1.

2 相机与镜头的选型
教学目标：
小孔成像
成像原理
1.2.1 CCD和CMOS

• 1.工作原理
• CC D （ C h a rg e C o u p l e d D e v i c e ， 电 荷 耦 合 器 ） 是 一 种 特 殊 的 半 导 体 成 像 器 件 。 CC D 图
像传感器为电流驱动型装置。它由大量独立的光敏元件组成，这些光敏元件通常是按矩阵
排 列 的 。 光 线 透 过 镜 头 照 射 到 CC D 图 像 传 感 器 上 ， 并 被 转 换 成 电 荷 ， 每 个 元 件 上 的 电 荷 量
取 决 于 它 所 受 到 的 光 照 强 度 。 当 按 动 照 相 机 快 门 ， CC D 将 各 个 元 件 的 信 息 传 送 到 模 / 数 转
换器上，模拟电信号经过模/数转换器处理后变成数字信号，数字信号以一定格式压缩后存
入缓存内，就生成了一张数码照片。然后可以根据不同的需要，以数字信号和视频信号的
方式输出图像数据。
CCD和CMOS性能特点
• CMOS是一种互补金属氧化物半导体成像器件。CMOS和CCD一样都是
可用来感受光线变化的半导体。CMOS主要是利用硅和锗这两种元素所
做成的半导体，通过CMOS上带负电和带正电的晶体管来实现基本的功
能。这两个互补效应所产生的电流即可被处理芯片记录和解读成影像。
• CMOS传感器为电压驱动型装置。CCD在工作时，上百万个像素感
光后会生成上百万个电荷，所有的电荷全部经过一个“放大器”进行
电压转变，形成电子信号，因此，这个“放大器”就成为了一个制约
图像处理速度的“瓶颈”，所有电荷由单一通道输出，就像千军万马
从一座桥上通过，当数据量大的时候就发生信号“拥堵”。而CMOS
则不同，每个像素点都有一个单独的放大器转换输出，因此CMOS没
有CCD的“瓶颈”问题，能够在短时间内处理大量数据，输出高清影
像，因此也能都满足高清影像的需求。
• 2. 两者之间的比较
CCD CMOS
图像 图像质量高、灵敏度高、对比 图像质量一般，灵
度高，存在Blooming现象 敏度差，但是没有
Blooming现象

低噪声 存在固定模式噪声
结构
集成度较低 高集成度
串行处理 并行处理，可直接
访问单个像素
功耗一般 功耗低
电路结构简单 电路结构复杂
1.2.2 智能相机

• 智能相机(Smar t Camera)并不是一台简单的相机，而是一种高度
集成化的微小型机器视觉系统。它将图像的采集、处理与通信功能
集成于单一相机内，从而提供具有多功能、模块化、高可靠性、易
于实现的机器视觉解决方案。同时，由于应用了新的DSP、FPGA
及大容量存储技术，其智能化程度不断提高，可满足多种机器视觉
的应用需求。
• 智能相机一般由图像采集单元、图像处理单元、图像处理软件、网络通信装置等构成，各
部分的功能如下：

（ 1 ） 图 像 采 集 单 元 。 在 智 能 相 机 中 ， 图 像 采 集 单 元 相 当 于 普 通 意 义 上 的 CC D / C M O S 相 机 和
图像采集卡。它将光学图像转换为模拟/数字图像，并输出至图像处理单元。

（2）图像处理单元。图像处理单元类似于图像采集/处理卡。它可对图像采集单元的图像数
据进行实时的存储，并在图像处理软件的支持下进行图像处理。

（3）图像处理软件。图像处理软件主要在图像处理单元硬件环境的支持下，完成图像处理
功能。如几何边缘的提取、Blob、灰度直方图、OCV/OVR、简单的定位和搜索等。在智能
相机中，以上算法都封装成固定的模块，用户可直接应用而无需编程。

（4）网络通信装置。网络通信装置是智能相机的重要组成部分，主要完成控制信息、图像
数据的通信任务。智能相机一般均内置以太网通信装置，并支持多种标准网络，从而使多台
智能相机构成更大的机器视觉系统。
• 智能相机一般具有以下特点：

