DOI:10.14022/j.cnki.dzsjgc.2013.15.

005

第 21 卷 第 15 期 电子设计工程 2013 年 8 月
Vol.21 No.15 Electronic Design Engineering Aug. 2013

某型无人机液冷装置的实时仿真
张正明， 袁冬莉， 吕 鹏
（西北工业大学 自动化学院， 陕西 西安 710129 ）

摘要 ： 以 某型 无 人 机的 液 冷 装置 为 研 究对 象 ， 使 用 simulink 建 立 了 该装 置 主 要 组 件 的 数 学 模 型 。 利 用 MATLAB 的
RTW 工具 箱 以及 VxWorks 实 时 操作 系 统 搭建 了 对 此 模 型 的 实 时 仿 真 系 统 ， 并 用 labview 软 件 建 立 了 友 好 的 人 机 界
面。 完成了对模型的测试，仿真结果与设计值的对比表明该模型的精度满足要求，为类似系统模型的建模与仿真及实
时控制软件的性能分析提供了参考。
关键词： 无人机； 液冷装置； 建模； 仿真； RTW
中图分类号： V245.3 TP391.9 文献标识码： A 文章编号 ：1674－6236 （2013 ）15-0001-03

Real-time simulation of the liquid cooling system of one UAV

ZHANG Zheng-ming ， YUAN Dong-li ， LV Peng
（School of Automation ， Northwestern Polytechnical University ， Xi ’an 710129 ， China ）

Abstract: The Liquid Cooling System （LCS） of one Unmanned Aerial Vehicle （UAV） is researched. Using software Simulink，
the main components’ mathematical models of the system are set up. The real time simulation system is established based on
MATLAB Real-Time Workshop （RTW） and VxWorks， a friendly human-machine interface is also realized with software
Labview. The performance of the system is researched ， the calculated values and simulation results are in good agreement. It
has certain reference value for modeling and simulation for similar systems as well as analysis of real-time control software
performance.
Key words: UAV ； liquid cooling system ； modeling ； simulation ； RTW

随着 对 现 代无 人 机 航电 系 统 功能 的 不 断 增 强 ，其 载 有 的 置 由 液 冷 组 件 、蒙 皮 换 热 器 、任 务 设 备 冷 板 （附 着 于 任 务 机
电 子 设 备 数 量 越 来 越 多 ，设 备 的 功 率 也 越 来 越 大 ，而 一 旦 设 箱）、测温接头（任务设备自带）、管路和载冷剂等组成。
备 工作 产 生 的热 量 不 能得 到 及 时的 散 发 ，设备 工 作 环 境 的 温 系统工作时， 储液器中的载冷剂由液冷组件电动泵增
度将急剧上升，设备工作性能大为降低。 因此，对无人机机载 压 ，流 经 蒙 皮 换 热 器 向 大 气 层 散 热 后 进 入 设 备 冷 板 （包 括 电
任务 设 备 实施 有 效 的冷 却 ， 从 而保 证 其 正常 可 靠 的 工 作 ，已 子 侦 察冷 板 和 电子 对 抗 冷板 ），冷 却 任务 设 备 ，载 冷 剂 温 度 随
成为无人机机电系统控制的重要任务之一。 之升高，此后经过滤器再留回储液器，不断循环。 系统工作原
Vxworks 操 作 系 统 是 由 WindRiver 公 司 推 出 的 专 门 为 实 理图 如 图 1 所示 。 图 中 的黑 色 实 线代 表 具 体 的 管 道 ，虚 线 代
时 嵌 入 式 系 统 设 计 开 发 的 32 位 操 作 系 统 。 VxWorks 系 统 支 表检测和控制信号的传递通道，箭头代表流向。
持 与 多种 外 部 设备 对 接 ，可方 便 地 建立 宿 主 机― ― 目 标 机 实
时仿真结构。 而利用 Matlab 提供的 RTW 工 具 箱则 可 以 方便
地 把 利 用 Simulink 建 立 好 的 模 型 转 换 为 c 代 码 并 下 放 至 目
标实时系统中运行。 RTW 提供了几个快速原型化的目标，其
中 包 括 提 供 了 从 Simulink 模 型 到 VxWorks 应 用 代 码 的 自 动
转 换 接 口 Tornado Real-Time Target ， 可 以 让 用 户 的 模 型 在
VxWorks 上执行 [1]。

1 液冷装置简介
某型无人机环控子系统的主要功能是为机上的电子设 图 1 液冷装置原理图
备提 供 液 体冷 却 ，为 其提 供 正 常工 作 的 环境 条 件 。 该 液 冷 装 Fig. 1 Schematic of the liquid cooling system
与以 往 常见 的 液 冷装 置 不 同 ，该 装 置 载 冷 剂 经 电 动 泵 增
收稿日期：2013-03-17 稿件编号：201303206
压后 ，先 进 入蒙 皮 换 热器 ，再 进 入设 备 冷 板冷 却 任 务 设 备 ，这
基金项目：国家自然科学基金资助（60974146）
作者简介：张正明（1988 —），男，浙江磐安人，硕士。 研究方向：控制理论与控制工程。
－1－
 《电子设计工程》2013 年第 15 期

是因 为 由 于结 构 上 的原 因 ，任 务设 备 冷 板对 液 态 载 冷 剂 进 口 对光滑管道， 当 Re≤ 2320 时， 沿程阻力系 数 f=64/Re ；

压力有一定限制， 如果载冷剂经增压泵增压后直接进入冷 Re>2320 时，f=0.316/Re0.25（Re 为雷诺数）。
板，则容易损坏冷板。 本装置载冷剂选用 FC770 ，设计流量为 局部 阻 力损 失 Δpm 是 指流 体 流 经 弯 头 、三 通 等 附 件 引 起
8 L/min 。 的压降。 可表示为：

2 系统建模 Δpm=ζ 1 ρν 2 （8 ）
2

增压泵模型 其中，ζ 代表局部阻力系数，可从相关手册上查找到。

2.1
增压泵的输出流量方程可简化为： 同时 一 些研 究 人 员通 过 理 论和 实 验 研 究 ，得 出 了 将 各 种
类型 管 道 附件 的 压 降等 效 成 相应 长 度 直管 段 压 降 的 数 据 ，把
Q=nVt -kΔP-C dΔP （1 ）
dt 附 件 的 的有 效 长 度等 效 成 管道 的 直 径数 [4]。 因 此 也 可 以 通 过
式 中 n 为 泵 的 转 速 ， Vt 为 泵 的 排 量 ， 后 两 项 则 表 示 各种附件的等效长度对附件模型进行建模。
泄 露 量 和增压泵处于过度过程中的压缩性流量， 一般可忽 2.4 蒙皮换热器模型
略不计 [2]。 本系 统 中使 用 的 蒙皮 换 热 器属 于 空 液 换 热 器 ， 为 叉 流 、
根据 提 供的 增 压 泵的 流 量 —压 力 特 性 曲 线 ，通 过 最 小 二 板 翅式 高 效 换热 器 ， 其 模型 可 按 集总 参 数 法 对 它 进 行 推 导 。
乘数 值 拟 合，即 可 得 出电 动 泵 的工 作 特 性曲 线 。 求 出 增 压 泵 选用蒙皮换热器模型如下所示 [5]：
的工作特性曲线如下： 軈
5 6 9 2 （mCp）h dTh + （wCp）h（Th2-Th1）= （ηhF ）h（Tw-Th） （9 ）
ΔP=4×10 -5.4×10 Q-4.6×10 Q （2 ） t
式（2 ）中 的 Δp 为增 压 泵 的 增 压 值 （Pa ）；Q 为 增 压 泵 输 出 Th2=Tw+ （Th1-Tw）e
-ah
（10 ）
的载冷剂流量（m3/s ）。 -ac
Tc2=Tw+ （Tc1-Tw）e （11 ）
根据 提 供的 增 压 泵启 动 时 的 时 间 — 转 速 特 性 曲 线 ，则 可
-ac

辨识出增压泵的转速传递函数。 求得传递函数为： Tc=Tw+ （Tc2-Tw） 1-e （12 ）

ac
G （s ）= n （3 ）
（1.25s+1 ）（0.35s+1 ） （mCp）w dTw = （ηhF ）h（Th-Tw）+ （ηhF ）c（Tc-Tw） （13 ）
t
式（3 ）中的 n 为增压泵稳定后的转速。
2.2 储液器模型 p2=p1-Δp=p1-k 1 ρν2 （14 ）
2
根据质量守恒及能量守恒原理，可建立储液器模型如下： 式 中 ：m 、w 、p 分 别 为 质 量 （kg ）、 质 量 流 量 （kg/s ） 和 压 力
dMres =M -M （4 ） （Pa ），T 、Cp 为 温 度 （℃ ） 和 比 热 （J/ （kg.K ）），η 、h 、F 、k 分 别 为 换
i o
dt
热 效 率 、换 热 系 数 、换 热 面 积 （m2）和 阻 力 系 数 ，脚 注 c 、h 和 w
dTres =M C T -M C T -λA （T -T ）/δ+Q （5 ）
dt
1 p 1 2 p res res cir p 分别代表冷边、热边和壁面，脚注 1 、2 分别代表流体进口和出

式中 ，Mres 为 储液 器 中 载冷 剂 质 量 （kg ），Cp 为 载 冷 剂 的 比 口。 其中，ac= （ηhF ）c / （wCp）c；ah= （ηhF ）h / （wCp）h。

热 容 （J/ （kg·K ）），Tres 为 储 液 器 中 载 冷 剂 的 温 度 （℃ ），Mi 为 流 2.5 设备冷板模型

回储液器载冷剂的质量流量 （kg/s ），Mo 为增压泵输出载冷 剂 设备冷板由导热性能好且质量轻的铝板制成， 电子设备

的质量流量（kg/s），λ 为储液器壁材料的导热系数（W/（m·K））， 直接安装在冷板上，载冷剂循环通过冷板，吸收安装在冷板上

的电子设备所发出的热量。
A 为载冷剂与储 液 器 内壁 接 触 面积 （m2），Tcir 为 周 围环 境 温 度
根据能量守恒，利用集中参数法可建立设备冷板模型如下：
（℃ ），δ 为储液器壁厚（m ），Qp 为泵发热功率（W ）。
2.3 导管模型 （mCp）w dTw =Q- （wCp）c（T2-T1）- （αr +αc）A （Tw-Tcir） （14 ）
t
由于 液 体导 管 通 常都 有 保 温层 ，故 此 处 忽 略 载 冷 剂 流 过 -ac
Tc2=Tw+ （Tc1-Tw）e （15 ）
导管期间与周围环境的热量交换。
流体流过导管期间的总压力 Δp 损失可用下式表示： p2=p1-Δp=p1-k 1 ρν2 （16 ）
2
Δp=∑Δpl +∑Δpm （6 ）
其 中 ，m 、w 、p 分 别 为 质 量 （kg ）、 质 量 流 量 （kg/s ） 和 压 力
其中 Δpl 代表沿程阻力损失，Δpm 代表局部阻力损失。
（Pa ），T 、Cp 为 温 度 （℃ ）和 比 热 （J/ （kg.K ）），A 、k 分 别 为 换 热 面
沿程阻力损失 Δpl 是指流体流经直管引起的 压 降 ， 可由
积（m2）和 阻 力 系 数 ，脚 注 c 、w 和 cir 分 别 代 表 载 冷 剂 、壁 面 和
维斯巴赫公式计算得出 [3]：
环境，脚注 1 、2 分别代表流体进口和出口，ac= （ηhF ）c / （wCp ）c。
Δpl =f L （ 1 ρν 2） （7 ）
D 2 3 数字仿真
其中 f 为 沿 程 阻 力 系 数 ，L 为 管 道 长 度 ，D 为 管 道 直 径 ，ρ
根据前面所建立的飞机环境控制系统各附件的模块， 按
为流体密度，ν 为流体平均流速。
照图 1 所示结构相互连接建立整体系统模型。
－2－
 张正明， 等 某型无人机液冷装置的实时仿真

对 simulink 整体系统模型框图进行仿真， 可得仿真曲线

如图 2 所示， 曲线 1 和曲线 2 分别描绘了不同情形下设备冷
板的温度变化曲线。 其中曲线 1 是在打开任务设备的同时打
开液冷设备电动泵， 由图中可知设备冷板由初始温度 8 ℃ 升
至 41 ℃ 左右后达到吸热和散热的动态平衡， 温度趋于稳定；
曲线 2 则 在 打 开 任 务 设 备 的 同 时 并 未 打 开 液 冷 设 备 电 动 泵 ，
此时任务设备工作产生热量，而设备冷板自然冷却，可以发现
设备冷板自然冷却的散热效果并不好， 最终温度维持在
145 ℃ 左 右 ，随 后 在 1 000 s 时 打 开 液 冷 设 备 电 动 泵 ，此 时 在 图 3 实时仿真系统整体结构
载冷剂的冷却作用下设备冷板温度迅速降低， 并最终维持在 Fig. 3 Structure of the real-time simulation system
41 ℃ 左右。 件通过以太网下载到 VxWorks 目标机的 CPU 中 [6]。
图 3 中 的 模 型 机 和 下 位 机 均 为 ARK5260 工 控 机 ， 使 用
vxWorks 操 作 系 统 ， 其 中 模 型 机 运 行 由 simulink 框 图 转 换 而
来的实时代码，模拟液冷装置的运行，下位机运行环控系统实
时控制子程序， 通过串口接收来自模型机中数据的监测值并
向模型机发送控制指令， 通过以太网向上位机发送显示数据
并读取来自上位机操作面板的控制命令。 上位机运行
windows 操作系统， 使用 Labview 软件建立操纵及监控界面，
如图 4 及图 5 所示， 图中通信设置面板中的远程地址为下位
机的 IP 地址。
图 4 所示为在启动设备后未及时打开液冷电动泵的情
况 ，在 系 统 工 作 达 到 稳 态 时 ，液 冷 电 动 泵 出 口 压 力 为 0 ，设 备
冷板出口温度为 145 ℃ ，图中管道变灰表示没有载冷剂流过，
图2 设备冷板温度变化曲线 冷板温度变红，表示冷板温度过高；此后在操作面板中打开液
Fig. 2 Temperature variation curve of the cooling board
冷电动泵开关启动液冷电动泵， 在温度变化趋于稳定后如图
表 1 所示为在 5 000 m 高空， 载冷剂 流 速 为 8 L/min ，任
5 所 示 ，液 冷 电 动 泵 出 口 压 力 约 为 0.4 MPa ，设 备 冷 板 出 口 温
务设备发热功率为 3 500 w 时各主要部件温度的设计参考 值
度 约 为 41 ℃ ，其 中 管 道 变 绿 表 示 有 载 冷 剂 流 过 ，冷 板 颜 色 变
和仿真值的性能对比表，可以发现，本文所建模型能够较好地
绿表示设备冷板温度正常。 图中数据与前述仿真结果相符。
模拟该无人机液冷装置的工作特性。
表 1 各主要状态点温度的仿真值与设计值对比
Tab. 1 Comparison of the temperature of several components
状态点 仿真值（℃ ） 设计值（℃ ）
储液器出口 42.3 45
蒙皮换热器出口 31.3 31
电子设备冷板出口 41.9 45

4 实时仿真
下 面 通 过 MATLAB 的 RTW 工 具 箱 、VxWorks 实 时 操 作
系统及 labview 软件对该环控系统建立实时仿真结构。系统整
体结构如图 3 所示。
图 4 中 的 宿 主 机 运 行 windows 操 作 系 统 并 需 安 装 有
Matlab 和 Tornado 软 件 。 在 使 用 simulink 搭 建 完 成 系 统 模 型
图 4 关闭液冷泵后的上位机显示界面
后， 利用 rtw 动态代码生成功能， 将搭建的模 型 生 成 为 可 在 Fig. 4 Interface of upper monitor （the pump doesn't start ）
VxWorks 上运行的实时 c 代码。 并将实时代码由 VxWorks 软
件包提供的交叉编译器在宿主机上进行编译， 即可生成目标 5 结 论
文件 mode1.1o （model 为 simulink 模型的名称）。 使用 Tornado
利用 simulink 建立了某型无人机液冷装置主要部件的仿
软件中的 WinSh 工具可将由 rtw 程序创建工具产生的目标文
（下转第 7 页）
－3－
 代双亮， 等 BD2/GPS 信息采集与处理系统的研究

3 ）接 收 机 天 线 一 定 要 使 用 双 频 天 线 ，能 接 收 BD2 B1 和 [3] 罗 海 英 ，李 强 ，刘 旭 东 . 基 于 VC++ 的 GPS 状 态 监 控 与 数 据

GPS L1 频率信号，否则影响定位效果。
5 结束语
文 中 讨 论 了 BD2/GPS 双 系 统 接 收 机 数 据 的 采 集 与 处 理
系 统 的 设 计 和 实 现 过 程 ， 给 出 了 利 用 Visual C++ MSComm
实 现 的 数 据 采 集 和 解 析 的 具 体 流 程 ，分 析 了 BD2 和 GPS 双
系统定位的性能， 通过串口提取的导航定位相关参数可应
用 于 其 他 高 层 应 用 决 策 如 各 种 GIS 、 智 能 交 通 系 统 管 理 中 。
本文对更为广泛地应用我国的北斗卫星导航定位系统以及
多卫星导航系统多频率的数据信息进行导航定位提供了一
定的基础。
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图5 打开液冷泵后的上位机显示界面 NAN Guo-peng ，WANG Jun. Configuration mo-deling and

Fig. 5 Interface of upper monitor （the pump is started ） simulation of aircraft liquid cooli-ng system based on flow
真模块，将各模块连接构成系统。 系统仿真结果表明，该模型 chart[J]. Journal of System Simulation ，2004 ，16 （4 ）:714 -
能 够 较 好 的 模 拟 液 冷 装 置 的 运 行 。 以 ARK5260 工 控 机 和 716 ，744.
VxWorks 实时操作系统为运行平台， 构建了一套实时仿真测 [6] 杨涤，李立涛 . 系统实时仿真开发环境与应用 [M]． 北 京：清
试系统。为类似系统的仿真提供了参考，并为实时控制软件的 华大学出版社，2002.
性能分析提供了一种方便快捷的途径。
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