SCARA_Robot_RS405_RS410_User_Manual-Tiếng Việt

Machine Translated by Google
C21UE001-2008
Điều khoản và Điều kiện Bảo hành
Thời gian bảo hành sẽ bắt đầu vào ngày nhận sản phẩm HIWIN
(sau đây được gọi là “sản phẩm”) và sẽ có thời hạn là 12 tháng. Bảo hành không bao gồm bất
kỳ thiệt hại và thất bại nào do:
1. Những thiệt hại do sử dụng với dây chuyền sản xuất hoặc
thiết bị ngoại vi không do HIWIN chế tạo.
2. Phương pháp vận hành, môi trường và thông số kỹ thuật bảo quản không
được khuyến nghị cụ thể trong hướng dẫn sử dụng sản phẩm.
3. Những hư hỏng do thay đổi nơi lắp đặt, thay đổi cách làm việc
môi trường, hoặc chuyển không đúng cách sau khi được cài đặt bởi
trình cài đặt chuyên nghiệp.
4. Sản phẩm hoặc thiết bị ngoại vi bị hư hỏng do va chạm hoặc tai nạn do nhân viên
không có thẩm quyền vận hành hoặc lắp đặt không đúng cách.
5. Cài đặt các sản phẩm HIWIN không chính hãng.
Các điều kiện sau không được bảo hành: 1. Số sê-ri sản phẩm hoặc
ngày sản xuất (tháng và năm)
không thể được xác minh.
2. Sử dụng sản phẩm HIWIN không chính hãng.
3. Thêm hoặc bớt bất kỳ thành phần nào vào / ra sản phẩm mà không có
được ủy quyền.
4. Bất kỳ sửa đổi nào đối với hệ thống dây điện và cáp của sản phẩm.
5. Bất kỳ sửa đổi nào về hình thức bên ngoài của sản phẩm; loại bỏ
các thành phần bên trong sản phẩm. ví dụ: tháo vỏ ngoài, khoan hoặc cắt sản
phẩm.
6. Thiệt hại do thiên tai gây ra. tức là hỏa hoạn, động đất, sóng thần, sét đánh,
gió bão và lũ lụt, lốc xoáy, bão lụt, v.v.
HIWIN không cung cấp bất kỳ bảo hành hoặc bồi thường nào cho tất cả các thiệt hại gây ra
bởi các trường hợp nêu trên trừ khi người dùng chứng minh được rằng sản phẩm bị lỗi.
Để biết thêm thông tin về các điều khoản và điều kiện bảo hành, vui lòng liên hệ với bộ
phận kỹ thuật hoặc đại lý mà bạn đã mua.
1
C21UE001-2008
Việc sửa đổi hoặc tháo rời rô bốt không đúng cách có thể làm giảm chức năng, độ ổn định hoặc tuổi thọ của
rô bốt.
Bộ tạo hiệu ứng cuối hoặc cáp cho các thiết bị phải được lắp đặt và thiết kế bởi nhân viên chuyên
nghiệp để tránh làm hỏng rô bốt và trục trặc của rô bốt.
Vui lòng liên hệ với bộ phận kỹ thuật để có sửa đổi đặc biệt đến từ
thiết lập dây chuyền sản xuất.
Vì lý do an toàn, bất kỳ sửa đổi nào đối với sản phẩm HIWIN đều bị nghiêm cấm.
2
C21UE001-2008
Biện pháp phòng ngừa an toàn
Thông tin an toàn
Trách nhiệm và Hiệu quả An toàn 1.
Chương này giải thích cách sử dụng rô bốt một cách an toàn. Đảm bảo đọc kỹ chương này trước
khi sử dụng rô bốt.
2. Người sử dụng rô bốt công nghiệp HIWIN có trách nhiệm thiết kế và lắp đặt thiết bị an toàn
đáp ứng các quy định về an toàn công nghiệp để đảm bảo an toàn cá nhân.
3. Tuân theo thông tin an toàn về rô bốt công nghiệp được mô tả trong sách hướng dẫn này
không thể đảm bảo rằng rô bốt HIWIN sẽ không xảy ra bất kỳ vấn đề an toàn nào.
4. Máy này được định nghĩa là máy đã hoàn thiện một phần, các mối nguy liên quan phải được xử
lý bởi người tích hợp hệ thống theo ISO 102018-1 / ISO
Tháng 10 năm 2018.
5. Một phần liên quan đến an toàn của hệ thống điều khiển (SRP / CS) phải phù hợp với
yêu cầu của mức hiệu suất d và loại 3 theo ISO 13849-1.
6. Việc cài đặt cho các chức năng khẩn cấp sẽ do nhà tích hợp hệ thống xác định
phù hợp với ISO 10218-1 / ISO 10218-2.
Nguyên tắc hoạt động an toàn
1. Trước khi kết nối nguồn điện cho quy trình lắp ráp khởi động rô bốt công nghiệp HIWIN, hãy
kiểm tra xem thông số kỹ thuật của điện áp đầu ra của nhà máy có khớp với thông số kỹ thuật
của điện áp đầu vào của sản phẩm hay không. Nếu không khớp, hãy đảm bảo sử dụng máy biến áp
tương ứng (khuyến nghị sử dụng máy biến áp tùy chọn HIWIN).
2. Nút dừng khẩn cấp (trên Mặt dây chuyền dạy học hoặc từ nút dừng khẩn cấp bên ngoài
) phải được nhấn trước khi tắt nguồn, sau đó tắt công tắc nguồn.
3. Trong khi kết nối với I / O bên ngoài hoặc tín hiệu, vui lòng thao tác trong
điều kiện tắt công tắc nguồn để tránh trường hợp tắt do chạm nhầm trong quá trình này và
dẫn đến hư hỏng.
3
C21UE001-2008
Biện pháp phòng ngừa an toàn
i. Chung
Tất cả nhân viên liên quan đến việc sử dụng hoặc thiết lập cánh tay rô bốt công nghiệp phải đọc
chi tiết tài liệu liên quan đến an toàn cho cánh tay rô bốt và hướng dẫn sử dụng và vận hành nó theo
các thông số kỹ thuật.
Biểu tượng an toàn
Người dùng phải tuân thủ nghiêm ngặt phần mô tả nội dung, nếu không sẽ gây ra
thương vong nghiêm trọng.
Người dùng phải tuân thủ nghiêm ngặt các hướng dẫn nội dung, nếu không có thể gây ra
thương tích nhỏ hoặc hư hỏng thiết bị.
Người dùng phải tuân thủ nghiêm ngặt phần mô tả nội dung, nếu không có thể khiến sản phẩm hoạt
động kém.
Giới hạn sử dụng
Cánh tay robot bị cấm sử dụng trong các môi trường và mục đích sử dụng sau
Mục đích thực hiện nhân sự
Môi trường dễ nổ
Môi trường không có biện pháp phòng ngừa an toàn
Môi trường ngoài trời
Môi trường bị ảnh hưởng bởi dầu, nước, bụi, v.v.
4
C21UE001-2008
ii. Nhân sự có liên quan
Công việc điện hoặc cơ khí trên cánh tay rô bốt công nghiệp chỉ được phép bởi
các chuyên gia.
Tất cả nhân viên làm việc trên cánh tay rô bốt công nghiệp phải đọc và hiểu hướng dẫn sử dụng có
chứa phần an toàn của hệ thống cánh tay rô bốt.
Hệ thống tích hợp
Đề cập đến người tích hợp cánh tay robot công nghiệp vào một bộ
thiết bị theo quy định về an toàn và đưa vào vận hành.
Nhà tích hợp hệ thống chịu trách nhiệm cho các nhiệm vụ sau:
Lắp đặt cánh tay robot công nghiệp.
Công việc kết nối thiết bị liên quan đến cánh tay máy móc công nghiệp.
Đánh giá rủi ro của hệ thống tổng thể.
Sử dụng các thiết bị bảo vệ an toàn.
Xác nhận rằng các thành phần được sử dụng bởi các thiết bị bảo vệ an toàn tuân thủ các quy định.
Công việc bố trí, thay thế, thiết lập, vận hành, bảo trì và sửa chữa chỉ được phép thực hiện đối với
nhân viên được đào tạo đặc biệt theo hướng dẫn vận hành đối với các bộ phận của cánh tay rô bốt công
nghiệp.
5
C21UE001-2008
Người sử dụng
Người dùng phải được đào tạo chuyên nghiệp, có kiến thức và kinh nghiệm trong việc này
và nắm rõ các tiêu chuẩn quy định, do đó có thể đưa ra phán đoán chính xác về công việc sẽ
thực hiện và xác định các mối nguy tiềm ẩn.
Người dùng có thể được xác định thành ba loại dựa trên quyền hoạt động:
1. Nhà điều hành
Khởi động và tắt hệ thống
Bật và tắt nguồn
Khôi phục trạng thái hệ thống báo động
2. Kỹ sư
Quyền sử dụng nhân viên vận hành
Lập trình và thay đổi
Thao tác dạy cánh tay
3. Chuyên gia
Cơ quan sử dụng kỹ sư
Công việc bảo dưỡng cánh tay cơ khí
Các biện pháp phòng ngừa an toàn cho người vận hành
Phương thức và quy mô của công việc và các nguy cơ có thể xảy ra phải được giải thích cho
nhân viên có liên quan trước khi làm việc, và các khóa đào tạo liên quan phải được thực hiện một
cách thường xuyên. Trong trường hợp xảy ra tai nạn hoặc sửa chữa kỹ thuật, đào tạo
khóa học phải được chạy lại.
Hệ thống thiết lập các biện pháp phòng ngừa an toàn
Hệ thống được thiết lập chỉ cho phép nhân viên được đào tạo đặc biệt thực hiện và làm việc
phù hợp với cài đặt, thiết lập, vận hành và các tài liệu liên quan khác do nhà sản xuất ban đầu
cung cấp.
Các biện pháp phòng ngừa của nhân viên bảo trì
Việc bảo trì chỉ nên được thực hiện bởi nhân viên được đào tạo đặc biệt trong
phù hợp với các hướng dẫn và hướng dẫn vận hành.
6
C21UE001-2008
iii.Định nghĩa phạm vi làm việc của cánh tay robot
Vùng làm việc
Vùng làm việc của rô bốt được định nghĩa là vùng chuyển động dưới các ràng buộc
về chuyển động, và vùng làm việc phải được giới hạn ở mức tối thiểu cần thiết.
Khu vực bảo vệ
Hoạt động phải được thực hiện bên ngoài khu vực được bảo vệ.
Khu vực được bảo vệ là khu vực của khu vực làm việc được bảo vệ bằng thiết
bị bảo vệ an toàn. Hãy đảm bảo khu vực bảo vệ bao gồm khu vực làm việc của rô
bốt. Một phần liên quan đến an toàn của hệ thống điều khiển (SRP / CS) phải phù
hợp với yêu cầu của mức tính năng d và loại 3 theo ISO 13849-1.
Hãy đảm bảo rằng công tắc dừng khẩn cấp ở trạng thái đặt lại trước khi rô bốt
hoạt động.
Thiết bị bên ngoài được kết nối với mạch công tắc dừng khẩn cấp phải là công tắc
tiếp điểm khô (chưa sạc). Không được sử dụng mạch điện trực tiếp để kết nối với
mạch công tắc dừng khẩn cấp của bộ điều khiển.
7
C21UE001-2008
Phải dừng khẩn cấp EMO (EN 60947-5-1 mở tích cực) với mô-đun an toàn
để đáp ứng ISO 13849-1 PL d.
Công tắc khóa liên động
số 8
C21UE001-2008
iv. Mô tả các chức năng an toàn
Cánh tay robot công nghiệp phải có các tính năng an toàn sau:
Lựa chọn chế độ hoạt động của cánh tay robot
Thiết bị bảo vệ an toàn
Thiết bị dừng khẩn cấp
Chức năng an toàn của hệ thống cánh tay robot là ngăn ngừa mất mát người hoặc tài sản. Nếu chức
năng không hoàn thành hoặc ở trạng thái hỏng hóc, cánh tay rô bốt công nghiệp phải bị cấm hoạt động.
Chế độ vận hành thủ công
Chế độ vận hành thủ công được sử dụng để thiết kế chương trình, kiểm tra hoạt động chương
trình hoặc giảng dạy, v.v. Khi thực hiện thao tác thủ công, hãy chú ý những điều sau:
Tất cả các hành động phải được thực hiện trong khu vực bảo vệ.
Không làm hỏng hoặc có khả năng làm hỏng thiết bị liên quan do vận hành cánh tay rô
bốt.
Hoạt động phải được thực hiện bên ngoài khu vực được bảo vệ.
Chế độ tự động
Khởi động chế độ tự động phải bao gồm các điều kiện sau:
Các thiết bị bảo vệ an toàn đã được thiết lập và xác nhận rằng các chức năng của
chúng đang hoạt động tốt.
Tất cả bảo mật bị tạm ngưng sẽ khôi phục lại chức năng đầy đủ của nó.
Xác nhận rằng không có người trong khu vực được bảo vệ.
Các quy tắc quy trình làm việc có liên quan được tuân thủ.
Để vào vùng bảo vệ ở chế độ này, chức năng dừng khẩn cấp phải
kích hoạt trước khi nhập.
9
C21UE001-2008
Mô tả thiết bị bảo vệ an toàn
Thiết bị bảo vệ an toàn phải sử dụng các thành phần được cơ quan an toàn phê duyệt
quy định và thiết lập và lập kế hoạch theo các quy định có liên quan.
Hệ thống cánh tay robot phải được tự động kích hoạt để nhận được sự an toàn
dấu hiệu. Trong trường hợp có sự cố kết nối trong quá trình vận hành chế độ tự động, phải kích
hoạt dừng khẩn cấp. Khi kết nối lại sau khi ngắt kết nối, thiết bị không thể tự động khởi động
trực tiếp và phải khởi động bằng tay.
Chế độ chạy chậm bằng tay (T1) và chạy nhanh bằng tay (T2) cho phép người bảo vệ không kích hoạt.
Một phương pháp phải được cung cấp để xác nhận rằng không có người nào ở trong khu vực được bảo
vệ khi chế độ tự động được kích hoạt.
Người dùng phải tuân thủ nghiêm ngặt phần mô tả nội dung, nếu không sẽ gây ra
thương vong nghiêm trọng.
Hàng rào tạm thời có thể được sử dụng trong quá trình cài đặt hệ thống và có thể được thiết lập
theo quy định ISO 10218-2
Chức năng dừng
Mô tả dừng khẩn cấp
Các biện pháp phòng ngừa liên quan đến dừng khẩn cấp
Xác nhận rằng chức năng đang hoạt động bình thường sáu tháng một lần.
Các nhà tích hợp hệ thống nên cung cấp các thiết bị dừng khẩn cấp để đảm bảo rằng máy đang
hoạt động hoặc có tình huống nguy hiểm.
Ít nhất một thiết bị dừng khẩn cấp bên ngoài được lắp đặt. Đảm bảo rằng các thiết bị
dừng khẩn cấp bổ sung có sẵn để sử dụng nếu không có hoặc bị mất mặt dây dạy.
Cung cấp giao diện kết nối các thiết bị dừng khẩn cấp bên ngoài.
Chức năng dừng khẩn cấp có thể được kích hoạt khi hệ thống điều khiển an toàn kết nối với
cánh tay robot bị ngắt.
Đánh giá rủi ro phải đánh giá xem liệu dừng khẩn cấp có không được kích hoạt khi hệ thống điều
khiển cánh tay robot bị tắt hay không và đưa ra phản hồi.
Nếu một công cụ hoặc thiết bị khác được kết nối với rô bốt là nguy hiểm, nó phải được
được kết nối với mạch dừng khẩn cấp ở phía thiết bị.
10
C21UE001-2008
v.Cảnh báo và Biện pháp phòng ngừa
Xem xét chung
1. Tất cả các quy trình vận hành phải được đánh giá bởi các nhà chuyên môn và tuân thủ các quy
định về an toàn công nghiệp liên quan.
2. Khi vận hành robot, người vận hành cần trang bị các thiết bị an toàn như quần áo bảo hộ lao
động, giày bảo hộ lao động và mũ bảo hiểm.
3. Khi gặp nguy hiểm hoặc tình huống khẩn cấp hoặc bất thường khác, vui lòng nhấn nút dừng khẩn cấp
ngay lập tức. Sau khi loại bỏ nguy hiểm, di chuyển robot đi với tốc độ thấp ở chế độ thủ công.
4. Khi xem xét an toàn của rô bốt, rô bốt và hệ thống phải được xem xét đồng thời. Đảm bảo lắp đặt
hàng rào an toàn hoặc các thiết bị an toàn khác và người điều khiển phải đứng bên ngoài hàng
rào an toàn trong khi vận hành rô bốt.
5. Một vùng an toàn phải được thiết lập xung quanh rô bốt với một thiết bị an toàn thích hợp để ngăn
chặn những người không được phép truy cập.
6. Trong khi lắp đặt hoặc tháo các thành phần cơ khí, hãy lưu ý việc rơi
mảnh có thể gây thương tích cho người vận hành.
7. Đảm bảo trọng lượng của phôi không vượt quá tải trọng định mức hoặc cho phép
thời điểm tải ở cổ tay. Vượt quá các giá trị này có thể dẫn đến cảnh báo trình điều khiển hoặc
sự cố của rô bốt.
8. Không leo lên người thao túng.
9. Không bảo quản máy trong môi trường ăn mòn và dễ cháy
khí đốt hoặc để gần vật dễ cháy.
10. Không vận hành máy trong môi trường có độ ẩm, nước hoặc
dầu mỡ.
11. Không vận hành máy ở nơi rung lắc, va đập mạnh
xảy ra.
12. Không nhúng dây điện vào dầu mỡ hoặc nước.
13. Không kết nối hoặc vận hành máy khi tay ướt.
14. Không vận hành máy trong môi trường dễ cháy nổ.
15. Hãy đảm bảo bộ điều khiển được nối đất.
16. Để tay khỏi phần bên trong của bộ điều khiển khi nó đang kết nối với
nguồn điện hoặc trong quá trình hoạt động.
11
C21UE001-2008
17. Không chạm vào tản nhiệt, điện trở phục hồi, nguồn điện hoặc
máy tính bên trong bộ điều khiển khi nó đang hoạt động do nhiệt độ cao.
18. Đảm bảo rằng nguồn điện đã được ngắt trước khi sửa chữa và bảo trì, và đảm bảo
