Chương III Phân Tích Lực Cơ Cấu

Trường Đại học Bách Khoa Tp.
HCM
CHƯƠNG III: PHÂN TÍCH

LỰC CƠ CẤU
TS. Lê Thanh Long
ltlong@hcmut.edu.vn
Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

Trường Đại học Bách Khoa Tp. HCM
Nội dung
3.1. Phân loại lực.
3.2. Phương pháp phân tích lực
3.3. Phương pháp di chuyển khả dĩ/công ảo
3.4. Phương trình Lagrange và ứng dụng

3.1. Phân loại lực
Phân loại lực
Ngoại lực Nội lực Lực

quán tính


1. Ngoại lực
- Lực cản kỹ thuật
- Trọng lượng các khâu
- Lực phát động
Muốn máy chuyển động theo tốc độ yêu cầu thì phải đặt lên khâu
dẫn một lực cân bằng tất cả các lực khác tác dụng lên máy. Lực
này gọi là lực cân bằng đặt trên khâu dẫn.


2. Nội lực
- Lực tác dụng lẫn nhau giữa các khâu trong cơ cấu (phản lực
liên kết)
- Tại mỗi tiếp điểm của thành phần khớp động ta có phản lực
khớp động, phản lực này gồm 2 thành phần:
+ Thành phần áp lực: vuông góc với phương chuyển động
tương đối. Tổng các thành phần áp lực trong một khớp → áp lực
khớp động


2. Nội lực
+ Thành phần ma sát: song song với phương chuyển động
tương đối. Tổng các thành phần ma sát trong một khớp → lực ma
sát.


3. Lực quán tính
- Cơ cấu là một cơ hệ chuyển động có gia tốc, tức ngoại lực tác
dụng lên cơ cấu không triệt tiêu nhau → Không thể dùng phương
pháp tĩnh học để giải.
- Để giải quyết bài toán hệ lực không cân bằng → Dùng nguyên
lý D’Alambert
Nếu ngoài những lực tác dụng lên một cơ hệ chuyển động,
ta thêm vào đó những lực quán tính và xem chúng như những
ngoại lực thì cơ hệ được xem là ở trạng thái cân bằng, khi đó có
thể dùng phương pháp tĩnh học để giải bài toán lực của hệ.


- Vật có khối lượng m chịu tác dụng của tổng hợp lực ∑ sẽ có
gia tốc là ⃗
   
 P  ma   P  ma  0
   
 P  P qt  0 P qt  ma Lực quán tính
- Vật quay có moment quán tính J chịu tác dụng của tổng hợp
các moment ∑ sẽ có gia tốc góc ⃗
   
 M  J   M  J  0
   
 M  M qt  0 M qt   J  Moment lực quán tính
8


- Tổng quát, vật có khối lượng m và moment quán tính đối với
khối tâm JS, chuyển động song phẳng với gia tốc khối tâm ⃗ và
gia tốc góc ⃗ thì sinh ra một lực quán tính:
 
P qt  ma S
Cùng phương, ngược chiều với ⃗

P qt : Điểm đặt: tại khối tâm S
Suất: maS
9


Và một moment lực quán tính:
 
M qt   J S 
Cùng phương, ngược chiều với ⃗


M qt : Điểm đặt: trên vật
Suất: JSε
10


- Để giải quyết bài toán áp lực khớp động được thuận lợi trong
một số trường hợp, ta có thể thu gọn và thành một lực
duy nhất.
11


1. Tĩnh học
2. Đặc trưng hình học
3. Công của lực, động năng, động lượng
4. Điều kiện tĩnh định
5. Áp lực khớp động
Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí 12


1. Tĩnh học
a) Các khái niệm
- Vật rắn tuyệt đối là loại vật rắn có hình dáng và thể tích không
thay đổi dưới mọi tác động từ bên ngoài
- Trạng thái cân bằng
Trạng thái cơ học của vật rắn tuyệt đối là quy luật chuyển
động của vật rắn trong không gian theo thời gian.
Trạng thái cân bằng là một trạng thái cơ học đặc biệt của vật
rắn sao cho mọi chất điểm thuộc vật đều có gia tốc bằng
không.
Có hai dạng cân bằng của vật:
 Tịnh tiến thẳng đều.
 Vật đứng yên (có thêm tính chất vận tốc bằng 0).
13


1. Tĩnh học
- Lực là một đại lượng vector được dùng để đo lường sự tương
tác cơ học giữa các vật chất với nhau.

F  (F,F
x y ,F)
z
14


1. Tĩnh học
- Các đặc trưng của lực
A: Điểm đặt của lực F

 Giá ab là phương của lực F, hướng ⃗
F là chiều của lực tác dụng
⃗ : Độ lớn (cường độ) của lực F
• Ký hiệu của lực:


F(N); . / s2
1N  1 kgm 15


1. Tĩnh học
• Hệ lực là một tập hợp nhiều lực đang tác động lên đối tượng
khảo sát.

Ký hiệu hệ n lực:  
F j , j  1, n
• Hệ lực tương đương
Hai hệ lực được gọi là tương đương với nhau về cơ học nếu hai
hệ lực này cùng gây ra một kết quả cơ học trên một vật.
 
Ký hiệu hệ 2 lực tương đương:    
F j  Qk
j  1, n k  1, m 16


1. Tĩnh học
- Hệ lực cân bằng là loại hệ lực không làm thay đổi trạng thái cơ
học của vật rắn khi vật chịu tác động của loại hệ lực này.

Ký hiệu hệ lực cân bằng:  
F j , j  1, n
17


1. Tĩnh học
- Hợp lực: Nếu một hệ nhiều lực tương đương với một hệ mới
chỉ có duy nhất một lực, lực duy nhất đó gọi là hợp lực của hệ
nhiều lực
 
Ký hiệu hợp lực:  F j   R, j  1, n
Tính chất của hợp lực:
 Vector hợp lực được xác định bằng vector tổng
 n 
của các vector lực trong hệ. R  F j
j1
 Hình chiếu của một vector lực lên một trục là một giá trị đại số
 Vector hợp lực của hệ lực chỉ nằm trên một đường tác dụng duy
nhất trong không gian R3.
 Có những hệ lực luôn có hợp lực và cũng có những hệ lực không bao
giờ có hợp lực. 18


1. Tĩnh học
Trong mặt phẳng:
a) Các khái niệm n

- Hợp lực Rx  Fjx
 j 1
 n  n
Rx  Fjx R  F
 j 1  y j 1
jy
 n
Ry  Fjy
 j 1 
 n Fjx  F j .cos
Rz  Fjz 
 j 1 Fjy  F j .sin
19


1. Tĩnh học
- Quy đổi lực phân bố
 xB
Q   q(x).dx  
 xA
 xB

 x q(x).x.dx
x  A
 C Q

20


1. Tĩnh học
- Quy đổi lực phân bố
21


1. Tĩnh học
- Moment của lực: Dưới tác động của một lực, vật rắn có thể
chuyển động tịnh tiến, chuyển động quay, hoặc vừa chuyển
động tịnh tiến vừa quay đồng thời. Tác dụng của lực làm vật rắn
quay sẽ được đánh giá bởi đại lượng moment của lực
22


1. Tĩnh học
- Moment của lực đối với 1 tâm:  
Xét moment của vector lực F đối với tâm O r  OA
 
  (r, F)
d  OH  (l)
 d  r.sin
Khả năng của lực F làm vật rắn quay quanh tâm O sẽ được đánh giá bởi
vector moment của lực F đối với tâm O như sau:
   
M o (F)  r  F
(Λ: tích có hướng) 23


1. Tĩnh học
- Moment của lực đối với 1 tâm:    
Xét moment của vector lực F đối với tâm O M o (F )  r  F
24


1. Tĩnh học
- Định lý:
Điều kiện cần và đủ để lực F không có khả năng làm vật rắn quay quanh
tâm O là:   
M o (F)  0
 
 M o (F )  0
 d 0
 O(l)
25


1. Tĩnh học
- Moment của lực đối với 1 trục:
 
F xy  hcxy (F)
  
Mz (F)   MO (F xy )  2.S(OAxy Bxy )
26


1. Tĩnh học
Quy ước:
Moment của vector lực F đối với trục quay z sẽ
được quy ước là đại lượng dương (+) nếu nhìn
dọc theo trục quay z từ ngọn của trục ấy ta thấy
lực hình chiếu Fxy sẽ có xu hướng quay quanh tâm
O ngược chiều kim đồng hồ và ngược lại.
Định lý:
Hình chiếu vuông góc lên trục z của vector moment lực F đối với tâm O bằng
  
moment của lực F đối với trục z hcz MO (F)  Mz (F), Oz
27


1. Tĩnh học
Định lý: Điều kiện cần và đủ để lực F không có khả năng làm vật rắn quay quanh
trục z là moment của lực F đối với trục z bằng 0.

