và Đối tượng, cài đặt Robot I / O và mô-đun hóa thiết bị.
Hình 4-6 Sơ đồ về vấn đề mô-đun hóa của thiết bị khay
Các bước hoạt động:
1. Tham khảo 4.1 Thêm bài tập vận hành cánh tay và nhập đối tượng, và tiếp tục với các thao tác tiếp theo.
2. Thêm các tệp stl tệp Object 3D: tệp khay_base * 1, khay_stage * 2 tệp stl của mô-đun khay.
khay_stage.stl
khay_base.stl
Hình 4-7 Sơ đồ thành phần của mô-đun khay
97
3. Đặt tab Thêm Thiết bị để tạo nhiều Đối tượng tạo thành một mô-đun.
(1) Chọn Thêm Thiết bị >> Cài đặt trên tab Đối tượng.
(2) Nhấp vào "" để tạo một nhóm thiết bị mới và nhập tên tệp mô-đun: EQ.
(3) Đặt thiết bị Đếm DIO thành DI: 4 và DO: 4, và nhấp vào Đặt.
(4) Chọn khay_base của đối tượng Object từ menu thả xuống và nhấp vào “” để thêm nó vào Cây Bộ phận Thiết bị
, nó là một nhóm mô-đun, thực hiện giai đoạn khay_ của đối tượng Đối tượng hai lần và nhấp vào "" để được đưa vào lựa chọn mô-đun.
Các mục, cần lưu ý rằng việc thêm các mô-đun là tuần tự.
(5) Điều chỉnh vị trí đặt của đế khay (khay_base), (X, Y, Z, RX, RY, RZ) là (200, 1700, 0, 0, 0, 0), nhấn Set
Chìa khóa. Điều chỉnh vị trí cài đặt của vùng khay (khay_stage), một (X, Y, Z, RX, RY, RZ) là (0, 0, 0, 0, 0, 0), còn lại
(X, Y, Z, RX, RY, RZ) là (-470, 0, 0, 0, 0, 0), nhấn nút Set.
(6) Đặt tập lệnh (Script) Nhấp để mở rộng giao diện tập lệnh, và nhấp vào "" để nhập tên tập lệnh left_in, nhấp vào Đặt,
Chọn DI1 và DO1 trong Script DIO, nhấp vào Đặt, chọn 102 trong Thêm chuyển động, nhấp vào “”, trục Y di chuyển
Điều chỉnh khoảng cách di chuyển thành 0mm, đặt thời gian thành 1,5 giây, nhấp vào Lưu; thêm tập lệnh có tên left_out,
Tập lệnh DIO Chọn DI2 và DO2, Thêm chuyển động chọn 102, nhấp vào “”, khoảng cách chuyển động theo trục Y là
500mm, đặt thời gian thành 1,5 giây, nhấp vào Lưu và thực hiện phương pháp tương tự trong quá trình thực hiện cài đặt tầng khay (khay_stage) khác.
OK, chọn 103 cho Thêm chuyển động, nhấp vào “”, tên là right_in và DIO, mỗi tên là 3; right_out và DIO là
DIO là 4, bấm Chạy để kiểm tra hành động.
98
(1). Vị trí thiết bị và cài đặt nhóm
(6). Thêm tập lệnh
(2). Thiết bị mới
(3). Đặt số lượng thiết bị DIO
(4). Đặt nhóm thiết bị
(6). Đặt chuyển động của các đối tượng trong thiết bị
(5). Đặt vị trí của đối tượng trong thiết bị
Hình 4-8 Sơ đồ trình tự mô-đun Thêm Thiết bị
Hình 4-9 Sơ đồ vị trí đặt của đế khay và bệ
99
4. Nhấp vào nút lưu ở góc trên bên trái của màn hình Trang bị và chọn vị trí lưu để đặt tên và truy cập tệp mô-đun.
Có thể được sử dụng nhiều lần bằng cách sử dụng nút Thêm EQ.
Hình 4-10 Lưu tệp EQ
5. Sau đó kết nối Bộ điều khiển, nhấp vào cột Cài đặt EQ trong I / O Robot để thực hiện Cài đặt EQ I / O, rồi thả xuống menu
Nhấp vào Thiết bị, chọn EQ ở bên phải, nhấp vào Tập lệnh left_in, DO1 và DI0, BẬT \ TẮT chọn TẮT;
Tập lệnh left_out, chọn 1 cho DIO, BẬT \ TẮT chọn BẬT; bấm Tập lệnh right_in, DO2 và DI0, BẬT \ TẮT
Chọn TẮT; Tập lệnh right_out, DIO chọn mỗi thứ 2, BẬT \ TẮT chọn BẬT.
Hình 4-11 Tập lệnh cài đặt tương ứng với DIO
6. Sau khi chọn cài đặt I / O Robot trên tab Robot, sẽ có thêm các Cài đặt DO đã được kết nối. Sử dụng DO [1] và
DO [2] có thể làm cho nền khay di chuyển và sau khi di chuyển, tín hiệu DI [1] và DI [2] sẽ chuyển sang màu xanh lục (BẬT), có nghĩa là chế độ cài đặt
Thành phần và tín hiệu là chính xác.
100
Hình 4-12 Sơ đồ thành phần của mô-đun khay và sơ đồ hoàn thành của cài đặt tín hiệu DO
7. Lưu, trên tab File, chọn Save HRS File để lưu tệp.
101
4.3 Bài tập nhập phôi vào khay nguyên liệu
Các thao tác trên tab Robot, Đối tượng, Phôi.
Hình 4-13 Sơ đồ bài toán nhập phôi vào khay
1. Tham khảo bài thực hành 4.2 Mô-đun hóa thiết bị khay và tiếp tục các thao tác tiếp theo.
2. Thêm tệp stl của Workpiece 3D file: Workpiece * 4 tệp phôi.
Workpiece.stl
Hình 4-14 Thêm phôi Thêm phôi.stl
102
3. Cố định phôi trên khay (khay_stage) như sau, nhấp vào nút Setting trong Add Workpiece
, cửa sổ Workpiece Setting hiện ra Chọn Workpiece on Object cần treo 102: Khay_stage.stl.
Nhấp vào "+" để thêm nó vào 104: Workpiece.stl, nghĩa là, để hoàn thành việc lắp phôi đầu tiên và nhập Vị trí ban đầu
vị trí, (X, Y, Z, RX, RY, RZ) là (120, -1150, 1056, 0, 0, 90), nhấn nút Đặt.
Hình 4-15 Sơ đồ giao diện của việc lắp Phôi vào bệ khay
4. Chọn 105: Workpiece.stl khác trong Layout cửa sổ bên trái, nhấp chuột phải và chọn Workpiece
Cài đặt thiết lập, tham khảo bước 3. Thêm 106: Workpiece.stl và gắn nó vào 102: Khay_stage.stl, tham khảo
Vị trí ban đầu, (X, Y, Z, RX, RY, RZ) là (0, -1150, 1056, 0, 0, 90), nhấn nút Đặt. theo cùng một cách
Công thức 106: Vị trí phôi.stl (X, Y, Z, RX, RY, RZ) là (-120, -1150, 1056, 0, 0, 90) và 107:
Vị trí Workpiece.stl (X, Y, Z, RX, RY, RZ) là (-240, -1150, 1056, 0, 0, 90).
103
Hình 4-16 Sơ đồ thiết lập vị trí ban đầu của phôi
5. Lưu, trên tab File, chọn Save HRS File để lưu tệp.
4.4 Bài tập nhặt và đặt vật liệu ở cuối quá trình lắp đặt cánh tay
Robot, Đối tượng, Thao tác trên tab phôi, cài đặt Robot I / O, chỉnh sửa chương trình cánh tay.
Hình 4-17 Sơ đồ bài toán gắp và xếp vật liệu cuối gá đặt tay đòn
1. Tham khảo 4.3 Nhập phôi vào Khay nguyên liệu cho bài thực hành và tiếp tục với các thao tác tiếp theo.
2. Thêm tệp stl tệp Object 3D tệp: tệp 3D mcsh_160 * 1 và tệp f_01 * 1, f_02 * 1
Các tập tin stl của ngón tay móng vuốt.
104
mcsh_160.stl f_01.stl f_02.stl
Hình 4-18 Thêm hình ảnh 3D của công cụ cánh tay
3. Để đặt ngón tay trên bộ kẹp và chuyển động của ngón tay, hãy nhấp vào nút Cài đặt trong tùy chọn Thêm Công cụ Robot để bắt đầu cài đặt.
Hình 4-19 Giao diện cài đặt của Add Robot Tool
Sau khi chọn đối tượng "108: mcsh_160.stl", hãy nhấp vào "+" để thêm nó vào Cây Phần Công cụ Robot;
Thêm đối tượng "109: f_01.stl", đối tượng "110: f_02.stl", đối tượng "108: mcsh_160.stl" theo cách này, nhấn
Đặt Công cụ để thay đổi hình ảnh của nó thành.
Hình 4-20 Sơ đồ giao diện thêm các thành phần của Robot Tool Part Tree
105
Nhấn nút bên phải để mở trang kịch bản, thêm bộ chọn tên tập lệnh, Thêm chuyển động 109: Y là 40mm, chuyển động
110: Y là -40mm, Thời gian chuyển động là 0,5 giây, DIO là 1, nhấn nút Lưu; sau đó tăng theo cách tương tự
Địa điểm tên tập lệnh, Thêm chuyển động 109: Y là 0mm, chuyển động 110: Y là 0mm, Thời gian chuyển động là 0,5
Giây, DIO mỗi giây là 2, không chọn Fine.
Hình 4-21 Thiết lập giao diện giá trị thông số cài đặt Part motino
4. Đặt tín hiệu kẹp phôi, vị trí kẹp và số đăng ký, và đặt Thay đổi phôi trong Robot Tool
Bộ đếm là C1 (thay đổi trạng thái kẹp phôi của bộ kẹp), Bộ đếm nhóm phôi là C7 (thay đổi cài đặt nhóm đã chỉ định
Trong Cài đặt Tín hiệu Công cụ Robot, Hành động Công cụ Robot Thực hiện: 3 và các thông số khác; sau đó nhập vị trí đặt phôi
Vị trí (X, Y, Z, RX, RY, RZ) trong công cụ cánh tay là (0, -6, 260, 180, 0, -90), tham khảo Hình 4-29 và nhấn Set để lưu.
Hình 4-22 Sơ đồ giao diện điều chỉnh tín hiệu kẹp phôi và vị trí kẹp
106
5. Sau đó kết nối Điều khiển, nhấp vào cột Cài đặt EQ trong I / O Robot để thực hiện Cài đặt I / O EQ, sau đó thả xuống menu để nhấp
Chọn Robot Tool, chọn Robot 1 ở bên phải, nhấp vào Chọn tập lệnh, chọn 3 cho mỗi DIO, chọn BẬT để BẬT \ TẮT; Tập lệnh
đặt, DO3 và DI4, BẬT \ TẮT chọn TẮT.
Hình 4-23 Cài đặt IO của công cụ Arm
6. Sau khi chọn cài đặt Robot I / O trên tab Robot, sẽ có thêm nhiều nhóm Công cụ Robot đã được liên kết.
501) DO [3] có thể làm cho bộ kẹp di chuyển để mở và đóng, và sau khi thực hiện chuyển động Pick, tín hiệu DI [3] sẽ chuyển sang màu xanh lục (ON);
Sau khi Địa điểm được di chuyển, tín hiệu DI [4] sẽ chuyển sang màu xanh lục (BẬT), có nghĩa là cài đặt theo mô-đun và tín hiệu là chính xác. (Cũng theo chương trình
Ghi tín hiệu DO / DI điều khiển)
Hình 4-24 Sơ đồ giao diện của quá trình hoàn thành thiết lập tín hiệu công cụ kết thúc
107
4.5 Cánh tay đòn được dựng trên trục ngoài của rãnh song song.
Robot, hoạt động tab đối tượng, thiết lập trục bên ngoài.
Hình 4-25 Sơ đồ của cánh tay được dựng trên trục ngoài của rãnh song song
1. Tham khảo 4.4 Bài tập nhặt và dỡ vật liệu khi kết thúc lắp cánh tay, và tiếp tục với các thao tác tiếp theo.
2. Thêm trục ngoài (Trục ngoài) Tệp stl 3D: EX_STAGE (Di chuyển nền tảng di động) * 1,
EX_SLIDE (Đường di chuyển cơ sở) * 1 tệp stl của trục ngoài. Đánh dấu vào tùy chọn Bật E1 và chọn màn hình tệp
Nó phải tuần tự, trước tiên tải giai đoạn (EX_STAGE), sau đó tải đường di chuyển (EX_SLIDE).
EX_SLIDE.stl
EX_STAGE.stl
Hình 4-26 Sơ đồ 3D của nền tảng di chuyển và đường di chuyển có thêm trục bên ngoài
108
3. Nhấp vào Thiết lập trục ngoài, đặt các thông số của trục ngoài làm chế độ chuyển động tuyến tính (nhấp vào biểu đồ đường thẳng) và đặt nó làm trục ngoài
E1 tăng hướng + Y, vị trí của trục ngoài (X, Y, Z, RX, RY, RZ) là (1100, 0, 1160, 0, 0, -90), nhấn Set và nhấn
Chìa khóa.
Hình 4-27 Giao diện cài đặt thông số Thiết lập trục bên ngoài
4. Để thiết lập các thông số trục ngoài trong cánh tay, bạn cần kết nối cánh tay trước, sau đó nhấp vào nút EX Setting để thiết lập các thông số. E1
Trục bên ngoài sử dụng phương pháp chuyển động tích cực và đồng bộ, Giới hạn cao là 36000mm và Giới hạn thấp là
3600mm, Tỷ lệ bánh răng 100, Pitch 360mm, Tốc độ tối đa của động cơ 6000 vòng / phút, Động cơ
Acc Timr là 200ms, Motor Resolution là 131071, nhấn nút Save.
Hình 4-28 Giao diện cài đặt thông số cài đặt EX Setting
109
5. Cài đặt khớp nối cánh tay và trục ngoài và cài đặt trục ngoài, hãy kiểm tra Cặp đôi (khớp nối) trong tùy chọn Trục ngoài để đặt tay đòn và trục ngoài.
Kết hợp chuyển động của các trục bên ngoài và điều chỉnh vị trí của cánh tay (X, Y, Z, RX, RY, RZ) thành (0, -1200, -470, 0, 0, 0), nhấn Set
Chìa khóa.
Hình 4-29 Sơ đồ cài đặt khớp nối trục ngoài và cánh tay
6. Để kiểm tra trạng thái chuyển động của trục ngoài, hãy nhấp vào nút chuyển động trục đơn EX trên tab Robot để kiểm tra chuyển động tiến / lùi của trục E1.
Nếu chuyển động phù hợp với chuyển động dự kiến thì hoàn thành bài tập.
Hình 4-30 Sơ đồ giao diện của màn hình chuyển động của cánh tay
110
4.6 Cánh tay nhấc phôi và chuyển nó đến máy công cụ để dỡ vật liệu
Hoạt động tab Robot, Đối tượng, Trục bên ngoài, cài đặt I / O Robot, chỉnh sửa chương trình cánh tay.
Hình 4-31 Sơ đồ của bài toán cánh tay nhấc phôi và chuyển nó sang máy công cụ
1. Tham khảo 4.5 Cánh tay được dựng lên trên trục ngoài của rãnh song song để thực hiện bài tập, sau đó tiếp tục các thao tác tiếp theo.
2. Nhập mô-đun EQ, nhấp vào Mở EQ trong tùy chọn Thêm Thiết bị và chọn tệp "EQ_01.eq".
Hình 4-32 Sơ đồ giao diện EQ mở
111
3. Để đặt vị trí của đơn vị công cụ, hãy nhấp vào Thêm cài đặt Eq trong tùy chọn Thêm thiết bị, bên dưới tùy chọn Thiết bị
Kéo để chọn "EQ_01", nhấp vào "107: machine_boday.stl" trong Cây Phần Thiết bị để đặt máy công cụ
Vị trí của phần thân chính (X, Y, Z, RX, RY, RZ) là (-1000, -800, 0, 0, 0, 0), nhấn nút Đặt.
Hình 4-33 Sơ đồ thiết lập vị trí bộ dao
4. Sau đó thêm các tệp Đối tượng RAS-170_base và RAS-170_A_axis và đính kèm chúng vào EQ_01
117: trên x_platform, sau đó 122: RAS-170_A_axis được nối vào 121: RAS-170_base, 121: RAS
Vị trí của 170_base là (-1700, -520,1116,90,90,0}, tham khảo Hình 4-34.
Hình 4-34 Sơ đồ thiết lập vị trí bộ dao
112
5. Đặt tập lệnh thiết bị, đặt tập lệnh là đóng và mở, tham khảo Hình 4-35 và Hình 4-36.
Hình 4-35 Sơ đồ cài đặt tập lệnh đóng thiết bị
Hình 4-36 Sơ đồ cài đặt tập lệnh mở thiết bị
6. Trên trang IO cài đặt, đặt tập lệnh đóng DO: 4 và DI: 5, ON \ OFF của EQ_01 của Thiết bị trong Cài đặt EQ.
BẬT; các tập lệnh mở DO: 4 và DI: 6, ON \ OFF được đặt thành TẮT, tham khảo Hình 4-37.
113
Hình 4-37 Sơ đồ cài đặt IO của thiết bị
7. Để lập trình cánh tay robot, trước tiên bạn cần kết nối cánh tay đó, nhấp vào thư mục tác vụ, nhấp vào tệp chương trình cánh tay mới và nhập
tên tệp hrb practice_6_1, viết chương trình arm, tham khảo nội dung chương trình ví dụ sau. (Vui lòng tham khảo Chương 3 Bàn tay
Mô tả các lệnh phổ biến trong các chương trình phần mềm cánh tay)
Hình 4-38 Sơ đồ giao diện của cánh tay robot lập trình
8. Để hiệu chỉnh các điểm cánh tay (kể cả các trục ngoài) trong chương trình, cần hiệu chỉnh 6 điểm để phù hợp với chương trình, tham khảo vị trí chương trình trong bảng dưới đây.
Hình 4-39 Sơ đồ vị trí điểm cánh tay hiệu chỉnh
114
P4
P6
P0
P7 P5
P1
(a) Vị trí P0, P1 (b) Vị trí P6, P7 (c) Vị trí P4, P5
P2
P3
(d) Vị trí P2 (e) Vị trí P3
Hình 4-40 Biểu đồ so sánh vị trí điểm cánh tay hiệu chỉnh
9. Lưu chương trình HRB của cánh tay và gửi nó đến Thiết bị 1 của thiết bị cánh tay, sau đó chọn tên của thư mục sẽ được truy cập
"HRSim" và nhấn đúp chuột trái, hệ thống sẽ trả về Lưu tệp HRB trên
Device1 thành công)
115
Hình 4-41 Sơ đồ vị trí điểm cánh tay hiệu chỉnh
10. Đặt chương trình tác vụ thực thi, trong tab Tệp HRB, chọn chương trình cánh tay practice_6_1.hrb sẽ được thực thi, nhấp chuột
Nhấp chuột phải và chọn Run HRB File để bắt đầu chạy chương trình.
Hình 4-42 Sơ đồ vị trí của cánh tay đòn hiệu chỉnh
11. Nhấp vào tab Robot, thực hiện chương trình cánh tay và xác nhận rằng cánh tay đã di chuyển. Nếu tốc độ quá chậm, bạn có thể điều chỉnh tốc độ di chuyển.
Hình 4-43 Mở giao diện EQ
116
Chương trình ví dụ 1: Cánh tay nắm lấy một máy công cụ nạp và dỡ phôi duy nhất (Practice_6_1.hrb)
dòng mã hướng dẫn
1 SET_OVERRIDE_SPEED 100 Đặt tốc độ chạy chương trình thành 100%
2 $ C [1] = 1 Trạng thái khởi tạo (bộ kẹp không kẹp phôi)
3 $ DO [1] = FALSE Bệ di chuyển khay 1 (bên trái)
4 $ DO [2] = FALSE Bệ di chuyển khay 2 (bên phải)
5 $ DO [3] = FALSE Tín hiệu đóng mở kẹp gắp
6 $ DO [4] = FALSE Tín hiệu đóng / mở cửa máy công cụ
7 CHỜ GIÂY 0.5
số 8 PTP P0 CONT Vel = 100% Di chuyển đến điểm phía trên khay bên trái
9 LIN_REL {Z -100} FINE = 1 Di chuyển đến 1 điểm để kẹp phôi
10 $ C [7] = 102 Đặt bộ đếm nhóm phôi sang khay bên trái
11 $ C [1] = $ C [1] - 1
12 $ C [7] = 108 Đặt bộ đếm nhóm phôi và đặt nó trên bộ kẹp
13 $ C [1] = $ C [1] + 1 Đặt bộ đếm phôi tăng lên 1 và lấy phôi bằng số một
14 $ DO [3] = TRUE Đóng các hàm kẹp và kẹp chặt phôi
15 CHỜ GIÂY 0.5 Chờ cho hàm đóng lại
16 PTP P0 CONT
17 PTP P2 CONT Di chuyển đến điểm phía trên bệ di chuyển trục ngoài
18 LIN_REL {Z -200} FINE = 1
20 $ C [1] = $ C [1] - 1 Đặt bộ đếm phôi giảm xuống 1 và phôi rời khỏi bộ kẹp
21 $ C [7] = 11 Đặt bộ đếm nhóm phôi được đặt trên trục ngoài
22 $ C [1] = $ C [1] + 1
23 $ DO [3] = FALSE Mở hàm kẹp và đặt phôi
24 CHỜ GIÂY 0.5
117
25 PTP P2
26 LIN_REL {Z -200} FINE = 1
28 $ C [1] = $ C [1] - 1
29 $ C [7] = 122 Đặt bộ đếm nhóm phôi và đặt nó trên bàn xoay máy công cụ
30 $ C [1] = $ C [1] + 1
31 $ DO [3] = TRUE Từ bệ trục ngoài, lấy phôi số 1
32 CHỜ GIÂY 0.5
33 LIN P2
34 PTP P5 Đưa vào máy công cụ qua P5 đến P4, P5 là điểm chuyển tiếp
35 PTP P4 Tránh đường chuyển động của cánh tay va vào máy công cụ
37 $ C [1] = $ C [1] - 1
39 $ C [1] = $ C [1] + 1
40 $ DO [3] = FALSE
41 CHỜ GIÂY 0.5 Mở bộ kẹp để hạ vật thể xuống
42 Lin_REL {Y 100 } Sau khi di chuyển so với Y 100mm
43 PTP P5 FINE = 1 Cánh tay rời khỏi máy công cụ
44 $ DO [4] = TRUE Bật tín hiệu thiết bị 4 và đóng cửa máy công cụ
45 CHỜ ĐỢI $ DI [5] == ĐÚNG Chờ cho tín hiệu hoàn thành thao tác máy công cụ
46 CHỜ GIÂY 0.5
47 $ DO [4] = FALSE Tắt tín hiệu thiết bị 4 và mở cửa máy công cụ
48 CHỜ $ DI [6] == ĐÚNG
49 P4.Y = P4.Y + 100 Di chuyển đến điểm P4 và nâng lên 100mm
50 PTP P4 Vị trí trên bàn xoay của điểm xả trong máy kẹp
118
51 LIN_REL {Y -100 } FINE = 1
53 $ C [1] = $ C [1] - 1
55 $ C [1] = $ C [1] + 1
56 $ DO [3] = TRUE
57 CHỜ GIÂY 0.5
58 LIN_REL {Z 30} Di chuyển tương đối đến vị trí của điểm P4, nơi Z được nâng lên 30mm
59 LIN P3 FINE = 1
60 PTP P6 Di chuyển đến điểm phía trên khay bên phải
61 LIN_REL {Z -100} FINE = 1
63 $ C [1] = $ C [1] - 1
64 $ C [7] = 103 Đặt bộ đếm nhóm phôi được đặt trên pallet bên phải
65 $ C [1] = $ C [1] + 1
66 $ DO [3] = FALSE Mở hàm kẹp và đặt phôi
67 CHỜ GIÂY 0.5
68 LIN P6
69 PTP P0
Nhận xét:
Nhóm phôi cần được biến đổi để phôi có thể được kết hợp đúng với nhóm.
Nếu có liên quan đến chuyển đổi nhóm phôi $ C [7], thì nên viết nó trước tín hiệu chuyển đổi để không gặp sự cố khi đọc.
Thanh ghi đếm $ C [1] không được có giá trị âm. Phôi biến mất khi giá trị $ C [1] giảm đi 1 và phôi xuất hiện khi tăng lên 1.
Chương trình chỉ mang tính chất tham khảo, nội dung chương trình có thể được viết theo thể loại logic chương trình mà người dùng đã quen.
119
Chương trình ví dụ 2: Cánh tay lấy 4 phôi bằng máy công cụ nạp và dỡ hàng (Practice_6_2.hrb)
dòng mã hướng dẫn
1 SET_OVERRIDE_SPEED 100 Đặt tốc độ chạy chương trình
2 $ C [1] = 1 Trạng thái khởi tạo (bộ kẹp không kẹp phôi)
3 $ DO [1] = FALSE Bệ di chuyển khay 1 (bên trái)
4 $ DO [2] = FALSE Bệ di chuyển khay 2 (bên phải)
5 $ DO [3] = FALSE Tín hiệu đóng mở kẹp gắp
6 $ DO [4] = FALSE Tín hiệu đóng / mở cửa máy công cụ
7 CHỜ GIÂY 1
số 8
E6POINT TRAY1, TRAY2, EXP1, EXP2, EXP3 Khai báo điểm tùy chỉnh
9 TRAY1 = P0
10 EXP1 = P2
11 $ C [2] = 1
12 WHILE $ C [2] <5 Động tác được lặp lại 4 lần (phép tính kết hợp)
13 PTP TRAY1 CONT Vel = 100% Kẹp phôi từ pallet với trục ngoài
14 LIN_REL {Z -100} FINE = 1 Di chuyển lên đầu khay
15 CHANGEGROUP (103,108) Chuyển pallet bên trái nhóm phôi hiện tại của phôi >> bộ kẹp
16 $ DO [3] = TRUE Kẹp phôi
17 CHỜ GIÂY 0.5 Chờ cho hàm đóng lại
18 PTP P0 CONT
19 PTP EXP1 CONT
20 LIN_REL {Z -200} FINE = 1
21 CHANGEGROUP (108,11) Đặt bộ kẹp nhóm phôi >> trục ngoài
22 $ DO [3] = FALSE Mở hàm
23 CHỜ GIÂY 0.5 Chờ cho hàm mở ra
24 $ C [1] = $ C [1] + 1 Số lượng phôi được tích lũy
120
25 PTP EXP1 CONT
26 TRAY1.Y = TRAY1.Y-120 Đặt độ lệch và di chuyển điểm đến điểm đón tiếp theo
27 EXP1.Y = EXP1.Y-120 Đặt độ lệch và di chuyển điểm đến điểm xả tiếp theo
28 $ C [2] = $ C [2] + 1 Đặt bộ đếm phôi, và số tiếp theo sẽ được kẹp
29 ENDWHILE trong khi hành động lặp kết thúc sau 4 lần
30 $ DO [1] = TRUE Khay bên trái thoát khỏi quá trình nạp
31 $ C [1] = $ C [1] -1
32 EXP2 = P3 Di chuyển đến cửa của máy công cụ
33 EXP2.Y = EXP2.Y-360
34 INT I = 0 Dòng 35 ~ 70 của chương trình lấy phôi từ trục ngoài
35 CHO I = 0 ĐẾN 3 BƯỚC 1 Và đặt giá trị bên trong máy công cụ theo trình tự, sau đó là máy công cụ
36 PTP EXP2 FINE = 1 Bên trong đặt phôi trở lại trục bên ngoài.
37 LIN_REL {Z -200} FINE = 1
38 CHANGEGROUP (11,108) Đặt trục ngoài của nhóm phôi >> Bộ kẹp
39 $ DO [3] = TRUE
40 CHỜ GIÂY 0.5
41 LIN EXP2
42 PTP P5 Đưa vào máy công cụ qua P5 đến P4, P5 là điểm chuyển tiếp
43 PTP P4 FINE = 1 Tránh đường chuyển động của cánh tay va vào máy công cụ
44 CHANGEGROUP (108,122) Đặt bộ kẹp nhóm phôi >> Máy công cụ
45 $ DO [3] = FALSE Mở bộ kẹp để hạ vật thể xuống
46 CHỜ GIÂY 0.5 Chờ cho hàm mở ra
47 LIN_REL {Y 100 } Cánh tay rời khỏi máy công cụ
48 PTP P5 FINE = 1
49 $ DO [4] = TRUE Bật tín hiệu thiết bị 4 và đóng cửa máy công cụ
50 CHỜ ĐỢI $ DI [5] == ĐÚNG Chờ cho tín hiệu hoàn thành thao tác máy công cụ
121
51 CHỜ GIÂY 0.5
52 $ DO [4] = FALSE Tắt tín hiệu thiết bị 4 và mở cửa máy công cụ
53 CHỜ $ DI [6] == ĐÚNG
54 P4.Y = P4.Y + 100 Thêm 100mm vào hướng trục Y của điểm P4
55 PTP P4 Di chuyển đến điểm P4 đã điều chỉnh
56 P4.Y = P4.Y - 100 Tính hướng trục Y của điểm P4 trừ đi 100mm
57 LIN_REL {Y -100 } FINE = 1
58 CHANGEGROUP (122.108) Đặt máy công cụ nhóm phôi >> Gripper
59 $ DO [3] = TRUE
60 CHỜ GIÂY 0.5
61 LIN_REL { Z 30}
62 PTP EXP2 FINE = 1
63 LIN_REL {Z -200} FINE = 1
64 CHANGEGROUP (108,11) Đặt bộ kẹp nhóm phôi >> trục ngoài
65 $ DO [3] = FALSE
66 CHỜ GIÂY 0.5
67 LIN_REL {Z 200}
68 $ C [1] = $ C [1] - 1
69 EXP2.Y = EXP2.Y + 120
70 ENDFOR
71 LIN P3 FINE = 1
72 TRAY2 = P6
73 EXP3 = P2
74 TRAY2.Y = TRAY2.Y-360
75 INT J = 0 Các hành vi 76 ~ 92 của chương trình được tìm nạp tuần tự từ các trục bên ngoài
76 CHO J = 0 ĐẾN 3 BƯỚC 1 và đặt phôi vào khay bên phải.
122
77 $ C [1] = $ C [1] + 1
78 PTP EXP3
79 LIN_REL {Z -200} FINE = 1
80 CHANGEGROUP (11,105) Đặt trục ngoài của nhóm phôi >> Bộ kẹp
81 $ DO [3] = TRUE
82 CHỜ GIÂY 0.5
83 LIN_REL {Z 200} FINE = 1
84 PTP TRAY2
85 LIN_REL {Z -100} FINE = 1
86 CHANGEGROUP (108,103) Đặt bộ kẹp nhóm phôi >> khay bên phải
87 $ DO [3] = FALSE
88 CHỜ GIÂY 0.5
89 LIN TRAY2
90 TRAY2.Y = TRAY2.Y + 120
91 EXP3.Y = EXP3.Y-120
92 ENDFOR
93 PTP P0 Trở lại nguồn gốc
94 $ DO [2] = TRUE Khay bên phải thoát khỏi bộ nạp
95 DEF CHANGEGROUP (G1: VÀO, G2: VÀO) Thay đổi loại nhóm hiện tại của phôi, G1 đại diện cho loại ban đầu
96 INT G1, G2 Mã nhóm này, G2 đại diện cho mã nhóm mới,
97 $ C [7] = G1 Mã nhóm sẽ chuyển đổi giá trị của $ C [7] (để thay đổi tham số
98 $ C [1] = $ C [1] - 1 Tham khảo Hình 4-22); nếu giá trị của $ C [1] bị giảm đi 1, phôi sẽ bị loại bỏ.
99 $ C [7] = G2 Nếu nó bị mất, hãy thêm 1 và phôi sẽ xuất hiện.
100 $ C [1] = $ C [1] + 1 ; $ C [7] = 11;Trục ngoài ; $ C [7] = 102;khay bên trái
101 CHẤM DỨT ; $ C [7] = 103;Bảng bên phải ; $ C [7] = 108;Hàm
102 ; $ C [7] = 122;bên trong máy công cụ.
123
Nhận xét:
Nhóm phôi cần được chuyển đổi để phôi có thể được kết hợp đúng với nhóm; và nhóm
Khi thay thế, nên thay thế trạng thái đọc trước (FINE = 1) bằng điểm trước đó.
Nếu có liên quan đến chuyển đổi nhóm phôi $ C [7], thì nên viết nó trước tín hiệu chuyển đổi để không gặp sự cố khi đọc.
Thanh ghi đếm $ C [1] không được có giá trị âm. Phôi biến mất khi giá trị $ C [1] giảm đi 1 và phôi xuất hiện khi tăng lên 1.
