Professional Documents
Culture Documents
Mẫu ĐATN 2022 Version 1 1N
Mẫu ĐATN 2022 Version 1 1N
Mẫu ĐATN 2022 Version 1 1N
HÀ NỘI, 6/2024
MỤC LỤC
1
Robot MH3BM là mô hình robot tốc độ cao được ứng dụng xử lý trong ngành
dược phẩm, hóa chất và y tế và cho các ứng dụng khác trong điều kiện môi
trường khắc nghiệt.
Cánh tay robot công nghiệp MH3BM có khả năng tải trọng (3 kg), tốc độ chuyển
động và phạm vi làm việc tốt nhất (cho phép một lượt đầy đủ của trục S chính) là
duy nhất và tốt nhất trong lớp. Cáp nguồn được dẫn hướng qua tấm đế thông qua
ổ cắm Robot, cáp ứng dụng có thể được dẫn qua cánh tay robot, vừa giúp cài đặt
dễ dàng vừa dễ lau chùi. Lớp phủ và bề mặt đặc biệt cho phép làm sạch bằng
hydro peroxide. Cấu trúc kèm theo được niêm phong để cung cấp bảo vệ xâm
nhập phù hợp với IP67 cho cổ tay và chuẩn cho các trục chính. Nó tuân thủ tiêu
chuẩn phòng sạch ISO loại 5, không cho phép tạo bụi hoặc bám dính.
Robot MH3BM của hãng Yaskawa có nhiều ứng dụng cụ thể trong công nghiệp
nhờ tính linh hoạt, chính xác và hiệu suất cao hoạt động trong các môi trường
khắc nghiệt. Dưới đây là một số ứng dụng công nghiệp chính của MH3BM:
Lắp ráp:
o Lắp ráp các bộ phận nhỏ: MH3BM có thể được sử dụng trong các
dây chuyền lắp ráp để lắp ráp các bộ phận nhỏ và phức tạp, ví dụ
như trong sản xuất điện tử, thiết bị y tế và linh kiện ô tô.
o Lắp ráp chính xác: Với độ chính xác cao, robot có thể lắp ráp các
bộ phận với yêu cầu khắt khe về độ chính xác và sự nhất quán.
2
Hàn:
o Hàn điểm: MH3BM có thể được trang bị công cụ hàn để thực hiện
các công việc hàn điểm trên các dây chuyền sản xuất, đặc biệt là
trong ngành ô tô.
o Hàn hồ quang: Robot cũng có thể thực hiện các công việc hàn hồ
quang, đảm bảo chất lượng mối hàn cao và giảm thiểu sai sót.
Xử lý vật liệu:
o Gắp và đặt: Robot có thể thực hiện các tác vụ gắp và đặt (pick and
place) trong các dây chuyền sản xuất, ví dụ như di chuyển linh kiện
từ vị trí này sang vị trí khác.
o Đóng gói: MH3BM có thể được sử dụng để tự động hóa quá trình
đóng gói sản phẩm, tăng tốc độ và hiệu suất của dây chuyền sản
xuất.
o Kiểm tra chất lượng: Robot có thể được trang bị các cảm biến và
thiết bị đo lường để thực hiện kiểm tra chất lượng sản phẩm trên
dây chuyền sản xuất, phát hiện lỗi và đảm bảo sản phẩm đạt tiêu
chuẩn.
o Kiểm tra không phá hủy (NDT): MH3BM có thể thực hiện các
phương pháp kiểm tra không phá hủy như siêu âm, X-ray để kiểm
tra cấu trúc bên trong của sản phẩm mà không làm hỏng chúng.
o Gia công CNC: Robot có thể được tích hợp với máy CNC để tự
động hóa quá trình gia công, tăng độ chính xác và giảm thiểu thời
gian chết của máy.
o Chà nhám và đánh bóng: MH3BM có thể thực hiện các công việc
chà nhám và đánh bóng, đảm bảo bề mặt sản phẩm mịn màng và
đồng nhất.
o Sơn tự động: Robot có thể được sử dụng trong các dây chuyền sơn
tự động, đảm bảo lớp sơn được phủ đều và chính xác.
o Phủ lớp bảo vệ: MH3BM có thể thực hiện các công việc phủ lớp
bảo vệ lên bề mặt sản phẩm để tăng độ bền và khả năng chống chịu
của chúng.
o Xếp pallet: Robot có thể xếp các kiện hàng lên pallet một cách tự
động, tối ưu hóa không gian và tăng hiệu suất xếp dỡ.
3
o Dỡ hàng: MH3BM cũng có thể thực hiện công việc dỡ hàng từ các
pallet, chuẩn bị cho các công đoạn xử lý tiếp theo.
Robot MH3BM của Yaskawa với sự linh hoạt và khả năng tích hợp cao có thể
được sử dụng rộng rãi trong nhiều quy trình công nghiệp, từ lắp ráp, hàn, xử lý
vật liệu, kiểm tra chất lượng, gia công cơ khí, đến sơn và xếp dỡ hàng hóa.
4
Hình 1.4 Góc nhìn từ cạnh ngang
5
Hình 1.6 Bộ điều khiển FS100 cho robot MH3BM
6
Video hoạt động thực tế:
https://www.youtube.com/watch?v=pJKJay1kjUM
7
CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC THUẬN VỊ TRÍ
Khi robot có số bậc tự do > 2 sẽ gây khó khăn cho việc tính toán trực tiếp, do đó
ta sử dụng phương pháp Denavit – Hartenberg với 6 bước:
• Xác định số khớp và thanh nối của Robot
• Khai báo các hệ trục tọa độ trên mỗi thanh nối Oi X i Y i Zi (i=0¸n)
• Xác định các biến khớp
• Xác định các thông số động học của thanh nối
• Xác định ma trận Ai
• Tính toán ma trận T 0n
2.1 Xác định bảng D-H
Các thông số của bảng D-H được xác định theo các quy tắc như sau:
- d i: khoảng cách giữa 2 trục X i−1 và X i theo trục Zi −1
- θi : góc quay từ thanh nối X i−1 đến trục X i quanh trục Zi −1
theo chiều dương
- a i : khoảng cách giữa 2 trục Zi −1 đến Zi theo trục X i
- α i : góc quay từ thanh nối Zi −1 đến Zi quanh trục X i theo
chiều dương
8
Bảng 2.1 Bảng D-H của Robot MH3BM
{c i=cos (θi )
si =sin(θ i)
(i = 1,2,3,4,5,6)
Các ma trận A được xác định bởi công thức ma trận biến đổi thuần nhất tổng
quát như sau:
[ ]
cos θi −cos α i . sin θi sin α i . sin θi ai . cos θi
sin θi cos α i . cos θi −sin α i . cos θi ai . sin θi
A=
0 sin α i cos α i di
0 0 0 1
Từ ma trận tổng quát trên ta thu được các ma trận A như sau:
[ ] [ ]
c1 0 s1 0 c 2 −s2 0 a2 . c 2
s 0 −c 1 0 s2 c 2 0 a2 . s 2
A 1= 1 ; A 2= ;
0 1 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
9
[ ]
c 2 −s2 0 a2 . c 2
s c2 0 a2 . s 2
A3 = 2 ;
0 0 1 0
0 0 0 1
10
CHƯƠNG 3. MA TRẬN JACOBY
Động học đảo vị trí Robot là để tìm các biến khớp khi biết tọa vị trí tay Robot
4.1 Động học đảo của robot NH3BM
Vì robot NH3BM có 6 bậc tự do nên ta phải dùng phương pháp phân ly biến để
giải bài toàn động học đảo:
[ ]
nx ox ax px
n oy ay py
T 06= y =A 1 A 2 A3 A 4 A 5 A6 (¿)
nz oz az pz
0 0 0 1
Các ma trận Ai nghịch đảo:
[ ]
c1 s1 0 0
−1 0 0 1 0
A1 = ;
s 1 −c1 0 0
0 0 0 1
[ ]
−c 2 c 2 0 −a2
−1 −s 2 −s 2 0 0
A2 = ;
0 0 1 0
0 0 0 1
[ ]
c 3 s3 0 0
−1 0 0 −1 0
A3 = ;
−s3 c 3 0 0
0 0 0 1
[ ]
c5 s5 0 0
−1 0 0 1 0
A4 = ;
s 5 −c5 0 0
0 0 0 1
4.2
4.3
4.4
CHƯƠNG 5. THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG
5.1
11
5.2
5.3
5.4
CHƯƠNG 6. XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CHO ĐỐI
TƯỢNG TRÊN TOOLBOX SIMCAPE/MATLAB
6.1
6.2
6.3
6.4
CHƯƠNG 7. PHỤ LỤC
12
KẾT LUẬN
1. Kết luận
Nội dung phần kết luận này tùy thuộc vào từng đồ án. Lưu ý trong phần kết
luận không nên có bất cứ phương trình, biểu đồ hay bảng biểu nào. Cần trình bày
rõ nội dung đồ án tốt nghiệp đã đáp ứng đầy đủ các yêu cầu của đề bài hay chưa.
Trình bày về ý nghĩa của các kết quả thu được, các đánh giá nhận xét về tính khả
thi, tính chính xác của kết quả, tính thực tế của đồ án…Cần lưu ý hạn chế sử
dụng các tính từ, trạng từ mạnh trong khi miêu tả kết quả đạt được, cần đảm bảo
tính trung thực của các kết luận.
Trình bày các kiến thức mà sinh viên đã đạt được sau khi thực hiện đồ án tốt
nghiệp. Đồng thời trình bày về các kỹ năng đã học được (kỹ năng tự tìm kiếm tài
liệu, tổng hợp thông tin, kỹ năng chế bản, kỹ năng trình bày, viết báo….).
2. Hướng phát triển của đồ án trong tương lai
Nêu tóm tắt hướng mở rộng của đề tài trong tương lai nếu có. Đây là mục tùy
chọn vì phụ thuộc vào loại đề tài.
13
TÀI LIỆU THAM KHẢO
14
PHỤ LỤC
15