第二章 波动方程

波动方程是最简单的二阶双曲型方程之一,

它是描述振动与波的传播现象的一种发展方程。

在实际生活中有着广泛的应用，比如光学、声

学、电磁波的传播理论、地震波勘测等等。
波动，振动与行波的概念

 振动：质点离开平衡位置附近做来回往复运动。
 波动：质点振动状态在介质里的传播过程。质点振动方向平行于传播方向
的波，称为纵波。质点振动方向垂直于波传播方向的波，称为横波。比如，
声波在空气中传播只发生压缩与膨胀，空气质点的振动方向与声波的传播
方向一致，故空气中的声波是纵波；电磁波为横波。
 行波：一列波向前传输的过程，宏观肉眼可见的就比如水波，平静的水面
你丢下一颗石子，水面就从中心振动向外扩展开来。简单来说，y=sin(x-t)
就可表示一个右行波。
 2
n 维： u tt  a  u  f ( x 1 , , x n , t )
 2
 u  u
2
  u  2
   
2 
  x 1  x n 
2
1维： u tt  a u xx  f ( x , t )
2 维： u tt  a u xx  u yy   f ( x , y , t )
2

3 维： u tt  a u xx  u yy  u zz   f ( x , y , z , t )
2

2
D’Alembert 算子    tt  a 
波动方程的定解问题：两分钟时间回顾边界条件类型
1.初值问题(Cauchy Problem)

utt  a 2 u  f ( x, t ) x  ( x1,, x n )  R n , t  0 

t  0 : u   ( x ), ut   ( x )
注：一维时，即为无限 长弦的振动
2.混合初边值问题(Initial-Boundary Value Problem)

utt  a 2 u  f ( x, t ) x  ( x1,, x n )    R n , t  0 

t  0 : u   ( x ), ut   ( x )
上的边界条件 为的边界 

1 弦振动方程的Cauchy问题（1维问题）

2 弦振动方程的初边值问题（1维问题）

3 高维波动方程
 1 弦振动方程的Cauchy问题

2 弦振动方程的初边值问题

3 高维波动方程
警示：一周后，我们的课程内容将会用到傅立叶三角级数展开的相关内容（参考：数学
分析（第二版）下册，第16章，陈纪修，施崇华，金路，高教出版社）。
 弦振动方程的研究背景
▪ 关于弦振动方程的争论 ▪ 关于弦振动方程的推广

Le Rond d’Alembert，1746 Euler, 1762－1765，

《张紧的弦振动时形成的曲线 粗细可变弦，不同粗细和长度的
两段弦连接的弦
的研究》
1781，重绳；1759， 矩形鼓的振
John Bernoulli,1727:
动； 1764，鼓振动(Bessel)；
离散质量情况
1759，声音在空气中的传播
Euler, 1734, 1749 d’Alembert，1763， 变粗细弦
Daniel Bernoulli, 1750’s Daniel Bernoulli, Lagrange， 声
Lagrange, 1759, 1960-61 波在空气中的传播
Laplace, 1779 Poisson, 1829, 膜振动理论
欧拉-伯努利-达朗贝尔关于弦振动问题的论战

17世纪人们在欣赏小提琴演奏时发现，演奏者用弓在琴弦上来回
拉动，弓所接触的只是弦的很小一段，按照当时的认知来说，应该只
是会引起这一小段弦的振动，但实际上，振动总是会传播到整根弦。
欧拉伯努利达朗贝尔关于弦振动问题的论战（续）

17世纪，随着微积分发展，数学家开始尝试用微分方程去研究弦振动问
题，即把弦细分成若干个小段，每小段抽象地看作一个质点，使弦当作由若
干个离散、相等和等间隔、彼此间用没有重量的柔软的弹性绳相连接的小段
构成。为处理连续弦，小段允许有无穷多个，同时每段的大小和质量都减小，
使得当小段个数增加时总质量趋近连续弦的质量。那就可以用微积分来分析。

伯努利在1727年，考虑一根无重量的弹性弦，在弦上等间隔地放置着n个
等质量的质点，他用分析的方法（简谐振动方程和离散的波动方程）发现弦
在任何时刻振动的形状都是正弦或余弦曲线；振动的振幅也遵循一个正弦或
余弦曲线（在时间而不是空间上）。
欧拉伯努利达朗贝尔关于弦振动问题的论战（续）

后来欧拉、达朗贝尔、丹尼尔都导出了不同形式的弦振动微分方程。欧
拉和达朗贝尔皆用微分方程来表示弦振动的波动方程。但丹尼尔却以完全不
同的形式即用函数的级数展开式给出弦振动问题的解。

1733年，丹尼尔明确地提出振动的弦能有较高的振动模式，后来在1741
年到1743年，都阐述了“简单振动（基音）和叠合振动（高次谐音）可同时
存在”的观点，但只是从物理角度提出，并没有数学描述。
欧拉伯努利达朗贝尔关于弦振动问题的论战（续）

丹尼尔试图通过将弦振动中全部可能的初始曲线表示成正弦级数
来进行描述。他认为：任何复杂的振动都可以分解成一系列简谐振动
之和. 这一事实用数学语言来描述即为：

丹尼尔首次提出将解表示为三角级数的形式，为将函数展为傅里叶级数
的纯数学问题奠定了物理基础。
  T T
定理. 设 fT (t ) 为以 T(0<T<+) 为周期的实函数，且在  ,  满足狄利赫莱( Di r i chl et )
 2 2
条件：（1）fT (t ) 连续或仅有有限个第一类间断点；（2）fT (t ) 仅有有限个极值点。
则 fT (t ) 可展开为傅里叶级数，且在连续点 t 处有
a0 
fT (t )  + (an cos nt  bn sinnt )
2 n 1
其中
T T

2 2 2
2 2

T
, an 
T  T
fT (t )cos ntdt (n  0,1,), bn 
T  T
fT (t )sin ntdt (n  1, 2,),
 
2 2

在间断点 t 处有：
fT (t  0)  fT (t  0) a0 
 + (an cos nt  bn sinnt ).
2 2 n 1
欧拉伯努利达朗贝尔关于弦振动问题的论战（续）
欧拉赞同丹尼尔的关于多个模式能够同时存在，使振动中的弦能发出许多
谐音的观点，但又和达朗贝尔一起反对其关于在弦振动中全部可能的初始曲线
能表示成正弦级数的主张。1746年，达朗贝尔在《张紧的弦振动时形成的曲
线的研究》中，提议证明无穷多种和正弦曲线不同的曲线是振动的模式，他将
偏导数的概念引进，作为对弦振动的数学描述。
欧拉伯努利达朗贝尔关于弦振动问题的论战（续）
�2 � 2
�2
�
− � =0
��2 ��2

这样就开创了PDE这门学科。欧拉并不认同达朗贝尔的观点，他认为弦可
以拉动，使其起始形狀在不同区间上可由不同的解析表示式所描述。欧拉称此
种函数为不连续函数：在相接的地方却是不可以微分的。
欧拉伯努利达朗贝尔关于弦振动问题的论战（续）

所以欧拉在这种不连续函数的观念下，不认同丹尼尔的主张，认为自
己的振动弦的解包括所有可能的函数，特別“不连续函数”，连续的正弦
函数不可能叠加产生不连续函数。欧拉承认丹尼尔的解是他的解的一部份。

丹尼尔对于欧拉的主张也提出了反驳，认为：既然正弦级数里有无穷
多个系数可供选择，因此：每一个函数当然均可用三角级数表出，它的解
所涵盖的范围比欧拉广。当然这种非数学方式的论争无法使人信服。
欧拉伯努利达朗贝尔关于弦振动问题的论战（续）

后来拉格朗日以及拉普拉斯也加入了争论，拉格朗日其实在很多
事情上重复了欧拉他们的工作，他也否认三角级数能够表示任一解析
函数， 更不用说任意函数了。概括而言，丹尼尔认为可以通过三角
级数来进行描述弦振动；达朗贝尔想通过偏微分方程的方式解决弦振
动问题；而欧拉则提出了不连续函数的概念。其实他们之间的观念并
非全都正确，但也非完全错误，归结而来，其实就是用三角级数来表
示一个任意函数这一重要问题，而这个问题后来被傅立叶解决。
欧拉伯努利达朗贝尔关于弦振动问题的论战（续）