Chương trình chỉ mang tính chất tham khảo, nội dung chương trình có thể được viết theo thể loại logic chương trình mà người dùng đã quen.
124
5 câu hỏi thường gặp
5.1 Các sự cố thường gặp liên quan đến hoạt động của cánh tay
Đã kết nối với HRSS nhưng không thể vận hành cánh tay?
Vui lòng kiểm tra trạng thái hiện tại của cánh tay trên thanh trạng thái kết nối. HRSS cần được chuyển sang chế độ EXT và chỉ có thể được vận hành ở trạng thái không có báo động.
như một cánh tay.
Hình 5-1 Sơ đồ giao diện trạng thái cánh tay
Đã kết nối nhưng không thể thực thi chương trình, làm thế nào để cài đặt chương trình arm để thực thi?
Khi cánh tay được thực hiện bình thường mà không có bất kỳ lỗi nào, hãy nhấp vào tab Robot và cánh tay để chạy nút Bắt đầu không thực hiện bất kỳ hành động nào. Nó cần được thiết lập hoàn toàn.
Đường dẫn và tên của chương trình được thực thi có thể được thực thi bình thường; vui lòng chuyển đến cửa sổ Tệp HRB ở bên trái và nhấp vào
Sau chương trình, nhấp chuột trái, chọn tùy chọn "Đặt Nhiệm vụ" và xác nhận xem trường Đặt Nhiệm vụ có đường dẫn và tên chương trình hay không
Nói. Bạn cũng có thể nhấp vào chương trình bạn muốn thực thi, nhấp chuột trái, chọn tùy chọn "Chạy tệp HRB" và trực tiếp bắt đầu lựa chọn.
chương trình.
Hình 5-2 Giao diện trạng thái cánh tay
125
Nhớ rằng sau khi chỉnh sửa chương trình, bạn cần tự lưu trữ, hệ thống sẽ không tự động hỗ trợ lưu trữ.
Sau khi chỉnh sửa chương trình, hãy nhớ tạo một bản lưu trữ cho chính mình. Kho lưu trữ có thể được chia thành hai phần: phần HRSim cục bộ (cục bộ) và phần thiết bị cánh tay (thiết bị)
, người dùng cần nhấp vào vị trí cần lưu trữ.
Hình 5-3 Sơ đồ giao diện trạng thái cánh tay
5.2 Các câu hỏi thường gặp về việc nhập đồ họa
Tệp ảnh đã được tạo nhưng không thể tải vào HRSim?
Hãy đảm bảo rằng định dạng tệp là tệp STL và đặt nó trong thư mục được chỉ định. Vui lòng tham khảo chương 1.4 để biết vị trí của tệp.
Tập tin ảnh sau khi nhập sẽ ở đâu?
Sẽ có một hệ tọa độ của chi tiết khi vẽ bản vẽ, và bản vẽ sẽ được nhập vào HRSim theo hệ tọa độ.
Không thể nhìn thấy đối tượng mô phỏng mới sau khi nhập hình ảnh?
Nếu bạn có thể thấy tên tệp trong Bố cục cây hệ thống đối tượng nhưng không thể nhìn thấy tệp trong cửa sổ mô phỏng, tệp có thể được vẽ.
Các đối tượng khác trong bề mặt bị chặn hoặc tệp hình ảnh nằm ngoài màn hình cửa sổ mô phỏng. Bạn có thể di chuyển vị trí tệp hình ảnh hoặc phóng to cửa sổ mô phỏng để tìm.
Tìm đối tượng.
Tôi có thể xóa các tệp không sử dụng không?
Nếu tệp không được sử dụng sau khi nhập hình ảnh, bạn có thể nhấp vào ẩn hoặc tắt trong cài đặt để ẩn hình ảnh.
126
Cách chia sẻ cấu hình đã xây dựng với những người khác
Lưu cấu hình đã tạo bằng File- -> Save HRS File, tham khảo chương 2.2.1, Lỗi! Không tìm thấy nguồn tham chiếu. Tại
Tìm tệp đã lưu trong thư mục Tệp và chia sẻ tệp và tệp hình ảnh tương ứng (tệp STL) với những người khác.
5.3 Câu hỏi Thường gặp về Hướng dẫn Chương trình
Cách nhanh chóng tìm ra lỗi lập trình
Nếu một cảnh báo bất thường xảy ra khi chương trình được thực thi, số đầu tiên của nội dung cảnh báo sẽ hiển thị số dòng bất thường trong chương trình, như trong hình bên dưới, cảnh báo
Số đầu tiên của nội dung hiển thị 0. Tham khảo dòng thứ 0 trong chương trình hoặc 1 ~ 2 dòng trước và sau để tìm lỗi lập trình.
Muốn biết thêm hướng dẫn và ví dụ
Để có các mô tả đầy đủ hơn và các ví dụ sử dụng, vui lòng tham khảo Hướng dẫn sử dụng Phần mềm Robot Ngân hàng Thượng Hải, có thể tìm thấy trên trang web chính thức của Công ty TNHH Công nghệ Ngân hàng Thượng Hải.
tải trang web.
127