Mz (F)  0
 S(OAxy Bxy )  0
 mp(OAB) / / z
Mà trục z cắt mp (OAB) tại O nên trục Z ⸦ mp(OAB)
  z,(l) đồng phẳng.
 z / /(l)
 
z x (l) 28


1. Tĩnh học
- Ngẫu lực là một hệ hai lực thỏa đồng thời các điều kiện: Cùng
phương, cùng độ lớn, ngược chiều và không cùng đường tác dụng.
 '
Ký hiệu ngẫu lực: (F, F )
 
F'  F
29


1. Tĩnh học
 Ngẫu lực là một hệ lực không cân bằng.
Nghĩa là dưới tác động của ngẫu lực, một
vật rắn tự do hoàn toàn, đang đứng yên sẽ
thực hiện chuyển động quay.
 '
(F, F )  
 Ngẫu lực là loại hệ lực không có hợp lực.
Nghĩa là ngẫu lực là một dạng tối giản của
hệ lực:  ' 
(F, F )  R
30


1. Tĩnh học
- Moment của ngẫu lực
Khả năng làm vật quay của ngẫu lực sẽ phụ thuộc vào 4 yếu tố của ngẫu lực:
mặt phẳng tác dụng (P), cánh tay đòn d, độ lớn của các lực và chiều quay của
ngẫu lực.
Để đo lường khả năng làm quay vật của ngẫu lực, người ta định nghĩa đại
lượng vector moment của ngẫu lực:
31


1. Tĩnh học
- Cách ký hiệu moment
Cách 1: Ký hiệu moment bằng một vector thẳng
hai đầu. (Dùng trong bài toán không gian 3 chiều)
Cách 2: Ký hiệu moment bằng một ngẫu hai lực nằm trong mặt phẳng tác
dụng vuông góc với vector moment của cách 1 sao cho vector moment của
ngẫu lực bằng vector moment cần biểu diễn. (Dùng trong bài toán không gian
2 chiều và 3 chiều)
Chú ý: Có rất nhiều ngẫu lực có

thể chọn để biểu diễn một moment. 32


1. Tĩnh học
- Cách ký hiệu moment
Cách 3: Biểu diễn moment bằng một vector cong, phẳng trong mặt phẳng tác
dụng của ngẫu lực. Chiều của vector cong được xác định tuân theo quy tắc bàn
tay phải so với chiều vector moment thẳng của cách 1. Hay chiều của vector
moment cong sẽ cùng chiều quay của ngẫu lực. (Dùng trong bài toán không
gian 2 chiều và 3 chiều)
33


1. Tĩnh học
b) Các tiên đề tĩnh học
- Tiên đề 1: Tiên đề về hai lực cân bằng
Điều kiện cần và đủ để cho hệ hai lực cân bằng là chúng có cùng đường tác
dụng, hướng ngược chiều nhau và có cùng cường độ.
34


1. Tĩnh học
- Tiên đề 2: Tiên đề thêm bớt hai lực cân bằng
Tác dụng của một hệ lực không thay đổi khi thêm hoặc bớt hai lực cân bằng.
35


1. Tĩnh học
- Tiên đề 2: Tiên đề thêm bớt hai lực cân bằng
Tác dụng của một hệ lực không thay đổi khi thêm hoặc bớt hai lực cân bằng.
Hệ quả: Tác dụng của lực lên vật rắn tuyệt đối không thay đổi khi trượt lực
trên đường tác dụng của nó. (Định lý trượt lực)
Chú ý: Tính chất trên chỉ đúng với vật rắn tuyệt đối. 36


1. Tĩnh học
- Tiên đề 3: Tiên đề hình bình hành lực
Hệ hai lực cùng đặt tại một điểm tương đương với một lực đặt tại điểm đặt
chung và có vector lực bằng vector đường chéo hình bình hành mà hai cạnh là
hai vector biểu diễn hai lực thành phần
  
F  F1  F2
37


1. Tĩnh học
- Tiên đề 4: Tiên đề tác dụng và phản tác dụng
Lực tác dụng và lực phản tác dụng giữa hai vật có cùng đường tác dụng,
hướng ngược chiều nhau và có cùng cường độ
Chú ý: Lực tác dụng và phản tác dụng không phải là hai lực cân bằng vì
chúng không tác dụng lên cùng một vật rắn.
38


1. Tĩnh học
- Tiên đề 5: Tiên đề hóa rắn
Một vật biến dạng đã cân bằng dưới tác dụng của một hệ lực thì khi hóa rắn lại
nó vẫn cân bằng dưới tác động của hệ lực đó
Chú ý: Điều ngược lại không đúng.

39


1. Tĩnh học
- Tiên đề 6: Tiên đề giải phóng liên kết
Vật không tự do (tức vật chịu liên kết) cân bằng có thể được xem là vật tự do
cân bằng nếu giải phóng các liên kết, thay thế tác dụng của các liên kết được
giải phóng bằng các phản lực liên kết tương ứng
40


1. Tĩnh học
c) Phản lực liên kết là những lực do các liên kết phản tác dụng lên vật
Phản lực liên kết là những lực thuộc loại lực thụ động (bị động).
41


1. Tĩnh học
c) Phản lực liên kết
- Tính chất của phản lực liên kết
Tính chất 1: Số phản lực liên kết của một loại liên kết sẽ bằng số ràng buộc
của liên kết ấy.
Tính chất 2: Vị trí đặt các phản lực liên kết trùng với vị trí các liên kết ấy (Đặt
tại vị trí có liên kết).
Tính chất 3: Phương của các phản lực liên kết sẽ trùng với phương của các
chuyển động độc lập bị mất đi.
Tính chất 4: Chiều của các phản lực liên kết sẽ ngược chiều với chiều của các
chuyển động độc lập bị mất đi. 42


1. Tĩnh học
- Các dạng liên kết cơ bản
Liên kết dây:
Rdây = 1
→ Có 1 phản lực liên kết
43


1. Tĩnh học
- Các dạng liên kết cơ bản Rtựa = 1
Liên kết tựa nhẵn (tựa trơn không ma sát) → Có 1 phản lực liên kết
Chú ý: Phản lực tựa vuông góc với bề mặt không gãy
44


1. Tĩnh học
Liên kết khớp bản lề cố định: Rblcđ = 2
45


1. Tĩnh học
Liên kết khớp bản lề di động: Rbldđ = 1
46


1. Tĩnh học
- Các dạng liên kết cơ bản Rcầu = 3
Liên kết khớp cầu: → Có 3 phản lực liên kết
47


1. Tĩnh học
- Các dạng liên kết cơ bản Rcầu = 3
Liên kết khớp cầu: → Có 3 phản lực liên kết
48


1. Tĩnh học
Liên kết ngàm phẳng: Rnp = 3
49


1. Tĩnh học
Liên kết ngàm không gian: Rnkg = 6
50


1. Tĩnh học
Liên kết thanh: Rthanh = 1 → Có 1 phản lực liên kết
Khảo sát những thanh thẳng, cong, liên kết thanh xuất hiện khi:
- Thanh có trọng lượng rất bé so với các lực mà thanh phải chịu.
- Có 2 liên kết ở 2 đầu mút thanh thuộc 1 trong 3 loại liên kết sau: bản lề,
khớp cầu, tựa nhẵn.
- Thanh chỉ chịu tải ở hai đầu mút, không chịu lực ở giữa thanh.
Các phản lực nằm trên đường nối liền 2 đầu mút của thanh.
51


1. Tĩnh học
Liên kết thanh:
Nếu những thanh thỏa mãn đồng thời các điều kiện như trên được dùng làm
các liên kết cho vật rắn thì chúng sẽ được gọi là các liên kết thanh. Mỗi liên
kết thanh sẽ có một ràng buộc và sinh ra một phản lực tác động lên vật. Phản
lực của liên kết thanh luôn có tính chất nằm trên một đường thẳng nối liền hai
đầu có liên kết thanh.
52


1. Tĩnh học
Liên kết thanh:
53


1. Tĩnh học
Liên kết thanh:
54


1. Tĩnh học
55


1. Tĩnh học
Ví dụ
Giải phóng liên kết
56


Chuyển động của cơ hệ không những phụ thuộc vào các lực tác
động mà còn phụ thuộc vào một số yếu tố khác ngoài lực như:
khối lượng của hệ, hình dáng của hệ, hình dáng của hệ và sự phân
bố khối lượng bên trong hình dáng của hệ.
Khối lượng của cơ hệ:
Là một đại lượng vô hướng luôn dương đặc trưng cho mức độ
quán tính của cơ hệ
= > 0,
Quán tính là một thuộc tính của vật chất phản ánh sự dễ dàng hay
khó khăn thay đổi trạng thái cơ học đã có của vật. Quán tính càng
lớn vật càng khó thay đổi trạng thái cơ học và ngược lại. 57


Nếu cơ hệ là một môi trường liên tục thì:
= . → = =
Nếu cơ hệ là một môi trường liên tục và đồng chất thì:
= = → = . =
( )
58


Khối tâm của cơ hệ:
Là một điểm hình học tồn tại trong không gian của hệ, được ký
hiệu bằng điểm C và có vị trí được xác định như sau:
∑
=
∑
∑
=
∑
= Với =∑
∑
=
59


∑ ̇
= ̇ =
∑ ∑ ̇
= ̇ = = ̇ =
∑ ̇
= ̇ =
60


∑ ̈
= ̈ =
∑ ̈
∑ = ̈ =
= ̇ = ̈ =
∑ ̈
= ̈ =
61


Moment quán tính của hệ đối với một trục:
Là một đại lượng vô hướng, dương biểu thị quán tính của cơ hệ
khi cơ hệ quay quanh trục.
∆ = ℎ ; .
Xét trong hệ tọa độ Oxyz:
= ( + )
= ( + )
= ( + )
62


Moment quán tính của vật rắn đối với trục z:
khi cơ hệ quay quanh trục.
Với r là cánh tay đòn vuông góc với trục z

= . là vi phân khối lượng
Suy ra:
=
63


Ví dụ: Tính momen quán tính của thanh thẳng đồng chất đối với
truc (∆) khối lượng M dài L như hình vẽ
a. Truc (∆) đi qua đầu thanh
b. Trục (∆) đi qua trọng tâm của thanh
a. Xét một phân tố nhỏ: = ∆ Với =
Theo định nghĩa
∆ = = ∆
→ ∆ = =
3
→ ∆ =
3 64


b. Xét một phân tố nhỏ:
Tương tự như trên:
/
→ ∆ = =
/ 12
→ ∆ =
12
Có thể sử dụng công thức trên cho tấm hình chữ nhật đồng chất
65


Ví dụ: Tính momen quán tính của vành tròn và mặt trụ tròn đối
với trục (∆) đi qua tâm của vành tròn và mặt trụ tròn khối lượng
M, bán kính R như hình vẽ.
Giải:
Theo định nghĩa
∆ = =
→ ∆ =
66


Ví dụ: Tính momen quán tính của vành tròn và mặt trụ tròn đối
với trục (∆) đi qua tâm của vành tròn và mặt trụ tròn khối lượng
M, bán kính R như hình vẽ.
Giải: Xét phân bố nhỏ ta có:
= (2 .∆ )
Theo định nghĩa:

2
∆ = = ∆
2
→ ∆ =
1
→ ∆ =
2 67


Moment quán tính của hệ đối với tâm O:
khi cơ hệ quay quanh tâm O.
=
Trong hệ tọa độ Oxyz:
= = ( + + )
+ + +
= ( + + )
2 2 2
1
→ = ( + + )
2 68


Trong kỹ thuật, moment quán tính khối lượng thường được biểu
diễn dạng:
∆ =
Với M là khối lượng toàn vật (kg)

là bán kính quán tính (m)
69


Moment quán tính ly tâm của hệ:
* Đối với hệ trục xy: = = [ ]
* Đối với hệ trục yz: = = [ ]
* Đối với hệ trục zx: = = [ ]
→ = ; = ; = 70


Định lý liên hệ giữa các trục song song
Liên hệ moment quán tính giữa 2 trục song song
∆ = ∆ +
Với M là khối lượng vật

d là khoảng cách giữa 2 trục song song
∆ là moment quán tính đối với trục qua
khối tâm
71


Định lý liên hệ giữa các trục không song song (công thức xoay trục)
= + +
−2 . −2 . −2 .
Với =∑ , =∑ , =∑
Là moment tích quán tính khối lượng
72


Ví dụ: Tính moment quán tính của thanh thẳng đối với trục ∆ đi
qua trọng tâm của thanh khối lượng M dài L như hình vẽ
Giải:
Moment quán tính của thanh đối với trục
đi qua đầu thanh
∆ =
3
Sử dụng công thức đổi trục song song
∆ = ∆ +
→ ∆ = ∆ − = −
3 4
→ ∆ =
12 73


Moment quán tính khối lượng của một số vật đồng chất đơn giản
Thanh thẳng đồng chất khối lượng M chiều dài L
1. Trục (∆) đi qua đầu thanh tại A
= =
3
2. Trục (∆) đi qua khối tâm C cách
A L/2
=
12 74


Vành tròn đồng chất khối lượng M bán kính R
∆ = =
= = /2
Mặt tròn (trụ tròn) đồng chất khối lượng M bán kính R
1
∆ = =
2
1
= =
4
75


Tấm chữ nhật đặc, đồng chất, dày đều
1
=
3
1
=
3
≡ = ( + )
76


Ống trụ tròn đồng chất khối lượng M bán kính R
= ≠
1 ℎ
= = ( + )
2 6
77


Ống trụ tròn đặc, đồng chất khối lượng M bán kính R
1
= ≠
2
1 ℎ
= = ( + )
4 3
78


Moment quán tính của hệ nhiều vật
∆ = ∆ + .
Với ∆là moment quán tính của vật thứ i tại khối tâm C
là khối lượng của vật thứ i
là khoảng cách từ khối tâm của vật thứ i đến điểm
muốn tính moment quán tính
79


Ví dụ: Tính moment quán tính của khung chữ nhật OABC đối với
trục O biết =2 = 2 và khối lượng của thanh AB, BC lần
lượt là 2M, M
Giải:
Ta có moment quán tính của từng thanh đối với O
= / + / + / + /
Sử dụng công thức:
(2 )(2 ) 8
/ = ; / = =
3 3 3
Do trục đi qua đầu thanh OA và OC
80


Sử dụng công thức đổi trục
=
/ / +2 .
(2 ). (2 ) 14
= +2 ( 2) =
12 3
13
/ = / + ( ) =
3
Moment quán tính của khung OABC đối với O
= + + +
14 13 8
= + + +
3 3 3 3
= 12 81


3. Công của lực, động lượng
Công của lực
Công của lực làm vật di chuyển trên quảng đường s
=±
Dấu (+) nếu lực cùng chiều với s

Dấu (-) nếu lực ngược chiều với s
Công của lực trọng trường
= ± .∆
∆ là độ dời thẳng đứng của điểm đặt vật
Dấu (+) nếu điểm đặt đi xuống
Dấu (-) nếu điểm đặt đi lên
82


3. Công của lực, động lượng
Công của lực
Công của lực lò xo
1
=− ( − )
2
Công của lực làm vật quay quanh trục cố định
=± .
Dấu (+) nếu lực M cùng chiều với
Dấu (-) nếu lực M ngược chiều với
Những lực không sinh công
Lực vuông góc với quãng đường đi được.
Lực ma sát tĩnh giữa vật lăn không trượt với mặt đường
83


Công của lực
Công của lực ma sát trượt động
=− . =− . . <0
Công suất của lực

.
≡ = = = .
Công suất của moment

.
≡ = =± =± .
84


Động năng
Động năng của cơ hệ N chất điểm
1
=
2
Động năng của vật rắn chuyển động tịnh tiến

1
= .
2
Động năng của vật rắn quay quanh trục cố định
1
=
2 85


Động năng
Động năng của vật rắn chuyển động song phẳng
1 1
= . + .
2 2
Hoặc ta có thể tính động năng tại tâm vận
tốc tức thời P
1
= .
2
Động năng của vật rắn chuyển động tổng quát
1 1
= . + .
2 2
86


Động năng
Dạng vi phân
= +
Dạng đạo hàm (khi cần tính gia tốc)
= +
Dạng hữu hạn (khi ta cần tính vận tốc, khi đó phải biết vận tốc ban
đầu của hệ)
∆ = − = +
87


Động năng
Đối với cơ hệ không biến hình =0
Đối với cơ hệ có các liên kết lý tưởng

Là loại liên kết mà tổng công của các loại phản lực liên kết luôn
bằng 0 trong mọi dạng chuyển động của hệ. Lúc này tổng công
của các loại tải bằng tổng công của các lực chủ động (hoạt động)
=
88


Động lượng
Động lượng của chất điểm là một đại lượng vector được ký hiệu
và xác định như sau:
= . , . → ↑↑
Động lượng của cơ hệ
= = . = .
Xung lượng của lực
⃗ ≡ = . , .
89


Động lượng
Moment động lượng của cơ hệ đối với tâm O
= × = ×( )
Moment động lượng của cơ hệ đặc trưng cho chuyển động quay của
cơ hệ
Moment động lượng của cơ hệ đối với trục quay
∆ = ℎ = ℎ ℎ = ℎ = ∆
90


Động lượng
Định luật II Newton ∑ =∑
→ = → =
Định lý biến thiên động lượng

Đạo hàm theo thời gian động lượng của cơ hệ bằng vector chính các
lực ngoài tác dụng lên hệ
Các trường hợp đặc biệt
a) ∑ = 0 Khối tâm cơ hệ được bảo toàn → =
b) ∑ =0
Hình chiếu vector chính lực ngoài lên một trục nào đó (trục x) bằng không →
hình chiếu của động lượng lên trục đó (trục x) được bảo toàn → = 91


Động lượng
Tàu thủy hoặc máy bay chuyển động nhờ chân vịt hoặc cánh quạt
Chuyển động bằng phản lực của máy bay và tên lửa trong không
gian theo phương ngang
Thường áp dụng cho các bài toán:
- Tính động lượng của cơ hệ
- Tính vận tốc sau va chạm
- Tính phản lực tổng hợp của dòng chảy khí, lỏng
92


Động lượng
Giả sử ta lấy tâm moment động lượng là O, lấy O làm gốc để xác
định bán kính của chất điểm , ta được:
= → × = ×
→ ( × )= × → = ( )
Chiếu lên trục ∆ tùy ý qua O → ∆ =∑ ∆( )

Định lý biến thiên về moment động lượng
Đạo hàm theo thời gian moment động lượng của cơ hệ đối với
tâm (trục) bằng moment chính các lực ngoài đối với tâm (trục) đó. 93

