BμI GI¶NG CHI TIÕT

M¤N M¸Y §IÖN HμNG H¶I 2

PhÇn 4 - La bµn con quay

Ch−¬ng I
Lý thuyÕt c¬ b¶n vÒ la bμn con quay
Kh¸i niÖm vÒ con quay
Nãi chung con quay lµ mét cÊu tróc gåm cã thµnh phÇn quay hoÆc dao ®éng,
vµ nã cho phÐp ta ®o ®¹c vµ ph¸t hiÖn sù quay trong kh«ng gian qu¸n tÝnh cña nÒn
t¶ng mµ trªn ®ã ta ®Æt con quay.
Trong c¸c dông cô con quay cã h×nh d¹ng ®èi xøng quay quanh mét ®iÓm cè
®Þnh vµ sù quay cña nã cã thÓ chuyÓn ®éng tù do trong kh«ng gian. Víi ®iÓm tøc
thêi ®ã gäi lµ ®iÓm treo cña vËt.
- Trong tr−êng hîp ®iÓm treo cña con quay trïng víi träng t©m cña con
quay gäi lµ con quay c©n b»ng.
- §èi víi con quay trong chÕ t¹o la bµn con quay lµ mét con quay cã
h×nh d¹ng lµ mét h×nh trô dÑt.
1. Con quay tù do.
Lµ con quay cã tæng m« men ngo¹i lùc t¸c dông lªn nã b»ng 0.
NÕu gäi L lµ tæng m« men ngo¹i lùc th×: L = 0
2. HÖ to¹ ®é sö dông trong la bμn con quay.
2.1. HÖ to¹ ®é vu«ng gãc.

47
 H×nh vÏ 1-1

- §iÓm 0 trïng víi t©m cña con quay.

- OX lµ trôc chÝnh cña con quay.
- OY, OZ n»m trong mÆt ph¼ng quü ®¹o chuyÓn ®éng cña con quay.
Trôc 0X trïng víi trôc chÝnh cña con quay vµ con quay quay quanh trôc nµy
víi vËn tèc gãc lµ Ω.
2.2. HÖ täa ®é oX0Y0Z0 cè ®Þnh trong kh«ng gian.
Cã trôc 0X0 trïng víi ®−êng N, S (ch©n trêi), trôc 0Z0 vu«ng gãc víi mÆt
ph¼ng ch©n trêi, trôc 0Y0 n»m trong mÆt ph¼ng ch©n trêi vµ vu«ng gãc víi trôc
0X0.
Gi¶ sö trong tr−êng hîp ®Æt con quay ë mét vÞ trÝ bÊt kú nh− trong h×nh vÏ
(1-2). Khi ®ã gäi α lµ gãc tiÕn ®éng vµ ®−îc tÝnh nh− sau:
α n»m trong mÆt ph¼ng X00Y0 tÝnh tõ 0X0 ®Õn h×nh chiÕu cña trôc 0X trªn
mÆt ph¼ng X00Y0 theo chiÒu ng−îc kim ®ång hå.

48
 H×nh vÏ 1-2

β gäi lµ gãc tr−¬ng ®éng: lµ gãc n»m gi÷a mÆt ph¼ng X00Y0 vµ trôc 0X víi
chiÒu sao cho ta ®øng tõ ®Çu d−¬ng cña trôc Y, vÐc t¬ gãc β sÏ quay ng−îc chiÒu
kim ®ång hå.
C¸c trôc Y vµ Z ®−îc g¾n chÆt víi con quay vµ quay cïng víi con quay
nh−ng kh«ng tham gia vµo chuyÓn ®éng quay riªng cña con quay.
2.3. HÖ täa ®é oX1Y1Z1.
HÖ to¹ ®é chuyÓn ®éng trong kh«ng gian cã trôc Z1, Y1n»m trong mÆt ph¼ng
quü ®¹o chuyÓn ®éng cña con quay vµ quay víi con quay quanh trôc X.

49
 H×nh vÏ 1-3

Gi¶ sö con quay quay mét gãc ϕ quanh trôc X khi ®ã gãc ϕ x¸c ®Þnh bëi ZZ1
hay YY1 vµ n»m trong mÆt ph¼ng Y0Z. Khi ®ã gãc ϕ gäi lµ gãc quay riªng cña con
quay.
Víi c¸c gãc α, β lËp nªn bëi 3 hÖ to¹ ®é ta cã thÓ x¸c ®Þnh vÞ trÝ tøc thêi cña
con quay trong kh«ng gian.
Trôc X0 Y0 Z0
Cos β cos α Cos β sin α
X Cos (900 - α) -Sinβ

Cos (900 + α) - cos α

Y sinα 0

Sin β cos α Sin β Cos (900 + α)

Z sinα cos β

3. M« men ®éng l−îng.

Trong phÇn c¬ lý thuyÕt ta ®· biÕt:

q = m.v
NÕu lÊy mét ®iÓm I cã träng khèi lµ m

th× khi ®ã: qi = m .v i

50
 H×nh vÏ 1-4

Víi : q i lµ ®éng l−îng t¹i ®iÓm .

vi lµ tèc ®é dµi t¹i ®iÓm ®ã.

Gi¶ sö con quay quay víi vËn tèc gãc lµ Ω th× khi ®ã t¹i ®iÓm I c¸ch träng
t©m O mét kho¶ng c¸ch lµ r th× vËn tèc dµi t¹i ®iÓm ®ã sÏ lµ:

vi = r ∧ Ω
m. V : lµ vÐc t¬ ®éng l−îng theo chiÒu tiÕp tuyÕn cña ®−êng trßn quü ®¹o
®iÓm ®ã vÏ lªn.
M« men ®éng l−îng kÝ hiÖu lµ hi

hi = r ∧ mi .vi (1)
Ta lÊy ®¹o hµm bËc 1 cña (1) theo thêi gian

d h d ri dv
= × mi vi + ri × mi i
dt dt dt

d ri
Trong ®ã ®¹i l−îng : = vi ;
dt
d ri
ta cã : × mi vi = 0 ;
dt
d vi
ri × mi = ri ∧ mi J (2) (Trong ®ã J lµ gia tèc cña chÊt ®iÓm)
dt

51
 dH
Tõ c«ng thøc (2) suy ra = ∑ Li = L (Trong ®ã L lµ tæng m« men
dt
ngo¹i lùc)
VËy ®¹o hµm cña vÐc t¬ m« men ®éng l−îng theo thêi gian sÏ b»ng tæng vÐc
t¬ m« men ngo¹i lùc t¸c dông vµo con quay.
VÐc t¬ h n»m trªn trôc XX vµ cã chiÒu sao cho tõ ®ã ta nh×n thÊy ®iÓm A
quay ng−îc chiÒu kim ®ång hå.
M« men ®éng l−îng cña toµn bé vËt sÏ lµ:

H = h 1 + h2 + ... + hn

H×nh vÏ 1-5

h1,..hn lµ m« men ®éng l−îng cña tõng phÇn tö.

H lµ m« men ®éng l−îng toµn bé.
Khi ®ã ®é lín:
h1= m1.v1.r1
h2= m2.v2.r2
+..........
hn= mnvn.rn

52
 n
Do ®ã H = ∑ m i v i r i (3)
i =1

Mµ vi = ri.Ω
n
VËy: H = ∑ mi r 2 Ω
i
i =1
Mµ Ω t¹i mäi ®iÓm cña vËt ®Òu b»ng nhau:
n 2
Nªn H = Ω. ∑ mi .ri
1
n
∑ mi .ri2 lµ m« men qu¸n tÝnh cña vËt kÝ hiÖu lµ j.
1
VËy: H = Ω .j (4)

Tõ (4) suy ra vÐc t¬ H i cïng chiÒu víi tèc ®é gãc Ω

Tõ c«ng thøc m« men qu¸n tÝnh cña vËt ta thÊy:
n 2
J = ∑ mi .ri
1
M« men qu¸n tÝnh cña vËt phô thuéc vµo r vµ m. Muèn t¨ng m« men qu¸n
tÝnh cña vËt lªn ta ph¶i t¨ng träng l−îng lªn do vËy lµm t¨ng kÝch th−íc cña vËt.
§iÒu nµy hoµn toµn kh«ng cã lîi trong chÕ t¹o.
Ta thÊy nÕu tËp trung khèi l−îng cµng xa trôc th× cµng t¨ng j lªn do ®ã ng−êi
ta cÊu t¹o con quay nh− mét ®Üa dÑt cã khèi l−îng tËp trung ë vµnh ®Üa
Mét ®¹i l−îng kh¸c còng phô thuéc vµo H ®ã lµ tèc ®é quay, do ®ã ®Ó t¨ng
Ω b»ng c¸ch t¨ng tÇn sè nguån ®iÖn cung cÊp cho m« t¬ con quay.
Ta cã ®Þnh lý vÒ m« men ®éng l−îng ®−îc ph¸t biÓu nh− sau:
“§¹o hµm theo thêi gian cña vÐc t¬ m« men ®éng l−îng ®èi víi mét ®iÓm nµo ®ã
cña vËt b»ng m« men ngo¹i lùc chÝnh t¸c dông lªn vËt ”.

dh dm v
Tõ (2) ta cã : = ri × i i = li
dt dt
li lµ m« men ngo¹i lùc t¸c dông lªn ®iÓm i

53
 dh n
= L ,trong ®ã H = ∑ hi
dt 1
L lµ tæng m« men ngo¹i lùc t¸c dông lªn vËt.
§Þnh lý cã thÓ ph¸t biÓu mét c¸ch kh¸c:
“§¹o hµm theo thêi gian cña vÐc t¬ m« men ®éng l−îng b»ng tèc ®é dµi
chuyÓn ®éng cña vÐc t¬ ®ã”.
r
dH r r
Tõ (5) cã: =U ( U lµ vÐc t¬ ®é dµi)
dt
r r
Suy ra: L = U

H×nh vÏ 1-6

4. c¸c tÝnh chÊt cña con quay

4.1. TÝnh bÒn v÷ng cña con quay.

54
 Con quay ®−îc gäi lµ con quay tù do khi mµ cã tæng m« men c¸c ngo¹i lùc
(L) t¸c dông lªn nã b»ng kh«ng. Theo ®Þnh lý vÒ m« men ®éng l−îng cña con quay
ta cã:

dH
L = 0 suy ra = Const (Tøc lµ ®¹i l−îng h−íng kh«ng ®æi).
dt
NÕu con quay kh«ng bÞ mét ngo¹i lùc nµo t¸c dông lªn con quay th× trôc
chÝnh cña con quay gi÷ nguyªn h−íng trong kh«ng gian.
4.2. TÝnh tiÕn ®éng cña con quay.
Còng nh− ®Þnh lý vÒ vÐc t¬ m« men ®éng l−îng ta cã:

dH r ⎫
= Ly ⎪ r
dt ⎪
⎬ ⇒ Ly = U
dH r ⎪
=U ⎪
dt ⎭
NÕu cã mét m« men ngo¹i lùc F t¸c dông vµo trôc chÝnh con quay (nh− h×nh
1-7) g©y m« men ®èi víi trôc y cã thµnh phÇn vÐc t¬ n»m vÒ chiÒu d−¬ng cña trôc
y.

H×nh vÏ 1-7
U L
ω t
= =
H H
(6)

Tõ c«ng thøc (6) ta cã:

- Tèc ®é gãc tiÕn ®éng cña con quay tû lÖ thuËn víi m« men ngo¹i lùc vµ tû
lÖ nghÞch víi m« men ®éng l−îng.
55
 - Víi chiÒu tiÕn ®éng sao cho ta ®øng theo vÐc t¬ gãc tiÕn ®éng ω® nh×n thÊy
r r
vÐc t¬ m« men ®éng l−îng H tiÕn tíi vÐc t¬ m« men ngo¹i lùc L theo con ®−êng
ng¾n nhÊt ng−îc chiÒu kim ®ång hå.
Ph©n tÝch tr−êng hîp lùc t¸c dông nh− h×nh vÏ (1-8) t×m vËn tèc gãc tiÕn
®éng.

H×nh vÏ 1-8

5. M« men kh¸ng con quay.

Gi¶ sö con quay cã mét lùc F t¸c dông th× theo ®Þnh luËt cña Niu t¬n, con
' '
quay xuÊt hiÖn mét lùc F cïng ®é lín nh−ng ng−îc chiÒu, F = − F . Ta nh©n c¶

hai vÕ r .

r ∧ F = −r ∧ F ′

56
 H×nh vÏ 1-9

ë bªn ph¶i ph−¬ng tr×nh lµ m« men kh¸ng R y , bªn tr¸i lµ m« men con quay

víi ngo¹i lùc lµ L y . XÐt chuyÓn ®éng cña mét con quay ®ång nhÊt vµ ®ang quay

xung quanh trôc X víi vËn tèc gãc Ω = const . Víi lùc F = const t¸c ®éng g©y m«
men theo chiÒu d−¬ng (+) cña trôc Y, ta thÊy trôc chÝnh con quay chuyÓn ®éng
quay quanh trôc OZ vÒ trïng víi m« men ngo¹i lùc ng−îc chiÒu kim ®ång hå mét
Ly
gãc bÐ nhÊt; vËn tèc gãc tiÕn ®éng lµ ®Òu, cã gi¸ trÞ lµ: ωt = , v× Ly lµ m« men
H
ngo¹i lùc kh«ng ®æi nªn ωt = const .
B©y giê ta t×m c«ng thøc tÝnh mèi liªn hÖ gi÷a vËn tèc gãc ωt víi m« men
®éng l−îng H. Ta cã: R = H .ωt .

Ta xÐt mét chÊt ®iÓm thø i cã khèi l−îng mi trong con quay, theo c¬ lý
thuyÕt ta coi chÊt ®iÓm nµy chuyÓn ®éng phøc hîp cã gia tèc:

Ja = Jr + Je + Jc

57
 Trong ®ã, J a lµ gia tèc tuyÖt ®èi , J r lµ gia tèc t−¬ng ®èi, J c lµ gia tèc
Cliolit.
Ta xÐt tõng thµnh phÇn gia tèc riªng biÖt:

+ J r = Jτ + J n ; Jτ lµ gia tèc tiÕp tuyÕn, trong chuyÓn ®éng ®Òu cã gi¸ trÞ

b»ng kh«ng; J n lµ gia tèc ph¸p tuyÕn h−íng t©m, nã c©n b»ng víi gia tèc qu¸n tÝnh
ly t©m. VËy lùc qu¸n tÝnh ly t©m trong chuyÓn ®éng t−¬ng ®èi lµ:

f r = −mi .J n dÊu trõ (-) trong c«ng thøc nã biÓu thÞ ng−îc chiÒu víi gia tèc ph¸p
tuyÕn mÆt trong mÆt ph¼ng chÝnh con quay ®i qua t©m, kh«ng g©y m« men bá qua
kh«ng xÐt

+ XÐt thµnh phÇn J e :

Trong chuyÓn ®éng theo th× trôc chÝnh con quay, quay quanh trôc OZ ta cã:

J r = J eτ + J en . Trong ®ã J eτ lµ gia tèc tiÕp tuyÕn trong chuyÓn ®éng theo

b»ng kh«ng (v× ωt = const ), lóc nµy cßn l¹i gia tèc ph¸p tuyÕn J en h−íng t©m
sinh ra lùc qu¸n tÝnh ly t©m theo:

f e = −mi .J en , nã n»m trong mÆt ph¼ng chÝnh con quay song song víi trôc
X g©y m« men víi trôc X chØ lµm t¨ng hoÆc gi¶m vËn tèc quay riªng cña con quay,
kh«ng g©y tiÕn ®éng nªn bá qua.

- XÐt gia tèc J c :

Ta cã: J c = 2.ωt ∧ V r ; ®é lín J c = 2.ωt .Ω. cos ϕ (7)

H−íng cña gia tèc theo chiÒu d−¬ng cña trôc X nã sinh ra lùc qu¸n tÝnh

Cliolit: f c = − m.J c ; dÊu trõ (-) trong c«ng thøc ng−îc chiÒu víi gia tèc J c , ®é

lín : f c = m.2.ωt .Ω.r. cos ϕ

§Ó tÝnh khèi l−îng m, ta xÐt mét phÇn tö vi ph©n khèi l−îng m = V .γ , trong
®ã V lµ thÓ tÝch cña phÇn tö vi ph©n, γ lµ khèi l−îng riªng.

58
 H×nh vÏ 1-10

m = r.dr.dϕ .h.γ
Trong ®ã h lµ ®é dµy cña h×nh trô dÑt con quay
Ta thÊy f c g©y m« men víi hai trôc:

f c = r.dϕ .dr.h.γ .2ωt .Ω.r. cos ϕ = 2.ωt .Ω.γ .h.r 2 .dr. cos ϕ .dϕ
M« men g©y víi trôc Y cã ®é lín lµ:

dR y = a. f c = r 3. cos ϕ .2ωt .Ω.γ .h.dr. cos ϕ .dϕ (8)

( a = r. cos ϕ lµ kho¶ng c¸ch tõ chÊt ®iÓm ®Õn trôc Y)

§Ó xÐt toµn bé m« men kh¸ng trªn trôc Y con quay ta tÝch ph©n hai vÕ
ph−¬ng tr×nh (8), v× con quay lµ ®ång chÊt nªn γ cè ®Þnh vµ c¸c sè lµ h»ng sè ta
®−a ra ngoµi tÝch ph©n, ta cã:
R 2π 1
R y = 2.γ .h.Ω.ωt ∫ r 3dr. ∫ cos 2 ϕ .dϕ = (π .R 2 .hγ ).R 2ωt .Ω
0 0 2

Trong ®ã: π .R 2 .h.γ = M ; M lµ khèi l−îng toµn bé con quay.

1
VËy R y = M .R 2 .ωt .Ω = J .Ω.ωt = H .ωt
2

59
 M .R 2
Trong ®ã: J = lµ m« men qu¸n tÝnh cña h×nh trô dÑt ®èi víi trôc
2
chÝnh con quay.
TÝnh m« men kh¸ng Rz cña con quay:
dRz = b. f c ; trong ®ã b lµ kho¶ng c¸ch tõ chÊt ®iÓm thø i ®Õn trôc Z vµ cã
gi¸ trÞ lµ: b = r. sin ϕ thay c¸c gi¸ trÞ trªn vµ tÝch ph©n 2 vÕ ta cã:
R 2π
Rz = 2.h.γ .Ω.ωt . ∫ r 3.dr. ∫ sin ϕ . cos ϕ .dϕ = 0
0 0
2π
V× ∫ sin ϕ . cos ϕ .dϕ = 0
0
XÐt tr−êng hîp tæng qu¸t xuÊt hiÖn m« men ngo¹i lùc Ly vµ Lz trªn hai trôc
th× Rz ≠ 0 ta cã thÓ viÕt d¹ng cô thÓ nh− sau:

R y = H ∧ ω z , ®é lín R y = H .ω z sin( H , ω z ) ;

R z = H ∧ ω y , ®é lín Rz = H .ω y sin( H , ω y )

Trong la bµn con quay sin( H , ω y ) = 1 vµ sin( H , ω z ) = 1, do ®ã:

R y = H .ω z vµ Rz = H .ω y
NhËn xÐt:
- M« men kh¸ng chØ tån t¹i trong con quay, khi ®Æt con quay trªn tr¸i ®Êt th×
thµnh phÇn vËn tèc gãc do tr¸i ®Êt t¸c ®éng vµo con quay g©y ra.
- M« men kh¸ng trong con quay lµ do lùc Cliolit sinh ra.
- M« men kh¸ng lµ mét ®¹i l−îng vÐc t¬ cã h−íng ®−îc x¸c ®Þnh sao cho,
khi ®øng theo chiÒu cña nã, nh×n xuèng ch©n thÊy vÐc t¬ m« men ®éng l−îng
chuyÓn ®éng ng−îc chiÒu kim ®ång hå ®Õn trïng víi vËn tèc gãc tiÕn ®éng cña con
quay mét gãc bÐ nhÊt.

60
 6. ¶nh h−ëng cña ngo¹i lùc t¸c dông liªn tôc vμ xung
lùc tíi con quay.
øng dông ph−¬ng ph¸p Kudrevit:
1- LËp hÖ to¹ ®é OX0Y0Z0 cè ®Þnh.
2- Kh«ng tÝnh ®Õn tèc ®é gãc cña qu¶ ®Êt chuyÓn ®éng.
3- LËp hÖ to¹ ®é OXYZ g¾n liÒn víi con quay.
4- Cho con quay lÖch sang chiÒu d−¬ng mét gãc α vµ chÕch lªn mét gãc β.

H×nh vÏ 1-11

5- LËp c¸c vÐc t¬ tèc ®é gãc α& , β&

6- X¸c ®Þnh c¸c h×nh chiÕu trªn trôc Y lµ q vµ trªn trôc Z lµ R.
Ta cã: q = β& ; R = α& . cos β
7- T×m m« men kh¸ng con quay.
Ry = H α& . cos β vµ Rz = H. β& (9)

8- T×m gia tèc gãc α&& vµ β&& .

9- X¸c ®Þnh m« men qu¸n tÝnh.

61
 I α&& cos β vµ I β&& (I m« men qu¸n tÝnh ®èi víi trôc Y vµ Z).
10- Ta gi¶ thiÕt r»ng: Cã mét lùc F t¸c dông lªn con quay vµ g©y lªn m«
men ®èi víi trôc OY, vÐc t¬ m« men n»m trªn trôc Y h−íng vÒ chiÒu
d−¬ng vµ cho r»ng ngoµi m« men ngo¹i lùc ®ã kh«ng cßn m« men nµo
kh¸c n÷a.
11- TÝch m« men qu¸n tÝnh ë ®©y m« men qu¸n tÝnh b»ng 0 v× ®iÓm O
®øng yªn hoÆc chuyÓn ®éng ®Òu.
12- Ta céng c¸c m« men theo c¸c trôc Y vµ Z:
Iβ&& + R y = L y ⎫
⎬ tõ c«ng thøc (9) ta cã
Iα&& cos β − Rz ⎭
Iβ&& + Hα& cos β = L y ⎫
⎬ (10)
Iα&& cos β − Hβ& = 0 ⎭
Gi¶ sö gãc lÖch quay khái vÞ trÝ cho tr−íc bÐ, cã nghÜa lµ cos β =1.

Iβ&& + Hα& = L y ⎫
Tõ (10) ta cã: ⎬ (11)
Iα&& − Hβ& = 0 ⎭
(11) lµ hÖ ph−¬ng tr×nh vi ph©n tuyÕn tÝnh ®Æc tr−ng cho chuyÓn ®éng con
quay d−íi t¸c dông cña m« men ngo¹i lùc.
§−a biÕn sè míi X = α& vµ Y = β& vµo (11) ta cã:

IY& + HX = L y (A)

IX& − HY = 0 (B)
Nh©n (B) víi i sau ®ã céng (A) víi (B) chuyÓn sang biÕn sè phøc Z=Y +
i.X
Ta cã:
IZ& − iHZ = L y (12)

T×m ph−¬ng tr×nh t−¬ng ®−¬ng.

H
IP – iH = 0 trong ®ã P lµ mét nghiÖm ©m i = P = iωo ta ®−îc:
I
Z = N . e iω o t + Z r
62
Trong ®ã: N lµ h»ng sè phøc bÊt kú; ë ®©y cho N = C1 + iC2
C1 & C2 lµ nh÷ng sè thùc thuéc nghiÖm cña ph−¬ng tr×nh (12).
Ly Ly
Zr lµ nghiÖm riªng cña ph−¬ng tr×nh (12) Zr= - =i
iH H
øng dông c«ng thøc ¬le ta cã thÓ tÝnh ®−îc Z:
Ly
Z = (C1 + iC2 )(Cosωot + i. sin ωot ) + i .
H
Ta ph©n tÝch nã thµnh phÇn thùc vµ phÇn ¶o.
Ly
Z = C1 Cos ω 0 t − C 2 sin ω 0 t + i (C 2 Cos ω 0 t + C1 sin ω 0 t + ) (C)
H
Suy tõ (A) ta cã c¸c Y vµ X t−¬ng øng kÕt hîp víi (B) vµ (C) ta cã:

Y = β& = C1 Cos ω 0 t − C 2 sin ω 0 t ⎫

⎪
Ly ⎬ (13)
X = α& = C 2 Cos ω 0 t + C1 sin ω 0 t + ⎪
H⎭
§Ó x¸c ®Þnh h»ng sè C1 vµ C2 ta cã ®iÒu kiÖn ban ®Çu sau:
Khi t = 0 th× trôc chÝnh con quay cã to¹ ®é:
α& t = 0 ; α o = 0 ; β t = 0 = β 0

Ly
Thay vµo (12) ta cã: C1 = β0 vµ C2=-
H
Thay C1 vµ C2 vµo (13) ta cã:
Ly ⎫
β& = β 0 cos ω 0 t + . sin ω 0 t
⎪⎪
H
Ly ⎬
(14)
Ly
α& = − cos ω 0 t + β 0 sin ω 0 t + ⎪⎪
H H⎭
LÊy tÝch ph©n theo t (14) t×m ®−îc α vµ β:

β&0 Ly ⎫
β= . sin ω 0 t − . cos ω 0 t + C 3
⎪⎪
ω0 H ω0
Ly Ly ⎬ (15)
β0
α =− . sin ω 0 t − . cos ω 0 t + t + C 4⎪
H ω0 ω0 H ⎪⎭

63
 Dùa vµo ®iÒu kiÖn ban ®Çu ®Ó t×m C3 vµ C4.
§iÒu kiÖn nh− ë trªn: t = 0
α t =0 = α 0 , β t =0 = β 0
Thay vµo (15) ta cã:
Ly ⎫
C3 = β 0 +
H ω 0 ⎪⎪
β0
⎬ (16)
C4 = α 0 + ⎪
ω0 ⎪ ⎭
Thay C3 vµ C4 ë (16) vµo (15) ta cã:
⎧ Ly β0
⎪⎪ β = β&0 + (1 − cos ω 0 t ) + sin ω 0 t
H ω0 ω0
⎨ L L
(17)
⎪α = α 0 + β 0 (1 − cos ω 0 t ) − y . sin ω 0 t + y t
⎪⎩ ω0 H ω0 H
BiÓu thøc (17) biÓu thÞ quy luËt chuyÓn ®éng cña con quay d−íi t¸c ®éng
cña ngo¹i lùc liªn tôc nÕu ph©n tÝch α vµ β ta rót ra kÕt luËn:
D−íi t¸c dông cña ngo¹i lùc con quay sÏ hoµn thµnh chuyÓn ®éng phøc hîp
Ly
gåm gãc tiÕn ®éng víi tèc ®é gãc tiÕn ®éng ωt = . Ngoµi ra cßn nh÷ng dao
H
H J
®éng ®iÒu hoµ víi tÇn sè lµ ω0 = = Ω (H = JΩ).
I I
Khi tèc ®é gãc quay cña con quay lín th× ω0 cã trÞ sè xÊp xØ b»ng Ω, biªn ®é
dao ®éng ®iÒu hoµ bÐ. Quü ®¹o chuyÓn ®éng cña nã hay tr−¬ng ®éng. Víi dao
®éng bÐ do ta kh«ng thÓ x¸c ®Þnh ®−îc nã. Trong kü thuËt ng−êi ta kh«ng ®Ó ý tíi
dao ®éng ®iÒu hoµ ®ã mµ ta coi nh− d−íi t¸c dông cña ngo¹i lùc th× con quay sÏ
LY
tiÕn ®éng víi tèc ®é gãc ωt =
H
*KÕt luËn: TiÕn ®éng cña con quay kh«ng cã qu¸n tÝnh nghÜa lµ khi m« men
ngo¹i lùc th«i t¸c dông th× con quay th«i tiÕn ®éng ngay. Qu¸n tÝnh cña con quay
sinh ra trong tr−êng ®éng chø kh«ng sinh ra trong tiÕn ®éng, do ®ã khi cã mét m«
men ngo¹i lùc t¸c dông tøc thêi. Xung lùc th× sÏ lµm cho con quay cã tèc ®é gãc
ban ®Çu β’0. Khi ®ã:
64
 ⎧
⎪ β=β +
β '0 sin t
⎪ 0
ω ω0
0
⎨ (18)
⎪ β 0 ' (1 − cos t )
⎪α = α0 ω
+ ω0
⎩ 0

(18) lµ biÓu thøc x¸c ®Þnh chuyÓn ®éng cña con quay khi cã xung lùc t¸c
dông nghÜa lµ khi LY = 0 cßn tèc ®é β0 ≠ 0 ta thÊy con quay sÏ quay xung quanh vÞ
trÝ ban ®Çu cña nã theo chiÒu th¼ng ®øng.