hoạt động trong điều kiện không có nguy cơ điện giật.
19. Không được tháo rời bộ điều khiển khi chưa được phép. Nếu có bất kỳ vấn đề nào,
xin vui lòng liên hệ với các kỹ sư của chúng tôi.
12
C21UE001-2008
1. Nhân viên lắp đặt robot phải được đào tạo và có giấy phép hành nghề.
2. Để đảm bảo an toàn cá nhân, việc lắp đặt rô bốt phải tuân theo sách hướng dẫn này và
các quy định về an toàn công nghiệp liên quan.
3. Không nên đặt tủ điều khiển gần điện áp cao hoặc các máy phát ra điện từ trường để tránh
nhiễu có thể làm cho rô bốt hoạt động sai lệch, trục trặc.
4. Sử dụng phụ tùng thay thế không phải của HIWIN để sửa chữa có thể gây ra hư hỏng hoặc trục trặc cho rô bốt.
5. Cẩn thận với nhiệt tạo ra bởi bộ điều khiển và động cơ servo.
6. Không bẻ cong cáp để tránh tiếp xúc mạch kém hoặc hư hỏng không mong muốn.
7. Không đứng trên bộ điều khiển hoặc đặt vật nặng lên nó.
8. Không chặn lỗ thông hơi hoặc đặt vật lạ vào bộ điều khiển.
9. Hãy đảm bảo bộ điều khiển được cố định trên đế.
10. Không kéo mạnh đầu nối hoặc xoắn dây điện quá mức.
11. Không thường xuyên BẬT / TẮT công tắc nguồn và nút điều khiển.
12. Hãy đảm bảo rằng rô bốt, công tắc dừng khẩn cấp và bộ điều khiển hoạt động bình thường
trước khi thực hiện bất kỳ công việc nào.
13. Không tắt công tắc nguồn trong quá trình hoạt động.
14. Không mở, sửa đổi, tháo rời và bảo trì máy mà không có
sự cho phép.
15. Phải ngắt nguồn điện khi máy không hoạt động trong thời gian dài
thời gian.
16. Không tắt nguồn của bộ điều khiển khi sửa đổi chương trình hoặc
tham số. Nếu không, dữ liệu được lưu trữ trong bộ điều khiển sẽ bị hỏng.
17. Khi thay đổi chương trình hoặc các thông số bên trong bộ điều khiển robot, không được
tắt nguồn của bộ điều khiển. Nếu không, dữ liệu bên trong của bộ điều khiển sẽ bị hỏng.
18. Sau khi nhả phanh của động cơ servo, rô bốt sẽ được di chuyển do
trọng lực và nó có thể làm người vận hành bị thương.
19. Các robot công nghiệp có thể được ứng dụng cho các môi trường công nghiệp khác nhau.
20. Khi quy trình vận hành bị gián đoạn, cần đặc biệt chú ý
đã thanh toán trong quá trình khắc phục sự cố.
13
C21UE001-2008
Các biện pháp phòng ngừa trong quá trình hoạt động
1. Dạy học, chạy bộ hoặc lập trình nên được thực hiện bên ngoài hàng rào an toàn. Nếu không thể
tránh khỏi việc đi vào hàng rào an toàn, hãy nhấn nút dừng khẩn cấp trước khi vào. Nên hạn
chế vận hành ở tốc độ thấp và đề phòng sự an toàn xung quanh.
2. Tất cả các hoạt động sẽ được thực hiện bởi nhân viên được đào tạo.
3. Tất cả các hoạt động được yêu cầu thực hiện trong khu vực an toàn.
Các biện pháp phòng ngừa bảo trì
1. Vui lòng liên hệ với chúng tôi nếu cần thủ tục không được HIWIN chỉ định.
2. Vui lòng liên hệ với chúng tôi nếu việc thay thế linh kiện không được HIWIN chỉ định
là cần thiết.
3. Đảm bảo thực hiện bảo trì thường xuyên, nếu không sẽ ảnh hưởng đến tuổi thọ của máy
của rô bốt hoặc nguy hiểm bất ngờ khác.
4. Trước khi sửa chữa và bảo trì, vui lòng ngắt nguồn điện.
5. Việc bảo trì và sửa chữa phải được thực hiện bởi người vận hành có trình độ với sự hiểu biết
đầy đủ về toàn bộ hệ thống để tránh rủi ro hư hỏng rô bốt và thương tích cá nhân.
6. Khi thay thế các thành phần, tránh vật lạ đi vào robot.
Các lưu ý khi sử dụng End Effector
Hiệu ứng cuối về cơ bản có thể được chia thành hai loại sau:
A. Gripper: Chủ yếu cho các hoạt động gắp và đặt, chẳng hạn như khí nén, điện
kẹp, cốc hút chân không, v.v.
B. Công cụ: Chủ yếu cho các hoạt động gia công, chẳng hạn như hàn, cắt, bề mặt
điều trị, v.v.
1. Cần phải chú ý nhiều hơn đến thiết kế của bộ hiệu ứng cuối để tránh mất điện hoặc bất kỳ lỗi nào
khác có thể dẫn đến rơi hoặc hư hỏng phôi.
2. Bộ hiệu ứng cuối kiểu công cụ thường được trang bị điện áp cao, cao
14
C21UE001-2008
nhiệt độ và trục quay chủ động. Cần đặc biệt chú ý đến an toàn vận hành.
3. Bộ phận hiệu ứng cuối phải được gắn chắc chắn trên rô bốt để tránh rơi phôi
trong quá trình vận hành có thể gây thương tích hoặc nguy hiểm cho cá nhân.
1. Bộ tạo hiệu ứng cuối có thể được trang bị bộ điều khiển riêng. Trong quá trình cài đặt,
chú ý đến vị trí cài đặt. Đảm bảo rằng bộ phận điều khiển không can thiệp vào hoạt
động của rô bốt.
2. Bộ hiệu ứng cuối kiểu kẹp phải ngăn phôi rơi hoặc hư hỏng khi rô bốt gặp lỗi nguồn
hoặc các lỗi khác. Nếu các mối nguy hiểm tiềm ẩn hoặc các tình huống bất thường tồn
tại khi sử dụng end effector, các mối nguy hiểm liên quan phải được xử lý bởi nhà
tích hợp hệ thống phù hợp với
các tiêu chuẩn liên quan.
Các lưu ý khi sử dụng Thủy lực và Khí nén
1. Khi sử dụng hệ thống khí nén hoặc thủy lực, phôi được kẹp chặt có thể rơi do không đủ
áp suất hoặc trọng lực.
2. Hệ thống khí nén hoặc thủy lực phải được trang bị van xả, do đó
rằng nó có thể được áp dụng trong trường hợp khẩn cấp.
1. Cần chú ý nhiều hơn đến áp suất còn lại trong khí nén
hệ thống sau khi ngắt điện.
2. Áp suất bên trong phải được giải phóng trước khi hệ thống khí nén được
được duy trì.
3. Cần chú ý hơn đến áp suất trong hệ thống khí nén vì nó gấp mấy lần áp suất khí quyển.
15
C21UE001-2008
Đề phòng Công tắc dừng khẩn cấp
1. Robot hoặc thành phần điều khiển khác phải có ít nhất một thiết bị để
dừng ngay lập tức, chẳng hạn như công tắc dừng khẩn cấp.
2. Nút dừng khẩn cấp phải được lắp đặt ở vị trí dễ tiếp cận để
nhanh chóng dừng lại.
3. Trong khi thực hiện dừng khẩn cấp, nguồn điện cho động cơ servo sẽ bị cắt và tất cả các
chuyển động sẽ bị dừng. Và hệ thống điều khiển sẽ bị tắt.
Dừng khẩn cấp nên được đặt lại nếu việc khôi phục quy trình vận hành là
truy nã.
4. Tránh sử dụng dừng khẩn cấp để thay thế quy trình dừng thông thường. Điều này có thể làm
giảm tuổi thọ của robot.
1. Khi dừng khẩn cấp, nguồn điện của biến tần bị cắt, tất cả
các hoạt động bị dừng và hệ thống điều khiển của cánh tay rô bốt bị tắt.
2. Để tiếp tục thực hiện, hãy đặt lại công tắc dừng khẩn cấp.
3. Dừng khẩn cấp là dừng ngay lập tức: Dừng ngay lập tức chuyển động của
cánh tay robot và cắt nguồn của ổ đĩa.
4. Công tắc dừng khẩn cấp chỉ dành cho dừng khẩn cấp.
5. Cánh tay robot công nghiệp của HIWIN (dòng SCARA-LU) có công tắc dừng khẩn cấp, nó được
kết nối tự động với bộ điều khiển thông qua cáp chuyên dụng. Nếu cần các công tắc dừng
khẩn cấp khác thì có thể sử dụng phương tiện kết nối khác để đạt được mục đích dừng
khẩn cấp.
6. Căn cứ vào các quy định an toàn công nghiệp có liên quan, công tắc dừng khẩn cấp cần
được kết nối trực tiếp với hộp điều khiển của cánh tay rô bốt thông qua đường dây
kết nối vật lý.
7. Thiết bị an toàn được lắp đặt bổ sung phải phù hợp với mức PLD.
Đồng hồ đeo tay. Ngày tháng Ghi chú
Phiên bản 1.0 2019/04/17 Phiên bản sơ bộ
Phiên bản 1.1 2019/08/02 Thêm hình ảnh chương 2.4
Phiên bản 1.2 2019/10/18 Bảng chế độ chương 1.6
Phiên bản 1.3 2019/12/20 Thêm chương 2 mô hình mới
Phiên bản 1.4 2020/03/04 Mô tả CE đã sửa đổi
Phiên bản 1.5 2020/04/16 Thêm chương 0.1.1.
16
C21UE001-2008
Nội dung
0. Biện pháp phòng ngừa an toàn .............................................. ......................................................
19 0,1. Dừng khẩn cấp ................................................ ...................................................... ..
0,1.1. 19 Khoảng cách chạy tự do trong trường hợp khẩn cấp .......................................... ................
19 0.2. Phương thức hoạt động của cánh tay robot ở trạng thái dừng khẩn cấp ................................ 20
1. Vận chuyển và lắp đặt ............................................. ............................... 21 1.1. Vận
tải ................................................. ...................................................... ... 21
1.2. Bề mặt lắp đặt cơ sở ................................................... .......................................... 23
1.2.1. Cơ sở ................................................. ...................................................... ........... 23
1.3. Phương pháp cài đặt ................................................ .............................................. 24
1.3.1. Đóng gói và vận chuyển ................................................... ......................... 24
1.3.2. Lắp đặt cơ thể người máy ... ................................. 25
1.3.3. Kết nối điện ................................................ ......................................... 26
1.4. Tiếp đất ... ...................................................... .......... 27
1.5. Môi trường cài đặt ... ...................................... 28
1.5.1. Môi trường hoạt động ... ............................... 28 Môi trường hoạt động của Bộ điều
1.5.2. khiển .............. ............................................ 29 Môi trường lưu
1.5.3. trữ ... ................................................... ..................................
30 1.6. Thiết bị tiêu chuẩn và tùy chọn .............................................. ......................... 31
1.6.1. RS405-LU ... ... ..... ..... 31
1.6.2. RS410-LU ... ... ..... ..... 32
2. Đặc điểm kỹ thuật cơ bản .............................................. ......................................................
33 2.1. Mô tả Tên Model .............................................. ..................................... 33
2.2. Nhãn: ................................................... ................................................... ................. 34
2.3. Thông số kỹ thuật của rô bốt ... ............................................. 36
2.3.1. RS405-LU ... ... ..... ..... 36
2.3.2. RS410-LU ... ... ..... ..... 38
2.4. Kích thước bề ngoài và phạm vi chuyển động ............................................ ...................... 42
2.4.1. RS405-400-200-LU ........................................... .......... ....... 44
2.4.2. RS405-400-400-LU ........................................... .......... ....... 46
2.4.3. RS405-500-200-LU ........................................... .......... ....... 48
2.4.4. RS405-500-400-LU ........................................... .......... ....... 50
2.4.5. RS410-600-200-LU ........................................... .......... ....... 52
2.4.6. RS410-600-400-LU ........................................... .......... ....... 54
2.4.7. RS410-700-200-LU ........................................... ............................................ 56
2.4.8. RS410-700-400-LU ........................................... .......... ............................................ 58
2.4.9. RS410-800-200-LU ........................................... .......... ....... 60
17
C21UE001-2008
2.4.10. RS410-800-400-LU ....................................... .......... ....... 62
2.4.11. RS405-400-20P-LU ....................................... .......... ...... 64
2.4.12. RS405-400-40P-LU ....................................... .......... ...... 66
2.4.13. RS405-500-20P-LU ....................................... .......... ...... 68
2.4.14. RS405-500-40P-LU ....................................... .......... ...... 70
2.4.15. RS410-600-20P-LU ....................................... .......... ...... 72
2.4.16. RS410-600-40P-LU ....................................... .......... ....... 74
2.4.17. RS410-700-20P-LU ....................................... .......... ...... 76
2.4.18. RS410-700-40P-LU ....................................... .......... ...... 78
2.4.19. RS410-800-20P-LU ....................................... .......... ...... 80
2.4.20. RS410-800-40P-LU ....................................... .......... ...... 82
2.5. Giới hạn phần cứng trục cơ khí .............................................. ............................ 84
3. Cài đặt thiết bị .............................................. ...................................................... 85
3.1. Kết thúc cài đặt hiệu ứng ...... ......................................... 85
3.1.1. Mặt bích kết thúc ... ................................................... .. 86 3.2. Giao
diện ... ................................................... ............. 87
3.2.1. Giao diện khí nén .............................................. ..................................... 87
3.2.2. Giao diện tín hiệu ... ............................................. 89 3.2.3. Lắp đặt thiết
bị ... ................................. 93
3.3. Quán tính ................................................... ................................................... ................. 95
3.3.1. Tính momen quán tính ............................................. ....................... 95
3.3.2. Tải phần mở rộng hiệu ứng kết thúc .............................................. ........................... 98
4. Điều chỉnh ................................................... ...................................................... ..........
99 4.1. Cài đặt vị trí số không ................................................... .............................................. 99
5. Bảo trì ... ................................................... ...... 102
5.1. Kiểm tra hàng ngày ................................................ ................................................... 105
5.2. Hạng mục bảo trì ... .............................................. 109
5.2.1. Thay thế pin ................................................ ................................. 109 Thay
5.2.2. thế đai định thời ............. ................................................... ............ Dầu
5.2.3. nhớt 110 Ball Spline .................................. ...............................................

