BÁO CÁO MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN

Họ và Tên: Trần Thanh Tuấn

MSSV: 22023506
A. Bài 3: Phản hồi vị trí

- Mô hình chung của hệ động cơ DC:

- Dựa vào mô hình chung của hệ động cơ DC ta suy ra hàm truyền nhiễu/ lối
ra vòng kín:

- Tăng Kp để giảm ảnh hưởng của nhiễu D trong quá trình quá độ (tạm thời)

- Simulink của bộ điều khiển vị trí khớp:

- Kết quả mô phỏng với tín hiệu đầu vào nhảy bậc:
+ Với Tp = 1

+ Với Tp = 10

+ Với Tp = 100
- Kết quả chạy mô phỏng với tín hiệu đầu vào dạng 2-1-2:
+ Với Tp = 1:

+ Với Tp = 10
 + Với Tp = 100

- Nhận xét:

+ Tp =1: Đầu ra sẽ có tốc độ phản hồi nhanh, khả năng theo dõi tốt với tín
hiệu vào. Tuy nhiên, có khả năng và dao động do hệ thống quá nhạy với
nhiễu và thay đổi đột ngột.
 + Tp =10: Đầu ra sẽ có sự cân bằng giữa tốc độ phản hồi và độ ổn định. Sai
số vị trí sẽ ở mức tối thiểu, dao động sẽ ít hoặc không có, và hệ thống sẽ
hoạt động mượt mà hơn.

+ Tp =100: Đầu ra sẽ có phản hồi chậm, có thể dẫn đến độ trễ lớn trong việc
đạt được vị trí mong muốn. Sai số vị trí có thể cao hơn, và khả năng theo dõi
các thay đổi nhanh trong tín hiệu vào sẽ kém.

B. Bài 4: Phản hồi vị trí và vận tốc

- Mô hình chung:

- Ta có hàm truyền nhánh tiến:

- Ta có hàm truyền nhánh phản hồi:

- Hàm truyền tổng thể :

- Simulink:
- Kết quả mô phỏng với tín hiệu nhảy bậc:
+ Với Tv= 1:

+ Với Tv = 5:
 + Với Tv = 20:

- Kết quả mô phỏng với tín hiệu đầu vào dạng 2-1-2:
+ Với Tv = 1:
+ Với Tv = 5:

+ Với Tv = 20:
- Nhận xét:

+ Tv =1: Đáp ứng nhanh, nhưng có thể xuất hiện dao động và overshoot do
hệ thống phản ứng nhanh với các nhiễu nhỏ.

+ Tv =5: Đáp ứng và khả năng theo dõi tín hiệu tốt, đây thường là lựa chọn
tốt nhất cho nhiều ứng dụng.

+ Tv =20: Đáp ứng chậm, hệ thống ít bị ảnh hưởng bởi nhiễu nhưng khả
năng theo dõi tín hiệu kém, sai số vị trí có thể cao hơn.

C. Bài 5: Phản hồi vị trí, vận tốc và gia tốc

- Mô hình chung:
- Hàm G’(s):

- Hàm truyền nhánh tiến:

- Hàm truyền nhánh phản hồi:

- Hàm truyền tổng thể:

- Hệ số làm loại bỏ đi nhiễu:

- Mô hình xây dựng lại trong Simulink:

- Kết quả chạy mô phỏng với tín hiệu đầu vào dạng nhảy bậc:
+ Ta = 1:
+ Với Ta = 5:

+ Với Ta = 20:
- Kết quả chạy mô phỏng với tín hiệu đầu vào dạng 2-1-2:
+ Với Ta = 1:

+ Với Ta = 5:
 + Với Ta = 20:

- Nhận xét:

+ Ta =1: Đáp ứng nhanh, nhưng có thể xuất hiện dao động và
overshoot do hệ thống phản ứng nhanh với các nhiễu nhỏ. Sai số vị trí
có thể lớn do nhạy cảm với nhiễu.

+ Ta =5: Đáp ứng cân bằng, khả năng theo dõi tín hiệu tốt, đây
thường là lựa chọn tốt nhất cho nhiều ứng dụng. Sai số vị trí nhỏ hơn
so với Ta =1.
 +Ta =20: Đáp ứng chậm, có độ trễ lớn, hệ thống ít bị ảnh hưởng bởi
nhiễu nhưng khả năng theo dõi tín hiệu kém. Sai số vị trí có thể cao
hơn so với Ta =5.

D. Bài 6: Bù feedforward
- Mô hình chung:

- Hàm truyền bộ lọc:

- Simulink:

- Kết quả mô phỏng:

+ Với Tp = 1:
+ Với Tp = 5:

+ Với Tp = 20:
- Nhận xét:
+ Tp =1: Đáp ứng nhanh, nhưng có thể xuất hiện dao động và
overshoot do hệ thống phản ứng nhanh với các nhiễu nhỏ. Với bù
feedforward, khả năng theo dõi quỹ đạo mong muốn tốt hơn, nhưng
dao động vẫn có thể xảy ra.
+ p =5: Đáp ứng cân bằng, ít dao động, khả năng theo dõi tín hiệu
tốt. Bù feedforward giúp hệ thống theo dõi quỹ đạo mong muốn một
cách chính xác hơn.
+ Tp =20: Đáp ứng chậm, hệ thống ít bị ảnh hưởng bởi nhiễu nhưng
khả năng theo dõi tín hiệu kém. Bù feedforward cải thiện khả năng
theo dõi quỹ đạo mong muốn, nhưng sai số vị trí có thể cao hơn so với
Tp =5.