TEMEL KAVRAMLAR

Mekanizma ve makina kavramları Reuleaux’ya göre şu şekilde tanımlanmıştır:

Mekanizma : Hareket veya kuvvet iletimi amacıyla biraraya getirilmiş rijit cisimler topluluğudur.
Makina : Belirli bir iş veya hareket temin etmek için biraraya getirilmiş dirençli cisimler
topluluğudur.
Bu tanımlara göre makina ve mekanizma birbirinden farklı kavramlardır. Burada kastedilen yalnız
mekanik makinalardır. Türbin, eşanjör, hesap makinası vb. gibi ısı makinaları, elektrikli ve elek-
tronik makinalar konu dışıdır.Ayrıca hareket etmesi mümkün olmayan rijit cisim bağlantıları da
makina ya da mekanizma değildir, bunlar kafes sistem veya yapı olarak isimlendirilir. Makinalar ve
mekanizmalar mutlaka hareketli sistemlerdir.
Yukardaki tanımına göre mekanizmanın esas özellikleri hareketli oluşu ve sadece rijit cisimler
içermesidir. Yay, kayış gibi şekil değiştirebilen cisimler, akışkanlar mekanizma elemanı olamaz.
Fakat bir makinada bu ve benzeri cisimler bulunabilir, rijit cisimler de olabilir. Bir makina birden
fazla mekanizma içerebilir. Ayrıca bir makina sadece bir amaca yönelik olarak dizayn edilir.
Mekanizma ise buna göre makinaya nazaran daha genel bir kavramdır.

Uzuv : Bir mekanizmayı oluşturan birbirine temas halindeki rijit(katı) cisimlerin her birine uzuv
(veya eleman) denir.
Bir mekanizmanın kullanıldığı yerde, üzerinde yay, kayış, zincir vs. gibi rijit olmayan unsurlar
olabilir. Bunlar mekanizma uzvu sayılmazlar. Mekanizmanın hareketli uzuvlarına dayanak görevi
yapan sabit gövde ve temel de bir uzuv olarak kabul edilir. Bir uzuv birden fazla parçanın birbirine
katı olarak bağlanmasıyla oluşturulmuş olsa dahi tek bir uzuv olarak düşünülür. Sabit uzuv da bu
şekilde birden fazla parçadan oluşsa bile tek bir uzuv olarak düşünülür. Bir mekanizmanın uzuvları
1’den başlayarak numaralandırılır, sabit uzuv daima 1 nolu uzuv olarak düşünülür. Diğerlerinin
numaralandırılması 2’den uygun şekilde devam ettirilir.
Uzuvları gerçek şekilleriyle çizmek zahmetli bir iştir. Bu nedenle mekanizmalar şematik olarak
çizilirken basitleştirmelere gidilir. Uzuvlar şekil ve fonksiyonlarına uygun olarak doğru, daire
çokgen gibi basit geometrik şekillerle ifade edilirler.

1 3
2
2
4
4 1
3 1

1
3
2
1
Krank biyel mek. Kam mekanizması Dişli mekanizması

Çift (Eleman çifti) : İki uzvun hareketli bağlantısına çift (veya eleman çifti) denir.
Çift kendisini oluşturan uzuvların numaraları ile isimlendirilir. 12 , 35, 59 vs. gibi. (35 ve 53 aynı
çifti ifade eder). Mekanizmalarda uzuvlar arasındaki bağ veya temas, uzuvların şekilleri dolayısıyla
sağlanıyorsa şekil bağlı, bir kuvvetle sağlanıyorsa kuvvet bağlı çiftler sözkonusudur. Kuvvet bağlı
çiftlerde temasın sürekliliğini sağlayan çoğunlukla yay kuvveti veya sürtünme kuvvetidir. Yukardaki
kam mekanizmasında subapla(4) külbütör(3) arasındaki temas yay kuvvetiyle sağlandığından 34
çifti kuvvet bağlı, gövdeyle(1) subap arasındaki temas bunların şekillerinden dolayı olduğundan 14
çifti şekil bağlıdır.
İki uzuv birden fazla yerde temas halinde olsalar da tek bir çift oluştururlar. Uzuvlar arasında
temas veya bağ devam ettiği sürece çift vardır, aksi halde çift ortadan kalkar.

Bir çiftin serbestlik derecesi

Bir katı cisim üç boyutlu hareket yapıyorsa serbestlik derecesi altıdır, yani konumu altı parametre
ile belirlenebilir. Ya da birbirinden bağımsız altı elemanter hareket yapabilir: 3 eksen doğrultu-
sunda ilerleme(ötelenme) + 3 eksen etrafında dönme = 6 ,  F=6
Katı cisim düzlemsel olarak hareket ediyorsa üç serbestlik derecesine sahiptir: 2 eksen doğrultu-
sunda ilerleme(ötelenme) + 1 eksen etrafında dönme = 3 ,  F=3
z
z
3 3
6
2
y y
1
1
x 2
4 5
x
Bir çiftin serbestlik derecesi, çifti oluşturan uzuvlardan birinin diğerine göre izafi olarak yapa-
bileceği birbirinden bağımsız elemanter hareketlerin sayısıdır. Bunun için uzuvlardan biri sabit
tutularak diğerinin yapabileceği hareketler tespit edilir ve böylece çiftin serbestlik derecesi
bulunmuş olur. Buna göre bir çift uzayda 6 ve düzlemde 3 serbestlik dereceli olamaz. Böyle olursa
çifti oluşturan uzuvlar hiçbir yere bağlı değil demektir, bu durumda da çift yok demektir. Çünkü çift
bir bağlantıyı ifade eder, bağlantı da en az bir harekete engel olur. O halde bir çift uzayda en çok
5, düzlemde ise en çok 2 serbestlik dereceli olabilir.

Çok kullanılan çiftler ve serbestlik dereceleri

Döner çift : Birbirine silindirik bir yüzey boyunca temas eden iki uzvun oluşturduğu çifttir. Silindir
ekseni doğrultusundaki ötelenme engellenmiştir, uzuvlardan biri sabit tutulursa diğeri sadece bu
eksen etrafında dönme yapabilir. Dolayısıyla serbestlik derecesi F=1 dir. Kaymalı ve rulmanlı
yataklar, pernolarla oluşturulan mafsallar bu çiftin pratikteki uygulama örnekleridir. Düzlemsel ve
üç boyutlu mekanizmalarda kullanılabilir.

3 2 4
3 5

a
1 1
3 b c
1 d
5

a : Hareketli iki uzvun oluşturduğu döner çift

b, c, d : biri hareketli, diğeri sabit iki uzvun oluştur-
duğu döner çift

Kayar çift : Düzlem yüzeyler boyunca temas eden iki uzvun oluşturduğu çifttir. Uzuvlardan biri
diğerine nazaran sadece bir doğrultuda ötelenme yapabilir, serbestlik derecesi F=1 dir. Kızaklar,
pistonlar çiftin pratikteki uygulama örnekleridir. Düzlemsel ve üç boyutlu mekanizmalarda kulla-
nılabilir. İki uzuv eğrisel bir yüzey üzerinden temas etseler dahi, birbirine göre sadece ötelenme
yapabiliyorlarsa. sözkonusu çift kayar çift olarak göz önüne alınır. Motor ve hidrolik silindirlerdeki
pistonlarda olduğu gibi.

3 4 5
2 3

1
1
3
 3 7
6 2 4
2 4
1 1 1
İlk 3 şekilde kayar çifti oluşturan uzuvlardan biri sabit, diğeri hareketli olarak, son 2 şekilde her iki
uzuv da hareketli olarak ifade edilmektedir.

Vida çifti : Helisel bir yüzey üzerinden temas eden iki uzvun oluşturduğu çifttir. Uzuvlardan biri
diğerine nazaran hem dönebilir, hem de ötelenebilir, fakat ötelenme dönmeye bağımlı olduğu için
serbestlik derecesi F=1 dir. Hareket cıvataları, sonsuz vida mekanizmaları uygulama örnekleridir.

1
1 2

Örnek : Vidalı kaldırıcı : 6 nolu vida döndürülerek yük aşağı yukarı hareket ettirilir.(5:somun)
10
Yük 10
8
8 9 7
9 7 5
5 6
6
4
4
2 3
2 3
1
1 1

56:vida çifti, 12, 13, 34, 79, 810, 45, 36…: döner çiftler

Silindirik çift : Birbirine silindirik bir yüzey boyunca temas eden iki uzvun oluşturduğu çifttir. Silindir
ekseni doğrultusundaki ötelenme engellenmemiştir, bu yüzden döner çiftten farklı olarak hem
dönmeye hem ötelenmeye izin verir. Dolayısıyla serbestlik derecesi F=2 dir. Bir eksen etrafında
dönme ve bu eksen doğrultusunda ötelenme hareketlerinin aynı anda varolması hareketi üç
boyutlu hale getirir, bu nedenle bu çift üç boyutlu mekanizmalarda kullanılabilir. Düzlemsel
mekanizmalarda kullanılsa bile yerine göre döner çift veya kayar çift olarak vazife yapar.

1
3 4
3

3 1
Küresel çift : Küresel bir yüzey üzerinden temas eden iki uzvun oluşturduğu çifttir Bir uzuv diğerine
nazaran, küre merkezinden geçen birbirine dik üç eksen etrafında dönebilir, serbestlik derecesi
F=3 dür. Üç boyutlu mekanizmalarda kullanılabilir. Küresel mafsal olarak da anılır.

3
3 4

Örnek : Laboratuar eleği : 23 çifti küresel, 14 çifti silindirik çifttir.

2 2
3 3

1 4
1 1
4

Levha çifti : Tek bir düzlem yüzey üzerinden temas eden iki uzvun oluşturduğu çifttir Bir uzuv
diğerine nazaran iki eksen doğrultusunda ötelenebilir, yüzeye dik bir eksen etrafında dönebilir,
serbestlik derecesi F=3 dür. Üç boyutlu mekanizmalarda kullanılabilir. Kullanım yeri azdır.

Çiftler uzuvlar arasındaki temas şekline göre iki ana gruba ayrılırlar: Adi çiftler ve yüksek çiftler.
Uzuvlar arasındaki temas bir yüzey veya yüzeyler boyunca ise, böyle çiftler adi çift veya adi
eleman çifti olarak isimlendirilir. Yukarda sözü edilen çiftlerin hepsi adi çiftlerdir.
Uzuvlar arasındaki temas teorik olarak noktalar veya çizgiler boyunca ise, bu şekildeki çiftler
yüksek çift veya yüksek eleman çifti olarak isimlendirilir. Mekanizmalarda her iki guruptan da
çiftler beraberce bulunabilir. Pratikte yaygın olan başlıca yüksek çiftler şunlardır : Silindir-silindir
çifti, silindir- düzlem çifti, kam çifti. Bunlar haricinde küre-düzlem çifti, tor çifti gibi yüksek çiftler de
vardır. Yüksek çiftlerin her biri için ayrı bir şematik gösterim şekli yoktur. Bunu yerine aşağıdaki
genel şematik şekil kullanılır.

3 2
Silindir-silindir çifti : Silindirik yüzeyli iki uzvun bir çizgi boyunca teması ile meydana gelen çifttir. Bir
uzuv diğerine göre bir ötelenme ve bir dönme olmak üzere iki bağımsız hareket yapabilir, F=2 dir.
Düzlemsel ve üç boyutlu mekanizmalarda kullanılabilir. Sürtünmeli çarklar, silindirik ve konik dişli
çarklar bu çifti oluştururlar.
1

2
Silindir-düzlem çifti : Silindirik yüzeyli bir uzvun düzlem yüzeyli bir uzuvla bir çizgi veya çizgiler
boyunca teması ile meydana gelen çifttir. Bir uzuv diğerine göre ötelenme ve dönme olmak üzere
iki bağımsız hareket yapabilir, F=2 dir. Düzlemsel ve üç boyutlu mekanizmalarda kullanılabilir. Bir
dişli ile bir kramayer, düzlem üzerindeki bir tekerlek çiftin pratikteki örnekleridir. Özel bir hal olarak
tekerlek düzlem üzerinde kaymadan yuvarlanıyorsa, ötelenme dönmeye bağlı olacağı için
serbestlik derecesi F=1 olur.

İki düzlem yüzeye temaslı

3
silindir-düzlem çifti
2

Kam çifti : Herhangi bir eğrisel yüzeye sahip iki uzvun bir çizgi boyunca teması ile meydana gelen
çifttir. Bir uzuv diğerine göre ötelenme ve dönme olmak üzere iki bağımsız hareket yapabilir, F=2
dir. Hem düzlemsel ve üç boyutlu mekanizmalarda kullanımı mümkündür. Pratikteki uygulama
örneği yaygın olarak kullanılan kam mekanizmalarıdır.

4 5

Yukarda sözü edilen çok serbestlik dereceli (F>1) çiftlerin hepsinde şekil bağlarıyla çiftin serbestlik
derecesini azaltmak mümkündür. Örneğin küresel çiftte dönmelerden biri şekil bağı ile engellenirse
F=2 olur.
Adi ve yüksek çiftlerin karşılaştırılması
I – Yüksek çiftlerde uzuvlar arasındaki temas teorik olarak çizgiler veya noktalar boyunca
olduğundan, kuvvetler iletilirken çok dar bir temas alanı oluşur ve büyük yüzey basınçları ortaya
çıkar. Bu da yüzeylerin çabuk aşınmasına sebeb olur. Adi çiftlerde ise kuvvetler büyük temas
yüzeyleri boyunca iletildiği için bu problem yoktur. Bu yüzden büyük kuvvetlerin sözkonusu olduğu
mekanizmalarda yüksek çiftler kullanılmaz. Örneğin bir preste kam mekanizması kullanılmaz, fakat
bir krank biyel mekanizması kullanılabilir.
II - Yüksek çiftlerin imalatı adi çiftlere göre daha zordur. Bir kamın imali, silindirik veya düzlemsel
bir yüzey imal etmekten daha zordur. Bu iki özellik adi çiftlerin avantajıdır(I-II)
III - Yüksek çiftlerle daha zor ve karışık hareketler elde edilebilir. Bu nedenle belirli bir hareketi
elde etmek için yüksek çiftler kullanılırsa mekanizmada daha az uzuv bulunur. Aynı hareket sade-
ce adi çiftlerle elde edilmek istenirse mekanizmada daha çok uzuv olur. Örnek olarak bir kam çifti
kullanılıp 3 uzuvla elde edilecek ötelenme hareketi, adi çiftler kullanılarak 4 uzuvla elde edilebilir.

1 1
4
3
3

2 2

IV – Adi çiftlerde, uzaydaki bir nokta, çifti oluşturan uzuvlardan hangisine bağlı olursa olsun, uzuv-
ların birbirine göre izafi hareketinde aynı eğriyi çizer. Yüksek çiftlerde ise farklı eğriler çizer.
Örneğin döner çiftte, 3 sabit 2 hareketli ve A noktası 2’ye A
3 C 2
bağlı ise bir çember çizer. 2 sabit 3 hareketli ve A noktası
3’e bağlı olsa yine aynı çemberi çizer. 2
3
Silindir-silindir çiftinde C noktası, 2 sabit 3 hareketli iken
farklı bir sikloid, tersi durumda farklı bir sikloid çizer.
Adi çiftlerdeki bu özellik uzuvların birbiriyle değiştirilebilmesine imkan verir. Örnek olarak döner
çiftte silindirik yüzeyli kısmın 2 veya 3 nolu uzuvda olması, çiftte ve mekanizmanın fonksiyonunda
bir değişikliğe yol açmaz. Benzer şekilde kayar çiftte uzuvlardan içi boş olanı dolu, dolu olanı boş
yapmak mümkündür. Bu özelliğe uzuvların değişimi(mübadelesi) denir ve konstrüksiyonda birçok
kolaylıklar sağlar. Yüksek çiftlerde uzuvların değişimi mümkün değildir, yapılırsa mekanizmanın
hareketi ve fonksiyonu değişir.
34 kayar çiftindeki uzuv-

3 3 ların biri boş diğeri dolu

2 4 2 4 yapılırsa mekanizmada bir

değişiklik olmaz.
1 1 1 1

1 23 kam çiftindeki uzuvlardan eğrisel

1 yüzeyli olan düz, düz yüzeyli olan
3
3 eğrisel yüzeyli yapılırsa mekanizma
hareketi tamamen değişir.
2
2

1
Kinematik zincir : Çiftlerle bir araya getirilmiş bir katı cisimler topluluğunda cisimlerin bağlantılarını
gösteren genel şemaya kinematik zincir denir. Buna göre mekanizma olan veya olmayan bağlan-
tıların kinematik zinciri çizilebilir. Mekanizmalar için kinematik zincir genel bir bağlantı şemasıdır ve
iki maksatla çizilir: 1 – Mekanizmanın hareketliliği hakkında fikir edinmek için, 2 – Mekanizma
yapısını değiştirme imkanlarının araştırılması için.
Tüm mekanizmaların kinematik zincirleri çizilebilir. Bir uzvun bir kinematik zincire ait olabilmesi için
en az bir çifte sahip olması, yani bir yerinden bir bağlantıya sahip olması gerekir. Uzuvlar sahip
oldukları çift sayısına göre tek çiftli(tekli), ikili, üçlü…... uzuv olarak isimlendirilir. Kinematik zincirde
adi çiftler küçük bir daire ile, yüksek çiftler ise genel gösterim tarzı ile belirtilir.

Tekli uzuv
İkili uzuv
Üçlü uzuv Çoklu (dörtlü, beşli ….) uzuv
Bir kinematik zincir bir veya daha fazla tekli uzuv içeriyorsa açık kinematik zincir adını alır. Açık
kinematik zincirler mekanizma değildir.
2
2
1, 3 ve 4 tekli uzuv oldukları için
terazinin kinematik zinciri açıktır.
4 3
4 3
1

Terazi 1
Bir kinematik zincirde tüm uzuvlar en az iki çifte sahipse(tekli uzuv yoksa) kapalı kinematik zincir
adını alır. Bütün mekanizmaların kinematik zincirleri kapalıdır.
Bir mekanizmanın kinematik zinciri çizilirken genellikle şu sıra takibedilir:
1 – Uzuvlar tespit edilir ve numaralanır.
2 – Her uzvun çiftleri belirlenir ve uzuv şematik olarak çizilir.
3 – Mekanizmadaki bağlantılara göre uzuvlar bir araya getirilir. Bu sırada uzuvları belirten çizgile-
rin birbirini kesmemesine dikkat edilir.
Örnek : Petrol pompalama mekanizması

4 Çiftler : 12, 23, 34, 14

4 Hepsi döner çift
1
3 1 3
3
2 4
2 2
1 Kinematik
1 zincir 1
Kam mekanizması
12, 34 döner çift, 14 kayar çift,
4 23 kam çifti (yüksek çift)
1
1
yay
4 3
3
3 4
2 1 2
2
1
Makas tipi kaldırıcı

Yük 10 5 ve 6 hidrolik silindir ve

10 9 piston kayar çift oluşturur.
9 6
Döner çiftler: 12, 23, 34,
7 35, 37, 67, 28, 78, 79, 810
8 5
8
7 Kayar çiftler: 14, 56, 910
6 3
5
2 4
1
3 2

4
1 1
Bu mekanizmada kol uzunlukları eşit olduğundan, yük aşağı yukarı düşey olarak indirilip kaldırılır.
Kollar, örneğin 2 nolu kol, biri önde diğeri arkada olmak üzere iki tanedir, fakat bunlar birbirine katı
bağlı ve hareketleri de tamamen aynı olduğu için ayrı ayrı uzuvlar değil, tek bir uzuv olarak dikkate
alınır.
Katlı çiftler(katlı mafsallar)
Adi çiftlere mafsal adı da verilir. Üç veya daha fazla uzuv aynı yerde, aynı tipten bir bağlantı ile
bağlanırsa, yani aynı çiftten bir yerde iki veya daha fazla olursa, katlı çift ya da katlı mafsal oluşur.
i adet uzuv böyle bağlanırsa (i –1) katlı çift oluşur.
2 uzuv bu şekilde bağlanırsa 1 çift oluşur.
3 ‘’ ‘’ ‘’ 2 ‘’ 2
4 ‘’ ‘’ ‘’ 3 ‘’ vs.

Bu bağlantıdaki çiftler 12 ve 13 döner çiftleridir. 23 çifti yoktur.

1
Çünkü 2 ve 3 arasında çift oluşturacak bir bağlantı yoktur.(Temas 3
önemli değildir, temas olmayacak şekilde de bağlantı yapılabilir) 1
Benzer bir durum kayar çiftlerde de meydana gelebilir. Bu örnekte 2
çiftler 12 ve 13 kayar çiftleridir. 23 çifti yoktur.
3
Üçlü, dörtlü, …. bir uzuvda çiftlerden ikisi arasındaki uzaklık sıfır yapılırsa, iki çift üst üste olur ve
katlı çift oluşur. Fakat uzvun üçlü veya dörtlü olma özelliği değişmez, değişiklik konstrüksiyonda
olur. Katlı çiftler bazen iç içe iki küçük daireyle belirtilebilir.

a
a mesafesi sıfır yapılırsa uzuv yine üçlüdür.

23 3 35

2
56 5
12 16
6 45
5 1
6
4
3

2 14
1
4
1

Kaldırıcı mekanizması ve kinematik zinciri (12 ve 14 çifti katlı çifttir.)

Eksanter : Komşu iki döner çiftten biri o kadar büyütülsün ki diğerini de içine alsın. Böylece
eksanter adı verilen konstrüktif yapı ortaya çıkar. Özellikle büyük kuvvetlerin olduğu yerlerde,
büyük kesiti ve geniş yüzeyi ile kuvvet taşımaya uygundur.
2
3 3

3 1
2
2

3
2
1 1
1
23 çiftini büyütelim 4 1
Krank biyel mek.
eksanter uygulaması
Kinematik inversiyon
Kinematik zincir genel bir bağlantı şemasıdır. Uzuv ve çift sayısı ile çiftlerinin serbestlik derecesi
aynı olan mekanizmaların boyutları farklı bile olsa kinematik zincirleri aynıdır. Örnek olarak dört
çubuk mekanizması ile krank biyel mekanizmasının zincirleri aynı olduğu gibi, farklı boyutlardaki
krank biyel mekanizmalarının zincirleri de aynıdır. Ayrıca kinematik zincirde hangi uzvun sabit
tutulduğu da önemli değildir. Bunlardan dolayı, bir kinematik zincirden boyutlar ve sabit tutulan
uzuv değiştirilerek sonsuz sayıda mekanizma çıkarılabilir. Fakat kinematik zincir değişmeden kalır.
Buna kinematik inversiyon(değişim) denir. Dört uzuv ve dört adi çiftten oluşan en küçük kinematik
zincirde çiftlerden üçü döner, biri kayar çift yapılırsa krank biyel mekanizması elde edilir ve her
sefer farklı bir uzuv sabit tutularak farklı inversiyonlar elde edilir.
MEKANİZMALARDA HAREKETLİLİK
Bir mekanizma veya makinanın bir uzvuna bir güç kaynağından hareket verilmesine teknikte tahrik
denir. Bir mekanizma bir uzvundan -veya nadiren daha fazla uzvundan- tahrik edilir. Tahrik edilen
uzuvdan hareket alan diğer uzuvların tek şekilde hareket etmeleri ya da hareketlerinin tek şekilde
belirli olması istenir. Uzuvları rasgele hareket eden bir mekanizma anlamsızdır. Bir veya daha
fazla uzvu tahrik edildiği zaman, diğer uzuvlarının hareketi tamamen belirli ve tek şekilde olan
mekanizmalara mecburi hareketli mekanizma denir. Mecburi hareketli ve bir uzvu tahrik edilen bir
mekanizmada tüm uzuvların konumları bir konum parametresi cinsinden belirlenebilir. Bu para-
metre tahrik uzvunun açısal veya doğrusal konumudur. Bu konum parametresinin her değerine
diğer uzuvların tek bir konumu karşılık gelir. Uzuvların hız ve ivmeleri de bu parametrenin türevleri
olan tahrik hızı ve ivmesine bağlı olarak tek şekilde belirlenir.
Örnek olarak krank biyel mekanizmasında 3 ve 4 nolu uzuvların konum-
2 3 4 ları θ2 ye bağlı olarak tek şekilde bellidir. Hız ve ivmeleri de ω2 ve α2 ye
θ2
2 bağlı olarak tek şekilde belirlenir.
1

Mecburi hareketli ve bir uzvundan tahrik edilen bir mekanizmada serbestlik derecesi F=1 dir.
Serbestlik derecesi F>1 olan mekanizmalara çok serbestlik dereceli mekanizma denir. Böyle
mekanizmaların mecburi hareketli olması için serbestlik derecesi kadar uzvun tahrik edilmesi gere-
kir. Örnek olarak basit bir planet mekanizmasında F=2 olduğu için 2 uzvun tahrik edilmesiyle
mecburi hareketlilik sağlanmış olur.
Bir mekanizmanın toplam serbestlik derecesi ihtiva ettiği çiftlerin serbestlik derecesine bağlıdır. Bu
nedenle mekanizmadaki çiftler ve serbestlik dereceleri bilinmelidir. İlk olarak düzlemsel bir meka-
nizmayı ele alalım. Tüm uzuvlar düzlemsel olarak hareket edebileceğine göre, hepsi serbestçe
hareket etseler toplam olarak 3n (n:uzuv sayısı) serbestlik derecesi vardır. Uzuvlardan biri sabit
tutulacağına göre bu sayı 3n-3 = 3(n-1) ‘ e düşer. Mekanizmadaki her çift serbestlik derecesi kadar
harekete izin verir, geri kalan hareketleri engeller. Döner çift gibi bir serbestlik dereceli bir çift, bir
harekete izin verir, iki hareket serbestliğini ortadan kaldırır. İki serbestlik dereceli bir çift, iki hare-
kete izin verir, bir hareket serbestliğini ortadan kaldırır. Böylece tüm çiftler toplam olarak (2e1+ e2)
kadar serbestlik derecesini ortadan kaldırır. Burada e1 bir serbestlik dereceli çift sayısı, e2 iki
serbestlik dereceli çift sayısıdır. Buradan düzlemsel bir mekanizmanın toplam serbestlik derecesini
veren Kutzbach kriteri elde edilir:
F = 3(n−1) − 2e1− e2

Benzer düşüncelerle üç boyutlu (uzaysal) mekanizmalar için Kutzbach kriteri elde edilir:
F = 6(n−1) − 5e1 − 4e2 − 3e3 − 2e4 − e5

burada e1 , e2 , e3 , e4 , e5 sırasıyla bir, iki, üç, dört ve beş serbestlik dereceli çift sayısıdır. f ser-
bestlik dereceli bir çift uzayda (6-f) serbestlik derecesini ortadan kaldırır.
 Yukarda düzlemsel ve üç boyutlu mekanizmalar için verilen kriterler bütün katı cisim bağlantıları
için genişletilebilir. Birbirlerine çeşitli şekillerde bağlı katı cisim toplulukları, serbestlik derecelerine
göre şu şekilde sınıflandırılır:
F < 0 ise : Hiperstatik sistem, statik olarak belirsiz.
F = 0 ise : Kafes sistem, statik belirli.
F = 1 ise : Mekanizma, dinamik olarak belirli.
F > 1 ise : Çok serbestlik dereceli mekanizma, dinamik olarak belirsiz.
Buna göre mekanizma bir uzvu sabit, mecburi hareketli ve dinamik olarak belirli bir katı cisimler
topluluğudur. Çok serbestlik dereceli bir mekanizma da serbestlik derecesi kadar uzvundan tahrik
edilirse dinamik olarak belirli olur.
Kinematik zinciri açık olan bağlantılarda serbestlik derecesi yukardaki bağıntılarla bulunabilir.
Bunlarda her zaman F>1 dir.
Örnekler
3 Bütün çiftler döner çifttir. n = 6
e1 = 8 (12, 15, 14, 16, 34, 36, 23, 25) e2 = 0
2 4
6 5 F = 3(n − 1) − 2e1 − e2 = 3.5 − 2.8 = −1
Hiperstatik bir sistemdir. Uzuvlardan biri, mesela 6 kaldırılırsa

1 kafes sistem elde edilir.

3
n = 5 e1 = 6 (12, 15, 14, 34, 35, 23) e2 = 0
2 4
5 F = 3(n − 1) − 2e1 − e2 = 3.4 − 2.6 = 0 ═> kafes sistem
1

5 nolu uzuv da kaldırılırsa tek serbestlik dereceli mekanizma

elde edilir.
3
n = 4 e1 = 4 (12, 14, 23, 34) e2 = 0
4 F = 3.3 − 2.4 = 1 ═> tek serb. dereceli mecburi hareketli
2
1 mekanizma
Bu mekanizma dört çubuk mekanizması olarak adlandırılır,
pratikte pek çok kullanım yeri vardır. Bir uygulama örneği
olarak şekildeki iletim mekanizmasında uzuvların hareketleri
düzlemsel ve dönme eksenleri paraleldir. 3 nolu uzva katı
olarak bağlı parmaklar iletme işini yapar. Parmakların uç
noktalarının yörüngesi şekilde gösterildiği gibidir. Bu hareketin
tekrarı ile çeşitli nesneler sürekli olarak bir taraftan diğerine

4 doğru itilerek iletilir.

3
2

1
 Üç boyutlu (uzaysal) dört çubuk mekanizması. 2 ve 4 nolu
uzuvların dönme eksenleri uzayda aykırı doğrulardır. Bu iki
3 uzuv dönme hareketi, 3 genel hareket yapar.
n = 4 e1 = 2 (12, 14 döner çiftler), e3 = 2 (23, 34 küresel çift)
4 e2 = 0, e4 = 0, e5 = 0 F = 6.3 − 5.2 − 3.2 = 2
2
Bu mekanizmadaki serbestlik derecelerinden biri 3 nolu uzvun
kendi ekseni etrafındaki dönme serbestliğidir. Küresel çiftler bu
uzvun kendi ekseni etrafında dönmesine izin verir, fakat bu
1 1
dönme mekanizmanın hareketini etkilemez. Bu yüzden meka-
nizma mecburi hareketlidir. Benzeri bir durum uzaysal krank
biyel mekanizmasında da mevcuttur.(Bu hareket serbestliğine
identik serbestlik derecesi denir.)

n = 4 e1 = 4 (12, 14, 13, 34) e2 = 1 (23 kam çifti)

3 F = 3(4 − 1) − 2.4 − 1 = 0
4 1 Bu haliyle bağlantı hareketsizdir. Mecburi hareketlilik için

1
2 çiftlerden biri değiştirilebilir, mesela 34 döner çifti yerine
1 kam çifti konulursa F = 1 olur, mecburi hareketlilik sağla-
nır. Ya da bir uzuv ve bir çift ilavesiyle F = 1 yapılabilir

Dozer mekanizması
8 9 Bütün çiftler tek serbestlik derecelidir(döner ve kayar

7 çiftler) Pratikte 2, 3 ve 4 nolu uzuvlar ikişer adet

6
5 1 olabilir. Fakat bunlar birbirinin tamamen aynı ve ha-
4
reketleri de aynı olduğu için, ayrı ayrı değil bir uzuv
3
Gövde olarak düşünülür ve buna göre serbestlik derecesi
bulunur. 2, 3 ve 8, 9 hirolik silindir-pistonlar kayar çift
2
oluştururlar. n = 9 e1 = 11 (12, 14, 19, 23, 34, 45,
47, 56, 58, 67, 89), e2 = 0 F = 3(9 − 1) − 2.11 = 2
Çok serb. dereceli mekanizma. Mecburi hareketlilik
için iki yerden tahrik edilmelidir.
Ayarlı besleme mekanizması
2 ve 3 nolu kasnaklar bir bantla irtibatlıdır ve bir dişli me-

1 kanizmasına eşdeğerdir. Bu nedenle 23 çifti bir yüksek

6 çifttir. Sistem taneli malzemenin düzenli beslemesi için
kullanılır. n = 6 e1 = 6 (16, 14, 24, 34, 45, 56), e2 = 1
5
F = 3.5 − 2.6 − 1= 2 Çok serb. dereceli mekanizma.
Serbestlik derecelerinden biri karşı ağırlıkla ayar yapmak
4
3 2 için kullanılır.
1 Bant
Mekanizmaların serbestlik derecesi boyutlarına bağlı değildir. Fakat bazı bağlantılar mecburi hare-
ketlilik kriterlerini sağlamadıkları halde, özel geometrilerinden dolayı hareketli olabilirler. Düzlemsel
olarak paralel kollardan meydana gelen bağlantılar ve üç boyutlu küresel mekanizmalar böyledir.
Küresel mekanizmalarda, döner çift eksenleri bir noktada kesişir ve bu özel geometriden dolayı
bağlantı hareketlidir. Bu mekanizmalarda uzuvlara ait noktalar küre yüzeyleri üzerinde hareket
etmek zorunda oldukları için, serbestlik derecesi düzlemsel mekanizmalardaki gibi bulunur(küre
yüzeyinde hareket serbestliği üçtür).
5 Küresel bir mekanizma örneği
3
Döner çiftlerden oluşan meka-
2 3
4 4 nizmada 2 nolu uzvun dönme
2 hareketi 4 nolu uzuvda salınımlı
1
Paralel kollu mekanizma bir dönmeye çevrilir.
F = 3(5 − 1) − 2.6 = 0 olduğu Serbestlik derecesi :
halde karşılıklı uzunlukların eşit 1
F = 3(4 − 1) − 2.4 − 0 = 1
olması hareketliliği sağlar.

Mekanizmalarda bazı özel durumlar, F = 1 olduğu halde mecburi hareketliliği bozar. Bu yüzden
böyle durumların ortaya çıkmasını önlemek gerekir. Bunların başlıcaları şunlardır:
1-Mekanizmada kayma doğrultuları aynı olan iki komşu kayar çift bulunması.

3
Sahip olduğu iki kayar çiftin kayma doğrultuları aynı olduğu için, 4 nolu
4
2 uzuv kendi kendine hareket edebilir ve mecburi hareketlilik bozulur.
1

2-Yalnız kayar çiftlere sahip ikili uzuvların doğrudan birbirine bağlanması.

1

2 Mekanizma hareketsiz iken dahi 3 ve 4 nolu uzuvlar

kendi kendine hareket ederek mecburi hareketliliği
3
bozarlar.
5
4

3-Kinematik zincirdeki bir kapalı uzuv bölgesinde ikiden az döner çift bulunması(düzlemsel meka-
nizmalarda)
II. bölgede sadece bir döner çift (56)
2 5
6 3 4 olduğu için bu çift görev yapmaz,
5 II
3 I
6 işlevsiz kalır. 5 ve 6 tek bir katı cisim
4 2 1
1 gibi davranır, mekanizma hareket
1
etmez. Mecburi hareketlilik bozulur.
4-Kinematik zincirin bir kapalı bölgesinde dörtten az uzuv olması(bölgede sadece adi çiftler varsa)
I. bölgede 3 uzuv vardır. Buradaki adi çiftler görev yapmaz, 2, 3
4 ve 4 nolu uzuvlar tek bir katı cisim gibi davranır ve mecburi
I II
3 hareketlilik bozulur. (bu bölgede F = 0 olur)
2
Fakat bu bölgede çiftlerden biri yüksek çift olursa, mecburi
hareketlilik bozulmaz, uzuvlar tek bir uzuv gibi davranmaz

Pres mekanizması, 2 nolu uzuv eksanter olarak dizayn

4
3 edilmiştir.
2 n = 6 e1 = 7 e2 = 0
F = 3(6 − 1) − 2.7 = 1
5 Kinematik zincirde de herhangi bir
3 4
5 I II sorun olmadığı için mekanizma
1
2 1 6 mecburi hareketlidir.
6
1

3
Silecek mekanizması. 5 nolu uzuv dişli, 3 nolu uzuv krama-
2 yerdir. Silecek salınımlı bir dönme hareketi yapan 5 nolu
dişliye bağlıdır. 4 nolu uzuv dişli ve kramayerin sürekli
1
temasını sağlar
5
4 n = 5 e1 = 5 (12, 23, 14,15 döner çiftleri, 34 kayar çifti)
1
1 e2 = 1 (35 silindir-düzlem çifti)
2 F = 3.4 − 2.5 − 1 = 1
4
5 Kinematik zincirde herhangi bir sorun yoktur, mekanizma
3 mecburi hareketlidir.

Planet dişli mekanizması

3 3 5 n=5 e1 = 4 (12, 24, 34,15 )
5
4 e2 = 2 (23, 35 silindir-silindir çiftleri)
4
2
1 F = 3.4 − 2.4 − 2 = 2
1
2 Çok serbestlik dereceli mekanizma, mecburi hareket-
lilik için 2 yerden tahrik edimelidir.
4
5 Motor kam mekanizması
1 n=5 e1 = 4 (12, 14, 13,15 )
3
e2 = 3 (23, 34, 45 kam çiftleri)
1 F = 3.4 − 2.4 − 3 = 1

2 Tek serbestlik dereceli mekanizma, kinematik zincirinde de

sorun olmadığı için mecburi hareketlidir.
 Kol-çark mekanizması
6
A dişlisiyle eksanter birbirine katı bağlıdır, yani tek uzuvdur. 4 nolu dişli-
5
1 nin merkezi 3 ve 5 nolu kolları bağlayan mafsalın da merkezidir. 5 ve 6
nolu uzuvların dönme merkezi aynıdır. Mekanizma 2 den tahrik edilir, 6
nolu uzuv beklemeli veya geri dönüşlü bir dönme hareketi yapar.
4 n=6 e1 = 6 (12, 23, 34, 35, 15, 16 )
3
2 e2 = 2 (24, 46 silindir-silindir çiftleri)
a
F = 3.5 − 2.6 − 2 = 1
Tek serbestlik dereceli mekanizma, kinematik zincirinde de sorun
olmadığı için mecburi hareketlidir.

1
2 Pompa mekanizması
2 nolu uzuv eksanter şeklindedir. 4 nolu uzuv silindirik gövde içinde hare-
3 ket eder. Pompa valfsiz olarak çalışır, 3 yukarı çıkarken emme, aşağı
4
inerken basma yapar. 12, 23, 14 döner, 34 kayar çifttir
n=4 e1 = 4 e2 = 0
F = 3.3 − 2.4 = 1
Kinematik zincirde de sorun yoktur, mekanizma mecburi hareketlidir.
1
3
Üç boyutlu(uzaysal) mekanizma
4 12, 15 ve 34 döner çift, 23 ve 45 silindirik çiftlerdir.
1
5 2 n=5 e 1 = 3 e2 = 2 F = 6.4 − 5.3 − 4.2 = 1
Mekanizma mecburi hareketlidir.
1
Bu mekanizmanın uygulaması olarak bir kavrama şekildeki gibidir.
Kardan kavramasında mil eksenleri arasındaki açı 45° yi geçemez,
bu kavramada ise 150° ye kadar çıkabilir. Mukavemet açısından 3
ve 4 nolu uzuvlar ikişer veya üçer adet olabilir. Bu durum mecburi
hareketliliği etkilemez, kuvvet ve hareket naklini iyileştirir.

2 Doğrusal hareket mekanizması

1
n=4 e1 = 3 (12, 23, 24) e2 = 2(13, 34) F = 3.3 − 2.3 − 2 = 1
A 3
Kinematik zincirde de sorun yoktur, mecburi hareketlidir.
4 Mekanizmanın özel boyutlar nedeniyle C noktası tam bir doğru çizer,strok
B
uzunluğu mekanizma boyutlarına göre oldukça fazladır.1 nolu dişli sabittir.
C
AB = BC, r1 = 2r4 strok = 4BC
Grübler kriteri
Sadece adi eleman çiftleri ihtiva eden düzlemsel mekanizmalar için geçerli bir kriterdir. Kutzbach
kriterinden daha eskidir.
Mekanizma düzlemsel, mecburi hareketli ve tüm çiftler tek serbestlik dereceli(F=1) ise ,
F = 3(n − 1) − 2e1 , 1 = 3n − 3 − 2e1 , e1 = e denir ve düzenlenirse,
2e − 3n + 4 = 0 şeklinde Grübler kriteri elde edilir.
Adi çiftlerden oluşan düzlemsel bir mekanizmada bu denklem sağlanıyorsa mecburi hareketli(F=1)
demektir.
6 6
Planya mekanizması
1 5
n = 6, e = 7 2.7 − 3.6 + 4 = 0
5 Mecburi hareketlidir.
2
3
5
2 3 4
4 4

2 1 6

A II. tip Evans mekanizması

5 A 5 Özel ölçüleri sayesinde A
6 noktası düşey bir doğru-
6
sal yörünge çizer. Daha
3 1 çok petrol kuyularında
3
4 1 4 5 3 kullanılır

2 6 4
n = 6, e = 7
2
1 2.7 − 3.6 + 4 = 0

C
C
2
8
3 1
6 5
6 6
3 4
5 4 7 2
4 2
7 1 3
1 5
1
7

1
8 Tefe mekanizması
8
n = 8, e = 10 2.10 − 3.8 + 4 = 0
Mekanizma dokuma tezgahlarında
Kinematik zincirde de sorun yoktur, mekanizma
atkı ipliklerine hareket vermek için
mecburi hareketlidir.
kullanılır.
Grübler kriterinden çıkan sonuçlar
1) 2e = 3n − 4 e = 1.5n − 2
Çift sayısını veren bu ifadeden de görülebileceği gibi, buçuklu sayıda çift olamayacağı için;
Adi çiftlerden oluşan düzlemsel mekanizmalarda uzuv sayısı çift olmak zorundadır (4, 6, 8….)

2) Mekanizmadaki ikili, üçlü, dörtlü, vs. uzuv sayısı n 2, n3, n4, … olsun. Her i’li uzuv, i adet çifte
sahiptir. Bir çift iki uzva birden ait olduğundan, mekanizmadaki toplam çift sayısı uzuvların tek tek
sahip olduğu çift sayısı toplamının yarısına eşit olur. İkili uzuv iki, üçlü uzuv üç,..,i’li uzuv i adet çifte
sahip olduğuna göre,
e = 0.5 ( 2n2 + 3n3 + 4n4 + . . . + ini )
toplam uzuv sayısı ; n = n2 + n3 + n4 + . . . + ni
2e − 3n + 4 = 2. 0.5 ( 2n2 + 3n3 + 4n4 + . . . + ini ) − 3(n2 + n3 + n4 + . . . + ni ) + 4 = 0
n2 = 4 + n4 + . . . . + (i − 3) ni
burada n4 = n5 = . . . = ni = 0 olsa dahi, n2 = 4 olur (I)
İkili uzuvların sayısı en az 4 olmak zorundadır.
Buradan, adi çiftlerden oluşan en basit düzlemsel mekanizmanın dört uzuvlu olduğu anlaşılır.
Bunun tek istisnası kama zinciridir. Kama zinciri 3 kayar çift ve 3 uzuvdan oluşan mecburi hareketli
en küçük düzlemsel mekanizmadır.
Bu mekanizma mecburi hareketliliği bozan özel durumlardan ikincisi için de bir istisnadır. Daha çok
uzva sahip bir mekanizmaya ilave edilse onun mecburi hareketliliğini de bozmaz. Zincirin değişik
konstrüksiyonları aşağıdaki gibidir.

2
2
2 3
3 1
1
3
1

3) i adet çifte sahip bir uzva, en fazla aralarında ( i − 1 ) uzuvla bağlı olan i adet uzuv bağlanabilir.
Böylece uzuv sayısı ; n = 1 + ( i − 1 ) + i = 2i ve buradan, i = n/2 elde edilir.
n uzuvlu bir mekanizmada en fazla çifte sahip olan uzvun çift sayısı n/2 olabilir, daha fazla olamaz.

n = 12
en fazla çifte sahip uzuv i = 12/2 = 6 çifte sahip olabilir.

4 uzuvlu mekanizmalarda bir uzuv en çok 4/2 = 2 çifte sahip

3 olabilir. (I) nolu denkleme göre n2 = 4 dür. Buna göre dört
4
2 uzuvla sadece bir kinematik zincir elde edilebilir.
1
n=4, e=4, F=1
6 uzuvlu mekanizmalarda ise bir uzuv ençok 6/2=3 çifte sahip olabilir. Mecburi hareketlilik için e =7
olmalıdır. (I) den n2 = 4 yani ikili uzuv sayısı 4 olduğuna göre, üçlü uzuv 6 – 4 = 2 olur. Bunlar da
kendi aralarında iki şekilde bağlanarak iki farklı kinematik zincir elde edilebilir.

5 5 Watt Kinematik zinciri bu iki tipe

3 3 4 Zinciri uymayan 6 uzuvlu mekanizmalar
4 6 Stefenson mecburi hareketli değildir (Adi
zinciri 6 çiftli düzlemsel mekanizmalar)
2 2 1
1

8 uzuvlu mekanizmalarda bir uzuv en çok 8/2 = 4 çifte sahip olabilir. e = 10 olması gerektiği
düşünülürse, mecburi hareketlilik için,
n2 = 4 , n 3 = 4 , n 4 = 0 veya
n2 = 5 , n 3 = 2 , n 4 = 1 ya da
n2 = 6 , n 3 = 0 , n 4 = 2 olabilir. Bunlar da kendi aralarında toplam 16 farklı şekilde bağlanabilir,
başka seçenek yoktur.

Bağlama açısı
Mekanizmalarda bir uzva bir güç kaynağından hareket verilmesine tahrik denir. Hareket verilen
uzva tahrik uzvu, arzu edilen hareketin veya kuvvetin alındığı uzva da tahrik edilen (müteharrik)
uzuv adı verilir. Bu ikisini birbirine bağlayan uzuvlara da nakil uzvu denir. Mekanizmanın kullanım
amacına göre bu uzuvlar değişebilir. 6
3 1 Planya mekanizması
2
4 2: tahrik uzvu
5
1 2 6 : tahrik edilen uzuv,
3
Kompresörde kullanılan bir krank 3, 4, 5 : nakil uzuvları
1
biyel mekanizmasında 2: tahrik uzvu 4
4 : tahrik edilen uzuv, 3 : nakil uzvu

Bir mekanizmanın iyi çalışması için uzuvlar arasındaki hareket iletiminin iyi olması gerekir. Aksi
halde uzuvlar zorlanmalara maruz kalır, sıkışma ve kasıntılar meydana gelir, hatta mekanizma
kilitlenip çalışamaz hale bile gelebilir. Hareket iletiminin iyiliği hakkında ALT tarafından bağlama
açısı kavramı tanımlanmıştır. Tahrik edilen bir uzuvla, buna hareket ileten nakil uzvunu ele alalım.
Bunların bağlantı noktasında tahrik edilen uzvun mutlak yörüngesiyle, nakil uzvunun, bağlı olduğu
diğer uzva göre izafi yörüngesinin teğetleri arasındaki dar açı bağlama açısıdır. Bu açının değeri
dar açı olduğuna göre 0 - 90° arasında değişir. Büyüdükçe hareket nakli iyileşir. Sıfır veya sıfıra
yakın bağlama açısında ilave tedbirler(yay, tırnak, volan gibi) olmaksızın hareket nakli mümkün
olmaz.
 F1
ki
C F34
3 tm 3 α
4 μ C
2 km μ F2 tm
ti 4
ti
km , tm : Mutlak yörünge ve teğeti
ki , ti : İzafi yörünge ve teğeti
Dört çubuk mekanizmasında, 3 nolu uzuvdan 4 nolu uzva etki eden F 34 kuvvetini bu uzva dik ve
uzuv doğrultusunda F2 ve F1 bileşenlerine ayıralım. Bunlardan sadece F2 bileşeni 4’ü döndürmeye
çalışır, F1 bileşeni uzvu çekmeye çalışır, harekete katkısı yoktur. Hareket iletiminin iyi olması için
F2 bileşeni mümkün olduğu kadar büyük olmalıdır. Bunun için de α açısı mümkün olduğu kadar
küçük olmalıdır. α + μ = 90° olduğuna göre α küçüldükçe μ büyür. Sonuç olarak bağlama açısı μ
büyüdükçe hareket nakli iyileşir. Mekanizmalarda bağlama açısı
sabit değildir, uzuvlar hareket ettikçe değişir. Hareket naklinin
kötüleşmemesi için minimum bağlama açısı belli bir değerin altına 4 μ ti
düşmemelidir. Bu değer 40° dir ve tecrübelerle elde edilmiş 3

bir değerdir. Zorunlu hallerde 30° ye kadar inilebilir.

tm 2
Kam mekanizmasında ki
1
bağlama açısı

DÖRT UZUVLU KOL MEKANİZMALARI

Adi çiftlerden meydana gelen mecburi hareketli düzlemsel en basit mekanizma dört uzuvludur. 4
uzvu bağlayan dört çiftin hepsi döner çift, üçü döner biri kayar çift ve ikisi döner ikisi kayar çift yapı-
larak farklı tipte üç sınıf mekanizma elde edilir. Çok kullanılan temel mekanizmalar olduğu için,
bunlar hakkında çok sayıda araştırma ve yayın vardır.
Dört çubuk mekanizması
Dört uzuvlu zincirde tüm çiftler döner çift yapılırsa dört çubuk mekanizması elde edilir. Mekaniz-
mada tam dönme(360°) yapabilen uzuvlar kol, iki sınır konum arasında salınım yapan uzuvlar
sarkaç adını alır. Sabit tutulan uzva ve uzuv boyutlarına göre mekanizma tipi Grashof teoremine
göre belirlenir. Mekanizma geniş bir kullanım alanına sahiptir.

4
2

1
Grashof teoremi : Bir dört çubuk mekanizmasında en kısa uzvun uzunluğu l min , en uzununki lmax
ve diğerlerininki l’ ve l’’ olsun.
1) lmin + lmax < l’ + l’’ ise üç farklı hal ortaya çıkar:
a) lmin’ e komşu uzuvlardan biri sabit tutulursa l min tam dönme yapabilir, sabit uzva bağlı diğer uzuv
salınım hareketi yapar. Mekanizma kol sarkaç mekanizması adını alır.

lmax lmax

l' lmin
lmin
l"

C
ACD üçgeninin oluşturubilmesi için AC < AD + DC olmalıdır. Bu üç-
B
genin teşkil edilebilmesi de AB nin tam dönme yapabilmesi demektir
A
D

b) lmin sabit tutulursa buna bağlı her iki uzuv da tam dönme yapabilir. Böylece çift kol mekaniz-
ması elde edilir. 3
4
2 2 ve 4 tam dönme yapabilir.

1 ( lmin )
c) lmin ‘in karşısındaki uzuv sabit tutulursa buna bağlı her iki uzuv da tam dönme yapamaz ve çift
sarkaç mekanizması elde edilir.
3 (lmin) Çift sarkaç mekanizmasında sabit uzva bağlı 2 ve 4 nolu uzuvlar
4 tam dönme yapamaz. Pratikte bir önemi olmamakla birlikte,
2
3 nolu uzuv diğerlerine göre tam dönme yapabilir.
1
Bu üç tip dört çubuk mekanizmasında en az bir uzuv diğerlerine göre tam dönme yapabilir. Bu
nedenle bunlara Grashof dört çubuk mekanizmaları denir.
2) lmin + lmax > l’ + l’’ ise hangi uzuv sabit tutulursa tutulsun daima çift sarkaç mekanizması elde
edilir, hiçbir uzuv tam dönme yapamaz. Bunlara Grashof olmayan (non Grashof) dört çubuk meka-
nizmaları denir.
3) lmin + lmax = l’ + l’’ ise özel dört çubuk mekanizmaları elde edilir. Bu mekanizmalarda her zaman
belli bir konumda dört uzuv da aynı doğrultuya gelirler. Bu konumda uzuvların hareketi kararsız
olur. Kararsızlığı oradan kaldırmak için çeşitli tedbirlere başvurulur. Örnek olarak komşu veya karşı
uzuv uzunlukları eşitse bu 3
4
tip mekanizmalar elde edilir. 3 4
2
2

l1 = l4 ve l2 = l3 yapılırsa böyle bir mekanizma elde edilir. Şekildeki konumda tüm uzuvlar aynı
doğrultuya gelirler. Tahrik uzvu 2 ise 3 ve 4 nolu uzuvların hareketi bu konumda kararsız olur, her
iki yönde de harekete devam edebilirler. Bu mekanizmada kısa olan uzuvlardan biri sabit tutulur ve
diğeri döndürülürse, bu uzuv iki kere döndüğü zaman uzun olan uzuv bir kere döner.
3 l1 = l3 ve l2 = l4 , karşılıklı uzuvların uzunlukları eşitse, paralel kol
4 mekanizmaları elde edilir. Sabit uzvun karşısındaki uzuv ötelenme
2
hareketi yapar. Eleklerde çok kullanılır.
Dört çubuk mekanizmasında bağlama açısı

C BCti = DCtm = 90°

tm
B 3 μ tmCti = µ = 90 – DCti
μ
2 BCD = 90 – DCti ═>
A D BCD = µ
1 ti

3 ve 4 nolu uzuvların doğrultuları arasındaki dar açı bu mekanizmada bağlama açısına eşittir. Bağ-
lama açısı en büyük ve en küçük değerlerini 2 nolu uzuv sabit uzuv doğrultusuna geldiği zaman
alır. (AB ve AD aynı doğrultuya gelince)

μmax
3
3 μmin 4
4

2 2 1
1
(l1  l 2 ) 2  l32  l 42  2l3l 4 cos  min (l1  l 2 ) 2  l32  l 42  2l3 l 4 cos  max

Ölü konum: Bir mekanizmada tahrik edilen uzvun doğrusal veya açısal hızının sıfır olduğu
konuma ölü konum denir. Mekanizmalarda ölü konumlar birden fazla olabilir ve bunlar genellikle
mekanizmanın sınır konumlarıdır.
Kol sarkaç mekanizması
Bu mekanizma dönme hareketini salınım hareketine çeviren dört çubuk mekanizmasıdır. Kullanımı
yaygındır. Mekanizma sarkaç kolun açısal hızının sıfır olduğu iki ölü konuma sahiptir. Bu konum-
larda 2 ve 3 nolu uzuvlar aynı doğrultuya gelir.
Ci
Cd
3 A B i Ci : İç ölü konum
A B d Cd : Dış ölü konum
4
ψ Ø : Kol (krank) ölü konum açısı

Bi Ψ : Sarkaç kol ölü konum açısı

Ø
2 (Açısal strok)
D
A 1

Bd
Kol sarkaç mekanizmasında çoğunlukla ψ < 180° ve Ø >180° dir. Pratikte mekanizma dizayn edilir-
ken çoğu zaman ölü konum açıları bilinir ve bunları sağlayacak mekanizma boyutları aranır. Bu
arada minimum bağlama açısının da belli bir değerin altında olması istenmez. Bu amaçla bazı
konstrüksiyon levhaları hazırlanmış ve bu iş basitleştirilmiştir

ψ
Bu levhayı kullanmak için ø ve ψ açıları bilinmelidir. Bu açılara karşılık gelen β yardımcı açısı ve
μmin bağlama açısı levhadan okunur. Sabit uzvun uzunluğu bir birim kabul edilerek, diğer uzuv
uzunluklarının buna oranı şu bağıntılarla hesaplanır:
 
cos(   ) sin(  )
l2  2 l3  2
  sin( ) ,  sin( ) , l 42  l12  (l 2  l3 ) 2  2l1 (l 2  l3 ) cos  , l1  1
l1 2   l1 2  
sin( ) cos( )
2 2
Örnek : Ψ = 80° ve Ø = 200° için levhadan β = 30° ve μmin ≈ 32° bulunur.
l2/l1 = 0.477 , l3/l1 = 0.984 hesaplanır. l 1 = 30 cm alınırsa,
l2 = 14.31 cm, l3 = 29.52 cm ve l 4 = 23.31 cm bulunur.

Zaman oranı
Kol sarkaç mekanizmasında tahrik kolunun(2) sabit açısal hızla döndüğü düşünülürse, Ø krank ölü
konum açısının dönülmesi için geçen zaman, 360° den geri kalan açının dönülmesi için geçen
zamandan daha fazladır.
Ø = ω th , (360 – Ø) = ω tr th gidiş, tr dönüş için geçen zaman
th 
Gidiş ve dönüş zamanları arasındaki TR =  oranına zaman oranı(Time Ratio) denir.
t r 360  
Bu oran diğer birçok mekanizma için de aynı şekilde tanımlanır. Zaman oranı ancak özel bir halde
Ø = 180° iken bire eşit olur. Diğer hallerde 1’den farklıdır. Tahrik edilen uzvun(4) hareketi de Ø ölü
konum açısına bağlıdır. Ø > 180° ise C noktası C i konumundan Cd konumuna daha yavaş gider,
geri dönüşü ise hızlı olur. Ø < 180° ise bunun tersi olur. Mekanizmanın kullanıldığı yerde, genellik-
le işin yapıldığı zaman aralığı hareketin yavaş olduğu kısımdır. İş yapıldıktan sonra uzvun hızlı
olarak geri dönmesi ve tekrar iş periyoduna başlaması istenir. Çoğunlukla boşta geçtiği için, geri
dönüşün hızlı olması ve zaman kaybının az olması istenir. TR ≠ 1 olduğu zaman gidiş veya dönüş-
ten biri hızlı olur. İş periyodu hareketin yavaş olduğu kısımdadır. Yapılan işe göre zaman oranının
belli bir değeri sağlaması istenebilir. Burada sözü edilen durum, iş yapan uzvunun hareketi sürekli
bir yönde olmayıp ileri-geri şeklinde olan tüm makinalar için geçerlidir. Mesela planyada bu husus
aynen mevcuttur. Talaş kaldırma sırasında ileri harekette yavaş, geri dönüşte boşta hızlı hareket
istenir.
Örnek olarak bir petrol pompalama mekanizmasında, pistonu çeken halatın yukarı doğru yavaş,
aşağıya doğru hızlı hareketi istenir. TR=1.125 değerini sağlayacak uzuv boyutlarını bulalım.

4
Ψ = 40° olsun, 1.125 = Ø/(360 –Ø) den, Ø = 190.5° bulunur.
Levhadan μmin = 52° , β = 47° okunur.
3
l2/l1 = 0.27 , l3/l1 = 0.85 hesaplanır. l 1 = 3 m alınırsa,
halat l2 = 0.81 m, l3 = 2.55 m ve l4 = 2.45 m bulunur.
2
1
 Krank biyel mekanizması
Dört uzuvlu zincirde çiftlerden biri kayar, diğerleri döner yapılır ve kayar çifti oluşturan uzuvlardan
biri sabit tutulursa krank biyel mekanizması elde edilir. Kullanım sahası geniştir. Mekanizmada
kayar çifti oluşturan uzuvlardan hareketli olanı ötelenme yapar.Ötelenme doğrultusu 2 nolu krankın
dönme merkezinden geçiyorsa, mekanizma santrik(merkezi), aksi halde eksantrik(kaçık merkezli)
krank biyel adını alır.
Eksantrik krank biyel
3 2
2 3 3 4
4 2
e 4 e
1
1 1
Santrik krank biyel

Bu mekanizmada bağlama açısı en büyük ve en küçük değerini krank doğrultusu, kayar uzvun öte-
lenme doğrultusuna dik olduğu zaman alır.
3
B x ti 2 1
μmin
3
2 μ
μ 4
A 1 2 3 4
tm μmax
C
x l2  e
cos  min  l2  e
xx  AC , ti  BC l3 cos  max 
l3
tmCti = μ = 90 – xCti , BCx = 90 – xCti = μ
Krank biyel mekanizmasında krankın(2) tam dönme yapabilmesi için, yukardaki ikinci şekilden de
anlaşılacağı gibi l3 > l2 + e olmalıdır. (krankın şekildeki konumu alabilmesi için hipotenüs dik kenar-
lardan büyük olmalıdır)
Mekanizmada kayar uzvun hızının sıfır olduğu iki ölü konum vardır. Bu konumlarda krank(2) ve
biyel(3) aynı doğrultuya gelirler. Kayar uzvun(4) ölü konumlar arasında aldığı yola strok denir.

Bi Ø : krank ölü konum açısı

Ø
CiCd : Strok(s)
A
Bd ABdCd : dış ölü konum
e 1 3 Cd
4
ABiCi : iç ölü konum
Ci

Zaman oranı dört çubuk mekanizmasında olduğu gibi tanımlanır. TR = Ø/(360 –Ø) Santrik meka-
nizmada Ø = 180° olacağı için TR=1 olur. Yukardaki gibi eksantrik mekanizmada daima TR<1 dir.
Dört çubuk mekanizmasında olduğu gibi krank biyel mekanizması için de verilen bir ölü konum
açısını sağlayacak optimum mekanizma boyutlarını veren konstrüksiyon levhası hazırlanmıştır.
Buradan ölü konum açısına göre uzuv boyutlarının stroka oranının optimum değerleri ve minimum
bağlama açısı değeri tespit edilebilir.
 , a/s, e/s

Örnek : s = 30 cm strok uzunluğu Ø = 160° ölü konum açısı ile sağlanacak olsun. Levhadan ,
e/s = 0.37 , a/s = l 2 /s = 0.47 , b/s = l 3 /s = 1.15 ve μmin = 43° bulunur. Buna göre uzuv boyutları
e = 11.1 cm, l2 = 14.1 cm ve l3 = 34.5 cm olarak hesaplanır.
Krank biyel mekanizması motorlar, kompresörler, pompalar, presler vs.gibi birçok makinada yaygın
olarak kullanılır. Genelde dönme hareketini ötelenmeye çevirmek için, ya da tersi için kullanılır.

Kol kızak mekanizması

Dört uzuvlu zincirde çiftlerden üçü döner, biri kayar çift yapılır ve kayar çifti oluşturan uzuvların her
ikisi de hareketli olursa kol kızak mekanizması elde edilir. Konstrüksiyonu farklı şekillerde olabilir.
3
3 B
3 C
2 B 4 C 2
2 B 4
C A D A D 4
A
1 1 1

Santrik kol kızak mek. Eksantrik kol kızak mekanizması

Santrik mekanizmada l 2 < l1 ise (AB<AC) 2 nolu kol tam dönme yapar, 4 nolu kol salınım yapar.
l2 > l1 ise (AB>AC) 2 ve 4 nolu kolların her ikisi de tam dönme yapar.
Eksantrik kol kızakta ise l2 + e< l1 ise (AB+CD<AD) 2 nolu kol tam dönme yapabilir, aksi halde
yapamaz.
 Santrik kol kızak mekanizmasında bağlama açısı daima 90° dir. Eksantrik mekanizmada ise daha
küçük değerler alabilir. u x tm
μ
ti tm
ti xx  BC , tm  BD
90° μ
B 4 tmBC = μ = 90 – xBtm
3 C
uBx = 90 – xBtm = μ = BDC
2 4 μ
2 x
1 A D

Eksantrik kol kızak mekanizmasında bağlama açısı en büyük ve en küçük değerlerini 2 nolu uzuv
sabit uzuv(1) doğrultusuna geldiği zaman alır. e
cos  min 
l1  l 2
e e
μmin μmax e
2
3 cos  max 
l1  l 2
1 3 2 1

Bu mekanizma da iki ölü konuma sahiptir ve santrik mekanizmada bunlar simetriktir. Ölü konum-
larda 2 nolu krankın doğrultusu 4 nolu kolun doğrultusuna dik olur. 4 nolu uzvun tam dönme yap-
madığı durumda Ø krank ölü konum açısı 180° den küçüktür. Zaman oranı aynı şekilde tanımlanır.
B1 
TR 
360   Ψ : Sarkaç ölü konum açısı
C Ø + ψ = 180° (santrik ve eksantrik mekanizmada)
Ø ψ
A Kol kızak mekanizmasında boyutlar kötü seçilmediği sürece bağla-
ma açısı büyük değerler alır. Bu durum kuvvet iletimini iyileştirdiği
için bir çok yerde ön mekanizma olarak kullanılır.
B2 Hidrolik silindir-piston çiftleri de kol kızak mekanizması oluşturur.

Dört uzuvlu zincirde çiftlerden ikisi döner, ikisi kayar çift yapılırsa genel ismi sürgü kızak mekaniz-
ması olan mekanizma elde edilir. Konstrüksiyonu muhtelif şekillerde olabilir.

1 Sin. hareket 3
3 3
mekanizması
4 2
1
4 2 1
2 4

Bu mekanizmanın iki uygulama örneği 3

sinüsoidal hareket mekanizması ve 2 2
Oldham kavramasıdır. İlkinde 4 nolu uzvun 4

hareketi sinüs fonksiyonuna uygun şekildedir.

1 1
Oldham kavraması paralel eksenli iki mil 3
4
arasında dönme hareketinin iletiminde kullanılır. Oldham kavraması
Biyel eğrisi
Genel olarak, mekanizmalarda uzuvlar üzerindeki noktaların hareket esnasında çizdikleri eğrilere
biyel eğrisi denir. Sabit uzva bağlı olarak hareket eden uzuvlar üzerindeki noktalar, doğru, daire,
helis gibi basit eğriler çizerler. Sabit uzuvla doğrudan bağlantısı olmayan uzuvlar üzerindeki nokta-
lar daha karışık eğriler çizer. Örneğin krank biyel mekanizmasında biyel üzerindeki noktalar dör-
düncü dereceden, dört çubuk mekanizmasının biyeli üzerindeki noktalar altıncı dereceden eğriler
çizerler. Uzuv sayısı arttıkça çizilen biyel eğrisinin derecesi de artar. Biyel eğrileri uzaysal mekaniz-
malarda üç boyutludur, küresel mekanizmalarda ise küre yüzeyi üzerindedir. Teorik olarak bütün
cebirsel eğriler mekanizmalarla çizilebilir.
Pratikte bazı makina parçalarının veya cisimlerin değişik maksatlarla belli bir yörüngeyi takibetmesi
istenebilir. Bunun için bu yörüngeyi çizecek mekanizmanın kullanılması gerekir. Örnek olarak sap-
ların iletilmesinde kullanılacak bir mekanizmada iletici parmakların şekildeki yörüngeyi çizmesi iste-
nir. Bir liman kreninde gemiden alınan yükün yatay olarak hareket ettirilmesi ve böylece minimum
enerji harcanması gerekir. Bunun için de krenin yükü taşıyan noktasının yatay ve doğrusal bir
yörünge çizmesi arzu edilir. Bu ve buna benzer yörüngeleri çizecek mekanizmaların tasarımı için
çeşitli yöntemler mevcuttur.
3
1

5 2
2 4
6
4
1
3
Doğrusal yörünge için Demag kreni

Sapların iletimi için

6 uzuvlu mekanizma
5
4
6 uzuvlu doğrusal 1
hareket mekanizması
3
6

2
Pratikte bazı nesnelere belli bir strokta doğrusal
hareket yaptırmak gerekir. Bunun için kullanılan
mekanizmalara doğrusal hareket mekanizması
adı verilir. İmalatı daha zor olan kayar çift kullanmaksızın sadece döner çiftlere sahip mekanizma-
larla doğrusal bir yörünge elde edilmesi teknolojinin daha geri olduğu dönemlerde önemli idi. Bu
amaçla 4 ve 6 uzuvlu birçok doğrusal hareket mekanizması geliştirildi. Bunlar tam doğru olmasa
da doğruya çok yakın biyel eğrileri çizerler ve tasarımları için birçok tablo ve diyagramlar vardır.
 Roberts teoremi
“Düzlemsel bir biyel eğrisini çizen üç tane farklı dört çubuk mekanizması vardır” Bu teorem yardımı
ile, bir biyel eğrisini çizen boyutları ya da bağlama açısı bakımından daha uygun yeni bir dört
çubuk mekanizması bulunabilir. Örneğin bir doğrusal hareket mekanizması için böyle bir seçenek
sözkonusu olabilir, mevcut mekanizma yerine daha elverişli olan yenisi kullanılır.
Aynı biyel eğrisini çizen üç mekanizma sözkonusu biyel noktasında bir döner çiftle birbirine bağla-
nırsa, 10 uzuvlu ve 14 döner çiftli bir mekanizma elde edilir ve mecburi hareketli olur. Bu durum
Kutzbach kriteri için de bir istisna oluşturur. Krank biyel mekanizmasında iki adet eşlenik vardır.
Aynı biyel eğrisini çizen mekanizmalara eşlenik mekanizmalar denir. Mevcut bir mekanizmanın
eşlenikleri paraleller çizilerek bulunur.
B2
AoA1B1Bo orijinal mekanizma,
γ K biyel noktası
Co
β K AoA2 // A1K ve AoA1 // KA2 çizilir
A2 α
BoB3 // B1K ve BoB1 // KB3 çizilir
γ α

γ B3 köşesine β ve K köşesine α
A3
β β açısı taşınıp A3 noktası bulunur.
A2 köşesine α ve K köşesine β
B1 B3
α açısı taşınıp B2 noktası bulunur.
Ao
Biyel
A1 eğr.
A3Co // KB2 ve CoB2 // KA3 çizi-
Bo lerek Co sabit noktası bulunur.

AoA1B1Bo , BoB3A3Co ve CoB2A2Ao dört çubuk mekanizmalarının ortak biyel noktası K, üç meka-
nizmada da aynı biyel eğrisini çizer. K noktası A1B1 üzerindeyse çizim daha da basitleşir.

B1 K noktası A1B1 in orta noktası olsun.

1. AoA2 // A1K ve AoA1 // KA2
K
2. BoB3 // B1K ve BoB1 // KB3
3. KB3 ve KA2 doğru parçalarının orta
A1 B2
noktası bulunur. Bunlar sırayla A3 ve B2
A2 noktaları olur.
A3
4. CoB2 // KA3 ve CoA3 // KB2 çizilip
Ao Bo Co bulunur.
Co Burada Ao , Bo ve Co aynı doğru üzerin-
B3
de olurlar.
MEKANİZMALARIN SINIFLANDIRILMASI
Mekanizmalar birkaç kritere göre sınıflandırılmaktadır:
1 – Mekanizma uzuvlarının hareketlerine göre,
2 – Serbestlik derecesine göre,
3 – Mekanizmadaki bağlantı şekline göre,
4 – Uzuv sayısına göre, vs. sınıflandırma yapılmaktadır.

I – Uzuvların hareketlerine göre mekanizmalar üç guruba ayrılabilir: Düzlemsel mekanizmalar,

küresel mekanizmalar ve üç boyutlu(uzaysal) mekanizmalar.
Düzlemsel mekanizmalar
Tüm uzuvları paralel düzlemler içinde düzlemsel olarak hareket eden mekanizmalardır. Uzuvlara
ait noktaların yörüngeleri paralel düzlemler içinde kalır. Uzuvlar, düzlemsel hareketler olan dönme,
ötelenme ve genel düzlemsel hareketten birini yaparlar. Çiftlere göre her uzvun hangi hareketi yap-
tığı kolaylıkla belirlenebilir.
Taş kırma makinası 4
1 3 6 7
Uzuvlar düşey düz-
lem içinde hareket 2
5 1
2 ederler. 1
6
Götürücülerde kullanılan Rhömer mekanizma-
3
sı. 2 ve 3 nolu uzuvlar dişli çarklardır. 7 nolu
1 uzvun hareketi silkintili bir şekildedir. Bütün
5 4
uzuvların hareketleri yatay düzlem içindedir.

Üç boyutlu(uzaysal) mekanizmalar
En az bir uzvun hareketi üç boyutlu ise, mekanizmaya üç boyutlu veya uzaysal mekanizma denir.
Uzaysal mekanizmalarda hem üç boyutlu hem de düzlemsel olarak hareket eden uzuvlar buluna-
bilir. Çiftlere göre uzuvların yaptıkları hareketler tespit edilebilir. Üç boyutlu olarak hareket eden
uzuvlar sabit bir nokta etrafında hareket veya genel hareketten birini yaparlar. Küresel ve silindirik
çiftler uzaysal mekanizmalarda çok kullanılan çiftlerdir.

Karıştırma mekanizması
3 23 çifti küresel, diğerleri döner çifttir. 2 ve 5 nolu
uzuvlar dönme, 3 ve 4 nolu uzuvlar üç boyutlu
1 4 hareket yaparlar. Mekanizma, büyükçe bir kap
2 5 şeklindeki 3 nolu uzva konulan yağ, boya vs.
gibi sıvıların karıştırılması için kullanılır.
Küresel mekanizmalar
Bunlar özel bir geometriye sahip üç boyutlu mekanizmalardır. Sadece döner çiftlerden meydana
gelirler ve döner çift eksenlerinin hepsi bir noktada kesişir, aksi halde bağlantı hareketsiz olur.
Uzuvlar dönme hareketi veya sabit bir nokta(kesişme noktası) etrafında hareket yaparlar. Dönme
hareketi yapanlar dışındaki uzuvlara ait noktalar küresel yüzeyler üzerinde hareket ederler. Bu ne-
denle düzlemsel mekanizmalara ait hareketlilik kriteri bu mekanizmalar için de geçerlidir. Küresel
mekanizmalarla ilgili en bilinen örnek Kardan mafsalıdır.
Kardan kavraması veya Kardan mafsalı
Mekanizma 4 uzuv ve 4 döner çiftten oluşur.Eksenleri farklı
doğrultularda olan miller arasında dönme hareketinin iletimi
O için kullanılır. Mil eksenlerinin kesişme noktası O, 3 nolu
4
haç adı verilen uzvun merkez noktasıdır. Bu uzuv, bu sabit
1 3 nokta etrafında hareket yapar. Kardan mafsalı, küresel dört
çubuk mekanizmasının özel bir şeklidir. Genel küresel dört
2
çubuk mekanizmasında, düzlemselde olduğu gibi 2 ve 4
nolu uzuvlar tam veya salınımlı bir dönme hareketi yaparlar
3 3
2
Dönme hareketini salınım
4
hareketine çeviren küresel
2
4
mekanizma
1 1

Küresel dört çubuk mekanizması

II - Serbestlik derecesine göre mekanizmaları iki guruba ayırmak mümkündür: Tek serbestlik
dereceli ve çok serbestlik dereceli mekanizmalar
Tek serbestlik dereceli mekanizmalar : Bunlar serbestlik derecesi bir olan mecburi hareketli
mekanizmalardır. Mecburi hareketlilik kriterlerine uymadıkları halde özel durumlarından dolayı
hareketli olan bağlantılar da bu guruba dahildir. Bu mekanizmalarda tahrik bir uzuvdan yapılır.
Tahrik uzvunun konumu ve hareketi verilirse diğer tüm uzuvların konumu ve hareketi tek şekilde
belirli olur. Konum açı veya mesafe olarak, hareket, açısal veya doğrusal hız ve ivme olarak verilir.
Çok serbestlik dereceli mekanizmalar : Toplam serbestlik derecesi birden fazla olan mekaniz-
malardır. Bunların mecburi hareketli yapılması için çeşitli yollara başvurulur: Serbestlik derecesi
kadar uzvun tahrik edilmesi, uzuvların birbirine bağlanması, çiftlerin değiştirilmesi bunlardan
bazılarıdır.Mekanizma birden fazla uzuvdan tahrik edilirse, diğer uzuvların hareketleri bunlara bağlı
olur, bağımsız hareket parametresi birden fazla olur. Bu mekanizmalara örnek olarak planet meka-
nizmalar verilebilir.
 Basit bir planet mekanizmanın serbestlik derecesi ikidir. Mecburi hareketli-
3 lik için iki uzuv tahrik edilebilir, ya da uzuvlardan biri sabitlenebilir, yani
5
4 sabit uzva bağlanır. Hareketli iki uzvu birbirine katı bağlamak da bir çözüm-
2
1 dür. Örnek olarak 2 ve 5 tahrik edilebilir, 5 sabit tutulabilir veya 2 ve 4 bir-
birine katı bağlanabilir.

Ayarlı salınım mekanizması

4 Serbestlik derecesi F=2 dir. Ayar uzvu olan 7 nolu uzvun
3
6 açısal konumu değiştirilerek 6 nolu uzvun salınım stroku
5
değiştirilebilir. Uzuv belli bir konuma getirilerek sabitlenir,
2
1
böylece mecburi hareketlilik de sağlanır.
7 1

Bazen mekanizmalar bilerek çok serbestlik dereceli yapılır. Fazla olan serbestlik dereceleri ayar
yapmak için kullanılır. Bilhassa vidalar bu maksatla çok kullanılmaktadır. Bir mekanizma uzvu vida
çifti ile bağlı iki parça olarak düşünülür ve vida otoblokajlı yapılır. Çalışma esnasında otoblokaj
(kendi kendine kilitlenme) sebebiyle vidalı uzuv tek bir katı cisim(uzuv) gibi davranır. Böylece vida
yardımıyla uzuv uzunluğu değiştirilerek mekanizmanın stroku, hızı gibi özellikleri ayarlanabilir.
7
8 Traktör hidrolik kaldırma mekanizması
6 Vida çiftleri de dikkate alınarak F=3(8-1)-2.9=3 olasına karşın, vida
2
çiftleri çalışma sırasında otoblokaj sebebiyle etkisizdir. Bu yüzden,
3
4 3 ile 4 ve 7 ile 8 tek bir uzuv gibi davranırlar. Böylece 2 serbestlik
1
5 derecesi ortadan kalkar ve F=1 olur. Vida çiftleri sadece uzunluk ayarı
yapmaya yarar.

Birçok mekanizmada çoğunlukla kuvveti dağıtmak ve daha çok iş yapmak amacıyla bazı uzuvlar
birden fazla sayıda bulunur. Bunların şekli ve hareketleri tamamen birbirinin aynıdır. Bu nedenle
böyle uzuvlar ayrı ayrı değil, tek bir uzuv olarak düşünülerek temel mekanizma bulunur ve bunun
serbestlik derecesi hesaplanır. Örneğin yukardaki mekanizmada 2, 3, 4, ve 5 nolu uzuvlar ikişer
tanedir. Planet mekanizmalarında da planet dişliler her zaman birden fazla(3, 4, 5 gibi) yapılır. Her
iki örnekte de temel mekanizma yukardaki şekillerde çizildiği
şekildedir ve serbestlik derecesi buna göre hesaplanır.
ı
Planet mekanizmada planet dişliler hem dengeleme hem de
III
kuvveti dağıtma maksadıyla birden çok konulmuştur. Kaldırma
mekanizmasında ise amaç kuvveti dağıtmaktır. Buna benzer ıı
örnekler çoğaltılabilir, önemli olan temel mekanizmayı doğru
olarak tespit etmektir.
III – Mekanizmadaki bağlantı şekline sınıflandırma Reuleaux tarafından yapılmıştır. Burada,
esas fonksiyonu yerine getiren bağlantı dikkate alınmıştır. Mekanizmada bunun yanı sıra başka
bağlantılar da olabilir. Buna göre altı tip mekanizma vardır:
1 – Vida mekanizmaları
Genellikle dönme hareketiyle ötelenme veya yine bir dönme elde etmek için kullanılırlar, az da olsa
tersi de mümkündür. Hareketle birlikte kuvvet iletimini de sağlarlar. Vida mekanizmaları büyük
çoğunlukla otoblokajlıdırlar. Bu nedenle vida döndürülmeden somun görevi gören uzuv hareket
etmez. Vidalı krikolar, sonsuz vida mekanizmaları, hareket vidaları örnek olarak söylenebilir.

Sonsuz vida mekanizması

3
2 nolu vidanın dönme hareketi 3 nolu karşılık dişlisinde yine bir dönme-
2
1 ye çevrilir. Otoblokaj sebebiyle hareket 2 den 3 e geçer, fakat 3 den
2’ye geçmez.

2 – Çark mekanizmaları (Dişli mekanizmaları)

Adi ve planet dişli mekanizmaları ile sürtünmeli çark mekanizmaları bu guruba girer. Dönme
hareketi ile birlikte döndürme momentinin(tork) iletimi için kullanılırlar. Hareket teorik olarak çizgisel
temasla iletilir. Hareket iletimi süreklidir, çevrim oranları sabittir. Kullanım alanları geniştir.
Bir dişli mekanizmasında, çalışma sırasında tüm dişli eksenleri sabitse buna adi dişli mekanizması
denir. Bunlarda bütün dişliler dönme hareketi yaparlar. En az bir dişlinin ekseni hareketli ise planet
dişli mekanizması sözkonusudur. Planet mekanizmalarda ekseni hareketli olan dişli hem dönme
hem de ötelenme hareketi yapar. Pratikte iki ayrı mildeki gücün tek bir milde toplanması, ya da
tersine bir mildeki gücün iki ayrı mile bölünmesi planet mekanizmalarla gerçekleştirilir. İyi bir tasa-
rımla planet mekanizmaların verimi adi dişlilerden daha yüksek olabilir, ayrıca daha yüksek çevrim
oranlarını daha küçük bir hacimde sağlayabilirler.
Temel planet mekanizma üç dişli ile bir planet taşıyıcıdan oluşur ve esas olarak iki tipi vardır:

5
2 nolu dişli iç güneş dişli, 5 dış güneş dişli, 4 planet dişli adını alır.
4
3 3 nolu uzuv planet taşıyıcıdır. 3 nolu uzuv sabit tutulduğu zaman
1
2 ve 5 nolu iç ve dış güneş dişlilerin dönme yönleri ters olduğundan
1 2
negatif çevrim oranlıdır. Bu nedenle eksi mekanizma adını alır.

4
2 nolu dişli iç güneş dişli, 5 dış güneş dişli, 4 planet dişlidir.
3 3 nolu uzuv planet taşıyıcıdır. 3 nolu uzuv sabit tutulduğu zaman
1
2 ve 5 nolu iç ve dış güneş dişlilerin dönme yönleri aynı olduğundan
1 2 5
pozitif çevrim oranlıdır. Bu yüzden artı mekanizma adını alır.
 Motor
Planet dişli mekanizmalarında konik dişliler de kullanılabilir.
Bu durumda mekanizma üç boyutlu hale gelir, konik planet 3
Tek. Tek.
dişlilerin hareketi üç boyutlu olur. Taşıtlarda kullanılan dife- 4
ransiyel, konik dişlilerden oluşan bir eksi mekanizmadır. 5 4' 2
Görevi motordan gelen hareketi iki tekerleğe ayırmaktır.
(3: planet taşıyıcı, 2, 5: güneş dişliler, 4, 4' : planetler)

3 – Kam mekanizmaları
Eğrisel yüzeyli iki uzvun çizgisel temasla meydana getirdiği mekanizmalardır. Genellikle eğrisel
yüzeyli tahrik uzvu kam, onun hareket verdiği uzuv genel bir isim olarak izleyici adını alır. Kamın
eğrisel yüzey şekline kam profili denir. Kam mekanizmaları çoğunlukla dönme hareketini ötelenme-
ye veya salınımlı bir dönmeye çevirirler. Basit yapılı mekanizmalardır. Karışık kinematik özelliklere
sahip ötelenme ve dönme hareketleri bu mekanizmalarla elde edilebilir. Yüzey basınçları yüksek
olduğundan temas yüzeyleri sertleştirilmelidir.
Motorlar, tekstil ve matbaa makinaları gibi birçok alanda kullanılan kam mekanizmalarının birçok
tipi vardır. Radyal kamlar en yaygın olanlarıdır, silindirik kam, küresel kam gibi tipleri de mevcuttur.

4 3
1 1
küresel
1 yüzey
yay
4
3
3
2
2
4
2
1

Radyal kam mek.(2:kam 4:izleyici) Silindirik kam mek. Küresel kam mek.
Kam çiftini oluşturan uzuvların birbirine sürekli olarak temas etmesi gerekir. Bu temas şekil veya
kuvvet bağı ile sağlanır. Radyal kamlarda olduğu gibi kuvvet bağlı mekanizmalarda yay kuvveti
sürekli teması sağlar. Şekil bağlı kamlarda ise silindirik kamda olduğu gibi, izleyici veya ona bağlı
bir eleman bir oyuk içinde harekete mecbur tutulur.

Toparlaklı 1 Toparlaklı Tablalı

Tablalı
4 3
3
2
2
1
Doğrusal hareketli kamlar Sarkaç kollu kamlar
En yaygın olan radyal kam mekanizmalarında izleyici ötelenme yapıyorsa mekanizma doğrusal
hareketli, salınımlı bir dönme hareketi yapıyorsa sarkaç kollu kam mekanizması adını alır. İzleyici,
kama düzlem bir yüzey üzerinden doğrudan temas ediyorsa tablalı kam mekanizması adı kullanılır.
Bu durumda kam ve izleyici arasında sürtünme önemli boyutlara ulaşabilir. Sürtünmeyi önlemek
için toparlak adı verilen küçük bir tekerlek kullanılırsa toparlaklı kam mekanizması tabiri kullanılır.
Kam mekanizmalarında izleyiciden istenen harekete göre değişik kam profilleri mevcuttur. Düşük
hızlarda doğru ve daire yaylarından meydana gelen basit kam profilleri kullanılabilir. Yüksek hızlar-
da dinamik özellikleri iyi olan bazı hareket tipleri izleyici için standart olarak tespit edilmiştir. Bunla-
rın konum, hız ve ivme denklemleri formüle edilmiştir. Bunu sağlayacak kam profili de matematik-
sel olarak bulunur ve profil buna göre CNC tezgahlarında işlenebilir. Kamın izleyiciye vereceği
hareketi gösteren matematiksel ifadeye hareket kanunu da denir. Bunlardan bazıları harmonik,
sikloidal ve polinom hareket kanunlarıdır.

s, v, a Harmonik hareket kanununda konum, hız ve ivme

s
grafikleri (β: kalkışın yapıldığı toplam kam açısı)
v H H πθ Hπ πθ
s (1  cos ) , v sin
2 β 2β β

θ a  Hπ cos πθ
2
H:kalkış miktarı
β 2
2β β
a

4 – Kol mekanizmaları
Yaygın olarak kullanılan ve adi çiftlerden oluşan düzlemsel veya üç boyutlu mekanizmalardır.
Sahip oldukları adi çiftler dolayısıyla diğer mekanizmaların taşıyamayacağı büyük kuvvetleri
taşımaya uygundurlar. Çeşitli tipte karışık hareketler ve yörüngeler elde edilebilir. Yüksek hızlarda
kol mekanizmalarında dinamik kuvvetler büyük değerler alabilir, bunların dengelenmesi de zordur.
Çoğu zaman tam bir dengeleme de yapılamaz. Ayrıca bu mekanizmalar diğerlerine göre daha çok
hacim işgal ederler. Hem kam mekanizmalarında hem de kol mekanizmalarında bağlama açısı
problemi vardır. Mekanizma tasarımı iyi değilse hareket iletiminde sorunlar çıkabilir. Her iki
mekanizma gurubunda da hareket nakli düzgün değildir, yani tahrik uzvu sabit hızlı hareket etse
dahi tahrik edilen uzvun hızı değişkendir.Giriş hızının çıkış hızına oranı, çevrim oranı olarak tanım-
lanırsa, değişken bir çevrim oranı vardır.
amortisör
Ön süspansiyon mekanizması
Ön tekerlekleri araba şasisine bağlamak için kullanılan
mekanizmadır. En basiti burada olduğu gibidir. Daha
Tekerlek konforlu ve gelişmiş olanlarında daha çok eleman vardır.
tahriki
Hatta yarış otolarında üç boyutlu kol mekanizmaları
kullanılmaktadır.
şasi
5 – Kayış mekanizmaları
kuvvet veya şekil bağı ile dönme hareketinin iletiminde kullanılan mekanizmalardır. Hareket iletimi
kayış, zincir gibi eğilip bükülebilen fakat uzamayan elemanlarla gerçekleştirilir. Değişik tiplerde
olabilen kayışlar, sürtünme kuvveti vasıtasıyla hareket iletimini sağlar. Bu yüzden kayış gergin
olmak zorundadır. Hareket esnasında kayışın bir tarafı gergin, diğer tarafı daha gevşek olur. Elas-
tikliği sebebiyle kayış gergin tarafta küçük de olsa bir miktar uzar, gevşek tarafa geçince kısalır, bu
da bir miktar hareket kaybına neden olur. Büyük kuvvetlerde kayış kasnak üzerinde kayabilir.
Zincir kullanılırsa şekil bağı ile iletim sağlanır, bu yüzden kayma ve kayıp olmaz. Kayış mekaniz-
malarında tahrik uzvu ve tahrik edilen uzuv birbirlerine doğrudan temas etmedikleri için, bunların
hareketlerindeki darbe, titreşim gibi düzensizlikler diğerine geçmez. Birçok yerde dişli mekaniz-
malarına bu yüzden tercih edilirler. Zamanla kayış veya zincirde oluşan uzamayı telafi etmek için
boşta dönen küçük ayar kasnakları kullanılabilir. Kayış mekanizmalarında hareket iletimi düzgün
ve çevrim oranı sabittir.

Kayış 2
2
3 3

1 1

Düz bağlı Çapraz bağlı

Kasnaklar aykırı eksenli

4 2
2 1
3 3
4

1 Kayış planet mekanizması

6 – Şalter mekanizmaları (Kesikli hareket mekanizmaları)

Hareketi kesikli olan en az bir uzuv ihtiva eden mekanizmalardır. Sözkonusu uzvun hareketi diğer
bir uzuv tarafından belli bir süre engellenir ve bu engelleme şekil bağı ile yapılır. Bu mekanizmalar
çoğunlukla tek yönlü ve kesikli bir dönmenin istendiği yerlerde kullanılır. Malta haçı, yıldız dişli ve
cırcır mekanizmaları bu guruba girerler. Örneğin film gösterme makinalarında her film karesinin
çok kısa bir süre durdurulup resmin ekrana yansıması, sonra hareket etmesi gerekir. Film şeridini
döndüren elemanın bu kesikli hareketi malta haçı ile sağlanabilir.
Malta haçı mekanizmalarının en yaygın olan tipleri dış malta haçı ve iç malta haçıdır. Dış malta
haçı mekanizmasında 2 nolu tahrik uzvu sürekli dönme hareketi yapar. Haç adı verilen 3 nolu
uzuv kesikli hareket yapan uzuvdur. Bu uzuv üzerindeki oyuk ayısı en az 3 olmak zorundadır,
teorik olarak üst sınır olmamakla birlikte pratikte 12 oyuğa kadar yapılmıştır. 360° lik tam bir dönüş
oyuk sayısı kadar kesikli olur, şekildeki mekanizmada 360° 5 adımda dönülür. Dönmenin olmadığı
zaman aralığında 2 nolu uzvun dış dairesel yüzeyi, 3 nolu uzuv üzerindeki dairesel yüzeyle çakışır
 3
2
2

1
3

Dış malta haçı mekanizması İç malta haçı mekanizması

ve uzvun dönmesi şekil bağı ile engellenmiş olur. Dış malta haçı yerine daha elverişli kinematik
özelliklere sahip olan iç malta haçı mekanizması da kullanılmaktadır.
Kesikli hareket mekanizmalarında hareketin başlaması ve bitişi ani olur, bu yüzden ivme yüksek
değerler alır. Bu durum darbeli çalışma sonucunu doğurur. Malta haçında oyuk sayısı azaldıkça
ivme değerleri ve dolayısıyla darbe şiddeti artar. Mekanizma hızı arttıkça darbeler de şiddetle-
neceği için bu mekanizmalar yüksek hızlara uygun değildir, düşük devirlerde çalışırlar.
Yıldız dişli ve cırcır mekanizmaları da çok kullanılan kesikli hareket mekanizmalarıdır.
 RİJİT CİSMİN DÜZLEMSEL HAREKETİ

Mekanizmalardaki uzuvlar rijit cisimlerdir. Bir rijit cismin düzlemsel hareketleri ötelenme, dönme
ve genel düzlemsel harekettir. Düzlemsel mekanizmalarda uzuvlar düzlemsel olarak hareket
ederler ve bu üç hareketten birini yaparlar. Üç boyutlu mekanizmalarda da bazı uzuvların
hareketleri düzlemseldir. Uzuvların hangi hareketi yaptığı sahip olduğu çiftlere göre tespit
edilebilir. Bu hareketleri en basitten başlayarak sırayla ele alalım.

ÖTELENME

Hareket esnasında rijit cisme ait tüm noktaların yörüngeleri aynı ise hareket ötelenme adını alır.
Yörüngeler doğrusal veya eğrisel olabilir, hareket de buna göre doğrusal veya eğrisel ötelenme
olarak isimlendirilir. Mekanizmalarda sabit uzva kayar çiftle bağlı olan uzuvlar doğrusal ötelenme
yaparlar. Eğrisel ötelenme paralel kol mekanizmasındaki gibi nadiren meydana gelir.
3
A B l1 = l3 ve l2 = l4 olduğu için
2 3 4 A ve B noktaları aynı
4 2
daireyi çizer, 3 nolu uzuv
1 eğrisel ötelenme yapar.
Krank biyel mekanizmasında 4 nolu uzuv doğrusal ötelenme hareketi yapar.

VE VE = VD , yörüngeler aynı
E Yörüngeler
VD aE = aD
D

Ötelenme hareketinde tüm noktaların yörüngeleri aynı olduğu gibi, hız ve ivmeleri de aynıdır.
Doğrusal ötelenmede hız ve ivme vektörleri yörünge doğrultusundadır.

Tüm noktaların yörünge, hız ve ivmeleri aynı olduğu için bu hareketi yapan bir rijit cisim bir
maddesel nokta olarak gözönüne alınabilir, sadece bir noktanın hareketini ele almak yeterlidir.

DÖNME

Hareket esnasında rijit cisme ait tüm noktaların yörüngeleri paralel düzlemler içindeki ortak
merkezli daireler ise hareket dönme adını alır. Bu dairesel yörüngelerin ortak merkezlerini
birleştiren doğru dönme ekseni olarak anılır, dönme ekseni sabittir. Paralel düzlemlerin
hepsindeki yörüngeler benzer dairesel yörüngelerdir, bu yüzden dönme hareketi eksene dik bu
hareket düzlemlerden birinde ele alınabilir. Dönme ekseninin hareket düzlemindeki izdüşümü
olan noktaya dönme merkezi denir. Dönme ekseni sabit olduğuna göre dönme merkezi de
sabit bir noktadır, hız ve ivmesi sıfırdır. Hareket düzlemindeki diğer noktaların yörüngeleri,
merkezi dönme merkezi olan dairelerdir.
 ω D : dönme merkezi (sabit)
A’ s
A VD = 0 , aD = 0
θ
D A noktası A’ ne hareket etsin;
C
B S = DA∙θ (θ radyan) DA sabit,
yörünge ds dθ
VA = = DA = DAω
dt dt
dönme ekseni

Rijit cisim dönme merkezi etrafında saat ibreleri yönünde ve saat ibrelerine ters yönde olmak
üzere iki yönde dönebilir. Dönme ekseninin pozitif tarafından bakıldığı zaman saat ibrelerine
ters yönde olan dönme yönü pozitif olarak kabul edilmiştir. Dönme açısının zamana göre türevi
açısal hız olarak adlandırılır:
dθ
ω= rad/s , açısal hız, birim zamanda dönülen açı(radyan) ( ) veya ( ). Açısal hız cisme
dt
ait bir büyüklüktür, cisim üzerindeki noktalardan bağımsızdır.

Hareket düzlemindeki noktaların hızları ω cinsinden yazılır. Bir noktanın hızı yörüngesine
teğettir, buna göre burada hızlar noktadaki yarıçapa diktir:

VA = DAω = ωDA , VA ⟘ DA , VB = ωDB ( ⟘ DB ) , VC = ωDC ( ⟘ DC )

VA VB D
A C
B VC
D

Açısal hız hareket düzlemine dik (dönme ekseni doğrultusunda) bir vektör olarak tanımlanırsa
noktaların hızları vektörel olarak da ifade edilebilir:

ω ⃗ , V
⃗⃗ = ωk ⃗⃗⃗⃗A = ω
⃗⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗
DA = ωk DA , ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗
VB = ω DB

Pratikte motorlar için çok kullanılan d/dk (devir/dakika) da bir açısal hız birimidir, 1 devir bir
dönüş(2π radyan) ve bir dakika 60 saniye olduğuna göre;
2𝜋 𝜋𝑛
n d/dk = n ∙ = rad/s olur.
60 30

Mekanizmalarda sabit uzva döner çiftle bağlı olan uzuvlar dönme hareketi yaparlar. Örneğin,
3 B
A Dört çubuk mekanizmasında 2 ve 4 dönme hareketi yapar.
4
2 C ve D : Dönme merkezleri
D
C VA = ω2CA = ω2r2 ( ⟘ CA ) VB = ω4DB = ω4r4 ( ⟘ DB )
1
2 ve 4 nolu uzuvların açısal hızları (ω2 ve ω4 ) farklıdır.
Dönme hareketinde bir noktanın ivmesi normal ve teğetsel olmak üzere iki bileşenden
meydana gelir:
aAt
dVA d dω a
An , aAt = dt = dt (ωDA) = dt DA = αDA ( ⟘ DA )
aA = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ aAt + a⃗⃗⃗⃗⃗⃗ A
A
dω d θ 2 α
α= = 2 : Açısal ivme ( rad/s2 ) aAn
dt dt ω
D
V2A
aAn = ρ
= (ωDA)2/DA = ω2DA ( A → D )

2
aA = √𝑎𝐴𝑡 2
+ 𝑎𝐴𝑛 = DA √𝛼 2 + 𝜔 4 , ⃗⃗⃗⃗
VA türetilirse; a⃗⃗⃗⃗A = α ⃗⃗⃗⃗⃗ – ω2 DA
⃗ × DA ⃗⃗⃗⃗⃗

Dönme hareketinin iletimi

Pratikte dönme hareketinin bir elemandan diğerine iletimi için en çok kullanılan mekaniz-
malar dişli çarklar ve kayış mekanizmalarıdır. Dişli çarklar önden ve yandan şematik olarak
aşağıdaki gibi gösterilir:

Dişli çarklarda bölüm daireleri daima birbirine teğettir, kinematik açıdan bunların yarıçapı
önemlidir. Dişliler arasında kayma yoktur, bir nokta dişlilerden birinin bölüm dairesi üzerinde
ne kadar yol alırsa diğerinin üzerinde de aynı uzunlukta yol alır:

s2 = s3 ⟹ r2θ2 = r3θ3 türev alınırsa; r2ω2 = r3ω3 , r2α2 = r3α3 ri : dişli yarıçapı

Birbiriyle eş çalışan düz veya konik dişlilerde bu bağıntılar geçerlidir. Birçok dişlinin kullanıldığı
dişli mekanizmalarında(dişli kutuları) eş çalışan dişliler için bu bağıntılar yazılarak mekaniz-
manın giriş ve çıkış açısal hızları arasındaki oran yarıçaplar cinsinden bulunabilir.
𝜔𝑔 𝑛𝑔
giriş Dişli i= = çevrim oranı (birimsiz)
𝜔ç 𝑛ç
mek. çıkış

Kayış mekanizmalarında da benzer bağıntılar yazılır; kayışın iki kasnak üzerinde aldığı yollar
eşittir: s2 = s3 ⟹ r2θ2 = r3θ3 türev alınırsa;

r2ω2 = r3ω3 , r2α2 = r3α3

 Motor 2
Şekildeki sistemde motor bir defa döndüğü zaman, 3
silindirik tambura sarılan halata bağlı yükün 5 cm
yukarı çıkması için tambur yarıçapı ne kadar olmalıdır?
tambur
r2 = 3 cm r3 = 10 cm r4 = 4 cm r5 = 11 cm 4

(tambur : üzerine halat sarılan silindirik makine elemanı) 5

yük
r2θ2 = r3θ3 , θ2 = 1 dönüş = 2π rad θ3 = ( r2/r3) θ2

3 ve 4 katı bağlı ⟹ θ3 = θ4 , 4 ve 5 için : r4θ4 = r5θ5

r4 r4 r2
5 ve tambur katı bağlı ⟹ θ5 = θt = θ4 = θ2
r5 r 5 r3

4∙3
Halat tambura sarıldığına göre; Sy = rtθt = 5 cm , 5 = ( 2π) rt , rt = 7,3 cm
11∙10

Giriş ve çıkış millerinin eksenlerinin aynı doğrultuda olduğu 6

giriş çıkış
şekildeki dişli kutusunda çevrim oranının i = 11 olması için r5
2
ve r6 ne kadar olmalıdır? b)Hangi dişli kaldırılırsa çevrim oranı
değişmez? Bu dişli niçin kullanılmıştır? r2 = 2,5 cm, r3 = 2 cm r4 = 5,5 cm 3

4 5
2 ile 3 eş çalıştığına(birbirini döndürdüğüne) göre; r 2ω2 = r3ω3
gövde
3 ve 4 için : r3ω3 = r4ω4 , ⟹ r2ω2 = r4ω4

4 ve 5 katı bağlıdır: ω4 = ω5 , 5 ve 6 için : r5ω5 = r6ω6

r4 r4 r6 𝜔𝑔 𝜔2 r4 r6 5,5∙r6
ωg = ω2 , ωç = ω6 , ω2 = ω4 = ω6 , i = = = 11 = , r6 = 5r5
r2 r2 r5 𝜔ç 𝜔6 r2 r5 2,5∙r5

r6 ve r5 için bir denkleme daha gerek vardır. Giriş ve çıkış mili eksenleri aynı doğrultuda oldu-
ğuna göre, şekilden bu eksen doğrultusu ile 4 ve 5 in mil ekseni doğrultusu arasındaki mesafe
her iki tarafta eşittir: r6 + r5 = r2 + 2r3 + r4 , r6 + r5 = 2,5 + 2∙2 + 5,5 = 12

5r5 + r5 = 12 , r5 = 2 cm, r6 = 10 cm

b) i çevrim oranı ifadesinde r3 bulunmadığı için 3 nolu dişli kaldırılırsa çevrim oranı değişmez.
Bunun için 2 nolu dişli biraz aşağı indirilebilir. Burada 3 nolu dişli çıkışın dönme yönünü değiş-
tirmek için kullanılmıştır.
Şekildeki dişli mekanizmasında çıkışın 180⁰ dönmesi için
girişin kaç defa dönmesi gerekir? r2 = 2,5 cm r3 = 8 cm
r4 = 3 cm r5 = 10 cm r6 = 4 cm r7 = 14 cm
2 ve 3 ⟹ r2θ2 = r3θ3 , θ3 = θ4 (3 ve 4 katı bağlı)
r4θ4 = r5θ5 θ5 = θ6 (5 ve 6 katı bağlı)
r6θ6 = r7θ7 θ7 = 180⁰ = π rad
r3 r3 r5 r 3 r5 r7 8∙10∙14
θ2 = θ3 = θ5 = θ7 θ2 = π = 117,86 rad = 6720⁰
r2 r2 r4 r 2 r4 r6 2,5∙3∙4

1 dönüş(devir) = 360⁰ N2 = 6720/360 = 18,66 devir

Şekildeki sistemde 2 nolu dişli motor tarafından döndürül-

mektedir. Tambura sarılan halata bağlı yükün hızının 17,5
cm/s olması için tambur yarıçapı ne kadar olmalıdır?
r2=5 cm r3 =7,5 cm r4 = 4 cm r5 = 12 cm r6 = 2 cm

r7 = 7 cm n2 = 590 d/dk

2 ile 3 için; r2ω2 = r3ω3 3 ve 4 katı bağlı: ω3 = ω4 5 ve 4 için : r4ω4 = r5ω5 ,

5 ve 6 katı bağlı: ω6 = ω5 , 7 ve 6 için : r7ω7 = r6ω6 7 ve tambur katı bağlı: ω7 = ωt

r6 r2 r4 r6 5∙4∙2
ωt = ω7 = ω6 = ω2 ω2 = π∙590/30 = 61,78 rad/s ω7 = 61,78 = 3,922 rad/s
r7 r3 r5 r7 7,5∙12∙7

Yükün hızı halatın tambura teğet olduğu noktanın hızına eşittir(VE).

Bu noktanın hızı tamburun çevresel hızıdır. E

Vy = VE = ωtrt = 17,5 cm/s rt = 4,46 cm

Yükleri indirip kaldırmada kullanılan şekildeki sistemde a)silindirik tambura sarılan halata bağlı
yükün hızı ne kadar olur? b)Yükün 2 m yukarı çıkması için motor kaç defa döner ve bunun için
ne kadar zaman geçer?(motor devri sabittir) c)Yükün hızını yarıya düşürmek için boyutlarda
yapılabilecek şeyler nelerdir? r2=5 cm r3 =14 cm r4 = 3 cm r5 = 11 cm r6 = 4 cm

r7 = 12 cm rt = 5 cm n2 = 550 d/dk
7
5
3 t
2
motor

6
4
a) ω2 = ωm = 550∙π/30 = 57,6 rad/s , ω2 r2 = ω3 r3 , ω3 = 57,6∙5/14 = 20,57 rad/s

ω3 = ω4 , ω4 r4 = ω5 r5 , ω5 = ω6 , ω6 r6 = ω7 r7 , ω7 = ωt = (r4∙r6)/(r5∙r7)ω3 = 1.87 rad/s

Vy = ωt rt = 1,87∙5 = 9,35 cm/s yük hızı

b) Sy = θt rt = 200 cm , θt =200/5 = 40 rad = θ7

θ2 r2 = θ3 r3 , θ3 = θ4 , θ4 r4 = θ5 r5 , θ5 = θ6 , θ6 r6 = θ7 r7 , θ7 = θt
r r r 14∙11∙12 1232
. θ2 = r3r5 r7 θ7 = 40 = 1232 rad = = 196 devir(dönüş)
2 4 6 5∙3∙4 2π

dθ2
ω2 = 57,6 rad/s =sabit, ω2 = dt
, θ2 = ∫ ω2 dt , θ2 = ω2 t , t = 21,38 s

r2 r 4 r6
c) Vy = ω2 rt
r3 r 5 r7

● r4 veya r6 yarıya düşürülebilir,

● r4 ve r6 √2 oranında azaltılabilir,

● r3 veya r5 iki katına çıkarılabilir, r3 ve r5 √2 oranında artırılabilir, sonsuz çözüm vardır.