THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP TRẠNG THÁI

MÔ HÌNH HÓA ĐỐI TƯỢNG ĐIỀU KHIỂN (ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU)
1. Hệ vật lý
Một cơ cấu chấp hành phổ biến trong các hệ điều khiển là động cơ DC. Nó cung cấp trực tiếp chuyển
động quay và, được kết hợp với bánh hoặc trống và cáp, có thể cung cấp chuyển động tịnh tiến. Mạch
điện tương đương của phần ứng và sơ đồ của rotor (phần quay) được thể hiện trong hình sau:

Figure 1
Trong ví dụ này, ta sẽ giả sử rằng, đầu vào của hệ là nguồn điện áp (V) được đặt vào phần ứng (armature)
của motor, trong khi đó, đầu ra là vận tốc quay của trục 𝜃̇. Rotor và trục được giả sử là cứng. Ta tiếp
tục giả sử một mô hình ma sát nhớt, đó là, mô men xoắn ma sát tỉ lệ với vận tốc gốc của trục (shaft
angular velocity).
Các thông số vật lý điển hình của ví dụ của ta là:
 (J) mô-men quán tính của rotor 3.2284E-6 kg.m2
 (b) hằng số ma sát nhớt của động cơ 3.5077E-6 N.m.s
 (Kb) hằng số lực điện động (electromotor force constant) 0.0274 V/rad/sec
 (Kt) hằng số mô-men xoắn của động cơ 0.0274 N.m/Amp
 (R) điện trở 4 Ohm
 (L) điện cảm 2.75E-6 H
Trong ví dụ này, ta giả sử rằng, đầu vào của hệ là nguồn điện áp (V) được áp dụng vào phần ứng của
động cơ, trong khi đầu ra là vị trí của trục (theta). Rotor và trục được giả định là nối cứng. Ta giả sử
một mô hình ma sát nhớt, đó là, mô men xoắn ma sát tỉ lệ thuận với vận tốc góc của trục.
2. Phương trình hệ
Tổng quát, mô-men xoắn (torque) được tạo ra bởi một động cơ DC là tỉ lệ với dòng điện phần ứng và
độ lớn của từ trường. Trong ví dụ này, ta sẽ giả sử rằng từ trường là hằng số và, do đó, mô-men xoắn
động cơ chỉ tỉ lệ với dòng điện phần ứng i bởi một hệ số không đổi Kt như trong phương trình bên dưới.
Điều này được liên hệ tới như một động cơ được điều khiển bằng phần ứng.
T=Kti
Lực/sức phản điện động (back emf), e, tỉ lệ với vận tốc góc của trục 𝜃̇ bởi một hệ số không đổi Ke.

𝑒 = 𝐾𝑒 𝜃̇
Trong đơn vị SI, hằng số mô-men xoắn động cơ và hằng số lực phản điện động là bằng nhau, đó là, Kt
= Ke; do đó, ta sẽ sử dụng K để biểu diễn cả hằng số mô-men xoắn động cơ và hằng số lực phản điện
động.
Từ hình trên, ta có thể rút ra các phương trình chủ đạo dựa trên định luật 2 Newton và định luật điện
thế của Kirchhoff’s

3. Hàm truyền
Áp dụng biến đổi Laplace, các phương trình mô hình hóa ở trên theo biến Laplace s là:

Ta đến với hàm truyền vòng hở sau bằng cách loại bỏ I(s) giữa hai phương trình, trong đó, vận tốc quay
được xem là đầu ra và điện áp phần ứng được xem là đầu vào.

Tuy nhiên, trong ví dụ này, ta sẽ xem xét vị trí của trục động cơ là đầu ra. Ta có thể có được vị trí bằng
cách tích phân vận tốc. Do đó, ta cần chia hàm truyền trên với s.

Cấu trúc tổng quát của hệ điều khiển có dạng như hình bên dưới:

Trong không gian trạng thái, hệ thống được biểu diễn tương đương như sau:

4. Phương trình trạng thái:

Từ bài toán chính, các phương trình động học ở dạng không gian trạng thái được cho bên dưới.
Dạng trên là dạng chuẩn:

5. Nội dung thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái:

 Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái
 Đáp ứng với nhiễu loạn
 Thêm vào tác động tích phân
Với tham chiếu dạng bước 1 radian, tiêu chí thiết kế là như sau:
Thời gian xác lập ít hơn 0.040s
Độ vọt lố ít hơn 16%
Không có sai lệch trạng thái ổn định, ngay có khi có nhiễu dạng bước tác động
Đầu tiên, tạo một m-file và nhập vào các lệnh sau:

Vì tất cả các biến trạng thái trong bài toán của ta rất dễ đo đạc (thêm vào một amper kế cho dòng điện,
một cảm biến vận tốc, và một biến trở cho vị trí), ta có thể thiết kế một bộ điều khiển hồi tiếp toàn bộ
trạng thái cho hệ mà không cần lo lắng về việc thêm vào một bộ quan sát. Quy luật điều khiển cho hệ
hồi tiếp toàn bộ trạng thái có dạng u=r-Kcx. Sơ đồ khối liên quan được cho bên dưới.
Nhớ lại rằng đa thức đặc trưng cho hệ vòng kín này là định thức của 𝑠𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾𝑐 ), trong đó s là biến
Laplace. Vì các ma trận A và BKc đều là 3x3, hệ thống có 3 cực. Việc này có thể kiểm tra với lệnh order.
Nếu hệ đã cho là điều khiển được, thì bằng cách thiết kế một bộ điều khiển hồi tiếp toàn bộ trạng thái,
ta có thể di chuyển các cực này đến bất kỳ đâu ta muốn. Hệ đã cho là điều khiển được hay không có thể
được quyết định bằng cách kiểm tra hạng của ma trận điều khiển được [B AB A2B …]. Lệnh ctrb xây
dựng ma trận điều khiển được sử dụng các ma trận A và B. Thêm vào đó, lệnh rank xác định hạng của
ma trận, mặc dụ lệnh này có thể không đáng tin cậy về mặt số học. Do đó, ta sẽ sử dụng lệnh det để tính
toán định thức của ma trận điều khiển được, nơi mà một ma trận đủ hạng có kết quả định thức khác 0.
Các lệnh sau sẽ kiểm tra bậc hoặc tính điều khiển được của hệ.

Từ kết quả trên, ta thấy rằng hệ của ta là điều khiển được vì định thức của ma trận điều khiển được khác
0 và do đó ta có thể để cho các cực vòng kín ở bất kỳ đâu trong mặt phẳng s. Đầu tiên, ta sẽ cho chúng
ở -200, -100+100i và -100-100i. Bằng cách bỏ đi ảnh hưởng của cực đầu tiên (vì nó nhanh hơn hai cực
còn lại), các cực chiếm ưu thế tương ứng với một hệ bậc hai với ζ=0.5 tương ứng với độ vọt lố 16% và
σ=100 mà tương ứng với thời gian xác lập 0.04. Một khi ta đã quyết định vị trí mong muốn của các cực,
ta có thể sử dụng lệnh place hoặc acker để xác định ma trận độ lợi bộ điều khiển, Kc, để có được những
cực này. Ta sẽ dùng lệnh place vì nó tốt hơn về mặt số học hơn là lệnh acker. Tuy nhiên, nếu ta muốn
chọn một cực lặp lại nhiều hơn hạng của ma trận B, thì ta phải dùng lệnh acker. Thêm vào code sau:

Liên hệ lại với các phương trình và sơ đồ ở đầu trang, ta thấy rằng, áp dụng quy luật hồi tiếp trạng thái
u = r - Kcx, các phương trình không gian trạng thái trở thành:

Ta có thể tạo ra đáp ứng vòng kín đối với một tham chiếu dạng bước bằng cách thêm vào những lệnh
sau vào m-file và cho chạy nó.

Chú ý rằng, các yêu cầu thiết kế của ta không được thõa mãn, cụ thể, sai lệch trạng thái ổn đinh là quá
lớn. Trước khi ta giải quyết việc này, đầu tiên hãy xem đáp ứng với nhiễu của hệ thống.
Đáp ứng với nhiễu loạn (Disturbance response)
Để quan sát đáp ứng nhiễu của hệ, ta phải cung cấp đầu vào thích hợp tới hệ thống. Trong trường hợp
này, nhiễu loạn là một mô-ment xoắn tải tác động lên quán tính của động cơ. Mô-men xoắn tải này tác
động như là một hạng tử thêm vào phương trình trạng thái thứ hai (mà được chia bởi J, cũng như những
hạng tử khác trong phương trình này). Ta có thể mô phỏng điều này bằng cách điều chỉnh ma trận đầu
vào vòng kín, B, để có 1/J ở hàng thứ hai, giả sử rằng đầu vào dòng điện của ta là nhiễu loạn duy nhất.
Thêm vào các hàng lệnh sau vào m-file

Sai lệch do nhiễu loạn dạng bước là khác 0. Do đó, đây là điều mà ta sẽ phải thiết kế bộ điều khiển (bù).
Thêm vào tác động tích phân
Từ các ví dụ trước, ta biết rằng, nếu ta đặt thêm bộ tích phân nối tiếp với đối tượng điều khiển ta có thể
loại bỏ sai lệch trạng thái ổn định gây ra bởi tham chiếu dạng bước. Nếu bộ tích phân đứng trước nhiễu,
nó có cũng loại bỏ đầu vào nhiễu dạng bước ở trạng thái ổn định. Việc này làm thay đổi cấu trúc điều
khiển của ta do đó, bây giờ, ta cần thay đổi sơ đồ khối như hình bên dưới.
Ta có thể mô hình hóa việc thêm vào bộ tích phân bằng cách mở rộng phương trình trạng thái của ta
với một trạng thái thêm vào cho tích phân của sai lệch, ω. Việc này thêm vào một phương trình trạng
thái phụ, trong đó đạo hàm của trạng thái này chỉ là sai lệch, e=y-r, trong đó y=θ. Phương trình này
được đặt dưới cùng của ma trận. Tham chiếu r, do đó, giờ đây xuất hiện như một đầu vào nữa vào hệ
thống. Đầu ra của hệ thống vẫn không đổi.

Các phương trình này biểu diễn động học của hệ thống trước khi vòng điều khiển được đóng. Ta sẽ liên
hệ tới các ma trận hệ thống trong phương trình này (đã được mở rộng với trạng thái bộ tích phân) như
là Aa, Ba, Ca, và Da. Vector nhân với đầu vào tham chiếu r sẽ được liên hệ như Br. Ta sẽ liên hệ tới
vector trạng thái của hệ mở rộng như xa. Chú ý rằng tham chiếu, r, không ảnh hưởng tới các trạng thái
(ngoại trừ trạng thái bộ tích phân) hoặc đầu ra của đối tượng điều khiển. Việc này là hợp lý vì không có
đường nào từ tham chiếu tới đầu vào của đối tượng điều khiển, u, mà không thực hiện ma trận độ lợi
hồi tiếp trạng thái Kc.
Để tìm các phương trình vòng kín, ta phải xem đầu vào u ảnh hưởng lên đối tượng điều khiển như thế
nào. Trong trường hợp này, nếu ảnh hưởng của hệ cũng giống như lên các phương trình chưa mở rộng
ngoại trừ giờ đây 𝑢 = −𝐾𝑐 𝑥 − 𝐾𝑖 𝜔. Ta cũng có thể viết lại dưới dạng các trạng thái được mở rộng của
ta như: 𝑢 = −𝐾𝑎 𝑥𝑎 , trong đó 𝐾𝑎 = [𝐾𝑐 𝐾𝑖 ]. Thay thế u này vào phương trình trên cho ta các phương
trình vòng kín sau.
Tích phân của sai lệch sẽ được hồi tiếp về, và sẽ làm cho sai lệch trạng thái ổn định giảm về 0. Giờ đây,
ta phải thiết kế lại bộ điều khiển của ta có tính đến sự mở rộng của vector trạng thái. Vì ta cần đặt vị trị
cho mỗi cực của hệ, ta sẽ thay thế cực liên quan tới trạng thái bộ tích phân thêm vào ở -300, mà sẽ
nhanh hơn những cực khác.
Thêm vào các lệnh sau vào m-file để biểu diễn phương trình ở trên. Chú ý rằng vì ma trận chuyển tiếp
vòng kín 𝐴𝑎 − 𝐵𝑎 𝐾𝑎 phụ thuộc vào Ba, nó sẽ được sử dụng trong lệnh place thay vì Br. Chạy m-file:

Để quan sát đáp ứng nhiễu, ta dùng phương pháp tương tự mà không dùng tác động tích phân.

Ta có thể thấy rằng tất cả các tiêu chí thiết kế đều gần như được thỏa mãn. Thời gian xác lập
lớn hơn một ít, nhưng bằng cách chọn các cực vòng kín xa hơn về bên trái mặt phẳng phức s,
yêu cầu này cũng sẽ được thỏa mãn.
Thêm vào đoạn lệnh sau để cho chạy và xem kết quả: