Bài tập 0

Giới thiệu trình mô phỏng robot V-REP

TS. Phạm Duy Hưng
Khoa Điện tử - Viễn thông, Trường ĐH Công nghệ - ĐHQGHN
hungpd@vnu.edu.vn
Giới thiệu
• Trình mô phỏng V-REP
• Tích hợp môi trường phát triển IDE
• Cho phép tạo và mô phỏng các mô hình robot chi tiết
• Sử dụng cho nhiều ứng dụng:
• Phát triển thuật toán nhanh
• Mô phỏng tự động hóa nhà máy
• Tạo mẫu và kiểm tra nhanh
• Liên quan đến đào tạo về robotic
• Cài đặt
• Matlab
• V-REP: https://coppeliarobotics.com/downloads
 Các bước đầu tiên với V-REP
 Model browser: Hỗ trợ kéo và thả
các mô hình/đối tượng vào Scene view.
 Scene hierarchy: Hiển thị tất cả các đối
tượng trong scene theo quan hệ cha-con.
Có thể mở thuộc tính và mã nguồn.
 Scene view: hiện thị mô hình 3D. Có thể
chọn đối tượng và thao tác cùng toolbar.

Chú ý: có thể chạy các scenes thí dụ

(menu bar->File->Open Scene…)
Scene cho thí nghiệm
• main/UR10Robo_RG2Gripper
• Cánh tay robot 6 bậc tự do UR10 đặt trên 01 chiếc bàn (Robotic_Table)
và 3 chiếc bàn khác đặt xung quanh (Left_table, Front_table,
Right_table); 3 khối lập phương mầu đỏ (Left_cuboid), tím
(Front_cuboid) và xanh (Right_cuboid).
• Các đối tượng của robot có thể chọn trực tiếp trong scene view.
Chạy các thí nghiệm
• Kiểm tra lại việc thiết lập thí nghiệm:
• Giải nén bài tập vào thư mục local_folder
• Chạy V-REP và nạp file scene local_folder/main/UR10Robo_RG2Gripper
• Bật matlab, chuyển đến local_folder/ main/ và chạy file simulation.m
• Nếu ko có bất cứ lỗi nào và V-REP thực hiện mô phỏng thì việc cài đặt được xem là
thành công.
Lưu ý: Giao tiếp giữa Matlab-Vrep qua API
https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiFunctionsPython.htm
Đảm bảo hệ điều hành của bạn không chặn V-REP hoặc API thông qua tường lửa (firewall).
Nếu bạn có thể chạy thử nghiệm file simulation.m, bạn đã sẵn sàng để đi tiếp.
Remote API functions:
https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiFunctionsPython.htm
Xử lý sự cố (Troubleshooting)
• Trong trường hợp bạn gặp sự cố hoặc gặp khó khăn khi thiết lập kết
nối với V-REP, hãy nhớ rằng API từ xa cho client yêu cầu các mục sau
trong đường dẫn của nó hoặc thư mục matlab hiện tại:
• remApi.m
• remoteApiProto.m
• Thư viện Remove API Client cho matlab (remoteApi.dll, remoteApi.so hoặc
remoteApi.dylib). Chắc chắn chọn chính xác thư viện, tùy theo platform và
kiến trúc (thư viện 32 bít sẽ ko hoạt động với matlab 64bit và ngược lại).
Các file trên có thể tìm thấy trong thư mục vrep/matlab và libs/matlab hoặc
trong thư mục V-REP’s programming/remoteApiBindings/matlab và
programming/remoteApiBindings/lib.