智能处理与应用

Intelligent Processing and Application

DOI：10.16667/j.issn.2095-1302.2024.02.036

基于 STM32 的智能送药机器人
苗旭焘，张宇晨，成尔卓
（南开大学滨海学院，天津 300270）

摘 要 ：本文针对药品无接触配送的问题，设计了一款基于 STM32 的智能送药机器人系统，该系统可以替代

传统人工取送药，进行无接触配送。系统分为多个智能送药机器人，每个机器人均通过基于 OpenMV 的机器视觉
模块识别病房号数字，通过 HX711 重量传感器检测药物是否处于机器人中，通过 ToF 激光雷达进行测距避障，同
时多个机器人之间通过 BT08B 蓝牙模块通信，实现协同工作。智能送药在一定程度上缓解了医疗行业人力资源紧
张的情况，同时在取送药方面能够有效降低医院内人员流动带来的病毒传播风险。本文首次提出的多设备协同运行
的智能送药机器人支持数据互传，能够实现更高效快速的药品配送，为研究智能医疗机器人方向的学者提供了新的
研究依据和视角，也为智能医疗机器人的发展提供了一定借鉴和参考。
关键词 ：智能送药机器人 ；数字识别 ；激光测距 ；STM32 ；Open MV ；蓝牙通信
中图分类号 ：TP242 ；TH77 文献标识码 ：A 文章编号 ：2095-1302（2024）02-0131-04

0 引 言 1 系统整体方案概述

2020 年新型冠状肺炎爆发以来，传播速度快、涉及地区 本方案以 STM32F103RCT6 为主微控制器，结合 Open

广，且由于其快速变异的特点，防御过程中医院作为高危区
[1]
域 ，尽可能减少医院内人员取送药将很大程度减少人员交
叉接触，降低新型冠状肺炎感染几率。
目前，我国人均医护人员数量仍处于较低水平，特别在
特殊时期时常发生抽调人力的情况，进一步加剧了医疗体系
[2-3]
人力资源不足的现象
送药任务，提高送药效率，减少人力资源的浪费与人员间接
触。智能送药机器人属于智能物流机器人类机器人，具备高
效、便捷、安全等特点 [4]。介于其上述特点，无接触的智能
送药机器人备受关注 [5-6]。
“十四五”时期，国家政策明确提出大力发展物联网及
医疗机器人，自动化、智能化将逐步走进智能物流机器人领
MV4 H7plus、HX711、TB6612、ToF 激光测距模块、BT08B
蓝牙串口模块等实现相关功能。使用 18650 锂电池对系统供
电，使其正常工作。系统通过 OpenMV 实现巡线及数字识别，
通过 HX711 重量传感器判断药物是否处于机器人中，通过
TB6612 模块驱动直流电机，通过 ToF 激光测距模块实现测
。智能送药机器人可以自动完成取 距避障功能，通过 BT08B 蓝牙串口模块实现不同机器人之
间的协同工作功能。图 1 为系统总体模块设计图。
2 设备硬件选型设计
2.1 主微控制器部分
主控模块主要由微控制器（MCU）及其外围电路构成，
本 文 微 控 制 器 选 择 ST 公 司 出 品 的 STM32F103RCT6， 其

域。智能物流机器人日渐成为当今主流研究趋势 [7]，本文基 为 ARM Cortex-M3 MCU， 具 有 片 载 256 KB FLASH 闪 存、

于 STM32 和 Open MV 进行智能送药机器人的设计研究，力 72 MHz CPU、CAN 总线等，拥有 5 个 USART 串口，两条

图增添智能送药机器人领域新的研究依据，也为研究该领域 I2C 总线，可以满足物流机器人所有外设模块的驱动需求。

的学者提供一定的借鉴和参考。 此外，该微控制器还支持多种编程语言，包括 C 语言、C++

收稿日期：2023-03-22 修回日期：2023-05-09
基金项目：天津市高等学校大学生创新创业训练计划：
“长征”智
能物流AI机器人（202213663031）；国家级大学生创新
创业训练计划项目：中风患者康复助手—基于手部的
康复治疗仪器（202213663002）；基于Alot和aPaaS技
术的智慧医疗系统（202313663001）
语言、Python 等，方便系统进行二次开发和定制化。相较于
其他微控制器，该微控制器片载外设丰富，外围电路需求简
单，开发者较多且社区资源丰富，开发生态相较于其他微控
制器更佳。图 2 为与主控所连接的硬件设备关系。
2.2 电机驱动部分
该部分主要由车轮、电机以及电机驱动构成。本文所设
计的系统环境为药品运输环境，具有较为平整的地面，因此
省略悬挂等底盘结构。
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图1 系统总体模块设计

用 MicroPython 语言开发，支持多种传感器和摄像头，可应
用于不同的场景，具有很强的扩展性和较高的运算速度，且
功耗低 [11]，适合嵌入式系统应用。除了完成巡线、NCC 模
板匹配任务外，也可以运行深度学习模型等其他任务，为产
品迭代功能升级奠定了良好的硬件基础。
2.5 避障部分
该部分采用 ToF 激光雷达实现，其相较于其他距离传感
图2 主控设备硬件部分
器而言有以下优点 ：
本部分采用 TB6612 驱动直流电机及麦克纳姆轮。常见 （1）高精度 ：ToF 激光雷达可以实现毫米级距离测量精
的直流电机驱动模块有 L298N 和 TB6612[8]，但 TB6612 性能 度 [12]，相比其他传感器更加精确。
更佳。首先，TB6612 比 L298N 更小巧 [9]，因此更适合在空 （2）高速率 ：ToF 激光雷达可以实现高速扫描，适用于
间有限的应用中使用。其次，TB6612 具有更高的效率和更 快速移动的目标检测。
低的功耗，因此在电池供电应用中更为适用。此外，TB6612 （3）低功耗 ：ToF 激光雷达的功耗相对较低
[13]
，适用于
还具有更好的保护功能，包括过流保护、过热保护和低电 移动设备和无人机等低功耗应用。
压保护等。最后，TB6612 的控制方式更为灵活，可以通过 （4）抗干扰 ：ToF 激光雷达可以在强光、雨雪等恶劣环
PWM 信号控制电机的速度和方向。综上，TB6612 相较于传 境下正常工作，具有较强的抗干扰能力 [14]。
统的 L298N 而言，H 桥上损耗更低，发热控制良好，集成度高， 2.6 蓝牙通信部分
所需外围电路较少。因此选择 TB6612 驱动直流电机。 该部分采用 BT08B 蓝牙模块实现，其遵循 V3.0 蓝牙规
使用麦克纳姆轮结构可以极大降低机器人底盘的机械结 范，支持 UART 接口，并支持 SPP 蓝牙串口协议，具有价格低、
构设计难度，且相较于传统的蜗杆曲柄转向结构而言，麦克 体积小、收发灵敏性高等特点，只需少许外围电路就能实现
纳姆轮结构转弯半径更小，移动更加灵活 [7]，适合在医院等 强大功能。虽然 BT08B 的传输速率不及 V4.0 及以上的高速
复杂的环境下移动。 蓝牙模块，但是成本更低，且 BT08B 的传输速率完全满足
2.3 药物感知部分 智能送药机器人的传输需求。
该部分由响应速度快、抗干扰性强的 HX711 重量传感
芯片 [10]、应变片及托盘组成，该部分的电路是一种基于电
3 系统主要功能实现

桥原理的传感器电路，它由电桥和放大器组成。当受力作用 3.1 巡线功能实现

于应变片时，电桥中的电阻值会发生微小变化，该变化被放 巡线功能主要通过 OpenMV 进行色块识别来实现，根据
大器放大，从而得到一个可读的电信号。微控制器可以通过 每一帧图像中引导线颜色的色块位置判断是否偏离引导线，
ADC 采样，根据所得电信号的不同实现称重功能。相较于 判断色块大小以判断是否到达路口。
MCP3421、AD7791 等重量传感芯片，HX711 虽然精度较低， 在 OpenMV 上调用 image.find_blobs（）函数创建 image.
但是成本与功耗相相对来说也更低，且 HX711 精度完全可 blob（） 对 象。 根 据 blob（） 对 象 中 的 blob（）.cx（） 参
以满足智能送药机器人对药品感知能力的需求。 数判断机器人是否发生偏离。例如 ：将摄像头分辨率设置为
2.4 巡线及数字识别部分 QVGA（320×240），若 blob（）.cx（）处于 158 ～ 162 范围，
该部分使用 OpenMV 开源视觉项目实现，该开源项目使 则为正常未发生偏离，若小于 158 则发生了右偏移，若大于

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162 则发生了左偏移。将偏移信息通过串口写入 STM32，通 对于智能送药的需求，能够基本实现且功能完善。在完成要

过差速偏移或原地转弯实现机器人行进轨迹修正。 求和发挥部分功能的基础上，系统还实现了实时字符和图形
3.2 数字识别功能实现 显示、蓝牙通信等功能，可扩展性强。且采用基于物联网技
数字识别功能可以通过两种方法实现。 术的物流系统，可以有效提高机器人完成任务的数量，减少
第一种为使用 TensorFlow Lite 所需识别的数字训练模 等待时间，在提升物流系统配送效率的同时，增强系统稳定
型，OpenMV 通过导入 .tflite 模型文件进行识别，这种方法 性和适应性，实现机器人在站点上的均匀分布，降低成本。
对于不同环境下的识别效果较好，使用越全面的数据集进行
训练，得到模型的识别效果越好，对不同环境的适应性就越
强。但其缺点也很明显，该方法会导致识别速率降低，占用
大量 MCU 资源，使 MCU 能耗变高导致 MCU 发热。
第二种为使用归一化互相关（NCC）算法在图像中匹配
模板，通过为不同数字设置不同的模板进行数字识别。NCC
算法是一种图像匹配算法，其通过计算两幅图像的相似度实
现匹配。具体来说，NCC 算法将两幅图像分别看作是两个向
量，然后计算它们的内积和模长，最后将内积除以模长的乘
积，得到的结果就是两幅图像的相似度。在匹配时，NCC 算
法会将一个图像在另一个图像上滑动，计算每个位置的相似
度，找到相似度最高的位置，即为匹配位置。
NCC 算法表达式如下 ：

å( I ( x) - µ )( I ( x) - µ )
1 1 2 2
NCC ( I1 , I 2 ) = x
（1）
å( I ( x) - µ ) ( I ( x) - µ )
2 2
1 1 2 2
x

式中：I1 和 I2 是两个 n 维向量；x 为图像块的点；μ1，μ2 为 图3 设备系统流程

图 像 块 的 均 值。 在 OpenMV 中 使 用 image.find_template（）
调用该算法，通过其返回值判断识别的数字及该数字的位置，
需要注意的是，该方法需要改变摄像头输入图像为灰度图像
以提高识别效率，所以在巡线与数字识别方法切换时需要注
意切换摄像头输入图像模式。
该方法相较于 TensorFlow Lite 来说速率更高，占用资源
图4 主要识别函数
少，虽然环境改变对识别效果影响较大，对环境的适应性弱
于 TensorFlow Lite，但是对于本文研究的病房环境来说，其
光线等条件变化较小，且可以通过机器人自行补光，稳定光
线环境。因此本文使用 NCC 算法以实现数字识别。设备系
统流程如图 3 所示。
使用 Open MV 进行数字识别。用 img.find template（）
函数将识别的数字分别存入不同变量内。主要识别函数如
图 4 所示，读取识别到的值并返回代码如图 5 所示。 图5 读取识别到的值并返回代码

Open MV 通过识别色块巡线，通过计算色块的坐标值来
判断车身偏向的方向，并及时修改。寻找路口函数如图 6 所示，
设备进行巡线代码如图 7 所示。

4 结 语

本文介绍了智能送药机器人的主要功能以及技术原理， 图6 寻找路口函数

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图7 设备进行巡线代码
注：本文通讯作者为成尔卓。
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作者简介：成尔卓，男，南开大学滨海学院本科在读，研究方向为中风手部康复设备、外商投资负面清单。
苗旭焘，男，南开大学滨海学院本科在读，研究方向为电子信息与技术（物联网技术方向）。
张宇晨，男，南开大学滨海学院本科在读，研究方向为电子信息与技术（物联网技术方向）。
（上接第130页）
的数字孪生平台建设中的系统应用。系统主要分为组网、采
集、数据传输和孪生平台对接等部分。结合 ChirpLAN 的组
网特性，成功实现物理实体到数字模型的转换，最终实现该
数字孪生监控系统的落地。
图 10 空间能耗显示平台
图 11 温湿度融合显示平台
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