Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 7 24/4/2009

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

NỘI DUNG

1. Các đặc trưng hình học khối lượng của cơ hệ

2. Lực quán tính, nguyên lý D’Alembert

om
3. Thu gọn hệ lực quán tính

.c
ng
co
an
th
ng

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

o

1. Các đặc trưng hình học khối lượng của cơ hệ

du

Khối tâm của cơ hệ

u

Điểm C có bán kính vectơ

cu

z
G
∑m r
M1(m1) M2(m2)
G G
rC = k k

∑m
G r2
k
r1 C
Mk(mk)
G
r C rG
⎧
⎪ xC =
∑m k xk
M Với
k ⎪
y
⎪⎪
⇔ ⎨ yC =
∑ mk yk M = ∑m k

⎪ M
⎪
⎪ zC =
∑ mk zk
x ⎪⎩ M

Giảng viên Nguyễn CuuDuongThanCong.com

Duy Khương https://fb.com/tailieudientucntt 1
Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 7 24/4/2009

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

1. Các đặc trưng hình học khối lượng của cơ hệ

Ví dụ: Tính khối tâm của vật sau biết R=h=2b=0,2m

y ⎧ xC = 0
⎪
⎨ y1m1 + y 2 m 2
⎪ yC = m + m
2R x ⎩ 1 2
y1 ρ S1 + y 2 ρ S 2
⇒ yC =

om
yC? ρ S1 + ρ S 2
y1π R 2 + y 2 bh
⇒ yC =

.c
b

h
π R 2 + bh
0 − 0, 25.0,1.0, 2

ng
⇒ yC = = −0,03434(m)
3,14.0, 22 + 0,1.0, 2
co
an
th
ng

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

o

1. Các đặc trưng hình học khối lượng của cơ hệ

du

Ví dụ: Tính khối tâm của vật sau

u

y ⎧ x1m1 + x2 ( − m 2 ) ⎧ x1 ρ S1 − x2 ρ S 2
⎪ xC = m + ( − m ) ⎪ xC = ρ S − ρ S
cu

⎪ ⎪
⎨
1 2
⇔ ⎨
1 2

y
⎪y = 1 1m + y 2 ( − m2 ) y
⎪y = 1 1 ρ S − y ρ
2 S2
0,5 x ⎪ C m1 + ( − m 2 ) ⎪⎩ C ρ S1 − ρ S 2
⎩
0,05
0,1 ⎧ x1 S1 − x2 S 2 Với x1 = y1 = 0
⎪ xC = S − S
⎪ x2 = y 2 = − 0,1
⇔⎨ 1 2

y
⎪y = 1 1 S − y 2S2 πd2
0,1 S1 = = 0, 2
0,05 ⎪⎩ C
S1 − S 2 4
S 2 = 0,1 = 0, 01
2
⎧ x = 0, 0053( m )
⇔⎨ C
⎩ yC = 0, 0053( m )

Giảng viên Nguyễn CuuDuongThanCong.com

Duy Khương https://fb.com/tailieudientucntt 2
Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 7 24/4/2009

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

1. Các đặc trưng hình học khối lượng của cơ hệ

Moment quán tính của vật rắn đối với một trục
z

zk Δ J Δ = ∑ mk hk2
mk
hk Xét trong hệ tọa độ Oxyz
J x = ∑ mk ( y k2 + z k2 )

om
yk J y = ∑ mk ( xk2 + z k2 )
y
J z = ∑ mk ( xk2 + y k2 )

.c
xk

ng
x
co
an
th
ng

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

o

1. Các đặc trưng hình học khối lượng của cơ hệ

du

Moment quán tính của vật rắn đối với tâm O

u

z
J O = ∑ mk rk2
cu

zk

G Trong hệ tọa độ Oxyz

rk
J O = ∑ m k rk2 = ∑ m k ( xk2 + y k2 + z k2 )
yk xk2 + y k2 y k2 + z k2 xk2 + z k2
= ∑ mk (
O
y
+ + )
2 2 2
xk
1
⇒ JO = (Jx + J y + Jz )
x
2

Giảng viên Nguyễn CuuDuongThanCong.com

Duy Khương https://fb.com/tailieudientucntt 3
Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 7 24/4/2009

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

1. Các đặc trưng hình học khối lượng của cơ hệ

Ví dụ: Tính Moment quán tính của thanh thẳng đối với trục (Δ) khối
lượng M dài L như hình vẽ
1. Trục (Δ) đi qua đầu thanh.
2. Trục (Δ) đi qua trọng tâm của thanh.
Giải
1. Trục (Δ) đi qua đầu thanh: Xét một phân tố nhỏ ta có
M
Δ m k = γ .Δ xk Với γ =

om
mk L
Theo định
ị nghĩa
g
(M)
J Δ = ∑ m k xk2 = ∑ γ xk2 Δ xk

.c
x
A B L
γ L3
xk Δxk ⇒ J Δ = ∫ γ x 2 dx =
3

ng
0
L ML2
⇒ JΔ =
3
co
an
th
ng

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

o

1. Các đặc trưng hình học khối lượng của cơ hệ

du

2. Trục (Δ) đi qua trọng tâm của thanh : Xét một phân tố nhỏ ta có
u

(Δ) Tươngg tự
ự như trên
mk
cu

L/2
γ L3
(M)
x
⇒ JΔ = ∫
− L/2
γ x 2 dx =
12
A xk Δxk B
2
ML
L/2 L/2 ⇒ JΔ =
12
Có thể sử dụng
ụ g công
g thức trên cho tấm hình chữ nhật
ậ
(Δ)
(M)
D C
x
A B
L/2 L/2

Giảng viên Nguyễn CuuDuongThanCong.com

Duy Khương https://fb.com/tailieudientucntt 4
Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 7 24/4/2009

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

1. Các đặc trưng hình học khối lượng của cơ hệ

Ví dụ: Tính Moment quán tính của vành tròn và mặt trụ tròn đối với
trục (Δ) đi qua tâm của vành và mặt trụ tròn khối lượng M, bán
kính R như hình vẽ
Giải
Δ Δ
Theo định nghĩa
J Δ = ∑ mk R 2 = R 2 ∑ mk
(M) (M)

⇒ J Δ = MR 2

om
R O mk R O

.c
ng
co
an
th
ng

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

o

1. Các đặc trưng hình học khối lượng của cơ hệ

du

Ví dụ: Tính Moment quán tính của tấm tròn và trụ tròn đối với trục (Δ) đi
u

qua tâm của tấm và trụ tròn khối lượng M, bán kính R như hình vẽ
cu

Giải
Xét một phân tố nhỏ ta có
Δ Δ
M
(M)
(M) mk = (2π rk .Δ rk )
dr π R2
r
Theo định nghĩa
R O R O 2 Mrk3
J Δ = ∑ m k rk2 = ∑ Δ rk
R2
R
2 Mr 3
⇒ JΔ = ∫0 R 2 dr
1
⇒ JΔ = MR 2
2

Giảng viên Nguyễn CuuDuongThanCong.com

Duy Khương https://fb.com/tailieudientucntt 5
Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 7 24/4/2009

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

1. Các đặc trưng hình học khối lượng của cơ hệ

Trong kỹ thuật, moment quán tính khối lượng thường được biểu diễn
dưới dạng
(Δ)
JΔ = M ρ 2 ρ

Với M là khối lượng toàn vật(kg)

ρ là bán kính quán tính(m)

om
.c
ng
co
an
th
ng

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

o

1. Các đặc trưng hình học khối lượng của cơ hệ

du

Định lý liên hệ giữa các trục song song

(ΔC) Δ
u

Liên hệ mômen quán tính giữa 2 trục song song

J Δ = J ΔC + Md 2
cu

d
Với M là khối lượng vật
C d là khoảng cách giữa 2 trục song song
JΔC là mômen quán tính của trục qua khối tâm
Moment quán tính khối lượng của vật đối với trục đi qua một điểm
có hướng cho trước
J L = J x cos 2 α + J y cos 2 β + J z cos 2 γ − 2 J xy cos α cos β z L

−2 J yz cos β cos γ − 2 J xz cos α cos γ γ

Với β
J xy = ∑ mk xk yk , J yz = ∑ mk yk z k , J xz = ∑ mk xk z k
O
α y
Là moment tích quán tính khối lượng x

Giảng viên Nguyễn CuuDuongThanCong.com

Duy Khương https://fb.com/tailieudientucntt 6
Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 7 24/4/2009

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

1. Các đặc trưng hình học khối lượng của cơ hệ

Ví dụ: Tính Moment quán tính của thanh thẳng đối với trục (Δ) đi
qua trọng tâm của thanh khối lượng M dài L như hình vẽ
Giải
(ΔA) (ΔC) Ta có moment quán tính của thanh đối
với trục đi qua đầu thanh là
(M)
ML2
A C B
x J ΔA =
3

om
L/2 L/2
Sử dụng công thức đổi trục song song
J ΔA = J ΔC + Md 2

.c
ML2 ML2
⇒ J ΔC = J ΔA − Md 2 = −
3 4
ML2

ng
⇒ J ΔC =
co 12
an
th
ng

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

o

1. Các đặc trưng hình học khối lượng của cơ hệ

du

Moment quán tính khối lượng của một số vật đồng chất đơn giản
u

Thanh thẳng
g đồngg chất khối lượng
ợ g M chiều dài L
Δ
cu

1. Trục (Δ) đi qua đầu thanh tại A

ML2
A C B
JA =
3
Δ
2. Trục
ụ ((Δ)) đi q
qua khối tâm C cách A L/2
ML2
JC =
A C B 12

Giảng viên Nguyễn CuuDuongThanCong.com

Duy Khương https://fb.com/tailieudientucntt 7
Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 7 24/4/2009

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

1. Các đặc trưng hình học khối lượng của cơ hệ

Vành tròn (ống tròn) đồng chất khối lượng M bán kính R
Δ
Δ
R O J ΔO = MR 2
R O

om
Mặt
ặ tròn ((trụ
ụ tròn)) đồng
g chất khối lượng
ợ g M bán kính R
Δ

.c
Δ
1
R O J ΔO = MR 2
R O 2

ng
co
an
th
ng

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

o

1. Các đặc trưng hình học khối lượng của cơ hệ

du

Ví dụ: Tính Moment quán tính của khung hình chữ nhật OABC đối
u

với trục O biết AB=2BC=2L và khối lượng thanh AB, BC lần

cu

lượt là 2M và M. Giải
Ta có moment quán tính của từng thanh đối với O
O J O = J OA / O + J AB / O + J BC / O + J CO / O
Sử dụng công thức ta có
A ML2 (2 M )(2 L ) 2 8 ML2
J OA / O = ; J OC / O = =
3 3 3
(Do trục đi qua đầu thanh OA và OC)
C
E Sử dụng công thức đổi trục ta có
J AB / O = J AB / E + (2 M )( EO ) 2
B (2 M )(2 L ) 2 14 ML2
= + (2 M )( L 2 ) 2 =
12 3

Giảng viên Nguyễn CuuDuongThanCong.com

Duy Khương https://fb.com/tailieudientucntt 8
Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 7 24/4/2009

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

1. Các đặc trưng hình học khối lượng của cơ hệ

J BC / O = J BC / F + M ( FO ) 2
O
13 ML2
=
3
A Moment quán tính của khung OABC đối với O
J O = J OA + J AB + J BC + J CO

om
C ML2 14 ML2 13 ML2 8 ML2
= + + +
F 3 3 3 3

.c
B = 12ML2

ng
co
an
th
ng

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

o

1. Các đặc trưng hình học khối lượng của cơ hệ

du

Ví dụ: Tính Moment quán tính đối với trục O của thanh và tấm tròn
u

sau biết OA=L, bán kính tấm tròn là R=L/4 và khối lượng thanh
cu

OA bằng
ằ khốiố lượng tấm
ấ tròn bằng
ằ M.
Giải
O Ta có
J O = J OA / O + J C / O
Sử dụng công thức ta có
ML2
A J OA / O = (Do trục đi qua đầu thanh OA)
3
C Sử dụng công thức đổi trục ta có
MR 2
J C / O = J C / C + Md 2 = + M ( L + R)2
2
51ML2 185
= ⇒ J O = J OA / O + J C / O = ML2
32 96

Giảng viên Nguyễn CuuDuongThanCong.com

Duy Khương https://fb.com/tailieudientucntt 9
Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 7 24/4/2009

CHƯƠNG 11 Nguyên lý D’Alembert

1. Các đặc trưng hình học khối lượng của cơ hệ

Bài tập về nhà

Δ
O O B
C
α
A C
A O

om
A
B
B
AC=OB=L
AC OB L AB=3AO=L
OA=AB=L

.c
JOABC/ O=? JAB/ Δ=?
JOABC/ O=?

ng
co
an
th
o ng
du
u
cu

Giảng viên Nguyễn CuuDuongThanCong.com

Duy Khương https://fb.com/tailieudientucntt 10