- Để tính được áp lực khớp động, ta phải tách các khâu ra khỏi cơ
cấu để áp lực khớp động ở các khớp trở thành ngoại lực đối với
từng khâu. Lúc đó trên từng khâu, ta đặt các ngoại lực (kể cả lực
quán tính) và viết phương trình cân bằng.
- Điều kiện tĩnh định:
Số phương trình Số ẩn chứa trong

lập được phương trình
94


Số phương trình
- Điều kiện cân bằng lực đối với một khâu trong mặt phẳng:
 X  0,  Y  0,  M  0
Vì vậy nếu có n khâu, sẽ lập được 3n phương trình cân bằng lực.
95


Số ẩn số
Phương: chưa biết


R ik : Điểm đặt: tại tâm O
Suất: chưa biết
96


Số ẩn số
Phương: vuông góc phương trượt


R ik : Điểm đặt: chưa biết
97


Số ẩn số
Phương: theo phương pháp tuyến chung nn


R ik : Điểm đặt: tại điểm tiếp xúc
98


Số ẩn số
- Số ẩn số của các áp lực khớp động ở p5 khớp loại 5 và p4 khớp
loại 4 là: 2p5 + p4
- Điều kiện tĩnh định:
3n  2 p5  p4 3n  (2 p5  p4 )  0
- Để xác định được áp lực khớp động ta phải giải đồng thời các
phương trình viết cho các khâu thuộc một nhóm tĩnh định. Tức là
phải tách cơ cấu thành những nhóm tĩnh định và viết phương trình
lực cho từng nhóm này.
99


Số ẩn số
- Trong không gian, một khâu có thể lập được 6 phương trình cân
bằng lực:
 X  0,  Y  0,  Z  0
 M  0,  M  0,  M  0
x y z
Vậy, với n khâu ta sẽ lập được 6n phương trình cân bằng lực.
100


Số ẩn số
- Mỗi áp lực khớp động ở khớp loại k chứa k ẩn
→ Số ẩn số ở pk khớp loại k là kpk

5
→ Số ẩn số ở pk khớp loại k trong chuỗi động là  kp
k 1
k
- Để xác định được áp lực khớp động ở cơ cấu không gian ta phải
giải các phương trình viết cho các khâu thuộc một nhóm có bậc tự
do bằng 0.
101


Phương pháp
- Để tích phản lực khớp động → tách cơ cấu thành các nhóm tĩnh định,
trên đó phản lực ở các khớp là ngoại lực → viết các phương trình lực
cho từng khâu.
- Muốn giải các bài toán áp lực khớp động phải thỏa đk số phương trình
lực lập được bằng số ẩn chứa trong các phương trình. Đây là điều kiện
tĩnh định của bài toán.
5 5
6n   kPk  6n   kPk  0
k 1 k 1
- Khi giải, ta giải cho các nhóm tĩnh định ở xa khâu dẫn trước (ngược lại
với bài toán động học)
102


Cơ cấu tay quay – con trượt
Cho cơ cấu tay quay – con trượt ở vị trí đang xét. Các ngoại lực (bao
gồm cả lực cản kỹ thuật, lực quán tính,…) tác dụng lên khâu 2 là
, ; tác dụng lên khâu 3 là , . Hãy xác định áp lực khớp
động ở các khớp B, C, D để hệ cân bằng.
103


Phân tích lực khâu 2:
104


Phân tích lực khâu 3:
105


Viết phương trình lực cho khâu 2:
  
R 32  P 2  R12  0
   
 M C ( F 2 )  M C ( R12 )  M C ( P 2 )  M 2  0
  M C  R12 .lBC  P2 .h2  M 2  0
106


Viết phương trình lực cho khâu 3:
  
R 23  P 3  R 43  0
   
 M C ( F 3 )  M C ( R 43 )  M C ( P3 )  M 3  0
  M C  R43 .x  P3 .h3  M 3  0
107


Giải phương trình lực ở khâu 2:

   n
R12  R12  R12

 C 12 .lBC  P2 .h2  M 2  0
M  R
 P2 h2  M 2
 R12 
lBC
108


Giải phương trình lực ở khâu 3:
   
 M C  R 43 .x  P3 .h3  M 3  0
 x?
109


- Cơ cấu có 1 bậc tự do, sau khi tách ra các nhóm tĩnh định còn lại
khâu dẫn nối với giá bằng bản lề.
- Lực cân bằng đặt trên khâu dẫn không tùy ý mà phải tuân theo
điều kiện cân bằng trên khâu dẫn.
- Lực cân bằng trên khâu dẫn cũng có thể là lực , cũng có thể là
moment
110


- Lực cân bằng đặt trên khâu dẫn là Mcb
    

 M A  M cb  M 1  P1.h1  R 21.h21  0
 M cb  R21.h21  M 1  P1.h1
111


- Lực cân bằng đặt trên khâu dẫn là Pcb
    
 M A  P cb h  M 1  P1.h1  R 21.h21  0
R21.h21  M 1  P1.h1
 Pcb 
h
Nhận xét:
 
M cb  P cb h
112

3.3. Phương pháp di chuyển khã dĩ/công ảo

- Lực cân bằng trên khâu dẫn cũng chính là lực cân bằng với tất
cả các lực (kể cả lực quán tính) tác dụng lên cơ cấu.
- Theo nguyên lý di chuyển khả dĩ: “Trong một hệ lực cân bằng,
tổng công suất tức thời của tất cả các lực tác dụng lên cơ cấu
bằng không trong mọi di chuyển khả dĩ”.
113

3.3. Phương pháp di chuyển khã dĩ/công ảo

- Nếu lực cân bằng là một moment Mcb
     
M cb . i   P i .K i ni   M i .i  0
i i
- Nếu lực cân bằng là một lực Pcb

     
P cb .V C   P i .K i ni   M i .i  0
i i
114


- Phương trình tổng quát động lực học
− =0
− ̈ + − ̈ + − ̈ =0
- Phương trình Lagrange

Từ phương trình tổng quát động lực học, ta biểu diễn theo hệ tọa độ
suy rộng đầy đủ và độc lập tuyến tính
− = − =
̇ ̇
115


- Trường hợp các lực có thế
Nếu tất cả các lực tác dụng lên hệ là các lực có thế, thì áp dụng
công thức sau:
= −Π
Hàm L của các tọa độ suy rộng và vận tốc suy rộng bằng hiệu
giữa động năng và thế năng của hệ, được gọi là hàm Lagrange
hay hàm thế. Khi đó phương trình Lagrange của các lực thế có
dạng:
− =
̇
Đây là phương trình vi phân chuyển động của cơ hệ. Số lượng
phương trình bằng đúng số bậc tự do của hệ
116


- Tọa độ suy rộng
Tọa độ suy rộng của cơ hệ là thông số độc lập được chọn để
khảo sát chuyển động cho toàn cơ hệ ấy. Với mỗi cơ hệ ta có
nhiều cách để chọn các tọa độ suy rộng.
Số tọa độ suy rộng độc lập để xác định hệ:

= =3 −
Vị trí của cơ hệ được xác định bởi n tọa độ suy rộng:
, ,…,
117


- Ví dụ
118


Ví dụ: Không kể đến ma sát, viết phương trình chuyển động của hệ
bao gồm thanh AB đồng chất chiều dài l, trọng lượng P và có thể quay
quanh trục A trên mặt phẳng thẳng đứng. Viên bị M trọng lượng Q
chuyển động trên thanh. Chiều dài tự nhiên của lò xo AM là , độ
cứng là k.
Chọn tọa độ suy rộng
≡
≡
Phương trình Lagrange II
− =
̇
119


Ứng dụng:
- Phương trình Lagrange được sử dụng rộng rãi trong thực tế để
giải quyết các vấn đề cơ học trong vật lý và kỹ thuật khi không
tiện dùng công thức của Newton trong cơ học cổ điển để giải.
- Phương trình Lagrange áp dụng cho động lực của các hạt, các
trường được miêu tả sử dụng hàm mật độ Lagrange.
- Phương trình Lagrange cũng được sử dụng cho vấn đề tối ưu

hóa cho hệ động lực.
120

Chương III Phân Tích Lực Cơ Cấu

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Chương III Phân Tích Lực Cơ Cấu

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chương III Phân Tích Lực Cơ Cấu

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Trường Đại học Bách Khoa Tp.

CHƯƠNG III: PHÂN TÍCH

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.2. Phương pháp phân tích lực

3.3. Phương pháp di chuyển khả dĩ/công ảo

3.4. Phương trình Lagrange và ứng dụng

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Phân loại lực

Phân loại lực

Ngoại lực Nội lực Lực

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Phân loại lực

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Phân loại lực

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Phân loại lực

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Phân loại lực

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Phân loại lực

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Phân loại lực

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Phân loại lực

Cùng phương, ngược chiều với ⃗

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Phân loại lực

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.2. Phương pháp phân tích lực

2. Đặc trưng hình học

3. Công của lực, động năng, động lượng

4. Điều kiện tĩnh định

5. Áp lực khớp động

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí 12

3.2. Phương pháp phân tích lực

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.2. Phương pháp phân tích lực

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.2. Phương pháp phân tích lực

A: Điểm đặt của lực F

• Ký hiệu của lực:

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.2. Phương pháp phân tích lực

• Hệ lực tương đương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.2. Phương pháp phân tích lực

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.2. Phương pháp phân tích lực

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.2. Phương pháp phân tích lực

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.2. Phương pháp phân tích lực

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.2. Phương pháp phân tích lực

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.2. Phương pháp phân tích lực

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.2. Phương pháp phân tích lực

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí