工具機線性軸定位誤差快速量測模組開發

江佳縉
高雄科技大學
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E-mail: F112102138@nkust.edu.tw

摘要
近幾年來，隨著工業 4.0、智慧製造越來越發達，對於工件的尺寸的精確度的要求越來
越高，成品形狀也較複雜，目前五軸數控工具機廣泛利用於形狀複雜、精度高和效率高的製
造，相比傳統三軸數控工具機，五軸數控工具機具有更大的優勢，適用於船用螺旋槳形狀、
大型柴油機曲這種具有複雜曲面的工件，因五軸數控工具機可以做到三軸數空工具機無法做
到的事，所以五軸工具機內部會有更多的零組件，加工的精度會受到五軸數控工具機的幾何
精度以及誤差的影響。如何實際準確地量測五軸數控工具機幾何誤差，於工件製作的現場，
發展線上量測技術，使得在量測與校正五軸工具機時，不需要停止作業維持生產量，也可以
完成幾何誤差量測，成為了我們所需要探討的。目前市面上量測五軸工具機誤差最具代表性
儀器是雷射干涉儀，但價格昂貴，且量測的時間較長等缺點。因此本專題針對此問題，擬規
劃 5 個月的時間，完成工具機線性軸定位誤差快速量測模組開發。計畫初期 :主要進行機台
的幾何誤差建模與線性軸定位精度快速量測系統之開發，推導五軸工具機幾何誤差模型，並
利用單一標準校正球與量測探頭，設計一套線性軸定位精度快速量測方法，推導量測方程式
與可行性驗證，完成量測系統開發。計畫後期 :利用量測探頭與球桿標準件，設計量測路徑，
並藉由實驗和數值模擬程式結果進行比對，確認量測系統的可行性。整合機邊電腦與五軸工
具機控制器，完成自動量測與補償技術，預期此計畫的發展技術，將可使五軸工具機量測的
步驟更加簡單， 讓在操作方面的難度也降低，改善機台的精度，縮短量測的時間。希望能
建立一套國內工具機線上量測系統。
1. 前言
近年來航太及汽車產業需求漸漸增加，在以盡量不增加機械成本以及長時間維持加工品
質的需求下，工具機精度量測及補償技術被視為是解決此問題的重要課題。五軸工具機對於
精度、效率與加工範圍上有相當重大的進步，可達到縮短加工時間，增加生產效益和產品品
質，然而五軸工具機具有五個傳動軸分別為 X.Y.Z.A.C 軸，當多軸同時運動誤差量勢必隨著
作動增加，且加工精度控制比三軸工具機更加重要且複雜，加工機精度一定都是排第一位，
接著才是速度、性能、配備等，因此工具機之動態精度量測，是發展五軸工具機之重要課題
之一。

2. 文獻回顧與探討
工具機誤差 70%來自靜態誤差而幾何誤差為靜態誤差中的主要的一部份，其可分為元件
誤差(Component error)以及位置誤差(Location error)，元件誤差係指誤差隨元件移動位
置不同而有不同的誤差值，五軸工具機含有三個線性軸以及兩個旋轉軸[1-2]，由三個線性
軸所組成的座標系統中，有 3 個的位置誤差，每一線性軸中共含有 6 個元件誤差， 三個線
性軸中，總共有二十一項誤差，而一旋轉軸中共有 5 個位置誤差以及 6 個自由度元件誤差，
總共 11 項誤差，因此五軸工具機含有線性軸 21 項誤差加上兩個旋轉軸 22 項誤差，全部共
有 43 個誤差項[3]。當移動台沿直線導軌滑動時，有六個自由度運動參數，包括線性軸定位

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誤差、垂直真直度誤差、水平真直度誤差和三個線性參數和三個繞 x 軸的 yaw error、繞 y
軸的 pitch error 和繞 z 軸的 roll error 的旋轉參數軸[4]。為了解決上述誤差問題，在工
具機的量測與診斷研究上，目前較為普遍使用 Reinshaw 的雙球桿量測儀器(Double Ball
Bar, DBB)進行量測[5]，然而 DBB 除了價格不便宜外，在量測前還需耗費儀器架設與循圓中
心的校正耗時又傷財，過去文獻中也有許多量測使用量測儀器針對機構、雷射干涉儀、CNC
控制器參數、進給系統，利用上述的設備去量測每個線性軸的三項幾何誤差（一個線性位移
誤差和兩個直線度誤差）[6]，但前面設備都過於昂貴。

如上述文獻陳述，工具機線性軸幾何誤差，乃為影響工具機加工精度之關鍵因素且產品
的品質最為直接，目前產業界大多使用 Reinshaw 的雙球桿量測儀器(Double Ball Bar,
DBB)及雷射干涉儀為基礎之量測設備，然而，其具有高購入成本，且量測耗時等缺點，因此
本研究擬參考機上量測相關文獻作為基礎，設計一款全新量測系統，並藉由量測方程式推導 、
模擬驗證以及實機實驗等，完成量測系統開發。

3. 研究方法及步驟
本專題擬以學校近期購入的東台立自主研發五軸數控工具機 CT350(如圖 1)作為量測系
統驗證載具。電腦數值控制五軸工具機 CT350 具有高性能、高轉速主軸、能減少工件的安
裝次數和提升整體加工該機台主要提供航太、電子、汽車、及模具產業等複雜且精密的零件
加工等優點，此五軸工具機具有三個線性軸及兩個旋轉軸(如圖 2)，根據機台構型，可將機
台的運動關係描述為:刀具的運動鏈:“床身→Z 軸→主軸→刀具”；工件運動鏈:“床身→X
軸→Y 軸→A 軸→C 軸→工件”。

圖 1.CT350 圖 2:五軸數控工具機座標系統圖
實驗步驟；
在量測方法上與量測方程式步驟，使用齊次座標矩陣轉換與最佳化方式建立量測方程式 。
由於五軸數控工具機線性軸具有 6 個運動誤差，這使得三個安裝於旋轉平台上的標準校正球，
在兩量測路徑上產生了位置偏差。在設想情況下，任一旋轉軸沿著預期路徑運行時，僅具有
單一個自由度，標準校正球則會依照預設路徑，到達期望位置，但實際上，線性軸運動誤差
將會影響標準校正球的位置，方程式(1)存在誤差狀態下與理想狀態下三個標準校正球的位
置差異如圖 3。最後，利用最小平方法估測線性軸運動誤差。

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 (1
)

圖 3. 理想狀態與誤差狀態三個標準校正球的位置差異

3. 軟硬體系統說明
使用掃描式量測探頭如圖 4，掃描式量測探頭的作業原理為相對於工件的表面去移動，而
獲得觸針掃描工件表面且使用探針傳感器之輸出之連續讀數。結合探針偏斜輸出與機器位置
輸出的容許獲得座標資料，藉此容許在遍布掃描之極多個點處發現工件表面之位置。因此，
與使用一接觸觸發式探針實際上可行的量測相互比較，類比探針容許獲得的工件表面之形式
之量測更為詳細。

圖 4: 掃描式量測探頭 圖 5: 誤差分析軟體

開發一個完整的量測人機介面，及模組化量測程式，操作人員只需要照著順訊輸入起始
量測位置、最終量測位置、欲量測軸、量測點數和量測檔案路徑等，所設計的系統會自動依
據操作者所輸入的資訊，在控制器上自動生成量測時所需的 G-code，達到智能化的目的。
等到線上量測結束後，可以使用誤差分析軟體如圖 5，分析五軸工具機旋轉軸的運動誤差並
且上機實驗驗證此量測系統的準確性，完成工具機線性軸精度定位快速進給、檢測之系統開
發。

4. 結果與討論

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 目前已完成測頭校正、測頭三方向(X.Y.Z)的誤差補正做到±1µm 內、轉台的參考點量測、
根據 ISO230-7 完成轉台的偏移誤差量測、待測點量測(球的誤差)、量測演算法與誤差分析軟
體開發、模組化人機介面、機台誤差補正等。
而使用下來不僅比市面上其他量測方式簡單、便宜、快速，更具有多樣化的變化，由使用
者決定是否自行添加功能或改變，具有模組化的效果，且只需要將機台量測的數據讀取進電
腦的誤差分析軟體即可算出補正的誤差，將節省許多公司因停機而造成的虧損。
5. 結論
我們將所要使用來量測誤差的設備 3D-PROBE 利用 Renishaw 的程式碼以便未來能夠自
行做出一套的量測程式， 並且我們也在實機上進行了補正，在進行一次實驗，利用數據來
驗證實驗的結果，而最後基於前述所有條件後會開發一套使用者介面，讓所有使用者都可以
快速上手、簡單明瞭、更加方便
6. 誌謝
本論文為國科會計畫編號 111-2813-C-218-033-E 之計畫，由於國科會的支持，使本計畫得
以順利進行，特此致上感謝之意。

7. 參考文獻

1. automan.tw/magazine/magazineContent.aspx?id=2958

2. ISO 10791-6:2014, Test conditions for machining centres –part6: accuracy of

speeds and interpolations, 2014.

3. http://www.maonline.com.tw/article_inside.php?i=468

4. Laser straightness interferometer system with rotational error compensation and

simultaneous measurement of six degrees of freedom error parameters

5. https://www.phdbooks.com.tw/cn/magazine/detail/1570

6. K. C. Fan, M. J. Chen , “A 6-degree-of-freedom measurement system for the

accuracy of X- Y stages,” Precision Engineering 24 (2000) 15–23.