BÀI TẬP PHẦN TỔNG ÔN

Câu 1: Tại sao hệ truyền động điện lại thiết kế theo cấu trúc nối tầng và có mấy mạch
vòng. Vai trò của các mạch vòng này. Nhiệm vụ người thiết kế truyền động điện thực
hiện ở mạch vòng nào?

- Hệ truyền động được thiết kế theo cấu trúc nối tầng vì có nhiều tần số đóng cắt
khác nhau trong hệ thống
o Mạch vòng điều khiển BBĐ: 0,5 – 5ms.
o Mạch vòng điều khiển động cơ: Phần ứng (10 – 20ms), phần kích từ (0,5 –
1ms).
o Mạch vòng điều khiển Truyền động: Hàng giây.
o Vòng ngoài cùng điều khiển vận hành (Logic: khởi động, dừng, hãm, đóng
cắt điện…).
- Theo lý thuyết điều khiển, mạch vòng trong nhanh hơn gấp 10 lần mạch vòng
ngoài nên hệ TDD có thể điều khiển theo cấu trúc mạch vòng đc
- Vai trò của các mạch vòng:
o Điều khiển BBĐ: Điều khiển logic và đảm bảo an toàn cho bộ biến đổi,
Điều khiển tham số bộ biến đổi như dòng điện, điện áp, tần số…
o Điều khiển Động cơ: Điều khiển quá trình điện từ, điều khiển momen với
hai đại lượng tác động là từ thông (phần ứng) và dòng điện (phần cảm).
o Điều khiển Truyền động: Phục vụ quá trình công nghệ. Điều khiển 3 đại
lượng chính là momen, tốc độ quay và vị trí (lực kéo, tốc độ dài, quãng
đường…).
 o Cấp điều khiển qtrinh vận hành: Điều khiển hoạt động của truyền động để
thực hiện qtrinh công nghệ. Hệ truyền động lúc này đóng vai trò như một
cơ cấu chấp hành của quá trình. Cấp ĐKQT có chức năng giám sát – vận
hành, ra lệnh tác động theo yêu cầu sản xuất và đảm bảo hệ an toàn, không
xảy ra sự cố.
- Nhiệm vụ của người thiết kế truyền động điện thường được thực hiện ở 2 mạch
vòng ngoài cùng.
Câu 2: Khi thiết kế hệ truyền động điện cần sử dụng các tiêu chuẩn cơ bản nào? Phân
tích tại sao phải sử dụng những tiêu chuẩn đó?
Các loại tiêu chuẩn cơ bản:
- Các tiêu chuẩn về nguồn điện cấp cho hệ truyền động điện
- Tiêu chuẩn về động cơ điện
- Tiêu chuẩn về biến tần
- Tiêu chuẩn về biến áp
- Tiêu chuẩn về thiết bị đóng cắt
- Tiêu chuẩn IP
- Tiêu chuẩn về nhiễu điện từ trường EMC
- Tiêu chuẩn về môi trường
- Tiêu chuẩn cáp và dây dẫn
- Tiêu chuẩn về ký hiệu và bản vẽ
- Các tiêu chuẩn an toàn
Những tiêu chuẩn này thường được quốc tế công nhận vì thế mà việc áp dụng
những tiêu chuẩn này sẽ khiến cho hệ truyền động vận hành được an toàn, ổn định, trơn
tru, tránh xảy ra các sự cố nguy hiểm.

Câu 3: Vai trò quan trọng trong việc phân tích đề đề ra nhiệm vụ cho bản
thiết kế truyền động điện
- Xác định yêu cầu cụ thể cho hệ truyền động điện
- Xác định bài toán thiết kế hệ truyền động điện
- Xây dựng đầu bài thiết kế.
Chỉ khi phân tích đề ra nhiệm vụ cho bản thiết kế, ta mới bao quát được toàn bộ hệ
thống, xây dựng được các kịch bản thiết kế từ đó xác định được nhiệm vụ cụ thể, vấn đề
cần giải quyết cho từng bài toán công nghệ đặt ra.
Câu 4: Phân biệt tính chất khác nhau của các sản phẩm thiết kế: Bản thiết kế
nguyên lý, bản thiết kế nhiệm vụ và bản thiết kế triển khai.
- Bản thiết kế nguyên lý: phục vụ lập dự án tiền khả thi hoặc làm hồ sơ đấu thầu, là
cốt lõi của bản thiết kế, chiếm 60% nhiệm vụ thiết kế, gồm
o Bản thuyết minh tính toán
o Bản vẽ nguyên lý
o Danh mục thiết bị
o Khái toán
- Bản thiết kế nhiệm vụ: Sau khi có bản thiết kế nguyên lý thì biết lựa chọn thiết bị
nào, tính toán các thông số yêu cầu, hoàn thành tất cả các việc thiết kế các phần tử
nhưng chưa đưa ra nhiệm vụ lắp đặt.
- Bản thiết kế triển khai: Phục vụ thi công, dựa trên bản thiết kế nguyên lý tiến hành
o Chọn thiết bị cụ thể kèm cataloge và giá
o Thiết kế sơ đồ lắp ráp các thiết bị vào tủ và đi dây trong tủ điện
o Sơ đồ nối dây trên hiện trường
o Hướng dẫn lắp đặt
o Tổng dự toán
Câu 5: Phân biệt thể nào là hệ truyền động điện điều khiển tốc độ (Speed
Control) và hệ truyền động điện điều khiển mô men (Torque Control) . Hệ
truyền động điều khiển mô men dùng trong trường hợp nào? Cho ví dụ.
Điều khiển tốc độ truyền động điện (Speed Control) được sử dụng rỗng rãi nhất
trong sản xuất công nghiệp, trong đó đại lượng cần điều khiển là tốc độc quay ω, đại
lượng tác động là momen điện từ động cơ, đại lượng nhiễu là momen tải (hay momen
cản). Đặc tính cơ điều chỉnh tốc độ được biểu diễn ở đồ thị bên dưới trong đó có 2 vùng:
Vùng khả năng sinh momen động cơ không đổi từ tốc độ ω min đến tốc độ cơ bản ω cb và
Vùng công suất truyền động không đổi từ ω cb đến tốc độ cực đại ω max với momen suy
giảm tỉ lệ nghịch với tốc độ.
 Điều khiển momen truyền động điện (Torqua Control) có đại lượng cần điều khiển
là momen điện từ động cơ Mdc, đại lượng tác động gồm 2 thành phần dòng phần ứng và
từ thông động cơ, đại lượng nhiễu là momen tải M c và tốc độ. Lượng đặt momen đc điều
khiển theo yêu cầu công nghệ từ giá trị không tải đến định mức với tốc độ thay đổi từ tốc
độ thấp nhất đến tốc độ cao nhất. Trong đó tốc độ đc giới hạn từ tốc độ thấp nhất ω min đến
tốc độ cực đại ω max. Giới hạn momen từ momen không tải đến M max. Trong thực tế điều
khiển momen truyền động được dùng trong hệ truyền động nhiều động cơ với vai trò
truyền động phụ (Slaver) nhận chia tải với truyền động chính (Master) đóng vai trò điều
khiển tốc độ.
Ví dụ mạch vòng điều khiển momen:

