BÀI TẬP 2

Động học ngược

TS. Phạm Duy Hưng
Khoa Điện tử - Viễn thông, Trường ĐH Công nghệ - ĐHQGHN
hungpd@vnu.edu.vn
Giới thiệu
• Mục tiêu của bài tập này là lập trình thực hiện mô hình động học
ngược cho thay máy UR10, 6 bậc tự do. Các nhiệm vụ cần thực hiện:
 Viết hàm tính toán động học ngược cho tay máy UR10.
Mô phỏng điều khiển robot UR10 trên V-REP bằng chương trình điều khiển
được viết trên matlab.
• Tham khảo cách giải động học ngược của Kelsey P.Hawkins
Động học ngược UR10 (Tham khảo lời giải của Kelsey P. Hawkins, 2013)
• Tìm ? • Tính
 
, ,


• Tính
( ( )) ( ( )) 

 +

• Tìm ?
 Tính 
,
 
Động học ngược UR10 (Tham khảo lời giải của Kelsey P. Hawkins, 2013)
• Tính và



Nhiệm vụ
• Viết hàm tính động học ngược cho UR10 vào file UR10_InverseKinematic.m trong
thư mục Mfunctions/Robotics_Functions.
• Chạy thử:
Mở V-REP, nạp kịch bản mô phỏng main/UR10Robo_RG2Gripper.
Chạy Matlab, chạy main/Simulation.m; mode=1 sử dụng hàm tính động học
thuận có sẵn trong Robotics toolbox của Peter Corke; mode=2 sử dụng hàm
sinh viên tự viết. iCuboid=1 -> chọn điểm đích (nơi đặt frame 1) bên trên khối
lập phương 1.
Kết quả: tay robot UR10 di chuyển đến điểm đích nhờ việc thực hiện hàm
MoveUR10Joints với bộ tham số góc khớp được tính từ hàm động học ngược
UR10_InverseKinematic.m. Nếu end-effector của tay máy UR10 đặt đúng vị trí
và hướng so với frame 1 thì bài tập được xem là thực hiện thành công.
Nhiệm vụ ++
• Viết đoạn chương trình điều khiển robot gắp cuboid 1 và đặt nó ở
Left_table.
• Gợi ý: Sinh viên có thể tham khảo đoạn code trong phần %main
program của file simulation.m và viết chương trình thay đổi các điểm
target khác nhau và có thể gắp, thả cuboid 1 theo yêu cầu.