Hướng dẫn sử dụng HRSim Tiếng Việt

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Hướng dẫn sử dụng HRSim Tiếng Việt

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Machine Translated by Google

1.2 Hướng dẫn cách vận hành ............................................ .............................. ................................. 4

1.4 Mô tả cấu hình dữ liệu ............................................. .......... ............. ............. 6

2.1 Cửa sổ hiển thị tương tự .............................................. .......... ............ ............. 8

2.1.1 Chuyển đổi quan điểm ... ......................................... ................................................................. 8

2.1.5 Cài đặt hiển thị tầng ... ......................................... .................................. 10

2.1.6 Điều chỉnh hệ tọa độ ... ...... ............................... 11

2.1.7 Đối tượng hiển thị số ... ... ..... ............ 11

2.2 Menu chức năng .............................................. .................................. ........................................ 12

2.2.1 Tập tin mở tập tin ... ................................................... ................. 12

2.2.2 Kết nối Kết nối ............................................. .......... ............. ................. 13

2.2.3 Thông tin về ............................................. .................................. ............................................. 14

2.3 Cửa sổ đầu ra thông báo .............................................. .......... ............ ........... 15

2.4 Các tab chức năng ... .................................. ........................................ 16

2.4.3 Trục ngoài [Trục ngoài] ......................................... .............. ............................ ........ 42

2.5 Chế độ xem dạng cây ................................................... .................................. ..................... ................ 56

2.5.1 Bố cục kiến trúc hệ thống ............................................ .......... .............. ............. 57

2.5.2 Tệp HRB ............................................. ......................... ........................................ 58

2.6.1 thiết lập cơ bản................................................ ................................................... ................................ 68

2.6.3 chuyển. .................................. ...................................................... ................................ 70

2.6.4 Chức năng CAM ............................................. ......................... .......................................... ............ 71

năng ... .......................... ......................................... 80 3.2.1 Lựa chọn có điều

kiện ... ............................................... ... ...................................................... ..............................

81 3.2.2 Lặp lại ............... .................................. ................................................. ...............................

nhảy ............................... .................................. ...................... .... 86 3.2.5 Lấy thông tin

Lấy ................................ ....... ...................................................... .................................................

biến .. ... ................................................... ................................. 89 3.3.2 Đăng

ký ............ ......................................... .......................... ................... 89 3.3.3 Đầu ra tín hiệu

đầu ra ........................ .............................................. .................................. 91 3.3.4 Chương

sửa .. ................................................. ... ................................ 93

4 Mô tả mẫu của phần mềm mô phỏng ............................................ .......................... ......... 94

4.2 vào .............................................. ......................................... 95 Mô-đun hóa thiết bị

5 câu hỏi thường gặp .............................................. ... ...... .125

1 Giới thiệu phần mềm và hướng dẫn sử dụng môi trường

1.1 Giới thiệu phần mềm HRSim

Tất cả đều được gọi là HRSim.

Hình 1-1 Sơ đồ của HRSim

1.2 Hướng dẫn cách vận hành

sức khỏe hệ thống.

1.3 Cách khởi động phần mềm HRSim

Cho biết rằng việc mở đã thành công.

Hình 1-2 Sơ đồ phương pháp mở HRSim

Hình 1-3 Sơ đồ khởi động trang bắt đầu HRSim

1.4 Mô tả cấu hình dữ liệu

(1). Thư mục "eq": Lưu thiết bị analog đã đặt.

Thiết bị mô-đun đã đặt sẽ được lưu trữ trong thư mục eq

Hình 1-4 Sơ đồ cấu hình dữ liệu

Ứng dụng đối tượng: Thiết bị ngoại vi, Đối tượng

Ứng dụng phôi: các đối tượng có thể được kẹp

Hình 1-5 Sơ đồ cấu hình dữ liệu trong thư mục STL

2 Giới thiệu và mô tả các chức năng giao diện

menu chức năng

Tab chức năng

Cửa sổ hiển thị tương tự

quang cảnh cây cối

cửa sổ xuất tin nhắn

Hình 2-1 Sơ đồ của cửa sổ HRSim

2.1 Cửa sổ hiển thị tương tự

Đại diện cho hướng trục Z dương.

Tọa độ thế giới

FPS: Tốc độ cập nhật màn hình mô phỏng mỗi giây

Hình 2-2 Sơ đồ của cửa sổ hiển thị tương tự

2.1.1 Chuyển đổi góc nhìn

khung cảnh phía trước mặt sau coi từ dưới