Professional Documents
Culture Documents
Chương II Phân Tích Động Học Cơ Cấu
Chương II Phân Tích Động Học Cơ Cấu
Chương II Phân Tích Động Học Cơ Cấu
HCM
Nội dung
2.1. Đại cương.
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector.
2.3. Phân tích động học bằng phương pháp tâm vận tốc tức
thời – Đặc điểm động học của cơ cấu bốn khâu bản lề.
2.4. Phân tích động học bằng phương pháp giải tích.
2.5. Phân tích động học bằng phương pháp đồ thị và số
phức.
3. Ý nghĩa
4. Phương pháp
⃗ ⃗ ∆ ⃗
Vận tốc điểm M: = = lim
∆ → ∆
Vector vận tốc tức thời tại một điểm luôn tiếp tuyến với quỹ đạo
tại điểm đó
5
⃗ = ⃗+ ⃗+
→ ⃗ = + +
x = x(t)
Với y = y(t)
z = z(t) 6
→ = ⃗+ ⃗+
→ = + +
= ̇
Với = ̇
= ̇
(Các thành phần vận tốc của điểm M theo 3 phương) 7
→ ⃗ = + +
= ̇ = ̈
Với = ̇ = ̈
= ̇ = ̈
(Các thành phần gia tốc của điểm M theo 3 phương) 8
10
= ̇⃗
→ ⃗ = +
Với = ̇ = ̈ : gia tốc tiếp tuyến
̇
= = : gia tốc pháp tuyến
là bán kính cong quỹ đạo. Nếu ta có y = f(x)
1+ /
=
/ 13
> 0 khi nhìn từ đỉnh vật quay ngược chiều kim đồng hồ
> 0 khi vật quay theo chiều dương
= 0 vật chuyển động quay đều
, cùng chiều: vật quay nhanh dần
, ngược chiều: vật quay chậm dần 17
⃗= + = ⃗× −
22
23
24
Phương pháp
26
27
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
Cho cơ cấu bốn khâu bản lề ABCD với chiều dài các khâu cho
trước. Vẽ đồ họa cơ cấu để xác định quỹ đạo của B, C khi cơ cấu
chuyển động
28
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
1. Bài toán vị trí
29
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
1. Bài toán vị trí
30
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
1. Bài toán vị trí
31
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
1. Bài toán vị trí
32
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
1. Bài toán vị trí
33
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
1. Bài toán vị trí
34
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
1. Bài toán vị trí
35
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
2. Bài toán vận tốc
Điều kiện để giải một phương trình vector
m m1 m 2 ... m n
' ' '
m m1 m 2 ... m n
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
2. Bài toán vận tốc
Nếu và chưa biết suất (đã biết phương)
37
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
2. Bài toán vận tốc
Nếu và chưa biết phương (đã biết suất)
38
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
2. Bài toán vận tốc
Ví dụ 1: Cho cơ cấu 4 khâu bản lề tại vị trí như hình vẽ. Tay quay
1 quay đều với vận tốc góc ω1. Xác định vận tốc, gia tốc điểm C,
E trên khâu 2 và gia tốc góc khâu 2, 3.
39
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
2. Bài toán vận tốc
- Vận tốc điểm C Theo định lý liên hệ vận tốc
v C v B vCB
⊥
⃗ = chiều chưa biết
suất chưa biết
⊥
⃗ = chiều ϵ ω
⊥
⃗ = chiều chưa biết
suất chưa biết 40
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
2. Bài toán vận tốc
- Vận tốc điểm C Tỉ lệ xích
á ị ℎậ [ ]
=
á ị ể ễ [ ]
vC v pc vCB v bc
41
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
2. Bài toán vận tốc
- Vận tốc điểm E
v E v B v EB
v B v EB v C v EC
v E vC v EC
v B , v C xác định được
⊥
⃗ = chiều chưa biết
suất chưa biết
⊥
⃗ = chiều chưa biết
suất chưa biết 42
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
2. Bài toán vận tốc
- Vận tốc điểm E
v E v pe
43
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
2. Bài toán vận tốc
- Vận tốc góc các khâu 2, 3
ω2
ω3
vCB
- Vận tốc góc khâu 2 (ngược chiều kim đồng hồ) 2
lCB
vC
- Vận tốc góc khâu 3 (cùng chiều kim đồng hồ) 3
lCD 44
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
2. Bài toán vận tốc
- Nhận xét:
ω2
ω3
- Các vector có gốc tại p và mút tại các điểm b, c, e biểu diễn cho
các vector vận tốc tuyệt đối của các điểm tương ứng B, C, E.
45
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
2. Bài toán vận tốc
- Nhận xét:
ω2
ω3
- Các vector không có gốc tại p như , biểu diễn cho các vector
vận tốc tuyệt đối của điểm C so với điểm B, của điểm E so với
điểm B. 46
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
2. Bài toán vận tốc
- Nhận xét:
ω2
ω3
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
2. Bài toán vận tốc
- Nhận xét:
ω2
ω3
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
2. Bài toán vận tốc
- Nhận xét:
Như vậy, khi biết vận tốc của hai điểm trên cùng một khâu thì
vận tốc của điểm thứ ba bất kỳ trên khâu đó hoàn toàn xác định
một cách dễ dàng theo định lý đồng dạng thuận.
49
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
3. Bài toán gia tốc
- Gia tốc điểm C
Theo định lý liên hệ gia tốc
ω2
a C a B a CB
n
a C a CD a CD
ω3 n
a CB a CB a CB
n n
a B a CB a CB a CD a CD
50
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
3. Bài toán gia tốc
- Gia tốc điểm C n n
a B a CB a CB a CD a CD
ω2 ∕∕
⃗ = chiều hướ ừ ề
ω3 ∕∕
⃗ = chiều hướng từ C về B
⊥
⃗ = chiều chưa biết
suất chưa biết 51
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
3. Bài toán gia tốc
- Gia tốc điểm C n n
a B a CB a CB a CD a CD
ω2
∕∕
⃗ = chiều hướng từ C về D
ω3
⊥
⃗ = chiều chưa biết
suất chưa biết
52
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
3. Bài toán gia tốc
á ị ℎậ [ ]
- Gia tốc điểm C Tỉ lệ xích =
á ị ể ễ [ ]
ω2
ω3
a C a p 'c '
53
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
3. Bài toán gia tốc
- Gia tốc điểm E
ω2 n
a E a B a EB a EB
ω3 n
a E a C a EC a EC
n n
a B a EB a EB a C a EC a EC
54
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
3. Bài toán gia tốc
- Gia tốc điểm E n n
a B a EB a EB a C a EC a EC
ω2 a B , a C xác định được
∕∕
ω3 ⃗ = chiều hướng từ E về B
⊥
⃗ = chiều chưa biết
suất chưa biết
55
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
3. Bài toán gia tốc
- Gia tốc điểm E n n
a B a EB a EB a C a EC a EC
ω2 a B , a C xác định được
∕∕
ω3 ⃗ = chiều hướng từ E về C
⊥
⃗ = chiều chưa biết
suất chưa biết
56
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
3. Bài toán gia tốc
- Gia tốc điểm C
ω2
ε2
ε3 ω3
a CB
- Gia tốc góc khâu 2 (ngược chiều kim đồng hồ) 2
lCB
a CD
- Gia tốc góc khâu 3 (ngược chiều kim đồng hồ) 3
lCD 57
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
3. Bài toán gia tốc
- Nhận xét:
ω2
ε2
ε3 ω3
Các vector có gốc tại p’ và mút tại các điểm b’, c’, e’ biểu diễn cho
các vector gia tốc tuyệt đối của các điểm tương ứng B, C, E.
58
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
3. Bài toán gia tốc
- Nhận xét:
ω2
ε2
ε3 ω3
Các vector không có gốc tại p’ như , biểu diễn cho các
vector gia tốc tương đối của điểm C so với điểm B, của điển E so
với điểm B.
59
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
3. Bài toán gia tốc
- Nhận xét:
ω2
ε2
ε3 ω3
60
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
3. Bài toán gia tốc
- Nhận xét:
ω2
ε2
ε3 ω3
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
3. Bài toán gia tốc
- Nhận xét:
Khi biết gia tốc của hai điểm trên cùng một khâu thì gia tốc
của điểm thứ ba bất kỳ trên khâu đó hoàn toàn xác định một
cách dễ dàng theo định lý đồng dạng thuận.
62
63
2.3. Phân tích động học bằng phương pháp tâm vận tốc
tức thời
1. Phương pháp tâm vận tốc tức thời
- Ở mỗi thời điểm luôn tồn tại một điểm trên hình phẳng có vận
tốc tương đối bằng 0. Điểm đó gọi là tâm vận tốc tức thời. Kí
hiệu là P. Có thể nói là TVT tức thời là điểm tại đó vận tốc
tuyệt đối của vật khảo sát và vật quy chiếu bằng nhau.
V A V P V AP V AP APP
V B V P V BP V BP BPP
→ Vận tốc mọi điểm thuộc hình phẳng được phân bố như vật quay
quanh trục qua TVT tức thời P với vận tốc góc tuyệt đối ωP
64
2.3. Phân tích động học bằng phương pháp tâm vận tốc
tức thời
1. Phương pháp tâm vận tốc tức thời
- Phương pháp xác định TVT tức thời
+ Biết phương vận tốc hai điểm A, B
+ Biết vận tốc hai điểm A, B cùng vuông góc với đường AB
65
2.3. Phân tích động học bằng phương pháp tâm vận tốc
tức thời
1. Phương pháp tâm vận tốc tức thời
- Phương pháp xác định TVT tức thời
+ Biết vận tốc hai điểm A, B song song và bằng nhau
66
2.3. Phân tích động học bằng phương pháp tâm vận tốc
tức thời
1. Phương pháp tâm vận tốc tức thời
Ví dụ: Cho cơ cấu như hình vẽ. Tìm vận tốc điểm C và vận tốc
góc của thanh BC.
Giải:
Vận tốc góc của BC:
VB
BC
PB 3
Vận tốc của điểm C:
3
VC BC PC 2a
3
Chiều của , , như trên hình vẽ
67
2.3. Phân tích động học bằng phương pháp tâm vận tốc
tức thời
2. Đặc điểm động học của cơ cấu bốn khâu bản lề
- Cơ cấu phẳng toàn khớp thấp là những cơ cấu phẳng chỉ chứa
những khớp loại thấp.
Ví dụ: Cơ cấu bốn khâu bản lề, tay quay – con trượt, cơ cấu máy
bào ngang…
68
2.3. Phân tích động học bằng phương pháp tâm vận tốc
tức thời
2. Đặc điểm động học của cơ cấu bốn khâu bản lề
Cơ cấu có 4 khâu nối với nhau bằng 4 khớp bản lề
- Khâu cố định: giá
- Khâu 2 đối diện với giá: thanh truyền
- Hai khâu còn lại, nếu
+ quay đủ cả vòng tròn: tay quay
+ không quay đủ vòng tròn: cần lắc
2.3. Phân tích động học bằng phương pháp tâm vận tốc
tức thời
2. Đặc điểm động học của cơ cấu bốn khâu bản lề
- Một số ứng dụng của cơ cấu 4 khâu bản lề:
+ Khâu 1 quay, khâu 3 quay: Cơ cấu bình hành
70
2.3. Phân tích động học bằng phương pháp tâm vận tốc
tức thời
2. Đặc điểm động học của cơ cấu bốn khâu bản lề
- Một số ứng dụng của cơ cấu 4 khâu bản lề:
+ Khâu 1 quay, khâu 3 lắc: Cơ cấu ba-tăng máy dệt…
71
2.3. Phân tích động học bằng phương pháp tâm vận tốc
tức thời
2. Đặc điểm động học của cơ cấu bốn khâu bản lề
- Một số ứng dụng của cơ cấu 4 khâu bản lề:
+ Khâu 1 lắc, khâu 3 quay: Cơ cấu bàn đạp máy may…
72
2.3. Phân tích động học bằng phương pháp tâm vận tốc
tức thời
2. Đặc điểm động học của cơ cấu bốn khâu bản lề
- Một số ứng dụng của cơ cấu 4 khâu bản lề:
+ Khâu 1 lắc, khâu 3 lắc: Bơm dầu, kìm bấm…
73
2.3. Phân tích động học bằng phương pháp tâm vận tốc
tức thời
2. Đặc điểm động học của cơ cấu bốn khâu bản lề
- Các biến thể của cơ cấu 4 khâu bản lề:
Trường hợp khớp D lùi ra ∞ theo phương thẳng đứng
2.3. Phân tích động học bằng phương pháp tâm vận tốc
tức thời
2. Đặc điểm động học của cơ cấu bốn khâu bản lề
- Các biến thể của cơ cấu 4 khâu bản lề:
Từ cơ cấu tay quay – con trượt chính tâm, đổi khâu 1 làm giá
→ Cơ cấu Culit
75
2.3. Phân tích động học bằng phương pháp tâm vận tốc
tức thời
2. Đặc điểm động học của cơ cấu bốn khâu bản lề
- Các biến thể của cơ cấu 4 khâu bản lề:
Từ cơ cấu Culit, cho khớp B lùi ra ∞ theo phương của giá 1
→ Cơ cấu Tang
76
2.3. Phân tích động học bằng phương pháp tâm vận tốc
tức thời
2. Đặc điểm động học của cơ cấu bốn khâu bản lề
- Các biến thể của cơ cấu 4 khâu bản lề:
Từ cơ cấu Culit, cho khớp A lùi ra ∞ theo phương của giá 1
→ Cơ cấu Sin
77
2.3. Phân tích động học bằng phương pháp tâm vận tốc
tức thời
2. Đặc điểm động học của cơ cấu bốn khâu bản lề
- Các biến thể của cơ cấu 4 khâu bản lề:
Từ cơ cấu Sin, đổi khâu 4 làm giá → Cơ cấu Elip
78
2.3. Phân tích động học bằng phương pháp tâm vận tốc
tức thời
2. Đặc điểm động học của cơ cấu bốn khâu bản lề
- Các biến thể của cơ cấu 4 khâu bản lề:
Từ cơ cấu Sin, đổi khâu 2 làm giá → Cơ cấu Oldham
79
2.3. Phân tích động học bằng phương pháp tâm vận tốc
tức thời
2. Đặc điểm động học của cơ cấu bốn khâu bản lề
- Tỉ số truyền:
Trong cơ cấu bốn khâu bản lề:
+ Khâu dẫn 1 quay đều với vận tốc góc
+ Khâu 2 chuyển động song phẳng với vận tốc góc
+ Khâu bị dẫn 3 quay với vận tốc góc
Tỉ số truyền giữa hai khâu tùy ý của một cơ
cấu là tỉ số vận tốc góc giữa hai khâu đó:
1 2
i12 , i23
2 3
Tỉ số truyền của cơ cấu là tỉ số giữa khâu
1
dẫn và khâu bị dẫn của cơ cấu i13
3 80
2.3. Phân tích động học bằng phương pháp tâm vận tốc
tức thời
2. Đặc điểm động học của cơ cấu bốn khâu bản lề
- Tỉ số truyền:
Định lý Kennedy: Trong cơ cấu 4 khâu bản lề, tâm quay tức thời
trong chuyển động tương đối giữa hai khâu đối diện là giao điểm
của hai đường tâm của hai khâu còn lại.
VP13
1 l AP13 lDP13
i13
3 VP13 l AP13
lDP13
Công thức trên được phát biểu
dưới dạng định lý Willis như sau:
Trong cơ cấu bốn khâu bản lề, đường thanh truyền chia đường giá
ra làm 2 phần tỉ lệ nghịch với vận tốc của hai khâu nối giá 81
2.3. Phân tích động học bằng phương pháp tâm vận tốc
tức thời
2. Đặc điểm động học của cơ cấu bốn khâu bản lề
- Tỉ số truyền:
+ Tỉ số truyền là một đại lượng biến thiên phụ thuộc vị trí cơ cấu
l
i13 PD 1
lPA 3
+ P13 ở ngoài đoạn AD → ω1 cùng chiều ω3 i13 0
+ P13 ở trong đoạn AD → ω1 ngược chiều ω3 i13 0
82
2.3. Phân tích động học bằng phương pháp tâm vận tốc
tức thời
2. Đặc điểm động học của cơ cấu bốn khâu bản lề
- Hệ số năng suất:
+ Hệ số năng suất là tỉ số giữa thời gian làm việc và thời gian
chạy không trong một chu kỳ làm việc của cơ cấu.
+ Hệ số năng suất dùng đánh giá mức độ làm việc của cơ cấu.
- Khâu dẫn có hai hành trình:
+ Hành trình làm việc: lv
+ Hành trình chạy không: ck
+ Thông thường lv ck
2.3. Phân tích động học bằng phương pháp tâm vận tốc
tức thời
2. Đặc điểm động học của cơ cấu bốn khâu bản lề
- Điều kiện quay toàn vòng của khâu 1:
+ Tháo khớp B → xét quỹ tích B1 và B2
{B1} O( A, l1 )
{B2 } O( D, l2 l3 ) O( D, l2 l3 )
+ Khâu 1 quay toàn vòng B1 B2
l1 l4 l2 l3
l4 l1 l2 l3
→ Điều kiện quay toàn vòng của khâu dẫn: khâu nối giá quay toàn vòng
khi và chỉ khi quỹ tích của một điểm trên khâu nối giá nằm trong miền
với của điểm trên thanh truyền nối với điểm đó 84
2. Ví dụ
85
2.4. Phân tích động học bằng phương pháp giải tích
1. Tổng quát
- Tùy theo công cụ toán học khi xác định vị trí các điểm trên cơ
cấu, ta chia phương pháp giải tích thành: phương pháp lượng
giác, giải tích vector, ma trận ten xơ… Trong chương trình ta
dùng phương pháp lượng giác
86
2.4. Phân tích động học bằng phương pháp giải tích
2. Ví dụ
Cho cơ cấu tay quay – con trượt như hình vẽ. Xác định chuyển vị
góc, vận tốc góc, gia tốc góc của thanh truyền và chuyển vị, vận
tốc, gia tốc của con trượt.
87
2.4. Phân tích động học bằng phương pháp giải tích
2. Ví dụ a. Chuyển vị góc, vận tốc góc, gia
tốc của thanh truyền
l1 sin 1 e l2 sin 3
l1 e
sin 3 sin 1
l2 l2
Gọi
l2
: Tỉ số thanh truyền – tay quay
l1
e : Hệ số lệch tâm
l1
1 1
sin 3 (sin 1 ) 3 arcsin (sin 1 )
88
2.4. Phân tích động học bằng phương pháp giải tích
2. Ví dụ a. Chuyển vị góc, vận tốc góc, gia
tốc của thanh truyền
1
sin 3 (sin 1 )
Đạo hàm hai vế biểu thức
d3 1 d1
cos3 cos1
dt dt
2.4. Phân tích động học bằng phương pháp giải tích
2. Ví dụ
a. Chuyển vị góc, vận tốc góc, gia
tốc của thanh truyền
1 cos1
3
cos3
Đạo hàm hai vế biểu thức
2.4. Phân tích động học bằng phương pháp giải tích
2. Ví dụ a. Chuyển vị góc, vận tốc góc, gia
tốc của thanh truyền
1
sin 3 (sin 1 )
d3 1 d1
cos3 cos1
dt dt
sin 1
1 2
1 1 1
3 1 2 sin 1 1 2
cos33 sin 1
91
2.4. Phân tích động học bằng phương pháp giải tích
2. Ví dụ Với cơ cấu tay quay – con trượt
chính tâm (e = 0) thì
1
3 arcsin sin 1
1cos1
3 = 1
cos3
1 1 sin 1
3 12 2
1 3
cos 3
92
2.4. Phân tích động học bằng phương pháp giải tích
2. Ví dụ b. Chuyển vị, vận tốc, gia tốc của
con trượt
xC l1cos1 l2 cos3
xC l1 (cos1 cos3 )
- Ở các vị trí biên (khi tay quay và thanh truyền duỗi thẳng ra hay
chập lại) của con trượt, ta có:
xCmax (l2 l1 ) 2 e 2 xC min (l2 l1 ) 2 e2
93
2.4. Phân tích động học bằng phương pháp giải tích
2. Ví dụ b. Chuyển vị, vận tốc, gia tốc của
con trượt
Hành trình (khoảng dịch chuyển)
của con trượt
H xCmax xC min
(l2 l1 ) 2 e 2 (l2 l1 ) 2 e 2
dxC d1 d 3
vC l1 sin 1 sin 3
dt dt dt
94
2.4. Phân tích động học bằng phương pháp giải tích
2. Ví dụ
b. Chuyển vị, vận tốc, gia tốc của con trượt
dvC
aC
dt
d cos1 d3 d1
l112 cos1 1 2
tg 3 sin 1
dt cos 3 dt dt
2
2 cos(1 3 ) cos 1
aC l11 2
cos3 cos 3
95
2.5. Phân tích động học bằng phương pháp đồ thị và số phức
Cho cơ cấu 4 khâu bản lề với lAB, lBC, lCD, lDA, ω1 hằng số. Xác
định đồ thị vị trí, vận tốc góc và gia tốc góc của khâu CD
97
2.5. Phân tích động học bằng phương pháp đồ thị và số phức
1. Đồ thị vị trí
Xét cơ cấu 4 khâu bản lề có vị trí đang xét như hình vẽ
2.5. Phân tích động học bằng phương pháp đồ thị và số phức
2. Đồ thị vận tốc
( )
d
d
2.5. Phân tích động học bằng phương pháp đồ thị và số phức
3. Đồ thị gia tốc
( )
d d d 2 d
2 d
3 3 1 1 d
dt dt d d 2
d 2
d 2