112
5.2.4. Bôi trơn hộp giảm tốc ................................................ ...................................112
6. Biểu mẫu yêu cầu về Robot / Bộ điều khiển ........................................... ..................... 123
18
C21UE001-2008
0. Biện pháp Phòng ngừa An toàn
0.1. Dừng khẩn cấp
Nếu bạn cảm thấy bất thường trong quá trình di chuyển của robot, hãy nhấn nút khẩn cấp
nút dừng ngay lập tức. Khi nhấn nút dừng khẩn cấp, robot sẽ dừng ở khoảng cách ngắn nhất nhờ tác
động của phanh và phanh động cơ.
Không nhấn công tắc dừng khẩn cấp khi rô bốt đang hoạt động bình thường.
Nếu công tắc dừng khẩn cấp được nhấn trong khi vận hành, nó có thể gây hư hỏng cho
thiết bị ngoại vi và phần cứng bên trong.
Nút khẩn cấp được sử dụng trong trường hợp khẩn cấp, chương trình rô bốt và
hành động không bị đình chỉ. Nếu bạn muốn dừng robot trong quá trình sử dụng và làm việc bình
thường, vui lòng làm theo hướng dẫn trong sách hướng dẫn phần mềm.
0,1.1. Khoảng cách chạy tự do trong trường hợp khẩn cấp
Cánh tay rô bốt không thể dừng ngay sau khi nhấn công tắc dừng khẩn cấp. Thời gian /
góc / khoảng cách chạy tự do của cánh tay robot được hiển thị bên dưới.
Tuy nhiên, hãy nhớ rằng các giá trị khác nhau tùy thuộc vào các điều kiện sau.
Điều kiện đo lường
RS405-500-200 RS410-800-400
Cài đặt Accel (%) 100 100
Cài đặt tốc độ(%) 100 100
Tải trọng (kg) 5 10
Người máy RS405-500-200 RS410-800-400
Thời gian chạy miễn phí (giây) Phần 1 + Phần 2 0,57 0,44
Phần 3 0,08 0,53
Góc chạy tự do (độ) Phần 1 119,2 61,2
Phần 2 25,7 16,6
Phần 1 + Phần 2 144,9 77,8
Khoảng cách chạy tự do (mm) Khớp 3 1,3 84,5
19
C21UE001-2008
0.2. Phương thức hoạt động của cánh tay robot trong trường hợp dừng khẩn cấp
Tình trạng
Khi nhấn nút dừng khẩn cấp, di chuyển cánh tay rô bốt như mô tả bên dưới. Khi thực hiện các
thao tác trên, hãy nhớ xác nhận rằng nút dừng khẩn cấp đã được nhấn và đèn báo trạng thái đang nhấp
nháy.
Công tắc nhả phanh
Đường bóng
Trục J1: Đẩy cánh tay chữ A bằng tay.
Trục J2: Đẩy tay đòn B bằng tay.
Trục J3: Dùng tay di chuyển đường bóng lên / xuống.

Trục J4:
(RS405) - Xoay / đẩy đường bóng bằng tay (đường bóng sẽ di chuyển lên / xuống cùng một lúc.)
(RS410) -Nhấn và giữ công tắc nhả phanh, và xoay / đẩy đường bóng bằng cách
tay (đường bóng sẽ di chuyển lên / xuống cùng một lúc.)
Khi đẩy cánh tay bằng tay sau khi nhấn nút khẩn cấp, không ép bộ phận này quay quá nhiều hoặc
nhanh. Tình trạng này có thể gây tổn thương cho thân cánh tay.
Sau khi nhấn nút khẩn cấp, nhấn công tắc nhả phanh để nhả phanh J3. Lưu ý rằng vật thể gắn ở
cuối có thể rơi xuống do trọng lượng của chính nó và gây ra thương vong.
20
C21UE001-2008
1. Vận chuyển và lắp đặt
1.1 Giao thông vận tải
Nếu trọng lượng của cánh tay robot lớn hơn 30kg, nó phải được vận chuyển bằng
phương tiện máy móc thay cho sức người. Nếu trọng lượng không vượt quá trọng
lượng đã đề cập, nó có thể được vận chuyển bằng sức người. Cấm lao động nữ và lao
động trẻ em khi mang thai hoặc sau khi sinh dưới một năm. Trọng lượng của cánh tay
robot như sau, và tư thế xử lý như hình dưới đây.
Đặc điểm kỹ Trọng lượng
thuật Phạm vi tiếp cận tối đa (mm) 400 500 Robot 600 700 800
22 23 - - -
RS405-LU (kg)
- - 30 31 32
RS410-LU (kg)
Bộ chuyển đổi
Ống sóng
Bộ chuyển đổi
Tư thế vận chuyển cánh tay robot
Không kéo, làm bẹp hoặc uốn cong ống sóng và bộ điều hợp, điều này có thể gây hỏng
ống sóng hoặc hệ thống dây điện bên trong.
Việc xử lý cánh tay robot nên sử dụng máy móc thay vì nhân lực.
Khuyến cáo rằng hai người làm việc cùng nhau để mang đồ và giảm khả năng bị thương.
Nên kéo căng và khởi động trước khi bắt đầu vận động.
Khi chở hàng cần quan sát xem trên đường đi của hàng về có vật cản nào không
để tránh bị ngã.
21
C21UE001-2008
Khi vận chuyển cánh tay robot, hãy uốn cong nó bằng đầu gối uốn cong để thay thế
nó; không vặn eo khi nâng cánh tay rô bốt.
Tránh duy trì cùng một tư thế trong thời gian dài. Bất kỳ tư thế tĩnh nào
được duy trì trong một khoảng thời gian. Các cơ ở bộ phận này dễ bị mỏi.
Nếu tư thế không đúng có thể gây căng cơ.
Trong quá trình vận chuyển cánh tay rô bốt, tránh lật phần thân trên
để xoay phần thân dưới và vặn mình.
22
C21UE001-2008
1.2 Bề mặt gắn kết cơ sở
Khi lắp đặt cánh tay rô bốt, hãy sử dụng bu lông M8. Thông số kỹ thuật bu lông lắp là
phù hợp với xếp hạng hiệu suất ISO898-1: 10,9 hoặc 12,9.
Bề mặt lắp đặt của đế nên có độ dày 20 mm
trở lên, và tốt nhất là làm bằng thép để giảm rung động trong quá trình vận hành. Độ nhám
bề mặt được khuyến nghị là 25 μm hoặc nhỏ hơn.
Để lắp ráp các thành phần khác, vui lòng làm theo hướng dẫn trong
hướng dẫn sử dụng và lắp đặt chúng bằng các công cụ thích hợp để tránh bị thương hoặc hư
hỏng máy do vận hành không đúng cách.
1.2.1. Cơ sở
Phần đế của cánh tay robot cố định không được cung cấp. Khách hàng cần thực hiện
đế cố định riêng. Hình dạng và kích thước của đế thay đổi tùy thuộc vào mục đích của robot.
Các yêu cầu về cơ sở cánh tay robot sau đây là để tham khảo.
Sự chỉ rõ
RS405-LU RS410-LU
Lực lượng
Mômen phản ứng cực đại theo phương ngang 350 Nm 1000 Nm
Phản lực tối đa theo phương ngang 1500 N 4500 N
Phản lực tối đa theo phương thẳng đứng 1500 N 2000 N
Đi qua cáp bên ngoài trên đế. Khi khoan lỗ, vui lòng tham khảo
với kích thước đầu nối
Đầu nối cáp tín hiệu Đầu nối cáp nguồn
23
C21UE001-2008
1.3. Phương pháp cài đặt
1.3.1. Đóng gói và vận chuyển
Vui lòng đặt nó bởi nhân viên có thẩm quyền, hãy đảm bảo tuân thủ các quy định có liên quan
luật và quy định của mỗi quốc gia.
Không kéo, làm bẹp hoặc uốn cong ống sóng và bộ điều hợp, điều này có thể gây ra
hư hỏng ống sóng hoặc hệ thống dây điện bên trong.
Vui lòng thực hiện các hoạt động vận chuyển như treo bởi các nhà điều hành có trình độ.
Nếu thao tác được thực hiện bởi một người vận hành không có chuyên môn, nó có thể
gây ra thương tích đáng kể và rất nguy hiểm.
Vui lòng sử dụng xe đẩy để vận chuyển cánh tay robot càng nhiều càng tốt.
Khi vận chuyển bằng tay, cần có hai hoặc nhiều người vận hành để vận chuyển cánh tay robot
và hỗ trợ chân đế, cánh tay A hoặc B và các bộ phận kết cấu khác bằng cả hai tay. Không
kéo ống sóng đen hoặc bất kỳ mối nối nào.
Nếu các bu lông cố định bị tháo ra, cánh tay rô bốt có thể bị rơi xuống. Xin lưu ý rằng bàn
tay hoặc các ngón tay có thể bị cánh tay rô bốt bắt lấy.
Khi treo cánh tay robot, hãy giữ nó bằng tay để đảm bảo thăng bằng.
Khi vận chuyển đường dài, vui lòng cố định cánh tay robot trực tiếp trên thiết bị
mang theo để tránh bị đổ.
Khi vận chuyển rô bốt, hãy gắn rô bốt vào thiết bị mang theo hoặc giữ phần bóng mờ của
hình bên dưới (dưới chân đế và cánh tay chữ A) và được hai người trở lên khiêng.
Sóng
Vòi nước
24
C21UE001-2008
1.3.2. Lắp đặt cơ thể robot
Khi lắp đặt cánh tay rô bốt, hãy sử dụng bu lông M8. Thông số kỹ thuật bu lông lắp là
phù hợp với xếp hạng hiệu suất ISO898-1: 10,9 hoặc 12,9. Bề mặt lắp của đế nên có độ dày từ 20
mm trở lên, và tốt nhất là làm bằng thép để giảm rung động trong quá trình vận hành. Độ nhám bề
mặt được khuyến nghị là 25 μm hoặc nhỏ hơn. Để lắp ráp các thành phần khác, vui lòng làm theo
hướng dẫn trong sách hướng dẫn vận hành và lắp đặt chúng bằng các dụng cụ thích hợp để tránh bị
thương hoặc hư hỏng máy do vận hành không đúng cách.
4-M8x25L
Máy giặt mùa xuân
Lỗ bu lông
(Độ sâu ren 20mm)
Đảm bảo cài đặt robot bởi hai người trở lên.
Trọng lượng của robot được hiển thị bên dưới. Hãy chú ý đến việc vận chuyển để tránh bị
thương do robot rơi xuống.
Khi lắp đặt cánh tay đòn, hãy xem xét phạm vi tác động của cánh tay đòn (bao gồm khoảng
cách tác động cuối) và đặt cảnh báo phạm vi làm việc hoặc hàng rào an toàn.
Khi cánh tay được kích hoạt, tuyệt đối không được vào để tránh thương vong do va chạm
cánh tay.
25
C21UE001-2008
1.3.3. Kết nối điện
Khi kết nối cánh tay robot với bộ điều khiển, vui lòng đảm bảo rằng số sê-ri
của mỗi thiết bị khớp với nhau. Việc kết nối không đúng cách giữa cánh tay robot
và bộ điều khiển sẽ không chỉ khiến hệ thống cánh tay robot bị cháy mà còn có thể
gây ra các vấn đề nghiêm trọng về an toàn. Phương thức kết nối của cánh tay robot
và bộ điều khiển khác nhau tùy thuộc vào bộ điều khiển. Để biết chi tiết về kết
nối, hãy tham khảo hướng dẫn sử dụng bộ điều khiển.
Dây cáp điện
Cáp tín hiệu
26
C21UE001-2008
1.4. Xung quanh
Cánh tay rô bốt này phải được lắp đặt bởi người có thẩm quyền và tuân theo
các quy định của địa phương. Sau khi tháo gói và tháo cánh tay rô bốt được bọc
bằng túi bảo vệ, vận chuyển cánh tay rô bốt đến vị trí lắp đặt bằng các dụng cụ
hỗ trợ xử lý thích hợp.
Sau khi hoàn tất việc lắp đặt và khóa, hãy nối đất dây nối đất của đầu nối vòng
(loại R) để tránh rủi ro rò rỉ điện hoặc điện giật trong quá trình vận hành của
cánh tay rô bốt.
M4x6L
Dây nối đất
27
C21UE001-2008
1.5 Môi trường cài đặt
1.5.1. Môi trường hoạt động
Thiết kế của sản phẩm này dựa trên việc sử dụng môi trường trong nhà. Nếu nó không thể
đáp ứng các yêu cầu của môi trường hoạt động, nó có thể làm cho tuổi thọ của sản phẩm bị rút
ngắn hoặc thậm chí gây ra các vấn đề về an toàn.
Trước khi sử dụng cánh tay rô bốt, hãy đảm bảo rằng môi trường hoạt động đáp ứng
các yêu cầu liên quan để duy trì sự ổn định và tuổi thọ của rô bốt
cánh tay.
Robot RS405-LU không đáp ứng được môi trường phòng sạch và bổ sung
thiết bị cần thiết để đáp ứng môi trường phòng sạch.
Điều kiện môi trường Môi trường hoạt động 5 ℃ ~
Nhiệt độ môi trường xung quanh 45 ℃ [Lưu ý 1]
Độ ẩm môi trường 20% ~ 75% RH (Không ngưng tụ)
Phương pháp cài đặt Đúng một
Công suất đầu vào pha 50 / 60Hz 200 ~ 240VAC Độ cao 1.000m
Chiều cao cho phép dưới đây [Lưu ý 2]
Cho phép rung 0,5G (4,9m / s2 ) dưới đây
Không làm ô nhiễm chất dễ cháy hoặc ăn mòn
dung môi hoặc chất khí.
Lắp đặt trong nhà để tránh ánh nắng trực tiếp.
Tránh bụi, sương dầu, muối, bột kim loại hoặc các chất khác
chất gây ô nhiễm.
khác Tránh xa nước và độ ẩm cao.
Tránh sốc hoặc rung.
Tránh xa các nguồn điện từ
sự can thiệp.
Vị trí ở độ cao lớn hơn sẽ làm giảm hiệu suất. [Lưu
ý 2]
[Lưu ý 1.] Khi cánh tay bị dừng trong một thời gian dài vào ngày nghỉ, có thể có
lực cản lớn khi nó sẵn sàng chạy. Bạn nên làm nóng ở tốc độ thấp.
[Lưu ý 2.] Hiệu suất sẽ giảm khoảng 10% ở độ cao trên 1000m.
Cánh tay robot không thích hợp để sử dụng trong các môi trường khắc nghiệt như sơn phủ. Nếu nó
28
C21UE001-2008
là cần thiết để sử dụng nó ở một nơi không đáp ứng các điều kiện trên, vui lòng liên hệ với
công ty hoặc đại lý của chúng tôi.
Nhiệt độ môi trường chỉ áp dụng cho cánh tay robot.
Bề mặt của cánh tay robot có khả năng chống dầu nói chung. Nếu có thể bị nhiễm dầu
đặc biệt, bạn cần xác nhận trước. Vui lòng liên hệ với công ty hoặc đại lý của chúng tôi.
Nếu nhiệt độ và độ ẩm thay đổi lớn, bên trong rô bốt có thể
ngưng tụ và gây ra thiệt hại.
Để sử dụng trong các ứng dụng liên quan đến thực phẩm, hãy kiểm tra cánh tay robot để tìm thực phẩm
ô nhiễm. Liên hệ với công ty hoặc đại lý của chúng tôi.
Không sử dụng trong môi trường ăn mòn như axit và kiềm.
Sử dụng trong môi trường dễ bị rỉ sét như muối, có thể gây rỉ các bộ phận.
1.5.2. Môi trường hoạt động của bộ điều khiển
Thiết kế của sản phẩm này dựa trên việc sử dụng môi trường trong nhà. Nếu nó không đáp
ứng các yêu cầu của môi trường hoạt động, nó có thể làm cho tuổi thọ của sản phẩm bị rút
ngắn hoặc thậm chí gây ra các vấn đề về an toàn.
Trước khi sử dụng bộ điều khiển, hãy xác nhận rằng môi trường hoạt động đáp ứng các yêu
cầu liên quan để duy trì sự ổn định và tuổi thọ của bộ điều khiển.
Bộ điều khiển RC4 không đáp ứng môi trường phòng sạch và bổ sung
thiết bị cần thiết để đáp ứng môi trường phòng sạch.
Điều kiện môi trường Môi trường hoạt động
Bộ điều khiển RC4
Nhiệt độ môi trường xung quanh 5 ℃ ~ 45 ℃ [Lưu ý1]
Độ ẩm môi trường 20% ~ 75% RH (Không ngưng tụ)
Phương pháp cài đặt Ngang Dọc
Công suất đầu vào Một pha 50 / 60Hz 200 ~ 240VAC
Chiều cao cho phép độ cao 1.000m dưới [Note2]
Cho phép rung 0,5G (4,9m / s2 ) dưới đây
Không làm ô nhiễm chất dễ cháy hoặc ăn mòn
khác dung môi hoặc chất khí.
Lắp đặt trong nhà để tránh ánh nắng trực tiếp.
29
C21UE001-2008
Tránh bụi, sương dầu, muối, bột kim loại hoặc các chất khác
chất gây ô nhiễm.
Tránh xa nước và độ ẩm cao.
Tránh sốc hoặc rung.
Tránh xa các nguồn điện từ
sự can thiệp.
Vị trí ở độ cao lớn hơn sẽ làm giảm hiệu suất.
Bộ điều khiển không thích hợp để sử dụng trong môi trường khắc nghiệt như sơn phủ. Nếu cần sử
dụng ở nơi không đáp ứng được các điều kiện trên, xin vui lòng liên hệ với công ty hoặc đại lý
của chúng tôi.
Nhiệt độ môi trường chỉ áp dụng cho bộ điều khiển.
Bề mặt của bộ điều khiển có khả năng chống dầu chung. Nếu có thể bị nhiễm dầu đặc biệt,
bạn cần xác nhận trước. Vui lòng liên hệ với công ty hoặc đại lý của chúng tôi.
Nếu nhiệt độ và độ ẩm thay đổi lớn, bên trong bộ điều khiển có thể
được tiếp xúc với thiệt hại.
Đối với các trường hợp liên quan đến thực phẩm, bạn cần xác nhận xem bộ điều khiển có
khả năng gây ô nhiễm thực phẩm. Vui lòng liên hệ với công ty hoặc đại lý của chúng tôi.
Không sử dụng trong môi trường ăn mòn như axit và kiềm.
Sử dụng trong môi trường dễ bị rỉ sét như muối, có thể gây rỉ các bộ phận.
1.5.3. Môi trường lưu trữ
Vui lòng chú ý đến các điều kiện sau khi cất cánh tay / bộ điều khiển
và lưu trữ nó trong môi trường được hiển thị trong bảng dưới đây để đảm bảo chất lượng và tuổi
thọ hoạt động của cánh tay / bộ điều khiển.
Điều kiện môi trường Môi trường lưu trữ 5 ℃
Nhiệt độ bảo quản 45 ℃
Độ ẩm bảo quản 20% ~ 75% RH (Không ngưng tụ) [Lưu ý 1]
[Lưu ý 1.] Nếu rô bốt / bộ điều khiển tạo ra hơi nước trong quá trình bảo quản, hãy xoay
bật nguồn sau khi loại bỏ nước ngưng tụ.
30
C21UE001-2008
1.6. Thiết bị tiêu chuẩn và tùy chọn

1.6.1. RS405-LU
Bảng tiêu chuẩn và tùy chọn RS405
Mục Phần không. Số lượng. Std. Không bắt buộc Nhận xét
Vui lòng tham khảo trước
Bộ phụ kiện robot RS405Z031-1 1 • •

bảng (RS405)
•
Mặt bích cuối RS405Z031-5 1

chương 3.1
•
Pin mã hóa RS405Z031-6 4

chương 5.2.1
•
Đai thời gian (J3) RS405Z031-7 1

chương 5.2.2
•
Đai định thời (J4M) RS405Z031-8 1

chương 5.2.2
•
Đai hẹn giờ (J4S) RS405Z031-9 1

chương 5.2.2
•
Mỡ Ball spline 1kg Vui lòng tham khảo trước
RS405Z031-10 1
(G04) chương 5.2.3
•
Mỡ giảm tốc 16kg Vui lòng tham khảo trước
RS405Z031-11 1
(G11) chương 5.2.4
Bảng (RS405): Bộ phụ kiện robot
Mục Phần không. Số lượng Nhận xét
Vui lòng tham khảo

Công cụ hiệu chuẩn RS405Z031-2 1
chương 4.1

Đầu nối D-Sub (15P) RS405Z031-3 2
chương 3.3
Đầu nối D-Sub Vui lòng tham khảo

RS405Z031-4 2
nhà ở (15P) chương 3.3
31
C21UE001-2008
1.6.2. RS410-LU
RS410 Bảng tiêu chuẩn và tùy chọn Số
Mục Phần không. lượng. Std. Không bắt buộc Nhận xét

Bộ phụ kiện robot RS410071-1
1 • • bảng (RS410)
•
Mặt bích cuối RS410071-5 1
chương 3.1
•
Pin mã hóa RS410071-6 4
chương 5.2.1
•
Đai thời gian (J3) RS410071-7 1
chương 5.2.2
•
Đai định thời (J4M) RS410071-8 1
chương 5.2.2
•
Đai hẹn giờ (J4S) RS410071-9 1
chương 5.2.2
•
Mỡ Ball spline 1kg Vui lòng tham khảo
RS410071-10 1
(G04) chương 5.2.3
•
Mỡ giảm tốc 16kg Vui lòng tham khảo
RS410071-11 1
(G11) chương 5.2.4
Bảng (RS410): Bộ phụ kiện robot
Mục Phần không. Ghi chú số lượng

Công cụ hiệu chuẩn RS410071-2 1
chương 4.1

Đầu nối D-Sub (25P) RS410071-3 2
chương 3.3
Đầu nối D-Sub Vui lòng tham khảo

RS410071-4 2
nhà ở (25P) chương 3.3
32
C21UE001-2008
2. Đặc điểm kỹ thuật cơ bản
2.1 Giải mã tên Model

Các nguyên tắc và mô hình đặt tên dòng SCARA LU được trình bày bên dưới.
RS405 - 500 - 200 - LU

Dòng LU
Môi trường
0: Tiêu chuẩn
P: Phòng sạch
J3 Stroke
2: 200mm
4: 400mm
Phạm vi tiếp cận tối đa
400: 400mm
500: 500mm
600: 600mm
700: 700mm
800: 800mm
Tên mô hình
RS405: 5kg (Tải trọng tối đa)
RS410: 10kg (Tải trọng tối đa)
33
C21UE001-2008
2.2. Nhãn
Mô tả nhãn
Nhãn dán
Nhãn Tên Sự miêu tả
Chức vụ
Đọc hướng dẫn sử dụng trước khi

MỘT Đọc hướng dẫn sử dụng
vận hành robot.
Giữ khoảng cách an toàn với
hệ thống rô bốt và tránh va

B Va chạm
chạm với người vận hành trong
quá trình vận hành.
Chú ý thêm rằng robot có
C Điện giật thể có nguy cơ bị điện giật.
Cánh tay rô bốt phải
được giữ ở khoảng cách an

D Mối nguy hiểm
toàn trong quá trình vận hành để
tránh bị chèn ép.
Đặc điểm kỹ thuật của rô bốt và

VÀ
Sự chỉ rõ
số seri.
F Nhãn trục Chỉ thị quay trục.
Đảm bảo nối đất là
G Nối đất hoàn thành, hoặc nó sẽ gây ra
điện giật.
Cánh tay rô bốt phải
được giữ ở khoảng cách

H Dính vào nguy hiểm
an toàn trong quá trình hoạt
động để tránh bị bắt.
34
C21UE001-2008
VÀ
H F (J3)
F (J4)
F (J1)
MỘT
F (J2)
Mô tả vị trí hình dán
Không gỡ bỏ nhãn an toàn. Nếu có bất kỳ tổn thất nào, xin vui lòng liên hệ với công ty hoặc đại lý
của chúng tôi.
35
C21UE001-2008
2.3. Thông số kỹ thuật của Robot
2.3.1. RS405-LU
RS405-400-2 RS405-400-4 RS405-500-2 RS405-500-4

Tên Model
00 (20 giờ) -LU 00 (40P) -LU 00 (20 giờ) -LU 00 (40P) -LU
Mức độ tự do 4
Cài đặt Nền tảng nằm ngang [Ghi chú 1]
Đã đánh giá
2 kg
Khối hàng
Tối đa 5 kg
Thời gian chu kỳ [Ghi chú 2] 0,42 giây 0,40 giây
J1 + J2 ± 0,01 mm ± 0,02 mm
Độ lặp lại J3 ± 0,01 mm

O
J4 ± 0,01
J1 + J2 400 mm 500 mm
Chiều dài cánh tay J1 225 mm 325 mm
J2 175 mm 175 mm
O
J1 ± 130
O
Tối đa J2 ± 130
chạm tới J3 [Chú thích 3] 200 mm 400 mm 200 mm 400 mm

O
J4 ± 360
J4 cho phép Đã đánh giá

0,01 Kg-m2
khoảnh khắc của

Tối đa 0,12 Kg-m2
quán tính
Trục
ɸ20 mm
Đường bóng đường kính
Xuyên qua lỗ ɸ14 mm

*
Thứ nguyên 150 mm 150 mm
Lắp lỗ
Chớp
4-M8
sự chỉ rõ
Trọng lượng 22 kg 23 kg
Lực xuống J3 100 N
Tín hiệu đầu cuối bên ngoài

15 pin (D-Sub)
tư nối
2- ɸ6 mm (8 Kgf / cm2 )
Cung cấp không khí bên ngoài
1- ɸ4 mm (8 Kgf / cm2 )
Thuộc về môi trường Môi trường xung quanh
5 ~ 45 ℃
điều kiện nhiệt độ
36
C21UE001-2008
Quan hệ
Thấp hơn 20% ~ 75% (không ngưng tụ)
độ ẩm
Mức độ bảo vệ IP20 (IP40)
Mức độ ồn 72 dB
Bộ điều khiển áp dụng RC4
Cáp tín hiệu nguồn [Lưu ý 4] 2 m
[Lưu ý 1.] Việc lắp đặt nền ngang sẽ làm giảm hiệu quả
của cánh tay robot.
[Lưu ý 2.] Thời gian chu kỳ là thời gian hoạt động trong các điều kiện nhất định. Khi mà
tải trọng là 2kg, chuyển động tịnh tiến hình vòng cung 25mm dọc và 100mm
ngang không theo đường dẫn và tải trọng nào, và không thể hoạt động liên tục.
[Lưu ý 3.] Nếu bạn có bất kỳ nhu cầu đặc biệt nào, vui lòng liên hệ với HIWIN.
[Lưu ý 4.] Cáp tín hiệu nguồn phải có bán kính uốn cong ít nhất là 150 mm và không được
phép sử dụng với xích kéo.
37
C21UE001-2008
2.3.2. RS410-LU
RS410-600-2 RS410-600-4 RS410-700-2 RS410-700-4

Tên Model
00 (20 giờ) -LU 00 (40P) -LU 00 (20 giờ) -LU 00 (40P) -LU
Đã đánh giá 5
Khối hàng
Tối đa kg 10 kg
0,52 giây 0,52 giây

Thời gian chu kỳ [Ghi chú 2]
J1 + J2 ± 0,02 mm
J4 ± 0,01 O
J1 + J2 600 mm 700 mm
Chiều dài cánh tay

J1 325 mm 425 mm
J2 275 mm 275 mm
J1 ± 130 O
J2 ± 150 O
Tối đa
chạm tới J3 [Chú thích 3] 200 mm 400 mm 200 mm 400 mm
J4 ± 360 O

0,02 Kg-m2

quán tính
Trục
ɸ20 mm

*
Gắn
Chớp
hố 4-M8
sự chỉ rõ
Trọng lượng 30 kg 31 kg

25 Pin (D-Sub)
tư nối
Cung cấp không khí bên ngoài 3- ɸ6 mm (8 Kgf / cm2 )
Môi trường xung quanh
Thuộc về môi trường 5 ~ 45 ℃

nhiệt độ
điều kiện
Quan hệ Thấp hơn 20% ~ 75% (không ngưng tụ)
38
C21UE001-2008
độ ẩm
tải trọng là 2kg, chuyển động tịnh tiến hình vòng cung của 25mm dọc và 300mm
ngang không đạt được bởi bất kỳ đường dẫn và tải trọng nào, và nó không thể
hoạt động liên tục.
[Lưu ý 4.] Cáp tín hiệu nguồn phải có bán kính uốn cong ít nhất là 150 mm và không được
phép sử dụng với xích kéo.
39
C21UE001-2008
Tên Model RS410-800-200 (20P) -LU RS410-800-400 (40P) -LU
Đã đánh giá 5 kg
Khối hàng
Tối đa 10 kg
0,57 giây
Thời gian chu kỳ [Ghi chú 2]
J1 + J2 ± 0,025 mm
J4 ± 0,01 O
J1 + J2 800 mm
Chiều dài cánh tay

