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基于STM32的智能送药机器人_苗旭焘
基于STM32的智能送药机器人_苗旭焘
DOI:10.16667/j.issn.2095-1302.2024.02.036
基于 STM32 的智能送药机器人
苗旭焘,张宇晨,成尔卓
(南开大学滨海学院,天津 300270)
0 引 言 1 系统整体方案概述
图1 系统总体模块设计
用 MicroPython 语言开发,支持多种传感器和摄像头,可应
用于不同的场景,具有很强的扩展性和较高的运算速度,且
功耗低 [11],适合嵌入式系统应用。除了完成巡线、NCC 模
板匹配任务外,也可以运行深度学习模型等其他任务,为产
品迭代功能升级奠定了良好的硬件基础。
2.5 避障部分
该部分采用 ToF 激光雷达实现,其相较于其他距离传感
图2 主控设备硬件部分
器而言有以下优点 :
本部分采用 TB6612 驱动直流电机及麦克纳姆轮。常见 (1)高精度 :ToF 激光雷达可以实现毫米级距离测量精
的直流电机驱动模块有 L298N 和 TB6612[8],但 TB6612 性能 度 [12],相比其他传感器更加精确。
更佳。首先,TB6612 比 L298N 更小巧 [9],因此更适合在空 (2)高速率 :ToF 激光雷达可以实现高速扫描,适用于
间有限的应用中使用。其次,TB6612 具有更高的效率和更 快速移动的目标检测。
低的功耗,因此在电池供电应用中更为适用。此外,TB6612 (3)低功耗 :ToF 激光雷达的功耗相对较低
[13]
,适用于
还具有更好的保护功能,包括过流保护、过热保护和低电 移动设备和无人机等低功耗应用。
压保护等。最后,TB6612 的控制方式更为灵活,可以通过 (4)抗干扰 :ToF 激光雷达可以在强光、雨雪等恶劣环
PWM 信号控制电机的速度和方向。综上,TB6612 相较于传 境下正常工作,具有较强的抗干扰能力 [14]。
统的 L298N 而言,H 桥上损耗更低,发热控制良好,集成度高, 2.6 蓝牙通信部分
所需外围电路较少。因此选择 TB6612 驱动直流电机。 该部分采用 BT08B 蓝牙模块实现,其遵循 V3.0 蓝牙规
使用麦克纳姆轮结构可以极大降低机器人底盘的机械结 范,支持 UART 接口,并支持 SPP 蓝牙串口协议,具有价格低、
构设计难度,且相较于传统的蜗杆曲柄转向结构而言,麦克 体积小、收发灵敏性高等特点,只需少许外围电路就能实现
纳姆轮结构转弯半径更小,移动更加灵活 [7],适合在医院等 强大功能。虽然 BT08B 的传输速率不及 V4.0 及以上的高速
复杂的环境下移动。 蓝牙模块,但是成本更低,且 BT08B 的传输速率完全满足
2.3 药物感知部分 智能送药机器人的传输需求。
该部分由响应速度快、抗干扰性强的 HX711 重量传感
芯片 [10]、应变片及托盘组成,该部分的电路是一种基于电
3 系统主要功能实现
å( I ( x) - µ )( I ( x) - µ )
1 1 2 2
NCC ( I1 , I 2 ) = x
(1)
å( I ( x) - µ ) ( I ( x) - µ )
2 2
1 1 2 2
x
Open MV 通过识别色块巡线,通过计算色块的坐标值来
判断车身偏向的方向,并及时修改。寻找路口函数如图 6 所示,
设备进行巡线代码如图 7 所示。
4 结 语
本文介绍了智能送药机器人的主要功能以及技术原理, 图6 寻找路口函数
231-233.
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注:本文通讯作者为成尔卓。
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作者简介:成尔卓,男,南开大学滨海学院本科在读,研究方向为中风手部康复设备、外商投资负面清单。
苗旭焘,男,南开大学滨海学院本科在读,研究方向为电子信息与技术(物联网技术方向)。
张宇晨,男,南开大学滨海学院本科在读,研究方向为电子信息与技术(物联网技术方向)。
(上接第130页)
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