BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

KHOA CƠ KHÍ

BÀI TẬP LỚN

THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ MÁY BÁN HÀNG TỰ ĐỘNG

Giáo viên hướng dẫn : TS. Phan Đình Hiếu

Nhóm : 14
Thành viên trong nhóm: Nguyễn Ngọc Minh- 2021602617

Nguyễn Tiến Minh -

Ninh Đắc Nam -

Hà Nội – 2024
 MỤC LỤC

CHƯƠNG 1 . PHÂN TÍCH NỘI DUNG THIẾT KẾ.................................................5

1.1. Lịch sử nghiên cứu...........................................................................................5

1.1.1. Máy bán hàng tự động.............................................................................5

1.1.2. Máy bán hàng tự động.............................................................................7

1.1.3. Một số ứng dụng và chức năng của máy bán hàng tự động....................8

1.2. Nhu cầu thị trường............................................................................................9

1.2.1. Nhu cầu thị trường về máy bán hàng tự động.........................................9

1.2.2. Khảo sát thị trường................................................................................11

1.3. Thiết lập danh sách yêu cầu............................................................................12

CHƯƠNG 2 . THIẾT KẾ SƠ BỘ..............................................................................14

2.1. Xác định các vấn đề cơ bản............................................................................14

2.2. Thiết lập cấu trúc chức năng...........................................................................16

2.2.1. Xây dựng cấu trúc chức năng................................................................16

...........................................................................................................................17

2.2.2. Khối chức năng con...............................................................................17

 DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 1. 1:Máy bán hàng tự động thức ăn....................................................................5

Hình 1. 2: Máy bán hàng tự động sản phẩm làm đẹp..................................................5

Hình 1. 3: Máy bán hàng TPA.V2000.........................................................................9

Hình 1. 4: Máy bán hàng tự động V3001QR...............................................................9

Hình 2. 1: Sơ đồ khái quát chức năng tổng thể..........................................................15

Hình 2. 2: Sơ đồ cấu trúc chức năng..........................................................................16

Hình 2. 3: Sơ đồ cấu trúc chức năng cung cấp điện..................................................16

Hình 2. 4: Sơ đồ cấu trúc chức năng dẫn động..........................................................17

Hình 2. 5: Sơ đồ cấu trúc chắc năng dẫn động trục...................................................17

Hình 2. 6: Sơ đồ cấu trúc chức năng chuyển đổi điện cơ..........................................17

Hình 2. 7:Sơ đồ cấu trúc chức năng nhận diện tiền...................................................18

Hình 2. 8: Sơ đồ cấu trức Chức năng kiểm soát hàng hóa.........................................18

 DANH MỤC BẢNG BIỂU

Bảng 2. 1: Cấu trúc làm việc của máy bán hàng tự động..........................................21
 LỜI NÓI ĐẦU

Trong những năm gần đây ngành Cơ Điện Tử có những bước phát triển vượt bậc,
việc ứng dụng các sản phẩm cơ điện tử vào sản xuất ngày càng phổ biến giúp nâng cao
năng suất lao động và hạ giá thành sản phẩm. Song song với quá trình phát triển đó là yêu
cầu ngày càng cao về độ chính xác, tin cậy, khả năng làm việc trong môi trường khắc
nghiệt với thời gian dài của các hệ thống cơ điện tử. Vì vậy việc nghiên cứu và thiết kế
các hệ thống cơ điện tử để đáp ứng được yêu cầu trên là việc làm cần thiết. Sự phát triển
của hệ thống cơ điện tử là sự phát triển của các ngành kỹ thuật điện tử, công nghệ thông
tin, ngành kỹ thuật điều khiển và tự động hoá đã và đang đạt được nhiều tiến bộ mới.

Học phần Thiết kế hệ thống Cơ Điện Tử được đưa vào giảng dạy với mục đích giúp
sinh viên có kiến thức và tư duy trong việc lập kế hoạch công việc theo trình tự hợp lý để
có thể thiết kế được một hệ thống cơ điện tử hoạt động ổn định, tối ưu và hiệu quả. Học
phần cũng rèn luyện cho sinh viên khả năng tư duy hệ thống, kỹ năng làm việc nhóm và
kiến thức về nhiều mảng khác nhau, giúp ích cho học tập và công việc sau này.

Sau quá trình học tập và tự tìm hiểu về học phần, nhóm sinh viên đã lựa chọn và
hoàn thành báo cáo bài tập lớn với đề tài: Thiết kế sản phẩm cơ điện tử “Máy bán nước tự
động”. Đây là một đề tài hay và có tính ứng dụng cao trong đời sống đồng thời cũng là cơ
sở cho những nghiên cứu và sản phẩm sau này của sinh viên.
 CHƯƠNG 1 . PHÂN TÍCH NỘI DUNG THIẾT KẾ
1.1. Lịch sử nghiên cứu
1.1.1. Máy bán hàng tự động

Máy bán hàng tự động là một phần không thể thiếu của cuộc sống hiện đại, nhưng
lịch sử phát triển của chúng không hề đơn giản. Dưới đây là một cái nhìn tổng quan về
lịch sử nghiên cứu máy bán hàng tự động:

1. Thế kỉ 19: Bắt đầu đầy hứa hẹn

Trong những năm cuối của thế kỷ 19, các nhà kỹ sư đã bắt đầu thử nghiệm với các
thiết bị đầu tiên được gọi là "máy bán hàng tự động". Những thiết bị này thường là các
hộp đựng vật phẩm nhỏ như kẹo hoặc bánh kẹo, được cơ cấu để tự động phục vụ khách
hàng khi họ đặt tiền vào máy.

2. Thập niên 1920-1930: Sự phát triển đột phá

Trong thời kỳ này, công nghệ máy bán hàng tự động đã trải qua một bước đột phá
lớn. Các máy bán hàng tự động sử dụng đồng xu để kích hoạt quá trình bán hàng đã xuất
hiện. Các thiết bị này cung cấp cho khách hàng các sản phẩm như bánh kẹo, nước ngọt và
bánh mỳ một cách dễ dàng.

3. Thập niên 1950: Công nghệ tiên tiến hơn

Trong thập kỷ này, công nghệ máy bán hàng tự động tiếp tục được cải thiện, với việc
sử dụng các linh kiện điện tử mới như các cảm biến và mạch điện tử. Điều này làm cho
quá trình mua sắm trở nên nhanh chóng hơn và tiện lợi hơn cho người tiêu dùng.

4. Thập niên 1970-1990: Sự kết hợp với máy tính và Internet

Trong giai đoạn này, máy bán hàng tự động bắt đầu tích hợp với các công nghệ máy
tính và internet, mở ra những cơ hội mới cho việc tự động hóa quá trình bán hàng. Các
máy bán hàng tự động trở nên thông minh hơn, có khả năng quản lý hàng tồn kho và tự
động đặt hàng lại khi cần thiết.

5. Thế kỉ 21: Mở rộng và đa dạng

 Trong thế kỷ này, máy bán hàng tự động đã trở nên phổ biến hơn và đa dạng hơn,
không chỉ bán các sản phẩm truyền thống như thức ăn và đồ uống, mà còn có thể cung
cấp dịch vụ như vé máy bay và thậm chí là sản phẩm công nghệ cao như điện thoại di
động.

Nhìn chung, lịch sử nghiên cứu máy bán hàng tự động đã chứng kiến những bước
tiến quan trọng, từ các thiết bị đơn giản đầu tiên đến những hệ thống phức tạp và thông
minh hiện đại ngày nay. Điều này minh chứng cho vai trò quan trọng của nghiên cứu và
phát triển trong việc định hình tương lai của ngành công nghiệp bán lẻ tự động.

Hình 1. 1:Máy bán hàng tự động thức ăn

Máy bán hàng tự động thức ăn: Có thể thấy chúng ở các nhà ga, trạm dừng, hoặc
khu vực công cộng khác. Chúng thường cung cấp đồ ăn nhanh như bánh mỳ, sandwich,
snack, hoặc thức uống như nước ngọt, nước trái cây.
 Hình 1. 2: Máy bán hàng tự động sản phẩm làm đẹp
Máy bán hàng tự động sản phẩm làm đẹp: Cung cấp các sản phẩm làm đẹp như son
môi, kem dưỡng da, hoặc mặt nạ. Thường được đặt tại các cửa hàng mỹ phẩm hoặc khu
vực mua sắm cao cấp.

1.1.2. Máy bán hàng tự động

Máy bán hàng tự động là một thiết bị tự động hóa được sử dụng để bán hàng hoặc
cung cấp dịch vụ mà không cần sự can thiệp trực tiếp từ con người. Đây là một phần của
xu hướng tự động hóa trong kinh doanh và tiêu dùng, nhằm cung cấp tiện lợi và tăng trải
nghiệm cho người tiêu dùng.

Máy bán hàng tự động hoạt động mà không cần sự can thiệp trực tiếp từ con người
sau khi được cài đặt và kích hoạt. Điều này có thể bao gồm việc chọn sản phẩm, thanh
toán và phục vụ khách hàng mà không cần nhân viên.

Máy bán hàng tự động cung cấp sự tiện lợi cho người tiêu dùng bằng cách cho phép
họ mua hàng hoặc sử dụng dịch vụ bất cứ lúc nào và ở bất kỳ địa điểm nào có máy này.

Máy bán hàng tự động có thể được thiết kế để bán một loạt các sản phẩm và dịch vụ,
từ thức uống và thực phẩm nhẹ đến hàng hóa điện tử, vé, và thậm chí là dịch vụ như vé xe
buýt hoặc vé vào cửa.

Các máy bán hàng tự động thường được trang bị các phương tiện thanh toán tự động
như thẻ tín dụng, tiền mặt, hoặc thanh toán di động để người tiêu dùng có thể dễ dàng
thực hiện giao dịch.
 Máy bán hàng tự động có thể tích hợp các công nghệ như trí tuệ nhân tạo (AI) và
máy học để cải thiện trải nghiệm người dùng, dự đoán nhu cầu và thích ứng với xu hướng
tiêu dùng.

Máy bán hàng tự động thường được kết nối mạng để quản lý kho hàng và thu thập
dữ liệu về hành vi mua hàng của khách hàng, giúp các doanh nghiệp phân tích và tối ưu
hóa chiến lược kinh doanh.

Tóm lại, máy bán hàng tự động không chỉ là một phương tiện tiện lợi để mua sắm
mà còn là một phần quan trọng của cách tiếp cận kinh doanh hiện đại, mang lại sự linh
hoạt, tiện ích và trải nghiệm tốt cho người tiêu dùng.

1.1.3. Một số ứng dụng và chức năng của máy bán hàng tự động

Máy bán hàng tự động có thể có nhiều ứng dụng và chức năng khác nhau tùy thuộc
vào mục đích sử dụng và lĩnh vực hoạt động. Dưới đây là một số ứng dụng và chức năng
phổ biến của máy bán hàng tự động:

Bán hàng tự động trong bán lẻ: Máy bán hàng tự động thường được sử dụng trong
các cửa hàng bán lẻ để bán các sản phẩm như đồ uống, thực phẩm nhẹ, bánh kẹo, báo chí,
và hàng hóa tiêu dùng khác.

Dịch vụ tự động: Ngoài việc bán hàng, máy bán hàng tự động cũng có thể cung cấp
các dịch vụ tự động như mua vé xe buýt, vé vào cửa sự kiện, vé máy bay, hoặc thanh toán
hóa đơn.

Bán hàng trong ngành thực phẩm và đồ uống: Trong ngành ẩm thực, máy bán
hàng tự động có thể cung cấp các sản phẩm như nước uống đóng chai, cà phê, đồ uống
nóng, hoặc thậm chí là thức ăn như bánh mì hoặc pizza đã được làm nóng sẵn.

Máy bán hàng tự động trong ngành du lịch: Các máy bán hàng tự động có thể
được đặt tại các địa điểm du lịch để cung cấp thông tin du lịch, bản đồ, vé vào cửa các
điểm tham quan, và sản phẩm du lịch như quà lưu niệm.

Máy bán hàng tự động trong ngành y tế: Trong một số trường hợp, máy bán hàng
tự động cũng có thể được sử dụng để cung cấp các sản phẩm y tế như băng dính, thuốc lá,
và các sản phẩm chăm sóc cá nhân.
 Máy bán hàng tự động trong ngành công nghiệp: Trong môi trường công nghiệp,
máy bán hàng tự động có thể được sử dụng để cung cấp các vật liệu tiêu hao hoặc linh
kiện sản xuất, giúp tăng cường quản lý kho và tối ưu hóa dây chuyền sản xuất.

Những ứng dụng và chức năng này chỉ là một phần nhỏ của những gì mà máy bán
hàng tự động có thể thực hiện. Tùy thuộc vào mục đích sử dụng cụ thể và cơ sở hạ tầng
công nghệ, có thể tồn tại nhiều ứng dụng và chức năng khác cho máy bán hàng tự động.

1.2. Nhu cầu thị trường

1.2.1. Nhu cầu thị trường về máy bán hàng tự động

Tiện lợi và tốc độ: Người tiêu dùng ngày càng đánh giá cao sự tiện lợi và tốc độ
trong quá trình mua sắm. Máy bán hàng tự động cung cấp khả năng mua sắm mà không
cần phải chờ đợi hàng xếp hàng hoặc giao tiếp với nhân viên cửa hàng, giúp tiết kiệm thời
gian và nâng cao trải nghiệm mua sắm.

24/7 phục vụ: Máy bán hàng tự động có thể hoạt động liên tục, 24/7, giúp đáp ứng
nhu cầu mua sắm của người tiêu dùng vào bất kỳ thời gian nào, ngay cả khi cửa hàng
truyền thống đã đóng cửa.

Giảm chi phí vận hành: Đối với các doanh nghiệp bán lẻ, việc sử dụng máy bán
hàng tự động có thể giảm chi phí nhân viên và chi phí vận hành so với cửa hàng truyền
thống, đồng thời cung cấp khả năng phục vụ khách hàng 24/7 mà không cần phải mở cửa
hàng suốt ngày đêm.

Tích hợp công nghệ: Máy bán hàng tự động ngày càng được tích hợp với công nghệ
tiên tiến như trí tuệ nhân tạo, máy học và giao diện người dùng tương tác, giúp cải thiện
trải nghiệm người dùng và tăng cường khả năng dự đoán nhu cầu.

Phù hợp với xu hướng tiêu dùng: Xu hướng tiêu dùng hiện đại đặt ra yêu cầu về sự
tiện lợi, nhanh chóng và linh hoạt trong mua sắm. Máy bán hàng tự động đáp ứng được
những yêu cầu này, phản ánh sự thay đổi trong nhu cầu thị trường.

Đa dạng sản phẩm và dịch vụ: Máy bán hàng tự động không chỉ giới hạn trong việc
bán các sản phẩm cụ thể mà còn có thể cung cấp nhiều dịch vụ khác nhau như bán vé,
phát thẻ điện thoại, hoặc cung cấp thông tin du lịch.
Một số máy bán hàng tự động có trên thị trường:

Hình 1. 3: Máy bán hàng TPA.V2000

 Hình 1. 4: Máy bán hàng tự động V3001QR

1.2.2. Khảo sát thị trường

Theo báo cáo, thị trường máy bán hàng tự động toàn cầu đạt giá trị 18,5 tỷ USD vào
năm 2021. Trong tương lai, dự kiến sẽ đạt 25,3 tỷ USD vào năm 2027, với tốc độ tăng
trưởng ép hàng năm (CAGR) là 5,3% giai đoạn 2022-2027. Máy bán hàng tự động đã và
đang được sử dụng rộng rãi trong các không gian công cộng, khu phức hợp thương mại,
nhà hàng và khách sạn. Xu hướng dịch chuyển thị trường bán lẻ từ chợ truyền thống hay
tạp hóa sang tự động hóa chuỗi cung ứng, tốc độ đô thị hóa ngày càng tăng và thu nhập
khả dụng tăng cùng với ảnh hưởng của đại dịch Covid tạo nên thời cơ cho sự phát triển
loại hình kinh doanh điện tử, tự phục vụ mà trong đó là góp mặt của máy bán hàng tự
động. Trong thời gian các quốc gia thực hiện nghiêm ngặt giãn cách xã hội đã tạo nên sức
ép không nhỏ với các đơn vị kinh doanh sử dụng thiết bị bán hàng. Song, giai đoạn bình
thường mới như hiện nay, việc giảm thiểu tương tác vật lý nhưng vẫn đảm bảo kinh doanh
thì máy bán hàng tự động trở thành ưu thế. Dựa trên phân tích của các chuyên gia, thị
trường của máy bán hàng tự động được phân khúc thành năm khu vực chính bao gồm Bắc
Mỹ, Mỹ Latinh, Châu Âu, Châu Á Thái Bình Dương (APAC), Trung Đông và Châu Phi
(MEA). Xét về tổng quan toàn cầu, khu vực Bắc Mỹ chiếm thị phần lớn nhất. Hoa Kỳ là
quốc gia trọng điểm thống trị doanh thu máy bán hàng tự động ở khu vực này. Các quốc
gia lớn trong khu vực Châu Á – Thái Bình Dương bao gồm Trung Quốc, Nhật Bản, Ấn
Độ, Úc, Singapore, Đài Loan và các nước khác. Tỷ lệ áp dụng công nghệ tự phục vụ là
khá cao, nhờ những tiến bộ công nghệ và sự xuất hiện của các mô hình kinh doanh mới.
Trung Quốc và Nhật Bản là hai quốc gia chiếm thị phần lớn nhất trên thị trường máy bán
hàng tự động. Trong khi đó, Ấn Độ và Úc là những nước tiềm năng đối với việc áp dụng
công nghệ tự phục vụ trong giai đoạn 2022 – 2027. Công nghệ máy bán hàng tự động
đang mở ra một kỷ nguyên mới cho thị trường thương mại. Những công nghệ cải tiến như
áp dụng IoTs, lưu trữ cloud cùng những phương thức bán hàng độc đáo sẽ càng mở rộng
con đường phát triển cho thiết bị bán hàng thông minh này.

