Professional Documents
Culture Documents
Chương III Phân Tích Lực Cơ Cấu
Chương III Phân Tích Lực Cơ Cấu
HCM
Nội dung
3.1. Phân loại lực.
Muốn máy chuyển động theo tốc độ yêu cầu thì phải đặt lên khâu
dẫn một lực cân bằng tất cả các lực khác tác dụng lên máy. Lực
này gọi là lực cân bằng đặt trên khâu dẫn.
P qt ma S
Cùng phương, ngược chiều với ⃗
P qt : Điểm đặt: tại khối tâm S
Suất: maS
9
M qt J S
Suất: JSε
10
11
14
Hai hệ lực được gọi là tương đương với nhau về cơ học nếu hai
hệ lực này cùng gây ra một kết quả cơ học trên một vật.
Ký hiệu hệ 2 lực tương đương:
F j Qk
j 1, n k 1, m 16
17
n
Ry Fjy
j 1
n Fjx F j .cos
Rz Fjz
j 1 Fjy F j .sin
19
xB
Q q(x).dx
xA
xB
x q(x).x.dx
x A
C Q
20
21
22
Khả năng của lực F làm vật rắn quay quanh tâm O sẽ được đánh giá bởi
vector moment của lực F đối với tâm O như sau:
M o (F) r F
(Λ: tích có hướng) 23
24
25
F xy hcxy (F)
Mz (F) MO (F xy ) 2.S(OAxy Bxy )
26
29
31
Cách 2: Ký hiệu moment bằng một ngẫu hai lực nằm trong mặt phẳng tác
dụng vuông góc với vector moment của cách 1 sao cho vector moment của
ngẫu lực bằng vector moment cần biểu diễn. (Dùng trong bài toán không gian
2 chiều và 3 chiều)
33
Điều kiện cần và đủ để cho hệ hai lực cân bằng là chúng có cùng đường tác
dụng, hướng ngược chiều nhau và có cùng cường độ.
34
35
Hệ quả: Tác dụng của lực lên vật rắn tuyệt đối không thay đổi khi trượt lực
trên đường tác dụng của nó. (Định lý trượt lực)
Chú ý: Tính chất trên chỉ đúng với vật rắn tuyệt đối. 36
F F1 F2
37
Chú ý: Lực tác dụng và phản tác dụng không phải là hai lực cân bằng vì
chúng không tác dụng lên cùng một vật rắn.
38
40
Phản lực liên kết là những lực thuộc loại lực thụ động (bị động).
41
Tính chất 2: Vị trí đặt các phản lực liên kết trùng với vị trí các liên kết ấy (Đặt
tại vị trí có liên kết).
Tính chất 3: Phương của các phản lực liên kết sẽ trùng với phương của các
chuyển động độc lập bị mất đi.
Tính chất 4: Chiều của các phản lực liên kết sẽ ngược chiều với chiều của các
chuyển động độc lập bị mất đi. 42
43
Liên kết tựa nhẵn (tựa trơn không ma sát) → Có 1 phản lực liên kết
Chú ý: Phản lực tựa vuông góc với bề mặt không gãy
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
= > 0,
Quán tính là một thuộc tính của vật chất phản ánh sự dễ dàng hay
khó khăn thay đổi trạng thái cơ học đã có của vật. Quán tính càng
lớn vật càng khó thay đổi trạng thái cơ học và ngược lại. 57
= . → = =
= = → = . =
( )
58
∑
=
∑
∑
=
∑
= Với =∑
∑
=
59
∑ ̇
= ̇ =
∑ ∑ ̇
= ̇ = = ̇ =
∑ ̇
= ̇ =
60
∑ ̈
= ̈ =
∑ ̈
∑ = ̈ =
= ̇ = ̈ =
∑ ̈
= ̈ =
61
= ( + )
= ( + )
= ( + )
62
=
63
→ ∆ = =
3
→ ∆ =
3 64
→ ∆ =
12
Có thể sử dụng công thức trên cho tấm hình chữ nhật đồng chất
65
∆ = =
→ ∆ =
66
2
→ ∆ =
1
→ ∆ =
2 67
= = ( + + )
+ + +
= ( + + )
2 2 2
1
→ = ( + + )
2 68
∆ =
69
→ = ; = ; = 70
∆ = ∆ +
71
= + +
−2 . −2 . −2 .
Với =∑ , =∑ , =∑
72
→ ∆ = ∆ − = −
3 4
→ ∆ =
12 73
= =
3
2. Trục (∆) đi qua khối tâm C cách
A L/2
=
12 74
= = /2
Mặt tròn (trụ tròn) đồng chất khối lượng M bán kính R
1
∆ = =
2
1
= =
4
75
1
=
3
1
=
3
≡ = ( + )
76
= ≠
1 ℎ
= = ( + )
2 6
77
1
= ≠
2
1 ℎ
= = ( + )
4 3
78
∆ = ∆ + .
Với ∆là moment quán tính của vật thứ i tại khối tâm C
là khối lượng của vật thứ i
là khoảng cách từ khối tâm của vật thứ i đến điểm
muốn tính moment quán tính
79
=− . =− . . <0
1
=
2
= +
= +
Dạng hữu hạn (khi ta cần tính vận tốc, khi đó phải biết vận tốc ban
đầu của hệ)
∆ = − = +
87
=
88
= = . = .
⃗ ≡ = . , .
89
= × = ×( )
Moment động lượng của cơ hệ đặc trưng cho chuyển động quay của
cơ hệ
∆ = ℎ = ℎ ℎ = ℎ = ∆
90
→ = → =
Chuyển động bằng phản lực của máy bay và tên lửa trong không
gian theo phương ngang
Thường áp dụng cho các bài toán:
- Tính động lượng của cơ hệ
- Tính vận tốc sau va chạm
- Tính phản lực tổng hợp của dòng chảy khí, lỏng
92
= → × = ×
→ ( × )= × → = ( )
94
X 0, Y 0, M 0
Vì vậy nếu có n khâu, sẽ lập được 3n phương trình cân bằng lực.
95
96
97
98
3n 2 p5 p4 3n (2 p5 p4 ) 0
- Để xác định được áp lực khớp động ta phải giải đồng thời các
phương trình viết cho các khâu thuộc một nhóm tĩnh định. Tức là
phải tách cơ cấu thành những nhóm tĩnh định và viết phương trình
lực cho từng nhóm này.
99
X 0, Y 0, Z 0
M 0, M 0, M 0
x y z
Vậy, với n khâu ta sẽ lập được 6n phương trình cân bằng lực.
100
- Để xác định được áp lực khớp động ở cơ cấu không gian ta phải
giải các phương trình viết cho các khâu thuộc một nhóm có bậc tự
do bằng 0.
101
- Muốn giải các bài toán áp lực khớp động phải thỏa đk số phương trình
lực lập được bằng số ẩn chứa trong các phương trình. Đây là điều kiện
tĩnh định của bài toán.
5 5
6n kPk 6n kPk 0
k 1 k 1
- Khi giải, ta giải cho các nhóm tĩnh định ở xa khâu dẫn trước (ngược lại
với bài toán động học)
102
103
104
105
R 32 P 2 R12 0
M C ( F 2 ) M C ( R12 ) M C ( P 2 ) M 2 0
M C R12 .lBC P2 .h2 M 2 0
106
107
P2 h2 M 2
R12
lBC
108
M C R 43 .x P3 .h3 M 3 0
x?
109
- Lực cân bằng đặt trên khâu dẫn không tùy ý mà phải tuân theo
điều kiện cân bằng trên khâu dẫn.
- Lực cân bằng trên khâu dẫn cũng có thể là lực , cũng có thể là
moment
110
111
M A P cb h M 1 P1.h1 R 21.h21 0
R21.h21 M 1 P1.h1
Pcb
h
Nhận xét:
M cb P cb h
112
- Theo nguyên lý di chuyển khả dĩ: “Trong một hệ lực cân bằng,
tổng công suất tức thời của tất cả các lực tác dụng lên cơ cấu
bằng không trong mọi di chuyển khả dĩ”.
113
114
− =0
− ̈ + − ̈ + − ̈ =0
− = − =
̇ ̇
115
117
118
− =
̇
119
- Phương trình Lagrange áp dụng cho động lực của các hạt, các
trường được miêu tả sử dụng hàm mật độ Lagrange.
120