基礎力学IC

ー質点の力学ー

第2回 座標，速度，加速度の関係
2024年4月16日

 システムデザイン工学科

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速度（P.11-12）
平均速度
• x軸にそって質点が点Pから点P’まで移動する．
• 時刻tiの座標をxi，時刻tfの座標をxfとする．
• 時間Δt=tf-tiにおける質点の変位 Δx=xf-xiこのとき
質点の平均速度 v は次の式で表される．
x x f  xi
v 
t t f  ti
• この式から平均速度は長さを時間で割った次元を
持つことがわかる．
• 平均速度はPとP’の間の経路に依存しない．
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速度（続き）
瞬間速度
• ある特定の時刻における質点の速度．
• 経過時間Δtの取り方によって平均速度 v が変わる
時に重要な概念．
• 図において点Qを点Pに近づけてゆく。
• この時、時間Δtは0に近づき，平均速度 v はPにお
ける曲線の接線の傾きに近づいて行く．
• 数式で表すと以下のようになる．
x dx
v  lim 
t  0 t dt
• これはxをtで微分することである．
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速度（続き）
瞬間速度（続き）
• 瞬間速度は正，負，０のいずれの値もとり得る．
• 質点の速度は座標の時間微分として定義される．

例題： X軸にそって移動する質点の座標が任意の時
刻tにおいて以下の式で表される．
𝑥 = 3𝑡2 + 4t + 5
ただし，tの単位は[s]，xの単位は[m]である．

速度はどのような式で表されるか？また，t=2sのとき
の速度を求めよ．
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加速度（P.16-17）
平均加速度
• 質点の速度が時刻（t=0 からの経過時間)とともに
変化する．
• 時刻tｉの速度をvi，時刻tfの速度をvfとする．
• 時間Δt=tf-tiにおける質点の速度変化 Δv=vf -vi
• このとき質点の平均加速度 a は次の式で表される．
v v f  vi
a 
t t f  ti
• この式から平均加速度は速度を時間で割った次
元を持つことがわかる．
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加速度（続き）
平均加速度（続き）
• 平均加速度はPからP’までの経路に依存しない．
• 平均加速度は図のように説明可能．

瞬間加速度
• ある特定の時刻における質点の加速度．
• 図において点Qを点Pに近づけてゆくと加速度 a は，
Pにおける曲線の接線の傾きに近づいて行く。
• 数式で表すと以下のようになる．
v dv
a  lim 
• これはvをtで微分することである． t 0 t dt
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加速度（続き）
瞬間加速度（続き）
• 座標xを時間tで２回微分することでもある． 2
dv d x
a 
dt dt 2
• 加速度が正：加速している，０：一定速度，負：減
速している．

例題： x 軸にそって移動する質点の位置が任意の時
刻tにおいて以下の式で表される。
𝑥 = 3𝑡2 + 4𝑡 + 5
このとき，加速度の値を求めよ．
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座標，速度，加速度の関係
座標の微分が速度
• 座標xを時間tで微分する。→速度v
dx
v
dt
速度の微分が加速度
• 速度vを時間tで微分する。→加速度a
dv d 2 x
a 
dt dt 2

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座標，速度，加速度の関係
加速度の積分が速度
• 加速度aを時間tで積分する．→速度v

v  v0   adt

速度の積分が座標
• 速度vを時間tで積分する．→座標x
x  x0   (v0   adt )dt

ただし，この場合の積分は定積分であることに注意
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（一次元の）等加速度運動
加速度aが一定である一次元の運動

• v  v0  at 時間の関数として表した速度
v0  v
• v  平均速度
2
1
• x  x0  (v0  v)t 速度,時間の関数としての変位
2
1
• x  x0  v0t  at
2
時間で表した変位
2
2
• v  v0  2a( x  x 0 ) 変位で表した速度
2

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例題
例題：加速度は𝑎=3m/s2で一定とする．時刻ti＝0s の
時の速度 vi=6m/s ，質点の座標 xi=5m とする．時刻
tf =2s とするとき，質点の座標xfを求めよ．

２種類の方法で求めてみる．

１．平均速度による方法
２．定積分による方法

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例題の解答例
例題：加速度は𝑎=3m/s2 で一定とする．時刻ti＝0s の
時の速度 vi=6m/s ，質点の座標 xi=5m とする．時刻 tf
=2s とするとき，質点の座標xfを求めよ．

１．平均速度による方法

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例題の解答例
例題：加速度は𝑎=3m/s2で一定とする．時刻ti＝0s の
時の速度 vi=6m/s ，質点の座標 xi=5m とする．時刻
tf =2s とするとき，質点の座標xfを求めよ．

２．定積分による方法

𝑥 =𝑥 + 𝑣 + 𝑎𝑑𝑡 𝑑𝑡

注）数値は最後に代入する事
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例題の解答例（続き）
２．定積分による方法

𝑥 =𝑥 + 𝑣 + 𝑎𝑑𝑡 𝑑𝑡

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等速円運動（P.19）
等速円運動は一定速度で運動する．しかし質点は
加速度を持っている．!!!
→常に中心方向への加速度を持っている．
v2
この加速度を向心加速度と呼び，大きさは， a 
である． r
a：向心加速度，r：回転半径
v：接線方向の速度

等速円運動は実際に良くある．そして非常に重要!

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等速円運動（補足）
中心点の回りを紐で引っ張られながら一定の速度で
運動する質量mの質点を考える．このとき，以下の図
を描くことができる．質点は速度 vで図の矢印方向に
運動しようとするが，紐で引っ張られているため，Δt秒
後に実際には，点線の位置に来ることになるだろう．
このとき，回転角θは，
θ=v/r×Δt で表される．
2πr×(θ/2π)=v×Δt
速度v だからである．
θ

紐の長さr

回転中心
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 17
等速円運動（補足）
このとき質点の速度変化にのみ注目すると，質点の
速度は実線の状態から点線の状態に変化したことに
なる．このときの変化量は図中の赤線である．
三角関数の性質により，θが充分小さいときは，
sin θ≒θとなることを利用し，赤線の部分の長さをΔvと
おくとΔv=vθ=v×v/r×Δt である．両辺をΔtで割り，
Δv/Δt=v2/r 加速度の定義からa=Δv/Δtである．よって
v2
速度v a
r

回転中心
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等速円運動（続き）
２枚目，３枚目の計算から，等速円運動における中
心方向への加速度（向心加速度） a の大きさは，以
下の式で表すことが出来る．

v2 a：向心加速度，r：回転半径
a
r v：接線方向の速度

等速円運動は実際に良くある．そして非常に重要!

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不等速円運動
一定速度で無い円運動．
例：振り子，飛行機の宙返り，ジェットコースター

向心加速度と接線加速度にわけて考えると，考えや
 
すい． at ：接線加速度，ar ：向心加速度
  
a  at  a r
力に関しては   
F  Ft  Fr

Ft は円の接線方向を向いており速度を変化させる．

Fr は向心加速度を与える

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例題
例題：長さ 1mの紐の先に重りをつけて 1 秒に 1 回転
の割合で振り回している。この状態から 10m/s2の接
線加速度を与えるとき，重りの加速度の絶対値を求
めよ。重力加速度は無視して良い．

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