（1）结构紧凑、集成度高、性能稳定、故障率低，运算能力等同于计算机。

（2）工作过程可完全脱离PC机，与生产线上其他设备连接方便。

（3）能直接在显示器或监视器上输出SVGA或SXGA的视频图像。

（4）提供开源的图像处理库，能进行源码级的二次开发。

（5）增益可调，可控电子快门，全局曝光，快门时间可软件设置。

（6）可对曝光时间以及曝光时刻进行准确同步控制。

（7）支持外触发和外部闪光灯接口。

（8）自带多路数字I/O、100MB以太网、RS232口接口。
1.2.3 相机基本参数

• 1.相机分辨率
• 面阵摄像机的成像面以像素为最小单位。例如某COMS摄像芯片，其像素间距
为5.2μm。摄像机拍摄时，将物理世界中连续的图像进行了离散化处理。到成像
面上每一个像素点只代表其附近的颜色。至于“附近”到什么程度？就很困难解
释。两个像素之间有5.2微米的距离，在宏观上可以看作是连在一起的。但是在
微观上，它们之间还有无限的更小的东西存在。这个更小的东西我们称它为“亚
像素”。实际上“亚像素”应该是存在的，只是硬件上没有个细微的传感器把它
检测出来。于是软件上把它近似地计算出来，这就是亚像素。

• 相机像素精度一定要高于系统所要求的精度，才能有实际的测量意义，亚像素的
精度提升在实际测量中并没有太多影响，不能从根本上解决精度不足的问题。一
般来说，如果条件允许，会要求将相机的分辨率提升一个数量级或者是将相机的
像素精度提高一个数量级。
• 2.相机帧率
• 相机的帧率决定着设备的测量效率，如相机的帧率是30 f/s，则每秒最多拍摄
30次。而如果相机的速度是120 f/s，如果算法够快，那么每秒最多检测120个
产品。通常来说，相机的分辨率越低，同样的接口，帧率也会越高，而分辨率越
高，帧率也会越低。分辨率一定时，帧率也是有其最大值的。所以，要求相机的
分辨率高，又要求相机的帧率高，就需要带宽更大的总线。

• 3.相机曝光时间
• 相机的最小曝光时间，可以决定目标的运动速度。或者反过来说，目标的运动速
度，对相机的最小曝光时间提出了要求。通常来说，物体运动引起的模糊应该比
要求的测量精度小一个数量级，这样可以减少其对系统的影响，工业相机最短曝
光时间一般可以达到几十微秒。如此短的曝光时间，要求光能量比较大，因此需
要选择合适的光源与光源控制器。
1.2.4 全局曝光与卷帘曝光
• 全局曝光和卷帘曝光是常见的曝光方式。一般来说，CCD工业相机
是全局曝光，而CMOS工业相机既存在全局曝光又有卷帘曝光。全
局曝光和卷帘曝光的区别如下：

• 1.全局曝光

• 工业相机全局曝光很容易理解，也就是说光圈打开后，整个芯片像
元同时曝光。感光元件将所有像素点同时收集光线，同时曝光。即
在曝光开始的时候，感光元件开始收集光线;在曝光结束的时候，光
线收集电路被切断。然后感光元件将值读出即为一幅照片。因此，
曝光时间与机械的开关速度有关。既然与机械运动相关，全局曝光
存在理论上的非常小曝光的时间 。
• 2.卷帘曝光
• 卷帘曝光是CMOS开始曝光的时候，感光元件是从第一行、第二
行、第三行这样按照顺序进行光线感测，一直到整片感光组件从
上到下每一行都曝光完成为止，也就是不同行像元的曝光时间不
同。此种曝光方式是当光圈打开后，还存在具有一定间隔的卷帘
来控制传感器的曝光时间。如图所示，
• 卷帘的方式是从左到右的，卷帘在运动时，其卷帘开口的传感器来能接受光。因
此，曝光时间的长短完全取决于卷帘的开口大小与卷帘的运动速度。也就是说，
卷帘运动得越快，卷帘间距越小，其传感器的曝光时间越小。因此，卷帘曝光方
式能够具有更短的曝光时间。但卷帘曝光整体曝光时间更长，另外就是在拍照的
时候，假如左右工业相机有晃动，或者拍摄快速移动的物体，就会看到画面上下
曝光时间不同而导致的“果冻现象”。

• 如果被拍摄物体相对于相机高速运动时。用全局曝光方式拍摄，如果曝光时间过
长，照片会产生像糊现象。像糊现象出现与否取决于曝光时间的长短，假如曝光
时间很短，类似于运动物体在瞬间被冻结了，则少有像糊。而用卷帘曝光方式拍
摄，逐行扫描速度不够，拍摄结果就可能出现“倾斜”、“摇摆不定”或“部分
曝光”等任一种情况。这种卷帘曝光方式拍摄出现的现象，就定义为“果冻现
象。”
3.两者的优缺点
工业相机全局曝光的优点是所有的像素点同时曝光。其缺点是曝光
时间存在局限，存在机械非常小的曝光时间。全局曝光时间更短，
这样不仅能提升效率，也能根除影像果冻现象的问题。

工业相机卷帘曝光的优点是具有更小的曝光时间。其缺点是由于逐
行的是在不同时间进行曝光取像，如果图像是运动的，则存在明显
的拖影。因此，卷帘曝光不适合拍摄运动的物体。
1.2.5 相机选型

1.明确要求

相机的选取是设计机器视觉系统关键的一步，首先需要明确要求。

（1）要先确定检测产品的精度要求。

（2）要确定相机要看的视野大小。

（3）要确定检测物体的速度。

（4）要确定是动态检测还是静态检测。
2.确定硬件类型

（1）相面像素大小的确定。市面上的软件精度一般都是基本上没有误差的也就是
人们所说的亚像素，虽然软件没有误差，但硬件的误差是不可避免的，所以市场
上的机器视觉系统一般都保证在误差为一个像素，所以得到如下计算公式：精度=
视野（长或宽）÷相机像素（长或宽）× n（n 为精度余量 ） ，有了以上公式又有

了明确任务需求就不难确定相机的像素大小了。假设视野为10×10mm 2 ，精度要
求为0.02mm（ n =1），那么相机的像素为10÷0.02=500像素，那就只需要30
万（640×480）像素的相机就可以了。

注:常用的工业相机有30万像素（640×480）、100万像素（1200×840）、

130万像素（1440×960）、160万像素（1440×1088）、200万像素

（1600×1200）等。
• （2 ）相 机传输方式的确定。因为没 有一个标准的命名，所以工业相机按其信号种类又分
为工业模 拟相机 、工业数字相机 。其中，数字相机的接口又分 为G i g E 千兆网、U SB 2 .0 、
U SB 3 . 0 、C a mer a L i n k、1 3 9 4 a \ 1 3 9 4 b 等多种类型，其 各有利弊。

• U SB2 .0 接 口具有传输速 度快，支持热插拔、携带方便、标准统一以及 连接多个设备的特

点。目前 已经在 各类外部设备中 广泛的被采用，并且可以向下 兼容U SB1 .1 ，但是是其传
输速率较 慢，理 论速度只有4 8 0 Mb （6 0 MB），速度慢而且 不稳定。

• U SB3 .0 接 口是最新的U SB规范，极大提高 了带宽可高达5 G b p s ，实现了更好的电源管理，

能够使主 机为设 备提供更多的功 率输出，且使主机更快地识别 器件，新的协议使得数据处
理的效率 更高。U SB3 .0 接口传输速度快但传输距离短，理论速度极限大约为5 0 0 MB/s ，
但是其传 输距离 短，超过3 米就要用质量很 高的线。

• 1 3 9 4 a /1 3 9 4 b 接口俗称火线接 口，现主要用于视频采集，数据传输率可高达4 0 0 Mb /s
（1 3 9 4 a ）和8 0 0 Mb /s （1 3 9 4 b ），其利用等时 性传输来保证实时性，便于安装，采用
总线结构 ，支持 热插拔，即插即 用。由于接口的普及率不高， 已慢慢被市场淘汰。
• G i g E 是一种基于千以 太网通信协议开发的相机接口标准，其特 点是快捷的数据传输
速率 以及最远可 达1 0 0 米的 传输距离。在工业机器视觉 产品的应用中，G i g E 允许用
户在 很长距离上 用标准线缆进行快速图像传输。它还能在不同 厂商的软、硬件之间轻
松实 现互操作。

• C a mer a L i n k在C h a n n el l i n k技术基础上增加 了一些传输控制信号，并定义了一些

相关 传输标准。 其抗干扰、且传输带宽高达5 .4 G b /s 。传输速度是目前的工业相机中
最快 的一种总线 类型。但是需要单独的C a mer a L i n k接口，不便携，成本过高，实际
应用 中比较少， 一般用于高分辨率高速面阵相机，或者是线阵 相机上。

• （3 ）相机的触发方 式选择

• 相机 的触发方式 常见的有连续采集模式，软件触发模式和硬件 触发模式三类。对于静

态检 测和产品连 续运动不能给触发信号的情况，通常选择连续 采集模式；对于动态检
测和 产品连续运 动能给触发信号的情况，通常选择软件触发模 式；对于高速动态检测
和产 品连续高速 运动能给触发信号的情况，通常选择硬件触发 模式。
• 下面以实际相机的选型案例，进行相机选型的讲解。

• 有零件如图1-4所示，现需要测量其尺寸，产品大小为18mm×10mm，
精度要求为0.1mm，流水作业要求为检测速度10件/s，根据此要求选
择合适的相机。
• 首先是流水线作业，速度较快，因此选用全局曝光相机。视野大小可以设定为
20mm×15mm（考虑每次机械定位的误差，将视野比物体适当放大），取精
度余量n=2，那么需要的相机分辨率为：

• 长：20÷(0.1÷2)=400

• 宽：15÷（0.1÷2）=300

• 因此相机的分辨率至少需要400×300，帧率在10帧/s，因此选择640×480像
素，帧率在10帧/s以上的相机即可。

• 注：一般相机精度计算时，需要注意相机的精度余量。如果是背光，一般 n =1；
如果是正光，一般 n =2，不过 n 的取值也需要根据实际情况决定，如算法定位精
度等。
1.3 镜头的选型
1.3.1 镜头分类
• 1.百万像素低畸变镜头

• 低畸变镜头是工业镜头里最普通，种类最齐全，图像畸变较小，价格比
较低，应用也最为广泛，几乎适用于任何工业场合的一类镜头，如图所
示。
• 2.微距镜头

• 微距镜头一般是指成像比例为2:1～1:4的范围内的特殊设计的镜头，镜
头外观如图所示。在对图像质量要求不是很高的情况下，一般可采用在
镜头和摄像机之间加近摄接圈的方式或在镜头前加近拍镜的方式达到放
大成像的效果。
• 3.广角镜头

• 广角镜头焦距很短，视角较宽，而景深却很深，图形有畸变，介于鱼眼
镜头与普通镜头之间，镜头外观如图所示。主要用于对检测视角要求较
宽，对图形畸变要求较低的检测场合。
• 4.鱼眼镜头

• 鱼眼镜头的焦距范围在6mm至16mm（标准镜头是50mm左右），鱼
眼镜头有着跟鱼眼相似的形状和作用，视场角等于或大于180°，有的甚
至可达230°，图像有桶形畸变，画面景深特别大，可用于管道或容器的
内部检测。镜头外观如图所示。
• 5.远心镜头

• 远心镜头主要是为纠正传统镜头的视差而特殊设计的镜头，镜头外观如
图所示。它可以在一定的物距范围内，使得到的图像放大倍率不会随物
距的变化而变化，在被测物不在同一物面上的情况下有着非常重要的应
用。
• 6.显微镜头

• 显微镜头一般是成像比例大于10:1的拍摄系统所用的镜头，但由于现在
的摄像机的像元尺寸已经做到3微米以内，所以成像比例大于2:1时也有
选用显微镜头的例子。镜头外观如图所示。
1.3.2 镜头基本参数
• 1.成像面

• 成像面是指被测物及其背景通过镜头投影到二维图像传感器平面，一
般是长宽比为4：3的矩形。

• 2.焦距

• 用f表示，是从镜头的中心点到胶平面上所形成的清晰影像之间的距
离。焦距的大小决定着视角的大小，焦距数值小，视角大，所观察的
范围也大；焦距数值大，视角小焦距，观察范围小。根据焦距能否调
节，可分为定焦镜头和变焦镜头两大类。
• 3.光圈

• 用F表示，以镜头焦距f和通光孔径D的比值来衡量，F=f/D。每个镜头上都标有
最大F值，例如8mm/F1.4代表最大孔径为5.7毫米。F值越小，光圈越大，F值
越大，光圈越小。

• 光圈是一个用来控制光线透过镜头，进入机身内感光面的光量的装置，它通常是
在镜头内。表达光圈大小是用F值。对于已经制造好的镜头，不可能随意改变镜
头的直径，但是可以通过在镜头内部加入多边形或者圆型，并且面积可变的孔状
光栅来达到控制镜头通光量，这个装置就称为光圈。
• 光圈F=镜头的焦距/镜头口径的直径

• 从以上的公式可知要达到相同的光圈F值，长焦距镜头的口径要比短焦距镜头的
口径大。

• 完整的光圈值系列如下：F1，F1.4，F2，F2.8，F4，F5.6，F8，F11，F16，
F22，F32，F44，F64。光圈F值愈小，在同一单位时间内的进光量便愈多，而
且上一级的进光量刚是下一级的两倍，例如光圈从F8调整到F5.6，进光量便多
一倍，也说光圈开大了一级。
• 4.传感器尺寸（靶面）

• 传感器尺寸指的是镜头成像直径可覆盖的最大芯片尺寸。主要有1/2″、2/3″、
1″和1″以上，需要注意的是这里的1″=16mm≠25.4mm，如图所示。

• 摄像机镜头规格应视传感器尺寸而定，两者应相对应。一般靶面大小为2/3″时，
镜头应选2/3″；靶面大小为1/2″时，镜头应选1/2″；靶面大小为1/3″时，镜头
应选1/3″。总之，镜头尺寸≧靶面尺寸。

• 如果镜头尺寸比靶面尺寸大时，将使图像视野比镜头视野小，即不能很好地利用
镜头的视野；如果镜头尺寸比靶面尺寸小时，将发生“隧道效应”，即图像有圆
形的黑框，像在隧道里拍的一样。
• 5.接口

• 接口指的是镜头与相机的连接方式。镜头和摄像机之间的接口有许多不同的
类型 ， 工业 摄 像 机 常 用的 包 括C 接 口 、C S 接 口 、 F接 口、V接 口 、 T 2 接 口 、
徕卡接口、M42接口、M50接口等。接口类型的不同和镜头性能及质量并
无直接关系，只是接口方式的不同，一般可以也找到各种常用接口之间的转
接口。

• C接口和CS接口是工业摄像机最常见的国际标准接口，为1-32UN美制螺纹
连接口，C型接口和CS型接口的螺纹连接是一样的，区别在于C型接口的后
截距为17.5mm，CS型接口的后截距为12.5mm。所以CS型接口的摄像机
可以和C口及CS口的镜头连接使用，只是使用C口镜头时需要加一个5mm
的接圈；C型接口的摄像机不能用CS口的镜头。
• 注：美制统一螺纹，一般标法是1-32UN。24.77mm是内螺纹的最小
径，25.4mm是外螺纹最大外径。每英寸长度上32个牙，也就是螺距为
25.4/32。

• F接口镜头是尼康镜头的接口标准，所以又称尼康口，也是工业摄像机
中常用的类型，一般摄像机靶面大于1英寸时需用F口的镜头。

• V接口镜头是著名的专业镜头品牌施奈德镜头所主要使用的标准，一般
也用于摄像机靶面较大或特殊用途的镜头。
• 6.景深

• 景深是指在被摄物体聚焦清楚后，在物体前后一定距离内，其影像仍然清晰的范围。景深
随镜头的光圈值、焦距、拍摄距离而变化。光圈越大，景深越小；光圈越小、景深越大。
焦距越长，景深越小；焦距越短，景深越大。距离拍摄体越近时，景深越小；距离拍摄体
越远时，景深越大。

• 实际上，即使是在景深内，图像也有些模糊，但是这个模糊的大小如果在一定范围内（用
圆的大小来定义，称为容许弥散圆），那么即使肉眼观察也不会发现模糊。一般而言，光
圈的聚焦范围较广时称为“景深较深”，较窄时称为“景深较浅”。即使使用相同的透镜，
景深也并不是一直相同，如图所示。
• 7.分辨率

• 分辨率代表镜头记录物体细节的能力，以每毫米里面能够分辨黑白对线的数量为
计量单位：“线对/毫米”（lp/mm）。分辨率越高的镜头成像越清晰。

• 8.工作距离

• 工作距离是从镜头的物体侧镜筒前部到被拍照物体的距离，即镜头第一个工作面
到被测物体的距离，如图所示。
• 9.视野范围
• 视野范围为相机实际拍到区域的尺寸。
• 10.光学放大倍数
• 光学放大倍数=芯片尺寸/视野范围。电子放大率是用相机拍照成像在成像芯片上的
像呈现在显示器的放大倍数。显示器放大率是被拍物体通过镜头成像显示在显示器
上的放大倍数。
显示器放大率＝（光学放大率）×（电子放大率）
例:光学放大率＝0.2X，CCD大小1/2〃（对角线长8mm），显示器14〃
电子放大率＝14×25.4/8＝44.45（倍）
显示器放大率＝0.2×44.45＝8.89（倍）（1寸＝25.4mm）
视场的大小是:（芯片尺寸）/（光学放大率）。
例:光学放大率＝0.2X，CCD1/2〃（4.8mm长，6.4mm宽）
视场大小：长＝4.8/0.2＝24（mm）·
宽＝6.4/0.2＝32（mm）
• 11.数值孔径（NA）

• 数值孔径等于由物体与物镜间媒质的折射率 n 与物镜孔径角的一半（a/2）
的正弦值的乘积，计算公式为NA= n ×sin（a/2）。数值孔径与其他光
学参数有着密切的关系，它与分辨率成正比，与放大率成正比。也就是
说数值孔径，直接决定了镜头分辨率，数值孔径越大，分辨率越高，否
则反之。

• 12.后背焦

• 准确来说，后背焦是相机的一个参数，指相机接口平面到芯片的距离。
但在线扫描镜头或者大面阵相机的镜头选型时，后背焦是一个非常重要
的参数，因为它直接影响镜头的配置。不同厂家的相机，哪怕接口一样
也可能有不同的后背焦。
 1.3.3 镜头选型
• （1）选择镜头接口和传感器尺寸：镜头接口只要可以跟相机接口匹配安装或可
通过外加转换口匹配安装就可以了；镜头可支持的最大尺寸应大于等于选配相机
传感器尺寸。

• （2）选择镜头焦距：如图所示，在已知相机传感器尺寸、工作距离（WD）和
视野（FOV）的情况下，可以计算出所需镜头的焦距（f），其计算公式如下：

� 芯片长度l（高度h）
• =
�� 视野长度L（高度H）

• （3）选择镜头光圈：镜头的光圈大小决定图像的亮度，在拍摄高速运动物体、
曝光时间很短的应用中，应该选用大光圈镜头，以提高图像亮度。
• 下面以实际镜头的选型案例，进行镜头选型的讲解。

• 有零件如图所示，现需要测量其尺寸，产品大小为18mm×10mm，精度要求
为0.1mm，流水作业要求为检测速度10件/秒。在相机选型的基础上，若相机
芯片尺寸为1/3〃，相机镜头架设高度小于350mm，分别给出定焦镜头、定倍
镜头的选取方法。
 ℎ �
• 定焦镜头： =
� ��

• 其中：h为CCD芯片高度，H为视野高度，f为定焦镜头焦距，WD为工作距离。
1/3〃CCD芯片高度为4.8mm，即h=4.8mm；视野高度为20mm，即
H=20mm；WD<350mm，选取工作距离为300mm，即WD=300mm。

ℎ 4.8
• 此时f = × �� = × 300 = 72mm
� 20

• 视野适当缩小或者适当增大工作距离，可以选取焦距为75mm的镜头。

ℎ 4.8
• 定倍镜头：放大倍率= = = 0.24
� 20

• 可以选取放大倍率为0.2倍的定倍镜头。