Theory of Machine 6.

01

6. CHUYỂN ĐỘNG THỰC

& ĐIỀU CHỈNH
CHUYỂN ĐỘNG MÁY

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 6.02

$1. Đại cương

- Khi máy làm việ
việc dướ
dưới tác dụng của các lực, máy có một chuyể
chuyển động nhấ
nhất định
gọi là chuyể
chuyển động thự
thực của máy
- Việ
Việc xác định chuyể
chuyển động thự
thực của máy
dướ
dưới tác dụng của các lực là một vấn đề cơ
bản của động lực học máy
- Chuyể
Chuyển động của các khâu trong máy phụ phụ
thuộ
thuộc vào chuyể
chuyển động của khâu dẫn
→ Để biế
biết chuyể
chuyển động thự
thực của máy ta chỉ
chỉ cần
biế
biết chuyể
chuyển động thự
thực của khâu dẫn
- Vận tốc thự
thực của máy thay đổi theo thờ
thời gian,
gian,
điề
điều chỉ
chỉnh chuyể
chuyển động máy gồm hai bài toátoán
+ Làm giảm biên độ dao động của vận tốc
→ Làm đều chuyể
chuyển động máy
+ Làm cho vận tốc máy thay đổi có chu kỳ,
tức duy trì sự cân bằng giữa công động
và công cản
→ Tiế
Tiết chế
chế chuyể
chuyển động máy

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Theory of Machine 6.03

$2. Phương trì

trình chuyể
chuyển động máy
I. Phương
Phương trì
trình động năng
- Phương trình động năng của một cơ hệ có dạng A = ∆E
Phương trì
A : công của tất cả các lực tác dụng lên cơ cấu trong thờ
thời gian (t0,t)
ΔE: độ biếbiến thiên động năng của cơ hệ trong thờ
thời gian (t0,t)
- Lực tác dụng lên máy gồm hai loạ loại
Lực cản: lực cản k ỹ thuậ
thuật, lực ma sát, trọ
trọng lượ khâu, …→ Ac
lượng các khâu,
Lực phá
phát động:
ng: lực phá
phát động của động cơ → Ad > 0
- Tổng công tác dụng lên máy A = Ad + Ac
→ Phương trì
trình động năng Ad + Ac = ΔE
- Các thông số ΔE, Ad, Ac đượ
được tính theo
+ Thông số động học và động lực học máy (kích thước, khối lượng, moment
quán tính các khâu, …)
+ Lực tác dụng lên máy
+ Vận tốc các khâu
→ Xác định biể thức tính Ad, Ac, ΔE
biểu thứ

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 6.04

$2. Phương trì

trình chuyể
chuyển động máy
I. Phương
Phương trì
trình động năng
1. Tính công lực phá
phát động Ad
- Công suấ
suất tức thờ
thời của lực phá
phát động

dAd
N= = M d ω1 = M d ω1
dt
M d lực phá
phát động đặt trên khâu dẫn
ω1 vận tốc góc khâu dẫn
- Công của lực phá
phát động trong thờ
thời gian (t0, t)
t t ϕ
Ad = ∫ N dt = ∫ M d ω1 dt = ∫ M d dϕ
t0 t0 ϕ0

ϕ phát động đặt trên khâu dẫn ϕ 0 = ϕ (t 0 ), ϕ = ϕ (t )

lực phá

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Theory of Machine 6.05

$2. Phương trì

trình chuyể
chuyển động máy
I. Phương
Phương trì
trình động năng
2. Tính công lực cản Ac
- Công suấ
suất tức thờ
thời của lực cản lên khâu thứ
thứ k
N k = M k ωk + PkVk
Pk , M k lực cản và moment cản tác động lên khâu thứ
thứ k
Vk , ωk vận tốc điể
điểm đặt lực Pk và vận tốc góc khâu thứ
thứ k
- Công suấ
suất tức thờ
thời của tất cả các lực cản tác dụng lên máy
N c = ∑ N k = ∑ ( M k ω k + PkVk )
k k
- Công của lực cản trong thờ
thời gian (t0, t)
t t
Ac = ∫ N c dt = ∫ ∑ ( M k ωk + PkVk ) dt
t0 t0 k