热学是研究物质处于热状态时的有关性质和规律的物理学分支，
1811年，傅立叶在《热的传播》推导出著名的热传导方程 ，他在其中
运用到的三角级数也就是后来著名的傅立叶级数。

傅立叶提出的傅立叶级数与拉格朗日的观点相违背，傅立叶认为
不论定义在（-π、π）上的函数 f(x) 是如何任意，它一定可以用一個
无穷三角级数表示出來。这与拉格朗日在处理弦振动问题时候否定三
角级数的观点相矛盾， 所以拉格朗日认为傅立叶的研究并不严谨。
欧拉伯努利达朗贝尔关于弦振动问题的论战（续）
傅立叶在1822年提交了著名的《热的解析理论》，标志着傅立叶级数
和傅立叶积分的证实诞生。他正式提出，任何周期函数都可以用正弦和余
弦函数构成的无穷级数来表示，从而根本上动摇了旧的函数概念。1837年，
狄利克雷给出了与现在所熟知的函数定义非常相近的函数的如下定义: 如果
对于给定区间上的每一个x值，都有唯一的y值与它对应, 那么y是x的函数。

傅立叶级数和新函数概念的提出，彻底解决了弦振动问题，只要是自
然界的周期运动现象，都可以通过傅立叶级数来表示。简单来说，把一个
周期运动分解为简谐振动的迭加，反映在数学上，是把一个周期函数f(t)表
示为各类正弦或者余弦函数的迭加。
欧拉伯努利达朗贝尔关于弦振动问题的论战（续）

达朗贝尔、丹尼尔与欧拉之间的争论问题的实质在于能够用正弦或者余
弦函数、或更进一步地，用傅立叶级数表示函数类的宽窄。他们都只是触及
了这个问题的某一方面。弦振动问题的解决也说明了数学家对于函数的进一
步完善以及函数概念的进一步规范，促进了数学的大发展。

而欧拉、伯努利、达朗贝尔等人对于弦振动问题的探讨，最终促成了处
理数学物理问题的有力工具和具有普遍意义的方法——傅立叶级数的诞生，
从而开创傅立叶分析这一近代数学的重要分支。
§1 弦振动方程的Cauchy问题

utt  a 2u xx  f ( x, t )    x  , t  0 

t  0 : u   ( x ), ut   ( x )

§1.1 齐次弦振动方程的Cauchy问题

§1.2 非齐次弦振动方程的Cauchy问题
1.1 齐次弦振动方程的Cauchy问题

utt  a 2u xx  0    x  , t  0 
P  
t  0 : u   ( x ), ut   ( x )
1. 特征线法（行波法）求解

2. 行波法的物理意义

3. 解的某些性质

4. 特征线法的其他应用
 行 波 法

 Cauchy问题：泛定方程+初始条件
 物理系统：总有限，必然有界，应提边界条件
 问：如何从物理意义上解释无边界条件的初值问题？
有边界的区域，边界带来的技术成本到底有多大？
 一般思想：把未知的PDE问题转换成已经熟悉的ODE
问题？
1. 特征线法（行波法）求解

  x  at ut  u t  ut  au  au utt  a2u  2a2u  a2u

  u x  u  x  u x  u  u uxx  u  2u  u
  x  at
 4a 2u  0  u  0  u  F ( )  G( )
u ( x, t )  F ( x  at )  G( x  at )（通解）
代入初始条件：  ( x )  F ( x )  G( x )  ( x )  F ( x )  G( x ) 

 ( x )  aF ( x )  aG( x ) 

 ( x  at )   ( x  at ) 1 x  at
u( x, t ) 
2
 
2a x  at
 ( )d
(d’Alembert公式)
 定理：设   C 2 ( R ),  C 1 ( R ),
则Cauchy 问题 ( P ) 存在唯一经典解
u ( x, t ), 且由 d' Alembert 公式给出，而
且连续依赖于初始条件 。
存在性：直接验证d’Alembert公式给出的解即可
唯一性：若有解,则解必由d’Alembert公式给出,故必唯一
稳定性：即对初值的连续依赖性
(1, 1, u1 ),(2 , 2 , u 2 ) : 1  2 
 , 1   2 
 ,

1( x  at )  2 ( x  at ) 1( x  at )  2 ( x  at )
u1  u2  
2 2
1 x  at
   1( )  2 ( ) d 
2a x  at

t  0 : u1(, t )  u 2 (, t ) 
  (1  t )
2. 行波法的物理意义

▪ 初始速度为零：� � = 0 ▪ 初始位移为零：� � = 0

左传播波 右传播波 传播速度

 ( x  at )  ( x)  ( x  at )
a T 
x1 x2

总之，弦上的任意初始扰动总以传播波的形式向
左、右传播，整体波形则为左、右传播波的叠加
 utt  u xx  0    x  , t  0 

例1  1
t  0 : u  2
, ut  0
 1 x

1 1 1 
u ( x, t )   2
 2
2 1  ( x  t ) 1  ( x  t ) 

1
t0 1 t 1

1 1 2 1 1 2

lim u ( x, t )  0
t 
 utt  u xx  0    x  , t  0 
例2 
 2
t  0 : u  0, ut  2
 1 x
u( x, t )   arctan( x  t )  arctan( x  t )


2
t 1 2
t 5
1
1
2 1 1 5
5 1 1

lim u( x, t )  
t 
3. 解的某些性质
(1) 不变性（invariance properties）
平移不变性：如果� �, � 是解，则对固定的�, � � − �, � 仍为解

反演不变性：解关于时间和空间变量反演后仍为解（可逆性）

尺度不变性：如果� �, � 是解，则� ��, �� 仍为解

加法不变性：解的任意线性组合仍为解（线性性）

导数不变性：解的任意导数仍为解

积分不变性：如果� �, � 是解，则对任意的函数� � ,
�
�
� � − �, � � � 풅� 仍为解 （卷积不变性）

奇偶不变性：奇/偶初始数据产生奇/偶解

周期不变性：周期初始数据产生周期解（关于时间和空间不同）
(2) 最大绝对值原理

1
u ( x, t )  M   I
2a

M   
 max  ( x )  sup  ( x )
 x   x 


I  max
 ,   ( )d
(3)波的有限传播速度

▪ 依赖区间（ interval of dependence ） ▪ 决定区域 ( domain of determination )

t (x0,t0) t
x  x0  a(t t0) x  x0 a(t t0) x  x1  at x  x2 at

x0 at0 x0 at0 x x1 x2 x

解在点 ( x0 , t 0 )的值仅依赖于初值在 区间 [ x1, x 2 ] 上的初值完全决定了解

下面区间上的值 在下面三角形区域内的值

[ x0  at 0 , x0  at 0 ] x1  at  x  x2  at, t  0
（称为点 ( x0, t 0 ) 的依赖区间） （称为区间 [ x1, x 2 ] 的决定区域）
▪ 影响区间（ domain of influence ） ▪ 影响区域（ domain of influence ）
t t

x  x0  at x  x0  at x  x1 at x  x2  at
x x1 x2 x
x0

点 x0 的初值的变化只影响解 区间  x1, x 2  内的初值的变化只影响解

在下面角状区域上的值 在下面区域上的值
x0  at  x  x0  at , t  0 x1  at  x  x2  at, t  0
（称为点 x0 的影响区域） （称为区间  x1, x 2  的影响区域）

初始扰动以有限的传播速度 a 沿特征线向两侧传播
【注】间断沿特征线传播
utt  u xx  0 (   x  , t  0)
 “three-finger” pluck
 
 1  x , x  1,
t  0 : u   ut  0.
 0, x  1,

u
t  0 t  1/ 2 t  1 t 2 t 3

x
4 3 2 1 1 2 3 4
t  0 t  1/ 2 t  1 t 2 t 3

t
3

1
x
4 3 2 1 1 2 3 4
 4. 特征线法(method of characteristics)的其他应用

utt  a 2u xx  0  0  x  , t  0 

【例1】 半有界弦问题(half line) t  0 : u   ( x ), ut   ( x )
x  0 : u  0

方法1：延拓法(反射波法) Method of Extension/Reflection

 ( x ), ( x )延拓到( - , + ) :  ( x ),  ( x ),
得到 Cauchy Problem ：
U tt  a 2U xx  0    x   ， t  0 

t  0 : U   ( x ),U t   ( x )
 ( x  at )  ( x  at ) 1 x  at
U ( x, t ) 
2

2a  x  at
(  )d 

( at )  (at ) 1 at
U (0, t ) 
2

2a   at
( )d   0

 ( x ), x0  ( x ), x0 奇延拓

 ( x )   ( x )  
 (  x ), x  0  (  x ), x  0 (odd extension)

u( x, t )  U ( x, t ) x  0
  ( x  at )   ( x  at ) 1 x  at (x,t )
 2

2a x  at
 ( )d  ,

 x  at

  (at  x )   ( x  at )  1 x  at  ( )d  ,
 2 2a at  x

 0  x  at x  at at  x x  at
【Remark】ux x 0
 0： 偶延拓(even extension)
【Remark】u x x 0
 0： 偶延拓(even extension)
 ( x ), ( x )延拓到( - , + ) :  ( x ),  ( x ), 得到 Cauchy Problem ：
U tt  a 2U xx  0    x   ， t  0 

t  0 : U   ( x ),U t   ( x )
( x  at )  ( x  at ) 1 x  at
U ( x, t ) 
2

2a x  at
( )d 

 '( at )   '(at ) 1

U x (0, t )    (at )  ( at )  0
2 2a
 ( x ), x0  ( x ), x0
 ( x )  
 (  x ), x  0
( x )  
 (  x ), x  0
偶延拓

  ( x  at )   ( x  at ) 1 x  at
 2

2a  x  at
 ( )d  , x  at
u ( x, t )  U ( x, t ) x 0 
  ( at  x )   ( x  at )  1 x  at

 2 2a 
at  x
 ( )d  , 0  x  at
方法2：特征线法/行波法 (Method of characteristics/traveling wave)

u( x, t )  F ( x  at )  G( x  at ) x  at
x  at : 利用初始条件

d'Alembert公式仍然成立:

 ( x  at )   ( x  at ) 1 x at
u ( x, t ) 
2

2a x  at
 ( )d 

0  x  at : x  0 : u  0;
 (0)   ( 2 x ) 1 2x
x  at : u 
2

2a 
0
 ( )d 

 (at  x )   ( x  at ) 1 x  at
u ( x, t ) 
2
 
2a at  x
 ( )d 
0  x  at : u( x, t )  F ( x  at )  G( x  at )
x  0: u ( 0, t )  0  F ( at )  G (at )
 ( 0 )   ( 2at ) 1 2 at
2a 0
x  at : u (at , t )    ( )d   F ( 0 )  G ( 2at )
2

  ( 0 )   ( ) 1 
 G ( ) 
2

2a 0
 ( )d   F ( 0 )

F ( )  G (  )    ( 0 )   (  )  1   ( )d   F ( 0 )
 2 2a 0
  ( 0 )   ( x  at ) 1 x  at
 G ( x  at ) 
2

2a 0
 ( )d   F ( 0 )

F ( x  at )    ( 0 )   (at  x )  1 at  x  ( )d   F ( 0 )
 2 2a 0

 (at  x )   ( x  at ) 1 x at
u( x, t )  F ( x  at )  G( x  at )     ( )d
2 2a at  x
 utt  uxx  0  0  t  kx, k  1

【例 2】 t  0 : u  f ( x ),ut  g ( x ) (f (0)  h(0))
t  kx : u  h( x )
 t  kx
u( x, t )  F ( x  t )  G( x  t ) x t
x  t : d'Alembert公式 
f ( x  t )  f ( x  t ) 1 x t
u ( x, t )    g ( )d
2 2 x t
f ( 0)  g ( 2 x ) 1 2 x
x  t  kx : x  t : F (0)  G( 2 x )    g ( )d
2 2 0
t  kx : F ((1  k )x )  G((1  k )x )  h( x )
 f ( x )  F ( x )  G ( x )
x  t : 由定解条件 
t  0: x

 g ( x )   F ( x )  G ( x )

  g (  )d 
0
 C   F ( x )  G ( x）
 1  x
  1 1
x t

F ( x )   f ( x )   g ( )d   C  F ( x  t )  f ( x  t )   g ( )d   C1
 2 0   2 2 0
    x t
 1  x
 G( x  t） 1 f ( x  t )  1 g ( )d   C
G( x） 2  f ( x )   g ( )d   C   2 0
2
  0   2
x t
1 1
u ( x, t )  F ( x  t )  G( x  t）  f ( x  t )  f ( x  t )    g ( )d  C
2 2 x t
x t
1 1
f ( x )  F ( x )  G( x )  u ( x, t )   f ( x  t )  f ( x  t )    g ( )d  (x  t )
2 2 x t

2x
1 1
x  t  kx : t  x : F (0)  G(2x )   f (0)  g (2x )   g ( )d , t  kx : h( x )  F ((1  k )x )  G((1  k )x )
2 20
 1 1


G(）  f (0)  g ( )  F (0)   g ( )d

 2 20
 1 k

     1  k     1   1  k   1 1k

F ( )  h   G    h    f (0)  g      F (0)   g ( )d

 1 k  1 k  1 k  2  1 k  2 0
x t
 x t  1  1 k  1
u( x, t )  h    g ( x  t )  g  1  k ( x  t )   2  g ( )d ( x  t  kx )
1 k  2    1 k
( x t )
1k
1.2 非齐次弦振动方程的Cauchy问题 (inhomogeneous problem)

utt  a 2u xx  f ( x, t )    x  , t  0 
P  
t  0 : u   ( x ), ut   ( x )

1. 线性算子的叠加原理

2. 齐次化原理

3. 求解非齐次弦振动方程的Cauchy问题
1. 线性算子的叠加原理 (superposition principle of linear operators)

n
 2u n
u
Lu   aij   bj  cu  f
i , j 1 xi x j j 1 x j
u
Mu  
n
 u ,   0,  2
 2  0 
▪ 求和叠加（有限或无穷） ▪ 积分叠加
若 若 满足

则 满足
则
满足

注：无穷时需要级数的收敛性和逐项可求导的性质

注：需要积分的存在性和与求导的可交换性
无穷级数的收敛性和逐项求导
定 理 ( 函 数 项 级 数 一 致 收 敛 原 理 ) .

（ 1） （ C auchy收 敛 原 理 ） 函 数 项 级 数 
n 1
un(x ) 在 [a , b ] 上 一 致 收 敛 的 充 要 条 件 为 ：

对    0,  正 整 数 N  N ( ), s .t . u n 1 ( x )    u m ( x )  
对 一 切 正 整 数 m  n  N 和 一 切 x  [a , b ] 成 立 。

（ 2 ） （ W e ie r s t r a s s 判 别 法 ） 设 函 数 项 级 数 
n 1
u n ( x ) x  [a , b ] 的 每 一 项 un(x ) 满 足
 
u n ( x )  a n， 且 数 项 级 数 
n 1
an 收 敛 ， 则 
n 1
un(x ) 在 [a , b ] 上 一 致 收 敛 。


定 理 ( 逐 项 求 导 定 理 ) . 设 函 数 项 级 数  u n ( x ) 满 足 （ 1） u n ( x )( n  1, 2, ) 在 [ a , b ] 上 有 连 续 的 导 函 数 ；
n 1
 
（ 2） u n ( x ) 在 [ a , b ] 上 点 态 收 敛 于 S (x) ； （ 3） u n '( x ) 在 [ a , b ] 上 一 致 收 敛 于  (x) ，
n 1 n 1

d  
d
则 S (x)  
n 1
u n ( x ) 在 [a, b ] 上 可 导 ， 且
dx

n 1
un (x )   dx u
n 1
n (x) 。

即求导运算与无限求和运算可以交换次序。

定 理 . 设 f ( x , y ), fy ( x , y ) 都 是 闭 矩 形 [a , b ]  [c , d ] 上 的 连 续 函 数 ； 又 设 a (y ), b (y ) 是 [a , b ]
b(y )

上 的 可 导 函 数 ， 并 满 足 a  a (y ), b (y )  b , 则 F (y ) 
a(y )
 f ( x , y )d x 在 [c , d ] 上 可 导 ， 且

b(y )

F '( y )  
a(y )
f y ( x , y ) d x  f ( b ( y ) , y ) b '( y )  f ( a ( y ) , y ) a '( y )

即 求 导 运 算 与 积 分 运 算 可 以 交 换 次 序 。
利用叠加原理分解Cauchy问题

utt  a 2u xx  f ( x, t )    x  , t  0 
P  
t  0 : u   ( x ), ut   ( x )


utt  a 2u xx  0
 P1  
t  0 : u   ( x ), ut   ( x )


utt  a 2u xx  f ( x, t )
 P2  
t  0 : u  0, ut  0
2.齐次化原理(homogenization/ Duhamel principle)

▪ 齐次化原理
若 满足

则
满足

� �
▪ 证明：分别验证方程和初始条件。若� � = � �
� �, � 푑�, 则

�′ � = �� �, � 풅� + � �, � � �′ � − � �, � � �′ �
� �
� �
齐次化原理的物理解释 (physical explanation)

t [t j , t j +1 ]中取f ( x, t )  f ( x, t j )
f ( x,t )
tn  t n -1
f ( x, t )   f ( x, t j )  [t j ,t j +1 ] (t )
j 0
t j +1
t n -1
tj u( x, t )   u j ( x, t )
j 0

0
uttj  a2 u xxj  f ( x, t j )[ tj ,tj +1 ] (t )
x u j ( x, t ) :  j j
t  0 : u  0, ut  0
速度增量  f ( x,t j )t j (t  t j的初始速度 )

w tt  a 2w xx  0 t  t j 
�� �, � ∼ � �, �; �� ：

t  t j : w  0, w t  f ( x, t j )t j
 n -1
 u ( x, t )  lim
t j  0
 w ( x, t ; t
j 0
j )
（无数个瞬时波的叠加）

w tt  a2w xx  0  t   
w ( x, t ; ) : 
t   : w  0, wt  f ( x, )

 w ( x, t ; t j )  w ( x, t ; t j )t j

n -1 t
 u( x, t )  lim
t j 0
 w ( x,t;t )t
j 0
j j   w ( x, t ; )d
0
 w t ' t '  a 2w xx  0  t '  0 
w ( x, t ; )  w ( x, t '  ; ) :  (t '  t   )
t '  0 : w  0,w t '  f ( x, )
x  at '
1
w ( x, t '  ; )  F ( x  at ')  G( x  at ')  
2a x at '
f ( , )d

x  a ( t  )
1
w ( x, t ; )  w ( x, t '  ; )  
2a x a ( t  )
f ( , )d 

t
u( x, t )   w ( x, t; )d 是方程 P  的解： 2
0
 t

满足初值条件：u( x, t ) t 0  0,ut ( x, t ) |t 0   w ( x, t; ) | t   w t ( x, t; )d   0,
 0  t 0
t t
满足方程：utt  w t ( x, t; ) | t   w tt ( x, t; )d  f ( x, t )  a  w xx ( x, t; )d  f ( x, t )  a 2uxx
2

0 0

此处利用了积分与求导运算可交换顺序。
3. 求解非齐次弦振动方程的Cauchy问题
utt  a 2u xx  f ( x, t )    x  , t  0 
P  
t  0 : u   ( x ), ut   ( x )

utt  a 2u xx  0
 P1  
t  0 : u   ( x ), ut   ( x )  utt  a 2u xx  f ( x, t )
 P2  
t  0 : u  0, ut  0

 w tt  a 2w xx  0  t    
 w ( x, t ; )： 
 t   : w  0, w  f ( x, ) 
  t 
u  u1  u2
 ( x  at )   ( x  at ) 1 x  at

2
 
2a x  at
 ( )d 

1 t x  a( t  )
  
2a 0 x  a( t  )
f ( , )d  d

 ( x, t )
  x  a(  t )   x  a(  t )
G

x  at x  at
 1 弦振动方程的Cauchy问题

2 弦振动方程的初边值问题

3 高维波动方程
警示：一周或两周后，我们的课程内容将会用到多元微积分里的Green公式 、Gauss公式及
Stokes公式（参考：数学分析（第二版）第14章，陈纪修，於崇华，金路，高教出版社）。
§2 弦振动方程的混合初边值问题

utt  a 2u xx  f ( x, t )  0  x  l , t  0 

t  0 : u   ( x ), ut   ( x )
 P   u   u    (t ),
 1 x 1 x 0

 2u x   2u  x  l   (t )
 i i
 ,   0,  i
2
  i  0, i  1, 2 
2

2.1 能量积分法与解的唯一性和稳定性
(energy method – uniqueness and stability)
2.2 分离变量法与解的存在性
(method of separation of variables - existence )
 2.1 能量积分法与解的唯一性和稳定性

【唯一性(uniqueness)】 u1, u2 , u  u1  u2：

utt  a 2u xx  0  0  x  l ,t  0 

t  0 : u  0,ut  0
 P   u   u   0,
 1 x 1 x 0

 2u x   2u  x l  0,
 , 
i i  0,  i 2   i 2  0, i  1, 2 
 P  有唯一解   P  只有零解
 P  has a unique solution  P  has only zero solution
u x  0  u x  l  0：
l l
 u u dx  a  u u
2
t tt t xx dx  0
0 0

1 d
 u 
l
2
t  a 2u x2 dx  0
2 dt 0

1 l 2
2 0

E (t )   ut  a 2u x2 dx  能量积分
Energy Integral

d
 E ( t )  0  E ( t )  E ( 0)  0
dt
 ut  u x  0  u  const  0
 u x  0  u x  l  0：

【稳定性(stability)】解对初始条件的连续依赖性
u  a2u  f  0  x  l, t  0 ,
 tt xx

ui：  Pi  t  0 : u   i ( x ), ut   i ( x ),

1u x  1u  x 0  ( t ),   2u x   2u x l  ( t ),
u  u1  u2 ：
u  a 2u  0  0  x  l, t  0  ,
 tt xx

 P  t  0 : u  1 ( x )  2 ( x )   ( x ), ut   1 ( x )  2 ( x )   ( x ),

1u x  1u  x 0  0,  2u x   2u  x l  0.
 l l d
0 ut utt dx  a 0 ut u xx dx  0  dt E (t )  0
2

1 l 2
 
E (t )   ut  a 2u x2 dx
2 0
1 l 2
2 0

 E (t )  E (0)    ( x )  a  ( x ) dx
2
 2

1 l 2
Let E0 (t )   u dx T : 0  t  T ,
2 0
dE0 (t ) l 1 l 2 1 l 2
  uut dx   u dx   ut dx  E0 ( t)  E( t)
dt 0 2 0 2 0

 E0 (t )  C(T )  E0 ( 0)  E ( 0) 
 df
一阶非齐次方程  cf  g 的求解 (c, f , g为关于 t 的函数) ：
dt
df
先考虑齐次方程：  cf  0 （分离变量法）
dt
df
 cdt  d ln f  cdt  ln f   cdt  C
f
 f  C exp   cdt  (C为常数)
常数变易法： f  C(t )exp   cdt 
 C '(t )exp   cdt   cf  g  cf
df

dt
 C '(t )  g exp    cdt 

C(t )   g exp    cdt   C (C由初值条件决定)

 f    g exp    cdt   C  exp   cdt 

 
l
u 2  ut 2  u x 2 dx
0

 
l
 C (T ) 2

 ( x )   ( x )   ( x ) dx
2 2
0

 
l 1/ 2
f 2
 f 2dx
0

2 2 2
u 2
 ut 2
 ux 2

 C(T )   2
2
 2
2
  2
2

？解对边界条件和非齐次项对连续依赖性
【Rmk1】对其他类型的边界条件, 能量积分形式可能不同.

ux x 0
  u x   u  x  l  0：   k T  0 

l l
 u u dx  a  u u
2
t tt t xx dx  0
0 0

1 l 2 1 2 2
2 0

2 2

2

E (t )   ut  a ux dx   a u (l , t )

d
 E (t )  0  E (t )  E ( 0)
dt

同样可得唯一性和关于初始条件的稳定性
【Rmk2】能量积分的物理解释 E (t )  1 l  ut2  a 2ux2  dx  1  a 2u 2 (l , t )
0 2 2

▪ 弦的动能
  l
[ x, x  dx ] 的动能为
2
2
ut dx ，总动能：
2  0
ut2dx

▪ 弦的势能
[ x, x  dx ] 弦的伸长  1  ux2  1 dx   1 2
2
ux dx
1 2 T l 2
张力所做的功 Tux dx ，总势能： 0 ux dx
2 2
▪ 弦的端点处弹力做功 k
u 2 (l , t )
2

【总能量】

2 0
l
u 2
dx
t 
T
2 
0
l
u x2dx 
k 2
2
u (l , t )  E (t )
2.2 分离变量法与解的存在性

utt  a 2u xx  0  0  x  l ,t  0 

(P ) t  0 : u  ( x ), u t   ( x )

u x  0   (t ), u x  l   (t )
用分离变量法求解
解的物理意义
分离变量法的基本思想
分离变量法的理论依据
分离变量法的其他应用
非齐次问题的求解
上节内容回顾： 行波法

utt  a 2u xx  0  0  x  l , t  0 

(IBVP ) t  0 : u  ( x ), u t   ( x )

u x 0  0, u x l  0

 n a n a  n
u( x, t )    n cos t   n sin t  sin x
n 1  l l  l

 边界条件的技术成本：需要解可列个ODE问题
 Cauchy 问题：行波法只需要解若干（小于等于4）个ODE问题？
 两类问题技术共性：陌生的PDE问题转化为熟悉的ODE问题
1. 分离变量法求解
【动机：级数形式解的启发】

 将初值  ,  奇延拓到 [ l , l ]
 然后再周期延拓到  ,  

求出  ,  的正弦Fourier级数

代入d’Alembert公式

得到解的级数表达式
解可能由很多容易求解的简单问题的解叠加而成
目标：寻找简单问题的解（变量分离形式，满足齐次方程和齐次边界条件）

 X ( x )T ( t )  a 2 X ( x )T ( t )  0，
X ( x )T (t ) : 
 X ( 0 )T ( t )  X ( l )T ( t )  0
X ( x ) T (t )
  2  
X ( x ) a T (t )

特征值问题
Recall: 二阶常系数齐次常微分方程的求解：

a0 y (t )  a1y (t )  a2 y (t )  0

a
特征方程： 0  2
 a1  a2  0
特征值： 1，2

 Im   0, 1  2：y (t )  Ae1t  Be2 t

 Im   0, 1  2：y (t )   At  B  e1t

1,2    i ：y (t )  e t  A cos  t  B sin  t 

A, B 为任意常数
  X ( x )   X ( x )  0
求解ODE：特征值问题 
 X (0)  X ( l )  0
与
常微分方程的特征方程为  2    0

▪ � < 0:

▪ � = 0:
▪ � > 0:
2
特征值（eigenvalue）  n 
  n     n  1, 2,
 l 

n 
特征函数（eigenfunction） sin x
 l n 1
特征函数系 X ( x )  X n ( x )  Bn sin n x
l
n a n a
T (t )  Tn (t )  Cn cos t  Dn sin t
l l
特征解 un ( x, t )  X n ( x )Tn (t )
 n a n a  n
  n cos t   n sin t  sin x
 l l  l
▪ 情形1  
U ( x, t )  X ( x )T (t )  A cos at  B sin at sin  x
满足方程和边界条件, 但初始条件
U ( x,0)  A sin  x   ( x )?
Ut ( x,0)  B  a sin  x   ( x )?

 
m
▪ 情形2 U ( x, t )   A k cos k at  B k sin k at sin k x
k 1

满足方程和边界条件, 但初始条件
m
U ( x, 0)   A k sin k x   ( x )?
k 1
m
Ut ( x, 0)   Bk k a sin k x   ( x )?
k 1
▪ 是否存在 1,..., m ,..., A1,..., A m ,..., B1,..., B m ,...

 

U ( x, t )   A k cos k at  B k sin k at sin k x
k 1

 验证满足方程
 验证满足边界条件
 验证满足初始条件
sin  

 是否存在 1,..., m ,... , k 构成一组基
k 1

特征解 un ( x, t )  X n ( x )Tn (t )
 n a n a  n
  n cos t   n sin t  sin x
 l l  l
叠加得形式解(formal solution) ：

 n a n a  n
u( x, t )    n cos t   n sin t  sin x
n 1  l l  l
 
 n a n a  n
u( x, t )    n cos t   n sin t  sin x
n 1  l l  l
带入初始条件

n 
n a n
 ( x )    n sin x,  ( x )    n sin x
n 1 l n 1 l l
l n m 0, m  n 特征函数系的正交性
0
sin
l
x sin
l
xdx  
l 2 , m  n （orthogonality）

 2 l n
n  l 0  ( x ) sin l xdx

 n  2 l n
 n a 0  ( x ) sin
l
xdx
【解的存在性定理】（Existence）如果初值满足正则性

 C3[0,l ],  C2[0,l ], 及相容性条件

(0)  (l )   ''(0)   ''(l ) (0) (l )  0,
则问题（P）的解存在。
【证明】只需证明形式解（级数）可以逐项求导两次


  n   n   
n 2

n 1

【引理】� � ∈ �� �, � , � + � 阶导数分段连续，而且满足
� � � =� � � =�, �=
�, �, …, �
� +∞ ���
,� � ~ �
�=� � ���
� �
+∞ � |� |是收敛的。（证明见复旦：数学物理方程）
则级数 �=�
� �
【证明】
 n a 
n a  n 
只需证明由 u( x, t )    n cos t   n sin t  sin x   un 给出的级数
n 1  l l  l n 1

收敛且可关于 x, t 求导两次，并满足方程和定解条件，则为（P）的解。关键在于
证明求导和求极限可以与求和交换顺序。即要证明：
  
m  
   m un
 un   un (  tt -a  xx ), lim  un   lim un , lim m   un  = lim m (m  0,1)
2
t 0 t
n 1 n 1
x 0,l
n 1 n 1
x 0,l
 n 1  n 1 t 0 t
为了证明以上运算是合法的，只需证明级数
  

 u ，  Du ，  D u
n 1
n
n 1
n
n 1
2
n (D表示对 x, t 的一级微商)在定义域上一致收敛。

首先，利用分部积分和相容性条件：
l l
2 n 2l n
n  a 0 a ( n  ) 2 0
n   ( x ) s in x d x    ( x ) d c o s x
l l
l l
2l n 2l 2 n
a ( n  ) 2 0 a ( n  ) 3 0
  ( l ) c o s n   ( 0 )   '( x ) c o s x d x   '( x ) d s in x
l l
l
l3 2 n l3
a ( n  ) 3 l 0
   ''( x ) s in xdx   An
l a ( n  )3
l l
2 n l3 2 n l3
   ( x ) s in
( n  ) 3 l 0
n xdx    '''( x ) c o s xdx   Bn
l 0 l l ( n  )3
因此：
l3 l3 C
un   n  n  An  Bn  3 ,
a ( n ) 3
( n ) 3
n
C
Dun  Cn   n  n  n2
 An B   1 
D 2u n  C n 2   n   n C
 n   C  An 2  B n 2  2 
 n n   n 
这 里 利 用 了   C 3 [ 0, l ],   C 2 [ 0, l ]， 从 而 A n + B n 一 致 有 界 。 C  C ( ,  , l , a )。

进 一 步 利 用 Fourier 级 数 的 B essel 不 等 式 知 ：
l l

2 
2
A B
2 2
  ''( x )   '''( x )
2 2
n  dx   , n  dx   ,
n 1 l 0 n 1 l 0

因此级数
  

 u n，
n 1
 D u n，
n 1
D
n 1
2
un

在定义域上都是一致收敛的，进而求导和求极限可以与求和交换顺序。


下面证明u  u
n 1
n 满足定解条件和方程。
 
n
t  0时 ： u ( x , 0 )    n sin
n 1 l
x  (x)

   n a n a  n 
u t ( x , 0 )      n cos t   n sin t  sin x
 n 1  l l  l t t 0

n a  n a n a  n
=   sin t   cos t sin x
l  
n n
n 1 l l  l t 0

n a n
=  n sin x = ( x )
n 1 l l

满足方程：
   n a n a  n 
u tt ( x , t )      n cos t   n sin t  sin x
 n 1  l l  l  tt
 2a 2 
2  n a n a  n
= 2
l

n 1
n 
 n

 cos
l
t   n sin
l
t 

sin
l
x

   n a n a  n 
u xx ( x , t )      n cos t   n sin t  sin x
 n 1  l l  l  xx
2 
 n a n a  n 1
= 2
l
n
n 1
2
  n cos l t   n sin l t  sin l x = a 2 u tt
 
Fourier级数的Bessel不等式
设周期为 2 的函数 f ( x ) 在 [  , ] 上可积或绝对可积，则利用 Euler-Fourier 公式：
 
1 1
an 
  f ( x )cos nxdx

( n  0,1, 2 ) bn 
  f ( x ) sin nxdx

( n  1, 2 )

a0 
可求得f ( x )的Fourier系数an，b n，并记 f (x)  + (an cos nx  b n sinnx ) 。
2 n 1
推论（Bessel 不等式） 设 f ( x ) 在 [  , ] 上可积或绝对可积，
则 f ( x ) 的 Fourier 系数满足不等式：

a0 2  1
+ (an 2  bn 2 )   f
2
( x )dx  。
2 n 1  
无穷级数的Weierstrass判别法和连续性定理

定 理 （ We i e r s t r a s s 判 别 法 ） 设 函 数 项 级 数  u n ( x ) ( x  D ) 的 每 一 项
n 1

un ( x ) 满 足
u n ( x )  an , x  D,
 
并且数项级数 a
n 1
n 收敛，则 u
n 1
n ( x ) 在 D上 一 致 收 敛 。

定 理 （ 连 续 性 定 理 ） 设 对 每 个 n, un(x ) 在 [a , b ] 上 连 续 ,

且 
n 1
un(x ) 在 [a , b ] 上 一 致 收 敛 于 S ( x )， 则 S (x )

在 [a , b ] 上 连 续 。 且 对 任 意 x 0  [a , b ] ， 成 立
 
lim
x  x0

n 1
un(x )  
n 1
lim u n ( x )
x  x0

即 极 限 运 算 可 与 无 限 求 和 运 算 交 换 顺 序 。
无穷级数的逐项可积和逐项求导定理

定 理 ( 逐 项 积 分 定 理 ) . 设 对 每 个 n , u n ( x ) 在 [a, b ] 上 连 续 , 且 u
n 1
n (x)

在 [ a , b ] 上 一 致 收 敛 于 S ( x )， 则 S ( x )在 [ a , b ] 上 可 积 ， 且
b b   b

 S ( x )d x    u
a a n 1
n ( x )d x   u
n 1 a
n ( x )d x ,

即积分运算和无限求和运算可以交换次序。

定 理 ( 逐 项 求 导 定 理 ) . 设 函 数 项 级 数 
n 1
un(x ) 满 足

（ 1 ） u n ( x ) ( n  1, 2 ,  ) 在 [a , b ] 上 有 连 续 的 导 函 数 ；

（ 2 ） u n ( x ) 在 [a , b ] 上 点 态 收 敛 于 S (x ) ；
n 1

（ 3 ） u n '( x ) 在 [a , b ] 上 一 致 收 敛 于  (x ) ，
n 1

则 S (x )  
n 1
un(x ) 在 [a , b ] 上 可 导 ， 且

d  
d

d x n 1
u n ( x )  
n 1 d x
un(x ) ，

即 求 导 运 算 与 无 限 求 和 运 算 可 以 交 换 次 序 。
【Rmk 1】分离变量法一般只适用于线性问题(叠加原理)；
【Rmk 2】方程与边界条件均为齐次；
【Rmk 3】其他边界条件；
【Rmk 4】这里的特征函数系均有如下的正交性：
l 0, m  n
0 X n ( x ) X m ( x )dx  l 2 , m  n
【Rmk 5】分离变量法求解的基本步骤

ODE 2 解2
分离
特征解
变量 ODE 1
B.C. 解1 (解1×解2)
(特征函数)
(特征值问题)
形式解 =
 特征解

(确定叠加系数) (收敛性讨论)
 utt  a 2u xx  0  0  x  l , t  0 

【例 1】 t  0 : u   ( x ), ut  0

u x  0  0, u x  l  0   0 
u
h
 d x, 0  x  d, h
( x )  
 x  l h, d  x  l. x
 d  l 0 d l

 n a n a  n
u( x, t )    n cos t   n sin t  sin x
n 1  l l  l

2l 2 d 
1 n d n a t n x
u ( x, t )  2 
 d (l  d ) n 1 n 2
sin
l
cos
l
sin
l
 utt  u xx  0  0  x   , t  0
【例 2】 t  0 : u  sin x, ut  2 sin 2 x

u x  0  0, u x  l  0

 n a n a  n
u( x, t )    n cos t   n sin t  sin x
n 1  l l  l

  n cos nt   n sin nt  sin nx
n 1
 
sin x   n sin nx, 2 sin 2 x   n n sin nx
n 1 n 1

1, n  1 1, n  2
 n   , n  
0, n  1 0, n  2

 u( x, t )  cos t sin x  sin 2t sin 2 x

 utt  a 2u xx  0  0  x  1,t  0 

【例 3】 t  0 : u   ( x ), u t   ( x )

u x x 0  0, u x  u  x 1  0

 X ( x )   X ( x )  0
分离变量得  , T (t )   a 2T (t )  0
 X ( 0)  X (1)  X (1)  0
求解特征值问题：   0 : X ( x )  0

  0 : X ( x )  A cos  x  B sin  x
y

1 2 3 
 
 u ( x, t )   
n 1
n cos nat   n sin nat cos n x
2.解的物理意义
 n a n a  n
un ( x, t )   n cos t   n sin t  sin x 简谐波
 l l  l
An 振幅 2 2l
周期  ,
n n n a
 An cos nt  n  sin x n 角频率
l na
n 初位相 频率 2l
n
 An  cos nt cos n  sin nt sin n  sin x
l
n a 
 n  , An  n2   n2 ,  n  arctan n
l n

弦的振动产生声音 振幅  强度 频率  音调
a n a
1   基音 n  (n  1)  泛音
l l
声音 基音与泛音的叠加
和谐的声音  泛音是基音的整数倍
 固定时间� = �� 固定位置� = ��

▪ 任一指定时刻的波呈正弦曲线，振幅随时间而改变 弦上各点作简谐振动

� + 1个节点(位移为零)：�� = � � = 0,1, …, �
�

� � = 0,1, …, � − 1
�
2�+1
�个腹点(位移最大)：�� =
2�
u1( x, t )

x
u2(x,t ) 角频率和初位相相同、
驻波 振幅随位置而改变
x
standing waves
u3(x,t )

x
3. 分离变量法的基本思想

(1) Auxx  Buxy  Cuyy  Dux  Euy  Fu  0（常系数）

X ( x )Y ( y )  AX '' Y  BX ' Y ' CXY '' DX ' Y  EXY ' FXY  0
X '' B X ' Y ' C Y '' D X ' E Y ' F
     0 ( A  0)
X A XY A Y A X AY A
    
 X ''  B  X '  Y ' D  X '   X ''  B X' D Y'
 x          0  X      
 X  A X  Y A X    A X  B Y
 
 X ''   D B
  X ' 
 X  B     A  X   0,
     

X ''  D B X'  2 E F C
Y ' Y  0,          0
X B A X  C CA
( 2) a( x, y )u xx  b( x, y )u yy  c( x, y )u x  d ( x, y )u y  e( x, y )u  0

X ( x )Y ( y )  aX '' Y  bXY '' cX ' Y  dXY ' eXY  0 （*）

找� �, � ，用� �, � 乘以（*）

a1( x ) X ''Y  b1( y ) XY ''  a2 ( x ) X 'Y  b2 ( y ) XY '  (a3( x )  b3( y )) XY  0

X '' X'  Y '' Y' 

a1  a2  a3    b1  b2  b3   
X X  Y Y 
a1 X '' a2 X '  a3    X  0,
1 '' b2Y '  b3    Y  0
bY
（3）要选取适当的坐标系

u  ux  x  a  0,
X (a )Y ( y )  X '(a )Y ( y )  0,
X(a)  X '(a)  0,
u  u 
y x a  0,
X (a )Y ( y )  X (a )Y '( y )  0,
不能分离

有时要采用极坐标：

如圆域（disc）、扇形域(sector)、环形域（annulus）等
4. 分离变量法的理论依据: Sturm-Liouville问题
函数项级数的收敛性

▪ 回顾： ▪ 观察：
u  a 2u  0  0  x  l , t  0  , 可列个特征值：
 tt xx

t  0 : u   ( x ), ut   ( x ), 0  1  2    n  ,

1u x  1u  x  0  0,  2u x   2u  x  l  0
相应的特征函数：
X1( x ), X 2 ( x ),, X n ( x ),
 , 
i i  0,    i  0,
i
2 2
i  1, 2  Tn (t )  n cos n at   n sin n at
特征值问题：

 X "  X  0,


1 X ' 1 X  x  0  0,

 2 X '  2 X  x  l  0

T "  a 2T  0
▪ 问题：
1.上述特征值问题是否存在可列个特征值及其相应的特征函数？

2.给定初值� � 和� � ，能否找到�� 和�� ？如何找？

3.形式级数解是否收敛？

【Sturm-Liouville 定理】
1. 存在可列个特征值 0  1  2    n  , lim n  
n 
及其相应的特征函数 X1( x ), X 2 ( x ),, X n ( x ),
2.相应不同特征值的特征函数在下述意义下正交
l
0
X k ( x ) X m ( x )dx  0,  k  m
3.任意的平方可积函数� � 均可按特征函数系展开为广义Fourier级数：

f ( x )   Cn X n ( x )
n 1
  T T
定理. 设 fT (t ) 为以 T(0<T<+) 为周期的实函数，且在  ,  满足狄利赫莱( Di r i chl et )
 2 2
条件：（1）fT (t ) 连续或仅有有限个第一类间断点；（2）fT (t ) 仅有有限个极值点。
则 fT (t ) 可展开为傅里叶级数，且在连续点 t 处有
a0 
fT (t )  + (an cos nt  bn sinnt )
2 n 1
其中
T T

2 2 2
2 2

T
, an 
T  T
fT (t )cos ntdt (n  0,1,), bn 
T  T
fT (t )sin ntdt (n  1, 2,),
 
2 2

在间断点 t 处有：
fT (t  0)  fT (t  0) a0 
 + (an cos nt  bn sinnt ).
2 2 n 1
更一般的Sturm-Liouville问题:

齐次二阶常微分方程 C1( x ) X "( x )  C2 ( x ) X '( x )  (C3 ( x )   ) X ( x )  0

给定边值 1 X '(a )  1 X (a )  0,  2 X '(b )   2 X (b )  0
C2 ( x )
 dx C3 ( x ) 1
引入 p( x )  e C1 ( x )
, q( x )  p( x ),  ( x )  p( x )
C1( x ) C1( x )
d
  p( x ) X '( x )  (q( x )   ( x )) X ( x )  0
dx

设 L
d  d 
 p   q (自共轭算子)
dx  dx 
LX   ( x ) X  0 (a  x  b )

Sturm-Liouville问题: 1 X '(a )  1 X (a )  0
 X '(b )   X (b )  0
 2 2
【Sturm-Liouville 定理】设  ( x ), p( x ), p '( x ), q( x )  C[a, b], 且存
在常数 0 , p0  0, 使得  ( x )  0 , p( x )  p0 （正则系），则
1. 存在可列个实特征值 0  1  2    n  , nlim n  


及其相应的特征函数列  X n ( x ) （除常数因子外唯一确定）
2.相应不同特征值的特征函数关于  ( x )正交：
l
 0
 ( x ) X k ( x ) X m ( x )dx  0,  k  m
3.任意的平方可积函数� � 均可按特征函数系展开为广义Fourier级数：

f ( x )   Cn X n ( x )
n 1

l
其中
Cn 

0
 ( x )f ( x ) X n ( x )dx
l
 0
 ( x ) X n2 ( x )dx
 关于函数项级数的收敛性:

(1) 若通项 fn ( x ) 在 [a, b] 上连续且一致收敛,则

 和函数 S( x ) 连续
b  b
 逐项可积: a S( x )dx   a fn ( x )dx
n 1
 
 若  fn '( x ) 在 [a, b]上一致收敛, 则逐项可导: S '( x )   fn '( x )
n 1 n 1

(2) 若  X n ( x ) 为完备正交系, 连续函数f ( x )关于  X n ( x ) 的广义

Fourier级数一致收敛, 则

f ( x )  S( x )   Cn X n ( x )
n 1
 5.其他例子
utt  u xx   u  0  0  x  l, t  0  ,

【例 1】t  0 : u   ( x ), ut   ( x ),    0

u x  0,l  0
X ( x )T (t )  X ( x )T "(t )   X ( x )T (t )  X "( x )T (t )  0
X "( x )   X ( x ) T "(t )
  ， X (0)T (t )  X (l )T (t )  0
X(x) T (t )
 X "( x )  (    ) X ( x )  0,  n 
2
n
 n      ， X ( x )  sin x,
 X (0)  X (l )  0,
n
 l  l
T "(t )  T (t )  0 Tn ( x )   n cos n t   n sin n t，
n
 

u( x, t )   n cos n t   n sin n t sin x,
n 1 l
 utt  a 2 u xx  uyy   0  0  x  l1, 0  y  l 2 , t  0  ,

【例 2】t  0 : u   ( x, y ), ut   ( x, y ),

u x  0,l1  0, u y  0,l2  0

V ( x, y )T (t )  VT " a 2 Vxx  Vyy T  0， 
Vxx  Vyy T"
 2
 ， V x  0,l1  0, V y  0,l2  0，
V aT
X "( x ) Y "( y )  Y ( y )
X ( x )Y  y      ，     ,
X (x) Y (y )
 X "( x )   X ( x )  0,
2
 m  m
 m    , Xm ( x )  sin x，
 X ( 0 )  X ( l 1 )  0, l
 1  l1
2
Y "( y )   Y ( y )  0,  n  n
  n    , Yn ( y )  sin y,
Y (0)  Y (l2 )  0,  l2  l2
2 2
 m   n 
m,n  m   n      , m, n  1, 2,
 l1   l 2 
 m n
Vm,n ( x, y )  sin x sin y,
l1 l2

T "(t )  T (t )  0 Tm,n (t )  m,n cos m,n at   m,n sin m,n at

m n
 

u( x, t )   m,n cos m,n at   m,n sin m,n at sin x sin y,
m,n 1 l1 l2

m n
t  0 :  ( x, y )    m,n sin
m,n 1 l1
x sin
l2
y,


m n
 ( x, y )    m,na m,n sin
m,n 1 l1
x sin
l2
y,

4 l2 l1 m n
 m ,n 
l1l 2  
0 0
 ( x, y ) sin
l1
x sin
l2
ydxdy ，

4 l2 l1 m n
 m ,n 
a m,n l1l 2  
0 0
 ( x, y ) sin
l1
x sin
l2
ydxdy
 (Hamilton-Jacobi)
【例 3】ut  H (Dxu )  0 ( x  R n, t  0）
Dx u  (u x1 , u x2 , , u xn )，H : Rn  R
w ( x )  v (t ) 
v '(t )  H (Dxw )  0， H (Dxw )  v '(t )  ，
v ( t )   t  b (b  const)，
u( x, t )  w ( x )   t  b，

Choose w (x )  a  x (a R n , constant vector）

Dxw  a    H (Dxw )  H (a )，

Then we discover the solution:

u( x, t )  a  x  H (a ) t  b
 6.非齐次问题

utt  a 2u xx  f ( x, t )  0  x  l, t  0

P  t  0 : u   ( x ), ut   ( x )

u x  0   ( t ), u x  l   ( t )
齐次边界情形
utt  a 2u xx  f ( x, t )  0  x  l , t  0 

 

P t  0 : u   ( x ), u t   ( x )

u x  0  0, u x  l  0

utt  a 2u xx  0  0  x  l, t  0 utt  a 2u xx  f (x ,t )  0  x  l ,t  0 


 
u1 : t  0 : u   ( x ), ut   ( x ) u2 : t  0 : u  0, u t  0
 
u x  0  0, u x  l  0 u x  0  0,u x  l  0
求解�� ：分离变量法
 n a

n a  n
u1( x, t )    n cos t   n sin t  sin x
n 1  l l  l
 2 l n
 n l 0
   ( x ) sin
l
xdx
 n
 n  2
l

 n a  0
 ( x ) sin
l
xdx

求解�� ：齐次化原理 w tt  a 2w xx  0  t   
t 
u 2 ( x, t )  
0
w ( x, t ; )d w  w ( x, t ; )： (P ') t   : w  0, w t  f ( x, )

w 0
 x  0, l
 t
n a  n
u2 ( x, t )     fn ( ) sin (t   )  d sin x
n 1 
0 l  l
 u( x, t )  u1( x, t )  u2 ( x, t )
 n a n a 
   n cos t   n sin t
l l n
   sin x
n 1 
t n a  l
  0 fn ( ) sin (t   )d 
 l 

 2 l n 2 l n
n  l 0  ( x ) sin l xdx,  n  n a 0  ( x ) sin l xdx


f ( )  2 l f ( x, ) sin n xdx
 n n a 0 l
非齐次边界情形
首先：边界条件齐次化
v ( x, t )  u ( x, t )  h( x, t ) h( x, t )  A(t )x  B(t ),
 
v x  0,l  0 h x  0   (t ), h x  l   (t )
 (t )   (t )
 A(t )  , B ( t )  ( t )
l
 (t )   (t )
 h( x, t )  x  ( t )
l

v tt  a 2v xx  f( x, t )  0  x  l , t  0 

v ( x, t )：t  0 : v   ( x ), v t   ( x )

v x  0  0, v x  l  0
其次：按照上述齐次边界情形求解

 n a n a 
   n cos t   n sin t
l l n
v ( x, t )     sin x
n 1 
t
 n a  l
  0 fn ( ) sin (t   )d 
 l 
 2 l n 2 l n
n  l 0  ( x ) sin l xdx,  n  n a 0  ( x ) sin l xdx


f ( )  2 l f( x, ) sin n xdx
 n n a 0 l

最后：写出解的表达式

u( x, t )  v ( x, t )  h( x, t )
 求解非齐次问题的一般步骤
1.边界条件齐次化
2.写出新的定解问题
3.将定解问题分解
4.用分离变量法求解齐次方程的问题
5.用齐次化原理求解非齐次方程的问题
6.最后写出解的表达式
【注 1】有时方程与边界条件可以同时齐次化
f ( x, t )  f ( x ),  (t )  ,  (t )   (Indpdt of t )：
 a 2 h( x )  f ( x )
h( x , t )  h( x ) : 
 h( 0 )   , h( l )  
【注 2】两端均为Neumann边界条件时 ux x 0
  ( t ), u x x l
 (t ) :

h( x, t )  A(t )x 2  B(t )x
 utt  4u xx  x  0  x  2,t  0 

【例 1】 Find the solution of t  0 : u  0, u t  x

u x  0  0, u x  2  2t
1. 边界条件齐次化

h( x, t )  A(t ) x  B(t ),  A(t )  t , B(t )  0


h x 0  0, h x 2  2t  h( x, t )  tx

2. 写出新的定解问题

v tt  4v xx  x  0  x  2, t  0 

v ( x, t ) : t  0 : v  0, v t  0

v x  0  0, v x  2  0

3. 求解上述定解问题 直接使用齐次化原理 或 先把方程齐次化

直接使用齐次化原理

  n
 t
v ( x, t )   fn ( ) sin n (t   )d sin x
n 1
0 2
1 2 n 4
xdx  2 2  1
n 1
fn ( ) 
n 
0
x sin
2 n

v ( x, t )
  1 
n 1
4  t n
 2  0 sin n (t   )d  sin 2 x

 n 1  n2
 
  1 
n 1
4 
n
 3 

1  cos n t  sin x

 n 1 n 3
2
 
 先把方程齐次化 v ( x, t )  v ( x, t )  g ( x ), where g(x) ：
 g ( x )   x 4 1 3 1
  g( x)   x  x
 g (0)  g (2)  0 24 6

v tt  a 2v xx  0  0  x  2,t  0  Separation of variables 


 1 3 1

n
v ( x, t ) : t  0 : v  x  x,v t  0 v ( x, t )    n cos n t   n sin n t  sin x
24 6 2
 n 1

v x 0  0,v x l  0  n  0;

4  1
n
2 1 1  n
 n    x 3  x  sin xdx 
0
 24 6  2 (n )3

 1
n
4 
n
 v ( x, t ) 
3

n 1 n3
cos n t sin
2
x

 v ( x, t )  v ( x, t )  g ( x )

4. 最后写出解的表达式 u( x, t )  v ( x, t )  h( x, t )
 utt  a 2u xx  2  0  x  l, t  0

【例 2】 Find the solution of t  0 : u  2( x  1), ut  0

u x x  0  2, u x x  l  2
1. 边界条件齐次化

h( x, t )  A(t )x 2  B(t )x,

  A(t )  0, B(t )  2  h( x, t )  2 x
hx x  0  2, hx x  l  2
2. 写出新的定解问题
v tt  a 2v xx  2  0  x  l , t  0 

 v ( x, t ) : t  0 : v  2, v t  0

v x x  0  0,v x x  l  0
2. 分解定解问题 v tt  a2v xx  0 v tt  a 2v xx  2
 
v1 : t  0 : v  2, vt  0

 v 2 : t  0 : v  0, v t  0

v x x  0  0, v x x  l  0 v x x  0  0, v x x  l  0
 4. 分离变量分求解问题1
v1( x, t )  0   0t


   n cos
n a
t   n sin
n a 
t  cos
n
x
 v 1 ( x, t )   2
n 1  l l  l

n 2, n  0
2  0   n cos x  n  
n 1 l 0, n  1, 2,

n a n
0 0    n cos x   n  0  n 
n 1 l l
5. 齐次化原理求解问题2 v 2 ( x, t )  t w ( x, t; )d , where w  w ( x, t; ) :
0
w tt  a 2w xx  0  t   

t   : w  0, wt  2

w x x  0,l  0

n a n
w ( x, t ; )  f0 ( )(t   )   fn ( ) sin (t   )cos x
n 1 l l

6. 最后写出解的表达式