ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN MÔN KỸ THUẬT ROBOT

NHÓM 8: TÌM HIỂU ROBOT MH3BM

Giảng viên hướng dẫn: PGS.TS. Nguyễn Phạm Thục Anh

Sinh viên thực hiện:

HÀ NỘI, 6/2024
 MỤC LỤC

CHƯƠNG 1. CÁC QUI ĐỊNH CHUNG............................................................1

1.1 Giới thiệu chung.........................................................................................1
1.2 Sử dụng các định dạng văn bản theo qui định............................................1
1.2.1 Qui định về căn lề văn bản..........................................................1
1.2.1 Tạo lề cho văn bản in 2 mặt.........................................................3
1.2.2 Tạo chương mới..........................................................................3
1.2.3 Tạo tiêu đề các cấp......................................................................3
1.2.4 Định dạng phần nội dung các chương, mục................................4
1.2.5 Hình vẽ - Đồ thị...........................................................................4
1.2.6 Bảng biểu.....................................................................................6
1.2.7 Phương trình................................................................................8
1.3 Tạo tham chiếu chéo giữa các đoạn văn bản............................................11
1.4 Tạo danh mục tài liệu tham khảo..............................................................11
1.5 Cập nhật lại các chú thích và tham chiếu.................................................15
1.6 Tạo danh mục hình vẽ..............................................................................15
1.7 Tạo danh mục bảng biểu...........................................................................16
1.8 Tạo trang mục lục.....................................................................................16
1.9 Qui cách đóng quyển................................................................................17
CHƯƠNG 2. SỬ DỤNG CÁC BIỂU ĐỒ.........................................................19
2.1 Giới thiệu về biểu diễn bằng đồ thị..........................................................19
2.2 Đồ thị kiểu bánh.......................................................................................19
2.3 Đồ thị kiểu thanh ngang............................................................................20
2.4 Đồ thị kiểu cột đứng.................................................................................20
2.5 Đồ thị kiểu đường.....................................................................................21
2.6 Đồ thị kiểu diện tích.................................................................................21
KẾT LUẬN.........................................................................................................23
1 Kết luận.....................................................................................................23
2 Hướng phát triển của đồ án trong tương lai..............................................23
TÀI LIỆU THAM KHẢO..................................................................................24
PHỤ LỤC............................................................................................................25
 DANH MỤC HÌNH VẼ
Hình 2.1 Đồ thị kiểu bánh....................................................................................20
Hình 2.2 Đồ thị kiểu thanh ngang.........................................................................20
Hình 2.3 Đồ thị kiểu cột đứng..............................................................................21
Hình 2.4 Đồ thị kiểu đường..................................................................................21
Hình 2.5 Đồ thị kiểu diện tích..............................................................................22
 DANH MỤC BẢNG BIỂU
Bảng 1.1 Thống kê các thiết bị và giá thành..........................................................8
ĐỀ TÀI
Tìm hiểu tính toán Robot MH3BM với các yêu cầu:
1. Giới thiệu về Robot nhóm nghiên cứu, các ứng dụng trong công
nghiệp, kết cấu cơ khí, các thông số kỹ thuật cơ bản. Yêu cầu có hình
ảnh hoặc clip hoạt động.
2. Tính toán động học thuận vị trí Robot. Xây dựng chương trình phần
mềm trên MatLab để nhập dữ liệu, hiển thị kết quả.
3. Tính toán ma trận Jacoby (thông qua JH) và viết chương trình trên
MatLab
4. Tính toán động học đảo vị trí Robot.
5. Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho các khớp của Robot theo quỹ đạo
dạng bậc 3.
6. Xây dựng mô hình động lực học cho đối tượng trên ToolBox
Simscape/MatLab
 CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN ROBOT MH3BM

1.1 Lịch sử hình thành Robot

Thuật ngữ “robot” lần đầu tiên xuất hiện năm 1922 trong tác phẩm
“Rossum’s Universal Robots” của Karel Capek. Theo tiếng Séc thì robot là người
làm tạp dịch. Trong tác phẩm này nhân vật Rossum và con trai ông đã tạo ra
những
chiếc máy gần giống như con người để hầu hạ con người.
Hơn 20 năm sau, ước mơ viễn tưởng của Karel Capek đã bắt đầu hiện thực.
Ngay sau chiến tranh thế giới thứ 2, ở Hoa Kỳ đã xuất hiện những tay máy chép
hình điều khiển từ xa trong các phòng thí nghiệm về vật liệu phóng xạ.
Vào giữa những năm 1950 bên cạnh các tay máy chép hình cơ khí đó, đã
xuất hiện các loại tay máy chép hình thủy lực và điện từ, như tay máy Minotaur I,
hoặc tay máy Handyman của General Electric. Năm 1954 George C.Devol đã
thiết
kế một thiết bị có tên là “cơ cấu bản lề dùng để chuyển hàng hóa theo chương
trình”. Đến năm 1956 Devol cùng với Joseph F.Engelber, một kĩ sư trẻ của công
nghiệp hàng không, đã tạo ra loại robot công nghiệp đầu tiên năm 1959 ở công ty
Unimation. Chỉ đến năm 1975 công ty Unimation mới bắt đầu có lợi nhuận từ
sản
phẩm robot đầu tiên này.
Chiếc robot công nghiệp được đưa vào ứng dụng đầu tiên, năm 1961 ở một
nhà máy ô tô của General Motors tại Trenton, New Jersey.
Năm 1967 Nhật Bản mới nhập chiếc robot đầu tiên từ công ty AMF của
Hoa Kỳ (American Machine and Foundry Company). Đến năm 1990 có hơn 40
công ty Nhật Bản, trong đó có những công ty khổng lồ như Hitachi và Mitsibishi,
đã đưa ra thị trường quốc tế nhiều loại robot nổi tiếng.
Từ những năm 1980, nhất là vào những năm 1990, do áp dụng rộng rãi các
tiến bộ kỹ thuật về vi xử lý và công nghệ thông tin, số lượng robot công nghiệp
đã
gia tăng, giá thành đã giảm rõ rệt, tính năng đã có nhiều bước tiến vượt bậc. Nhờ
vậy robot công nghiệp đã có vị trí quan trọng trong các dây truyền tự động sản
xuất hiện đại

1.2 Robot MH3BM

Robot trong báo cáo này là robot MH3BM của hãng Yaskawa là tập đoàn hàng
đầu thế giới trong sản xuất và cung cấp các sản phẩm trong lĩnh vực robot công
nghiệp, biến tần, truyền động điện…Trong lĩnh vực robot công nghiệp, hãng đã
sản xuất tất cảcác loại robot như: robot gắp (Handling), robot nâng bốc, đóng gói
(Picking/packing, palletizing) Robot hàn, hàn điểm (Arc handling, spot welding),
Robot sơn (Painting), Robot lắp ráp (Assembly/distributing)…

1
Robot MH3BM là mô hình robot tốc độ cao được ứng dụng xử lý trong ngành
dược phẩm, hóa chất và y tế và cho các ứng dụng khác trong điều kiện môi
trường khắc nghiệt.
Cánh tay robot công nghiệp MH3BM có khả năng tải trọng (3 kg), tốc độ chuyển
động và phạm vi làm việc tốt nhất (cho phép một lượt đầy đủ của trục S chính) là
duy nhất và tốt nhất trong lớp. Cáp nguồn được dẫn hướng qua tấm đế thông qua
ổ cắm Robot, cáp ứng dụng có thể được dẫn qua cánh tay robot, vừa giúp cài đặt
dễ dàng vừa dễ lau chùi. Lớp phủ và bề mặt đặc biệt cho phép làm sạch bằng
hydro peroxide. Cấu trúc kèm theo được niêm phong để cung cấp bảo vệ xâm
nhập phù hợp với IP67 cho cổ tay và chuẩn cho các trục chính. Nó tuân thủ tiêu
chuẩn phòng sạch ISO loại 5, không cho phép tạo bụi hoặc bám dính.

Hình 1.1 Robot MH3BM ngoài thực tế

1.3 Ứng dụng trong công nghiệp

Robot MH3BM của hãng Yaskawa có nhiều ứng dụng cụ thể trong công nghiệp
nhờ tính linh hoạt, chính xác và hiệu suất cao hoạt động trong các môi trường
khắc nghiệt. Dưới đây là một số ứng dụng công nghiệp chính của MH3BM:

 Lắp ráp:

o Lắp ráp các bộ phận nhỏ: MH3BM có thể được sử dụng trong các
dây chuyền lắp ráp để lắp ráp các bộ phận nhỏ và phức tạp, ví dụ
như trong sản xuất điện tử, thiết bị y tế và linh kiện ô tô.
o Lắp ráp chính xác: Với độ chính xác cao, robot có thể lắp ráp các
bộ phận với yêu cầu khắt khe về độ chính xác và sự nhất quán.

2
 Hàn:

o Hàn điểm: MH3BM có thể được trang bị công cụ hàn để thực hiện
các công việc hàn điểm trên các dây chuyền sản xuất, đặc biệt là
trong ngành ô tô.
o Hàn hồ quang: Robot cũng có thể thực hiện các công việc hàn hồ
quang, đảm bảo chất lượng mối hàn cao và giảm thiểu sai sót.

 Xử lý vật liệu:

o Gắp và đặt: Robot có thể thực hiện các tác vụ gắp và đặt (pick and
place) trong các dây chuyền sản xuất, ví dụ như di chuyển linh kiện
từ vị trí này sang vị trí khác.
o Đóng gói: MH3BM có thể được sử dụng để tự động hóa quá trình
đóng gói sản phẩm, tăng tốc độ và hiệu suất của dây chuyền sản
xuất.

 Kiểm tra và đo lường:

o Kiểm tra chất lượng: Robot có thể được trang bị các cảm biến và
thiết bị đo lường để thực hiện kiểm tra chất lượng sản phẩm trên
dây chuyền sản xuất, phát hiện lỗi và đảm bảo sản phẩm đạt tiêu
chuẩn.
o Kiểm tra không phá hủy (NDT): MH3BM có thể thực hiện các
phương pháp kiểm tra không phá hủy như siêu âm, X-ray để kiểm
tra cấu trúc bên trong của sản phẩm mà không làm hỏng chúng.

 Gia công cơ khí:

o Gia công CNC: Robot có thể được tích hợp với máy CNC để tự
động hóa quá trình gia công, tăng độ chính xác và giảm thiểu thời
gian chết của máy.
o Chà nhám và đánh bóng: MH3BM có thể thực hiện các công việc
chà nhám và đánh bóng, đảm bảo bề mặt sản phẩm mịn màng và
đồng nhất.

 Sơn và phủ bề mặt:

o Sơn tự động: Robot có thể được sử dụng trong các dây chuyền sơn
tự động, đảm bảo lớp sơn được phủ đều và chính xác.
o Phủ lớp bảo vệ: MH3BM có thể thực hiện các công việc phủ lớp
bảo vệ lên bề mặt sản phẩm để tăng độ bền và khả năng chống chịu
của chúng.

 Xếp dỡ hàng hóa:

o Xếp pallet: Robot có thể xếp các kiện hàng lên pallet một cách tự
động, tối ưu hóa không gian và tăng hiệu suất xếp dỡ.

3
 o Dỡ hàng: MH3BM cũng có thể thực hiện công việc dỡ hàng từ các
pallet, chuẩn bị cho các công đoạn xử lý tiếp theo.

Robot MH3BM của Yaskawa với sự linh hoạt và khả năng tích hợp cao có thể
được sử dụng rộng rãi trong nhiều quy trình công nghiệp, từ lắp ráp, hàn, xử lý
vật liệu, kiểm tra chất lượng, gia công cơ khí, đến sơn và xếp dỡ hàng hóa.

1.4 Thông số kỹ thuật

- Số bậc tự do: 6
- Kiểu khớp: 6 khớp quay
- Vùng không gian làm việc và kết cấu cơ khí:

Hình 1.2 Góc nhìn từ phía trước

Hình 1.3 Góc nhìn từ bên trên

4
 Hình 1.4 Góc nhìn từ cạnh ngang

Hình 1.5 Thông số kỹ thuật của Robot MH3BM

5
 Hình 1.6 Bộ điều khiển FS100 cho robot MH3BM

Hình 1.7 Thông số kỹ thuật của bộ điều khiển FS100

1.5 Hình ảnh và video làm việc thực tế

 Hình ảnh làm việc của Robot MH3BM:

6
  Video hoạt động thực tế:
https://www.youtube.com/watch?v=pJKJay1kjUM

7
 CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC THUẬN VỊ TRÍ

Khi robot có số bậc tự do > 2 sẽ gây khó khăn cho việc tính toán trực tiếp, do đó
ta sử dụng phương pháp Denavit – Hartenberg với 6 bước:
• Xác định số khớp và thanh nối của Robot
• Khai báo các hệ trục tọa độ trên mỗi thanh nối Oi X i Y i Zi (i=0¸n)
• Xác định các biến khớp
• Xác định các thông số động học của thanh nối
• Xác định ma trận Ai
• Tính toán ma trận T 0n
2.1 Xác định bảng D-H

Hình 2.8 Gán các hệ trục tọa độ cho robot MH3BM

Các thông số của bảng D-H được xác định theo các quy tắc như sau:
- d i: khoảng cách giữa 2 trục X i−1 và X i theo trục Zi −1
- θi : góc quay từ thanh nối X i−1 đến trục X i quanh trục Zi −1
theo chiều dương
- a i : khoảng cách giữa 2 trục Zi −1 đến Zi theo trục X i
- α i : góc quay từ thanh nối Zi −1 đến Zi quanh trục X i theo
chiều dương

Ta được bảng D-H như sau:

8
 Bảng 2.1 Bảng D-H của Robot MH3BM

Khâu tác ai αi θi di Khớp

động
1 0 90
°
θ1 0 Quay
2 a2 0 θ2 +90
°
0 Quay
3 0 −90
°
θ3 0 Quay
4 0 90
°
θ4 d4 Quay
5 0 −90
°
θ5 0 Quay
6 0 0 θ6 d6 Quay

Bảng 2.2 Các thông số từ Datasheet

i Tham số Giá trị (mm)

1 a2 290
2 d4 270
3 d6 90

2.2 Xác định các ma trận

Ta quy ước các kí hiệu sau nhằm tiện cho việc trình bày:

{c i=cos (θi )
si =sin(θ i)
(i = 1,2,3,4,5,6)

Các ma trận A được xác định bởi công thức ma trận biến đổi thuần nhất tổng
quát như sau:

[ ]
cos θi −cos α i . sin θi sin α i . sin θi ai . cos θi
sin θi cos α i . cos θi −sin α i . cos θi ai . sin θi
A=
0 sin α i cos α i di
0 0 0 1

Từ ma trận tổng quát trên ta thu được các ma trận A như sau:

[ ] [ ]
c1 0 s1 0 c 2 −s2 0 a2 . c 2
s 0 −c 1 0 s2 c 2 0 a2 . s 2
A 1= 1 ; A 2= ;
0 1 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1

9
 [ ]
c 2 −s2 0 a2 . c 2
s c2 0 a2 . s 2
A3 = 2 ;
0 0 1 0
0 0 0 1

2.3 Xây dựng giao diện tính toán

2.4 Đồ thị kiểu cột đứng

10
 CHƯƠNG 3. MA TRẬN JACOBY

3.1 Ma trận Jacoby

3.2 Xây dựng giao diện tính toán

CHƯƠNG 4. ĐỘNG HỌC ĐẢO VỊ TRÍ

Động học đảo vị trí Robot là để tìm các biến khớp khi biết tọa vị trí tay Robot
4.1 Động học đảo của robot NH3BM
Vì robot NH3BM có 6 bậc tự do nên ta phải dùng phương pháp phân ly biến để
giải bài toàn động học đảo:

[ ]
nx ox ax px
n oy ay py
T 06= y =A 1 A 2 A3 A 4 A 5 A6 (¿)
nz oz az pz
0 0 0 1
Các ma trận Ai nghịch đảo:

[ ]
c1 s1 0 0
−1 0 0 1 0
A1 = ;
s 1 −c1 0 0
0 0 0 1

[ ]
−c 2 c 2 0 −a2
−1 −s 2 −s 2 0 0
A2 = ;
0 0 1 0
0 0 0 1

[ ]
c 3 s3 0 0
−1 0 0 −1 0
A3 = ;
−s3 c 3 0 0
0 0 0 1

[ ]
c5 s5 0 0
−1 0 0 1 0
A4 = ;
s 5 −c5 0 0
0 0 0 1

4.2
4.3
4.4
CHƯƠNG 5. THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG

5.1

11
5.2
5.3
5.4
CHƯƠNG 6. XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CHO ĐỐI
TƯỢNG TRÊN TOOLBOX SIMCAPE/MATLAB

6.1
6.2
6.3
6.4
CHƯƠNG 7. PHỤ LỤC

12
 KẾT LUẬN

1. Kết luận
Nội dung phần kết luận này tùy thuộc vào từng đồ án. Lưu ý trong phần kết
luận không nên có bất cứ phương trình, biểu đồ hay bảng biểu nào. Cần trình bày
rõ nội dung đồ án tốt nghiệp đã đáp ứng đầy đủ các yêu cầu của đề bài hay chưa.
Trình bày về ý nghĩa của các kết quả thu được, các đánh giá nhận xét về tính khả
thi, tính chính xác của kết quả, tính thực tế của đồ án…Cần lưu ý hạn chế sử
dụng các tính từ, trạng từ mạnh trong khi miêu tả kết quả đạt được, cần đảm bảo
tính trung thực của các kết luận.
Trình bày các kiến thức mà sinh viên đã đạt được sau khi thực hiện đồ án tốt
nghiệp. Đồng thời trình bày về các kỹ năng đã học được (kỹ năng tự tìm kiếm tài
liệu, tổng hợp thông tin, kỹ năng chế bản, kỹ năng trình bày, viết báo….).
2. Hướng phát triển của đồ án trong tương lai
Nêu tóm tắt hướng mở rộng của đề tài trong tương lai nếu có. Đây là mục tùy
chọn vì phụ thuộc vào loại đề tài.

13
TÀI LIỆU THAM KHẢO

14
 PHỤ LỤC

A1. Chi tiết số liệu thí nghiệm

Trình phụ lục tại đây (nếu có). Trình phụ lục tại đây (nếu có). Trình phụ lục tại
đây (nếu có). Trình phụ lục tại đây (nếu có). Trình phụ lục tại đây (nếu có). Trình
phụ lục tại đây (nếu có). Trình phụ lục tại đây (nếu có). Trình phụ lục tại đây
(nếu có). Trình phụ lục tại đây (nếu có). Trình phụ lục tại đây (nếu có). Trình phụ
lục tại đây (nếu có). Trình phụ lục tại đây (nếu có).
A2. Chi tiết các bước tính toán
Trình phụ lục tại đây (nếu có). Trình phụ lục tại đây (nếu có). Trình phụ lục tại
đây (nếu có). Trình phụ lục tại đây (nếu có). Trình phụ lục tại đây (nếu có). Trình
phụ lục tại đây (nếu có). Trình phụ lục tại đây (nếu có). Trình phụ lục tại đây
(nếu có). Trình phụ lục tại đây (nếu có). Trình phụ lục tại đây (nếu có). Trình phụ
lục tại đây (nếu có). Trình phụ lục tại đây (nếu có).
A3. Chi tiết sơ đồ mô phỏng
Trình phụ lục tại đây (nếu có). Trình phụ lục tại đây (nếu có). Trình phụ lục tại
đây (nếu có). Trìn

15