Multi-body kinematics and dynamics

with Lie groups Chevallier

Visit to download the full and correct content document:
https://ebookmass.com/product/multi-body-kinematics-and-dynamics-with-lie-groups-
chevallier/
More products digital (pdf, epub, mobi) instant
download maybe you interests ...

Modern flexible multi-body dynamics modeling

methodology for flapping wing vehicles Altenbuchner

https://ebookmass.com/product/modern-flexible-multi-body-
dynamics-modeling-methodology-for-flapping-wing-vehicles-
altenbuchner/

(eTextbook PDF) for Kinematics and Dynamics of Machines

2nd Edition

https://ebookmass.com/product/etextbook-pdf-for-kinematics-and-
dynamics-of-machines-2nd-edition/

An Alternative Approach to Lie Groups and Geometric

Structures Ercüment H. Ortaçgil

https://ebookmass.com/product/an-alternative-approach-to-lie-
groups-and-geometric-structures-ercument-h-ortacgil/

65 ordonnances alimentaires Laurent Chevallier

[Chevallier

https://ebookmass.com/product/65-ordonnances-alimentaires-
laurent-chevallier-chevallier/
Group processes : dynamics within and between groups
Third Edition Brown

https://ebookmass.com/product/group-processes-dynamics-within-
and-between-groups-third-edition-brown/

Lie With Me (The President’s Daughters Book 2) Kathryn

Shay

https://ebookmass.com/product/lie-with-me-the-presidents-
daughters-book-2-kathryn-shay/

Kinematics of general spatial mechanical systems

Özgören

https://ebookmass.com/product/kinematics-of-general-spatial-
mechanical-systems-ozgoren/

micro:bit Projects with Python and Single Board

Computers: Building STEAM Projects with Code Club and
Kids' Maker Groups Martin Tan

https://ebookmass.com/product/microbit-projects-with-python-and-
single-board-computers-building-steam-projects-with-code-club-
and-kids-maker-groups-martin-tan/

Lexie's Little Lie Emma Shevah

https://ebookmass.com/product/lexies-little-lie-emma-shevah/
Multi-Body Kinematics and Dynamics with Lie Groups
This page intentionally left blank
 Series Editor
Noël Challamel

Multi-Body Kinematics and

Dynamics with Lie Groups

Dominique P. Chevallier
Jean Lerbet
First published 2018 in Great Britain and the United States by ISTE Press Ltd and Elsevier Ltd

Apart from any fair dealing for the purposes of research or private study, or criticism or review, as
permitted under the Copyright, Designs and Patents Act 1988, this publication may only be reproduced,
stored or transmitted, in any form or by any means, with the prior permission in writing of the publishers,
or in the case of reprographic reproduction in accordance with the terms and licenses issued by the
CLA. Enquiries concerning reproduction outside these terms should be sent to the publishers at the
undermentioned address:

ISTE Press Ltd Elsevier Ltd

27-37 St George’s Road The Boulevard, Langford Lane
London SW19 4EU Kidlington, Oxford, OX5 1GB
UK UK
www.iste.co.uk www.elsevier.com

Notices
Knowledge and best practice in this field are constantly changing. As new research and experience
broaden our understanding, changes in research methods, professional practices, or medical treatment
may become necessary.

Practitioners and researchers must always rely on their own experience and knowledge in evaluating and
using any information, methods, compounds, or experiments described herein. In using such information
or methods they should be mindful of their own safety and the safety of others, including parties for
whom they have a professional responsibility.

To the fullest extent of the law, neither the Publisher nor the authors, contributors, or editors, assume any
liability for any injury and/or damage to persons or property as a matter of products liability, negligence
or otherwise, or from any use or operation of any methods, products, instructions, or ideas contained in
the material herein.

For information on all our publications visit our website at http://store.elsevier.com/

© ISTE Press Ltd 2018

The rights of Dominique P. Chevallier and Jean Lerbet to be identified as the authors of this work have
been asserted by them in accordance with the Copyright, Designs and Patents Act 1988.

British Library Cataloguing-in-Publication Data

A CIP record for this book is available from the British Library
Library of Congress Cataloging in Publication Data
A catalog record for this book is available from the Library of Congress
ISBN 978-1-78548-231-1

Printed and bound in the UK and US

 Contents

List of Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii

Chapter 1. The Displacement Group as a Lie Group . . . . . . . . . . 1

1.1. General points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. The groups O(E) and SO(E) as Lie groups . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1. Preliminary remarks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2. Elementary calculus in O(E) and SO(E)
seen as manifolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.3. Exponential mapping of SO(E) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3. The group U of normalized quaternions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.1. Quaternionic representation of SO(E) . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.2. Complement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.3. Angular velocity in quaternionic representation . . . . . . . . . . . 24
1.4. Cayley transforms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.1. Cayley transform defined on La (E) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.2. Cayley transform defined on E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.3. Relation between Cayley transform and quaternions . . . . . . . . . 28
1.4.4. Angular velocity of a motion described with
a Cayley representation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.5. The displacement group as a Lie group . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.1. The displacement group as a matrix group . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.2. The displacement group as a group of affine maps . . . . . . . . . . 44
1.5.3. Classification of the Euclidean displacements . . . . . . . . . . . . 47
1.5.4. The Lie algebra of D as a Lie algebra of
vector fields on E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.5.5. The Klein form on D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.5.6. Operator  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
vi Multi-Body Kinematics and Dynamics with Lie Groups

1.5.7. One-parameter subgroups of D and exponential mapping . . . . . . 66

1.6. Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
1.7. Appendix 1: The algebra of quaternions . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
1.7.1. First definition of quaternions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
1.7.2. Center of H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
1.7.3. Conjugation in H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
1.7.4. Euclidean structure of H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
1.7.5. Second definition of quaternions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
1.8. Appendix 2: Lie subalgebras and ideals of D . . . . . . . . . . . . . . . 77
1.8.1. Lie subgroups of D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
1.8.2. Trivial Lie subgroups . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
1.8.3. One-parameter subgroups . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
1.8.4. Two-parameter subgroups . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
1.8.5. Three-parameter subgroups . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
1.8.6. Four-parameter subgroups . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
1.8.7. Five-parameter subgroups . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

Chapter 2. Dual Numbers and “Dual Vectors”

in Kinematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.1. The Euclidean module D over the dual number ring . . . . . . . . . . . 86
2.1.1. The ring Δ and the module structure on D . . . . . . . . . . . . . . 86
2.1.2. Linear independence over Δ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
2.1.3. Δ-linear maps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.1.4. Dual inner and mixed products . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
2.2. Dualization of a real vector space . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
2.2.1. General extension of a real vector space into a Δ-module . . . . . 97
2.2.2. Dualization of the Euclidean vector space in dimension 3 . . . . . . 99
2.2.3. The groups O(D) and SO(D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
2.2.4. Generalized Olinde Rodrigues formula . . . . . . . . . . . . . . . . 106
2.3. Dual quaternions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
2.3.1. Geometrical definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
2.3.2. Norm and invertibility in H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
2.3.3. Dual quaternions and representation of D in D . . . . . . . . . . . . 112
2.4. Differential calculus in Δ-modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
2.4.1. Δ-differentiable maps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
2.4.2. Extensions of ordinary differentiable maps into Δ-differentiable
maps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

Chapter 3. The “Transference Principle” . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

3.1. On the meaning of a general algebraic transference principle . . . . . . 119
3.2. Isomorphy between the adjoint group D∗ and SO(E)  . . . . . . . . . . 120
3.3. Regular maps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
3.4. Extensions of the regular maps from U to SO(E) . . . . . . . . . . . . 123
 Contents vii