7. Ph−¬ng tr×nh rót gän cña chuyÓn ®éng con quay.

Iβ&& + Hα& = Ly ⎫
⎬ (19)
Iα&& − Hβ& = 0 ⎭
Tõ ph−¬ng tr×nh (19) lµ ph−¬ng tr×nh ®Çy ®ñ cña chuyÓn ®éng con quay d−íi
t¸c dông cña ngo¹i lùc: NÕu ta kh«ng tÝnh ®Õn tr−¬ng ®éng th× (18) trë thµnh:

⎧ Hα& = L y
⎨ (20)
⎩− Hβ& = Lz
(20) lµ ph−¬ng tr×nh rót gän víi nghiÖm cña nã lµ:

⎧ Ly
⎪α = t = + C1
⎨ H (21)
⎪ β = − Lz t + C 2
⎩ H
Víi ®iÒu kiÖn ban ®Çu t = 0, α t = 0 = α 0 , β t = 0 = β 0
Thay vµo (21) ta tÝnh ®−îc:
⎧⎪ C1 = α 0
⎨ (22)
⎪⎩C 2 = β 0

Thay vµo (21) ta cã:

⎧ Ly
⎪α = α 0 + t
⎨ H (23)
⎪ β = β 0 − Lz t
⎩ H
So s¸nh víi (16), nÕu bá tr−¬ng ®éng, ta cã:
65
 ⎧ β
β 0 + 0 sin ω 0 t
⎪⎪ β =
ω0
⎨ β
⎪α = α 0 + 0 (1 − cos ω 0 t )
⎪⎩ ω0

Nh− vËy nghiÖm cña nã gièng nhau.

Tãm l¹i: Khi cã ngo¹i lùc t¸c dông vµo con quay th× con quay sÏ chuyÓn
®éng cã c¶ tiÕn ®éng vµ tr−¬ng ®éng. Khi cã xung lùc t¸c dông th× nã quay trong
mÆt ph¼ng c©n b»ng cña nã, nghÜa lµ kh«ng lÖch khái mÆt ph¼ng kinh tuyÕn.

8. ChuyÓn ®éng quay cña tr¸i ®Êt.

Gi¶ sö tèc ®é gãc quay cña qu¶ ®Êt lµ ω® ®−îc ph©n thµnh hai phÇn:
ω1 nãi lªn sù quay cña qu¶ ®Êt quanh ®−êng NS.
ω1 = ω®cosϕ ; ω2 = ω®sinϕ

H×nh vÏ 1-12

§−êng NS gäi lµ ®−êng tý ngä. NÕu ta nh×n tõ ®Çu mót vÐc t¬ ω1 ta thÊy
phÇn E lu«n ®i xuèng, phÇn W lu«n ®i lªn. T¹i xÝch ®¹o ω1= ω® cã trÞ sè lín nhÊt,
thµnh phÇn ω2 ®Æc tr−ng cho chuyÓn ®éng cña qu¶ ®Êt quanh trôc th¼ng ®øng Z,n.

66
 ω2 thay ®æi theo vÜ ®é ng−êi quan s¸t.
2Π Π
Tèc ®é gãc ω® = =
24h 12h

9. Kh¶o s¸t chuyÓn ®éng nh×n thÊy cña con quay tù do

®èi víi mÆt ph¼ng kinh tuyÕn vμ mÆt ph¼ng ch©n trêi.
Gi¶ sö ta cã mét con quay tù do mµ trôc chÝnh cña nã h−íng lªn mét ®Þnh
tinh nµo ®ã trong kh«ng gian cã chiÒu h−íng kh«ng ®æi. Ng«i sao chuyÓn ®éng
trong vÜ tuyÕn cña thiªn thÓ α ≈ A (α lµ gãc tiÕn ®éng cña con quay A lµ ph−¬ng vÞ
cña thiªn thÓ).
Δ ≈900 - δ víi ®¹i l−îng β vµ α lu«n lu«n thay ®æi. Ta cã c«ng thøc tÝnh ®é
cao thiªn thÓ trong thiªn v¨n:
Sin h = sinϕ . sinδ + cosδ. Cost.
T−¬ng tù ta cã: Sin β = sinϕ . sinδ + cosϕ. Cosδ.cost.
Ta l¹i cã c«ng thøc tÝnh ph−¬ng vÞ trong thiªn v¨n:
CotgA= cosϕ. tgδ. Cost - sinϕ. tgt
T−¬ng tù ta sÏ cã: Cotgα = cosϕ. tgδ. Cost - sinϕ. tgt
NÕu ®Æt trôc chÝnh con quay song song víi trôc PNPS th× nã chØ cho ta vÜ ®é
ng−êi quan s¸t:
sinβ = sinϕ (24)
Δ ≈ 900 - δ khi δ = 900 th× Δ = 0
§iÒu nµy cã nghÜa lµ nã n»m trong mÆt ph¼ng kinh tuyÕn ng−êi quan s¸t vµ
lÖch khái mÆt ph¼ng ch©n trêi b»ng vÜ ®é ng−êi quan s¸t, cßn tÊt c¶ c¸c tr−êng hîp
kh¸c th× ta ®Òu thÊy trôc chÝnh con quay lÖch khái mÆt ph¼ng kinh tuyÕn vµ ch©n
trêi.
10. ThÝ nghiÖm Fuc«.
10.1. ThÝ nghiÖm 1.
Fuc« ®· dïng con quay vµ h¹n chÕ chiÒu quay cña nã quanh trôc Y.

67
 §Çu tiªn «ng ®Æt nã n»m trong mÆt ph¼ng ch©n trêi vµ lÖch khái mÆt ph¼ng
kinh tuyÕn mét gãc α.

H×nh vÏ 1-13

Ta cã:
ωx= ω®. cosϕ. cosα
ωY = ω®. cosϕ. sinα
ωY lµ thµnh phÇn h÷u Ých do chuyÓn ®éng quay cña qu¶ ®Êt g©y nªn con
quay sÏ chuyÓn ®éng xung quanh trôc Y víi mét tèc ®é gãc ωY. Nh− vËy con quay
ngoµi chuyÓn ®éng víi tèc ®é gãc Ω cßn quay quanh trôc Y mét tèc ®é gãc ωY.
Do h¹n chÕ chiÒu quay quanh trôc Y sÏ sinh ra mét m« men kh¸ng Ry. D−íi
t¸c dông cña m« men kh¸ng Ry con quay sÏ chuyÓn ®éng quanh trôc Z vµ ®i vÒ
Ry
mÆt ph¼ng kinh tuyÕn víi vËn tèc gãc ω t =
H

Ry= H.ωt = H.ωtcosϕ sinα

Chu kú dao ®éng cña con quay:
2Π
T= = 2Π I
jΩ.ω t . cos ϕ
ω02
NÕu kh«ng cã ma s¸t th× nã lµ dao ®éng kh«ng t¾t.
NÕu cã ma s¸t th× nã lµ dao ®éng t¾t dÇn.

68
10.2. ThÝ nghiÖm 2.
H¹n chÕ chiÒu quay cña nã quanh trôc Z.
§Æt con quay cã vÞ trÝ ban ®Çu n»m trong mÆt ph¼ng kinh tuyÕn trôc chÝnh
lÖch víi PNPS mét gãc θ. Nh− vËy con quay cã thÓ quay quanh trôc X vµ Y.
Ta ph©n tÝch ω® ra lµm hai thµnh phÇn ωX vµ ωY
- Thµnh phÇn ωX lµm cho con quay quay quanh trôc X trôc chÝnh con quay
kh«ng biÕn ®éng.
- Thµnh phÇn ωZ lµm cho con quay, quay quanh trôc Z.
Nh− vËy thµnh phÇn ωX lµm cho con quay quay chËm ®i víi tèc ®é gãc ωX =
ω® cosθ, thµnh phÇn ωZ = ω® sinθ lµ thµnh phÇn do chuyÓn ®éng tr¸i ®Êt g©y nªn.

H×nh vÏ 1-14

Trong tr−êng hîp nµy con quay ngoµi chuyÓn ®éng tù quay víi tèc ®é gãc Ω
cßn tiÕn ®éng quay trôc Z víi ωZ = ω® sinθ.
Do h¹n chÕ chiÒu quay cña con quay quanh trôc Z nªn sinh ra mét m« men
kh¸ng RZ lµm cho trôc chÝnh con quay quanh trôc Y trë vÒ trôc PNPS.
Qua thÝ nghiÖm thø 2 cña Fuc« nµy cho chóng ta thÊy nÕu ta h¹n chÕ chiÒu
quay cña con quay quanh trôc Z th× trôc chÝnh con quay chØ vÜ ®é n¬i ®Æt m¸y.
Chu kú dao ®éng cña con quay ®Õn trôc vµ trô lµ:

69
 I
T = 2Π
jΩ.ω d
Chu kú nµy kh«ng phô thuéc vµo vÜ ®é ng−êi quan s¸t.

11. C¸c ph−¬ng ph¸p biÕn con quay thμnh la bμn con
quay.
11.1.Ph−¬ng ph¸p h¹ thÊp träng t©m con quay.
H¹ thÊp träng t©m cña con quay b»ng c¸ch h¹ thÊp träng t©m ë phÇn vá cña
nã.

H×nh vÏ 1-15

§Çu tiªn ®Æt trôc con quay song song víi mÆt ph¼ng ch©n trêi vµ lÖch khái
mÆt ph¼ng kinh tuyÕn mét gãc 900.
§o¹n OG = a
- XÐt tr−êng hîp I: Träng l−îng P ®i qua gèc to¹ ®é nªn kh«ng g©y m« men
víi trôc nµo c¶.
- XÐt tr−êng hîp II: Do qu¶ ®Êt quay ®i mét gãc β do ®ã P ®−îc ph©n lµm 2
thµnh phÇn.
P1 = P. sinβ
P2 = P. cosβ

70
Thµnh phÇn P2 ®i qua gèc to¹ ®é kh«ng g©y m« men víi trôc nµo c¶. Thµnh phÇn P1
g©y m« men víi trôc Y. Thµnh phÇn vÐc t¬ m« men nµy cã chiÒu h−íng theo chiÒu
d−¬ng trôc Y, trªn h×nh vÏ cã h−íng tõ trong ra ngoµi. Thµnh phÇn Ly lµm cho con
quay tiÕn ®éng quanh trôc Z víi vËn tèc gãc ωt .
Do Ly n»m trong mÆt ph¶ng kinh tuyÕn NS do ®ã trôc chÝnh cña con quay sÏ
L
®i vÒ mÆt ph¼ng kinh tuyÕn NS víi vËn tèc gãc tiÕn ®éng lµ ω t =
H

mga. sin β
L = P.l = P.a sinβ ⇒ ωt = (25)
H
§Æt mga = B lµ m« men träng lùc lín nhÊt thay vµo (25) ta cã:
B.sin β
ωt = (26)
H
Trong tr−êng hîp gãc lÖch bÐ th×: sinβ ≈ β
B
Thay vµo (26) ta cã gãc tiÕn ®éng con quay lµ ω t = β
H
r
Nh− vËy trôc chÝnh H lu«n chØ vÒ N (®èi víi con quay cã träng t©m
thÊp).
NÕu ®Æt vÞ trÝ trôc chÝnh con quay ban ®Çu lÖch víi mÆt ph¼ng kinh
tuyÕn mét gãc α vÒ phÝa E vµ song song víi mÆt ph¼ng ch©n trêi. Trong
chuyÓn ®éng quay cña tr¸i ®Êt th× phÝa E mÆt ph¼ng ch©n trêi lu«n lu«n ®i
xuèng; Do ®ã trôc chÝnh con quay võa vÒ h−íng N võa ®i lªn cã nghÜa lµ tån
t¹i ωt, β. Nh÷ng thµnh phÇn trªn lµm cho trôc con quay võa ®i lªn l¹i võa sang
B
N ®Õn khi gÆp mÆt ph¼ng kinh tuyÕn th× β lín nhÊt, nghÜa lµ ω t = β lín
H
nhÊt. Thµnh phÇn ωt lín nhÊt ë kinh tuyÕn do ®ã trôc chÝnh con quay kh«ng
thÓ dõng l¹i ë ®ã ®−îc mµ vÉn tiÕp tôc sang (W).
MÆt ph¼ng ch©n trêi ë W ®i lªn, trôc chÝnh con quay ®i xuèng cho ®Õn
khi trôc chÝnh con quay gÆp mÆt ph¼ng ch©n trêi phÝa W th× β = 0, α = -α
max. Trôc chÝnh con quay chuyÓn ®éng vÒ h−íng N vµ ®i xuèng cho ®Õn khi
71
gÆp mÆt ph¼ng kinh tuyÕn th× α = 0, β = -β max. §iÒu nµy còng cã nghÜa lµ
vÉn tån t¹i m« men Ly lµm cho trôc chÝnh con quay kh«ng dõng l¹i mµ tiÕp
tôc chuyÓn ®éng sang phÝa E ®Ó hoµn thµnh mét chu kú dao ®éng kh«ng t¾t
cña nã.
NÕu ®em tr¶i ra mÆt ph¼ng, quü ®¹o chuyÓn ®éng cña ®Çu nót trôc
chÝnh con quay chuyÓn ®éng trªn th× nã lµ mét h×nh elÝp dÑt.
Tãm l¹i con quay cã träng t©m thÊp hoµn toµn thµnh mét chu kú dao
®éng kh«ng t¾t quanh mÆt ph¼ng kinh tuyÕn, quü ®¹o ®Çu nót trôc chÝnh con
quay lµ mét h×nh elÝp dÑt.

H×nh vÏ 1-16

11.2. ph−¬ng ph¸p Dùng b×nh thuû ng©n th«ng nhau.

§Ó biÕn con quay thµnh la bµn con quay ng−êi ta sö dông b×nh thuû ng©n N,
S th«ng nhau ( hiÖn nay chÊt láng thuû ng©n cã thÓ thay thÕ b»ng mét chÊt láng
kh¸c cã tÝnh chÊt t−¬ng ®−¬ng)
Gi¶ sö t¹i vÞ trÝ 1: §Æt trôc chÝnh con quay lÖch khái mÆt ph¼ng kinh tuyÕn
mét gãc 900 vµ song song víi mÆt ph¼ng ch©n trêi do vËy kh«ng cã l−îng thuû
ng©n d− sinh ra.
72
 Khi qu¶ ®Êt quay lµm lÖch mÆt ph¼ng ch©n trêi víi trôc chÝnh con quay mét
gãc β. T¹i vÞ trÝ 2, lµm cho thuû ng©n dÞch chuyÓn tõ b×nh nä sang b×nh kia sinh ra
mét l−îng thuû ng©n d− cã träng l−îng lµ P.

H×nh vÏ 1-17

Tõ h×nh vÏ ta thÊy møc n−íc Hg ë b×nh N cao h¬n b×nh S do ®ã Hg ch¶y tõ

b×nh N ®Õn S sinh ra l−îng thuû ng©n d− cã khèi l−îng lµ P g©y m« men ®èi víi
trôc Y.
Ph©n tÝch P lµm 2 thµnh phÇn
P1 = P.sinβ: Kh«ng g©y m« men ®èi víi mét trôc nµo.
P2 = P.cosβ: g©y m« men ®èi víi trôc Y, m« men Ly cã h−íng vÒ phÝa sau
con quay dÉn ®Õn xuÊt hiÖn ωt lµm cho ®Çu N cña trôc chÝnh con quay tiÕn vÒ phÝa
S ng−îc víi tr−êng hîp con quay cã träng t©m thÊp.
Ly
ωt = Ly = P2ρ
H

P2 = V.γ.g.cosβ; V=2.s.ρ.tgβ
Ly = 2s.ρ.tgβ.γ.g.ρ.cosβ = 2ρ2s.tgβ.γ.g.cosβ
Ly = C.sin β víi C = 2ρ2.s.γ.g
Trong ®ã:
- γ lµ khèi l−îng riªng cña chÊt láng
- s lµ thiÕt diÖn cña èng

73
 - ρ lµ kho¶ng c¸ch tõ t©m con quay ®Õn t©m cña khèi chÊt láng d−.
- g gia tèc träng tr−êng ( 9,8 m/s2)
- C gäi lµ m« men träng khèi lín nhÊt.
Tr−êng hîp gãc lÖch bÐ sinβ ≈ β, ta cã: Ly = C.β
Thµnh phÇn Ly lµm cho trôc chÝnh con quay tiÕn ®éng víi vËn tèc lµ
C
ωt = β
H
Tãm l¹i ta thÊy trôc chÝnh con quay lÖch khái mÆt ph¼ng kinh tuyÕn mét gãc
β nµo ®ã th× nã còng sÏ trë vÒ mÆt ph¼ng kinh tuyÕn. Bëi cã gãc β khi mÆt ph¼ng
ch©n trêi quay quanh ®−êng NS sinh ra vËn tèc gãc ωt phô thuéc vµo gãc lÖch β nã
còng nh− con quay cã träng t©m thÊp sÏ dao ®éng kh«ng t¾t quanh mÆt ph¼ng kinh
tuyÕn. Quü ®¹o cña ®Çu nót trôc chÝnh con quay trªn mÆt ph¼ng lµ mét h×nh elÝp
dÑt.

74
ch−¬ng II
Lý thuyÕt vÒ con quay
chuyÓn ®éng trªn nÒn cè ®Þnh
1.Kh¶o s¸t chuyÓn ®éng cña la bμn con quay cã b×nh
thuû ng©n th«ng nhau.
Tr−íc tiªn ®Æt sao cho trôc chÝnh cña la bµn con quay lÖch khái mÆt ph¼ng
kinh tuyÕn mét gãc α vµ chªnh mét gãc β.

H×nh vÏ 2-1

Hq cã chiÒu sao cho H tíi q theo chiÒu ng−îc chiÒu kim ®ång hå víi gãc bÐ
nhÊt.
M« men r h−íng vÒ ©m vµ q h−íng ©m v× thµnh phÇn g©y m« men ë ®©y xÐt
lµ thµnh phÇn do sù quay cña qu¶ ®Êt lµm cho sinh cét dÇu d− ®Ó cã ®−îc gãc tiÕn
®éng.
Thµnh phÇn:
ωz = ω1 cosα cos(900 - β) = ω1 cosα sinβ
ωY = ω1 sinα
75
 α& lµ vËn tèc gãc con quay, quay quanh trôc Z
β& lµ vËn tèc gãc con quay, quay quanh trôc Y

Víi trôc Z: - H( β& - cosϕ sinα) = 0

Trong kü thuËt ng−êi ta th−êng bá qua gi¸ trÞ a mµ vÉn ®¶m b¶o ®−îc kü
thuËt v× cosϕ, cosα, cosβ ®Òu nhá h¬n 1.
Víi gãc lÖch α vµ β bÐ th× ta cã:
Sin α ≈ α Sinβ ≈ β
Cosα ≈ 1 Cosβ ≈ 1
Thay vµo ph−¬ng tr×nh trªn ta ®−îc:
H ( α& - ω®sinϕ) + Cβ = 0 (1.a)
-H ( β& - ω®cosϕ . α) = 0 (1.b)
(1a, 1b) lµ hÖ ph−¬ng tr×nh vi ph©n chuyÓn ®éng cña con quay cã b×nh thuû
ng©n th«ng nhau.
LÊy ph−¬ng tr×nh (1.a) vi ph©n lÇn n÷a ta cã:
H H
H α&& + Cβ& (theo gãc) ta cã β = α (−) suy ra β& = − α&&
C C
§−a β& vµo (1.b) ta sÏ cã:

−H
-H ( α&& − ω®cosϕ.α) = 0
C
H2
Hay α&& + Hω®cosϕ.α = 0 (2)
C
Trong ph−¬ng tr×nh biÓu thÞ dao ®éng cña con l¾c vËt lý ta cã:
Iα&& + mglα = 0 (3)
Trong ®ã:
m:khèi l−îng con l¾c.
l: chiÒu dµi c¸nh tay ®ßn.
g: gia tèc träng tr−êng
I: M« men qu¸n tÝnh ®èi víi trôc l¾c.
So s¸nh (2) víi (3) ta thÊy:

76
 2
H t−¬ng øng víi I gäi lµ m« men qu¸n tÝnh ®éng.
C

Hω®cosϕ øng víi mgl (lµ m« men qu¸n tÝnh håi cña con l¾c) gäi lµ m« men
®Þnh h−íng cña con quay.
Tr−êng hîp ®· ®Þnh h−íng víi mét gãc α nµo ®ã th×: Hω®cosϕα
B©y giê ta ®i t×m nghiÖm riªng cña ph−¬ng tr×nh (2) nã ®Æc tr−ng cho vÞ trÝ
c©n b»ng ®éng cña trôc chÝnh con quay.
ë vÞ trÝ c©n b»ng ®éng th× α& vµ α&& = 0, α = αr do ®ã αr = 0 lµ nghiÖm cña
ph−¬ng tr×nh t¹i vÞ trÝ c©n b»ng ®éng. VËy trôc chÝnh cña con quay ë vÞ trÝ c©n b»ng
®éng n»m trong mÆt ph¼ng kinh tuyÕn.
Ta cã thÓ viÕt (2) d−íi d¹ng kh¸c:
2
H α&& + H ω d cos ϕ .α = 0
C

H ω d cos ϕ .α .C H .C.ω d cos ϕ .α

α&& + = α&& + = α&& + ω 02 α = 0
H2 H
C ω d cos ϕ
Trong ®ã: ω 02 =
H
Gi¶i ph−¬ng tr×nh trªn theo ph−¬ng ph¸p ¬le ta sÏ cã nghiÖm:
α = C1cosω0t + C2sinω0t (4)
Víi ®iÒu kiÖn ban ®Çu:
t = 0, sinω0t = 0
cosω0t = 1
α& = 0 t¹i t = 0
α = α0 thay vµo (4) ta cã:
α0 = C1 + 0 ⇒ C1 = α0
α0 lµ gãc lÖch ban ®Çu cña con quay.
LÊy vi ph©n (4) theo thêi gian ta cã:
α& = - C1ω0sinω0t + C2ω0cosω0t
Thay ®iÒu kiÖn ban ®Çu ta sÏ cã:
77
 0 = 0 + C2ω0 suy ra C2 = 0
VËy nghiÖm cña ph−¬ng tr×nh lµ:
α = α0cosω0t (5)
(5) lµ ph−¬ng tr×nh biÓu thÞ quy luËt chuyÓn ®éng cña con quaycã b×nh thuû
ng©n th«ng nhau trong mÆt ph¼ng ph−¬ng vÞ.
KÕt qu¶ ta thÊy con quay sÏ hoµn thµnh dao ®éng kh«ng t¾t trong mÆt ph¼ng
ph−¬ng vÞ víi chu kú.
I
(T0 = 2 Π
H
T0 = 2 Π ; )
C ω d cos ϕ H .ωd . cos ϕ
NÕu so s¸nh chu kú dao ®éng kh«ng t¾t cña la bµn con quay cã b×nh thuû
ng©n th«ng nhau víi chu kú dao ®éng cña con quay (thÝ nghiÖm 1 cña Fuc«) th× T0
Fuc« nhá h¬n.
XÐt trôc chÝnh cña con quay trong chuyÓn ®éng theo chiÒu cao.
Ta gäi vÞ trÝ c©n b»ng ®éng cña trôc chÝnh con quay theo chiÒu cao lµ βr
Tõ ph−¬ng tr×nh (1.a)
H(α - ω®sinϕ) + Cβ = 0 (6)
T¹i vÞ trÝ c©n b»ng ®éng th× α = 0 thay vµo (6) ta cã:

H ω d sin ϕ
H ω®sinϕ = Cβ suy ra βr = (7)
C
Nh− vËy t¹i vÞ trÝ c©n b»ng ®éng th× trôc chÝnh con quay n»m trong mÆt
H ω d sin ϕ
ph¼ng kinh tuyÕn vµ chªnh mét gãc βr = ; Nh− vËy cã mét cét thuû
C
ng©n d− cã träng khèi Pm nµo ®ã t¹o thµnh m« men träng lùc lµ Cβr. Thµnh phÇn
m« men nµy lµm cho trôc chÝnh con quay tiÕn ®éng víi mét vËn tèc gãc:
Cβ r
ωt =
H
T¹i vÞ trÝ c©n b»ng ®éng th× α& = 0 nghÜa lµ vËn tèc gãc riªng cña con quay
®èi víi mÆt ph¼ng kinh tuyÕn do ®ã ωt = ω2 = ω®sinϕ. §iÒu nµy cã nghÜa lµ trôc

78
chÝnh con quay ë vÞ trÝ c©n b»ng ®éng sÏ tiÕn ®éng víi vËn tèc gãc b»ng vËn tèc
gãc cña kinh tuyÕn con quay quanh trôc th¼ng ®øng.
Nh− vËy trôc chÝnh con quay sÏ n»m trong mÆt ph¼ng kinh tuyÕn.
Tõ (1.a) ta cã:
H ( α& -ω®sinϕ) + Cβ = 0
hay H α& + Cβ = H ω® sinϕ Tõ (7) ta sÏ cã:
H α& + Cβ = Cβr (8)
(βr lµ gãc tr−¬ng ®éng ë vÞ trÝ c©n b»ng ®éng).
LÊy vi ph©n (5) theo thêi gian ta cã:
α& = - α0ω0sinω0t (9)
Thay (9) vµo (8) ta cã:
-Hα0ω0sinω0t ± C.β = C.βr
H ω 0α 0
Suy ra β - βr = sin ω 0 t (10)
C
Tãm l¹i ta cã:
(10) lµ ph−¬ng tr×nh biÓu thÞ trôc chÝnh cña con quay chuyÓn ®éng trong mÆt
ph¼ng kinh tuyÕn theo chiÒu th¼ng ®øng.
(5) lµ ph−¬ng tr×nh biÓu thÞ trôc chÝnh con quay chuyÓn ®éng trong mÆt
ph¼ng n»m ngang.
NÕu tiÕp tôc ph©n tÝch chuyÓn ®éng cña trôc chÝnh con quay sÏ rót ra nh÷ng kÕt
luËn sau:
1. ChuyÓn ®éng cña la bµn con quay cã b×nh thuû ng©n th«ng nhau theo c¸c
to¹ ®é α vµ β lµ dao ®éng ®iÒu hoµ ë vÞ trÝ c©n b»ng ®éng th× to¹ ®é cña nã ®−îc
x¸c ®Þnh:
αr = 0
H ω d sin ϕ
βr =
C
2. C¶ hai chuyÓn ®éng ®iÒu hoµ ®ã ®Òu cã chu kú lµ:
H
T0 = 2 Π nh−ng lÖch pha nhau 900
C ω d cos ϕ

3. Ph−¬ng tr×nh quü ®¹o cña ®Çu nót trôc chÝnh con quay lµ:
79
 Muèn t×m quü ®¹o cña nã ta khö t trong biÓu thøc (5) vµ (10).
α
Tõ (5) ta cã: = cosω0t (11)
α0
(β − βr )C = sin
Tõ (10) ta cã: ω0 t (12)
H ω0α 0
B×nh ph−¬ng hai vÕ cña (101) vµ (12) ta cã:
α2
= cos2 ω d t (13)
α 02

(β − βr )2 C 2
= sin2ω0t (14)
H 2
ω 02 α 02
Céng (13) víi (14) ta cã:

α
2
(β − βr )2 C 2
+ =1 (15)
α
2
0 H 2
ω 02 α 02
BiÓu thøc (15) cho ta thÊy quü ®¹o chuyÓn ®éng cña trôc chÝnh con quay lµ

mét ®−êng elÝp cã to¹ ®é O, βr vµ b¸n kÝnh trôc lín lµ: α

2

vµ b¸n kÝnh trôc nhá lµ:

α
2
0

(β − βr )2 C 2
H 2 ω 02 α 02
§ã lµ mét h×nh elÝp dÑt mµ m¾t th−êng chóng kh«ng nh×n thÊy ®−îc.

80
 2. Bé phËn t¹o dao ®éng t¾t dÇn cña la bμn con quay.
2.1. §èi víi la bµn cã träng t©m thÊp.

H×nh vÏ 2-2

Trªn ®Çu cña con quay ng−êi ta g¾n 2 b×nh dÇu th«ng nhau. Mét b×nh N vµ
mét b×nh S. Khi b×nh dÇu nghiªng ®i mét gãc nµo ®ã th× sÏ g©y ra mét l−îng dÇu
lµm cho chu kú dao ®éng cña con quay t¾t dÇn.
Nh− vËy ng−êi ta cÊu t¹o 2 b×nh vµ thiÕt diÖn èng th«ng nhau sao cho dao
®éng cña dÇu trong b×nh víi dao ®éng cña b×nh lÖch nhau 1/ 4 chu kú. Khi ®ã nÕu
b×nh nghiªng ®i 1/ 4 chu kú th× khèi l−îng dÇu ë trong b×nh vÉn b»ng nhau. Khi
b×nh trë l¹i vÞ trÝ ban ®Çu th× khèi l−îng dÇu d− ®¹t cùc ®¹i. NghÜa lµ sù dao ®éng
cña dÇu trong b×nh lÖch 1/ 4 chu kú so víi sù l¾c cña con quay.
Khi con quay trë vÒ vÞ trÝ ban ®Çu th× dÇu míi ch¶y tõ b×nh nµy sang b×nh
kh¸c ®¹t cùc ®¹i.
β
L−îng dÇu d− P1 sÏ g©y ra m« men Ly1 g©y ra tiÕn ®éng ω = C1
t1 H
β
Cßn P g©y tiÕn ®éng ω = (β ®èi víi con quay cã träng t©m thÊp).
t1 H
P1 sÏ g©y tiÕn ®éng phô cßn P sÏ g©y tiÕn ®éng chÝnh.

81
 Hai thµnh phÇn P1 vµ P g©y tiÕn ®éng cã khi cïng chiÒu nhau vµ cã khi
ng−îc chiÒu nhau.
Do ®ã dao ®éng cña trôc chÝnh con quay sÏ kh«ng ph¶i lµ h×nh elÝp n÷a mµ
sÏ lµ dao ®éng t¾t dÇn theo ®−êng xo¾n èc vµ cuèi cïng sÏ æn ®Þnh ë mÆt ph¼ng
kinh tuyÕn.
Trong c¸c gãc 1/4 thø 1 vµ thø 3 th× dao ®éng ng−îc chiÒu cã lîi vµ trong 1/4
cßn l¹i dao ®éng cïng chiÒu sÏ cã lîi.
Ta thÊy ph−¬ng ph¸p nµy ®−îc øng dông trong la bµn 2 con quay nh− Kype
4, RFT (§øc), AMYP (Nga), Hukushin (NhËt).
2.2. §èi víi la bµn cã b×nh thuû ng©n th«ng nhau.
§Ó biÕn con quay thµnh dông cô chØ h−íng th× ph¶i triÖt tiªu dao ®éng kh«ng
t¾t. Ng−êi ta dïng hai ph−¬ng ph¸p:
a. G¾n lÖch b×nh thuû ng©n ®i mét gãc ε.
Gãc ε th−êng = 1,50 ÷ 20 vµ g¾n lÖch sang W, vµ ng−êi ta chia hai b×nh thµnh
4 b×nh th«ng nhau.

H×nh vÏ 2-3

Khi trôc chÝnh con quay lÖch khái mÆt ph¼ng ch©n trêi mét gãc β th× sÏ sinh
ra mét cét thuû ng©n d− sinh ra Ly vµ g©y lªn m« men Lz (Do g¾n lÖch m« men
Ly = D.sinε.β ; Lz = D.cosε.β), ε bÐ do ®ã:
Ly = D.β .ε Lz = D.β
D lµ m« men träng khèi do khèi l−îng chÊt láng d− g©y ra.
82
 Thµnh phÇn Ly lµm cho con quay tiÕn ®éng quanh Z cßn Lz lµm cho con
quay tiÕn ®éng quanh Y. Lz lµm cho gãc β nhá ®i, dÉn tíi ωt nhá ®i do ®ã dao ®éng
nµy sÏ t¾t dÇn.
Ph−¬ng ph¸p nµy dïng trong GK (Nga) vµ Spery (Mü).
b. G¾n b×nh thuû ng©n vµo vßng ®øng g¾n mét vËt nÆng vÒ phÝa W.
Gi¶ sö ®Çu N cña trôc chÝnh con quay lÖch khái mÆt ph¼ng ch©n trêi mét
gãc lµ β, th× P ph©n lµm 2 thµnh phÇn, mét thµnh phÇn song song víi X
( P x) g©y m« men víi trôc Z lµ Lz vµ g©y m« men víi trôc Y lµ Ly. Thµnh phÇn
song song víi trôc Z (Pz) g©y m« men víi trôc X kh«ng lµm tiÕn ®éng cho con
quay bá qua kh«ng xÐt thµnh phÇn nµy.

H×nh vÏ 2-4

Ta cã m« men trªn c¸c trôc:

§é lín: Lz = P. a. sinβ
Lx = P. a. cosβ (kh«ng xÐt)
Ly = P. a1. sinβ
a lµ kho¶ng c¸ch tõ trôc Z ®Õn träng t©m cña vËt nÆng phÝa W
a1 lµ kho¶ng c¸ch tõ träng t©m vËt nÆng ®Õn trôc Y
Trong ph¹m vi gãc β bÐ sinβ ≈ β.
§Æt P.a = D , P. a1 = D1 gäi lµ m« men träng khèi cña vËt nÆng phÝa T©y
83
 Thµnh phÇn Lz kÕt hîp ®−a trôc chÝnh con quay vÒ mÆt ph¼ng ch©n trêi,
thµnh phÇn Ly cïng víi m« men tiÕn ®éng chÝnh do khèi l−îng thuû ng©n d− t¹o ra
®−a trôc chÝnh con quay vÒ mÆt ph¼ng kinh tuyÕn N, S cña tr¸i ®Êt.
Nh− vËy trôc con quay ®ång thêi tham gia hai tiÕn ®éng : tiÕn ®éng vÒ mÆt
ph¼ng ch©n trêi vµ tiÕn ®éng vÒ mÆt ph¼ng kinh tuyÕn NS theo mét quy luËt xo¾n
tr«n èc t¾t dÇn.
Ph−¬ng ph¸p nµy th−êng ®−îc ¸p dông trong la bµn con quay MRK cña Nga,
Tokyo Keiky cña NhËt.

3. Kh¶o s¸t dao ®éng t¾t dÇn cña la bμn con quay cã b×nh
thuû ng©n th«ng nhau ®Æt trªn nÒn cè ®Þnh.
B©y giê ta thµnh lËp ph−¬ng tr×nh vi ph©n chuyÓn ®éng t¾t dÇn cña con quay
cã bé phËn t¹o dao ®éng. Tõ mét hÖ ph−¬ng tr×nh víi chuyÓn ®éng kh«ng t¾t cña
con quay ta céng thªm mét m« men Lz vµo tr−êng hîp ®Çu N cña trôc chÝnh con
quay lÖch khái ch©n trêi mét gãc β ®i lªn vµ m« men trªn trôc Y . Ta cã hÖ ph−¬ng
tr×nh sau:
H (α& − ω d sin ϕ ) + Cβ = 0 víi Ly = Cβ. (16 a)

( )
- H β& − ω d cos α − Dβ = 0 víi Lz = Dβ (16 b)
XÐt víi con quay cã träng t©m thÊp ta còng cã ph−¬ng tr×nh t−¬ng tù.
NÕu ta thay (16 a) vµ (17 b) H = (- H) ; - Cβ = +Cβ ; - Dβ = Dβ
Gi¶i hÖ ph−¬ng tr×nh (16 a, 16 b)
H H
Tõ (16 a) ta cã: β =− α& + ω d sin ϕ (17)
C C
§¹o hµm (17) theo α vµ β ta cã:
H
β& = − α&& (18)
C
thay (18) vµo (16 b) ta sÏ cã:

⎛ H ⎞ ⎛ H H ⎞
- H⎜ − α&& − ω d cos ϕ ⎟ − D⎜ − α& − ω d cos ϕ ⎟ = 0
⎝ C ⎠ ⎝ C C ⎠

84
 H2 DH DH
Hay α&& + H ω d cos ϕ .α + α& − ω d sin ϕ = 0 (19)
C C C
T×m nghiÖm riªng cña ph−¬ng tr×nh (19) b»ng c¸ch thay ®iÒu kiÖn ®Çu vµo
ph−¬ng tr×nh.
Ta cã t¹i vÞ trÝ c©n b»ng ®éng th× α& = α&& = 0
Thay α& vµ α&& vµo (19) ta cã:
DH
H ω d cos ϕ .α = ω d sin ϕ
C
T¹i vÞ trÝ c©n b»ng ®éng α = αr ta sÏ cã:
D
αr = tgϕ (§¬n vÞ: Radian) (20)
C
C«ng thøc (20) cho ta vÞ trÝ c©n b»ng ®éng cña con quay trong mÆt ph¼ng
ph−¬ng vÞ. VËy t¹i vÞ trÝ c©n b»ng ®éng trôc chÝnh con quay kh«ng n»m trong mÆt
ph¼ng kinh tuyÕn mµ lÖch sang ®«ng mét gãc αr nÕu trôc chÝnh chªnh lªn phÝa trªn
ë ®Çu N. T¹i phÝa S th× ng−îc l¹i.
Ta gäi sai sè t¾t dÇn cña con quay lµ αr ®−îc ký hiÖu lµ;
D
δd = tgϕ (§¬n vÞ: Radian)
C
Muèn khö sai sè ®ã ta dÞch chuyÓn träng t©m cña con quay vÒ phÝa S cña
trôc chÝnh con quay sao cho m« men träng l−îng con quay sÏ t¹o nªn tiÕn ®éng
trong mÆt ph¼ng ph−¬ng vÞ víi tèc ®é gãc b»ng ω®sinϕ cã h−íng tõ E ®Õn W.
Khi ®ã ph−¬ng tr×nh (16 a, 16 b) cã d¹ng:
H (α& ) + Cβ = 0 (a)

- Hβ& + H ω d cos ϕ .α − Dβ = 0 (b)

H
Tõ (a) ta cã: β =− α& (c)
C
H
Tõ (c) ta cã: β& = − α&& (d)
C
Thay (c), (d) vµo (b) ta cã:

85
 H2 DH
α&& + H ω d cos ϕα + α& = 0 (e)
C C
T¹i vÞ trÝ c©n b»ng ®éng α& = α&& = 0 ; α = αr.
β = βr. Thay vµo (e) vµ (c) suy ra
αr = 0 vµ βr = 0 (21)
(21) lµ to¹ ®é vÞ trÝ c©n b»ng ®éng cña trôc chÝnh con quay.
§Ó t×m chu kú dao ®éng t¾t dÇn cña con quay ta ®i t×m nghiÖm riªng cña
ph−¬ng tr×nh (e) kh«ng cã vÕ ph¶i.
H2 DH
α&& + H ω d cos ϕα + α& = 0
C C
D¹ng kh¸c:
ωd C D
α&& + cos ϕα + α& = 0
H H
D ωd C
§Æt = 2h; cos ϕ = ω 02 (22)
H H
Khi ®ã ta cã:
α&& + 2hα& + ω 0 α = 0
vµ nghiÖm sÏ lµ:

α = e − ht ( 2 2
C1 e j h −ω 0 .t
2 2
+ C 2 e − j h −ω 0 .t )
Dïng c«ng thøc ¬le ®Ó biÕn ®æi ta cã:
α = e-ht(C1cosω®t + C2sinω®t) (23)

Víi tÇn sè gãc t¾t dÇn: ω® = ω 02 − h 2

VËy nghiÖm cña ph−¬ng tr×nh vi ph©n tæng qu¸t khi cã vÕ ph¶i

α = e-ht(C1cosω®t + C2sinω®t) + αr (*)

D
= e-ht(C1cosω®t + C2sinω®t) + tgϕ
C
86
 H .ωd . sin ϕ
T−¬ng tù ta cã: β = e − ht (C1 cos ωd t + C2 sin ωd t ) + (**)
C
Trong ®ã C1 , C2 , C3 , C4 lµ h»ng sè tÝch ph©n ®−îc x¸c ®Þnh theo ®iÒu kiÖn ®Çu.
T¹i t = 0 th× α = α o thay vµo ph−¬ng tr×nh (*) ta cã : C1 = α 0
T¹i t = + 0 th× α& = α& o = 0 thay vµo ph−¬ng tr×nh (*) ta cã : C2 = 0

β&0
T−¬ng tù ta cã: C3 = 0 ; C4 =
ωd
VËy ph−¬ng tr×nh tæng qu¸t (*) (**) lµ:
D
α = α 0 .e − ht cos ωd .t +
tgϕ
C
β&0 − ht ω .H . sin ϕ
β= e . sin ωd .t + d
ωd C
Nh×n vµo ph−¬ng tr×nh trªn ta cã nhËn xÐt nh− sau:
- Dao ®éng cña trôc chÝnh con quay trong mÆt ph¼ng ph−¬ng vÞ ( α ) lµ t¾t
dÇn theo quy luËt cña hµm cos, theo mÆt ph¼ng chiÒu cao ( β ) theo quy
luËt cña hµm sin. Tæng hîp hai dao ®éng trôc chÝnh con quay vÒ mÆt
ph¼ng kinh tuyÕn NS vµ mÆt ph¼ng ch©n trêi lµ mét ®−êng xo¾n tr«n èc
t¾t dÇn.
- Chu kú dao ®éng
2Π 2Π 2Π
T = = so víi chu kú dao ®éng kh«ng t¾t T 0 = (24)
d
ω d
ω0 − h
2 2
ω 0

VËy T® > T0 (25)

- VÜ ®é cµng cao th× chu kú dao ®éng cµng lín, thêi la bµn con quay vÒ mÆt
ph¼ng kinh tuyÕn (NS) cµng chËm.
- Gãc lÖch trôc chÝnh con quay khái mÆt ph¼ng kinh tuyÕn α 0 cµng lín,
thêi gian vÒ mÆt ph¼ng kinh tuyÕn cµng chËm vµ ng−îc l¹i.
- Muèn khëi ®éng la bµn con quay th× ta ph¶i khëi ®éng tr−íc tõ 4 ®Õn 6
giê.
- §Æc tr−ng cho hÖ sè t¾t dÇn ta ®−a ra hÖ sè
87
 f = α 1 = α 2 = α 3 = ..... α Td
n
=- e h. 2
α α α
2 3 4 α( n +1)

dÊu (-) trong c«ng thøc biÓu thÞ biªn ®é gi¶m dÇn theo thêi gian
Qua thùc nghiÖm ta thÊy t¹i vÜ ®é chuÈn ϕ* th× chu kú cña nã T® = 84,4m.
Ta cã b¶ng quan hÖ gi÷a T0, T® t¹i nh÷ng vÜ ®é ϕ kh¸c nhau:
ϕ0 0 20 30 40 50 60 70 80

T0 60 62 65 68 74 84 103 140

T® 62 65 68 73 80 92 112 190

88
Ch−¬ng III: ¶nh h−ëng chuyÓn ®éng cña
tμu ®èi víi la bμn ®Æt trªn tμu
1. Sai sè tèc ®é cña la bμn con quay.
Tr¸i ®Êt cña chóng ta ®−îc xem nh− mét h×nh cÇu vµ lu«n quay quanh m×nh
nã víi vËn tèc gãc lµ ω d . Khi tµu hµnh tr×nh trªn biÓn tøc lµ nã ®ang thùc hiÖn mét
chuyÓn ®éng phøc hîp. Do la bµn con quay ®−îc ®Æt trªn tµu nªn nã còng tham gia
vµo c¸c chuyÓn ®éng cña tµu. Trong c¸c chuyÓn ®éng ®ã th× chuyÓn ®éng th¼ng
®Òu ®· g©y ra sai sè tèc ®é cho la bµn con quay.
Sai sè tèc ®é cña la bµn con quay ph¸t sinh khi tµu chuyÓn ®éng víi tèc ®é
vµ h−íng kh«ng ®æi.
Gi¶ sö ta cã tµu ch¹y víi HT = const vµ vËn tèc V kh«ng ®æi.
Ph©n tÝch V theo 2 thµnh phÇn:
⎧vn = V cos HT
⎨ (1)
⎩v E = V sin HT
Ta xem con tµu chuyÓn ®éng trªn qu¶ ®Êt theo mét ®−êng cong nã lµ chuyÓn
®éng t−¬ng ®èi cßn chuyÓn ®éng cña tµu theo tr¸i ®Êt gäi lµ chuyÓn ®éng theo.
Ta lËp hÖ to¹ ®é ch©n trêi ®i qua träng t©m tµu: N, E, r.

89
 H×nh vÏ 3-1

Nt

V
HT

Gi¶ sö tµu chuyÓn ®éng quanh tr¸i ®Êt víi vËn tèc V. Ph©n V thµnh 2 thµnh
phÇn Vn vµ VE. VE biÓu thÞ tµu chuyÓn ®éng quanh Pn, Ps

VE
ω Pn Ps =
r
r = R® cosϕ

VE
Suy ra ω PnPs =
Rd cos ϕ
Tµu ch¹y theo cung vßng lín víi vËn tèc ω lµ:

Vn
ω=
Rd
B©y giê ta ®i t×m h×nh chiÕu vÐc t¬ lªn 3 trôc N, E, n cña c¸c thµnh phÇn:

VE Vn
; ω® ;
Rd cos ϕ Rd
VE
ChiÕu lªn trôc N ta cã: U 1 = ω d cos ϕ +
Rd
Vn
Lªn trôc E: U2 = − (2)
Rd

90
 VE
Lªn trôc n: U3 = − sin ϕ − ω d sin ϕ
Rd cos ϕ
Thay (1) vµo hÖ (2) ta cã:

H×nh vÏ 3-2
ω1 = ω® cosϕ +
V sin HT
Rd
V cos HT
ω2 =-
Rd
V sin HT
ω3 = - sin ϕ − ω d sin ϕ
Rd cos ϕ
Víi c¸c thµnh phÇn U1, U2, U3 ta thµnh lËp ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña
con quay cã b×nh thuû ng©n th«ng nhau cã tÝnh ®Õn c¶ chuyÓn ®éng cña tµu so víi
tr¸i ®Êt.
ë ®©y ta coi tµu tham gia gåm chuyÓn ®éng t−¬ng ®èi vµ chuyÓn ®éng theo,
do ®ã ta chØ kÓ ®Õn 2 thµnh phÇn U1 vµ U2.
Ta vÏ c¸c vÐc t¬ m« men ®éng l−îng, vÐc t¬ m« men kh¸ng. Sau ®ã lÊy tæng
h×nh chiÕu c¸c vÐc t¬ m« men lªn c¸c trôc cho c©n b»ng vµ rót gän ta sÏ cã.

91
 H (α& − U 3 ) + C.β = 0 (a)

H [β& − (U1α + U 2 ) ] = 0 (b)

§©y lµ hÖ ph−¬ng tr×nh vi ph©n chuyÓn ®éng cña con quay khi cã sai sè tèc
®é. §Ó x¸c ®Þnh sai sè ta t×m nghiÖm riªng cña ph−¬ng tr×nh trªn tøc lµ t×m vÞ trÝ
c©n b»ng ®éng t¹i vÞ trÝ c©n b»ng ®éng t¹i vÞ trÝ c©n b»ng α = αr suy ra α& = 0; β =
βr suy ra β& = 0
H .U 3
Thay α& =0 vµo (a) suy ra βr = thay
C
Vo sin HT
U 3 = (ωd sin ϕ + tgϕ
Rd
U2
Thay β& = 0 vµo (b) suy ra α r =−
U1
H V sin HT
βr = (ωd sin ϕ + o tgϕ )
C Rd
VN
Rd V . cos HT
Thay gi¸ trÞ α r = =− (Rad)
Rd .ωd +
VE Rd .ωd . cos ϕ + V . sin HT
Rd
αr gäi lµ sai sè tèc ®é.
VËy khi tµu ®i víi h−íng HT kh«ng ®æi vµ vËn tèc kh«ng ®æi th× trôc chÝnh
con quay còng sÏ lÖch khái mÆt ph¼ng kinh tuyÕn mét gãc αr.
Tõ ph−¬ng tr×nh trªn ta thÊy αr phô thuéc vµo vËn tèc vµ h−íng ®i cña tµu.
NÕu V cµng lín th× αr cµng lín vµ nÕu HT lín th× αr nhá dÇn.
DÊu (-) biÓu thÞ trôc chÝnh con quay lÖch sang E sÏ mang dÊu (+) nh− vËy tµu
®i trong gãc 900- 2700 th× αr mang dÊu (+).
Trôc chÝnh con quay lÖch sang W mang dÊu (-).
Nh− vËy tµu ®i trong c¸c gãc phÇn t− 00 – 900; 2700 – 3600 αr mang dÊu (-)
trôc chÝnh con quay lÖch sang W.
92
 Tµu ®i vÒ xÝch ®¹o th× αr cµng bÐ vµ tµu ®i vÒ cùc th× αr cµng lín.
Tµu ®i theo h−íng NS th× αr = 0, tµu ®i theo h−íng EW th× αr max.
NÕu ta tÝnh theo h−íng la bµn th× ta sÏ cã HT = HL + δv (δv lµ sai sè la bµn)
khi δv bÐ ta cã thÓ thay δv = tgδv.
Thay δv = αr

− V cos( HL + δ v )
δv =
Rd ω d cos ϕ + V sin (HL + δ v )
− V cos( HL + δ v )
tgδv =
Rd ω d cos ϕ + V sin (HL + δ v )
[RdWdcosϕ + Vsin(HL +δv)]sinδv = - Vcos(HL + δv).cosδv
RdWdcosϕ sinδv = - V[sin(HL +δv)]sinδv - cos(HL + δv).cosδv]
= - Vcos(HL + δv - δv ) = - V.cosHL
− V cos HL V cos HL
Sinδv = suy ra δv = −
R d ω d cos ϕ R d ω d cos ϕ
¸p dông c«ng thøc sina sinb + cosa cosb = cos (a - b)
Thay Rd ωd =900

− V cos HL
Sinδv = (3)
900 cos ϕ
C«ng thøc biÓu thÞ sai sè tèc ®é nh− vËy ta thÊy sai sè kh«ng phô thuéc vµo
lo¹i tµu, cì tµu mµ phô thuéc vµo tèc ®é tµu, h−íng la bµn, tèc ®é tµu ch¹y.
§Ó khö sai sè nµy ng−êi ta dïng nhiÒu ph−¬ng ph¸p nh−: c¬ giíi, b¸n tù
®éng nh− träng la bµn Kype 4 hay RFT cña §øc hoÆc cã lo¹i la bµn kh«ng cã bé
phËn khö sai sè tèc ®é trùc tiÕp trªn m¸y mµ sö dông b¶ng, gi¶n ®å, hoÆc ®å thÞ ®Ó
tÝnh sai sè.
Nh− vËy muèn cã ®−îc h−íng chÝnh x¸c ng−êi ta tra b¶ng t×m sai sè.
Ng−êi ta dùa vµo c«ng thøc (3) ®Ó lËp b¶ng sai sè.
H−íng thËt VËn tèc
4 8 12 …

93
 ϕ1 - + -
0 90 180
ϕ2

HÖ thèng khö sai sè tèc ®é trong la bµn con quay Kype - 4.

Nh− ta ®· biÕt sai sè tèc ®é ph¸t sinh khi tµu ch¹y víi h−íng vµ tèc ®é kh«ng
®æi ... nh− vËy víi mçi h−íng vµ mét tèc ®é kh¸c nhau ta sÏ cã mét sai sè kh¸c
nhau. §Ó khö sai sè nµy ng−êi ta sÏ lµm mét hÖ thèng sao cho cã biÕn thiªn theo
quy luËt cña c«ng thøc sau:
− V cos HT
δv =
R d ω d cos ϕ + V sin HT
Ng−êi ta g¾n hai ®Üa A vµ B cã t©m n»m trªn trôc däc cña tµu.
§Üa A ®−îc g¾n vµo qu¶ cÇu theo vµ khoÐt mét r·nh P vÒ h−íng E cña la bµn.
Trong r·nh cã mét chÊt C ®Ó g¾n víi ®Üa b vµ ®Üa B cã thÓ chuyÓn ®éng quay,
chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn trªn trôc däc cña tµu.
Ta cã ®o¹n O1C = R®ω® theo tû lÖ nhÊt ®Þnh ta ®iÒu chØnh V1 cho tr−ît trªn
trôc däc cña tµu sao cho OO1 = Vsecϕ. Khi ®ã O1C lµ h−íng E cña ®Üa B nh−ng
lÖch víi h−íng E cña ®Üa A mét gãc ε (ε chÝnh lµ sai sè δv)
OD
Ta cã: tgε =
DO1 + O2C
OD = OO1cosHT
O1D = OO1sinHT
O1C = Rdωd

V sec ϕ cos H
Cã tgε =
V sec ϕ sin HT + V sin HT
V cos HT
Chia cho Secϕ ta cã tgε =
R d ω d cos ϕ + V sin HT
So s¸nh víi ph−¬ng tr×nh tÝnh sai sè tèc ®é ta thÊy nã hoµn toµn gièng nhau.
Nh− vËy ta ®iÒu chØnh OO1 = VSecϕ th× ta sÏ ®−îc δv = ε.
94
 2. ¶nh h−ëng cña thμnh phÇn gia tèc ®Æt trªn tμu.
Khi cã mét m« men ngo¹i lùc nµo t¸c dông vµo bé phËn nh¹y c¶m ®Òu lµm
cho con quay tiÕn ®éng. Cã nghÜa lµ ®é chÝnh x¸c cña la bµn con quay phô thuéc
vµo c¸c m« men ngo¹i lùc t¸c dông vµo con quay. Qua thÝ nghiÖm ta thÊy ngo¹i lùc
t¸c dông lín nhÊt vµo con quay lµ lùc qu¸n tÝnh. Thµnh phÇn lùc qu¸n tÝnh nµy sinh
ra khi tµu thay ®æi tèc ®é, tµu quay trë, tµu l¾c. §Æc ®iÓm cña lùc nµy chØ sinh ra
khi cã sù thay ®æi sau ®ã mÊt ®i ngay.
XÐt vÒ ý nghÜa cña lùc qu¸n tÝnh t¸c dông vµo bé phËn nh¹y c¶m. Muèn vËy
chóng ta gi¶ thiÕt lùc qu¸n tÝnh t¸c dông vµo bé phËn nh¹y c¶m muèn vËy chóng ta
gi¶ thiÕt lùc qu¸n tÝnh t¸c dông vµo bé phËn nh¹y c¶m theo ph−¬ng n»m ngang vµ
vµo träng t©m G cña qu¶ cÇu quay.
Ta coi chuyÓn ®éng cña con quay lµ mét chuyÓn ®éng phøc hîp gåm chuyÓn
®éng t−¬ng ®èi, chuyÓn ®éng theo vµ chuyÓn ®éng C«riolÝt øng víi c¸c thµnh phÇn
gia tèc.
r r r
J ;J ;J
r e c

Theo ®Þnh lý hîp gia tèc ta cã:

r r r r
J = Jr + Je + Jc
Nh÷ng thµnh phÇn nµy g©y ra c¸c thµnh phÇn lùc qu¸n tÝnh t−¬ng øng.
r r r r
mJ = −mJr − mJe − mJc
r
thµnh phÇn lùc - mJe lµ mét lùc ly t©m do chuyÓn ®éng quay cña qu¶ ®Êt g©y nªn.
Do ®ã ta coi nã lµ mét thµnh phÇn cña träng khèi.
r r
Thµnh phÇn - mJc << − mJr . Do ®ã trong tÝnh to¸n ta còng kh«ng ®Ó ý
®Õn nã.
Tãm l¹i : Toµn bé lùc qu¸n tÝnh t¸c dông lªn bé phËn nh¹y c¶m ta coi nh−
chØ cßn mét thµnh phÇn lùc do chuyÓn ®éng t−¬ng ®èi g©y ra.
r r r
F = −mJr = −mV
NÕu tµu ®i theo mét h−íng bÊt kú nh−ng thµnh phÇn lùc t¸c dông vµo vÉn
n»m trong mÆt ph¼ng n»m ngang. VËy ta cã thÓ ph©n ra hai thµnh phÇn song song
víi trôc X lµ Fx, song song víi trôc Y lµ Fy.

95
 Thµnh phÇn Fx g©y m« men ®èi víi trôc Y

Ly = Fx.a = - m.a.V&
Thµnh phÇn Fy g©y m« men ®èi víi trôc X do ®ã kh«ng g©y tiÕn ®éng ®èi
víi con quay.
Thµnh phÇn Ly g©y tiÕn ®éng víi gãc tiÕn ®éng lµ:

Ly − m.a.V&
ωz = =
H H

− m.a.g.V& − B.V&
ωz = = (4)
Hg Hg
thµnh phÇn ly sinh ra khi tµu thay ®æi chuyÓn ®éng (Thay ®æi vËn tèc) vµ g©y ra
tiÕn ®éng cña trôc chÝnh con quay. §©y lµ tiÕn ®éng phô hay lµ tiÕn ®éng qu¸n tÝnh.
XÐt ¶nh h−ëng cña m« men lùc sinh ra khi tµu thay ®æi tèc ®é.
Tõ ph−¬ng tr×nh (4) ta thÊy nÕu tµu thay ®æi tèc ®é trong thêi gian Δt =
t1- t0 øng víi V0, V1 nµo ®ã sÏ lµm cho trôc chÝnh con quay lÖch ®i mét gãc lµ:
t1 t1 β
∫ ω z dt = ∫ − .V& x dt (theo trôc chÝnh con quay)
t0 t0 Hg
β t1
= − ∫ V& x dt
Hg t 0

β r r
= − (V x1 − V x0 ) (5)
Hg
T¹i thêi ®iÓm t0 øng víi Vx0
T¹i thêi ®iÓm t1 øng víi Vx1
DÊu (-) ®øng tr−íc tÝch ph©n biÓu thÞ khi tµu chuyÓn ®éng vÒ h−íng n th× trôc
chÝnh con quay chuyÓn ®éng vÒ h−íng W. Nh− vËy t¹i vÞ trÝ c©n b»ng ®éng trôc
chÝnh con quay h−íng sang W mét gãc b.
b = δV1 - δV0 (6)
δV0 lµ sai sè tèc ®é khi tµu ®¹t tèc ®é V0 vµ δV1 lµ sai sè tèc ®é khi tµu ®¹t tèc ®é
V1.
96
 Tõ ph−¬ng tr×nh biÓu thÞ sai sè tèc ®é ta cã;
− V cos HL
δv = (7)
R d ω d cos ϕ
V.cosHL = Vx
So s¸nh (6) vµ (7) ta sÏ cã:
− (V x1 − V x0)
b=
Rd ω d cos ϕ
− ΔVx
b= (8)
R d ω d cos ϕ
Tãm l¹i ta thÊy khi tµu chuyÓn ®éng cã vËn tèc h−íng vÒ n th× trôc chÝnh con
quay sÏ tiÕn ®éng vÒ W vµ ng−îc l¹i.
Gãc tiÕn ®éng (Hay sù tiÕn ®éng cñ trôc chÝnh con quay) cã 3 tr−êng hîp
sau:
-Tèc ®é gãc tiÕn ®éng lín h¬n tèc ®é thay ®æi.
- Tèc ®é gãc tiÕn ®éng nhá h¬n tèc ®é thay ®æi.
- Tèc ®é gãc tiÕn ®éng b»ng tèc ®é thay ®æi.
Ta thÊy trong 2 tr−êng hîp ®Çu khi tµu chuyÓn ®éng cã gia tèc ®Òu lµm cho
vÞ trÝ trôc chÝnh con quay lÖch khái mÆt ph¼ng kinh tuyÕn hay kh«ng n»m ngang ë
vÞ trÝ c©n b»ng ®éng mµ nhanh h¬n hoÆc chËm h¬n. nh− vËy c¶ hai tr−êng hîp ®Òu
cã sai sè qu¸n tÝnh.
Trong tr−êng hîp thø 3 th× trôc chÝnh con quay lu«n lu«n b¸m s¸t vÞ trÝ c©n
b»ng ®éng.
Theo ®iÒu kiÖn Sube muèn cho vÞ trÝ trôc chÝnh con quay sau khi tµu quay trë
xong n»m ngay ë vÞ trÝ c©n b»ng ®éng th×:

∫ Wz .dt = b
§©y lµ ®iÒu kiÖn ®Ó trôc chÝnh con quay lu«n lu«n b¸m s¸t vÞ trÝ c©n b»ng.
Tõ (5) vµ (8) ta cã:
B & − ΔVx
− Vx = Víi V&x = ΔVx
H .g Rd ωd cos ϕ

97
 B 1
Suy ra = (9)
H .g Rd ωd cos ϕ

Rd H B.ωd cos ϕ
= ; ω0 =
g B.ωd cos ϕ H
Ta thÊy bªn tr¸i lµ chu kú dao ®éng kh«ng t¾t cña mét con l¾c to¸n häc cã
chiÒu dµi c¸nh tay ®ßn b»ng chiÒu dµi b¸n kÝnh qu¶ ®Êt.
Víi chu kú dao ®éng cña nã sÏ lµ:

Rd H
2Π = 2Π
g B.ωd cos ϕ

Thay R® = 6.378.000 m
g = 9,81 m/ s
6.378.000
Ta sÏ cã: T0 = 2 Π = 84,4m ( Chu kú dao ®éng con l¾c tr¸i
9,81
®Êt)
VËy muèn cho trôc chÝnh con quay chuyÓn vÒ vÞ trÝ c©n b»ng ®éng míi
kh«ng chao th× chu kú dao ®éng kh«ng t¾t cña con quay sÏ lµ T0 = 84,4m, nh− vËy
ta sÏ tr¸nh ®−îc sai sè do m« men qu¸n tÝnh n»m ngang sinh ra.
Muèn cã ®−îc chu kú dao ®éng kh«ng t¾t trªn th× ta ph¶i thay ®æi (a).
kho¶ng c¸ch tõ träng t©m ®Õn t©m h×nh häc cña con quay hoÆc ta ph¶i thay ®æi tèc
®é gãc ω.
Víi mçi lo¹i la bµn th× ta sÏ cã mét vÜ ®é chuÈn kh¸c nhau nh− Kype 4. ϕ*
(vÜ ®é chuÈn) = 600.
Ta cã sai sè qu¸n tÝnh lo¹i I: δj’ = b ± (δv2-δv1), sai sè qu¸n tÝnh lo¹i I lµ sai
sè do chu kú dao ®éng cña con quay ≠ 84,4m khi tµu thay ®æi chÕ ®é chuyÓn ®éng
sinh ra.
b lµ l−îng dÞch chuyÓn cña trôc chÝnh con quay trong thêi gian Δt vµ:

98
 − BΔV . cos HL
b= (10)
H .g
T¹i vÜ ®é chuÈn: ϕ = ϕ* tõ ph−¬ng tr×nh (9) ta cã:
B 1 B 1
= suy ra =
H .g Rd ωd cos ϕ H .g Rd ωd cos ϕ *
H.g = B.R® cosϕ* thay vµo (10) ta cã:
− B.ΔV . cos HL − ΔV . cos HL
b= =
B.Rd ωd cos ϕ * Rd .ωd cos ϕ *
T¹i vÜ ®é ϕ tµu ®ang ch¹y ta sÏ cã:

− ΔV . cos HL
δ V 2 −δ V1 = (11)
Rd ωd ω cos ϕ
.ΔV . cos HL ΔV . cos HL
δ 1j = − +
Rd ωd cos ϕ * Rd ωd cos ϕ
MÆt kh¸c ta l¹i cã tõ (11)
− (δ V 2 − δ V 1) Rd ωd . cos ϕ = ΔV . cos HL (12)
Thay vµo ta cã:

⎛ cos ϕ ⎞
δ = (δ V 2 − δ V 1)⎜ − 1⎟
1
(13)
⎝ cos ϕ * ⎠
j

Ta cã mèi quan hÖ gi÷a T0* vµ T* lµ:

cos ϕ *
T* = T0* . (phót)
cos ϕ
Ta cã ph−¬ng tr×nh vi ph©n chuyÓn ®éng cña con quay khi tµu thay ®æi
chuyÓn ®éng vµ ®ãng bé phËn t¹o dao ®éng t¾t dÇn l¹i khi ®ã ta cã D = 0.
Vµ ph−¬ng tr×nh vi ph©n cã d¹ng:

99
 BVN ⎫
− H (α& ) + H ω 2 − − Bβ = 0 ⎪
g ⎪
HVr ⎬ (14)
Hβ − H ω1α −
& ⎪
Rd ⎪⎭
Trong ®ã VN lµ vËn tèc tµu chuyÓn ®éng tµu theo kinh tuyÕn. Gi¶i ph−¬ng
tr×nh (14) ta sÏ ®−îc δ j chÝnh x¸c h¬n.
1

T *2 VN t
δ 1j =1− . sin (t − t 0 )
T0* 2 Rd ω1 2 Π
(t – t0) lµ kho¶ng thêi gian tµu thay ®æi, chuyÓn ®éng.
Trong tr−êng hîp tµu gi÷ nguyªn h−íng mµ thay ®æi tèc ®é th× δ j sÏ ®−îc
1

tÝnh:

T *02 −T
*2
v cos(ωqt ) − V cos ω 0 t
δ 1j = ..
T *02 − T q*2
Rd ω1
Trong ®ã ωq lµ tÇn sè vßng quay trë.
2Π
ωq = (Tq lµ chu kú quay trë).
Tq
Tãm l¹i ta thÊy: T¹i vÜ ®é ϕ* th× kh«ng cã sai sè qu¸n tÝnh lo¹i I. Sai sè nµy
®¹t gi¸ trÞ cùc ®¹i sau khi tµu thay ®æi chuyÓn ®éng xong trôc chÝnh con quay tiÕn
®éng ®Õn δj1 vµ b¾t®Çu dao ®éng t¾t dÇn.
a lµ ®iÓm ®Çu nót vÐc t¬ m« men ®éng l−îng H b¾t ®Çu dao ®éng sau khi tµu thay
®æi tèc ®é.
NÕu ë mçi vÜ ®é kh¸c nhau ta còng sÏ cã nh÷ng vÞ trÝ kh¸c nhau.
Tr−êng hîp ϕ2 < ϕ* th× ®Çu mót vÐc t¬ H n»m vÒ bªn tr¸i cña ®iÓm c©n b»ng (NL2)
vµ tiÕp tôc dao ®éng t¾t dÇn vÒ ®iÓm c©n b»ng.
Do ®ã sai sè δ j còng cã khi (+) hoÆc cã khi (-) nÕu kim lÖch sang E hoÆc W.
1

Khi cã dao ®éng nh− vËy lµm cho dÇu ch¶y tõ b×nh nµy sang b×nh kh¸c sinh
ra cét dÇu d− lµm cho con quay tiÕn ®éng. Do ®ã trôc chÝnh con quay lÖch khái vÞ
trÝ c©n b»ng ®éng.

100
 Trong tr−êng hîp trªn ta thÊy D g©y m« men Ly lµm cho trôc chÝnh con
quay tiÕn ®éng g©y ra sai sè qu¸n tÝnh lo¹i 2 t¹i vÜ ®é ϕ* mÆc dï kh«ng cã sai sè
qu¸n tÝnh lo¹i 1 nh−ng vÉn cã sai sè qu¸n tÝnh lo¹i 2, sai sè nµy ®¹t gi¸ trÞ Max khi
tµu thay ®æi tèc ®é . Kho¶ng 1/4 chu kú dao ®éng (kho¶ng 20 phót).
Sai sè qu¸n tÝnh lo¹i 2 lu«n lu«n lµm cho trôc chÝnh con quay tiÕn ®éng
chËm h¬n so víi vÞ trÝ c©n b»ng ®éng.
Khi trôc chÝnh con quay chuyÓn ®éng ch−a ®Õn vÞ trÝ c©n b»ng 2 (NL2) th×
xuÊt hiÖn mét sai sè δj2.
Sai sè nµy lµm cho trôc chÝnh con quay dao ®éng mét thêi gian sau ®ã míi
trë vÒ vÞ trÝ NL2.
Gäi δj0 lµ sai sè qu¸n tÝnh tæng céng th×:
δj0 = δj1 + δj2
Sai sè qu¸n tÝnh tån t¹i m·i sau 2 tiÕng ®ång hå nã míi t¾t h¼n.
§Ó x¸c ®Þnh sai sè ®ã ng−êi ta cho tµu ch¹y ë c¸c vÜ ®é ϕ kh¸c nhau.
Sai sè qu¸n tÝnh cã vÞ trÝ sè cùc ®¹i lÇn ®Çu vµ lÇn thø hai gÇn b»ng nhau, sau
®ã t¾t dÇn theo f (hÖ sè t¾t dÇn) cã c¶ trÞ sè (-) vµ trÞ sè (+). NÕu céng c¸c ®iÖn tÝch
trÞ sè (-) vµ (+) l¹i th× ta thÊy ®iÖn tÝch (-) gÇn b»ng ®iÖn tÝch (+) v× sai sè nµy thay
®æi nhiÒu, do ®ã muèn cã ®é chÝnh x¸c cao th×:
-Sau khi tµu thay ®æi tèc ®é tõ 60 – 150m míi x¸c ®Þnh vÞ trÝ tµu b»ng
ph−¬ng vÞ.
-X¸c ®Þnh sai sè la bµn nªn thùc hiÖn khi tµu ®øng yªn hoÆc khi nã ®· ch¹y
víi mét tèc ®é vµ h−íng kh«ng ®æi sau 1 ÷ 2,5h.
Dïng la bµn con quay ®Ó khö ®é lÖch la bµn tõ b»ng c¸ch: Cho tµu ch¹y c¸c
h−íng chÝnh sau ®ã ®−a la bµn tõ vÒ h−íng theo la bµn con quay coi ®ay lµ ph−¬ng
ph¸p gÇn ®óng, muèn chÝnh x¸c h¬n ta cho tµu neo vµ dïng tµu lai ®Ó quay trë.
3. Sai sè khi tμu l¾c.
Ta thÊy tµu l¾c còng gièng nh− mét con l¾c xung quanh t©m l¾c cña nã. Víi
chu kú l¾c phô thuéc vµo chiÒu cao t©m l¾c. Qua nghiªn cøu ta thÊy ¶nh h−ëng cña
l¾c ngang ®Õn la bµn con quay lín h¬n l¾c tæng hîp. Do ®ã ë ®©y ta chØ cÇn kh¾c
phôc sai sè l¾c ngang lµ ®ñ. Tµu l¾c do sãng ®¸nh vµo nh− mét xung lùc. Ta thÊy

101
chu kú l¾c vµ chu kú sãng biÓu thÞ chu kú l¾c lín h¬n chu kú sãng biÓn vµ ®èi víi
c¸c tµu vËn t¶i b×nh th−êng chu kú l¾c kho¶ng tõ 5 ÷ 14s ®èi víi sãng truyÒn lan
trªn biÓn.
Khi tµu l¾c sÏ sinh ra gia tèc l¾c do sãng cã chu kú, do ®ã gia tèc l¾c còng cã
tÝnh chÊt chu kú cã nghÜa lµ trÞ sè vµ chiÒu h−íng cña nã sÏ thay ®æi. TrÞ sè tøc thêi
gÇn ®óng.
J = Jm sinωkt
ωk: TÇn sè l¾c.
Im: Biªn ®é l¾c.
t: Thêi gian

H×nh vÏ 3-3

Ta xÐt ¶nh h−áng cña tµu l¾c ®èi víi la bµn con quay cã träng t©m thÊp. Ta
gi¶ sö sãng lan truyÒn tõ NE ®Õn SW.
GA = a. sinx
Khi gãc lÖch bÐ th× GA = a.x
r
J gia tèc l¾c h−íng theo ph−¬ng truyÒn sãng sinh ra lùc qu¸n tÝnh F tõ vÞ trÝ
I ÷ II.
Ta ph©n tÝch F thµnh hai thµnh phÇn:

102
 FW, FE song song víi FW vµ FN, FS song song víi NS
XÐt thµnh phÇn FE vµ FW ®Òu lµm cho träng t©m lÖch quanh trôc X. Do ®ã
kh«ng g©y tiÕng ®éng ®èi víi con quay.
Cßn thµnh phÇn FN vµ FS g©y m« men ®èi víi trôc Y vµ Z.
T¹i vÞ trÝ I: L1z; L1y0 t¹i II Lz, Ly thµnh phÇn Ly do l¾c g©y nªn th× sau mét
chu kú nã sÏ ®æi dÊu víi gi¸ trÞ trung b×nh cña nætng mét chu kú b»ng 0. §èi víi L3
bao giê còng cã h−íng ®i lªn lµm cho H tiÕn tíi L3. Do ®ã t¹i vÞ trÝ c©n b»ng ®éng
th× trôc chÝnh con quay lÖch khái ch©n trêi mét gãc β. Do ®ã khi cã Lz th× β t¨ng
lªn, trôc chÝnh con quay sÏ ®i lªn khi ®ã ωt > ω2sinϕ.
Gäi sai sè l¾c lµ δJk. T×m quy luËt biÕn ®æi cña sai sè l¾c.
Ta gi¶ sö con tµu ch¹y theo NE, trªn tµu cã ®Æt 1bcq cã trôc chÝnh trïng víi
N. Ta thµnh lËp ph−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña con quay khi tµu l¾c.
Gi¶ sö tµu l¾c ngang sÏ sinh ra gia tèc l¾c vµ lùc qu¸n tÝnh l¾c Fk. Ph©n Fk ra
Fkx, Fky.
r r r
F K
= F KX
+ F KY

Tµu l¾c träng t©m cña con quay l¾c quanh ®iÓm treo cña nã sinh ra lùc qu¸n
tÝnh l¾c t¸c dông lªn nã t¹i vÞ trÝ I vµ II ta thÊy:
Fkx = Fk sinHL; Fky = Fk cosHL
T¹i vÞ trÝ I: Fkx (øng víi FkN) h−íng ra ngoµi.
T¹i vÞ trÝ II: Fky (øng víi FkS) h−íng vµo trong.

H×nh vÏ 3-4
103
 Ta cã: Fky = Fk cosHL, Fkx = Fk sinHL.
Fk = m.JmsinωKt.
Ta thÊy nÕu tµu ®i h−íng 00 th×:
Fkx = 0, Fk = Fky
Mµ Fky g©y m« men ®èi víi trôc X. Do ®ã kh«ng lµm cho trôc chÝnh con
quay tiÕn ®éng do vËy nÕu tµu ®i HL = 0 th× kh«ng cã sai sè l¾c.
Tµu ®i theo h−íng E ( h−íng 900 ) th×:
Fkx = Fk ; Fky = 0
Fkx trong mét chu kú th× ®æi dÊu hai lÇn. Nöa chu kú ®Çu Fkx h−íng vÒ N,
nöa chu kú sau h−íng vÒ S, do ®ã gi¸ trÞ trung b×nh b»ng 0. Cho nªn sai sè do l¾c
sinh ra trong c¶ chu kú b»ng 0.
VËy tµu ®i theo c¸c h−íng chÝnh th× sai sè = 0.
Fky g©y m« men ®èi víi Y vµ Z.
Ly trong c¶ chu kú ®æi dÊu hai lÇn nªn gi¸ trÞ trung b×nh b»ng 0 do vËy
kh«ng xÐt ®Õn Ly.
Lz sÏ kh«ng ®æi dÊu nªn sinh ra sai sè l¾c.
Ta cã: Lz = L. sinx
Tr−êng hîp x bÐ ta cã Lz = Fkx.a.x
Lz = a.x.m.Jmsinωkt. sinHL
§Ó thµnh lËp ph−¬ng tr×nh ta céng c¸c vÐc t¬ m« men l¹i vµ cho c©n b»ng. ë
®©y do thµnh phÇn m« men lùc qu¸n tÝnh do tµu l¾c g©y ra. Thµnh phÇn m« men
träng l−îng cã gi¸ trÞ b»ng BX. M« men lùc qu¸n tÝnh b¶n th©n con quay lµ I. X&& .
Cuèi cïng ta sÏ cã:
I. X&& +BX = Fkx.a Thay Fkx vµo ta cã:
I. X&& + B X& = m.Jmsinωkt.a.sinHL
Gi¶i ra ta ®−îc:
Jm
X = K. cos HL sin ω K t (K lµ hÖ sè gi¶m l¾c)
g
Thay X vµo Lz ta cã;
Lz = a.X.m.ImsinωKt.sinHL

104
 Jm
= a.K. cos HL. sinωKt.m.JmsinωKt.sinHL
g
Ta cã: B = mga
1
Sin2HL = 2 sinHLcosHL vµ sin2ωKt = (1 − cos 2 ω k t )
2
BiÕn ®æi Lz ta cã:
1
- sin2ωKt = (1 − cos 2 ω k t )
2
2
1 Jm
Lz = BK sin 2 HL(1 − cos 2 ω k t )
4 g2

Ta thÊy Lz cã 2 thµnh phÇn, 1 thµnh phÇn biÕn ®æi vµ 1 thµnh phÇn cè ®Þnh.
Thµnh phÇn biÕn ®æi sÏ thay ®æi trÞ sè 2 lÇn trong 1 chu kú l¾c do ®ã sai sè trong c¶
chu kú sÏ b»ng 0. (Cos2ωKt lµ thµnh phÇn biÕn ®æi) . Ta kh«ng xÐt ®Õn thµnh phÇn
biÕn ®æi nµy.
XÐt thµnh phÇn cè ®Þnh.
2
1 Jm
Lz = BK sin 2 HL
4 g2

§Ó xÐt ¶nh h−ëng cña Lz ®èi víi la bµn con quay ng−êi ta cho Lz c©n b»ng
víi m« men ®Þnh h−íng cña con quay khi trôc chÝnh cña nã lÖch khái mÆt ph¼ng
kinh tuyÕn 1 gãc αK.
M« men ®Þnh h−íng M = Hω®cosϕ.αK.
2
1 Jm
Lz = M suy ra Lz = BK sin 2 HL = Hω®cosϕ.αK
4 g2

2
1 Jm 1
Suy ra: αK= BK sin 2 HL.
4 g2 H ω d cos ϕ
2
1 Jm 1
αK= δ K = BK sin 2 HL.
j 4 g2 H ω d cos ϕ

105
 Tõ c«ng thøc tÝnh δjK ta thÊy δjK mang tÝnh chÊt ¼ vßng do ®ã tÞa c¸c h−íng
NE, SW th× δjK cã gi¸ trÞ (+) vµ NW, SE th× cã trÞ sè (-) cßn c¸c h−íng chÝnh th× δjK
= 0, ë xÝch ®¹o δjK cã trÞ sè nhá h¬n trÞ sè gÇn cùc.
La bµn 1 con quay vµ la bµn 2 con quay.
La bµn 1 con quay lµ mét lo¹i la bµn mµ qu¶ cÇu nh¹y c¶m chØ cã mét con
quay .
La bµn 2 con quay gåm 2 con quay gièng hÖt nhau vÒ kÝch th−íc, vËn tèc,
träng l−îng v.v...
Trôc chÝnh cña 2 con quay lÖch víi ®−êng NS X1 = X2 tr−êng hîp nµy λ =
450
Hai m« men ®éng l−îng H1 = H2
Toµn bé ®−îc ®Æt vµo 1 qu¶ cÇu cã träng t©m thÊp h¬n t©m h×nh häc 8mm do
c¸ch nèi gi÷a c¸c con quay víi nhau, do ®ã nã cã thÓ chuyÓn ®éng quanh trôc z vµ
cïng quay ra hoÆc cïng quay vµo ®ã lµ c¸ch nèi theo h×nh b×nh hµnh nghÞch. Khi
con quay quay vÉn b¶o ®¶m X1 =X2.
H0 lµ m« men tæng hîp cña 2 con quay ta sÏ cã:
H0 =2H1cosX1 = 2H1cos450
H0 = 2 H1
Khi cã m« men Ly t¸c dông vµo th× sÏ lµm cho con quay cïng tiÕn ®éng ®Õn
Ly, lµm cho c¶ 2 con quay ®Òu tiÕn ®éng quay. C¶ qu¶ cÇu quay (qu¶ c©ï nh¹y
c¶m) gièng mét con quay cã träng t©m thÊp.

106