西北工业大学

硕士学位论文

现代战斗机仿真架构与建模研究

姓名：刘浩

申请学位级别：硕士

专业：飞行器设计

指导教师：王正平

20030301
 西北工业大学碳』ｊ学位论文

摘 要

为了在现代空战环境和空战方式下取得空中优势，第四代战斗机设计提出
了超音速巡航、隐身、超机动性等设计目标，综合了多学科先进技术，包括：

先进的空气动力学、控制理论、航空电子技术等。在武器系统同益复杂的同时，

降低系统开发及生命周期内的升级、维护费用也成为现代飞机设计目标之一。

仿真作为一种使用模型代替物理系统并将它放到计算机上进行试验以研究已经

存在的或尚未建成的系统的技术，已经在航空、航天、武器、交通等各种领域
得到广泛的应用。

本文详细讨论了面向对象建模方法以及一体化仿真环境的基本概念框架及

基本结构并在此基础上提出了合理的现代战斗机仿真系统结构，设计了仿真系

统的数据传递接口：详细讨论了现代战斗机仿真系统关键子系统——飞机本体、
飞行控制系统建模方法；建立了用于研究的飞机以及视景的三维显示平台；并

在此基础上实现了实验性的基于ＰＣ的现代战斗机图形仿真平台，对仿真模型有

效性确认和验证工作做了初步的探讨，研究比较了传统飞行动力学和运动学方

程和四元数法在飞行仿真中的效果。研究结论表明现代战斗机仿真系统结构与

接口是合理的，并且能够满足现代战斗机设计与验证的要求，并为今后进一步

研究打下了坚实的基础。

关键词：

一体化仿真环境，四元数法，模型有效性确认和验证
 堕ｊ！三些查兰堡』！：兰垡笙兰

Ａｂｓｔｒａｃｔ

Ｔｈｅ掣ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ ｆｉｇｈｔｅｒｓ ａｒｅ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ｔＯ ｈａｖｅ ｔｈｅ ａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｓｕｐｅｒｓｏｎｉｃ ｃｒｕｉｓｅ．

ｓｔｅａｌｔｈ ａｎｄ ｓｕｐｅｒｍａｎｅｕｖｅｍｂｉｌｉｔｙ ｗｈｉｃｈ ｉｓ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｈｉｇｈ—ｔｅｃｈ ａｃｈｉｅｖｅｍｅｎｔｓ ｏｆ

ｖａｒｉｏｕｓ ｆｉｅｌｄｓ ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ａｄｖａｎｃｅｄ ａｅｒｏｄｙｎａｍｉｃｓ，ｍｏｄｅｒｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｈｅｏｒｙ ａｎｄ ＳＯ Ｏｎ，ｉｎ

ｏｒｄｅｒ ｔＯ ａｃｈｉｅｖｅ ｔｈｅ ａｉｒ ｓｕｐｅｒｉｏｒｉｔｙ ｉｎ ｍｏｄｅｍ ａｉｒ ｃｏｍｂａｔｓ Ｗｈｉｌｅ ｔｈｅ ｗｅａｐｏｎ ｓｙｓｔｅｍ

ｉｓ ｂｅｃｏｍｉｎｇ ｍｏｒｅ ｃｏｍｐｌｉｃａｔｅｄ，ｔｈｅ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔ ｆｏｒ ｌｉｆｅ ｃｙｃｌｅ ｕｐｇｒａｄｅｓ ａｎｄ ｒｅｄｕｃｅｄ

ｉｎｉｔｉａｌ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ＣＯＳＴＳ ａｌｓｏ ｂｅｃｏｍｅｓ ｏｎｅ ｏｆ ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎ ｇｏａｌｓ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ，ａ

ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ ｔｏ ｔｅｓｔ ｔｈｅ ｅｘｉｔｉｎｇ ｏｒ ｆｕｔｕｒｅ ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ｔｈｅ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｗｉｔｈｏｕｔ ｔｈｅ ｐｈｙｓｉｃａｌ

ｏｂｊｅｃｔ，ｈａｓ ｂｅｅｎ ｗｉｄｅｌｙ ｕｓｅｄ ｉｎ ｔｈｅ ｆｉｅｌｄｓ ｏｆａｅｒｏｎａｕｔｉｃｓ ａｎｄ ａｅｍｓｐａｃｅ，

Ｔｈｅ ｔｈｅｓｉｓ ｄｅｓｃｒｉｂｅｓ ｔｈｅ ｃｏｎｃｅｐｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｏｂｊｅｃｔ－ｏｒｉｅｎｔｅｄ ｍｏｄｅｌｉｎｇ ａｎｄ

ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｓｉｍｕｌａｔｏｎ ｅｎｖｉｒｏｍｅｎｔ，ａｎｄ ｄｉｓｃｕｓｓｅｓ ｔｈｅ ｂｅｌｏｗ ｔｏｐｉｃｓ：

（１）Ｄｅｓｃｒｉｂｅ ｔｈｅ ｒｅａｓｏｎａｂｌｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｏｆ ｔｈｅ ｍｏｄｅｍ ｆｉｇｈｔｅｒ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ，ａｎｄ

ｄｅｓｉｇｎ ｔｈｅ ｄａｔａ ｔｒａｎｓｆｅｒ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ．

（２）Ｄｉｓｃｕｓｓ ｔｈｅ ｍｏｄｅｌｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ ｔｈｅ ｋｅｙ ｓｕｂｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ｆｕｔｕｒｅ ｆｉｇｈｔｅｒ ｓｙｓｔｅｍ

ｅｓｐｅｃｉａｌｌｙ ｔｈｅ ａｅｒｏｄｙｎａｍｉｃｓ ａｎｄ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｉｎ ｄｅｔａｉｌ．

（３）Ｃｏｎｓｔｒｕｃｔ ｔｈｅ ３Ｄ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ｔｈｅ ａｉｒｃｒａｆｔ ａｎｄ ｓｃｅｎｅ，ａｎｄ ｖｅｒｉｆｙ ｔｈｅ ｇｒａｐｈｉｃ

ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ ｂａｓｅｄ ｏｎ ＰＣ．

（４）Ｓｔｕｄｙ ｔｈｅ ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ ｏｎ ｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｍｏｄｅｌ ｖａｌｉｄａｔｉｏｎ ａｎｄ ｔｈｅ ｖｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎ，ａｎｄ

ｖｅｒｉｆｙ ｔｈｅ ｑｕａｔｅｒｎｉｏｎ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｅｑｕａｔｉｏｎｓ ｃｏｍｐａｒｅｄ ｔｏ ｔｈｅ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ

ｅｑｕａｔｉｏｎｓ．

Ｔｈｅ ｓｔｕｄｙ ｐｒｏｖｅｓ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｏｆ ｔｈｅ ｍｏｄｅｍ ｆｉｇｈｔｅｒ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｉｓ

ｒｅａｓｏｎａｂｌｅ，ａｎｄ ｈａｓ ｂｕｉｌｔ ｔｈｅ ｓｏｌｉｄ ｂａｓｅ ｆｏｒ ｔｈｅ ｆａＦｔｈｅｒ ｓｔｕｄｙ．

Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：

Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｓｉｍｕｌａｔｏｎ ｅｎｖｉｒｏｍｅｎｔ，Ｑｕａｔｅｍｉｏｎ ｍｏｄｅｌｉｎｇ，Ｖ＆ＶＡ

 西－ＩＬＴ．业大学硕Ｌ学位论丘

第１章绪论

本章介绍了仿真技术在第四代战斗机研发过程中的重要作用，以及旧内外

飞行仿真技术的发展状况。最后介绍了第四代战斗机仿真的关键技术和本文所

做的研究。

１．１第四代战斗机仿真技术产生背景

经过半个多世纪的发展，超音速喷气式战斗机经历了三代的演进，战斗机

的设计理念也经历了反复的思考、权衡，从高空高速型，代表机型如Ｆ．１０４、Ｆ．４

等发展到高机动性、多任务型，代表机型如美国的Ｆ一１５、Ｆ－１６，俄罗斯的ＭＩＧ一２９、

Ｓｕ．２７和法国的幻影．２０００等。现代战斗机设计进入了新的时代，其中代表机型

有美国的Ｆ．２２、即将服役的Ｆ．３５、俄罗斯的Ｉ．“和Ｓ．３７，其设计理念也较上一

代飞机更为先进、合理。
战斗机设计思想总是与它的作战环境及方式密切相关。由于机载设备和武

器系统的发展，现代空战已经脱离了在目视距离内用机炮尾遣攻击的传统模式，

演变成为在多维信息支持下，以中、远距和近距空空导弹作为主要作战武器的

新模式。现代空战在作战环境和作战方式上的新特点对设计新一代战斗机提出

了更高的要求。

现代空战可分为两个阶段——超视距（Ｂｅｙｏｎｄ Ｖｉｓｕａｌ Ｒａｎｇｅ，ＢＶＲ）空战

和近距（ＷｉｔｈｉｎＶｉｓｕａｌ Ｒａｎｇｅ，ＷＶＲ）空战【１１。在超视距阶段，典型的作战方式

是战斗机首先按预定的飞行剖面起飞，爬升并飞行到指定空域，然后驾驶员按
照地面指挥所（或空中指挥机）的指令接近敌机飞行或打开机载雷达搜索目标，

这时火力控制系统会将敌我双方的态势显示在平视显示器（Ｈｅａｄ Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａ３’．

ＨＯＤ）和多功能显示器（Ｍｕｌｔｉ－Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ，ＭＦＤ）上。当雷达截获目标，

转入自动跟踪后，就进入攻击阶段。此时驾驶员应根据火控信息提示驾驶飞机，

为导弹发射创造条件。一旦条件满足，立即发射导弹。发射完毕以后，根据导

弹导引头的工作方式决定是否需要继续用机载雷达照射目标，如果不需要，马
 西北．Ｔ业人学预１二学位论文

上机动退出攻击，否则还应继续为导弹提供目标反射回波，直到命中。幽ｊ：卒

ｔ’戈环境复杂多变，雷达探测、导弹制导存在精度限制，敌机实旌干扰等多厅蛳

的原因，往往在超视距空战中不能保证击落敌机，因此可能会接近敌机到Ｈ视

距离以内。这时空战的第二阶段——近距格斗就不可避免了。在近距空战巾，
火控系统同样起着非常重要的作用。这一阶段可以采用的火控模式有雷达垂直

扫描模式、头盔模式、光学模式、导弹导引头跟踪模式（用于火控系统故障时）

等。目前先进近距格斗导弹的机动过载越来越高，而且具备全方位、大离轴角

发射能力，几乎所有第四代战斗机都使用了推力矢量技术，这使得飞机无论在
哪种火控模式下都能在截获目标后极短时间便发射导弹，即具有所谓“指向（目

标）即发射”（Ｐｏｉｎｔ ａｎｄ Ｓｈｏｏｔ）的能力。这种情况下，要求战斗机迅速转动机

动平面与瞄准平面重台，并改变机头指向敌机。为此提出了筏量战斗机改变机

动状态能力高低的标准——敏捷性（Ａｇｉｌｉｔｙ）。
为适应未来空战模式的需要，第四代战斗机应具备三个“ｓ”的基本特征，

即Ｓｕｐｅｒｓｏｎｉｃ Ｃｒｕｉｓｅ（超音速巡航）、Ｓｔｅａｌｔｈ（隐身）、Ｓｕｐｅｒｍａｎｅｕｖｅｒａｂｉｌｉｔｙ（超

机动性），这些特征完全是针对夺取现代空战条件下的空中优势而提出来的。大
量的空战模拟结果表明，超视距空战应在同温层以上（高度约ｌＩｋｒｎ－１３ｋｍ）以

超音速（马赫数约１．３～１．６）进行才能取得最好的作战效能，因此第四代战斗机

应具备超音速巡航与超音速机动的能力。以往战斗机为了达到超音速飞行，通

常需要打开发动机加力，这样由于燃油消耗量剧增，只能维持很短的时间，而

第四代战斗机在超音速巡航对无需如力，可以持续超音速飞行，这对于快速接

近敌机，以及最大限度的发挥导弹的优势提供了必要的条件。另外，在超视距

空战中为了隐蔽自己，不被对方雷达发现，关键是减小飞机的雷达反射面积
（Ｒａｄａｒ Ｃｒｏｓｓ Ｓｅｃｔｉｏｎ．ＲＣＳ），这就要求战斗机具有隐身能力，这样可以保证战

斗机获得更多先敌开火的机会，而不被发现，显然非常有利于战斗机在空战中

的生存力和作战效能。对于近距空战来讲，新的空战模式强调了战斗机的敏捷

性的重要性，因此第四代战斗机设计提出了超机动性要求，即具备过失速机动
（Ｐｏｓｔ Ｓｔａｌｌ Ｍａｎｅｕｖｅｒ）能力，这样飞机在机动中就可以不受迎角的限制，从而

大大提高敏捷性。除了对于性能的要求，第四代战斗机对多任务、可维护性和
 西北工业大学预一：学位论文

低成本也提出了较高的要求。如在联合攻击战斗机（ＪＳＦ）计划中明确规定ＪＳＦ

是一种多任务战斗机并把空对地攻击能力放在空战能力之前考虑，ＪＳＦ必须能

够满足空军、海军、海军陆战队及其盟友的需求，具有更高的生存能力、精确

打击的能力和较低的生命周期内的维护费用。

为了达到以上设计要求，第四代战斗机采用了更为先进的气动外形并具有

优异的低可探测一眭、先进的飞行控制系统、综合航电系统、优秀的武器系统雨Ｉ

优越的动力系统，使得第四代战斗机成为复杂而先进的综合空中作战平台。这

样复杂的综合系统对设计工作提出了更高的要求【”。

１．２仿真技术在飞机设计中的作用

日益复杂的军事武器系统以及在系统生命周期内能够更新、升级并具有更

低的初期发展费用的需求要求新的集成设计思想。为了解决武器系统开发过程

中的这些问题，就需要一种全新的设计开发工具。计算机科学和信息系统技术

的飞速发展使得通过使用虚拟样机（ｖＰ）来提高设计过程的效率和灵活的综合

设计环境的建立成为可能。这种基于计算机的设计工具依赖于仿真技术和先进

的可视化技术，使目前的概念化设计、测试和装配过程被集成起来，这就是所

谓的基于仿真的设计技术。ＳＢＤ（ＳｉｍｕｌａｆｉＯｉｌ．Ｂａｓｅｄ Ｄｅｓｉｇｎ）技术是将仿真技术应
用于产品研制阶段，在未真正制造出原型系统的情况下．用虚拟原型样机（ＶＰ）

展示产品的动、静态性能，从而缩短产品研制的周期，减少研制的费用，提高

产品的质量。虚拟原型样机（ＶＰ，Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｏｔｏｔｙｐｅ）是上述的新概念所关心的重

点之一。原型样机这个概念由来以久，人们用它作为开发的最终产品物理装置

的体现，来检验各个部件的设计性能、各部件之间的兼容性和产品的性能。但

是物理原型样机的花费昂贵、制造周期长，若是要对原先的设计进行修改的话，

就必须制造新的物理原型样机。ＶＰ是由计算机生成的全数字化的原型样机－它

能够在一定程度上实现物理原型样机的功能，可以克服花费昂贵、制造周期长
等缺点。通过使用ＶＰ，可以在产品的设计开发过程中实现真正的并行工程开发ｔ

从而使产品开发的效率大大提高。ＳＢＤ是一个综合的产品设计开发环境，在这

个环境中，仿真作为一种统一的表示和分析产品的方法将贯穿于整个产品生命
 西北＿【二业人学颂１。学位论文

周期中，当然这罩所指的是广义上的仿真，包括建模和分析（不同目的和精度

水平要求）。ＳＢＤ中的一个核心概念，是通过在综合环境中创建和使用ＶＰ技术

束定义、玎发、生产、测试和维护一个复杂系统。而ＶＰ的创建和使用过程也

必须靠ＳＢＤ爿能得以实现。这个过程由若干部分组成，它们也是ＳＢＤ的摹本
组成，如图１．１所示【”。

ｒ莉亘真应 具有＾＃Ｌ空互功ｌ ｌ任务分析和摄

１一挂仿真 能的设计环境ｌ ｌ含模型的建立

基于多平台的

圆 先进可视化螭
程环境

圈
丹布交互
仿真
圆 风险，咸丰分
折

图１＿ｌ ＳＢＤ的基本组成

１．３仿真技术发展状况

在５０－－６０年代，仿真仅仅作为研究设计控制系统的一种试验手段。当时控

制系统的设计是在被控对象已经设计定型之后进行的，例如飞行控制系统的控
制律是在飞机气动外形布局设计确定之后设计的，飞行控制系统的主要目的在

于能代替飞行员驾驶飞机，减轻飞行员的工作负担。７０年代出现主动控制技术

（Ａｃｔｉｖｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ），将飞机的气动外形布局设计与飞行控制系统控制律

的设计结合进行，以设计出飞行性能更佳的飞机，此时仿真技术应用于整个飞

机的研制。到７０年代末，美、英、法等国已建成较完善的飞行仿真试验中心。

飞行模拟器已经成为和风洞、喷气发动机试验台、结构环境试验设备并列为航

空四大试验研究设施。

３０年代美国生产了用于飞行员训『练的林克飞行训练器．它使飞行员熟悉飞

机的驾驶操作，着重在飞机的机械操纵特性。经过４０年的发展到７０年代，飞

行模拟器有了很大改进，仿真计算机由数字计算机代替了模拟计算机，并着重

在飞机的飞行性能、航空电子和武器系统的仿真。再经过近２０年的发展到９０

４
 西北工业大学碗上学位论文

年代，由单武器平台性能仿真发展到多武器平台在作战环境下的体系对抗仿真，

着重在仿真器联网的分布交互仿真。

随着技术的发展，现代战争更重要的是体系对抗，仿真投术不仅仅应用ｆ

单个武器平台（例如一架飞机、一枚导弹），而是应用于多武器平台在作战环境

下的体系对抗。１９８３年美国提出了ＳＩＭＮＥＴ（Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ）计划，这

是一种多武器平台的联网仿真，到８０年代末Ｓ１ＭＮＥＴ计划结束时，已彤成了约

２６０个地面装甲车辆仿真器和飞机飞行模拟器以及通讯网络、指挥所和数据处理

设备等互联的网络，分布在美国和德国的１１个城市。在ＳＩＭＮＥＴ的基础上发展

了异构型网络互联的分布交互仿真（ＤｉＳ－－Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ Ｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ），

１９８９年３月在美国由ＣｅｎｔｒａｌＦｌｏｒｉｄａ大学的仿真与训练研究所（ＩＳＴ－－Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ

Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｔｒａｉｎｉｎｇ）主办召开了第一届ＤＩＳ研讨会，并成立工作小组，此

后每年举行两次研讨会。１９９２年３月第六届ＤＩＳ研讨台上，提出了ＤＩＳ的体系

结构，并从第一届研讨会开始就着手制定ＤＩＳ的各种规范协议。ＤＩＳ可定义为：

采用协调一致的结构、标准、协议和数据库，通过局域网或广域网将分散在各

地的各种类型仿真系统互联，人可以参与交互作用的一种综合环境。

我国航空航天领域在５０年代末开始对飞行控制系统进行半实物仿真试验，
自行研制三轴转台等仿真设备。在“七五”、“八五”期间，我国建立了一批大

型的仿真实验室或仿真系统，在我国研制飞机、导弹、运载火箭、舰船等型号

中发挥了重要作用。１ ９７５年我国民航首次引进波音一７０７和三叉戟飞机的飞行

模拟器，１９８８年引进Ｍｐ一８２飞机飞行模拟器，ｔ９９２年后又陆续弓ｌ进波音一７３７，
７４７，７５７，７６７，７７７飞机飞行模拟器和空中客车飞机飞行模拟器，都用于民航

飞行员的培训。１９７５年我国也开始自行研制飞行模拟器。１９８３年，我国成功研

制成歼六飞机飞行模拟器。１９９３年又成功研制成运七一１００飞机飞行模拟器，

采用了多项先进技术，达到了国外８０年代末的国际先进水平【４Ｊ。

１．４本文的研究内容

第四代战斗机在设计制造中综合了多个学科的先进技术，包括先进的空气

动力学及隐身技术、发动机推进技术、电子雷达火控技术、计算机技术、特别
 西北工业大学硕Ｉ‘学位论文

是随控布局技术的应用，对系统综合的要求达到空前的高度。第四代战斗机神：

战术应用上也提出了极高的要求，Ｌｋ，女Ｕ超音速巡航的能力、隐身能力、适应复
杂战场环境的能力以及超机动性尤其是大迎角机动的能力。另外第四代战斗机

在经济性上也有很高的要求。这就为战斗机仿真技术提供了广阔的应用舞台例
时也提出了更多的挑战：

首先．如何实现更加合理的通用仿真结构，使仿真技术广泛的应用于第列

代战斗机的设计、训练以及维护等各个生命周期，适应现代技术的高速发展带

来的战斗机的航电设备改型的需要，适应现代飞机多用途改型的需要，最终达

到降低飞机设计、训练和维护成本的目的：

其次，如何真实的再现第四代战斗机系统的复杂的系统集成以及战斗机所

处的复杂的战场环境，完成飞机本体、控制系统、推进系统、火力控制系统／导

航系统的综合；

第三，如何克服传统飞行动力学和运动学方程在大迎角情况下出现奇点的
问题：

第四，如何改善算法使仿真系统更加符合仿真实时性的要求；

最后．如何进行仿真模型有效性确认与验证，保证仿真模型能够准确的反

映实际系统并能在计算机上正确运行。

本文的具体研究内容如下：

（１）根据一体化仿真环境的概念和结构，讨论并建立了合理的第四代战斗机仿真

系统结构，设计并实现了仿真系统的控制管理接口、操纵接口以及数据传递接
口：

（２）从第四代战斗机所处的作战环境出发和作战方式出发．详宝躅讨论了第因代战

斗机仿真系统关键子系统——飞机本体、飞行控制系统建模方法．给出了统一、
有效的数学描述。在飞机本体动力学模型中，本文研究比较了传统飞行动力学

和运动学方程和四元数法在飞行仿真中的效果；

ｆ３）通过使用面向对象等编程技术以及一体化仿真环境的概念和结构，实现了通

用的飞机本体模型、控制系统各环节模型。并将图形显示技术运用到仿真系统

中。建立了飞机以及视景的三维模型，将它们在屏幕上显示出来：模拟了飞机

６
 两北Ｔ业大学硕士学位论文

座舱显示、仪表功能显示，验证了基于Ｐｃ机的第四代战斗机图形仿真技术

（４）对仿真模型有效性确认和验证工作做了初步的探讨。
 西北Ｔ业人学硕ｌ一学位论义

第２章第四代战斗机仿真系统结构

本章首先介绍了一体化仿真环境的概念和结构以及面向对象的概念，然后

在此基础上讨论了综合飞行仿真系统应有的功能和设计应该考虑的问题，最后

从系统的角度按照一体化仿真环境的要求根据面向对象的方法设计了第四代战

斗机仿真系统的结构和接口。

２．１一体化仿真环境

仿真是为了分析与研究已经存在的或尚未建成的系统，首先建立该系统的

模型，并将它放到计算机上进行试验的过程。１９８４年Ｏｒｅｎ提出：“仿真是一种

基于模型的活动”【７１，并给出了仿真的基本概念框架：“建模一试验一分析”。

２．１．１仿真的基本概念框架

仿真包括了三个基本要素：对仿真问题的描述：行为产生器；模型行为的
处理。如图２．１所示。

任何一个仿真问题都由模型与实验两部分组成，这一点与传统的仿真定义

是完全一致的。而任何一个数学模型，不论采用什么样的建模方法，又都由两

部分组成：一个参数模型及一组参数值。当我们给定了一个参数模型，同时又

赋予它具体的参数值后，就形成一个特定的模型。另外，实验也可分为两部分：
实验框架及仿真运行控制。一个实验框架可以定义为一组条件，在该条件下，

系统可被观测或被进行实验，具体来讲，实验框架可以由以下四部分组成：（１）

可观测变量；（２）初始设置：（３）终止条件；（４）对数据的采集及压缩的具体说明，

所谓对数据的压缩是指将整个描述变量的轨迹行为转变为更浓缩的形式。一般

可分成统计数据压缩及解析数据压缩两种。前者是将轨迹行为转变为几个点行

为，如最小值、最大值、取值范围、标准差等，后者则是将轨迹行为转变为曲

线或者某种解析形式。
 西北工业人学倒！卜学位论卫

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图２．１仿真研究的基本要素

行为产生器是一套对模型进行实验的软件，比如连续系统仿真中的数值积

分计算程序。由它可以产生一组系统状态变量随时间变化的数据（称为模型行

为）。

有三种类型的模型行为：点行为、轨迹行为及结构行为。轨迹行为在各种

类型的仿真中都将被获得，它通过被表示为一组系统中各种描述变量随时间推

移而变化的数据。结构行为只有可变结构系统模型才ｇ％获愿，即通过改变系统

模型的静态结构（指定义描述变量及其属性）或动态结构（指状态变量之间的
动态关系）可获得系统模型行为随结构变化而发生变化的规律，这就是模型台匀

结构行为。点行为则是指模型行为的一种特定属性．如最小值、最大值、振荡

次数、上升时间、稳定时间等等。一般来讲．常规的仿真软件并不产生点行为、

它是要对数据进行压缩后才能产生出来的。模型行为处理包括对行为进行分析

以及将行为显示出来。
 西北丁业人学ｆｉ；｛｜Ｊ。学位论义

２．１．２仿真——基于模型的活动

从上述仿真的基本概念框架出发，自然可以得出如下的结论：仿真是一种

基于模型的活动。它包括：建立模型、对模型进行实验（行为产生），对实验所

产生的模型行为进行分析处理。当然．基于模型的活动不仅仅是仿真，还包括

许多其它科学领域，如人工智能、软件工程、系统理论等。从基于模型的活动

这一观点出发，我们可以画出图２．２。比较图２．１与图２．２可知，仿真确实是一

种基于模型的活动，两者的区别仅仅在于

ｉ舅一Ｉ鬯
１特定的模型： １ ｌ解：
ｌ 参数值 Ｉ ｌ 拽霰条件 ｌ

ｉ ｔ

［亟习臣圃
ｉ
模型行为和官豹处理

模墅行为（仿真觳据）

｛行为Ｉ ｌ行为Ｉ ｌ品“月ｌ

行为处理：
骨祈
显示

图２．２基于模型的仿真活动

（１）仿真问题的描述与一般的基于模型问题的描述之间，在模型描述这一点上是
～致的，但是仿真问题是通过实验来获得模型的行为，丽一般的基于模型的活

动则是通过对解的搜索，其中，实验是对解的搜索的一种特殊情况。

（２）仿真中的行为产生器在此处被扩展为模型处理，它包括仿真中的行为产生器

１０
 西北工业人学硼．１：学位论史

（它主要是对模型进行数值处理），同时还包括另一种模型处删——符号模型处
理。

（３）模型行为除轨迹行为、结构行为外还包括点行为。

从基于模型的活动这一观点出发，一个仿真软件系统可分成八个组成部分：
（１）ＭＢｓ（基于模型的仿真）系统监视器；（２）模型管理：（３）参数管理；（４）实验管

理；（５）输出管理；（６）程序产生器及运行系统；（７）符号处理器；（８）计算机文件。

２．１．３一体化仿真环境的基本结构

按照仿真的基本概念框架及基于模型的仿真软件系统结构，我们可以设想

出一个一体化仿真环境的基本结构。它应向用户提供一个完全类似于对实际系

统进行实验的框架。同时，它应对仿真中所涉及到的各种资源，如模型、算法、

实验框架以及行为数据进行统一管理。另外，它还应具有多功能并行工作的能

力，即用户可以利用多窗口技术同时进行建模、实验、结果分析等多种工作。

总之，它将是一个完全不同于传统仿真语言的仿真系统。它给用户提供了一个

崭新的、完全独立的、一体化的仿真环境。

一体化仿真环境应具有四个相互独立的管理系统及一个实验运行系统：

（１）模型库管理系统；（２）算法库管理系统；（３）实验管理系统；（４）数据管理系统：

（５）实验运行系统。

四个管理系统通过一个中心数据库与实验运行系统实现了集成，整个系统

的基本结构如图２．３所示

利用一体化仿真环境进行一次仿真的过程是这样的：

（１）对模型库中基本模型或子模型进行拼合形成系统模型；

（２）由实验框架摩中取出实验框架（包括实验卡与模型参数卡两部分）：

（３）形成模型／框架对——它规定了一次具体的仿真实验；
ｆ４）通过实验运行系统，调用规定的算法对这个模型ｆ框架进行了仿真实验，从

而产生实验数据．它被存入实验数据库中；

（５）根据实验框架库中分析卡的规定对实验数据进行分析，并将分析结果存入实
验数据库中。
 西北工业大学硕、Ｉ：学位论文

显然，这个过程与图２．１所描述的基本概念框架是完全一致的。

／［＼■＼＼一
系统管理

｝—～ ——

实鞋 数船
模型库 ！算法库
管理 符ｊ单
恃理 Ｉ 管理
幕绩 系线

辱一袋
Ｊ Ｌ

１ ｒ

实验 实验
模型库 算ｉ圭库
框集库 数据库

仿真数据晖爰镜 ｉ

图２．３一体化仿真环境的基本结构

２．２面向对象方法概述

所谓面向对象就是指着眼于对象的一种方法，也就是把现实世界模型化的

一种方法。众所周知，现实世界是由许多事物（对象）构成的，事物之间通过

互相发出消息进行联系。因此，面向对象是不以控制为中心，而是以事物（对

象）的行为为中心来考查问题，并使之能在计算机上进行处理的一种体系。这

里的“事物”不仅包括人、机器等物理实体，还包括“库存表”、“职工名单”

等逻辑实体。人们在现实生活中，为应付现实世界的复杂性，已逐渐形成了很

强的对客观事物概括分类和抽象的能力。在我们的词汇中，几乎每个名词都表

示一类对象，都含有～组属性和行为特性。面向对象的方法正是利用了我们对

事物分类和抽象的这样一种自然倾向，将我们感兴趣的或要研究的事物及概念
都统称为对象。在分析问题和解决问题时，以对象作为基本元素，去构造所要

研究的系统模型。显然，面向对象的方法十分符合人的认识规律，因而易于被

人们所理解与接受。
 西北二［业人学硕士学位论文

从程序设计的角度来看，对象的概念实际上是现实世界中实体在程序设引

时的抽象化。状态（数据）与操作（过程）是对象的二个组成部分。比如。盏

灯，如果我们把它看作一个研究的对象，那么开着和关着就是灯的两个状态，

而点灯和熄灯就是灯的两个操作。面向对象的程序设计与目前人们所熟悉的而

向过程的设计思想主要差别就在于：在面向过程的程序设计中，程序体现的是

一种信息处理过程，它与数据的内在联系被人为的割裂了，而面向对象的方法

则保持了对象的完整性。

采用面向对象的方法有很多好处：

（１）可以提高生产率（由于对象有继承性．代码重用性高，而且减少了对数据与

操作的重复次数）；

（２）易于修改与扩充（对象的独立性）：
（３）可以消除同最终用户之间的间隙。这一点十分重要。用老的方法时，系统开

发者首先是把最终用户的要求分为若干功能，然后再去开发，若不满足则需要

修改系统。因此系统的构造经常同最终用户的要求有一些偏离。采用面向对象

的方法时，是把最终用户所认识的事物作为软件的部分（对象）来组成系统。

最终用户的知识可能直接反映到系统的构造上来。因此可以消除上述偏离，而
且最终用户也有可能自己来修改系统。

随着面向对象技术的不断发展和完善，在建模与仿真的不同阶段，如仿真

建模、仿真实验、动画输出等，面向对象方法都已获得了应用．特别是利用面

向对象的方法建立各种复杂系统的模型，如柔性制造系统、电站系统、计算机

网络系统等，已取得了许多实际成果，它大大改善了建模环境，提高了建模的

效率。

当我们要对一个实际系统进行仿真时，我们首先要建立系统的模型，即要

定义建立模型的“事物”．并说明每个“事物”做什么（即操作）和在每个操作

之前、中间及之后的“状态”或条件。

由上所述，我们可以将面向对象的程序归纳为畎下４步：

ｆ１１标识组成系统的对象类，即对你所要研究的现实世界进行分析．找出组成它

的各种对象，并加以分类、分层；
 西北工业大学硕士学位论文

（２）定义每…类对象的属性及操作；

（３）具体实现对象的结构：

（４）写程序，这一步是按照对象提供的属性及操作产生于处理对象。

２．３仿真平台功能及设计考虑

系统仿真是进行基于仿真的设计包括系统方案和算法研究、设计的重要手

段之一，可以用较小的成本验证方案的可行性，测试算法的效率，改进系统设

计。在选择一种系统方案之后，一般要经过仿真系统进行原理、方案、算法的
测试和评估。在进行工程改装之前，为了安全可靠，一般也都要经过数字仿真

或半物理仿真、物理仿真的验证、测试才能够进行改装和飞行试验。

为了方便综合控制方案的设计及对其中的各种算法进行验证和测试，有必

要建立一套综合控制数字仿真平台。利用它可以方便的实现各种综合控制设计
方案，对不同的算法、控制律进行测试、验证，对综合控制效益进行评估。

综合控制仿真系统的功能定义为：提供综合方案设计支持环境；提供控制

器设计、铡试、调节支持环境；提供算法设计、测试支持环境：提供系统综合

模拟环境；提供功能模块测试运行环境及辅助系统；提供飞推、火飞推、自动

攻击等综合系统运行环境及辅助系统；提供各综合系统仿真测试、评估工具。

仿真系统要在系统结构组织和系统动态响应方面有较高的真实度，能够提

供尽量接近工程实际的环境以支持综合系统设计；能够提供尽量接近真实的动

态响应以使控制律、算法设计结果具有工程应用价值。本文仿真系统以某型机

为背景设计，具有较高的真实度。

因为要对多种方案进行对比选择，测试不同结构及算法，所以结构的模块

化、结构的标准化、运行组合的灵活配置是该仿真系统设计的一个重要考虑。

其目的在于可以灵活的更改系统结构，以达到方便的实现不同的综合设计方案、

方便的测试不同算法、方便的定义输入输出等分析设计、仿真研究的要求。也

能够方便以后的扩充，为石续研究及软件在其它设计、仿真方面的应用提供基

础。同时．仿真系统也应做到用户界面友好，便于操作使用。

现代软件设计概念和开发工具为实现上述目标提供了可能性。成熟的软件
 两北＿［业人学碗士学位论文

工程方法为软件丌发的组织、实旌及文档的编制提供了规范的程序：模块化投

术、对象封装、动态对象确认等技术可以使动态更改运行组合方便的实现；条

件编译指令可以在同一套代码中维护不同的程序编译版本；丰富的组件及各种

预定义的控件和类使开发者能够以很少的代码实现令人满意的图形用户界面功

能。利用这些技术，可以将仿真平台和设计平台集成为一体，可以将多个综合

系统在一个平台上实现，能够提高代码重用率．减小了总代码量及开发工作量，

也便于以后的应用、维护及扩展、开发。

２．４仿真系统框架

为了实现经济可靠高效的战斗机飞行仿真系统，使得飞行仿真在飞机研发、

训练、维护中发挥更大的作用，本文根据一体化仿真理论框架使用面向对象的

方法和理论，把握现代作战飞机的特征，充分考虑到不同子系统的功能与特点

设计了第四代战斗机仿真系统的框架和数据接口，并在此基础上根据当前的研

究目的和性质以及硬件设施实现了部分关键模块和对象，如图２．４。

第四代战斗机仿真系统可分为三大部分：

（１）模型部分，包括飞机动力学和运动学模型及对象、发动机模型及对象、环境
模型及对象、火控／导航系统模型及对象、控制系统模型及对象、传感器模型及

对象及作动器模型及对象等。

（２）实验部分，包括各型飞机气动系（导）数及外形参数数据库、控制系统参数
数据库、操纵输入系统（有模拟驾驶杆或模拟操纵指令）、战场环境模块、图形

显示子系统、数据处理系统及各种算法。

（３）运行管理部分，包括实时实钟、运行条件管理等模块。
 西北工业大学颇上学位论义

’’。。。‘。。。。。。’。＿‘１。——

／ Ⅱ蚯 ｊ．

／ 生成飞虮对霉 、

（ 控鼹系统对霉 ，

＼ 时钟对簿 ／
＼ ／
、、．，．，．．．．．。．．．．．．．．．．。Ｊ
场景对象

图２．４第四代战斗机仿真系统

１６
 西北工业大学硕Ｊ：学位论义

下面依次对仿真系统各模块作简单介绍：

首先从图２．４可以看出，模型部分包括飞机本体、飞控、雷达火控、导弹和

目标机的功能性数学建模是仿真系统的核心，是对研究对象的数学抽象的计算

机实现。对于飞机本体模型，需要求解刚体六自出度方程组。对于飞行控制系

统建模，它至少应具有现代作战飞机常规的操纵系统功能。对于雷达火控系统

建模，无需描述机载雷达和火控系统的具体物理细节，应该着重描述其功能，

即首先定义最能反映雷达和火控系统特征及功能的参数．然后通过程序描述雷
达工作过程，并计算火控系统在不同模式下为平显提供的导引信息。对于导弹，

不仅需要建立动力学模型，还要模拟其制导过程。对于目标机，完善的模型应

根据驾驶员操纵飞机空战的一般规律自动采用相应机动，或者按照已有飞行记
录给出其运动规律，但在简化条件下，也可以直接设定其机动方式。因此在模

型的设计中采用了数据与模型相分离的技术．使得模型更加通用化，同时也更

便于在系统研发过程中对参数的修改和优化。模型的实现采用了面向对象技术，

实现了模型库，便于今后的二次开发和利用。模型部分的建模将在下一章讨论。

其次，图２．４中列出了实验部分的模块包括仿真计算所需要的几种关键数据
库，包括飞机气动数据库、ＲＣＳ数据库、发动机推力数据库、雷达性能数据库、

导弹数据库等。此模块是软件系统的基础。不同飞机和不同装备的性能差异需

要从数据库来体现，例如雷达性能参数对空战中飞机发现、截获并跟踪目标，

提供导弹所需信息等过程有着关键性的影响，是决定飞机作战效能非常重要的

因素之一。在整理、组织数据时，应充分考虑到每一部分数据所代表的对象在

仿真系统中的作用和地位，合理地进行简化和提炼，同时还应该注意系统的总

体数据结构和流程，使其在计算中应用更方便。

实验部分的操纵数据输入系统也是实验系统的重要组成部分。图２．４表现的

是人在线的交互式仿真系统，其数据输入部分由模拟的驾驶杆以及杆力转换算

法组成。在离线仿真时可以通过实验数据库，根据研究的内容和目的生成相应

的操纵指令。

由于计算机技术的飞速发展．Ｐｃ机的计算速度和内存容量不断提高，达到

并超过了原来小型机的水平，尤其在图象处理方面，图形加速卡和专用开发软
 西北工业大学硕士学位论文

件性能越来越高，因此飞行仿真系统的图象可以通过计算机图象生成，而无嵩

采用复杂的设备。当然为了提高视景显示的逼真度和速度，也可以采用图形ｔ

作站。不同飞机（网络交互）之问的数据传递通过网络完成。交互式仿真系统

臼勺座舱显示模块负责将视景、平显、多功能显示器及飞行仪表等信息实时地提

供给驾驶员。在实际飞机上，平显与多功能显示器是属于火控系统的组成部分，

但在交互式仿真系统中，火控模块只负责计算需要显示的信息，具体图象显示

（平显与视景相叠加，多功能显示器作为仪表板的一部分）出该模块完成。这

一模块也是非常重要的，因为对于本文所讨论的简单结构仿真系统，视景显示

是驾驶员最直按的动感来源，而且在真正的空战中，态势认知（Ｓｉｔｕａｔｉｏｎ
Ａｗａｒｅｎｅｓｓ．ＳＡ）已经成为影响胜负的最主要因素之～——“看不到敌机，你就
输掉了这场战斗”，驾驶员必须依靠火控导引信息来作战，而这些信息是通过乎

显和多功能显示器告诉驾驶员的。因此，设计交互式仿真系统的该模块时必须

考虑如何产生逼真的视景，如何在平显上有效地显示出火控信息等问题。

对飞行数据分析处理也是仿真系统不可缺少的功能，这是分析驾驶员操纵

规律．特定机动的飞行参数变化，战斗机作战效能分析等问题的基础。

最后准确的时钟和方便的仿真条件管理机制为实现可靠的仿真提供了保
障。

１８
 西北工业大学｛；｜ｊ｛士学位论文

第３章第四代战斗机关键系统建模

上一章已经说明了飞机本体、飞行控制系统等子系统的建模是构成第Ｕｑ代

战斗机仿真系统的核心。建立这些子系统的数学模型和仿真程序时，麸同的要

求是考虑他们作为第四代战斗机这一复杂平台的一部分。本章介绍了系统建模

的基本步骤以及各子系统的数学模型。

３．１仿真建模

建立模型是仿真的第一步，也是十分重要的一步。一般来说，系统的数学

模型都必须改写成适合于计算机处理的形式，称为仿真数学模型。系统数学模

型是系统的一次近似模型，仿真数学模型则是系统的二次近似模型。建立计算

机模型（即仿真数学模型）很重要的一点是要具有实验的性质，即模型与对象

的功能及参数之间所具有的相似性和对应性。这种相似关系和对应关系不应被

数学演算过程所覆盖，否则就仅仅是一次数值求解。

从仿真定义可知，仿真基本上是一种通过实验求解问题的技术。通过仿真

实验．了解包含在系统中的变量之间的关系，观测系统模型变量变化的全过程。

为了对仿真模型进行深入研究和优化结果，还必须进行多次运行、参数优化等

仿真研究。因此，良好的人一机交互性是系统仿真的重要特性。图３．１给出了仿
真实验的一般过程。对于工程系统仿真，在系统的设计或分析阶段，往往进行
计算机仿真，它提供了修改、更换模型的灵活性和经济性。而在研究阶段，常

常用已研制出的实际部件或子系统代替部分计算机模型，以提高仿真实验的可

信度，并用以对实际部件或子系统进行功能测试，即进行半实物仿真实验。通

过仿真实验可以建立或完善系统模型。
 西北Ｔ业人学硕』：学位论文

址¨：系统嚣’｝蠼啦 一 一 恬媛系统模坐 ●

｛
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ｔ —

ｊ编写仿真程序 卜
｛

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一一—一 徭型运行

仿真研究程序’ 番

≤』竺、乡习．一
Ｌ

图３．１仿真实验的一般过程

３．２飞机本体模型的建立

３．２．１坐标轴系

坐标轴系是描述运动体位置、姿态的参考标准，本节介绍建立飞行仿真模

型采用的几种主要的坐标轴系。我国国家标准ＧＢ，ｒｒ １４４１０．１－—９３“飞行力学概

念、量和符号，坐标轴系和运动状态交量”中，对坐标轴系的定义如下（下面

２０
 西北丁业大学硕士学位论文

定义的坐标轴系均为三维正交轴系．且遵循右手法则）：

（１）飞机牵连铅垂地面坐标轴系Ｓｇ（Ｏｘ。ｙ。ｚ。）

飞机牵连铅垂地面坐标轴系（在不引起混淆的情况下可以简称为铅垂地断

坐标轴系）为固定在飞机本体上的～种坐标系。它的原点０位于飞机的重心Ｉ：，

Ｏｚ。轴铅垂向下，Ｏｘ。轴指向沿地球经度方向，回；轴指向沿地球纬度方向，垂

直于Ｏｘ。ｚ。平面。由于忽略地球的旋转运动和地球质心的曲线运动，所以该坐

标系可以看成惯性坐标系。飞机的位置和姿态以及速度和角速度等都是相对于

此坐标系来衡量。

（２）机体坐标轴系Ｓｂ（Ｏｘｙｚ）

机体坐标系是固连于飞机并随飞机运动的一种坐标系。它的原点０位于飞

机的重心；Ｏｘ轴与翼弦或机身轴线平行，指向机头为正；０＇轴垂直于飞机对

称面内，指向右方为正：０２轴在飞机对称面内．垂直于ｍ轴，指向下方为Ｊ下ｃ

（３）气流坐标轴系Ｓ，（Ｏｘ。Ｙ。ｚ。）

气流坐标系又称速度坐标系或风轴系。它的原点０位于飞机的重心；Ｏｘｏ轴

始终指向飞机的空速方向；睨轴位于飞机对称面内，垂直于Ｏｘ。轴，指向下方
为正：回。轴垂直于Ｏｘ。ｙ。平面・指向右翼为正・

（４）航迹坐标轴系ｓｋ（Ｏｘｋｙｋｚ。）

航迹坐标系的原点Ｏ位于飞机重心心，ＯＸ。轴始终指向飞机的地速方向；

ＯＺ。轴则位于包含Ｏ扎轴的铅垂平面内，垂直予队ｔ轴，指向下方；Ｏｙｔ轴垂直

于ＯＸ。ｚ＋平面（因而是水平的），指向右方。

３．２．２姿态角与坐标变换关系

飞机的迎角、侧滑角是计算飞机气动力／力矩的重要参数。三个欧拉角即俯

仰角、滚转角和偏航角用来确定飞机的姿态。表３．１给出了国家标准ＧＢ／Ｉ
 西北工业人学磺．ｊ？学位论文

１４４１０．１—９３中对这些角度的定义。

表３．１角度定义

编号 术语 定义 符号
飞行速度与飞机参考面的夹角。当飞行速

侧滑角 度沿回轴的分量为『Ｅ时侧滑角为正。按
１ ８
ａｎｇｌｅ ｏｆ ｓｉｄｅ ｓｌｉｐ

习惯，∥的范围为一三≤卢≤三
飞行速度在飞机参考面上的投影与Ｏｘ轴
迎角 的夹角。当飞行速度沿晓轴的分量为正 口
２
ａｎｇｌｅ ｏｆａｔｔａｃｋ 时迎角为正，按习惯，口的范围为
一，ｒ≤口Ｓ石

ｋ轴和Ｙｇ轴绕毛轴转动，使ｋ轴与机体
ｍ轴在过原点的水平面上的投影相重台
偏航角 所转过的角度或者机体ｍ轴在水平面上 ∥
３
ｙａｗａｎｇｌｅ
的投影与Ｊ。轴的夹角。当研轴正半轴的

投影线位于ｂ轴的右侧时矿为正

ｘ。轴转过ｙ角度后，在铅垂平面内再绕转

过妒角度后的Ｙ，轴转到与众轴相重合所
俯仰角
４ 转过的角度或者驭轴与水平面的夹角。 ｐ
ｐｉｔｃｈ ａｎｇｋ
当ｍ轴的正半轴位于过原点的水平面之
上时．０为正。按习惯，０的范围为
一曼≤０≤三

作了∥和０两次转动之后，再绕西轴转

动，使已转过ｙ角度后的Ｙ。轴与过０少轴
滚转角
５ ≯
ｒｏｌｌ ａｎｇｌｅ 相重合所转过的角度或者傀轴与过嘶
轴的铅垂平面的夹角。当现轴的正半轴
位于该铅垂平面之左时，≯为正

了解了角度定义和坐标系的变换过程后，将各种坐标系之间的变换矩阵都

分解成基本矩阵，把它们列写成乘积的形式。这些变换涉及的都是正交矩阵，
——． 一 娈苎三些：苎兰竺！：兰竺堡苎

它们的逆矩阵等于转置矩阵。以下给出飞机牵连铅垂地面坐标轴系与机体坐标

轴系（３—１）以及气流坐标轴系与机体坐标轴系（３．２）之徊Ｊ的变换矩阵：

【 ｃｏｓｖｃｏｓＯ ｓｉｎ∥ｃｏｓ８ 一ｓｉｎＯ］

Ｍｂｇ＝ｌ ｃｏｓｑ／ｓｉｎＯｓｉｎｇ，一ｓｉｎｙｃｏｓ≠ ｓｉｎｇ／ｓｉｎｐｓｉｎ妒＋ｃ。ｓ矿ｃ。ｓ庐ｃ。ｓ目ｓｉｎ矿｝（３．１）
Ｌｃｏｓ≯－ｓｉｎｏｃｏｓ＃＋ｓｉｎ妒ｓｉｎ庐 ｓｉｎ杪ｓｉｎｏｃｏｓ妒一ｃ。ｓ缈ｓｉｎ≯ｃ。ｓＯｃｏｓ≯Ｊ
－ＣＯＳＯｆＣＯＳ口 —ｃｏｓａｔｓｉｎ ８ 一Ｓｌｎａ Ｊ

帆。＝Ｉ ｓｉｎｐ ＣＯＳ ８ ０ ｌ（３－２）

ｌｓｉｎａｃｏｓｆｌ 一ｓｉｎ旺ｓｉｎ ８ ＣＯＳｔ２ Ｉ

３．２．３状态量与气动参数

这里列出了一些主要的飞行参量、气动系（导）数在我国国家标准
ＧＢ厂ｒ１４４１０．２．９３中的符号规定以及单位。

表３．２主要飞行参量

飞行参量 意义 符号 单位

滚转角速度 ｐ ｒｅｄ／ｓ

角速度 俯仰角速度 口 ｒａｄ／ｓ

偏航角速度 ， ｒａｄ／ｓ

ｘ轴线速度分量 Ｕ ｍ／ｓ

线速度 Ｙ轴线速度分量 Ｖ ｍ／ｓ

ｚ轴线速度分量 Ｗ ｍ／ｓ

偏航角 矿 Ｐａｄ

欧拉角 俯仰角 口 Ｐａｄ

滚转角 ≯ Ｒａｄ

滚转力矩 Ｌ Ｎｍ

力矩 俯仰力矩 Ｍ Ｎ ｍ

偏航力矩 Ｎ Ｎｍ
 西北工业人学坝０‘学位论Ｊ：：：

飞行参量 意义 符号 单位

升力 Ｌ Ｎ

力 阻力 Ｄ Ｎ

侧力 Ｃ Ｎ

襟副翼偏转角 ６， （。）

方向舵偏转角 ５ ７
（ｏ）
舵偏角
升降舵偏转角 坑 （ｏ）

鸭翼偏转角 占。 （ｏ）

迎角 迎角 口 ｒａｄ

侧滑角 侧滑角 ｅ ｒａｄ

表３．３气动系（导）数

１ 名称 意义 国际角标号

阻力系数 ＣＤ

ｆ气动力系数 升力系数 ｑ

侧力系数 Ｃｃ

滚转力矩系数 Ｇ
气动力矩系
偏航力矩系数 Ｇ
数
俯仰力矩系数 Ｃ。

飞机升力线斜律 ＣＬ口

纵向气动导 升降舵偏转１’产生的升力系数 Ｃ￡ｔ

数 升降舵效率 Ｃ。‘

飞机纵向静稳定度 Ｃ《ｆ
 西北工业大学硕１：学位论文

名称 意义 国际角标号

纵向无因次阻尼导数 Ｃ。ｇ

纵向气动导
纵向无因次下洗延迟导数 Ｃ。，。
数

净形飞机的零升俯仰力矩系数 Ｃｍ

１。侧滑角所产生的侧力系数 ＣｔＩＢ

方向舵偏转ｌ’产生的侧力系数 Ｃ（．ｔ

航向静稳定度 Ｃ．ｐ

横向气动导 副翼偏转ｒ产生的偏航力矩系数 Ｃ。５．

数 方向舵偏转产生的偏航力矩系数 Ｃｎ

横侧无因次交叉导数 Ｃ＂

横铡无因次阻尼导数 Ｃ。，

横向静稳定度 ｃ∞

３．２。４气动力计算

飞机受力和力矩根据飞机当前状态和推力、舵面偏角计算，气动特性根据

吹风实验得到，对于小迎角以线性气动导数的形式给出，不涉及大迎角％Ｕｒ状

况。数据分布在不同的实验点上，各点之闻以插值方法取值。气动系数如下：

Ｃｏ＝ＣＤｎ＋ＣＤＵ砭＋Ｃ∞１５Ｅ＋Ｃ响：＋ＣＤ４旺

Ｃｃ＝ｃｃｐＰ’Ｃｏ』，Ｐ＋Ｃｃ６。５。｛Ｃｃ６ ７５。＋Ｃｃ，Ｆ＋ＣｃｐＰ
Ｃ￡＝Ｃｚｏ＋ｑ“玎＋ｃ￡也正＋ｃ。点疋＋Ｃ￡口口＋Ｃｚｉ矗＋ｃ曲矿
？

Ｃｌ＝ｃ译ｐ七Ｃ口ｐ＋Ｃｉ≯．６，＋Ｃ｜§？６，七ＣＩ，亍＋Ｃ曲
Ｃ。＝Ｃ。ｕ百＋ｃ。以坑＋Ｃ。疋疋＋ｃ。。口＋Ｃ。ｄ砬＋Ｃ。ｇ虿

Ｃｎ＝Ｃｏｐｐ＋Ｃ ｐｐ＋Ｃ。５。６０＋Ｃ ｎ５７６，七Ｃ酣子＋ｃ叩罩

其中，上划线代表参数的无因次形式。
 两北工业大学埘上学位论文

［兰１＝圭ｐ矿２ｓｆ蒡１ （３－４）

融Ｐ２楼
其中Ｓ表示机翼面积，ｂ代表机翼展长，石代表枧翼平均气动弦长。

３．２．５传统动力学运动学方程的建立

运动中的飞机是一个极其复杂的动力学系统，它的运动特性要受到各种因

素的影响，例如机体弹性变形，飞机的旋转部件，重量随时间变化、地球的曲
率、自转以及大气的运动等，如果把所有这些因素都包括进去，将会使方程推

导变得十分复杂，并且很难进行处理。因此，为了简化运动方程推导，作以下

基本假设：
（１） 地球为平面大地；
（２） 忽略地球的旋转运动和地球质心的曲线运动；
（３） 不考虑机体弹性变形和旋转部件影响；
（４） 飞机为理想刚体，将飞机质量视为常质量；
（５） 假定大气为静止的标准大气。

选择原点Ｄ和飞机重心重合而固连于飞机的动坐标系（机体轴系）Ｏｘｙｚ。

设“，ｖ，Ｗ分剐为对质心沿动坐标轴Ｏｘ、Ｏｙ、Ｏｚ的速度分量：Ｐ，４，，分别为对上

述的三根轴的角速度分量（按右手法则确定方向）。

若把飞机视为理想刚体，则飞机在空中的六自由度运动，可以分解为飞机

质，Ｄ的移动和绕质心的转动。有三个方程描述质心的运动规律（力方程）・另有

三个方程描述刚体绕质心的转动规律（力矩方程）。这六个方程确定了在一定外

力和外力矩作用下的运动规律。下面分别导出对机体轴系的刚体运动方程和有

关运动参数的微分方程表达式。
 堕苎三些查竺竺主堂些堡兰———————————————一
根据理论力学中质心运动定理，质点系的质量与其质心加速度的乘ｊ｝｛，锋

于该质点系所受各外力矢量和，即：

ｍｏ＝∑Ｆ（３—５）
推出三个方程：

搬（掣一ｗ＋ｗ碍）＝∑ｔ

ｍ（罟一即＋＂）＝∑‘（３“’
州（等－ｕｑ＋删《ｃ
其中，∑只，∑‘，∑ｔ分别为矢量∑Ｆ在动坐标轴０ｘ、Ｏｙ、Ｏｚ上的投影。

在机体轴系中将∑只，∑‘，∑Ｃ细化，利用运动学转换关系，最终可推导出

如下三个力的方程：

旷＝一Ｄ／ｍ＋Ｔｃｏｓｐｃｏｓ（ａ＋口ｒ）／ｍ＋
ｇ（一ｃｏｓ口ｃｏｓ卢ｓｉＩｌ曰＋ｓ访∥ｓｉｎ庐ｃｏｓ日＋ｓｉｎ口ｃｏｓ卢ｃｏｓ矿ｃｏｓ口）

ｄ＝一Ｌｌ（ｍＶｃｏｓｐ）一Ｔｓｉｎ（ａ＋口ｒ）ｌ（ｍＶｃｏｓｐ）＋
ｇ（＿ｓｉｎ口ｓｉｎ目＋ｃｏｓ口ｃｏｓ≯ｃｏｓｐ），（ｙｃｏｓ卢）一
（ｐｃｏｓａｓｉｎ，８一ｇｃｏｓ卢＋ｒ ｓｉｎ口ｓｉｎ卢），ｃｏｓ∥

台＝Ｃ／（ｍＶ）－Ｔｓｉｎｆｌｅｏｓ（ａ＋ｏｔｒ）ｔ（ｍＶ）＋
ｇ（ｃｏｓ８ ｓｉ【ｌ卢ｓ．ｍ目＋ｃｏｓ芦ｓ．ｍ妒ｃｏｓ一一ｓｉｎｏｔｓｉｎｆｌｃｏｓ｛ｂｃｏｓＯ），矿＋
ｐｓｉｎａ一／＇ｃ０Ｓ０１

又根据理论力学中质点系的动量矩定理，质点系对于任意点的动量矩对时

间的导数，等于作用于质点系的外力对同一点的力矩的矢量和，即

掣：ＺＭ（３－８）
ａｔ

由动量矩定义可知：

ｈ＝Ｅｄｍ（ｒ×－ｐ）（３－－９）

ｒ为微元质量ｄｍ到机体坐标系原点的矢径，Ｖ为该微元质量的速度矢，对全机
 西北Ｔ业人学硕Ｉ＿学位论文

税＂，得出：

ｔ害＋（Ｉ：－Ｉｚ净¨却～争＝∑Ｍ，
‘老＋（，：√，）少“撕２～ｐ２）＝∑Ｍ，（３叫ｏ）
Ｌ磊ｄｒ＋（１ｘ－－ｕ卅ｕ旷争＝∑帆
从方程组３－１０可以得出Ｐ，ｑ，，的微分表达式：

鲁５志眦川儿ｕｔ＋１：－ｌｙ研
一Ｑｊ＋Ｉ之一Ｉ，ｌ。、ｐ乱

鲁＝志ｔｔｘＮ＋Ｉ＝Ｌ＋Ｉ。ｃｌｙ－Ｉ，－Ｉｚ，矿（３－－１１）
＋（Ｊ，，；一￡一瑶）∞：∞；】

害＝古陟饵‘）ｐｒ＋Ｉ＝（ｐ２＿ｒ：）】
在求解各力方程及力矩方程的过程中需要用到飞机的三个欧拉角（俯仰角

９．偏航角ｖ，滚转角Ｙ）及其角速度（俯仰角速度§，偏航角速度ｖ，滚转角

速度矽）。考察俯仰角速度、偏航角速度、滚转角速度在体轴系各轴的分量，同

时根据绕体轴系各轴的Ｐ、鼋、ｒ的定义，导出如下关系式：

Ｐ＝ｄ＋ｓｉｆｔ口

ｑ＝西ｃｏｓ舻一矿ｃｏｓ，ｇ ｓｉｎ商（３—１２）

ｒ＝，ｇｓｉｎ矿＋矿ＣＯＳ—ＣＯＳ矿

从３—１２式得出如下关系式：

掣：ｐ—ｔｇｏＯ（ｒｃｏｓ矿一ｑ ｓｉｎ声）
ａｔ

掣：，ｓｉｎ ｙ＋ｑ ｃｏｓ妒

妒 一…
（３—１３’
ｉ“３“ｙ＋
盟＝士（ｒ
ｄｔ ＣＯＳ ９、
ＣＯＳ≯一ｑ ｓｉｎ≯）
。 ～
 两北Ｔ业人学顾０学位论卫

根据“、ｖ、ｗ的定义阻及地轴系和体轴系的方向余弦表，推出飞机质心稍

对地轴系各轴向速度：

—ｄｘ÷：ＶｃｏｓｏＥｃｏｓ卢ＣＯＳ０ｃｏｓＶ／＋Ｖ ｓｉｎ∥（ｓｉｎ妒ｓｉｎｏｃｏｓ妒一ｃｏｓ≯ｓｉｎ∥）＋
蹦

Ｖｓｉｎａｃｏｓ∥（ｃｏｓＣｓｉｎＯｃｏｓ＊，＋ｓｉｎ≯ｓｉｎｙ）

等＝Ｖｃｏｓａｃｏｓｐｃｏｓ０ ｓｉｎ庐＋Ｖ ｓｉｎｆｌ（ｓｉｎ蛳ｎ疗ｓｉｎＷ＋ｃｏｓ细ｓ妒）＋（３．１４）

ＶｓｉｎａＧＯＳｆｌ（ｃｏｓ＃ｓｉｎｏｓｉｎ吵一ｓｉｎ≯ＣＯＳｑ／）

鲁＝一矿ｃｏｓ口ｃｏｓ删ｎ护＋蹦ｎ夕ｓｉｎｃ；ｃｏｓ０＋心ｆｌＯｆＣＯ￥ｆｌｃ。ｓ细ｓ口
给定初始条件根据以上方程就可以计算飞机运动状态，其它一些飞行参数

可以根据以上方程中的状态变量计算得到．可以看作输出方程，根据需要定义。

３．２．６四元数法简介

众所周知，坐标系Ｏｘｙｚ与参考坐标系Ｏｘｏｙｏ知形成角度Ａ，Ｂ，ｃ，可以通

Ｃ，Ｄ能够确定坐标系伪护的方位。使用四个参数取代传统方程中的欧拉角即

为四元数法的核心思想。以下推导了四元数的坐标变换矩阵及其与欧拉角的关

使用式（３－１５）给出建立０，Ｙ，：）与ｋ，Ｙ。，知）关系的变换矩阵。

ｓ‘ｎ‰ｍ
［｜］＝［麓封。小，
其中：“＝卜２ ２吉Ｄ
‰＝２ｃｏｓ胁ｓ Ｂ ｓｉｎ ２÷Ｄ＋
』ｌ二＝ 一ｃｏｓ
２÷。＋２ｃｏｓＣ。ｏｓ｛Ｄ ｓｉｎ÷Ｄ
。０５毒Ｄ ｓ“寺Ｄ
————堕苎！些查兰堡主堂些堡兰 加 ：２ｃｏｓ爿ｃｏｓＣ ｓｉｎ ２土Ｄ一２ ｃｏｓ Ｂ ｓｉｎ Ｄ 咖 Ｄ
２

山 ＝２ＣＯＳ Ａ ｃｏｓ Ｂ ｓｉｎ ２一ｉ Ｄ一２ＣＯＳＣ ｓｉｎ Ｄ 啷 Ｄ

２ ，～２，～２ ，～２，～２

知 。ｍ
●一２
挑 ∥

如 ＝２ 哪 雪 一：｛； “ 一
ｓ Ｄ ∞ｊ２ √ ．引 ｎ Ｄ Ⅻ Ｄ

山 ２ 哪 爿 ｜； “ 一
ｓ Ｄ ∞蝎 口 ＿＿ ｎ Ｄ 瞄 Ｄ

如 ＝２ 滩 Ｂ ｛； “ 一 ｓ Ｄ ∞峙 ４ 吼５２ Ｄ ．蓦 Ｄ
，～２，～２●一２ ，～２，～２●一２

知 ≈ ．三门Ｃ Ｉ口 占ｂ： ｂ：Ｄ

－二一：

通过变量从原始的四参数变化到一组“四元数”参数，可以使（３．１５）式更简
化，得（３—１６）式。

％
＝ 盼
晰

ｑ ＪＩ ∞鲋
瓜 ，～．２洫 Ｄ
（３．１６）
％ ＩＪ ∞妇
凰 ．ｇ Ｄ

屯 ＝ ∞虻
＆ ＇身 Ｄ
Ｄ，一２●一２●一２

代入这些关系后，并使用约束方程

ｅ；＋。：＋ｇ；＋ｅ；＝ｌ
转换矩阵变为：
２
Ｏ 一 ２（ｅｌｅ２＋ｅｏｅ｝） ２０ 一 Ｘ

＝ 一旧，． ２ ＋０ ｅ；一ｅ？－ｂｅ；一ｅ； ２ ＋
ｙ （３．１７）

Ｌ兰．似ｐ １●， Ｉ●Ｊ 一

２ｐ 莳＆以 ，西确¨ 吃巳 香， ２（ｅ２ｅ３～Ｐ口吒） Ｐ０
２ ０—
向以寄 一
％∽和 ，，《 廿ｏｉｏｊ ｏ且 Ｚ

将此矩阵与下式按方向余弦建立的类似矩 ， 见

ｌｌ
ｙ

Ｐ． 。． ，． Ｌ Ｚ １● ● ●，、●Ｊ Ｐ． ，．。 ，． Ｌ ‘％Ｍ 厶％啦 眦‘％飞比‘呵飞 较丌０韭粕蜘气 一口１●，●，ｌ、●＿

ｚ．＝ｅ。２＋ｅｊ—ｅ：２一ｒ；１
，：：２（ＢＩＰ：＋ｅ。Ｐ，） ｝‘３・１８）
ｆ，：２（ｅ—ｅ，一ｅ。Ｐｚ） 【

３０
——一堕ｊ！三些查兰塑±兰丝堡竺 卅】＝２（ｅｌｅ２一ｅｏｅ３）
州２＝ｅ：一ｅ；＋ｅ；一ｅ；
ｍ］＝２（ｅ２ｅ，＋ｅｏｅＩ）
”】＝２（ｅｏＰ２＋ｅＩｅ３）
”２＝２（ｅ２龟一ｅｏｅｌ）

鸭＝《一ｅ卜ｅ；＋ｅ：
此外，可以表示为：

ｔ。＝一ｌ（ｅｌｐ＋ｅ２ｑ＋岛，）

８Ｉ

２ｊ（。。ｐ＋８２７一岛窖）（３－１９）
垂：＝昙（％ｇ＋岛ｐ一岛ｒ）
屯＝ｌ（ｅｏｒ＋ｅｌｑ－ｅ２ｐ）

这些方程提供了由机体轴上角速度分量ｐ，Ｐ，，产生Ｐｏ，Ｐ，，Ｐ：，ｅ，的方法。

若地轴瓯％白系首先绕轴ｚ转过偏航角矿，然后绕轴Ｙ转过俯仰角０，最
后绕轴ｘ转过滚转角≯，就与机体坐标系重台。

铲ｃ。ｓ圭ｙｃｏｓｊｌ。ｃｏｓ圭矿“ｎ互１ ｙｓ血三“ｎ丢庐
”ｃｏｓｊｌ ｙｃｏｓ圭ｐｓ．ｍ三妒一ｓ．ｍ丢ｙｓ证言‰ｓ圭妒 （３．２０）

巳＝ｃｏｓｊｌ妒ｓｍ三口ｃｏｓ三妒＋ｓ证三ｙｃ。ｓ三日ｓｔｎ圭妒
铲一ｃｏｓｊｌ ｙｓｉｎｌ・ｇｓｉｎｊｌ声＋ｓ．ｎ圭Ｐｃ。ｓｉｌ细ｓ圭≯
当妒，０，多已知时，这些表达式对于推导‰等的初值是必需的。

在飞行仿真方面为了把机体坐标系上的变量转换到地面坐标系，方向余弦

仍然是需要的，并用方程（３．２０）按四元数参数推导它们。飞行仪表或视景系

统显示也需要欧拉角本身。由地轴系到体轴系的变换关系（３－１）做适当选择并

注意（３．１８）式可以推导出角度。
 西北工业人学硕士学位论文

肚ａｒｃｓ；ｎＨ扩三２≤目≤詈
（３－２１）
Ｐ＝ａＩ＇ＣＣＯＳ（，ｆ／ＣＯＳ护）＋ｓｇｎ【，２】

矿＝日ｆｆｃｃｏｓ（＂】／ｃｏｓ口）＋ｓｇｎ【ｍ】】

比较求解飞机姿念的两种方法，欧拉法较为筒单、广为人知并且得到了ｊ’泛应

用，它的缺点是出现奇点问题，四元数方法比较复杂．但适用于各种飞行。

３．３飞行控制系统原理与模型

５０年代，随着飞机向高空高速发展，飞机纵向运动中出现高频不衰减的“低

头”现象。通常仅靠改变操纵系统和飞机气动布局，很难在飞行包线凼都得到
满意的操稳特性。为此，发展了一种以改善飞机的操稳特性和提高飞行安全为

目的的增稳操纵系统，驾驶员藉助它的帮助，则能驾驶飞机顺利地完成各种飞

行任务。但是增稳操纵系统在提高飞机稳定性的同时，也降低了飞机的操纵性。

例如纵向增稳操纵系统的静操纵性减小，单位过载所需的杆力过重和飞机对驾
驶员的操纵响应变慢等。为了解决操纵性减小的问题，曾采用两种措施：～是

限制增稳权限，通常是小权限；二是增加清洗网络。这两种方法本质上都是折

衷方案。显然，对飞机飞行品质的改善是有限的，尤其六十年代后，随着空战

技术的发展以及战斗机格斗能力要求的提高，机动性要求越来越高。此时增稳

操纵系统的缺点更加突出，且操纵性和稳定性酌矛看越来越严重。为此．在增

稳操纵系统的基础上发展了控制增稳操纵系统。

控制增稳操纵系统（如图３．３）是在增稳操纵系统（如图３．２）的基础上添

加了一个杆力传感器和一个指令模型构成的，或者说它是由机械通道（机械链）、

电气通道（电气链）和增稳回路组成的。其操纵过程是这样的。驾驶员的操纵

信号可分两路输出：一路是通过机械链使舵面偏转：另一路使通过电气链，由

杆力（位移）传感器产生电气指令信号输至指令模型，并在其中形成满足操纵

特性要求的电信号，直接与来自增稳器韵反馈信号相加，以差值去控制舵面偏

转。显然，电气指令信号的极性与机械链来的操纵信号是同向的ｔ其值与杼力
 西北工业大学撷Ｊ：学位论文

（位移）成『Ｆ比，所以它们是并联的。

图３．２增稳操纵系统简图

这种操纵系统的工作原理是这样的：首先假设飞机作平直飞行时，驾驶杆

的指令信号为零。此时控制增稳操纵系统实际上相当于飞机——增稳系统，故
起增稳作用。但与一般的增稳操纵系统不同，因为这种系统中的反馈增益较大。

因此，飞机对外界任何扰动的稳定性比一般的增稳操纵系统好；然后再假设没

有外界扰动的情况下，当飞机作机动飞行时，驾驶员操纵信号一方面通过机械

链使舵面偏转某个角度５。，另一方面又通过杆力（位移）传感器输出一个指令

信号，经指令模型与反馈信号综合，由于它们的极性相反，故可抵消部分反馈

信号，以差值去控制舵面偏转某个角度６。，此时总豹舵面偏转角

６：＝６，＋６。。由这里可知，电气指令信号是起增强操纵量的作用。这样不仅

加大了飞机作机动飞行的能力，而且使飞机也按杆力信号动作。

圈３．３控制增稳操纵系统简图

由于现代作战飞机飞行控制系统设计仍在不断发展之中，而且为了实现相

同的控制目的可能采用不同的解决方案，因此本文根据有关资料，参考某些作

战飞机飞行控制系统的基础上，给出了飞行控制系统的简化模型。该系统是一
 西北工业太学硕：ｌ。学位论文

套控制增稳操纵系统。

３．３．Ｉ纵向通道

一般控制增稳操纵系统通常采用两种形式的控制增稳设计：比例式（图３＿４ ｊ

和积分加比例式（图３．５）。后者由于带有积分环节，系统输出的稳态值无静差，

因此称为无静差系统，相应地，比例式控制增稳器是有静差系统。不同战斗机

在设计时选用不同的控制增稳系统，如果采用积分加比例式控制增稳系统，驾

驶杆的每一位置都对应着反馈信号（例如ｎ，ｎｙ）的确定值．也就是说，在系

统回路限制的过载和迎角下，单位过载（或ｑ。ｎ）的杆位移为常量。因而无

静差系统的最大优点就在于可以实现飞机自动配平，这种特性被称为“中性速

度稳定性（Ｎｅｕｔｒａｌ Ｓｐｅｅｄ Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ，ＮＳＳ）”。

ｒ］：：厂］：：：：Ｉ ７ｄ
厂］一
图３．４比例式控制增稳操纵系统简图

图３．５比例加积分式控制增稳操纵系统简图

引入ｎｚ反馈是用来保证放宽静稳定性（ＲｅｌａｘｅｄＳｔａｔｉｃ Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ，ＲＳＳ）飞机
 西北工业大学埘一ｊ学位论文

的稳定性。采用ＲＳＳ方法可以提高战斗机的机动性，这在现代飞机（尤其第．

代战斗机）设计中就得到普遍应用。其原理是利用静不稳定飞机在平衡是平尾

下偏（因为焦点位于重心之前），而平尾下偏会产生向上的升力，与机翼升力方

向一致，全机升力增加。这样一来总升力系数最大值增加，而且对于同～升力

系数，静不稳定飞机的迎角小，故升致阻力小，因此放宽静稳定性可以显著提

高飞机的升阻比，改善飞机的机动性。虽然采用ＲＳＳ有利于飞机改善性能，但

也会引起飞机模态特性和操纵性的变化。例如，静不稳定飞机的平衡曲线斜率

和增加单位过载所要求的平尾偏角都与静稳定飞机相反。在这种情况下，引入

ｎ２反馈到平尾控制通道，相当于增加了飞机的静稳定性例数ｃ。。。从而保证飞

机的稳定性。ｎ：反馈首先减去１．０得到过载增量信号，再通过～个滤波器除噪声，
并形成必要的动态过程，接着乘以一个随动压调参的放大系数，以保证过度过

程的稳定性和必要的上升时间。

引入口反馈是为了增加短周期阻尼。它首先通过一个限制器，给出传感器

的测量范围限制值，然后通过一个二阶惯性环节，再把输出与未经过该环节的

俯仰角速率信号相减，这样就可以除去俯仰角速率常值分量，因此可以代替迎

角导数信号。这样做还有一个重要的目的，那就是起到“转弯机构”的作用。

通常转弯机构是由高通滤波器构成，用以防止口反馈影响驾驶员操纵飞机转弯。

当飞机稳定盘旋或转弯时，角速度的俯仰分量作为反馈信号产生恒定的平尾偏

角，会减小俯仰角速率，这显然是不希望发生的。有了转弯机构以后，只有扰

动产生的高频信号才能通过，而驾驶员操纵转弯的口稳定值被洗出・这就可以

兼顾两方面的要求。随后，ｇ信号通过一个滤波器，这个滤波器与ｎｚ和ｎ反馈

的滤波器一起形成必要的过度过程。在９信号与ｎｚ和口反馈叠加以前，还要乘

以一个随动压调参的增益系数，以保证过度过程的阻尼。

３．３．２横航向通道

横向通道中利用横向驾驶杆位移和滚转角速率Ｐ反馈控制滚转操纵面（差
 西北工业大学硕士学位论文

动平尾和副翼）偏转，利用脚蹬位移信号和偏航角速率ｒ反馈、侧向过载ｎ：反
馈控制方向舵偏转。

横向驾驶杆位移首先也要经过指令模型，以防止操纵初始时的剧烈变化，

该指令模型由一阶惯性环节构成。为了保证增强中小迎角下控制信号，在控制

滚转操纵面的每个通道中均设置了随迎角调参的增益系数。引入滚转角速率ｐ

反馈的目的是增加滚转阻尼，但同时也可以改善荷兰滚阻尼。由于大迎角下滚

转操纵会引起大的偏航力矩，同时为了保证这种情况下绕速度失滚转的操纵力

矩协调・眭，可以通过在大迎角下断开口反馈（即设定一个ｏ‘闽值，并比较迎角

ｎ与ｎ’的大小），把方向舵６。信号引入到滚转控制通道来实现。
受最大侧向可用过载的限制，控制方向舵偏转的脚蹬信号随动压增大而减

小。侧向过载ｎｖ反馈用于提高横向稳定性和增大荷兰滚频率。在大迎角下（ｏ＞

ｏ‘），飞机具有多余的横向稳定性，荷兰滚频率也因此而增大．故断开该反馈。

偏航角速率，的反馈通道中同样设置了高通滤波器，与纵向ｐ反馈通道所使用的

转弯机构类似，它也起到清除，稳态值反馈的作用。同时该滤波器还可以改善飞

机螺旋模态，因此飞机长时间盘旋时，它能够使其保持一定的滚转角，螺旋不
稳定时不使其增大，螺旋稳定时不使其减小。

横航向控制通道中还有一个重要机构，那就是副翼——方向舵交联（ＡＲＪ）。
它通过把横向驾驶杆信号引入侧向过载反馈通道来实现。当增益系数选择合适

时，飞机可以实现协调转弯，也就是说，当驾驶员输入滚转指令后，方向舵会

自动偏转以消除侧滑。Ａ砒机构中横向驾驶杆信号的增益大小由滚转和偏航操

纵面气动力矩的比值来决定，并且随迎角调参。

３．４发动机模型

发动机的简化的动态模型一般使用双惯性环节模拟发动机的外特性呱即
从驾驶员油门杆输入到推力和耗油率输出的动态特性。模型结构图如图３．６所

示。两个惯性环节的参数和增益都是随高度、速度而变的，并且根据油门杆增

大、减小方向不同也改变以考虑不同的高度、速度发动机动态特性的变化及转
 西北工业大学硕士学位论文

子加减特性的差异。计算方法是由驾驶员操纵的油门杆位置作为要求油门指令

输入，经过双惯性环节输出一个实际的油门位置，此位置与高发、速度一起通

过插值计算出实际推力和耗油率。

图３．６发动机模型简图
发动机动态可以用方程描述，油门指令Ｆｒ为输入，推力Ｔ和耗油率ｑ一为输

出，状态方程为
●

工¨＝一∞ｔＩｘｔ【＋ｋ】ｆｕ，．Ｉ“Ｒ（３—２２）

二。２：一ｃＩ）。：ｘ。，＋ｋ：（‘）。。Ｒ（３—２３）
输出方程为：
Ｔ＝Ｔｏ＋ｋｔ（ｘ。。＋ｘ。２）（３—２４）
ｑｆ＝ｑｍ＋ｋ。（ｘ。＋ｘｎ）（３－－２５）

其中，Ｔ为推力，ｑｒ为耗油率。

３．６火控系统原理及模型

在讨论雷达火控系统建模之前，首先简单介绍一下火控系统雷达的功能和

工作原理。交互式仿真平台的火控系统雷达的主要功能有：测距、测速、导引

和显示。因此，火控系统的雷达就需包括距离跟踪系统、角度跟踪系统、雷达

显示器等。

距离跟踪系统对选定目标进行距离跟踪，并向火控计算机提供目标距离及

其变化率数据。距离跟踪系统在工作时，不断发射等频电磁波脉冲，如果遇到

目标，电磁波就会反射回来，由于多普勒效应，反射波频率会发生变化・据此

可以测出目标运动的相对速度，同时电磁波发出与接收之间的延迟使其相位有
—— 一 些！！王些查堂堕主堂些丝奎

所变化，根据反射波与入射波的相位差可以测量目标与载机之间的距离。

仿真雷达的工作原理是：当驾驶员打玎ｌ雷达时，雷达处于扫描状态，～盟
雷达搜索到目标，就会在平显上显示出来。这时．驾驶员可以锁定目标（默认

最危险的，飞行员也可以手动切换到其他目标），此时就可以连续获得目标详细

的运动信息，例如距离、速度、高度等，供火控系统计算载机导引规律和导弹

发射条件。～旦目标进入导弹射程以内，平显上将出现瞄准环，其原理将在下ｒ

面讨论。只需将平显中心的“＋”与瞄准环重合，就满足导弹发射条件．此时ｉｒ

发射导弹。

下面讨论瞄准环（导引）的仿真原理，这也是交互式仿真系统中极为重要

的一个环节。设置瞄准环的目的是指示是否满足平行接近法导引规律的条件。

所谓平行接近法，是指战斗机在与晷标接近过程中，保持二者连线的空州方向
不变的导引方法。具体的说，设战斗机（本机）与目标分别用质点Ｆ、Ｔ表示，

它们之间的连线ＦＴ称为视线（Ｌｉｎｅ ｏｆＳｉｇｈｔ）。战斗机与目标速度咋，■与视线

的夹角分别为ｑ，，ｑ，（如图３．７所示）。

图３．７平行接近法示意图（不考虑导弹速度）

如果当战斗机接近目标时，两者的速度矢量在同一平面内，且保持关系

％ｓｉｎｒｌ，＝■ｓｉｎｖｌｒ（３－－２６）

那么各时刻的视线将在空间形成一系列平行直线．即ＦＴ在空间“平行移动”，

同时不断减少长度，直到Ｆ、Ｔ在Ｐ点遭遇。这就是平行接近法的导引规律。从

相对运动的角度看，由于战斗机与目标在垂直与视线方向存在速度差，即二者

沿视线有相对运动。因此对于战斗机上的观察员（驾驶员）来说。如果飞机相

３８
 西北工业大学硕士学位论文

对目标按平行接近法飞行，将看到目标固定于座舱前方某点（这罩假定飞行员

可以看到无穷远处，因为在超视距空战阶段，飞行员无法直接看到目拓），并向

自己运动而来。瞄准环的设计原理就是基于这种想法提出的。

上面的情况只考虑到战斗机的速度而没有考虑导弹的速度。导弹的飞行速

度远大于飞机，由平行接近法条件（式３－２６）可知，速度不同，则要求ｎ角大

小也不同。设导弹的速度为％，且在点ｏ，发射（图３．８所示）。因为Ｖ。，，＿，

Ｆ
图３．８平行接近法示意图（考虑导弹速度）

若仍按式３－－２６条件导引飞机，那么在ＯＩ点必然有咋ｓｉｎｌ］Ｆ＞咋ｓｉｎｒＩ ｒ，这样

就无法命中目标了。为了实现吼点以后导弹按平行接近法命中目标・在起始点

Ｆ应该满足：

诈ｓｉｎ＜Ｈ ｓｉｎｑ（３－－２７）

其中，ｎ是战斗机速度ｎ与视线ＦＴ的夹角。称为前置角；

ｑ是目标速度咋与视线ＦＴ的夹角，称为进入角。

在此条件下，视线ＦＴ不能保持平行移动，其转动角速度为：

∞＝—Ｖｒ ｓ—ｉｎｑ广－Ｖｖ ｓｉｎ＇ｑ（３—２８）

其中，Ｄ为战斗机Ｆ与目标Ｔ之间的距离。

由于ｕ的存在．使得前置角ｎ不断减小，直到０，点ｎ减小至虽小值中，满足
 两北＝ｃ业犬学硕士学位论文

‰ｓｉｎ（ｐ＝％ｓｉｎｑ（３－－２９）

即可实现导弹以平行接近法接近目标，并在点Ｐ与之遭遇。从图３．８可以看｝＝Ｈ，

在战斗机运动到点０，的过程中，目标进入角ｑ也是不断增大的，这种方法确：为

“具有提前角的碰撞攻击法”（Ｌｅａｄ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）．而ｑ保持不变的方法称为“纯

碰撞法”（Ｐｕｒｅ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）。

通常在飞机平显上用一个“＋”字形标志来代表战斗机机头指向。当瞄准坏

套中“＋”字，则表明飞机满足平行接近法要求。设目标Ｔ以速度■作匀速真

线运动至Ｐ点与导弹碰撞，总时间为ｔ，ｔ时间内飞机与导弹的平均速度为‰，

显然ｙ。－ｇ％构成纯碰撞条件，郎

‰ｓｉｎｒｌ＝■ｓｉｎｑ（３－－３０）

设Ｄ，为在０，点发射后，导弹相对战斗机的运动距离，即

Ｄｉ＝（‰一％）ｏ（３－－３１）

其中，ｋ是导弹从发射到命中目标的时同。

显然有如下距离关系：

—。・，＝（％ｆ一％ｆＭ）＋％ｆＨ＝％，＋Ｄｓ（３－－３２）

因此‰：咋＋孚。
一般地，飞机与导弹的平均速度一开始并不能满足平行接近法的要求。如

图３．９所示，设实际速度《。与要求速度‘之间相差角度ｅ，ｅ对应的线误差
为盖。瞄准环与“＋”字之间的距离就代表了ｅ的大小。当瞄准环中心与“＋’’
字重合时，就表明ｅ＝Ｏ，即满足平行接近法要求。换句话说，ｅ的高低角Ａ、和

方位角△。分量的大小决定了瞄准环在以“＋”字为中心的坐标中的位置ｃ

４０
 西北工业大学硕十学位论文

ｑ、．五Ｐ

Ｆ 、、１１

图３．９瞄准环与“＋”字夹角示意图

从图３．９中可以看出：
斗 呻

—坩一ｔ＋只Ｐ＝，Ｔ十％‘ｔ（３－－３３）

等式两边同除以ｋ－ｔ化成角度关系，并投影到机体坐标系的ｍ和晓轴上，可
以得到：

鼍地 ＝
甲 ＋

３— ４
‰．． ｜Ｊ

瓦¨６ 平 ＋

％一‰％一‰
其中，中，，吼分别是视线ＦＴ在机体坐标系中的商低角和力位角。

因此

小＂伞，一笋
玲”‰一笋

其中，‰。＝瓦ＶｙＴ ｍ，。瓦Ｖｊｒ。
 西北＝ｒ业大学硕士学位论义

第４章仿真平台的图形显示

在本章介绍了ＯｐｅｎＧＬ三维图形设计包的基本结构和工作流程。详细描述

了ＯｐｅｎＧＬ的坐标变换功能，及其在仿真系统中的应用。

４．１ ＯｐｅｎＧＬ概述

４．１．１ ＯｐｅｎＧＬ系统结构与工作流程

ＯｐｅｎＧＬ实际上是一种图形与硬件的接口，它包括了众多的图形操作函数，
开发者可以利用这些函数建立三维模型和进行三维实时交互。与其他的图形程

序设计不同，它提供了十分清晰明了的函数，是一个高性能的图形开发软件包。

它包括建模、变换、光线处理、色彩处理、动画处理映射、物体运动模糊效果，

在性能上表现的十分优越。ＯｐｅｎＧＬ强有力的图形函数不要求开发者将三维物体
模型写成固定的数据格式，可以利用不同格式的数据源，具有很大的灵活性。
另外，它是与硬件设备无关的软件接口，能够在多种操作平台上运行，使得

ＯｐｅｎＧＬ应用程序具有很好的移植性。为了实现一个完整功能的图形处理系统，

设计一个与ＯｐｅｎＧＬ相关系统的结构如图４．１所示。

．４２
——塑苎三些查兰堡圭兰垫堡塞
ＯｐｅｎＧＬ基本工作流程如图４．２所示。

图４．２ ＯｐｅｎＧＬ工作流程图

４．Ｉ．２ ＯｐｅｎＧＬ功能简述

在本文讨论的作战飞机交互式仿真平台主要涉及ＯｐｅｎＧＬ的以下几个功能：
（Ｉ）建模

ｏｐｅｎＧＬ图形函数库除了提供基本的点、线、多边形的绘制函数以外，还提

供了一些典型的复杂三维物体（例如球、锥、多面俸、茶壶等）以及复杂曲线
和曲面（例如Ｂｅｚｉｅｒ、Ｎｕｒｂｓ等曲线或曲面）的绘制函数。
（２）变换

ＯｐｅｎＧＬ图形函数库的变换包括基本变换和投影变换。基本变换有平移变

换、旋转变换、视见区变换、取景变换四种变换方式，投影变换有平行投影（又
称正交投影）和透视投影两种变换方式。

（３）颜色模式设置

ＯｐｅｎＧＬ颜色模式有两种，即ＲＧＢＡ模式和颜色索引（ＣｏｌｏｒＩｎｄｅｘ）。
（４）光照和材质设置

ＯｐｃｎＧＬ光照有辐射光、环境光、漫反射光和镜面反射光，材质是用光反射

率来表示的，场景中物体最终反射到人眼的颜色是光的红、绿、蓝分量与材质

的红、绿、蓝分量的反射率相乘后形成的颜色。

（５）纹理映射

利用ＯｐｅｎＧＬ纹理映射功能可以十分逼真的表达物体表面细节。
（６）位图显示和图像增强
 西北工业火学硕士学位论义

图像功能除了基本的拷贝和象素读写外，还提供了融合、反走样和雾的特
殊图像效果处理。

（７）双缓存动画

双缓存即前台缓存和后台缓存，简而言之，后台缓存计算场景．生成动画，

前台缓存显示后台缓存画面。

此外．利用ＯｐｅｎＧＬ还能实现深度暗示、运动模糊等特殊效果。

４．２三维图形显示基础

飞机和场景等三维物体在计算机屏幕上显示出来，是一个从三维空间到二

维平面的过程，就如同用照相机一样，通常要经历以下几个步骤（括号内为图

形学概念）。

１．支起三角架，把相机放在场景中，让它对准三维景物（取景变换或视点变换）

２．将要拍摄的场景固定于要拍摄的三维物体上（模型变换）

３．选择相机镜头并调焦，使三维物体投影在二维胶片上（投影变换）

４．确定照片的大小，可以放大照片的某一部分（视见区变换）

图４－３三维物体在二维屏幕上的显示流程图
这样就完成了三维物体在二维计算机屏幕上的显示，流程如图４＿３所示。
当飞机在场景中飞行时，为了能每时每刻显示飞机的姿态，就要将视点不

断的平移旋转，即采用“动视点”的原则．随着视点不断的变化，相对应的场

景在不断的进行反向平移和旋转变换，然后通过透视中的裁剪变换，就可以看

到飞机在变化场景中的飞行过程。
４．３图形变换

４．３．Ｉ变换矩阵

三维图形的图形变换矩阵可用五。表示，其表示形式如式４一Ｉ：

ｑ１ ｑ２ 口１３ ｑ４

ａ２ｌ ａ２２ Ｑ２３ ａ２４

（４—１）
１２＇３１ ０３２ 口” 口抽

Ｏ Ｏ ０ １

当点的坐标为用列向量表示的齐次坐标时，从变换功能上五。可分为两个子矩

阵－其中：［ａ茎２３耋塞］产生比例、旋转、错切等几何变换；［ａ蚤２４］产生平移
阵－其中：【呜：乏芝Ｊ产生比例、旋转、错切等几何变换；１％ｌ产生平移
４．３。２平移变换

平移变换矩阵如式４—２：
一 １ ０ ０ ｔ ｘ＋ｔ
， ０ ｌ ０ ｔ Ｙ＋弓 （４—２）
Ｚ’ ０ ０ １ ｒ ：＋ｔ
ｌ Ｏ Ｏ ０ ｌ ｌ

图４．４平移变换示意图
 西北工业大学硕士学位论文

平移变换的示意图如图４，４所示。

４．３．３比例变换

若比例变换的参考点为ｒ（ｘｓ，ｙ，＇勺），三个方向的比例系数分别为

（Ｓ。，Ｓ。Ｓ二），其变换矩阵为：

０ Ｏ 一 Ｏ ０ １ Ｏ

，Ｏ ｌ 一
０ Ｏ
Ｓ
Ｏ ０ 一 ０ Ｏ Ｏ●Ｏ

Ｏ Ｏ Ｏ●Ｏ 。以ｏ●
ｎ㈣㈣㈣一
０ ０以Ｏ 町！茎刈咖咀Ｏ Ｏ Ｏ●０ 新ｎ即●

足０ ０（１一Ｓｘ）ｘｌ
Ｏ ｓ，０（１一ｓｙ）ｙ， （４—３）
０ Ｏ 屯 （１一Ｊ：）ｚｒ
Ｏ Ｏ ０ ｌ

相对于参考点Ｆ（０，所，ｏ）作比例变换、旋转变换的过程可以分为以下三步

（１）把坐标原点平移到参考点Ｆ；

（２）在新坐标系下相对原点作比例、旋转变换；

（３）将坐标系再平移回原点。

相对Ｆ点作比例交换的过程如图４．５所示。

图４．５比例变换过程示意图
 西北＿丁业大学吲士学位论文

４．３．４旋转变换

在右手坐标系下相对于坐标系原点绕坐标轴旋转ｅ角的变换公式是：
绕ｘ轴旋转
ｌ Ｏ ０ Ｏ

０ ｃｏｓ０ —ｓｉｎ０ ０
Ｒ：＝ （４～４）
０ ｓｉｎ０ ＣＯＳ０ Ｏ

Ｏ ０ Ｏ １

绕ｙ轴旋转
ｃｏｓ０ ０ ｓｉｎ０

Ｏ ｌ Ｏ
５ （４～５）
Ｒｙ
—ｓｉｎＯ ０ ｃｏｓ０

Ｏ Ｏ Ｏ

绕Ｚ轴旋转
ｃｏｓ０一ｓｉｔｌ０ ０ ０ｌ

）
足＝
咖ｅ∞８。 。ｌ（４－ ６０ ０ １ ０ ｌ
０ ０ ０ １ Ｉ

４．３．５透视投影变换

透视投影符合人们的心理习惯，即离近视点的物体大，离远视点的物体小，

远到极点即消失，成为灭点。它的视景类似于一个顶部和底部都被切除掉的棱

锥，即棱台。这个投影通常用于动画、视觉仿真以及其他许多具有真实感反映

的方面。透视投影矩阵的示意图如图４．６所示。

本文所讨论的作战飞机交互式仿真平台中视景的就是透视投影变换的典型

事例。在系统中当视景中的物体（如目标、星球等）位于某一距离（结合实际

定义）以内时是可见的，当物体位于这一距离以外时是不可见的；又当物体可

见时，当它位于某一距离以内时（结合实际定义）显示它的图形，否则，当它

位于这一距离以外时，仅仅显示一个点。
～—一堕ｊ！王些查兰婴！：兰些堡兰

远平面距离

图４．６透视投影示意图

４．３．６裁剪变换

裁剪变换将图形落在窗口区以外的不可见部分除去，裁剪变换的示意图如
图４．７所示。

图４．７裁剪变换示意图

４．３．７视见区变换

用窗口管理器在屏幕上打开一个窗口时，已经自动地把视见区设为整个窗

口的太小，但是，有时我们需要在～个较小的绘图区内绘图或显示图像．这就

需要通过视见区变换实现。利用视见区变换可以实现在同一窗口显示多个视图。
 西北工业人学硕士学位论文

视见区变换的示意图如图４．８所示。

图４．８视见区变换示意图

４．３．８飞机实体的图形变换处理

飞机在飞行模拟显示过程中，随着时间的变化，它的六个自由度参数不断

发生变化，即它沿三个始轴方向平动和绕体轴三个轴方向转动，在图形显示过

程中，实际上是处理各项平移变换和各项旋转变换。在实际反映飞机位置、姿

态的图形变换处理中，如果同时处理各项图形变换，算法比较复杂，而且图形

变换的顺序不同，其结果也不一样（如图４．９所示），如果处理图形变换的顺序

不正确，就不能反映飞机的真实运动过程。本文对飞机与场景图形几何变换作

如下处理：

ｆ１）以飞机为对象作各项旋转变换。

（２）以视景体为对象作平移反向变换。通过视景体的反向平移变抉相对反映飞机

的真实平移变换。

开始先将矩阵单位化处理，进行一次图形变换后，分别将矩阵一次入栈，

进行下一次图形变换时，将上一次的变换矩阵依次弹出栈，利用堆栈使前后矩

阵变换具有独立性，这些可以通过ＯｐｅｎＧＬ的堆栈操作函数ｇｌＰｕｓｈＭａｔｒｉｘ和

ｇｌＰｏｐＭａｔｒｉｘ实现。
 西北工业人学硬士学位论义

）乙
／ ｆ卜对燃
骺 翘摩 ／
图４．９图形变换顺序变化示意图
ｆ妊斛 ◇挈
４．４仿真图形显示的封装

以上介绍了ＯｐｅｎＧＬ三维图形显示软件包的基本工作流程以及图形变换方

法及原理。可以看到，使用ＯｐｅｎＧＬ实现飞行仿真的图形显示是十分复杂的。
而面向对象技术的使用可以大大简化飞行仿真图形显示的复杂性。本文通过对

飞行仿真图形显示系统的有效划分及封装，验证了面向对象技术在仿真图形显

示中的作用。

通过将图形显示部分划分为底层显示数据对象和场景显示对象能够有效降

低显示编程的复杂程度。其中底层显示数据结构包括三维图形数据对象，它包
含了三维图形网格数据，本文采用的是ＡＣ３Ｄ图形数据格式以及贴图数据对象

用以包含贴图数据。而场景显示对象建立在底层显示数据对象的基础上．包括

地形显示对象、飞机显示对象、雷达显示对象、平显显示对象。其中飞机显示

对象封装了飞机的六自由度变换关系，并且提供了飞机姿态显示接口，只需要

提供飞机的位置坐标以及姿态角信息就可以完成飞机的显示：雷达、平显显示

对象提供了完整的信息接口，可以接受飞机的姿态信息、火控系统信息、导航

系统信息等，并完成屏幕的显示工作。
 西北工业火学硕士学位论文

第５章仿真运行有效性确认及算例

５．１仿真系统求解算法介绍

前面已经给出了飞机的运动学方程，它们为非线性的常微分方程，这样的

方程一般只能用数值法求解。根据以往研究成果，数值法对于复杂的飞行器运

动方程非常有效．而且很精确，只要飞行器的运动能用数学方程描述出束，无

论这些方程以及其中涉及的关系多复杂，飞行器的运动，总能用数值法解算出

来。在飞行器运动方程数值求解中一般有多步法和一步法。

（ｉ）多步法

步长ｈ必须为常数，根据ｘ在前面若干步的数值以…，、ｘ。＋，、ｘ。、以求

出ｘ在后一步的数值以。。

缺点：

如果飞机运动方程只有初始飞行条件，多步法将不能启动，必须借助于一

步法计算出的ｓ个点以后才能采用多步法。多步法中步长ｈ必须为常数．因而
不能灵活的改变步长：在飞机的飞行运动方程求解中，一旦我们用所设置的步

长ｈ计算出的飞行运动参数不合乎运动规律，有误差，将不能灵活的改变步长。

多步法是以导数的连续性为前提的，因此．遇到不连续点（例如舵面阶跃偏转．

发动机突然停车等）时此法失效，这时必须重新启动。由于以上缺点，本文所

讨论的交互式仿真平台不采用多步法。

（２）一步法

只要有了初始～点的数值就能求出下一点的数值。在属于一步法的许多种

方法中，本文所讨论的交互式仿真平台采用了目前广为使用的龙格一库塔法。

标准四阶龙格一库塔法的计算公式如下：
 两北Ｔ业人学瑚ｌ。学位论史

ｋ｝＝∥（ｚｔ，Ｙ々）

％２＝够（ｘＩ十ｉｈ，欺＋了ｋ１）

女３＝妒（％＋妻ｍ＋冬） （５—１）

ｋ４＝ｈｆ（．ｈ十＾，Ｊ０＋ｋ３）

ｙｔ＋１
２＿ｙ＆＋吉‘２１＋２ｋ２＋２ｋ３＋２ｎ）
这里ｈ为步长，Ｋ，Ｙ。为初始状态参数，Ｙ¨为下一个要求的参数。在飞机飞行

运动方程中，给出步长ｄｔ（假设ｄｔ＝Ｏ。０２秒），并提供初始运动状态参数，利用四

阶龙格一库塔法求ｒ。＝ｔ．＋讲时刻下的状态参数。

５．２仿真模型有效性确认与验证

５，２．１模型有效性确认与验证概念

随着计算机仿真技术在各个学科和工程领域的普遍应用，仿真模型有效性

问题日益受到人们的关注。模型有效性问题的研究逐渐成为仿真研究的一个重

要内容。仿真模型有效性研究可以划分为两个部分——模型的确认（Ｖａｌｉｄａｔｉｏｎ）
和验证（Ｖｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎ）删。模型确认具有的特定含义，即通过比较在相同输入条

件瓤运行环境下模型与实际系统输出之间的一致性，评价模型的可信度和可用

佳。而模型验证则是判断模型的计算机实现是否正确。简单她说，模型确认强

调仿真的理论模型与实际系统之间的一致性，模型验证则强调理论模型与计算

机程序之间的一致性。模型的确认和验证与建模、仿真之间的关系见图５。ｌ。

在图５．１中，“问题实体”指被建模的对象．如系统、观念、政策、现象等。

“理论模型”是为达到某种特定的研究目的而对问题实体进行的数学／逻辑描

述。“计算机模型”是理论模型在计算机上的实现。通过“分析与建模”活动可

以建立理论模型。计算机模型的建立需通过“编程及实现”这一步骤来完成。

经过仿真“实验”即可得烈关于问题实体的仿真结果。
 西北工业大学埘１。半位论空

自震住

图５．１确认和验证与建模／仿真过程的关系

模型确认包括理论模型有效性确认、数据有效性确认和运行有效性确认三

部分内容，其中运行有效性确认是模型确认的核心。

理论模型有效性确认是对理论模型中采用的理论依据和假设条件的正确性

以及理论模型对问题实体描述的合理性加以证实的过程：数据有效性确认用于

保证模型建立、评估、检验和实验所用的数据是充分的和正确的；运行有效性

确认是指模型开发目的或用途而言，模型在其预期应用范围内的输出行为是否

有足够的精度。

理论模型有效性确认包括两项内容：

（１１检验模型的理论依据及假设条件的正确性。它具有两个含义．一是检验理论

依据的应用条件是否满足，如线性、正态性、独立性、静态性等；该检验过程

可以利用统计方法进行。二是检验各种理论的应用是否正确。

（２）子模型的划分及其与总模型的关系是否合理，即分析模型的结构是否正确．

子模型间的数学／逻辑关系是否与问题实体相符。理论模型经确认有效后．才能

对其进行试运行。最后根据输出结果评价模型的精度。若理论模型无效、应重

复分析、建模及确认的过程。

在模型开发过程中．数据用于模型的建立、校验和运行。充分、正确、精

确的数据是建立模型的基础。数据有效性确认包括对模型中关键变量、关键参

数及随机变量的确认，以及对运行有效性确认时所使用的参数和初始值等数据

的确认。
 西北工业大学硕ｊ。学位论文

运行有效性确认的目的是对模型输出结果的精度进行计算和评估。其日“提

是实际系统及其可比系统的数据均可获取。通过比较模型和实际系统在抛同条

件下的输出数据，可对模型有效性进行定量分析。与实际系统相类似的系统，

确认为有效的解祈模型，工程计算模型，以及经过确认的仿真模型都可作为仿

真模型的可比系统。理论模型确认、数据有效性确认及模型验证是运行有效性

确认的前提。经运行有效性确认被认为有效的模型即可作为正式模型投入运行，

利用它进行实际问题的研究。若模型在运行有效性确认时被认为无效，其原因

可能是理论模型不正确，或计算机模型不正确，也可能是数据无效。具体原因

的查明需从分析与建模阶段开始，重复模型的构造过程。若实际系统及其可比

系统不存在或完全不可观测，则模型与系统的输出数据无法进行比较。在这种

情况下，一般只能通过模型验证和理论模型确认，定性的分析模型的有效性。

除了模型验证和确认（Ｖ＆Ｖ），模型和仿真有效性有关的主要工作包括版本

管理（ＣＭ，Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ）以及模型认定（Ａｃｃｒｅｄｉｔａｔｉｏｎ）等内容。

模型版本管理是一种制度，它应用技术上和行政上的监督、控制手段，辨明模

型的功能需求和能力并编写相应的文本。然后，监控模型能力的变化，将这些

变化写入文本并发布相应的报告。模型认定是一项相信并接受某一模型的权威

性决定，它表明官方已认可模型适用于某一特定的目的。

以上各项工作一般统称为模型验证、确认和认定（ＶＶ＆Ａ），国内习惯称之

为模型校验。Ｗ＆Ａ的目的是得到对摸型和仿真系统（Ｍ＆ｓ）的信任度。评估
仿真系统可信任度韵过程又称为模型可信度评佑，也就是说可信度评估是～种

特定的Ｗ＆Ａ过程和方法。目前对于信任度还没有定量的度量方法，最终只能
通过用户对Ｍ＆Ｓ主观信任程度来表征。验证、确认、版本管理和认定四个概念

之间存在交叉和包含关系。验证、确认和版本管理是模型认定的途径和手段。

５．２．２四元数法模型有效性验证

本节将对四元数法建立的模型进行有效性验证。这些模型的建立都依据了

相应的理论并在实践中得到相当的应用因此本文认为模型是合理的。因此对模

型只进行运行有效性的确认与验证。
—— 堕！！王些查兰堡！：兰篁堡兰

考虑到传统的飞行动力学与运动学方程组已得到广泛的应用与认同，因此

将其选为参照系统。同时因为袈件有限，不能进行相应的数据有效性的确认，

因此参照系统眈实际系统更能体现算法的有效性，排除了数据的影响。本文通

过比较离线非实时仿真与在线实时仿真时两种模型运行产生的仿真结果进行模

型有效性的验证。

本文选择了比较简单的仿真条件进行比较。仿真初始条件为高度７５００米，

速度２３２，７２５米／秒（０．７５马赫），迎角３．３４２４２度，侧滑角０度，滚转角速度、

俯仰角速度、偏航角速度为０弧度／秒，俯仰角为３．３４２４２度．滚转角、偏航角

为０度；仿真控制条件为无操纵，无控制系统，舵面无偏转，发动机无推力；

仿真时间６０秒，固定步长Ｏ．００５秒。离线非实时仿真结果对比如下：

表５．１仿真数据对比

仿真时 传统 最大偏
ｙ ２
力ｊ 口 ｔ２＂

钟 四元数 差

２３２．７１６ ７５００ ２．３８５６７ ３．３４２３５ ３．３２５６３

０．００５ Ｏ％
２３２．７１６ ７５００ ２．３８５６７ ３．３４２３５ ３．３２５６３

２３２．７０７ ７５００ ２．３８４９５ ３．３４２１４ ３．３０８７１

Ｏ．Ｏｌ ０％
２３２．７０７ ７５００ ２．３８４９５ ３．３４２１４ ３．３０８７１

２３２．６９８ ７５００ ２．３７８２８ ３．３４１７８ ３．２９１７３

０．０１５ Ｏ％
２３２。６９８ ７５００ ２．３７８２８ ３．３４１７８ ３．２９１７３

２３２．６嚣９ ７５∞ ２．３７１５９ ３．３４１２９ ３．２ ７｜４６９

０．０２ ０％
２３２．６８９ ７５００ ２．３７１５９ ３．３４１２９ ３．２７４６９

２３２．５４３ ７５００．０７ ２。２６１８２ ３．３１５１３ ２，９９４８５

０，ｌ Ｏ％
２３２．５４３ ７５００．０７ ２．２６１８２ ３．３１５１３ ２．９９４８５

２３ｌ，８１２ ７５０１．４２ １．６７８５５ ２．７５３７２ １．４９６７７ ０．０００

０．５
２３１．８１２ ７５０１．４３ １．６７８５５ ２．７５３７３ １．４９６７７ ４％

２３０，９３２ ７５０４．５ １．００９６４ １．４１００４ —０．２４６２

１．Ｏ ０．００１％
２３０．９３２ ７５０４．５２ １．００９６５ １．４１００５ ．０，２４６２
 西北－Ｔ业火学顾士学位论文

仿真时 传统 最大偏
矿 ２ 口 口
行ｚ

钟 四元数

２２７．３５２ ７４７９．６４ ０．３６７９０２ —７．３１０４２ —２．Ｏｌｌ７】

５．０ ０ ０３％
２２７．３４７ ７４７９．７５ ０．３６８０１７ —７３１０４２ ．２．０１１ ５４

２２８．０５７ ７３５１．５４ ０．４３７５４８ 一ｌ ２．５９９４ ．１．８０４１６

９．０ ０ ０４％

２２８．０５ ７３５１．５４ ０．４３７７３５ 一１２．５９７３ ．１．８０３８７

２２８ ７７９ ７３０６．１３ ０．４３０３９１ ．１３．９４０２ ．１．８０２８８

１０ ００５％
２２８．７７ ７３０６．３４ ０．４３０６ ．１３．９３７６ ．１．８０２５６

２４３．７５８ ６５６２．６ｌ １．３４８７３ －２０．３５５２ ０．５１３５２

２０ Ｏ ３％
２４３．７５４ ６５６２．９２ １．３４７８８ －２０．３６７９ Ｏ．５１１７４ｌ

２４１．２２８ ５９９７．５５ １．３１９５４ ．６．０３８３８ Ｏ．３６７５９６

３０ Ｏ．７％
２４１．２３５ ５９９７．３７ １．３２０７１ ．６．０３３４８ ０．３７００ １４

２３５，８７６ ５７１０．９８ ０．８５０４７ ．９．７０５８ ．０．６７７６９

４０ Ｏ．１％
２３５，８６４ ５７１１．２３ ０．８５０６８６ －９．６９４０５ ．０．６７７４ ｌ

２３５．４６ｌ ５３０６．６１ １．０４０１ ．１０．２８２３ Ｉｏ．３０２５

５０ Ｏ．２％
２３５．４２７ ５３０７，４９ １．０４０６２ ．１０．２６２５ 加３０１８１

２３１．５９１ ４９６１．７９ １．２８７２９ ．５．８４０９６ Ｏ。１５３９１４

６０ １％
２３ｌ，５２１ ４９６３．７５ １．２９８１７ ．５．９０４５６ ０．１５５４７２

表５．２数据相对偏差比较

仿真时钟
Ｖ偏差 ｚ偏差 ｎ．偏差 臼偏差 ａ偏差
（秒）

Ｏ ０ Ｏ Ｏ
０．００５ Ｏ

Ｏ ０ Ｏ Ｏ
Ｏ．０ｌ Ｏ

Ｏ．０１５ Ｏ ０ ０ Ｏ ０

Ｏ．０２ Ｏ ０ ０ Ｏ Ｏ

Ｏ．１ Ｏ Ｏ Ｏ Ｏ Ｏ

Ｏ Ｏ．０００１％ Ｏ ０．０００４％ ０
Ｏ．５
 西北Ｔ业大学硕士学位论文

仿真时钟
矿偏差 ｚ偏差 ｎ．偏差 ０偏差 ａ偏差
（秒）

１．Ｏ ０ ０．０００３％ ０．０００７％ ０．０００７％ Ｏ

５．０ ０．００２％ Ｏ．００１％ Ｏ．０３％ ０ ０．００８％

９．０ ０．００３％ ０ ０．０４％ ０．０２％ Ｏ．０２％

１０ ０．００４％ Ｏ．００３％ ０．０５％ Ｏ．０２％ Ｏ．０２％

２０ ０．００２％ Ｏ．００５％ ０．０６％ Ｏ．０６％ ０．３％

３０ ０．００３％ ０．００３％ ０．０９％ ０．０８％ ０．７％

４０ ０．００５％ ０．００４％ Ｏ．０３％ ０．１％ ０．０４％

５０ ０．０１％ Ｏ．０２％ Ｏ．０５％ ０．２％ Ｏ．２％

６０ Ｏ．０３％ ０．０４％ ０．０７％ ０．６％ １％

在６０秒的仿真数据中取出１５个点做点轨迹的比较。可以看到四元数法产

生的仿真结果总体上与传统动力学与运动学方程产生的仿真结果偏差是有限

的。对于确定的连续的仿真过程可以认为传统动力学与运动学产生的结果与四

元数法产生的结果都是适合工程实践需要的。另外，从表５．２中看到结果得偏差

随时间的增长有增长的趋势，其出现的主要原因可能是由于积分所引起的积累。

仿真结果的轨迹曲线如下所示：

传统方程速度曲线

２５０

，、２４５
§
安２４０
吾２３５
嘲２３０

２２５
Ｏ ｌＯ ２０ ３０ ４０ ５０ ６０ ７０

时间（秒）
 西北工业大学顶｝学位论文

传统方程高度曲线

８０００
７０００

，、６０００
桨５０００
＼／４０００

藿溅００
１０００
０
０ １０ ２０ ３０ ４０ ５０ ６０

时间（秒）

５８
——．些苎王些查兰堡圭兰竺堡苎
传统方程法向载荷曲线

２－５

避 ２

孽１．５
面 ｌ

０．５

０ １０ ２０ ３０ ４０ ５０ ６０ ７０

时间（秒）

传统方程俯仰角曲线

坚一５
。一ｌＯ
艇
星一１５

毫－２０

—２５

时间（秒）
 西北工业＿人学硕士学位论文

传统方程迎角曲线

＾
蜊
√

援 ３．２●０
剧

１屯≈
时问（秒）
 堕ｊ！一！．些查兰竺土兰丝堡兰

由仿真结果轨迹曲线可以看出在非实时仿真时，四元数法产生的运行结柴

与传统动力学与运动学方程产生的结果基本一致。

下面是实时仿真点轨迹的比较，通过选取仿真的关键点如：最大值、最小

值点进行比较分析以确定仿真结果的有效性。仿真初始条件为高度７５００米，速

度２３２．７２５米／秒（０．７５马赫），迎角３．３４２４２度，侧滑角０度，滚转角速度、俯

仰角速度、偏航角速度为０弧度，秒，俯仰角为３．３４２４２度，滚转角、偏航角为

０度；仿真控制条件为无操纵，舵面无偏转，发动机无推力；仿真时间６０秒。

表５＿３实时仿真极小值比较

传统
ｔ 矿 ： 口 口
门ｚ

四元数

６．１９９４２ ２２７．１９ ７４５０．３３ ０．４３６６３２ ．８．８５８９４ —１．８３１０８

Ｍｉｔｌ矿
６．１９９８６ ２２７．１８９ ７４５０．３２ ０．４３６６５８ ．８．８５９４４ ．１．８３１０１

５９．９９８６ ２３１．６０３ ４９６１．５４ １．２８７２２ ．５．８４６８３ ０．１５３５０７

Ｍｉｎｚ
５９．９９８６ ２３１．６ ４９６１．６４ １．２８７２７ ．５．８４４９８ Ｏ．１５３５８７

２．７８５０６ ２２８．６０７ ７５０８．８５ ０．１０４７４ ．３．７６２８３ ．２．６８７８９

Ｍｉｎｎ一
２．７８４８７ ２２８．６０７ ７５０８．８６ ０．１０４７４４ ．３．７６２３７ ．２，６８７８８

１７．０８１８ ２３９．４０５ ６８２２．５３ ０．６５２５６９ ．２２．５７６１ ．１．０３４５

ＭｉｎＯ
１７．０６５７ ２３９．３７５ ６８２３．９７ ０．６４８０７６ ．２２．５７６１ ．１．０４５１２

２．８２０１６ ２２８．５７５ ７５０８．７ ０．１０４９４２ ．３．８４０５３ ．２．６８８４２

Ｍｉｎ口
２．８２０６２ ２２８．５７４ ７５０８．７ ０．１０４９５２ ．３．８４１５ ．２．６８８４１

表５．４实时仿真极大值比较

传统
ｙ 口 ａ
ｔ Ｚ
刀２

四元数

２３．５ｌ ２４５．６２７ ６２８８．７５ １．７１６５５ ．１４．６３５２ １．２３０４６

ＭａｘＶ
２３．５０９８ ２４５．６２７ ６２８８．７７ １．７１６５４ ．１４．６３６４ １．２３０４４

６ｌ
 西北丁业大学硕Ｌ学位论文

传统
ｔ 旷 Ｚ
胛ｒ 口 口

四元数

２．３００１３ ２２９．１０１ ７５０９．９１ Ｏ．１５０３４２ —２ ５７５７５ —２．５４８７３

Ｍａｘ ｚ

２．３００４７ ２２９．１ ７５０９．９ｌ ０．１５０２７７ —２．５７６３３ —２ ５４８９２

Ｏ．００１９２２ ２３２．７２２ ７５００ ２．３８９１９ ３．３４２４１ ３＿３３５９６

Ｍａｘ＂一
Ｏ．００１９５４ ２３２．７２ｌ ７５００ ２．３８９１４ ３．３４２４１ ３．３３５８５

０ ２３２．７２５ ７５００ ２．３８５６７ ３ ３４２４２ ３．３４２４２

ＭａＸ０
０ ２３２．７２５ ７５００ ２．３８５６７ ３．３４２４２ ３．３４２４２

Ｏ ２３２．７２５ ７５００ ２．３８５６７ ３．３４２４２ ３．３４２４２

Ｍａｘ口
Ｏ ２３２．７２５ ７５００ ２．３８５６７ ３．３４２４２ ３．３４２４２

由表格中的数据可以看出，实时仿真中由传统运动学动力学方程和四元数

法方程产生的点轨迹中的关键点如速度、高度、法向过载、俯仰角以及迎角的

极值点的状态偏差很小。

下面是实时仿真的结果曲线比较，列出仿真运行结果．包括传统运动学与

动力学以及四元数法实时仿真产生的速度、高度、法向过载、俯仰角以及迎角

曲线：

传统方程速度曲线

２５０

，、２４５
黼
婆２４０
吾２３５
淄２３０

２２５

Ｏ ３０ ４０ ５０ ６０ ７０

时间（秒）
 西北丁业大学顾十学位论文

传统方程高度曲线

０ １０ ２０ ３０ ４０ ５０ ６０ ７０

时间（秒）
 塑苎三些查兰堡：！兰竺堡兰

传统方程法向过载曲线

２・５

鼹 ２

警１．５
委 ｌ

０．５

０ １０ ２０ ３０ ４０ ５０ ６０

时间（秒）

传统方程俯仰角曲线

魁一５

搬一１０

萋一１５
—２０

—２５

时间（秒）
 西北工业大学硕Ｌ学位论文

传统方程迎角曲线

＾２

粤ｌ
嫒０
捌一ｌ
一２

—３

时间（秒）
 西北－Ｔ业大学硕士学位论文

通过比较常用的飞行动力学与运动学方程与四元数方法在实时仿真中的结

果可以看到四元数法产生的结果与常用飞行动力学与运动学方程产生的运行结

果是一致的。鉴于传统飞行动力学与运动学方程的权威性，可以肯定四元数法

的有效性。另外，通过比较非实时仿真结果与实时仿真结果，可以看出在一定

的步长下算法是稳定的。通过仿真还发现虽然四元数法的解算步骤虽然比较多，

但由于它比传统飞行方程组更少的调用函数，因此具有更高的实现效率。在实

时仿真中，传统飞行方程组单步运行的时间为０．０００１２４秒，而四元数法单步运

行时间只需要０，０００１１８秒。由此可以说明四元数法是一种高效并且准确的建模

方法，并且四元数法模型在姿态角为９０度时不存在奇点．是适用于第四代战斗

机飞行仿真的理想方法。

５．３仿真算例

由于对现代战斗机敏捷性的要求在设计中多采用放宽静稳定性气动构形，

这就使得飞机难于操控，由此也凸显控制系统在当代飞机中的作用。现代飞机

随控设计技术再也不孤立的考虑飞机气动构形与控制系统设计。本节针对第四

代战斗机系统高度集成的特点在上述仿真模型基础上增加了飞行控制系统进行

飞行仿真数据采样。仿真采用了某型战斗机控制系统；仿真初始条件为高度７５００

米。速度２３２．７２５粕秒（Ｏ．７５马赫），迎角３．３４２４２度，侧滑角０度，滚转角速
度、俯仰角速度、偏航角速度为０弧度／秒，俯仰角为３．３４２４２度，滚转角、偏

航角为０度；仿真控制条件为无杆操纵，发动机无推力，仿真时间１２０秒。

速度曲线

３００

—２５０

器２００ ——有控制系统
＊１５０
—垡童！量堕
遥ｌＯＯ
瑚５０
０

０ ５０ １００ １５０

时间（秒）
 西北｜Ｔ业大学硕二匕学位论史

高度曲线

１００００

８０００

＊６０００ ——有控制系统
型４０００ 无控制系统
框
２０００

０ ５０ １００ １５０

时间（秒）

法向过载曲线

２．５

髫。．；
‘

懋
０．５

俯仰角曲线

∞
＝看瓣豌
无控制系统

＾趟ｕ援晕擎 Ｏ

∞
时间（秒）

６７
 西北工业火学硕士学位论文

迎角曲线

巧ｍ
０
一
趟
一 ——有控制系统
搬 二 无搀制系统
引

Ｏ咱ｍ幅∞丛
时间（秒）

由仿真曲线可以看出有无操纵系统，飞机的稳定性有很大的差别。具有控

制系统的飞机系统在没有动力自由飞行的情况下能够很好的控制飞行的过程，

能够很好的实现控制目标很快收敛到固定的法向载荷。而没有控制系统的飞机

即飞机本体不具各自我稳定的能力，由曲线可以看出在８０秒左右无控制系统飞

机飞行迎角超过２０度，将进入过失速区域。由此可以看出，是否存在飞行控制

系统对飞机的性能特别是稳定性能的影响非常的明显，由此也反映出综合仿真

在第四代战斗机设计中所占的地位。
——一一 亘苎三些查兰堡：！兰堡堡苎

第６章结论与展望

本文以提高第四代战斗机设计能力为目标，针对第四代战斗机的特点与战
术需求研究了通用的模块化的战斗机仿真组件系统、针对大迎角飞行的战斗机

飞行动力学与运动学模型、面向对象的图形显示实验场景的实现。研究结果提
供了模块化的仿真程序实现，为今后仿真系统用于飞机设计领域打下了坚实的

基础。文中得到的结论如下：

（１）研究了仿真一体化环境概念、结构及方法论，并在此基础上设计了一体化的
战斗机仿真系统。实现了合理的结构功能划分，划清了模型系统、运行系统与

实验系统的界限。有效的分离了飞机模型、控制系统与其参数，方便了参数的

修改与设计。

（２）在平台开发中创造性的利用结构模块化、接口标准化、对象封装、条件编译
等现代软件设计概念和开发工具，实现了灵活的系统运行配置。研究了面向对

象在综合控制飞行仿真平台实现中的应用，发现有效的对象划分及严格的接口

规划大大增强了系统的灵活性、扩展能力。为设计平台和仿真平台的有效结合

打下了良好的基础。

（３）研究了四元数法在飞行动力学与运动学仿真中的应用，并根据某型飞机的数
据对其在飞行仿真中的有效性及效率进行了评估和验证。总结了四元数法与传

统飞机仿真模型的偏差以及在编程实现中四元数法与僮统飞机仿真摸型的效

率，发现四元数法是一种高效适用于工程研究的飞机仿真模型。

（４）使用面向对象编程技术及ＯｐｅｎＧＬ技术有效的完成了对飞机三维动画模型

及其运动学规律的组合与封装，为今后有效的显示和生成三维图形场景提供了

方便的途径。

从本文理论分析及综合仿真结果可以看出，在日盏系统化高集成度的航空

设计工业中，仿真技术的应用势不可挡，必将成为有效研究综合系统有力工具，

成为高效设计及有效降低研究成本缩短研究时闻的保障。

第四代战斗机仿真技术的研究仍在不断的深入与加强，以下方面还有待进
 西北工业大学硕士学位论空

一步研究与加强：

ｆｉ）形成更高的集成能力，网络化的研究，实现通用的网络接口，形成仿真客户

机／月艮务器体系。具体包括：网络化集成研究，形成多机作战及对抗环境。网络

化并行研究，将更多的系统集成以形成规模更大的更真实的实时仿真系统，及

网络接口的设计。

（２）关于实验设计系统的研究，实现仿真平台与实验验证与设计平台的综合。

（３）关于更合理的参数数据描述的研究，以实现更加通用的仿真平台。

（４）关于实验运行算法库的扩充和对象化研究。
 两北＝：ｆ＝业大学碗。Ｉ：学位论文

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Ｍｏｄｅｌｉｎｇ ａｎｄ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ Ｉｎｔｏ ｔｈｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ａｇｅ，Ａ９７・３７２０１

［２０］Ｍａｔｔｈｅｗ Ｊ．Ｏ’Ｒｏｕｒｋｅ，Ｊｏｈｎ Ｎ．Ｒａｌｓｔｏｎ：ＰＣ—Ｂａｓｅｄ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ

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［２ １】Ｊａｃｏｂ Ｋａｙ，Ｊｏｈｎ Ｎ．Ｒａｌｓｔｏｎ：Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ Ｎｏｎ—Ｌｉｎｅａｒ，Ｌｏｗ－Ｓｐｅｅｄ

Ａｅｒｏｄｙｎａｍｉｃ Ｍｏｄｅｌ Ｆｏｒ Ｔｈｅ Ｆ一１６／ＶＩＳＴＡ，Ａ９７—３７３２５

［２２］Ｂｊａｍｅ Ｓｔｒｏｕｓｔｒｕｐ：Ｔｈｅ Ｃ＋＋Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ Ｌａｎｇｕａｇｅ，高等教育出版社－２００１

［２３］Ｍａｎｓｏｎ Ｗｏｏ，Ｊａｃｋｉｅ ＮｅｉｄｅｒＦ著，吴斌等译：ＯｐｅｎＧＬ编程权威指南，中国

电力出版社，２００１
 ¨北Ｔ业凡学坝Ｉ学位论文

致 谢

订：本文晌研究过程中，得到了王Ｊ下平教授、邓建华教授的咒心删指导，ｎ

此对他们表＿；衷心的感谢。另外，对在论文工作期问给于找天心和帮助的｜ｒ４ ７’；

表示感讲。
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２０・？年Ｌ月。Ｌ日
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夕移。弓年
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Ｚｏ一３年２－－月ｔ ２、同