Chapter 4. Kinematics of a Rigid Body

and Rigid Body Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.2. Kinematics of a rigid body . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.3. The position space of a rigid body . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.4. Relations to the models of bodies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
4.4.1. Example 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
4.4.2. Example 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.4.3. Fundamental theorem of kinematics of a rigid body . . . . . . . . . 135
4.5. Changs of frame in kinematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.6. Graphs and systems subjected to constraints . . . . . . . . . . . . . . . 139
4.6.1. A few elements of graph theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
4.6.2. The position space of a rigid body system . . . . . . . . . . . . . . 141
4.6.3. The various kinds of links between pairs of bodies . . . . . . . . . 143
4.6.4. Kinematics of a linked pair of bodies . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
4.7. Kinematics of chains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

Chapter 5. Kinematics of Open Chains, Singularities . . . . . . . . . . 153

5.1. The mathematical picture of an open chain . . . . . . . . . . . . . . . . 153
5.1.1. Articular coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
5.1.2. The shape function in articular coordinates . . . . . . . . . . . . . . 156
5.1.3. Further developments about the shape function . . . . . . . . . . . 159
5.2. Singularities of a kinematic chain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
5.2.1. General setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
5.2.2. A method to calculate the rank of a subset of D . . . . . . . . . . . 166
5.3. Examples: Singularities of open kinematic chains with
parallel axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
5.3.1. Singularities of an open chain HHHH with parallel axes . . . . . . 168
5.3.2. Singularities of an open chain HPHP with parallel axes . . . . . . . 175
5.3.3. Singularities of an open chain HPPH with parallel axes . . . . . . . 183
5.3.4. Singularities of an open chain HHPP with parallel axes . . . . . . . 186
5.3.5. Singularities of open chains HHH with parallel axes . . . . . . . . 188
5.3.6. Singularities of a chain HPH with parallel axes . . . . . . . . . . . 190
5.4. Calculations of the successive derivatives of f . . . . . . . . . . . . . . 191
5.5. Transversality and singularities of a product of
exponential mappings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
5.5.1. Structure of manifold of Er . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
5.5.2. Tangent space of Er . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
5.5.3. Transversality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
5.5.4. The tangent space of Σr (f ) at a weak singular point . . . . . . . . 201
5.5.5. The global features and the imperfections
in the joints: case n = dim D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
viii Multi-Body Kinematics and Dynamics with Lie Groups

Chapter 6. Closed Kinematic Chains: Mechanisms

Theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
6.1. Geometric framework and regular case . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
6.2. Exhaustive classification of the local singularities
of mechanisms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
6.2.1. Weak singular configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
6.2.2. Strong singular configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
6.3. Singular mechanisms with degree of mobility one . . . . . . . . . . . . 221
6.3.1. The principle of the method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
6.3.2. The Benett mechanism . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
6.3.3. The Bricard mechanism . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
6.4. Concrete examples and calculations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
6.4.1. The Bricard mechanism . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
6.4.2. The four-bar planar mechanism . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232

Chapter 7. Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

7.1. Changes of frame in dynamics, objective magnitudes . . . . . . . . . . 236
7.2. The inertial mass of a rigid body . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
7.2.1. Center of inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
7.2.2. Bilinear form associated with the kinetic energy . . . . . . . . . . . 243
7.2.3. Matrix representation of Hs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
7.2.4. Kinetic and dynamic momentum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
7.3. The fundamental law of dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
7.3.1. Mathematical pictures of forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
7.3.2. Statement of the fundamental law in Galilean
frames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
7.3.3. Energy integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
7.3.4. Law of dynamics with respect to a non-Galilean
frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260

Chapter 8. Dynamics of Rigid Body Systems . . . . . . . . . . . . . . . 269

8.1. Systems subjected to constraints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
8.1.1. The position space of a rigid body system . . . . . . . . . . . . . . 270
8.1.2. The various kinds of links between pairs
of bodies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
8.1.3. Forces exerted in links . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
8.2. The principles of dynamics for multibody systems . . . . . . . . . . . . 279
8.2.1. Newton-Euler form of the principles . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
8.2.2. Virtual power form of the principle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
8.2.3. Virtual velocities in a system with a linkage . . . . . . . . . . . . . 286
8.3. Tree-structured systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
8.3.1. Kinematics of a tree-structured system . . . . . . . . . . . . . . . . 288
 Contents ix

8.3.2. Remarks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291

8.3.3. Virtual power of deformations in a system with
a linkage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
8.3.4. Application of the principle of virtual works to
a tree structured system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
8.4. Complement: Lagrange’s form of the virtual power
of the inertial forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
8.5. Appendix: The subspaces n(s) and m(s) associated
with the Lie subalgebras of D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
8.5.1. Dimension 1 Lie subalgebras and Lie subgroups . . . . . . . . . . . 302
8.5.2. Dimension 2 Lie subalgebras and Lie subgroups . . . . . . . . . . . 302
8.5.3. Dimension 3 Lie subalgebras and Lie subgroups . . . . . . . . . . . 303
8.5.4. Dimension 4 Lie subalgebras and Lie subgroups . . . . . . . . . . . 303

Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
This page intentionally left blank
 List of Notations

N: set of integers
Z: ring of rational integers
R: real number field
H: real quaternion field (Appendix 1 to Chapter 1)
Δ: dual number ring (see section 2.1.1)
: dual number such that 2 = 0 (see sections 1.5.6 and 2.1.1)
Df : differential of the map f (see section 1.1)
fT : tangent map of the map f (see section 1.1)
◦: symbol of the composition of maps
E: Euclidean affine space (generally of dimension 3)
Tr (u): translation in E by the vector u ∈ E (see section 1.5.3)
E: vector space (very often the Euclidean of dimension 3 over R)
∧: vector product (or “cross product”) in the oriented dimension 3
Euclidean vector space
ã: mapping x → a ∧ x in the oriented dimension 3 Euclidean vector space
[· | ·]: Lie bracket in a Lie algebra
(·; ·; ·): mixed product in the dimension 3 Euclidean vector space
{· | ·}: dual mixed product in the Δ-module D (see section 2.1.4)
{·; ·; ·}: dual mixed product in the Δ-module D (see section 2.1.4)
L(E): algebra of the linear operators in the vector space E (see section 1.2.1)
Gl(E): group of the regular linear operators the vector space E (see
section 1.2.1)
O(E): Orthogonal group of the Euclidean vector space E (see section 1.2)
SO(E): Special othogonal group of the Euclidean vector space E (see
section 1.2)
U: group of the normalized quaternions
Ga(E): group of affine transformations of E
xii Multi-Body Kinematics and Dynamics with Lie Groups

D, D(E): Displacement group of E

D, D(E): Lie algebra of D (of the skewsymmetric vectorfields on E see
section 1.5.4)
[[· | ·]]: Klein form of D (see section 1.5.5)
Z: set of vector fields ∈ D − T vanishing on their axe (see section 1.5.5)
Za : set of vector fields ∈ D − T vanishing at a ∈ E (see section 1.5.5)
T: ideal of D of the constant vector fields on E (see section 1.5.4).
ΔX : axis of X ∈ D (see section 1.5.4)
fX or pX : pitch of X ∈ D (see section 1.5.4)
G: Lie group (defined according to the context)
T G: tangent space of G
Tg G: tangent vector space of G at g
g: Lie algebra of the Lie group G
Ad : adjoint representation of a Lie group (defined according to the context,
see sections 1.2.2, 1.5.1,1.5.4)
A∗ : equivalent to Ad A in the Euclidean displacement group (see
section 1.5.2)
ad : adjoint representation of a Lie algebra (defined according to the context,
see section 1.2.2)
ϑ  , ϑr : Left and right Maurer-Cartan forms on a Lie group (generally SO(E) or
D see sections 1.2.2 or 1.5.1)
 Introduction

The first significant occurrence of Lie groups in classical mechanics is due to V.

Arnold in the paper [ARN 66] (1966) who studies Eulers’s equations for the dynamics
of a rigid body or of a perfect fluid and points out that, up to the choice of the group,
their structure is similar. Today, articles of mechanics and physics referring to Lie
groups, especially in Hamiltonian dynamics or in control theory are various and very
numerous. However they often focus on theoretical properties, such as integrability or
reduction with the help of first integrals, of rather particular mechanical systems which
are of little interest for the common engineer who encounters complicated mechanical
systems and wishes to simulate their behavior with a computer. In other words, the
presentation of the dynamics of a single rigid body in the light of Lie group theory
is more or less classical but limited in scope so that extensions to large mechanical
systems, falling in the scope of mechanical engineering, are not quite common.
Certainly many articles in applied mechanics refer to Lie groups, for instance in their
title, but indeed they often make no real use of the powerful mathematical techniques
of algebra and differential calculus derived from the structure of Lie group as it is
understood in mathematics.

There are various methods to describe the configurations of rigid body systems
with coordinates.Indeed they all amount to describe by one or another technique
Euclidean displacements performed by the elements of the system and the significant
mechanical properties are those which, after all, can be expressed in the language of
this group. The goal of this book is double: first to show that the concept of Lie group
can be useful to mechanical engineering, second to show that the calculations with
Lie groups are powerful, very easy to handle in practical mechanical problems, on
one condition: to make a small effort in order to learn some rules. The book aims
at demonstrating that those required rules are not numerous, and that they make a
complete system to state all the problems of general mechanics in a very compact
form fully compatible with numerical or algebraic softwares. Whereas the common
approach to the modeling of a complex mechanical system starts with a “forest of
xiv Multi-Body Kinematics and Dynamics with Lie Groups

frames”, the modelization based on Lie groups needs no necessary frame and no
coordinates and is expressed in intrinsic form translatable in computer language.

Concerning the first objective we may remark that, in multibody mechanics,

the efficiency of Lie group calculations, in the true sense, were soon demonstrated
by applications (see [MIZ 92, MIZ 88, MON 84], going with the theoretical works
[LER 88, CHE 86]). The task will be to extend the Lie group language from the more
or less classical applications to the mechanics of a single rigid body to systems of
rigid bodies and the above mentioned rules contain all the necessary algebraic and
differential calculus required to generate their kinematic and dynamic equations. In
the model of the systems we consider in the book we assume that the joints may
be described Lie subgroups of the Euclidean displacement group what is the most
common occurrence. Of course for final numerical calculations it will be necessary to
refer to some coordinate system but a big advantage of the method is that the heavy
calculations may be switched to the computer; only the mathematical structure of the
statement of the mechanical problem in the language of differential calculus in Lie
groups will be necessary at the preliminary stages of the design of a software.

The second objective is perhaps the leading motivation of this work. It was
mentioned above: as soon as they concern rigid bodies, the calculations in kinematics
and dynamics are calculations the Euclidean group D in dimension 3 which is a
classical Lie group. From this standpoint they may be roughly distributed among
three main levels according to the sharpness of the mathematical structure which is
concerned at each level.
– The calculations of level 1, do not refer to the particular features of the Euclidean
group, they only rely on the general Lie group structure of D (that is to say only the
algebraic structure of group and the structure of manifold allowing the differential
calculus).
– The calculations of level 2, use a particular feature of the Euclidean displacement
group and they refer to the splittings of D into a “translation group” and a “rotation
group” about some fixed origin in space.
– The calculations of level 3 are performed in the coordinate language where all the
quantities are described by matrices depending on coordinates in D (as Euler angles
or Cayley-Klein parameters and so on).

It is at level 2 that, in mechanics, all relation splits into a “linear part” and an
“angular part”, that the velocity of a rigid object may be described by a linear and an
angular velocity, that a “torsor” splits into two “Plücker’s vectors”. At this level all the
calculations may be performed in dimension 3 with standard vector algebra, but the
structure of all formulas are much more complicated than at level 1.
 Introduction xv

At level 1, the calculations may be performed with a well defined algebra in

dimension 61. It is at this level that all the mathematical relations take the most
compact form so that it is worth to perform the most possible part of calculations
at this level. When it will be necessary to come back to a more familiar mathematical
formalism the translation of those relations into (more complicated!) relations taking
into account properties of the Euclidean group and Euclidean geometry will be easy.
For instance what is at level 1 a product of two elements of a group D becomes
at level 2, with a more detailed representation of those elements, a product of two
6 × 6 matrices of operators of a well defined form and, at level 3, may become
a product of two 4 × 4 matrices with the well-known more detailed representation
of displacements in coordinates (section 1.5.1) or another product of matrices when
other representations are more convenient. As it will be explained in Chapter 1, this
process of gradual translation integrates all the necessary differential calculus. The
mathematical form of the relations holding at level 1 is preserved through all this
process even if we should include a level for a computer language. It seems to be
necessary to stress on the fact that, despite the rather abstract mathematical language
used at level 1, it may be very readily translated into a programming language.

A frequent criticism against the improvements of the mathematical methods to

model the mechanical systems by using more sophisticated mathematics says that the
reward for the necessary efforts are out of proportion to the gain of their use. If such
criticism would be fully justified their would not be so many attempts to get over the
difficulty to solve kinematical problems or to build the dynamic equations for many
body systems. And so many articles to come back to this problem presenting attempts
by means of “new methods”2. This situation points out that a need for clarification
arises. It is not easy to understand the mathematical structure which is behind the
dynamic equations through their the very complicated expanded form in coordinates.
The clarification will likely come from using an intrinsic formalism. The effectiveness
of a direct approach by Lie group and Lie algebra theory is highlighted by the complete
classification of the singularities of mechanisms; certainly, this classification would be
extremely difficult to point out in the coordinate language. The same remark may be
done about the investigations of the mathematical structure of the dynamic equation
in the line of an easy interface between mathematical modelization and computer.

The organization of the book is the following:

Chapter 1 introduces the Lie group structure on the various examples of groups
involved in mechanics of rigid body and rigid body systems from the standpoint
of algebra and differential calculus. The mathematical techniques introduced in this

1 In practice but, in fact, at level 1 the form of the calculation is independent of the dimension.
2 The complexity of this problem, and consequently the need for truly new methods, was
emphasized in Y. Papegay’s thesis [PAP 92] where expanded forms of the dynamic equations
which should be almost impossible to derive “by hand” are demonstrated.
xvi Multi-Body Kinematics and Dynamics with Lie Groups

chapter contain a complete system of rules for expanding all the calculations in
kinematics and dynamics of articulated multibody systems. Those techniques are
nothing but those of general theory of Lie groups applied to the Euclidean groups.

Chapter 2 presents the theory of dual numbers and dual vectors in an intrinsic form,
showing that it is the study of a module structure on the Lie algebra of the Euclidean
displacement group.

Chapter 3 completes the preceding Chapter 2 with some remarks on the so called
transference principle.

In Chapter 4 the book starts with mechanics proper and points out the links
between kinematics and the differential calculus in Lie groups in the typical case of a
rigid bodies and chains of linked rigid body. This chapter also points out the relations
between the standpoint of Lie groups and the more familiar expositions of mechanics
relying on the models of rigid bodies as aggregates of particles.

Chapters 5 and 6 deal with kinematics of open and closed chains (i.e. mechanisms)
and their singularities with examples of calculations based on the mathematical
framework of this book.

Chapter 7 is a detailed presentation of the dynamics of the rigid body in the

frame of Lie groups and of its links with the classical presentation of this matter.
The fundamental law of dynamics is presented in Galilean and non-Galilean frames
directly for a realistic body (not reduced to a massive particle). Everything indicates
that the full system of the dynamic equations of a rigid body – in translation and
in rotation and reduced to one equation [7.34] in dimension 6 – takes a very simple
mathematical form easy to handle in the framework of multibody systems.

Chapter 8 deals with dynamics of rigid body systems. In particular as an example,

a complete presentation of techniques to generate the dynamic equations of a tree-
structured system.

Some exercises are proposed in order that the reader who will deal with them will
become more familiar with the mathematical framework used in the book. In particular
some proofs of theorems or propositions are left to the reader as exercises. An asterisk
indicates an exercise or a question requiring the knowledge of rather technical tools in
mathematics.

Each of these chapters includes an introduction with bibliographical references.

We only mention here some general points. The systematic use of the (algebraic)
structure of group in mechanisms theory, widely improved in the direction of the
design of robots, was introduced by J. M. Hervé [HER 78] (1978) and in [HER 82],
[HER 94]. The differential calculus on Lie groups with applications to kinematics was
developped by A. Karger and J. Novak [KAR 85] (1985).
 Introduction xvii

Kinematics and dynamics of multibody systems were presented in

Lerbet [LER 88] (1988), Chevallier [CHE 86] (1984). Applications to dynamics
of concrete complidcated mechanical systems appeared in C. Monnet and
D. Chevallier [MON 84] (1984) or J.P. Mizzi [MIZ 92, MIZ 88] (1988). More
recently Andreas Muller developped applications to mechanisms, with numerical
algorithms (see for instance [MÜL 03, MÜL 14a, MÜL 14b]), Frederic Boyer and
A. Shaukat (see [BOY 11] and [BOY 12]) developed applications to robotics fixed
and mobile multibody systems including elements of Lie group theory in numerical
methods.
This page intentionally left blank
 1

The Displacement Group as a Lie Group

In this chapter we point out the general properties of Lie groups on examples
(the rotation group SO(E), the group U of normalized quaternions, the Euclidean
displacement group in three dimensions described first as a set of 4 × 4 matrices and
after as a group of transformations of the affine Euclidean space. We have avoided
relying on the general theory of Lie groups; of course a reader who already knows this
general theory will find no new information in those examples.

In essence, the calculations performed in kinematics and dynamics of rigid body

systems are calculations on Lie groups, nevertheless this feature is quite hidden when
they are performed in the common expanded form with matrices, coordinates and so
on. In the present chapter the challenge will be to show the way to perform those
calculations in the language of Lie groups. The similar conclusions we shall draw
from the various examples will be that the structure of this language is simple, that it
relies on a few standard formulae and that it provides us with ability to operate easily
on compact expressions.

Regarding differential geometry and Lie groups many treatises are available. The
reader may refer to the books [AND 02] by A. Baker, [AUS 77] by L. Auslander and
R. MacKenzie, [CHE 06] by D. Chevallier.

1.1. General points

A Lie group is a set endowed with two mathematical structures. First a structure of
group in the meaning of algebra, second a structure of differentiable manifold allowing
differential calculus and such that the operations in the group, namely product
and inversion, are differentiable mappings. From the stand point of mathematics a
differentiable manifold is a rather complicated object. However the manifolds we
shall meet in the following are submanifolds of vector spaces or affine spaces, like
Another random document with
no related content on Scribd:
rauhassa. Ennen ensi kierrosta etsin vasikan taas käsiini, ja jos se
nyt on kyllin suuri erotettavaksi lehmästä, ei minun tarvitse muuta
kuin muuttaa sen korvamerkit ja polttaa oma merkkini sen lonkkaan.
Minä en tietystikään saa kaikkia merkkipuoliani, mutta ainakin
suurimman osan. Jos karjankierroksessa ilmestyy kovin paljon
merkkipuolia, on hyvin luultavaa, että joku on liian ahkerasti
käyttänyt veistään. Me saimme viime kierroksessa koko joukon
merkkipuolia aitaukseen», hän päätti tyynesti.

Muistaen pikku Billyn sanat Nick Cambertista ja Yavapai Joesta ja

vieraiden ratsastajien keskustelun kartanossa Patches huomasi
edistyvänsä tiedoissaan maasta ja sen asujamista.

Tullessaan laitumelle huomasivat miehet, että suuri osa karjasta

kärsi Arizonan pahinta karjatautia, pattimatoja. Nämä ovat, kuten
Phil selitti Patchesille heidän juottaessaan hevosiaan lähteellä, erään
likakärpäsen toukkia, jotka elävät karjan ihossa ja varsinkin
haavoissa. Lukemattomat vasikat, jotka eivät vielä olleet täysin
parantuneet polttoraudan jäljeltä, kärsivät niistä, ja jollei niitä hoidettu
huolellisesti, tuotti tauti karjanomistajille suurta tappiota.

»Kuulkaahan, Patches», sanoi paimen hänen tottuneen silmänsä

heti huomatessa apua tarvitsevat eläimet. »Sanonpa teille, mitä
meidän on tehtävä. Ajamme lauman aitaukseen ja te voitte kehittää
lassovyyhtinne.»

Ja niin Patches sai oppia sekä puhdistamaan toukkien

saastuttamat haavat kloroformilla että käyttämään paimenen
välttämättömintä työkapinetta, lassoa.

»Mitä nyt?» kysyi Patches viimeisen vasikan syöksyessä hänen

avaamastaan veräjästä etsimään emoansa.
 Phil katsahti kumppaniinsa ja nauroi. Honourable Patches osoitti
ilmeisiä merkkejä epätoivoisista pyrkimyksistä oppia heittämään
lassoa. Hänen kasvonsa olivat tomun ja mullan tahraamat, hiukset
sekaiset ja vaatteet yltä päältä likaiset. Mutta hänen silmänsä
loistivat ja hänen ryhtinsä oli reipas ja hilpeä.

»Mikä nyt on?» hän kysyi hymyillen onnellisena. »Mitä nyt taas
olen tehnyt hullusti?»

»Te olette kunnostautunut tänään», vastasi Phil. »Tulin vain

ajatelleeksi, että ette kovinkaan muistuta sitä miestä, jonka tapasin
Metsärajalla muuanna iltana.»

»Enpä voi sanoa omasta mielestänikään paljon muistuttavani

häntä», vastasi Patches.

Phil katsahti aurinkoa kohden. »Mitä arvelette päivällisestä?

Eiköhän jo liene aika.»

»Päivällisestä?»

»Niin juuri. Satulastani löydätte hiukan evästä. Laitumen reunassa

pitäisi olla vanha kasari. Muutamat pojat eivät piittaa ruoasta
ollessaan ratsastamassa, mutta minä en kernaasti ole ilman, ellei se
ole välttämätöntä.» Hän ei selittänyt ottaneensa ruokaa mukaansa
etupäässä kumppaniaan ajatellen.

»Uh!» huudahti Patches, äskeinen homma vielä tuoreessa

muistissa. »Minä en ainakaan voi syödä palaakaan!»

»Niin luulette», vastasi Phil, »mutta menkääpä tuonne lähteelle,

juokaa niin paljon kuin jaksatte, peseytykää ja saattepa nähdä,
kuinka pian muutatte mieltänne tuntiessanne kahvin hajun.»
 Ja niin Patches sai vielä yhden tärkeän opetuksen — miten on
opittava nopeasti unohtamaan epämiellyttävinkin työ — opetus, joka
on välttämätön jokaiselle, joka tekee ahkeraa työtä, olipa se mitä
laatua hyvänsä.

Päätettyään yksinkertaisen ateriansa ja ojentauduttuaan

ruohikkoon ikivanhan puun varjoon he keskustelivat asioista, jotka
olivat kaukana tavallisesta työstä. Kuten miehet, jotka tuntevat
salaperäisen ja selittämättömän toveruuden yhdistävän, he juttelivat
puoliääneen ja miltei suljetuin silmin elämästä, sen arvoituksista ja
tarkoituksesta. Ja Phil, joka tavallisesti vaikeni keskustelun johtuessa
häneen itseensä, salli Patchesin nähdä hänen ajatusmaailmaansa,
jonka hän harvoin paljasti. Vain hänen suuri unelmansa, hänen
elämänsä rohkein haave — jäi hänen omaksi salaisuudekseen. Sen
aika ei ollut vielä tullut.

»Kesken kaiken, Phil», sanoi Patches heidän viimein noustessaan

ja lähtiessään hevostensa luo, »missä olette käynyt koulunne? Sitä
en luule vielä kuulleeni.»

»En ole käynyt koulua», vastasi tämä naurahtaen, ja Patchesista

tuntui, että hänen äänessään oli katkera sointu. »Olen vain tavallinen
paimen, siinä kaikki.»

»Anteeksi», vastasi Patches, »mutta ajattelin siitä päättäen, mitä

sanoitte kirjoista —»

»Kirjoista! Niin, katsokaahan, muutamia vuosia takaperin tänne tuli

muuan kirjatoukka etsimään parannusta ja toi tahallaan tautinsa
tänne mukanaan.»

»Tautinsa?» kysyi Patches.

 »Niin, kirjansa, tarkoitan. Ne tappoivat hänet — hän oli muuten
hyvä mies, mutta liiaksi koulumestari. Olin ensin utelias näkemään,
mitä hän oikeastaan oli löytävinään kirjoistaan, joita ilman hän ei
saattanut elää, ja vähitellen kiinnyin niihin itsekin. Mutta enpä luule
niistä minulle olevan samaa vaaraa kuin hänelle», hän lopetti
naurahtaen. »Hän se ensiksi antoi Will-sedälle Rovastin nimen.»

»Se nimi sopii hänelle hyvin», huomautti Patches, »ei ihme, että
kaikki sitä käyttävät. Ja te olette varmaan saanut omanne
ratsastamisesta?»

»Omani?»

»Niin, Villihevos-Philin, tarkoitan», hymyili toinen.

Phil nauroi. »Ettekö ole vielä kuullut sitä juttua? No, saatanhan
yhtä hyvin kertoa sen teille. Meillä on hyvää aikaa. Ratsastakaamme
eteläistä tietä, niin kenties voin näyttääkin sen teille.»

Heidän ratsastaessaan ylös selänteelle Patches ihmetteli

kumppaninsa sanoja, mutta tämä ei suostunut selittämään mitään,
vaan pudisti päätään hänen kysymyksilleen ja käski hänen odottaa.
Ja Patches huomasi, että hänen asentoonsa tuli jotakin erikoisen
valpasta ja joustavaa, ja hän näytti tarkasti pitävän silmällä
vuorenrinnettä, jota pitkin he ratsastivat.

He olivat jo päässeet miltei vuorenrinteen harjalle, kun Phil äkkiä

käänsi hevosensa vasemmalle ja ratsasti ylös melkein äkkijyrkkää
kallionseinämää. Patchesista tuntui, että hevosen olisi mahdotonta
saada siitä jalansijaa, mutta hän ei sanonut mitään, vaan antoi
Snipin seurata Philiä. He olivat jo miltei aivan lähellä harjaa, kun Phil
pysähdytti hevosensa ja laskeutui satulasta. Patches teki samoin ja
muutaman silmänräpäyksen kuluttua he seisoivat selänteen harjalla,
josta oli laaja näköala yli ympäröivien laaksojen.

Patches päästi ihastuksen huudahduksen, mutta Phil tarttui häntä

lujasti käsivarteen ja tukahdutti enemmät sanat.

»Näettekö niitä?» hän kuiskasi.

Patches loi häneen kysyvän katseen. Hän oli niin syventynyt

ihailemaan maiseman suurenmoisuutta, ettei lainkaan huomannut,
mikä hänen kumppaninsa miellä kiinnitti.

»Tuolla», kuiskasi Phil kärsimättömästi, »tuon vuoren rinteellä —

ne ovat tuskin neljänsataa yardia meistä ja liikkuvat tännepäin.»

»Tarkoitatteko noita hevosia?» kysyi Patches ihmeissään

toverinsa äänensävystä.

Phil nyökkäsi.

»Kuuluvatko ne Risti-Kolmiolle?»

»Risti-Kolmiolle!» Phil nauroi äänettömästi. Sitten hän lisäsi

vakavalla ja miltei kunnioittavalla äänellä: »Ne kuuluvat Jumalalle,
herra Honourable Patches.»

Silloin Patches käsitti. »Villihevosia!» hän huudahti puoliääneen.

»Niitä on kaksikymmentäkahdeksan tuossa joukossa», kuiskasi

Phil. »Näettekö tuota mustaa oritta — tuota, joka vähän väliä
kohottaa päätään katsoakseen ympärilleen?»

Patches nyökkäsi. Philin osoittama hevonen oli ilmeisesti lauman

valpas johtaja.
 »Se se oli, joka antoi minulle arvonimeni», nauroi Phil. »Tulkaahan
nyt, niin saamme nähdä niiden lähtevän liikkeelle. Sitten kerron teille
koko jutun.»

Hän solahti alas kalliolta ja laskeutui Patchesin seuraamana

hevosten luo, nousten uudelleen satulaan ja ratsastaen hevosia
kohden.

Ratsastajien lähestyessä hevoslaumaa kohotti sen johtaja ylvään

päänsä päästäen ilmoille varoitushirnunnan. Seisten hetkisen
liikkumattomana, pitkä musta harja ja häntä heiluen tuulessa, joka
puhalsi Blair Pasista yli selänteen, se sysimustan, silkinhienon
karvan kiiltäessä auringossa näytti ruhtinaalta vertaistensa joukossa
— koskemattoman lakeuden vapaudessa kasvaneelta kuninkaalta.

Patches kääntyi kumppaninsa puoleen sanoakseen hänelle

jotakin, mutta vaikeni nähdessään ilmeen paimenen kasvoilla. Phil
nojautui hiukan eteenpäin satulassaan, vartalossaan sama siron
voimakkuuden ja valppauden ilme kuin hevosella, jota hän tarkasteli
kiinnostuneena. Hänen poskillaan hehkui tumma puna, hänen
silmänsä loistivat kiihkosta ja hänen huulillaan karehti ihastuksen ja
kunnioituksen hymy eläintä kohtaan, jota itse tietämättään suuresti
muistutti.

Ja Patches — syntyneenä ja kasvaneena kaukana näiden

vapaiden ja turmeltumattomien olentojen maailmasta — tunsi
vaistomaisesti katsoessaan Philistä hevoseen ja hevosesta jälleen
mieheen, että hän näiden elämää, terveyttä ja kauneutta uhkuvien
olentojen läheisyydessä oli lähempänä elämän jumalaisia voimia
kuin milloinkaan ennen.
 »Katsokaa sitä, katsokaa sitä, Patches!» kuiskasi Phil äkkiä ja
kannusti hevosensa laumaa kohden Patchesin pysytellessä aivan
hänen vieressään.

Heidän liikahtaessaan ori hirnahti uudelleen varoituksen joukolleen

ja otti muutaman askelen läheneviä miehiä kohden. Sitten se äkkiä
käännähti sirosti kuin lintu ja kiiti laumaansa niin nopeasti ja
keveästi, että jalat tuskin näyttivät koskettavan maata. Kiertäen
joukkoaan puolelta toiselle se pakotti sen pakenemaan vaaran tieltä
pysytellen itse koko ajan lauman ja vihollisen välissä, kunnes arveli
toisten olevan turvassa. Sitten se pysähdytti lauman ja jäi seisomaan
liikkumattomana odottaen vihollisen lähestymistä.

Uudelleen Phil pysähdytti hevosensa. »Hyvä Jumala!» hän

huudahti. »Onpa tämä suurenmoinen näky!»

Mutta Patchesia liikutti vähemmän oriin ylväs kauneus kuin se

kiihkeä hartaus, joka värisi kumppanin äänessä.

Ratsastajat kannustivat uudelleen hevosiaan, ja kuten äskenkin,

ajoi ori joukkonsa turvallisen välimatkan päähän jääden itse
lähemmäksi vihollista.

Silloin paimen nauroi ääneen — vilpittömän ilon helakkaa naurua.

»Hyvä, vanha veikko, nyt annan sinulle hiukan vauhtia», hän sanoi
ääneen hevoselle, selvästikin unohtaen kumppaninsa läsnäolon.

Patches näki hänen nykäisevän ohjaksista, kohottautuvan

satulassa ja kiitävän täyttä vauhtia hevoslaumaa kohden, jättäen
toverinsa odottamaan paluutaan.
 Mutta ori seisoi hetkisen katsoen vihurina kiitävään ratsastajaan.
Sitten se hirnahti ja kuin ymmärtäen Philin tarkoituksen suhahti
nuolen nopeana laumansa ohitse ja asettuen sen etunenään johti
sen vinhaa vauhtia Granite Mountainia kohden.

Phil pysähtyi, ja Patches näki hänen katselevan, miten hevoset

hulmuavin harjoin ja häntä suorana seurasivat johtajaansa, joka
näkyi juoksevan vain puolella nopeudellaan. Viimein lauma hävisi
pieninä mustina pilkkuina taivaanrannan taa.

»Eikö se ollut suurenmoisia?» huusi Phil palatessaan toverinsa

luo. »Näittekö, kuinka se sivuutti lauman aivan kuin toiset olisivat
seisseet paikallaan?»

»Eipä olisi ollut helppoa saada sitä kiinni», arveli Patches.

»Saada sitä kiinni!» huudahti Phil. »Luuletteko, että koetinkaan

saada sitä kiinni? Tahdoin vain nähdä sen juoksevan. Sitä hevosia ei
ole, joka veisi miehen lassonkantaman päähän noista hevosista, ja
musta ori saattaa juosta ympyrässä koko lauman ympärillä. Mutta
kerran olen saanut sen kiinni.»

»Te saitte sen kiinni?» toisti Patches epäluuloisesti.

Phil hymyili. »Niin, kerran pitelin sitä hetkisen.»

Heidän ratsastaessaan kotikartanoa kohti kertoi Phil

kumppanilleen tapauksen, joka oli kuulu kautta koko maan.

»Musta ori oli silloin vuoden vanha», hän alkoi. »Minä olin ihaillut
sitä koko vuoden ja niin olivat kaikki muutkin pojat, jotka olivat
nähneet lauman, johon se kuului, sillä siitä näki jo varsana, mikä siitä
tulee. Vapaina elävät hevoset olivat hiukan liian lukuisia sinä vuonna,
ja me suunnittelimme ajojahtia vähentääksemme niitä hiukan, kuten
meillä on tapana tehdä vuoden tai parin väliajoin. Jokainen ajoi takaa
tuota mustaa oritta, ja eräänä päivänä, kun olimme jo hajoittaneet
monta laumaa, yllätin sen aivan sattumalta. Ajoin juuri takaa erästä
harmaata hevosia ja ratsastin samaa tietä, jota tänäänkin kuljimme,
kun se äkkiä tuli vastaani selänteen harjalla. Se tapahtui niin äkkiä,
että ori ja minä hämmästyimme kumpikin yhtä suuresti. Voitte uskoa,
että värisin kuin haavanlehti. Mutta toinnuin yhtäkaikki
ensimmäisenä hämmästyksestäni ja heitin lassoni sen kaulaan,
ennen kuin se ehti paeta. Mutta se taisteli kuin paholainen, niin etten
lopulta tiennyt, minäkö pitelin sitä vai se minua. Mutta se oli silloin
vielä varsa, ja minä sain sen lopuksi pysähtymään.»

Phil vaikeni omituinen ilme kasvoillaan. Patches odotti

kärsivällisenä.

»Tiedättekö», sanoi paimen viimein empien, »en voi selittää sitä —

enkä siitä kernaasti puhukaan, sillä se on ihmeellisin asia, mitä
minulle koskaan on tapahtunut — mutta kun katsoin tuota mustaa
oritta silmiin ja kun se katsoi minua, tuli minun paha olla. Häpesin —
niin kuin — niin kuin olisin aikonut tehdä pyhäinhäväistyksen tai
jotakin sen tapaista. Me olimme aivan kahden, se ja minä, ja meidän
tuijottaessamme toisiimme tulin ajatelleeksi, mitä sille merkitsi
kahlitseminen ja kouluttaminen — ja — ymmärrätte. Ja ajattelin,
minkälainen hevonen siitä tulisi, jos se saisi jäädä elämään, niin kuin
Jumala oli sen luonut, ja niin — niin —» Hän vaikeni jälleen
naurahtaen hämillään.

»Te päästitte sen irti?» huudahti Patches.

»Se on totinen tosi, Patches. En voinut tehdä muuta — en

suorastaan voinut. Muuan pojistamme tuli paikalle juuri, kun päästin
sen irti, ja miehet nostivat siitä tietysti hitonmoisen elämän. Sillä
katsokaahan, meillä on tapana myydä enimmän tarjoavalle kaikki
hevoset, jotka tuollaisessa ajojahdissa saamme kiinni, ja hinta
jaetaan tasan miesten kesken. Pojat käsittivät, että tuo musta oli
enemmän arvoinen kuin viisi muuta yhteensä, jotka olimme saaneet,
ja olihan ymmärrettävää, että he olivat siitä minulle vihaisia. Mutta
rauhoitin heitä luopumalla osuudestani, niin ettei heillä ollut mitään
sanomista. Sitä varten minusta tuntuu, että tuo ori tavallaan kuuluu
minulle, ja koetan aina pitää siitä hiukan huolta. Viime kierroksessa
meillä oli eräs mies, joka yritti ampua sitä, mutta — hän lähti täältä
pian sen jälkeen eikä ole sen jälkeen palannut.»

Paimen hymyili Patchesin nauraessa ääneen.

»Tiedättekö», jatkoi Phil hetkisen kuluttua, »minusta tuntuu, että

ori tuntee minut vieläkin. Jos vain olen näillä main, käyn katsomassa
sitä, ja minusta tuntuu, että se pitää minun käynneistäni yhtä paljon
kuin minäkin. Te pidätte minua varmaan hulluna», hän lopetti jälleen
murahtaen, »mutta siltä minusta tuntuu — ja siitä olen saanut nimen
Villihevos-Phil.»

He ratsastivat hetkisen vaieten, sitten Patches virkkoi vakavasti:

»En osaa sanoa, miltä minusta tuntuu, mutta ymmärrän teidät ja
kadehdin teitä sydämeni pohjasta.»

Ja kääntyessään toverinsa puoleen paimen näki hänen

ilmeessään jotakin, joka muistutti oriin silmiä sinä päivänä, jolloin
hän oli päästänyt sen vapauteen. Oliko Patcheskin joskus menneinä
päivinä joutunut olosuhteiden tai ympäristön silmukkaan ja
menettänyt suurimman, jumalaisimman perintönsä? Phil hymyili
omille ajatuksilleen, mutta tunsi hymyillessään niiden sanovan
totuuden, ja hän tunsi myös, että tämä mies saattoi sillä voimalla,
joka asui syvimmällä hänen sielussaan, saavuttaa takaisin sen, mikä
häneltä oli riistetty.

Ja niin lujittui tänä päivänä, jolloin laajojen laidunmaiden poika ja

kaupungin mies ratsastivat yhdessä, se yhteistunne, jonka he
aavistuksena olivat tunteneet kohdatessaan toisensa ensimmäisen
kerran. He tunsivat, että harvinainen ymmärtämys, jota eivät
minkään maan eikä minkään kielen sanat saattaneet ilmaista, liitti
heitä toisiinsa.

Muutamia päiviä myöhemmin sattui tapahtuma, joka — niin he

ainakin silloin luulivat — lujitti heidän ystävyytensä ikuisiksi ajoiksi.
IX LUKU.

Tailholt Mountainin miehet.

Eräänä päivänä Phil ja Patches ratsastivat Old Campin seudulla.

Varhain iltapäivällä he kuulivat vasikan herkeämättä huutavan ja
löysivät, ääntä kohden ratsastaessaan sen setripuulehdosta. Sen
kyljessä oli äsken, Philin arvelun mukaan kenties edellisenä iltana
poltettu Tailholtin merkki. Vasikka-raukka kutsui nyt tuskissaan emoa
apuun.

»Ihmeellistä, ettei lehmää näy missään», sanoi Patches.

»Olisi ihmeellisempää, jos se näkyisi», vastasi paimen lyhyesti ja

käänsi katseensa vasikasta Tailholt Mountainiin päin, ikäänkuin
miettien jotakin, jota ei syystä tai loisesta halunnut selittää
toverilleen.

»Ei hyödytä ruveta etsimään sitä», hän lisäsi ääni murtuneena.

»Minulla on aina huono onni. Jospa olisimme eilen ratsastaneet
näillä main sen sijaan, että lähdimme Mint Washin puolelle — minä
tulen aina päivää liian myöhään.»
 Hänen ilmeessään ja äänensävyssään oli jotakin, joka pidätti
Patchesin tekemästä hänelle kysymyksiä. Seuraavina tunteina Phil
ei puhunut paljon, ja kun hän puhui, olivat hänen sanansa lyhyitä ja
miltei nyreitä. Patches huomasi hänen silmäilevän maata
harvinaisen kiinnostuneena. Heidän syötyään päivällisensä
jotensakin synkän mielialan vallitessa Phil jälleen hypähti satulaan jo
melkein ennen kuin Patches oli valmis.

Iltapäivä oli jo kulunut pitkälle ja he olivat lähteneet kotimatkalle,

kun he näkivät erään Risti-Kolmion härän, joka ilmeisesti oli -
haavoittunut taistelussa toisten eläinten kanssa. Se kuului Rovastin
parhaimpaan Herefordkarjaan, ja haava oli pikaisen avun tarpeessa.

»Meidän täytyy puhdistaa haava», sanoi Phil, »tai siihen ilmestyy

pattimatoja.» Hän otti lassonsa pitäen tarkasti silmällä härkää, joka
mylvi syvällä, peloittavalla äänellä.

»Voinko auttaa?» kysyi Patches innokkaasti, katsellen

kunnioittavasti mahtavaa eläintä, sillä se oli ensimmäinen
täysikasvuinen eläin, jonka hän lyhyen kokemuksensa aikana oli
nähnyt tarvitsevan apua.

»Ei», vastasi Phil. »Pysykää vain tarpeeksi kaukana, se on

pääasia.
Tämä junkkari ei ole vasikka, ja haava on saanut sen vimmoihinsa.»

Seuraavat tapahtumat seurasivat toisiaan salamannopeina.

Paimenen hevonen ymmärsi nähtävästi pitkän kokemuksen

perusteella, ettei mylvivä eläin ollut hyvällä tuulella, ja vapisi
osallistuessaan sen kiinniottamiseen. Patches näki viuhuvan
silmukan lentävän Philin kädestä ja kiristyvän tämän pakottaessa
hevosensa heittäytymään härän painoa vastaan. Seuraavassa
hetkessä hänen silmissään välähti kauhea näky: kaatunut hevonen
ratsastajineen maassa hurjistuneen ja teräväsarvisen härän
hyökätessä sitä kohden niska kumarassa ja sarvet sojossa.

Patches ei ajatellut — hän ei ehtinyt ajatella. Kirkaisten kauhusta

hän painoi kannuksensa hevosen kylkiin, ja sävähtäen tuskasta
tämä syöksähti eteenpäin. Jälleen hän kannusti sitä kaikella
voimallaan, ja raivoisan hevosen seuraava syöksähdys sai nuo
peloittavat sarvet seivästämään sen. Patches kuuli kuin unessa
hirvittävän repeämisen ja hevosen kiljaisun, kun se hengenhädässä
karkasi pystyyn. Hänen oli mahdotonta sanoa, kuinka hänen onnistui
nousta jaloilleen pudottuaan taaksepäin satulasta, mutta hän näki
selvästi Philin heilauttavan itsensä jälleen satulaan ja pakottavan
vaivoin pystyyn kompuroineen ratsunsa suoraan härän eteen
kääntääkseen sen huomion pois Patchesista. Härkä kääntyi
todellakin uudelleen häntä kohden, ja ihaillen Philin kylmäverisyyltä
Patches huomasi hänen kehittävän auki lassoaan, hevosen
yrittäessä hurjin hypyin väistää uhkaavia sarvia. Härkä pysähtyi,
ravisti päätään raivoissaan ja aikoi jälleen syöstä jalkamiestä
kohden. Mutta taas ratsastaja tanssitti kiusoitellen hevostaan sen
edessä, ja samalla Philin lasso lensi kaaressa vangiten sen
silmukkaansa.

Kun härkä oli sidottu, meni Phil haavoittuneen hevosen luo ja

lopetti sen kärsimykset. Sitten hän katsahti miettiväisenä Patchesiin,
joka seisoi katuvaisen näköisenä katsellen kuollutta ratsuaan,
ikäänkuin tuntien olevansa syyllinen isäntänsä kärsimään vahinkoon.
Paimenen kasvoilla häilähti hyväntuulinen hymy hänen lukiessaan
kumppaninsa ajatuksen.
 »Kylläpä tein kolttosen», sanoi Patches kuin odottaen hyvin
ansaitsemaansa moitetta.

Philin hymy levisi yli koko hänen kasvojensa. »Niin teittekin», hän
vastasi pyyhkiessään hikeä kasvoiltaan. »Olen teille siitä hyvin
kiitollinen.»

Patches katsahti häneen hämmästyksissään.

»Ettekö tiedä, että pelastitte henkeni?» kysyi Phil.

»Mutta — mutta minähän tapoin Rovastin hyvän hevosen», änkytti

Patches.

»Luulenpa Will-sedän kestävän sen tappion», nauroi Phil.

Tämä laukaisi jännityksen, ja molemmat nauroivat yhdessä.

»Mutta sanokaahan minulle muuan seikka, Patches», sanoi Phil

sitten uteliaana. »Miksi ette ampunut härkää, kun se hyökkäsi
päälleni?»

»Sitä en tullut ajatelleeksi», vastasi Patches. »En totisesti ehtinyt

ajatella mitään.»

Phil nyökkäsi hyväksymisen merkiksi. »Olen huomannut, että

mies, johon hädän tullen voi luottaa, ei ajattele. Tarkoitan, että hän
vaistomaisesti tekee oikein ja ajattelee vasta myöhemmin, kun siihen
on aikaa.»

Patches oli mielissään. »Tein siis oikein?»

»Se oli ainoa, mitä saatoitte tehdä minun pelastamisekseni»,

vastasi Phil vakavasti. »Jos olisitte koettanut käyttää ampuma-
asettanne, niin — vaikka olisittekin osunut siihen, ette olisi voinut
pysähdyttää sitä tarpeeksi ajoissa. Jos olisitte ollut niin lähellä, että
olisitte voinut ampua sitä suoraan otsaan, olisi se tietenkin auttanut,
mutta —», hän hymyili jälleen. »Olen iloinen siitä, ettette tullut sitä
ajatelleeksi. Sanokaahan vielä toinen seikka», hän lisäsi. »Tiesittekö
panevanne alttiiksi oman henkenne?»

Patches pudisti päätään. »En voi sanoa tienneeni muuta, kuin että
te olitte pahassa pälkähässä ja että minun oli nopeasti tehtävä
jotakin. Miten kaikki oikeastaan tapahtui?» kysyi hän innokkaana
kääntämään keskustelun toisaalle.

»Diamond kompastui tuohon kuoppaan», selitti Phil. »Kun se

kaatui, luulin viimeisen hetkeni tulleen. Uskokaa minua tätä en
unohda, Patches.»

Hetkisen molemmat vaikenivat hämillään. Sitten Patches virkkoi:

»Minua ihmetyttää, kun ette ampunut sitä päästyänne jälleen
jaloillenne, vaan panitte uudelleen henkenne alttiiksi yrittäessänne
ottaa kiinni sen lassollanne.»

»Ei ollut mitään syytä tappaa hyvää härkää niin kauan kuin oli
muita mahdollisuuksia. Minun tehtäväni on pitää se hengissä, — ja
sen minä yritin nyt tehdä.» Näin paimen muutamin sanoin luonnehti
ammattinsa perusohjeen, joka ei salli ottaa lukuun henkilökohtaista
vaaraa tai onnettomuutta, kun isännän omaisuus on kyseessä.

Heidän riisuttuaan kuolleelta hevoselta satulan ja suitset ja

puhdistettuaan haavan härän kyljessä sanoi Phil: »Nyt, herra
Honourable Patches, teidän on parasta pysytellä syrjässä ja
kernaimmin jonkin puun takana. Tämä junkkari hurjistuu varmasti
taas, kun päästän sen jaloilleen. Tulen noutamaan teidät, kun olen
valmis.»

Hiukan myöhemmin Philin ratsastaessa Patchesin luo kuului

hänen jättämällään paikalla syvä, peloittava mylvinä.

»Se ilmoittaa, mitä aikoo tehdä ensi kerralla nähdessään meidät»,

naureskeli Phil. »Hypätkää taakseni satulaan, niin lähdemme
painumaan kotiin päin.»

Tämä tapaus näytti kokonaan karkottaneen pilven, joka koko

päivän oli synkentänyt Philin kasvoja. Ratsastaessaan he juttelivat ja
nauroivat hilpeästi. Sitten paimen äkkiä muuttui synkäksi ja
vaiteliaaksi kuten aamulla.

Patches ihmetteli, mikä näin äkkiä oli muuttanut hänen

mielialansa, kun hän huomasi kaksi miestä, jotka ratsastivat
selänteen harjaa seuraten samaa virranuomaa kuin Risti-Kolmion
miehet, vaikka nämä ratsastivat lähempänä rantaa.

Patchesin kiinnittäessä Philin huomion ratsastajiin sanoi tämä

lyhyesti: »Olen katsellut heitä viimeiset kymmenen minuuttia.»
Sitten, ikäänkuin katuen vastauksensa sävyä, hän lisäsi
ystävällisemmin: »Jos he ratsastavat edelleen samaa tietä, niin me
kohtaamme heidät noin mailin päässä, missä selänne laskeutuu
laaksoon.»

»Tunnetteko heidät?» kysyi Patches uteliaana.

»He ovat Nick Cambert ja hänen koiransa Yavapai Joe.»

»Tailholt Mountainin miehet», mutisi Patches tarkastellessaan

miehiä yhä kiinnostuneempana. »Tiedättekö, Phil, minä olen
ennenkin nähnyt nuo miehet.»

»Tekö?» huudahti Phil. »Missä? Koska?»

»En osaa selittää missä», vastasi Patches, »mutta se oli sinä

päivänä, jolloin ratsastin pitkin juoksuaitaa. He olivat harjulla laakson
toisella puolen.»

»Se lienee ollut tämä sama hevosuittamo, jota nytkin

seuraamme», vastasi Phil, »se leviää hiukan alempana. Miksi
luulette miehiä juuri samoiksi?»

»Nuo miehet tuolla ylhäällä ovat saman näköisiä kuin ne, jotka
silloin näin, toinen kookas, toinen pienenläntä. He olivat samalla
etäisyydellä minusta, ja — niin — olen varma siitä, että nuo ovat
samat hevoset.»

»Hyvä, Patches, mutta teidän olisi pitänyt ilmoittaa siitä heti kotiin
tultuanne.»

»En tullut ajatelleeksi, että se olisi tärkeätä.»

»On kaksi sääntöä, joita teidän aina on noudatettava», sanoi

paimen, »jos aiotte oppia hyvin ammattinne. Ensimmäinen on:
nähdä kaikki, mikä on nähtävissä, ja nähdä kaikki kaikesta, mitä
näette. Ja toinen: muistaa kaikki. Voinhan kertoa teille, että Jim Reid
samana iltana löysi vasikan, joka oli juuri merkitty Tailholtin raudalla,
ja että hän meidän puolellamme tapasi Risti-Kolmion lehmän, joka oli
kadottanut vasikkansa. Mutta tuossahan ystävänne tulevat.»

Miehet ratsastivat alas rinnettä kulmauksessa, joka varmasti veisi

heidät Risti-Kolmion ratsastajien tielle. Ja Patches rikkoi heti Philin
antamaa sääntöä vastaan, sillä hän ei huomannut tulijoita
tarkastellessaan, että hänen kumppaninsa irroitti pistoolinsa
kotelosta.

Nick Cambert oli kookas mies, pitkä ja lihavahko. Hänellä oli

ruskea tukka ja omituiset vaaleansiniset silmät, jotka eivät olleet
omiaan herättämään luottamusta. Mutta Tailholtin miesten
pysähtyessä tervehtimään Philiä ehti Patches tuskin vilkaistakaan
Nickiin, niin suuressa määrin herätti Joe hänen mielenkiintoaan.

On tuskin toista miestä, jolle syntyperä, kasvatus, ympäristö,

olosuhteet tai kohtalo olisi antanut niin vähän miehekkyyttä kuin
Yavapai Joe-raukalle. Seisoen suorana hän olisi kenties ollut hiukan
alle keskimitan, mutta hänen istuessaan satulassa oli mahdotonta
pitää tätä laihaa, huonoryhtistä ja tylsäkatseista olentoa
täysikasvuisena. Mitätön leuka, suuri, puoliavoin suu, suorrukkeinen,
väritön tukka ja hänen elottomien silmiensä arka, pälyilevä katse
antoivat hänelle pelkurin ja hylkiön leiman.

Nick katsahti sivumennen Patchesiin tervehtiessään Risti-Kolmion

päällysmiestä. »Terve, Phil!»

»Terve, Nick!» vastasi Phil viileästi. »Päivää, Joe!»

Nuorempi mies tuijotti typerästi Patchesiin ja vastasi Philin

tervehdykseen epäselvästi mumisten ja jatkoi savukkeen
pyörittämistä sormissaan.

»Onko Risti-Kolmiossa puute hevosista?» kysyi Nick yrittäen

laskea leikkiä nähdessään kaksi miestä saman hevosen selässä.

»Jouduimme ottamaan kiinni erään härän», selitti Phil lyhyesti.

 »Ne tekevät toisinaan pian lopun hevosesta», jatkoi Nick. »Olen
sillä tavoin menettänyt montakin. Jollei tästä olisi yhtä pitkä matka
minun talolleni kuin Risti-Kolmioon, auttaisin teitä kernaasti. Olette
tervetullut vieras, senhän tiedätte.»

»Paljon kiitoksia», vastasi Phil, »mutta kyllä me ratsastamme

suoraa päätä kotiin. Lienee parasta jatkaa matkaa. Näkemiin!»

»Hyvästi!»

Tämän lyhyen kohteliaisuuksien vaihdon aikana ei Joe ollut

liikahtanut paikaltaan eikä hetkeksikään kääntänyt katsettaan
Patchesista. Philin ja Patchesin lähdettyä hän istui yhä katsellen
poistuvien jälkeen, kunnes Nick tiukasti käski häntä panemaan
hevosensa liikkeelle.

»No, mitä pidätte tuosta parista?» kysyi Phil heidän päästyään

jonkin matkan päähän.

Patches kohautti olkapäitään ja vastasi tyynesti: »Kertoisitteko

minulle heistä, Phil?»

»Siinä ei ole paljonkaan kertomisia», vastasi paimen. »Kukaan ei

varmasti tiedä heistä mitään. Nick on syntynyt Yavapai Countyssa.
Hänen isänsä, vanha George Cambert, näytti kylläkin kunnialliselta
mieheltä, mutta hän kuului niihin, joiden hommat säännöllisesti
menevät myttyyn. He muuttivat täältä Etelä-Kaliforniaan, kun Nick oli
tullut täysi-ikäiseksi. Hän palasi kuusi vuotta sitten, asettui asumaan
Tailholt Mountainin juurelle ja perusti oman karjan, jolla on merkkinä
Neljä-Viiva-M polttomerkki. Tavalla tai toisella hänen onkin
onnistunut koota itselleen melkoinen lauma. Hänen menonsa ovat
varsin mitättömät. Hän ja Joe asuvat vanhassa mökissä, jonka joku