Chương II Phân Tích Động Học Cơ Cấu

Trường Đại học Bách Khoa Tp.
HCM
CHƯƠNG II: PHÂN TÍCH

ĐỘNG HỌC CƠ CẤU
TS. Lê Thanh Long

ltlong@hcmut.edu.vn
Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

Trường Đại học Bách Khoa Tp. HCM
Nội dung
2.1. Đại cương.
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector.
2.3. Phân tích động học bằng phương pháp tâm vận tốc tức
thời – Đặc điểm động học của cơ cấu bốn khâu bản lề.
2.4. Phân tích động học bằng phương pháp giải tích.
2.5. Phân tích động học bằng phương pháp đồ thị và số
phức.

2.1. Đại cương

1. Động học chất điểm và động học vật rắn
2. Phân tích động học cơ cấu
3. Ý nghĩa
4. Phương pháp

2.1. Đại cương

A. Động học chất điểm
Xét điểm M chuyển động trong không gian. Nếu điểm M chuyển
động cách O cố định thì vị trí M được xác định bằng vector =⃗

2.1. Đại cương

⃗ ⃗ ∆ ⃗
 Vận tốc điểm M: = = lim
∆ → ∆
 Vector vận tốc tức thời tại một điểm luôn tiếp tuyến với quỹ đạo
tại điểm đó
5

2.1. Đại cương

 Nếu ta đặt vào O hệ trục tọa độ Descartes Oxyz, vị trí của điểm
M được xác định theo vector r
Phương trình chuyển động của điểm M(x,y,z)
⃗ = ⃗+ ⃗+
→ ⃗ = + +
x = x(t)
Với y = y(t)
z = z(t) 6

2.1. Đại cương

A. Động học chất điểm ⃗
= = ⃗+ ⃗+
 Vận tốc điểm M
= ̇⃗ + ̇ ⃗ + ̇
→ = ⃗+ ⃗+
→ = + +
= ̇
Với = ̇
= ̇
(Các thành phần vận tốc của điểm M theo 3 phương) 7

2.1. Đại cương

⃗ = = ̇ ⃗+ ̇ ⃗+ ̇
 Gia tốc điểm M
= ̈⃗ + ̈ ⃗ + ̈
→ ⃗= ⃗+ ⃗+
→ ⃗ = + +
= ̇ = ̈
Với = ̇ = ̈
= ̇ = ̈
(Các thành phần gia tốc của điểm M theo 3 phương) 8

2.1. Đại cương

 Tính chất chuyển động của điểm M
× ⃗=0 V và W cùng phương: điểm M chuyển động thẳng

× ⃗≠0 V và W khác phương: điểm M chuyển động cong
.⃗>0 V tăng theo thời gian: điểm M chuyển động nhanh dần
.⃗<0 V giảm theo thời gian: điểm M chuyển động chậm dần
.⃗=0 V không đổi theo thời gian: điểm M chuyển động đều

2.1. Đại cương

10

2.1. Đại cương

 Xét điểm M chuyển động trong không gian trên quỹ đạo đã biết.
Nếu lấy điểm O cố định trên quỹ đạo đã biết làm gốc tọa độ và quy
ước chiều dương thì vị trí điểm M hoàn toàn xác định thông qua độ
dài s = OM
 Phương trình chuyển động của điểm M:

s = s(t)
 Dựng hệ trục tọa độ M gắn liền với điểm M sao cho:
- là vector đơn vị tiếp tuyến với quỹ đạo điểm M theo chiều dương
- n là vector đơn vị pháp tuyến chính vuông góc với
11

2.1. Đại cương

 Vận tốc điểm M:
= ̇⃗
- Vector vận tốc luôn tiếp tuyến với quỹ đạo

- Dấu tùy thuộc vào chiều dương đã chọn, nếu đi theo chiều dương
thì V > 0, và nếu theo chiều âm V < 0
12

2.1. Đại cương

 Gia tốc điểm M:
̇
⃗= = ̈⃗+ = ⃗+
→ ⃗ = +
Với = ̇ = ̈ : gia tốc tiếp tuyến
̇
= = : gia tốc pháp tuyến
là bán kính cong quỹ đạo. Nếu ta có y = f(x)
1+ /
=
/ 13