J1 525 mm
J2 275 mm
J1 ± 130 O
Tối đa J2 ± 150 O
chạm tới J3 [Chú thích 3] 200 mm 400 mm
J4 ± 360 O

0,02 Kg-m2

quán tính
Trục
ɸ20 mm

*
Lắp lỗ
Chớp
4-M8
sự chỉ rõ
Trọng lượng 32 kg

25 Pin (D-Sub)
tư nối
Cung cấp không khí bên ngoài 3- ɸ6 mm (8 Kgf / cm2 )
Môi trường xung quanh
5 ~ 45 ℃
Thuộc về môi trường nhiệt độ
điều kiện Quan hệ

Thấp hơn 20% ~ 75% (không ngưng tụ)
độ ẩm
40
C21UE001-2008
tải trọng là 2kg, chuyển động tịnh tiến hình vòng cung của 25mm dọc và 300mm
ngang không đạt được bởi bất kỳ đường dẫn và tải trọng nào, và nó không thể
hoạt động liên tục.
[Lưu ý 8.] Cáp tín hiệu nguồn phải có bán kính uốn cong ít nhất là 150 mm và là
không được phép sử dụng với xích kéo.
41
C21UE001-2008
2.4 Kích thước bề ngoài và phạm vi chuyển động
Giao diện RS405-LU
Đèn ngủ
Đầu nối D-SUB
Φ4 Đầu nối ống khí nén
Φ6 Khí nén
đầu nối ống
Φ6 Khí nén
Đầu nối D-SUB
đầu nối ống
Dây cáp điện

Φ4 Khí nén
đầu nối ống

Cáp tín hiệu
42
C21UE001-2008
Φ6 Khí nén
đầu nối ống
Đèn ngủ
Đầu nối D-SUB
Φ6 Khí nén
Đầu nối D-SUB
đầu nối ống
Φ6 Khí nén
Dây cáp điện
đầu nối ống
Cáp tín hiệu
Φ6 Khí nén
đầu nối ống
43
C21UE001-2008
2.4.1. RS405-400-200-LU
[Note1]
[Lưu ý1] Bán kính uốn cáp ít nhất 150mm, vui lòng dành không gian để triển khai
cáp.
44
C21UE001-2008
45
C21UE001-2008
2.4.2. RS405-400-400-LU
[Ghi chú 1]
[Lưu ý 1] Bán kính uốn cáp ít nhất 150mm, vui lòng dành không gian để triển khai
cáp.
46
C21UE001-2008
47
C21UE001-2008
2.4.3. RS405-500-200-LU
[Ghi chú 1]
cáp.
48
C21UE001-2008
49
C21UE001-2008
2.4.4. RS405-500-400-LU
[Ghi chú 1]
cáp.
50
C21UE001-2008
51
C21UE001-2008
2.4.5. RS410-600-200-LU
[Ghi chú 1]
cáp.
52
C21UE001-2008
53
C21UE001-2008
2.4.6. RS410-600-400-LU
[Ghi chú 1]
cáp.
54
C21UE001-2008
55
C21UE001-2008
2.4.7. RS410-700-200-LU
[Ghi chú 1]
cáp.
56
C21UE001-2008
57
C21UE001-2008
2.4.8. RS410-700-400-LU
[Ghi chú 1]
cáp.
58
C21UE001-2008
59
C21UE001-2008
2.4.9. RS410-800-200-LU
[Ghi chú 1]
cáp.
60
C21UE001-2008
61
C21UE001-2008
2.4.10. RS410-800-400-LU
[Ghi chú 1]
cáp.
62
C21UE001-2008
63
C21UE001-2008
2.4.11. RS405-400-20P-LU
[Note1]
[Lưu ý1] Bán kính uốn cáp ít nhất 150mm, vui lòng dành không gian để triển khai
cáp.
64
C21UE001-2008
65
C21UE001-2008
2.4.12. RS405-400-40P-LU
[Ghi chú 1]
cáp.
66
C21UE001-2008
67
C21UE001-2008
2.4.13. RS405-500-20P-LU
[Ghi chú 1]
cáp.
68
C21UE001-2008
69
C21UE001-2008
2.4.14. RS405-500-40P-LU
[Ghi chú 1]
cáp.
70
C21UE001-2008
71
C21UE001-2008
2.4.15. RS410-600-20P-LU
[Ghi chú 1]
cáp.
72
C21UE001-2008
73
C21UE001-2008
2.4.16. RS410-600-40P-LU
[Ghi chú 1]
cáp.
74
C21UE001-2008
75
C21UE001-2008
2.4.17. RS410-700-20P-LU
[Ghi chú 1]
cáp.
76
C21UE001-2008
77
C21UE001-2008
2.4.18. RS410-700-40P-LU
[Ghi chú 1]
cáp.
78
C21UE001-2008
79
C21UE001-2008
2.4.19. RS410-800-20P-LU
[Ghi chú 1]
cáp.
80
C21UE001-2008
81
C21UE001-2008
2.4.20. RS410-800-40P-LU
[Ghi chú 1]
cáp.
82
C21UE001-2008
83
C21UE001-2008
2.5 Giới hạn phần cứng trục cơ
Cơ khí dừng của mỗi cánh tay của cánh tay rô bốt được lắp đặt trên J1, J2 và J3 để
hạn chế đến mức nhỏ nhất phạm vi chuyển động của mỗi trục.
Dừng cơ học
Dừng cơ học
Dừng cơ học
84
C21UE001-2008
3. Cài đặt thiết bị
3.1. Kết thúc cài đặt hiệu ứng
Khi thiết lập hiệu ứng cuối, hãy đảm bảo quan sát những điều sau.
1. Không tháo hoặc thay đổi bất kỳ điểm dừng cơ học nào trên cánh tay của bạn.
2. Khi lắp đặt bộ tạo hiệu ứng cuối trên đường bóng, hãy sử dụng một mặt bích cuối ở đầu dưới
của đường bóng 30mm. Và lắp đặt hiệu ứng cuối bằng bu lông để cố định trên mặt bích cuối.
3. Khi lắp đặt bộ hiệu ứng cuối, hãy chú ý xem trọng lượng, mômen tĩnh và mômen quán tính có nằm
trong thông số kỹ thuật của cánh tay đòn hay không. Đối với phương pháp tính mômen tĩnh và
mômen quán tính.
Mặt bích cuối
Nếu bạn có bất kỳ nghi ngờ nào về việc đánh giá trọng lượng, mômen tĩnh và mômen
quán tính, vui lòng liên hệ với công ty hoặc đại lý của chúng tôi.
85
C21UE001-2008
3.1.1. Mặt bích cuối
Mặt bích cuối (tùy chọn) được gắn trên đường bóng và có thể được sử dụng để lắp đặt
các hiệu ứng cuối khác nhau.
Các bước cài đặt:
Bước 1. Chèn lỗ chính giữa của mặt bích cuối với đường lăn bi.
Bước 2. Căn chỉnh lỗ bu lông hướng tâm với tâm của mặt phẳng cắt của quả bóng
spline, và lắp bu lông.
Bước 3. Khóa chốt bên để mặt bích cuối kẹp chặt đường bóng.
Máy bay cắt
Chốt bên
Lỗ bu lông xuyên tâm
86
C21UE001-2008
3.2 Giao diện
3.2.1. Giao diện khí nén
Mặt sau của cánh tay có ba đầu nối đường khí và ba đường dẫn khí
được kết nối với bảng điều khiển trên cùng của B-arm thông qua thân cánh tay. Hãy tham khảo hình sau.
(Áp suất làm việc lớn nhất của nguồn không khí là 8 kgf / cm2 .)
Không. Mô tả (đường kính ngoài × đường kính trong) Màu cổ áo
A E Thích hợp cho đường ống khí nén ( 6mm × 4mm) Thích hợp màu đỏ
B F N / A
cho đường ống khí nén ( 6mm × 4mm) Thích hợp cho đường
C G ống khí nén ( 4mm × 2,5mm) N / A
87
C21UE001-2008
VÀ FG
MỘT
Không. Mô tả (đường kính ngoài × đường kính trong) Màu cổ áo
A E Thích hợp cho đường ống khí nén ( 6mm × 4mm) màu đỏ
B F Thích hợp cho đường ống khí nén ( 6mm × 4mm) màu xanh lá
C G Thích hợp cho đường ống khí nén ( 6mm × 4mm) N / A
88
C21UE001-2008
3.2.2. Giao diện tín hiệu
Mặt sau của cánh tay có đầu nối D-Sub và dây cáp đi qua
thân cánh tay. Đầu nối D-Sub của bảng điều khiển B-arm được hiển thị bên dưới.
Dòng điện tối đa trên mỗi cáp là 1A.
Không. Sự miêu tả
D H Đầu nối D-Sub 15Pin
89
C21UE001-2008
D H
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
7 7
số 8 số 8
9 9
10 10
11 11
12 12
13 13
14 14
15 15
90
C21UE001-2008
Không. Sự miêu tả
D H Đầu nối D-Sub 25Pin
91
C21UE001-2008
D H
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
7 7
số 8 số 8
9 9
10 10
11 11
12 12
13 13
14 14
15 15
16 16
17 17
18 18
19 19
20 20
21 21
22 22
23 23
24 24
25 25
92
C21UE001-2008
3.2.3. Lắp đặt thiết bị
Có nhiều bộ lỗ ren dưới cánh tay B và ở mặt bên. Bạn có thể sử dụng các lỗ bắt bu
lông để lắp đặt camera, van điện từ, ... vui lòng tham khảo hình sau.
93
C21UE001-2008
94
C21UE001-2008
3.3 Quán tính
3.3.1. Tính momen quán tính
Mômen quán tính là lượng chỉ lực cản của vật đối với
quay. Khi lắp đặt hiệu ứng đồ gá / kết thúc ở cuối đường bóng, thời điểm
quán tính của thiết bị tải phải được xem xét.
Trục quay đường bóng
Kết thúc nỗ lực
Phôi B
Phôi A
Đường bóng Phôi A Phôi B

Hiệu ứng cuối
Tổng thời điểm = Khoảnh khắc của Khoảnh khắc của
lực quán tính
quán tính quán tính quán tính
Đảm bảo tính toán tổng mômen quán tính cuối đường bóng trước khi sử dụng.
Giá trị này nằm trong quán tính cho phép / tối đa của cánh tay.
Nếu giá trị thông số kỹ thuật bị vượt quá, hiệu suất và tuổi thọ của cánh tay sẽ
bị suy thoái.
95
C21UE001-2008
Phương pháp tính mômen quán tính của mỗi vật thể hiện trong (a), (b) và (c)
dưới đây. Mời các bạn tham khảo cách tính mômen quán tính của hình cơ bản sau đây để
xác định mômen quán tính của vật.
(a) Mômen quán tính của một vật hình chữ nhật
Trục xoay
Khối Khoảng cách bù đắp
+
m + ×
Tâm khối lượng 12
(b) Mômen quán tính của xi lanh
Trục xoay
Tâm khối lượng
Khối
r
m + ×
2
Khoảng cách bù đắp
96
C21UE001-2008
(c) Mômen quán tính của một quả cầu
Trục xoay
Tâm khối lượng
Khối
2
m + ×
Khoảng cách bù đắp 5
97
C21UE001-2008
3.3.2. Tải phần mở rộng hiệu ứng cuối
Tính toán tải mở rộng cuối được thể hiện trong hình và sẽ thay đổi tùy thuộc vào
hình dạng của đối tượng tải. Nên tính toán quán tính trên thực tế.
Khoảng cách bù đắp
Kết thúc phần mở rộng của đường bóng
98
C21UE001-2008
4. Điều chỉnh
4.1.Thiết lập vị trí Zero
Bộ sản phẩm bao gồm một công cụ hiệu chuẩn như hình bên dưới. Khi hiệu chỉnh, nhấn nút
nút dừng khẩn cấp trên cánh tay rô bốt để đẩy cánh tay rô bốt tự do cho đến khi dụng cụ hiệu chuẩn
có thể được căn chỉnh với lỗ hiệu chuẩn hoặc vị trí đã đặt.
Công cụ hiệu chuẩn
Trình tự hiệu chuẩn trục J1 như sau
Bước 1. Nhấn nút dừng khẩn cấp và dùng tay đẩy cánh tay chữ A cho đến khi
cánh tay chữ A khớp với lỗ hiệu chuẩn của đế.
Bước 2. Chèn lỗ hiệu chuẩn từ trên xuống dưới bằng công cụ hiệu chuẩn.
Bước 3. Chọn trục đầu tiên thông qua phần mềm và thiết lập vị trí.
Bước 4. Tháo dụng cụ hiệu chuẩn sau khi vị trí được xác định.
Sự định cỡ
dụng cụ
Sơ đồ hiệu chuẩn trục J1
99
C21UE001-2008
Trình tự hiệu chuẩn trục J2 như sau
Bước 1. Nhấn nút dừng khẩn cấp và dùng tay đẩy cánh tay B cho đến khi
cánh tay B khớp với lỗ điều chỉnh của cánh tay A.
Bước 2. Chèn lỗ hiệu chuẩn từ dưới lên trên bằng công cụ hiệu chuẩn.
Bước 3. Chọn trục thứ hai thông qua phần mềm và thiết lập vị trí.
Bước 4. Tháo dụng cụ hiệu chuẩn sau khi vị trí được xác định.
Sự định cỡ
dụng cụ
Sơ đồ hiệu chuẩn trục J2
100
C21UE001-2008
Trình tự hiệu chuẩn trục J3, J4 như sau
Bước 1. Xác nhận rằng khoảng cách giữa vòng dừng và đường bóng là
30mm, như hình dưới đây.
Bước 2. Sau khi nhấn nút dừng khẩn cấp, giữ công tắc nhả phanh và dùng tay đẩy
đường bóng cho đến khi vòng dừng tiếp xúc với thân rô bốt. Xoay đường
bóng bằng tay cho đến khi mặt phẳng cắt của đường bóng đối diện với mặt
trước của rô bốt và nhả phanh
công tắc phát hành.
Bước 3. Xác nhận rằng vòng dừng tiếp xúc với cơ thể của rô bốt. Các
bề mặt trên của đường bóng đối diện với mặt trước của robot.
Bước 4. Chọn trục J3 thông qua phần mềm và thiết lập vị trí.
Bước 5. Chọn trục J4 thông qua phần mềm và đặt vị trí gốc.
Bước 6. Nhấn lại công tắc nhả phanh và đẩy đường bóng xuống khoảng
50mm.
Máy bay cắt
Sơ đồ hiệu chuẩn trục J3, J4
101
C21UE001-2008
5. Bảo trì
Chương này sẽ giới thiệu các hạng mục kiểm tra hàng ngày và kiểm tra định kỳ
và các phương pháp xử lý của cánh tay robot, cũng như các hạng mục bảo dưỡng cơ
bản bao gồm tháo rời, lắp đặt vỏ bên ngoài để bảo dưỡng bên trong, kiểm tra và
thay thế từng đai trục, cung cấp dầu và các vấn đề cần chú ý. Các bước thay pin.
Thời gian bảo trì xác định thời gian hoạt động hàng năm là 3840 giờ. Nếu thời
gian vận hành hàng năm vượt quá thời gian hiện tại thì nên chuyển sang thời
gian bảo dưỡng là 3840 giờ / năm.
Nắp được khóa phía trên tay đòn B và chứa động cơ J2, J3, J4 và 3
đai truyền động. Bằng cách mở nắp, kiểm tra xem có bất kỳ vật lạ nào bên trong tay
đòn B không, đường bóng có bất thường hay không và đai có bị mòn hay không.
Trước khi bảo trì, vui lòng tắt nguồn của bộ điều khiển và tháo dây cấp nguồn.
Không thực hiện bất kỳ hành động bảo trì và bảo dưỡng nào khi cánh tay rô bốt
đang di chuyển để tránh người vận hành bị điện giật hoặc
sự cố của cánh tay rô bốt.
Tháo vỏ:
Bước 1. Tắt nguồn của bộ điều khiển.
Bước 2. Tháo 8 bu lông bên ngoài. Và giữ các bu lông ở nơi an toàn để tránh
thua cuộc.
Bước 3. Tháo vỏ ngoài của cánh tay robot từ dưới lên trên. Và di chuyển nắp lên
trên cùng của đế.
102
C21UE001-2008
RS405-LU
RS410-LU
Cài đặt vỏ:
Bước 2. Cài đặt nắp đậy cánh tay từ trên xuống dưới.
Bước 3. Đảm bảo rằng nắp không ảnh hưởng đến bất kỳ bộ phận và dây cáp nào.
Bước 4. Khóa bằng 8 bu lông bên ngoài.
103
C21UE001-2008
Khi lắp vỏ, hãy chú ý xem các dây bên trong có bị uốn cong quá mức hay không để
tránh tiếp xúc kém hoặc làm hỏng dây cáp bên trong.
Khi lắp nắp, hãy chú ý xem đường bóng có cản trở nắp hay không. Sau khi xác nhận, chốt
cố định có thể được khóa và nắp có thể
được cài đặt.
104
C21UE001-2008
5.1.Kiểm tra hàng ngày
Kiểm tra hàng ngày nên được thực hiện trước mỗi lần vận hành hệ thống, như minh họa
phía dưới.
Danh sách kiểm tra hàng ngày
Sự kiểm tra mặt hàng Biện pháp khắc phục
Trước khi BẬT nguồn
Có bất kỳ bu lông lắp đặt rô bốt nào không,
che bu lông cài đặt và kết thúc Siết chặt các bu lông.
bu lông lắp đặt effector lỏng lẻo?
Tất cả các cáp có được kết nối an toàn không?
Chẳng hạn như cáp nguồn và cáp tín hiệu, Kết nối an toàn. Nếu nới lỏng, hãy đảm bảo
cáp nối đất, cáp cho mặt dây dạy học và cáp các dây cáp được cố định chắc chắn
kết nối robot và các thiết bị khác. được kết nối.
Hệ thống khí nén có bình thường không? Chúng tôi Xả hệ thống thoát nước và thay thế
Có bất kỳ rò rỉ không khí, tắc nghẽn cống hoặc thành phần rò rỉ. Nếu cần thiết,
hư hỏng ống không? Nguồn khí có bình thường không? vui lòng liên hệ trực tiếp với HIWIN.
Sau khi BẬT nguồn
Các bu lông cài đặt rô bốt có thể không
được thắt chặt an toàn với cài đặt
mặt. Siết chặt các bu lông đến mômen xoắn
thích hợp.
Nếu độ nhám của việc cài đặt
bề mặt không đồng đều, sửa đổi
bề mặt lắp đặt hợp lý
độ nhám bề mặt.
Đế có thể không đủ cứng.

Có bất kỳ chuyển động bất thường hoặc bất thường nào không
Vui lòng thay đế để làm cho nó cứng cáp
tiếng ồn khi nguồn được BẬT?
hơn.
Có thể có tài liệu nước ngoài
giữa robot và cài đặt
mặt. Xin vui lòng loại bỏ nó.
Một số vị trí điều hành có thể vượt quá
giới hạn cơ chế. Hãy giảm bớt
tải, tốc độ hoặc gia tốc.
Dây đai thời gian có thể bị nới lỏng hoặc không được
ở đúng vị trí. Vui lòng thay thế hoặc
105
C21UE001-2008
điều chỉnh đai thời gian.
Nếu mỡ của bộ giảm tốc không được thay
trong một khoảng thời gian.
Vui lòng thay dầu mỡ.
Nếu các tình huống trên đã
loại trừ, có khả năng là bề mặt lăn của ổ
trục hoặc bề mặt răng bánh răng của hộp
giảm tốc đã bị hỏng.
Vui lòng liên hệ trực tiếp với HIWIN.
Vị trí Zero của robot có thể là
được viết lại. Vui lòng đặt vị trí Zero.
Dữ liệu vị trí 0 sẽ bị mất nếu
pin dự phòng bị chết. Hãy thay thế

Độ lặp lại không nằm trong
pin dự phòng và đặt vị trí Zero.
lòng khoan dung.
Chốt giữ chân đế Robot J1 có thể
nới lỏng. Hãy thắt chặt nó vào
mômen xoắn thích hợp.
106
C21UE001-2008
Các mục và thời gian kiểm tra thường xuyên được hiển thị bên dưới.
Danh sách kiểm tra hàng ngày
Sự kiểm tra mặt hàng Biện pháp khắc phục
Mục kiểm tra A (1 tháng / 320 giờ)
Robot có bị bẩn hoặc có bụi không? Vệ sinh và kiểm tra từng bộ phận của robot.
Hạng mục kiểm tra B (3 tháng / 960 giờ)
Nếu có bụi, hãy tắt nguồn và làm sạch hệ

Kiểm tra hệ thống thông gió của
thống thông gió của
bộ điều khiển.
người điều khiển
Bôi trơn bằng mỡ Ball spline Bôi trơn đường bóng
Mục kiểm tra C (6 tháng / 1920 giờ)
Nếu răng bị mất hoặc ma sát ở đai thời gian

Kiểm tra xem ma sát ở
nghiêm trọng, hãy thay thế nó.
răng đai thời gian là nghiêm trọng.
Điều chỉnh lực căng đến giá trị tiêu chuẩn
Kiểm tra xem độ căng của thời gian
và tránh quá chặt hoặc
đai ở mỗi trục là bất thường hoặc
sự lỏng lẻo.
bị lệch.
Vui lòng tham khảo hướng dẫn sử dụng.
Hạng mục kiểm tra D (1 năm / 3840 giờ)
Thay pin.
Thay pin trong bộ điều khiển.
Mục kiểm tra E (3 năm / 11520 giờ)
Thay đổi dầu mỡ.

Thay đổi mỡ của bộ giảm tốc.
Thay đổi đai thời gian.
Thay đổi đai thời gian
Việc dây đai tạo ra các mảnh vụn trong quá trình hoạt động là điều bình thường, nhưng nếu nó xảy ra
ngay sau khi làm sạch dây curoa, nên thay dây curoa.
107
C21UE001-2008
Lịch kiểm tra
1 tháng Kiểm tra mục A
3 tháng Kiểm tra mục A Kiểm tra mục B
6 tháng Kiểm tra mục A Kiểm tra mục B Kiểm tra mục C
9 tháng Kiểm tra mục A Kiểm tra mục B
12 tháng Kiểm tra mục A Kiểm tra mục B Kiểm tra mục C Kiểm tra mục D
Hàng tháng hàng quý Một năm hai lần Hàng năm
36 tháng Kiểm tra mục A Kiểm tra mục B Kiểm tra mục C Kiểm tra mục D Kiểm tra mục E
108
C21UE001-2008
5.2.Maintenance Item
5.2.1. Thay thế pin
Bộ mã hóa tuyệt đối được sử dụng để ghi vị trí. Khi nguồn điện
bị gián đoạn, pin dự phòng phải được sử dụng để ghi nhớ vị trí hiện tại của bộ mã hóa. Robot đã
được lắp pin tại thời điểm vận chuyển.
Thông thường, thời gian thay thế pin là khoảng một năm, nhưng điều này thay đổi tùy thuộc vào tình
trạng của cánh tay được sử dụng. Người dùng cần kiểm tra thường xuyên và thay thế trước khi hết pin.
Hình sau mô tả cách thay thế pin của robot
cánh tay:
Bước 1. Xác nhận kết nối dây giữa cánh tay robot và bộ điều khiển và bật
bộ điều khiển.
Bước 2. Nhấn vấn đề dừng khẩn cấp.
Bước 3. Mở nắp pin. (Vít đầu ổ cắm hình lục giác, M3 × 0,5P × 6L)
Bước 4. Thay lần lượt bốn pin dự phòng, pin là 3,6V. Nếu tất cả
pin được tháo ra cùng một lúc, dữ liệu bộ mã hóa sẽ bị mất và
rô bốt phải được hiệu chuẩn lại.
Bước 5. Đặt nắp pin trở lại rô bốt.
Chốt nắp pin
Nắp pin
Pin
Vui lòng đảm bảo rằng cả 4 pin đều mới và tránh trộn lẫn cũ và mới.
109
C21UE001-2008
5.2.2. Thời gian thay thế vành đai
Các đai trên trục 3 và trục 4 của cánh tay rô bốt đã được điều chỉnh trước khi
chuyến hàng. Chuyển động của cánh tay rô bốt sẽ làm cho dây đai bị mòn và độ căng của dây đai sẽ thấp
hơn giá trị tiêu chuẩn. Vì vậy, bộ phận căng đai cần được thường xuyên kiểm tra, bảo dưỡng và thay
thế.
Thời gian thay thế đai
Kiểm tra tình trạng dây đai sáu tháng một lần. Nếu có vết nứt trên răng đai,
răng đai mòn khoảng 1/2 chiều rộng răng hoặc dây đai bị đứt thì phải thay dây đai.
Khi thay thế dây đai, vui lòng tham khảo chương 4.1 để hiệu chuẩn robot.
Lực căng đai
Vui lòng sử dụng đồng hồ đo độ căng của dây đai để kiểm tra độ căng của dây đai. Các thông số kỹ thuật
như sau.
Sau quá trình hoạt động lâu dài, một số hao mòn là điều bình thường. Nên thay
dây curoa nếu bị mòn nhiều.
Chiều rộng vành đai
Máy đo độ căng dây đai
Nhịp đai
110
C21UE001-2008
Đai thời gian (J3)
Đai định thời (J4M)
Đai hẹn giờ (J4S)
Bàn căng khuyến nghị RS405-LU
Chiều rộng vành đai Nhịp đai căng thẳng

Thắt lưng
Thông số kỹ thuật.
(mm) (mm) (N)
Đai thời gian (J3) 100-S3M-396 10 124 50 ± 5
Đai định thời (J4M) 100-S2M-172 10 44.3 28 ± 5
Đai hẹn giờ (J4S) 150-S2M-300 15 86,3 45 ± 5
RS410-LU Bảng căng thẳng khuyến nghị
Chiều rộng vành đai Nhịp đai căng thẳng

Thắt lưng
Thông số kỹ thuật.
(mm) (mm) (N)
Đai thời gian (J3) 150-S3M-564 15 210 73 ± 5
Đai định thời (J4M) 150-S3M-285 15 63 73 ± 5
Đai hẹn giờ (J4S) 200-S3M-480 20 145 98 ± 5
111
C21UE001-2008
5.2.3. Ball Spline Lubricaion
Khi spline tiếp xúc với môi trường thoáng trong một thời gian dài, nó dễ dàng
bị nhiễm bụi môi trường hoặc bôi trơn không đủ. Nó là
khuyến cáo người sử dụng nên vệ sinh và bảo dưỡng 3 tháng hoặc 100km một lần, và bôi đều mỡ
(G04, 5C.C.) lên bề mặt đường bóng và rãnh để duy trì hoạt động trơn tru
Vui lòng tắt nguồn của bộ điều khiển và tháo cáp nguồn để tránh
chập điện trước khi tiến hành bảo dưỡng.
Người không có thẩm quyền không được tự mình tháo rời vít spline.
5.2.4. Bôi trơn hộp giảm tốc
Trong quá trình hoạt động của hộp giảm tốc, cơ cấu cơ khí cần phải đầy đủ
được bôi trơn để chống mài mòn. Một khi cấu trúc cơ học bị mòn, nó có thể gây ra tiếng ồn bất
thường của bộ giảm tốc và thậm chí gây ra độ chính xác định vị kém.
Người không được ủy quyền không được tự mình tháo rời bộ giảm tốc.
Người không có thẩm quyền không nên tự thay dầu.
Danh sách hạng mục bảo dưỡng hộp giảm tốc
Mục Khoảng thời gian Sự miêu tả
Thay thế mỡ giảm Chạy 11520 giờ Vui lòng tham khảo bảng
tốc hoặc 3 năm
Giảm phản ứng dữ dội 2,5 năm Nếu nó lớn hơn mức cho phép
điều tra giá trị, nó được khuyến khích
thay thế sản phẩm mới
112
C21UE001-2008
Bôi trơn hộp giảm tốc
Dầu mỡ
ứng dụng Phương pháp Nhân vật
khu vực
Rãnh Điền vào khoảng trống A với MỘT
dầu mỡ.
Hộp giảm tốc 1. Loại bỏ dầu mỡ

B
trong khu vực B. Sau đó,
C
lấp đầy khoảng trống với
dầu mỡ mới.
2. Đổ đầy dầu mỡ vào
không gian C.
3. Vui lòng kiểm tra
bảng sau cho
đổ đầy dầu mỡ
số lượng.
Lượng dầu làm đầy
Thông số kỹ thuật. RS405-LU RS410-LU

Đơn vị
Thành phần J1 J2 J1 J2
Tường bên trong Flexspline g 40 ~ 52 21 ~ 27 73 ~ 82 40 ~ 52
Tường bên trong spline tròn g 14 6 20 ~ 27 14
a (kích thước tham chiếu) mm 5 3 5 5
L (kích thước tham chiếu) mm 47 ~ 51 38 ~ 41 58 47 ~ 51
113
C21UE001-2008
Tháo rời bộ giảm tốc RS405-LU
Tháo rời bộ giảm tốc J1
Bước 2. Tháo bu lông M3 khỏi nắp bu lông.
Bước 3. Tháo nắp chốt trên cánh tay chữ A.
Bước 4. Tháo các bu lông A-arm M8.
Bước 5. Tháo cánh tay chữ A theo chiều dọc lên trên.
M3 Bolt
Nắp bu lông
M8 Bolt
A-ar
114
C21UE001-2008
Bước 6. Tháo bu lông mặt bích giảm tốc M5.
Bước 7. Tháo thân bộ giảm tốc theo chiều dọc lên trên.
Bước 8. Tháo bu lông M4 khỏi động cơ và bộ tạo sóng.
Bước 9. Tháo bộ tạo sóng theo phương thẳng đứng.
M5 Bolt
Hộp giảm tốc
M4 Bolt
Máy tạo sóng
115
C21UE001-2008
Bước 5. Bỏ cánh tay B.
M3 Bolt
Nắp bu lông
M8 Bolt
A-arm
Bước 7. Tháo thân bộ giảm tốc theo chiều dọc lên trên.
Bước 8. Tháo bu lông M3 khỏi động cơ và bộ tạo sóng.
Bước 9. Tháo bộ tạo sóng theo phương thẳng đứng lên trên.
M5 Bolt
Hộp giảm tốc
M3 Bolt
Máy tạo sóng
Men
116
C21UE001-2008
Tháo rời bộ giảm tốc RS410-LU
Bước 5. Tháo cánh tay chữ A theo chiều dọc lên trên.
M4 Bolt
Nắp bu lông
M10 Bolt
A-arm
117
C21UE001-2008
Bước 7. Tháo mô-đun động cơ J1 theo chiều dọc lên trên.
M5 Bolt
Mô-đun động cơ J1
118
C21UE001-2008
Bước 8. Tháo bu lông M4 khỏi động cơ và bộ tạo sóng Bước 9.
Tháo các bu lông M6.
Bước 10. Tách bộ giảm tốc, bộ tạo sóng và động cơ theo hướng trục.
Hộp giảm tốc
M4 Bolt
Máy tạo sóng
M6 Bolt
119
C21UE001-2008
Bước 5. Bỏ cánh tay B.
M4 Bolt
Nắp bu lông
M8 Bolt
120
C21UE001-2008
Bước 7. Tháo mô-đun động cơ J2 theo chiều dọc lên trên.
M8 Bolt
Mô-đun động cơ J2
121
C21UE001-2008
Bước 8. Tháo bu lông M3 khỏi động cơ và bộ tạo sóng Bước 9. Tháo
các bu lông M6.
Bước 10. Tách bộ giảm tốc, bộ tạo sóng và động cơ theo hướng trục.
Hộp giảm tốc
Bot M4
Máy tạo sóng
M6 Bolt
Khi siết chặt bộ giảm tốc, hãy siết chặt các bu lông bằng cờ lê mô-men xoắn.
Cài đặt mô-men xoắn như sau:
Thông số kỹ thuật. Mô-men xoắn (Nm) Mô-men xoắn (kgf-cm)
M3 2 20.4
M4 4,5 45,9
M5 9 91,8
M8 37 377,3
122
C21UE001-2008
6. Biểu mẫu yêu cầu về Robot / Bộ điều khiển
Thông tin người giám sát Ngày tháng:
Công ty: Biểu mẫu hoàn thành bởi:

Người liên hệ:
Điện thoại:
Địa chỉ nhà:
Ứng dụng Công nghiệp Thực phẩm Y tế Khác ________
Phạm vi tiếp cận tối đa * ________ mm Trọng tải * ________ kg
Độ lặp lại * ± ________ mm
________ mm
* (Khoảng cách giữa khối tâm của phôi từ đường
Khoảng cách
bóng)
Thời gian chu kỳ* __________ giây
J3 đột quỵ * 200mm 400mm
Loại nguồn * Một pha 200V ~ 240V Khác ___________ V
Chiều dài cáp

2m Khác (tùy chọn): 5m 10m
nguồn và tín hiệu *
Cấp bảo vệ IP IP20 Khác (tùy chọn): IP40
Ethernet RS-232 Modbus-TCP (TCP / IP)

Định dạng giao tiếp
Khác (tùy chọn):
CC-Link PROFINET DeviceNet EtherNet / IP
Mô-đun DO32 Mô-đun DI32 Mô-đun DI16 & DO16 Mô-đun theo
Mô-đun mở rộng (tùy dõi băng tải (mô-đun bộ mã hóa bộ mã hóa
chọn) cáp)
Cáp Ethernet (3m)
Công tắc nút dừng khẩn cấp (5m) Dưới Mỡ bi

Khác
(G04) Mỡ giảm tốc (G11) Gromet Bộ dây nối I / O
(tùy chọn)
Đặc điểm kỹ thuật được đề xuất Cố vấn HIWIN
*
Các trường được đánh dấu bằng một được yêu cầu.
123
C21UE001-2008
124

SCARA_Robot_RS405_RS410_User_Manual-Tiếng Việt

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

SCARA_Robot_RS405_RS410_User_Manual-Tiếng Việt

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Machine Translated by Google

Machine Translated by Google

Điều khoản và Điều kiện Bảo hành

kỳ thiệt hại và thất bại nào do:

thiết bị ngoại vi không do HIWIN chế tạo.

trình cài đặt chuyên nghiệp.

5. Cài đặt các sản phẩm HIWIN không chính hãng.

ngày sản xuất (tháng và năm)

không thể được xác minh.

2. Sử dụng sản phẩm HIWIN không chính hãng.

gió bão và lũ lụt, lốc xoáy, bão lụt, v.v.

phận kỹ thuật hoặc đại lý mà bạn đã mua.

nghiệp để tránh làm hỏng rô bốt và trục trặc của rô bốt.

thiết lập dây chuyền sản xuất.

Biện pháp phòng ngừa an toàn

Thông tin an toàn

Trách nhiệm và Hiệu quả An toàn 1.

khi sử dụng rô bốt.

lý bởi người tích hợp hệ thống theo ISO 102018-1 / ISO

Tháng 10 năm 2018.

phù hợp với ISO 10218-1 / ISO 10218-2.

Nguyên tắc hoạt động an toàn

dẫn đến hư hỏng.

Biện pháp phòng ngừa an toàn

các thông số kỹ thuật.

Biểu tượng an toàn

thương vong nghiêm trọng.

thương tích nhỏ hoặc hư hỏng thiết bị.

Giới hạn sử dụng

Mục đích thực hiện nhân sự

Môi trường không có biện pháp phòng ngừa an toàn

Môi trường ngoài trời

Môi trường bị ảnh hưởng bởi dầu, nước, bụi, v.v.

ii. Nhân sự có liên quan

các chuyên gia.

chứa phần an toàn của hệ thống cánh tay rô bốt.

Hệ thống tích hợp

thiết bị theo quy định về an toàn và đưa vào vận hành.

Lắp đặt cánh tay robot công nghiệp.

Đánh giá rủi ro của hệ thống tổng thể.

Sử dụng các thiết bị bảo vệ an toàn.

thực hiện và xác định các mối nguy tiềm ẩn.

1. Nhà điều hành

Khởi động và tắt hệ thống

Bật và tắt nguồn

Khôi phục trạng thái hệ thống báo động

Quyền sử dụng nhân viên vận hành

Lập trình và thay đổi

Thao tác dạy cánh tay

Công việc bảo dưỡng cánh tay cơ khí

khóa học phải được chạy lại.

Hệ thống thiết lập các biện pháp phòng ngừa an toàn

iii.Định nghĩa phạm vi làm việc của cánh tay robot

Vùng làm việc

Khu vực bảo vệ

mạch công tắc dừng khẩn cấp của bộ điều khiển.

để đáp ứng ISO 13849-1 PL d.

Công tắc khóa liên động

iv. Mô tả các chức năng an toàn

Lựa chọn chế độ hoạt động của cánh tay robot

Thiết bị bảo vệ an toàn

Thiết bị dừng khẩn cấp

Chế độ vận hành thủ công

chúng đang hoạt động tốt.