Theory of Machine 3.

01 Force Analysis of Mechanisms

Mechanisms

3. PHÂN TÍCH LỰC

CƠ CẤU

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 3.02 Force Analysis of Mechanisms

Mechanisms

loại l ực
§1. Phân loạ
Ngoại l ực
1. Ngoạ
- Lực cản kỹ thuậ
thuật
Trọng lượ
- Trọ lượng các khâu
- Lực phá
phát động
2. Lực quá
quán tính
- Cơ cấu là một cơ hệ chuyể
chuyển động có gia tốc, tức ngoạ
ngoại l ực tác dụng lên cơ
cấu không triệ
triệt tiêu nhau → không thểthể dùng phương phá
pháp t ĩnh học để giả
giải
- Để giả
giải quyế
quyết bài toá
toán hệ l ực không cân bằng → dùng nguyên lý D’Alambert
Nếu ngoà những l ực tác dụng lên một cơ hệ chuyể
ngoài nhữ chuyển động,
ng, ta thêm vào
những l ực quá
đó nhữ quán tính và xem chú những ngoạ
chúng như nhữ ngoại l ực thì
thì cơ hệ
được xem là ở trạ
đượ trạng thá
thái cân bằng, thể dùng phương phá
ng, khi đó có thể pháp t ĩnh
học để phân tích l ực cơ hệ này

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Theory of Machine 3.03 Force Analysis of Mechanisms
Mechanisms

loại l ực
§1. Phân loạ
3. Nội l ực
- Lực tác dụng lẫn nhau giữ giữa các khâu trong cơ cấu (phả
phản lực liên kết)
- Tại mỗi tiế
tiếp điể
điểm của thà phần khớ
thành phầ khớp động, phản l ực này gồm hai phầ
ng, phả phần
+ Thà
Thành phầ phần áp l ực: vuông góc v ới phương chuyể
chuyển động tương đối
Tổng các thà phần áp lực trong một khớ
thành phầ khớp → áp l ực khớ
khớp động

r
v















+ Thà phần ma sát: song song v ới phương chuyể
Thành phầ chuyển động tương đối
Tổng các thà phần ma sát trong một khớ
thành phầ khớp → lực ma sát

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 3.04 Force Analysis of Mechanisms

Mechanisms

Điều kiệ
§2. Điề kiện t ĩnh định
- Để tính phả
phản lực khớ
khớp động → tách cơ cấu thà chuỗi động hở, trên đó
thành các chuỗ
phản l ực ở các khớ
phả khớp chờ
chờ là ngoạ
ngoại l ực: viế
viết các phương trì
trình l ực cho chuỗ
chuỗi
Muốn giả
- Muố giải các bài toá
toán áp lực khớ
khớp động
số phương trì trình lực lập đượ
đượ c = số ẩn chứ
chứa trong các phương trì
trình
Đây là điềều
đi ki ệ
kiện t ĩ nh đ ịnh c ủa bà i toá
toá n
Giả s ử tách từ cơ cấu ra một chuỗ
- Giả chuỗi động n khâu, khớp loạ
khâu, pk khớ loại k
+ Số phương trì trình lập đượ được: 6n phương trìtrình
+ Số ẩn chứ
chứa trong chuỗ
chuỗi động: phụ thuộ
ng: phụ thuộc vào số lượ
lượ ng và loạ
loại khớ
khớp động
z
z z
R
xR y
x y x x y

r r r
| R|? | R | ? x Rr ? α ? β ?| R | ?
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Theory of Machine 3.05 Force Analysis of Mechanisms
Mechanisms

Điều kiệ
§2. Điề kiện t ĩnh định

z z

Rz x Rx
R z
y xR y
y

x x Ry

r r r r r
| R y | ? | Rz | ? x Rr ? x Rr ? | R y | ? | Rz | ? | Rx | ? x Rr ? x Rr ?
y y y y
r
R r
y R
C C α
x
x r rM
R R
r r r r
| R |, x ? | R |, M ? | R |,α ? |R|?

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 3.06 Force Analysis of Mechanisms

Mechanisms

Điều kiệ
§2. Điề kiện t ĩnh định 5
Như vậy, khớ
khớp loạ
loại k chứ
chứa k ẩn → tổng số ẩn trong chuỗ
chuỗi là ∑k P k
k =1

- Để tính phả
phản lực khớ
khớp động → tách cơ cấu thà chuỗi động hở, trên đó
thành các chuỗ
phản l ực ở các khớ
phả khớp chờchờ là ngoạ
ngoại l ực và viế
viết các phương trì
trình l ực cho chuỗ
chuỗi
Điều kiệ
- Điề kiện để giả
giải đư ợc bài toá
toán
số phương trìtrình lực lập đượ
đượ c = số ẩn chứ
chứa trong các phương trìtrình
5
6n = ∑k P k
k =1
5
hay 6 n − ∑k Pk = 0
k =1

- Đối v ớ i cơ cấu phẳ

phẳng điều kiệ
kiện để giả
giải đư ợc bài toá
toán: 3 n − 2 p5 − p4 = 0
nhóm tĩnh định thỏ
- Các nhó thỏa điề
điều kiệ
kiện trên
→ Để xác định các phả phản lực khớ
khớp động, phải tách cơ cấu thà
ng, ta phả những nhó
thành nhữ nhóm
tĩnh định và viế
viết phương trì
trình l ực cho t ừng nhó
nhóm này

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Theory of Machine 3.07 Force Analysis of Mechanisms
Mechanisms

§3. Xác định áp l ực khớ

khớp động
- Các bướ
bư ớ c x ác đ ịnh áp l ực khớ
khớp động
nhóm tĩnh định
+ Tách nhó
nhóm tĩnh định
+ Tách các khâu trong nhó
Đặt các áp l ực khớ
khớp động và các ngoạ
ngoại l ực lên khâu
Viết các phương trì
+ Viế trình cân bằng l ực cho t ừng khâu
Giải các phương trì
+ Giả viết cho các khâu thuộ
trình viế thuộc một nhó
nhóm tĩnh định
Giải cho các nhó
Giả nhóm ở xa khâu dẫn trướ
trước (ngượ
ngược lại v ớ i bài toá
toán động học)

- V ớ i cơ cấu phẳ
phẳng,
ng, một khâu viế
viết đượ
được 3 phương trì
trình
r
 ∑ FX = 0 r
 r  ∑ P = 0
 ∑ FY = 0 hay 
 ∑ M OZ = 0
∑ M OZ = 0

trình l ực trên có thể

- Các phương trì thể đượ
được giả
giải bằng các phương phá biết:
pháp đã biế
phương phá giải tích vector, phương phá
pháp giả hoạ đồ vector (đa
pháp hoạ giác l ực), …
(đa giá
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 3.08 Force Analysis of Mechanisms

Mechanisms

§3. Xác định áp l ực khớ

khớp động
Ví dụ
1 2 3
B
C

e
A

- Tách nhó
nhóm tĩnh định , tách các khâu trong nhó
nhóm, đặt lực lên khâu
R12 R12
R21
B B M2 R32 h P3
R12n R32
C C M3 P
3
1 hP
2
P2 R32n
A x R03
R23

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Theory of Machine 3.09 Force Analysis of Mechanisms
Mechanisms

§3. Xác định áp l ực khớ

khớp động
- Viế
Viết phương trì
trình lực cho từng khâu trong cùng một nhó
nhóm

C r r r r
 ∑ P = P3 + R03 + R23 = 0

∑ M C = M 3 + R03 x − P3 hPr13 = 0

B
r r r r
∑ P = P2 + R12 + R32 = 0
C  τ
∑ M B = − M 2 + R32lBC − P2 hPr2 = 0

- Giả
Giải các phương trì
trình lực của cùng một nhó
nhóm

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 3.10 Force Analysis of Mechanisms

Mechanisms

§4. Tính l ực trên khâu dẫn

I. Phương phápháp phân tích lực
r
R21
B
r
M cb r
M 1r
h1 P1
h2 r
l Pcb
A

∑M A = R21h21 − P1h1 + M cb − M 1 = 0 ⇒ M cb = − R21h21 + P1h1 + M 1

M cb
Pcb =
l

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Theory of Machine 3.11 Force Analysis of Mechanisms
Mechanisms

§4. Tính l ực trên khâu dẫn

2. Phương phá chuyển khả
pháp di chuyể khả d ĩ
- Moment (l (lực) cân bằng trên khâu dẫn là moment (l (lực) cân bằng tất cả các
lực (kể cả lực quá nnh) tác dụng lên cơ cấu → tổng công suấ
quán tínnh) suất tức thờ
thời của
tất cả các lực tác dụng lên cơ cấu bằng không
- Theo nguyên lý di chuyể
chuyển khả
khả dĩ
suất của l ực Pi
N Pi công suấ
∑NPi + ∑NMi = 0 N Mi c ông suất của moment Mi
suấ
suất của l ực Pi
- Công suấ
rr r
NPri = Pi Vi k Vi k vận tốc của điể
điểm đặt lực Pi
suất của moment Mi
- Công suấ
r rk r
NMri = Miω i ωik vận tốc góc của khâu chị
chịu tác dụng
của moment Mi
(lực) cân bằng trên khâu dẫn
- Moment (l
r r r r r r r
M cb ω1 + ∑ ( Pi Vi k + M iωi ) = 0 ⇒ M cb
r r r r r r r
Pcb V1 + ∑ ( Pi Vi k + M iωi ) = 0 ⇒ Pcb
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt