EJERCICIO 1

EJERCICIO 2
MATLAB Command Window Page 1

>> Untitled

a =

[cos(q1), 0, sin(q1), 0]
[sin(q1), 0, -cos(q1), 0]
[ 0, 1, 0, d1]
[ 0, 0, 0, 1]

b =

[cos(q2 - 180), -sin(q2 - 180), 0, a2*cos(q2 - 180)]

[sin(q2 - 180), cos(q2 - 180), 0, a2*sin(q2 - 180)]
[ 0, 0, 1, 0]
[ 0, 0, 0, 1]

c =

[cos(q3 + 180), 0, -sin(q3 + 180), 0]

[sin(q3 + 180), 0, cos(q3 + 180), 0]
[ 0, -1, 0, 0]
[ 0, 0, 0, 1]

d =

[cos(q4), 0, sin(q4), 0]
[sin(q4), 0, -cos(q4), 0]
[ 0, 1, 0, d4]
[ 0, 0, 0, 1]

e =

[cos(q5), 0, -sin(q5), 0]
[sin(q5), 0, cos(q5), 0]
[ 0, -1, 0, 0]
[ 0, 0, 0, 1]

f =

[cos(q6), -sin(q6), 0, 0]
[sin(q6), cos(q6), 0, 0]
[ 0, 0, 1, d6]
[ 0, 0, 0, 1]

ans =
MATLAB Command Window Page 2

[- cos(q6)*(cos(q5)*(sin(q1)*sin(q4) - cos(q4)*(cos(q2 - 180)*cos(q3 + 180)*cos(q1) - sin

(q2 - 180)*sin(q3 + 180)*cos(q1))) + sin(q5)*(cos(q2 - 180)*sin(q3 + 180)*cos(q1) + cos
(q3 + 180)*sin(q2 - 180)*cos(q1))) - sin(q6)*(cos(q4)*sin(q1) + sin(q4)*(cos(q2 - 180)
*cos(q3 + 180)*cos(q1) - sin(q2 - 180)*sin(q3 + 180)*cos(q1))), sin(q6)*(cos(q5)*(sin(q1)
*sin(q4) - cos(q4)*(cos(q2 - 180)*cos(q3 + 180)*cos(q1) - sin(q2 - 180)*sin(q3 + 180)*cos
(q1))) + sin(q5)*(cos(q2 - 180)*sin(q3 + 180)*cos(q1) + cos(q3 + 180)*sin(q2 - 180)*cos
(q1))) - cos(q6)*(cos(q4)*sin(q1) + sin(q4)*(cos(q2 - 180)*cos(q3 + 180)*cos(q1) - sin(q2
- 180)*sin(q3 + 180)*cos(q1))), sin(q5)*(sin(q1)*sin(q4) - cos(q4)*(cos(q2 - 180)*cos
(q3 + 180)*cos(q1) - sin(q2 - 180)*sin(q3 + 180)*cos(q1))) - cos(q5)*(cos(q2 - 180)*sin
(q3 + 180)*cos(q1) + cos(q3 + 180)*sin(q2 - 180)*cos(q1)), d6*(sin(q5)*(sin(q1)*sin(q4) -
cos(q4)*(cos(q2 - 180)*cos(q3 + 180)*cos(q1) - sin(q2 - 180)*sin(q3 + 180)*cos(q1))) -
cos(q5)*(cos(q2 - 180)*sin(q3 + 180)*cos(q1) + cos(q3 + 180)*sin(q2 - 180)*cos(q1))) -
d4*(cos(q2 - 180)*sin(q3 + 180)*cos(q1) + cos(q3 + 180)*sin(q2 - 180)*cos(q1)) + a2*cos
(q2 - 180)*cos(q1)]
[ sin(q6)*(cos(q1)*cos(q4) - sin(q4)*(cos(q2 - 180)*cos(q3 + 180)*sin(q1) - sin(q2 -
180)*sin(q3 + 180)*sin(q1))) - cos(q6)*(sin(q5)*(cos(q2 - 180)*sin(q3 + 180)*sin(q1) +
cos(q3 + 180)*sin(q2 - 180)*sin(q1)) - cos(q5)*(cos(q4)*(cos(q2 - 180)*cos(q3 + 180)*sin
(q1) - sin(q2 - 180)*sin(q3 + 180)*sin(q1)) + cos(q1)*sin(q4))), sin(q6)*(sin(q5)*(cos(q2
- 180)*sin(q3 + 180)*sin(q1) + cos(q3 + 180)*sin(q2 - 180)*sin(q1)) - cos(q5)*(cos(q4)*
(cos(q2 - 180)*cos(q3 + 180)*sin(q1) - sin(q2 - 180)*sin(q3 + 180)*sin(q1)) + cos(q1)*sin
(q4))) + cos(q6)*(cos(q1)*cos(q4) - sin(q4)*(cos(q2 - 180)*cos(q3 + 180)*sin(q1) - sin(q2
- 180)*sin(q3 + 180)*sin(q1))), - cos(q5)*(cos(q2 - 180)*sin(q3 + 180)*sin(q1) + cos(q3 +
180)*sin(q2 - 180)*sin(q1)) - sin(q5)*(cos(q4)*(cos(q2 - 180)*cos(q3 + 180)*sin(q1) - sin
(q2 - 180)*sin(q3 + 180)*sin(q1)) + cos(q1)*sin(q4)), a2*cos(q2 - 180)*sin(q1) - d6*(cos
(q5)*(cos(q2 - 180)*sin(q3 + 180)*sin(q1) + cos(q3 + 180)*sin(q2 - 180)*sin(q1)) + sin
(q5)*(cos(q4)*(cos(q2 - 180)*cos(q3 + 180)*sin(q1) - sin(q2 - 180)*sin(q3 + 180)*sin(q1))
+ cos(q1)*sin(q4))) - d4*(cos(q2 - 180)*sin(q3 + 180)*sin(q1) + cos(q3 + 180)*sin(q2 -
180)*sin(q1))]
[
cos(q6)*(sin(q5)*(cos(q2 - 180)*cos(q3 + 180) - sin(q2 - 180)*sin(q3 + 180)) + cos(q4)
*cos(q5)*(cos(q2 - 180)*sin(q3 + 180) + cos(q3 + 180)*sin(q2 - 180))) - sin(q4)*sin(q6)*
(cos(q2 - 180)*sin(q3 + 180) + cos(q3 + 180)*sin(q2 - 180)),
- sin(q6)*(sin(q5)*(cos(q2 - 180)*cos(q3 + 180) - sin(q2 - 180)*sin(q3 + 180)) + cos(q4)
*cos(q5)*(cos(q2 - 180)*sin(q3 + 180) + cos(q3 + 180)*sin(q2 - 180))) - cos(q6)*sin(q4)*
(cos(q2 - 180)*sin(q3 + 180) + cos(q3 + 180)*sin(q2 - 180)),
cos(q5)*(cos(q2 - 180)*cos(q3 + 180) - sin(q2 - 180)*sin(q3 + 180)) - cos(q4)*sin(q5)*
(cos(q2 - 180)*sin(q3 + 180) + cos(q3 + 180)*sin(q2 - 180)),
d1 + a2*sin(q2 - 180) + d6*(cos(q5)*(cos(q2 - 180)*cos(q3 + 180) - sin(q2 - 180)*sin(q3 +
180)) - cos(q4)*sin(q5)*(cos(q2 - 180)*sin(q3 + 180) + cos(q3 + 180)*sin(q2 - 180))) +
d4*(cos(q2 - 180)*cos(q3 + 180) - sin(q2 - 180)*sin(q3 + 180))]
[
0,
0,
0,
1]

>>
EJERCICIO 3

Eslabón θi di ai αi
1 q1 0 P0-Ps 90°
2 q2 P1-P0 0 0°
3 q3 0 0 90°
4 q4 P4-P2 P4-P2 90°
5 q5 0 0 90°
6 q6 0 0 0°
7 q7 P7-P4 P7-P4 0°
-