1.3. Thiết lập danh sách yêu cầu

Ngày thay
Thay D
Danh sách yêu máy bán hàng tự động đổi
đổi W
W Chiều dài:
1300mm – 1500mm
W Chiều rộng:
900 mm – 1000 mm
Kích
W Chiều cao:
thước
1700mm – 1900mm

W Chứa được 400-500 sản phẩm

Động học:
W - Cơ cấu truyền động: lực ổn định
W - Động cơ đưa sản phẩm ra và hoàn lại tiền
thừa
W - Tốc độ bán hàng liên tục: 5 giây/sản phẩm
D - Xử lí khối lượng hàng yêu cầu quá khả
năng đáp ứng
 Khả năng chịu tải:
D -Trọng lượng: 280-310 Kg
W - Sức chứa: 300-350 đơn vị tùy theo kích
thước mặt hàng
D -Tải trọng: 180-210 Kg

Năng lượng:
D - Điện áp vào: 100V/240V, 50HZ
D - Công suất của hệ thống: 570W

Vật liệu:
D - Khung: có độ bền cao, chống mòn, chống
gỉ, chịu va đập tốt
D - Các thành phần chống nước và các linh
kiện khác (silicon, cao su…)
Tín hiệu
- Đầu vào:
D Các bảng điều khiển điều chỉnh, lựa chọn,...
Hệ thống nhận diện tiền
D - Đầu ra:
Hiển thị trên LCD
D Hệ thống đẩy sản phẩm ra khoang nhận hàng
D Đèn, còi báo hiệu
Hệ thống
W Hệ thống điều hòa: 4 -24 độ C
Hệ thống thanh toán: chấp nhận mệnh
D giá: 10.000, 20.000, 50.000, 100.000
D VNĐ

An toàn:
- Có hệ thống dừng khẩn cấp
- Đảm bảo an toàn điện theo TCVN
- Đảm bảo an toàn cháy nổ theo TCVN

Lắp ráp:
D - Dễ dàng lắp ráp và thay thế
D - Kết nối các bộ phận cơ khí chắc chắn an
toàn

Quản lí chất lượng:

D - Độ bền: trung bình 6 – 8 năm
D - Hao mòn: 3 – 7% trong 1 năm
 Vận hành:
W - Nhận tiền từ khách hàng và đẩy sản phẩm
ra khỏi kệ hàng.
W - Máy tiến hành xử lí:
 Nhận dạng tiền ,lưu trữ, xuất sản
phẩm và trả lại tiền thừa nếu có
 Một số trường hợp đặc biệt: Tiền
giả,Tiền hàng lớn hơn tiền vào, máy
sắp hết tiền…
W - Hoạt động tốt ở mọi khu vực.
Bảo trì và bảo dưỡng:
D - Dễ dàng tháo lắp kiểm tra các bộ phận
D - Chính sách bảo hành 8 tháng – 1 năm
Chi Phí:
W - 150 –200 triệu VNĐ
 CHƯƠNG 2 . THIẾT KẾ SƠ BỘ
2.1. Xác định các vấn đề cơ bản

Hình dạng:

- Kích thước bên ngoài:

- Chiều dài: 1300mm – 1500mm
- Chiều rộng: 900 mm – 1000 mm
- Chiều cao: 1700mm – 1900mm
- Chứa được 400-500 sản phẩm

Động học:

- Cơ cấu truyền động: lực ổn định

- Động cơ đưa sản phẩm ra và hoàn lại tiền thừa
- Tốc độ bán hàng liên tục: 5 giây/sản phẩm
- Xử lí khối lượng hàng yêu cầu quá khả năng đáp ứng

Khả năng chịu tải:

- Trọng lượng: 280-310 Kg

- Sức chứa: 300-350 đơn vị tùy theo kích thước mặt hàng
- -Tải trọng: 180-210 Kg

Năng lượng:

- Điện áp vào: 100V/240V, 50HZ

- Công suất của hệ thống: 570W

Vật liệu:

- Khung: có độ bền cao, chống mòn, chống gỉ, chịu va đập tốt
- Các thành phần chống nước và các linh kiện khác (silicon, cao su…)

Tín hiệu

- Đầu vào:
 Các bảng điều khiển điều chỉnh, lựa chọn,...
 Hệ thống nhận diện tiền
 - Đầu ra:
 Hiển thị trên LCD
 Hệ thống đẩy sản phẩm ra khoang nhận hàng
 Đèn, còi báo hiệu

Hệ thống

- Hệ thống điều hòa: 4 -24 độ C

- Hệ thống thanh toán: chấp nhận mệnh giá: 10.000, 20.000, 50.000, 100.000
VNĐ

An toàn:

- Có hệ thống dừng khẩn cấp

- Đảm bảo an toàn điện theo TCVN
- Đảm bảo an toàn cháy nổ theo TCVN

Lắp ráp:

- Dễ dàng lắp ráp và thay thế

- Kết nối các bộ phận cơ khí chắc chắn an toàn

Quản lí chất lượng:

- Độ bền: trung bình 6 – 8 năm

- Hao mòn: 3 – 7% trong 1 năm

Vận hành:

- Nhận tiền từ khách hàng và đẩy sản phẩm ra khỏi kệ hàng.

- Máy tiến hành xử lí:
 Nhận dạng tiền ,lưu trữ, xuất sản phẩm và trả lại tiền thừa nếu có
 Một số trường hợp đặc biệt: Tiền giả,Tiền hàng lớn hơn tiền vào, máy sắp hết
tiền…
- Hoạt động tốt ở mọi khu vực.
 Bảo trì và bảo dưỡng:

- Dễ dàng tháo lắp kiểm tra các bộ phận

- Chính sách bảo hành 8 tháng – 1 năm

Chi Phí:

- 150 –200 triệu VNĐ

2.2. Thiết lập cấu trúc chức năng

Khái quát chức năng tổng thể của mô hình:

Hình 2. 1: Sơ đồ khái quát chức năng tổng thể

2.2.1. Xây dựng cấu trúc chức năng

 Hình 2. 2: Sơ đồ cấu trúc chức năng

2.2.2. Khối chức năng con

Chức năng cung cấp điện năng:

Hình 2. 3: Sơ đồ cấu trúc chức năng cung cấp điện

Chức năng bảo vệ hệ thống điện:

 Hình 2. 4: Sơ đồ cấu trúc chức năng dẫn động

Chức năng dẫn động trục:

Hình 2. 5: Sơ đồ cấu trúc chắc năng dẫn động trục

Chức năng chuyển đổi điện cơ:

Hình 2. 6: Sơ đồ cấu trúc chức năng chuyển đổi điện cơ

Chức năng nhận diện tiền:

Hình 2. 7:Sơ đồ cấu trúc chức năng nhận diện tiền

Chức năng kiểm soát hàng hóa:

Hình 2. 8: Sơ đồ cấu trức Chức năng kiểm soát hàng hóa

2.3. Phát triển cấu trúc làm việc

 Giải pháp
Chức năng con 1 2 3

1 Lấy điện 3 chân 2 chân tròn 2 chân cắm

2 Khối nguồn Chuyển đổi Điện áp Lioa Tụ cao áp

3 Truyền tải Dây rời Dây liền

Ray dẫn
4 Dẫn hướng Khe dẫn hướng
hướng
Khối dẫn động
5 Truyền động Đai răng Đai thang Đai dẹt

6 Khung Sắt Nhôm Hợp kim

Khối vỏ
7 Vỏ thân Nhựa Nhôm Cao su

Màn hình
Màn hình điều điêu khiển
Công nghệ
8 Màn hiển thị khiển phím bằng điện
LCD
cứng thoại di
Khối công thái
động
học

Công nghệ Huỳnh

9 Chiếu sáng Đèn Halogen
LED quang

Chống ngắn
10 Atomat Cầu chì Rơ-le
Hệ thống an mạch
toàn Ngắt mạch Mạch bảo
11 Cầu chì Rơ le
khi quá tải vệ

Nhận dạng Cảm biến

12 Cảm biến màu Lazer
màu sắc quang
Nhận dạng
13 Nhận dạng tiền Cảm biến khối Cảm biến tiệm
đường kính
lượng cận
và khối lượng
14 Nhận biết mặt Cảm biến tiệm Cảm biến hình
Lazer
tiếp xúc cận ảnh
15 Chức năng đẩy Chuyển đổi Nguồn tuyến Nguồn xung
 điện cơ tính
16
Đẩy Lò xo Tay máy Con lăn

Xác định
17 Cảm biến nhiệt Tia hồng ngoại Tia lazer
nhiệt độ
Khối làm mát
Máy nén
18 Làm lạnh Điều hòa VRV Máy nén lạnh
kiểu kín
Điều khiển
19 DC L298N BTS7960 L293D
Khối xử lí và động cơ
điều khiển Xử lý tín Bộ điều khiển
20 STM32 PIC
hiệu PLC
21 Khởi động Nút nhấn Cần gạt Cảm ứng
Chiều dài
22 1.5 m 2m 2.2 m
tổng thể
23 Chiều rộng
Kích thước 1m 0.8 m 0.6 m
tổng thể
24 Chiều cao
1.9 m 2.1 m 2.3 m
tổng thể
Bảng 2. 1: Cấu trúc làm việc của máy bán hàng tự động

2.4. Lựa chọn cấu trúc làm việc

2.4.1. Kết hợp các nguyên tắc làm việc
Giải pháp
Chức năng con 1 2 3

Lấy điện 3 chân 2 chân tròn 2 chân cắm

1

Chuyển đổi Điện áp Lioa Tụ cao áp

2 Khối nguồn

Truyền tải Dây rời Dây liền

3

Dẫn hướng Khe dẫn hướng Ray dẫn

hướng
4 Khối dẫn động
Truyền động Đai răng Đai thang Đai dẹt
 Khung Sắt Nhôm Hợp kim
6
Khối vỏ
Vỏ thân Nhựa Nhôm Cao su
7

Màn hiển thị Công nghệ Màn hình điều Màn hình
LCD khiển phím điêu khiển
cứng bằng điện
8 thoại di
Khối công thái động
học
Chiếu sáng Công nghệ Đèn Halogen Huỳnh
LED quang
9

Chống ngắn Atomat Cầu chì Rơ-le

10 mạch
Hệ thống an
toàn Ngắt mạch Cầu chì Rơ le Mạch bảo
11 khi quá tải vệ

Nhận dạng Cảm biến màu Cảm biến Lazer

12 màu sắc quang

Nhận dạng Cảm biến khối Cảm biến tiệm

đường kính lượng cận
13 Nhận dạng tiền và khối lượng

Nhận biết mặt Cảm biến tiệm Cảm biến hình Lazer
14 tiếp xúc cận ảnh

Chuyển đổi Nguồn tuyến Nguồn xung

15 điện cơ tính

Chức năng đẩy

Đẩy Lò xo Tay máy Con lăn
16

Xác định Cảm biến nhiệt Tia hồng ngoại Tia lazer
17 Khối làm mát nhiệt độ
 Làm lạnh Điều hòa VRV Máy nén lạnh Máy nén
18 kiểu kín

Điều khiển DC L298N BTS7960 L293D

19 động cơ
Khối xử lí và
điều khiển Xử lý tín Bộ điều khiển STM32 PIC
20 hiệu PLC

Nút nhấn Cần gạt Cảm ứng

21 Khởi động
Chiều dài 1.5 m 2m 2.2 m
22 tổng thể

23 Chiều rộng 1m 0.8 m 0.6 m

Kích thước tổng thể
24 Chiều cao 1.9 m 2.1 m 2.3 m
tổng thể
Bảng 2. 2: Nguyên tắc làm việc cho từng chức năng của máy bán hàng tự động

Các nguyên tắc làm việc được hình thành các biến thể được biểu diễn như trong
bảng trên. Cụ thể những nguyên tắc được ký hiệu cùng màu sẽ tạo thành một biến thể.
Theo bảng trên ta có thể thấy có ba biến thể với ba màu khác nhau được tạo ra tương ứng
màu đỏ (biến thể 1), màu vàng (biến thể 2) và màu cam (biến thể 3). Từ đây, ta xét tới tính
khả thi của các biến thể vừa tạo ra.

2.4.2. Lựa chọn biến thể phù hợp

Sau khi kết hợp các nguyên tắc làm việc (biểu diễn ở bảng trên), ta được ba biến thể
tiêu biểu:

Biến thể 1 : 1.1 – 2.1 – 3.2 – 4.1 – 5.2 – 6.1 – 7.3 – 8.1 – 9.2 – 10.1 – 11.3 – 12.2 –
13.1 – 14.1 – 15.1 – 16.2 – 17.2 – 18.1 – 19.2 – 20.1 – 21.3 – 22.2 – 23.1 – 24.3

Biến thể 2 : 1.2 – 2.3 – 3.2 – 4.2 – 5.3 – 6.3 – 7.2 – 8.3 – 9.1 – 10.3 – 11.2 – 12.1 –
13.12– 14.3 – 15.2 – 16.1 – 17.3 – 18.3 – 19.3 – 20.2 – 21.1 – 22.3 – 23.2 – 24.2
 Biến thể 3 : 1.3 – 2.2 – 3.1 – 4.2 – 5.1 – 6.2 – 7.1 – 8.2 – 9.3 – 10.2 – 11.1 – 12.3 –
13.1 – 14.2 – 15.1 – 16.3 – 17.1 – 18.2 – 19.1 – 20.3 – 21.2 – 22.1 – 23.3 – 24.1

Để lựa chọn ra được biến thể phù hợp nhất, ta tiến hành xây dựng các tiêu chí để
đánh giá và so sánh các biến thể. Tuy nhiên độ phức tạp và quan trọng của các tiêu chí để
đánh giá là khác nhau, vì thế để có thể bao quát và thấy được mức độ quan trọng của các
tiêu chí, ta xây dựng một cây mục tiêu. Trong cây mục tiêu bao gồm những tiêu chí đặt ra
cho biến thể. Trong các tiêu chí lớn có những tiêu chí nhỏ hơn được đặt ra. Số điểm bên
trái (w) là độ quan trọng của tiêu chí đó với tiêu chí lớn hơn, số điểm bên phải (wt) là độ
quan trọng của tiêu chí đó với tổng thể hệ thống .
 CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ CỤ THỂ

3.1. Xây dựng bước thiết kế cụ thể

3.1.1. Bắt đầu với giải pháp nguyên tắc và danh sách yêu cầu
- Phần cơ khí:

− Hoạt động êm, tiếng ồn nhỏ.

− Tính chọn kỹ lưỡng kích thước phù hợp với hệ thống và theo yêu cầu

của người sử dụng.

− Đảm bảo đầy đủ lực khí nén trong quá trình làm lạnh.

− Đảm bảo tốc độ đẩy và bộ xử lý nhanh gọn.

− Đảm bảo khả năng chịu lực tốt.

- Phần điều khiển:

− Đảm bảo công nghệ tốt nhất, tốc độ thu nhận tín hiệu và xử lý tín hiệu

nhanh, ổn định.

− Đảm bảo sai số nhỏ nhất.

− Hạn chế hoạt động trong khu vực rung động mạnh.

- Phần nhận dạng tiền:

− Nhận diện chính xác các loại mệnh giá

− Cảm biến màu, đạt hiệu quả xử lý tốt nhất, ít sự cố.

- Các yêu cầu ràng buộc khác của hệ thống:

− Sai số của các chi tiết trong dung sai cho phép.

− Sản phẩm đúng giá tiền

 − Tối giản thiết kế hệ thống, dễ dàng bảo trì thay thế.

− Đảm bảo tiêu chí về giá thành sản phẩm.

3.1.2. Xác định điều kiện biên hoặc không gian cưỡng bức của bước thiết kế cụ
thể

a. Phần thiết kế

- Các yêu cầu thiết kế hệ thống cơ khí cần thỏa mãn các điều kiện sau:

− Kích thước: 1300x800x1900 (mm).

− Máy đảm bảo độ cứng vững.

− An toàn khi vận hành.

− Thiết kế thuận tiện cho tháo lắp sửa chữa, bố trí bộ điều khiển, các bộ

phận khác.

− Vỏ máy được thiết kế bao toàn bộ các cơ cấu cơ khí bên trong.

− Tính năng: Nhận diện các loại mệnh giá và đưa ra sản phẩm đúng giá

tiền.

▪ Sai số chế tạo của chi tiết: 0,1÷0,2mm .

▪ Dung sai khi lắp ráp chi tiết: 0,1mm.

▪ Yêu cầu lắp đặt.

▪ Vật liệu: Kim loại cứng chịu được va đập tối thiểu 500 N,
modun đàn hồi >400 Mpa.
- Phần điện

− Màn hình điều khiển tích hợp cảm ứng: sắc nét, nhạy, độ sáng cao

− Động cơ: có tuổi thọ lâu dài, hoạt động bền bỉ.

− Hệ thống LED làm cho sản phẩm trở nên rõ ràng và bắt mắt.

3.1.3. Xác lập layout thô – xác định các bộ phận thực hiện chức năng

Bảng 3-1: Xác lập phần các layout thô

Nhóm Bộ phận Chức năng Nét đặc trưng

- Thông số hình
học:

o Chiều dài 500

Là bộ phận thực hiện mm; bán kính 50mm
Đẩy (Lò
chức năng đẩy sản phẩm ra
xo) o Có tính đàn hồi
ngoài khay lấy đồ
o Chịu lực tốt có độ
chính xác cao
Cơ
khí

Chịu được các tác

Bảo vệ các thiết bị bên nhân từ thời tiết, ngoại lực
Vỏ máy
trong bên ngoài tác động vào
Robot

Là phần chịu lực,tạo nên

Các khâu
quỹ đạo chuyển động
 Thực hiện quá trình Có độ chính xác
Động cơ
chuyển động và làm việc cao , hoạt động êm ái

Cung cấp năng lượng cho

Nguồn điện
hệ thống hoạt động

Chuyển đổi điện năng

Bộ chuyển trong các thiết bị điện sang
đổi điện áp mức điện áp phù hợp với các
bộ phận

-Xử lí tín hiệu ở các cấp

độ khác nhau.

Vi điều - Điều khiển các trạng

khiển thái hoạt động của các cơ cấu
chấp hành và các thông số
khác của máy
Điện,
Điện tử Cảm biến Đo khoảng cách , kiểm
tiệm cận tra sai số

Hệ thống Hiện thị các thông số

Thông báo cho
hiển thị, cảnh hoạt động , cảnh báo khi có sự
người dùng khi có sự cố
báo cố

Lựa chọn layout sơ bộ

 Hình 3-1: Lựa chọn layout sơ bộ

3.1.4. Danh sách checklist

 Bảng 3-2: Danh sách checklist

Mức độ đánh giá

Danh
sách Yêu cầu cụ thể Tr
K
checklisit ung Tốt
ém
bình

Chức Chức năng chính: bán hàng tự

X
năng động

An Đã xử lý được vấn đề an toàn điện,

X
toàn nhiệt.

Công Hình dạng, kiểu dáng, màu sắc ưa

X
thái học nhìn.

Tính kinh tế: sử dụng vật liệu có

giá thành trung bình, công nghệ sản

Sản xuất phù hợp với chi phí đề ra

X
xuất Tính công nghệ: sử dụng các công
nghệ tiên tiến, an toàn, đảm bảo chu
trình vận hành.

Kiểm Tiến hành kiểm tra định kỳ và đột

tra chất suất trong quá trình sản xuất để đảm bảo X
lượng chất lượng của sản phẩm

X
Lắp Sản phẩm lắp ráp logic, thích hợp,
 sử dụng bulong ốc vít và một số bộ
ráp
phận hàn sẵn.

Đảm bảo được an toàn và bảo mật

Vận khi vận chuyển, có sử dụng các vật liệu
X
chuyển chống va đập để giữ cho sản phẩm
không bị hư hại.

Các tác động xấu khi vận hành đã

Vận
được xử lý như: độ rung, tiếng ồn, độ X
hành
chính xác…

Bảo dưỡng định kì. Thời gian bảo

Bảo
dưỡng tương thích với thời gian bảo X
dưỡng
dưỡng động cơ, bộ điều khiển …

Tái Đã sử dụng vật liệu có khả năng

X
chế tái chế.

Chi phí thiết kế, sản xuất, lắp ráp,

Chi
vận chuyển… đã nằm trong nguồn kinh X
phí
phí cho phép.

Tiến Thời gian thiết kế và sản xuất đảm

X
độ bảo đúng tiến độ đề ra.

3.2. Tích hợp hệ thống

Xây dựng lưu đồ thuật toán:

Hình 3-2: Lưu đồ thuật toán
3.3. Tính toán, thiết kế , phác thảo sản phẩm
3.3.1. Tính toán

Chọn động cơ:

− Tính toán chọn động cơ đẩy:

Mômen xoắn cần thiết để nâng càng trước lên: M = P*R

Trong đó: P: trọng lượng của robot (20N)

R: chiều dài cánh tay đòn (m)

M = 20 * 0.55 = 11 (Nm)

M ∗n∗2 π
Công suất cần thiết để đẩy là: P=M ∗ω=
60

Trong đó: P: công suất động cơ

n: tốc độ động cơ (vòng/phút)

T: Momen xoắn trên trục động cơ (Nm)

Hiện nay trên thị trường có 3 loại động cơ thông dụng đó là: Động cơ DC
bình thường, động cơ đề, động cơ gạt nước.

- Động cơ DC bình thường: nhỏ gọn rẽ ga đặt nhưng công suất yếu.

- Động cơ đề: có công suất lớn, phù hợp cho việc chuyền động trục
chính cho máy, nhưng có khả năng là ta phải quấn lại số vòng dây phù hợp với
yêu cầu. Thông số sau khi quán lại để sử dụng là: điện áp 24V, dòng điện làm
việc là: 1,5A, tải trọng là 30Kg.

- Động cơ bước: có công suất lớn gá đặt và sử dụng rễ ràng

Từ kết quả tính toán và so sánh các loại động cơ chúng em chọn động cơ
bước NEMA 17 làm động cơ quay của máy.
 Hình 3.3 Động cơ bước NEMA 17

Thông số kỹ thuật:
- Điện áp làm việc: 12 – 24VDC
- Góc bước: 1.8°
- Mômen giữ: 0,55 Nm
- Kích thước: 42x42x41.5 mm
- Đường kính trục: 5 mm

Công suất định mức: 6W

3.3.2. Thiết kế cơ khí

a, Bản tổng thể

Hình 3.4:Bản vẽ tổng thể

Bản vẽ chi tiết

Hình 3.5 Bản vẽ chi tiết

 3.3.3 Thiết kế mạch điện tử

Thiết kế sơ đồ hệ thống

Hình 3-13: Nguyên lý hệ thống điện , điện tử

- Nhận tín hiệu điều khiển: Người điều khiển từ màn hình hiển thị lựa chọn
các chế độ thông qua các nút bấm trên màn hình cảm ứng.Tín hiệu được sử lý ngay
sau đó được gửi sang Arduino thông qua kết nối mạng.

- Mã hóa: là quá trình sử lý tín hiệu của Ardunio (hệ thống điều khiển).
Ardunio Uno giao tiếp với để nhận tín hiệu, sau đó mã hóa tín hiệu điều khiển
truyền cho modul điều khiển

- Truyền tín hiệu điều khiển: Thực chất đây là quá trình trao đổi thông tin
giữa module điều khiển. Tín hiệu điều khiển nhận từ bảng điều khiển được truyền
thành sóng radio và truyền vào không khí. Module điều khiển thu tín hiệu đó,
chuyển thành tín hiệu đó chuyển thành tín hiệu và gửi về máy.

- Khi giải mã và tính toán: Ardunio trên máy nhận tín hiệu điều khiển, giải
mã tín hiệu, sau đó tính toán điều khiển cơ cấu chấp hành điều khiển động cơ) theo
mục đích của người dùng.

- Khối điều khiển: Nhận tín hiệu điều khiển từ Ardunio, điều khiển động cơ

3.4. Thiết kế mạch

a, Lựa chọn linh kiện

 -Bo mạch Arduino uno R3

Board Arduino uno R3 là một trong những phiên bản nhỏ gọn của board
Arduino. Arduino Nano có đầy đủ các chức năng và chương trình có trên Arduino
Uno do cùng sử dụng MCU ATmega328P. Nhờ việc sử dụng IC dán của
ATmega328P thay vì IC chân cắm nên Arduino Nano có thêm 2 chân Analog so với
Arduino Uno. Arduino Nano được kết nối với máy tính qua cổng Mini USB và sử
dụng chip CH340 để chuyển đổi USB sang UART thay vì dùng chip ATmega16U2
để giả lập cổng COM như trên Arduino Uno hay Arduino Mega. Cổng này được sử
dụng cho cả việc lập trình và bộ giám sát nối tiếp.

Hình 3-15: Bo mạch Arduino uno R3

Thông số kỹ thuật:
 Bảng 3-3: Bảng thông số của Arduino Uno R3

IC chính Atmega328P

IC nạp và giao tiếp UART CH340

Điện áp hoạt động 5V-DC

Điện áp đầu vào khuyên 6-20V –DC

dùng

Số chân Digital I/O 14 trong đó có 6 chân PWM)

Số chân Analog 8 độ phân giải 10 bits, nhiều hơn

Arduino

Uno2 chân)

Dòng điện tiêu thụ 30mA

Dòng tối đa trên mỗi chân 40mA

I/O

Dòng ra tối đa 5V - 500mA

3.3V - 50mA

Bộ nhờ flash 32kb với 2kb dùng bởi bootloader

SRAM 2kb

EEPROM 1kb

Xung nhịp 16MHz

Kích thước 0.73” x 1.70” 1.85x4.3 cm)

 Trọng lượng 5g

Màn hình LCD

Màn hình LCD có chức năng hiển thị tọa độ, các thông số và trực tiếp in ấn
mà không cần phải thông qua kết nối với máy tính. Ở đây ta dùng module LCD
2004.

Hình 3.7. Module LCD 2004

2.4.3. Cảm biến màu sắc TCS3200

Sản phẩm được tích hợp một dãy bộ dò ánh sáng bên trong, với cảm biến ứng với
mỗi mà như đỏ, xanh lá và xanh dương. Được ứng dụng để kiểm tra độc dải, phân
loại màu sắc, cảm biến ánh sáng xung quanh… Ngoài ra các bộ lọc của TCS3200
được phân bố đều ở khắp các mảng để loại bỏ sai lệch vị trí giữa các điểm màu.

Thông số kĩ thuật
 Điện áp cung cấp: 2,7 V – 5,5 V
 Có 2 bộ lọc màu sắc là bộ lọc màu đỏ, xanh lá hoặc xanh dương
 Chuyển đổi cường độ ánh sáng sang tần số với độ phân giải cao
 Điện năng tiêu thụ thấp
 Sử dụng IC TAOS TCS3200 RGB với 4 led trắng
 2.4.4. CẢM BIẾN TIỆM CẬN VỚI NGÕ RA ANALOG 4-20MA HOẶC 0-
10VDC

Cảm biến tiệm cận ngõ ra analog 0-10VDC, phi 18, phi 30mm.

Cảm biến tiệm cận được thiết kế sử dụng trong việc đo khoảng cách tiếp xúc các
cơ cấu máy móc với khoảng cách gần và tần số thay đổi khoảng cách cao.

 Ngõ ra 3 dây đối với 0-10VDC, 2 dây đối với 4-20mA.

 Nguồn cấp: 12-24VDC.
 Kích thước đường kính: M18, M30.
 Ngõ ra: 0-10mA, 4-20mA, 0-10VDC.
 Khoảng cách hoạt động: 0.8-8mm đối với M18, 1.5-15mm đối với M30.
- Modun điều khiển tốc độ động cơ L298 V3.1

Hình 3-17: Modun điều khiển tốc độ động cơ L298 V3.1

− Mô đun điều khiển động cơ L298 V3 dùng để điều khiển các loại động cơ

DC, động cơ bước và động cơ servo.

− Mô đun điều khiển động cơ L298 sử dụng 2 IC cầu H để điều khiển động cơ.
 − Mô đun có thể điều khiển nhiểu loại motor khác nhau như step motor, sevor

motor, motor DC, với mức áp lên đến 36V, dòng tối đa 2000mA cho mỗi kênh điều
khiển.

− Thống số kỹ thuật:

Bảng 3-5: Bảng thông số của module L298 V3.1

Điện áp làm việc 9 ~ 4V

Dòng điện không tải 10mA

Dòng tối đa mỗi mạch cầu H 2A

Công suất hao phí 20W

Kích thước 55x49x33 mm

Trọng lượng 33g

4 chân tín hiệu vào IN1, IN2, IN3, IN4

4 chân ra điều khiển động cơ OUT1, OUT2, OUT3, OUT4

CHUONG 4 : TONG KET