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 6.06

$2. Phương trì

trình chuyể
chuyển động máy
I. Phương
Phương trì
trình động năng
3. Tính độ biế
biến thiên động năng ∆E
- Động năng của khâu thứ thứ k
1 1
Ek = mk VS2k + J k ωk2
2 2
mk , J k khố
khối luợ
luợng và moment quá
quán tính của khâu thứ
thứ k
VSk , ωk vận tốc trọ
trọng tâm và gia tốc góc khâu thứ
thứ k
- Động năng của máy
1 1 
E = ∑ Ek = ∑  mk VS2k + J k ωk2 
k k 2 2 
- Độ biế
biến thiên động năng trong thờ
thời gian (t0, t)
1 ϕ
∆E = ∑ (mk VS2k + J k ωk2 )
2 k ϕ 0

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Theory of Machine 6.07

$2. Phương trì

trình chuyể
chuyển động máy
I. Phương
Phương trì
trình động năng

- Phương trì
trình động năng máy

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 6.08

$2. Phương trìtrình chuyể

chuyển động máy
II. Đại lượ
lượng thay thế
thế - khâu thay thế
thế
1. Moment cản thay thếthế
t ϕ
t
 ω V   ω V 
Ac = ∫ ∑ ( M k ωk + PkVk ) dt = ∫ ∑  M k k + Pk k  ω1dt = ∫ ∑  M k k + Pk k  dϕ
t0 k t0 k 
ω1 ω1  ϕ0 k  ω1 ω1 

→ Có thể
thể thay thế
thế tất cả các lực cản, moment cản tác dụng lên các khâu của
máy bằng một moment cản thay thế thế, Mc, đặt trên khâu dẫn, giá
giá trị
trị của Mc
đượ
được tính theo công thứ
thức

- Biểu thứ
thức tính công cản đượ
được viế
viết lại sử dụng moment cản thay thế
thế
ϕ
Ac = ∫ M c dϕ
ϕ0
ω V
- Các giá trị k và k chỉ
giá trị chỉ phụ
phụ thuộ
thuộc vào vị trí
trí của cơ cấu
ω1 ω1
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Theory of Machine 6.09

$2. Phương trìtrình chuyể

chuyển động máy
II. Đại lượ
lượng thay thế
thế - khâu thay thế
thế
2. Moment quá
qu án tính thay thế
thế

1  V 
2 2
 ω 
1
( )
E = ∑ mk VS2k + J k ω k2 = ∑ mk  Sk
2 k   ω1
 + J k  k  ω12
2 k
   ω1  

→ Có thể
thể thay thế
thế tất cả các khố
khối lượ
lượng,
ng, moment quá
quán tính của tất cả các khâu
trên máy bằng một moment quá quán tính thay thế
thế, J, đặt trên khâu dẫn, giá
giá trị
trị
của J đượ
được tính theo công thứ
thức

- Động năng của máy đượ

được viế
viết lại sử dụng moment quá
quán tính thay thế
thế
1
E= J ω12
2
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 6.10

$2. Phương trìtrình chuyể

chuyển động máy
II. Đại lượ
lượng thay thếthế - khâu thay thế
thế
3. Khâu
Khâu thay thế
thế
- Phương trìtrình động năng máy đượđược viế
viết lại sử dụng các đại lượ
lượng thay thế
thế
ϕ ϕ
1 2ϕ
∫ M d dϕ + ∫ M c dϕ =
ϕ0 ϕ0 2
Jω1
ϕ0

