班级：自动化类 2305

学号：U202390045
姓名：林滢蕾
智慧中国
无人驾驶公交车
摘要：
人工智能、自动化在多学科融合基础上，探讨和研究智能科学与技术以及其应用的新
兴交叉学科。随着计算机技术、信息技术和人工智能技术的快速发展，人工智能和自动化
专业在全球范围内收到广泛的关注和应用。
随着信息化和工业化的深度融合，“智慧中国”战略逐渐成为我国国家层面的发展战
略，城市作为中国经济发展的重要载体，其规划和发展很大程度上决定了我国经济的未来
走向。其中对于城市规划方面，实现交通的现代化发展也成为我们所关注的话题。

一、 无人驾驶技术简介
无人驾驶系统是复杂且高度集成的系统，主要的体系结构包括：感知系统、决策系统、
控制系统、通信系统。这些子系统之间需要进行高效的信息交互和协同工作，实现无人驾
驶的自动行驶。
其次，环境感知是无人驾驶系统中的重要组成部分，其为系统提供了关于周遭环境的
详细信息。环境感知主要依赖于各种传感器，如摄像头、雷达、激光雷达、全球定位系统
(GPS)等。环境感知还包括对感知信息的处理和理解，如障碍物识别、道路识别等，此类信
息将用于决策和控制。
此外，无人驾驶系统的定位导航主要依赖于全球定位系统(GPS)和惯性测量单元(IMU)
以及地图匹配技术，通过 GPS 和 IMU 可以获得无人驾驶车辆的位置和姿态信息，再结合高
精度地图匹配的技术，实现厘米级别的精准定位。通过相对定位技术，如里程计、轮编码
器等，可以实现对车辆自身的运动状态进行精确测量，从而进一步提高对车辆的定位精度。
在导航方面，无人驾驶系统通常会预先设定行驶路径或根据实时感知的环境信息进行
动态规划。常用的路径规划算法包括基于图形的，基于优化算法动态窗口等。通过这些算
法，可以计算出一条安全的、满足约束的行驶路径。
运动控制也是无人驾驶系统的核心部分，他负责将决策系统的指令转化为车辆的实际
动作。运动控制系统需要精确控制车辆的转向，加速或减速运动，以保证车辆在行驶过程
中的稳定性和安全性。

二、 学习心得
在学习智慧中国的专业导论时，尤其是讲到关于智慧城市时，让我想起关于无人驾驶
系统在我生活的地区的应用。我生活在澳门特别行政区，是一座国际化的都市，因此有着
相对现代化的交通系统。在 2020 年年末，澳门大学（以下称澳大）科研项目“协同智能驱
动的无人驾驶关键技术与平台”成功争取成为澳门科学技术发展基金的人工智慧重点研发
专项计划，为澳门历史上最大的单体研究项目之一。关于这项技术，自 2017 至今，我国已
陆续在长沙、郑州，苏州、深圳，重庆等地，开启公交自动驾驶车辆和线路的常态化运行。
而在澳门，无人驾驶公交车尚且只在澳大校内运营。
无人驾驶技术，被视为人工智慧的标志之一，是未来汽车工业发展的趋势，也是智慧
城市的重要配套，在国家《新一代人工智能发展规划》和《智能汽车创新发展策略》支持
下大力推动发展，然而相关技术的落地应用仍存在诸多挑战。
首先大部分关于无人驾驶公交车项目是由地方政府和科技企业主导建设并运行（如澳
大科研项目），交通运输管理和公交企业的参与和深度较低。其次无人驾驶的公交车应用
场景相对单一，诸如在封闭园区内接驳线路，或作为循环公交，在交通流量较小，地方较
为偏僻，运行环境单一的开放或是半开放道路（作为校园巴士），不够丰富。目前无人驾
驶的公交车多以测试以及体验为主。自动驾驶系统总体处于测试阶段，能够常态化运行的
路线和案例较少，尚未能积累足够的运行经验，因此暂时也未能普及到全社会。至于为何
选择公交车作为无人驾驶系统测试项目的目标车辆，是因为公交具有相对固定的线路站点，
车速不高，运行路况虽复杂但相对可控等特点，是自动驾驶技术较为理想的落地场景之一。
相比出租车等不确定因素更少。
而对于无人驾驶公交车路线单一，未能灵活变通的问题，澳大研究团队将聚焦“大规
模、复杂场景下无人网联车的群体智慧协同控制＂和“开放不确定性环境下无人驾驶的高
鲁棒性和自适应性＂两大科学问题，综合研究和验证物联网、5G 通信、云计算、人工智慧
等前沿技术在无人驾驶中的应用。
此专项的研究团队汇聚了国内多间在无人驾驶领域具领先地位的机构，包括中国科学
院、国防科技大学、百度及深圳海梁科技有限公司。该项目负责人由澳大智慧城市物联网
国家重点实验室智慧交通方向的学科带头人、澳大科技学院院长、电脑及资讯科学系讲座
教授须成忠担任。是次无人驾驶研究项目得以成功启动，是与国内相关机构合作、各展优
势的良好示范，期望集各专家所长服务国家、贡献人类、构建美好未来。

三、 结论
公交属劳动密集型行业，驾驶员的门槛高、劳动强度大、流失严重，人工成本日益高
涨，已成为公交企业的痛点问题之一。如北京公交集团披露的信息显示，2020 年度人工成
本占企业总成本 55.5%。不少城市也相继减少公交车的班次以及路线，尤其是轨道交通比
较发达的城市，市民乘坐公交车的意愿及次数较低，进一步提高聘请公交车司机的成本。
如果能实现公交的无人化驾驶，撤掉驾驶员，对于公交企业就具有重大的实用价值。
这是客观的、潜在的需求，但基本前提条件是自动驾驶技术必须发展成熟，做到安全
可靠、经济可行。谈及智慧城市、智慧交通、智慧出行等概念，这类重要的趋势便是使其
网联化、自动化、共享化、电动化。使用无人驾驶系统可以有效减少交通事故，避免司机
疲劳驾驶，并且能改变就业市场结构，促进新经济发展。目前国内多间科技公司也在深耕
无人配送、无人出租车、无人货运等技术，而此类技术核心都是基于数据驱动的智能驾驶。
自动驾驶会直接影响影响人的出行，而出行又和城市的发展与规划息息相关。目前，中国
已经成为世界上最大的智慧城市实施国家，无论是对于狭义上的自动驾驶，还是对于广义
上的智慧城市，无一不是第四次工业革命所带来的产物。
通过本学期以智慧中国作为主题的专业概论的学习，我对人工智能及自动化专业有了
更深一步的了解，包括专业所需知识，应该注重哪些方面的培养，就业的方向以及前景。
自动化与人工智能与我们的日常生活以及工业生产密切相关且发展迅速，这门学科已经成
为高新技术产业的重要组成部分，广泛运用与工业、农业、国防、医疗等各个领域。在各
层面都发挥着越加重要的作用，极大程度提高人们生活质量以及国民的生产力。
学校开设这门课程的主要目的是让我们对所学的专业有所了解，以便在专业课学习之
前有基本认知，激发我们对职业生涯的规划。