Global tool-path smoothing for CNC

machine tools with uninterrupted

acceleration Shingo Tajima & Burak
Sencer
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Global tool-path smoothing for CNC machine tools with uninterrupted MARK
acceleration
⁎
Shingo Tajima, Burak Sencer
Oregon State University, Mechanical Industrial and Manufacturing Engineering Department, Corvallis, OR, USA

A BS T RAC T

Majority of tool-paths for high-speed machining is composed of series of short linear segments, so-called G01
moves. This discrete tool-path format limits the achievable speed and accuracy of CNC machines. To generate
continuous feed motion along sharp cornered tool-paths, most NC systems smooth corners locally using a pre-
specified curve or a spline and slow down to be able to change the feed direction within machine kinematic
limits. Path speed is dramatically reduced for accuracy if sharp corners are within close vicinity. This paper
proposes a new real-time interpolation algorithm for NC systems to generate continuous rapid feed motion
along short segmented linear tool-paths by smoothing local and adjacent corners that are within close vicinity.
Instead of locally modifying the corner geometry with a spline, the proposed algorithm directly blends axis
velocities between consecutive linear segments based on the jerk limited acceleration profile (JLAP) and
generates cornering trajectories within user-specified contour errors and kinematic limits of the drives. A novel
Look-Ahead Windowing (LAW) technique is developed to plan tangential feed profile with uninterrupted
acceleration to continuously smooth the path. The feed profile is optimized to generate rapid motion along
overlapping adjacent corners. Simulation and experimental results demonstrate effectiveness of the proposed
method to interpolate accurate Cartesian high-speed motion along short-segmented tool-paths for machining
free-form surfaces found in dies, molds and aerospace parts.

1. Introduction
Parts for aerospace, and die-and-mould industries contain complex
sculptured geometries that are designed on CAM systems using smooth
parametric curves such as splines and NURBS [1]. It has been reported
that direct interpolation of these curves on CNC (computer numerical
controlled) machine tools can provide the smoothest, fastest and
accurate motion, and thereby most suitable for high-speed machining
[1–3]. However, deficiencies in the accurate calculation of curve
lengths, planning of time-optimal feed profiles, and feed fluctuations
hinder penetration of “direct spline interpolation” in CNC machines
[4–8]. Most CAM systems do not export parametric spline tool-paths
[3]. Instead, they discretize original smooth geometry with a series of
short line segments, and output a “polygonal” tool-path, which is to be
interpolated using basic G01 commands [9]. Based on chord-length
specifications, the point-to-points G01 moves range from 1 μm to
1 mm in length. As the curvature of the tool-path increases discretiza-
tion becomes finer and denser generating NC part programs composed
of thousands of lines. Although size of the NC (numerical control) part
program is not the bottleneck, its definition is. Polygonal tool-paths are
only position continuous, and they do not allow continuous interpola-
tion of the feed motion at the junction points, i.e. corners of
consecutive line segments. As a result, motion must stop momentarily
at corners; otherwise, acceleration and jerk limits of the drives are
violated, which can destroy the surface finish. Regardless, this stop-
and-go motion planning leads elongated cycle times and generates
rough, cornered surfaces with pronounced feed marks. This process is
depicted in Fig. 1a and b.
The well-known approach to generate continuous non-stop motion
along polygonal tool-path geometries is to blend consecutive line seg-
ments locally [10–12]. The idea is straightforward. In order to realize a
continuous feed motion, the sharp corner geometry between two linear
segments is replaced by a smooth blending curve in by the NC system of
the machine tool as shown in Fig. 1b. The final corner profile is no longer
sharp, and the reference path deviates from the original corner geometry.
As long as the deviation from original corner geometry is controllable, this
approach is conveniently applicable to roughing and semi-finishing. Basic
arcs, cubic, quadratic, quintic, B-splines or various curves are used to
generate a continuous motion transition around the corner profile well
documented in the literature [13–20].

⁎
Corresponding author.
E-mail addresses: tajimas@oregonstate.edu (S. Tajima), burak.sencer@oregonstate.edu (B. Sencer).

http://dx.doi.org/10.1016/j.ijmachtools.2017.03.002
Received 4 November 2016; Received in revised form 22 February 2017; Accepted 10 March 2017
Available online 16 March 2017
0890-6955/ © 2017 Elsevier Ltd. All rights reserved.
S. Tajima, B. Sencer
Fig. 1. Interpolation of discrete tool-paths with corner smoothing.
Geometric local smoothing is then followed by tangential feed
planning to generate the final trajectory. Due to curved corner profile,
feedrate must be lowered so that axis velocity and acceleration limits
are not violated around corner blends [16–19]. Jerk limited accelera-
tion profile (JLAP) is known to be favorable to realize a smooth and
rapid motion for high-speed machining [21]. JALP generates trapezoi-
dal acceleration transitions with piecewise constant jerk segments,
which helps avoiding excitement of inertial vibrations of feed drive
system and provides a good balance between smoothness and time-
optimality w.r.t. machine's limits [5,10,21,22]. Thus, most modern
CNC machine tools adapt the JALP to plan feed motion and interpolate
linear and spline tool-paths.
This 2-step, i.e. geometric path smoothing followed by feed
planning based approach, is inefficient. Since the smoothened
corner geometry is essentially a parametric curve, it suffers from
bottlenecks related to real-time curve interpolation and causes
severe feed fluctuations [7,8]. In addition, planning of a time
optimal feed profile along the smoothened path is computationally
stringent [7,12,13,23] and typically approximations are employed
in the real-time implementation on NC systems [10,16]. Hence,
recent developments have been focusing on 1-step cornering
trajectory generation methods. Command filtering [24,25], the
use of optimal control [15], or direct axis velocity profile blending
techniques [26,28] have recently been proposed. Filtering techni-
ques [24,25] utilize Finite Impulse Response (FIR) filters [27] that
introduce a predetermined delay to the motion and do not
incorporate full kinematic limits of the drives to minimize machin-
ing cycle time [29]. Furthermore, currently available filtering
techniques are designed for local cornering and thus they are not
capable of controlling cornering errors along densely segmented
linear paths. Optimal control and velocity profile blending based
corner smoothing techniques can generate rapid cornering techni-
82
International Journal of Machine Tools & Manufacture 121 (2017) 81–95
ques. But, they are either computationally stringent for real-time
implementation or only capable of smoothing local corners that
occur between long linear segments.
As mentioned, currently available techniques are mostly geared
towards smoothing local corners. They assume that linear moves (G01
lines) are long enough so that a corner could be smoothened “locally”
[13–20,22,24,25] without interfering with the consecutive corner
blend. However, for realistic tool-paths used in the aerospace and
die-and-mould industries this assumption is invalid. Typically, high-
speed machining tool-paths are composed of linear moves that are
shorter than <1 mm . If the user selects large cornering error for high
speed roughing or semi-finishing, locally smoothened corner geome-
tries overlap each other. As a result, either cornering error tolerance
needs to be reduced to eliminate any overlapping and so to plan
feasible feed profiles [14,17,19,25], or the motion is simply forced to
undergo a full-stop, both of which greatly elongate overall cycle time
and limit achievable productivity. Thus, a “global” corner smoothing
technique is necessary to handle short-segmented tool-paths with
overlapping corners and respect kinematic limits of the machine tool.
Current machine tool literature has not addressed this problem
thoroughly. The only available 1-step global corner smoothing solution
[30] solves the trajectory generation problem with a bang-bang style
acceleration profile that is not suitable for modern high-speed machine
tools.
Thus, this paper proposes a new real-time interpolation algorithm
for NC systems to generate continuous rapid feed motion along short
segmented linear tool-paths by smoothing local and adjacent corners
that are within close vicinity to generate a global jerk limited high
speed motion trajectory. Firstly, the proposed algorithm introduces the
1-step direct corner smoothing technique by blending axis velocities
and acceleration between consecutive linear segments based on the
JLAP. A novel Look-Ahead Windowing (LAW) technique is then
presented to plan tangential jerk limited feed profile with uninter-
rupted acceleration to continuously smooth the path. A novel transition
algorithm is developed to generate uninterrupted motion along over-
lapping adjacent corners. Simulation and experimental results demon-
strate effectiveness of the proposed method to generate accurate
Cartesian high-speed motion along short-segmented tool-paths.
2. One-step local corner smoothing with acceleration-
uninterrupted kinematics
As introduced in Section 1, 2-step corner smoothing techniques
modify path geometry with parametric curves to enable accelera-
tion continuous feed planning. This section presents the 1-step
acceleration-uninterrupted kinematic corner smoothing (AU-KCS)
method, which bases on the foundations of the kinematic cornering
technique (KCS) presented in [27]. The AU-KCS strategy is
depicted in Fig. 2. As opposed to replacing the sharp corner with
a smooth spline and planning the feed profile, the proposed method
directly interpolates axis velocities and accelerations around the
corner profile to realize a smooth cornering trajectory (Fig. 2b).
Boundary acceleration constraints are introduced so that an accel-
eration-uninterrupted motion can be planned in and out of the
corner, and hence the total cornering cycle time can be reduced.
Firstly, we assume that cornering motion starts and ends with
identical cornering velocity and accelerations, Vc and Ac . This allows us
to generate corner profiles that are symmetric around the corner
bisector as shown in Fig. 2a. Note that, generating symmetric corners
is critical for the surface quality. Conventional die and mould parts are
composed of back-and-forth parallel rastering paths, and symmetric
corners allow generation of smooth surfaces with lower average surface
roughness. Kinematics of the axes during corner transition is dictated
by the jerk limited acceleration profile (JLAP) [21] to generate a
smooth and traceable motion. Based on the above conditions, the
S. Tajima, B. Sencer International Journal of Machine Tools & Manufacture 121 (2017) 81–95

⎧ j (t ) = Jx ⎫ ⎧ jy (t ) = Jy ⎫
⎪x ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ax (t ) = Asx + Jxt ⎪ ⎪ ⎪ a y(t ) = Asy + Jyt ⎪
⎪
⎨ 1 2 ⎬and⎨ 1 2 ⎬ 0 ≤ t ≤ Tc
⎪xv ( t ) = Vsx + Asx t + J
2 x
t ⎪ ⎪y v ( t ) = Vsy + Asy t + J t ⎪
2 y
⎪ 1 1 3⎪ ⎪ 3⎪
⎩ s ( t ) = V t + A t 2
+ J t ⎪
⎭ ⎩ y s ( t ) = V t +
1
A t 2
+
1
J t ⎪
6 y ⎭
x sx sx x sy
2 6 2 sy

(1)

where, t is relative cornering time, Tc is cornering duration, and Jx and

Jy are jerk magnitudes. Axis velocity (Vs , Ve ) and acceleration ( As , Ae )
boundary conditions at the start and end of cornering transition are
computed from corner geometry and from Eq. (1) as:

⎧ Asx ⎫ ⎧ ⎡ cos(θs )⎤⎫ ⎧ A ⎫ ⎧ ⎡ cos(θe )⎤⎫

⎪ ⎪ ⎪−Ac ⎢ ⎥⎪ ⎪ ex ⎪ ⎪ Ac ⎢ ⎥⎪
⎪ Asy ⎪ ⎪ ⎣ sin(θs ) ⎦⎪ ⎪ Aey ⎪ ⎪ ⎣ sin(θe ) ⎦⎪
⎨ ⎬=⎨ ⎬and⎨ ⎬ = ⎨ ⎬
⎪ Vsx ⎪ ⎪ ⎡ cos(θs )⎤ ⎪ ⎪ Vex ⎪ ⎪ ⎡ cos(θe )⎤ ⎪
⎪ Vsy ⎪ ⎪ Vc⎢ sin(θ ) ⎥ ⎪ ⎪ ⎪
⎩ Vey ⎭ ⎪
Vc⎢ ⎥⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎣ s ⎦ ⎭ ⎩ ⎣ sin(θe ) ⎦ ⎭
⎧ Asx + JxTc ⎫
⎪ ⎪
⎪ Asy + JyTc ⎪
=⎨ 2⎬
⎪ sx
V + A T
sx c + 1/2 Jx c ⎪
T
⎪V + A T + 1/2J T 2 ⎪
⎩ sy sy c y c ⎭ (2)

where θs and θe are entry and exit angles to a corner, i.e. orientation of
consecutive linear segments. The maximum cornering error ε must be
controlled by the user, which introduces the displacement constraint.
As shown in Fig. 2a, cornering error occurs in the middle of the
cornering trajectory at t = Tc /2 due to symmetry and expressed as:

εx = ε cos(θε ) = xm − xc ⎫
⎬
εy = ε sin(θε ) = ym − yc ⎭ (3)

where θε = (θs + θe )/2 + π /2 is obtained from geometry (See Fig. 2a).

The mid-point of cornering trajectory is evaluated then from Eq. (1),

T 1 T 2 1 T 3⎫
xm = Vsx 2c + 2 Asx ( 2c ) + 6 Jx ( 2c ) ⎪
⎬
ym = Vsy 2c + 2 Asy ( 2c ) + 6 Jy( 2c ) ⎪
T 1 T 2 1 T 3
⎭ (4)

and the programmed corner point Pc = [xc , yc] location is expressed by

the total distance traveled by the axes as:

1 1
⎡ xc ⎤ VsxTc + 2 Asx Tc 2 + 6 JxTc 3 ⎡ cos(θs )⎤
Pc = ⎢ y ⎥ = ⎢ ⎥
⎣ c⎦ cos(θs ) + cos(θe ) ⎣ sin(θs ) ⎦

Lc (5)

where Lc is the linear displacement used during the cornering transi-

tion (See Fig. 2a). X-axis component of cornering error can be
Fig. 2. Acceleration uninterrupted kinematic corner smoothing (AU-KCS) strategy. expressed from Eqs. (3)–(5) as:

1 1 ⎛1 3 ⎞ 1 ⎛1 7 ⎞
objective is to compute a cornering velocity Vc and acceleration Ac that VsxTc (cos(θe) − cos(θs )) + Asx Tc 2⎜ cos(θe) − cos(θs )⎟ + JxTc3⎜ cos(θe) − cos(θs )⎟
2 2 ⎝4 4 ⎠ 6 ⎝8 8 ⎠
εx =
yields the minimum cornering duration, Tc . cos(θs ) + cos(θe )
Typically, tool motion needs to be decelerated from path speed for (6)
cornering transition and accelerated back to the commanded feed of
the consecutive linear segment [16,17]. As shown in Fig. 2b, a Please note that the Y-axis component can be obtained by simply
piecewise constant jerk transition can ensure that tool motion decele- plugging corresponding parameters. The minimum cornering duration
rates to a cornering transition and accelerates back to the subsequent Tc is sought by simply saturating at least one of the axis’ acceleration or
segment without interrupting its acceleration. In other words, the jerk limits. The limiting axis can be identified from axis acceleration
motion should decelerate in-and-out of the corner without crossing a transitions, ΔAx = Aex − Asx and ΔAy = Aey − Asy . Assuming that
zero acceleration so that overall cycle time can be reduced. For a planar ΔAx > ΔAy , acceleration, velocity and position constraints for cornering
case, X and Y axis position s(t), velocity v(t), acceleration a(t), and jerk motion are collected from Eqs. (2) and (6) as:
j (t ) profiles can be written from Fig. 2b as:

83
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Acc. Constraint : Ac cos(θe ) = − Ac cos(θs ) + JxTc and Jmax = 1 × 10 5 mm/s3, respectively. Eqs. (8) and (9) are used to
Vel. Constraint : Vc cos(θe ) = Vc cos(θs ) − Ac cos(θs )Tc +
1
JT2 compute the cornering velocities for each case. For the obtuse corner,
2 x c
the cornering speed is calculated to be Vc = 48 mm/s and for the acute
T 1 T 1 T 3 corner Vc = 23 mm/s. JLAP is used to decelerate and accelerate from
Disp. Constraint : ε cos(θε ) = ( 2c )(Vc − 2 Ac 2c )cos(θs ) + 6 Jx ( 2c ) cornering transitions. As shown, proposed 1-step AU-KCS technique
⎛ 1 ⎞ 1 can generate acceleration continuous motion profiles around a local
Tc⎜Vc − Ac Tc⎟cos(θs ) + JxTc3
⎝ 2 ⎠ 6
− cos(θs ) corner while saturating at least one axis kinematic limit to attain the
cos(θs ) + cos(θe )
fastest cornering motion.
(7)

Notice that Eq. (7) provides 3 constraints to compute the 4

unknowns of the cornering trajectory, namely; Ac , Vc , Jx and Tc . The
3. Global feed planning along short-segmented tool-paths
near time-optimal cornering trajectory is obtained analytically by
with uninterrupted acceleration
either saturating axis acceleration or the jerk limits, i.e. by setting
Jx = Jmax or Ax = Amax , and it yields from Eq. (7) as:
Previous section introduced the 1-step kinematic corner-smoothing
⎫ scheme with acceleration uninterrupted motion profiles for smoothing
6Jmax 2ε cos(θε ) ⎪ of local corners. An actual high-speed machining tool-path, however,
Ac = 2 3 ⎪
(cos(θe ) − cos(θs ))(cos(θs ) + cos(θe ))2 contains dense linear segments and corners that are in close vicinity of
⎪
⎪ each other. This section presents high speed motion planning and
62Jmaxε 2cos2(θε ) ⎪ accurate interpolation schemes along short-segmented tool-paths
Vc = 2 3 ⎪
(cos(θe ) − cos(θs ))2 (cos(θs ) + cos(θe )) ⎬ for Jx = Jmax based on a look-ahead-windowing (LAW) technique.
⎪ Fig. 4a shows a short-segmented linear tool-path with a series of
Tc = 2 3
6ε cos(θε )(cos(θs ) + cos(θe )) ⎪ locally smoothened corners. As shown, when corners are locally
Jmax(cos(θe ) − cos(θs )) ⎪
⎪ smoothened by proposed technique from Section 2, the path consists
8ε cos(θε ) ⎪ of linear segments and corner transitions. Each corner transition has
Lc = ⎪ dedicated cornering velocity Vc and acceleration Ac computed analyti-
cos(θe ) − cos(θs ) ⎭ (8)
cally from Eqs. (8) and (9). A LAW-ing technique is then developed,
which reads series of tool-path sections with associated kinematic
⎫
Amax 3 (cos(θe ) − cos(θs ))(cos(θe ) + cos(θs ))2 ⎪ boundary conditions, and plans the kinematically feasible feed motion.
Jx = ⎪ Fig. 4b shows the proposed LAW based motion planning strategy. As
48ε cos(θε )
⎪ shown, based on the LAW size, motion is planned for N number of
⎪
3Amax ε cos(θε ) ⎪ segments (G01 blocks) of the tool-path while assuming that a full-stop
Vc = 2 ⎪
(cos(θe ) − cos(θs )) F=0 is commanded at the end of the LAW. The motion is then planned
⎬ for Ax = Amax
⎪ backwards from the end of LAW to the beginning to reach current
3ε cos(θε ) ⎪ block's kinematic conditions. During planning, segment velocities
Tc = 4
Amax (cos(θe ) − cos(θs )) ⎪ within the window are reduced so that they can be interpolated in a
⎪ kinematically feasible manner. Once the motion is planned within a
8ε cos(θε ) ⎪
Lc = ⎪ LAW, the window is progressed one block and current segment is
cos(θe ) − cos(θs ) ⎭ accepted for interpolation. During planning, compatibility conditions
(9) are checked only between consecutive, i.e. kth and k+1th segments.
Notice that since there is a full-stop planned at the end of the LAW,
Eqs. (8) or (9) can be used to determine the fastest cornering
reducing feedrate of the kth segment to plan a feasible motion towards
motion duration Tc , which saturates either acceleration or the jerk
the k+1th block is satisfactory. This type of feed planning approach
limits of one of the drives, e.g. X-axis. Based on the smallest Tc ,
does not require any iteration, and the rest of the section presents
corresponding cornering velocity and acceleration Vc and Ac boundary
analytical methods to compute maximum speed and boundary condi-
conditions are obtained analytically from Eqs. (8) and (9). The motion
tions for consecutive segments.
for the non-saturated axis, e.g. Y-axis, is planned by calculating its jerk
magnitude Jy by re-writing Eq. (7) and plugging any of the pre-
computed Tc , Ac , or Vc . Notice that above equations can be used
interchangeably. For instance, for a given cornering velocity Vc , the 3.1. Motion planning along separated corners
largest cornering error can be computed that saturates either jerk or
acceleration limits of the drives. The feed planning strategy starts with smoothing corners locally
On the other hand, there is no limit imposed on the cornering based on the AU-KCS presented in Section 2. Corner transition
velocity Vc in this formulation. Although it is rare, if the corner angle is distance Lck for each corner is computed from Eq. (5), and the
very obtuse, Vc can become greater than the set feedrate of the G01 remaining linear distance between consecutive corner transitions is
command, Vc > F . In this case, cornering speed is capped by the block's calculated as:
commanded feedrate, Vc = F and cornering acceleration is set to zero,
Ac = 0 . In this case, cornering motion planning requires 3-segments, Llk = Pck − Pck +1 − (Lck + Lck +1) (10)
e.g. deceleration increase, constant deceleration and deceleration
decrease to alter velocities of the drives from start to the end of the As shown in Fig. 5a if Llk > 0 consecutive corners are not over-
cornering transition [27]. lapping, and thus feed motion can be planned to stitch two local
Effectiveness of the proposed local AU-KCS scheme is presented in corners. This stitching motion is planned based on the 7-segmented
simulations before it is experimentally validated in Section 5. Fig. 3 JLAP depicted in Fig. 6, and explained as follows.
shows the AU-KCS technique applied to smoothen local obtuse and The objective is to attain the maximum possible feedrate along
acute corners. The cornering tolerance is set to ε = 30 μm in both cases straight sections in-between consecutive corners with respect to
and the programmed feedrate is F = 100 mm/s. Acceleration and jerk velocity Vck , Vck+1 and acceleration Ack , Ack+1 boundary conditions. The
limitations of the drives (X and Y axes) are set to Amax = 3 × 103 mm/s2 jerk sequence to stitch the motion is planned with respect to Fig. 6 as:

84
S. Tajima, B. Sencer International Journal of Machine Tools & Manufacture 121 (2017) 81–95

Fig. 3. Obtuse and acute corner smoothing using AU-KCS.

⎧ J1 = Jmax, 0 ≤ t < t1 ⎧V k + A τ + 1 J τ 2, 1
0 ≤ t < t1, V1 = Vck + As T1 + 2 J1T12
⎪ ⎪ c s 1 2 11
⎪ J2 = 0, t1 ≤ t < t2 ⎪V1 + Aτ2, t1 ≤ t < t2, V2 = V1 + AT2
⎪ J3 = − Jmax, t 2 ≤ t < t3 ⎪
⎪ 1
⎪V2 + Aτ3 + 2 J3τ32,
1
t2 ≤ t < t3, V3 = V2 + AT3 + 2 J3T32
j (τ ) = ⎨ J4 = 0, t3 ≤ t < t4 ⎪
⎪J = − J , t4 ≤ t < t5 v(τ ) = ⎨V3, t3 ≤ t < t4, V4 = V3 = F
⎪ 5 max ⎪ 1 2 1
⎪ J6 = 0, t5 ≤ t < t6 ⎪V4 + 2 J5τ5 , t4 ≤ t < t5, V5 = V4 + 2 J5T52
⎪J = J , ⎪V + Dτ ,
⎩ 7 max t6 ≤ t ≤ t7 (11) ⎪ 5 6 t5 ≤ t < t6, V6 = V5 + DT6
⎪V + Dτ + 1 J τ 2, t6 ≤ t ≤ t7, Vck +1 = V6 + DT7 + 2 J7T72
1
⎩ 6 7 2 7 7 (13)
Integrating Eq. (11) with respect to time, t, reveals the trapezoidal
acceleration profile as,
Ti (i = 1…7) is the duration, Vi is the velocity reached at the end of the
⎧Ak + Jτ , ith phase. Consequently, integrating Eq. (13) with respect to time
0 ≤ t < t1, A1 = Ack + J1T1 = A
⎪ c 11 yields the displacement profile,
⎪ A, t1 ≤ t < t2, A2 = A1 = A
⎪A + J τ , t2 ≤ t < t3, A3 = A + J3T3 = 0
⎪ 3 3
a(τ ) = ⎨ 0, t3 ≤ t < t4, A4 = A3 = 0
⎪J τ , t4 ≤ t < t5, A5 = J5T5 = D
⎪ 55
⎪ D, t5 ≤ t < t6, A6 = A5 = D
⎪
⎩ D + J7τ7, t6 ≤ t ≤ t7, −Ack +1 = D + J7T (12)

where A and D are acceleration and deceleration amplitudes, and τi is

the relative time parameter, which starts at the beginning of the ith
phase of the profile (See Fig. 6). Similarly, integrating Eq. (12)
generates the corresponding velocity profile as,

85
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Fig. 4. Look-ahead windowing (LAW) based motion planning strategy.

s (τ )
⎧V τ + 1 A τ 2 + 1 J τ 3, 1 1
0 ≤ t < t1, S1 = VsT1 + 2 As T12 + 6 J1T13
⎪ s1 2 s 1 6 11
⎪ S + Vτ + 1 Aτ 2, t1 ≤ t < t2, S2 = S1 + VT
1 2
⎪ 1 1 2 2 2 1 2 + 2 AT2
⎪ 1 1 1
⎪ S2 + V2 τ3 + 2
Aτ32 + 6 J3τ33, t2 ≤ t < t3, S3 = S2 + V2T3 + 2 AT32
⎪ 1
⎪ + 6 J3T33
⎪
= ⎨ S3 + V3τ4, t3 ≤ t < t4, S4 = S3 + V3T4
⎪ 1 3 1
⎪ S4 + V4τ5 + 6 J5τ5 , t4 ≤ t < t5, S5 = S4 + V4T5 + 6 J5T53
⎪ 1 2 1
⎪ S5 + V5τ6 + 2 Dτ6 , t5 ≤ t < t6, S6 = S5 + V5T6 + 2 DT6 2
⎪ 1 2 1 3 1
⎪ S6 + V6τ7 + 2 Dτ7 + 6 J7τ7 , t6 ≤ t ≤ t7, Se = S6 + V6T7 + 2 DT72
⎪
⎪ 1
+ 6 J7T73 = Llk
⎩
(14) Fig. 6. Jerk limited acceleration profile (JLAP).

Fig. 5. Separate (Local) and overlapping cornering geometries.

86
S. Tajima, B. Sencer International Journal of Machine Tools & Manufacture 121 (2017) 81–95

where si(i = 1 .. 7) is the displacement reached at the end of each phase.

Durations Ti (i = 1…7) of each phase must be computed to realize the
JLAP. Firstly, considering the trapezoidal nature of the profile, accel-
eration demand is evaluated from,

2 ⎫
(Ack ) A − Ack A ⎪
A= Jmax(F − Vck ) + 2
→ T1 = Jmax
, T3 =
Jmax ⎪
⎬
(Ack +1)
2
Ack +1 − D D
⎪
D=− Jmax(F − Vck +1) + → T7 = J , T5 = −J ⎪
2 max max ⎭ (15)

Above, Jmax is tangential jerk limit. If magnitudes A or D exceed

their limits Amax , they are capped by the limit, and constant acceleration
duration T2 and T6 are computed as:

F − Vck k 2 ⎫
T2 = −
Amax
+
1 (Ac )
⎪
⎪
Amax Jmax 2 Amax Jmax
⎬
k +1 2 ⎪
F − Vck +1 Amax 1 (Ac )
T6 = − + 2A J ⎪
Amax Jmax max max ⎭ (16)
Fig. 7. Feed adjustment in-between local corners.
Otherwise, constant acceleration phase simply does not exist,
T2 = T6 = 0 .
1 1 D−A ⎫
Finally, the distance between cornering transitions, Llk , should be a= 2D
− 2A
, b= 2Jmax
, ⎪
traveled by all the stages of interpolation. If the linear distance between ⎛ (A k ) 4 4⎞ ⎛ (A k +1)2V k +1 2 ⎞ ⎪
corners is long enough, programmed feedrate of the block, F should be c=L+
1
⎜ c
−
(Ack +1)
⎟ +
1
⎜ c c
−
(Ack ) Vck
⎟ ⎪
8Jmax 2 ⎝ A D
⎠ 2Jmax ⎝ D A
⎠ ⎪
⎪
achieved implying that T4 ≥ 0 . The total distance traveled along the 7- ⎬
(Vck ) ⎪
3 3 2 2 2
segmented JLAP is can be computed from Eqs. (14)–(16) as: (Ack +1) − (Ack ) (Ack ) A − (Ack +1) D (2Ack − A)Vck − (2Ack +1 − D )Vck +1
+ + + + 2A ⎪
3Jmax 2 4Jmax 2 2Jmax
2 2
⎪
(F 2 − (Vck ) ) ((Vck +1) − F 2 ) A(F + Vck ) D(F + Vck +1) k +1 2 ⎪
Llk = T4F +
(V
− c2D
)
⎪
+ + − ⎭
2A 2D 2Jmax 2Jmax
⎛ k +1 4 k 4⎞ k 3 k +1 3
(20)
1 ⎜ (Ac ) (A ) ((Ac ) − (Ac ) )
+ − c ⎟⎟ + If Eq. (19) possesses complex roots, consecutive cornering velo-
8Jmax 2 ⎜⎝ D A ⎠ 3Jmax 2
cities Vck , Vck+1 and accelerations Ack , Ack+1 need to be adjusted to find a
2 2 ⎛ k 2 k 2 ⎞ feasible solution for planning the JLAP. Non-linear optimization
((Ack +1) D − (Ack ) A) 1 ⎜ (Ac ) Vc (Ack +1) Vck +1 ⎟
+ + ⎜ − ⎟ techniques [31] can be used to plan a time optimal motion. However,
4Jmax 2 2Jmax ⎝ A D ⎠ utilizing iterative schemes for optimizing such a short motion is not
(Ack +1Vck +1 − Ack Vck ) feasible in real-time implementation, and should not improve the
+ overall cycle time significantly. Thus, the following analytical approach
Jmax (17)
is developed to determine a sub-optimal cornering velocity to plan a
and cruise velocity duration T4 is revealed from Eq. (17) as: feasible JLAP for stitching the cornering transitions as follows.
Firstly, as shown in Fig. 7 consecutive block's cornering speeds are
⎡ ⎧⎛ 2 k 2⎞ ⎛ k +1 2 ⎞ ⎫⎤ lowered to the minimum
⎢ ⎜(Vc ) − F 2⎟
⎪ ⎜⎝F − (Vc ) ⎟⎠ ⎝ ⎠ A(F + Vck ) D(F + Vck +1) ⎪⎥
⎢ ⎪ 2A
+ 2D
+ 2Jmax
− 2Jmax ⎪⎥ Vck = Vck +1 = min{Vck , Vck +1} (21)
⎢ ⎪ ⎪⎥
⎢ ⎪ 1
⎛ (A k +1) 4
(Ack )
4 ⎞ ⎪⎥ Notice that lowering cornering velocities reduces cornering errors
⎪ + 8J 2 ⎜ D − A ⎟+
c
⎢ ⎪⎥
1⎢ ⎪ max ⎝ ⎠ ⎪⎥ εk , εk+1 from their preset tolerance as well. Consequently, corner
T4 = ⎢Llk − ⎨ ⎛ 3 3⎞ ⎛ k +1 2 2 ⎞
⎬⎥ ≥ 0
transition lengths Lck , Lck+1 are shortened, and this elongates Llk (See
F⎢ ⎪ ⎜(Ac ) − (Ac ) ⎟
k k +1
⎜(Ac ) D − (Ac ) A⎟ k ⎪⎥
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎢ ⎪ + + 2J
1 ⎪⎥ Fig. 7). Eq. (17) is then used to plan a feasible JLAP motion to stitch
⎢ ⎪ 3Jmax
2
4 Jmax
2
max ⎪⎥ consecutive cornering transitions. If a feasible JLAP can be planned,
⎢ ⎪ ⎛ k2 k 2 ⎞ (A k +1V k +1 − A k V k ) ⎪⎥
⎪ (Ac ) Vc (Ack +1) Vck +1 ⎪⎥ then consecutive cornering velocities are increased to reduce the cycle
⎢ ⎜ A − ⎟+ c c c c
⎪ ⎪⎥
⎢⎣ ⎩ ⎝ ⎠ time. The following analytical technique is developed to search for
D Jmax
⎭⎦
feasible cornering velocities in a computationally efficient and real-time
(18) suitable scheme.
Firstly, linear distance between smoothened corners, Llk is typically
If Eq. (18) does not hold, T4 < 0 , it is set to zero T4 = 0 , and the
very small < 1 mm in dense short-segmented tool-paths, and this
maximum reachable feedrate Fnew is computed from the solution of the
makes planning a complete 7-segmented JLAP unlikely. Instead, a
following quadratic equation:
shortened 3-segmented JLAP is planned to interpolate an acceleration
aFnew 2 + bFnew + c = 0 uninterrupted cornering transitions. It is assumed that the constant
(19)
feed, acceleration, and deceleration sections of the 7-segmented JLAP
where are non-existing, T4 = T2 = T6 = 0 , and it is assumed that if Vck > Vck+1
the motion starts with an acceleration decrease stage (T1 = 0 ).
Similarly, if Vck +1 > Vck , a deceleration increase section does not exist

87
S. Tajima, B. Sencer International Journal of Machine Tools & Manufacture 121 (2017) 81–95

(T7 = 0 ). The objective is to analytically compute near time-optimal

cornering velocity Vck and the corresponding cornering acceleration Ack
based on this simplified 3-segmented JLAP. As observed from Eqs. (8)
and (9), altering cornering speed actually alters ε, Ack , Lck . As a matter
of fact, cornering error ε , scales Vck , Ack , Lck , and this relationship can be
captured by introducing a scaling factor α as:

Ac′ k = α Ack ⎫
⎪
Vc′ = αVck ⎬ whereα ≥ 1
k
⎪
Lc′ k = α 2Lck ⎪
⎭ (22)
The achievable feedrate F and deceleration D values are determined
based on the 3-segmented JLAP as,

(Ac′ k )
2 ⎫
F = Vc′ k + ⎪
⎪
2Jmax
⎬
(Ac′ k ) + (Ack +1) ⎪
2 2
D=− (Vc′ k − Vck +1)Jmax + ⎪
2 ⎭ (23)
and corresponding segment durations are obtained;

Ac′ k D A ′ k +1 − D
T3 = , T5 = , T7 = c
Jmax −Jmax Jmax (24)
The total displacement traveled can be computed by integrating the
acceleration profile with the durations from Eq. (24) and amplitudes
from Eqs. (22) and (23) as:
3 2 2 3
(Ack ) (Ack ) Ack +1 (Ack ) D (Ack +1) Ack +1D 2 D3
L= 2
+ 2
− 2
+ 2
− 2
+ 2
3Jmax 2Jmax Jmax 6Jmax Jmax Jmax
αVck k
+ (Ac + Ack +1 − 2D ) + (α 2 − 1)Lck = Llk
Jmax (25)
Finally, the scaling factor α is calculated analytically from Eq. (25):

aα + bα 3 + cα 2 + dα + e = 0
4
3
(Vck ) 2Ack Vck
a = 1, b = − 2 + ,
Jmax(Lck ) JmaxLck
⎛ 2 2⎞ 2
3 3 ⎜3(Ack +1) − (Ack ) ⎟(Vck )
4(Ack ) + (Ack +1) ⎝ ⎠ 2Vck +1Ack +1 2(Lck + Llk )
c=− + 2 + −
6Jmax 2Lck 6Jmax 2(Lck ) JmaxLck Lck
2
Vck +1(Vck )
− 2
Jmax(Lck ) Fig. 8. Overlapping corner smoothing strategy.
⎛ 8A k (A k +1)
3
(Ack )
4
3(Ack +1)
4 2
(Ack ) (Ack +1)
2 2
(Vck +1)
d=− Vck ⎜ c c 2 + 2 − 2 − 2 − 2 ⎧ A ′ k = αA k ⎫ ⎧ A ′ k +1 = αA k +1 ⎫
⎝ 12Jmax3(Lck ) 12Jmax3(Lck ) 12Jmax3(Lck ) 12Jmax3(Lck ) Jmax(Lck ) ⎪ c c ⎪ ⎪ c c ⎪
2 ⎞ ⎨Vc′ k = α 2Vck ⎬ and ⎨Vc′ k +1 = α 2Vck +1⎬where 0 ≤ α ≤ 1
2Ack (Lck + Llk ) (Ack − Ack +1) Vck +1 ⎪
+ + ⎟ ⎪ L ′ k = α 3L k ⎪
⎪ ⎪
⎪ L ′ k +1 = α 3L k +1⎪
⎪
Jmax(Lck )
2 2
Jmax (Lck )
2
⎠ ⎩ c c⎭ ⎩ c c ⎭ (27)
2
⎛ k 3 3⎞
2 2 2 ⎜(Ac ) − (Ack +1) ⎟ and the associated scaling factor α can be calculated analytically
(Ack ) (Ack +1) (Ack − Ack +1) ⎝ ⎠
e= 2 − 2
following the similar procedure presented above.
4
8Jmax (Lck ) 72Jmax 4(Lck )
4 4 3 2 2
(A k +1) − 3(Ack ) + 8(Ack ) Ack +1 − 6(Ack ) (Ack +1) 3.2. Motion planning along overlapping corners
+ Vck +1 c 3 k2
12Jmax Lc
⎛ 3 3⎞
2⎜(Ack ) − (Ack +1) ⎟(Lck + Llk ) 2 Previous section presented planning of a continuous and rapid
⎝ ⎠ −2Ack +1Vck +1(Lck + Llk ) (Lck + Llk )
− 2 + 2 + 2 motion along locally corner-smoothed tool-path. If locally smoothed
2
3Jmax (Lck ) Jmax(Lck ) (Lck )
corners are not overlapping as shown in Fig. 5a, the approach
⎛ k 2 2⎞ 2
⎜(Ac ) − (Ack +1) ⎟(Vck +1) 3 presented in the Section 3.1 is effective to plan a jerk limited motion
⎝ ⎠ (Vck +1)
+ 2 + 2 analytically at low computational expense. Nevertheless, if linear
2Jmax 2(Lck ) Jmax(Lck )
segment lengths are short and cornering errors are large, locally
(26) smoothened corners overlap each other as shown in Fig. 5b. This
The cornering velocity is obtained based on α without the need of section presents planning of an uninterrupted jerk limited feed motion
iterative procedure from Eq. (22). This approach provides an effective along overlapping corners.
analytical planning of a near-time optimal JLAP to stitch consecutive The general geometry for two locally smoothed overlapping corners
cornering transitions. If a feasible solution could not be found from Eq. is presented in Fig. 8. Local corner trajectories are planned based on
(26), both current and next segment velocities Vck andVck+1 need to be the technique presented in Section 2. The idea is to connect mid-points
further lowered. This can be done by scaling consecutive cornering of overlapping corners to generate an acceleration un-interrupted rapid
velocities simultaneously by cornering motion (See Fig. 8a). The mid-point kinematics during

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cornering transitions can be calculated as: k k +1 2k k +1 2

(smx − smx ) + (smy − smy )
Tm =
⎧ k k ⎫ ⎛ 2 2 2 2 ⎞
⎧ k k
asx k ⎫
+ aex
k
asy + aey
⎜
k
(vmx k
) + (vmy k +1
) + (vmx k +1
) + (vmy )
⎟
⎪ amx = ⎪ ⎪ amy = ⎪
⎪ 2
⎪ ⎪
2
⎪ ⎜ 2 ⎟
⎝ ⎠ (32)
⎨ k k
vsx k
+ vex ⎬ and ⎨ k k
vsy k
+ vey ⎬
v
⎪ mx = 4 ⎪ v
⎪ my = ⎪
4
⎪s k = ε k + x k ⎪ ⎪ k k k⎪ Next, in order to seek for rapid motion, one of the X or Y -axis jerk
⎩ mx x c⎭ ⎩ smy = εy + yc ⎭ (28) amplitudes is saturated, and the remaining 6 unknowns are solved
analytically from Eq. (29) by plugging scaled mid-corner position (smx′,
k k k k k k
where amx , vmx , smx and amy , vmy , smy are the midpoint acceleration, smy′), velocity (vmx′, vmy′) and accelerations (amx′, amy′) from Eq. (31).
velocity and position values for the X and Y axes. The mid-points of Notice that there are 4 cases to consider, jm1x = Jmax , jm2x = Jmax ,
consecutive corners are then connected by a 2-segmented jerk profile jm1y = Jmax , or jm2y = Jmax . The feasibility of the solution is checked
as shown in Fig. 8b. The kinematic constraints for interpolating mid- from Eq. (30), and the parameter set with the largest α is selected. For
points are written for the X-axis as: instance, if jm1x = Jmax the scaling factor α is computed from

Acc. Constraint : k +1
amx k
= amx + jm1x λx Tm + jm2x (1 − λx )Tm ⎫ aα 4 + bα 3 + cα 2 + dα + e = 0
⎪ ⎧ k 2 k k k k
Vel. Constraint : v mx = vmx + amxλx Tm + 2 jm1x λx Tm + (amx + jm1x λx Tm )⎪ ⎪ a = 4(vmx ) + 6amxxc − 6amxsmx
k +1 k k 1 2 2 k
⎪ ⎪ b = − 6a k +1x k + 6a k +1s k + 2a k v k T + 6j x k T
1
(1 − λx )Tm + 2 jm2x (1 − λx )2 Tm 2 ⎪ ⎪ mx c mx mx mx mx m m1x c m
⎪ ⎪
⎪ k
− 6jm1x smxTm
Disp. Constraint : skmx+1 = smx
k k
+ vmx
1 k
λx Tm + 2 amx
1
λx 2Tm 2 + 6 jm1x λx 3Tm 3 ⎬ ⎪
⎪
⎪ ⎨ c = − 8vmxk k +1
vmx + (amx k 2 2
) Tm + 6amx k +1 k k
vmxTm − 2jm1x vmx Tm 2
k k 1 2 2
+ (vmx + amxλx Tm + 2 jm1x λx Tm )(1 − λx )Tm ⎪ ⎪
⎪ ⎪ d = − 6amxxc + 6amxsmx − 8amxvmx Tm + 3amxamx Tm
k k k k +1 k k +1 k k +1 2
1 k 2 2
+ 2 (amx + jm1x λx Tm )(1 − λx ) Tm + 6 jm2x
1 ⎪ ⎪
⎪ k +1 2
⎪ e = 4(vmx ) + 6amx k +1 k
xc − 6amx k +1 k +1
smx − 6jm1x xck Tm
3 3 ⎪ ⎪
(1 − λx ) Tm ⎭
⎪ k +1 k +1
jm1x Tm 3 − 4jm1x vmx
k +1 2
⎩ + 6jm1x smx Tm + amx Tm (33)
(29)
either analytically or using a simple Newton-Raphson [31] type
Above, Tm is the motion duration, jm1x and jm2x are the jerk
iterative technique, both of which are computationally efficient. If a
amplitudes, and 0 < λx < 1 controls timing of jerk transition (See
feasible solution could be obtained, α is used to scale both corner
Fig. 8b). Note that the Y-axis complement of Eq. (29) can be written
velocities simultaneously similar to Eq. (27) (See Section 3.1), and all
with λ y , jm1y , jm2y . There are total of 7 unknowns,
the unknowns can be determined analytically.
Tm, λx , λ y , jm1x , jm2x , jm1y , jm2y that needs to be solved from total 6
equalities (X and Y axis contributions) given in Eq. (29). The solution
can be obtained in 2 steps. Firstly, λx = 0.5 is set to divide X-axis 4. Illustrative examples
motion into half. Three of the unknowns, Tm , jm1x and jm2x are calculated
from Eq. (29). Using Tm , the remaining unknowns λ y , jm1y and jm2y are This section presents application of the methods introduced in
obtained from the Y -axis complement. Notice that the following Sections 3.1 and 3.2 on a simple short-segmented tool-path. When
kinematic limits need to be satisfied to plan a feasible motion: corners are not overlapping, we identify the case as “local cornering”
and apply the acceleration uninterrupted corner smoothing technique
⎧ jm x ⎫ presented in Section 2 jointly with the feed planning method presented
⎪ 1 ⎪
⎧ λx ⎫ ⎪ jm2x ⎪ in Section 3.1. If local corners are overlapping, we will identify the case
0 ≤ Tm, 0<⎨ ⎬<1, − Jmax ≤ ⎨ j ⎬ ≤ Jmax as “global cornering” and apply the method presented in Section 3.2.
λ
⎩ y⎭ ⎪ m1y ⎪
⎪j ⎪ As shown in Fig. 9, the test tool-path consists of 3 linear moves
⎩ m2y ⎭ (30) generating 2 right-handed 45° corners. The length of linear segments
before and after the two corners are fixed to 10 mm, and the length of
If Eq. (30) is not satisfied, Vck and/or Vck+1 should be reduced to linear segment between corners is set to 0.5 mm. Programmed feedrate
satisfy the constraints. The problem could be formulated as a non- is F = 100 mm/s, and acceleration and jerk limits of the drives (X and Y
linear optimization problem and solved numerically. In order to avoid axis) are set to Amax = 3 × 103 mm/s2 and Jmax = 1 × 10 5 mm/ s 3, respec-
costly iterative schemes, the following analytical approach is developed tively.
to determine a sub-optimal cornering velocity. Fig. 9 (left hand side) shows application of “local corner smoothing”
Firstly, the cornering velocities are set identical to with a corner tolerance of ε = 9 μm . In this case, corners are well
Vck = Vck +1 = min{Vck , Vck +1}, and existence of a feasible solution is separated and thus they can be smoothened locally. Both axis jerk
checked from Eqs. (29) and (30). If a feasible solution could not be limits are utilized to generate fast cornering trajectories. Cornering
obtained, a scaling parameter is used to capture the relationship, velocities are computed identically as Vc = 13.26 mm/s. The JLAP profile
to stitch local corners is generated analytically, and the resultant total
⎧ a ′ k = αa k ⎫ ⎧ a ′ k = αa k ⎫
⎪ my my ⎪ cycle time is 0.357 s.
⎪ mx mx ⎪ ⎪ k ⎪
⎨ vmx k 2
′ = α vmx k ⎬, ⎨ vmy 2 k
′ = α vmy ⎬ where0 ≤ α ≤ 1 On the other hand, when the cornering tolerance increased to
⎪
⎪ s ′ k = α 3(s k − x k ) + x k ⎪
⎪ ⎪ k ⎪ ε = 80 μm , locally smoothened corner trajectories overlap as discussed
⎩ mx c⎭
⎪ smy 3 k k k⎪
mx c ⎩ ′ = α (smy − yc ) + yc ⎭ in Section 3.2. Since the linear distance between locally smoothened
(31) corners is less than zero the algorithm presented in Section 3.2 is
applied. As shown in Fig. 9 (right hand side), overlapping corners are
and seek for a faster cornering motion. Including the scaling factor, α , traveled in an uninterrupted fashion. The overlapping corner inter-
the total unknowns to plan overlapping cornering motion becomes 8; polation can keep cornering velocity higher as compared to the local
namely, α , Tm, λx , jm1x , jm2x , λ y , jm1y , jm2y . Firstly, the interpolation time corner interpolation technique. Fig. 9c and d show generated axis
Tm is approximated using linear distance in between the corners and the acceleration and jerk profiles. As shown, the acceleration and jerk
average velocity as: limits of the drives are fully utilized, the motion is continuous and
smooth, and the total cycle time could be reduced to 0.317 s.

89
S. Tajima, B. Sencer
Fig. 9. Right-handed consecutive corner smoothing using local and overlapping cornering interpolation techniques.
5. Experimental results
Experimental validation and benchmark comparisons of the
proposed technique are performed on the Cartesian X-Y motion
system shown in Fig. 10. The planar X-Y motion table is driven by 3
linear motors. The heavier X-axis is designed as gantry and carries
the lighter Y-axis. In order to implement proposed algorithms, servo
amplifiers are set to operate in torque (current) control mode. Closed
loop control is implemented in the Dspace DS1103® real time
control system by reading linear encoder feedback at a resolution
of 0.1 µm and commanding torque signal to the servos at a closed
loop sampling interval of Ts = 0.1 ms. Both X and Y drives are
controlled by P-PI cascade motion controllers with velocity feed-
forward action. The position feedback control bandwidths of the
axes are roughly matched at ωn = 50 Hz to ensure good motion
synchronization and contouring [32].
Firstly, 3 different interpolation algorithms are implemented and
compared experimentally on smoothing a “spiral shaped” short-seg-
90
International Journal of Machine Tools & Manufacture 121 (2017) 81–95
mented tool-path shown in Fig. 11. A part from the first and last long
linear moves, the spiral geometry is discretized densely with 1 mm long
linear segments. The “local” and “global” corner smoothing algorithms
from Sections 3.1 and 3.2 are implemented separately. These two
interpolation algorithms are then compared to a point-to-point (P2P)
interpolation technique, which demands a full stop at each corner. All
algorithms are sampled and commanded in real-time to the servo
controllers. The desired feedrate is set to F = 100 mm/s. Axis accelera-
tion and jerk limits are fixed to Amax = 2000 mm/s2 and
Jmax = 50,000 mm/s3, respectively.
Fig. 11 illustrates the tool-path geometry smoothened by “local”
and “global” corner smoothing methods. The desired cornering toler-
ance is set to ε = 50 μm . Both, local and the global corner smoothing
algorithms successfully smoothen the discrete path geometry and
deliver a continuous motion. Nevertheless, the “local” corner-smooth-
ing algorithm lowers the predefined cornering tolerance if the corners
are close to each other. This is because local corner smoothing
algorithm cannot interpolate overlapping corners and so it enforces
S. Tajima, B. Sencer International Journal of Machine Tools & Manufacture 121 (2017) 81–95

Fig. 10. Experimental planar motion platform.

Fig. 11. Short-segmented Spiral tool-path.

some linear distance in-between corners. Cornering errors are reduced
from the preset value down to ε = 0.4–13.3 μm based on the corner
angle. On the other hand, the “global” corner interpolation algorithm
generates smoothed cornering trajectory while mostly reaching the
desired cornering tolerance.
Fig. 12 presents the resultant kinematic profiles. As expected, the
P2P motion strategy shows cyclic motion kinematics and delivers the
longest cycle time. Due to short linear moves, commanded feedrate
along the tool-path is never reached. Please note that this type of
motion scheme is barely utilized in modern machine tools. It is
implemented there to highlight the importance of corner smoothing.
The local cornering technique, on the other hand, delivers a faster
motion time. The acceleration profile is continuous, and limits of the
drives are fully utilized at every corner. Due to the obtuse corner
geometry, mostly jerk limits of the drives are saturated. Similar to the
P2P interpolation scheme, feed profile is fluctuating and motion
decelerates and accelerates in-between corners as it attempts to attain
higher speeds. Finally, the proposed global corner smoothing technique

91
S. Tajima, B. Sencer International Journal of Machine Tools & Manufacture 121 (2017) 81–95

Fig. 12. Kinematic profiles along spiral tool-path.

Fig. 13 shows the experimentally measured contouring errors for

Fig. 13. Experimentally recorded contouring errors.
is applied. As shown in Fig. 12, the velocity profile is smooth and the
fastest cycle time is achieved while respecting drive limits. It is also
noticeable that the tangential feedrate is gradually decreasing along the
spiral section. This decline in the speed is dictated by the spiral
geometry having acute cornering angles towards the end of the path.
the tool-path interpolated by each method. As expected, within all the 3
methods, the largest contour errors typically occur at cornering
sections when drives undergo large acceleration, and attempt to
overcome static friction in the system. Table 1 summarizes correspond-
ing cycle times, contour errors, and computational times of each
algorithm. The dramatic cycle time reduction, nearly ~45%, by the
proposed global corner smoothing algorithm is obvious. Nevertheless,
both proposed global and local corner smoothing techniques deliver
nearly identical contouring performance validating the potential for
practical application of the developed technique. Lastly, computation-
ally time of each method is compared in Table 1. All the 3 methods are
implemented in Matlab environment on a PC with Intel i7 2 GHz
clocked chipset running on Windows. As observed, when cycle times
get longer, computational expense also increases. This is simply due to
the fact that more number of samples needs to be interpolated.

Table 1
Cycle time and contouring performance comparison along spiral tool-path.

Algorithms Cycle time Cycle time Contour error Computational time [s] Unit computational effort
Reduction in [μm] (Total computation time/total cycle
percentage time)
[s] [%]
RMS Max

Global (overlapping) 1.8840 45.9 2.5867 12.8730 0.6497 0.3449

Local 2.9075 16.5 2.2025 12.5822 0.8431 0.2900
Point-to-Point (P2P) 3.4832 Base 2.0071 9.3338 0.8925 0.2562
interpolation

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Fig. 14. “Heart” shaped short-segmented tool-path.

Fig. 15. Kinematic profiles along heart shaped tool-path.

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Table 2 geometries. As shown, the proposed method, FIR filtering and the
Cycle time and contouring performance comparison. Bezier spline techniques all smoothen “local” corners at ε = 100 μm
tolerance. However, along short-segmented regions of the tool-path,
Algorithms Cycle Cycle time Contour error [μm]
time reduction in Bezier method overrides the set cornering tolerance to generate feasible
[s] percentage [%] RMS Max trajectories. Thus, it locally smoothens the path, which in return
elongates cycle times and generates interrupted motion with large
Global 3.457 45.0 2.4001 12.7891
fluctuation in acceleration and jerk profiles. The FIR filtering method
(overlapping)
Interpolation cannot cope with short-segmented sections either. In this experiment,
FIR Interpolation 3.774 39.8 2.1930 8.7736 FIR filter parameters are iteratively tuned to make sure that the corner
Bezier (Local) 4.092 34.7 2.1038 9.0324 tolerance and axis kinematic limits are respected along the short-
Interpolation segmented section of the path. In fact, the FIR technique needs to be
P2P Interpolation 6.270 Base 2.1446 12.0504
re-tuned different tool-paths.
Fig. 15 depicts the kinematic motion profiles of each method. The
However, the unit computational expense for interpolating the global programmed feedrate is F = 150 mm/s, and axis acceleration and jerk
and local corner smoothing algorithms with the proposed LAW limit are set to Amax = 2000 mm/s2 and Jmax = 50,000 mm/s3, respectively.
technique requires very comparable computational effort to local Fig. 15a shows the path (tangential) velocity profiles. As shown,
corner smoothing technique. This justifies that the proposed method proposed global interpolation algorithm delivers the fastest cycle time.
can be implemented in modern NC systems conveniently. Observed from the jerk profiles, the motion profiles are smoother with
Finally, a more complicated tool-path in the shape of a “hearth” shown less fluctuation in velocity, acceleration and jerk. Proposed method
in Fig. 14 is smoothened to benchmark contribution of the “global” corner uses significantly less jerk to interpolate along densely discretized tool-
smoothing technique. The tool-path consists of long linear segments with path section. This is mainly due to the fact that the proposed global
separated corners, and short ( < 2 mm) dense linear segments in the smoothing technique can interpolate overlapping corners with unin-
middle section. Motion direction also changes suddenly in the center of terrupted acceleration profiles. Notice that Bezier technique exceeds
the tool-path. 4 Different methods are compared to each other; namely jerk limits of the drives due to deficiencies in the real-time interpola-
the proposed 1-step “global” corner smoothing method, the 1-step “FIR” tion stated in the literature [6,8] and mentioned in Section 1 of the
filtering method [25], the “Bezier Spline” based 2-step local corner manuscript. Similarly, the FIR filtering method exceeds jerk limits of
smoothing technique [16], and finally the basic P2P interpolation. The the drives during short-segmented section of the tool-path. Both
FIR filtering method is a 1-step method since it directly filters the techniques deliver significantly more fluctuating feedrate profiles.
reference tool-path. It is capable of controlling separated corner toler- This typically results in a rougher surface finish of the manufactured
ances. But, it is not capable of accurately controlling cornering tolerance of parts. The cycle time comparison is presented in Table 2. The proposed
overlapping sections. Therefore, FIR filter parameters are hand tuned by global smoothing technique can reduce cycle time almost by half as
trial-and-error to make sure that the cornering tolerance is respected in compared to the basic P2P type interpolation. It also delivers faster
the middle of the tool-path, both axis acceleration and jerk limits are cycle time than Bezier and FIR filtering methods.
respected, and a rapid feed motion is achieved. Similarly, the Bezier spline Finally, experimental contouring errors are presented in Fig. 16. As
based corner smoothing technique is only capable of controlling local shown, the root mean square (RMS) average errors (See Table 2) are
cornering errors. very similar. The maximum contour errors are also comparable. The
The cornering tolerance is set to ε = 100 μm for all the methods, and Bezier corner smoothing technique generates interrupted acceleration
Fig. 14 shows actual and smoothened, i.e. interpolated, tool-path profiles. Hence, this adverse effect is particularly clear from contouring

Fig. 16. Contour error analysis.

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error fluctuations. Similar fluctuations are also observed for the FIR
filtering technique. Proposed global corner smoothing technique
delivers a less a fluctuating, smoother contouring error profile.
6. Conclusions
This paper proposes a novel global corner smoothing and real-time
interpolation technique along short short-segmented linear tool-paths.
Corners are smoothed by interpolating axis motions continuously with
uninterrupted acceleration profiles. This, in return, generates smooth
and rapid motion along short-segmented tool-paths. Furthermore, the
cornering transition is planned to be near time-optimal where either
acceleration or jerk limits of the drives are saturated. A novel Look-
Ahead Windowing (LAW) technique is developed to efficiently plan the
feed motion. As compared to already existing techniques in the
literature, the hereby-proposed algorithms are 1-step and analytical.
Therefore, proposed algorithms are computationally efficient and
convenient to implement in real-time on CNC machine tools.
Furthermore, the proposed global corner-smoothing scheme considers
overlapping corners in short-segmented tool-paths and generates
smoother and at the same faster motion suitable for high speed
machining. Experimental benchmarks along short segmented tool-
paths show that the proposed algorithms can improve the cycle time up
to ~45% as compared to P2P path interpolation and 10–15% compared
to the existing techniques in the literature while still delivering
identical or better contouring performance.
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 —Je ne vous la décrirai donc pas... Mais voici Boucbélère qui revient; la
séance n’a pas été longue; et voici James.»
M. Randal semblait indigné, tristement indigné. Il s’appliquait à garder
un calme que démentait le trouble de sa voix.
«Boucbélère, dit-il d’abord, veuillez vous retirer.»
Puis, quand le délinquant fut parti, l’oreille basse:
«Ma chère Ida et vous, monsieur Delannes, je vous fais juges, tous deux,
d’un cas infâme. Présenter au peuple les images les plus désolantes de la
détresse humaine, cela ne se défend que par l’excellence du but que l’on
veut atteindre. Un pareil spectacle force à réfléchir, à rentrer en soi-même;
il apporte une leçon douloureuse et, par conséquent, un bienfait. On oublie
si vite sa santé! Être normal, cela paraît tout naturel; on n’y songe pas... Je
donne, ici, l’occasion d’y songer et j’incite à en rendre grâces, un jour, à qui
de droit. C’est une prière qui monte, c’est une prière de plus. L’homme sain
remercie Dieu de sa santé, au lieu de le supplier seulement au cours d’une
maladie. Je pense que, pour sa rareté même, cette prière inattendue sera
agréée, comme un don gratuit... Et que vient de me proposer Boucbélère,
pour la seconde fois? un cul-de-jatte qui joue avec son infirmité, qui fait le
singe, qui fait le clown! qui dessine la caricature de sa déchéance et
provoque la gaieté par une parade sacrilège! A la façon de Ned Walkins, il
casse des douzaines d’assiettes, sans arrêt, avec un sourire surpris et cette
expression sottement ravie qui, chez Walkins, était une trouvaille... A-t-on
jamais vu un forçat jongler avec ses chaînes?... A coup sûr, ce cas est
infâme, et vous ne me contredirez pas!»
Il se tut, il s’éloigna d’un pas rapide, sentant qu’il ne se tenait plus en
main.
Mme Randal ne paraissait nullement émue.
«Vous le retrouverez souvent dans cet état. J’avoue que j’ai peine à le
comprendre, car, en somme... N’importe!... Au revoir, Monsieur.»
Il ne restait à Delannes que de prendre congé.
 XI
Pendant le jour, Mathieu errait souvent aux abords du camp, et le soir,
après la fermeture des grilles, s’attardait en de longues causeries, jusqu’à
l’heure où un tintement de cloche annonçait pour tous la fin de la veillée.
«Je trouve là, disait-il à son ami Hourgues, des gens qui m’intéressent,
avec qui je m’entends bien: Sam Harland me parle de ses chevaux; je les
connais presque tous et plus d’un m’a déjà fait mordre la poussière. On se
moque de moi qui prétendais être bon cavalier; on me donne des conseils
pratiques; je les suis.
—Avery Leslie me plaît beaucoup: il me décrit ses premiers essais sur la
corde, ses projets, ses tentatives, ses erreurs et ses réussites. Le ton sincère
qu’il met à m’expliquer tout cela finit par me convaincre. Je partage bientôt
ses peines et ses plaisirs... Il m’arrive de chercher avec lui quelque
perfectionnement nouveau à la construction de son balancier, quelque façon
inédite de mettre en valeur son périlleux passage aérien. J’y réussis parfois.
D’autres me racontent de belles histoires, simples comme des images
d’Épinal, mais un peu longues... d’autres me disent leur vie; tous, ils
s’efforcent de se faire comprendre, ce qui attire la sympathie. Assurément,
il y a Boucbélère qu’il faut subir de temps en temps, mais on finit par
excuser sa bassesse: ses discours ont tant de naïveté comique! tant
d’abandon! Cela désarme.
—Oh! s’écria Hourgues, le Boucbélère: un bouffon lugubre! Et que
pensez-vous des patrons de la troupe, du couple Randal?
—Le vieux m’ahurit: il est tellement particulier, étranger... comment
dire?... unique en son genre! Pas bête, certes, assez noble, et, tout de même,
effarant! Quant à sa femme, elle paraît intelligente, mais, en quelque sorte,
pas à sa place. Je la connais peu. Qu’en dites-vous?
—J’ai rarement causé avec elle... Une expression bizarre, n’est-ce pas?
Elle a beaucoup déplu à Alice, tout de suite, parce qu’elle s’entend mal avec
les enfants. Vous savez que ma femme a des opinions très particulières,
certains préjugés: elle se méfiera volontiers de quelqu’un que les enfants ni
les bêtes n’aiment.
—Alice a raison.
 —D’ailleurs, Mme Randal est une curieuse figure. Elle exerce sur sa
troupe une influence très forte, dont elle se doute à peine, dirait-on, ou dont
elle a peur... On respecte Randal, on l’admire; elle, on ne la perd jamais de
vue, on obéit à son moindre signe, on a l’air de la considérer comme un
fétiche... le porte-bonheur... le porte-guigne du Randal Circus... Comment
savoir?...
—Sa façon si brusque de s’exprimer me gêne, dit Mathieu, un mélange
de réserve et de passion assez inquiétant: on ignore où l’on va...
—Parlez d’Ida Randal aux hommes de la troupe et vous jugerez de
l’importance de son rôle.
—Que faites-vous, ce soir, Hourgues?
—Des écritures indispensables, puisqu’il nous faut cette machine
agricole dont je vous parlais hier... et vous?
—Je vais me promener un peu, regarder la lune... Elle s’arrondit
délicieusement.
—Rendez donc visite à vos amis du camp. C’est je ne sais quelle fête
d’anniversaire, en Amérique. Ici, l’on veillera jusqu’à minuit, pour
commémorer.
—Excellente idée. Vous ne m’accompagnez pas?
—Non: cette lettre, quelques papiers à classer, et je me couche.
—Tant pis; dormez bien, mon ami.
—Belle promenade, Mathieu!»
Ils se quittent.
Le paysage vaut, en effet, d’être contemplé longuement. Immobiles, sans
un frisson de feuilles, les arbres se dressent, tout argentés, devant leurs
ombres bleues, et le gazon prend d’étranges teintes mauves. Enfin, sur la
mer, c’est une vaste scintillation de féerie, une piste éblouissante, poudrée
de diamants pour quelque divine chevauchée.
Le camp, moins silencieux que d’habitude, ne dort pas encore. Des feux
brillent de-ci, de-là, on entend parfois sonner des rires... Un peu de musique
passe, poussive ou grêle, qui n’offre rien d’émouvant mais qui n’inquiète
pas trop l’oreille.—Sans doute, Sam Harland joue-t-il de l’accordéon, sa
pipe à la bouche, l’œil malin, l’air bonhomme et satisfait, puis ce sera John
Plug, palefrenier de son état, acrobate à ses heures et connu par sa virtuosité
sur un instrument soufflé en figure obèse de citrouille, dont il se sert à
merveille au cours d’un numéro de clowneries fantasques. De ce fruit
démesuré qu’il lui faut saisir à pleins bras, il tire une toute petite mélodie
dessinée en fil de fer, qui monte et se tortille, anormale et falote, presque
plaisante.
On chante aussi: chansons populaires, sentimentales, souvenirs du pays
natal, évocations d’images lointaines... près du foyer, là-bas, une mère
tricote, elle attend; penchée à sa fenêtre, une fiancée rêve; sujets de cartes
postales. Aucun hymne: la fête gardera, ce soir, un ton laïque, un ton très
moral aussi, car personne, bien entendu, ne boit de vin, à l’intérieur du
camp, et toute joie grossière est interdite par un règlement signé James
Randal, dûment affiché, qui, en paragraphes précis, loue ou réprouve,
conseille ou blâme les formes diverses du plaisir. On s’y conforme; on ne
s’amuse pas moins.
Mathieu reste debout devant une barrière de bois, non loin du hangar
illuminé, ruche de chants et de rires. On l’aperçoit, on crie aussitôt à l’ami
«français» d’entrer au plus vite; il est reçu avec des paroles bruyantes de
bon accueil où le «welcome!» domine.
 XII
Plus tard, Mathieu se rappela souvent cette nuit et son croissant de lune
et cette longue veillée.
Une trentaine de convives sont installés autour de quelques tréteaux,
devant de hautes cruches pleines de limonade. Chacun a son gobelet;
certains l’accrochent à leur ceinture et, souffrant de rester immobiles,
marchent de long en large, la pipe à la bouche, puis reviennent boire;
certains jouent aux dominos, aux dames, d’autres au bilboquet, le plus
sérieusement du monde, en comptant les coups, sauf un maladroit qui
s’excuse de ses ratés par des contorsions burlesques.—Peu de femmes: miss
Jones, la dactylographe du chef, trois écuyères mariées, la caissière,
personne mûre dont les lunettes n’attristent pas le visage souriant et joufflu;
celle-ci tricote des bas et cause avec tout le monde; qui donc l’a surnommée
«Joy-for-ever», à cause de sa constante et facile gaîté? on ne l’appelle pas
autrement. Sous la visière de sa casquette, une maigre, très maigre dame
interprète, qui sait mal toutes les langues parlées, discourt de mille choses,
sur quel ton d’assurance! enfin Rachel Boucbélère, minuscule, vêtue de
noir, fripée, l’air mécontent et boudeur, fait sans trêve des patiences sur le
coin d’un tréteau, manie nerveusement ses cartes crasseuses, puis son
collier d’ambre, quand «ça ne vient pas», et prend, en désespoir de cause,
une expression sournoise du plus haut comique pour tricher inaperçue.
Boucbélère la surveille de loin, gras, sale, des bagues aux doigts.
Mathieu s’assit entre Sam Harland et Avery Leslie.
«Vous auriez dû arriver plus tôt, dit Harland, notre camarade Boucbélère
vient de chanter une chanson que je n’ai pas très bien comprise, mais qui...
—Ah! c’est qu’il y avait de l’argot de Paris, s’écria Boucbélère d’une
voix alliacée, si vous voulez...
—Merci, je dois la connaître, interrompit Mathieu, craignant qu’il ne
recommençât.
—Un de ces soirs, fit Avery Leslie, moi aussi, je vous chanterai une
chanson. Je l’ai entendue, d’abord, en me promenant sur les quais du Havre,
la nuit, devant les bateaux, et je n’ai pas été long à l’apprendre... Je ne sais
pas qui la chantait. C’est une chanson pour monter le long de la corde
oblique, avec le balancier ou le parasol. Elle exprime le danger, la joie,
l’espoir d’arriver et la prudence qu’il faut garder jusqu’au bout, et
l’impatience qui me travaille à mi-chemin... Je la chanterai en moi-même,
pour moi-même; elle sera mon guide... Non, je ne vous la chanterai pas ici,
car vous n’entendriez rien du tout; c’est une chanson pour le cœur.
—Et comment avez-vous senti que cette chanson vous était destinée?
—Je vais vous le dire, monsieur Mathieu, mais il ne faudra pas vous
moquer... Tous ces cordages, n’est-ce pas, tendus devant la mer, éclairés par
la lune et les feux, et qui s’entre-croisaient, cela me faisait tourner la tête; je
souffrais de ce vertige dont j’ai peur quand je travaille... Mais la chanson
montait si droit, malgré les ficelles et les lumières, qu’elle me rendait toute
ma confiance, tout mon équilibre; le malaise disparut et j’appris la chanson.
—Mon cher Leslie, répondit Mathieu, chacun de nous a besoin d’une
chanson pareille pour les passages difficiles de sa vie, mais certains ne la
trouvent jamais; il faut, je crois, la mériter d’abord, à votre façon.
—Tu vois, Avery, dit Sam Harland, que M. Mathieu n’avait pas envie de
se moquer de toi.»
Auprès des autres causeries, plus bruyantes, celle-ci, à voix presque
basse, se perpétuait entre Mathieu, le danseur de corde et l’écuyer.
«Déjà, dit Mathieu, quand vous montez le long de la corde, vous avez
soin de fixer votre regard à son extrémité. Vous ne faites pas autre chose,
quand vous chantez en vous-même: vous fixez votre pensée...
—Oh! oui!...
—Moi aussi, monsieur Mathieu, dit Sam Harland, je fixe ma pensée. Le
métier d’écuyer, ce n’est pas une route unie. Il faut prendre garde à la
bouteille de gin sur la droite, à la bouteille de whisky sur la gauche, qui
vous font signe, toutes deux, de descendre et de goûter, et puis il y a des
fossés et des caniveaux que l’on ne voit pas d’abord, où le cheval
s’embronche, et surtout, il y a la fatigue de rester en selle si longtemps,
quand on pourrait être mieux assis dans un bar, avec des camarades et des
compagnes, ce qui ne servirait qu’à mener ces hommes et ces femmes dans
la même prison... Alors, moi, pour ne pas trop pécher, je fixe ma pensée,
comme vous dites, je fixe ma pensée sur une belle image, et, tout de suite,
je n’ai plus envie de boire ni de toucher au vice.»
Il parlait simplement, tranquillement, semblant avoir peur de faire des
phrases ou de paraître trop sérieux. Afin de s’excuser un peu, il
accompagna ses dernières paroles d’un sourire...
 Mais un incident sut distraire tout le monde. La porte du fond s’ouvrit,
chacun se leva. On se mit à chanter de nouveau, un chœur cette fois, que
l’on eût dit entonné par ordre ou pour faire honneur.
Quelqu’un entrait.
Le chant montait, unanime, véritable hymne de salutation. Les amateurs
de bilboquet haussèrent leurs boules à bout de bras et John Plug, étreignant
passionnément sa citrouille, la délivra d’un cri de petit pourceau...
«Ratée! pour la septième fois!» gémit Rachel Boucbélère en brouillant
ses cartes...
Alors, on vit s’avancer, coiffée d’un voile gris qui serrait ses cheveux,
vêtue d’un tailleur gris de coupe nette, une badine à la main, souriante,
élégante, élancée, le regard posé devant elle comme sur des sujets de sa
dépendance, la reine de la troupe, son idole peut-être: Ida Randal.
 XIII
Cette entrée fit sensation. Mathieu songeait à des scènes de cinéma où
l’héroïne, impatiemment attendue, paraît enfin; et pourtant, quoi de plus
naturel? Ida Randal se joignait aux réjouissances de sa troupe réunie, un
soir de fête.
«Plug! s’écria-t-elle en riant clair, n’oubliez surtout pas ce que vous avez
inventé, à l’instant: ce cri nouveau, sorti de votre citrouille! Je vous promets
un beau succès si vous le retrouvez au cirque, dans un sketch!
—On inventerait bien autre chose pour l’amuser, dit Avery Leslie à mi-
voix.
—Ah! pour sûr! affirma Sam Harland, en passant sa pipe dans le coin
gauche de sa bouche.
—Et tous, mes amis, je vous remercie de cet accueil... Bonsoir,
Boucbélère, Leslie, Harland; bonsoir, Joy-for-ever.»
Ravie, les yeux au ciel, la caissière soupira:
«Dear lady!
—Bonsoir, Rachel! Ah! monsieur Delannes, c’est gentil de nous rendre
visite.
—Madame, je passe une soirée excellente...»

En somme, Mathieu se sentait content de la revoir. Leur première

rencontre, leur seule conversation, devant la tente de Randal, lui laissait un
souvenir trouble, et il disait vrai en affirmant à Hourgues qu’il ne
connaissait pas cette femme dont certains propos l’avaient gêné, l’avaient
surpris... Elle l’intriguait: qui était-elle?
Poussant sa chaise, il fit à Ida Randal une place auprès de lui.
«Votre mari viendra-t-il, Madame?
—Non,» dit-elle...
Et, tout de suite après, mais plus bas:
«Il suffit de moi pour tuer l’entrain d’une réunion comme celle-ci.»
 Sans avoir disparu, la joie de cette fête n’était cependant plus la même:
on s’entendait mieux, le bavardage sonore s’assourdissait, et il semblait
aussi que chacun, tout en parlant, chantant ou riant, ne perdait pas de vue
celle qui venait de s’asseoir et qui causait avec Mathieu, tantôt en anglais,
tantôt en français, mais toujours d’une façon rapide, impersonnelle et
dégagée, qui passait inaperçue.
«Il faudra revenir souvent, monsieur Delannes. On vous aime bien dans
la troupe.
—J’en suis heureux, Madame, et je compte me faire, au Cirque Randal,
des amis.
—Vous en avez déjà. On apprécie votre bonne camaraderie, votre
simplicité.
—A fréquenter tout ce petit monde dans son décor, je m’instruis et
m’amuse mieux qu’en traînant mes guêtres à Paris. Être simple et bon
camarade, cela ne souffre, ici, pas de difficulté.
—Je le conçois; encore faut-il y mettre du sien, ce que vous faites avec
aisance.»
Ils ne se regardaient pas; ils parlaient, en quelque sorte, devant eux. Ils
ne ressentaient nul besoin de se communiquer leurs pensées autrement que
par des phrases dites sur un ton banal.
Boucbélère se levait. Il chanta de nouveau, et ce fut une lamentable
romance parfumée de roses, palpitante d’hirondelles. Des gloussements
émus, des gestes pathétiques accentuaient les beaux passages amoureux.
«Oh! s’écria Rachel, quand mon Octave dit qu’il aime, moi, je l’adore!
—Elle montre de la vaillance, murmura Mme Randal.
—Comment pouvez-vous chanter ces choses, Boucbélère? demanda
Leslie sur un ton de parfaite candeur.
—Plus tard, petit garçon, tu les chanteras aussi pour plaire aux femmes!
—Je ne pense pas, grogna Sam Harland.
—Mais... vous croyez à tout cela que vous racontez?»
Une explosion de gaîté bruyante fut la seule réponse du chanteur.
«Si vous ne le croyez pas, Boucbélère, alors, c’est vilain! déclara Leslie
qui semblait souffrir.
—Une leçon? à moi! oh! mon petit, va danser sur ta corde!...
 —Fichez donc la paix à cet enfant,» interrompit Mme Randal d’une voix
nette.
Boucbélère, ayant pris le ciel à témoin de la pureté de ses intentions, se
rassit, le visage marqué d’une grimace excessive d’ironie. Rachel, très
nerveuse, mais qui n’osait intervenir, le flatta d’un long regard, comme elle
eût déclaré: «Je suis de cœur avec toi, mon bel Octave!»
Et la fête continua, coupée d’intermèdes.

«Avez-vous repensé au discours de mon mari? demanda Mme Randal.

—Souvent, Madame, répondit Mathieu, mais je n’ai guère eu l’occasion
de m’entretenir avec lui; une fois seulement, avant-hier, où il m’a défini et
développé, avec beaucoup de bienveillance, la règle morale de sa troupe.
Cela m’a paru, tout ensemble, très judicieux et très élevé.
—Oui... une police de protestant.
—Si vous voulez, mais qui explique son influence acceptée par chacun.
—Et dont certains ne se félicitent pas!
—La vôtre aussi est intéressante à étudier, Madame.
—La mienne?
—... Si manifeste: elle se retrouve partout et toujours.
—Je l’ignorais.
—Non, Madame, vous la sentez fort bien: votre entrée, il y a deux
heures, dans cette salle où nous sommes, la montrait clairement et prouvait
même que vous en aviez conscience! Il suffisait de suivre votre regard
dominateur. Tous vos sujets tournaient les yeux vers vous, vers vous seule,
et vous leur en saviez à peine gré...
—Sans doute écrivez-vous des romans psychologiques, cher Monsieur...
des romans français!
—Je n’y ai jamais songé, je vous assure, mais il m’arrive de prendre des
notes, de remarquer ceci ou cela, de me souvenir aussi, quand il faut.»
Ce fut à cet instant qu’il considéra le visage d’Ida Randal et s’aperçut
que le beau visage était pâle.
Malgré lui, avec la maladresse que l’on met souvent à réparer, il ajouta:
«Pardon, Madame!»
Sans broncher, elle répondit:
«Je vous pardonne.»
 XIV
Certaines paroles d’Ida Randal avaient dérouté Delannes. Il restait
silencieux, prêtant l’oreille, vaguement, aux bruits de la fête finissante,
regardant autour de lui les gestes exaltés ou comiques, mais déjà lassés,
illustrant une joie à son déclin que bientôt le sommeil étouffera.
Ida s’était levée, elle se promenait de table en table, disait bonsoir à
chacun, causait un peu, posait quelque question, donnait un encouragement,
et, de nouveau, Mathieu fut frappé d’une expression commune à tous ces
hommes réunis... Elle ne se retrouvait pas chez les femmes: miss Jones, la
dactylographe, causait de ses affaires, la dame interprète précisait avec
autorité la prononciation d’un vocable français, les trois écuyères
échangeaient des potins à voix basse, seule Joy-for-ever gardait cette
béatitude vivante dont témoignaient sa bouche ronde, ses joues roses et,
sous le verre des lunettes, ses yeux bleus d’enfant.
«Dormez bien, ma chère. C’est un plaisir de vous voir ici; j’aime vous
entendre rire. Je vous fais aussi mon compliment sur la façon remarquable
dont votre caisse est tenue.»
C’en était trop pour Joy-for-ever, trop d’émotion:
«An angel! s’écria-t-elle, an angel from heaven!»
Leslie avait entendu... Il se pencha vers Mathieu et murmura:
«Oh! oui! un ange, un ange du ciel!»
Mme Randal continuait sa promenade et Mathieu la regardait. Cette
beauté, indéniable assurément, n’évoquait rien d’angélique ni de céleste.
Mince, fine, Ida paraissait grande, bien qu’elle fût de taille moyenne. Ses
mouvements avaient quelque chose d’élastique, d’aisé, de facile,
d’entraînant aussi, que l’on retrouve chez les bêtes de chasse ou de course,
et son visage aigu aux yeux jaunes rapprochés donnait une impression de
dureté cruelle, à cause du petit nez courbe et fin, de la mâchoire obstinée et
surtout d’une large bouche frémissante qui, semblait-il, devait sourire
difficilement, méchamment peut-être. De légers cheveux noirs moussaient
avec abondance sous le voile gris, et la robe de même teinte, très simple, au
dessin net, accentuait l’allure de ce corps jeune, plein de santé, de vigueur.
Mathieu avait déjà remarqué les mains intelligentes, la cambrure du pied, la
cheville... Oui, mais que voyait-on là qui fût d’un ange ou vînt du ciel?
«Un ange du ciel, répétait Leslie à mi-voix, un ange descendu droit du
ciel!... n’est-ce pas, monsieur Delannes?»
Comment répondre à pareil propos?
Heureusement, Ida, qui allait franchir la porte, se retourna sur le seuil
même et fit signe à Mathieu. Il s’excusa auprès de ses voisins par quelques
paroles amicales et se hâta de la rejoindre.
«Vos bois sont merveilleux, à cette heure, dit-elle, et la nuit semble très
douce. J’ai envie de suivre jusqu’au bout le petit sentier, vous savez bien,
celui qui passe sous les chênes et coupe le ruisseau. Accompagnez-moi.»
Sans dire mot, Delannes acquiesça par un salut, et ils sortirent.
 XV
Douce, tiède, surprenante par sa tranquille pureté, après une telle
atmosphère de tabagie, mais très obscure, la nuit ne portait à son front
qu’un mince croissant mouillé. Ce trait courbe d’argent se découpait seul, à
mi-hauteur du ciel noir, la brume offusquant les étoiles, au-dessus du rideau
des arbres d’un noir plus mat.
Le bois lui-même était opaque et tiède; on y voyait à peine; peu
importait aux deux promeneurs qui semblaient bien connaître le chemin.
Saisis par cette ombre embuée, ils se turent, d’abord, écoutant le bruit de
leurs pas. On n’entendait d’ailleurs que ce bruit mou et, parfois, au sein des
feuilles, un frisson furtif: réveil d’oiseau? battement d’ailes? passage
d’écureuil? Puis Mme Randal se mit à parler, sur un ton très simple, très
posé; elle reprit au point où elle voulait reprendre:
«Un jour, dit-elle, il vous parlera de moi, sans préambule, à sa manière
que je qualifiais de protestante: il me citera, comme il citerait un
personnage quelconque de la Bible ou de l’histoire, pour servir d’exemple à
ce qu’il raconte... Il vous expliquera que, moi aussi, j’ai été ramenée au
bien, qu’il m’a trouvée sur une scène de music-hall, au Canada, où je
dansais des danses singulières, de mon invention, qui lui plurent, dont il
escomptait, je pense, le succès sur un de ses programmes... qu’il voulut me
parler, après la représentation, et qu’aussitôt il comprit qu’il m’aimait, qu’il
ne pouvait me laisser là, que je devais le suivre... Trois mois plus tard, je
m’appelais Mme Randal... Et c’est toute mon histoire: une rencontre
fortuite, à Toronto, une conversation dans un bar avec un directeur de
cirque, un engagement signé sur le bord d’une table sale... un engagement
pour la vie! Parfois, quand il me regarde, je sens que je suis sa proie, celle
qu’il a sauvée du marécage. Il ne ment pas: il m’a sauvée du marécage...
mais pourquoi le dire? et s’il ne vous l’a pas dit, hier, il vous le dira
demain... pourquoi le dire à tout le monde, puisqu’il m’aime?»
Sans violence encore, sans éclats, sa voix s’était cependant réchauffée.
Ida, marchant à côté de Mathieu, ne le voyait pas. Eût-elle osé parler ainsi à
une autre heure, en d’autres lieux? Ses mots, sitôt prononcés, se perdaient
dans la nuit; elle n’en pouvait noter l’effet, elle n’en devinait pas l’action;
elle laissait tomber son aveu comme en un puits sourd.
 Sur un ton presque timide, un peu hésitant, Mathieu demanda:
«Du moins, êtes-vous heureuse, Madame?
—Je n’en sais rien, répondit-elle. Je ne suis pas libre!
—Comment l’entendez-vous?»
Elle répéta:
«Je ne suis pas libre! Vous ne sentez donc pas ce que cela veut dire? Oh!
j’ai toute liberté d’agir à ma guise, d’aller à droite, à gauche, où il me plaît,
mais puis-je penser et sentir à ma guise?... Ma tête n’est pas libre! En ce
cas, il vaut mieux être enchaîné pour de bon, comme les forçats.
—Chacun de nous est retenu par quelque lien, Madame...»
Il rougit d’avoir proféré une banalité si plate.
«Oui, oui, mais la contrainte a des moments trop insupportables! James
est un maître d’une bonté terrible: il force ceux qui dépendent de lui à se
rendre compte de tout... il veut que l’on vive ainsi, pas autrement. Tout, à
ses yeux, se dessine en blanc et noir, clairement, tout devient évident. Il faut
avoir conscience de tout pour vivre bien. Ah! que de fois ai-je entendu cette
phrase! Vraiment, elle donne envie de vivre mal! Elle enlève à l’existence
tout son imprévu, tout son hasard, tout ce qui intéresse et qui amuse, tout ce
qui a du goût: la surprise qui fait sourire. Vous concevez bien que, parfois,
l’on veuille ignorer un peu le menu de son repas? Ici, chaque jour apporte
un devoir annoncé, une peine inscrite, comme à la table d’hôte en province,
où le vendredi apporte le plat de morue et de pommes de terre... Cela me
fait perdre l’appétit, même du plaisir!... Et maintenant, dites que je suis
folle, si vous voulez!»
Mathieu ne dit rien d’approchant. La dernière plainte de Mme Randal le
touchait: il s’en fallait de peu qu’il ne sympathisât.
«Non, Madame... Sachez seulement que vous avez, à Villedon, un
compatriote. Je parle votre langue et la gêne que vous ressentez n’a pour
moi rien de mystérieux. La liberté de l’esprit et du cœur me semble un bien
suprême; je conçois que l’on tâche d’y atteindre. A l’occasion, nous
reviendrons sur ce pénible sujet... Oui, reine d’une tribu d’étrangers,
astreinte à suivre les usages de la cour, vous ne cessez d’être en exil. En
somme, vous restez trop française.»
Elle ajouta d’une voix plus gaie:
 «Et je vous ai bien dit, n’est-ce pas, que je me trouvais au Canada par le
hasard d’un engagement? Je suis née française, de parents français, à
Château-Thierry (Aisne). Plus tard, j’ai beaucoup, j’ai trop voyagé. Parfois,
je me sens un peu américaine.»
Elle conclut en riant:
«N’importe! le fond demeure, le fond... théodoricien!»
Mais ce rire sonnait faux.

On sortait du bois, l’ombre était moins épaisse, sur la prairie flottait

comme un reste de clarté confuse, des étoiles étincelaient au ciel dégagé de
brume. Alors Mme Randal revit la figure réelle de cet homme qui, par
occasion, avait reçu sa confidence, tandis qu’elle s’appuyait à son bras, et
de nouveau Mathieu aperçut le souple contour d’une femme auprès de lui...
Ils n’étaient plus seulement deux voix, sous les arbres obscurs. Ils ne
pouvaient parler ainsi davantage, ils se séparèrent, ils reprirent leurs
distances.
Puis Mathieu dit encore:
«Nous avons fait le tour du bois et sommes à quelques pas de chez vous,
Madame; permettez que je vous accompagne jusqu’au camp.
—Vous plaisantez! répliqua-t-elle. Je ne suis pas de ces personnes que
l’on accompagne ou que l’on met en voiture: non, non! je rentre par mes
propres moyens... Bonsoir, cher Monsieur; grâce à vous, j’ai fait une
excellente promenade.»
Ils se serrèrent la main par une prise vigoureuse et franche. Un instant
d’arrêt... peut-être pour se rendre bien compte du point où l’on se trouve...
«Amis?... tout de même? demanda-t-elle.
—Amis?... certes!»
Il était sincère.
 XVI
Mathieu réfléchissait, assis devant la fenêtre ouverte de son bureau, mais
le spectacle d’une mer nuancée sur laquelle passaient de grands nuages ne
le touchait en rien: il s’occupait de lui-même.
Que ferait-il à Villedon, puisque son propos d’y rester était bien affermi?
Quelle y serait sa vie?—Le cirque ne figurait qu’une distraction de quelques
semaines et pourtant, seule, pensait-il, cette assemblée de gens étrangers par
leur race, leur culture, leur morale et leurs travaux, l’empêchait de
s’ennuyer. Demain, il s’ennuierait, à coup sûr, se sentant de nouveau maître
de ses champs et de ses bois, maître aussi de ses loisirs; demain, il se
trouverait en exil, chez lui.—Rentrer à Paris, il n’y songeait guère. Les gens
qu’il y fréquentait, ceux qu’il s’était habitué à voir, lui faisaient l’effet de
caricatures. Il ne pourrait plus supporter les papotages, les protestations et
les plaintes au sujet d’une robe, d’un souper mal servi, d’une femme de
chambre infidèle ou d’un vaudeville vraiment trop lugubre. Hélas! l’on ne
change pas son entourage comme l’on change de veston. Il y a la rue où
l’on se retrouve, le théâtre où l’on vous aperçoit, le restaurant où Nicole
s’installe par hasard à une table toute proche... Et l’on ne peut cependant
s’enfermer chez soi, se boucler, vivre comme en prison. La prison où l’on
se croit libre est assez rigoureuse déjà!
Mathieu souffre de cette incertitude; des souvenirs lui rendent son mal
plus cuisant. Eh quoi! une enfance orpheline, une jeunesse enfermée, une
adolescence étroite, sans joie, où quelques visites à un vieil oncle singulier
accentuaient encore sa détresse; quelques années de plaisir à Paris... qu’en
avait-il retenu? des grimaces, de petits calculs d’intérêt, de fausses larmes,
de faux serments qui ne prétendaient même pas à convaincre ni à toucher,
étant de passage, comme tout le reste. Lui serait-il donc défendu de goûter
au sel de la vie, à ce que la vie offre de grand et de sincère, à la belle amitié
avec un être qui vous comprend et vous ennoblit, au bel amour qui vous
élève toujours plus haut, qui dégage des nuées, qui rend limpide le ciel que
l’on porte en soi, et dont l’âme s’illumine?
Pourquoi ne pouvait-il toucher à ces fruits spirituels, à ces fleurs
secrètes? Pourquoi ne trouvait-il à portée de sa main que du rebut fait de
grappes gâtées et de corolles fausses?
 Mathieu se posait la question, mais ne savait y répondre. Quant à ses
projets de voyage, il les avait écartés pour de bon: courir le monde
deviendrait vite un amusement de touriste; le voyage mieux entendu qu’il
rêvait naguère exigeait une préparation longue qu’il n’avait plus le courage
d’entreprendre; il était envahi de paresse... de quelle paresse étrange,
nouvelle, dont le goût lui semblait inconnu? Cela montait insidieusement,
comme ferait une peur sourde, cela l’écartait de toute action immédiate,
l’engageant à la remettre au lendemain, et surtout cela lui faisait un malaise,
une langueur inquiète, la stupeur que les bêtes ressentent prostrées sous
l’orage menaçant. Mais encore une fois, où trouver une raison à tout cela,
un allégement, un remède? et que faire en attendant?... Continuer
d’attendre?
 XVII
Huit jours plus tard, Mathieu, monté sur Flea, le cheval étourneau de
Sam Harland, galopait joyeusement à travers les prés. L’air était encore vif
à cette heure matinale. On ne pouvait que se plaire à pareil exercice, sur une
herbe si fraîche et sous un ciel si pur. Leslie venait de passer qui menait des
bêtes à l’eau avec de grands gestes centauréens et des cris enthousiastes. Un
pantalon de toile bleue pour tout vêtement représentait encore une
concession absurde, à son avis, puisque l’on ne se sent soi-même que nu.
Harland avait fait de beaux essais de saut de barrière, et Plug tâchait de
tomber sans dommage, et le plus ridiculement possible, du dos de l’âne
qu’il enfourchait. D’autres écuyers s’entraînaient au lasso devant un
mannequin servant de but. Mathieu se contentait d’un galop modeste qui le
ravissait; de plus, il remarquait avec satisfaction que Flea, dont l’humeur
était ombrageuse, à l’ordinaire, et qui l’avait désarçonné plusieurs fois, lui
obéissait, maintenant, le mieux du monde. Le front dans le vent, il buvait
l’air, puis il fermait les yeux, un instant, pour goûter sa joie, et les rouvrait
pour reconnaître, alentour, l’herbe, le ciel, les bois et, là-bas, scintillante,
miroitante, déjà criblée de soleil, la mer.
Bientôt il aperçut Mme Randal coiffée d’un béret noir, culottée de noir, à
califourchon sur Mouse, sa jument grise. Elle portait une rose rouge à son
corsage: amazone habillée en adolescent, elle avait vraiment belle allure. Ils
se croisèrent, ils se saluèrent du geste et de la voix. Tout à coup, Mathieu se
ressouvint d’un vers lu jadis: «Contre le sein brûlé d’une antique
amazone...» Il se représenta Mme Randal tenant au poing, en place de cette
cravache inutile, un javelot, et le brandissant, mais l’image s’effaça vite
pour se proposer d’autre façon: une valkyrie qui foulerait des nuées... et
l’héroïque appel sonna à ses oreilles.
Mathieu s’arrêta net. Mme Randal faisait le tour de la prairie, au petit
galop, puis elle la traversa d’une allure plus vive, sauta plusieurs fois le
ruisseau, revint et frôla presque le cheval immobile. Mathieu en ressentit un
léger agacement, car elle n’avait plus tourné la tête; elle semblait tout
occupée de sa course et de cela seulement... Il admirait sa grâce, sa vigueur,
plus manifestes que jamais: cette danseuse se révélait écuyère étonnante, et
son costume peu féminin n’offrait pourtant, si crânement, si simplement
porté, rien de théâtral, malgré la touche de romantisme, et surtout rien
d’équivoque.
Flea piaffait, agacé lui aussi. Mme Randal acheva son tour. Que
n’invitait-elle Mathieu à la rejoindre?... Elle s’éloignait déjà. Il en eut un
surcroît de mauvaise humeur et, pour se justifier, inventa de mauvaises
raisons: ils galoperaient si bien de conserve! à rester seule, ainsi, Mme
Randal lui semblait faire de la parade, un numéro, un sketch d’équitation!
Pourquoi? pour le charmer? pour l’éblouir? Il n’avait nulle envie de
reprendre une promenade solitaire, de sentir la brise sur son front, sur ses
yeux... Mme Randal repassa encore... Subitement, Mathieu ne put se tenir
de toucher du talon le flanc jaune de Flea et de rendre la main.
Flea n’en demandait pas tant pour faire un beau partir en coupant la
prairie, même il dépassa Mouse et, comme l’on se trouvait sur la pente qui
menait à la mer, par prudence, Mathieu ne voulut pas l’arrêter trop court.
Bientôt il s’aperçut que Mme Randal en profitait: elle avait changé de
direction et remontait vers le village. Il la suivit, poussant Flea, l’excitant de
son mieux. Quand l’amazone vit ce cavalier à ses trousses, elle aussi entra
dans le jeu, et Mouse étant vaillante, Flea plus petit, moins robuste, moins
bien monté, fut gagné de vitesse. Course folle... Soudain, Mme Randal
tourna dans le bois et, le ruisseau franchi, disparut, entraînant Delannes
après elle. Quelques instants plus tard, il la revit, bricolant savamment entre
les arbres et les buissons. Mathieu se fatiguait, la tête perdue, les mains
nerveuses, grisé, non plus de vent et de vitesse, mais de chaude colère à
sentir que cette femme se moquait de lui. Il l’atteignit enfin. Elle avait sauté
à terre, sans aide, et caressait le museau de Mouse qui encensait doucement.
«Bonne course, n’est-ce pas?» dit-elle.
Et tout de suite elle ajouta sur un ton de reproche:
«Mais il ne faut pas trop demander à des chevaux délicats...»
Mathieu aurait voulu parler d’autre chose.
«Et «fort comme un cheval» est une expression absurde, indigne d’un
cavalier.»
Allait-il entendre un cours d’équitation sentimentale? Il avait mis pied à
terre aussi et se tenait près d’elle, encore essoufflé, toujours furieux. Il se
reprit un peu, pour la complimenter sur son art d’amazone; il dut le faire
habilement, car elle sourit, mais il se trouvait ridicule et en avait honte... Et
puis, surtout, il eût voulu savoir ce que pensait Mme Randal.