Câu 6: Phân loại hệ truyền động điều khiển tốc độ trong thực tế. Khi thiết kế
cho mỗi trường hợp ta quan tâm những chỉ tiêu nào?
Các chỉ tiêu:
- Vùng điều chỉnh rộng hay không rộng
- Độ chính xác tỉ lệ với vùng điều chỉnh
- Có cấp hay vô cấp
- Điều khiển kinh tế hay điều khiển tổn thất
Câu 7: Những yếu tố nào ảnh hưởng tới độ chính xác của hệ truyền động
điện? Khi thiết kế cần lưu ý những vấn đề gì?
Những yếu tố ảnh hưởng tới độ chính xác của hệ truyền động điện:
- Về mặt thiết bị:
o Các thiết bị đo lường: Do ảnh hưởng trực tiếp đến việc đo các số liệu cần
thiết trong hệ thống truyền động.
o Thiết bị nguồn: Ảnh hưởng đến việc cung cấp nguồn chuẩn cho hệ thống
o Các thiết bị đóng cắt
o Động cơ: Ảnh hưởng do môi trường tác động…
- Về mặt điều khiển: Vì có sự tác động của lượng đặt hay nhiễu tải nên sẽ xảy ra các
sai số
o Sai lệch tĩnh xảy ra trong quá trình điều khiển.
o Chọn sai bộ điều khiển.
Những vấn đề cần lưu ý khi thiết kế:
- Chọn thiết bị đo lường: Cấp chính xác của thiết bị đo phải lớn hơn độ chính xác
yêu cầu cầu của hệ truyền động
- Chọn thiết bị nguồn: Lựa chọn, thiết kế các phương pháp để cung cấp nguồn ổn
định, ít dao động trong quá trình hoạt động.
- Về điều khiển: Điều chỉnh sao cho sai lệnh tĩnh luôn tiến về 0 trong quá trình vận
hành, cấp vô sai hệ hở phải lớn hơn cấp vô sai lượng đặt một cấp hoặc phải có
feedforward lượng đặt hoặc feedforward kháng nhiễu trong hệ thống điều khiển.
Câu 8: Quan hệ giữa cấp vô sai của hàm truyền hở của hệ với cấp vô sai của
lượng đặt, ảnh hưởng như thế thế nào tới sai lệch của hệ điều khiển truyền
động trong chế độ xác lập và tựa xác lập. Cho ví dụ
- Nếu cấp vô sai của hệ hở cao hơn cấp vô sai của lượng đặt một cấp thì khi hệ vào
trạng thái ổn định, sai lệch tĩnh e tiến tới 0, hệ bám lượng đặt.
- Nếu hệ hở có cùng cấp vô sai với lượng đặt thì khi hệ vào trạng thái ổn định sẽ tồn
1
tại một sai lệch tĩnh e ≠ 0 , e k , lúc này muốn giảm sai lệch tĩnh ta phải tăng hệ số
0

khuếch đại.
- Nếu cấp vô sai của hệ hở thấp hơn cấp vô sai của lượng đặt thì hệ sẽ không ổn
định.
 - Hình 1 tương ứng với hàm truyền hệ hở cấp vô sai cấp 1, hệ tồn tại sai lệch tĩnh.
- Hình 2 tương ứng với hàm truyền hệ hở cấp vô sai cấp 2, giá trị sai lệch tĩnh tiến
tới 0.
- Hình 3 tương ứng với hàm truyền hệ hở cấp vô sai cấp không, giá trị sai lệch tĩnh e
tiến tới vô cùng nên hệ không ổn định
- Ví dụ: Lượng đặt là bước nhảy 1(t) thì khi hàm truyền hệ hở có vô sai cấp 1 thì hệ
sẽ vẫn tồn tại một sai lệch tĩnh khác 0, khi hàm truyền hệ hở có vô sai cấp 2 thì hệ
ổn định, sai lệch tĩnh bằng 0.

Câu 9: Quan hệ giữa cấp vô sai của hàm truyền hở của hệ với cấp vô sai của
lượng nhiễu tải, ảnh hưởng như thế thế nào tới sai lệch của hệ điều khiển
truyền động trong chế độ xác lập và tưa xác lập. Cho ví dụ cụ thể.

- Hàm truyền kín của hệ Fk có vô sai cấp không, như vậy sai lệch lượng ra ∆ y phụ
1 1
thuộc vào cấp vô sai của F . F và ∆ M c . Nếu thiết kế cấp vô sai của F . F lớn
s1 R s1 R

hơn cấp vô sai của lượng tác động của tải ∆ M c một cấp, thì lượng ra ∆ y không bị

sai lệch do tải.

- Ví dụ tải ∆ M c có dạng bước nhảy 1(t) vô sai cấp không thì BĐK tốc độ cần thiết
kế có cấp vô sai cấp 1 (có một thành phần tích phân I) thì hệ bù đc nhiễu tải.
Câu 10+11: Các giải pháp thiết kế để nâng cao độ chính xác hệ điều khiển
truyền động trong chế độ xác lập và tựa xác lập theo lượng đặt, nhiễu tải. Hãy
cho ví dụ cụ thể
Giải pháp thiết kế điều khiển bám lượng đặt:
 Để bám lượng đặt ta cần thiết kế sao cho hàm truyền hệ hở có thành phần tích
phân có cấp vô sai lớn hơn lượng đặt một cấp. Tuy nhiên nếu lượng đặt có cấp vô sai lớn,
thêm nhiều thành phần tích phân vào bộ điều khiển hệ sẽ bám lượng đặt nhưng làm đáp
ứng quá độ chậm hơn và vùng tần số làm việc của hệ sẽ bị hạn chế (chặn phần cao và
trung tần). Do vậy ta có các giải pháp thiết kế sau:
- Khi lượng đặt có thể can thiệp, ta thiết kế hạ cấp vô sai lượng đặt xuống cấp không
như vậy hàm truyền hệ hở chỉ cần có cấp vô sai cấp 1.
o Ví dụ: Trong bộ điều khiển công nghệ như bộ điều khiển CNC của máy cắt
gọt ở mạch vòng điều khiển vị trí…
- Khi lượng đặt thay đổi ngẫu nhiên, ta không can thiệp được lượng đặt thì dùng
điều khiển Feedforward lượng đặt. Tuy nhiên cần chú ý đại lượng dùng cho đầu
vào Feedforward phải đo được, phải ước lượng được hàm đối tượng F s và hàm ước
lượng phải nghịch đảo được.
Giải pháp thiết kế điều khiển khắc phục nhiễu tải:
Với bộ điều khiển tốc độ là PI chỉ khắc phục đc nhiễu tải có vô sai cấp không.
Momen tải là tham số biến thiên ngẫu nhiên, không thể xác định cấp vô sai của nó nên
không thể tùy tiện nâng cấp vô sai của BĐK. Để khắc phục nhiễu tải ta dùng các phương
pháp sau:
- Để bộ điều khiển tốc độ có chức năng P, ta tăng hệ số khuếch đại đến giới hạn ổn
định, sau đó thêm chức năng I vào BĐK tốc độ
- Thiết kế điều khiển Feedforward bù nhiễu tải, khắc phục được hoàn toàn nhiễu tải.

1 ~
Nếu thiết kế F F = F và M c =M c thì hệ sẽ không bị ảnh hưởng của nhiễu tải, điều
s1

này dễ thực hiện so với Feedforward lượng đặt, vì hàm truyền kín của mạch vòng momen
dễ nhận dạng và thường xấp xỉ là khâu quán tính bậc một. Tuy nhiên bù nhiều tải lại khó
khăn ở phần ước lượng được giá trị tức thời của tải M c. Do không thể đo trực tiếp momen
tải nên ta cần tính qua các đại lượng đo đc.
Câu 12: Để dánh giá hệ điều khiển người ta thường dùng các tiêu chuẩn tích
phân sai lệch, hãy cho biết vận dụng các tiêu chuẩn đó như thế nào cho phù
hợp? (Trang 31 sách giáo trình)
Lý thuyết điều khiển tự động dùng tiêu chuẩn tối ưu theo sai lệch để đánh giá chất lượng,
gồm:
- Tiêu chuẩn tích phân bình phương sai lệch (Intergral of the Square of the Error)
(ISE)

- Tiêu chuẩn tích phân của tích trị tuyệt đối sai lệch nhân với thời gian sai lệch
(Intergral of Time multiplied by the Absolute Value of the Error) (ITAE)

- Tiêu chuẩn tích phân của tích bình phương sai lệch nhân với thời gian sai lệch
(Intergral of Time multiplied by the Square of the Error) (ITSE)

- Tiêu chuẩn ISE có hàm tối thiểu Jmin là giá trị trung bình của sai lệch trong thời
gian đáp ứng, như vậy giai đoạn gia tốc (0-Ta) có sai lệch lớn nên chiếm tỷ lệ lớn
nhất. Vì vậy áp dụng tiêu chuẩn tối ưu này để thiết kế điều khiển, hệ sẽ có thời
gian gia tốc nhanh nhất, nhưng lại không chú ý tới thời gian điều chỉnh.
- Tiêu chuẩn ITEA và ITSE hàm tối thiểu Jmin đánh giá thêm về thời gian tồn tại sai
lệch. Giai đoạn gia tốc (0-Ta) có sai lệch lớn nhưng thời gian nhỏ, ngược lại khi sai
lệch nhỏ có thời gian từ Ta đến Tr lớn. Nên hai tiêu chuẩn này lại quan tâm nhiều
tới thời gian điều chỉnh và cực tiểu hóa các dao động.
Câu 13: Ảnh hưởng của ba chức năng bộ điều khiển: P tỷ lê ; I tích phân; D
đạo hàmlên các chỉ tiêu đặc tính động của hệ: Thời gian gia tốc, quá điều
chỉnh, số lần dao động và thời gian điều chỉnh. Điều này có định hướng như
thế nào khi
chỉnh định bộ điều khiển PID.
- Thành phần tỷ lệ P: tác động nhanh, có thể giảm được sai lệch (sai lệch tĩnh tỉ lệ
nghịch với hệ số khuếch đại) nhưng nếu tăng quá hệ thống dễ rơi vào vùng không
ổn định.
- Thành phần tích phân I: Khử được sai lệch tĩnh (khi nào còn sai lệch tĩnh thì còn
tích phân) nhưng bên cạnh đó lại làm chậm quá trình đáp ứng.
- Thành phần vi phân D: Tăng độ nhạy điều khiển nhưng không khử đc sai lệch
tĩnh, dễ làm hệ mất ổn định.
- Ảnh hưởng lên các chỉ tiêu đặc tính động của hệ:
o Khâu P: Gia tốc nhanh nhưng độ quá điều chỉnh lớn nên số lần dao động sẽ
lớn.
o Khâu I: Gia tốc chậm, ít gây quá độ điều chỉnh (nhiều trường hợp còn
không có quá độ) nên lượng dao động bé hoặc gần như không có dao động.
o Khâu D: Gia tốc nhanh
- Về mặt thời gian điều chỉnh, cần phải kết hợp hiệu quả 3 khâu để có thể đạt được
thời gian đáp ứng phù hợp, hiệu quả nhất.
- Ta có bảng ảnh hưởng của từng tham số PID tới chất lượng điều khiển
Thay đổi tham số
Chỉ tiêu chất lượng
Tăng kc Giảm Ti Tăng Td
Thời gian đáp ứng Giảm Giảm ít Giảm ít
Thời gian quá độ Thay đổi ít Giảm Giảm
Độ quá điều chỉnh Tăng Tăng Giảm ít
Hệ số tắt dần Thay đổi ít Tăng Giảm
Sai lệch tĩnh Giảm Triệt tiêu Thay đổi ít
Tín hiệu điều khiển Tăng Tăng Tăng
Độ dự trữ ổn định Giảm Giảm Tăng
Bền vững với nhiễu đo Giảm Thay đổi ít Giảm
- Chọn luật điều khiển PI là đủ nếu như quá trình có đặc tính của một khâu quán
tính bậc nhất và không có thời gian trễ, hoặc yêu cầu chính là chất lượng điều
khiển ở trạng thái xác lập, còn đặc tính bám tín hiệu chủ đạo trong quá trình quá
độ không đặt ra hàng đầu (ví dụ bài toán điều khiển lưu lượng). Có thể bỏ I nếu
 như sai lệch tĩnh không nhất thiết phải triệt tiêu hoặc bản thân đối tượng đã có đặc
tính tích phân.
- Chọn luật PID nếu quá trình có đặc tính của khâu bậc hai và thời gian trễ tương
đối nhỏ (bài toán điều khiển nhiệt độ). Thành phần D đặc biệt có tác dụng khi hai
hằng số thời gian khác nhau nhiều. Tuy nhiên cần lưu ý khâu vi phân này đặc biệt
nhạy cảm với nhiễu đo vì thế hạn chế sử dụng nếu không có biện pháp lọc nhiễu
phù hợp.
Câu 14: Tại sao trong các mạch vòng dòng điện của hệ truyền động điện chỉ
dùng PI mà không dùng P hoặc PD?
- Giải thích về mặt vật lý: Đặc tính cơ của cơ cấu chấp hành rất nhanh còn đặc tính
cơ của đối tượng điều khiển là quá trình điện từ (phần ứng cỡ 20ms, phần cảm cao
nhất là 500ms). Chính vì thế nên cơ cấu điều khiển cần làm chậm quá trình tín
hiệu điều khiển u để tín hiệu vào của đối tượng được nạp từ từ để hệ thống có thể
đáp ứng kịp.
- Bộ P và PD rất nhanh và nhạy cảm nên không thể sử dụng được. Sử dụng bộ PI sẽ
khử sai lệch và điều tiết quá độ của tín hiệu điều khiển.
- Giải thích về mặt quá trình: Do khâu chấp hành là khâu trễ, quá trình điện từ là
khâu quán tính bậc 1 nên để tối ưu thì sử dụng bộ PI theo phương pháp tối ưu
module. Đối với P và PD thì bị sai lệch.
- Vì mạch vòng dòng điện phụ trách đối tượng điện tử, điện từ. Điện tử rất nhanh,
còn điện từ chậm. -> không dùng P hoặc PD vì làm cho đối tượng điện tử vọt, gây
ra quá nhanh, cấp năng lượng nhanh. -> dùng PI để cấp năng lượng từ từ cho động
cơ

Câu 15: Nguyên lý điều khiển sinh mô men của động cơ điện, hãy lấy ví dụ cụ
thể của vấn đề điều khiển sinh mô men của ba loại động cơ: Một chiều kích từ
độc lập, động cơ xoay chiều không đồng bộ ba pha điều khiển véc tơ định
hướng theo trường FOC và động cơ xoay chiều đồng bộ ba pha kích từ vĩnh
cửu SPM điều khiển véc tơ với ω ≤ ω cb
FOC và đông cơ xoay chiều đồng bộ ba pha kích từ vĩnh cửu SPM điều khiển véc tơ.
 Nguyên lý sinh momen:
Theo định luật cảm ứng điện từ momen của động cơ điện trong hệ truyền
động, được sinh ra do tác động của từ trường (phần cảm) lên dây dẫn có dòng điện
chạy qua (phần ứng). Giá trị của nó được tính bằng tích vô hướng của vector dòng
phần ứng với vector từ thông kích từ.
M dt =k . I a .❑f =k .i a .❑f . sinδ
 δ góc giữa I a và ❑f .
I a dòng điện phần ứng.
❑f vector từ thông của phần cảm.
 DC:
- Phần cảm bố trí ở stator là phần tĩnh, cấp nguồn điện áp vào cuộn dây kích từ =>
có dòng kích từ => tạo ❑f .
- Phần ứng rotor khi cấp điện áp U a => I a chạy qua vành góp chổi than được bố trí
sao cho I a a.
- Momen: M dt =k . I a .❑f =k .i a .❑f . sinδ
0
δ=90
 IM FOC:
- Hệ tọa độ đứng yên được biến đổi sang hệ tọa độ quay đòng bộ với từ thong
stator.
- Nguyên lý trên tạo ra sự tương đồng giữa động cơ điện kích từ độc lập và động cơ
không đồng bộ.
3 Lm
M dt = p p ❑ f I sq
2 Lr
 SPM FOC:
- Nguyên lý SPM tương tự nguyên lý IM
- Biểu thức momen:
3
M dt = p p ( ❑f −Ls .|I sd|) . I sq
2

Câu 16: Phân tích sự tương đồng và sự khác nhau khác nhau của điều khiển
sinh mô men của động cơ điện một chiều kích từ độc lập và động cơ xoay
chiều không đồng bộ ba pha điều khiển véc tơ định hướng theo trường FOC
với ω ≤ ω cb
 Tương đồng: Nguyên lý sinh momen giống nhau.
Theo định luật cảm ứng điện từ momen của động cơ điện trong hệ truyền
động, được sinh ra do tác động của từ trường (phần cảm) lên dây dẫn có dòng điện
chạy qua (phần ứng). Giá trị của nó được tính bằng tích vô hướng của vector dòng
phần ứng với vector từ thông kích từ.
M dt =k . I a .❑f =k .i a .❑f . sinδ
δ góc giữa I a và ❑f .
I a dòng điện phần ứng.
❑f vector từ thông của phần cảm.
 Khác nhau:
 Các vector một chiều đứng im
  Các vector quay với tốc độn ω S => xuất hiện các suất điện động cảm ứng
trục d và trục q.
Eq −d=ωS . Le . I sq
Ed −q=ωS . Le . I sd
Le =Lsσ + k 1 . L1 σ
Le điện cảm đẳng trị khi quy đổi điện áp rotor sang stato.
k 1 hệ số quy đổi điện áp rotor sang stato.
Lsσ , L1 σ điện cảm tản stator và rotor.

Edc sức điện động động cơ.

Câu 17: Phân tích sự tương đồng và sự khác nhau của điều khiển sinh mô
men của động cơ điện một chiều kích từ độc lập và động cơ xoay chiều đồng
bộ ba pha điều khiển kích từ vĩnh cửu SPM điều khiển véc tơ. với ω ≤ ω cb
Giống:
- Vector từ thông kích từ và dòng điện vuông góc với nhau

Khác:
- Đối với động cơ điện một chiều kích từ độc lập do thanh dẫn cuộn dây phần ứng
được hàn vào các phiến góp của vành góp, khi roto quay, nó chuyển liên tục từ
thanh dẫn này đến thanh dẫn kế tiếp, nên góc giữa từ thông kích từ và dòng điện
không có giá trị cố định là π /2 mà là π /2 ± γ . Dòng phần ứng sẽ sinh ra sức từ
thông gọi là từ thông phản ứng phần ứng Ψ a lúc đó vector tuwf thông tổng (là tổng
vector từ thông kích từ Ψ f và từ thông phản ứng phần ứng Ψ a ) Ψ =Ψ f +Ψ a sẽ bị
 lệch đi, góc δ giữa vector dòng phần ứng và vector từ thông tổng của động cơ suy
giảm. Vì vậy người ta cần bố trí cuộn bù CB ở mạch phần ứng tạo ra từ thông
ngược với từ thông phần ứng sao cho có biên độ bằng từ thông phản ứng phần ứng
để kéo góc δ lại giá trị π /2.

- Với động cơ xoay chiều đồng bộ ba pha điều khiển kích từ vĩnh cửu SPM, các
vector không lắc lư, Ψ f trùng trục d, I s trùng với trục q vuông góc với trục d, các
vector quay với tốc độ góc ω e. Có suất điện động cảm ứng từ trục d lên trục q và từ
trục q lên trục d, tồn tại xen kênh giữa hai kênh. Lên trục d là −ω e ψ sq còn lên trục
q là +ω e ψ sd .

Câu 18: Phân tích sự tương đồng và sự khác nhau của điều khiển sinh mô
men của động cơ xoay chiều không đồng bộ ba pha điều khiển véc tơ định
hướng theo trường FOC và động cơ xoay chiều đồng bộ ba pha điều khiển
kích từ vĩnh cửu SPM điều khiển véc tơ với ω ≤ ω cb
Giống:
- Vector từ thông kích từ và dòng điện vuông góc với nhau.
- Cùng là điều khiển vector, điều hướng theo trường.
- Có suất điện động cảm ứng xen kênh.
Của FOC:
 Của SPM:

- Vector từ thông trùng với trụ d, vector dòng điện sinh mô men trùng với trục q
Khác:
- Với SPM coi vị trí vector từ thông Ψ f có sẵn, I sd không tạo ra từ thông.
- Với FOC, bắt buộc phải có I sd vì vậy I s không trùng với trục q như trường hợp của
SPM.

Câu 19: Khi chọn biến áp cho hệ truyền động điện cần chú ý thông số cơ bản
nào?
- Loại máy biến áp (MBA có cuộn dây riêng rẽ, MBA tự ngẫu, MBA nối tiếp…).
- Quy định về điều kiện làm việc của MBA (độ ẩm, khả năng kháng bụi…).
- Điện áp định mức của cuộn dây sơ cấp và thứ cấp.
- Dòng điện định mức của cuộn dây sơ cấp và thứ cấp.
- Điện áp ngắn mạch: Chọn uk % (điện áp ngắn mạch) lớn để giảm dòng ngắn mạch
 hạn chế làm nóng máy biến áp. Thông thường uk % là 5%. Để tăng uk % tức là
tăng điện kháng tản bằng cách tăng đường kính cuộn dây bên thứ cấp máy biến áp
vì điện kháng tản tỷ lệ với bình phương đường kính của cuộn dây vì vậy máy biến
áp cấp cho truyền động bao giờ cũng lùn
- Điện áp định mức động cơ.
- Tần số danh định.
- Dòng điện không tải.
- Công suất toàn phần.
o Đối với máy biến áp cấp cho một truyền động:
1
Sba=k sd . U dc . I d .
ηCL .η LF
Với k sd phụ thuộc vào sơ đồ chỉnh lưu.
o Đối với máy biến áp cấp cho truyền động nhiều động cơ được tính:
 1.05 1 1 1 1 1
Sbatt =P Σ
k ηr ηi ηc ηm cos φTB
Trong đó: P Σ là công suất tổng của các truyền động
k là số quá tải của biến áp, 1.05 hệ số tinh tới sụt áp, ηr hiệu suất chỉnh lưu
ηc hiệu suất cuộn chặn xoay chiều, ηi hiệu suất inverter, ηm hiệu suất
tổng của motor, cos φTB hệ số công suất trung bình
Thường chọn công suất Sbac= 1.2 - 1.35 Sbatt
- Sóng điều hòa.
Câu 20: Trong hệ truyền động điện có bộ biến đổi điện tử công suất nó ảnh
hưởng như thế nào tới lưới điện? Có tiêu chuẩn nào quy định về vấn đề này ?
Khi thiết kế ta cần chú ý giải pháp gì?
- Bộ biến đổi điện tử công suất phát ra sóng điều hòa bậc cao lên lưới. Sóng hài hay
còn gọi là méo hài (harmonic) làm ảnh hưởng xấu tới mạch điện tử nói riêng và
đường điện – lưới điện nói chung. Sóng hài có thể được sinh ra từ các phần tử phi
tuyến điển hình như: lõi thép của máy biến áp, động cơ (đặc tính bão hoà của vật
liệu sắt từ), các dụng cụ bán dẫn công suất như điốt, tiristo của các bộ biến đổi.
- Sóng hài có thể làm cho cáp bị quá nhiệt, phá hỏng cách điện. Động cơ cũng có
thể bị quá nhiệt hoặc gây tiếng ồn và sự dao động của momen xoắn trên rotor dẫn
tới sự cộng hưởng cơ khí và gây rung. Tụ điện quá nhiệt và trong phần lớn các
trường hợp có thể dẫn tới phá huỷ chất điện môi. Các thiết bị hiển thị sử dụng điện
và đèn chiếu sáng có thể bị chập chờn, các thiết bị bảo vệ có thể ngắt điện, máy
tính lỗi (data network) và thiết bị đo cho kết quả sai. Làm tăng hệ số cosphi, gây
sụt áp trên lưới và tổn thất phụ.
- Tiêu chuẩn về:
Chỉ thị EMC yêu cầu tất cả các sản phẩm nên tuân theo những yêu cầu bảo vệ cơ
bản:

o Sự tương thích điện từ của sản phẩm không gây ảnh hưởng và bị ảnh hưởng
bởi các sản phẩm điện tử khác.
o Có mức độ miễn nhiễm nhiễu loạn điện từ như mong đợi trong dự định sử
dụng. Cho phép hoạt động mà không làm suy giảm hoạt động quy định
 - Các biện pháp:
Dùng chỉnh lưu 6 xung, 12 xung và 24 xung: Mạch chỉnh lưu trong các biến tần 3
pha sử dụng công nghệ điều chế độ rộng xung (PWM) thông thường là cầu diode 6 van.
Các bộ chỉnh lưu đó có đặc điểm là đơn giản, chắc chắn và rẻ, nhưng thành phần đầu vào
chứa nhiều sóng hài bậc thấp. Cầu chỉnh lưu diode 12 van được tạo ra bằng cách nối song
song hai bộ chỉnh lưu 6 van, nó cho ra dòng điện trơn hơn cầu 6 van. Tương tự, bộ chỉnh
lưu 24 van được tạo ra đơn giản từ việc ghép bốn bộ 6 van với nhau.

Sử dụng cầu IGBT (Integrated Gate Bipolar Thyristor): Một bộ biến đổi tích cực
IGBT có thể dùng để chỉnh lưu điện áp xoay chiều đầu vào. Nó sẽ giúp làm cải thiện hệ
số công suất, giảm sóng hài và mang lại nhiều lợi ích như: An toàn cả khi mất nguồn;
điều khiển chính xác toàn dải trong chế độ chỉnh lưu và tái sinh; cho phép trả ngược năng
lượng về lưới; dòng điện cung cấp có dạng sóng gần sin với thành phần hài nhỏ.

Mua bộ lọc sóng hài ngoài để cải thiện chất lượng.

Một số biến tần nhỏ có tích hợp bộ lọc bên trong.
Câu 21: Khi chọn biến tần cho hệ truyền động điện đông cơ xoay chiều cảm
ứng cần căn cứ vào các thông số cơ bản nào?
- Phải xác định biến tần theo chuẩn
- Cấp điện áp: Với biến tần chỉnh lưu diode hoặc thyristor thì điện áp nguồn cấp cho
biến tần hạ áp là 400V với điện áp định mức động cơ 360V, với điện áp định mức
động cơ 593V thì điện áp cấp biến tần là 690V. Với biến tần dùng chỉnh lưu
IGBT, điện áp định mức động cơ 400V ta phải dùng chỉnh lưu IGBt với Udc đặt
khoảng 600V.
- Chọn dòng chỉnh lưu theo dòng Id (một chiều) tính từ dòng nghịch lưu.
- Chọn công suất theo cấp điện áp và tính theo dòng điện. M N, Mmax, Mc là momen
định mức, momen cực đại và momen tải của động cơ. P N và Ptải là công suất định
mức và công suất tải của động cơ Ptảimax =M max . ω N
- Chọn I NL ≥ ( 1 , 2−1 , 5 ) I s , I s=Ptảimax / Pn. Dòng I d=k sd . I NL (dòng chỉnh lưu tính theo
dòng Id).
- Chọn biến tần theo tải (Tải nhẹ, tải nặng, tải trung bình)
- Chọn biến tần theo chế độ vận hành (ngắn hạn, dài hạn…)

Câu 22: Hệ truyền động biến tần- động cơ xoay chiều cảm ứng có các loại
a. Điều khiển U/f
b. Điều khiển FOC có sensor, điều khiển FOC không dùng sensor và U/f dựa
trên nền FOC.
c. Điều khiển DTC có sensor, DTC không có sensor và U/f trên nền DTC

Câu 23: Khi thiết kế hệ truyền động điện cần chú ý vấn đề chống nhiễu như
thế nào? Hãy nêu một số giải pháp cụ thể.
- Các nguồn gây ra nhiễu: Nhiễu điện trường xuất hiện khi để máy tính, tivi gần bức
tường làm các ion tự do bắn lung tung trong hệ thống hoặc xung quanh đường dây
cao thế cũng tỏa ra điện trường lớn (Bức tường, dây điện cao áp…). Nhiễu từ
 trường là nhiễu do dây dẫn có dòng điện chạy qua, dây dẫn đầu ra biến tần… Các
nhiều này sẽ ảnh hưởng tới tín hiệu điều khiển, không cẩn thận sẽ bị nhiễu tiêu
diệt. Các thiết bị truyền thông, các thiết bị đo luôn được trang bị chống nhiễu.
- Giải pháp chống nhiễu:
Tất cả thiết bị điện, đo và điều khiển và tủ đều được nối với GND (có điện trở tiếp
địa = 0,4 Ohm). Các dây tín hiệu điều khiển có bọc chống nhiễu và đặt riêng vào
một máng cáp (không chung với cáp lực). Các dây dẫn đầu vào ra của Controller
có thể dùng cáp xoắn (70 bước xoắn trên chiều dài dây 1m).
Lắp đặt tủ điện cách tường 1m để chống nhiễu từ trường. Máng cáp điều khiển có
chụp và tiếp địa đặt cách cáp lực và cáp cao thế khoảng 1m.
Câu 24: Trong hệ truyền động điện xoay chiều có dùng bộ biến tần, động cơ
điện được chọn cần tuân theo tiêu chuẩn cơ bản gì? Tại sao?
- Chuẩn cấp cách điện (thường là cấp F): 160-1800C vì nếu dùng biến tần sẽ có tổn
thất, gây nóng hỏng cách điện.
- Cấp điện áp: Phải xem cấp điện áp của biến tần và động cơ có phù hợp hay không
(nguồn cấp đầu vào biến đổi qua biến tần có đáp ứng được điện áp định mức của
động cơ hay không)
- Tiêu chuẩn về làm mát (có hệ thống quạt làm mát để tản nhiệt cho động cơ phòng
trường hợp quá nhiệt).
- Tiêu chuẩn lọc: Lọc sin đầu ra nếu cách xa >50m
- Về dòng xoáy: Làm cho ổ bị nóng nên giữa ổ bi và vỏ phải có cách điện.
- Chuẩn về công suất: Công suất phải phù hợp với biến tần, hiệu suất động cơ
- Chuẩn momen xoắn: Để truyền lực lúc khởi động. Tức là momen xoắn trong động
cơ phải đủ lớn theo yêu cầu của tải
- Khả năng quá tải

Câu 25: Khi thiết kế hệ truyền động điều khiển tốc độ có vùng điều chỉnh
rộng và cần ổn định tốc độ thấp. Cần dùng những giải pháp gì?
Dùng động cơ cảm ứng hoặc nam châm vĩnh cửu. Điều khiển dùng điều khiển vector
FOC, điều khiển thông qua encoder.

Câu 26: Vai trò của khâu Ramp trong mạch vòng tốc độ. Khi nào thì dùng
Ramp là khâu tuyến tính và khi náo thì dùng khâu (2-1-2)
(Khâu Ramp hạn chế gia tốc, tăng lượng đặt. Tuyến tính khi k bị các tiêu chuẩn về độ
giật giới hạn. Dùng khâu 2 1 2 khi hạn chế độ giật (ví dụ trong thang máy). Thường
không bỏ đc khâu Ramp vì nó đc cài đặt mặc định trong cái bộ điều khiển)
 - Nếu đầu vào lượng đặt là hàm nhảy cấp 1(t), hệ thống sẽ thay đổi một cách đột
nhột, bộ điều khiển sẽ không đáp ứng kịp, gây mất ổn định, độ quá điều chỉnh có
thể rất lớn gây phá hủy hệ thống.
- Vai trò của khâu ramp dN/dt (tạo gia tốc) là để làm dịu hệ thống, nạp năng lượng
cho hệ thống một cách từ từ không đột ngột.
- Ví dụ:
o Tổng hợp bộ điều khiển tỉ lệ P theo tối ưu module bậc 2, ta có hàm truyền
của hệ

Với tdc=10tsw => độ quá điều chỉnh xấp xỉ 4.3%, không lớn nên không cần thiết
phải sử dụng khâu ramp. Tuy nhiên, bộ điều khiển P có độ chính xác không cao, không
khử được sai lệch tính của tải
o Tổng hợp bộ điều khiển PI theo tối ưu module bậc 3, có hàm truyền kín của
hệ

Ta thấy độ quá điều chỉnh quá lớn nên cần bộ hạn chế giá trị đặt dN/dt
 - Khi cần giảm độ giật => sử dụng ramp 2-1-2. Đại lượng cần quan tâm là tốc độ
tăng của gia tốc khi mở máy, còn gọi là độ giật (đạo hàm bậc nhất của gia tốc).
- Nếu sử dụng khâu ramp tuyến tính thì độ giật sẽ là xung dirac, vọt đột ngột, đối
với những ứng dụng nâng hạ như thanh máy sẽ gây giật.
- Ta có thể sử dụng khâu 2-1-2, lúc này độ giật sẽ là hàm 1-0-1, chống được giật
cho hệ thống, giúp mở máy trơn tru hơn.
Câu 27: Hãy phân biệt hệ truyền động điều khiển vị trí với chế độ dịch chuyển
theo quãng đường cố định và chế độ bám. Cho ví dụ cụ thể trong thực tế.
Trong các dây chuyền lắp ráp cơ khí hay điện tử, các cơ cấu chấp hành cần dịch
chuyển một đoạn đường hay quay một góc cố định. Có 2 yêu cầu cơ bản đối với hệ điều
khiển vị trí dịch chuyển quáng đường cố định là: thời gian dịch chuyển là nhanh nhất
(tăng năng suất)-điều khiển tối ưu theo thời gian và dừng chính xác (để lắp ráp).

Có thể đi đường bất kì, tuy nhiên yêu cầu điều khiển tối ưu tác động nhanh.
Khác với ĐK vị trí chuyển dịch với quãng đường định trước (lượng đặt được thiết
kế để tối ưu trước tác động nhanh), hệ ĐK vị trí trong chế độ bám là lượng đặt do yêu cầu
công nghệ đặt ra, có thể biết trước quy luật hoặc thay đổi có tính ngẫu nhiên.
- Y/c quan trọng là bám lượng đặt với sai số nhỏ nhất, kể cả khi có nhiễu ngoại tác
động:
o Khởi động cần quá độ nhanh.
o Bám lượng đặt với sai số trong giới hạn cho phép.
- Ứng dụng: truyền động ăn dao máy cắt gọt kim loại, quay ăng ten rada, robot sơn
hàn,…

- Lượng đặt
o Quay ăng ten radar:
 o Truyền động ăn dao: thay đổi theo thời gian, tùy chi tiết.

Câu 28: Có hai cấu trúc của bộ điều khiển vị trí là nối tầng và PD bù trọng
trường hãy giải thích?
Tần số cắt mạch vòng trong lớn hơn mạch vòng ngoài 10 lần. Mạch vòng P vị trí và mạch
vòng P tốc độ

Mạch vòng trong cùng là điều khiển momen với tần số cắt của mạch vòng lớn, đặc
trưng cho quá trình điện từ và điện tử, tương ứng với thời gian đáp ứng 10-20ms tùy theo
loại động cơ sử dụng.
- Mạch vòng kế tiếp là mạch vòng tốc độ đặc trưng cho quá trình điện cơ có đáp
ứng từ vài chục đến 100ms.
- Mạch vòng ngoài cùng là vị trí, đặc trưng cho quá trình chuyển động, thời gian
đáp ứng vài trăm ms đến hàng giây.
- Cấu trúc nối tầng dùng cho truyền động ăn dao cưa máy cắt gọt kim loại hoặc các
cơ cấu chuyển dịch tịnh tiến, CNC của máy cắt gọt.
 Cấu trúc PD bù trọng trường hay dùng cho truyền động các khớp của tay máy
công nghiệp (do thời gian lấy mẫu của vị trí và tốc độ gần nhau => không thể dử dụng
cấu trúc nối tầng).
- Sử dụng cấu trúc mạch vòng tốc độ song song với mạch vòng vị trí (đều sử dụng
bộ P).
- Mạch vòng điều khiển momen tác động nhanh nên khi thiết kế thường coi là khâu
quán tính bậc 1 hoặc khuếch đại Km.
- Momen cần thay đổi theo góc => feedforward bù tải.
- Momen quán tính thay đổi => Bộ điều khiển thích nghi thay đổi tham số.
Câu 29: Tại sao khi thiết kế hệ truyền động điều khiển vị trí với chế độ dịch
chuyển theo quãng đường cố định lại thiết kế bộ điều khiển tác động nhanh
với bộ điều khiển vị trí là phi tuyến
(Muốn tối ưu thì phải thiết kế bộ ĐK vị trí là phi tuyến. Đối với tốc độ dùng khâu tuyến
tính có bão hòa. Khắc phục khởi động vô cùng)
Nhiệm vụ: dịch chuyển quãng đường cố định S hay góc phi, cho giới hạn truyền
động điện như gia tốc cực đại Emax, tốc độ cực đại omega max.
=> Xây dựng giản đồ omega(t), E(t), phi(t).
- Giai đoạn gia tốc 0<t<T/2

- Giảm tốc T/2<t<T

- Với quãng đường dài, sử dụng đường 2-1-2:

o Gia tốc
o Tốc độ không đổi

o Giảm tốc
Tổng hợp BĐK vị trí:
- Gia tốc

- Tại điểm chuyển hãm, BĐK vị trí cần đưa ra giá trị tốc độ đặt bằng omega max

- Vậy để thỏa mãn hệ điều khiển vị trí tác động nhanh tối ưu theo thời gian => thiết
kế BĐK phi tuyến
 - Trên thực tế khó thực hiện:
o HSKĐ khi khởi động/dừng = vô cùng
o Gia tốc HCN không thực hiện được do có quán tính, mà lại có gia tốc lớn
=> độ giật lớn. Có thể sử dụng hàm KĐ bão hòa cho BĐK tốc độ.

Câu 30: Tại sao khi thiết kế bộ điều khiển vị trí người ta không dùng chức
năng tích phân mà chỉ dùng chức năng P và D
(Khâu I làm chậm hệ thống mà để tối ưu điều khiển vị trí thì chỉ sử dụng P D để có thời
gian tác động nhanh)
Vẽ lại hình câu 28.
- Nhìn vào sơ đồ ta thấy hiện tại có vô sai cấp 1, nếu sử dụng khâu I thì sẽ trở thành
vô sai cấp 2.
- Đặc tính tần-logarit là -40dB/dec.

=> Khiến cho hệ thống rơi vào âm tần, bỏ qua trung tần và cao tần, làm chậm hệ thống.
=> Thường chỉ sử dụng P và D.

Câu 31: Những đặc điểm chính của hệ truyền đông điều khiển vị trí bám quỹ
đạo, cho ví dụ cụ thể trong thực tế
(Mạch vòng tốc độ, momen phải khử đc hết nhiễu của phần cơ (tuyến tính). Lượng
đặt biến thiên không biết trc (dùng feedforward), lượng đặt hình sin, biết trc (dùng
feedforward hoặc hạ cấp vô sai))
Chép lại phần chế độ bám câu 28.
 ĐK bám vị trí lượng đặt phổ biến sử dụng cấu trúc nối tầng, trong đó những vấn
đề khắc phục nhiễu tải và bù momen quán tính thay đổi… được thực hiện trong 2 mạch
vòng tốc độ và mạch vòng momen. Mạch vòng ĐK vị trí bám lượng đặt sẽ có cấu trúc
như sau:

- Hàm truyền kín mạch vòng tốc độ được rút gọn là khâu quán tính bậc 1:

- Hàm truyền đối tượng mạch vòng điều khiển vị trí:

có vô sai cấp 1 => thiết kế BĐK

- 3 cấu trúc điều khiển điển hình.
o Dùng hạ cấp với đầu vào.
o Feedforward đầu vào.
o Lượng đặt có thông số thay đổi.
Câu 32: Những giải pháp thiết kế dùng cho hệ truyền đông điều khiển vị trí
bám quỹ đạo. Cho ví dụ
Câu 33: Ảnh hưởng của khớp nối tới hệ truyền động điện. Thông số độ cứng
của khớp nối được đánh giá thông qua thông số nào, cho ví dụ

Câu 34: Khi thiết kế hệ truyền động điều khiển tốc độ có khớp nối mềm cần
chú ý những vấn đề gì?
(Thông thường sẽ tránh khớp mềm. Tránh tần số cộng hưởng, dùng bộ lọc)
(Khớp mềm dùng để ĐK gia tốc, DDK gia tốc lớn thì góc xoắn lớn)
Câu 35: Những dạng cơ bản của cơ cấu truyền lực trong phần cơ truyền động
gồm những loại gì? Ta cần nghiên cứu những thông số nào của chúng.
Câu 36: Hệ truyền động quat gió trong hệ điều khiển áp suất buồng đốt lò hơi
nhà máy điện, người ta dùng bốn phương án:
a. Tốc độ động cơ không đổi điều khiển Dumper;
b. Điều khiển tốc độ động cơ thông qua thay đổi tỷ số truyền của hộp giảm tốc nối
giữa trục động cơ và quạt
c. Điều khiển tốc độ động cơ thông qua biến tần
d. Điều khiển tốc độ thông qua biến tần kết hợp với Dumper
Trên quan điểm người thiết kế hệ truyền động hãy phân tích và đánh giá
(Note thầy Khánh nói: Dùng DK sử dụng dumper là đk tổn thất, tác động nhanh. Qua tỉ
số truyền: Hiệu suất thấp do tổn thất trên hộp số. Biến tần: tối ưu, rất tốt, nhưng chậm.
Kết hợp biến tần với dumper: vẫn xảy ra tổn thất trên dumper)
Câu 37: Nêu phương án thiết kế mạch nguyên lý hãm cho các cơ cấu truyền
động biến tần - động cơ IM cho hai trường hợp: Năng lượng hãm là động
năng và năng lượng hãm là thế năng.
Hãm thế năng (hãm trong qtrinh làm việc)
Hãm động năng: Thừa năng lượng phải vứt đi
Trang 137 – 140 sách giáo trình
Câu 38: So sánh ba phương án thiết kế mạch hãm tái sinh cho truyền động
máy nâng hạ biến tần – động cơ IM: Điện trở, chỉnh lưu tirito và chỉnh lưu
tích cực
Câu 39: Trong hệ truyền động nhiều động cơ những trường hợp nào cần thiết
kế điều khiển chia tải. Cho ví dụ một cấu trúc điều khiển của một dây chuyền
Câu 40: Trong hệ truyền động nhiều động cơ những trường hợp nào cần thiết
kế điều khiển chia tải kết hợp với bù tốc độ. Cho ví dụ một cấu trúc điều
khiển của một dây chuyền.
Câu 41: Trong hệ truyền động nhiều động cơ những trường hợp nào cần thiết
kế điều khiển đồng tốc độ hoặc tỷ lệ tốc độ. Cho ví dụ một cấu trúc điều khiển
của một dây chuyền.
- Hệ truyền động động cơ liên kết băng vật:

- Hệ truyền động nhiều động cơ trong dây chuyền cán nóng:

Câu 42: Cho một hệ truyền động băng tải có hai pu li (dẫn động và bị động).
Hãy tính toán giá trị giới hạn tốc độ thấp để hệ không bị quá tải

Ta có :
- T1 là lực kéo (nhánh kéo)
- Tco là lực căng khi chưa có tải
- TG là lực căng do tải gây ra
Vậy momen động cơ phải sinh ra lực để thắng được lực To = Tco + TG
Muốn momen nhỏ thì phải giảm lực căng ban đầu. Lực căng phải đủ nhỏ để
momen có thể phát huy tốt nhất
Khi băng chạy, lực kéo T1 phụ thuộc vào lực To và góc ôm φ của băng (góc ôm
được xác định là phần tiếp xúc giữa băng đai và puli). Do khi băng chạy có lực ly tâm
nên góc ôm giảm theo tốc độ quay
fᵩ 2 2 fᵩ
T 1=T 0 . e −δ . w R (e −1)

δ: Khối lượng trên một đơn vị chiều dài của băng (Kg/m)
w : Tốc độ góc của puli (rad/s)
f: hệ số ma sát trượt
R : bán kính puli (m)
Ban đầu khi băng chưa chạy thì :
Góc ôm là lớn nhất φmax
Lực căng ban đầu T1 = T 0 . e fᵩmax x
Momen ban đầu (momen khởi động) của động cơ được chọn theo: T1*R
Ta thấy hệ số ma sát f càng lớn, góc ôm ban đầu càng lớn thì momen khởi động và
công suất chọn càng phải tăng lên
 Khi băng chạy momen cản được tính theo công thức:
R R
M c =( T 1−T 0 ) =( T 0 −δ . w R ) . ( e −1 ) .
2 2 fᵩ
i i
(i là tỷ số truyền hộp giảm tốc)
- Ta thấy khi động cơ chạy ổn định, M đc < M đm
- Tốc độ càng nhỏ thì momen càng lớn
 Mc=Mdm  w min
1 2 2
 Mdm . =T 0−δ . wmin R
A

√
Mdm
T 0−
 A
w min =
δ . R2
Vậy w ≥ wmin là giới hạn tốc độ thấp để không bị quá tải

Câu 43: Cho hệ truyền động máy nghiền như hình vẽ hãy thiết hệ lô gic vận
hành
Câu 44: Cho hệ truyền động máy nghiền như hình vẽ hãy thiết hệ lô gic bảo vệ
Câu 45: Biến lô gic điều kiện trong hệ truyền động là gì? Cho ví dụ
Biến logic điều kiện trong hệ truyền động là tập hợp các tín hiệu xác định điều
kiện để hệ truyền động thực hiện trạng thái nào đó.
Điều khiển logic truyền động điện gồm:
 Điều khiển logic khởi động
Thực hiện điều khiển trình tự khởi động. Điều khiển logic phải đảm bảo khởi
động thành công, đồng bộ với dây chuyền công nghệ, an toàn cho người vận
hành và thiết bị
 Điều khiển logic vận hành
Có nhiệm vụ giám sát quá trình vận hành theo đúng quy trình sao cho các thông
số vận hành của hệ truền động điện nằm trong giới hạn cho phép, khi thông số
của hệ bất bình thường, liên động vận hành đưa ra các cảnh báo để người vận
hành có tác động hoặc hệ tự tác động để đưa hệ về trạng thái bình thường. Khi
các thông số vận hành vượt giới hạn cho phép và có xu hướng gây sự cố, liên
động vận hành sẽ gửi tín hiệu sang điều khiển logic bảo vệ
 Điều khiển logic bảo vệ
 Có nhiệm vụ khi hệ có khả năng gây sự cố hoặc gây ra sự cố cần phải dừng hệ
an toàn. Khi có sự cố khẩn cấp gây nguy hiểm tác hại lớn đến người vân hành và
thiết bị, liên động bảo vệ cần tác động dừng khẩn cấp hệ truyền động. Cần thiết
kế logic dừng khẩn cấp theo dây chuyền. Liên động khởi động kết nối với liên
động vận hành kết nới liên động bảo vệ có nhiệm vụ đảm bảo an toàn của hệ từ
khi khởi động và suốt quá trình vận hành
VD:
Các biến logic khởi động
- Nguồn: Biến áp nguồn, TB đóng cắt nguồn, giá trị điện áp cho phép, thứ tự pha, số
lượng pha…
- Động cơ: Nhiệt độ, zero speed, cách điện…
- Liên động: Quạt gió, hệ thống bơm dầu…
- Bộ biến đổi: Ready, Alarm
Các biến logic vận hành
- Nguồn: Biến áp quá nhiệt, dò cách điện, thăng giáng điện áp, mất pha, tần số…
- Bộ biến đổi: Phần lực, phần ĐK có cảnh báo hay không, có phản hồi hay không…
- Động cơ: Quá dòng, quá tải, quá nhiệt, quá tốc, zero speed, at speed…
- Phần cơ: Bệ máy rung, dao động khớp nối…
Câu 46: Thống kê những tác nhân gây sự cố cho truyền động Tirito-động cơ
một chiều công suất lớn

Câu 47: Thống kê những tác nhân gây sự cố cho truyền động động cơ không
đồng bộ
Sự cố nghiêm trọng nhất là mất pha
Câu 48: Phân biệt và phân tích sự cố quá tải, quá dòng và quá nhiệt mối liên
hệ giữa chúng

Bổ sung: Mối quan hệ

- Quá nhiệt có thể do quá tải sinh ra, nhưng không phải do quá dòng. (chú ý chỗ
Quá nhiệt 2.)
 - Quá dòng có thể cho quá tải sinh ra
- Phải bảo vệ tách biệt 3 cái chứ không bảo vệ nhay
- Quá dòng phải bảo vệ cắt ngay
- Quá nhiệt và quá tải phải bảo vệ cắt thời gian, không thể cắt ngay
Câu 49: Trong trường hợp nào thì lô gic cảnh báo tác động, lô gic bảo vệ cắt
có thời gian tác động và lô gic bảo vệ tác động nhanh tác động
- Trường hợp logic bảo vệ nhanh tác động
o Sự cố nguồn mất pha, sai thứ tự pha
o Sự cố quá dòng đầu vào
o Quá dòng do bối dây chạm đất hoặc ngắn mạch
o Ngắn mạch ở bộ biến đổi hệ truyền động
o mất kích từ động cơ
o quá tốc độ
o quá điện áp phần ứng
o Đánh lửa gây ngắn mạch ở vành góp, ngắn mạch một số vòng dây của máy
điện, máy biến áp
Mạch bảo vệ thực hiện cắt khẩn cấp bằng các thiết bị truyền thống như cầu chì, áp
tô mát, rơ le… kết hợp với bảo vệ ở mạch điều khiển như khóa bộ biến đổi, cắt nguồn
nuôi, khóa các bộ điều chỉnh…
- Trường hợp logic bảo vệ cắt có thời gian tác động:
o Quá tải
o Quá dòng
o Thấp áp, cao áp (điện áp lưới thấp hơn hoặc cao hơn giới hạn cho phép)
o Quá nhiệt động cơ, nhiệt gối trục, dầu bôi trơn
o Cách điện giảm
Mạch bảo vệ phát hiện và phát tín hiệu cảnh báo trong lúc đó mạch điều chỉnh sẽ
tự thay đổi tham số điều khiển để thoát khỏi sự cố hoặc người vận hành trực tiếp điều
chỉnh. Nếu sau một thời gian các lỗi không khắc phục và có xu thế gia tang, mạch bảo vệ
sẽ tác động cắt hệ thống, ngừng làm việc để giải quyết sự cố
 - Trường hợp logic cảnh báo tác động:
o Tất cả các tín hiệu sự cố đều gửi sang kênh cảnh báo
o Ngoài ra còn thêm các tín hiệu: Dò cách điện cáp nguồn, Quá nhiệt van bán
dẫn, Dò cách điện mạch lực bộ biến đổi
Câu 50: Thế nào là bảo vệ so lệch dọc cho động cơ xoay chiều trung thế công
suất lớn, hãy nêu nguyên lý bảo vệ của nó.
Bảo vệ so lệch dọc là một loại bảo vệ dòng điện cắt nhanh, nó tác động dựa trên sự chênh
lệch về cường độ và pha của dòng điện ở đâu và cuối vùng bảo vệ. Bảo vệ so lệch dọc
thường được dùng để bảo vệ máy biến áp, máy phát điện và động cơ có công suất lớn.
Nguyên tắc làm việc: (phần nguyên lý cần tìm bổ sung)
Bảo vệ dòng so lệch là loại bảo vệ dựa trên nguyên tắc so sánh trực tiếp dòng điện ở hai
đầu phần tử được bảo vệ.