2.1. Đại cương

 Ví dụ: Tính bán kính cong quỹ đạo tại vị trí x = 1 của phương
trình đường cong
=
 Giải:
Tính đạo hàm bậc 1 và bậc 2 của hàm số:

=3 =6
Áp dụng công thức tính bán kính cong quỹ đạo.
( )
= = → 1 = ≈ 5,27
( )
14

2.1. Đại cương

 Ví dụ: Ta có vector định vị của thùng hàng trượt trên quỹ đạo cong.
Tính vận tốc và gia tốc thùng hàng tại thời điểm t = 2s
⃗ = 2 sin 2 ⃗ + 2 cos ⃗ − 2
 Giải: Tọa độ thùng hàng trong hệ trục Oxyz
x(t) = 2sin(2t)
y(t) = 2cos(t)
z(t) = -2
Vận tốc và gia tốc của thùng hàng
= ̇ = 4 cos 2 = ̈ = −8sin( )
= ̇ = −2sin( ) = ̈ = −2c ( )
= ̇ = −4 = ̈ = −4 15

2.1. Đại cương

B. Động học vật rắn
 Chuyển động tịnh tiến là chuyển động mà mỗi đoạn thẳng thuộc
vật có phương trình không đổi trong quá trình chuyển động
 Vận tốc bằng nhau

 Gia tốc như nhau =
 Quỹ đạo như nhau =
Nhận xét: Để khảo sát chuyển động của vật chỉ cần khảo sát
chuyển động của một điểm thuộc vật 16

2.1. Đại cương

 Chuyển động quay quanh trục cố định là chuyển động mà vật rắn
có hai điểm cố định và vật rắn quay quanh hai điểm cố định đó
= ( ): phương trình chuyển động

= ̇ : vận tốc góc
= ̇ = ̈ : gia tốc góc
> 0 khi nhìn từ đỉnh vật quay ngược chiều kim đồng hồ
> 0 khi vật quay theo chiều dương
= 0 vật chuyển động quay đều
, cùng chiều: vật quay nhanh dần
, ngược chiều: vật quay chậm dần 17

2.1. Đại cương

Xét mặt cắt vuông góc với trục quay và cắt trục quay tại I. Quỹ
đạo của điểm M là đường tròn tâm I bán kính R
Chọn O làm mốc thuộc quỹ đạo điểm M
Phương trình chuyển động: s = OM = R ( )
Vận tốc: = ×⃗= =⃗
Phương: tiếp tuyến với quỹ đạo

Chiều: xác định theo chiều
Độ lớn: =R
Với là góc giữa vector và vector r

Vector n là vector đơn vị vuông góc với vector và r 18

2.1. Đại cương

B. Động học vật rắn ⃗
Gia tốc: ⃗ = = × ⃗+ ×
= ⃗× ⃗ + × ⃗ = ⃗× ⃗ + ×
→ ⃗= + = ⃗× ⃗ − ⃗
Vector gia tốc tiếp tuyến:
Phương: tiếp tuyến với quỹ đạo
Chiều: xác định theo chiều
Độ lớn: =R
Vector gia tốc pháp tuyến:
Phương: cùng phương với bán kính
Chiều: luôn hướng vào tâm
Độ lớn: =R 19

2.1. Đại cương

⃗= + = ⃗× −
Phương: hợp với bán kính góc sao cho tan = =

Độ lớn: = + = +
20

2.1. Đại cương

C. Định lý hợp vận tốc, hợp gia tốc
Chuyển động tuyệt đối: Là chuyển động
của điểm M so với hệ trục cố định Oxyz
Vận tốc và gia tốc tuyệt đối là: ,
= ̇⃗ + ̇ ⃗ + ̇
= ̈⃗ + ̈ ⃗ + ̈
Chuyển động tương đối: Là chuyển động = ̇ + ̇ + ̇

của điểm M so với hệ trục động
Vận tốc và gia tốc tương đối là: , = ̈ + ̈ + ̈
21

2.1. Đại cương

 Định lý hợp vận tốc: = +
 Định lý hợp gia tốc: = = + = +
Đặt =2 × là gia tốc Coriolits
Phương: vuông góc với và

Chiều: quy tắc bàn tay phải
Độ lớn: =2
22

2.1. Đại cương

23

2.1. Đại cương

2. Phân tích động học cơ cấu
Phân tích động học cơ cấu là nghiên cứu quy luật chuyển động
của cơ cấu khi đã biết trước lược đồ động của cơ cấu và quy luật
chuyển động của khâu dẫn.
Gồm 3 bài toán: vị trí, vận tốc và gia tốc
24

2.1. Đại cương

3. Ý nghĩa
- Xác định vị trí, quỹ tích các điểm giúp cho việc thiết kế máy
như: sử dụng quỹ tích các điểm, phối hợp chuyển động của các
bộ phận với nhau để hoàn thành yêu cầu, nhiệm vụ của máy
đặt ra, thiết kế vỏ máy, các bộ phận che chắn cho máy, bố trí
không gian lắp đặt máy,…
- Vận tốc, gia tốc là những thông số cần thiết phản ánh chất
lượng làm việc của máy như năng suất, tốc độ, tính không
đều…
- Vận tốc là cơ sở xác định các đại lượng động lực học như
động năng, công suất… để tính toán năng lượng, làm đều
chuyển động máy.
- Gia tốc để tính lực quán tính, từ đó giải bài toán áp lực khớp
động
25

2.1. Đại cương

4. Phương pháp
Phương pháp
Phương pháp Phương pháp tâm Phương pháp Phương pháp đồ

họa đồ vector vận tốc tức thời giải tích thị và số phức
26

2.2. Phân tích động học bằng

phương pháp họa đồ vector
1. Bài toán vị trí
2. Bài toán vận tốc
3. Bài toán gia tốc
27

2.2. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
Cho cơ cấu bốn khâu bản lề ABCD với chiều dài các khâu cho
trước. Vẽ đồ họa cơ cấu để xác định quỹ đạo của B, C khi cơ cấu
chuyển động
28

29

30

31

32

33

34

35

Điều kiện để giải một phương trình vector
   
m  m1  m 2  ...  m n
   '  '  '
m  m1  m 2  ...  m n
    '  '  '

 m1  m 2  ...  m n  m1  m 2  ...  m n
36

Nếu và chưa biết suất (đã biết phương)
37

Nếu và chưa biết phương (đã biết suất)
38

Ví dụ 1: Cho cơ cấu 4 khâu bản lề tại vị trí như hình vẽ. Tay quay
1 quay đều với vận tốc góc ω1. Xác định vận tốc, gia tốc điểm C,
E trên khâu 2 và gia tốc góc khâu 2, 3.
39

- Vận tốc điểm C Theo định lý liên hệ vận tốc
  
v C  v B  vCB
⊥
⃗ = chiều chưa biết
suất chưa biết
⊥
⃗ = chiều ϵ ω
⊥
suất chưa biết 40

- Vận tốc điểm C Tỉ lệ xích
á ị ℎậ [ ]
=
á ị ể ễ [ ]
   
vC  v pc vCB  v bc
41

- Vận tốc điểm E   
v E  v B  v EB    
    v B  v EB  v C  v EC
v E  vC  v EC
 
v B , v C xác định được
⊥
suất chưa biết
⊥

- Vận tốc điểm E
 
v E  v pe
43

- Vận tốc góc các khâu 2, 3
ω2
ω3
vCB
- Vận tốc góc khâu 2 (ngược chiều kim đồng hồ) 2 
lCB
vC
- Vận tốc góc khâu 3 (cùng chiều kim đồng hồ) 3 
lCD 44

- Nhận xét:
ω2
ω3
- Các vector có gốc tại p và mút tại các điểm b, c, e biểu diễn cho
các vector vận tốc tuyệt đối của các điểm tương ứng B, C, E.
45

- Nhận xét:
ω2
ω3
- Các vector không có gốc tại p như , biểu diễn cho các vector
vận tốc tuyệt đối của điểm C so với điểm B, của điểm E so với
điểm B. 46

- Nhận xét:
ω2
ω3
- Họa đồ vận tốc có sự liên hệ với họa đồ cơ cấu:

BE ⊥ be, EC ⊥ ec, CB ⊥ cb
∆BEC đồng dạng thuận với ∆bec
47

- Nhận xét:
ω2
ω3
Định lý đồng dạng thuận:

Hình nối các điểm cùng thuộc một khâu (trên họa đồ cơ cấu) đồng
dạng thuận với hình nối mút các vector vận tốc tuyệt đối của các
điểm đó (trên họa đồ vận tốc)
48

- Nhận xét:
Như vậy, khi biết vận tốc của hai điểm trên cùng một khâu thì
vận tốc của điểm thứ ba bất kỳ trên khâu đó hoàn toàn xác định
một cách dễ dàng theo định lý đồng dạng thuận.
49

- Gia tốc điểm C
Theo định lý liên hệ gia tốc
ω2
  
a C  a B  a CB
 n 
a C  a CD  a CD
ω3  n 
a CB  a CB  a CB
  n  n 
 a B  a CB  a CB  a CD  a CD
50

- Gia tốc điểm C   n  n 
a B  a CB  a CB  a CD  a CD
ω2 ∕∕
⃗ = chiều hướ ừ ề
ω3 ∕∕
⃗ = chiều hướng từ C về B
⊥

- Gia tốc điểm C   n  n 
a B  a CB  a CB  a CD  a CD
ω2
∕∕
⃗ = chiều hướng từ C về D
ω3
⊥
suất chưa biết
52

á ị ℎậ [ ]
- Gia tốc điểm C Tỉ lệ xích =
á ị ể ễ [ ]
ω2
ω3
 
a C   a p 'c '
53

- Gia tốc điểm E
ω2    n 
a E  a B  a EB  a EB
ω3   n 
a E  a C  a EC  a EC
  n   n 
 a B  a EB  a EB  a C  a EC  a EC
54

- Gia tốc điểm E  n   n 
a B  a EB  a EB  a C  a EC  a EC
 
ω2 a B , a C xác định được
∕∕
ω3 ⃗ = chiều hướng từ E về B
⊥
suất chưa biết
55

- Gia tốc điểm E  n   n 
a B  a EB  a EB  a C  a EC  a EC
 
ω2 a B , a C xác định được
∕∕
ω3 ⃗ = chiều hướng từ E về C
⊥
suất chưa biết
56

- Gia tốc điểm C
ω2
ε2
ε3 ω3

 a CB
- Gia tốc góc khâu 2 (ngược chiều kim đồng hồ) 2 
lCB

 a CD
- Gia tốc góc khâu 3 (ngược chiều kim đồng hồ) 3 
lCD 57

- Nhận xét:
ω2
ε2
ε3 ω3
Các vector có gốc tại p’ và mút tại các điểm b’, c’, e’ biểu diễn cho
các vector gia tốc tuyệt đối của các điểm tương ứng B, C, E.
58

- Nhận xét:
ω2
ε2
ε3 ω3
Các vector không có gốc tại p’ như , biểu diễn cho các
vector gia tốc tương đối của điểm C so với điểm B, của điển E so
với điểm B.
59

- Nhận xét:
ω2
ε2
ε3 ω3
∆BEC đồng dạng thuận với ∆b’e’c’
60

- Nhận xét:
ω2
ε2
ε3 ω3
Định lý đồng dạng thuận:

Hình nối các điểm cùng thuộc một khâu (trên họa đồ cơ cấu) đồng
dạng thuận với hình nối mút các vector gia tốc tuyệt đối của các
điểm đó (trên họa đồ gia tốc). 61

- Nhận xét:
Khi biết gia tốc của hai điểm trên cùng một khâu thì gia tốc
của điểm thứ ba bất kỳ trên khâu đó hoàn toàn xác định một
cách dễ dàng theo định lý đồng dạng thuận.
62


phương pháp tâm vận tốc tức thời
1. Phương pháp tâm vận tốc tức thời
2. Đặc điểm động học của cơ cấu bốn khâu bản lề
63

2.3. Phân tích động học bằng phương pháp tâm vận tốc
tức thời
- Ở mỗi thời điểm luôn tồn tại một điểm trên hình phẳng có vận
tốc tương đối bằng 0. Điểm đó gọi là tâm vận tốc tức thời. Kí
hiệu là P. Có thể nói là TVT tức thời là điểm tại đó vận tốc
tuyệt đối của vật khảo sát và vật quy chiếu bằng nhau.
   
V A  V P  V AP  V AP  APP
   
V B  V P  V BP  V BP  BPP
→ Vận tốc mọi điểm thuộc hình phẳng được phân bố như vật quay
quanh trục qua TVT tức thời P với vận tốc góc tuyệt đối ωP
64

tức thời
- Phương pháp xác định TVT tức thời
+ Biết phương vận tốc hai điểm A, B
+ Biết vận tốc hai điểm A, B cùng vuông góc với đường AB
65

tức thời
- Phương pháp xác định TVT tức thời
+ Biết vận tốc hai điểm A, B song song và bằng nhau
+ Hai đường cong phẳng lăn không trượt lên nhau
66

tức thời
Ví dụ: Cho cơ cấu như hình vẽ. Tìm vận tốc điểm C và vận tốc
góc của thanh BC.
Giải:
Vận tốc góc của BC:
VB 
BC  
PB 3
Vận tốc của điểm C:
3
VC  BC PC  2a
3
Chiều của , , như trên hình vẽ
67

tức thời
- Cơ cấu phẳng toàn khớp thấp là những cơ cấu phẳng chỉ chứa
những khớp loại thấp.
Ví dụ: Cơ cấu bốn khâu bản lề, tay quay – con trượt, cơ cấu máy
bào ngang…
68

tức thời
Cơ cấu có 4 khâu nối với nhau bằng 4 khớp bản lề
- Khâu cố định: giá
- Khâu 2 đối diện với giá: thanh truyền
- Hai khâu còn lại, nếu
+ quay đủ cả vòng tròn: tay quay
+ không quay đủ vòng tròn: cần lắc
crank - rocker crank - crank rocker - crank rocker - rocker 69

tức thời
- Một số ứng dụng của cơ cấu 4 khâu bản lề:
+ Khâu 1 quay, khâu 3 quay: Cơ cấu bình hành
70

tức thời
+ Khâu 1 quay, khâu 3 lắc: Cơ cấu ba-tăng máy dệt…
71

tức thời
+ Khâu 1 lắc, khâu 3 quay: Cơ cấu bàn đạp máy may…
72

tức thời
+ Khâu 1 lắc, khâu 3 lắc: Bơm dầu, kìm bấm…
73

tức thời
- Các biến thể của cơ cấu 4 khâu bản lề:
Trường hợp khớp D lùi ra ∞ theo phương thẳng đứng
Cơ cấu tay quay – con trượt lệch tâm
Cơ cấu tay quay – con trượt chính tâm 74

tức thời
Từ cơ cấu tay quay – con trượt chính tâm, đổi khâu 1 làm giá
→ Cơ cấu Culit
75

tức thời
Từ cơ cấu Culit, cho khớp B lùi ra ∞ theo phương của giá 1
→ Cơ cấu Tang
76

tức thời
Từ cơ cấu Culit, cho khớp A lùi ra ∞ theo phương của giá 1
→ Cơ cấu Sin
77

tức thời
Từ cơ cấu Sin, đổi khâu 4 làm giá → Cơ cấu Elip
78

tức thời
Từ cơ cấu Sin, đổi khâu 2 làm giá → Cơ cấu Oldham
79

tức thời
- Tỉ số truyền:
Trong cơ cấu bốn khâu bản lề:
+ Khâu dẫn 1 quay đều với vận tốc góc
+ Khâu 2 chuyển động song phẳng với vận tốc góc
+ Khâu bị dẫn 3 quay với vận tốc góc
Tỉ số truyền giữa hai khâu tùy ý của một cơ
cấu là tỉ số vận tốc góc giữa hai khâu đó:
1 2
i12  , i23 
2 3
Tỉ số truyền của cơ cấu là tỉ số giữa khâu
1
dẫn và khâu bị dẫn của cơ cấu i13 
3 80

tức thời
Định lý Kennedy: Trong cơ cấu 4 khâu bản lề, tâm quay tức thời
trong chuyển động tương đối giữa hai khâu đối diện là giao điểm
của hai đường tâm của hai khâu còn lại.
VP13
1 l AP13 lDP13
i13   
3 VP13 l AP13
lDP13
Công thức trên được phát biểu
dưới dạng định lý Willis như sau:
Trong cơ cấu bốn khâu bản lề, đường thanh truyền chia đường giá
ra làm 2 phần tỉ lệ nghịch với vận tốc của hai khâu nối giá 81

tức thời
+ Tỉ số truyền là một đại lượng biến thiên phụ thuộc vị trí cơ cấu
l 
i13  PD  1
lPA 3
+ P13 ở ngoài đoạn AD → ω1 cùng chiều ω3  i13  0
+ P13 ở trong đoạn AD → ω1 ngược chiều ω3  i13  0
82

tức thời
- Hệ số năng suất:
+ Hệ số năng suất là tỉ số giữa thời gian làm việc và thời gian
chạy không trong một chu kỳ làm việc của cơ cấu.
+ Hệ số năng suất dùng đánh giá mức độ làm việc của cơ cấu.
- Khâu dẫn có hai hành trình:
+ Hành trình làm việc: lv
+ Hành trình chạy không: ck
+ Thông thường lv  ck
- Xét cơ cấu 4 khâu bản lề như hình bên, hệ số năng

suất: tlv lv / 1 lv 1800  
k   
tck ck / 1 ck 1800  
83

tức thời
- Điều kiện quay toàn vòng của khâu 1:
+ Tháo khớp B → xét quỹ tích B1 và B2
{B1}  O( A, l1 )
{B2 }  O( D, l2  l3 )  O( D, l2  l3 )
+ Khâu 1 quay toàn vòng   B1   B2 
 l1  l4  l2  l3

l4  l1  l2  l3
→ Điều kiện quay toàn vòng của khâu dẫn: khâu nối giá quay toàn vòng
khi và chỉ khi quỹ tích của một điểm trên khâu nối giá nằm trong miền
với của điểm trên thanh truyền nối với điểm đó 84


phương pháp giải tích
1. Tổng quát
2. Ví dụ
85

2.4. Phân tích động học bằng phương pháp giải tích
1. Tổng quát
- Tùy theo công cụ toán học khi xác định vị trí các điểm trên cơ
cấu, ta chia phương pháp giải tích thành: phương pháp lượng
giác, giải tích vector, ma trận ten xơ… Trong chương trình ta
dùng phương pháp lượng giác
86

2. Ví dụ
Cho cơ cấu tay quay – con trượt như hình vẽ. Xác định chuyển vị
góc, vận tốc góc, gia tốc góc của thanh truyền và chuyển vị, vận
tốc, gia tốc của con trượt.
87

2. Ví dụ a. Chuyển vị góc, vận tốc góc, gia
tốc của thanh truyền
l1 sin 1  e  l2 sin 3
l1 e
sin 3  sin 1 
l2 l2
Gọi
l2
  : Tỉ số thanh truyền – tay quay
l1
e : Hệ số lệch tâm

l1
1 1 
 sin 3  (sin 1   )  3  arcsin  (sin 1   ) 
   88

1
sin 3  (sin 1   )

Đạo hàm hai vế biểu thức
d3 1 d1
cos3  cos1
dt  dt
Vận tốc góc của thanh truyền

1 cos1
3 
 cos3
89

2. Ví dụ
a. Chuyển vị góc, vận tốc góc, gia
1 cos1
3 
 cos3
Đạo hàm hai vế biểu thức
d3 1  -1 sin 1cos3  3cos1sin3 

3    
dt  cos33 
2
1 2 sin 1
 1 cos 1 sin 3 2 
 3  1 3   cos 3 
 cos 3   sin 1 
90

1
sin 3  (sin 1   )

d3 1 d1
cos3  cos1
dt  dt
1 sin 1  1 cos 21 sin 3

2 2 
3   1   cos  3
 cos33   sin 1 
sin 1
1 2
1  1   1 
 3   1  2     sin 1    1  2  
 cos33   sin 1     
91

2. Ví dụ Với cơ cấu tay quay – con trượt
chính tâm (e = 0) thì
1 
3  arcsin  sin 1 
 
1cos1
3 = 1
 cos3
1  1  sin 1
 3  12  2
 1  3
    cos 3
92

2. Ví dụ b. Chuyển vị, vận tốc, gia tốc của
con trượt
Từ hình vẽ, vị trí con trượt
xC  l1cos1  l2 cos3
xC  l1 (cos1   cos3 )
- Ở các vị trí biên (khi tay quay và thanh truyền duỗi thẳng ra hay
chập lại) của con trượt, ta có:
xCmax  (l2  l1 ) 2  e 2 xC min  (l2  l1 ) 2  e2
93

2. Ví dụ b. Chuyển vị, vận tốc, gia tốc của
con trượt
Hành trình (khoảng dịch chuyển)
của con trượt
H  xCmax  xC min
 (l2  l1 ) 2  e 2  (l2  l1 ) 2  e 2
dxC  d1 d 3 
vC   l1  sin 1   sin 3 
dt  dt dt 
94

2. Ví dụ
b. Chuyển vị, vận tốc, gia tốc của con trượt
vC  l11  sin 1  cos1tg3 
dvC
aC 
dt
 d cos1 d3 d1 
 l112  cos1 1  2
 tg 3 sin 1 
 dt cos  3 dt dt 
2
2  cos(1   3 ) cos 1 
aC  l11   2 
 cos3  cos 3 
95

2.5. Phân tích động học bằng phương

pháp đồ thị và số phức
1. Đồ thị vị trí
2. Đồ thị vận tốc
3. Đồ thị gia tốc
Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí 96

2.5. Phân tích động học bằng phương pháp đồ thị và số phức
Cho cơ cấu 4 khâu bản lề với lAB, lBC, lCD, lDA, ω1 hằng số. Xác
định đồ thị vị trí, vận tốc góc và gia tốc góc của khâu CD
97

1. Đồ thị vị trí
Xét cơ cấu 4 khâu bản lề có vị trí đang xét như hình vẽ
Xác đinh giá trị φ3 từ phương pháp vẽ, đo và lập bảng

φ1 φ2 φ3 … φn
Xây dựng đồ thị ψ = ψ(φ)
ψ1 ψ2 Ψ3 … ψn
98

2. Đồ thị vận tốc
   ( )
d
d
- Vận tốc góc của khâu CD

d d d d
3    1
dt dt d d
- Đồ thị vận tốc góc ω3 = đồ thị nhân với hằng số ω1

99

3. Đồ thị gia tốc
   ( )
- Gia tốc góc của khâu CD
d d  d 2 d
 2 d 
 3  3   1   1 d
dt dt  d  d 2
d 2
d 2
- Đồ thị vận tốc góc ε3 = đồ thị nhân với hằng số ω21

100

Chương II Phân Tích Động Học Cơ Cấu

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chương II Phân Tích Động Học Cơ Cấu

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Trường Đại học Bách Khoa Tp.

CHƯƠNG II: PHÂN TÍCH

TS. Lê Thanh Long

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.1. Đại cương

2. Phân tích động học cơ cấu

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.1. Đại cương

Phương trình chuyển động của điểm M(x,y,z)

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.1. Đại cương

× ⃗=0 V và W cùng phương: điểm M chuyển động thẳng

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.1. Đại cương

 Phương trình chuyển động của điểm M:

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.1. Đại cương

- Vector vận tốc luôn tiếp tuyến với quỹ đạo

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.1. Đại cương

Tính đạo hàm bậc 1 và bậc 2 của hàm số:

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.1. Đại cương

 Vận tốc bằng nhau

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.1. Đại cương

= ( ): phương trình chuyển động

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.1. Đại cương

Phương: tiếp tuyến với quỹ đạo

Với là góc giữa vector và vector r

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.1. Đại cương

Phương: hợp với bán kính góc sao cho tan = =

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.1. Đại cương

Chuyển động tương đối: Là chuyển động = ̇ + ̇ + ̇

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.1. Đại cương

 Định lý hợp vận tốc: = +

 Định lý hợp gia tốc: = = + = +

Đặt =2 × là gia tốc Coriolits

Phương: vuông góc với và

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.1. Đại cương