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某型无人机液冷装置的实时仿真_张正明
某型无人机液冷装置的实时仿真_张正明
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第 21 卷 第 15 期 电子设计工程 2013 年 8 月
Vol.21 No.15 Electronic Design Engineering Aug. 2013
某型无人机液冷装置的实时仿真
张正明, 袁冬莉, 吕 鹏
(西北工业大学 自动化学院, 陕西 西安 710129 )
摘要 : 以 某型 无 人 机的 液 冷 装置 为 研 究对 象 , 使 用 simulink 建 立 了 该装 置 主 要 组 件 的 数 学 模 型 。 利 用 MATLAB 的
RTW 工具 箱 以及 VxWorks 实 时 操作 系 统 搭建 了 对 此 模 型 的 实 时 仿 真 系 统 , 并 用 labview 软 件 建 立 了 友 好 的 人 机 界
面。 完成了对模型的测试,仿真结果与设计值的对比表明该模型的精度满足要求,为类似系统模型的建模与仿真及实
时控制软件的性能分析提供了参考。
关键词: 无人机; 液冷装置; 建模; 仿真; RTW
中图分类号: V245.3 TP391.9 文献标识码: A 文章编号 :1674-6236 (2013 )15-0001-03
Abstract: The Liquid Cooling System (LCS) of one Unmanned Aerial Vehicle (UAV) is researched. Using software Simulink,
the main components’ mathematical models of the system are set up. The real time simulation system is established based on
MATLAB Real-Time Workshop (RTW) and VxWorks, a friendly human-machine interface is also realized with software
Labview. The performance of the system is researched , the calculated values and simulation results are in good agreement. It
has certain reference value for modeling and simulation for similar systems as well as analysis of real-time control software
performance.
Key words: UAV ; liquid cooling system ; modeling ; simulation ; RTW
随着 对 现 代无 人 机 航电 系 统 功能 的 不 断 增 强 ,其 载 有 的 置 由 液 冷 组 件 、蒙 皮 换 热 器 、任 务 设 备 冷 板 (附 着 于 任 务 机
电 子 设 备 数 量 越 来 越 多 ,设 备 的 功 率 也 越 来 越 大 ,而 一 旦 设 箱)、测温接头(任务设备自带)、管路和载冷剂等组成。
备 工作 产 生 的热 量 不 能得 到 及 时的 散 发 ,设备 工 作 环 境 的 温 系统工作时, 储液器中的载冷剂由液冷组件电动泵增
度将急剧上升,设备工作性能大为降低。 因此,对无人机机载 压 ,流 经 蒙 皮 换 热 器 向 大 气 层 散 热 后 进 入 设 备 冷 板 (包 括 电
任务 设 备 实施 有 效 的冷 却 , 从 而保 证 其 正常 可 靠 的 工 作 ,已 子 侦 察冷 板 和 电子 对 抗 冷板 ),冷 却 任务 设 备 ,载 冷 剂 温 度 随
成为无人机机电系统控制的重要任务之一。 之升高,此后经过滤器再留回储液器,不断循环。 系统工作原
Vxworks 操 作 系 统 是 由 WindRiver 公 司 推 出 的 专 门 为 实 理图 如 图 1 所示 。 图 中 的黑 色 实 线代 表 具 体 的 管 道 ,虚 线 代
时 嵌 入 式 系 统 设 计 开 发 的 32 位 操 作 系 统 。 VxWorks 系 统 支 表检测和控制信号的传递通道,箭头代表流向。
持 与 多种 外 部 设备 对 接 ,可方 便 地 建立 宿 主 机― ― 目 标 机 实
时仿真结构。 而利用 Matlab 提供的 RTW 工 具 箱则 可 以 方便
地 把 利 用 Simulink 建 立 好 的 模 型 转 换 为 c 代 码 并 下 放 至 目
标实时系统中运行。 RTW 提供了几个快速原型化的目标,其
中 包 括 提 供 了 从 Simulink 模 型 到 VxWorks 应 用 代 码 的 自 动
转 换 接 口 Tornado Real-Time Target , 可 以 让 用 户 的 模 型 在
VxWorks 上执行 [1]。
1 液冷装置简介
某型无人机环控子系统的主要功能是为机上的电子设 图 1 液冷装置原理图
备提 供 液 体冷 却 ,为 其提 供 正 常工 作 的 环境 条 件 。 该 液 冷 装 Fig. 1 Schematic of the liquid cooling system
与以 往 常见 的 液 冷装 置 不 同 ,该 装 置 载 冷 剂 经 电 动 泵 增
收稿日期:2013-03-17 稿件编号:201303206
压后 ,先 进 入蒙 皮 换 热器 ,再 进 入设 备 冷 板冷 却 任 务 设 备 ,这
基金项目:国家自然科学基金资助(60974146)
作者简介:张正明(1988 —),男,浙江磐安人,硕士。 研究方向:控制理论与控制工程。
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《电子设计工程》2013 年第 15 期
2 系统建模 Δpm=ζ 1 ρν 2 (8 )
2
4 实时仿真
下 面 通 过 MATLAB 的 RTW 工 具 箱 、VxWorks 实 时 操 作
系统及 labview 软件对该环控系统建立实时仿真结构。系统整
体结构如图 3 所示。
图 4 中 的 宿 主 机 运 行 windows 操 作 系 统 并 需 安 装 有
Matlab 和 Tornado 软 件 。 在 使 用 simulink 搭 建 完 成 系 统 模 型
图 4 关闭液冷泵后的上位机显示界面
后, 利用 rtw 动态代码生成功能, 将搭建的模 型 生 成 为 可 在 Fig. 4 Interface of upper monitor (the pump doesn't start )
VxWorks 上运行的实时 c 代码。 并将实时代码由 VxWorks 软
件包提供的交叉编译器在宿主机上进行编译, 即可生成目标 5 结 论
文件 mode1.1o (model 为 simulink 模型的名称)。 使用 Tornado
利用 simulink 建立了某型无人机液冷装置主要部件的仿
软件中的 WinSh 工具可将由 rtw 程序创建工具产生的目标文
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代双亮, 等 BD2/GPS 信息采集与处理系统的研究
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参考文献:
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