- Phương trìtrình trên là phương trì

trình động năng của khâu dẫn có moment quá
quán
chịu các lực tác dụng Md, Mc và quay với vận tốc góc là ω1
tính J, chị
→ Để xác định chuyể
chuyển động thự
thực của máy (đối với máy có 1 bậc tự do), ta chỉ
chỉ
cần xác định chuyể
chuyển động thự
thực của khâu dẫn bằng cách thu gọn các đại
lượ
lượng:
ng: lực cản, moment quá
quán tính của tất cả các khâu về đặt trên khâu dẫn
và viế
viết phương trì
trình động năng của khâu dẫn với các đại lượ
lượng thay thế
thế này
- Có thể
thể thay thế
thế các lực cản, lực phá
phát động,
ng, moment quá
quán tính,
nh, khố
khối lượ
lượng
các khâu bằng các đại lượ thế đặt trên một khâu bất kỳ. Khâu mà
lượng thay thế
trên đó đặt các đại lượ
lượng thay thế
thế, gọi là khâu thay thế
thế. Thông thườ
thường,
ng, khâu
dẫn đượ
được chọ
chọn làm khâu thay thế
thế
- Từ chuyể thực của khâu dẫn → xác định chuyể
chuyển động thự chuyển động thự
thực của máy
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Theory of Machine 6.11

$2. Phương trìtrình chuyể

chuyển động máy
II. Đại lượ
lượng thay thế
thế - khâu thay thế
thế
4. Ví dụ
1 2 3
B ω2

S2 M2

r C
ω1 G2 r r
vC P3
S1 ≡ A

- Cho cơ cấu như hình vẽ

+ moment quá
quán tính khâu 2 là J2
+ khố
khối lượ
lượng khâu 2 và 3 là m2 và m3
+ khâu 2, 3 chị
chịu tác dụng của moment M2, lực P3
→ Tính Mc, J thay thế
thế đặt trên khâu dẫn

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 6.12

$2. Phương trìtrình chuyể

chuyển động máy
II. Đại lượ
lượng thay thế
thế - khâu thay thế
thế
4. Ví dụ
1 2 3
B ω2

S2 M2

r C
ω1 G2 r r
vC P3
S1 ≡ A

 ω V   ω V   VC V 
M c = ∑  M k k + Pk k  =  M 2 2 + G2 S2  +  G3 + P3 C 
k  ω ω1 
 ω1 ω1   ω ω1 
1    1

  VS 
2
ω 
2
   VS 
2
ω 
2
  VC 
2

J = ∑ mk  k  + J k  k   = m2  2  + J 2  2   + m3  
k  ω  ω1     ω1  ω1    ω1 
  1  

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Theory of Machine 6.13

$2. Phương trìtrình chuyể

chuyển động máy
II. Đại lượ
lượng thay thế
thế - khâu thay thế
thế
4. Ví dụ r r r
vC = vB + vCB
1 2 3
B ω2 // AC ⊥ AB ⊥ BC
? l ABω1 ?
S2 M2 p
r
vC c ⊥ BC

r C
ω1 r s2
G2 r r vB ⊥ AB
vC P3 b α
S1 ≡ A
VCB r
ω2 µ bcl bc l AB G2
=
l BC
= v AB =
ω1 VB
l AB µv pbl BC pb l BC M c = −M 2
bc l AB ps
+ G2 2 l AB cos α + P3
pc
l AB
VS2 µ v ps2 ps2 pb l BC pb pb
= = l AB 2 2 2
ω1 µ v pb / l AB pb  ps   bc l AB   bc 
J = m2  2 l AB  + J 2   + m3  l AB 
VC µv pc bc  pb   pb l BC   pb 
= = l AB
ω1 µ v pb / l AB pb

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 6.14

$2. Phương trì

trình chuyể
chuyển động máy
III. Phương
Phương trì
trình moment
- Phương trì
trình động năng máy
ϕ ϕ ϕ
1 2ϕ 1 ϕ
∫ M d dϕ + ∫ M c dϕ =
ϕ0 ϕ0 2
Jω1 ⇒ ∫ ( M d + M c ) dϕ = Jω12
ϕ 0
ϕ0 2 ϕ0

- Đạo hàm hai vế phương trìtrình trên → phương

phương trì
trình chuyể
chuyển động máy dướ
dưới
dạng vi phân (phương trì
trình moment)
1 dJ dω
M d + M c = ω12 +J 1
2 dϕ dt

- Việ
Việc giả
giải bài toá
toán chuyể
chuyển động thựthực bằng phương trì
trình moment nói chung
phứ
phức tạp hơn khi dùng phương trì trình động năng.
năng. Tuy nhiên,
nhiên, trong một số
trườ
trường hợp đặc biệbiệt, bài toá
toán giả
giải quyế
quyết bằng phương trì
trình moment dễ dàng
hơn

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Theory of Machine 6.15

$3. Chuyể
huyển động thựthực của máy
I. Chế độ chuyể
chuyển động máy
- Khi máy hoạ
hoạt động,ng, vận tốc máy nói chung biế biến thiên,
thiên, ta phân biệ
biệt các chế
chế độ
chuyể
chuyển đ ộ ng sau
+ Chuyể
Chuyển động không bình ổn: vận tốc máy biế biến thên không có chu k ỳ
+ Chuyể
Chuy ể n đ ộng bình ổ n: vậ n tốc m á y biế
biến thiên có chu k ỳ
ω1

Khôûi ñoäng Laøm vieäc Taét maùy ϕ

- Trong giai đoạ

đoạn máy chuyể
chuyển động bình ổn, sau một thờ
thời gian Tω hay sau một
góc quay ϕω của khâu dẫn, vận tốc của máy lại trở
trở về trị
trị số ban đầu
- Tω và ϕω gọi là chu k ỳ động lực học của máy
- Nói chung,
chung, giai đoạ
đoạn chuyể
chuyển động bình ổn chí
chính là giai đoạ
đoạn máy làm việ
việc, còn
giai đoạ
đoạn không bình ổn ứng với lúc khở
khởi động máy hay tắt máy
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 6.16

$3. Chuyể
huyển động thự
thực của máy
I. Chế độ chuyể
chuyển động máy
1. Chế
Chế độ chuyể
chuyển động bình ổn
ϕ ϕ
1 ϕ J (ϕ 0 ) 2 2
∫ ( M d + M c ) dϕ =
ϕ0 2
Jω12
ϕ 0
⇒ ω1 (ϕ ) =
J (ϕ )
ω1 (ϕ 0 ) +
J (ϕ ) ϕ∫0
( M d + M c ) dϕ
-
 J = const
ϕ
 ⇒ ω1 (ϕ ) = ω1 (ϕ 0 )
 ∫ ( M d + M c ) dϕ = 0
ϕ0
→ Máy chuyể
chuyển động bình ổn với vận tốc đều
-
 J ≠ const
ϕ
 ⇒ ω1 (ϕ ) ≠ ω1 (ϕ0 )
 ∫ ( M d + M c ) dϕ ≠ 0
ϕ0
→ Máy chuyể
chuyển động không đều nhưng vẫn có thểthể bình ổn sau mỗi chu k ỳ
động lực học φω nếu J (ϕ + φ )
ϕ 0 +φω
0
J (ϕ 0 )
ω
= 1, ∫ (M
ϕ0
d + M c ) dϕ = 0

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Theory of Machine 6.17

$3. Chuyể
huyển động thựthực của máy
I. Chế độ chuyể
chuyển động máy
1. Chế
Chế độ chuyể
chuyển động bình ổn
Chu k ỳ động học φ
Chu k ỳ động lực học φω
công) φA
Chu k ỳ lực học (chu kỳ công)

J (ϕ0 ) = J (ϕ 0 + nφ ) (n = 1,2, L) 
ϕ + mφ A 
 ⇒ φω = bscnn (φ , φ A )
∫ (M d + M c ) dϕ = 0 (m = 1,2, L)
ϕ0 
2. Chế
Chế độ chuyể
chuyển động không bình ổn
Ad > Ac → Máy chuyể
chuyển động nhanh dần
Ad < Ac → Máy chuyể
chuyển động chậ
chậm dần

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 6.18

$3. Chuyể
huyển động thự
thực của máy
II. Xác định vận tốc thự
thực của khâu dẫn
- Phương trì
trình động năng có thể
thể viế
viết dướ
dưới dạng

2  
ϕ
ω 2 (ϕ ) E (ϕ )
ω1 (ϕ ) = J (ϕ 0 ) 1 0 + ∫ ( M d + M c ) dϕ  ⇒ ω1 (ϕ ) = 2

J (ϕ )  2  J (ϕ )
ϕ0 

trong đó E (ϕ ) = E (ϕ 0 ) + ∆E (ϕ 0 )
1
E (ϕ 0 ) = J (ϕ 0 )ω12 (ϕ 0 )
2
ϕ
∆E (ϕ 0 ) = ∫ ( M d + M c ) dϕ
ϕ0

lượng M d (ϕ ), M c (ϕ ), J (ϕ )
→ Để xác định ω1 (ϕ ) ta đi xác định các đại lượ
- Các hàm M d (ϕ ), M c (ϕ ), J (ϕ ) cho dướ
dưới dạng giả
giải tích,
ch, bảng số hay đồ thị
thị

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Theory of Machine 6.19

$3. Chuyể
huyển động thự
thực của máy
II. Xác định vận tốc thự
thực của khâu dẫn
1. Phương phá
ph á p s ố
- Biể
Biểu thứ
thức tính vận tốc trên có thể
thể viế
viết lại dướ
dưới dạng
 ϕ i +1

 J (ϕ ) ω1 (ϕ i ) + ( M + M ) dϕ 
2
2
ω1 (ϕ i +1 ) =
J (ϕi +1 ) 
i
2 ∫ d c

ϕi 
2
hay ω1 (ϕ i +1 ) = [ E (ϕi ) + ∆E (ϕ i )]
J (ϕi +1 )
trong đó
1 M = Md + Mc
E (ϕi ) = J (ϕ i )ω12 (ϕi )
2 M (ϕi +1 )
ϕi +1
∆E (ϕi ) = ∫ (M
ϕi
d + M c ) dϕ
M (ϕi )

1
≈ [ M (ϕi +1 ) + M (ϕi )](ϕi +1 − ϕ i )
2
ϕi ϕi +1 ϕ

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 6.20

$3. Chuyể
huyển động thự
thực của máy
II. Xác định vận tốc thự
thực của khâu dẫn
1. Phương phá
pháp số

ϕ1 ϕ2 L ϕ n = ϕ1 + φ L ϕm = ϕ1 + φ A L ϕn = ϕ1 + φω

J1 J2 L J n = J1 L Jm L J1

M c1 M c2 L M cn L M c1 L M c1

M d1 Md2 L M dn L M d1 L M d1

M1 M2 L Mn L M1 L M1

∆E1 ∆E2 L ∆E n L ∆Em L ∆E1

E1 E2 L En L Em L E1

ω1 ω1 (ϕ1 ) ω1 (ϕ 2 ) L ω1 (ϕn ) L ω1 (ϕ m ) L ω1 (ϕ1 )

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Theory of Machine 6.21

$3. Chuyể
huyển động thự
thực của máy
II. Xác định vận tốc thự
thực của khâu dẫn
2. Phương phá
ph áp đ ồ thị
thị
thị J (ϕ ), M c (ϕ ), M d (ϕ )
- Xây dựng đồ thị
- Cộng đồ thị
thị M (ϕ ) = M d (ϕ ) + M c (ϕ )
thị M (ϕ ) → đồ thị
- Tích phân đồ thị thị ∆E (ϕ ) → đồ thị
thị E (ϕ )
- Xây dựng đồ thị
thị E (J ) (đườ
đường cong Wittenbauer) thị E (ϕ ) và đồ thị
Wittenbauer) từ đồ thị thị J (ϕ )

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 6.22

$3. Chuyể
huyển động thự
thực của máy
II. Xác định vận tốc thự
thực của khâu dẫn
2. Phương phá
pháp đồ thị
thị

M (µM )
−M c (ϕ )
M d (ϕ )

M (ϕ )
ϕ

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
E (µ E ) E (µ E )
5 9 13
4 17 18
8 12 3 6 10 14
2
16 7 11 15

ψ max 1

ϕ
ψ min
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 0 19 J( J)

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Theory of Machine 6.23

$3. Chuyể
huyển động thự
thực của máy
II. Xác định vận tốc thự
thực của khâu dẫn
2. Phương phá
ph áp đ ồ thị
thị
- Từ đườ
đường cong Wittenbauer xác định vận tốc ω1 như
như sau
E (µ E ) + Tại φ = φk, động năng và moment
K quán tính của máy có giá trị
Ek
Ek = E(ϕk)
Jk = J(ϕk)
xác định bởi điểm K trên đường cong
ψ max
ψk
+ Gọi ψ k = ∠(OJ , OK ) , ta có
OE k E (ϕ k ) / µ E E (ϕ k ) µ J
O ψ min Jk J( J)
tanψ k = = =
OJ k J (ϕ k ) / µ J J (ϕ k ) µ E
E (ϕ k ) µ E E (ϕ k ) µ
+ Do đó = tan ψ k
⇒ ω (ϕ k
) = 2 = 2 E tanψ k
J (ϕ ) µ J J (ϕ ) µJ
k 1 k

- Trường hợp tổng quát, đường cong E(J) bao gồm 3 giai đoạn: khởi động,
chuyển động bình ổn và tắt máy. Trong giai đoạn bình ổn, ψ biến thiên giữa
ψmax và ψ min → vận tốc máy biến thiên trong khoảng ω1min ÷ ω1max
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 6.24

$4. Làm đều chuyể

chuyển động máy
I. Hệ số không đều của vận tốc
- Từ phương trì
trình chuyể
chuyển động máy 1 dJ
M d + M c − ω12
1 dJ dω dω 2 dϕ
M d + M c = ω12 +J 1 ⇒ ε1 = 1 =
2 dϕ dt dt J
1 dJ
chuyển động đều ε 1 = 0
- Để máy chuyể ⇒ M d + M c − ω12 =0
2 dϕ
- Điề
Điều kiệ
kiện trên không thể
thể thự
thực hiệ
hiện đượ thực tế → trong giai đoạ
được trên thự đoạn chuyể
chuyển
khoảng ω1min ÷ ω1max
động bình ổn, vận tốc máy dao động trong khoả
- Để đánh giá chuyển động không đều của máy → dùng hệ số chuyể
giá độ chuyể chuyển động
không đều δ ω1max − ω1min ω1max + ω1min
δ≡ , ωtb ≡
ωtb 2
chuyển động không đều δ đượ
- Hệ số chuyể được quy định tiêu chuẩ
chuẩn cho từng loạ loại máy,
nghiệp [δ ] = 1/5÷
ví dụ, máy nông nghiệ 1/5÷1/150, máy bơm [δ ] = 1/5÷
1/5÷1/30, máy công cụ
[δ ] = 1/20÷
1/20÷1/150, …
- Khi đó [ω ] − [ω1min ] [ω ] + [ω1min ]  [δ ] 
[δ ] = 1max ωtb = 1max [ω1max/ min ] = ωtb 1 ± 
ωtb 2  2 
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Theory of Machine 6.25

$4. Làm đều chuyể

chuyển động máy
II. Làm đều chuyể
chuyển động máy
1. Biệ
Bi pháp làm đều
ện phá
- J phụ
phụ thuộ
thuộc vị trí
trí cơ cấu J = J0 + J (ϕ )
phần thay đổi theo φ
phần cố định phầ
phầ
- Do đó 1 dJ (ϕ )
M d + M c − ω12
dJ d dJ (ϕ ) 2 dϕ
= [ J 0 + J (ϕ )] = ⇒ ε1 =
dϕ dϕ dϕ J 0 + J (ϕ )
- Giả
Giảm ε1 bằng cách tăng phầ
phần cố định của moment quáquán tính
- Tăng J0 bằng cách lắp một khố
khối lượ
lượng phụ
phụ gọi là bánh đà, Jd, lên
+ khâu dẫn, hoặ
hoặc
+ khâu có tỉ số truyề
truyền với khâu dẫn không đổi
- Bánh đà có tác dụng tích trữ
trữ năng lượ
lượng khi Ad > Ac và giả
giải phó
phóng năng
lượ
lượng khi Ad < Ac, nhờ
nhờ đó điề
điều hoà
hoà việ
việc phân phố
phối năng lượ
lượng trong các giai
đoạ
đoạn chuyể khác nhau của một chu kỳ động lực học máy
chuyển động khá
- Jd càng lớn càng có tác dụng tốt như
nhưng khô
không thể
thể quá
quá lớn

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 6.26

$4. Làm đều chuyể

chuyển động máy
II. Làm đều chuyể
chuyển động máy
1. Biệ
Biện phá
pháp làm đều

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Theory of Machine 6.27

$4. Làm đều chuyể

chuyển động máy
II. Làm đều chuyể
chuyển động máy
1. Biệ
Bi pháp làm đều
ện phá

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 6.28

$4. Làm đều chuyể chuyển động máy

II. Làm đều chuyểchuyển động máy
2. Xác định Jd bằng phương phá pháp đồ thị
thị
Bài toá toán: Cho thông số động học, động lực học và các chế chế độ làm việ
việc của máy
Xác định Jd cần thiế
thiết để đảm bảo giá trị [δ ] yêu cầu
giá trị
Trườ
Trường hợp tổng quá quát: Giả
Giả thiế
thiết máy chuyể
chuyển động bình ổn, sau khi lắp bánh đà
E ′ (µ E ) E (µE ) - J(ϕ) và E(ϕ) tăng lên một lượ lượng
δ E và δ J hằng số
- dạng đườđường cong E=E(
E=E(J) không
thay đổi, chỉ
chỉ có hệ trụ
trục tọa độ
ψ max
chuyể
chuy ể n d ịch m ột ạn δ E và δ J
đoạ
đo
a
với δ J = Jd
ψ min
′
ψ max  [δ ] 
b
O J( J)
[ω1′max/ min ] = ωtb 1 ± 
′
ψ min  2 
O′ Jd P J ′ (µ J ) [ω1′max/ min ]2 ≈ ωtb2 (1 ± [δ ])

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Theory of Machine 6.29

$4. Làm đều chuyể

chuyển động máy
II. Làm đều chuyể
chuyển động máy
2. Xác định Jd bằng phương phá
pháp đồ thị
thị
µE µJ
thức vận tốc ω1 (ϕ ) = 2 tanψ k ⇒ tanψ k = ω12 (ϕ k )
k
Từ biể
biểu thứ
µJ 2µ E
µJ
E ′ (µ E ) E (µE ) ′ min =
⇒ tanψ max/ [ω1′max/ min ]2
2µ E
µJ 2
= ωtb (1 ± [δ ])
2µ E
ab = Pa − Pb
ψ max
a
= O′P(tanψ max
′ − tanψ min
′ )
ψ min
′
ψ max abµ J
b
O J( J)
⇒ J d = O′Pµ J =
′
ψ min ′ − tanψ min
tanψ max ′
O′ Jd P J ′ (µ J )
2
ω 
Nếu lắp trên khâu x có tỉ số truyề
truyền cố định đối với khâu dẫn J = J d  1 
x

 ωx 
d

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 6.30

$4. Làm đều chuyể

chuyển động máy
II. Làm đều chuyể
chuyển động máy
2. Xác định Jd bằng phương phá
pháp đồ thị
thị
Trườ
Trường hợp moment quá
quán tính thay thế
thế của cơ cấu là hằng số
- Biế
Biến thiên động năng cực đại sau khi lắp bánh đà
1 1
∆Emax = ( J 0 + J d )[ω1′max ]2 − ( J 0 + J d )[ω1′min ]2  ∆Emax
2 2  ⇒ Jd = − J0
ω ′  ωtb2 [δ ]
1 max/ min ] ≈ ωtb (1 ± [δ ])
2 2
với [
- Công thứ
thức trên dùng để xác định bánh đà đảm bảo yêu cầu làm việ
việc của máy
hay kiể
kiểm nghiệ
nghiệm điề
điều kiệ
kiện làm việ
việc của máy khi chọ
chọn trướ
trước bánh đà
- Gọi ϕmax/min là vị trí
trí khâu dẫn khi đạt vận tốc ωmax/min, ∆Emax đượ
được tính như sau

− M c (ϕ )
ϕ max
M d (ϕ )
∆Emax = ∫ (M
ϕ min
d + M c ) dϕ

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Theory of Machine 6.31

$4. Làm đều chuyể

chuyển động máy
II. Làm đều chuyể
chuyển động máy
2. Xác định Jd bằng phương phá
pháp đồ thị
thị
r
F Ví dụ: Xác định Jd đặt trên trụ
trục chí
chính của máy tiệ
tiện
r
có Jtt = const, moment động cơ M = const,
tiệ
tiện vật có bán kính r như hình vẽ, lực cắt
trước ωtb, [δ ]
F = const, cho trướ
ω1 - Moment cản
 Fr khi dao cắt chi tiế
tiết
M Mc = 
0 khi dao không cắt chi tiế
tiết
Fr − Mc
5
6 Fr Md chuyển động bình ổn, Ad = Ac φ
- Máy chuyể
ω

 3π π  5
M d 2π = M c  +  ⇒ M d = Fr
 2 6 6
0 3π π π ϕ - Biế
Biến thiên động năng cực đại
2 6 6
π Frπ
2π ∆Emax = Fr ⇒ J d = − J tt
4 4ωtb2 [δ ]

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 6.32

$5. Tiế
Tiết chế
chế chuyể
chuyển động máy
I. Khá
Khái niệ
niệm
- Việ
Việc làm đều chuyể
chuyển động máy như đã xét chỉ nghĩa khi chế
chỉ có ý nghĩ chế độ chuyể
chuyển
động của máy ổn định,
nh, tức công động và công cản phả
phải bằng nhau sau mỗi chu
kỳ động lực học Ad = Ac
- Khi máy làm việ
việc, chế
chế độ tải trọ
trọng của máy thay đổi, tức có sự mất cân bằng
giữ
giữa Ad và Ac. Để đảm bảo máy chuyể
chuyển động ổn định,
nh, cần phả
phải hiệ
hiệu chỉ
chỉnh Ad
mỗi khi có sự thay đổi Ac. Đây là nội dung của việ
việc tiế
tiết chế
chế chuyể
chuyển động máy
- Như vậy, tiế
tiết chế
chế chuyể
chuyển động máy là duy trì
trì sự cân bằng giữ
giữa Ad và Ac để
máy chuyể
chuyển động bình ổn
- Để tiế
tiết chế
chế chuyể
chuyển động máy, ta dùng cơ cấu tiế
tiết chế
chế
- Cơ cấu tiế
tiết chế
chế có nhiệ
nhiệm vụ
+ pháát
ph hi hiệ
ệ n ra s ự thay đổi của tải trọ
trọng (Ac)
+ hiệ
hiệu chỉ
chỉnh Ad tương ứng cho phù phù hợp với chế
chế độ tải trọ
trọng mới
- Có nhiề
nhiều loạ
loại cơ cấu tiế
tiết chế
chế: điệ
điện, điệ
điện tử cơ khí
khí, …

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Theory of Machine 6.33

$5. Tiế
Tiết chế
chế chuyể
chuyển động máy
O
II. Cơ cấu tiế
tiết chế
chế ly tâm
1. Cơ cấu tiế
ti t chế
ế chế ly tâm kiể
kiểu trự
trực tiế
tiếp
- Nguyên lý làm việ
việc
k k
B B
ωo

r A A r
PA PA

v v
- Nhượ
Nhược điể
điểm GA GA

+ không nhạ
nhạy đối với các tín hiệ
hiệu
thay đổi nhỏ
nhỏ
O
+ tồn tại sai số tĩnh r
v
∆ω = ωo′ − ωo ≠ 0

→ cơ cấu tiế
tiết chế
chế ly tâm kiể
kiểu giá
gián tiế
tiếp

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 6.34

$5. Tiế
Tiết chế
chế chuyể
chuyển động máy
O
II. Cơ cấu tiế
tiết chế
chế ly tâm
1. Cơ cấu tiế
tiết chế
chế ly tâm kiể
kiểu giá
gián tiế
tiếp
- Nguyên lý làm việ
việc
k k
B B
ωo

A A

- Ưu điể
điểm
+ đáp ứng nhanh đối với các tín
hiệ
hiệu thay đổi nhỏ
nhỏ O
không tồn tại sai số tĩnh
+ không
∆ω = ωo′ − ωo = 0
- Nhượ
Nhược điể
điểm
+ vận tốc góc sau khi hiệ
hiệu chỉ
chỉnh
dao động liên tục
r
v

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien